RD 01936

Ausgabe: 2023-06

Softwarebaustein für die Druck-/Volumenstromregelung

im hydraulischen Kreislauf

H4U.app pQ
▶ SPS-Funktionsbaustein zur Druck-/Volumenstromreg-

pQ
lung (p/Q) im hydraulischen Kreislauf mit Konstant-
oder Verstellpumpen
▶ Für Siemens- und Beckhoff-Steuerungsssysteme
▶ Einheitliche Funktionalität in allen Automatisierungs-
systemen
▶ Verschiedene Regelungskonzepte

Merkmale Inhalt

▶ Druckregelung Merkmale 1
▶ Volumenstromregelung Bestellangaben 2
▶ Ablösende Regelung Funktion 3
▶ Reglerstruktur als Kaskade oder parallel Grundlegende Einsatzmöglichkeiten 4…6
▶ Leckagekompensation Technische Daten 7
▶ Leistungsbegrenzung Reglerfunktion 8, 9
▶ Für Innenzahnradpumpen Typ PGH und PGF Weitere Informationen 10
▶ Für Axialkolbenpumpen Typ A4VSO, A4VBO, A10VZO,
A10VSO und A10FZO
▶ Komponentendatenbank inklusive

RD 01936, Ausgabe: 2023-06, Bosch Rexroth AG

2/12 H4U.app pQ | Softwarebaustein

Bestellangaben

▶ Software

01 02 03 04 05 06 07 08
SWA-HYD – T – PQ** – – 01 – RS – NN – N

01 Software für hydraulische Anwendungen SWA-HYD

02 Technologie-Bibliothek T

Kategorie
03 Druck-/Volumenstromregelung PQ**

Zielsystem
04 Siemens TIA Portal TIA*
Beckhoff TwinCAT 3 TC3*

05 Version 01 01

06 Release RS RS

07 Patch NN

Exportkennzeichen
08 Standard N

1) Das SPS-Laufzeitsystem ist Voraussetzung für den Einsatz der

Zielsystem SPS-Laufzeitsystem Empfohlene
Software. Die Auswahl der geeigneten Steuerungshardware
Steuerungshardware 1)
hängt von der konkreten Applikation ab und wird vom Anwender
Siemens TIA Portal SIMATIC S7-1500 festgelegt.
(ab Version 15)
Beckhoff TwinCAT 3 Embedded-PC Serie CX5100,
CX8100

▶ Softwarelizenz

01 02 03 04 05 06 07
SWL-HYD – T – PQ – BASIC*M01* – 01 – P01 –

01 Softwarelizenz für hydraulische Anwendungen SWL-HYD

02 Technologie-Bibliothek T

Kategorie
03 Druck-/Volumenstromregelung PQ**

Funktionsumfang
04 Basis, Anzahl geregelter Motor-Pumpen-Kombinationen: 1 BASIC*M01*

Version
05 01 01

06 Permanente Lizenz, 1 Lizenzaktivierung P01

Zielsystem
07 Siemens TIA Portal TIA*
Beckhoff TwinCAT 3 TC3*

Bosch Rexroth AG, RD 01936, Ausgabe: 2023-06

 Softwarebaustein | H4U.app pQ 3/12

Funktion

Der Softwarebaustein „H4U.app pQ“ regelt den Druck (p) Für eine beschleunigte Parametrierung stehen für
bzw. den Volumenstrom (Q) eines hydraulischen Systems. Rexroth-Pumpen vordefinierte Datensätze mit technischen
Er wird zur Ansteuerung von Konstant- und Verstellpum- Parametern zur Verfügung. Diese werden als Datenstruk-
pen eingesetzt. Für Regelungskonzepte mit variabler tur in der SPS-Applikation direkt verwendet.
Pumpendrehzahl ist ein Frequenzumrichter für den
Antrieb des Motors erforderlich.
Der Softwarebaustein kann direkt in die SPS-Applikation
der existierenden Maschinensteuerung eingebunden wer-
den.
Aus den Leistungsdaten des Motors und der Pumpe ermit-
telt die Software die Begrenzungswerte für die Regelung.
Die Betriebszustandsüberwachung stellt sicher, dass die
Pumpe innerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen betrie-
ben wird.

RD 01936, Ausgabe: 2023-06, Bosch Rexroth AG

4/12 H4U.app pQ | Softwarebaustein

Grundlegende Einsatzmöglichkeiten zur Druck-/Volumenstromregelung (p/Q)

im hydraulischen Kreislauf

Konstantpumpe mit Drehzahlverstellung
(Typ PGH, PGF und A10FZO)
Für p/Q-Reglersysteme mit einer Konstantpumpe als
Aktuator erhält der Softwarebaustein „H4U.app pQ“ den
Druck- und den Volumenstrom-Sollwert aus der SPS-
Applikation. Die Konstantpumpe liefert einen zur Drehzahl
proportionalen Volumenstrom (Q).
Mit diesem Konzept wird über die Stellgröße Drehzahl der
von der Pumpe in den hydraulischen Kreislauf geförderte
Volumenstrom so beeinflusst, dass der gewünschte Volu-
menstrom oder Druck eingeregelt wird.
Für die Regelung wird der Druck-Istwert eingelesen. Als
Stellwert gibt der Softwarebaustein „H4U.app pQ“ den
Drehzahl-Sollwert für den Frequenzumrichter aus.

SPS-Applikation

pQ
Druck-Sollwert Druck-Istwert

Volumenstrom-
Sollwert Drehzahl-Sollwert

Frequenzumrichter

Verstellpumpe mit kontinuierlicher Schwenkwinkelver-
stellung bei konstanter Drehzahl
(Typ A4VSO, A4VBO und A10VSO)
Für p/Q-Reglersysteme mit einer Axialkolbenpumpe als
Aktuator erhält der Softwarebaustein „H4U.app pQ“ den
Druck- und den Volumenstrom-Sollwert aus der SPS-
Applikation. Die Axialkolbenpumpe liefert einen zum
Schwenkwinkel proportionalen Volumenstrom (Q).
Mit diesem Konzept wird über die Stellgröße Schwenkwin-
kel der von der Pumpe in den hydraulischen Kreislauf
geförderte Volumenstrom eingeregelt.
Für die Regelung werden Druck-Istwert und Schwenkwin-
kel-Istwert eingelesen. Als Stellwert gibt der Softwarebau-
stein „H4U.app pQ“ den Ventil-Sollwert für das Vorsteuer-
ventil der Axialkolbenpumpe aus.

SPS-Applikation
Ventil-Sollwert Ventilverstärker für

pQ
Druck-Sollwert Druck-Istwert Vorsteuerventil

Volumenstrom-
Sollwert Drehzahl-Sollwert

Schwenkwinkel-Istwert

Bosch Rexroth AG, RD 01936, Ausgabe: 2023-06

 Softwarebaustein | H4U.app pQ 5/12

Grundlegende Einsatzmöglichkeiten zur Druck-/Volumenstromregelung (p/Q)

im hydraulischen Kreislauf

Verstellpumpe mit kontinuierlicher Schwenkwinkel- und
Drehzahlverstellung
(Typ A4VSO, A4VBO und A10VSO)
Für p/Q-Reglersysteme mit einer Axialkolbenpumpe als
Aktuator erhält der Softwarebaustein „H4U.app pQ“ den
Druck- und den Volumenstrom-Sollwert aus der SPS-
Applikation. Die Axialkolbenpumpe liefert einen kontinu-
ierlich verstellbaren Volumenstrom (Q), der proportional
zum Schwenkwinkel und der variablen Drehzahl ist.
Mit diesem Konzept wird der Volumenstrom und der
Druck über die Verstellung des Schwenkwinkels geregelt.
Über die Anpassung der Drehzahl wird der Arbeitspunkt
der Pumpe für einen energieeffizienten Betrieb optimiert.
Für die Regelung werden Druck-Istwert und Schwenkwin-
kel-Istwert eingelesen. Als primären Stellwert gibt der
Softwarebaustein „H4U.app pQ“ den Ventil-Sollwert für
das Vorsteuerventil der Axialkolbenpumpe aus. Die sekun-
däre Stellgröße ist der Drehzahl-Sollwert für den Frequen-
zumrichter.

SPS-Applikation
Ventil-Sollwert Ventilverstärker für

pQ
Druck-Sollwert Druck-Istwert Vorsteuerventil

Drehzahl-Sollwert
Volumenstrom-
Sollwert

Frequenzumrichter

Schwenkwinkel-Istwert

Verstellpumpe mit mechanischem Druckregler und Für die Regelung wird der Druck-Istwert eingelesen. Dazu
Drehzahlverstellung ist der Drehmoment-Istwert oder alternativ der bevorzugte
(Typ A4VSO und A10VZO) Schwenkwinkel für ein spezifisches Fördervolumen erfor-
Für p/Q-Reglersysteme mit einer Axialkolbenpumpe mit derlich. Als Stellwert gibt der Softwarebaustein
hydromechanischem Druckregler als Aktuator regelt der „H4U.app pQ“ den Drehzahl-Sollwert für den Frequenzum-
Druckregler den Druck am Pumpenausgang. Der Druck- richter aus.
Sollwert wird am Druckregler eingestellt.
Mit diesem Konzept wird der Volumenstrom und der
Druck über die Verstellung des Schwenkwinkels durch
den Druckregler geregelt. Über die Anpassung der Dreh-
zahl wird der Arbeitspunkt der Pumpe für einen energieef-
fizienten Betrieb optimiert.

Mechanischer
Druckregler
SPS-Applikation
Druck-Istwert

pQ Drehzahl-Sollwert

Drehmoment-
Istwert

Frequenzumrichter

RD 01936, Ausgabe: 2023-06, Bosch Rexroth AG

6/12 H4U.app pQ | Softwarebaustein

Grundlegende Einsatzmöglichkeiten zur Druck-/Volumenstromregelung (p/Q)

im hydraulischen Kreislauf

Verstellpumpe mit Zweipunkt- und Drehzahlverstellung Für die Regelung wird der Druck-Istwert eingelesen. Als
(Typ A4VSO und A10VZO) primären Stellwert gibt der Softwarebaustein
Für p/Q-Reglersysteme mit einer Axialkolbenpumpe mit „H4U.app pQ“ den Drehzahl-Sollwert für den Frequenzum-
Zweipunktverstellung Typ EZ als Aktuator erhält der Soft- richter aus. Die sekundäre Stellgröße ist das Ventilschalt-
warebaustein „H4U.app pQ“ den Druck- und den Volu- signal für die Zweipunktverstellung.
menstrom-Sollwert aus der SPS-Applikation.
Bei diesem Konzept wird das für die Anwendung erforder-
liche minimale und maximale Verdrängungsvolumen der
Pumpe eingestellt und über ein einfaches Schaltventil
geschaltet. Die Anpassung der Drehzahl beim Umschalt-
vorgang gewährleistet einen stetigen Volumenstrom für
sanftes und ruckfreies Umschalten.

SPS-Applikation
Schaltsignal

pQ
Druck-Sollwert Druck-Istwert
Drehzahl-Sollwert
Volumenstrom-
Sollwert

Frequenzumrichter

Bosch Rexroth AG, RD 01936, Ausgabe: 2023-06

 Softwarebaustein | H4U.app pQ 7/12

Technische Daten

pQ-Regelung
Volumenstrom-Sollwertbearbeitung ✓
Druckreglelung ✓
Volumenstromregelung ✓
Ablösung p/Q ✓
Aktuator Anpassung ✓
Leckage-Kompensation ✓
Regelungsstruktur parallel; kaskadiert
Betriebsart Master/Slave
Betriebsstrategie
Verstellpumpen ▶ Drehzahlvariabler Betrieb ✓
▶ Ansteuerung Zweipunktverstellung ✓
Betriebsszustandsteuerung
Ermittlung Betriebsgrenzen ✓
Feldschwächbetrieb ✓
Betriebsszustandsüberwachung
Innenzahnradpumpen PGH; PGF
Axialkolbenpumpen A10VZO; A10FZO
Komponentendatenbank
Innenzahnradpumpen PGH; PGF
Axialkolbenpumpen A4VSO; A4VBO; A10VZO; A10VSO; A10FZO

RD 01936, Ausgabe: 2023-06, Bosch Rexroth AG

8/12 H4U.app pQ | Softwarebaustein

Reglerfunktion

Der Softwarebaustein „H4U.app pQ“ regelt den Druck (p)
bzw. den Volumenstrom (Q) eines hydraulischen Systems.
Er beinhaltet eine ablösende Regelung, die lastabhängig
zwischen Druck- und Volumenstromregelung ruckfrei
umschaltet.
Um die verschiedenen Betriebszustände einer Maschine
optimal zu regeln, bietet der Softwarebaustein eine jeder-
zeit umschaltbare Reglerstruktur.

Parallelstruktur
Die parallelen Regelkreise des Druck- und Volumenstrom-
reglers verarbeiten die beiden Sollwerte für Druck (Pres-
sureCmd) und Volumenstrom (FlowCmd) zu zwei Stell-
werten. Die Ablösung zwischen Druck (p)- und
Volumenstrom (Q)-Regelung erfolgt durch einen Minimal-
wertbildner, der den jeweils kleineren Stellwert an die
Aktuatoranpassung weitergibt. Je nach Systemtopologie
wird hier der Drehzahl-Sollwert und der Ventil-Stellwert
gebildet.

U Verbraucher
P
PressureCmd
bar Druck-Regler

Aktuator-
Min
Anpassung

FlowCmd
Volumenstrom-
l/min
Regler

s
U

Bosch Rexroth AG, RD 01936, Ausgabe: 2023-06

 Softwarebaustein | H4U.app pQ 9/12

Reglerfunktion

Kaskadenstruktur
Druck- und Volumenstromregler sind als Kaskade hinterei-
nandergeschaltet. Der Druckregler und die Volumenstrom-
Sollwertbearbeitung sind gleichzeitig aktiv und liefern
beide einen Volumenstrom-Sollwert. Die Ablösung zwi-
schen Druck (p)- und Volumenstrom (Q)-Regelung erfolgt
durch einen Minimalwertbildner, der den jeweils kleineren
Stellwert an den Volumenstromregler weitergibt. Je nach
Systemtopologie wird hier der Drehzahl-Sollwert und der
Ventil-Stellwert gebildet.

U Verbraucher
P
PressureCmd
bar Druck-Regler

Volumenstrom- Aktuator-
Min
Regler Anpassung

FlowCmd Volumenstrom-
l/min Sollwert-
bearbeitung

s
U

RD 01936, Ausgabe: 2023-06, Bosch Rexroth AG

10/12 H4U.app pQ | Softwarebaustein

Weitere Informationen

▶ Funktionsbaustein H4U.app Pressure Flow Funktionsbeschreibung 01936-FK

▶ Funktionsbaustein H4U.app Pressure Flow für Beckhoff TwinCAT 3 Quick Start Guide 01936-01-Z
▶ Funktionsbaustein H4U.app Pressure Flow für Siemens TIA Portal Quick Start Guide 01936-02-Z
▶ Innenzahnradpumpe, konstantes Verdrängungsvolumen; Typ PGH Datenblatt 10227
▶ Innenzahnradpumpe; Typ PGF Datenblatt 10213
▶ Axialkolben-Verstellpumpe; Typ A10VSO Datenblatt 92711, 92714
▶ Axialkolben-Verstellpumpe; Typ A4VSO Datenblatt 92050
▶ Axialkolben-Verstellpumpe; Typ A10VZO Datenblatt 91485
▶ Axialkolben-Verstellpumpe; Typ A4VBO Datenblatt 92122
▶ Axialkolben-Konstantpumpe; Typ A10FZO Datenblatt 91485
▶ Druck- und Förderstromregler; Typ DR Datenblatt 92060

Bosch Rexroth AG, RD 01936, Ausgabe: 2023-06

 Softwarebaustein | H4U.app pQ 11/12

Notizen

RD 01936, Ausgabe: 2023-06, Bosch Rexroth AG

12/12 H4U.app pQ | Softwarebaustein

Notizen

Bosch Rexroth AG © Alle Rechte Bosch Rexroth AG vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung,
Industrial Hydraulics Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von
Zum Eisengießer 1 Schutzrechtsanmeldungen.
97816 Lohr am Main, Germany Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung. Eine Aussage
Telefon +49 (0) 93 52 / 40 30 20 über eine bestimmte Beschaffenheit oder eine Eignung für einen bestimmten
my.support@boschrexroth.com Einsatzzweck kann aus unseren Angaben nicht abgeleitet werden. Die
www.boschrexroth.com Angaben entbinden den Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und
Prüfungen.
Es ist zu beachten, dass unsere Produkte einem natürlichen Verschleiß- und
Alterungsprozess unterliegen.

Bosch Rexroth AG, RD 01936, Ausgabe: 2023-06