02 MMET Sinussignale

Mathematische Methoden
der Elektrotechnik
2. Sinussignale
Prof. Dr.-Ing. Dorit Merhof
Lehrstuhl für Bildverarbeitung

RWTH Aachen, 52056 Aachen
Dorit.Merhof@lfb.rwth-aachen.de www.lfb.rwth-aachen.de
Mathematische Methoden der Elektrotechnik / 2. Sinussignale
Inhalt
 Sinussignale und ihre Darstellung
 Imaginäre & komplexe Zahlen
 Gauss'sche Zahlenebene
 Euler'sche Formel
 komplexer Phasor
 Summensignale
 Literatur: Signal Processing First, Kapitel 2
2
Am Ende des Kapitels …

 können Sie die Darstellung von Sinussignalen als rotierende Zeiger erklären
 kennen Sie imaginäre & komplexe Zahlen
 können Sie komplexe Zahlen in der Gauss'sche Zahlenebene darstellen
 kennen Sie den Unterschied zwischen kartesischen & polaren Koordinaten
 können Sie mit komplexen Zahlen rechnen
 können Sie die Euler'sche Formel anwenden
 haben Sie das Konzept des Phasors verstanden
 können Sie Summensignale berechnen
3
Sinus & Cosinus
4
Standlautsprecher-Box:
Technische Daten (Auszug)
 Nennbelastbarkeit (Sinus): 170 Watt
 Prinzip: 3-Wege-Bassreflexsystem
 Übertragungsbereich: 22 … 40.000 Hz
 Übergangsfrequenz: 220 / 3.000 Hz
 Impedanz: 4 … 8 Ohm
Frequenzgang eines Lautsprechers
5
Oszillogramm eines Sinussignals
6
Mengen & Funktionen

(Bemelmans I § 1, Maier-P. 1.1, Melcher 1.0)
Eine Menge ist eine Zusammenfassung von bestimmten Objekten zu einer Gesamtheit.
 : Objekt ist Element von

 : Objekt ist nicht Element von
Wichtige Mengen:
 : leere Menge
  0,1,2,3,...: Menge der natürlichen Zahlen
  0,1, 1,2, 2,...: Menge der ganzen Zahlen
   x | x  qp , p    q  , q  0 : Menge der rationalen Zahlen
 : Menge der reellen Zahlen
 : Menge der komplexen Zahlen
 Definition einer Menge:
 Aufzählung ihrer Elemente (vgl. )
 mathematische Aussage über die Eigenschaften ihrer Elemente (vgl. )
7
Funktionen
(Bemelmans II § 1, Maier-P. 2.1, Melcher 4.1)
Funktion : Abbildung von einer Menge in eine Menge , die jedem

max. ein zuordnet.
Schreibweisen: oder
Definitionen: seien Mengen
1) Die Menge aller geordneten Paare mit und heißt das

kartesische Produkt von und
2) Eine Teilmenge von ist eine Funktion, wenn aus und

folgt:
3) Definitionsbereich von : Menge aller , zu denen es ein

mit gibt
Wertebereich von : Menge aller , zu denen es ein
mit gibt
8
Zahlenfolgen
 Folgen: bereits eingeführt zur Beschreibung diskreter Signale, z.B.
Definition: Eine auf oder einer Teilmenge von erklärte Funktion

heißt Zahlenfolge oder Folge.
Die Werte heißen Folgenglieder.
 Hier lassen wir auch negative Indizes zu, d.h. .

Beispiel:
 n
f  n  cos  2 
 12 
9
Trigonometrie: Cosinus, Sinus & Tangens

 Cosinus & Sinus, Tangens: Winkelfunktionen
 Argument: Winkel (dimensionslos, d.h. als Bogenmaß)
 am rechtwinkligen Dreieck:
x
cos    x  r  cos  y
r r
y 
sin    y  r  sin 
r x
sin  y
tan   
cos  x
r: Hypotenuse, y: Gegenkathete, x: Ankathete
10
Das Bogenmaß
l
 Winkel im Bogenmaß:  
r
 Verhältnis von Kreisbogenlänge zu Radius l
r
 dimensionslos, Pseudoeinheit 
("Kennzeichner"): radiant (rad)
 Umrechnung (mit ):

 
180 °  in rad
0° 0
45°
90°
180°
360°
11
Funktionsgraphen von Cosinus und Sinus

 Für und gilt
 Cosinus- und Sinusfunktion sind Ableitungen voneinander:
d sin  d cos 
 cos  und   sin 
d d
12
Eigenschaften von Cosinus und Sinus

& trigonometrische Beziehungen
   
Äquivalenz: sin   cos     , cos   sin    
 2  2
Periodizität cos   2 k   cos   k  
cos: gerade cos    cos   
sin: ungerade sin     sin   
NST des sin sin  k   0  k  
"Einsen" des cos cos  2 k   1  k  
13
Trigonometrische Beziehungen
sin   cos   1
2 2
cos 2  cos   sin 2 2
sin 2  2sin  cos 

sin      sin  cos   cos  sin 
cos      cos  cos   sin  sin 
14
Das Sinussignal
 Ansatz: Winkel zeitabhängig, d.h.

2
    t   t    t 
T A
 Sinussignal  t 
s  t   A  cos t    s t 
 2 
 A  cos  t  
 T 
 Zeiger ("Phasor") A rotiert im mathematisch
positiven Sinn, d.h. gegen UZS
 Cosinus (und Sinus) sind Projektionen t
des rotierenden Phasors
15
Das Sinussignal

 Parameter von s :    A, A : 
 A: Amplitude (|A|, falls A < 0) A
 T: Zeit für eine Umdrehung des Phasors  t 
bzw. eine Schwingung des Sinussignals s t 
(Periodendauer)
 f = 1/T: Anzahl der Umdrehungen pro Sekunde

= Anzahl der Schwingungen pro Sekunde
 Frequenz, Einheit: 1/s = Hz (Hertz)
   2 f : Kreisfrequenz
(pro Sekunde überstrichener Winkel) t
 : Phase(nschift)
16
Rotierender Phasor & Sinussignal
17
Sinustöne verschiedener Frequenzen
Akustische Wiedergabe von s  t   sin  2 f i t 
f 0  440 Hz
f1  3 f 0  1320 Hz
f 2  5 f 0  2200 Hz
f3  7 f 0  3080 Hz
f5  9 f 0  3960 Hz
18
Approximation einer Rechteckwelle

1
 Wichtung von si  t   sin  2 if 0t  mit und Addition, i  1,3,5, 7,... :
i
1) s1  t 
1
s
2) 1  t   s3  t 
3
1 1
3) s1  t   s3  t   s5  t 
3 5
1 1 1
4) s1  t   s3  t   s5  t   s7  t 
3 5 7
 Beobachtung:
 die Summe approximiert eine Rechteckwelle
19
Die Stimmgabel
 Relevanz von Sinussignalen:

 Grundbausteine zur Erzeugung von Signalen
 viele physikalische Systeme erzeugen Sinussignale
 Beispiel: Stimmgabel (Kammerton A, 440 Hz)
für kleine Auslenkungen vibrieren Zinken

sinusförmig! Kammerton A
440 Hz
 Vibrationen beschrieben durch Differentialgleichung
(DGL), die durch Sinusfunktion gelöst wird.
20
Stimmgabel: Modellbildung (vereinfacht)
 kleine Auslenkung  Rückstellkraft s t 

durch Hooke'sches Gesetz:
: Federkonstante FH FT
 erzeugt Beschleunigung der

ausgelenkten Zinkenmasse
 Trägheitskraft: :
 Kräftegleichgewicht:
d 2s t 
k  s  t   m
dt 2
21
Stimmgabel: Lösung der DGL

d 2s t  k
 Schwingung s  t  beschrieben durch:   s t 
2
dt m
 mögliche Lösung: s  t   cos  t  :
s t 
d s t 
2
d
 (  sin t )   2 cos t   2  s  t  FH FT
dt 2 dt
k
erfüllt DGL mit  
m
 k 
s  t   cos   t 
 m 
 steigt mit "Steifigkeit"
 fällt mit steigender Zinkenmasse
22
Die Exponentialfunktion
 Cosinus- und Sinusfunktion reproduzieren ihre Form bei der Ableitung:
d d2 d3 d4
sin x  cos x 2
sin x   sin x 3
sin x   cos x 4
sin x  sin x
dx dx dx dx
 Für die Exponentialfunktion f :     0 , f  x   e x

mit e = 2,71821… gilt sogar:
d
f  x  ex  f  x 
dx
 f  x   e x reproduziert sich also unter der Ableitung,
ihre Steigung ("Zunahme") ist an jeder Stelle gleich f  x 
 Die Exponentialfunktion beschreibt beispielsweise

 organisches Wachstum: g  t   g 0  e at
 gedämpfte Schwingungen (Abklingen der Stimmgabel!):
s  t   e  at  cos t , a    0
23
Die Zahl e
n
 1
 Die Zahl e  2, 718281... ergibt sich aus dem Grenzübergang e  lim 1  
n 
 n
1000
 1 
 Beispiel: n  1000   1    2, 71692...
1000
 1, 001
 1000 
1 1 1
oder aus der Reihe e  1     ... wobei n! definiert ist durch:
1! 2! 3!
 
Die für alle n   definierte Funktion f n  n !, für die gilt:
f  0  1 , und f  n  1   n  1  f  n  , heißt n-Fakultät.
Also: n !  1  2  3  ...  n
 Beispiel: Entwicklung von e bis n  5 liefert
1 1 1 1 1 1 1 1 1
1      11     2, 7166...
1! 2! 3! 4! 5! 2 6 24 120
24
Cosinus-, Sinus- & Exponentialfunktion
 Cosinus-, Sinus- und Exponentialfunktion behalten ihre Form

bei Differentiation bei
 Beschreibung eines Zusammenhangs zwischen Cosinus, Sinus

und Exponentialfunktion möglich durch imaginäre bzw. komplexe
Zahlen (zur Entwicklung der Zahlentheorie: S. Singh, "Fermats
letzter Satz" S.109 ff!)
durch komplexe Zahlen können Schwingungsvorgänge in

Elektrotechnik und Physik sehr elegant beschrieben werden!
25
Natürliche, ganze & rationale Zahlen
 Def. (Bemelmans I § 1, Maier-P. 1.2, Melcher 1.1):
Eine reelle Zahl kann man als "Dezimalzahl" der Form m, 1 2 3 ...
schreiben, wobei m   und  i  0,1, 2,....,9
 , ,  sind Teilmengen von 

 Menge der natürlichen Zahlen  :
 Kardinalzahlen zum Abzählen
 Addition und Multiplikation führen wieder auf natürliche Zahlen
 Subtraktion (und Division) kann auf Zahlen außerhalb  führen:
n  m  n  m
Erweiterung auf Menge der ganzen Zahlen 
26
Ganze, rationale und irrationale Zahlen

 Def.:
Eine reelle Zahl g heißt ganz, wenn es natürliche Zahlen m, n mit


g  n  m gibt:   g g  n  m, n, m   
 Summe, Differenz, Produkt ganzer Zahlen sind stets ganze Zahlen
 Division ganzer Zahlen kann auf Zahlen außerhalb  führen:
Erweiterung auf rationale Zahlen  :
 Def.:
Eine reelle Zahl r heißt rational, wenn es ganze Zahlen p, q  q  0

mit r  p q gibt. Andernfalls heißt r irrational.
Beispiel: 2 kann nicht als Quotient ganzer Zahlen dargestellt werden

("Beweis des Euklid", Bemelmans I § 4, Maier-P. 1.5 (dort ohne Beweis); Melcher 1.4)
27
Imaginäre Zahlen
 Im Körper der reellen Zahlen hat z  1  0  z  1 keine Lösung.

2 2
Einführung der imaginären Zahl ("imaginäre Einheit") j  1
Lösungen: z  1  z =  j
2
   z  j  z  j   0 
also: j  j  j 2  1
 Für a   hat dann z  a  0

2 2
die Lösungen: z  j  a und z   j  a
 Def.: Eine Zahl j  a , mit a   und j  1 heißt imaginäre Zahl.
28
Komplexe Zahlen
 Lösung der quadratischen Gleichung z  pz  q  0
2
p, q  
p p2 p p2
z1,2    q  x  D mit x    , D  q
2 4 2 4
a) D  0 : z1 , z2   und z1  z2
b) D  0 : z1  z2  x  
c) D  0 : mit imaginären Wurzeln  j  D
z1,2  x  jy , mit y   D  
 Def.: Eine Zahl z  x  jy , mit j  1, x, y   , heißt komplexe Zahl.
x  Re  z heißt Realteil von z

y  Im  z heißt Imaginärteil von z  : Menge der komplexen Zahlen
29
Geometrische Deutung komplexer Zahlen

 reelle Zahlen werden durch Punkte auf "dichter" Zahlengerade veranschaulicht:
2 
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
 analog dazu werden komplexe Zahlen als j Im  z

3  j 4
Zahlenpaare wie zweidimensionale Vektoren 4j
3j 2  j3
in der Gauß'schen Zahlenebene veranschaulicht:
2j
x  Re  z entlang horizontalem Zahlenstrahl j
4 3 2 1 1 2 3 4 Re  z
reelle Achse j
2 j
jy  j Im  z entlang vertikalem Zahlenstrahl 3 j
4 j
imaginäre Achse 3  j 4
30
Darstellung in der Gauß'schen Zahlenebene
j Im  z
 Beispiel: z  3  j 4
z  3  j 4
4j
z 2  6 z  25  0
3j
2j

 Für z  x  jy ist z  x  jy z
j
die zu z konjugiert komplexe Zahl
4 3 2 1
j
1 2 3 4 Re  z
 r z  x 2  y 2 ist der Betrag von z z 2 j
3 j
4 j
 Es gilt: z  z  
z  3  j 4
31
Kartesische & polare Koordinaten
 Die Darstellung z  x  jy
j Im  z
heißt kartesische Form von z 4j z
 Darstellung von z ist auch durch Länge
3j r
2j
r  z (Betrag) und Winkel  (Richtung) j

zwischen Vektor  x, y  und positiver reeller
4 3 2 1
Re  z
1 2 3 4
Achse möglich (polare Form): j 
2 j
x  Re  z  r cos  3 j r
y  Im  z  r sin  4 j
z
z  r  cos   j sin  
z   r  cos   j sin  
32
Polarkoordinaten
  kann positiv (gezählt gegen UZS) oder

j Im  z
negativ (gezählt im UZS) sein z
4j
  kann aus z  x  jy nur bis auf 3j r

Vielfache von 2 bestimmt werden: 2j
 k    2 k , k   , ändert z nicht 
j
4 3 2 1
Re  z
1 2 3 4
 Def.: j 
Als Argument arg  z  von z  x  jy 2 j
bezeichnet man die Menge der Winkel  k ,

3 j r
die der Vektor  x, y  mit der positiven reellen z
4 j
Achse einschließt
 i.a. wird  auf den Hauptwert      beschränkt
33
Die Tangens-Funktion
 Mit x  r cos  , y  r sin  folgt:

sin  y  1
tan    ,    k   , k  
cos  x  2
 tan  ist periodisch mit Periode  :

sin      sin 
tan        tan 
cos      cos 
 Zur Berechnung von  aus x und y

muss tan  umgekehrt werden
34
Funktion und Umkehrfunktion

Definition :
Sei f : D  f   W  f  eine reelle Funktion.
Gibt es eine reelle Funktion g : W  f   D  f 
mit g  f  x    x  x  D  f 
so heißt g die Umkehrfunktion von f .
Schreibweise : g  y   f 1  y 
f    tan  ist periodisch

 1
Umkehrfunktion kann nicht für alle   D  f   ,    k    , erklärt werden.
 2
35
Die Arcus-Tangens-Funktion
 innerhalb einer Periode von f    tan 
existiert die Umkehrfunktion   f 1  y   arctan  y  ("Arcus-Tangens")
   
mit arctan :    , 
 2 2
36
Von polaren in kartesische Koordinaten
 jy
z1 : r  2,    z1  2  j 2
4 j2
z2 j 2
z1
3
z2 : r  2,     z2   2  j 2
j
4
3 2  2 1 1 2 2 x
z3 : r  2,      z3   2  j 2
4 j
j 2
z3 z4

z4 : r  2,     z4  2  j 2  j2
37
Von kartesischen in polare Koordinaten
 Ziel:
 Hauptwert für   arg  z  , also

-     (Abeckung der 4 Quadranten)
  
 arctan :     , 
 2 2
deckt nur I. und IV. Quadranten ab
z  x  jy mit x  Re  z  0
nicht erfasst
38

Fallunterscheidung: jy
II j2
I
 x0 Quadrant I oder IV z2 j 2
z1
j
2
 z1  2  j 2  r1  2
1
 2 4
  2  2 1 1 2 2 x
arctan    arctan 1   1  3
 2 4 4 j
j 2
z3 z4
 j2
 z4  2  j 2  r4  2 III IV
 2  
arctan    arctan  1    4  
 2  4 4
39
 x0 Quadrant II oder III

jy
II j2
I
 z2   2  j 2  r2  2 z2 z1
j 2
 2  
 
j
arctan    arctan  1   , 2
 2 4 1
 3 4 x
z2 liegt im II. Quadrant   2     
2  2 1 1 2 2
4 4 3 j
j 2
z3 z4
 z3   2  j 2  r3  2  j2
III IV
 2 
arctan    arctan 
1  ,
 2 4
 3
z3 liegt im III. Quadrant   3     
4 4
40

 z in kartesischen Koordinaten : z  x  jy  Re  z  j Im  z
 Umwandlung:
jy
 r  z  x2  y 2 II j2
I
 Fallunterscheidung für  : z2 j 2
z1
  y  j
 arctan   für x  0  2
x 
   1
arctan  y    für x  0 
    4
x 2  2 1 1 2 2 x
   3
 2 für y  0  j
und für x  0 :     z3
j 2
z4
  für y  0   j2
 2  IV
III
 Realisation in Matlab: atan2
41
Rechenoperationen für komplexe Zahlen

 Rechenoperationen für komplexe Zahlen
in kartesischer Darstellung sind definiert
durch reelle Operationen bzgl. Real- und
jy
Imaginärteil
z3
 Addition und Subtraktion: j4
wie bei Vektoren in der Ebene
z2
j3
 Addition:
z3  z1  z2   x1  jy1    x2  jy2  j2
  x1  x2   j  y1  y2  j
 Subtraktion:
z1
z1  z3  z2   x3  jy3    x2  jy2  1 2 3 4 x
  x3  x2   j  y3  y2 
 Addition konjugiert komplexer Zahlen:
z  z    x  jy    x  jy   2 x  2 Re  z
42
 Multiplikation: ausmultiplizieren lt. Distributivgesetz, mit j  j  j 2  1
z3  z1  z2   x1  jy1    x2  jy2   x1 x2  j 2 y1 y2  jx1 y2  jx2 y1
  x1 x2  y1 y2   j  x1 y2  x2 y1 
x3  Re  z3   x1 x2  y1 y2 y3  Im  z3   x1 y2  x2 y1
 Beispiel: Multiplikation konjugiert komplexer Zahlen
z  z    x  jy    x  jy   x 2  y 2  j  0  x 2  y 2  z
2
Ergebnis ist immer reell!
43
 Division: zurückführen auf komplexe Multiplikation und reelle Division!
z1 z1  z2 z1  z2
z3   
 "konjugiert komplexes Erweitern"  z2  0 
z2 z2  z2 z2
2
z3 
 x1  jy1    x2  jy2  x1 x2  y1 y2
 j
x2 y1  x1 y2
 x3  jy3
z2
2
x y
2
2
2
2 x y
2
2
2
2
44
Die Euler'sche Formel

 Leonhard Euler, 15.04.1707 - 18.09.1783
 Die Euler'sche Formel

 ergibt eine elegante polare Darstellung komplexer Zahlen
 stellt den Zusammenhang zwischen Exponentialfunktion
und Sinus- bzw. Cosinusfunktion her
j Im  z
 erleichtert komplexe Multiplikation und Division
 ermöglicht die Beschreibung sinusförmiger
Schwingungen durch rotierende komplexe Zeiger sin 
("Phasor") 
cos  Re  z
e j  cos   j sin 
(Maier-P. 2.8, Bemelmans III §3, Melcher 3.4)
45
Die Euler'sche Formel

j
e  cos   j sin 
 damit ist:
j Im  z
j 2 2
e  cos   sin   1 j

j0 j
e  cos 0  j sin 0  1 e 2
 e j
j  
e 2  cos  j sin  j 1 e j0 1
2 2  Re  z
j
e 2
e j  cos   j sin   1
j

j  
e 2  cos  j sin j
2 2
46
Kartesische und polare Darstellung
 die Euler'sche Formel erlaubt eine elegante polare Darstellung

komplexer Zahlen:
z  x  jy  r cos   jr sin   r  cos   j sin  
 re j  z e j arg z
 Berechnung von Sinus und Cosinus aus komplexer Exponentialfunktion:
e j  cos   j sin  e  j  cos   j sin 

e j  e  j  2 cos 
e j  e j  j 2sin 
e j  e  j e j  e j
also: cos   sin 
2 j2
47
Euler'sche Formel: Ein Beweis

 Beweis kann z.B. durch Reihenentwicklung erfolgen
 hier: durch Differentialrechnung
 Quotientenregel : Es seien f  x  , g  x  differenzierbar und g  x   0  x  

f  x
Dann ist s  x   differenzierbar  x  , und es gilt :
g  x
ds  x  f ' x g  x  f  x g ' x
 s ' x 
dx g2  x
 Beweis der Euler'schen Formel:
 setze f    cos   j sin  und g    e j
 für   0 : f  0   cos 0  j sin 0  1 g 0  e j0  1
f 0
also f  0   g  0  q.e.d. und s  0   1
g 0
Euler'sche Formel trifft zu für   0
48
Euler'sche Formel: Ein Beweis
 Beweis für  
 Beweisidee: zeige, dass s   konstant ist, d.h. s '    0
s    s  0     
 es gilt: f '     sin   j cos  und g '    je j
damit: s '   
  sin   j cos    j  cos   j sin  
0
j
e
also: s    1  f    g      
j
bzw. e  cos   j sin  q.e.d.
49
Multiplikation und Division

 Euler'sche Darstellung komplexer Zahlen führt
Multiplikation und Division auf Rechenregeln jy
für Exponenten zurück! j4
j3
 Multiplikation:
z3  z1  z2  r1e j1  r2e j 2  r1r2 e  1 2 
j   j2
z1
j
1
also: r3  r1r2 und  3  1   2
1 2 3 4
  3 x
j j j
 2e z2  2e   j2 2
 Beispiel: z1 4, 2
2 j
j
 z2
z3  z1 z2  4e 4 3 j z3
4 j
 Division: mit r2  0
z1 r1e j1 r1 j 1  2  r

z3    e also: r3  1 und  3  1   2
z2 r2e j 2 r2 r2
50
Multiplikation und Division

jy
 Multiplikation konjugiert komplexer Zahlen j2
z
z  re j z   re j j
z  z
z  z   r 2 e    r 2 reell!
j   1 2 3 4 x
j
2 j
z
 Kehrwert von j:
1
a) j  j  1 j jy
j j2 j

  z  2e 4
j 1 j
b) j  e 2 e 2 j j
j
 Kehrwert von z für r  0 :
1 2 x
j 1 1 1  j 
z  re z  e j
z 1 1 j
 e 4
z r 2
2 j
"Spiegelung am Einheitskreis und reeller Achse"
51
Potenzen komplexer Zahlen
 Potenzieren von z   mit n   :

n

z  re 
j n
 r n e jn
 Betrag r potenziert mit n

 arg  z    vervielfacht mit n

j
 Beispiel: z  0, 9 e 6
z n , n  0, 1, 2,...10
52
Die komplexen Wurzeln

 finde alle Lösungen des Polynoms
z N  1  0  z N  1 für z  
 trivial: z  1 (reell)
 Polynom hat Grad N
N Nullstellen ("Wurzeln")
= Lösungen des Polynoms
 mit 1  e j 2 k 1 2 k
 
j
k   folgt : e j 2 k N
e N
k  0, 1, 2, ..., N  1
N verschiedene Wurzeln
 liegen auf Einheitskreis
 Winkelabstand: 2

N
 Beispiel: N  8
53
Projekt: Matlab Meets Lego Mindstorms
Komplexe Zahlen
54

Komplexe Zahlen
RWTH –
Mindstorms NXT
Toolbox
für MATLAB
55
Beispiel 1: z   4  3i    0.5  i 
56
Beispiel 1:
Phase LEGO Mindstorms NXT
57
z  1  i 
*
Beispiel 2:
58
Beispiel 2:
Phase LEGO Mindstorms NXT
59
Anwendung: Trigonometrische Beziehungen

 durch Verknüpfung von Euler'scher polarer Darstellung komplexer Zahlen
mit kartesischer Darstellung können die trigonometrischen Beziehungen
einfach hergeleitet werden.
 Lemma: Gleichheit komplexer Zahlen (kartesische Darstellung!)
z1  Re  z1  j Im  z1 , z2  Re  z2   j Im  z2 
z1  z2  Re  z1  Re  z2   Im  z1  Im  z2 
1) e j 2
 
 e j 2
cos 2  j sin 2   cos   j sin  

2
 cos 2   sin 2   j 2sin  cos 
also: cos 2  cos 2   sin 2  sin2  2sin  cos 
60
Anwendung: Trigonometrische Beziehungen

2) e j      e j  e j 
cos      j sin       cos   j sin   cos   j sin  

  cos  cos   sin  sin    j  cos  sin   sin  cos  
also: cos      cos  cos   sin  sin 

sin      cos  sin   sin  cos 
3) Die DeMoivre'sche Formel: e  j N

 e jN
also:  cos   j sin   N  cos N  j sin N
Durch komplexe Zahlen werden komplizierte trigonometrische Operationen

in einfache algebraische Operationen mit Exponenten überführt!
61
Komplexe Sinussignale
Oft müssen Sinussignale gleicher Frequenz addiert oder subtrahiert werden
Nutzung komplexer Sinussignale erlaubt Rückführung auf einfache algebraische
Operationen mit Exponenten!
 komplexes Sinussignal mit Amplitude A  0, Kreisfrequenz  und Phase  :

z  t   Ae 
j t  
 A cos t     jA sin t   
- damit : z  t   A, arg  z  t    t  

x  t   Re Ae  
j t  
 A cos t   
y  t   Im  Ae  
  A sin t   
j t 
- mit : X  Ae j als "komplexer Amplitude" bzw. "Phasor"
z  t   X  e jt
62
Das komplexe Sinussignal

z  t   X  e jt mit X  Ae j
 X : X  A, arg X  
 z  t  : z  t   A, arg  z  t    t   jy
z t 
z 0  X
z  t  rotiert durch Multiplikation
mit e
jt
gegen UZS A z  0  X
jt
t
e 1 
x
"rotierender Phasor"!
   0 : Rotation gegen UZS

  0 : Rotation im UZS
63
Reelle & komplexe Sinussignale
 Berechnung des reellen Cosinussignals aus komplexem Sinussignal z  t 
Addition von z   t  gemäß Euler'schen Formeln:

A  cos t     12 z  t   z   t  

 12 A e 
j t  
e 
 j t  

 12 Xe jt  12 X e jt
Summe aus zwei entgegengesetzt rotierenden komplex konjugierten

Phasoren X und X 
64
Summen von Sinussignalen

 Summe von Sinussignalen xk  t  gleicher Kreissequenz , aber unterschiedlicher
Amplituden Ak und Phasen k :
 rekursive Definition der Summe : Seien zk  , k  1, 2,..., N , N  
1 N 1 N 
 zk  z1,  zk    zk   zN 1 (Bemelmans I § 5, Maier-P. 1.4, Melcher 1.1)
k 1 k 1  k 1 
N
 also nichtrekursiv :  zk  z1  z2  ...  zN
k 1
N  N
 Summe über Realteile komplexer Zahlen : Re  zk    Re  zk 
 k 1  k 1
- mit zk  t   Ak e k e
j jt
: xk  t   Re  zk  t 
N
- Summensignal : x  t    Re  zk  t 
k 1
65
Summen von Sinussignalen

N
 Summensignal: x  t    Re  zk  t 
k 1
N 
 Re  Ak e jk  e jt 
 k 1 
 N 
jk  jt 

 Re   Ak e  e   Re Ae j e jt
 k 1  
 
 Re Ae 
j t  

 A cos t   
 Summensignal x  t  ist Cosinussignal mit Kreisfrequenz 

N
 Amplitude A und Phase  gegeben durch Summe der Phasoren : Ae j
  Ak e jk
k 1
 rotierender Einheits - Phasor e jt kann ausgeklammert werden
66
Summe zweier Sinussignale: Phasoren

 Beispiel:
A1  1, 1  0 z1  t   e jt jy A  2
x1  t   cos t j
 
j  t   
 z2  t  e  2 4
A2  1, 2 
2
 1 1 x

x2  t   cos  t     sin t
 2 j
damit: A  2,   
4
 
j  t  
z  t   z1  t   z2  t   2 e  4
 
x  t   x1  t   x2  t   Re  z  t   2 cos  t  
 4
67
Summe zweier Sinussignale
68
Summe zweier Sinussignale
69
Zusammenfassung
 Bedeutung von Sinussignalen
 Begriffe: Mengen, Funktionen, Zahlenfolgen, Folgenglieder
 Trigonometrie: die Winkelfunktionen Cosinus, Sinus, Tangens
 Darstellung von Sinussignalen als rotierende Zeiger
 Erzeugung eines Sinussignals: die Stimmgabel
 Die Exponentialfunktion und Winkelfunktionen
 Natürliche, ganze, rationale & irrationale Zahlen
 Imaginäre & komplexe Zahlen, Gauss'sche Zahlenebene
 Kartesische & polare Koordinaten
 Rechenoperationen für komplexe Zahlen
 Die Euler'sche Formel: Exponentialfunktion und Winkelfunktionen
 Reelle & komplexe Sinussignale, komplexer Phasor, Summensignale
70

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Mathematische Methoden

Prof. Dr.-Ing. Dorit Merhof

Lehrstuhl für Bildverarbeitung

 Literatur: Signal Processing First, Kapitel 2

Am Ende des Kapitels …

Sinus & Cosinus

Frequenzgang eines Lautsprechers

Oszillogramm eines Sinussignals

Mengen & Funktionen

 : Objekt ist Element von

Funktion : Abbildung von einer Menge in eine Menge , die jedem

1) Die Menge aller geordneten Paare mit und heißt das

2) Eine Teilmenge von ist eine Funktion, wenn aus und

3) Definitionsbereich von : Menge aller , zu denen es ein

 Folgen: bereits eingeführt zur Beschreibung diskreter Signale, z.B.

Definition: Eine auf oder einer Teilmenge von erklärte Funktion

 Hier lassen wir auch negative Indizes zu, d.h. .

Trigonometrie: Cosinus, Sinus & Tangens

r: Hypotenuse, y: Gegenkathete, x: Ankathete

Funktionsgraphen von Cosinus und Sinus

 Cosinus- und Sinusfunktion sind Ableitungen voneinander:

Eigenschaften von Cosinus und Sinus

cos: gerade cos    cos   

sin: ungerade sin     sin   

NST des sin sin  k   0  k  

"Einsen" des cos cos  2 k   1  k  

cos 2  cos   sin 2 2

sin 2  2sin  cos 

 Ansatz: Winkel zeitabhängig, d.h.

 f = 1/T: Anzahl der Umdrehungen pro Sekunde

Rotierender Phasor & Sinussignal

Sinustöne verschiedener Frequenzen

Akustische Wiedergabe von s  t   sin  2 f i t 

Approximation einer Rechteckwelle

 Relevanz von Sinussignalen:

 Beispiel: Stimmgabel (Kammerton A, 440 Hz)

für kleine Auslenkungen vibrieren Zinken

Stimmgabel: Modellbildung (vereinfacht)

 kleine Auslenkung  Rückstellkraft s t 

 erzeugt Beschleunigung der

Stimmgabel: Lösung der DGL

 fällt mit steigender Zinkenmasse

 Für die Exponentialfunktion f :     0 , f  x   e x

 Die Exponentialfunktion beschreibt beispielsweise

f  0  1 , und f  n  1   n  1  f  n  , heißt n-Fakultät.

Cosinus-, Sinus- & Exponentialfunktion

 Cosinus-, Sinus- und Exponentialfunktion behalten ihre Form

 Beschreibung eines Zusammenhangs zwischen Cosinus, Sinus

durch komplexe Zahlen können Schwingungsvorgänge in

Natürliche, ganze & rationale Zahlen

 Def. (Bemelmans I § 1, Maier-P. 1.2, Melcher 1.1):

 , ,  sind Teilmengen von 

Erweiterung auf Menge der ganzen Zahlen 

Ganze, rationale und irrationale Zahlen

Eine reelle Zahl g heißt ganz, wenn es natürliche Zahlen m, n mit

Eine reelle Zahl r heißt rational, wenn es ganze Zahlen p, q  q  0

Beispiel: 2 kann nicht als Quotient ganzer Zahlen dargestellt werden

 Im Körper der reellen Zahlen hat z  1  0  z  1 keine Lösung.

Einführung der imaginären Zahl ("imaginäre Einheit") j  1

 Für a   hat dann z  a  0

die Lösungen: z  j  a und z   j  a

 Def.: Eine Zahl j  a , mit a   und j  1 heißt imaginäre Zahl.

c) D  0 : mit imaginären Wurzeln  j  D