Dokumentation Cirqua - Box: Effizienz Ist Unser Antrieb

Effizienz ist unser Antrieb.
Dokumentation CirQua.Box
Version: 1.1
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Die Dokumentation muss für Personen, welche die CirQua.Box benutzten,
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Vertraulich und Eigentum der CirQua GmbH

Copyright ©2020 CirQua GmbH
LEERSEITE.
2
aStand: 15.05.2020
Versionshinweise:
Nr. Datum Bearbeiter Beschreibung der Änderungen
1. 19.10.2017 David Franck Erstellung der Dokumentation
2. 08.11.2017 David Franck Resolverbeschreibung und Fehler um maximales Tracking
ergänzt.
DIO Fehlerbeschreibung ergänzt.
3 16.01.2018 David Franck Fehlerbeschreibung aktualisiert.
Steuertabellen: Stützstellendefinition.
Inbetriebnahme hinzugefügt.
Parameterbeschreibung aktualisiert.
4. 10.04.2018 Thomas Herold Allgemeine kleinere Korrekturen.
Inbetriebnahmeanleitung ergänzt.
Fehlerbeschreibung aktualisiert.
5 11.11.2018 David Franck Struktur der Dokumentation geändert.
Beschreibung neuer Funktionen.
Fehlerbeschreibung aktualisiert.
6 29.11.2018 David Franck Layout Abb. „Allgemeines Vorgehen zur Inbetriebnahme eines
neuen Motors“ geändert
7 06.05.2019 David Franck Neue Funktionen der Firmware ergänzt.
Konfigurierbare DIO.
Modulation erläutert.
Übersetzungsverhältnisse HSADC angepasst.
Konfiguration Import, Export
Menu: Herunterfahren
Zuordnung der Art der Temperatursensoren (Prüfling und LE)
8 17.05.2019 Stefan Böhmer Beschreibung CAN Bus-Schnittstelle aktualisiert.
Betriebsmeldungen und Fehler aktualisiert.
9 20.05.2019 David Franck Beschreibung Analytics hinzugefügt.
10 04.07.2019 Stefan Böhmer Beschreibung CAN Bus-Schnittstelle um Fremderregung
erweitert und aktualisiert.
10 19.07.2019 Stefan Böhmer Beschreibung CAN Bus-Schnittstelle um Vorgabe Strom
Fremderregung erweitert.
11 19.08.2019 David Franck Beschreibung der Anschlüsse für neue Hardwareversion
12 23.08.2019 Stefan Böhmer Beschreibung CAN Bus-Schnittstelle erweitert.
13 14.10.2019 Stefan Böhmer Temperaturmesswerte per CAN
14 11.11.2019 David Franck Anleitung Import Messdaten in Microsoft Excel
15 02.03.2020 David Franck Benutzerdefinierte Kennlinie für NTC/PTC ergänzt
Grundwellenfilter in der Leistungsanalyse ergänzt
Dynamische Reglernachführung ergänzt
Analytics: Reglerverfeinerung ohne Anfahren des
Betriebspunktes ergänzt
Analytics: Berücksichtigung des AC-Widerstandes bei der
Bestimmung der Steuertabellen ergänzt.
16 03.03.2020 Stefan Böhmer Beschreibung CAN Bus-Schnittstelle um Vorgabe Drehzahl,
Messwert Rotorposition und NaN bei Temperaturen erweitert.
17 09.03.2020 Stefan Böhmer Fehlerkorrektur: Nachrichten-ID CAN Vorgabe Drehzahl
18 15.05.2020 David Franck Parametrierung für optionale Auswertung von Sinus Cosinus
Gebern ergänzt
Kontakt:
CirQua GmbH
Krefelder Straße 147
52070 Aachen
Tel.: +49 241 412 521 80
Email: info@cirqua.eu
www.cirqua.eu
3
LEERSEITE.
4
Inhalt
1 Allgemeine Hinweise ..................................................................................................................8
1.1 Besonderheiten ............................................................................................................................................. 8
1.2 Gebrauch der Dokumentation ................................................................................................................... 8
1.3 Signalworte und Aufbau von Warnungen und Hinweisen .................................................................... 8
1.4 Haftungsausschluss ...................................................................................................................................... 9
1.5 Zielgruppe und Qualifikation .................................................................................................................... 9
1.6 Bestimmungsgemäßer Gebrauch ............................................................................................................... 9
1.7 Pflichten des Betreibers ........................................................................................................................... 10
2 Funktionsübersicht .....................................................................................................................11
3 Technische Spezifikationen und Definition der Schnittstellen .....................................................12

3.1 Spezifikationen ......................................................................................................................................... 12
3.2 Schnittstellen .............................................................................................................................................. 13
3.2.1 Temperatureingänge .............................................................................................................................. 13
3.2.2 CAN ............................................................................................................................................................ 13
3.2.3 Digitale Ein- und Ausgänge .................................................................................................................. 14
3.2.4 AUX PWM ................................................................................................................................................ 14
3.2.5 Motor PWM.............................................................................................................................................. 15
3.2.6 Inkrementalgeber .................................................................................................................................... 16
3.2.7 Resolver ..................................................................................................................................................... 16
3.2.8 AUX Eingänge .......................................................................................................................................... 17
3.2.9 Stromeingänge HSADC0i bis HSADC3i ............................................................................................. 18
3.2.10 Spannungseingänge HSADC0v bis HSADC3v, ADC0a bis ADC7a, ADC0b bis ADC7b ........ 18
4 Installation.................................................................................................................................19
4.1 Abmessungen und Einbauhinweise ......................................................................................................... 19
4.2 Anschließen der CirQua.Box .................................................................................................................. 20
5 Bedienung der CirQua.Box ........................................................................................................21

5.1 Benutzerschnittstelle ................................................................................................................................. 21
5.1.1 Navigation ................................................................................................................................................ 22
5.1.2 Statusanzeigen......................................................................................................................................... 23
5.1.3 Sollwertvorgaben und Bedienung ....................................................................................................... 23
5.1.4 Messdatenerfassung ............................................................................................................................... 25
5.1.5 Datenexport aus den Scopes ............................................................................................................... 26
5.2 Leistungsanalyse ....................................................................................................................................... 27
5.3 Inbetriebnahme-Assistent ......................................................................................................................... 28
5.4 CAN Bus-Schnittstelle .............................................................................................................................. 28
5.5 Einstellungen und Konfiguration ............................................................................................................ 35
6 Inbetriebnahme eines neuen Motors mit dem Inbetriebnahme-Assistenten ...............................36
5
6.1 Maschinendaten und Grenzwerte ........................................................................................................... 37

6.2 Signalzuordnung ....................................................................................................................................... 40
6.3 Messkanäle ................................................................................................................................................ 42
6.3.1 Kalibrierung von Spannungsmessungen .............................................................................................. 44
6.3.2 Kalibrierung von Strommessungen ....................................................................................................... 46
6.3.3 Prüfen der Vorzeichen und Richtungen ............................................................................................... 47
6.4 Drehgeber .................................................................................................................................................. 48
6.4.1 Drehrichtung .............................................................................................................................................. 48
6.4.2 Kalibrierung der Rotorpositionserfassung .......................................................................................... 49
6.5 Stromregler ............................................................................................................................................... 50
6.5.1 Bestimmung der Widerstände .............................................................................................................. 50
6.5.2 Bestimmung der Zeitkonstanten ............................................................................................................ 51
6.6 Konfiguration der digitalen Ein- und Ausgänge.................................................................................. 54
6.6.1 Digitale Eingänge .................................................................................................................................... 54
6.6.2 Digitale Ausgänge .................................................................................................................................. 55
6.7 Laden von Steuertabellen ........................................................................................................................ 56
7 Inbetriebnahme eines neuen Motors mit CirQua.Analytics ........................................................ 59

7.1 Drehgeber .................................................................................................................................................. 61
7.2 Widerstand / Induktivität ....................................................................................................................... 62
7.3 Reglereinstellungen................................................................................................................................... 63
7.4 Flussverkettungen ...................................................................................................................................... 65
7.5 Steuervorschriften ..................................................................................................................................... 66
8 Hinweise für den Betrieb ........................................................................................................... 68

8.1 Prüfen der Fehlergrenzen und das korrekte Verhalten ...................................................................... 68
8.1.1 Zwischenkreis ............................................................................................................................................ 68
8.1.2 Ströme ........................................................................................................................................................ 69
8.1.3 Drehzahl .................................................................................................................................................... 69
8.1.4 Temperatur ............................................................................................................................................... 69
8.2 Gefahren bei Betrieb von PSM mit Feldschwächung .......................................................................... 69
9 Funktionale Detailbeschreibung ................................................................................................ 70

9.1 Fehlermanagement ................................................................................................................................... 70
9.2 Sollwertfilter .............................................................................................................................................. 70
9.3 Resolver ...................................................................................................................................................... 71
9.3.1 Hinweise zum Anschluss des Revolvers ................................................................................................ 71
9.4 Parametrieren eines analogen SIN/COS Gebers ............................................................................... 71
9.5 Inkrementalgeber ...................................................................................................................................... 76
9.6 PWM und Modulation ............................................................................................................................. 76
9.6.1 PWM Erzeugung ...................................................................................................................................... 76
9.6.2 Übermodulation ....................................................................................................................................... 77
10 Liste von Betriebsmeldungen und möglicher Fehlerzustände .................................................... 79
6
11 Parameterbeschreibung .............................................................................................................81
7
1 Allgemeine Hinweise
1.1 Besonderheiten
Die CirQua.Box ist ausschließlich von unterwiesenen Fachleuten und ausschließlich in F&E Umgebungen zu
verwenden. Es liegt in der Verantwortung des Anwenders das CirQua.Box unter Berücksichtigung der
anwendbaren Regulierungen zu verwenden.
Das CirQua.Box bietet im Vergleich zu einem Serienprodukt eine eingeschränkte Funktionalität. Daher schließt
die CirQua GmbH ausdrücklich jegliche Gewährleistung und Haftung aus.
1.2 Gebrauch der Dokumentation

Diese Dokumentation ist Bestandteil des Produktes CirQua.Box. Es wendet sich an unterwiesene Fachleute, die
die Installation oder den Betrieb der CirQua.Box durchführen. Die Dokumentation enthält für Installation und
den sicheren Betrieb notwendige Informationen.
Anlagen- und Betriebsverantwortliche sowie Personen, die unter eigener Verantwortung an oder mit der
CirQua.Box arbeiten, müssen dieses Handbuch vollständig gelesen und verstanden haben. Wenden Sie sich
bei Unklarheiten und Informationsbedarf vor dem Betrieb der CirQua.Box an die CirQua GmbH.
1.3 Signalworte und Aufbau von Warnungen und Hinweisen

Im Rahmen dieser Dokumentation werden zwei unterschiedliche Signalworte für Warnungen und Hinweise in
Kombination mit den Symbolen benutzt, wie in Abbildung 1 dargestellt.
Symbol Bedeutung
Mögliche Sachschäden an CirQua.Box, Umrichter, Antrieb oder der Umgebung
Achtung
Nützliche Informationen, Hinweise oder Tipps
Information
Abbildung 1 Signalworte und Symbole
8
Warnungen enthalten das Signalwort „Achtung“ mit Symbol und Art der Warnung. Warnungen enthalten
mögliche Folgen bei Missachtung der Warnung, sowie anwendbare Maßnahmen. Eine beispielhafte
Darstellung für Warnungen ist in Abbildung 2 gegeben.
Achtung
Art der Warnung und mögliche Gefahrenquelle
Mögliche Folgen
Achtung Maßnahmen
Abbildung 2 Darstellung von Warnungen
Hinweise enthalten nützliche Informationen und werden mit dem Signalwort „Information“ und dem
entsprechenden Symbol gekennzeichnet. Eine beispielhafte Darstellung für Hinweise ist in Abbildung 3
gegeben.
Information
Nützliche Informationen, Hinweise oder Tipps
Information
Abbildung 3 Darstellung von Hinweisen
1.4 Haftungsausschluss
Für einen störungsfreien Betrieb ist die genaue Beachtung dieser Dokumentation Grundvorrausetzung. Für
Personen-, Vermögens- oder Sachschäden, die durch Missachtung dieser Dokumentation entstehen, übernimmt
die CirQua GmbH keine Haftung.
1.5 Zielgruppe und Qualifikation

Zielgruppe dieser Dokumentation sind unterwiesene Fachkräfte für elektrotechnische Arbeiten. Im Sinne dieser
Dokumentation müssen diese Fachkräfte eine Qualifikation in der elektrischen Installation, Inbetriebnahme,
Störungsbehebung und zur Instandhaltung elektrischer Anlagen verfügen. Eine Qualifizierung im Beriech
Elektrotechnik nach national geltenden Vorschriften ist zwingend erforderlich. Die ausführende Fachkraft muss
ausdrücklich die betriebliche Berechtigung haben, Stromkreise, Geräte und Systeme nach Standards und
Sicherheitstechnik in Betrieb zu nehmen und zu betreiben. Eine genaue Kenntnis gültiger Sicherheitsvorschriften,
Gesetze, Normen und Richtlinien ist notwendig.
1.6 Bestimmungsgemäßer Gebrauch

Die CirQua.Box ist für den Schaltschrankeinbau in einen Prüfstand für elektrische Maschinen bestimmt.
Die CirQua.Box darf ohne übergeordnete Sicherheitssysteme keine Sicherheitsfunktion übernehmen.
Bei Ansteuerung einer kundenseitigen Leistungsendstufe muss diese über einen Gate-Treiber mit erweiterter
Sicherheitsfunktionalität verfügen. Insbesondere muss ein Interlockschutz, eine Überstrom- und
Überspannungserkennung in diesem Gate-Treiber kundenseitig vorgesehen werden.
Der Betrieb der CirQua.Box ist erst nach Feststellung der Konformität des Prüfstandes zu lokalen Gesetzen
und Richtlinien erlaubt. Beispielhaft sind diese:
 Maschinenrichtlinie 2006/42/EG
9
 EMV-Richtlinie 2014/30/EU
1.7 Pflichten des Betreibers
Stellen Sie sicher, dass jedes Installations- und Bedienpersonal diese Dokumentation gelesen und verstanden
hat. Melden Sie sich bei Bedarf für eine Unterstützung bei der CirQua GmbH vor Betrieb der CirQua.Box.
Stellen Sie sicher, dass ausschließlich unterwiesene Fachkräfte für elektrotechnische Arbeiten die CirQua.Box
handhaben und/oder betreiben. Stellen Sie insbesondere die Beachtung folgender Vorschriften, Bestimmungen
und Unterlagen sicher:
 Vorschriften für Unfallverhütung und Sicherheit
 Installations- und Inbetriebnahmeanleitungen von zusätzlich benötigten Komponenten zum Betrieb
der CirQua.Box
 Prüfstandspezifische Vorgaben und Bestimmungen
 Projektierungsunterlagen des Prüfstandes
Die CirQua.Box ist für den Betrieb in einer Prüfstandsumgebung mit übergeordneten Überwachungs- und
Schutzeinrichtungen ausgelegt. Stellen Sie die Funktion dieser Überwachungssysteme sicher. Beachten Sie bei
der Konzeption dieser Sicherheitsmaßnahmen die gültigen Sicherheitsbestimmungen und Gesetze für technische
Arbeitsmittel und Unfallverhütungsvorschriften.
Jegliche Änderungen an der CirQua.Box sind nicht gestattet. Änderungen an der CirQua.Box können zu einem
unsicheren Betrieb und zur Zerstörung der CirQua.Box sowie zu Schäden an der gesamten Anlage führen.
Haftung bei Änderungen an der CirQua.Box sind ausgeschlossen.
10
2 Funktionsübersicht
 Analysesystem und Universalumrichter für den Betrieb an Entwicklungsprüfständen
 Universeller Regler für permanentmagneterregte Synchronmaschinen mit drei Strängen, Ausgang
Pulsmuster für kundenseitige Leistungselektronik mit Gate-Treiberschnittstelle
 Funktion: Strom-, Drehmoment, Geschwindigkeitsregler, Tastgradvorgabe, Stromrotation,
Spannungsrotation
 Vektorregeltabellen mit einer Tabellengröße von jeweils 128x128 Einträgen
 Vorsteuertabellen mit einer Tabellengröße von jeweils 128x128 Einträgen
 Rotorpositionserfassung mittels Resolver, Inkrementalgeber
 Sollwertvorgaben über grafische Bedienschnittstelle
 CAN Schnittstelle zur Übertragung von Messdaten und Vorgabe von Id und Iq oder Drehmoment
Sollwerten
 Leistungsanalyse: Messfunktion Spannungen, Ströme mit Mittelung (DC oder RMS) sowie
Drehmoment und Drehzahl, elektrische und mechanische Leistung und Wirkungsgrad
 Anzeige von Soll- und Istwerten in der GUI
 Inbetriebnahme-Assistent
 CirQua.Analytics
Die Funktion des Reglers ist abhängig von der zu regelnden Maschine. Insbesondere müssen
Maschineninduktivität, Zwischenkreisspannung und PWM-Frequenz in einem solchen Verhältnis stehen, dass kein
zu großer Strom entsteht. Dies ist kundenseitig sicherzustellen.
11
3 Technische Spezifikationen und Definition der Schnittstellen

3.1 Spezifikationen
Beschreibung Eigenschaft
Allgemein
Versorgungsspannung +5V, 4A; -5V, 1A (rauscharm)
Empfehlung: PHOENIX
CONTACT, UNO-PS/1AC/
5DC/ 25W
Maximale Leistungsaufnahme 25 W
Abmessungen Breite x Höhe x Tiefe 85 mm x 284 mm x 253,5 mm
Gewicht
Analoge Eingänge
4x hohe Bandbreite Spannung +/- 10V, Abtastrate 16 MHz
4x hohe Bandbreite Strom +/- 0,1 A, Abtastrate 16 MHz (inkl. Möglichkeit
einer Spannungsversorgung von externen
Stromwandlern, max. +/- 15V)
6x Spannung +/- 10V, Abtastrate 16kHz
Digital IO
Digital IN 8x 15-24 V, externe Versorgung (gemeinsam mit
digital OUT), galvanisch getrennt;
Datenblatt: Infineon ISO1I811T
Digital OUT 8x 15-24 V, max. 0,2A pro Kanal, externe
Versorgung (gemeinsam mit digital IN), High-Side
Ausgang, galvanisch getrennt;
Datenblatt: Infineon ISO1H816G
Resolver
Digitale Auflösung 10bit, 12bit, 14bit oder 16bit
Erregerfrequenz 2 kHz bis 20 kHz
Erregerspannung 7 Vrms
Maximale Drehzahl 100.000 upm
Encoder
Inkrementalgeber A, B, Z, TTL oder RS422 (maximal 2 MHz)
Temperaturmessung
Anzahl 2
Sensorart NTC, PT100/PT1000, PTC, Thermoelement oder
Spannung 0-10V
Abtastrate 1 Hz
PWM
Phasenzahl 3
Pegel 5V differentiell
Frequenzen 1 kHz – 128 kHz (stufenlos)
12
Drehmomentmessung
Eingänge 2x ADC +/- 10V, 10kHz (Drehzahl und
Drehmoment)
oder Frequenzeingang
Maximales Drehmoment 10.000 Nm
3.2 Schnittstellen
Abbildung 4 Schnittstellen der CirQua.Box
3.2.1 Temperatureingänge
Schnittstelle der CirQua.Box ist ein Steckverbinder mit PUSH-IN-Federanschluss. Es stehen 8 einzeln
konfigurierbare Eingänge zur Verfügung. Die Nummerierung der Kanäle startet bei CH0 (links oben in
Abbildung 4) und endet bei CH7 (rechts oben in Abbildung 4). Die Temperaturen werden differentiell
gemessen. Die Polarität in Abbildung 4 dargestellt.
Je nach Firmware Version können unterschiedlich viele Eingänge benutzt werden.
3.2.2 CAN
Die CirQua.Box ist mit zwei unabhängigen CAN Schnittstellen ausgestattet. Mit der standardmäßigen Firmware
steht ausschließlich CAN0 zur Verfügung. Die Schnittstelle kann zur Kommunikation mit einer übergeordneten
Steuerung benutzt werden. Es ist kein 120 Ω Abschlusswiderstand verbaut.
Schnittstelle CirQua.Box ist D-SUB, 9-polig, Stecker.
Nr. Funktion
1 Nicht verbunden
2 CAN-low
13
3 GND
4 Nicht verbunden
5 Nicht verbunden
6 Nicht verbunden
7 CAN-high
8 Nicht verbunden
9 Nicht verbunden
Achtung
Gefahr von Ausgleichsströmen
Mögliche Folgen
 Beschädigung der CirQua.Box
Maßnahmen
Achtung
 Keinen Schirm auf das Gehäuse des CAN Steckers auf der Seite der
CirQua.Box auflegen
3.2.3 Digitale Ein- und Ausgänge

Die digitalen Ein- und Ausgänge können im Inbetriebnahme-Assistent konfiguriert werden. Weitere
Informationen sind im Abschnitt 6.6 zu finden
Schnittstelle der digitalen Eingänge ist ein Steckverbinder mit Verschraubungsmöglichkeit der Leitung.
DI7 DI5 DI3 DI1 GND Verbunden mit GND der Ausgänge
DI6 DI4 DI2 DI0 +VextVerbunden mit +Vext der Ausgänge
Schnittstelle der digitalen Ausgänge ist ein Steckverbinder mit Verschraubungsmöglichkeit der Leitung.
DO7 DO5 DO3 DO1 GND Verbunden mit GND der Eingänge
DO6 DO4 DO2 DO0 +VextVerbunden mit +Vext der Eingänge
3.2.4 AUX PWM
Keine Funktion. Optional: Firmwarefunktion zur Ansteuerung einer Halbbrücke.
14
Nr. Funktion
1 DGND
2 DGND
3 +5V
4 HS-G-
5 LS-G-
6 DGND
7 +5V
8 HS-G+
9 LS-G+
3.2.5 Motor PWM

Schnittstelle ist ein D-SUB-HD, 26-polig, Buchse.
Nr. Funktion Nr. Funktion

1 HS A- 14 HS D+
2 LS A- 15 LS D-
3 HS C- 16 LS F-
4 LS C- 17 HS F+
5 HS D- 18 +5V
6 LS D+ 19 HS B+
7 LS F+ 20 HS B-
8 HS F- 21 LS B+
9 DGND 22 LS B-
10 HS A+ 23 LS E-
11 LS A+ 24 LS E+
12 HS C+ 25 HS E+
13 LS C+ 26 HS E-
15
3.2.6 Inkrementalgeber
Schnittstelle ist ein D-SUB-HD, 15-polig, Buchse.
Nr. Funktion
1 nicht verbinden
2 nicht verbinden
3 INC Z+
4 INC B+
5 INC A+
6 nicht verbinden
7 nicht verbinden
8 INC Z-
9 INC B-
10 INC A-
11 DGND
12 +12V/0,2A
13 +5V/0,2A
14 nicht verbinden
15 nicht verbinden
3.2.7 Resolver
Schnittstelle CirQua.Box ist D-SUB, 9-polig, Buchse.
Nr. Funktion
1 EXC
2 COS
3 SIN
4 GND
5 GND
6 ~EXC
7 ~COS
8 ~SIN
9 GND
Kundenseitig benötigter Stecker des Resolver Anschlusskabel: D-SUB, 9-polig, Stecker, mit
Schirmungsmöglichkeit.
16
Geberleitungen
Für einen störunempfindlichen Betrieb wird der Einsatz von hochwertigen Geberleitungen
aus Leitungspaaren mit Elementschirm sowie Gesamtschirm empfohlen.
Information
3.2.8 AUX Eingänge

Schnittstelle ist ein D-SUB-HD, 15-polig, Stecker.
Nr. Funktion
1 Frequenz T-
2 INC A+
3 Analog In 2+
4 NC
5 DGND
6 Frequenz T+
7 INC B-
8 INC A-
9 Analog In 2-
10 +5V/0,2A
11 INC B+
12 Analog In 1+
13 Analog In 1-
14 +12V/0,2A
15 DGND
17
3.2.9 Stromeingänge HSADC0i bis HSADC3i
Schnittstelle CirQua.Box ist D-SUB, 9-polig, Buchse:

Über ein externes Netzteil kann eine Spannungsversorgung für Stromwandler bereitgestellt werden. Maximal
dürfen +/-15V angeschlossen werden.
Nr. Funktion
1 Iin-
2 NC
3 NC
4 GND
5 Vextn=-15 V (minimal)
6 Iin+
7 NC
8 NC
9 Vextp=+15 V (maximal)
Anschluss externe Spannugsversorgung (maximal 2A): .
Nr. Funktion
1 +15 V (max.)
2 -15 V (min.)
3 GND
4 PE
Achtung
Gefahr von zu großen Eingangsströmen
Mögliche Folgen
 Beschädigung der internen Messshunts
 Beschädigung der Analogeingänge
 Beschädigung der CirQua.Box
Maßnahmen
Achtung  Prüfen Sie den maximalen Stromausgang der extern angeschlossenen Sensoren
und stellen Sie sicher, dass dieser im Bereich bei Standardbestückung der Shunts
mit 10 Ω +/- 0,1 A liegt.
 Beachten Sie mögliche Sonderbestückungen
3.2.10 Spannungseingänge HSADC0v bis HSADC3v, ADC0a bis ADC7a, ADC0b bis ADC7b
Schnittstelle der CirQua.Box sind SMA Buchsen.

Je nach Firmware Version können unterschiedlich viele Analogeingänge benutzt werden.
18
4 Installation
4.1 Abmessungen und Einbauhinweise
Die CirQua.Box ist im sogenannten Booksize-Format aufgebaut. Sie ist für den Einbau in einen Schaltschrank
geeignet.
Aufgrund der Kühlung muss die Einbaulage hochkant sein. Oberhalb und unterhalb der waagerechten Flächen
sind jeweils 150mm Freiraum vorzusehen. Stellen Sie sicher, dass die Luftzirkulation der CirQua.Box in diesem
Raum nicht beeinträchtigt ist. Stellen Sie sicher, dass keine warme Abluft anderer Geräte in die Luftzirkulation
der CirQua.Box einkoppelt.
Abbildung 5 Abmessungen der CirQua.Box.
19
Achtung
Beachten Sie die Einbaulage und spezifizierte Umgebungstemperatur
Mögliche Folgen
 Schäden durch zu hohe Temperatur der CirQua.Box
 Reduktion der Lebensdauer
Maßnahmen
 Nur senkrecht einbauen
Achtung
 Warme Abluft anderer Geräte nicht in die Luftzirkulation der CirQua.Box
einkoppeln
 Umgebungstemperatur muss unter 40°C liegen. Wenn notwendig für
entsprechende Kühlung sorgen.
4.2 Anschließen der CirQua.Box

Die Installation der CirQua.Box darf ausschließlich von Fachpersonal durchgeführt werden.
Minimal benötigte Anschlüsse zum Betrieb der CirQua.Box als Maschinenregler sind:
 Hauptspannungsversorgung +/- 5V
 Ethernet
 Resolver zur Erfassung der Rotorposition der zu betreibenden Maschine
 PWM Ausgänge zur Ansteuerung einer geeigneten Leistungselektronik
 Minimal zwei Strommessungen der zu betreibenden Maschine.
Schließen Sie die oben genannten Anschlüsse entsprechend der Definition der Schnittstellen der CirQua.Box
an. Stellen Sie vor dem Einschalten eine korrekte Verdrahtung sicher.
Zur Strommessung können entweder die Spannungseingänge HSADC0v bis HSADC3v (bei Ausgabe der
Strommessung als äquivalente Spannung im Bereich +/- 10 V) oder die Stromeingänge HSADC0i bis HSADC3i
(Bei Ausgabe der Strommessung als äquivalenten Strom im Bereich +/- 0,1 A, bei Standardbestückung mit 10
Ω Shunts, beachten Sie mögliche Sonderbestückungen) verwendet werden. Eine entsprechende Konfiguration
der CirQua.Box muss durchgeführt werden.
Zusätzlich wird empfohlen mindestens einen Temperatursensor zur Überwachung einer möglichen
Übertemperatur des Prüflings anzuschließen. Die dafür vorgesehenen Temperatureingänge T1 und T2 können
Widerstandsfühler auswerten. Vor Betrieb der Maschine muss die ordnungsgemäße Funktion der
Temperaturmessung geprüft werden. Dies kann z.B. durch eine Temperaturkonditionierung der zu betreibenden
Maschine durch eine ggf. vorhandene Flüssigkeitskühlung überprüft werden.
Optional können weiter Messwerte wie Spannungen (Maschinenspannungen oder Zwischenkreisspannung) und
Drehmoment erfasst werden.
Nach Anschluss einer neuen Leistungsstufe muss der Parameter Mindestverriegelungszeit der Leistungselektronik
auf den für die Leistungselektronik richtigen Wert eingestellt werden.
Achtung
Gefahr von Brückenschluss
Mögliche Folgen
 Zerstörung der Leistungsstufe
Maßnahmen
Achtung
 Prüfen Sie vor Erstbetrieb die konfigurierte Mindestverriegelungszeit.
 Stellen Sie eine für die Leistungsbrücke richtige Mindestverriegelungszeit ein.
20
Achtung
Bei Erdpotentialschwankungen kann es durch beidseitig verbundene Schirme, die mit
Erdpotential verbunden sind, zu Ausgleichsströmen kommen.
Mögliche Folgen
 Schäden an CirQua.Box und der gesamten Anlage.
Maßnahmen
Achtung  Stellen sie Potentialausgleich nach einschlägigen VDE Normen sicher.
 Ziehen Sie alle Befestigungsschrauben von Steckern fest.
 Benutzen sie ausschließlich hochwertige Stecker mit Metallgehäuse und achten
Sie auf großflächigen Kontakt zwischen Steckergehäuse und Schirm.
5 Bedienung der CirQua.Box

5.1 Benutzerschnittstelle
Die Benutzerschnittstelle wird durch die CirQua.Box nach dem Ladevorgang bereitgestellt. Das System wird
automatisch gestartet und alle Einstellungen sowie Tabellen werden während des Startvorganges geladen.
Während des Ladevorgangs der Tabellen wird eine entsprechende Meldung in der GUI dargestellt.
Die Benutzerschnittstelle steht über einen beliebigen Browser zur Verfügung. Sie starten die Schnittstelle indem
Sie die IP Adresse der CirQua.Box in die Adresszeile Ihres Browsers eintragen. Die Standardansicht der
Benutzerschnittstelle ist die Controlansicht. Diese ist in Abbildung 6 dargestellt und in die fünf Bestandteile
 Navigation
 Statusanzeige
 Vorgaben und Bedienung
 Darstellung Messwerte
 Inbetriebnahme-Assistent
unterteilt.
Abbildung 6 Darstellung der grafischen Benutzerschnittstelle
21
5.1.1 Navigation
Durch die Bedienelemente Navigation in der oberen Zeile der Benutzerschnittstelle (rot umrandet in
Abbildung 6) kann zwischen den verschiedenen Ansichten gewechselt werden.
Mit dem ersten Symbol (drei Linien übereinander) wird das Menu geöffnet. Das Menu ist in Abbildung 7
dargestellt. Hier kann zwischen der Control-, Signal-, Konfigurations-, Tabellen- und Firmwareansicht
gewechselt werden. Weiter kann die CirQua.Box neugestartet oder heruntergefahren werden.
Abbildung 7 Menu der CirQua.Box
Ein Direktaufruf der Control-Ansicht oder Konfigurationsansicht ist durch die Symbole Home (Häuschen) und
Einstellungen (Zahnrad) möglich. Mit dem Speichern-Symbol (Diskette) werden die vorgenommenen
Änderungen an der Konfiguration/Parametern gespeichert. Eine aktive Freigabe wird durch eine rote
Darstellung Status Freigabe in dieser Zeile angezeigt.
5.1.1.1 Signal
Unter dem Menupunkt Signal können die Scopes in einem eigenen Fenster geladen werden. Die Scopes werden
im Abschnitt 5.1.4 beschrieben.
5.1.1.2 Konfiguration
Unter dem Menupunkt Konfiguration kann eine Listenansicht der Einstellungen erreicht werden, sowie die
aktuelle Einstellung kann exportiert oder eine gespeicherte Einstellung kann importiert werden. In Abschnitt 5.5
wird diese Funktionalität genauer beschrieben.
5.1.1.3 Tabellen
Hier können Steuer- und Entkopplungstabellen geladen werden. Dies wird genau in Abschnitt 6.7 beschrieben.
5.1.1.4 Firmwareupdate
In dieser Ansicht können per Drag&Drop von CirQua signierte Firmwareupdates eingespielt werden. Bitte
beachten Sie die jeweiligen Hinweise des Firmwareupdates.
22
5.1.1.5 Herunterfahren
Vor dem Herunterfahren werden automatisch alle Änderungen gespeichert. Wenn die CirQua.Box
ausgeschaltet wird gehen möglicherweise nicht gespeicherte Änderungen verloren. Ein Herunterfahren vom
Benutzer bestätigt werden und ist bei aktiver Freigabe nicht möglich.
5.1.2 Statusanzeigen
Im Bereich Statusanzeige (grün umrandet in Abbildung 6) werden Fehler, Warnungen und aktuelle Messwerte
dargestellt.
Die CirQua.Box kann konfiguriert werden, um bestimmte Messsignale zu überwachen. Beispielsweise kann ein
Fehler ausgelöst werden, wenn Ströme, Temperaturen, Drehzahl oder Drehmoment einen vorher definierten
Schwellwert überschreiten. Diese Fehler führen zur Abschaltung des Reglers und werden im oberen ersten
Abschnitt des Bereichs der Statusanzeige als Fehler dargestellt. Ein Widereinschalten des Reglers ist erst
möglich, wenn keine Fehlersignale mehr anliegen. Die Fehler können über die Schaltfläche FEHELER RESET (siehe
Bereich Vorgaben und Bedienung) zurückgesetzt werden, wenn sie nicht mehr anliegen. Eine Liste aller
möglichen Fehler, ihrer möglichen Ursachen und Maßnahmen zur Behebung der Fehler ist im Abschnitt 6
zusammengefasst.
Im zweiten Abschnitt der Statusanzeige werden Warnungen dargestellt. Warnungen werden nur solange
angezeigt, wie sie anliegen. D.h. sie werden automatisch zurückgesetzt, wenn die Bedingung für die Warnung
nicht mehr erfüllt ist. Einzige Ausnahme dieses Verhaltens ist die Warnung für Verlust des Nodeguard Signals,
wenn die CirQua.Box per CAN ferngesteuert wird. Diese Warnung muss mit einem FEHELER RESET quittiert
werden. Ein Betrieb ist möglich, wenn diese Warnung aktiv ist. Eine Liste aller Warnungen und die zugehörigen
Beschreibungen sind in Abschnitt 6 gegeben.
Im dritten Abschnitt der Statusanzeige befindet sich die Anzeige der Leistungsanalysefunktionalität. Diese wird
in Abschnitt 5.2 ausführlich beschrieben.
Im vierten Abschnitt werden aktuelle Messwerte sowie Soll- und Istwerte der Regler dargestellt. Die Darstellung
wird einmal pro Sekunde aktualisiert und zeigt die aktuellen Werte der Messdatenerfassung an.
5.1.3 Sollwertvorgaben und Bedienung

In der Mitte (blau umrandet in Abbildung 6) sind die Bedienelemente zum Betrieb einer Maschine dargestellt.
Mit dem Knopf FEHLER RESET können mögliche Warnungen und Fehler zurückgesetzt werden.
Mit den Knöpfen AN bzw. AUS wird die Freigabe für den Maschinenregler gesetzt bzw. entzogen.
Über die Schnellsucheingabe Parameter kann während des Betriebes auf die Systemparameter zugegriffen
werden und ausgewählte Parameter können während der Laufzeit geändert werden.
Über die Auswahl Betriebsart kann die Art der Vorgaben ausgewählt werden. Unterhalb der Betriebsart
Auswahl können abhängig von dem gewählten Modus unterschiedliche Vorgaben eingestellt werden.
Verfügbare Betriebsarten sind Einrichtbetrieb, PSM-Regelung und Analytics. CirQua.Analytics wird in
Abschnitt 7 beschrieben. Im Einrichtbetrieb stehen folgende Regelungsarten zur Verfügung:
 PWM-Vorgabe: hier können per Hand Tastgrade für die einzelnen Halbrücken der
Leistungselektronik vorgegeben werden. In dieser Betriebsart kann eine ordnungsgemäße Funktion
der angeschlossenen Leistungselektronik geprüft werden. Weiter ist es z.B. möglich eine manuelle
Kommutierung der Maschine vorzunehmen. Die Tastgrade werden pro Halbbrücke in %
angegeben. Werden alle Tastgrade auf 50 % eingestellt, so fließt kein Strom.
 Spannungsrotation: Hier können entweder eine Spannungsamplitude und eine Rotationsfrequenz,
oder ein Spannung-zu-Frequenz-Verhältnis (U/f) angegeben werden. Das System generiert aus
den Angaben eine rotierende Spannung. Es wird mittels PWM eine sinusförmige Spannung erzeugt.
Das U/f Verhältnis wird als Spitzenspannung (Spitzenwert der Sinusschwingung) pro Frequenz
angegeben. Weiter gibt es die Möglichkeit einen Sollwertfilter zu benutzen. Es steht eine
23
Rampenfunktion zur Verfügung, die über die Angabe einer positiven- und negativen Steigung
parametriert werden kann.
 Stromrotation: Hier können entweder eine Stromamplitude und eine Rotationsfrequenz, oder ein
Strom-zu-Frequenz-Verhältnis (I/f) angegeben werden. Das System generiert aus den Angaben
einen rotierenden sinusförmigen Strom. Das Verhältnis I/f wird als Spitzenstrom (Spitzenwert der
Sinusschwingung) pro Frequenz angegeben. Weiter gibt es die Möglichkeit einen Sollwertfilter zu
benutzen. Es steht eine Rampenfunktion zur Verfügung, die über die Angabe einer positiven- und
negativen Steigung parametriert werden kann. Weiter können die Verstärkungsfaktoren KI und
KR des Stromreglers eingestellt werden.
Im Modus PSM-Regelung stehen folgende Regelungsarten zur Verfügung:
 Stromvorgabe: Manuelle Vorgabe von Id und Iq: Hier können manuell Kombinationen von Id und
Iq als Sollwerte vorgegeben werden.
 Drehmoment: In dieser Betriebsart können als Sollwert Drehmomente angefordert werden. Aus
dem angeforderten Drehmoment werden auf Basis der konfigurierten Vektorregeltabellen oder
einer Drehmomentkonstanten die Sollwerte für Id und Iq bestimmt. Die Genauigkeit der
Drehmomentstellung ist abhängig von der Qualität der Vektorregeltabellen.
 Drehzahl: In dieser Betriebsart kann als Sollwert eine Drehzahl angefordert werden.
Voraussetzung für diesen Betrieb sind die konfigurierten Vektorregeltabellen oder die Angabe
einer Drehmomentkonstante.
In jedem Modus der PSM-Regelung stehen die Sollwertfilter Rampe oder PT1 zur Verfügung. Weiter können
Verstärkungsfaktoren KI und KR des jeweiligen Reglers im Betrieb konfiguriert werden.
Achtung
Gefahr durch nicht oder falsch konfigurierte Fehlergrenzen und Übersetzungsverhältnissen
Mögliche Folgen
 Schäden am Prüfling durch zu große Ströme
 Schäden an der Leistungsstufe durch zu große Ströme
Maßnahmen
Achtung  Prüfen Sie vor jedem Betrieb die eingestellten Fehlergrenzen
 Prüfen Sie vor jedem Betrieb die eingestellten Übersetzungsverhältnisse der
Analogeingänge
 Prüfen Sie vor jedem Betrieb Verstärkung und Offset der Messkanäle
Achtung
Gefahr der Entmagnetisierung von PSM
Mögliche Folgen
 Schäden am Prüfling durch zu große Feldschwächeströme
Maßnahmen
 Prüfen Sie vor jedem Betrieb die eingestellten Fehlergrenzen, insbesondere den
minimal zulässigen Feldschwächestrom Id
Achtung
 Prüfen Sie vor jedem Betrieb die eingestellten Übersetzungsverhältnisse der
Analogeingänge
 Prüfen Sie vor jedem Betrieb Verstärkung und Offset der Messkanäle
 Prüfen Sie vor jedem Betrieb die Kalibrierung der Rotorpositionserfassung
24
Sollwertfilterung
Es wird empfohlen eine Sollwertfilterung zu verwenden, um Sprünge in den vorgegebenen
Sollwerten zu vermeiden. Dadurch können ungewollte Anregungen des Systems vermieden
werden.
Information
5.1.4 Messdatenerfassung
Auf der rechten Seite (lila umrandet und mit 4. bezeichnet in Abbildung 6) dieser Ansicht sind zwei Scopes
angeordnet. Diese können mit frei wählbaren Messgrößen belegt werden. Pro Scope können acht Messsignale
ausgewählt werden. Die Messsignale können im Scope mit einer Abtastrate von bis zu 32 kHz angezeigt
werden. Bei einer Abtastung von 16 kHz können bis zu 4 Signale gleichzeitig in einem Scope angezeigt
werden. Die einzelnen Signale können über das Symbol ausgewählt werden. Diese Messgrößen werden
kontinuierlich während des Betriebes angezeigt. Aufnahmedauer, zeitliche Auflösung sowie Intervall zur
Aktualisierung der Anzeige werden über die Scope-Einstellungen konfiguriert, wie in Abbildung 8
dargestellt. Es können unterschiedliche Abtastraten gewählt werden. In der GUI werden mögliche Abtastraten
angezeigt. Die Redraw time gibt das Zeitintervall zur Aktualisierung des Scopes an. Das Zeitfenster gibt die
Dauer der Anzeige (x-Achse des Scopes) an. Je nach Leistungsfähigkeit des Bediensystems können
unterschiedlich viele Punkte zur Darstellung gerendert werden. Falls ein Rendering nicht möglich ist wird eine
entsprechende Meldung dargestellt. Falls diese Meldung auftritt kann durch eine Reduktion der Anzahl der
dargestellten Signale, der Darstelldauer oder Erhöhung der Redraw time wieder eine kontinuierliche
Darstellung der Messdaten erzielt werden.
Abbildung 8 Einstellungen der Scope-Funktion
Weiter kann im oberen Scope mit der Schaltfläche der Inhalt des zeitlich hochaufgelösten Ringspeichers
abgerufen werden. Der Ringspeicher dient der Fehleranalyse und wird nur bei eingeschaltetem Regler gefüllt
und bei Entzug der Freigabe (sei es manuell oder durch Fehlerauslösung) gestoppt. Bei Abschaltung des Reglers
werden Ringspeicher für Ströme (I1, I2, I3, Id, Iq), Spannungen (U1, U2, U3, Ud, Uq, UDC), Drehmoment, Rotorposition,
Drehzahl und die Fehlersignale getriggert. Diese Ringspeicher beinhalten Messwerte mit einer zeitlichen
Auflösung von 1MHz (die einzelnen Signale könne je nach Konfiguration eine niedrigere Samplerate haben)
und einem Zeitfenster von 4ms vor bis 4ms nach dem Triggersignal. Während gesetzter Freigabe kann der
Ringspeicher jederzeit angezeigt werden. Dafür muss das Scope vorher gestoppt werden.
Weiter bietet das Scope mehrere Komfortfunktionen zur Analyse der Messdaten, die intuitiv bedienbar sind.
Die Bedienelemente sind in Abbildung 9 dargestellt.
25
Abbildung 9 Bedienelemente des Scopes
5.1.5 Datenexport aus den Scopes

Eine Speicherung der Scope-Daten ist bei ausgeschalteter Datenaufnahme durch die Betätigung der
Schaltfläche möglich. Die Daten werden abhängig von der Scope-Konfiguration als CSV-Daten
gespeichert. Der Speicherort kann durch die Browsereinstellungen konfiguriert werden. Als
Dezimaltrennzeichen wird das Zeichen „.“ – Punkt verwendet. Die Einzelnen Datenpunkte werden mit dem
Zeichen „,“ – Komma getrennt. Die Daten können komfortabel in Microsoft Excel importiert werden. Eine
Übersicht der Schritte ist in Abbildung 10 dargestellt. Es wird empfohlen die Funktion „Daten“ (1.)  „aus
Text“ (2.) zu verwenden. Wählen Sie zunächst die gewünschte Datei aus. Im ersten Schritt des
Konvertierungsassistenten ist die Option „Getrennt“ (3.) zu wählen. Im zweiten Schritt des
Konvertierungsassistenten ist das Trennzeichen „,“ – Komma (4.) zu wählen. Im dritten Schritt des
Konvertierungsassistenten kann unter der Schaltfläche „Weitere“ (5.) das Dezimal- und 1000er-Trennzeichen
konfiguriert werden. Geben Sie als Dezimaltrennzeichen „.“ – Punkt und als 1000er-Trennzeichen „,“ – Komma
an (6.). Mit der Schaltflächt „Fertigstellen“ (7.) werden die Daten korrekt importiert.
Abbildung 10 Importieren der Scope Daten in Microsoft Excel
26
5.2 Leistungsanalyse
Die CirQua.Box verfügt über die Funktion der Leistungsanalyse. Es können elektrische Wirk-, Schein-,
Blindleistung, Leistungsfaktor, Phasenwinkel und mechanische Leistungen bestimmt werden. Zur Bestimmung der
mechanischen Leistung ist es erforderlich, dass eine Drehmomentmessung sowie kalibrierte Strom- und
Spannungsmessungen zur Verfügung stehen. Zur Bestimmung von elektrischen Leistungen wird empfohlen den
Grundwellenfilter zu deaktivieren, da ansonsten relevante Signalanteile für die Leistungsbestimmung
herausgefiltert werden.
Zur Bestimmung des Leistungsfaktors wird empfohlen den Grundwellenfilter zu aktivieren. Der Grundwellenfilter
mittelt die gemessenen Ströme und Spannungen über genau ein PWM-Fenster. Insbesondere die
Tiefpasscharakteristik des Mittelwertfilters und die zwangläufige Abhängigkeit von der PWM-Frequenz sind
unbedingt bei der Interpretation der Ergebnisse zu beachten.
Die Strom- und Spannungsmessung können RMS-gemittelt oder als DC Wert bestimmt werden. Diese Einstellung
ist über die Schaltfläche RMS bzw. DC verfügbar. Für die Mittelung können als Trigger-Signal der
Nulldurchgang des Stroms I1, eine mechanische Umdrehung, oder ein PWM Fenster gewählt werden. Die
Mittelungszeit kann beliebig im Bereich bis 20 Sekunden eingestellt werden. Diese Einstellungen sind über die
Schaltfläche erreichbar.
Bei einer Triggerung wird die maximal mögliche Anzahl von vollständigen Triggerzeitfenstern im
Mittelungszeitraum evaluiert. Wird beispielhaft bei Synchronisationsquelle der Nulldurchgang des Stroms I1
gewählt und es liegt ein rein sinusförmiger Strom mit einer Grundfrequenz von 0,5 Hz an mit einer
Mittelungszeit von 5 Sekunden, so werden zwei vollständige Perioden des Stroms zur Mittelung ausgewertet,
da ein Zeitfenster von 2x1/0.5 Hz=4 Sekunden in die Mittelungszeit von 5 Sekunden passen. Drei Perioden
des Stroms sind 6 Sekunden lang und passen somit nicht in das konfigurierte Zeitfenster von 5 Sekunden. Wird
in die diesem Beispiel die Frequenz des Stroms auf z.B. 0,1 Hz reduziert und das Zeitfenster von 5 Sekunden
beibehalten, so wird eine Mittelung über die vollständigen 5 Sekunden durchgeführt. Nach Ablauf der
Mittelungszeit wird auf jeden Fall ein Ergebnis erfasst, dies ist unabhängig davon ob ein Synchronisationssignal
vorhanden war.
Die Triggerung kann automatisch, d.h. jeweils nach Ablauf des Zeitfenstern, oder manuell, d.h. jeweils durch
bedienen des Schalters , ausgeführt werden. Dies wir über die Schaltfläche AUTO bzw. MAN konfiguriert.
Die Analog-Digital-Wandler tasten die Messgröße mit 16 MHz ab. Die RMS-Mittelung eines Messsignals wird
nach der folgenden Formel durchgeführt
𝑛
1
𝑖𝑅𝑀𝑆 = √ ∑ 𝑖𝑐2
𝑛
𝑐=1
Wobei n die Anzahl der Messwerte im Mittelungsfenster und ic die einzelnen Messwerte sind.
Die DC-Mittelung eines Messsignals wird nach entsprechend Formel
𝑛
1
𝑖𝐷𝐶 = ∑ 𝑖𝑐
𝑛
𝑐=1
durchgeführt.
Für die Leistungsmessung an einer dreisträngigen Maschine ist eine Messung von zwei Phasenströmen sowie
zwei verketteten Spannungen notwendig. Die elektrische Wirkleistung wird nach dem Prinzip der
Aron-Schaltung bestimmt. Die einzelnen elektrischen Leistungen werden aus den 16 MHz abgetasteten Werten
der Strom und Spannungsmessung berechnet und über die konfigurierte Mittelungszeit und
Synchronisationsquelle gemittelt dargestellt.
27
Die mechanische Leistung wird über den gleichen Mittelungszeitraum aus dem gemessenen Drehmoment und
der Drehzahl bestimmt aus der konfigurierten Rotorpositionserfassung berechnet. Es werden die Wirkleistung
für Motor- und Generatorbetrieb in der GUI angegeben.
Abbildung 11 Einstellungen zur Leistungsanalyse
Leistungsanalyse
 Für eine zuverlässige Leistungsanalyse werden hochwertige Stromwandler zur
Messung der Phasenströme benötigt. Zumeist ist die Genauigkeit von
Stromwandlern nicht ausreichend, die in einer Leistungselektronik zur Regelung
einer elektrischen Maschine eingesetzt werden.
 Es wird empfohlen eine Kalibrierung der Spannungs- und Strommessung
durchzuführen.
Information  Die Positionierung der Spannungsmessung an den Umrichter- oder
Maschinenklemmen entscheidet ob die Verluste über die Zuleitung mit gemessen
werden. Dies ist abhängig von der Applikation zu entscheiden.
5.3 Inbetriebnahme-Assistent
Zur Inbetriebnahme von PSM-Motoren steht ein komfortabler Assistent zur Verfügung. Dieser Assistent kann
über das Symbol Glühbirne gestartet werden. Dieses ist in Abbildung 6 gelb umrandet. Der Assistent führt
über die sechs Schritte Definition der Maschinendaten und Grenzwerte, Signalzuordnung, Einstellung der
Messkanäle, Drehgebereinstellungen, Reglerkonfiguration sowie Digital IO zum Betrieb einer neuen Maschine.
5.4 CAN Bus-Schnittstelle

Zur externen Ansteuerung der CirQua.Box steht eine CAN Schnittstelle zur Verfügung. Der CAN Betriebsmodus
ist für den Betrieb eines vorher vollständig konfigurierten Antriebes vorgesehen.
Standardmäßig wird die CAN Kommunikation mit einer Übertragungsrate von 500 kB/s und einer 11 bit Breite
für die CAN-ID betrieben. Grundsätzlich können per CAN die Betriebsart (Strom- oder Drehmoment-Regelung),
die entsprechenden Sollwerte, die Reglerfreigabe gesendet werden. Es können beliebige Messwerte und ein
Statuswort mit Fehlern und Warnungen zurückgeben werden.
Zum Empfang der Messwerte, Sollwerte und Statuswort muss von dem übergeordneten Regelsystem ein
Synchronisationssignal gesendet werden. Nach dem Senden eines beliebigen Synchronisationssignals mit der
ID 0x80 antwortet die CirQua.Box mit den spezifizierten Messdaten. Standardmäßig ist eine Zyklenzeit zur
Anforderung der Messdaten von 100ms vorgesehen. Kleinere Zyklenzeiten sind möglich, sollten in der
Betriebsumgebung jedoch getestet werden.
28
Standardmäßig werden die in Tabelle 1 dargestellten Daten übertragen. Weiter ist die Codierung der Fehler
und Warnungen des Statusworts mit der ID 0x191 in Tabelle 4 und Tabelle 5 angegeben.
Tabelle 1 CAN-IDs der standardmäßig verfügbaren Nachrichten
ID: 0x18F 399
Byte Einheit/
Nachricht: Wert Startbit Length Value Type
Order Definition
Messwert Id 0 16 Intel Signed A
Messwert Iq 16 16 Intel Signed A
Sollwert Id 32 16 Intel Signed A
Sollwert Iq 48 16 Intel Signed A
ID: 0x190 400
Byte Einheit
Order /Definition
Temperatur 1 0 16 Intel Signed °C
Temperatur 2 16 16 Intel Signed °C
Elektrische
32 16 Intel Signed W
Leistung
Reglerfreigabe Aus=0
48 16 Intel Signed
aktiv Ein=1
ID: 0x191 401
Byte Einheit
Order /Definition
Warnungen 32 32 Intel Unsigned -
ID: 0x192 402
Byte Einheit
Order /Definition
Strom I1 0 16 Intel Signed A
Betriebsmodus 48 16 Intel Signed A
ID: 0x193 403
Byte Einheit
Order /Definition
Spannung U1 0 16 Intel Signed V
ID: 0x194 404
Byte Einheit
Order /Definition
29
Mechanische
0 16 Intel Signed W
Leistung
Drehzahl 16 16 Intel Signed 1/min
Drehmoment 32 16 Intel Signed Nm
Temperatur
48 16 Intel Signed °C
Leistungselektronik
ID: 0x195 405
Byte Einheit
Order /Definition
Strom
0 16 Intel Signed A
Fremderregung
Spannung
16 16 Intel Signed V
Fremderregung
Rotorposition 32 16 Intel Signed Grad
Zur Skalierung der Werte für Ströme, Spannungen, Drehzahlen, Drehmomente und Leistungen können über die
GUI Skalierungsfaktoren angegeben werden. Hiermit lassen sich die jeweils verfügbaren 16 bit in der CAN-
Nachricht optimal für die jeweiligen Verhältnisse am Prüfstand ausnutzen. Die zugehörigen Parameter sind mit
CAN: Skalierungsfaktor Messgröße bezeichnet. Messsignale von der CirQua.Box werden zunächst durch diesen
Faktor dividiert, empfangene Sollwertvorgaben werden mit dem entsprechenden Faktor multipliziert. Die
Temperaturen werden mit einem festen Faktor von 0,1 skaliert, so dass ein ausreichend großer Bereich mit
einer Genauigkeit von 0,1°C abgedeckt ist. Ist in der Benutzerschnittstelle keine Sensorart ausgewählt, wird
der maximale positive Wert übertragen (hexadezimal 0x7FFF) und repräsentiert NaN (Not a Number).
Im Rahmen der Messdatenerfassung besteht die Möglichkeit einen gemessenen Temperaturwert per CAN an
die CirQua.Box zu senden, so dass kein Temperatursensor des Prüflings direkt an die CirQua.Box
angeschlossen werden muss. Hierzu muss für den gewählten Temperatursensor im Inbetriebnahme Assistenten
die Sensorart „Vorgabe per CAN“ ausgewählt werden (vergleiche Tabelle 10). Dann kann der Messwert der
Temperatur mit Hilfe der Nachricht in Tabelle 2 an die CirQua.Box gesendet werden.
Tabelle 2 Temperaturmesswert per CAN an die CirQua.Box
ID: 0x220 544
Byte Einheit/
Order Definition
Kennung 0 8 Intel Unsigned Wert: 0
Temperatur 8 16 Intel Signed °C
30
Darüber hinaus kann die CirQua.Box per CAN-Nachricht eine Drehzahlanforderung für die Lastmaschine an
eine übergeordnete Prüfstandssteuerung senden. Der Aufbau der gesendeten Nachricht ist in Tabelle 3
dargestellt. Das Statuswort enthält solange eine „1“ bis die CirQua.Box keine weitere Drehzahl mehr sendet.
Ist dies der Fall, so wird eine „0“gesendet. Der Skalierungsfaktor für die Rampe ist auf 0,5 festgelegt. Damit
lassen sich Werte zwischen -16384 1/min/s bis 16383,5 1/min/s in 0,5-Schritten verwenden.
Tabelle 3 Drehzahlanforderung Lastmaschine
ID: 0x40 64
Byte Einheit/
Order Definition
Statuswort 0 8 Intel Unsigned -
Drehzahl 16 16 Intel Signed 1/min
Rampe 32 16 Intel Signed 1/min / s
31
Tabelle 4 Codierung des Statuswort: Fehler
Wert Beschreibung
0 Überstrom i1
1 Überstrom i2
2 Überstrom i3
3 Unterstrom id
4 Übermoment
5 Überdrehzahl
6 Überspannung UDC
7 Unterspannung UDC
8 Fehler extern (Digitaleingang)
9 Fehler Leistungselektronik (Digitaleingang)
10 Regelmodusänderung bei Freigabe
11 Psi-Tabelle wird beschrieben bei Freigabe
12 IVC-Tabelle wird beschrieben bei Freigabe
13 -
14 -
15 Übertemperatur T0
16 Übertemperatur T1
17 -
18 Übertemperatur Leistungselektronik
19 Fehler Watchdog
20 Geschwindigkeit oberhalb der Erfassungsgrenze
21 Fehler Positionserfassung 1
22 Fehler Positionserfassung 2
23 Signalzuordnung während Freigabe geändert
24 Digitalschnittstelle hat keine externe Versorgungsspannung
25 Resolver: Loss of Signal
26 -
27 -
28 -
29 Strom A außerhalb Erfassungsbereich (Clipping)
30 Strom B außerhalb Erfassungsbereich (Clipping)
31 Überstrom Fremderregung
32
Tabelle 5 Codierung des Statuswort: Warnungen
Wert Beschreibung
0 Überstromgrenze überschreitet messbaren Bereich (Freigabe gesperrt)
1 Überspannungsgrenze überschreitet messbaren Bereich (Freigabe gesperrt)
2 Überdrehmomentgrenze überschreitet messbaren Bereich (Freigabe gesperrt)
3 Abweichung UDC oberhalb eingestelltem Wert
4 Autooffset aktiv (Freigabe gesperrt)
5 Blanking überschreitet PWM-Fenster
6 Initialisierung der Geschwindigkeitsmessung (Freigabe gesperrt)
7 Regler nicht bereit
8 Einschaltdrehzahlschwelle überschritten (Freigabe gesperrt)
9 Spannungswarngrenze 1
10 Spannungswarngrenze 2
11 Initialisierung der Positionsmessung (Freigabe gesperrt)
12 Fehler Systemelektronik
13 CAN-Nodeguard unterbrochen (Reset erforderlich)
14 Drehgeberkonfiguration ist noch nicht geschrieben.
15 Resolverwarnung
16 Betriebsbereitschaft extern fehlt (Freigabe gesperrt)
17 Spannung A außerhalb Erfassungsbereich (Clipping)
18 Spannung B außerhalb Erfassungsbereich (Clipping)
19 Aktiver Kurzschluss aktiv
20 Zähllogikfehler Encoder A
21 Zähllogikfehler Encoder B
Der Betriebsmodus sowie Sollwertvorgaben können an die spezifizierten CAN-IDs gesendet werden. Um die
Belastung des CAN-Busses möglichst gering zu halten, wird empfohlen, die Sollwerte bzw. den Betriebsmodus
nur nach einer Änderung zu senden. Für eine PSM-Regelung sind in Tabelle 6 die Strom- und
Drehmomentvorgabe an die CirQua.Box definiert. Die Drehzahlvorgabe ist in Tabelle 7 beschrieben.
33
Tabelle 6 Nachrichten für PSM-Regelung, die an die CirQua.Box gesendet werden können
ID: 0x20F 527 ID:

Byte Value
Nachricht: Wert Startbit Length Einheit/Definition
Order Type
Aus=0
Reglerfreigabe 0 1 Intel Unsigned
Ein=1
Fehlerreset 1 1 Intel Unsigned Reset = 1
Stromvorgabe = 0
Modus (Strom- oder
2 2 Intel Unsigned Drehmomentvorgabe
Drehmomentvorgabe)
=1
Stromsollwert
4 12 Intel Unsigned A
Fremderregung
Drehmomentsollwert 16 16 Intel Signed Nm
Stromsollwert Id 32 16 Intel Signed A
Stromsollwert Iq 48 16 Intel Signed A
Tabelle 7 Nachrichten für Drehzahlvorgabe mit PSM-Regelung
ID: 0x20C 524 ID:

Byte Value
Nachricht: Wert Startbit Length Einheit/Definition
Order Type
Aus=0
Reglerfreigabe 0 8 Intel Unsigned
Ein=1
Modus 8 8 Intel Unsigned Drehzahlvorgabe = 0
Drehzahlsollwert 16 16 Intel Signed 1 / min
Weiter ist ein Nodeguarding implementiert. Die IDs für das Nodeguarding sind in Tabelle 8 definiert.
Tabelle 8 Nodeguarding
Nodeguard
ID: 0x81 129
Nachricht: Wert Startbit Length Byte Order Value Type
- 0 8 Intel Unsigned
Antwort der CirQua.Box auf Nodeguard
ID: 0x82 130
Nachricht: Wert Startbit Length Byte Order Value Type
- 0 8 Intel Unsigned
Die Reaktion der CirQua.Box auf den Verlust der CAN Kommunikation ist in der GUI mit folgenden Parametern
konfigurierbar: CAN-Timeout: CAN deaktivieren, CAN-Timeout: Sollwerte M, Iq zu Null und CAN-Nodeguard
Timeout.
34
Abbildung 12 Paramater zur Konfiguration des Nodeguarding
Am einfachsten sind diese Parameter über die Parameterschnellsuche im Bereich Vorgaben/Bedienung mit
dem Schlagwort CAN zu finden, wie in Abbildung 12 dargestellt. Innerhalb des mit CAN-Nodeguard Timeout
spezifizierten Zeitfensters muss die CirQua.Box ein Nodeguardsignal von der übergeordneten Steuerung
erhalten. Falls dies nicht geschieht wird eine Warnung ausgelöst, die sich nicht selbständig zurücksetzt. Diese
Warnung wird dauerhaft im Bereich Statusanzeige unter dem Feld Warnungen angezeigt bis sie mit einem
FEHLER RESET quittiert wird. Das weitere Verhalten der CirQua.Box wird durch die beiden Schalter CAN-
Timeout definiert. Wenn keine Reaktion ausgelöst werden soll, müssen beide Schalter Parametern CAN-
Timeout: CAN deaktivieren, CAN-Timeout: Sollwerte M, Iq zu Null deaktiviert werden. Die letzten gültigen
Sollwerte bleiben erhalten, bis wieder neue gültige CAN Nachrichten empfangen werden.
Mit dem Schalter CAN-Timeout: CAN deaktivieren wird nach einem ausbleibenden Nodeguardsignal die CAN
Kommunikation der Box deaktiviert. Es werden keine CAN Befehle mehr angenommen und vor allem wird keine
Antwort auf weitere Nodeguard Nachrichten gesendet.
Mit dem Schalter CAN-Timeout: Sollwerte M, Iq zu Null werden bei Verlust der CAN Kommunikation die
Sollwerte für das Drehmoment oder für den drehmomentbildenden Strom Iq auf Null gesetzt.
Eine Kombination beider Einstellungen ist möglich.
Achtung
Gefahr der Zerstörung des Prüfling bei nicht oder fehlerhaft konfiguriertem System
Mögliche Folgen
 Schäden am Prüfling
Maßnahmen
 Prüfen Sie vor dem Betrieb mit CAN Steuerung die eingestellten Fehlergrenzen
 Prüfen Sie vor dem Betrieb mit CAN Steuerung die eingestellten
Übersetzungsverhältnisse der Analogeingänge
Achtung  Prüfen Sie vor dem Betrieb mit CAN Steuerung Verstärkung und Offset der
Messkanäle
 Prüfen Sie vor dem Betrieb mit CAN Steuerung die Kalibrierung der
Rotorpositionserfassung
 Prüfen Sie vor dem Betrieb mit CAN Steuerung, dass die korrekten
Steuertabellen geladen sind.
Um eine Steuerung der CirQua.Box über CAN zu aktivieren muss in der GUI Steuerung von GUI auf CAN
umgeschaltet werden. Sobald die Steuerung über CAN gewählt ist können keine Vorgaben über die GUI
gemacht werden. Die CirQua.Box wartet nun auf CAN Nachrichten.
5.5 Einstellungen und Konfiguration

Neben der bereits beschriebenen Parameterschnellsuche gibt es ein Konfigurationsmenu, welches entweder
über das Symbol Zahnrad in der oberen Menu-Leiste oder über das Menu unter Konfiguration erreicht werden
kann. In der Konfigurationsansicht sind die verfügbaren Parameter aufgelistet. Weiter kann die Konfiguration
35
exportiert und importiert werden. Abbildung 13 zeigt das Konfigurationsmenu mit den Schaltflächen zum
Export und Import der Konfiguration.
Abbildung 13 Konfigurationsmenu
6 Inbetriebnahme eines neuen Motors mit dem Inbetriebnahme-Assistenten

Ausgangspunkt einer Inbetriebnahme ist ein vorhandener Prüfstand zur Vermessung einer elektrischen
Maschine. Der Prüfstand besteht mindestens aus einer mechanischen Last mit Ansteuerung zur Vorgabe
beliebiger Drehzahlen, einem DC Zwischenkreis für den Prüfling, notwendigen mechanischen Komponenten,
Kühleinrichtung, übergeordnetes Sicherheitssystem zur Überwachung des Prüfstandes und dem CirQua
Universalumrichter bestehend aus der CirQua.Box mit einem Leistungsteil. Es wird davon ausgegangen, dass
der Prüfling bereits mechanisch aufgenommen und über eine Drehmomentmesswelle an die mechanische Last
gekuppelt ist. Die allgemeinen Schritte zur elektrischen Inbetriebnahme mit der CirQua.Box sind in
Abbildung 14 dargestellt. Die fünf rot hervorgehobenen Schritte werden im Folgenden genauer erläutert.
Achtung
Gefahr der Zerstörung des Prüfling und Leistungsstufe
Mögliche Folgen
 Schäden am Prüfling und Leistungsstufe
Maßnahmen
Achtung  Prüfen sie vor der Inbetriebnahme der CirQua.Box und einem Prüfling die
Sicherheitsfunktionen des Prüfstands.
 Prüfen Sie vor dem Betrieb eingestellte Sicherheitsgrenzen
Isolationsprüfung Motor
 Es wird dringend empfohlen eine Isolationsprüfung des Motors vor dem Rüsten
des Prüfstandes durchzuführen und zu dokumentieren.
Information
36
Abbildung 14 Allgemeines Vorgehen zur Inbetriebnahme eines neuen Motors
6.1 Maschinendaten und Grenzwerte

Die erste Seite des Assistenten ist in Abbildung 15 dargestellt. Hier werden die Maschinenart, die Polpaarzahl
und Informationen zur Temperaturmessung sowie notwendige Grenzwerte zur Überwachung im Betrieb der
Maschine eingestellt. In Tabelle 9 sind die Grenzwertparameter erläutert. Die Parametrierung dieser Werte
ist für einen sicheren Betrieb des Prüflings zwingend erforderlich. In Tabelle 10 sind die Möglichkeiten zur
Temperaturmessung beschrieben. Neben den fest implementierten Sensoren, kann eine beliebige lineare
Kennlinie durch den Benutzer mit Hilfe von zwei Spannungs- und Temperaturpunkten oder nichtlineare
Kennlinien mittels Tabelle vorgegeben werden. Für eine lineare Kennlinie ist für die Sensorart Benutzer
(Vorgabe von Stützstellen) auszuwählen und die Stützstellen vorzugeben. Für eine nichtlineare Kennlinie eines
37
NTC oder PTC ist die Sensorart Benutzerdefinierte Kennlinie auszuwählen. Die Stützstellen können per Hand in
die erscheinende Tabelle eingetragen werden, oder es kann eine Excel Tabelle per Drag&Drop vorgegeben
werden. Die erste Spalte enthält den Widerstand, die zweite Spalte die Temperatur. Der Widerstand muss
streng monoton steigend vorgegeben werden. Die Tabelle muss 256 Zeilen umfassen.
Abbildung 15 Inbetriebnahme-Assistent: Schritt1: Maschinendaten und Grenzwerte
Tabelle 9 Grenzwerte
# Name Beschreibung
1 Überstromgrenze Strom der vom System maximal gestellt werden soll (Spitzenwert,
Instantanwert). Dieser Strom muss höher sein als der für den Betrieb
benötigte Strom. Wird dieser Strom überschritten wird ein Fehler
erzeugt.
2 Grenzwert für minimalen Gibt den minimal zulässigen Feldschwächestrom Id an. Die
Strom Id (negativ) angegebene Grenze muss kleiner als der im Betrieb benötigte
Feldschwächestrom sein. Die Grenze ist so einzustellen, dass eine
Entmagnetisierung des Rotors bei jeder Rotortemperatur vermieden
wird. Wird eine kleinerer (also betragsmäßig größer) als hier
definierter Wert für Id gemessen, so wird ein Fehler ausgelöst.
3 Überspannung des Gibt die maximal zulässige Zwischenkreisspannung an. Die nominelle
Zwischenkreises Zwischenkreisspannung, die für den Betrieb benötigt wird, muss
kleiner als dieser Wert sein. Wird eine Zwischenkreisspannung
gemessen, die größer als dieser Wert ist, wird ein Fehler ausgelöst.
4 Unterspannung Gibt die minimal zulässige Zwischenkreisspannung an. Die nominelle
Zwischenkreises Zwischenkreisspannung, die für den Betrieb benötigt wird, muss
38
größer als dieser Wert sein. Wird eine Zwischenkreisspannung

gemessen, die kleiner als dieser Wert ist, wird ein Fehler ausgelöst.
5 Warnschwelle UDC Gibt die relative Abweichung in % zur eingestellten
Zwischenkreisspannung an, ab der eine Warnung angezeigt wird.
6 Übertemperatur Prüfling 1 Gibt die maximal zulässige Temperatur an, die an
Temperatureingang 1 gemessen werden darf. Wird eine höhere
Temperatur gemessen, so wird ein Fehler ausgelöst.
7 Übertemperatur Prüfling 2 Gibt die maximal zulässige Temperatur an, die an
Temperatureingang 2 gemessen werden darf. Wird eine höhere
Temperatur gemessen, so wird ein Fehler ausgelöst.
8 Übertemperatur Gibt die maximal zulässige Temperatur an, die an
Leistungselektronik Temperatureingang für die Leistungselektronik gemessen werden
darf. Wird eine höhere Temperatur gemessen, so wird ein Fehler
ausgelöst.
9 Überdrehzahl Prüfling Gibt die absolut maximal zulässige Drehzahl des Prüflings an. Die
Betriebsdrehzahl muss kleiner sein als die für diesen Parameter
angegebene Drehzahl. Wird diese Drehzahl überschritten, so wird ein
Fehler ausgelöst.
10 Überdrehmoment Prüfling Maximal zulässiges Drehmoment des Prüflings. Wird über den
Messeingang Drehmoment ein höheres Drehmoment gemessen, so
wird ein Fehler ausgelöst.
11 Einschaltschwelle Drehzahl Gibt die maximal erlaubte Drehzahl an, bei der eine Freigabe erteilt
werden darf.
Tabelle 10 Temperatursensoren
# Name Beschreibung
nicht verbunden
Thermoelement Typ J
Thermoelement Typ K
PT351F
KTY84-130
intern
Pt100
1 Temperatursensorart Prüfling Pt1000
NTC 10k
Spannung
Widerstand
intern
Vorgabe per CAN
Benutzer (Vorgabe von zwei Stützstellen)
Benutzerdefinierte Kennlinie
nicht verbunden
SKAI60A2MD10 (SKC S2 für SKAI2 LV)
2 Temperatursensorart LE intern
SKAI 45 A2 GD12-WDI
3 Temperaursensor Benutzer U0 Benutzer – Prüfling: Erste Stützstelle Spannung U0
4 Temperaursensor Benutzer U1 Benutzer – Prüfling: Zweite Stützstelle Spannung U1
5 Temperaursensor Benutzer T0 Benutzer – Prüfling: Erste Stützstelle Temperatur T0
6 Temperaursensor Benutzer T1 Benutzer – Prüfling: Zweite Stützstelle Temperatur T1
7 Temperaursensor LE Benutzer U0 Benutzer – Leistungselektronik: Erste Stützstelle Spannung U0
39
8 Temperaursensor LE Benutzer U1 Benutzer – Leistungselektronik: Zweite Stützstelle Spannung U1

9 Temperaursensor LE Benutzer T0 Benutzer – Leistungselektronik: Erste Stützstelle Temperatur T0
10 Temperaursensor LE Benutzer T1 Benutzer – Leistungselektronik: Zweite Stützstelle Temperatur T1
6.2 Signalzuordnung
Im zweiten Schritt werden die verfügbaren Analogeingänge Ihren Funktionen zugeordnet. Die CirQua.Box hat
zwei Gruppen von Analogeingängen.
Die Eingänge HSADC0v bis HSADC3v und HSADC0i bis HSADC3i sind synchron schnellabtastende Eingänge.
Sie haben eine digitale Auflösung von 14bit und werden mit einer Frequenz von 16 MHz abgetastet. Diese
Eingänge können als Messkanäle für die Stromregelung und zur Messung der Maschinenspannungen eingesetzt
werden. Es steht eine Funktion zum automatischen Offsetabgleich zur Verfügung. Mit den beiden Schaltern
Automatischer Offsetabgleich Strom und Automatischer Offsetabgleich Spannung kann festgelegt werden ob für
die Strom- bzw. Spannungsmessung ein Offsetabgleich ausgeführt wird, wenn der automatische Offsetabgleich
durchgeführt wird. Der automatische Offsetabgleich wird durch den Schalter Automatischer Offsetabgleich
gestartet und ist in der Parametersuche zu finden. Der automatische Offsetabgleich darf nur durchgeführt
werden, wenn kein Strom fließt und keine Spannung anliegt.
Die Analogkanäle ADC2 bis ADC9 können für die Erfassung weiterer Messgrößen wie die
Zwischenkreisspannung UDC, Zwischenkreisstrom IDC, Temperatur der Leistungselektronik und Drehmoment
verwendet werden. Für die Drehmomenterfassung werden ADC2, ADC3 oder der Frequenzeingang
empfohlen, welche auf dem D-SUB Eingang AUX-Eingänge verfügbar sind.
Weiter kann hier der Eingang für die Erfassung der Rotorposition gewählt werden.
In Abbildung 16 ist das entsprechende grafische Interface dargestellt.
40
Abbildung 16 Inbetriebnahme-Assistent: Schritt2: Signalzuordnung
Die Ströme I1 bis I3 beschreiben dabei die drei Ströme, die an den Motorleitungen oder im Umrichter gemessen
werden und in den Prüfling fließen. Die Spannungen U1 bis U3 sind die verketteten Spannungen, die an den
Klemmen der Maschine gemessen werden können. Es wird empfohlen die Spannungsmessung direkt an den
Abgangsklemmen des Umrichters zu messen, damit der Spannungsabfall über die Leitung zwischen Umrichter
und Maschine mitgemessen wird. Dies bewirkt bei der Identifikation der Reglereinstellungen eine höhere
Regelgüte. Soll der Spannungsabfall über diese Leitung nicht gemessen werden, so ist die Spannungsmessung
direkt an den Maschinenklemmen zu verbinden. Die Zuordnung der Ströme und Spannungen sind in
Abbildung 17 dargestellt.
Achtung
Es dürfen nur potentialgetrennte Messsignale an die CirQua.Box angeschlossen werden.
Mögliche Folgen
 Zerstörung der CirQua.Box
Maßnahmen
 Benutzen Sie bei der Messung der Maschinenspannungen eine geeignete
Achtung Potentialtrennung wie z.B. Differential-Tastköpfe.
 Achten Sie auf potentialgetrennte Signalaufgänge von Stromsensoren
 Prüfen Sie, dass die Ausgangssignale der externen Sensoren dem Messbereich
der CirQua.Box entspricht.
Auswahl der analogen Eingänge
41
Nutzen Sie für die Stromeingänge I1, I2 und I3 entweder nur HSADCxi oder HSADCxv
Eingänge. Ein Mischen der Eingänge kann zu einer Reduktion des Messbereiches führen.
Nutzen Sie für die Spannungseingänge U1, U2 und U3 entweder nur HSADCxi oder
Information HSADCxv Eingänge. Ein Mischen der Eingänge kann zu einer Reduktion des Messbereiches
führen.
Abbildung 17 Beispielhafter Anschluss einer Leistungsstufe an die CirQua.Box
6.3 Messkanäle
In Abbildung 18 ist die Benutzerschnittstelle für die Konfiguration und Kalibrierung der Messkanäle dargestellt.
Zum Betrieb einer elektrischen Maschine werden mindestens zwei Strommessungen benötigt. Es ist möglich zwei
oder drei Strommessungen anzuschließen. Im dritten Schritt des Inbetriebnahme-Assistenten wird die Art der
Strommessung konfiguriert. Hier kann eingestellt werden, dass entweder alle Ströme gemessen werden oder
welcher Strom aus den zwei gemessenen Strömen berechnet werden soll.
Für weitere Analysemöglichkeiten, für die Darstellung der Spannungen Ud und Uq und zur Leistungsanalyse
werden Spannungsmessungen benötigt. Hier ist es wiederum möglich, zwei oder drei Messungen der
verketteten Maschinenspannungen anzuschließen.
42
Die Analogeingänge der CirQua.Box sind werkskalibriert. Wenn externe Sensoren verwendet werden, kann
für diese eine Zweipunktkalibrierung vorgesehen werden. Die benötigten Bedienelemente zum Kalibrieren der
Sensoren werden durch Klicken der blauen Pfeife vor der jeweiligen Messgröße eingeblendet. In Abbildung 17
ist dies beispielhaft für den Messkanal I1 dargestellt. Es muss das Übertragungsverhältnis für den jeweiligen
Sensor eingegeben werden. In Tabelle 11 sind die Übertragungsverhältnisse der CirQua.Box definiert.
Tabelle 11 Übertragungsverhältnisse für externe Sensoren
# Analog- Messbereich Messgröße Übertragungs- Übertragungs-

eingänge Analogeingänge Sensor verhältnis Sensor Üs verhältnis
1 HSADC0v +-10 V Spannung x V/V Üs
bis
HSADC3v
ADC2 bis
ADC9
2 HSADC0v +-10 V Strom x V/A Üs
bis
HSADC3v
ADC2 bis
ADC9
3 HSADC0i +-0,1 A Strom x A/A Üs
bis
HSADC3i (bei
Standardbestückung
mit 10 Ω Shunt)
3a HSADC0i +-1 A Strom x A/A Üs
bis
HSADC3i (bei Bestückung mit 1
Ω Shunt )
43
Abbildung 18 Inbetriebnahme-Assistent: Schritt3: Messkanäle und Kalibrierung
Es ist möglich, für jeden Messkanal eine stationäre Verstärkung und einen stationären Offset anzugeben.
Weiterhin kann ein automatischer Offsetabgleich durchgeführt werden.
Alternativ unterstützt der Inbetriebnahme-Assistent die Kalibrierung. Dazu wird ein externes Messgerät für die
Messungen von Strom und Spannung benötigt. Es wird empfohlen, einen Präzisionsleistungsanalysator zu
benutzen, der häufig in Prüfumgebungen verfügbar ist.
6.3.1 Kalibrierung von Spannungsmessungen

Es ist zu beachten, dass in der GUI die Anzeigewerte einen Tiefpassfilter mit einer Zeitkonstante von 1s haben.
Daher muss mindestens 5s nach Einstellen der Sollwerte gewartet werden, bis die Werte abgelesen werden.
6.3.1.1 Zwischenkreisspannung
 Die Mittelung der Messung des Präzisionsleistungsanalysators auf DC stellen. Die gewünschte
Mittelungszeit einstellen und manuell triggern.
 Stellen Sie sicher, dass der stationären Verstärkung den Wert 1 und der stationäre Offset den
Wert 0 hat vor dem Start des Kalibrierens
 UDC auf 50% der erlaubten Zwischenkreisspannung einstellen
 Messwert durch betätigen der Schaltfläche AUFNEHMEN aufnehmen und einen gleichzeitig
gemessenen Kalibrierwert in das Feld Kalibrierwert 1 eintragen
44
 Mittels der Zweipunktkalibrierung wird der Verstärkungs- (a) und Offsetwert (b) nach folgenden
Formeln automatisch bestimmt, wenn die Schaltfläche BESTIMMEN gedrückt wird:
U cal, 2  U cal,1
 a
U anzeige, 2  U anzeige,1
U cal, 2
 b  U anzeige, 2 
a
6.3.1.2 Strangspannungen
Für das Einrichten der Strangspannungsmessung sind vier Varianten verfügbar. Es ist zu prüfen, welche Variante
am besten auf die Gegebenheiten am Prüfstand passt. Grundsätzlich ist die Qualität der Einrichtung mit
wachsender Variantennummer abnehmend.
6.3.1.2.1 Strangspannung Variante 1
Spannungsmesspunkt und Motor können getrennt werden
 Motor vom Umrichter trennen
 Die Mittelung der Messung im Bereich Leistungsanalyse der CirQua.Box auf DC stellen. Die
gewünschte Mittelungszeit einstellen und manuell triggern.
 Stellen Sie sicher, dass der stationäre Offset den Wert 1 und der stationäre Offset den Wert 0
hat vor dem Start des Kalibrierens
 Regelmodus „PWM-Vorgabe“ wählen
 Alle Tastgrade auf 10% stellen
 Strang A auf 45% stellen
 Freigabe aktivieren
 Strang A auf 90% stellen
 Mittels der Zweipunktkalibrierung den Verstärkungs- und Offsetwert bestimmen
 Freigabe entziehen
 Für Strang 2 und 3 ebenso verfahren
Spannungsmesspunkt und Motor können nicht getrennt werden
 UDC auf Wert einstellen, so dass auch bei 100% Tastgrad kein gefährlich hoher Strom fließen
kann. Hier ist unbedingt die Leistungselektronik mit zu beachten, da im Gleichstromfall der Strom
nicht über beide Halbleiter einer Halbbrücke kommutiert und die Stromtragfähigkeit in diesem Fall
auf die Hälfte des Nennstroms fällt.
 Weiter verfahren wie in Unterpunkt Variante 1
 Falls der Spannungswert für UDC zu klein ausfallen sollte (z.B. unter 10% des Messbereichs) ist
diese Methode nicht geeignet
Spannungsmesspunkt und Motor können nicht getrennt werden. Die Messmethode Variante 2 kann nicht
angewendet werden. Es besteht die Möglichkeit die Spannungssensoren vom Antriebsstrang zu trennen und
mittels einer externen Quelle zu kalibrieren. Grundsätzlich ist mit der externen Quelle zwei unterschiedliche
Spannungen vorzugeben und das Vorgehen wie für Variante 1 beschrieben durchzuführen.
45

Spannungsmesspunkt und Motor können nicht getrennt werden, bisher dargestellten Methoden können nicht
angewendet werden.
 Es wird nach RMS-Wert der induzierten Spannung kalibriert

 Die Mittelung der Messung im Bereich Leistungsanalyse der CirQua.Box auf RMS stellen. Die
 Die Mittelung der Messung des Präzisionsleistungsanalysators auf RMS stellen. Die gewünschte
 Stellen Sie sicher, dass der stationäre Offset den Wert 1 und der stationäre Offset den Wert 0
hat vor dem Start des Kalibrierens
 Falls möglich Motor und Umrichter voneinander trennen
 Falls dies nicht möglich ist, Zwischenkreisspannung auf Nennwert einstellen
 Freigabe nicht aktivieren
 Eine Drehzahl einstellen, bei der die induzierte Spitzenspannung ungefähr 50% der
Zwischenkreisspannung beträgt
 Eine Drehzahl einstellen, bei der die induzierte Spitzenspannung knapp unter der
Zwischenkreisspannung liegt
6.3.2 Kalibrierung von Strommessungen

 Die Mittelung der Messung im Bereich Leistungsanalyse der CirQua.Box auf DC stellen. Die
 Alle Tastgrade auf 50% einstellen
 UDC auf Nennwert einstellen
 Tastgrad 1 langsam erhöhen bis ungefähr 80% Nennstrom fließt
(zwischen Ablesen der beiden Werte darf nicht viel Zeit vergehen, da die Maschine sich
aufheizt und der Stromwert sinkt)
 Tastgrad 1 wieder reduzieren bis ungefähr 40% Nennstrom fließt
(zwischen Ablesen der beiden Werte darf nicht viel Zeit vergehen, da die Maschine sich
aufheizt und der Stromwert sinkt)
 Tastgrad 1 wieder auf 50% einstellen
 Für Strang 2 und 3 ebenso verfahren
46
Achtung
Keine zuverlässige Überprüfung auf zu große Ströme bevor die Strommessung kalibriert
ist.
Mögliche Folgen
 Bei Erhöhung der Tastgrade können hohe Ströme entstehen, die zur
Beschädigung des Prüflings und der Leistungsstufe führen können
Maßnahmen
 Fangen Sie ausgehend von 50% Tastgrad in zunächst kleinen Schritten (je nach
Achtung Verhalten Ihres Systems) an diesen zu erhöhen und beobachten Sie den
entstehenden Strom auf einem externen Strommessgerät (z.B. einem
Präzisionsleistungsanalysator).
 Reduzieren Sie ggf. zunächst die Zwischenkreisspannung, um das Verhalten bei
unterschiedlichen Tastgraden abzuschätzen, bevor sie die volle
Zwischenkreisspannung zuschalten.
6.3.3 Prüfen der Vorzeichen und Richtungen

Für eine korrekte Funktion der CirQua.Box ist es notwendig, dass eine positive Spannung einen positven Strom
erzeugt. Dies sollte nach der Kalibrierung der Sensoren geprüft werden. Im unteren Teil der Abbildung 18 ist
das Vorgehen zur Prüfung der Vorzeichen beschrieben und eine passende Konfiguration der Scopes ist
vorbereitet. Starten Sie die Scopes mit der Schaltfläche SCOPE STARTEN. Im oberen Scope werden nun die
drei Ströme und im unteren die drei Spannungen angezeigt. Führen Sie folgende Schritte aus:
 geben Sie die gewünschte Zwischenkreisspannung vor
 wählen Sie im Einrichtbetrieb den Modus PWM-Vorgabe
 stellen Sie alle Tastgrade auf 50%
 erhöhen Sie langsam den ersten Tastgrad
 Prüfen Sie, dass eine positive Spannung U1 und ein positiver Strom I1 entsteht
 Falls das Vorzeichen nicht stimmt, passen Sie das Vorzeichen des stationären Verstärkungsfaktors
an
 Verfahren Sie genauso für Tastgrade 2 und 3 und prüfen Sie damit die Vorzeichen von U2, I2 und
U3, I3.
47
Abbildung 19 Inbetriebnahme-Assistent: Schritt3: Prüfen der Messrichtungen
Achtung
Strombegrenzung bei Vorgabe von Tastgraden.
Mögliche Folgen
 Bei Erhöhung der Tastgrade können hohe Ströme entstehen, die zur
Beschädigung des Prüflings und der Leistungsstufe führen können
Maßnahmen
Achtung
 Prüfen Sie vor Benutzung der manuellen PWM-Vorgabe die Kalibrierung der
angeschlossenen Sensoren.
 Stellen Sie eine sinnvolle Überstromgrenze sicher.
6.4 Drehgeber
Wenn ein Resolver als Geber ausgewählt ist, sind die Polpaarzahl des Resolvers sowie Erregerfrequenz
einzustellen. Diese Einstellungen sind direkt im Assistent verfügbar. Je nach gewünschter Drehzahl kann eine
maximale digitale Auflösung von 16 bit gewählt werden. Diese ist im Parameter Digitale Auflösung Resolver
verfügbar und über die Parametersuche zu finden.
Falls ein Inkrementalgeber verwendet wird muss die Strichzahl definiert werden und eingestellt werden, ob
eine Indexspur verwendet werden soll. Die entsprechenden Parameter sind mit dem Schlagwort
Inkrementalgeber in der Parametersuche zu finden.
6.4.1 Drehrichtung
Vor der Kalibrierung der Rotorpositionserfassung muss die Drehrichtung geprüft werden.
48
Zwei Vorgehen sind möglich.

6.4.1.1 Manuelle Kommutierung
 Motor muss frei drehen können
 Tastgrad A langsam erhöhen bis ungefähr 50% Nennstrom fließen (Hier ist wieder die
Leistungselektronik mit zu beachten)
 Warten bis Position eingeschwungen ist und endgültige Position vermerken
 Tastgrad B auf Wert von A einstellen
 Warten bis Position eingeschwungen ist und endgültige Position vermerken
 Überprüfen ob gilt
60
|  2   1 |
ppz
falls nein: Überprüfen ob Antrieb frei drehen kann. Ggfs. den Strom erhöhen um eventuelle
Reibung und Rastung zu überwinden
 Überprüfen ob gilt
 2   1 (Sprung bei 360 Grad beachten)
falls nein: Drehrichtung umkehren
6.4.1.2 Stromrotation
 geben Sie die gewünschte und in Schritt 3 spezifizierte Zwischenkreisspannung vor
 Starten Sie das Scope mit der Schaltfläche SCOPE STARTEN unter der Erklärung zur Prüfung der
Drehrichtung (siehe Abbildung 22). In den Scopes werden die Drehzahl und die Rotorposition
angezeigt.
 Wählen Sie den Betriebsmodus Einrichtbetrieb und die Regelungsart Stromrotation.
 Prüfen Sie die Reglereinstellungen für den Stromregler der Stromrotation.
 Geben sie eine kleine positive Frequenz vor und erhöhen Sie den Strom bis der Rotor dreht.
 Wird eine positive Drehzahl angezeigt, so ist die Konfiguration korrekt.
 Wird eine negative Drehzahl angezeigt, so muss der Schalter Drehrichtung umgestellt werden.
6.4.2 Kalibrierung der Rotorpositionserfassung

Um die Rotorpositionserfassung zu kalibrieren muss eine Drehzahl, einmal in positiver Richtung und einmal in
negativer Richtung, vorgegeben werden. Die Drehzahl ist möglichst groß zu wählen, jedoch so, dass der
verkettete Spitzenwert der induzierten Spannung des Motors kleiner als die Zwischenkreisspannung ist.
Idealerweise wird der Motor vom Umrichter getrennt und die Messung bei maximaler Drehzahl durchgeführt.
Vorgehen:
 Falls Motor mit Umrichter verbunden ist: geben Sie die gewünschte und in Schritt 3 spezifizierte
Zwischenkreisspannung vor. Geben sie keine Freigabe
 Drehen Sie den Motor über den Prüfstand an
 Fahren Sie zuerst die gewählte Drehzahl in negativer Richtung
 Betätigen Sie die Schaltfläche AUFNEHMEN für die erste Drehzahl. Es wird die Drehzahl Ud und
Uq aufgenommen.
 Fahren Sie nun die gewählte Drehzahl in positiver Richtung
 Betätigen Sie die Schaltfläche AUFNEHMEN für die zweite Drehzahl. Es wird die Drehzahl Ud und
Uq aufgenommen.
49
 Mit betätigen der Schaltfläche AUSRICHTUNG BERECHEN wird der Offsetwinkel und eine Laufzeit
bestimmt.
Der bestimmte Offsetwinkel und die Laufzeit werden als Zahlenwerte und in einem Polarplot dargestellt. Die
Ausrichtung kann geprüft werden indem eine Drehzahl extern vorgegeben wird. In diesem Fall sollte nur eine
Spannung in q-Richtung gemessen werden. Alternativ kann in der Betriebsart PSM-Regelung, Stromregelung
ein d-Strom vorgegeben werden. In diesem Fall sollte kein Drehmoment erzeugt werden. Dies kann für
verschiedene Drehzahlen geprüft werden.
Abbildung 20 Drehgeber
6.5 Stromregler
Für die Einstellung der beiden Stromregler für Id und Iq werden der Widerstand und die elektrische
Zeitkonstante der Maschine benötigt. Diese können mit dem Inbetriebnahme-Assistenten identifiziert werden.
6.5.1 Bestimmung der Widerstände

Abbildung 19 zeigt die Benutzerführung zur Bestimmung der Widerstände.
50
Abbildung 21 Bestimmung der Widerstände
Vorgehen:
 erhöhen Sie langsam den ersten Tastgrad bis ca. halber Nennstrom fließt
 Nehmen Sie die Messwerte durch Bedienen der Schaltfläche AUFNEHMEN für die erste Phase auf
 Verfahren Sie genauso für Tastgrade 2 und 3.
 Die drei identifizierten Widerstände werden nun angezeigt.
6.5.2 Bestimmung der Zeitkonstanten

Die Zeitkonstanten der einzelnen Stränge werden durch die Messung einer Sprungantwort bestimmt. Dazu wird
ein Spannungssprung auf eine Phase der Maschine gegeben und als Sprungantwort der Stromverlauf der
jeweiligen Phase aufgenommen. Es wird der stationäre Endwert des Stroms bestimmt und die Zeitdifferenz
vom Start des Sprungs bis zum Erreichen von ca. 63 % des stationären Endwerts des Stroms gemessen. Diese
Zeitdifferenz entspricht der Zeitkonstante.
Vorgehen:
51
 Stellen Sie für Halbbrücke 1 den Tastgrad so, dass für den stationären Endwert halber Nennstrom
fließen würde
 Bei nicht festgebremsten Prüfling: aktivieren Sie die Freigabe, lassen diese kurz aktiv und
deaktivieren Sie die Freigabe damit der Rotor sich in die sich einstellende Postion zieht.
 Starten Sie das Scope mit der Schalfläche SCOPE STARTEN
 Aktivieren Sie die Freigabe
 Stoppen Sie das Scope nachdem der stationäre Endwert des Stroms erreicht ist mit der Schaltfläche
SCOPE STOPPEN
 Deaktivieren Sie die Freigabe
 Bestimmen Sie die Zeitkonstante und tragen diese in das entsprechnede Feld ein
 Verfahren Sie genauso für Tastgrade 2 und 3 die Zeitkonstanten 2 und 3 zu bestimmen.
Die natürliche Zeitkonstante der Maschine liegt in der Regel zwischen 0,1 ms und 100 ms. Im Feld Zeitkonstante
des Regelkreises können Sie die gewünschte Zeitkonstante des geregelten Systems vorgeben. Die gewünschte
Zeitkonstante liegt in der Regel zw. 0,1 ms und 10 ms. Ein Faktor 10 schneller als die natürliche Zeitkonstante
ist zumeist ein guter Startwert. Wenn alle drei natürlichen Zeitkonstanten und die gewünschte Zeitkonstante
des Regelkreises eingetragen sind werden durch betätigen der Schaltfläche REGLER EINSTELLUNGEN die
Verstärkungsfaktoren der d- und q-Stromregler bestimmt. Zu diesem Zeitpunkt wird für beide Regler die
gleiche Einstellung vorgegeben. Grundsätzlich basiert die Bestimmung auf folgenden Gleichungen:
K R , d  R  Vd
K R , q  R  Vq
R2
K I ,d   Vd
Ld
R2
K I ,q   Vq
Lq
R: Strangwiderstand in angenommener Sternschaltung (inkl. Leitungswiderständen, Übergangswiderständen,
etc.)
Ldq: Längs- und Querinduktivität in angenommener Sternschaltung
Vdq: Verstärkungsfaktoren zur Reduzierung der natürlichen elektrischen Zeitkonstante des Motors
Ld Lq
 N ,d  , N , q 
R R
 N ,x  N ,x
 soll, x   Vx 
Vx  soll, x
Diese Einstellungen dienen als Startwerte und können manuell verfeinert werden.
Dazu können im Betriebsmodus PSM-Regelung im Untermodus Stromregelung Id und Iq Sprünge vorgegeben
werden, wie im unteren Abschnitt der Seite 4 des Assistenten dargestellt. Wenn das Scope über die dort
vorhandene Schaltfläche SCOPE STARTEN gestartet wird, werden Id und Iq als Ist- und Sollwerte dargestellt.
Aus der Charakteristik der Sprungantworten können die Verstärkungsfaktoren verfeinert werden.
52
Abbildung 22 Einstellung der Regler
Optional kann eine Nachführung der Verstärkungsfaktoren der beiden Stromregler über Drehzahl und
Drehmoment vorgenommen werden. Dazu muss der Schalter Dynamische Reglernachführung wie in
Abbildung 23 dargestellt aktiviert werden. Bei der dynamischen Reglernachführung werden drei
Parametersätze für kleine Drehzahl kleines Moment und großes Moment sowie für große Drehzahlen durch
den Benutzer vorgegeben. Zwischen diesen Vorgabewerten werden die Verstärkungsfaktoren linear
interpoliert.
53
Abbildung 23 Dynamische Reglernachführung
6.6 Konfiguration der digitalen Ein- und Ausgänge

Über den Reiter Digital IO des Inbetriebnahme-Assistenten können Zuordnungen und Funktionen der digitalen
Ein- und Ausgänge konfiguriert werden.
6.6.1 Digitale Eingänge

Es stehen 8 digitale Eingänge zur Verfügung. Die Konfigurationsschnittstelle in der CirQua GUI ist in
Abbildung 24 dargestellt. Der Status der Eingänge wird als Zahlenwert 0 oder 1 und grau oder grün
dargestellt. Jeder einzelne Eingang kann durch den Benutzer als invertiert konfiguriert werden.
Die Invertierung wird aktiviert, indem in der Zeile Invertierung durch Mausklick ein Häkchen für den
entsprechenden Eingang gesetzt wird.
Folgende Funktionen stehen zur Verfügung:
 Fehler LE A, Fehler LE B
Fehler der Leistungselektronik. Eine 1 wird als Fehler interpretiert.
 Fehler LE (Skai HV)
Fehlerauswertung für Semikron Skai HV Module
 Fehler extern
Fehlersignal des Prüfstandes. Eine 1 wird als Fehler interpretiert.
 Betriebsbereit extern (invertiert)
Meldung der Betriebsbereitschaft des Prüfstandes
54
Abbildung 24 Konfiguration der digitalen Eingänge
6.6.2 Digitale Ausgänge

Es stehen 8 digitale Ausgänge zur Verfügung. Die Konfigurationsschnittstelle in der CirQua GUI ist in
Abbildung 25 dargestellt. Der Status der Ausgänge wird als Zahlenwert 0 oder 1 und grau oder grün
dargestellt. Jeder Einzelne Ausgang kann durch den Benutzer als invertiert konfiguriert werden.
Die Invertierung wird aktiviert, indem in der Zeile Invertierung durch Mausklick ein Häkchen für den
entsprechenden Ausgang gesetzt wird.
Folgende Funktionen stehen zur Verfügung:
 Resetpuls
Signal zum Zurücksetzten der angeschlossenen Leistungselektronik.
 Meldung Freigabe
Zeigt an, dass die Leistungselektronik freigegeben ist.
 Meldung Fehler
Zeigt an, dass an der CirQua.Box ein Fehler vorliegt.
 Freigabe Leistungselektronik
Freigabesignal für die angeschlossene Leistungselektronik.
 Freigabe Leistungselektronik (Skai LV)
Freigabesignal für angeschlossene Semikron Skai LV Module
 Benutzer Ausgang
Es stehen vier Benutzerausgänge zur Verfügung, die manuell geschaltet werden können
55
Abbildung 25 Konfiguration der digitalen Ausgänge
6.7 Laden von Steuertabellen

Nach der Durchführung der sechs Schritte des Inbetriebnahme-Assistenten ist die Maschine grundsätzlich
betriebsbereit. Sie können nun im Modus PSM-Regelung und Regelungsart Stromregelung manuell die Ströme
Id und Iq vorgeben. Um eine Drehmomentregelung zu benutzen sind für Maschinen mit Ausnutzung von
Reluktanzmoment und Feldschwächung Steuertabellen erforderlich.
Für das Laden von Steuer- bzw. Entkopplungstabellen steht ein Excel-Import zur Verfügung. Jede Tabelle muss
in einer einzelnen Excel-Tabelle bereitgestellt werden. Benötigt werden Id und Iq Tabellen mit den Stützstellen
Drehmoment M und Drehzahl n. Optional können zusätzlich Flussverkettungskennfelder d und q mit den
Stützstellen Id und Iq geladen werden, um die dynamische Regelgüte zu verbessern. In der GUI können diese
Tabellen per Drag&Drop geladen werden. Die Benutzerschnittstelle zum Laden der Steuertabellen ist in
Abbildung 26 dargestellt.
56
Abbildung 26 Benutzerschnittstelle zum Laden der Steuertabellen
Die Maschinengrößen müssen für eine angenommene Sternschaltung angegeben werden. D.h. sie müssen auf
die von außen messbaren Phasenströme und verketteten Spannungen bezogen sein.
Vor dem Laden der Tabellen muss ein Name angegeben werden. Die entsprechende Funktion der Tabelle muss
ausgewählt werden. Nach dem Einfügen der Tabelle wird diese zunächst zu Kontrollzwecken dargestellt. Wenn
die Tabelle übernommen werden soll muss dies bestätigt werden. Um die Tabellen in die Hardware zu laden,
müssen sie als gemeinsame Paare, also d mit q bzw. Id mit Iq, vorher bestätigt sein.
Anforderungen an die Steuertabellen
 Die Steuertabellen müssen vollständig mit Zahlen gefüllt sein. Kein Eintrag darf z.B. NaN oder Inf
sein.
 Die Steuertabelle muss für alle vier Quadranten angegeben werden.
 Der Drehzahlvektor stellt die X-Achse der Tabelle dar. Die Drehzahl ist von negativen Werten hin
zu positiven Werten anzugeben. Diese Einträge entsprechen der ersten Zeile der Excel-Tabelle.
 Der Drehmomentvektor stellt die Y-Ache der Tabelle dar. Die Werte sind von negativem
Drehmoment hin zu positivem Drehmoment anzugeben. Diese Einträge entsprechen der ersten
Spalte der Excel-Tabelle.
 Die Tabelleneinträge außerhalb des Betriebsbereiches des Prüflings müssen mit dem letzten
möglichen Wert eines zulässigen Betriebswertes aufgefüllt werden. Die fehlenden Werte sind in
Drehmomentrichtung mit dem letzten gültigen Wert des Randes der Steuervorschrift zu füllen.
57
Die Struktur einer zulässigen Tabelle ist in Abbildung 27 gezeigt. Die Anzahl der Stützstellen ist zunächst frei
wählbar. Mittels einer linearen Interpolation werden die Tabellen auf 128x128 Stützstellen konvertiert. Die
intern benutzten Stützstellen werden am Beispiel der Drehzahl dargestellt. Das Delta in der Drehzahl kann
berechnet werden durch
∆𝑛 = 2 ∙ 𝑛𝑚𝑎𝑥 1⁄127.
Der Drehzahlvektor ist dann definiert durch

[−𝑛𝑚𝑎𝑥 ; −𝑛𝑚𝑎𝑥 + ∆𝑛; −𝑛𝑚𝑎𝑥 + 2∆𝑛; ⋯ 𝑛𝑚𝑎𝑥 ].
Das gleiche gilt für das Drehmoment. Wenn die bereitgestellte Tabelle die so definierten Stützstellen aufweist,
wird diese ohne Konvertierung geladen. Im Betrieb werden Werte zwischen den Stützstellen mittels linearer
Interpolation bestimmt.
Abbildung 27 Struktur der Steuertabellen
Anforderungen an die Flussverkettungstabellen zur Entkopplung

 Die Flussverkettungstabellen müssen vollständig mit Zahlen gefüllt sein. Kein Eintrag darf z.B. NaN
oder Inf sein.
 Der Id-Vektor stellt die X-Achse dar. Der Strom ist von minimalen Id hin zu maximalen Id anzugeben.
Diese Einträge entsprechen der ersten Zeile der Excel-Tabelle.
 Der Iq-Vektor stellt die Y-Achse dar. Der Strom ist von minimalen Iq hin zu maximalen Iq anzugeben.
Diese Einträge entsprechen der ersten Spalte der Excel-Tabelle.
 Die Tabelle muss den gesamten Betriebsbereich von negativen zu positiven q-Strombereich
enthalten.
 Empfehlung d-Strom (best practice): Eine Stützstelle mit positiven d-Strom sollte angegeben werden
damit eine Interpolation um Id=0 besser möglich ist.
Die Struktur der Flussverkettungstabellen ist in Abbildung 28 gezeigt.
Sie können mehrere Steuer und Flussverkettungstabellen zur Entkopplung auf der CirQua.Box speichern. In der
Listenansicht der verfügbaren Tabellen wird angezeigt, welche Tabellen geladen sind oder zum Laden
ausgewählt sind. Die Tabellen können entweder per Hand dem System verfügbar gemacht werden oder mittels
CirQua.Analytics automatisch erzeugt werden. Die automatisch erzeugten Tabellen enthalten in der
Beschreibung die Randbedingungen unter denen sie erzeugt worden sind. Alle gespeicherten Tabellen können
dargestellt, zum Laden ausgewählt oder gelöscht werden.
58
Auf die Hardware geschriebene Tabellen sind mit einem gelben ausgefüllten Marker gekennzeichnet. Für das
nächste Beschreiben ausgewählte Tabellen sind mit einem gelbumrandeten leeren Marker gekennzeichnet.
Achtung
Mögliche Folgen
Maßnahmen
 Stellen Sie sicher, dass die richtigen Tabellen für den angeschlossenen Motor
Achtung geladen sind
 Prüfen Sie, dass zueinander passende Tabellen geladen sind
Abbildung 28 Struktur der Flussverkettungstabellen
7 Inbetriebnahme eines neuen Motors mit CirQua.Analytics

Zu Analysezwecken und zur Inbetriebnahme von permanentmagneterregten Synchronmaschinen steht die
Funktionalität CirQua.Analytics zur Verfügung. Es müssen die in Abschnitt 6 beschriebenen Schritte für den
sicheren Betrieb der CirQua.Box beachtet werden (speziell die Abschnitte 6.1, 0 und 6.3). In Abbildung 29
werden die Schritte zur Analyse eines neuen Motors mit CirQua.Analytics, sowie die automatische Identifikation
von Steuervorschriften beschrieben.
Achtung
Mögliche Folgen
Maßnahmen
Achtung  Prüfen sie vor der Inbetriebnahme der CirQua.Box und einem Prüfling die
Sicherheitsfunktionen des Prüfstands.
59
Abbildung 29 Allgemeiner Ablauf zur PSM Parametrierung mit CirQua.Analytics
60
7.1 Drehgeber
Im ersten Schritt von CirQua.Analytics wird die Ausrichtung der Rotorpositionserfassung durchgeführt. Dazu
werden zwei unterschiedliche Drehzahlen mit einer Lastmaschine angefahren, die induzierten Spannungen
werden gemessen und der Offsetwinkel und eine Laufzeit zwischen Winkel- und Strommessung werden
identifiziert. Das Vorgehen ist vergleichbar zu den Erläuterungen in Abschnitt 6.4.2.
Für die Identifikation muss vom Benutzer die Eckdrehzahl der Maschine vorgegeben werden. Diese Drehzahl
ist so zu wählen, dass der verkettete Spitzenwert der induzierten Spannung im Leerlauf kleiner als die
Zwischenkreisspannung ist. Diese Drehzahl ist in der Bedienschnittstelle im Feld Eckdrehzahl einzutragen (siehe
Abbildung 30 oben).
Die CirQua.Box kann die benötigten Drehzahlvorgaben per CAN an die übergeordnete Steuerung senden.
Dazu muss die Auswahl für Wird die Solldrehzahl der Lastmaschine durch die CirQua.Box festgelegt? auf Ja
gesetzt werden. Alternativ können die Drehzahlen manuell angefahren werden. Dazu wird eine entsprechende
Aufforderung im Nachrichtenfenster dargestellt. Die weiteren Erläuterungen beziehen sich auf die
Drehzahlvorgabe durch die CirQua.Box. Bei manueller Vorgabe sind die Schritte entsprechend der
Bildschirmausgaben durchzuführen.
Die Ausrichtung wird mit dem betätigen der Schaltfläche AUSRICHTUNG STARTEN gestartet. Es werden
hintereinander zwei Drehzahlen angefahren. Im Nachrichtenfenster erscheint die Meldung Initialisierung
gefolgt von Aufzeichnung und Auswertung. Als Ergebnis werden die identifizierte Laufzeit, Offsetwinkel und
die Motor-EMK bei 1.000 Umdrehungen pro Minute als Zahlenwerte angezeigt. Weiter wird die transformierte
induzierte Spannung als Raumzeiger für die beiden Drehzahlen in einem Polarplot sowie der Zeitverlauf der
gemessenen induzierten Spannungen dargestellt. Der Zeitverlauf der induzierten Spannungen kann als csv
gespeichert werden.
Es gibt die Möglichkeit die Ausrichtung zu prüfen. Dazu werden die beiden Drehzahlen ein weiteres Mal
angefahren und die induzierten Spannungen gemessen. Es wird ein zweiter Polarplot erstellt. Nun werden die
Zeiger der transformierten Spannungen bei 90° und 270° im Polarplot dargestellt.
Zum Übernehmen der identifizierten Ausrichtung steht die Schaltfläche AUSRICHTUNG ÜBERNEHMEN zur
Verfügung.
61
Abbildung 30 Drehgeberausrichtung
7.2 Widerstand / Induktivität

Im zweiten Schritt werden der Widerstand und die Induktivität der Maschine identifiziert. Die identifizierten
Werte werden für die erste Parametrierung der Regler verwendet.
Der Benutzer muss den maximal zulässigen Strom für den angeschlossenen Prüfling definieren.
Im Allgemeinen bestimmt die CirQua.Box auf Basis der Einstellungen und der identifizierten Eigenschaften des
Prüflings optimale Einstellungen für die Durchführung der weiteren Messungen. Diese Einstellungen werden als
Vorschlag jeweils oben recht im entsprechenden CirQua.Analytics Feld angezeigt. In Abbildung 31 wird
beispielhaft für die Identifikation des Widerstands und der Induktivität ein Strom für die Messung von 3,5A
und eine Spannungsanstiegszeit von 50V/s vorgeschlagen. Die Vorschläge sind jeweils mit dem Symbol
Fragezeichen im Kreis gekennzeichnet. Die Vorschläge müssen von dem Benutzer geprüft werden. Der Benutzer
kann die Verschläge mittels der Schaltfläche Pfeil in Quadrat einzeln oder gesamt übernehmen. Alternativ
können die Einstellungen nach eigenem Ermessen konfiguriert werden.
Zur Bestimmung der Widerstände werden die einzelnen Tastgrade der Halbbrücken kontinuierlich erhöht bis
der vom Benutzer vorgegebene Strom überschritten wird. Dies wird hintereinander für jeden der drei Stränge
der Maschine durchgeführt. Es wird ein gemittelter Ersatzwiderstand als Ergebnis angezeigt.
Zur Annäherung der Induktivität wird nach der Bestimmung des jeweiligen Widerstands eine Sprungantwort
gemessen um zunächst die natürliche Zeitkonstante der Maschine zu bestimmen. Dazu wird analog zur
Beschreibung in Abschnitt 6.5.2 ein Spannungssprung auf die jeweilige Phase gegeben und der resultierende
Stromverlauf automatisiert ausgewertet. Die natürlichen Zeitkonstanten werden gemittelt und mit dem zuvor
62
bestimmten Ersatzwiderstand multipliziert, so dass man eine erste Annäherung der Induktivität der Maschine in
angenommener Sternverschaltung erhält. Die ermittelte Induktivität wird im nächsten Schritt zur Initialisierung
der Regelparameter verwendet.
Abbildung 31 Identifikation von Widerstand und Induktivität
7.3 Reglereinstellungen
Im dritten Schritt werden die Reglereinstellungen ermittelt und verfeinert. Hierfür werden durch den Benutzer
folgende Werte angegeben, sofern diese nicht bereits vorher angegeben wurden:
 Eckdrehzahl
 Maximaldrehzahl
 maximaler Strom
 minimaler d-Strom
 Zeitkonstante Id Regler
 Zeitkonstante Iq Regler
In Abbildung 32 Reglereinstellungen ist die entsprechende Ansicht der Benutzerschnittstelle für eine
exemplarische Maschine gezeigt.
Zur die Wahl der gewünschten Zeitkonstanten der Stromregler kann die Beschreibung in Abschnitt 6.5.2 zu
Hilfe genommen werden. Auf Basis dieser Eingaben sowie mit Hilfe zuvor bereits identifizierter
Maschinenparameter werden Vorschläge für einen anzufahrender Betriebspunkt bestimmt. Die
vorgeschlagenen Werte für Ströme und Drehzahlen sollen durch den Benutzer kontrolliert werden und können
dann übernommen und bei Bedarf angepasst werden. Um den Betriebspunkt anfahren zu können werden
initiale Regelparameter benötigt. Hierzu wird eine grobe Parametrierung auf Grundlage der zuvor
bestimmten Werte für den Widerstand und die Induktivität vorgenommen (vergleiche 6.5.2).
Mit dieser Parametrierung der Stromregler kann zunächst der angegebene Betriebspunkt angefahren werden
und die Längs- und Querinduktivität der Maschine in angenommener Sternverschaltung mit Hilfe einer Messung
der transformierten Spannungen bestimmt werden. Diese Induktivitäten werden dann verwendet um die
Parametrierung der Stromregler für jede Achse einzeln zu verfeinern.
Zusätzlich werden in diesem Schritt auf Grundlage der bestimmten linearen Induktivitäten lineare
Flussverkettungstabellen bestimmt und angezeigt. Diese können über die Schaltfläche HARWARE BESCHREIBEN
direkt auf den Regler geschrieben und somit zur Entkopplung der Stromregler genutzt werden bis im nächsten
Schritt die nichtlinearen Flussverkettungen bestimmt sind. Beachten Sie, dass hierzu der Parameter Entkopplung
Enable über die Parametersuche oder die Konfiguration aktiviert sein muss. Die erstellten
63
Flussverkettungstabellen werden dann im Menupunkt Tabellen aufgelistet und können dort analog zu allen
verfügbaren Tabellen betrachtet, geladen und gespeichert werden (vergleiche Abschnitt 6.7).
Abbildung 32 Reglereinstellungen
64
Um für weitere Messungen die Reglerparametrierung anpassen zu können ohne einen Betriebspunkt anfahren
zu müssen, kann die Parametrisierung in Abhängigkeit der vorher identifizierten Eigenschaften und den durch
den Benutzer vorzugebenden Zeitkonstanten des geschlossenen Regelkreises berechnet werden. Dazu muss der
Schalter Verfeinerung mit Betriebspunkten deaktiviert werden.
7.4 Flussverkettungen
Im vierten Schritt können nun mit einem parametrierten Stromregler die Flussverkettungskennfelder identifiziert
werden. Sofern nicht bereits eingegeben müssen nun vom Benutzer folgende Daten eingegeben werden:
 Eckdrehzahl
 Für das Aufspannen des Messfeldes:
 Maximaler Strom (sollte kleiner als der Ausschaltstrom sein)
 Maximaler d-Strom (für die Identifikation werden Messungen in Feldstärkung durchgeführt)
 Minimaler d-Strom
 Maximaltemperatur (Bezug Temperatursensor DUT Temperatur T0)
 Temperaturkoeffizient Wicklung (wird zur Temperaturkompensation während der Messung
benötigt)
 Zur Steuerung der Messungen für die Identifikation (beeinflusst Messdauer und Anzahl der
aufgenommenen Messpunkte für die Identifikation)
 Anzahl der Stromtrajektorien (zur Identifikation wird über den aufgespannten Stromraum
diese Anzahl von Trajektorien angestrebt)
 Anzahl der Stützstellen pro Trajektorie
 Umdrehungen für Mittelung (Anzahl der mechanischen Umdrehungen über die ein Messwert
gemittelt wird)
 Anzahl Stützstellen d-Strom und q-Strom (Anzahl der jeweiligen Stützstellen für die
Ergebnisaufbereitunag)
Das System schlägt eine Drehzahl vor bei der die Identifikation durchgeführt werden kann. Diese ist zu
kontrollieren und zu übernehmen oder anzupassen.
Für die Identifikation wird nun die vorgegebene Drehzahl mit der Lastmaschine angefahren. Aus den
vorgegeben Daten berechnet sich das System optimale Stromtrajektorien für die Identifikation. Daraus
resultiert, dass unter Umständen eine geringere Anzahl von Stromtrajektorien angefahren wird als angefordert.
Dies ist gewünschter Teil des Verfahrens. Diese Stromtrajektorien werden nun angefahren und die
Flussverkettungskennfelder werden identifiziert. Die Flussverkettungskennfelder sind für die mittlere
Rotortemperatur während der Messung gültig. Bei unterschiedlicher vorheriger Konditionierung der
Rotortemperatur können so Flussverkettungskennfelder für unterschiedliche Rotortemperaturen erstellt werden.
Die Änderung der Statortemperatur während der Messung wird kompensiert. Die Ergebnisse werden
dargestellt und können gespeichert und oder auf die Hardware geschrieben werden. Die
Flussverkettungskennfelder können zur Entkopplung der Stromregler eingesetzt werden.
65
Abbildung 33 Identifikation von Flussverkettungskennfeldern
7.5 Steuervorschriften
Im fünften Schritt können aus den identifizierten Flussverkettungskennfeldern Steuervorschriften für den Betrieb
der PSM abgeleitet werden. Dazu müssen vom Benutzer folgende Werte vorgegeben werden:
 Zwischenkreisspannung
 Spannungsreserve (bei der Vorgabe der Spannungsreserve ist die Mindestverriegelungszeit der
Leistungselektronik zu berücksichtigen)
 Statortemperatur für welche die Steuervorschrift erzeugt werden soll.
66
 Maximaldrehzahl der Maschine

 Faktor Überdrehzahl (Die Steuervorschrift muss für leicht höhere Drehzahlen erzeugt werden,
damit bei Drehzahlschwankungen auch bei der maximalen Drehzahl Steuerdaten zur Verfügung
stehen)
Dieser Schritt wird auf Basis der identifizierten Flussverkettungen durchgeführt. Es müssen keine zusätzlichen
Messungen durchgeführt werden. Es können schnell für unterschiedliche Einstellungen Steuervorschriften erzeugt
werden.
Die Steuervorschriften werden als Ergebnis angezeigt und können exportiert werden. Weiter können die
identifizierten Steuervorschriften auf die Hardware geschrieben werden.
Jede erzeugte Steuervorschrift wird auf der CirQua.Box gespeichert. Diese können in der GUI später
angesehen, exportiert oder auf die Hardware geschrieben werden. Dies ist mittels der Schnittstelle zum Laden
von Tabellen möglich.
Optional kann eine Änderung des Statorwiderstands über die Drehzahl der Maschine berücksichtigt werden.
Dazu muss der Schalter Berücksichtigung des AC Widerstands eingeschaltet werden. Der Benutzer kann hier die
Drehzahlabhängige Erhöhung des Statorwiderstands für eine beliebige Anzahl von Störstellen als relative
Erhöhung bezogen auf den vorher identifizierten Gleichstromwiderstand angeben. Diese Erhöhung wird bei
der Bestimmung der Steuertabellen berücksichtigt.
67
Abbildung 34 Bestimmung von Steuervorschriften
8 Hinweise für den Betrieb

8.1 Prüfen der Fehlergrenzen und das korrekte Verhalten
Es wird ausdrücklich empfohlen alle Fehlerschwellen vor dem Betrieb des Systems zu prüfen. Stellen Sie sicher,
dass die Reaktion des Prüfstandes auf die von der CirQua.Box ausgelösten Fehler Ihren Erwartungen entspricht.
Vorgeschlagenes Vorgehen:
8.1.1 Zwischenkreis
 Kleinen Wert für Grenzwert Überspannung des Zwischenkreises einstellen
68
 UDC auf Wert oberhalb dieses Grenzwertes einstellen

 Fehlerauslösung kontrollieren
 Kleinen Wert für Grenzwert Unterspannung des Zwischenkreises einstellen
 Zwischenkreis unter den Grenzwert einstellen
 Grenzwerte auf gewünschte Höhe einstellen
8.1.2 Ströme
 Kleinen Wert für Überstromgrenze einstellen
 Regelmodus PWM-Vorgabe wählen
 Tastgrad A langsam erhöhen, bis der Absolutwert des Stroms über den Grenzwert kommt
 Tastgrad wieder auf 50% stellen
 Fehler zurücksetzen
 Tastgrad A langsam reduzieren bis der Absolutwert des Stroms über den Grenzwert kommt
 Mit Tastgrad B und C ebenso verfahren
8.1.3 Drehzahl
 Kleinen Wert für Überdrehzahlgrenze einstellen
 Falls möglich Motor vom Umrichter trennen oder nominelle Zwischenkreisspannung anlegen.
 Absolutdrehzahl bis über den Grenzwert erhöhen
Fehlerauslösung kontrollieren
 Fehler zurücksetzen
 Absolutdrehzahl in gegengesetzte Richtung über den Grenzwert erhöhen
8.1.4 Temperatur
 Kleinen Wert für Übertemperaturgrenze des Prüflings einstellen
 Regelmodus PWM-Vorgabe wählen
 Tastgrad A langsam erhöhen, so dass sich eine Temperaturerhöhung ergibt
 Warten, bis Temperatur über Grenzwert kommt (ggfs. Tastgrad – und damit den Strom – erhöhen)
 Für die Temperaturüberwachung der Leistungselektronik ebenso verfahren
8.2 Gefahren bei Betrieb von PSM mit Feldschwächung

Wenn eine PSM mit Feldschwächung betrieben wird muss besonderes Augenmerk auf die durch den Motor
maximal erzeugbare Spannung gelegt werden. Vor Betrieb des Prüflings ist sicherzustellen, dass in keinem
Betriebsfall oder Fehlerfall eine Spannung erzeugt werden kann, die zur Zerstörung der Leistungselektronik
oder weiteren Komponenten des Prüfstandes führen kann. Falls Sie Unterstützung bei der Feststellung dieses
Kriteriums benötigen kontaktieren Sie die CirQua GmbH bevor Sie Ihren Prüfstand in Betrieb nehmen.
69
Im Fehlerfall sperrt die CirQua.Box standardmäßig alle Schalter der Leistungsstufe. Dies führt dazu, dass über
die Freilaufdioden der Leistungsbrücke ein Strom in den Zwischenkreis fließt. Dies kann zu einem sehr schnellen
Anstieg der Zwischenkreisspannung führen. Normalerweise reagieren DC Quellen/Senken nicht schnell genug,
um diesen Effekt zu vermeiden. Daher wird eine zusätzliche Absicherung des Zwischenkreises empfohlen. Die
CirQua GmbH bietet Hardwarelösungen zur Vermeidung von Spannungsspitzen im Zwischenkreis an.
Kontaktieren Sie bei Interesse die CirQua GmbH.
Achtung
Gefahr durch zu große induzierte Spannung
Mögliche Folgen
Maßnahmen
 Prüfen Sie vor dem Betrieb die maximalen induzierten Spannungen des
Prüflings
Achtung  Stellen Sie sicher, dass diese unterhalb der maximalen Spannung der
Leistungsstufe liegt.
 Begrenzen Sie die maximale Drehzahl so, dass die induzierte Spannung des
Prüflings unterhalb der maximalen Spannung der Leistungsstufe liegt.
 Setzen Sie geeignete Sicherheitsmaßnahmen ein.
9 Funktionale Detailbeschreibung
9.1 Fehlermanagement
Ein Fehler wird ausgelöst, wenn mindestens einer der definierten Grenzwerte nicht eingehalten wird oder über
die digitalen Eingänge ein externes Fehlersignal empfangen wird. Eine Fehlererkennung und das Entziehen der
Umrichterfreigabe werden innerhalb eines PWM Taktes ausgeführt. Mögliche externe Bereitschafts- oder
Fehlermeldungen werden entsprechend gesetzt. Mögliche Fehler und ihre Ursachen bzw. Hinweise zur
Behebung sind in den Tabellen zu den Fehlersignalen definiert. Fehler können erst zurückgesetzt werden, wenn
sie nicht mehr anliegen. Eine Ausnahme bildet das externe Fehlersignal, um eine Blockierung (Dead-Lock) zu
vermeiden.
Zur Fehleranalyse bietet die CirQua.Box einen zeitlich hochaufgelösten Ringspeicher in dem insgesamt alle
Messdaten 4 ms vor und 4 ms nach dem Entzug des Freigabe gespeichert werden. Diese können in der
grafischen Benutzeroberfläche analysiert werden.
9.2 Sollwertfilter
Als Sollwertfilter stehen drei Einstellungen zur Verfügung
 Keine Filterung
 Rampe
 PT1-Filterung
Wenn keine Filterung ausgewählt ist, werden die Sollwerte und vor allem Sollwertsprünge sofort übernommen.
Dies wird für den geregelten Betrieb nicht empfohlen. Die Deaktivierung der Sollwertfilter wird nur empfohlen,
um Abläufe ohne Freigabe des Systems zu prüfen. Wenn der Sollwertfilter deaktiviert ist, können über die
GUI oder extern über CAN Sollwerte oder Sollwertfolgen vorgegeben werden. Wenn z.B. ein
Drehmomentsollwert vorgegeben wird können die generierten Sollwerte für Id und Iq über das Scope oder die
Anzeige geprüft werden.
Der Sollwertfilter Rampe verhält sich wie eine Gerade. Es können sowohl für die Positive wie auch für die
negative Richtung eine Steigung des Sollwertes pro Sekunde angegeben werden. Wenn dieser Filter gewählt
ist, wird ohne Freigabe des Systems für den entsprechenden Sollwert eine Null ausgegeben.
70
Der Sollwertfilter PT1-Filterung verhält sich wie ein Tiefpassfilter erster Ordnung. Es ist möglich diesen Filter
über den Parameter Zeitkonstante einzustellen. Nach ca. fünfmal der Zeitkonstante ist der Endwert des
Sollwertes erreicht. Wenn dieser Filter gewählt ist, wird ohne Freigabe des Systems für den entsprechenden
Sollwert eine Null ausgegeben.
9.3 Resolver
Zur Auswertung der Resolver Signale wir der Chip AD2S1210 des Herstellers Analog Devices verwendet.
Mögliche Werte digitale Auflösung der Positionsauswertung sind 10, 12, 14 oder 16 bit. Die maximale
Trackinggeschwindigkeit ist abhängig von der digitalen Auflösung. Details sind im Datenblatt des AD2S1210
beschrieben. Es wird empfohlen Resolver mit einer maximalen Phasenverschiebung zwischen Erregung und den
SIN/COS Spuren einzusetzen. Da ansonsten der Parameter Phaselock deaktiviert werden muss. Dies kann bei
Resolverfehlern und –warnungen zu einer 180 Unsicherheit im Winkelsignal führen. Bitte beachten hier das
Datenblatt des AD2S1210 des Herstellers Analog Devices.
Digitale Auflösungen in Abhängigkeit der maximalen Trackingdrehzahl:
 10 bit: maximal 2.500 Hz (el.) Drehzahl
 12 bit: maximal 1.000 Hz (el.) Drehzahl
 14 bit: maximal 500 Hz (el.) Drehzahl
 16 bit: maximal 125 Hz (el.) Drehzahl
9.3.1 Hinweise zum Anschluss des Revolvers

Der Resolver verfügt über drei Anschlusspaare. Es wird empfohlen eine geschirmte Leitung mit drei verdrillten
Aderpaaren einzusetzen. Es ist unbedingt auf eine flächige Verbindung des Lesitungsschirms mit dem Gehäuse
des DSUB Steckers an der Cirqua.Box zu achten, wie in Abbildung 35 dargestellt. In stark gestörten
Umgebungen kann der Einsatz einer Leitung mit zusätzlichen Schirmen um die einzelnen verdrillten Aderpaare
hilfreich sein. Diese zusätzlichen Schirme sind mit des drei dafür vorgesehen GND Pinen des Anschlusses der
CirQua.Box zu verbinden.
Abbildung 35 Schematische Darstellung der Resolverleitung
Bitte beachten Sie stets die korrekte Verbindung des Resolvers. Ein Vertauschen des SIN oder COS Spur oder
verdrehen der differentiellen Leitungen kann zu einer Umkehr der Drehrichtung und anderen Offsetwinkeln
führen.
Achten Sie darauf, dass das Erregungssignal der CirQua.Box an die richtige Spule des Resolvers angeschlossen
wird. Bei Anschluss der Erregung an die SIN oder COS Spulen des Resolvers können Schäden an der
CirQua.Box entstehen und eine zuverlässige Winkelauswertung ist nicht möglich.
9.4 Parametrieren eines analogen SIN/COS Gebers

Optional kann mit der CirQua.Box ein analoger SIN/COS Geber ausgewertet werden. Als Eingänge sind die
beiden AD-Kanäle im Anschluss AUX-Eingänge (siehe Abschnitt 3.2.8) vorgesehen. Optional können auch alle
Verfügbaren Spannungseingänge ADCxa und ADCxb (siehe Abschnitte 3.2.10) verwendet werden. Hier ist zu
beachten dass ein Eingangspaar mit der gleichen Eingangsnummer und der Erweiterung a und b verwendet
71
wird, da diese synchron abgetastet werden. Alle analogen Eingänge haben einen Messbereich von ±10V. In
diesem Bereich dürfen die Ausgangssignale des Gebers liegen.
Im Inbetriebnahmeassistent steht unter der Ansicht 2 die Auswahl der Rotorpositionserfassung zur Auswahl.
Wählen Sie dort Sinus Cosinus Geber aus. Nun können die Analogeingänge der Geberspuren ausgewählt
werden. Standardmäßig sollten die Eingänge Aux(sin) und Aux(cos) gewählt werden. Das entsprechende Menu
ist in Abbildung 36 dargestellt.
Abbildung 36 Konfigurationsauswahl Positionserfassung
Es kann vorkommen, dass die einzelnen Spuren eines Sinus Cosinus Gebers Offsets und Unterschiede in den
Amplituden aufweisen. Die CirQua.Box unterstützt dafür einen Ausgleich. Ziel dieses Ausgleichs ist es, die
beiden Spuren ohne Offset auf einen Messbereich von ±1 abzubilden. Im ersten Schritt müssen die stationären
Verstärkungen der SinCos Spuren A und B auf 1 gesetzt werden. Weiter müssen die stationären Offsets der
SinCos Spuren A und B auf null gesetzt werden. Diese Parameter sind in Abbildung 37 dargestellt.
Nun müssen die Signale der Sinus und Cosinus Spuren während einer Drehung des Prüflings mit einer konstanten
Drehzahl im Scope angezeigt werden. Wählen Sie dazu eine möglichst hohe zeitliche Abtastung und ein
Zeitfenster, dass ganzzahlige Vielfache der Sinus und Cosinus Schwingungen umfasst. Wählen Sie als
anzuzeigende Kanäle SinCos Spur A und SinCos Spur B aus. Eine beispielhafte Konfiguration ist in den
Abbildung 38 und Abbildung 39 dargestellt.
Nun muss der Prüfling durch einen externen Antrieb mit einer konstanten Drehzahl angetrieben werden. Die
Drehzahl ist so zu wählen, dass der externe Antrieb diese konstant halten kann und dass keine zu großen
induzierten Spannungen entstehen. Im Scope werden nun zwei Sinusschwingungen mit einer Phasenverschiebung
von 90 zueinander mit unterschiedlichen Offsets und Amplituden gemessen. Ein Beispiel ist in Abbildung 40
dargestellt.
Nun muss das Scope während der konstanten Drehung des Prüflings gestoppt werden. Nach dem Stoppen des
Sopes kann eine FFT der gemessenen Signale bestimmt werden, siehe Abbildung 41 und Abbildung 42.
72
Abbildung 37 Parameter zur Einstellung der statinären Verstärkungen und Offsets der SinCos Eingänge.
Abbildung 38 Konfiguration des Scopes für die Einstellung eines Sinus Cosinus Gebers
73
Abbildung 39 Auswahl der Kanäle für die Einstellung eines Sinus Cosinus Gebers
Abbildung 40 Messung der Sinus- und Cosinus-Spur eines Gebers
74
Abbildung 41 FFT der gemessenen Signale mit Darstellung des Gleichanteils
Abbildung 42 FFT der gemessenen Signale mit Darstellung des der Amplituden der Grundschwingung des Gebers
Mit der Zoomfunktion des Scopes kann der relevante Bereich (Gleichanteil und Grundfrequenz) angezeigt
werden. Hierzu muss ggf. stark in den Bereich kleiner Frequenzen gezoomt werden. Die exakten Werte des
Offsets und der Amplituden der Grundfrequenz lassen sich komfortabel mit eingeschaltetem Cursor Compara
data on hover dargestellt werden. Dazu muss der Vergleichscursor oben rechts im Scope aktiviert werden und
mit der Maus die entsprechende Frequenz ausgewählt werden. Nun müssen die gemessenen Offsets
75
(Gleichanteil aus der FFT) unter den Parametern Offsets der SinCos Spuren A und B (siehe Abbildung 37)
eingetragen werden. Die Parameter Verstärkungen der SinCos Spuren A und B müssen dem Kehrwert der
gemessenen Amplituden der Grundschwingung entsprechen.
Nachdem dies ausgeführt ist sollten die Einstellungen gespeichert werden. Es wird Empfohlen die Konfiguration
zu prüfen Dazu muss der Prüfling mit einer konstanten Drehzahl angetrieben werden. Die Drehzahl sollte so
gewählt werden, dass keine zu großen induzierten Spannungen entstehen. Die Sinus- und Cosinus-Signale
sollten nun eine Amplitude von 1 aufweisen und keinen Offset zeigen. Der Winkel der Rotorposition sollte sich
Sägezahnförmig ändern. Ein Beispiel ist in Abbildung 43 dargestellt.
Die Auswertung des Winkels ist sensitiv bezüglich Offsets, daher sollte hier sorgfältig beachtet werden, dass
keine Offsets im Betrieb vorkommen.
Abbildung 43 Sinus-, Cosinus und Winkelsignal nach der Parametrierung
9.5 Inkrementalgeber
Der Inkrementalgebereingang verfügt über A-, B- und Z-Spur. Mittels eines Zählers werden die Pulse der
einzelnen Spuren gezählt. Es können Eingangsfrequenzen bis maximal 2 MHz ausgewertet werden.
9.6 PWM und Modulation

9.6.1 PWM Erzeugung
Die PWM wird auf Basis einer Raumzeigermodulation erzeugt. Dabei sind die einzelnen PWM Signale mittig
zueinander ausgerichtet. Die PWM hat eine konfigurierbare Mindestverriegelungszeit, die ein Kurzschluss
verhindern soll. Angepasst an die verwendete Leistungselektronik muss dieser Parameter konfiguriert werden.
Achtung
Gefahr von Brückenschluss
Mögliche Folgen
Achtung Maßnahmen
76
 Prüfen Sie vor dem Betrieb die konfigurierte Mindestverriegelungszeit.

 Stellen Sie eine für die Leistungsbrücke richtige Mindestverriegelungszeit ein.
Die PWM Frequenz ist frei konfigurierbar. Die PWM Erzeugung unterstützt neben dem klassischen stellen der
Pulsbreite eine doppelte Aktualisierung. Dies ermöglicht nach einer halben PWM Periode die Pulsbreite zu
aktualisieren. Diese Option kann mit dem Parameter PWM DD aktiviert werden. Diese Option ist speziell für
Motoren mit großen Grundfrequenzen sinnvoll.
9.6.2 Übermodulation
Die CirQua.Box ermöglicht es Übermodulation auszunutzen. In Abbildung 44 ist die Modulation dargestellt.
Der rote Kreis entspricht dem Radius (Länge) 1, die Ecken des Sechsecks entsprechen der Länge 1,15.
Abbildung 44 Raumzeigermodulation
Zur Steuerung der Übermodulation gibt es den Parameter Übermodulationsfaktor. Mit diesem Parameter kann
die maximal zulässige Übermodulation in Bezug auf den idealen Kreis eingeschränkt werden, dabei entspricht
ein Wert von 100, dass keine Übermodulation zugelassen wird, bzw. 115 dass eine Übermodulation ohne
Limitierung (Limitierung auf Sechseck) zugelassen wird.
Übermodulation wird nur für Iq zugelassen, für Id ist maximal ein Modulationsgrad von 1 zugelassen.
Wenn Übermodulation zugelassen wird, können anwendungsabhängig bis ca. 5% mehr Spannung der
Grundschwingung ausgenutzt werden, dabei werden die ungeradzahligen harmonischen 5, 7, 11, …
vergrößert (Achtung: Verluste, NVH). Eine Veranschaulichung der Übermodulation in der Raumzeigerebenen
sowie eine vereinfachte Darstellung der Ausgangsspannungen ist in Abbildung 45 und Abbildung 46
dargestellt.
Der eingeschlossene gestrichelte rote Kreis entspricht 1 (=100%) für den Übermodulationsfaktor der
CirQua.Box. Wenn die Modulation auf 1 begrenzt ist, wird eine sinusförmige Spannung gestellt. Wenn eine
Verzerrung der Spannung zugelassen wird, kann die Amplitude der Grundschwingung vergrößert werden. Die
Spannung folgt der durchgezogenen Kontur. Die durchgezogene grüne Kontur in Abbildung 45 links entspricht
einer teilweisen Übermodulation. Gestrichelt ist der ideale Kreis dargestellt (der für sinusförmige Spannung
notwendig ist), der nicht erreichbar ist. Bei Übermodulation kann maximal das Sechseck gestellt werden. Die
maximale Ausnutzung ist in Abbildung 45 rechts in Gelb dargestellt. Es wird das Sechseck vollständig
ausgenutzt. In den Ecken des Sechsecks hat der Raumzeiger eine Länge von 1,15, wobei die Länge 1 den vom
Sechseck eingeschlossenen Kreis darstellt. Die Differenz dieser beiden Längen ist in der Darstellung mit a
markiert. In Abbildung 46 sind die qualitativen Spannungsverläufe bei den drei beispielhaft dargestellten
Modulationen dargestellt. Rot dargestellt ist der sinusförmige Spannungsverlauf, der ohne Übermodulation
möglich ist. In Grün ist die Teilübermodulation dargestellt. Solange die angeforderte Spannung innerhalb des
Sechseckes liegt wird die gewünschte Kontur verfolgt. Müsste das Sechseck verlassen werden, so wird die
äußere Kontur des Sechseckes verfolgt. Im Zeitverlauf ist der Spannung quasi die „Spitze abgeschnitten.“
Wenn die Kontur des Sechseckes vollständig verfolgt wird ergibt sich die trapezförmige gelbe Spannung. Der
77
Längenunterschied in den Ecken des Sechseckes zwischen der Ecke und dem roten eingeschlossen Kreis ist in
Abbildung 46 rechts wiederum mit a gekennzeichnet.
Abbildung 45 Raumzeigerdarstellung der Übermodulation
Abbildung 46 Einfluss der Übermodulation auf die gestellte Ausgangsspannung
Die Fourier Zerlegung der roten sinusförmigen und gelben trapezförmigen Spannung ist in Abbildung 47
dargestellt. Es ist eine ca. 5% größere Amplitude der Grundschwingung mit Übermodulation zu erzielen.
Abbildung 47 Fourier Zerlegung der Ausgangspannung
78
10 Liste von Betriebsmeldungen und möglicher Fehlerzustände

Fehler
# Name Beschreibung
0 Überstrom i1 Grenzwert prüfen.
3 Unterstrom id Grenzwert prüfen.
4 Übermoment Grenzwert prüfen.
5 Überdrehzahl Grenzwert prüfen.
6 Überspannung UDC Grenzwert prüfen.
7 Unterspannung UDC Grenzwert prüfen.
8 Fehler extern Übergeordnete Steuerung meldet Fehler.
Die Leistungselektronik hat einen Fehler erkannt.
Möglich sind unter anderem:
9 Fehler Leistungselektronik 1. Überstrom

2. Übertemperatur
3. Mindestverriegelungszeit unterschritten
Bei Änderung dieses Parameters wird die Freigabe
10 Regelmodusänderung bei Freigabe
entzogen und ein Fehler dargestellt.
Psi-Tabelle wird beschrieben bei Bei Änderung dieses Parameters wird die Freigabe
11
Freigabe entzogen und ein Fehler dargestellt.
IVC-Tabelle wird beschrieben bei Bei Änderung dieses Parameters wird die Freigabe
12
Freigabe entzogen und ein Fehler dargestellt.
13 nur für Entwicklung Kontaktieren Sie den Support.
15 Übertemperatur T0 Grenzwert prüfen.
16 Übertemperatur T1 Grenzwert prüfen.
18 Übertemperatur Leistungselektronik Grenzwert prüfen.
Der Watchdog auf der Softwareseite hat nicht
19 Fehler Watchdog
zeitgerecht ein Signal geliefert. System neu starten.
Geschwindigkeit oberhalb der
20 Konfiguration prüfen
Erfassungsgrenze
21 Fehler Positionserfassung 1 Positionserfassung prüfen
22 Fehler Positionserfassung 2 Positionserfassung prüfen
Signalzuordnung während Freigabe Bei Änderung dieses Parameters wird die Freigabe
23
geändert entzogen und ein Fehler dargestellt.
Digitalschnittstelle hat keine externe
24 Versorgungsspannung Versorgungsspannung anschließen
(Freigabegesperrt)
25 Resolver: Loss of Signal Verkabelung des Resolvers prüfen
26 Nicht verwendet
79
27 Nicht verwendet
28 Nicht verwendet
Strom A außerhalb Erfassungsbereich
29 Überprüfen Sie die Stromwandler (siehe 0).
(Clipping)
Strom B außerhalb Erfassungsbereich
30 Überprüfen Sie die Stromwandler (siehe 0).
(Clipping)
Warnungen:
# Name Beschreibung
Überstromgrenze überschreitet Prüfen Sie die Konfiguration der Strommessung oder
0
messbaren Bereich (Freigabe gesperrt) den Parameter Überstromgrenze.
Überspannungsgrenze überschreitet Prüfen Sie die Konfiguration der Spannungsmessung
1
messbaren Bereich (Freigabe gesperrt) oder den Parameter Überspannungsgrenze.
Überdrehmomentgrenze überschreitet Prüfen Sie die Konfiguration der Drehmomentmessung
2
messbaren Bereich (Freigabe gesperrt) oder den Parameter Überdrehmomentgrenze.
Abweichung UDC oberhalb eingestelltem
3 Prüfen Sie die eingestellte Zwischenkreisspannung.
Wert
Automatischer Offsetabgleich wird durchgeführt.
4 Autooffset aktiv (Freigabe gesperrt)
Warten Sie bis dieser abgeschlossen ist.
Prüfen Sie PWM Frequenz und
5 Blanking überschreitet PWM-Fenster
Mindestverriegelungszeit.
Initialisierung der Die Geschwindigkeitsmessung wird initialisiert. Eine
6 Geschwindigkeitsmessung (Freigabe Freigabe ist erst nach Beendigung der Initialisierung
gesperrt) möglich.
Prüfen Sie die Sicherheitsgrenzen und
7 Regler nicht bereit Sensorübersetzungsverhältnis wenn diese Warnung
zusammen mit Warnungen 0, 1, und 2 anliegt.
Einschaltdrehzahlschwelle überschritten Prüfen Sie die Drehzahl der Lastmaschine und den
8
(Freigabe gesperrt) Parameter Einschaltdrehzahlschwelle
9 Spannungswarngrenze 1 Spannung überschreitet Warngrenze 1.
10 Spannungswarngrenze 2 Spannung überschreitet Warngrenze 2.
Initialisierung der Positionsmessung Die Positionsmessung wird initialisiert. Eine Freigabe ist
11
(Freigabe gesperrt) erst nach Beendigung der Initialisierung möglich.
12 Fehler Systemelektronik Kontaktieren Sie den Support.
CAN-Nodeguard unterbrochen (Reset Mindestens ein Nodeguardsignal wurde nicht
13
erforderlich) zeitgerecht empfangen.
Drehgeberkonfiguration ist noch nicht
14 Warten Sie bis Drehgeberkonfiguration beendet ist.
geschrieben. Bitte Reset ausführen.
15 Resolverwarnung Siehe Datenblatt AD2S1210.
Betriebsbereitschaft extern fehlt
16 Zeigt einen externen Fehler an.
(Freigabe gesperrt)
17 Spannung A außerhalb
Überprüfen Sie die Spannungsmessung (siehe 3.2.10).
Erfassungsbereich (Clipping)
18 Spannung B außerhalb
Überprüfen Sie die Spannungsmessung (siehe 3.2.10).
Erfassungsbereich (Clipping)
80
19 Aktiver Kurzschluss aktiv

20 Zähllogikfehler Encoder A
21 Zähllogikfehler Encoder B
11 Parameterbeschreibung
Allgemeine Parameter:
Name Einheit Beschreibung

Warnschwelle für Spannungsaussteuerung (max. 115%
Spannungswarngrenze 1 %
inkl. Übermodulation)
Warnschwelle für Spannungsaussteuerung (max. 115%
Spannungswarngrenze 2 %
inkl. Übermodulation)
Limitiert den an die Halbbrücken ausgegebenen
Tastgrad. Dies ist z.B. bei Umrichtern mit Bootstrap-
Kapazitäten erforderlich, damit der Tastgrad nicht
dauerhaft auf 1 steht und somit nicht mehr geschaltet
Tastgradlimitierung % und die Kapazität nicht geladen wird.
Das Limit kann ebenfalls dafür eingesetzt werden,
damit es nicht zu einem Spannungssprung zwischen
(Tastgrad-Mindestverriegelungszeit) und (Tastgrad=1)
kommt.
Ausgleich der Signallaufzeiten von Strom und Winkel.
Laufzeitkompensation zw.
us Kann je nach Laufzeit relativ zueinander auch negativ
Winkel und Strom
werden. Erwartungswert ist betragsmäßig <10us.
PWM Frequenz Hz Angabe der PWM Frequenz
Wenn dies aktiviert ist wird die
Pulsbreitenaktualisierung mit doppelter PWM Frequenz
PWM DD durchgeführt.
Wenn deaktiviert wird die Pulsbreite einmal pro PWM
aktualisiert.
Zeit zwischen Ausschalten und Einschalten der beiden
Mindestverriegelungszeit der Schalter einer Halbbrücke. Dieser Wert ist aus dem
us
Leistungselektronik (VORSICHT) Datenblatt der Endstufe zu übernehmen. Zu kurze Zeiten
können zu Schäden an der Endstufe führen.
Auswahl der Positionserfassung: Resolver,
Signalzuordnung Positionssignal Inkrementalgeber A (Eingang: Inkrementalgeber) und
Inkrementalgeber B (Eingang: AUX Eingänge)
Fensterbreite
Fensterbreite Geschwindigkeitsberechnung
Geschwindigkeitsberechnung
Polpaarzahl des Drehgebers Polpaarzahl des Drehgebers
0: Normale Drehrichtung des Gebers
Drehrichtung
1: Drehrichtung des Gebers invertiert
Aktiviert die Entkopplung auf Basis der geladenen
Entkopplung Enable
Flussverkettungskennfelder
Wenn dies aktiviert ist werden alle Sollwerte nach
Sollwerte bei Entzug Freigabe
einem Fehler oder nach manuellem Entzug der Freigabe
zurücksetzen
auf Standardwerte zurückgesetzt.
81
Wenn deaktiviert, so bleiben alle Sollwerte wie zuletzt

gesetzt.
ADC und Kalibrierung

Starten eines automatischen Offsetabgleichs. Der
stationäre Offset von den im Parameter "Eingänge für
Aktivierung automatischer
automatischen Offsetabgleich" ausgewählten
Offsetabgleich
Analogeingängen wird automatisch auf Null
abgeglichen.
Eingänge für automatischen Auswahl der Kanäle für den automatischen
Offsetabgleich Offsetabgleich.
Zurücksetzen automatischer
Zurücksetzten des automatischen Offsetabgleich.
Offsetabgleich
Verstärkung Analogkanal I0 Amplitudenkalibrierung
stationärer Offset Analogkanal
A Offsetkalibrierung
I0
I1
I2
I3
Verstärkung Analogkanal U0 Amplitudenkalibrierung
V Offsetkalibrierung
U0
U1
U2
U3
Verstärkung Analogkanal
Amplitudenkalibrierung
UTEMP_PE
°C Offsetkalibrierung
UTEMP_PE
Verstärkung Analogkanal UDC Amplitudenkalibrierung
UDC
82
Drehmomentmessung Kanal 1
Nm Offsetkalibrierung
Nm Offsetkalibrierung
 alle drei Ströme werden gemessen
 Strom 2 und Strom 3 werden gemessen Strom
1 wird berechnet
Stromberechnungsmodus  Strom 1 und Strom 3 werden gemessen Strom
2 wird berechnet
 oder größer 2: Strom 1 und Strom 2 werden
gemessen Strom 3 wird berechnet
Stromübertragungsverhältnis Übertragungsverhältnis des Sensors
Spannungsübertragungsverhältnis Übertragungsverhältnis des Sensors
 alle drei Spannungen werden gemessen
 Strom 2 und Strom 3 werden gemessen Strom
1 wird berechnet
Spannungsberechnungsmodus  Strom 1 und Strom 3 werden gemessen Strom
2 wird berechnet
 oder größer 2: Strom 1 und Strom 2 werden
gemessen Strom 3 wird berechnet
Digital IO

In diesem Vektor wird eine Invertierung der
Digitaleingänge konfiguriert. Beim Fehlereingang wird
eine 1 als Fehler erkannt. Falls die Quelle der
Digitale Eingänge
Digitaleingänge eine andere Logik aufweist, können
Invertierungsvektor
ausgewählte Eingänge invertiert werden. Dies geschieht
im Inbetriebnahme-Assistenten unter Digital IO
(vergleiche 6.6.1).
Mit diesem Parameter können durch den Benutzer die
Digitale Ausgänge (Anwender) anwenderspezifischen digitalen Ausgänge gesetzt
werden (siehe 6.6.1).
83
Grenzwerte und Sicherheitseinstellungen
Mit diesem Parameter wird der Grenzwert für den

maximal zulässigen Strom im Prüfling eingestellt.
Überstromgrenze A Überschreitet der Absolutwert der Istwerte von I1, I2
oder I3 diesen definierten Grenzwert, wird ein Fehler
ausgelöst.
Mit diesem Parameter wird der Grenzwert für die

maximal zulässige Temperatur des Prüflings an
Übertemperaturgrenze des
°C Messeingang 1 eingestellt. Überschreitet einer der
Prüflings 1
Istwerte der Temperatur des Prüflings diesen definierten
Grenzwert, wird ein Fehler ausgelöst.

maximal zulässige Temperatur des Prüflings an
Übertemperaturgrenze des
°C Messeingang 2 eingestellt. Überschreitet einer der
Prüflings 2
Istwerte der Temperatur des Prüflings diesen definierten
Grenzwert, wird ein Fehler ausgelöst.

maximal zulässige Drehzahl des Prüflings eingestellt.
Überdrehzahlgrenze des
1/min Überschreitet der Absolutwert des Istwertes der
Prüflings
Drehzahl diesen definierten Grenzwert, wird ein Fehler
ausgelöst.

maximal zulässige Zwischenkreisspannung eingestellt.
Überspannung des Zwischenkreis V
Überschreitet der Istwert der Zwischenkreisspannung
diesen definierten Grenzwert, wird ein Fehler ausgelöst.

minimal zulässige Zwischenkreisspannung eingestellt.
Unterspannung des Zwischenkreis V
Unterschreitet der Istwert der Zwischenkreisspannung
diesen definierten Grenzwert, wird ein Fehler ausgelöst.

maximal zulässige Temperatur der Leistungselektronik
Übertemperaturgrenze der
°C eingestellt. Überschreitet der Istwert der Temperatur der
Leistungselektronik
Leistungselektronik diesen definierten Grenzwert, wird
ein Fehler ausgelöst.
Mit diesem Parameter wird der Grenzwert für das

Wiedereinschalten des Reglers definiert. Ist die Drehzahl
des Prüflings größer als der definierte Grenzwert, kann
Einschaltschwelle Drehzahl 1/min der Regler nicht eingeschaltet werden. Ein
Wiedereinschalten ist möglich sobald die Drehzahl des
Prüflings unterhalb der definierten Schwelle ist.
Standardwert ist 60 1/min.
84
Mit diesem Parameter wird der Grenzwert für den

minimal erlaubten Strom Id eingestellt. Unterschreitet der
Grenzwert für minimalen Strom Id A Istwert von Id diesen definierten Grenzwert, wird ein
Fehler ausgelöst. Diese Fehlerauslösung verhindert eine
ungewollte Entmagnetisierung des Rotors.
Maschinenparameter
Polpaarzahl des Prüflings Anzahl der Polpaare der untersuchten Maschine.
Einstellung PSM je nach Leistungsumfang der CirQua.Box

Maschinenart
kann auch nur eine Maschine ausgewählt werden
Mit diesem Parameter wird der CirQua.Box die

Zwischenkreisspannung bekannt gemacht. Dieser Wert
Zwischenkreisspannung V
wird unter anderem für die Berechnung der Tastgrade
im geregelten Betrieb benötigt.
Regler
Verstärkung KR des Id Reglers Proportionalanteil des Reglers
Integralanteil des Reglers (entspricht Proportionalanteil

Verstärkung KI des Id Reglers
des Reglers durch Nachstellzeit)
Verstärkung KR des Iq Reglers Proportionalanteil des Reglers
Integralanteil des Reglers (entspricht Proportionalanteil

Verstärkung KI des Iq Reglers
des Reglers durch Nachstellzeit)
Der Stromregler kann nur Spannungen innerhalb der

Spannungslimit des Stromreglers V
Begrenzung stellen.
Verstärkung KR des
Proportionalanteil des Reglers
Drehzahlreglers
Verstärkung KI des Integralanteil des Reglers (entspricht Proportionalanteil

Drehzahlreglers des Reglers durch Nachstellzeit)
Drehmomentbegrenzung des Der Drehzahlregler kann nur Drehmomente innerhalb der

Nm
Drehzahlreglers Begrenzung stellen.
Schaltet die Spannungslimitierung des Stromreglers ein

oder aus. Bei „Aus“ wird als Limit die
Spannungslimitierung
Zwischenkreisspannung gesetzt. Bei „Ein“ das eingestellte
Spannungslimit.
85
Maximal zulässige Übermodulation in Bezug auf idealen

Übermodulationsfaktor %
Kreis.
Resolver
Hiermit wird die Konfiguration des Resolvers

Aktivierung der Konfiguration manuell gestartet. Während der Resolver
des Resolvers konfiguriert wird erscheint eine Warnung und die
Freigabe ist gesperrt.
Bei Wert 1 wird ein Hystereseverhalten

eingeschaltet. Der Ausgang ändert sich erst, wenn
Resolver Hystereseverhalten sich die Position um mehr als +-1 LSB ändert. Dies
ist standardmäßig aktiviert. Sollte standardmäßig
auf '1' gesetzt werden.
Es können Phasenverschiebungen bis +-44°

zwischen Erreger- und sin/cos Signalen kompensiert
werden. Sollte dies nicht ausreichend sein kann der
Bereich auf +-360° erweitert werden, indem dieser
Resolver Phaselock Parameter auf 0 gesetzt wird. Bei LOS
(Signalverlust) Fehler muss ein Reset durchgeführt
werden, da ansonsten eine 180° Phasenunsicherheit
vorliegt. Sollte standardmäßig auf '1' gesetzt
werden.
Digitale Auflösung der Positionsauswertung.

Mögliche Werte sind 10, 12, 14 oder 16 bit. Die
maximale Trackinggeschwindigkeit ist abhängig von
der digitalen Auflösung. Details sind im Datenblatt
des AD2S1210 beschrieben.
Digitale Auflösung Resolver bit
Maximale Trackingdrehzahl
10 bit: maximal 2.500 Hz (el.) Drehzahl
12 bit: maximal 1.000 Hz (el.) Drehzahl
14 bit: maximal 500 Hz (el.) Drehzahl
16 bit: maximal 125 Hz (el.) Drehzahl
Mit diesem Parameter kann die Erregerfrequenz für

den Resolver eingestellt werden der mögliche
Resolver Erregerfrequenz Hz
Wertebereich ist 2 kHz bis 20 kHz, unterteilt in 6
bit. Der Parameter wird in Hz angegeben.
Beschreibung und Details sind im Datenblatt des

Resolver LOS threshold
AD2S1210 zu finden.
86
Resolver DOS overrange Beschreibung und Details sind im Datenblatt des

threshold AD2S1210 zu finden.
Resolver DOS mismatch Beschreibung und Details sind im Datenblatt des

threshold AD2S1210 zu finden.

Resolver DOS reset Maximum
AD2S1210 zu finden.

Resolver DOS reset Minimum
AD2S1210 zu finden.

Resolver LOT high threshold
AD2S1210 zu finden.

Resolver LOT low threshold
AD2S1210 zu finden.
Offsetwinkel Offsetwinkel zwischen Rotorpositionserfassung und

Rotorpositionserfassung d-Achse der Maschine.
Polpaarzahl des Resolvers Polpaarzahl des Resolvers
Inkrementalgeber A
Inkrementalgeber A Strichzahl Anzahl der Striche pro Umdrehung
0: Indexspur wird nicht ausgewertet oder ist nicht

Inkrementalgeber A Indexspur vorhanden
1: Indexspur wird ausgewertet
AUX Eingänge
Inkrementalgeber B Strichzahl Anzahl der Striche pro Umdrehung
Anzahl der Frequenzperioden

für die Mittelung des
Drehmoments
Mittlere Frequenz der

Drehmomentmessung
87
Frequenzdelta der
Drehmomentmessung
Temperatur
nicht verbunden
SKAI60A2MD10 (SKC S2 für SKAI2 LV)
Temperatursensorart LE intern
SKAI 45 A2 GD12-WDI
nicht verbunden
Thermoelement Typ J
Thermoelement Typ K
PT351F
KTY84-130
intern
Temperatursensorart Prüfling
Pt100
Pt1000
Spannung
Widerstand
intern
Temperaursensor Benutzer U0 V Benutzer – Prüfling: Erste Stützstelle Spannung U0
Temperaursensor Benutzer U1 V Benutzer – Prüfling: Zweite Stützstelle Spannung U1
Temperaursensor Benutzer T0 °C Benutzer – Prüfling: Erste Stützstelle Temperatur T0
Temperaursensor Benutzer T1 °C Benutzer – Prüfling: Zweite Stützstelle Temperatur T1
Temperaursensor LE Benutzer U0 V Benutzer – Leistungselektronik: Erste Stützstelle Spannung

U0
Temperaursensor LE Benutzer U1 V Benutzer – Leistungselektronik: Zweite Stützstelle

Spannung U1
Temperaursensor LE Benutzer T0 °C Benutzer – Leistungselektronik: Erste Stützstelle

Temperatur T0
88
Temperaursensor LE Benutzer T1 °C Benutzer – Leistungselektronik: Zweite Stützstelle

Temperatur T1
89
CAN
Zeit in ms in dem ein Nodeguardsignal empfangen

CAN-Nodeguard Timeout
werden muss
Verhalten bei Verlust des Nodeguardsignals:

0: Es wird eine Warnung bei Verlust des
Nodeguardsignals erzeugt. Das System bleibt im
CAN-Timeout: CAN deaktivieren eingestellten Betriebsmodus. CAN Signale werden
normal weiter interpretiert sobald sie wieder empfangen
werden
1: CAN wird deaktiviert
Verhalten bei Verlust des Nodeguardsignals:

0: kein besonderes Verhalten
CAN-Timeout: Sollwerte M, Iq zu Null
1: Je nach Betriebsmodus werden Sollwert M oder Iq auf
Null gesetzt
Mit diesem Faktor werden alle Ströme zur Übertragung

CAN: Skalierungsfaktor Strom
per CAN-Bus skaliert.
Mit diesem Faktor werden alle Spannungen zur

CAN: Skalierungsfaktor Spannung
Übertragung per CAN-Bus skaliert.
Mit diesem Faktor werden alle Drehmomente zur

CAN: Skalierungsfaktor Drehmoment
Mit diesem Faktor werden alle Drehzahlen zur

CAN: Skalierungsfaktor Drehzahl
Mit diesem Faktor werden alle Leistungen zur

CAN: Skalierungsfaktor Leistung
90


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Effizienz ist unser Antrieb.

Vertraulich und Eigentum der CirQua GmbH

3 Technische Spezifikationen und Definition der Schnittstellen .....................................................12

5 Bedienung der CirQua.Box ........................................................................................................21

6 Inbetriebnahme eines neuen Motors mit dem Inbetriebnahme-Assistenten ...............................36

6.1 Maschinendaten und Grenzwerte ........................................................................................................... 37

7 Inbetriebnahme eines neuen Motors mit CirQua.Analytics ........................................................ 59

8 Hinweise für den Betrieb ........................................................................................................... 68

9 Funktionale Detailbeschreibung ................................................................................................ 70

10 Liste von Betriebsmeldungen und möglicher Fehlerzustände .................................................... 79

1.2 Gebrauch der Dokumentation

1.3 Signalworte und Aufbau von Warnungen und Hinweisen

Mögliche Sachschäden an CirQua.Box, Umrichter, Antrieb oder der Umgebung

Nützliche Informationen, Hinweise oder Tipps

Abbildung 2 Darstellung von Warnungen

Abbildung 3 Darstellung von Hinweisen

1.5 Zielgruppe und Qualifikation

1.6 Bestimmungsgemäßer Gebrauch

3 Technische Spezifikationen und Definition der Schnittstellen

Abbildung 4 Schnittstellen der CirQua.Box

3.2.3 Digitale Ein- und Ausgänge

3.2.5 Motor PWM

Nr. Funktion Nr. Funktion

3.2.8 AUX Eingänge

3.2.9 Stromeingänge HSADC0i bis HSADC3i

Schnittstelle CirQua.Box ist D-SUB, 9-polig, Buchse:

Anschluss externe Spannugsversorgung (maximal 2A): .

Schnittstelle der CirQua.Box sind SMA Buchsen.

Abbildung 5 Abmessungen der CirQua.Box.

4.2 Anschließen der CirQua.Box

5 Bedienung der CirQua.Box

Abbildung 6 Darstellung der grafischen Benutzerschnittstelle

Abbildung 7 Menu der CirQua.Box

5.1.3 Sollwertvorgaben und Bedienung

Abbildung 8 Einstellungen der Scope-Funktion

Abbildung 9 Bedienelemente des Scopes

5.1.5 Datenexport aus den Scopes

Abbildung 10 Importieren der Scope Daten in Microsoft Excel

Abbildung 11 Einstellungen zur Leistungsanalyse

5.4 CAN Bus-Schnittstelle

ID: 0x18F 399

ID: 0x220 544

Tabelle 4 Codierung des Statuswort: Fehler

Tabelle 5 Codierung des Statuswort: Warnungen

1 Überspannungsgrenze überschreitet messbaren Bereich (Freigabe gesperrt)

2 Überdrehmomentgrenze überschreitet messbaren Bereich (Freigabe gesperrt)

3 Abweichung UDC oberhalb eingestelltem Wert

4 Autooffset aktiv (Freigabe gesperrt)

5 Blanking überschreitet PWM-Fenster

6 Initialisierung der Geschwindigkeitsmessung (Freigabe gesperrt)

7 Regler nicht bereit

8 Einschaltdrehzahlschwelle überschritten (Freigabe gesperrt)

11 Initialisierung der Positionsmessung (Freigabe gesperrt)

13 CAN-Nodeguard unterbrochen (Reset erforderlich)

14 Drehgeberkonfiguration ist noch nicht geschrieben.

16 Betriebsbereitschaft extern fehlt (Freigabe gesperrt)

17 Spannung A außerhalb Erfassungsbereich (Clipping)

18 Spannung B außerhalb Erfassungsbereich (Clipping)

19 Aktiver Kurzschluss aktiv

ID: 0x20F 527 ID:

Tabelle 7 Nachrichten für Drehzahlvorgabe mit PSM-Regelung

ID: 0x20C 524 ID:

Abbildung 12 Paramater zur Konfiguration des Nodeguarding