Regelungstechnik

Zeitschrift für
Steuerung, R e g e l u n g u n d P r o z e ß d a t e n v e r a r b e i t u n g

24. J a h r g a n g 1976 · Heft 9 Seite 2 8 9 - 3 2 4

Anwendungsaufsatz · A p p l i c a t i o n Paper

Anwendung des Entwurfs auf endliche Einstellzeit

auf die Steuerung einer Verladebrücke*

Application of the design of finite adjustment time to the control of a bridge crane

Von F. DÖRRSCHEIDT, Raunheim a. Μ.

Das bei der Automatisierung von Verladebrücken auftretende 1. Aufgabenstellung

Problem der Unterdrückung von Lastpendelungen fuhrt bei
der Annahme einer zeitlich veränderlichen Seillänge auf den
Entwurf eines Reglers für ein zeitvariantes System 5. Ord-
nung. Mit dem Verfahren des Entwurfs auf endliche Einstell-
zeit kann dieser Regler schrittoptimal ausgelegt werden. Die
Arbeit befaßt sich mit den Eigenschaften der Zeitvarianten
Regelstrecke sowie dem Entwurf und der Realisierung des
Reglers. Das Übergangsverhalten des geregelten Systems
wird an Beispielen erläutert.
The problem of suppression of load oscillations, occuring at
the automatization of bridge cranes, leads to a controller
design for a fifth order time varying system, if one assumes
time varying rope length. The controller can be designed step-
optimal, using the design procedure to finite adjustment time.
This paper considers the properties of the time varying plant
as well as the design and realization of the controller. The
transient behaviour of the controlled system is explained by
examples.
Manuskripteingang: 26.April 1976.
* Die diesem Beitrag zugrundeliegenden Arbeiten wurden mit Mitteln
des BMFT gefördert. Die Verantwortung für den Inhalt liegt jedoch
allein beim Autor.
Verladebrücken haben die Aufgabe, Lasten an einer vorge-
gebenen Stelle aufzunehmen, sie über eine bestimmte Strecke
zu befördern und an einer festgelegten Stelle abzusetzen.
Bei der Automatisierung dieses Vorgangs tritt das Problem
auf, daß die Last durch das Anfahren und Bremsen der Lauf-
katze zu unerwünschten Pendelungen angestoßen wird, die
wegen der geringen Eigendämpfung des Systems nur lang-
sam abklingen und damit das Aufnehmen und Absetzen der
Last erschweren und verzögern [1; 2; 3]. Da die Förder-
leistung der Verladebrücke in starkem Maße von der
Schnelligkeit bestimmt wird, mit der sie ein Arbeitsspiel
durchführen kann, muß man im Interesse einer hohen För-
derleistung durch regelungstechnische Maßnahmen ver-
suchen, diese Pendelungen zu verhindern oder wenigstens
auf ein tragbares Maß zu reduzieren. Außerdem soll die ge-
wünschte Endposition mit einer hinreichenden Genauig-
keit erreicht und beibehalten werden.
Die Forderung nach einem möglichst schnellen Ablauf
eines Arbeitsspiels legt den Gedanken nahe, die Regelung
nach dem Kriterium der Zeitoptimalität [4 bis 8] oder - im
Falle der Ausführung als Abtastregelkreis - der Schrittopti-
malität auszulegen. Hier soll der zweite Weg verfolgt wer-
den; die Entwurfsaufgabe wird wie folgt formuliert:

289
Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services
Authenticated
Download Date | 6/23/15 10:51 AM
R e g e l u n g s t e c h n i k 1976 H e f t 9 Anwendungsaufsatz · Application Paper

D e r A n t r i e b s m o t o r d e s K a t z f a h r z e u g s der V e r l a d e b r ü c k e Z u n ä c h s t werden die G l e i c h u n g e n d e r Regelstrecke abge-

ist in A b h ä n g i g k e i t v o m m o m e n t a n e n Z u s t a n d des Sy-
stems d e r a r t zu steuern, d a ß die Last in einer m i n i m a l e n
Z a h l von A b t a s t s c h r i t t e n a u s einer A n f a n g s p o s i t i o n in
eine v o r g e g e b e n e E n d p o s i t i o n g e b r a c h t wird u n d an die-
ser Stelle z u r R u h e k o m m t .
Beim Lösen dieser A u f g a b e , die Bild 1 n o c h verdeutlicht,
wird a n g e n o m m e n , d a ß die M a s s e n von K a t z f a h r z e u g u n d
Last (Greifer) w ä h r e n d des Arbeitsspiels k o n s t a n t bleiben
u n d die Seillänge in einer v o r g e g e b e n e n Weise d u r c h den
W i n d e n a n t r i e b v e r ä n d e r t w i r d ; Elastizitäten des Seils wer-
d e n also vernachlässigt. Wie die folgende A b l e i t u n g zeigt,
erhält m a n d a m i t ein System mit veränderlichen P a r a -
m e t e r n , d a s m a n der R e g e l a u f g a b e z u g r u n d e legen m u ß .
In [ 9 ] w u r d e dargelegt, d a ß m a n den von den s t a t i o n ä r e n
Systemen her b e k a n n t e n „ E n t w u r f auf endliche Einstell-
zeit" auf zeitvariante Systeme verallgemeinern k a n n u n d
d a m i t ein Mittel z u r L ö s u n g der vorliegenden R e g e l a u f g a b e
besitzt.
leitet u n d ihre Systemeigenschaften ermittelt, bevor der
Entwurf d u r c h g e f ü h r t u n d auf die Eigenschaften des ge-
regelten Systems eingegangen wird.
2. Beschreibung der Regelstrecke
a) Gleichungen des mechanischen Systems
Z u r A b l e i t u n g der Systemgleichungen wird v o n der im
Bild 2 dargestellten A n o r d n u n g a u s g e g a n g e n : An einer
L a u f k a t z e der M a s s e m K , die d u r c h die Vortriebkraft FK
beschleunigt o d e r verzögert w e r d e n k a n n , h ä n g t an einem
Seil der L ä n g e r ein G r e i f e r mit d e r Masse mc. Die Seil-
länge r soll v e r ä n d e r l i c h u n d u n a b h ä n g i g von d e r Pendel-
bewegung sein; die Elastizität des Seils und des Winden-
antriebs werden also vernachlässigt.
Die G l e i c h u n g e n dieses Z w e i - M a s s e n - S y s t e m s leitet man
a m einfachsten mit Hilfe des L a g r a n g e - F o r m a l i s m u s a b
[10]. Z u n ä c h s t b e s t i m m t m a n die kinetische Energie der
A n o r d n u n g aus Bild 2 zu

Τ = jmKx{> + jma(xQ + zQ (1)

Zwischen d e n K o o r d i n a t e n des Greifers, der Katzposition,

der Seillänge u n d d e m Seilwinkel bestehen die Beziehungen

= χ
κ + r s'n ® (2)
und
zG - rcosö, (3)

aus denen m a n d u r c h D i f f e r e n t i a t i o n nach d e r Zeit die

G e s c h w i n d i g k e i t s k o m p o n e n t e n des Greifers zu

x G = xK + rsinS + r cos39, (4)

Bild 1. Verdeutlichung der Entwurfsaufgabe;

Z ( f = r cos£ — rsin$9 (5)
χ Position der Laufkatze,
κ
2 Position des Greifers,
G erhält. Einsetzen dieser A u s d r ü c k e in Gl. (1) bestimmt
r Seillänge,
'o Anfangszeitpunkt die kinetische Energie in d e n „generalisierten" K o o r d i n a -
t. Endzeitpunkt,
ten xK u n d 9 1 zu
Abtastzeit,
Zahl der Abtastschritte.
Τ = i ( m K + mG)k* + i m G ( r 2 + r2 θ2) +
4- ffiGJcK(rsin9 + rcos99). (6)

Die Bewegungsgleichungen erhält m a n aus d e r kinetischen

Energie d u r c h A n w e n d e n der L a g r a n g e s c h e n F o r m e l

dT
Α fJH.) - f (7)
dtWqJ dqi~

wobei mit q t die generalisierten K o o r d i n a t e n , hier also x K

u n d 9, u n d mit Fqi die generalisierten K r ä f t e bezeichnet sind.
F ü r die K o o r d i n a t e xK leitet m a n beispielsweise a b :

9Τ
= (mK + mG)xK + mG(r sin!) + rcos^),
Bild 2. Schematische Darstellung der Verladebrücke; 03cK
9 Seilwinkel,
mK Masse der Laufkatze,
mG Masse des Greifers, ') Da r(t) von außen als Zeitfunktion vorgegeben wird, reichen zur Be-
Fk Vortriebskraft schreibung der Systembewegungen die beiden Koordinaten xK und 9
(Übrige Bezeichnungen siehe Bild 1) aus.

290 Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services
Authenticated
Download Date | 6/23/15 10:51 AM
Anwendungsaufsatz · Application Paper 1976 Heft 9 Regelungstechnik

er erhält damit die Zustandsgieichungen

= 0,
X
l =*2> (12)
d /67Λ , . „
= m + m v m rsln9
d/lsic/ < K G'- K + o( + / J
R
\ 1
(13)
2
+ 2rcos93 - rsin39 + rcos99).
(14)
Die von außen auf das System einwirkende Kraft in .v-Rich-
m
tung ist die Antriebskraft F K , so d a ß man durch Auswerten *4 = ~Zg 1 + JL / 1 _ Γ
von Gl. (7) die nichtlineare Differentialgleichung
r 1
(mK + mG)xK + mcr cos99 — mar sin39 2 + - 2τ - x 4 (15)

+ 2mGrcos99 4- m c r s i n 3 = FK (8) r mKr

x* = - -=r- + Κ_ u. (16)
erhält. Ganz entsprechend leitet man für die Koordinate 9
die Beziehung
Die Struktur dieser Gleichungen zeigt Bild 3, aus dem man
cos£.v K + r9 + 2r9 = - g s i n ö (9) besonders gut die Bewegungsformen des Katzfahrzeugs
und des Greifers erkennt. Der obere Bildteil zeigt den An-
ab. Im allgemeinen sind die auftretenden Pendelwinkel und
trieb der Katze und die durch eine Reihenschaltung zweier
Winkelgeschwindigkeiten klein, s c l d a ß man die Gin. (8)
Integrierer (Integration der Beschleunigung zur Geschwin-
und (9) mit sin 9 ss 9, cos θ » 1 und 92 « 0 durch die lineari-
digkeit und zur Position) nachgebildeten Bewegungseigen-
sierte F o r m
schaften der Katze. Die Pendelungen des Greifers werden
(m K +w g )3c k + mcr9 + 2mar9 4- mar9 = FK,( 10) durch ein schwingungsfahiges Verzögerungsglied 2. Ord-
»m nung nachgebildet, dessen Parameter bei einer Änderung
xK + r9 + 2r9 = - g9 (11) der Seillänge r zeitlich veränderlich sind. Die D ä m p f u n g
dieses Gliedes ist proportional zu r; bei einer Z u n a h m e der
annähern kann.
Seillänge (r > 0) wird die Schwingung bedämpft, bei einer
In der F o r m der Gleichungen (10) und (11) treten Kopplun- A b n a h m e (r < 0 ) angefacht. Die Greiferpendelungen wir-
gen über Proportionalglieder zwischen den Variablen xK ken über ein Koppelglied auf die Bewegung des Katzfahr-
und 9 (algebraische Schleifen) auf, die eine direkte Lösung zeugs zurück, und zwar um so stärker, je größer die Masse
der Differentialgleichungen unmöglich machen. Eliminiert m G des Greifers im Vergleich zur Masse mK der Katze ist
man jeweils x K bzw. 9 aus diesen Gleichungen, dann erhält
Im folgenden soll angenommen werden, d a ß die Seillänge
man die Gleichungen in der F o r m
durch den Windenantrieb als lineare Funktion der Zeit,
also durch
m
% l g) K J r(0) + rt für 0 <t <tr
(17)
\ r ( 0 ) + rtr = konst. für t > tr
mit
β + Σ ί β + Ι ^a Γ ι + m ^ ι - ΐ Υ 9=- -u.
r r l K \ gj r = konst., 0 ^ t r £ t f (18)

In diesen Gleichungen sind die direkten Kopplungen zwi-

vorgegeben wird, wobei das Zeitverhalten des Windenan-
schen ,vK und 9 beseitigt.
triebs vernachlässigt wird. D a aus Gl. (17) r = 0 folgt, ver-
einfachen sich in den Gleichungen (13) und (15) die zu x3
b) Zustandsgieichungen der Regelstrecke gehörenden Koeffizienten. M a n faßt diese vereinfachten
Gleichungen in der Vektorgleichung
U m auf die für den Entwurf auf endliche Einstellzeit be-
nötigte Darstellung zu kommen, führt man mit x = Ax + bu (19)
zusammen und erhält die Systemmatrizen zu
- jc k , x2 = icK, x3 = 9 und x4 = 9
0 0 0
Zustandsvariablen ein. Außerdem wird angenommen, daß
sich der Antrieb der Katze durch ein Verzögerungsglied 0
1. Ordnung mit dem Übertragungsoperator I7lv mv
A = l (20)
1
uA 1+7^5 mK
* — 2 -
mKr
1
nachbilden läßt, der die weitere Zustandsgröße x5 = FK 0 ~

bedingt; uA ist dabei die Steuerspannung des Motors. M a n Μ

Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services 291
Authenticated
Download Date | 6/23/15 10:51 AM
Regelungstechnik 1976 Heft 9 Anwendungsaufsatz · Application Paper

I Xjiui |Xj(OI
_
Katzantrieb Katzbewegung

Γ
u I Έμ"
κ Η Ζ Η ^
Last-
Tm rückwirkung

^χλ füT • Χ3ΓΠΓ" 1

2 r

Bild 3. Struktur des mechanischen Systems in Zustandsform;

χ,· Zustandsvariable des Systems. Lastbewegung
(Übrige Bezeichnungen siehe Bild 2) y- ( 1 • )

und r(f)
= 10-0.8
m
b = 0 0 0 0 (21)
zeigt Bild 5. Wie zu erwarten, wird hierbei die Schwingung
angefacht und die Periodendauer verkürzt. Diese Pende-
Wegen des Auftretens des nach Gl. (18) zeitlich veränder- lungen führen zu merklichen Schwingungen im Geschwin-
lichen Faktors r(t) ist die Systemmatrix zeitvariant. digkeitsverlauf des Katzfahrzeugs und sind auch im Ver-
lauf der Katzposition noch merkbar.

c) Übergangsverhalten der Regelstrecke Katzposition

100
Um das dynamische Verhalten des Systems zu ermitteln, 80
werden die Systemdifferentialgleichungen mittels eines
numerischen Integrationsverfahrens auf einem Digital- ÜK 6 0
m 40
rechner für eine sprungförmige Eingangsgröße u = 100 V
20
gelöst, wobei die folgenden Systemparameter vorgegeben
0
werden: 10 15 20 25 t/S 30

K a t z g e s c h w i n d i g k e it
Verstärkungsfaktor des Katzantriebs KM = 0.01 kN/V,
Zeitkonstante des Katzantriebs TM = 1 s,
Masse des Katzfahrzeugs mK = 1000 kg, !K_
m/s
Masse des Greifers mc = 4000 kg. ^ —
/
/—
Als Anfangswerte werden gewählt:
Anfangsposition des Katzfahrzeuges jc,(0) = 2 m , 2 5 t/s 30

Anfangsgeschwindigkeit
des Katzfahrzeugs jc2(0) - 0 ms" 1 ,
-0,01
Pendelwinkel x3 (0) = 0 rad, A
rad
Pendelwinkelgeschwindigkeit x 4 (0) = 0rads~
-0,02
Vortriebskraft x 5 (0) = 0 kN.

-0,03
Bild 4 zeigt den Verlauf der Variablen xu x2, x3 und x5 für 25 t/s 30
den Fall, daß die Seillänge nach der Zeitfunktion Vortriet jskraft
1

0,8
^ = 10 + 0.8 · ( -
m \s
\
F
kKN 0,6

also linear im Bereich r ( 0 ) = 10 m bis r(30) = 34m, ver- 0,4

/
0,2
ändert wird. Da die Pendellänge zunimmt, wird die Schwin-
gung bedämpft; außerdem nimmt die Schwingungsdauer zu. 0, 10 15 20 25 t/s 30

Den umgekehrten Vorgang, also das Verkürzen der Pendel- Bild 4. Übergangsvorgänge bei zunehmender Seillänge.
länge von 34 m auf 10 m nach der Zeitfunktion (Bezeichnungen siehe Bild 2)

292 Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services
Authenticated
Download Date | 6/23/15 10:51 AM
Anwendungsaufsatz · Application Paper 1976 Heft 9 Regelungstechnik

Katzpc>sition etwas mühsame Rechnung im allgemeinen numerisch mit

100 dem Digitalrechner erledigen.
80
κ Das vorliegende System ist total steuerbar, wenn die Steuer-
m 60 barkeitsmatrix
40
20 Q = ih 92 93 1a, 9s] (22)
0
10 15 20 25 t/s 30
im Intervall [/ 0 , tf] überall dicht den Rang η — 5 hat, die
Katzgeschwindigkeit Vektoren q{ also linear unabhängig sind. Nach [11; 12]
berechnet man diese aus den rekursiven Beziehungen

Κ q,=b (23)
m/s 2 und
+ i= Qi-^li (24)
10 15 20 25 t/s 30
Für die Steuerbarkeit der Verladebrücke ist das Nichtver-
Pendelwinkel
0 schwinden der Determinante von Q Voraussetzung; diese
-0,01 erhält man nach einer längeren, aber elementaren Rechnung
-0,02 zu
rad
0,03 det Q = g (25)
-0,04
-0,05
10 15 20 25 t/s 30 sie ist von der Greifermasse mG und der Änderungsge-
Vortrie bskraft schwindigkeit r der Seillänge unabhängig. Der Determinan-
1
tenwert det Q ist für KM + 0 und endliche Parameter TM,
'K ° · 8 // mK und r mit Sicherheit ungleich Null, so daß das System
kN 0,6
0,4 / für reale Werte immer steuerbar ist Das
*
Herausfallen von
mc und r wird anhand der Struktur im Bild 3 sofort ver-
0,2 1
ständlich, wenn man bedenkt, daß diese Parameter nur in
0
10 15 20 25 t/s 30 Rückführungen auftreten und damit die Wirkung der
Steuergröße nicht verhindern können.
Bild 5. Übergangsvorgänge bei abnehmender Seillänge.
(Bezeichnungen siehe Bild 2) Ganz analog zum Begrifi J s r Steuerbarkeit nennt man ein
System total beobachtbar, wenn die Beobachtbarkeits-
matrix
_τ „τ (26)
Ρ = ίΡΪ ΡΪ Ρ 3 Ρ 4 ΡΪΥ
d) Steuerbarkeit und Beobachtbarkeit der Strecke
mit Pf = c r
Eine wichtige Voraussetzung für die Durchführbarkeit des
(27)
Entwurfs der Zustandsregler ist, daß die Regelstrecke von und PJ+ ι = ρ] Α + ΡΪ
der Steuerspannung des Motors her steuerbar und durch
' - noch festzulegende - Sensoren beobachtbar ist. Eine Be- überall dicht im Intervall [f 0 , tf ] den Rang η hat [11; 12],
trachtung der Struktur der Regelstrecke läßt folgendes also det Ρ + 0 ist. Bei e u . j Messung der Katzposition
vermuten: Für ein reales System mit einer von Null ver- x K = jc ι, also für
schiedenen Verstärkung KM, einer endlichen Masse mK und
cT = [1 0 0 0 0],
einer endlichen Seillänge r kann jede Zustandsvariable
durch ma beeinflußt werden; damit ist das System vollstän- erhält man die Determinante der Beobachtbarkeitsmatrix
dig steuerbar. Von der Ausgangsgröße yl (Katzposition) zu
ist das System dann beobachtbar, wenn die Greifermasse mG 2 γΓ,
von Null verschieden ist, allerdings dürfte die Beobachtbar-
keit der Zustandsgrößen x3 und x4 bei einem kleinen Mas-
(28)
senverhältnis m G /m K schlecht sein. Von der Ausgangs-
größe y2 (Seilwinkel) allein ist dagegen das System nicht Im Gegensatz zur Steuerbarkeit ist die Beobachtbarkeit
vollständig beobachtbar, da aus y2 nicht auf die Position (bei den gegebenen Parameterwerten allerdings nur
und die Geschwindigkeit der Katze geschlossen werden schwach) von r abhängig. Bei verschwindender Greifer-
kann. masse (mG = 0) sind die Greiferpendelungen von .Vj nicht
Diese physikalischen Überlegungen werden im folgenden mehr beobachtbar, da sie nicht mehr auf die Katze zurück-
durch Berechnen der Steuerbarkeits- und Beobachtbar- wirken; in diesem Fall ist nur noch das aus Antrieb und
keitsmatrix verifiziert, wobei diese Berechnung hier ana- Katze bestehende Teilsystem dritter Ordnung beobacht-
lytisch durchgeführt werden; in der Praxis wird man diese bar. Mit einem Sensor für den Pendelwinkel allein, also für

Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services 293
Authenticated
Download Date | 6/23/15 10:51 AM
Regelungstechnik 1976 Heft 9 Anwendungsaufsatz · A p p l i c a t i o n Paper

cT = [0 0 1 0 0], bis x5 und einer proportionalen Vorverstärkung Sj be-

steht (Bild 6). Im Gegensatz zu dem entsprechenden Ab-
ist das System nicht vollständig beobachtbar, wie man dem tastregier für ein zeitinvariantes System [13] nehmen hier
Strukturbild des Systems sofort entnehmen kann. die Proportionalglieder intervallweise andere Werte an.
Die Berechnung dieser Werte nach dem in [9] angegebenen
3. Steuerung der Verladebrücke Verfahren kann bei dem vorliegenden System 5. Ordnung
praktisch nur noch mit dem Digitalrechner erfolgen. Eine
a) Entwurf des Reglers derartige Rechnung ergibt für die Parameter KM = 0.01 kN/
Die Entwurfsaufgabe bestehe nun darin, die Steuerspan- V, ΓΜ = 5 s, mK = 1000 kg, m c = 4000 kg, /·(/„)= 10 m,
nung des Katzantriebs so vorzugeben, daß das System aus r = 0.8 m/s, tr = 25 s und ein Abtastintervall von T= 5 s
dem Anfangszustand die in Tabelle 1 zusammengestellten Werte 2 .
Soll beispielsweise die Last von x G (/ 0 ) = 2 m,z G (/ 0 ) = 10 m,
*('o) = Oi('o) 0 0 0 0]r
nach xG(tf) = 10 m, zG(tf) = 30 m, gebracht werden, dann
in den Endzustand erhält man die folgenden Stellgrößen:

x(t,) = \>,(/,) 0 0 0 0] r ii(0) = 68.9, i/(i) = —14.1, «(2) =19.7,

gebracht wird. Die Last soll also zu Beginn und nach Ab- " ( 3 ) = —113. , u(4)= 38.8.
schluß des Steuervorgangs keine Pendelungen ausführen
und die Positionen Das Zeitverhalten der Position und Geschwindigkeit der
Katze, des Pendelwinkels und der Vortriebskraft bei dieser
Stellfolge zeigt Bild 7. Wie gefordert, erreicht die Katzposi-
•*ο('ο) = * ι ( ' ο ) >
r
zcUo) = (to)
Tabelle 1. Für den Abtastregeier errechnete Werte,
bzw.
Xa(tf) = xx(tf), k r„j, r2 r3 r.
r
z G ('/) = ('o) + r(t r ~ <o) 0 0.8617+1 0.1381+3 -0.3018 + 4 0.3266 + 4 0.2243 - 1
1 0.5583 + 1 0.1141+3 0.1013 + 5 0.2033 + 4 0.2864 + 0
2 0.6591 + 1 0.1681+3 0.1154 + 5 - 0 . 1 3 6 9 + 5 0.4292 + 0
einnehmen. Diese Entwurfsaufgabe kann man mit dem in 3 - 0 . 4 4 5 6 + 1 -0.1852 + 3 0.9693 + 5 - 0 . 1 6 4 2 + 5 0.1853+1
[9] dargestellten Verfahren des Entwurfs auf endliche Ein- 4 0.6463 + 2 0.6638 + 3 - 0 . 1 2 4 0 + 6 - 0.3017 + 5 - 0.1993+1
stellzeit lösen; man erhält einen Abtastregier, der aus pro-
2
portionalen Rückführungen r, bis r 5 der Zustandsvariablen ) In Tabelle 1 ist 0.1381 + 3 als 0.1381 · 103 zu lesen.

x 5 (0) x4(0) x3IO) xj(0) x,(0)

Bild 6. Struktur des Regelkreises

mit Abtastregeler;
x, Zustandsgrößen,
w Führungsgröße,
u Steuergröße,
r, Parameter des Rückführreglers,
5, Vorfilter.

294 Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services
Authenticated
Download Date | 6/23/15 10:51 AM
Anwendungsaufsatz · Application Paper 1976 Heft 9 Regelungstechnik

Katzposition K a t z p DSition
18
χ
16
κ ÜK 14 χ""
m m
12 —
Χ , -
10
10 15 20 2 5 t/s 30 8I 10 15 20 2 5 t/s 30

Katzgeschwindigkeit Katzgeschwindigkeit
0.8 1,2

j
0 8
«

\P
0,6

,
A
m/s o,4 m/s 0 4

\
7-
/
0,2 0
0 -0,4

10 15 20 2 5 t/s 30 10 15 20 25 t/s 30

P endelwin kel Pendelwinkel

0,08
0,01
\ 0,04
v
rad ο
rad \
/
N ' λ / -0,04
\
-0,01 -0,08

10 15 20 25 t/s 30 10 15 20 2 5 t/s 30

S t e l l g r ö ß e und Vortriebskraft S t e l l g r ö ß e und V o r t r i e b s k r a f t

0,8
F
K °·4
/
\
!k
kN 0 kN

-0,4
-0,8
10 15 20 25 t/S 30 10 15 20 2 5 t/s 30

Bild 7. Übergangsvorgänge des geregelten Systems bei zunehmender Bild 8. Übergangsvorgänge des geregelten Systems bei abnehmender
Seillänge. (Bezeichnungen siehe Bild 2) Seillänge. (Bezeichnungen siehe Bild 2)

x/m 20
tion nach tf = 25 s den geforderten Endwert x^{tf) = 10 m,
während die anderen Variablen zu diesem Zeitpunkt den
Wert Null erreichen. Während die Greiferpendelungen
merklich auf die Geschwindigkeit der Katze zurückwirken,
zeigt der Verlauf der Katzposition einen glatten Verlauf,
der sich nur unwesentlich von dem Verlauf bei einer zeit-
optimalen Steuerung des Katzfahrzeugs allein unterschei- t=0
det (strichpunktierte Linie). Dieser glatte Verlauf ist aber
nur bei auslaufendem Seil (r > 0) zu erwarten; bei einem

V
Verkürzen des Seils (r < 0 ) reagiert das System nach Bild 5
auf sprungförmige Steuergrößen mit einer aufklingenden \
Schwingung. F ü h r t man für diesen Fall den Entwurf durch,
dann ergeben sich die im Bild 8 für r = - 0 . 4 m/s darge-
stellten Übergangsvorgänge, die sich erheblich vom ange- t=25s
20
deuteten zeitoptimalen Verlauf unterscheiden; Pendel-
winkel und Stellgröße sind merklich größer und die Ge-
schwindigkeit des Katzfahrzeugs wird kurzzeitig sogar
negativ. Die Darstellung der Lastbewegung in der x, z- b - r ^
Ebene (Bild 9) zeigt deutlich den Unterschied im dynami-
schen Verhalten.
ts 25s t=0
30

b) Realisierung des Reglers

Bild 9. Bahnkurve des Greifers in der .x — z-Ebene;
Die Parameter des Reglers und des Vorfilters hängen nur a) bei zunehmender Seillänge,
von den Systemparametern, nicht dagegen vom momenta- b) bei abnehmender Seillänge.

Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services 295
Authenticated
Download Date | 6/23/15 10:51 AM
Regelungstechnik 1976 Heft 9
nen Systemzustand ab. Es ist daher prinzipiell möglich, die
Reglerparameter einmal (off line) zu berechnen und im
Regler, den man im allgemeinen mit einer kleinen digitalen
Steuereinheit realisieren wird, als Festwerte abzuspeichern.
Eine On-line-Berechnung der Reglerparameter würde da-
gegen einen größeren Prozeßrechner erfordern, der aus
Kostengründen meist nicht in Frage kommt.
Die in die Berechnung der Reglerparameter eingehenden
Systembeiwerte sind die Masse des Katzfahrzeuges (mK),
die Masse der Last (m G ), die Konstanten des Antriebes
( K M , 7"m), die Seillänge r(t) und ihre Änderungsgeschwindig-
keit r sowie die Tastzeit T. Für eine bestimmte Anlagenkon-
figuration haben m K , KM und ΓΜ konstante Werte, während
die anderen Parameter von Arbeitsspiel zu Arbeitsspiel ver-
schiedene Werte annehmen können. Die Greifermasse mG
kann jeweils zu Beginn des Arbeitsspiels durch eine Kraft-
messung ermittelt werden; ihr Variationsbereich ist durch
die Masse des entleerten Greifers und durch die maximal
zulässige Last begrenzt und kann in n G Teilintervalle unter-
teilt werden. Für die Einzugs- und Auszugsgeschwindigkeit
r des Seils wird man meist je einen positiven und negativen
Wert vorgeben (nr = 2). Die Zeitfunktion r(t) ist durch
r(/ 0 ), r{tf) und r bestimmt; man hat also nr0 Anfangswerte
und nrf Endwerte für die Seillänge zu berücksichtigen, wo-
bei die Zahlen nr0 und nrf durch die Arbeitsweise der Ver-
ladeeinrichtyng gegeben sind. Der Tastzeit Τ schließlich
wird man einen festen Wert zuweisen oder aber eine Um-
schaltung in wenigen (Μγ) Stufen vorsehen, um die Gesamt-
förderzeit dem Verfahrweg des Katzfahrzeuges anzupassen.
Die Zahl der abzuspeichernden Regler- und Filterpara-
meter berechnet man damit aus
wobei η = n f = 5 die Dimension des Systems kennzeichnet
und angenommen ist, daß rt und s, jeweils den gleichen
Speicherplatz belegen. Für nG = 10, nr = 2, nr0 = nrf - 2
und n T = 1 erhält man dann beispielsweise iVpar = 2000;
dieser Wert liegt durchaus im Rahmen dessen, was mit den
handelsüblichen Halbleiterspeichern mit tragbarem Auf-
wand realisierbar ist. Die Berechnung der Stellgrößen er-
fordert dann jeweils nur das Abrufen der zutreffenden Ver-
stärkungsfaktoren, die Multiplikation mit dem momenta-
nen Systemzustand und die Addition der Teilprodukte zur
Stellgröße.
296 Brought to you by | New York University Bobst Library Technical Services
Authenticated
Download Date | 6/23/15 10:51 AM
Anwendungsaufsatz · Application Paper
4. Zusammenfassung
Das Problem der Lastpendelungen bei Verladebrücken
kann mit Hilfe des Entwurfs auf endliche Einstellzeit gelöst
werden. Der Regler besteht aus einer intervallweise kon-
stanten Rückführung des Systemzustands und einem pro-
portional wirkenden Vorfilter; die Reglerkonstanten sind
dabei nur von den Systemparametern, nicht aber vom mo-
mentanen Systemzustand abhängig und können off line
berechnet werden. Das Übergangsverhalten des geregelten
Systems ist bei auslaufendem Seil gut bedämpft und prak-
tisch zeitoptimal, während beim Einziehen des Seils wegen
der Instabilität der Strecke Schwingungsvorgänge auftreten
können. Der Regler kann mit einer digitalen Steuereinheit
mit erträglichem Aufwand realisiert werden.
Literatur
[1] Mursch, Β Untersuchung über die Bewegungsvorgänge beim
Anfahren und Bremsen von elektromotorisch angetriebenen Kra-
nen und Katzen unter besonderer Berücksichtigung der Lastpen-
delung. Dissertation Τ. H. Braunschweig 1964.
[ 2 ] Meyer, S.; Zimmermann, W.: Selbsttätige Kompensation der Last-
pendelungen bei Katzfahrantrieben. Siemens-Z. 45 (1971) S. 750
bis 753.
[3] Carbon, L.: Automatisierung von Greiferkranen. Siemens-Z. 49
(1975) S. 93-98.
[4] Dodds, IV. R.: Optimization of an Ore Unloading System Using
the Parameter Sweep Technique. Proc. Intern. Analogue C o m -
putational Meetings, Lausanne 1967, VoL 1, S. 476-481.
[5] Anselmino, E.; Liebling, Th.M.: Zeitoptimale Regelung der Be-
wegung einer hängenden Last zwischen zwei beliebigen Rand·
punkten. Proc. Intern. Analogue Computational Meetings, Lau-
sanne 1967, VoL 1, S. 482-492.
[ 6 ] Hippe, P.: Zeitoptimale Steuerung eines Erzentladers. Regelungs-
technik und Prozeß-Datenverarb. 18 (1970) S. 346-350.
[ 7 ] Hazierigg, A.D.G.: Automatic Control of Crane Operations.
Prepr. 5th IFAC-World Congr., Paris 1972, Paper 11.3.
[8] Yamagishi, T.: Optimal Control of Load Swing of Crane. Prepr.
IFAC-Symposium on Control in Power Electronics and Electri-
cal Drives, Düsseldorf 1974, Vol. 2, S. 345-355.
[9] Dörrscheidt, F.: Entwurf auf endliche Einstellzeit bei linearen
Regelungssystemen mit veränderlichen Parametern. Regelungs-
technik 24 (1976) Nr. 3, S. 89-96.
[10] Wells, D.A.: Langrangian Dynamics. McGraw-Hill Book Comp.,
New Y o r k 1967.
[11] Wiberg, D.M.: State Space and Linear Systems. McGraw-Hill
Book Comp., New York 1971.
[12] Freund, E.: Zeitvariable Mehrgrößensysyme. Springer-Verlag,
Berlin 1971.
[13] Föllinger, O.: Regelungstechnik - Einführung in die Methoden
und ihre Anwendung. Elitera-Verlag, Berlin 1972.