84 4.

Diskrete Regelung einfacher Strecken

4. Diskrete Regelung einfacher Strecken

4.1. Wahl der Abtastzeit und des Anti-Aliasing-Filters

4.1.1. Wahl der Abtastzeit

Die Periodendauer für die Abtastung der Signale bei quasikontinuierlichen Regelungen wird empirisch in
Abhängigkeit der Eigenschaften der zu regelnden Prozesse und bestehender Realisierungsrandbedingungen wie
Anforderungen an Genauigkeit und Rechenkapazität festgelegt. Dabei werden je nach bekannten Kennwerten der
Regelung im Zeit- oder Frequenzbereich verschiedene Verfahren vorgeschlagen. In den Unterpunkten 1 und 2
dieses Abschnitts erfolgt eine Zusammenfassung bekannter Angaben der Literatur. In Unterpunkt 3 werden die
angewandten Methoden dieses Skripts vorgestellt.

1. Abtastperiode T in Abhängigkeit von den Systemeigenschaften der Regelstrecke im Zeitbereich

1a. W ahl in Abhängigkeit der dominierenden Verzögerungszeit T max für Systeme größer als erster
Ordnung

( Beispiel s. Manuskript) (271)

T max kann auch festgelegt werden durch die Summe der Verzögerungszeiten:

(Latzel, Einführung in digitale Regelungen) (272)

1b. W ahl in Abhängigkeit von Verzugszeit T e und Ausgleichszeit T b bei Strecken höherer Ordnung mit
Ausgleich (Kontinuum)

0.35*T e < T < 1.2*T e für (aus Isermann, Digitale Regelungen). (273)

0.22*T e < T < 0.35*T e für (aus Isermann, Digitale Regelungen). (274)

1c. W ahl in Abhängigkeit der Anstiegszeit T 95 der Sprungantwort bei Strecken mit Ausgleich

M it T 95 wird die Dauer bezeichnet, in der die T angente im W endepunkt der Sprungantwort 95% des
Beharrungswertes erreicht.

(aus Isermann, Digitale Regelungen). (275)

1d. W ahl in Abhängigkeit einer wesentlichen Totzeit T t der Strecke

(aus Isermann, Digitale Regelungen). (276)

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 4.2. Regelung einer PT1-Strecke m it digitalem I-Regler 85

2. Abtastperiode T in Abhängigkeit von den Systemeigenschaften im Frequenzbereich

2a. W ahl in Abhängigkeit der größten in der Regelung zu berücksichtigen Kreisfrequenz ù max

In Anlehnung an das shannonsche Abtasttheorem wird gewählt

5*ù max < ù Ab < 15*ù max

mit (277)

Für ù max kann die gewünschtes Bandbreite ù g der Regelung eingesetzt werden.

2b. W ahl in Abhängigkeit der größten Eigenkreisfrequenz ù d bei schwingungsfähigen Systemen

(Latzel, Einführung in digitale Regelungen) (278)

Die Eigenfrequenz kann auch aus der Periodendauer der Eigenschwingung der Sprungantwort im Zeitbereich
ermittelt werden.

3. Praktische W ahl der Abtastzeit

Aus den in Punkt 1 und Punkt 2 vielfältig vorgestellten Möglichkeiten der W ahl der Abtastzeit sollen in diesem
Skript zwei angewandt werden.

3.1 Praktische W ahl der Abtastzeit nach den Eigenschaften der offenen Strecke

W ill man vor Auslegung der Regelung die Abtastzeit T aus den Streckeneigenschaften abschätzen, ist dieses
möglich mit Hilfe der größten Zeitkonstanten der Strecke, wenn diese als Reihenschaltung (bei Parallelschaltung
die kleinste) vorliegt:

(279)

Bei einer Strecke höherer Ordnung kann T max auch festgelegt werden mit Hilfe der Ersatzübertragungsfunktion
durch die Summe der Verzögerungszeiten:

(280)

ACHTUNG: W ählt man zur Reglersynthese die Methode Pol-Nullstellen-Kompensation, muss bei der Betrachtung
der Abtastzeit die Zeitkonstante des zu kompensierenden Pols heraus genommen werden.

Das aufgezeigte Beispiel in Abschnitt 4.3 verwendet diese Methode. Es wird sich zeigen, dass obige Toleranz
möglich ist. Nur: An der oberen Grenze der Abtastzeit erhält man statt 4 % etwa 10 %Überschwingen.

3.2 Praktische W ahl der Abtastzeit nach den Eigenschaften der geschlossenen Regelstrecke

Nach (277) ergibt sich:

0.42/ù max > T >1.25/ù max (281)

Aber: Nach dem aufgezeigten Beispiel in Abschnitt 4.2 zeigen sich befriedigende Ergebnisse für:

T <0.5/ù max (282)

Als ù max kann bei dieser Methode angesehen werden:

- ù 0 einer Polvorgabe oder
- ù D die Durchtrittsfrequenz

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86 4. Diskrete Regelung einfacher Strecken

4.1.2. Bestimmung des Anti-Aliasing-Filters

Bild 70: Allgemeine Struktur einer Regelung mit Anti-Aliasing-Filter (AFF), Messglied, Abtasthalteglied (AH)
und Vorfilter (oder Führungsgrößenbildner)

Bild 70 zeigt die allgemeine Struktur einer diskreten Regelung. U.U. könnten AAF und M essglied zu einer
physikalischen Funktion zusammen gefasst werden (Messwertgeber mit Filter). W elche Filter-Charakteristik ist zu
wählen? Laut Shannon sollten theoretisch alle Frequenzen heraus gefiltert werden für die gilt:

(283)

Diese G renze sollte größer sein als die in der Regelung vorhandenen Kreisfrequenzen, z.B. ù 0 (für PT2 oder ù D
(Druchtrittsfrequenz), siehe Bild 71.

Bild 71: Mögliche AFF-Charakteristik

a) offerer Kreis ohne AAF (ù D Druchtrittsfrequenz)

b) ideales Filter für ( : F dB = const, n = 0), ( : F dB 6 -4)

c) mögliches Anti-Aliasing-Filter als PT1-Glied

In Bild 71b ist ein ideales Filter dargestellt. Dieses lässt theoretisch alle Frequenzen bis zur Grenze ungehindert
durch und beeinflusst die Regelung im Nutzbereich nicht. In den allermeisten Fällen wird ein Tiefpass niedriger
Ordnung (meist PT1-Glied) verwendet. W ie sind die Zeitkonstanten zu wählen? Bild 71 zeit den möglichen
Bereich. Vorgehensweise: Zeitkonstante wählen, simulieren und evtl. empirisch variieren. Filter höherer Ordnung
(ein Schlagwert: Butherworth-Filter 6. Ordnung oder höher) kommen sehr selten zum Einsatz.

Nach Bild 71 sollte die Grenzkreisfrequenz des AFFs liegen zwischen den Grenzen:
(284)

Oder die Grenzkreisfrequenz wird ersetzt die die Zeitkonstante:

(285)

und umgeformt:

(286)

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 4.2. Regelung einer PT1-Strecke m it digitalem I-Regler 87

4.1.3. Auswirkung einer Dynamik in der Rückführung

Bild 72: Struktur zur Untersuchung des Einflusses einer Dynamik im Rückführzweig

Anhand von Bild 72, 85 soll die Auswirkung einer Dynamik in der Rückführung betrachtet werden. Die Dynamik
(z.B. Polvorgabe) wird nach Bild 72, 85 für den offenen Regelkreis betrachtet, also von x soll nach x Mess. Schwingt
nun x Mess optimal ein, muss dieses für die zu regelnde Größe x nicht der Fall sein. Mit der Annahme eines PT1
Gliedes in der Rückführung ergibt sich:

(287)

oder

(288)

Nach (288) wird der optimierte Zeitverlauf x Mess(t) zu gewissen Anteilen differenziert. Der Einfluss steigt mit T Mess,
siehe Bild 73, 87.

Bild 73: Einfluss Messglied oder AAF

a) kein Einfluss, optimiert auf h = 1, Grenze zum Überschwingen
b) geringer Einfluss
c) mittlerer Einfluss
d) großer Einfluss

Die Aufgabe 4.D ist bestens geeignet obere Problematik zu üben.

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88 4. Diskrete Regelung einfacher Strecken

4.2. Regelung einer PT1-Strecke mit digitalem I-Regler

4.2.1. Aufgabe
Eine PT1-Strecke mit der Übertragungsfunktion

(289)

und mit den Parameterwerten K P = 4 und T S = 0.5 s soll mit Hilfe eines digitalen I-Reglers geregelt werden.

4.2.2. Vorgehensweise
In Abschnitt 4.2.3 wird zunächst ein Entwurf des analogen Regelkreises mit Berücksichtigung des AH-Gliedes
durchgeführt. Danach werden in Abschnitt 4.2.4 die gefundenen Reglerparameter in Parametern eines diskreten
Filters umgesetzt (i.A. mit der bilinearen Tranformation) und die Abtastzeit wird festgelegt. Abschnitt 4.2.5 zeigt
Simulationsergebnisse.

4.2.3. Entwurf der kontinuierlichen Regelung

Bild 74: K o n tin u ie r lic h e r (a na lo g e r)

Regelkreis mit PT1-Strecke

Nach Abschnitt 3.8 wirkt am Ausgang des Reglers ein Abtasthalteglied. Dieses kann nach Abschnitt 3.1.3 z.B.
näherungsweise durch ein PT1-Glied beschrieben werden. Platziert man die Regelstrecke (hier PT1-Glied) an den
Ausgang des Regelgliedes, ergibt sich die Struktur gemäß Bild 75 .

Bild 75: W irkungsplan der quasikontinuierlichen Regelung (vereinfacht, weil Messglied und AAF nicht
berücksichtigt sind)

Nach Abschnitt 2.5.1.1 werden die Übertragungsfunktion von Abtasthalteglied und Strecke zusammengefasst und
eine Ersatzübertragungsfunktion gebildet:

(290)

Die Kombination von zu regelnder Strecke und Abtasthalteglied lasst sich nach der Ersatzfunktion (290) durch ein
PT1-Glied mit der Verstärkung K P und der Ersatzzeitkonstanten

(291)

annähern.

Nach (129) ergibt sich für die Integrierzeit des Reglers:

T I = K p*4*J 2*(T e +T/2) (292)
T I = 4*4*J 2*(T e +T/2) = 16*J 2*(T e +T/2) (293)
Bei W ahl des Dämpfungsgrades für das Verhalten des geschlossenen Regelkreises ergibt sich bei
J 1 = 0.707 eine Integrierzeit von T I_1 = 8*(0.5 s + T/2) (294)
bei J 2 = 1.0 eine Integrierzeit von T I_2 = 16*(0.5 s + T/2) (295)

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 4.2. Regelung einer PT1-Strecke m it digitalem I-Regler 89

4.2.4. Bestimmung der Parameter für einen digitalen Regler

Nach Tabelle 13 (A bschnitt 3.7.2.4) ergeben sich die digitalen Reglerkoeffizienten mit der bilinearen
Tranformation zu:

a 1 = -1 (296)

Die Differenzengleichung lautet:

v(k) = - a 1*v(k-1) + b 0*u(k) + b 1*u(k-1) (Kopie, 223)

Die Integrierzeiten (294/295) sind schon aus dem letzten Abschnitt 4.2.3 bekannt. Für die Ermittlung der
Parameterwerte des digitalen Reglers muss noch die Abtastzeit T festgelegt werden.

Die analoge Reglerstruktur nach Bild 75 wird umgesetzt in eine digitale Struktur für den Regler nach (296), (223)
bzw. Bild 66. W eil dieses Beispiel als Einführung lediglich das Prinzip der Vorgehensweise beim Entwurf
quasikontinuierlicher Regelungen zeigt, wurde auf ein Anti-Aliasing-Filter verzichtet. Dieses ist in diesem Beispiel
möglich, weil die Regelgröße x hier eine Zustandsgröße darstellt und bei der Simulation keine höherfrequenten
Störgrößen vorhanden sind.

Die Abtastzeit wird in diesem Beispiel zehnmal kleiner als die dominierde Zeitkonstante des geschlossenen
Regelkreises gewählt. Im Folgenden wird erläutert, wie diese dominierende Verzögerungszeit des geschlossen
Regelkreises ermittelt werden kann: Bekanntlich ist die Kennkreisfrequenz w0 bei einem System zweiter Ordnung
ein M aß für die Schnelligkeit des Systems, s. Abschnitt 2.5.2, [2]. Im aperiodischen Grenzfall (J = 1) entspricht
w0 der inversen Zeitkonstanten; bei nicht zu kleinen Dämpfungsgraden kann dies als Näherung für die
dominierende Verzögerungszeit gelten:

- Dominierende Zeitkonstante (297)

Mit dem Entwurf der kontinuierliche Regelung in Abschnitt 2.5.3 erhält man w0 aus (127) und (128):

(298)

Aus (298) und (297) ergibt sich die dominierde Zeitkonstante des geschlossenen Regelkreises zu:

T Dz = 2*J*(T e + T/2) (299)

Die Abtastzeit wird 1/10 der dominierden Zeitkonstante (299) gewählt:

(300)

Für die gewählten Dämpfungen ergeben daraus folgende Abtastzeiten:

J 1 = 0.7071 T = 0.2*0.7071*0.5 s = 0.0707 s (301)
J 2 = 1.0 T = 0.2*1*0.5 s = 0.1 s (302)

Mit (296), (301), (302) und (294/295) werden die Parameterwerte des digitalen Reglers berechnet:

J 1 = 0.707 a 1 = -1 (303)

J 2 = 1.0 a 1 = -1 (304)

4.2.5. Simulationsergebnisse
Die Ergebnisse der Simulation der quasikontinuierlichen Regelung mit den gefundenen Parameterwerten für das
Verhalten des geschlossenen Kreises mit den zwei gewählten Dämpfungsgraden und der Wahl verschiedener
Abtastzeiten werden im Bild 76 gezeigt. Bilder 76 a, c, e, g zeigen die Ergebnisse für Dämpfungsgrad J 2 = 1.0,
Bilder 76 b, d, f, h bei J 2 = 0.707. Die Abtastzeiten wurden dabei von T=T Dz/10 bis T=T Dz vergrößert. Bis zur
Abtastzeit T Dz/4 erhält man in diesem Beispiel noch relativ gute Ergebnisse. T=T Dz verletzt das Shannon-Theorem,
dies wird durch die Ergebnisse in den Bildern 76g und 76h bestätigt.

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90 4. Diskrete Regelung einfacher Strecken

Bild 76: Übergangsfunktionen der digitalen Regelstrecke PT1-Glied mit I-Regler

zum Vergleich analoger Regelung und quasikontinuierlicher Regelung bei unterschiedlichen
Abtastzeiten
a) J = 1 T = 0.1 s T/T Dz = 1/10 w0 = 0.833 s -1 b) J = 0.707 T = 0.0707 s T/T Dz = 1/10 w0 = 1.18 s -1
c) J = 1 T = 0.25 s T/T Dz = 1/4 w0 = 0.66 s -1 d) J = 0.707 T = 0.1785 s T/T Dz = 1/4 w0 = 0.933 s -1
e) J = 1 T = 0.5 s T/T Dz = 1/2 w0 = 0.5 s -1 f) J = 0.707 T = 0.3571 s T/T Dz = 1/2 w0 = 0.707 s -1
-1
g) J = 1 T = 1 s T/T Dz = 1 w0 = 0.25 s h) J = 0.707 T = 0.7142 s T/T Dz = 1 w0 = 0.354 s -1

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 4.3. Regelung einer PT3-Strecke m it PI-Regler bei Polstellenkom pensation und Vorgabe des D äm pfung sgrades 91

4.3. Regelung einer PT3-Strecke mit PI-Regler bei Polstellenkompensation und Vorgabe
des Dämpfungsgrades

4.3.1. Aufgabe
Eine PT3-Strecke mit der Übertragungsfunktion

(305)

und den Kennwerten

T 1 = 0.5 s , T 2 = 0.7 s, T 3 = 2.0 s, KS = 3 (306)

soll mit Hilfe eines digitalen PI-Reglers geregelt werden. Die Verzögerungszeit T 3 kann als die eines Messgliedes
oder die eines Anti-Aliasing-Filters angenommen werden. Der Reglerentwurf erfolgt durch Vorgabe des
Dämpfungsgrades J 2 = 0.707 bzw. J 1 = 1.

4.3.2. Vorgehensweise
In Abschnitt 4.3.3 wird zunächst ein Entwurf des analogen Regelkreises mit Berücksichtigung des AH-Gliedes
durchgeführt. Danach werden in Abschnitt 4.3.4 die gefundenen Reglerparameter in Parametern für ein diskretes
Filter umgesetzt (i.A. mit der bilinearen Tranformation) und die Abtastzeit wird festgelegt. Abschnitt 4.3.5 zeigt
zugehörige Simulationsergebnisse.

4.3.3. Entwurf der kontinuierlichen Regelung

Bild 77: W irkungsplan der quasikontinuierlichen Regelung

Bild 77 zeigt die Struktur der zu regelnden Anordnung unter Berücksichtung des Abtasthaltegliedes. Aus Bild 77
ergibt sich mit (305), (157) und (87) die Übertragungsfunktion des offenen Kreises:

(307)

Die Übertragungsfunktion (307) ist 5. Ordnung. Leicht berechenbar bei Polvorgabe ist ein System 2. Ordnung. Die
Ordnung von (307) ist also auf 2.Ordnung zu reduzieren! In einem ersten Schritt werden durch Bilden der
E rsatzfunktionen die kleinste und die größ te Zeitkonstante, im zweiten Schritt die beiden mittleren
Verzögerungszeiten mit der M ethode „Ersatzübertragungsfunktion“ (siehe Abschnitt 2.5.1.1) zusammengefasst:

(308)

(309)

(310)

T 12 = T 1 + T 2 (311)

Einsetzen von (308) und (310) in (307) ergibt:

(312)

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92 4. Diskrete Regelung einfacher Strecken

eine Übertragungsfunktion 3. Ordnung. Durch Polnullstellenkompensation der Zeitkonstante in (312)

Ti = Te (313)

und der Zusammenfassung

(314)

lässt sich (312) als ein System 2. Ordnung angeben:

. (315)

Damit kann nach der in Abschnitt 2.5.3 gezeigten Vorgehensweise der Reglerentwurf erfolgen: Regelung einer PT1-
Strecke mit einem I-Regler. Durch die Polkompensation ist der PI-Anteil weggefallen. Durch Vergleich von (315)
mit (123) ergibt sich aus (128):

T IK = 4*J 2*T 12 (316)

Durch Gleichsetzen von (316) und (314) unter Verwendung von (309) und (313) kann die Verstärkung des PI-
Reglers angegeben werden:

(317)

Für eine Abschätzung der dominierenden Zeitkonstanten des Systems kann die klein zu wählende Abtastzeit T in
(317) vernachlässigt werden. Analog zur Vorgehensweise in Abschnitt 4.2.4 folgt aus (302) für das vorliegenden
Systems bei Abtastung mit 1/10 der dimensionierten Verzögerungszeit:

T = 0.2*J*T 12

T = 0.2*J*(0.5 s + 0.7 s) = J*0.24 s

J = 0.7071 T = 0.1697 s
(318)
J=1 T = 0.2400 s

Damit kann mit (313), (309) und (318) die Integrierzeit angegeben werden:

T I = T e = T 3+T/2

J = 0.7071 T I = 2 s + 0.1697 s/2 = 2.085 s

(319)
J=1 T I = 2 s + 0.2400 s/2 = 2.120 s

Die Verstärkung wird aus (317) und (318) bestimmt:

J = 0.7071

(320)

J=1

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 4.3. Regelung einer PT3-Strecke m it PI-Regler bei Polstellenkom pensation und Vorgabe des D äm pfung sgrades 93

4.3.4. Bestimmung der digitalen Reglerparameter

Mit Hilfe der bilinearen Tranformation sind in (268) die Filterkoeffizienten für einen PI-Regler angegeben:

a 1 = -1 (Kopie, 268)

Durch Einsetzen von (318) bis (320) in (268) lassen sich Filterkoeffizienten des PI-Regler angegeben:

J 1 = 0.7071 J 2 = 1.0

4.3.5. Simulationsergebnisse
Die Ergebnisse der Simulation der quasikontinuierlichen Regelung mit den gefundenen Parameterwerten für das
Verhalten des geschlossenen Kreises mit den zwei gewählten Dämpfungsgraden und der W ahl verschiedener
Abtastzeiten werden im Bild 78 gezeigt. Bilder 78a, c, e, g zeigen die Ergebnisse für Dämpfungsgrad J 2 = 1.0,
Bilder 78b, d, f, h bei J 2 = 0.707. Die Abtastzeiten wurden dabei von T=T Dz/10 bis T=T Dz vergrößert. Bis zur
Abtastzeit T Dz/4 erhält man in diesem Beispiel noch relativ gute Ergebnisse. T=T Dz verletzt das Shannon-Theorem,
dies wird durch die Ergebnisse in den Bildern 78g und 78h bestätigt.

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94 4. Diskrete Regelung einfacher Strecken

Bild 78: Übergangsfunktionen der digitalen Regelstrecke PT3-Glied mit I-Regler,

Vergleich analoger und digitaler Regler
a) J = 1 T = 0.24 s T/T Dz = 1/10 b) J = 0.7071 T = 0.1697 s T/T Dz = 1/10
c) J = 1 T = 0.6 s T/T Dz = 1/4 d) J = 0.7071 T = 0.42 s T/T Dz = 1/4
e) J = 1 T = 1.2 s T/T Dz = 1/2 f) J = 0.7071 T = 0.85 s T/T Dz = 1/2
g) J = 1 T = 2.4 s T/T Dz = 1 h) J = 0.7071 T = 1.70 s T/T Dz = 1

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 4.4. Regelung einer schwingungsfähigen PT3-Strecke, PI-Regler-Entwurf im Bodediagram m 95

4.4. Regelung einer schwingungsfähigen PT3-Strecke, PI-Regler-Entwurf im Bodediagramm

4.4.1. Aufgabe
Eine schwingungsfähige PT3-Strecke mit der Übertragungsfunktion

(322)

und mit den Daten

T 1 = 0.002 s , w0 = 10 s -1, J = 0.6, KS = 8 (323)

soll mit Hilfe eines digitalen PI-Reglers geregelt werden. Der Reglerentwurf soll im Bodediagramm erfolgen.

4.4.2. Vorgehensweise
In Abschnitt 4.4.3 wird zunächst ein Entwurf des analogen Regelkreises mit Berücksichtigung des AH-Gliedes
durchgeführt. Danach werden in Abschnitt 4.4.4 die gefundenen Reglerparameter in Parametern für ein diskretes
Filter umgesetzt (i.A. mit der bilinearen T ranformation) und die Abtastzeit wird festgelegt. Abschnitt 4.4.5 zeigt
zugehörige Simulationsergebnisse.

4.4.3. Entwurf der kontinuierlichen Regelung

Bild 79: W irkungsplan der Regelung mit Abtasthaltglied

Bild 79 zeigt die Struktur der zu regelnden Anordnung unter Berücksichtung des Abtasthalteglieds. Daraus ergibt
sich mit (322) und (156) die Übertragungsfunktion des offenen Kreises ohne Regler:

(324)

Für die Darstellung von (324) im Bodediagramm ist die Kenntnis der Abtastzeit T zur Berücksichtigung des
Totzeitgliedes erforderlich. Eine grobe Abschätzung erhält man wiederum aus der Kennkreisfrequenz des
charakteristischen Polynoms von G 0:

Mit 4 Abtastungen pro dominierender Zeitkonstante ergibt sich:

(325)

Mit den Werten (323) und (325) kann nun (324) im Bodediagramm dargestellt werden, siehe Bild 80. Der PI-Regler
soll mit Hilfe von Bild 80 dimensioniert werden. Für eine Phasenreserve von j R = 60 o lässt sich aus Bild 80 ablesen:
=> K R = 0.20 (326)

(327)

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96 4. Diskrete Regelung einfacher Strecken

Durch die Verschiebung des Betragsganges mit Hilfe von K R stellt sich nach Bild 80 bei wC die gewünschte
Phasenreserve ein. Für die Festlegung der Nachstellzeit T i , 1/T i ist die Eckkreisfrequenz des PI-Gliedes, wird bei
wC die Phase um 10 o bis 15 o zurückgedreht. .

(328)

Daraus ergibt sich für die Nachstellzeit:

(329)

Mit (325), (326) und (329) können die Parameter eines digitalen Filters (PI-Regler) bestimmt werden.

Bild 80: Bodediagramm der zu regelnden Strecke mit Abtasthaltglied, ohne Regler

Version 2.0 18.09.2006, 11.42 Uhr C:\Vorl\PRT\PRT_Skript_WS_06_07_Kap_4.wpd

 4.4. Regelung einer schwingungsfähigen PT3-Strecke, PI-Regler-Entwurf im Bodediagram m 97

4.4.4. Bestimmung der digitalen Reglerparameter

Mit Hilfe der bilinearen Tranformation ergeben sich aus (268) die Filterkoeffizienten für einen PI-Regler:

a 1 = -1 (Kopie, 268)

Durch Einsetzen von (325) bis (326) in (329) die Parameterwerte:

4.4.5. Simulationsergebnisse
Bild 81 zeigt das Ergebnis der Simulation durch die Übergangsfunktion des geschlossenen Kreises. Dabei ist eine
kurze Anregelzeit zu vermuten, allerdings bei etwas kriechendem Verhalten. In der Praxis müssen also die
Parameter noch etwas angepasst werden.

Bild 81: Übergansfunktion des geregelten Kreises

Version 2.0 18.09.2006, 11.42 Uhr C:\Vorl\PRT\PRT_Skript_WS_06_07_Kap_4.wpd

98 4. Diskrete Regelung einfacher Strecken

4.5. Aufgaben zu Kapitel 4

Aufgaben 4.A (Themen: quasi-kontinuierliche Regelung: Bestimmung der Abtastzeit, bilineare Transformation,
Ersatzübertragungsfunktion, Pol-Nullstellenkompensation, Vorgabe der Dämpfung)
Die folgende Strecke soll mit einem digitalen PI-Regler geregelt werden. Der Entwurf einer quasi-kontinuierlichen
Regelung ist durchzuführen.

K st = 4 T st = 0.003
K s = 0.5 T 1 = 0.014 T 2 = 0.205
a) Zeichen Sie einen W irkungsplan des Regelkreises unter Berücksichtigung zusätzlicher Übertragungsglieder,
die für eine quasi-kontinuierliche Regelung erforderlich sind.
b) Damit die Regelstrecke möglichst schnell wird, dimensionieren Sie den Reglerparameter T i durch Pol-
Nullstellen-Kompensation.
c) Bilden Sie mit der Bedingung b) eine Ersatzübertragungsfunktion es offenen Regelkreises, damit eine direkte
Synthese noch möglich ist. Setzen Sie vorerst die Abtastzeit zu Null.
d) Bilden Sie die Übertragungsfunktion des geschlossenen Kreises.
e) Bestimmen Sie den verbleibenden Reglerparameter mit den Bedingung
e1) h=1
e2) h = 1/%2
f) Legen Sie die Abtastzeit T fest.
g) W iederholen Sie mit den unter f) bestimmten W ert T die Punkte c) bis e).
Aufgaben 4.B (Klausur Prof. Dr. Ahlers vom W S 2002/2003, 15.01.2003, Aufgabe 2)
Die folgende Strecke soll mit einem digitalen Regler geregelt werden. Der Entwurf einer quasi-kontinuierlichen
Regelung ist durchzuführen.
K st = 8 T st = 0.010 s
K s = 0.1 T 1 = 0.080 s
T 2 = 1.20 s

a) Zeichen Sie einen W irkungsplan des Regelkreises unter Berücksichtigung zusätzlicher Übertragungsglieder, die
für eine quasi-kontinuierliche Regelung erforderlich sind.
b) Legen Sie die Abtastzeit T fest aus der Abschätzung der Streckeneigenschaften.
c) Dimensionieren Sie einen analogen PI-Regler. Damit die Regelstrecke möglichst schnell wird, dimensionieren
Sie den Reglerparameter T i durch Pol-Nullstellen-Kompensation. Bilden Sie eine Ersatzübertragungsfunktion
es offenen Regelkreises, damit eine direkte Synthese noch möglich ist. Bestimmen Sie den verbleibenden
Reglerparameter mit den Bedingung
h = 1/%2
Hinweis: Die im Skript vorhandenen Formeln können den Arbeitsaufwand erleichtern.
d) Nach welcher M ethode würden Sie die digitalen Filterkoeffizienten bestimmen, ein Schlagwort reicht.

Aufgabe 4.C
Die dargestellte Strecke soll mit einem PI-Regler möglichst schnell mit h =1//2 geregelt werden. Der Entwurf
einer kontinuierlichen Regelung ist durchzuführen.

Die gegebenen Daten lauten:

K st = 5 T st = 0.002 s
K s = 0.6 T 1 = 0.050 s T 2 = 0.018 s
Aufgabe 4.D
Die Strecke aus Aufgabe 4.C soll nun mit einem diskreten PI-Regler h =1//2 geregelt werden.
a) W ählen Sie die Abtastzeit.
b) Legen Sie die Verzögerungszeit eines PT 1-Anti-Aliasing Filters fest.
c) Skizzieren Sie den gesamten W irkungsplan der diskreten Regelung mit den allen notwendigen zusätzlichen
Elementen.
d) Bestimmen Sie die Parameter eines kontinuierlichen PI-Reglers.
e) Bestimmen Sie die diskreten Filterkoeffizienten.

Version 2.0 18.09.2006, 11.42 Uhr C:\Vorl\PRT\PRT_Skript_WS_06_07_Kap_4.wpd