ber die vielfltigen Mglichkeiten, unrunde Zahnrder fr typische

Getriebeaufgaben der Technik optimal auszulegen

Autor: Dr.-Ing. T. Hasse
Zusammenfassung:
Seitdem numerisch gesteuerte Verzahnmaschinen verfgbar sind und seitdem
effiziente Software fr die numerische Optimierung eingesetzt werden kann, erfolgt
die Lsung von Getriebeaufgaben zunehmend mit unrunden Zahnrdern. In dieser
Arbeit wird zunchst skizziert, wie man mit Optimierungsstrategien eine
Getriebeaufgabe mit unrunden Zahnrdern lsen kann. Anhand von vier Beispielen
wird im Hauptteil die Leistungsfhigkeit dieser Vorgehensweise demonstriert.
Abschlieend werden einige Aspekte zur Tragfhigkeitsberechnung, zur Herstellung
und zur Qualittssicherung von unrunden Zahnrdern erlutert.
I Einleitung
Fr ganz spezielle Anwendungsflle werden unrunde Zahnrder bereits seit 1935
verwendet, z. B. bei Durchflussmessern der Fa. BOPP & REUTER /1/. Anfang der
fnfziger Jahre erschienen ausfhrliche Arbeiten ber allgemeine Wlzkurven
(Wlzkurve ist ein Synonym fr Rollkurve, engl.: rolling curve) und deren
Verzahnung /2/. Der Durchbruch fr den Einsatz unrunder Zahnrder in der Technik
kam aber erst, nachdem
1. mit Einfhrung numerisch gesteuerter Verzahnungsmaschinen praktisch jede
beliebige Wlzkurve in hoher Qualitt verzahnt werden kann /3/ und
2. Wlzkurven fr beliebige Getriebeaufgaben bezglich unterschiedlichster
Kriterien problemlos optimiert werden knnen.
Dabei ist der 2. Punkt im Wesentlichen Gegenstand dieser Arbeit, wobei der
Schwerpunkt auf Beispiele gesetzt wird. Unter einer Getriebeaufgabe verstehen wir
hier die Auslegung eines Getriebezuges, der natrlich mindestens einen Satz
unrunder Zahnrder (bzw. ein unrundes Zahnrad mit passender Zahnstange) enthlt
und darber hinaus ein Folgegetriebe enthalten kann, z. B. einen Kurbeltrieb, einen
Kniehebeltrieb, ein Gelenkviereck usw.. Fr die Optimierung von Getriebezgen geeignete
Kriterien knnen dabei sehr allgemein formuliert werden und etwa aus folgenden
Bereichen zusammengestellt werden:
Geometrie der Wlzkurven der unrunden Zahnrder: Z. B. soll eine Wlzkurve in
einem vorgegebenen Drehwinkelbereich konzentrisch sein; ein Paar
deckungsgleicher Wlzkurven soll zur Anwendung kommen
Kinematik: Z.B. Vorgabe des Geschwindigkeitsverlaufs eines Getriebeteils
(beispielsweise einer Welle oder eines Stels); Geschwindigkeitsbegrenzung
eines Getriebebauteils, etwa eines Kolbens; spezielle Positionsvorgaben eines
Getriebebauteils innerhalb einer Periode usw.
Dynamik: Begrenzung der Beschleunigung bestimmter Getriebebauteile;
Begrenzung der vom Getriebezug erzeugten Frequenzanteile; Ausnutzung
der Eigenbewegung
Kostengnstige Herstellbarkeit der im Getriebezug verwendeten unrunden
Zahnrder
In Abschnitt II wird kurz ein ziemlich universell einsetzbarer Ansatz fr die Erzeugung der
fr die unrunden Zahnrder notwendigen Wlzkurven vorgestellt, mit dem relativ
problemlos eine Optimierung nach den oben aufgefhrten Kriterien mglich ist. Dieser
Ansatz kann auch so modifiziert werden, dass fr die Optimierung nur deckungsgleiche
Unrundrder Verwendung finden, was fr bestimmte Geometrieanforderungen, aber auch
aus logistischen Grnden oder aus Grnden der preiswerten Herstellbarkeit, vorteilhaft
sein kann. Die Optimierung kann mit einer gngigen Variante des cg-Algorithmus
durchgefhrt werden /4/.
Weil also unrunde Zahnrder relativ problemlos passend fr eine spezielle
Getriebeaufgabe ausgelegt werden knnen und dann auch mit hoher Qualitt relativ
preiswert hergestellt werden knnen, werden unrunde Zahnrder in vielen Bereichen der
Technik zunehmend eingesetzt. Dazu gehren Verpackungsmaschinen, Textilmaschinen,
Hydromotoren, Pumpen, Durchflussmesser, Maschinen der Umformtechnik (Walzen,
Pressen, Ziehen, Biegen, Schmieden) und zahlreiche Spezialmaschinen.
2
Im Hauptteil des Vortrages werden einige mit Erfolg realisierte Getriebeaufgaben
vorgestellt:
1. Ein Getriebezug fr eine Presse mit Kurbeltrieb
2. Ein Getriebe mit Gelenkviereck und der Vorgabe, dass ein groer Be-
reich der unrunden Zahnrder konzentrisch ausgebildet ist
3. Ein Getriebe fr einen Hydromotor
4. Zahnstangengetriebe; insbesondere auch ein Getriebe mit schrggestellter
"normaler" Zahnstange
Beendet wird der Vortrag mit einem Ausblick auf einige Aspekte zur
Tragfhigkeitsberechnung, Herstellung und Qualittssicherung von unrunden Zahnrdern.
II. Allgemeine Ableitungen und Vorgehensweise fr die Berechnung
Fr die Ableitung der mathematischen Zusammenhnge lehnen wir uns an die bereits
in /5/ gegebene Darstellung an. Als Parameter whlen wir zunchst wegen der besseren
Anschauung die Zeit t. Das durchschnittliche bersetzungsverhltnis der Antriebswelle
und der Abtriebswelle des Unrundgetriebes sei 1 (das ist keine wesentliche
Einschrnkung) und fr eine Umdrehung der Wellen werde die Zeitdauer T bentigt. Die
Drehwinkelfunktion der Abtriebswelle werde mit
1
und die der Antriebwelle mit
0
bezeichnet. Damit sind
0
und
1
periodische Funktionen mit der Periodendauer T. Die
Ableitung nach dem (Zeit-) Parameter t werde - wie blich - mit einem gekennzeichnet.
Zweckmigerweise gehen wir von den Drehwinkelgeschwindigkeiten
0
und
1
aus
und erhalten zusammenfassend mit der Festlegung der Vorzeichen:
T = Periodendauer, = 2 / T = Grundkreisfrequenz
Drehwinkelgeschwindigkeit der Abtriebswelle

1
(t )0mit

0
T

1
(t)d t=2nmit der Drehwinkelfunktion
1
(t )=

0
t

1
(t) d t
Drehwinkelgeschwindigkeit der Antriebswelle

0
(t )>0 mit

0
T

0
(t) d t=2nmit der Drehwinkelfunktion
0
(t )=

0
t

0
(t) d t (1.1)
3
Die Drehwinkelfunktionen seien hinreichend glatt; z.B. seien
0
und
1
stetig und es
gelte fr i=0,1 :
i
(0)=
1
(T )

i
(0)=
1
(T ) (1.2)
Sind die Drehwinkelgeschwindigkeitsverlufe bestimmt, so knnen die fr einen
Achsabstand a bentigten Rollkurven r
0
(t) und r
1
(t) - diese werden auch weniger przise
als Wlzkurven bezeichnet - bestimmt werden.
Man erhlt fr einen Zeitpunkt t:
u(t )=

1
(t )

0
(t )
=
r
0
(t )
ar
0
(t )
=
ar
1
(t )
r
1
(t )
mit a=Achsabstand (1.3)
Es ergeben sich die jeweiligen Polarkoordinaten (r
0
(t);
0
(t)) und (r
1
(t);
1
(t)) und das
bersetzungsverhltnis u(t).
Damit ergeben sich zu den einzelnen Winkelpositionen die passenden Radien. berdies
knnen nun auch leicht die Umfnge der Kurven bestimmt werden, aus denen sich nach
Vorgabe der Zhnezahl z der Modul m fr die Verzahnung ergibt. Der Modul ndert sich
natrlich proportional zum Achsabstand.
Zu den Gleichungen (1.1) bis (1.3) sind einige Bemerkungen notwendig:
B1 Wir beschrnken uns hier auf umlaufende Unrundgetriebe. Eine Modifikation der
Gleichungen (1.1) bis (1.3) fr nicht umlaufende Getriebe ist problemlos mglich.
B2 In vielen Anwendungsfllen dreht sich die Antriebswelle mit konstanter Dreh-
zahl, d. h.
0
(t )D .
B3 Bei einer Auslegung geht es zunchst primr um die Bestimmung der
Drehwinkelgeschwindigkeit
1
(t ) der Abtriebswelle. Dabei kann
1
(t ) natrlich
pro Umdrehung mehrmals denselben Geschwindigkeitsablauf wiederholen. Man
sagt dann, dass
1
(t ) die Periodizitt p hat, wobei fr umlaufende
Getriebe p1 natrlich ganzzahlig sein muss.
4
B4 Hat die Drehwinkelgeschwindigkeit der Abtriebswelle
1
(t ) die Periodizitt p, so
kann natrlich das durchschnittliche bersetzungsverhltnis ein Teiler von p sein.
Z. B. sei p=4, so kann man durch leichte Modifikation von (1.1) das Getriebe so
gestalten, dass bei einer Drehung der Antriebswelle um 720 sich die Abtriebwelle
um 360 dreht, das durchschnittliche bersetzungsverhltnis also 2 ist.
B5 Eine ganzzahlige durchschnittliche bersetzung ins Schnelle ist natrlich immer
mglich.
Es soll nun kurz geklrt werden: Was heit bzw. wie funktioniert eigentlich "eine
Getriebeaufgabe mit hinreichender Genauigkeit optimal lsen?" Dazu setzen wir
hier voraus:
1. Der Getriebezug ist kinematisch bis auf das Unrundgetriebe eindeutig definiert
2. Das Unrundgetriebe ist durch Vorgabe einer endlichen Anzahl von Variablen (eine
Realisierung) eindeutig definiert und damit auch die Kinematik des gesamten
Getriebezuges berechenbar (Getriebezugrealisierung).
3. Es existiert eine Bewertungsfunktion, mit der die Abweichung von den gewnschten
Soll-Daten fr eine Getriebezugrealisierung ermittelt wird (blicherweise gewichtete
Fehlerquadratmethode, wobei Ungleichungen zugelassen werden) /4/.
Es gilt nun diese Bewertungsfunktion zu minimieren, wobei dafr eine Variante des
cgVerfahrens verwendet werden kann. Zum Beispiel kann man fr den Fall
0
(t )D
folgenden Fourierreihenansatz machen:
(1.4)

1
(t )=(D+

i=1
m
A
i
sin(ip D+
i
)) mit den2mVariablen A
1
, ... , A
m
und
1
,... ,
m
; p: Periodizitt
Man setzt dann zunchst m=1, fhrt die Optimierung durch und schaut, ob die Ergebnisse
hinreichend genau sind; wenn nicht, wiederholt man den Vorgang mit m=2 usw. bis die
gewnschte Genauigkeit erreicht ist. Natrlich ist die praktische Durchfhrung nicht ganz
so einfach, wie hier beschrieben, weil zum einen die Ergebnisse stark von den
Wichtungsparametern abhngen und zum anderen die vielen in der Einleitung erwhnten
5
Randbedingungen auch bercksichtigt werden mssen; aber das Berechnungsprinzip wird
deutlich. Es ist auch klar, dass man hier die Anzahl m der Oberwellen mglichst klein
whlt, um einen mglichst glatten Bewegungsablauf zu erzielen; etwaige Begrenzungen
der Beschleunigung bzw. der Geschwindigkeit von Getriebeteilen mssen in der
Bewertungsfunktion bercksichtigt werden.
Fr periodische Prozesse ist ein Fourierreihenansatz gem (1.4) sehr geeignet, da mit
ihm automatisch besonders glatte Lsungen erzeugt werden knnen, die berdies auch
mehr oder weniger - je nach Getriebezug - frequenzoptimal sind. Natrlich sind
Modifikationen von (1.4) mglich, etwa um Symmetrieeigenschaften zu erzwingen. Weiter
kann auch ein nicht konstanter Drehgeschwindigkeitsverlauf des Antriebsrades
bercksichtigt werden und es ist sogar die Optimierung mit Bercksichtigung der
Eigenbewegung des Getriebezuges mglich /5/.
Schauen wir uns nochmals die grundlegende Gleichung (1.3) an. Man erkennt, dass fr
jede Realisierung von Funktionen
0
und
1
gem (1.1) ein Unrundgetriebe mit /1.3/
berechnet werden kann. Dabei kann t als allgemeiner Parameter aufgefasst werden. Nun
knnen leicht Bedingungen so angegeben werden, dass deckungsgleiche Wlzkurven
entstehen. Dabei heien zwei Wlzkurven deckungsgleich, wenn sie durch mindestens
eine der beiden folgenden Operationen zur Deckung
gebracht werden knnen /6/:
Translation einer Wlzkurve mit passender Drehung
Spiegelung einer Wlzkurve und nachfolgend eine Translation mit passender
Drehung
Im ersten Fall spricht man von Zwillingswlzkurven (engl. twin rolling curves) oder kurz:
Wlzkurvenpaar vom Typ Twin; im zweiten Fall spricht man von spiegelgleichen
Wlzkurven (engl.: mirror rolling curves) oder kurz: Wlzkurvenpaar vom Typ Mirror. Ein
Wlzkurvenpaar vom Typ Twin-Mirror kann auf beide Arten zur Deckung gebracht werden.
Die analytischen Bedingungen fr deckungsgleiche Zahnrder sind schon seit langem
bekannt und z. B. 1953 von Olsen in /2/ ausfhrlich erlutert worden. Zwei einfache
deckungsgleiche Wlzkurvenpaare sind:
6
Zwei gleiche Ellipsen, deren Drehpunkt im Brennpunkt liegt
Zwei gleiche Ovale, wobei man in diesem Zusammenhang unter einem Oval eine 2-
periodische Ellipse versteht /2/, /3/
In den Durchflussmessern gem /1/ wird jeweils ein Paar Ovalzahnrder verwendet. Je
zwei Ellipsen bzw. Ovale bzw. p-periodische Ellipsen sind Wlzkurven vom Typ Twin-
Mirror. In Bild 1 sind einige Wlzkurven vom Typ Twin, Mirror und Twin-Mirror gezeigt,
wobei hier zur Anschauung einige extreme Formen abgebildet sind.

Bild 1
7
Twin p=1 Twin p=2 Mirror p=1
Twin_Mirror p=1 Twin_Mirror p=1
Twin_Mirror p=3
Einige Beispiele von deckungsgleichen Wlzkurven; die Periodizitt p gibt an, wie oft sich
ein Bewegungsablauf pro Umdrehung wiederholt, wenn sich eine der Wlzkurven mit
konstanter Geschwindigkeit dreht.
Folgende Grnde knnen fr den Einsatz deckungsgleicher Unrundrder sprechen:
1. Spezielle geometrische Symmetrieforderungen, wie z. B. bei den Durchfluss-
messern bzw. bei Pumpen
2. Logistische Grnde: Man hat es nur mit einem Typ Unrundrad zu tun
3. Fertigungstechnisch gesehen ist es insbesondere bei kleinen Losgren
preiswerter, nur einen Typ Unrundrder herstellen zu mssen
Kann man eine Getriebeaufgabe problemlos mit deckungsgleichen Unrundrdern lsen,
wird man dies aus den oben genannten Vorteilen natrlich tun.
Zunchst wird also mit dem Ansatz (1.4) bzw. mit dem Ansatz fr deckungsgleiche
Unrundrder ein Unrundgetriebe berechnet, das kinematische Vorgaben fr den
Getriebezug erzwingt. Hufig verwendete kinematische Vorgaben sind folgende:
- Punktgenaue Vorgaben, d. h. ein Bauteil des Getriebezuges soll zu einem
bestimmten Zeitpunkt innerhalb der Periode eine vorgegebene Position und/oder
eine vorgegebene Geschwindigkeit haben.
- Ein Bauteil des Getriebezuges (z. B. ein Werkzeug) soll einen bestimmten (Arbeits-)
Bereich besonders schnell oder besonders langsam oder mit einem definierten
Geschwindigkeitsverlauf durchfahren.
- Die Rckfhrung zum Arbeitsbereich soll schnell erfolgen
- Eine maximal zulssige Geschwindigkeit eines Bauteils (z. B. eines Kolbens) darf
nicht berschritten werden.
- Ein Bauteil soll sich zu einem anderen Bauteil whrend einer bestimmten
Zeitspanne synchron bewegen.
Neben diesen Vorgaben achtet man bei der Berechnung immer darauf, dass die maximale
8
Drehwinkelbeschleunigung der Abtriebswelle mglichst klein bleibt, damit die Unrundrder
nicht unntig kompliziert werden. Und natrlich versucht man auch die Massentrgheit
schwerer Bauteile durch die Beschleunigungsbegrenzung passender Bauteile klein zu
halten.
Hat man nun ein kinematisch optimales Unrundgetriebe berechnet, so muss man
anschlieend die Ausmae der Unrundrder festlegen, indem man den Modul, die
Zhnezahl und die Zahnradbreite mit einer Tragfhigkeitsberechnung geeignet bestimmt.
Fr die Tragfhigkeitsberechnung bentigt man zunchst die maximal auftretende
Nennkraft an der Verzahnung der Unrundrder, die im Allgemeinen mit Hilfe einer
Getriebezugsimulation im Zeitbereich bestimmt wird. Die Tragfhigkeitsberechnung erfolgt
im Wesentlichen nach DIN 3990, wobei allerdings die wirkende Kraft am Zahn abweichend
von der DIN ermittelt werden muss (s. hierzu /6/). Schlielich muss darauf geachtet
werden, dass die Unrundrder fr den vorgesehenen Anwendungsfall hinreichend gut
ausgewuchtet werden.
III. Beispiele fr die Anwendung von Unrundgetrieben
1. Kurbeltrieb als Folgegetriebe fr Anwendung in Exzenterpressen
Als erstes Beispiel wird ein Unrundgetriebe mit nachfolgendem Kurbeltrieb gewhlt,
eine Kombination, die im Maschinenbau vielfach angewendet werden knnte. Wir
wollen hier den Einsatz fr einen Pressenantrieb vorstellen. Dazu sei die
Abtriebswelle des Unrundgetriebes gleichzeitig die Hubwelle des Kurbeltriebs. Ein
so aufgebauter Getriebezug fr eine Presse ist im Bild 2 schematisch
dargestellt. Man sieht die typische Anordnung von Motor, Schwungrad und
Vorgelege. Nach dem Vorgelege wird das Unrundgetriebe angeordnet und ber den
Kurbeltrieb erfolgt die Stelbewegung. Fr Umform und Kalibriervorgnge
interessiert nun die Stelbewegung von ca. Hubmitte bis zum unteren Totpunkt
(UT). Der Geschwindigkeitsverlauf sollte in diesem Bereich langsam und
gleichmig verlaufen. In Bild 3 wird eine Auslegung des Unrundgetriebes mit
deckungsgleichen Unrundrdern vorgestellt. Je nach Einstellung der Unrundrder
relativ zur Hubwelle erhlt man unterschiedliche Geschwindigkeitsverlufe des
Stels ber dem Hub. So zeigt Bild 4 einen Verlauf, der sich zum Beispiel zum
Tiefziehen gut eignet.
9
Bild 2 Typischer Getriebezug fr eine Presse
Bild 3
Wlz- und Kopfkurven der fr eine
Pressenoptimierung berechneten Unrund-
rder
10
Kurbeltriebe
Unrundzahnradpaar
Untersetzungsgetriebe
Schwungrad
E-Motor
Stel
Last
Bild 4 Vergleich der Geschwindigkeitsverlufe ber dem Hub mit konstant
drehender Kurbelwelle und Kurbelwelle ber Unrundgetriebe;
Geschwindigkeit fr Stelbewegung von OT nach UT positiv
Horizontal wird die Hubgeschwindigkeit ber dem Hub (vertikal, oben OT und unten
UT) angezeigt, wobei hier ein Vergleich mit und ohne Unrundgetriebe dargestellt ist.
Man sieht deutlich den langsameren und gleichmigeren Geschwindigkeitsverlauf
gegenber dem Verlauf ohne Unrundgetriebe. Bild 5 zeigt eine Einstellung mit
denselben Unrundrdern, die sich besonders fr Umformungen mit anschlieender
Kalibrierung eignet. In Bild 6 verdeutlicht der Weg-Zeit-Verlauf eindrucksvoll die
langsame Bewegung im Bereich UT.
Fr die Verzahnungsauslegung werden Berechnungen im Zeitbereich mit
unterschiedlichen Lastfunktionen ausgefhrt, mit denen die maximalen Zahnkrfte
fr die Tragfhigkeitsberechnung ermittelt werden.
Bei dem hier vorgestellten Unrundgetriebe bringt die Verwendung deckungsgleicher
Unrundrder enorme Vorteile, weil die Unrundrder wegen ihres Gewichtes von bis
zu 1,5 t sehr schwer zu handhaben sind und die Losgren sehr niedrig sind.
11
1,0 0 v 1,0
OT
H
U
B

konstant
Mit Unrundgetriebe
Bild 5: Vergleich der Geschwindigkeitsverlufe ber dem Hub mit konstant
drehender Kurbelwelle und Kurbelwelle ber Unrundgetriebe;
Geschwindigkeit fr Stelbewegung von OT nach UT positiv
Hubwelle gegenber Bild4 um 30 verdreht
Bild 6 Vergleich der Stelwege ber der Zeit mit konstant drehender Kurbelwelle
und Kurbelwelle ber Unrundgetriebe, zu Bild 5.
12
1,0 0 v 1,0
OT
H
U
B

0 0,5 Zeit t -- 1,0 s

Bild 7 Unrundgetriebe mit Kurbelschwinge als Folgegetriebe; das Ab-
triebsrad des Unrundgetriebes treibt die Kurbelwelle an.
2. Kurbelschwinge als Folgegetriebe
Als Nchstes wird eine Anwendungsfall vorgestellt, der sich nicht mit
deckungsgleichen Unrundrdern realisieren lsst. Wie in Bild 7 dargestellt, folge
einem Unrundgetriebe eine Kurbelschwinge nach. gleichzeitig drehe sich um den
Drehpunkt D eine runde Scheibe mit konstanter Winkelgeschwindigkeit. Die
Schwinge soll sich in einem bestimmten Zeitintervall der Periode genau synchron
zur runden Scheibe bewegen. Gleichzeitig wird als Randbedingungen gefordert,
dass die Wlzkurven der unrunden Zahnrder in einem groen Winkelbereich
konzentrisch sind, wobei die Winkelgeschwindigkeit des Antriebsrades konstant sei.
Diese Aufgabenstellung kann mit einem Unrundrderpaar gem Bild 8 realisiert
werden. In Bild 9 sind die Drehwinkelgeschwindigkeiten der Kurbelwelle und der
Schwinge ber der Zeit fr eine Periode wiedergegeben. Man erkennt deutlich den
konzentrischen Bereich der Unrundrder an der konstanten Drehwinkelge-
schwindigkeit der Kurbelwelle und den synchronen Bereich an der konstanten Dreh-
winkelgeschwindigkeit der Schwinge. Die sehr hohe Genauigkeit konnte mit dem
Fourierreihenansatz gem (1.4) mit nur 12 Reihengliedern erreicht werden, wobei
13
Koppel
Kurbel
Schwinge
Konstanter Achsabstand
D
Antrieb
Abtrieb
Drehwinkelgeschwindigkeit
Kurbelwelle
Drehwinkel Schwinge
Drehwinkelgeschwin-
digkeit Schwinge
Konzentrischer Bereich
Synchroner
Bereich
Bild 9 Drehwinkelgeschwindigkeiten ber eine Periode
14
Bild 8
Kopf- und Wlzkurven fr eine
Aufgabenstellung (s. Text) mit
Kurbelschwinge. Man beachte den
groen konzentrischen Bereich der
Kurven
man bedenken muss, dass sich der synchrone Bereich nur ber weniger als ein
Drittel der Periode erstreckt. Hier kommt wieder die enorme Leistungsfhigkeit der
Fourierreiheninterpolation mit wenigen Reihengliedern fr periodische Vorgnge
zum Ausdruck.
3. Hydromotor
Ein anders gelagertes Beispiel ist die Auslegung eines Hydromotors mit einer
unrunden Verzahnungsgeometrie. Das abstrakte, allgemein anwendbare
Konstruktionsprinzip ist das Folgende: Man hat eine beliebige Auenrollkurve, die
sich um den Ursprung eines Koordinatensystems drehe, in Bild 10 als Beispiel die
dreieckfrmige Rollkurve. Auf dieser Auenrollkurve lsst man ein rundes Rad so
abrollen, dass der Drehpunkt des runden Rades immer auf der Y-Achse des
Koordinatensystems zu liegen kommt. Nun wird als Gegenkurve eine Innenrollkurve
berechnet, die sich auch um den Koordinatenursprung dreht und auf der gleichzeitig
das runde Rad rollt. Natrlich hngt es vom Durchmesser des runden Rades ab, ob
die Gegenkurve geschlossen ist oder nicht. Im vorliegenden Fall erhlt man so die
viereckfrmige Gegenkurve. Man kann hier zeigen, dass man gleichzeitig 7 runde
Rder mitlaufen lassen kann, so dass sich 7 Kammern ergeben, die gro und klein
werden, whrend die runden Rder abrollen. So kann man diese Konstruktion als
hydraulische Pumpe oder als hydraulischen Motor verwenden. Bild 11 zeigt eine
fertig verzahnte Ausfhrung. Als Auenrad kann man auch eine viereckfrmige
Form whlen und erhlt dann als Innenrad eine fnfeckfrmige Form und eine
Konstruktion mit insgesamt 9 Kammern.
4. Zahnstangengetriebe mit unrunden Zahnrdern
Als letztes Beispiel soll auf Zahnstangengetriebe mit unrunden Zahnrdern
eingegangen werden. Unter einer Zahnstange versteht man ein verzahntes Bauteil,
das sich nur lngs einer vorgegebenen Geraden bewegen kann, die hier mit der X-
Achse eines Koordinatensystems zusammenfallen soll. Dann ist der Abstand des
Drehpunktes des Unrundrades zur X- und Y-Achse konstant und der Berhrpunkt
der Wlzkurve der Zahnstange mit der Wlzkurve des Unrundrades liegt auf der
Senkrechten zur X-Achse durch den Drehpunkt. Man sieht leicht, dass fr jede
unrunde Wlzkurve auch eine passende Zahnstangenwlzkurve existiert und fr
Optimierungsaufgaben fr Getriebezge mit unrundem Zahnstangengetriebe gilt
damit im Wesentlichen die in Abschnitt I skizzierte Optimierungsstrategie.
15
Dreieckfrmige
Auenkurve
Dreieckfrmige
Auenkurve
Bild 10 Wlz- und Kopfkurven fr den Hydromotor; zwei unterschiedliche Wlzpositionen
Bild 11 Verzahnter Hydromotor
16
Bewegungsrichtung der Zahnstange
Exzentrisch ge-
lagerter Kreis
Wlzkurve der Zahnstange
Zwei besonders einfache Zahnstangengetriebe seien hier als Beispiel vorgestellt,
nmlich in Bild 12 ein Zahnstangengetriebe mit einem exzentrisch gelagerten
runden Zahnrad und in Bild 13 ein Zahnstangengetriebe mit einer schrggestellten
geraden Zahnstange.
Bild12 Wlzkurven eines Zahnstangengetriebes mit exzentrisch gelagertem Kreis
17
Bewegungsrichtung der Zahnstange
Gerade Wlzkurve der Zahnstange
Wlzkurve des Ritzels
Bild 13 Wlzkurven eines Zahnstangengetriebes mit schrggestellter normaler
Zahnstange
IV ber die Verzahnung, Tragfhigkeitsberechnung , Herstellung und
Qualittssicherung unrunder Zahnrder und Zahnstangen
Fr die Verzahnung muss natrlich das Verzahnungsgrundgesetz erfllt sein, d. h.
die Verbindungslinie zwischen dem Wlzpunkt und dem momentanen
Flankenberhrungspunkt muss senkrecht zur Flankentangente sein. Es zeigt sich,
dass durch eine gedacht und unendlich dnne Zahnstange, deren Wlzgerade im
Wlzpunkt eines Wlzkurvenpaares tangential an den Wlzkurven anliegt, gerade
eine in diesem Sinn verallgemeinerte Evolventenverzahnung generiert wird /2/, /3/, /
7/. Fr die Verzahnung ergibt sich dabei die Profilverschiebung aus dem Abstand
zwischen der Wlzgeraden und der Profilmittellinie der Zahnstange. Speziell in /7/
wird genau auf die Auslegung einer Evolventengeradverzahnung fr unrunde
Wlzkurven einschlielich der Verzahnung im Wlzstoverfahren mit "normalen"
18
Schneidrdern eingegangen. Korrekturen der Zahnflanken knnen auch ausgefhrt
werden (z. B. Flankenkopfrcknahme oder leichte Balligkeit der Zahnflanken /8/).
Fr ein Paar Unrundrder mit deckungsgleichen Wlzkurven ist es nun
wnschenswert, auch die Verzahnung deckungsgleich zu erzeugen. Dazu ist
natrlich eine Profilverschiebung 0 erforderlich. Hierauf wird ausfhrlich in /6/
eingegangen.
Die Tragfhigkeitsberechnung erfolgt im Wesentlichen nach DIN 3990, wobei
allerdings die wirkende Kraft am Zahn abweichend von der DIN berechnet werden
muss, wie dies ebenfalls in /6/ dargestellt wird.
Die Herstellung unrunder Zahnrder und Zahnstangen erfolgt mit
Wlzstomaschinen und handelsblichen Schneidrdern. Die Qualitt der
Verzahnung ergibt sich aus der Qualitt der Schneidrder und dem
Nachgiebigkeitsverhalten der Wlzstomaschine und ist damit praktisch nicht
schlechter als bei runden Verzahnungen. Eine Qualittsberprfung erfolgt mit einer
Zweiflanken-Wlzprfung und durch Messen der Flankenrichtung.
19
LITERATURNACHWEIS
/1/ Eberle, J. : Zur Theorie des Ovalradzhlers
VDI-Zeitschrift 108, Nr. 12, 1966
/2/ Olsson, U. : Non-circular Clyndrical Gears. Acta
Polytechnica, Mechanical Engineering Series
135 (1953), Vo. 2, Nr. 10
/3/ Hasse, T. : Verzahnung fr Unrundrder hoher Qualitt
VDI-Z 132 (1990) 6, S. 55-59
/4/ Gromann, CH. : Numerik der Optimierung
Terno, J. Teubner Studienbcher, Stuttgart 1997
/5/ Hasse, T. : Auslegung ungleichfrmiger Bewegungsgetriebe mit
unrunden Zahnrdern und steuerbarem Antrieb unter
Bercksichtigung der Bilanz der kinetischen Energie.
VDI Berichte 1423, 1998, S. 171-191
/6/] Hasse, T. : ber den Entwurf von Unrundgetrieben mit
deckungsgleichen unrunden Zahnrdern fr
typische Getriebeaufgaben der Technik
erscheint in: VDI-EKV Konstruktion
/7/ Hasse, T. : WAELZ - Das LORENZ-Entwicklungssystem
zur Herstellung und Berechnung beliebiger
Rollkurven und deren Verzahnung sowie
zur Herstellung der Verzahnung beliebiger
Rollkurven mit LORENZ-Wlzstomaschinen
2. Auflage, Maschinenfabrik LORENZ GmbH,
Ettlingen 1997
/8/ LORENZ-
Verzahnwerkzeuge : Ein Handbuch fr Konstruktion und Betrieb
3. Auflage, Ettlingen 1977

20