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Mechanik 2

309.020 VO 3.0 S 2013

Kreisbewegung Zylindrische, sphrische und natrlichen Koordinaten


Donnerstag, 7. Mrz 2013

Bewegung auf einer Kreisbahn


Der Punkt bewegt sich

7. Mrz 2013

MECH2-02: Kreisbewegung zylindrische, sphrische und natrlichen Koordinaten

auf einer Kreisbahn mit dem Radius . Durch die Bindung auf die Kreisbahn gilt zu jedem Zeitpunkt: 2 2 + = 2 Ableiten nach der Zeit liefert: 2 + 2 = 0 : = : Der Geschwindigkeitsvektor steht normal auf den Ortsvektor

Winkel als Lagekoordinate


Eindeutige Beschreibung
durch den Winkel : = cos = sin = sin = + cos

Ableiten nach der Zeit: Winkelgeschwindigkeit


= Auf der Kreisbahn gilt: = Mit als Drehachse =

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Beschleunigung auf der Kreisbahn


Ausgehend von
,

, =
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2 = 2 =

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= sin = + cos leiten wir nochmals ab: = sin 2 cos = + cos 2 sin Winkelbeschleunigung = Es gilt somit: = 2 Tangentialbeschleunigung , = Normalbeschleunigung , = 2

Zylinderkoordinaten: Darstellung des Ortsvektors


Basisvektoren:


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= cos + sin = sin + cos Lagekoordinaten: , , . Ortsvektor: = + + = +

Darstellung in

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Zylinderkoordinaten: cos | = 0 | = sin

Zylinderkoordinaten: Geschwindigkeit
Ableiten des Ortsvektors:


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+ = + ableiten Basisvektor (vgl. Kreisbewegung): =

= =

+ =

Somit gilt:

In Zylinderkoordinaten:
| = =

= + +

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Zylinderkoordinaten: Beschleunigung


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Geschwindigkeit ableiten:
= + = + + + + + = mit und = : = 2 + + + 2 + + In Zylinderkoordinaten: 2 | = + 2 =

+ +

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Sphrische Koordinaten: Darstellung des Ortsvektors


Basisvektoren:
= sin + cos
= sin cos + sin + cos = cos cos + sin sin


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sin

= cos sin

cos

= sin + cos

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Lagekoordinaten: , , . Ortsvektor: = sphrischen Koordinaten:


|

sin cos = 0 | = sin sin 0 cos


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Sphrische Koordinaten: Geschwindigkeit


= sin cos + sin + cos = cos cos + sin sin = sin + cos

Ableiten des Ortsvektors: Basisvektor ableiten


=


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Somit gilt:

= cos cos + sin + sin sin + cos sin = + sin = = sin

= +

In sphrischen Koordinaten:
|

= + + sin

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Sphrische Koordinaten: Beschleunigung


+ + sin = + + + + + + sin + cos + sin Liefert mit = + sin


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Geschwindigkeit ableiten:

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= + cos = sin + cos In Sphrischen Koordinaten: | = 2 2 sin2 = + 2 2 sin cos + 2 sin + 2 cos

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Mitbewegtes Koordinatensystem (eben)


Bahnkurve eines Punktes
mge bekannt sein. Beschreibung der Bahn ber die zurckgelegte Wegstrecke . Festlegung eines Koordinatensystems im betrachteten Augenblick: tangential an die Bahn normal auf die Bahn
orientiert in Richtung Krmmungsmittelpunkt hin.


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Darstellung der Geschwindigkeit im mitbewegten Koordinatensystem


Geschwindigkeitsvektor
ist stets tangential an die Bahnkurve. = Mit der zurckgelegten Wegstrecke = ergibt sich: = = bzw.: =


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Darstellung der Beschleunigung im mitbewegten Koordinatensystem


Nochmaliges Ableiten der

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,+

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so folgt unmittelbar ,+ = = =

Geschwindigkeit liefert: = + In der Zeit legt der Punkt die Strecke = zurck. Der Tangentenvektor ndert seine Richtung: =

Beachtet man nun =

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Tangential- und Normalbeschleunigung


Fr die Beschleunigung

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erhlt man somit: = + = + Tangentialkomponente = = gibt die Grennderung der Geschwindigkeit an. Die Normalkomponente 2 2 = = gibt Richtungsnderung der Geschwindigkeit an.

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Anmerkungen zur Tangential- und Normalbeschleunigung


Geht der Krmmungsradius , bewegt sich also der
Punkt auf einer Geraden bzw. befindet er sich in einem Wendepunkt der Bahn, so gilt 2 lim = lim =0 Bei konstanter Bahngeschwindigkeit , also = 0, tritt nur eine Normalbeschleunigung 2 = in Richtung Krmmungsmittelpunkt auf. Mann nennt auch Zentripetalbeschleunigung. Beispiel: Kreisbewegung
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Die zeitfreie Gleichung


Ausgehend von der Definition der Beschleunigung kann
man die Zeit aus dem differentiellen Zusammenhang zwischen s, v und a eliminieren: = = = Oder umgeformt: = Der Zusammenhang gilt brigens fr jede skalare Funktion und Ihre zeitlichen Ableitungen. So kann man fr eine beliebige Lagekoordinate schreiben: = Liegt etwa als Funktion von vor, so ergibt sich: 1 1 1 1 2 2 2 2 = 1 0 = 1 = 0 + 2 2 0 0 0
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Natrliche Koordinaten: begleitendes Dreibein


Bahnkurve als Funktion
et

P
en

des Weges . Tangentenvektor:


dr et = ds

et et = 1

A
r (s)

em

Bahnnormale:
det en = ds det 1 = ds

det et 0 = ds

Binormale:
em= et en

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Geschwindigkeit und Beschleunigung in natrlichen Koordinaten


Geschwindigkeit:
et P at s an A em r (s) v a en
dr dr ds = v = = se = vet t dt ds dt
det ds d a= se se s = + = ( t) t dt ds dt v2 t + en = ve

Beschleunigung:

Tangentialbeschleunigung:
t at = ve

Normalbeschleunigung:
v2 an = en

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Geschwindigkeit und Beschleunigung in natrlichen Koordinaten


Blick in Richtung et

P em
v e t at

en an

Blick in Richtung em

an em Blick in Richtung en

at

et

v a en

a en an
K

em

v e t at

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Fragen?
Nchste Vorlesung: Montag, 11. Mrz 2013