Mechanik 2

309.020 VO 3.0 S 2013

Kinematik des starren Krpers: Beschleunigungsverteilung, ebene Kinematik

Donnerstag, 14. Mrz 2013

Beschleunigungen bei Drehung um eine raumfeste Achse

Winkelgeschwindigkeits r P K P 2 rKP

e t

vektor ndert in diesem Fall seine Richtung nicht:

et vP K r KP P
rP

Geschwindigkeitsbeziehung
nach der Zeit ableiten liefert:

= e

ez

aP = vP = rP + r P = r + ( r
P

Der erste Anteil sieht in

Richtung der Tangente an die (Kreis)Bahn bei P Der zweite Anteil steht normal auf die Drehachse:

O
ex

ey

2 ( rP ) = rKP

14. Mrz 2013

MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

Drehung um einen krperfesten Punkt sphrische Bewegung (Kreiselung)

Im Allgemeinen ndert der
Winkelgeschwindigkeits-vektor seine Richtung und Gre: + = Ausgehend von der = Geschwindigkeit erhalten wir: = = + = + = = + = = + 2 ACHTUNG: ist im Allgemeinen nicht Krmmungsmittelpunkt der Bahn von !
3

ez

et v P K rKP P
rP

O
ex

ey

14. Mrz 2013

MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

Allgemeine rumliche Bewegung Beschleunigung

aPA

Ausgehend von der

r PA
vP aA

2 rKP r PA
A
rA

aP v PA Kr KP

P
rP

ez

aA

vA

Beziehung der Geschwindigkeit: vP = v A + rPA Erhlt man durch Ableiten nach der Zeit: r aP = a A + + ( rPA ) PA 2 = a +r + r
A PA KP

O
ex

Was gleichbedeutend ist

mit: a= a A + aPA P

ey

14. Mrz 2013

MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

Die ebene Bewegung

Whrend der Bewegung
ez ey ex

ey

ex

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MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

behalten alle Punkte ihren Abstand zu einer Referenzebene. Der Krper bewegt sich parallel zur Referenzebene. Der Krper besitzt daher drei Freiheitsgrade: Zwei translatorische und einen rotatorischen. Fr die Winkelgeschwindigkeit ist eine skalare Gre ausreichend: =

Geschwindigkeit
vP

Im Fall der ebenen

P rPA vA

vPA

ey ex

rA

14. Mrz 2013

MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

Bewegung kann man die Winkelgeschwindigkeit direkt als zeitliche Ableitung des Lagewinkels angeben: = Anwendung der Gleichungen zur Geschwindigkeitsverteilung am starren Krper = + Der Punkt wandert auf einer Kreisbahn um den bewegten Punkt !

Geschwindigkeitspol
vP

Gibt es einen Punkte G, der

P rPA vA

gerade die Geschwindigkeit Null hat?

G ey ex

Fr 0 besitzt obige
Gleichung eine eindeutige Lsung: ez v A
rGA =

vG =v A + ez rGA =0

rA

Man nennt G den

Geschwindigkeitspol. Augenblickliche Geschwindigkeitsverteilung:

Im Allgemeinen ndert sich

die Lage von G whrend der Bewegung
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= vP ez rPG

Beschleunigung
a a PA,t A vBA P aP a PA,n aPA rPA aA
rA

auch die Winkelbeschleunigung zeigt stets in die -Richtung: = mit = Beschleunigungsverteilung = + + = = + 2 = Tangentialbeschleunigung von gegen , =

ey

ex

Normalbeschleunigung
von gegen , = 2

14. Mrz 2013

MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

Beschleunigungspol
aP
2 a 2 A 4 +

Gibt es einen Punkte B, der

P

aA

rPA

B ey

rBA rA

A
e aA 2 z +
4

ex tan = 2

gerade die Beschleunigung Null hat? = + 2 = 0 Multiplizieren mit : 2 = 0 Lineares Gleichungssystem fr und Wir erhalten:

Fr die Beschleunigung von

P gilt: = 2

2 2 4 +

2 4 +

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MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

Geschwindigkeitsverteilung am rollenden Rad

A vA = x P v P vM xM vA rAG rPM M v rMG M rPG G
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Zykloide

Ein starres Rad mit dem

Radius r rollt ohne zu gleiten auf einer geraden Flche. Geschwindigkeitspol G Fr die Koordinate xM gilt: xM = r = v = r ; v = r e Ableiten: x M M M x Fr den Punkt A gilt dann:

M
r ey ex G

Trochoide

P vPM

vM vP

= v A ez rAG r sin ex r (1 cos ) ey mit rAG =

Fr einen beliebigen Punkt P v = v + v = v + e P M PM M z rPM

= ez rPG

Beschleunigungsverteilung am rollenden Rad

a A, n = a A ,t S vA A A aA M P vP aP aM aG vM G S aM rAM v rAG M M a rMG M r aG PG G
14. Mrz 2013

= v = r ; v = r e Aus x M M M x
erhalten wir durch Ableiten:

= a= x= v r M M M

r ey ex

xM

a AM ,n

a AM ,t a AM A

aA vP aM

Beschleunigung von G2: ez rGM rGM aG = aM + ; r re e r re = = mit GM y z GM x 2 v ex rex 2 rey = M ey aG = r r Z.B. fr den Punkt A: a A =aM + a AM =aM + a AM ,n + a AM ,t
2 vA Krmmung in A: A = a A, n

P aPM

aP

Fr den Scheitel S: = vS 2= vM 2r 4r S = 2 aS ,n = r ey
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MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

Beschleunigungspol am rollenden Rad

A

M aM

aA

Ausgehend von aM bestimmen

wir den Beschleunigungspol:
rBM = 2 + aM a e 4 2 M 4 2 z + +

aP

Verwenden wir nun: aM = aM ex ,

2 aG v 2 M = = r2 r

rBM

r aG BG G

und =

aM r

Nach einiger Rechnung:

= rBM

vM 0 aG 0

v M M aM aG B G
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0 B G
0 aM 0

raM a e + a e M y) 2 2 ( G x aG + aM aM = tan= 2 aG

Die Beschleunigungspole
liegen auf einem Kreis mit Durchmesser MG.
12

0 BM
B liegt auf jener Seite in die aM sieht.

MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

Zusammenfassung: Absolutkinematische Betrachtung

aPA
vPA
rPA rP vA

aP
vP

P
aA

vA

ez

A
rA

Ortsvektor:
aA

O
ex

ey

14. Mrz 2013

MECH2-04: Rumliche Kinematik des starren Krpers

= + Geschwindigkeit: = + + = Beschleunigung: = + = + + ( )

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Fragen?
Nchste Vorlesung: Montag, 18. Mrz 2013