Festigkeitslehre Vorlesungsskript

Bertram: Festigkeitslehre WS 2008 - SS 2009
OTTO-VON-GUERICKE-UNIVERSITT MAGDEBURG
Fakultt fr Maschinenbau
Institut fr Mechanik
Lehrstuhl fr Festigkeitslehre
Prof. Dr.-Ing. A. Bertram
WS 2008 SS 2009
Vorlesungsmanuskript zur
Festigkeitslehre
I + II
Studiengang: Maschinenbau u. a.
Studienrichtung: Angewandte Mechanik (I Pflichtfach, II WPF) u. a.
empf. Zeitraum: 5.-6. Semester
Abschluss: mndliche Komplex- oder Einzelprfung
Voraussetzungen: Grundkurs Technische Mechanik I - IV
INHALT
EINACHSIGE MATERIALTHEORIE
1.1
Deformationen, Spannungen und Arbeit
1.2
Elastizitt
11
1.3
Viskoelastizitt (Rheologie)
1.3.1
Das NEWTON-Element
1.3.2
Der MAXWELL-Krper
1.3.3
Der KELVIN-Krper
1.3.4
Der POYNTING-Krper
1.3.5
Der BURGERS-Krper
1.3.6
Viskoelastische Modelle vom Differenzial-Typ
1.3.7
Viskoelastische Modelle vom Integral-Typ
1.3.8
Kriechschdigung
1.3.9
Materialermdung
14
15
17
20
22
24
26
27
30
33
1.4
Plastizitt
37
1.5
Viskoplastizitt
43
EINFHRUNG IN DIE TENSORRECHNUNG
45
2.1
Vektor- und Tensoralgebra
2.1.1
Summenkonvention
2.1.2
Vektoren
2.1.3
Dyaden und Tensoren
2.1.4
Die Inverse eines Tensors
2.1.5
Die Transponierte eines Tensoren
2.1.6
Quadratische Formen und Tensorflchen
2.1.7
Kreuzprodukt zwischen Vektor und Tensor
2.1.8
Orthogonale Tensoren
2.1.9
Transformationsregeln fr Basiswechsel
2.1.10
Eigenwertprobleme
2.1.11
Spektralformen von symmetrischen Tensoren
2.1.12
Zeitabhngige Vektoren und Tensoren
2.1.13
Starrkrperdynamik (Kreiseltheorie)
2.1.14
Schiefe Biegung von gekrmmten Stben
2.1.15
Tensoren hherer Stufe
2.1.16
Tetraden
45
45
48
50
55
55
58
58
61
62
63
67
69
71
76
79
84
2.2
Vektor- und Tensoranalysis
2.2.1
Das Richtungs-Differenzial
2.2.2
Der Nabla-Operator
2.2.3
Zylinderkoordinaten
2.2.4
Der GAUSSsche Integralsatz
89
89
94
96
98
GRUNDLAGEN DER KONTINUUMSMECHANIK
102
3.1
Deformationsgeometrie
102
3.1.1
Die Kompatibilittsbedingungen
3
112
3.2
Spannungs-Analyse
3.2.1
Prinzipien der Mechanik
3.2.2
Spannungsfunktionen
115
121
127
132
DREIDIMENSIONALE MATERIALTHEORIE
4.1
Elastizitt
4.1.1
Materielle Symmetrie
4.1.2
Isotrope Elastizitt
4.1.3
Darstellung linearer Gesetze mit der Projektionsmethode
4.1.4
Identifikation der elastischen Konstanten
4.1.5
Elastische Energie
4.1.6
Randwertprobleme der Elastostatik
4.1.7
Variationsprinzipien der Elastostatik
4.1.8
Verschiebungsfunktionen
4.1.9
Wellenausbreitung in elastischen Medien
133
136
145
152
154
157
162
168
175
189
4.2
Thermomechanik
4.2.1
Thermodynamische Bilanzen
4.2.2
Thermoelastizitt
4.2.3
Lineare Thermoelastizitt
4.2.4
Isotrope lineare Thermoelastizitt
4.2.5
Das gemischte Rand- und Anfangswertproblem der linearen Thermoelastizitt
194
194
197
200
203
205
4.3
207
Lineare Viskoelastizitt
4.4
Plastizitt
4.4.1
Fliegrenzen
4.4.2
Flieregeln
4.4.3
Verfestigungsregeln
4.4.4
Konsistenzbedingung und inkrementelle Stoffgesetze
4.4.5
Das Postulat von DRUCKER
212
213
221
224
226
228
Liste der wichtigsten Bezeichnungen

Die wichtigen Gleichungen sind kapitelweise durchnummeriert. Daneben werden folgende
Abkrzungen fr grundlegende Aussagen benutzt, die immer wieder in verschiedenen Versionen auftauchen:
C1
C2
FOURIER
HOOKE
INK
LB
NV
PdvL
VVB
1.HS
2.HS
A
A0
A
a
Aa , aa
Ai , ai
b
C
d
do
D
E
E'
E
Ei
f
F
g
G
H
I
JM
K
k
K
L
l
La , la
Li , li
1. CAUCHYsche Gleichung (3.2.7)

2. CAUCHYsche Gleichung (3.2.8)
FOURIERsches Wrmeleitungsgesetzt (2.2.6), (4.2.32)
HOOKEsches Gesetz (4.1.1)
Kompatibilittsbedingung (3.1.34)
mechanische Leistungsbilanz (3.2.13)
NAVIERsche Verschiebungsgleichung (4.1.37)
Prinzip der virtuellen Leistung (3.2.13)
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen (3.1.23)
1. Hauptsatz der Thermodynamik (4.2.3)
2. Hauptsatz der Thermodynamik (4.2.6)
(Querschnitts-) Flcheninhalt
Ausgangsquerschnitts-Flcheninhalt
(Ober-) Flchengebiet
Beschleunigung
Arbeit der ueren Lasten (global und spezifisch)
Arbeit der Spannungen (global und spezifisch)
massenspezifische Kraft
Steifigkeits-Tetrade, Elastizittstensor
Probendurchmesser, Schdigungsparameter
Drall bezglich o
Verzerrungsgeschwindigkeitstensor
Verzerrungstensor mit Komponenten ij
Verzerrungsdeviator
Elastizittsmodul
innere Energie
Kraftvektor
Deformationsgradient
Temperaturgradient
Schubmodul
Verschiebungsgradient
Einstensor
Trgheitsmomententensor bez. M mit Komponenten Jij
Wrmeleittensor
Kompressionsmodul
kinetische Energie
Geschwindigkeitsgradient
Lnge
Leistung der ueren Lasten (global und spezifisch)
Spannungsleistung (global und spezifisch)
m
m
M
n
0
o
p
p
Pi
q
Q
Q
r
r
rM
S
T
T'
t
t
u
V
V
v
W
W, w
W*, w*
X
x
X1, X2, X3
x1, x2, x3
ij
ij
ijk
Momentenvektor
Masse
Massenmittelpunkt
Normalenvektor
Nulltensor
Nullvektor
Druck
Impulsvektor
Projektionstetraden
Wrmeflussvektor
Wrmezufuhr pro Zeiteinheit
Drehungs- oder Rotationstensor
massenspez. Wrmequelle
Ortsvektor
Ortsvektor zum Massenmittelpunkt
Nachgiebigkeits-Tetrade
Spannungtensor
Spannungsdeviator
Zeit
Spannungsvektor
Verschiebungsvektor
Volumeninhalt
Volumengebiet
Geschwindigkeitsvektor
Wirbeltensor
Formnderungsenergie (global und spezifisch)
Formnderungsergnzungsenergie (global und spezifisch)
Ortsvektor in der Bezugsplazierung
Ortsvektor in der Momentanplazierung
materielle kartesische Koordinaten
rumliche kartesische Koordinaten
thermischer Ausdehnungskoeffizient
Bewegung
LAPLACE-Operator
Variation, virtuell
massenspez. Dissipation (-sleistung)
KRONECKER-Symbol
Volumendilatation
massenspez. innere Energie
Dehnungen
Permutations-Symbol
Schubverzerrung
massenspez. Entropie
Fliekriterium
Wrmeleitungskoeffizient
LAMsche Konstante
LAMsche Konstante
Querkontraktionszahl
Temperatur
Dichte
Spannung
Schubspannung
Winkelgeschwindigkeitsvektor
massenspez. freie Energie
Literatur zur Geschichte der Mechanik

Bell, E. T.: Men of Mathematics. Simon and Schuster, New York, 1937.
Benvenuto, E.: An Introduction to the History of Structural Mechanics. Part I, II. SpringerVerlag, New York, 1991.
Dugas, R.: A History of Mechanics. Dover Pub., New York, 1988.
Fierz, M.: Vorlesungen zur Entwicklungsgeschichte der Mechanik. Springer-Verlag, Berlin,
1972.
Hund, F.: Geschichte der physikalischen Begriffe. BI Wissenschaftsverlag, Mannheim, 1968.
Kurrer, K.-E.: Geschichte der Baustatik. Ernst & Sohn, Berlin, 2002.
Szabo, I.: Geschichte der mechanischen Prinzipien. Birkhuser, Basel, 1977.
Timoshenko, S. P.: History of Strength of Materials. McGraw-Hill, 1953
Truesdell, C. A.: Essays on the History of Mechanics. Springer-Verlag, Berlin, 1968.
1 EINACHSIGE MATERIALTHEORIE
Literatur zur Materialtheorie
Backhaus, G.: Deformationsgesetze. Akademie-Verlag, Berlin (1983)
Besseling, J. F.; van der Giessen, E.: Mathematical Modelling of Inelastic Deformation.
Chapman & Hall, London (1994)
Besson, J.; Cailletaud, G.; Chaboche, J.-L.; Forest, S.: Mcanique non linaire des matriaux. Hermes, Paris (2001)
Betten, J.: Kontinuumsmechanik. Springer, Berlin (1993), 2. erweiterte Aufl. (2001)
Fung, Y. C.; Tong, P.: Classical and Computational Solid Mechanics. World Scientific, Singapore (2003)
Krawietz, A.: Materialtheorie. Springer-Verlag, Berlin (1986)
Lemaitre, J. (Hrg.): Handbook of Materials Behavior Models. Academic Press, San Diego,
Bd. 1 (2001)
Skrzypek, J. J.: Plasticity and Creep. CRC Press, Boca Raton (1993)
1.1 Deformationen, Spannungen und Arbeit

Betrachten wir den einachsigen Zugversuch. Hierzu werden Proben verwendet, die zumeist
rotationssymmetrisch sind, an beiden Enden eine Verdickung zur Einspannung tragen und
einen gengend langen Mebereich in der Mitte haben, in dem man annhernd von einem
einachsigen Spannungszustand ausgehen kann. Eine kreiszylindrische Form soll in diesem
Bereich die Inhomogenitten mglichst gering halten, so dass man mit einem homogenen
Spannungs- und Deformationszustand rechnet.
Deformationen knnen hufig nicht direkt und lokal gemessen werden, sondern nur global
als Lngennderungen
l = l l0
einer Melnge im Mebereich mit Anfangswert l0 . Als (lineare) Dehnung (engl. strain)
definiert man die Ableitung der Verschiebung
(1.1.1)
:=
du( x )
,
dx
was nur fr homogene Deformationen bergeht in

(1.1.2)
l
l0
l l0
l0
l
1.
l0
Sie ist dimensionslos und wird, wenn es sich um sehr kleine Werte handelt, auch in Prozent
umgerechnet. Wird beispielsweise die Melnge von 30 auf 31 mm gezogen, so ist
= 0,033 = 3,3 % ,
Positive Werte fr bedeuten eine Verlngerung, negative eine Verkrzung der Probe.
Die obige Definition von Dehnung ist aber keineswegs die einzige. Ein anderes Dehnungsma ist die logarithmische oder HENCKY1-Dehnung oder der Umformgrad (LUDWIK
1909)
(1.1.3)
dln =
dl
,
l
ln =
so dass
l
l0
l
dl
= ln( )
l
l0
ist. Die Umrechnung zwischen beiden Dehnungsmaen erfolgt gem
ln = ln(1 + )
(1.1.4)
und umgekehrt
= exp(ln) 1 .
(1.1.5)
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
ln
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Entwickeln wir diese Beziehung in eine TAYLOR-Reihe
= exp(ln) 1 = ln +
1
1 3
ln2 +
ln + ... ,
2!
3!
so sieht man, dass die beiden Verzerrungsmae zusammenfallen ln , wenn man Terme
von quadratischer und hherer Ordnung gegenber linearen vernachlssigt. In unserem Zahlenbeispiel ist
= 0,0333
ln = ln(1 + 0,033) = ln(1,033) 0,0328
ln2 = 0,0011 .
Der Vorteil des logarithmischen Dehnungsmaes besteht in seiner Additivitt. Dehnt man
nmlich die Probe erst bis l1 und anschlieend bis l2 , so gelten
Heinrich Hencky (1885-1951)
1 =
l1 l0
l0
2 =
und
l2 l1
,
l1
aber
l2 l0
1 + 2 .
l0
Hingegen sind
ln1 = ln(
l1
)
l0
und
ln2 = ln(
l2
),
l1
und es folgt die Additivitt
ln = ln(
l2
l l
) = ln( 2 1 ) = ln1 + ln2 .
l0
l1 l0
Die logarithmische Gesamtdehnung ist also die Summe der logarithmischen Teildehnungen.
Seien d0 der Probendurchmesser und A0 der Querschnitt der unverformten und d bzw. A
der verformten Probe. Neben der Lngsdehnung treten beim Zugversuch auch Querdehnungen
(1.1.6)
d d0
d0
auf. Bei einachsigen Spannungszustnden in isotropen Materialien sind diese in allen Querrichtungen gleich. Die Querkontraktionszahl (engl. POISSON's2 ratio) ist definiert als
v :=
(1.1.7)
Bei linear-elastischen Materialmodellen ist dies eine Materialkonstante, die fr die meisten
Materialien zwischen 0 und liegt, aber auch negative Werte annehmen kann. Fr inkompressible Materialien ist die Deformation isochor oder volumenerhaltend
1 =
d d0
d 2l
l l0
V
= 2 =(
+ 1) 2 (
+ 1) = ( +1)2 ( + 1) 2 + + 1
d
l
V0
d0 l0
0
0
2 + = 0 = (1 2 v)
und folglich v = . Bezglich der Querschnitte gilt dann

(1.1.8)
A0 l0 = A l
A0
l
=
= 1+.
A
l0
Auch Spannungen (engl. stresses) kann man nicht direkt messen, sondern nur die resultierende Kraft F , die auf die Probe aufgebracht wird, z. B. mittels einer Kraftmessdose. Die
Kraft ist das Integral ber die Axialspannung im Querschnitt
(1.1.9)
F = dA .
A
Ist homogen (d.h. rumlich konstant), so folgt

2
Simon-Denis Poisson (1781-1840)
(1.1.10)
10
F
,
A
was manchmal als wahre Spannung bezeichnet wird. Im Gegensatz dazu ist die Nominalspannung oder Ingenieurspannung
F
.
A0
0 : =
(1.1.11)
Die Dimension beider Spannungsgren ist [Kraft/Flche]. bliche Einheit ist das Pascal3:
Pa = N m2.
Es folgt der Zusammenhang
0 =
F
F A
d2
=
= 2 = ( +1)2 (2 + 1) = (1 2 v )
A0
A A0
d0
und im inkompressiblen Fall

(1.1.12)
0 = (1 + ) .
Bei Spannungs-Dehnungs-Diagrammen ist also die Angabe wichtig, welche Spannung ber
welcher Dehnung aufgetragen ist. Je grer die Dehnungen sind, desto grer werden auch
die Unterschiede. Sind die Dehnungen klein, so gilt 0 . Da wir hier im Wesentlichen mit
kleinen Verformungen beschftigen werden, fallen alle Dehnungs- und alle Spannungsmae
zusammen, und wir knnen uns auf die Beziehung zwischen und konzentrieren.
Whrend eines Deformations/Spannungsprozesses sind die Deformationen und die Spannungen Funktionen der Zeit: (t) und (t) . Wir bezeichnen ihre Ableitungen nach der Zeit
mit . Die spezifische Spannungsleistung (engl. stress power) ist fr kleine Deformationen
definiert als
(1.1.13)
li : =
mit der Dimension [Spannung/Zeit], und das Zeitintegral hierber als die spezifische Spannungsarbeit (engl. work)
(1.1.14)
(t )
ai : = li () d = () () d =
mit der Dimension [Spannung]. Vertauscht man die Rollen von Spannungen und Dehnungen
in diesen Ausdrcken, so erhlt man die spezifische Ergnzungsleistung
(1.1.15)
li * : =
und die spezifische Ergnzungsarbeit

t
(t )
ai* : = () () d =
weil
ai + ai* = (t) (t) ,
was als Endwertarbeit bezeichnet wird.
3
Blaise Pascal (1623-1662)
d ,
11
ai *
ai
Die (globale) Arbeit eines Krpers ist dann das Integral ber die Arbeitsdichten in allen seinen
Punkten.
1.2 Elastizitt
Die mechanische Materialtheorie untersucht Zusammenhnge zwischen Spannungen und
Deformationen. Man unterscheidet Materialien bezglich ihrer Erinnerungsfhigkeit. Materialien mit Gedchtnis sind solche, bei denen das momentane Verhalten auch von zurckliegenden mechanischen Ereignissen abhngt. Die Materialklasse mit dem geringsten (berhaupt
keinem) Gedchtnis bildet die
Elastizitt: Die momentanen Spannungen hngen nur von den momentanen Deformationen
ab, und umgekehrt.
Wir betrachten den Mebereich einer Zugprobe aus elastischem Material unter beliebiger
axialer Belastung. Die Spannungen (x0) an einer Stelle x0 hngen von den Verschiebungen
u(x) , 0 x l , ab
(x0) = F(u(x)
x =l
x =0
).
Wir entwickeln nun u(x) in eine TAYLOR-Reihe um x0
u(x) = u(x0) + u(x0)' (x x0) + u(x0)'' (x x0)2 + ...
x
x0
Damit lsst sich die Spannung als Funktion der Ableitungen in demselben Punkt x0 darstellen durch eine Funktion der Verschiebung und ihrer Ableitungen an dieser Stelle
(x0) = f (u(x0) , u(x0)' , u(x0)'' , ...) .

Verschieben wir nun den Stab starr, so ndert sich allein u(x0) . Da Starrkrperbewegungen
die Spannungen nicht beeinflussen sollen (Prinzip der Invarianz gegen Starrkrper-
12
modifikationen), knnen wir das erste Argument u(x0) streichen. Um nicht alle unendlich
vielen Ableitungen mitnehmen zu mssen, bricht man die Argument-Folge nach einem endlichen Glied ab. Ein elastisches Material von der Form
= fn(u' , ... , u(n))

(unter Weglassung des Ortsargumentes) wird Gradientenmaterial vom Grade n genannt.
Meistens beschrnkt man sich jedoch auf das Material vom Grade 1, das einfache Material
= f1(u' ) = : f () .
f ()
Darin kann die Funktion f () immer noch beliebig (nicht-linear) sein. Man wird jedoch aus
Stabilittsgrnden erwarten, dass f monoton steigend ist. Sind die Dehnungen klein (und dies
kann bei vielen Ingenieuranwendungen vorausgesetzt werden), so ersetzt man f durch die
Tangente im Ursprung mit der Steigung
E :=
df ( )
d = 0
und erhlt das Stoffgesetz des einfachen linear-elastischen Materials, das

HOOKEsche4 Gesetz
(1.2.1)
= E
Aus Stabilittsgrnden ist der E-Modul (engl. YOUNG's5 modulus) E positiv. Er hat die
Dimension [Spannung] .
Man symbolisiert das linear-elastische Material durch eine Feder
HOOKE-Element
E
Die spezifische Spannungsleistung dieses Materials besitzt ein Potential

(1.2.2)
li = = E = ( E 2) = ( ) = : w()
und das Zeitintegral hierber die Spannungsarbeit
Robert Hooke (1635-1703) "ut tensio sic vis"

Thomas Young (1773-1829)
13
ai : = li d = () () d = d
(1.2.3)
= E d = E 2 = : w() = ,
0
die als Formnderungsenergie w() gespeichert wird.

Die Ergnzungsarbeit ist
t
ai* : = () () d = d
0
(1.2.4)
= E 1 d = E 1 2 = : w*() = ,
0
die als Formnderungsergnzungsenergie w*() gespeichert wird. Wegen der Linearitt

des HOOKEschen Gesetzes sind ai und ai* gleich gro.
Es gelten demnach die Potentialbeziehungen
(1.2.5)
dw( )
d
und
dw * ( )
.
d
14
1.3 Viskoelastizitt (Rheologie)

Literatur
Backhaus, G.: Deformationsgesetze. Akademie-Verlag. Berlin (1983)
Bert, C. W.: Material damping: An introductory review of mathematical models, measures
and experimental techniques. J. Sound Vibr., 29 (2), S. 129-53 (1973)
Bland, D. R.: The Theory of Linear Viscoelasticity. Pergamon Press, Oxford (1960)
Christensen, R. M.: Theory of Viscoelasticity. Acad. Press (1971)
Clough, R.W.; Penzin, J.: Dynamics of Structures. Mc Graw-Hill (1982)
Creus, G. J.: Viscoelasticity Basic Theory and Applications to Concrete Structures.
Springer, Berlin (1986)
Drozdov, A. D.: Mechanics of Viscoelastic Solids. J. Wiley & S., N. Y., London (1998)
Ferry, J.: Viscoelastic Properties of Polymers. J. Wiley & S., N. Y., London (1961)
Findley, W. N.; Lai, J. S.; Onaran, K.: Creep and Relaxation of Nonlinear Viscoelastic Materials. North-Holland Pub., Amsterdam, N. Y., Oxford (1976)
Flgge, W.: Visco-Elasticity. Springer, Berlin (1975)
Francois, D.; Pineau, A.; Zaoui, A.: Mechanical Behaviour of Materials, Bd. II, Kluwer,
Dordrecht (1998)
Freudenthal, A. M.: Inelastisches Verhalten von Werkstoffen. VEB Verl. Technik Berlin
(1955)
Giesekus, H.: Phnomenologische Rheologie. Eine Einfhrung. Springer, Berlin (1994).
Gurtin, M. E.; Sternberg, E.: On the linear theory of viscoelasticity. Arch. Rat. Mech. Anal.
11 (1962)
Krawietz, A.: Materialtheorie. Springer, Berlin (1986)
Lazan, B. J.: Damping of Material and Members in Structural Mechanics. Pergamon Press
(1968)
Leitmann, M. J.; Fisher, G. M. C.: The Linear Theory of Viscoelasticity. Handbuch der Physik VI a/3. Hrg. S. Flgge. Springer, Berlin (1973)
M a lmeisters, A., Tamuzs, V.; Teters, G.: Mechanik der Polymerwerkstoffe. AkademieVerlag Berlin (1977)
Naumenko, K.; Altenbach, H.: Modeling of Creep for Structural Analysis. Springer, Berlin (2007)
Nowacki, W.: Theorie des Kriechens. Franz Deuticke, Wien (1965)

Odqvist, F. K. G.; Hult, J.: Kriechfestigkeit metallischer Werkstoffe. Springer, Berlin (1962)
Phan-Thien, M.: Understanding Viscoelasticity. Basics of Rheology. Springer, Berlin (2002)
Pipkin, A. C.: Lectures on Viscoelasticity Theory. Springer, Berlin (1972)
Rabotnov, Y. u. N.: Creep Problems in Structural Members. North-Holland (1969)
Rabotnov, Ju. N.; Iljuschin, A. A.: Methoden der Viskoelastizittstheorie. Carl Hanser Verlag. Mnchen (1968)
Schlimmer, M.: Zeitabhngiges mechanisches Werkstoffverhalten. Springer, Berlin (1984).
Tschoegl, N. W.: The Phenomenalogical Theory of Linear Viscoelastic Behavior. An Introduction. Springer, Berlin (1989)
Unter den inelastischen Materialien gibt es Geschwindigkeits-unabhngige (skleronome),
bei denen die Spannungen unabhngig von der Geschwindigkeit des Deformationsprozesses
sind, und Geschwindigkeits-abhngige (rheonome), bei denen dies nicht der Fall ist.
15
Geschwindigkeits-unabhngige Modelle werden in der Elastizitt und der Plastizitt behandelt. Wir wollen uns zunchst aber mit den Geschwindigkeits-abhngigen Modellen befassen.
1.3.1 Das NEWTON-Element

Einfachster Ansatz fr ein Geschwindigkeits-abhngiges Material ist das linear-viskose Gesetz
(1.3.1)
(t) = D (t)
( )
(t) =
d + (0)
mit der positiven Viskositts- oder Dmpfungskonstante D der Dimension [Spannung

Zeit]. Man symbolisiert es durch einen stilisierten Dmpfer
NEWTON-Element
D
und nennt es NEWTON6-Element. Unter konstanter Last kriecht dieses Material mit konstanter Geschwindigkeit. Hlt man die Bewegung inne, so fllt die Spannung abrupt auf Null ab.
Auf pltzlich aufgebrachte Lasten reagiert das NEWTON-Element quasi starr. Das
NEWTON-Element besitzt also keine instantane Elastizitt. Es besitzt auerdem keine ausgezeichnete Lnge und kann infolge einer dauerhaft aufgebrachten Last ber alle Grenzen deformiert werden. Darin gleicht es einem Fluid.
Die Spannungsleistung dieses Elements ist positiv-definit
(1.3.2)
li = =
2
D
= D 2 = : ( ) 0 fr
D>0,
die vollstndig dissipiert wird, d. h. in Wrme verwandelt oder auf andere Weise mechanisch
verloren geht.
Man kann andere linear-viskoelastische Materialien durch Parallel- oder Reihenschaltungen von Feder- und Dmpferelementen erzeugen. Dabei gelten folgende Regeln:
fr die Parallelschaltung
E1
E2
(1.3.3)
= 1 + 2
Die Spannungen der beiden Elemente addieren sich.
(1.3.4)
= 1 = 2
Die Dehnungen sind gleich.
Isaac Newton (1643-1727)
fr die Reihenschaltung:
E1
16
E2
(1.3.5)
= 1 = 2
Die Spannungen sind gleich.
(1.3.6)
= 1 + 2
Die Dehnungen addieren sich.
Mit diesen Regeln kann man beliebige rheologische Modelle (s. Tabelle) analysieren. Man
beachte, dass in einigen Fllen unterschiedliche rheologische Modelle identisches Materialverhalten zeigen (bei geeigneter Wahl der Konstanten).
Bevor wir auf gemeinsame Eigenschaften aller dieser Modelle kommen, betrachten wir die
wichtigsten, weil einfachsten von ihnen genauer.
MAXWELL-Krper
KELVIN- oder
VOIGT-Krper
POINTING-Krper
BURGERS-Krper
17
1.3.2 Der MAXWELL-Krper
Der MAXWELL7-Krper besteht aus einer Reihenschaltung von Feder und Dmpfer. Dann
gelten
= E + D
E = E E
(1.3.7)
(1.3.8)
= E +
= E = D

=
+
.
E
D
D
D = D D
Wir betrachten nun einen endlichen Spannungs- und begleitenden Dehnungs-Prozess, was die
Erfassung von Anfangswerten erfordert. Ist der Dehnungsprozess vorgegeben, so mchte man
fr dieses Modell den Spannungsprozess berechnen, oder umgekehrt. Durch zeitliche Integration erhlt man die Dehnungs-explizite Form
(1.3.9)
( t ) = (0) +
1
1 t
( t ) (0)] +
[
( ) d .
E
D0
Um die Spannungs-explizite Form zu erhalten, multipliziert man die Gleichung (1.3.8) mit
E
E exp t und erhlt man einen Ausdruck, der als Ergebnis der Produktenregel fr AbleiD
tungen angesehen werden kann
E
E E
E
E
E ( t ) exp t = ( t ) exp t + ( t ) exp t = ( t ) exp t .
D
D D
D
D
Dessen bestimmtes Integral im Zeitintervall von 0 bis t ist

E
E ( ) exp d
D
0
t
= ( )
E
exp
D =0
E
= ( t ) exp t ( 0 )
D
und aufgelst nach der Spannung
(1.3.10)
t
E
E
t + E ( ) exp ( t )d
D
D
(t ) = (0 ) exp
Das Integral lsst sich mittels partieller Integration umformen zu
James Clerk Maxwell (1831-1879)
( ) exp d = ( ) exp
D
D
0
18
E t
E
( ) exp d
D 0
D
=0
und damit gilt

t
E2
E
E
E
E
(t ) = (0 ) exp t + E exp t (t ) exp t (0 )

( ) exp ( t ) d
D
D
D
D
D 0
(1.3.11)
E2 t
E
E
= E (t ) + [ (0 ) E (0 )] exp t
( ) exp ( t ) d .
D0
D
D
Der erste Term auf der rechten Seite reprsentiert den elastischen Spannungsanteil der Feder.
Der zweite Term reprsentiert den Einfluss der Anfangswerte, der wegen der Exponentialfunktion mit der Zeit abklingt. Der dritte Term ist ein Faltungsintegral, in dem die Dehnungen
mit der Exponentialfunktion so gewichtet werden, dass Dehnungsereignisse um so weniger
Einfluss auf die momentanen Spannungen haben, je weiter sie zurckliegen (schwindendes
Gedchtnis).
Die Spannungsleistung des MAXWELL-Krpers setzt sich aus der nderung der Federenergie und der Dmpferdissipation zusammen
(1.3.12)
li = = E E + D D = ( E E 2) + D D 2 = w(E ) + (D ) .
Um das Materialverhalten zu charakterisieren, unterwerfen wir den MAXWELL-Krper

einem Kriechtest. Wir nehmen an, dass bis t = 0 die Spannung (t) = 0 und danach (t) =
k = konst. ist. Es folgt durch Integration der Differentialgleichung (1.3.8)
k
E
k
D
fr
t>0
d. h. er kriecht linear ber alle Grenzen, weswegen man auch von einem MAXWELL-Fluid
spricht. Bei pltzlichen Lastaufbringungen federt er elastisch ab (instantane Elastizitt).
k
E
t
Kriechtest
19
Bringt man hingegen eine konstante Dehnung r auf, wofr man eine anfngliche Spannung 0 = E r bentigt, so handelt es sich um einen Relaxationstest. Dann ist wg. (1.3.10)
E
t
D
(t) = E r exp
d. h. die Spannung relaxiert heraus.

Die Materialkonstante tr : = D / E (Dimension [Zeit]) wird als Relaxationszeit bezeichnet.
Fr t tr ist
(tr) = E r e1 0 0,368 .
Es gilt wg. (*) fr t 0
(t) = tr (t)
und speziell zur Zeit t 0 fr die Anfangstangente
(0) =
0
tr
=E r
( tr )
tr
Relaxationstest
Es gibt viele nicht-lineare Verallgemeinerungen des (linearen) MAXWELL-Krpers. Ein

Beispiel dafr ist das DISCHINGER8-Gesetz fr Beton, bei dem die Viskositt als explizit
zeitabhngig eingefhrt wird:
D(t) = R exp(C t)
R, C > 0 Konstanten,
was eine zunehmenden Versteifung des Betons beschreiben soll.

8
Franz Dischinger (1887-1953)
20
1.3.3 Der KELVIN-Krper

Der KELVIN9-Krper ist definiert als Parallelschaltung von Feder und Dmpfer.
E
(1.3.13)
KELVIN-Krper
= E = D
E = E
= E + D
D = D
= E + D
1
E
(t ) =
(t ) + (t )
D
D
E
exp t
D
1
E
E
E
E
E
(t ) exp t = (t ) exp t + (t ) exp t = ( t ) exp t
D
D
D
D
D
D
1t
E
E
( ) exp d = ( ) exp
D0
D
D
(1.3.14)
E
= ( t ) exp t ( 0 )
D
0
(t ) = (0 ) exp
E 1t
E
t + ( ) exp ( t ) d .
D D0
D
Auch hier klingt die Anfangsstrung mit der Zeit exponentiell ab, und die Spannungsgeschichte geht als Faltungsintegral mit Exponentialkern ein.
Die Spannungsleistung ist
(1.3.15)
li = = E + D = ( E E 2) + D D 2 = w( ) + ( ) .
Der Kriechtest mit Kriechlast k ab t 0 liefert

1 t
E
E
k exp d exp t
D 0
D
D

1 D
E t
E
E
=
k exp exp t = k 1 exp t
D E
E
D 0
D
D
(t ) =
Lord Kelvin, Sir William Thomson (1824-1907)
21
Es gibt also keine instantane Elastizitt. Die Kriechgeschwindigkeit verlangsamt sich mit der
Zeit und die Kriechdehnung konvergiert gegen die elastische Dehnung : = k / E .
Die Kriechzeit (oder Retardationszeit) tk := D / E (Dimension [Zeit]) gibt diejenige Zeit
an, zu der die Kriechdehnung auf
(tk) =
k
(1 e1) 0,632 k / E
E
( tk )
tk
angewachsen ist. Es gilt der Zusammenhang
(0) = / tk .
Der Relaxationstest ist hier nicht wie vorher durchfhrbar, da bei endlichen Krften keine
Dehnungsunstetigkeiten mglich sind. Untersucht man hingegen das Verhalten nach beliebiger Vorgeschichte und anschlieend festgehaltener Dehnung, so erhlt man eine konstante
Spannung = E r in der Feder, whrend der Dmpfer sofort lastfrei ist.
Die Spannungsantwort bei einer erzwungenen harmonischen Schwingung
(t) = 0 sin( t)
ist
(t) = E 0 (sin( t) + D
cos( t)) .
Im --Diagramm ergibt dies eine elliptische Hysterese.
22
Die bei einem Schwingungszyklus T = 2 / geleistete Arbeit wird vollstndig dissipiert

T
ai = dt = dt = D dt = 02 D 2 cos 2 ( )d
=
02
D + sin( 2
4
2
)
0
= 02 D .
Die maximale Federenergie im Zyklus ist wmax = E 02 und das Verhltnis zwischen dissipierter und maximal gespeicherter Energie ist
(1.3.16)
:=
02 D
1
E 02
2
2D
,
E
also frequenz-, aber nicht amplitudenabhngig. / heit Verlustfaktor und stellt ein
Dmpfungsma dar. Fr andere Dmpfungsmae s. BERT (1973).
1.3.4 Der POYNTING-Krper

Der POYNTING10-Krper (MALVERN-Krper) besteht aus zwei Federn und einem Dmpfer.
C
10
John Henry Poynting (1852-1914)
POYNTING-Krper
Es gelten
= K + C = D + C
23
C = C C
K = K K
D = D D
= C = K + D
= C = K + D
(1.3.17)
(1.3.18)
K
K
C
K
D
D
C
D
C C
+
K
D D
D
C+K
=C + D
K
K
Es ergeben sich folgende explizite Formen:

(1.3.19)
t
K2
K
K
(t ) = (C + K ) (t ) + 0
( )exp d exp t
D 0
D
D
(t )
(t ) =
+
C+K
0
K
KC
KC
( ) exp
D( K + C ) 0
C + K
D (K + C )
D (K + C )
KC
t
d exp

D (K + C )
mit den Anfangsbedingungen (0) = 0 und (0) = 0 .

Der POYNTING-Krper zeigt sowohl Kriech- und Relaxationseigenschaften als auch instantane Elastizitt. Sein Verhalten wird von BACKHAUS (S. 165, 197) diskutiert, der ihn als
linearen Standardkrper bezeichnet.
24
Kriechkurve
k
C+K
(C+K) r
Relaxationskurve
C r
1.3.5 Der BURGERS11-Krper

wird als Reihenschaltung aus MAXWELL- und KELVIN-Krper eingefhrt.
K
D
R
BURGERS-Krper
Er kann aber auch genauso als Parallelschaltung zweier MAXWELL-Krper angenommen

werden. Fr ihn gelten
= C = D = K + R
C = C C
K = K K
11
R = K
D = D D
= C + D + K,R
R = R R
= K K + R R = K ( C D) + R ( C D)
Johannes Martinus Burgers (1895-1981)
25

= K
+ R
C D
C
D
(1.3.20)
K
1
K
K
1
= +
.
+ +
+ +
C D CR R
DR
R
Er zeigt eine instantane Elastizitt (wegen der Feder C ).

Zur numerischen Integration verwandelt man diese lineare Differenzialgleichung 2. Ordnung zweckmig in zwei 1. Ordnung um, indem man z. B. die Spannung in der Feder K als
innere Variable einfhrt
K = K
K
R
K K

C
D
oder auch als explizite Version in den Spannungsinkrementen
= C
K =
K
( K ) .
R
Kriechkurve C + K
Relaxationskurve
Die Kriechkurve des BURGERS-Krpers unter einer Kriechspannung k ergibt sich aus der
berlagerung von denjenigen des KELVIN- und des MAXWELL-Krpers zu
(t )
K
1 exp t
K
R
k
D
t +
k
C
26
Am Anfang des Kriechprozesses trgt der Dmpfer R noch zum Kriechen bei (primres Kriechen). Sein Beitrag nimmt jedoch mit der Zeit immer mehr ab und lngerfristig wird das Kriechen durch den Dmpfer D dominiert mit der stationren Kriechrate k/D . Diese Kriechphase heit sekundr.
Bei vielen realen Materialien schliet sich daran noch eine berlineare oder tertire Kriechphase an, was aber im Gegensatz zu den anderen beiden Kriechphasen durch den BURGERSKrper allein nicht beschrieben werden kann.
Im Relaxationstest konvergiert die Spannung im BURGERS-Krper nach Null.
1.3.6 Viskoelastische Modelle vom Differenzial-Typ

Im Folgenden sind die Differenzialgleichungen der betrachteten rheologischen Modelle noch
einmal zusammengestellt und ihre gemeinsame Form als lineare Differenzialgleichung homogen in der Zeit vom Grade p in den Zeitableitungen der Spannungen und q in denjenigen
der Dehnungen.
(1.3.21)
HOOKE
P0
= Q0
NEWTON
P0
Q1
MAXWELL
P0 + P1
Q1
KELVIN
P0
= Q0 + Q1
POYNTING
P0 + P1
= Q0 + Q1
BURGERS
P0 + P1 + P2 =
(p , q) -Typ
P0 +
... + Pp (p) = Q0 +
Q1 + Q2
... + Qq (q)
Die die Konstanten P0 , ... , Pp , Q0 , ... , Qq berechnen sich aus denjenigen der Dmpferund Federelemente. Dabei kann in allen Fllen eine dieser Konstanten ( 0) zu Eins normiert
werden. Diese System-Differenzialgleichungen beschreiben das Verhalten vollstndig, d. h.
bei Angabe von Anfangsbedingungen kann man sie fr einen gegebenen Spannungsprozess
(t) eindeutig zu einem Dehnungsprozess (t) aufintegrieren, oder umgekehrt (s. GURTIN/
STERNBERG). Dabei wird man bei komplizierteren Modellen oder Prozessen eine numerische Integration bevorzugen.
Es gibt auch Verallgemeinerungen des (p , q) -Typs auf fraktale Ableitungen, also Ableitungen beliebiger reeller Ordnung. Betrachtet man den Ordnungs-Parameter als weitere Anpassungsgre, so kann man durch dessen geeignet Wahl bei geringerer Anzahl von Konstanten
zu besseren Anpassungen als bei den ganzzahligen Versionen gelangen.
27
Interessiert man sich speziell fr das Schwingungs- und Dmpfungsverhalten dieser Modelle, so fhrt eine komplexe Darstellung oft zu Vereinfachungen. Wird das System harmonisch
mit einer Frequenz erregt, so wird die Differenzialgleichung vom (p , q) -Typ durch
(t) = 0 exp(i t)
(t) = 0 exp(i t)
gelst, wobei 0 und 0 komplex werden. Man erhlt durch Einsetzen in die Differenzialgleichung
p
j =0
k =0
j
k
Pj 0 (i ) exp(i t ) = Qk 0 (i ) exp(i t )
und somit die pseudo-elastische Beziehung

p
(1.3.22)
0 =
j
Pj (i )
j =0
q
Qk (i )
0 = G( ) 0 .
k =0
Sowohl Realteil als auch Imaginrteil von (t) und (t) stellen eine Lsung der erzwungenen Schwingungen dar. Der Quotient G() wird komplexe Nachgiebigkeit genannt und
sein Kehrwert komplexe Steifigkeit. Man erhlt fr den
- KELVIN-Krper
G() = (E i R ) / (E2 + R2 2)
- MAXWELL-Krper
G() = 1/E i (R )
(s. FLGGE, BERT).

Man kann auch stattdessen eine komplexe Viskositt einfhren und erhlt pseudo-viskose
Beziehungen.
Eine Verallgemeinerung des (p , q)-Modells besteht darin, unendlich viele Elemente zusammenzusetzen (s. KRAWIETZ S. 13, BETTEN S. 257).
1.3.7 Viskoelastische Modelle vom Integral-Typ

Ein anderer Zugang zur linearen Viskoelastizitt basiert auf der folgenden Annahme.
BOLTZMANNsches12 Superpositionsprinzip (1876)
Bewirken Dehnungsprozesse i(t) Spannungsprozesse i(t) , i = 1, 2, so bewirkt der Dehnungsprozess 1(t) + 2(t) den Spannungsprozess 1(t) + 2(t) .
Betrachten wir eine konstante Kriechbelastung i(t) , die zur Zeit ti aufgebracht wird, so
kann man diesen Spannungsprozess durch die HEAVISIDE13-Funktion H(t) mit
12
13
Ludwig Boltzmann (1844-1904)

Oliver Heaviside (1850-1925)
28
H(t) = 0 fr t < 0
H(t) = 1 fr t 0
darstellen als
i(t) = (ti) H(t ti) ,

worin (ti) die ab ti konstante Kriechspannung ist. Ist J(t ti) die Kriechkurve infolge
Einheitslast H(t ti) ab ti , so folgt aus dem Superpositionsprinzip, dass (ti) H(t ti) den
Dehnungsprozess
i(t) = (ti) J(t ti)

bewirkt. Darin heit J(t) Kriechfunktion. Ist nun der Lastprozess eine beliebige Zeitfunktion (t) , so approximieren wir sie als Summe von solchen Stufenfunktionen
n
(t) = (ti) H(t ti)

i =1
und erhalten als Dehnungsantwort den Prozess

n
(t) = (ti) J(t ti) .

i =1
Nach Grenzbergang n ergibt sich das STIELTJES14-Integral

(1.3.23)
(t) =
(t )
(0 )
J(t ) d () = J(t ) () d .
0
Vertauschen wir die Rollen von Spannung und Dehnung, so erhalten wir vllig analog
(1.3.24)
(t) =
(t )
(0 )
R(t ) d () = R(t ) () d
0
mit der Relaxationsfunktion R(t) . Letztere ist nicht unabhngig von der Kriechfunktion.
Zwischen ihnen gibt es vielmehr den Zusammenhang
t
t = R(t ) J () d = J(t ) R () d .
Da die rheologischen Modelle vom (p , q)Typ ebenfalls das Superpositionsprinzip erfllen,

kann man sie auch immer als STIELTJES-Integral darstellen.
Allen diesen viskoelastischen Modellen ist folgendes gemeinsam:
Sie sind linear. Mathematisch sind ihre Eigenschaften bestens bekannt (siehe GURTIN/
STERNBERG).
Das Verhalten ist Geschwindigkeits-abhngig oder viskos (rheonom).
Sie beschreiben alle ein Verhalten mit schwindendem Gedchtnis, d. h. liegt ein Spannungs- oder Dehnungsereignis lange genug zurck, so ist sein Einfluss auf die Gegenwart
vernachlssigbar klein. Durch einen Grenzbergang kann man die Anfangsbedingungen in
14
Thomas Jan Stieltjes (1856-1894)
29
Vergessenheit geraten lassen und gelangt so zu einem Geschichtsfunktional, das Faltungsintegrale mit Vergessensfunktionen (Kriech- oder Relaxationsfunktionen) vom Exponentialtyp enthlt.
Bei ganz schnellen wie auch ganz langsamen Prozessen verhalten sie sich elastisch, weil
alle Dmpfer blockieren bzw. nachgeben.
Ihr Verhalten ist in dem Sinne plausibel, als keine Widersprche zum Dissipationspostulat
( 0) auftreten knnen, wenn man die Differenzialgleichung und insbesondere deren Koeffizienten von rheologischen Modellen ableitet. Setzt man dagegen eine Differenzialgleichung ohne Modell an, so kann bei beliebiger Wahl der Konstanten unsinniges Verhalten
herauskommen.
Die gemeinsame Anwendungsgrenze aller dieser rheologischen Modelle ist ihre Linearitt.
Reales Kriech- und Dmpfungsverhalten ist of stark nicht-linear, zum Beispiel bei Metallen.
Es gibt deshalb in der Literatur eine Flle von nicht-linearen Erweiterungen und Verallgemeinerungen der rheologischen Modelle, wie z. B. die Einfhrung einer frequenzabhngigen
Dmpfung
R( ) =
(KIMBALL/LOVELL)
OLSCHEWSKI 1990)
R0
R0 = konstant
oder
von
spannungsabhngigen
Dmpfungen
(BERTRAM/
R() = R0 exp( A ) .
Andere, historische Kriechanstze sind
(t) = 0 + k ( / 0)N t
NORTON (1929), BAILEY (1929)
(t) = 0 + k [exp( / 0) 1] t
SODERBERG (1936)
(t) = 0 + k sinh( / 0) t
PRANDTL (1928), NADAI (1938)
(t) = 0 + k sinh( / 0)N t
GAROFALO (1965)
wobei der NORTON-Ansatz bei Metallen viel Verbreitung gefunden hat. Weitere Anstze s.
SZKRYPEK S. 363 ff.
30
1.3.8 Kriechschdigung
Literatur
Betten, J.: Creep Mechanics. Springer, Berlin (2002)
Besson, J.; Cailletaud, G.; Chaboche, J.-L.; Forest, S.: Mcanique non linaire des matriaux. Hermes, Paris (2001) in Franzsisch
Danzer, R.: Lebensdauerprognose hochfester metallischer Werkstoffe im Bereich hoher Temperaturen. Gebr. Borntraeger, Stuttgart (1988)
Dordrecht (1998)
Kachanov, L. M.: Introduction to Continuum Damage Mechanics. Kluwer Academic Publ.,
Dordrecht (1986)
Krajcinovic, D.; Lemaitre, J.: Continuum Damage Mechanics. Springer, Wien (1987)
Lemaitre, J.: A Course on Damage Mechanics. Springer, Berlin (1992)
Lemaitre, J. (Hrg.): Handbook of Materials Behavior Models. Academic Press, San Diego,
Bd. 2 (2001)
Lemaitre, J.; Desmorat, R.: Engineering Damage Mechanics - Ductile, Creep, Fatigue and
Brittle Failures. Springer, Berlin (2007)
Naumenko, K.; Altenbach, H.: Modeling of Creep for Structural Analysis. Springer, Berlin
(2007)
Rsler, J.; Harders, H.; Bker, M.: Mechanisches Verhalten der Werkstoffe. B. G. Teubner,
Stuttgart (2003)
Voyiadjis, G. Z.; Kattan, P. I.: Advances in Damage Mechanics: Metals and Metal Matrix
Composites. Elsevier, Amsterdam (1999)
primr
sekundr
tertir
primr
sekundr
t
typische Kriechphasen
tertir
t
typische Kriechphasen
Eine typische Kriechkurve besteht aus einem primren Bereich anfnglichen Kriechens mit
hohen Kriechraten, einem sekundren Bereich mit minimaler, stationrer Kriechrate, und einem tertiren Bereich mit berlinearem Kriechen, der bis zum Kriechbruch fhrt. Whrend
die ersten beiden Bereiche oft mit rheologischen Modellen beschrieben werden knnen (z. B.
BURGERS-Krper), gelingt dies mit dem tertiren wegen dessen Nichtlinearitt nicht. Letztere kann sehr unterschiedliche Ursachen haben, wie zum Beispiel
Querschnittsverkleinerung (Querkontraktion) und damit Spannungserhhung
31
Bildung und Wachstum von Mikrorissen und Poren

Gefgenderungen
u. v. a. mehr. In der (phnomenologischen) Mechanik wird dies alles unter dem Begriff
Kriechschdigung pauschal subsummiert.
The term damage will be used to designate the general destructive effect of the
various changes occuring in the material which eventually limit its usefulness. Thus
the visible damage may consist of an accumulation of permanent deformation from
creep (viscous flow), plastic flow, initiation of corrosion pits, or development of
cracks. This visible effects are the result of submicroscopic changes in the crystalline
lattice or in the intercrystalline boundary material. The processes designated by the
terms slip, diffusion, recrystallization, rotation of grains, phase change, and relaxation involve varying degrees of atomic rearrangement that takes place within the material; any of these processes may constitute the initial stages of damage.
DOLAN (1952)
Ein beraus erfolgreicher Ansatz, um Schdigung zu beschreiben, stammt von
KATSCHANOV (1958). Die grundlegende Vorstellung ist, dass nur ein Teil des Querschnittes A der Probe, nmlich der durch Risse, Hohlrume usw. reduzierte effektive Querschnitt
Ae die Last aufnehmen muss, und man somit zu einer hheren effektiven Spannung
(1.3.25)
e =
F
Ae
Ae
als der "wahren" Spannung
F
A
ungeschdigt
geschdigt
kommt, die ihrerseits in das Kriechgesetz eingeht und die Kriechgeschwindigkeit erhht. Dazu wird ein Schdigungsparameter d eingefhrt als das Verhltnis
(1.3.26)
d :=
A Ae
A
=1
Ae
A
Ae = (1 d) A ,
der bei dem ungeschdigten Material den (Anfangs-)Wert d = 0 hat und whrend des Kriechens anwchst. Nhert er sich dem Wert 1, so wchst die effektive Spannung und damit auch
die Dehnung theoretisch ber alle Grenzen. Praktisch wird der Kriechbruch schon vorher, bei
einem kritischen Schdigungswert
0 < dkr < 1
eintreten, der vom Material abhngt. Dieser Schdigungstheorie zugrunde liegt das
Prinzip der Spannungs-quivalenz (LEMAITRE 1971)
Das geschdigte Material verhlt sich wie das ungeschdigte, wenn man im Kriechgesetz die
Spannung durch die effektive Spannung ersetzt.
Fr d bentigt man eine Entwicklungsgleichung, die man analog zu denjenigen des
BURGERS-Krper als
32
d = e + e + d
ansetzen kann. Die Materialkonstanten , und sollten so bestimmt werden, dass die
Schdigung bei Kriechversuchen auch wirklich zunimmt.
Neben obigem Ansatz, der fr manche Anwendungen gute Ergebnisse liefert, gibt es den
Vorschlag von RABOTNOV (1963)
d = (e / )N
mit den beiden positiven Konstanten und N .
Die Zunahme der effektiven Spannung berechnet sich als
(1.3.27)
F
=
Ae
F
Ae
F
Ae2
Ae .
Bei einem monotonen Kriechversuch hlt man die uere Last F auf der Probe konstant,
womit F = 0 ist. Die nderung des effektiven Querschnitts nhrt sich nun aus unterschiedlichen Quellen
(1.3.28)
Ae = d A + (1 d) A,
nmlich aus dem Schdigungswachstum d und einer Vernderung des ueren Querschnitts
A. Nimmt man an, dass die Kriechverformung (nicht aber der Schdigungsprozess) isochor
ist, was bei Metallen experimentell besttigt ist, so berechnet sich die Volumennderung einer
prismatischen Probe bei Vernachlssigung der elastischen Volumennderung nach (1.1.8) aus
der Dehnung
l l0
=
l0
l
=
l0
zu
V = 0 = l A + l A = l0 A + l A .
Mit
A =
l0 A
l
A
1+
folgt insgesamt
(1.3.29)
e =
F
F

F F d

A =
+ 2 d A + (1 d )
+
+
.
Ae
1 +
Ae Ae 1 d 1 +
Ae
Die effektive Spannung wchst demnach

1. bei Steigerung der Zugkraft
2. infolge Schdigungszunahme
3. infolge der Querkontraktion
Da im tertiren Kriechbereich die Dehnungen oft nicht mehr als klein betrachtet werden
knnen, muss hier ggf. zwischen den unterschiedlichen Spannungsmaen unterschieden werden.
33
1.3.9 Materialermdung
Neben der Schdigung unter Gleichlasten spielen in der Praxis auch Schdigungsmechanismen unter Wechsellasten eine groe Rolle, die oft ganz anders als Kriechschdigungen verlaufen. Typischerweise nehmen Ermdungsvorgnge infolge niederfrequenter Wechsellasten bei Metallen ihren Anfang an bereits vorhandenen Mikrorissen an
der Oberflche, die Risskeime heien. Diese wachsen erst langsam, spter dann immer schneller zumeist entlang von Korngrenzen in das Innere des Bauteils, vereinigen sich (Koaleszenz)
und schwchen schlielich den Querschnitt so stark, dass es zum Ermdungsversagen kommt.
Um dieses Verhalten im Experiment zu untersuchen, fhrt man Wechsellastversuche (spannungsgesteuert) oder Wechseldehnversuche (dehnungsgesteuert) durch.
Bei Wechsellastversuchen wird ein zyklisches Belastungsprogramm gefahren, das dreieckfrmig, sinusfrmig oder anders sein kann. Gemessen wir die Lastspielzahl N bis zum Versagen. Derartige Versuche dienen der Bestimmung der Betriebsfestigkeit eines Bauteils, speziell seiner Lebensdauerprognose.
Trgt man die Spannungsamplitude ber der Versagenslastspielzahl doppelt-logarithmisch
fr viele sinus-frmige Wechsellast-Versuche auf, so erhlt man die WHLER-Kurve
(WHLER15 1862). Sie ist fr hohe Spannungsamplituden annhernd gerade und knickt dann
auf die konstante minimale Spannungsamplitude ab, die die Dauerfestigkeit kennzeichnet.
WHLER-Diagramm eines Baustahles.

aus DANZER, S. 13
15
August Whler (1819-1914)
34
to
m
tu
Neuerdings fhrt man allerdings vermehrt LCF-Tests durch (low cycle fatigue). Dabei wird
die Probe einem zyklischen Dehnungsprogramm unterworfen, das idealisiert aus linearen
Dehnungsrampen mit/ohne obere und untere Haltezeiten to bzw. tu um eine Mitteldehnung
m besteht.
Misst man die Spannung whrend eines Dehnungszyklus im ungeschdigten Intervall, so
erhlt man die hierfr typischen Hysterese-Kurven. Die Schdigung wirkt sich hierauf u. a. so
aus, dass die Hysterese im Zugbereich abflacht.
Gemessen wird die dazu notwendige Kraft, aus der auf die (Nominal-) Spannung geschlossen werden kann. Nach einem kurzen Einspielvorgang von wenigen Zyklen wird die Spannung zwischen zwei Extremen im Zug- und Druckbereich zyklieren, die zunchst annhernd
zeitlich konstant sind. Ist die Probe erst erheblich geschdigt, wir die Maximalspannung zunchst langsam, dann aber sehr schnell abfallen. Die Minimalspannung im Druckbereich wird
hingegen durch Mikrorisse, die sich unter Druck schlieen, nur wenig beeinflusst.
max
N
min
Typischer Spannungsverlauf ber Lastspielzahl n im LCF-Versuch.
n, t
35
Beispiele fr Zyklusformen, die bei Ermdungsversuchen bei hohen Temperaturen zum

Studium des Kriecheinflusses auf die Ermdungseigenschaften verwendet werden:
a) "slow-fast" Zyklus,
b) "fast-slow" Zyklus,
c) Zyklus mit Haltezeit in der Zugphase,
d) Zyklus mit je einer Haltezeit in der Zug- und in der Druckphase
aus DANZER, S. 18
Die Berechnung dieses Zusammenhangs erweist sich als uerst schwierig, da er nicht nur
vom Material abhngt, sondern auch von
Haltezeiten, Mitteldehnung, Rampenform, usw.
Proben-, insbesondere Querschnittsform
Oberflchenbehandlung der Probe
36
Umgebung: chemische Bestandteile, Feuchtigkeit, Temperatur, usw.

u. v. a. m.
Aus diesem Grunde sind Ermdungsprognosen immer noch ziemlich vage und halbempirisch.
Ein historisches Beispiel fr eine Ermdungs-Lebensdauer-Regel geht auf MANSON
(1953) und COFFIN (1954) zurck
= (2N)
, > 0 Konstanten
worin die Amplitude der inelastischen Dehnung ist.

Eine weitere Behandlung dieses komplexen und wichtigen Themas geschieht in der Betriebsfestigkeit.
1.4
37
Plastizitt
Literatur
Besson, J., Cailletaud, G.; Chaboche, J.-L.; Forest, S.: Mcanique non linaire des matriaux. Hermes, Paris (2001) in Franzsisch
Burth, K.; Brocks, W.: Plastizitt. Vieweg, Braunschweig/ Wiesbaden (1992)
Chen, W. F.; Han, D. J.: Plasticity for Structural Engineers. Springer, New York, Berlin
(1988)
Francois, D.; Pineau, A.; Zaoui, A.: Mechanical Behaviour of Materials, Bd. I, Kluwer,
Dordrecht (1998)
Kreiig, R.: Einfhrung in die Plastizittstheorie. Fachbuchverlag, Leipzig, Kln (1992)
Lubliner, J.: Plasticity Theory. Macmillan, New York (1990)
Mang, H.; Hofstetter, G.: Festigkeitslehre. Springer (2000)
Yu, M.-H.: Generalized Plasticity. Springer, Berlin (2006)
Ein gnzlich anderes Verhalten als das viskoelastische wird durch das COULOMB16Element (Klotz mit Trockenreibung) beschrieben.
COULOMB-Element
Bei ihm ist die Deformationsgeschwindigkeit Null, solange die Spannung betragsmig unter
einer Fliespannung liegt
(1.4.1)
16
< F
= 0 .
Charles Augustin Coulomb (1736-1806)
38
Bei Erreichen der Fliegrenze (engl. yield limit) kann beliebig groes Flieen in Richtung der
angelegten Spannung stattfinden:
= + F
0 beliebig
= F
0 beliebig
Bei erneuter Entlastung ist sofort wieder = 0 , und der Klotz bleibt liegen. Beim Flieen
wird die gesamte Leistung Geschwindigkeits-unabhngig dissipiert
(1.4.2)
li = = F = 0 .
Ein derartiges Verhalten wird als starr-ideal-plastisch bezeichnet. Es lsst keinen funktionalen Zusammenhang zwischen Spannungen und Dehnungen zu. Das Verhalten ist (nur) stckweise linear und damit insgesamt nichtlinear. Auerdem ist es Geschwindigkeits-unabhngig
(skleronom).
Bei realen Materialien ist die Fliegrenze nicht konstant, sondern hngt von der (plastischen) Verformung ab, oder genauer: vom Prozess der plastischen Verformung. Nimmt die
Fliegrenze mit der plastischen Verformung zu, so handelt es sich um Verfestigung (engl.
hardening) , nimmt sie ab, um Entfestigung (engl. softening). Bei vielen Materialien hat man
zunchst ein verfestigendes Verhalten, bis eine Sttigung eintritt, um schlielich zu entfestigen. Damit wird das Verhalten instabil und neigt zu Lokalisierungen wie Scherbndern oder
Einschnrungen, was die Messung von Spannungs-Dehnungs-Beziehungen uerst kompliziert macht. Man beachte aber die Abhngigkeit dieser Begriffe von der Wahl der Dehnungsund Spannungsmae, da diese Vorgnge bei groen Deformationen stattfinden.
Scherbandbildung
Einschnrung
Auch die Berechnung jenseits der Zugfestigkeit wird sehr schwierig, weswegen man sich
meist auf den verfestigenden Bereich beschrnkt.
Als Anstze sind lineare Verfestigungsregeln
F = K + Fo
K positive Konstante
oder Potenzgesetze
F = K + Fo
n
K, n positive Konstanten
39
verbreitet. Sollen auch Lastwechsel beschrieben werden, bei denen es zum (Rck-) Plastizieren in umgekehrter Richtung kommen kann, so schreibt man das Gesetz besser inkrementell
(1.4.3)
F = K
K positive Konstante.
Will man die Verfestigung nach oben beschrnken, so benutzt man Sttigungsanstze wie z.
B.
F = K (F F)
K , F positive Konstanten,
bei der F gegen den Sttigungswert F strebt.

Eine andere (finite) Verfestigungsregel mit Sttigung ist von VOCE (1955) vorgeschlagen
worden in der Form
F = ( 0) exp( /0)
mit Konstanten , 0 , und 0 .
F
F
Verfestigung mit Sttigung
Bei Lastumkehr von Druck auf Zug oder umgekehrt wird man hufig feststellen, da sich die
Fliegrenze absolut verkleinert hat, was BAUSCHINGER17-Effekt (1886) genannt wird.
2F
BAUSCHINGER-Effekt
17
Johann Bauschinger (1834-1893)
40
In der Modellierung verwendet man zwei Anstze, die sich nur bei Lastumkehr mit
Rckplastizierung unterscheiden lassen:
1. die isotrope Verfestigung, bei der die Fliegrenze unter Zug und Druck gleichermaen
ansteigt; und
2. die kinematische Verfestigung, bei der die Fliegrenze im Zugbereich genauso zunimmt,
wie sie im Druckbereich abnimmt, oder umgekehrt.
Da das reale Werkstoffverhalten oft dazwischen liegt, benutzt man hufig Kombinationen
aus beiden, wobei fr die isotrope Verfestigungsvariable F und die Rckspannung R
(engl. back stress) der kinematischen Verfestigung Entwicklungsgleichungen angesetzt werden mssen, fr die man (leider) nicht mehr auf einfache Modellvorstellungen zurckgreifen
kann.
Fo
F > Fo
F
R
isotrope Verfestigung
kinematische Verfestigung
Viele plastische Materialien zeigen bei sehr kleinen Deformationen wie auch bei Lastumkehr zunchst ein elastisches Verhalten. Erst bei berschreiten einer Fliegrenze F (auch
Elastizittsgrenze oder Streckgrenze genannt), deformiert sich das Material auch plastisch
(plastisches Flieen). Dieses Verhalten kann durch eine Reihenschaltung von COULOMBElement und HOOKE-Element modelliert werden, was auf den PRANDTL18- oder JENKINKrper fhrt. Damit kann man die Gesamtdehnung additiv zerlegen in einen elastischen und
einen plastischen Anteil
(1.4.4)
= e + p
mit e = / E .
In den Verfestigungsgesetzen steht dann nur die plastische Deformation p . Die Leistung des
PRANDTL-Krpers ist
(1.4.5)
li = = (e + p) = E e e + F p = w + ,
setzt sich also aus einem elastischen und einem dissipativen Teil zusammen.
Man spricht von Materialien mit elastischen Bereichen, die insbesondere fr viele Metalle
eine sinnvolle Beschreibung des realen Verhaltens darstellen, wenn man geeignete Verfestigungsmodelle verwendet. Dies gilt vor allem bei niedrigen Temperaturen, whrend bei hohen
18
Ludwig Prandtl (1875-1953)
41
Temperaturen (nahe Schmelztemperatur) viskose Effekte ausgeprgt sein knnen. Mit solchen
Beanspruchungen beschftigt sich die Viskoplastizitt.
PRANDTL-Krper
MASING-Krper
E+K
E+K
42
Ein elastisch-plastisches Modell mit kinematischer Verfestigung ist der MASING-Krper.

Um die Gre des elastischen Bereiches fr ein Beispiel zu zeigen, seien folgende Angaben
gemacht:
Material: Chrom-Nickel-Stahl
E-Modul: 208 GN/m2
Fliegrenze: 120 MN/m2
Fliedehnung: 0,58 %
Betrachtet man das elastisch-plastische Materialverhalten unter einer einsinnigen Belastung,

d. h. ohne Entlastung, so kann man es formal nicht von einem stark nicht-linearen (beispielsweise bilinearen), elastischen Verhalten unterscheiden. HENCKY hat deshalb 1924 ein solches finites Formnderungsgesetz vorgeschlagen. hnlich ist das RAMBERG/ OSGOODGesetz (1945)

=
+ k 2
k1
k3
k1 , k2 , k3 , N Konstanten
Andere historische Anstze sind (s. KHAN/ HUANG S. 11):
= 0 + K N
LUDWIK (1909)
= F tanh(E /F )
PRAGER (1938)
= KN
HOLLOMAN (1944)
= K (0 + )N
SWIFT (1947)
Wegen der eingeschrnkten Anwendbarkeit hat die Deformationsmethode der Plastizitt nur
wenig Anwendung gefunden.
Charakteristisch fr alle (elastisch-) plastischen Modelle ist ihre GeschwindigkeitsUnabhngigkeit, die Kriechen und Relaxation ausschliet, sowie ihre Nichtlinearitt.
1.5
43
Viskoplastizitt
Literatur
Christescu, N.; Suliciu, I.: Viscoplasticity. M. Nijhoff Publ., Den Haag (1982)
Dordrecht (1998)
Lemaitre, J.; Chaboche, J.-L.: Mechanics of Solid Materials. Cambridge Univ. Press (1990)
Miller, A. K.: Unified Constitutive Equations for Creep and Plasticity. Elsevier, London
(1987)
Zu einer einfachen Einschlieung viskoser Effekte gelangt man durch Anbringung von
viskoelastischen Elementen in Reihe (V1) oder parallel (V2) zum plastischen Element (oder
beidem).
V2
V1
K
Der Effekt von V1 ist, dass es keine elastischen, sondern nur noch viskoelastische Bereiche
gibt. Ist V1 ein Dmpfer, so bildet sich bei Ent-/Belastungszyklen unterhalb der Fliespannung eine Hysterese aus (wie beim MAXWELL-Krper).
BINGHAM-Krper
K
F
K
SCHWEDOFF-Krper
C
44
Wichtiger ist jedoch die Parallelschaltung von V2 zum COULOMB-Element (z. B.

BINGHAM19-Krper). V2 wird nur aktiviert bei inelastischen Deformationen. Die elastischen
Bereiche bleiben also erhalten. Whrend des Flieens setzt sich die Spannung aus der Fliespannung F und einer viskosen berspannung (engl. overstress) zusammen
= F + .
Die Spannung kann damit beliebig gro oder klein werden, was realistischer ist als die Begrenzung durch F beim plastischen Material. Kombiniert man solche Modelle noch mit
zusammengesetzten Verfestigungsmechanismen, so gelangt man zu einem recht komplexen
Materialverhalten, das vor allem im Hochtemperaturbereich Gegenstand breiter Anwendungen
und intensiver Entwicklungen ist. Insbesondere folgende Modelle haben weite Verbreitung
gefunden:
das PERZYNA-Modell (1963)
das BODNER/PARTOM-Modell (1972)
das HART/MILLER-Modell (1976)
das CHABOCHE-Modell (1977)
das ROBINSON-Modell (1978)
das berspannungsmodell von CHOI/ KREMPL (1985)
das EURATOM-Modell von BRUHNS (1987)
u.v.a. mehr. Allen gemein ist die Intention, viskoplastisches Materialverhalten bei beliebigen
Belastungen (Kriechen, Wechsellasten, zyklisch mit/ohne Haltezeiten, Relaxation usw.) mglichst genau zu beschreiben.
Wegen der Aktualitt der Forschungen auf dem Gebiet der Viskoplastizitt gibt es noch relativ wenig bersichtsdarstellungen, ganz im Gegensatz zur Plastizitt.
19
E. C. Bingham (1878-1946)
45
2 EINFHRUNG IN DIE TENSORRECHNUNG

Literatur
Akivis, M. A.; Goldberg, V. V.: Tensor Calculus with Applications. World Scientific Pub.,
Singapore (2003)
Betten, J.: Tensorrechnung fr Ingenieure. Teubner, Stuttgart (1987)
De Boer, R.: Vektor- und Tensorrechnung fr Ingenieure. Springer, Berlin (1982)
Duschek, A.; Hochrainer, A.: Tensorrechnung in analytischer Darstellung. Springer, Wien
(1961)
Iben, H. K.: Tensorrechnung. Teubner. Stuttgart, Leipzig (1995)
Itskov, M.: Tensor Algebra and Tensor Analysis for Engineers. Springer, Berlin (2007)
Lagally, M.: Vorlesungen ber Vektor-Rechnung. Akad. Verlagsgesellschaft, Leipzig (1928)
Lebedev, L. P.; Cloud, M. J.: Tensor Analysis. World Scientific, New Jersey (2003)
Marsden, J., Tromba, A. J.: Vektoranalysis. Spektrum Akad. Verlag, Heidelberg, Berlin,
Oxford (1995)
Ruiz-Tolosa, J. R.; Castillo, E.: From Vectors to Tensors. Spinger, Berlin (2005)
Schade, H.: Tensoranalysis. de Gruyter, Berlin (1997), 2. Aufl. (2006) zus. mit K. Neemann.
Shouten, J. A.: Tensor Analysis for Physicists. Dover Pub., New York (1990)
Trostel, R.: Mathematische Grundlagen der Technischen Mechanik I, Vektor- und Tensoralgebra. Vieweg, Braunschweig, Wiesbaden (1993)
Trostel, R.: Mathematische Grundlagen der Technischen Mechanik II, Vektor- und Tensoranalysis. Vieweg, Braunschweig, Wiesbaden (1997)
Viele Bcher ber Kontinuumsmechanik enthalten eine kurze Einfhrung in die Tensorrechnung, wie z. B.
Gonzalez, O.; Stuart, A. M.: A First Course in Continuum Mechanics. Cambridge University Press (2008)
Lai, W. M., Rubin, D., Krempl, E.: Introduction to Continuum Mechanics. Pergamon Press,
Oxford (1978, 1993)
Slaughter, W. S.: The Linearized Theory of Elasticity. Birkhuser, Boston (2002)
2.1 Vektor- und Tensoralgebra

2.1.1 Summenkonvention
Betrachten wir die Summe
N
s = a1 b1 + a2 b2 + + aN bN = ai bi
i =1
Genauso htte man schreiben knnen
46
s =
ak bk ,
k =1
d. h. die Wahl des Summationsindex (i bzw. k) geht nicht in das Ergebnis ein und wird deshalb stummer Index genannt. Da wir sehr oft Summen bentigen, fhren wir zur Abkrzung
folgende Vereinbarung ein:
Summenkonvention:
Steht ein Index in einem Produktterm zweimal, so ist ber ihn von 1 bis N zu summieren.
Oder: ber stumme Indizes ist zu summieren.
Dabei geht N aus dem Zusammenhang hervor und ist im Weiteren meistens gleich 3 , der
Dimension des physikalischen Raumes.
Fr unser Beispiel ist also
s = ai bi = am bm usw.
Des Weiteren ist die Komponentendarstellung eines Vektors v bezglich einer Basis {gi}
v = v 1 g1 + v 2 g2 + v 3 g3 = v i gi .
Sind aij die Elemente einer 3 3Matrix, so heit die Summe der Diagonalelemente
aii = a11 + a22 + a33
die Spur der Matrix. Das Produkt zweier Matrizen mit Elementen aij und bij ist
aij bjk = ail blk = ai1 b1k + ai2 b2k + ai3 b3k .
Hierin sind nur j und l stumme Indizes, i und k jedoch nicht. i und k heien freie Indizes. Sie stehen in Produkttermen auf beiden Seiten der Gleichung je einmal. Die Spur der Ergebnismatrix aik bki ist also eine Doppelsumme (ber i und k), wobei die Reihenfolge der
Summierung bei mehrfachen Summen bekanntlich egal ist:
N N
aik bki = aik bki = aik bki .
i =1 k =1
k = 1 i =1
Es ist immer wichtig, zwischen stummen und freien Indizes zu unterscheiden. So kann man
fr die drei Gleichungen
y1 = a11 x1 + a12 x2 + a13 x3
y2 = a21 x1 + a22 x2 + a23 x3
y3 = a31 x1 + a32 x2 + a33 x3
verkrzt schreiben
yi = aik xk
oder auch
yp = apm xm .
Darin sind k und m stumm, whrend i und p frei sind.
Oft kommt es vor, dass ein Ausdruck immer bei Gleichheit zweier bestimmter Indizes 1
ist, sonst aber 0 . Zum Beispiel, wenn gilt:
a1 b1 = 1
a1 b2 = 0
a1 b3 = 0
a2 b1 = 0
a2 b2 = 1
a2 b3 = 0
a3 b1 = 0
a3 b2 = 0
47
a3 b3 = 1 .
Um ein solches Gleichungssystem krzer zu schreiben, definieren wir das

Def.: KRONECKER20-Symbol ij
ij sind die Komponenten der Einsmatrix

11 12 13
1 0 0
21 22 23 = 0 1 0 ,
31 32 33
0 0 1
d. h.
(2.1.1)
1 fr i = j
j
j
= ji = i = i .
0
fr
i
ij =
Es soll also vllig egal sein, ob die Inizes oben oder unten notiert werden. Damit knnen wir
quivalent fr die 9 Gleichungen verkrzt schreiben
ai bj = ij .
Umgekehrt gilt beispielsweise die Erweiterung
aik xk = ail lk xk
oder
ai bi = ai bk ik
oder
aik xk xi = aik xk ik xk = (aik ik) xk .
Auerdem fhrt man im 3-Dimensionalen oft noch das dreifach-indizierte Permutationssymbol oder LEVI-CIVITA21-Symbol ijk ein als
(2.1.2)
ijk
1 falls ijk eine gerade Permutation von 1, 2, 3 ist
= 1 falls ijk eine ungerade Permutation von 1, 2, 3 ist

0 falls ijk keine Permutation von 1, 2, 3 ist
also z. B.
231 = + 1
132 = 1
Es gilt demnach
ijk = kij = ikj = kji

usw.
20
21
Leopold Kronecker (1828-1891)

Tullio Levi-Civita (1873-1941)
122 = 0 .
48
2.1.2 Vektoren
Definition: Ein Vektorraum oder linearer Raum ist eine Menge V (von Vektoren), auf
der eine Addition und eine Skalarenmultiplikation mit Skalaren aus den reellen Zahlen R
mit folgenden Regeln definiert sind
a+b = b+a
(kommutativ)
(a + b) + c = a + (b + c)
(assoziativ)
a+o = a
(Nullvektor)
a + (a) = o
(Negativelement)
( ) a = ( a)
(assoziativ)
1a = a
(Einselement)
(a + b) = a + b
(distributiv)
( + ) a = a + a
(distributiv)
a , b , c V , , R
Ein maximales linear unabhngiges System von Vektoren {g1 , g2 , ..., gN} wird Vektorbasis
in V genannt. Bezglich einer solchen knnen wir jeden Vektor als Linearkombination darstellen
a = ai g i
b = bi g i .
Dabei heien die Skalare ai und bi die Komponenten (nicht Koordinaten!) des Vektors bezglich dieser Basis. Es gilt dann
(2.1.3)
a + b = ai g i + b j g j = (ai + bi) g i
und
(2.1.4)
a = (ai g i) = ( ai) g i .
Manche Vektorrume besitzen darber hinaus noch ein inneres Produkt oder Skalarprodukt
: V V R
(a , b) a a b
mit folgenden Regeln

ab = ba
(kommutativ)
( a) b = (a b)
(assoziativ)
(a + b) c = (a c) + (b c)
(distributiv)
aa > 0
(positivdefinit)
fr a o
a , b , c V , R .
Besitzt der Vektorraum ein Skalarprodukt, so gilt
(2.1.5)
a b = (ai gi) (bk gk) = ai bk gi gk .
Sind die Vektoren a und b orthogonal oder senkrecht zueinander, so gilt
49
ab = 0.
Der Ausdruck a: =
aa
heit Betrag, Norm oder Lnge eines Vektors.
Definition: Zwei Basen {gi} und {gk} heien dual, falls gilt
(2.1.6)
g i g k = ik.
Damit stehen alle Basisvektoren von {g i} orthogonal auf denjenigen von {g k} fr k i.

Satz: Zu jeder Basis {g i} eines Vektorraums gibt es eindeutig eine duale Basis {g j}.
Die Verwendung von dualen Basen ist also immer mglich und fhrt oft zu Vereinfachungen.
So gilt fr das innere Produkt
a b = (ai g i) (bk g k) = ai bk g i g k
= ai bk ik = ai bi = ak bk .
(2.1.7)
Wir haben dabei die stummen Indizes kontrr (d. h. oben und unten) gestellt, um deutlich zu
machen, auf welche der beiden Basen wir uns beziehen. Es gilt nmlich auch
a b = (ai g i) (bk g k) = ai bi ,
aber
a b = (ai g i) (bk g k) = ai bk (g i g k) .
Fllt eine Basis {ei} mit ihrer dualen {e j} zusammen
ei ei
fr i = 1, 2, 3,
so braucht man nicht mehr zwischen oberen und unteren Indizes zu unterscheiden.
Definition: Eine Vektorbasis {ei} heit Orthonormalbasis (ONB), wenn gilt
(2.1.8)
ei ek = ik .
In jedem Vektorraum gibt es unendlich viele ONB. Verwendet man mehrere ONB gleichzeitig, so muss man die Koeffizienten entsprechend kennzeichnen, also z. B.
a = ai ei = ai ei
mit
ai = a ei
und
ai = a ei .
Bezglich einer ONB gilt einfach

(2.1.9)
ek ei = ki
(2.1.10)
a b = ai bi
(2.1.11)
a =
ai ai =
a12 + a22 + a32 .
Im Dreidimensionalen kann man das Kreuzprodukt bezglich einer positiv-orientierten ONB

darstellen mittels des Permutationssymbols
(2.1.12)
a b = ai ei bj ej = ai bj ijk ek
sowie das Spatprodukt zwischen drei Vektoren als

(2.1.13)
[a , b , c] = [ai ei , bk ek , cl el] = ai bk cl ikl .
50
2.1.3 Dyaden und Tensoren

Definition: Eine vektorwertige Funktion eines Vektors
F:V V
x a F(x)
heit linear, wenn

(2.1.14)
F(x1 + x2) = F(x1) + F(x2)
fr alle Vektoren x1 , x2 V und alle Skalare R gilt.

Seien a und b festgewhlte Vektoren, so kann man mit ihrer Hilfe eine spezielle lineare
Abbildung konstruieren, die einen variablen Vektor x in einen anderen y abbildet mittels
der Vorschrift
y = a (b x) = (x b) a = (b x) a .
Dabei ist der Ergebnisvektor y immer parallel zu a .
Def.: Das dyadische Produkt zwischen zwei Vektoren a und b oder die einfache oder
lineare Dyade a b ist die Abbildung
ab: V V
x a a (b x) ,
also
(2.1.15)
a b (x) : = a (b x) .
Diese Abbildung ist linear

a b (x1 + x2) = a [b (x1 + x2)]
= a [b x1 + b x2]
= a b (x1) + [a b (x2)] .
Das dyadische Produkt ist i. Allg. nicht kommutativ, denn a b b a , falls die beiden
Vektoren nicht kollinear (parallel) sind.
Man kann nun die Summe zweier Dyaden definieren als diejenige lineare Abbildung, die fr
alle Vektoren x leistet
(2.1.16)
(a b + c d) (x) : = a b (x) + c d (x)

= a (b x) + c (d x)
sowie die Multiplikation einer Dyade a b mit einem Skalar R als

(2.1.17)
( a b) (x) : = [(a b) (x)] .
Diese beiden Operationen erfllen die Axiome der Addition und der Multiplikation mit einem
Skalar von Vektorrumen. Auerdem gelten folgende Regeln:
(2.1.18)
(a + b) c = a c + b c
(2.1.19)
a (b + c) = a b + a c
(2.1.20)
(a b) = ( a) b = a ( b)
51
Man kann also in der letzten Zeile die Klammern weglassen. Das dyadische Produkt ist demnach linear in beiden beteiligten Vektoren. Daraus folgt
(2.1.21)
(a + b) (c + d) = a c + a d + b c + b d .
Stellt man a und b bezglich einer Basis {gi} dar, so gilt

a b = (ai g i) (bk g k)
(2.1.22)
= ai bk g i g k
sowie
(2.1.23)
(a + b) c = (ai + bi) c k g i g k
und
(2.1.24)
a (b + c) = ai (bk + c k) g i g k .
Fr ONB vereinfachen sich diese Ausdrcke nicht. Erst wenn Skalarprodukte ausgewertet
werden mssen, empfiehlt es sich, auf eine ONB berzugehen. Wegen der Linearitt der Dyade gilt
a b (x) = [(ai ei) (bk ek)] (xl el)
= xl ai bk (ei ek) (el)
= ai bk xl ei (ek el)
(2.1.25)
= ai bk xl ei kl
= ai bk xk ei .
Weil eine einfache Dyade a b alle Vektoren x in die Richtung von a abbildet, handelt
es sich um eine spezielle lineare Abbildung, eine kollineare Dyade.
Die Summe zweier Dyaden (a b) + (c d) bildet alle Vektoren x in Linearkombinationen von a und c ab, also in die Ebene, die von a und c aufgespannt wird. Man nennt
eine solche Abbildung deshalb planare Dyade.
Die allgemeine lineare Abbildung von Vektoren in Vektoren wird Tensor oder vollstndige
Dyade genannt. Ist T ein solcher, so gilt also
(2.1.26)
y = T(x) = T(xi ei) = xi T(ei) .
Ein Tensor ist also dadurch determiniert, dass seine Wirkung auf alle Basisvektoren gegeben
ist. Da die Klammern entbehrlich sind, lassen wir sie weg, und schreiben statt dessen einen
Punkt, der das Skalarprodukt in der Definition der Dyade andeutet
(2.1.27)
y = Tx.
Da T ei ein Vektor ist, knnen wir ihn wieder bezglich einer ONB {ek} darstellen
T ei = Tki ek ,
mit den Komponenten
Tki : = ek (T ei)
In diesem Ausdruck kann man die Klammern weglassen, da es keine Verwechselungsmglichkeiten gibt. Damit ist
T x = T (xi ei) = xi T ei = xi Tki ek = xi Tkm ek em ei
= (Tkm ek em) x .
52
Durch Vergleich erhlt man den folgenden

Satz: Jeder Tensor T lsst sich bezglich einer ONB eindeutig darstellen als
(2.1.28)
T = Tki ek ei
mit den neun (Basis-)Dyaden

e1 e1
e1 e2
e1 e3
e2 e1
e2 e2
e2 e3
e3 e1
e3 e2
e3 e3
und den neun Tensorkomponenten

(2.1.29)
Tki : = ek T ei .
{ek ei} bilden eine Tensorbasis. Die neun Komponenten des Tensors bezglich dieser
Basis lassen sich in einer Komponentenmatrix anordnen
T11 T12 T13
[Tij] : = T21 T22 T23 .
T31 T32 T33

Speziell ist die Komponentenmatrix von einfachen Dyaden
a b = ai bk ei ek
somit
a1 b1 a1 b2
a b a b
2 2
2 1
a3 b1 a3 b2
a1 b3
a2 b3 .
a3 b3
Das dyadische Produkt zwischen zwei Vektoren lsst sich also als Matrizen-Produkt in folgender Form darstellen:
b1
b2
b3
a1 a1 b1 a1 b2 a1 b3
a2 a2 b1 a2 b2 a2 b3
a3 a3 b1 a3 b2 a3 b3
Dies ist das Matrizenprodukt des Spaltenvektors von a und des Zeilenvektors von b .
Man beachte, dass die Komponenten eines Tensors wie auch die eines Vektors von der
Wahl der Basis abhngen. Sind nmlich {ei} und {ei} zwei Basen, so ist
T = Tik ei ek = Tik ei ek
mit
Tik = ei T ek
Tik = ei T ek ,
wobei Tik und Tik unterschiedlich sein knnen. Der Tensor T selbst jedoch ist unabhngig
von der Basis, bezglich derer man ihn darstellt.
Will man das Bild y eines Vektors x nach der Abbildung mit einem Tensor ermitteln, so
stellt man den Tensor wie oben dar und ebenso x = xn en und erhlt
53
= Tx
= yk ek = (Tki ek ei) (xn en)

= Tki xn ek (ei en)
(2.1.30)
= Tki xn ek in
= Tki xi ek ,
woraus sich die Komponentengleichung

yk = Tki xi
fr k = 1, 2, 3
ergeben. In Matrizenform ist dies

T11 T12 T13 x1
y1
y = T
T
T23 x2 .
21 22

2
T31 T32 T33 x3
y3
Nach Wahl einer ONB kann man also die Tensoroperationen auf Matrizenoperationen zurckfhren. Dies gilt auch fr die Summe zweier Tensoren S und T
S = Ski ek ei
T = Tki ek ei
S + T = Ski ek ei + Tki ek ei
(2.1.31)
= (Ski + Tki) ek ei
und die Multiplikation eines Tensors T mit einem Skalar
T = (Tki ek ei) = ( Tki) ek ei .

Sind S und T zwei Tensoren und x ein Vektor, dann ist S x ebenso ein Vektor, auf
den man wiederum T anwenden kann
T (S x) .
Da die Hintereinanderschaltung von mehreren linearen Abbildungen ebenfalls wieder
linear ist, handelt es sich bei T S auch wieder um einen Tensor gem
T (S x) = (T S) x .
Seine Komponenten erhalten wir durch die Darstellung
T [S x] = (Tpi ep ei) [(Skl ek el) (xm em)]
= (Tpi ep ei) [(Skl xm ek) (el em)]
= (Tpi ep ei) [Skl xm ek lm]
= (Tpi ep ei) [Skm xm ek]
= Tpi Skm xm ep (ei ek)
= Tpi Skm xm ep ik
= Tpi Sim xm ep
= Tpi Siq qm xm ep
= (Tpi Siq ep eq) (xm em) .
54
Alle Klammern in dieser Rechnung sind unntig und dienen nur der Verdeutlichung von Zusammenhngen. Durch Vergleich erhalten wir die Darstellung des Tensors
(2.1.32)
T S = (Tpi ep ei) (Skl ek el) = Tpi Skl ik ep el = Tpi Sil ep el ,
d. h. man bindet die angrenzenden Basisvektoren durch ein Skalarprodukt und die brigen
durch ein dyadisches Produkt. Seine Komponentenmatrix ergibt sich als Matrizenprodukt
zwischen den beiden Komponentenmatrizen. Diese Operation wird einfache berschiebung
oder Kontraktion genannt.
Es muss betont werden, dass dieses Produkt zweier Tensoren allgemein nicht kommutativ
ist, d. h. T S ist nicht gleich S T . Es ist aber assoziativ
(2.1.33)
(T S) R = T (S R) ,
weswegen man wieder die Klammern weglassen kann, und linear in beiden Faktoren
(T + S) R = (T R) + (S R)
R (T + S) = (R T) + (R S) .
Auf der rechten Seite dieser Gleichungen sind die Klammern wiederum entbehrlich.
Derjenige Tensor, der jeden Vektor in sich selbst abbildet, ist der Einstensor. Er hat bezglich jeder ONB {ei} die Einsmatrix als Komponentenmatrix
(2.1.34)
I = ik ei ek = ei ei ,
weil fr jeden Vektor x = xm em gilt

Ix
= (ik ei ek) (xm em)

= ik xm ei (ek em)
= xm ek km = xm em = x .
Ist T = Tki ek ei ein beliebiger Tensor und I der Einstensor, so gilt

T I = (Tki ek ei) (lm el em)
= (Tki ek ei) (el el)
= Tki ek el (ei el)
= Tki ek el il
= Tkl ek el
= T,
wie auch umgekehrt
(2.1.35)
I T = T
fr alle Tensoren T gilt.

Skalare Vielfache I von I heien Kugeltensoren (engl. spherical tensor). Sie vervielfachen jeden Vektor
(2.1.36)
Iv = v.
Speziell ist 0 I der Nulltensor 0 , der jeden Vektor in den Nullvektor abbildet und dessen
Koeffizientenmatrix nur mit Nullen besetzt ist. Es gilt also fr alle Tensoren T
(2.1.37)
0 T = T 0 = 0.
55
2.1.4 Die Inverse eines Tensors

Es stellt sich die Frage, ob ein Tensor eine Umkehrung hat, d. h. ob es zu einem Tensor T
einen inversen Tensor T 1 gibt, so dass
T 1 (T x) = x
ist fr alle Vektoren x . Falls eine solche Abbildung nmlich existiert, so ist sie auch linear
(und deshalb wieder ein Tensor). Es muss also
T 1 T = I
(2.1.38)
gelten. In Komponenten heit das

(T 1kl ek el) (Tmn em en) = kn ek en
= T 1kl el em Tmn ek en
= T 1km Tmn ek en
(2.1.39)
T 1km Tmn = kn .
Damit ist die Komponentenmatrix [T 1ik] des inversen Tensor T 1 im Sinne der Matrizenrechnung die inverse Matrix von [Tmn] , wenn man beide Tensoren bezglich derselben ONB
darstellt.
Man wei aus der Matrizenrechnung, dass nur die nicht-singulren Matrizen invertierbar
sind. Das sind solche, deren Determinante ungleich Null ist
det[Tin] 0 .
Ein Tensor ist also genau dann invertierbar, wenn die Determinante seiner Komponentenmatrix bezglich einer (beliebigen) Basis ungleich Null ist. Ansonsten heit er singulr. Spter werden wir die Determinante eines Tensors definieren. Damit gelingt uns dann eine basisinvariante Invertierbarkeitsregel.
Eine lineare oder komplanare Dyade ist nie invertierbar.
Ein Kugeltensor I ist genau dann invertierbar, wenn 0 . Seine Inverse ist nmlich
I.
1
Sind S und T invertierbare Tensoren, dann ist der Produkttensor S T ebenfalls invertierbar (und umgekehrt), und es gilt
(2.1.40)
(S T)1 = T 1 S1 ,
weil
(S T)1 (S T) = T 1 S1 S T = T 1 T = I
ist.
2.1.5 Die Transponierte eines Tensoren

Zu jedem Tensor T definiert man den transponierten Tensor TT ber die Bilinearform
(2.1.41)
56
a (TT b) = b (T a)
fr a und b beliebig. Es reicht, dies fr zwei beliebige Basisvektoren zu fordern

ek T ei = ei TT ek
oder
(2.1.42)
Tki = (T T )ik
i, k = 1, 2, 3
d. h. bezglich einer ONB ist die Komponentenmatrix des transponierten Tensors gleich der
transponierten Komponentenmatrix des ursprnglichen Tensors, oder
T = Tik ei ek
= Tki ek ei
TT = Tik ek ei
= Tki ei ek .
Es gelten folgende Regeln fr alle Tensoren T und S , alle Vektoren a und b und alle Skalare :
(2.1.43)
(a b)T = (b a)
(2.1.44)
(T S)T = ST TT
(2.1.45)
(T + S)T = TT + ST
(2.1.46)
( T)T = (TT)
(2.1.47)
(TT)T = T
(2.1.48)
(TT ) 1 = (T 1)T = : T T fr invertierbare Tensoren T

IT = I
0T = 0
Man kann damit ein Linksprodukt zwischen Vektor und Tensor definieren:
v T : = TT v
(2.1.49)
= (Tkm em ek) (vi ei) = Tkm vi em (ek ei) = Tkm vi em ki = Tim vi em

= (vi ei) (Tkm em ek) = vi Tkm (ei em) ek = vi Tkm im ek = vi Tim em .
Es gilt fr alle Vektoren v und w

v (T w) = (v T) w ,
weswegen die Klammern entbehrlich sind. Da das Linksprodukt also auf das Rechtsprodukt
zurckgefhrt wird, bietet es prinzipiell keine neuen Qualitten.
Ist ein Tensor gleich seinem Transponierten, so heit er symmetrisch. Ein Kugeltensor ist
beispielsweise immer symmetrisch. Die Definition der Symmetrie fllt mit derjenigen der
Komponentenmatrix bezglich ONB zusammen.
Ist ein Tensor gleich dem negativen Transponierten
(2.1.51)
T = TT,
so heit er schiefsymmetrisch oder anti(sym)metrisch (engl. skew). Damit gilt fr seine

Komponenten bez. einer ONB
(2.1.52)
Tik = Tki
und speziell (keine Summation)

Tii = Tii = 0 .
57
Whrend ein symmetrischer Tensor noch 6 unabhngige Komponenten besitzt

T11 T12 T13
T
T22 T23 ,
12
T13 T23 T33

sind es beim schiefsymmetrischen nur noch drei
T12 T13
0
T
0
T23 .
12
T13 T23 0
Er besitzt also die gleiche Dimension wie der zugrundeliegende Vektorraum. Dies lsst vermuten, dass seine Wirkung auf einen beliebigen Vektor x durch die Operation eines Vektors
auf x ersetzt werden kann. In der Tat gibt es eindeutig einen axialen Vektor tA zu einem
antimetrischen Tensor T , so dass fr alle Vektoren x gilt
(2.1.53)
T x = tA x .
Um tA zu bestimmen, whlen wir eine ONB {ei} und erhalten

(Tik ei ek) (xl el) = t Am em xl el
= Til xl ei
= t Am xl mli ei
also
(2.1.54)
Til = t Am mli
oder
T12 = t A1 121 + t A2 221 + t A3 321 = t A3
T23 = t A1 132 + t A2 232 + t A 3 332 = t A1
T31 = t A1 113 + t A2 213 + t A3 313 = t A2
und damit ist
tA = T23 e1 T31 e2 T12 e3
= + T32 e1 + T13 e2 + T21 e3
und
(2.1.55)
t Am = Til mli .
Es gelten folgende Regeln:
Die Linearkombinationen (anti)symmetrischer Tensoren ist wieder (anti)symmetrisch.
Die Hintereinanderschaltung von (anti)symmetrischen Tensoren ist dies jedoch i. A. nicht

mehr.
Die Inverse von symmetrischen invertierbaren Tensoren ist ebenfalls symmetrisch.
Antimetrische Tensoren sind singulr.

Man kann jeden Tensor T eindeutig zerlegen in seinen symmetrischen
(2.1.56)
sym(T) : = (T + TT)
und seinen antimetrischen Anteil
(2.1.57)
58
skw(T) : = (T TT)
so dass
T = sym(T) + skw(T)
gilt. Speziell gilt fr Dyaden die Zerlegung in ihren symmetrischen Anteil
sym(a b) = (a b + b a)
und ihren antimetrischen Anteil
skw(a b) = (a b b a) .
2.1.6 Quadratische Formen und Tensorflchen

Ist x Vektor und T ein Tensor, so ist x T x ein Skalar. Man nennt einen solchen Ausdruck quadratische Form. Dabei ist zu beachten, dass von T nur der symmetrische Anteil
eingeht.
Ein Tensor T heit
positiv-definit, falls
xTx > 0
positiv-semidefinit, falls
xTx 0
negativ-definit, falls
xTx < 0
negativ-semidefinit, falls
xTx 0
fr alle Vektoren x o ist.

Ist ein Tensor T positiv-(semi-)definit, so ist T negativ-(semi-)definit. Beispiel fr einen
positiv-definiten Tensor ist der Einstensor oder ein Kugeltensor I mit positivem Skalar
.
Eine geometrische Charakterisierung von Tensoren erhlt man durch die Bestimmung von
Tensorflchen, die folgendermaen definiert sind: Wir betrachten alle Vektoren x , die die
quadratische Gleichung
xTx = 1
lsen. Fasst man die Lsungsvektoren als Ortsvektoren auf, so beschreiben sie im Raum i. A.
eine Flche. Ist T ein Kugeltensor, so ist dies eine Kugeloberflche. Ist T positiv-definit, so
ist es ein Ellipsoid. Auf weitere Tensorflchen werden wir nach der Behandlung von Eigenwertsystemen eingehen.
2.1.7 Kreuzprodukt zwischen Vektor und Tensor

Fr manche Anwendungen bentigt man das Kreuzprodukt zwischen einem Vektor (links)
und einem Tensor (rechts)
vT,
59
das durch seine Wirkung auf einen Vektor w definiert ist als
(2.1.58)
(v T) w : = v (T w) .
In Komponenten bezglich einer ONB gilt

(v T) w = vi ei (tkl ek el) (wm em)
= vi ei tkm wm ek
= vi tkm wm ikp ep .
Man erkennt
v T = (vi ei) (tkl ek el)
= (vi ei tkl ek) el
oder fr lineare Dyaden
v (a b) = (v a) b .
Dieser Tensor ist in allen drei Faktoren linear. Die Klammern sind entbehrlich.
Die Transponierte davon ist
(v a b)T = b (v a)
= b (a v)
= : (b a) v
= (a b)T v ,
oder allgemein
(2.1.59)
v T : = (TT v)T .
Damit haben wir das Kreuzprodukt zwischen einer Dyade (links) und einem Vektor (rechts)
eingefhrt als
(a b) v = a (b v) ,
und in Verallgemeinerung dessen zwischen einem Tensor (links) und einem Vektor (rechts)
(2.1.60)
T v : = (v TT )T ,
was wieder in allen Faktoren linear ist. In Komponenten bezglich einer ONB erhlt man
T v = (Tik ei ek) (vm em)
= Tik vm ei (ek em)
= Tik vm kmp ei ep ,
worin alle Klammern entbehrlich sind.
Es gelten folgende Regeln fr alle Skalare , Vektoren v , w und Tensoren S , T :
(2.1.61)
(v T) w = v (T w) = : v T w
(2.1.62)
v (T w) = (v T) w = : v T w
(2.1.63)
(T + S) v = T v + S v
(2.1.64)
v (T + S) = v T + v S
(2.1.65)
(T v) = ( T) v = T ( v) = : T v
(2.1.66)
(v T) = ( v) T = v ( T) = : v T
(2.1.67)
T (v + w) = T v + T w
(2.1.68)
(v + w) T = v T + w T
60
Als Folge der Regeln fr das Spatprodukt gilt auerdem

(2.1.69)
T (a b) = (T a) b
oder bezglich des Linksproduktes

(2.1.70)
(a b) T = a (b T) .
Hier sind die Klammern nicht entbehrlich, weil die Ausfhrung der Operationen nur in der
Weise Sinn machen.
Whlt man fr T speziell den Einstensor I , so wird fr beliebige Vektoren w
(v I) w = v (I w) = v w
= I (v w) = (I v) w = (I v) w
und damit
(2.1.71)
vI = Iv.
Andererseits gilt
I v = ei ei v = [(ei v) ei]T = [(v ei) ei]T
(2.1.72)
= (v I)T = (I v)T ,
womit I v = v I als antimetrisch erkannt wird. Wir schlieen durch Vergleich, dass v
der axiale Vektor zum antimetrischen Tensor v I ist.
Man erhlt in Komponenten bezglich einer ONB
Iv
= ei ei vj ej
= vj ijk ei ek
(2.1.73)
= v I = vj ej ei ei
= vj jik ek ei .
Angewendet auf einen Vektor w erhlt man

v I w = vj jik ek (ei wm em)
= vj wi jik ek .
61
2.1.8 Orthogonale Tensoren

sind solche, die das innere Produkt erhalten
a b = (Q a) (Q b) = a QT Q b
fr beliebige a und b . Damit muss
QT Q = I
Qmi Qmj = ij bzgl. ONB
sein oder
(2.1.74)
Q1 = QT.
Bei orthogonalen Tensoren ist der Transponierte gleich dem Inversen. Deshalb gilt auch
Q QT = I
Qim Qjm = ij bzgl. ONB.
Demnach ist der transponierte/inverse Tensor eines orthogonalen Tensors wieder orthogonal.
Stellt man einen orthogonalen Tensor bezglich einer ONB als Komponenten-Matrix dar, so
handelt es sich um eine orthogonale Matrix
Q11 Q12 Q13
Q
21 Q22 Q23 .
Q31 Q32 Q33
Diese haben die Eigenschaft, dass sowohl ihre Spaltenvektoren wie auch ihre Zeilenvektoren
Orthonormalsysteme bilden.
Orthogonale Tensoren beschreiben im Vektorraum Drehungen und Spiegelungen. Ist beispielsweise {ej} eine ONB, so auch ihr Bild unter einem orthogonalen Tensor: {Q ei}. Eventuell verwandelt aber Q eine rechtsorientierte Basis in eine linksorientierte.
Ist v ein Vektor und Q ein orthogonaler Tensor, so ist Q v der gedrehte und eventuell
gespiegelte Vektor. Bezglich einer ONB {ej} gilt dann
Q v = Q vi ei = vi Q ei ,
d.h. der gedrehte Vektor hat bezglich der ONB {Q ei} dieselben Komponenten wie der ursprngliche bezglich der ONB {ej} .
Analoges kann man mit einem Tensor T machen. Dreht man die Tensorbasis {ei ej} in
{(Q ei) (Q ej)} = {(Q ei) (ej QT)} , so erhlt man den gedrehten Tensor
(2.1.75)
T ij Q ei Q ej = Q T ij ei ej QT = Q T QT ,
ebenfalls mit denselben Komponenten bezglich der ONB {(Q ei) (Q ej)} wie der ursprngliche bezglich der ONB {ei ej}.
Whlt man zur Darstellung von Q eine spezielle ONB, deren e1-Richtung mit der Drehachse von Q bereinstimmt, so ist die Komponentenmatrix von Q
1
0
cos
0
0 + sin
sin
cos
und der Drehwinkel. Bei +1 handelt es sich um eine reine Drehung und der Tensor wird
als oder Versor bezeichnet, bei 1 zustzlich um eine Spiegelung. Man sieht, dass auch in
62
dieser Darstellung sowohl die Spalten als auch die Zeilen dieser Matrix als Vektoren aufeinander senkrecht stehen.
Es gilt dann fr die Drehung die folgende Darstellung
Q = e1 e1 + (e2 e2 + e3 e3) cos + (e3 e2 e2 e3) sin
(2.1.76)
= cos I + (1 cos ) e1 e1 + I e1 sin .
Fr kleine Drehungen kann man in linearisieren

sin
cos 1
und erhlt damit die einfache Darstellung
(2.1.77)
Q I+I
Qv
v
v
mit dem antimetrischen Tensor I , dessen axialer Vektor = e1 ist. Damit gilt
Qv v+v.
2.1.9 Transformationsregeln fr Basiswechsel

Fr Tensoren gilt (wie schon fr Vektoren), dass sie unabhngig von einer Basis eingefhrt
werden. Alle Rechenoperationen und Eigenschaften von Tensoren und Vektoren lassen sich
unabhngig von Basen und Komponenten notieren (sogenannte direkte Schreibweise).
Andererseits haben wir gesehen, dass sie sich nach Wahl einer Basis auf entsprechende Eigenschaften und Regeln von (Komponenten-) Matrizen berfhren lassen. Die Komponentendarstellung (Indexschreibweise) ist also in dem Sinne allgemein, als die Wahl einer Basis
immer mglich ist, aber auch speziell, weil man eine andere Basis genauso gut htte whlen
knnen.
Es stellt sich deshalb die Frage, wie sich die Komponenten eines beliebigen Vektors v oder
Tensors T bei Basiswechsel transformieren. Dabei schrnken wir uns (wie bisher) auf ONB
ein. Seien also {ei} und {ei} solche ONB, so ist
v = vi ei = vi ei
T = Tik ei ek = Tik ei ek .
Wie gesehen, kann man die eine ONB aus der anderen ONB durch Drehungen und ggf. Spiegelungen erzeugen. Dies wird beschrieben durch einen orthogonalen Tensor Q . Bildet man
beispielsweise
Q = ei ei ,
so leistet dieser Tensor
(2.1.78)
Q ek = ek
und umgekehrt
QT ek = ek
63
die Rcktransformation. Diese Darstellung von Q ist allerdings trivial und wenig hilfreich
fr unseren Zweck, die Regeln fr die Komponenten-Transformationen abzuleiten. Wir whlen dazu vielmehr die Darstellung
Q = Qrs er es
mit
Qrs = er Q es = er (ei ei) es
= (er ei) (ei es) = er es = cos (er , es) .
Die Komponente Qrs entspricht also dem Richtungskosinus zwischen den Basisvektoren er
und es . Mit dieser Darstellung von Q erhalten wir
v = vr er = vi ei = vi Q ei
= vi (Qrs er es) ei = vi Qrs er si
= vi Qri er
und durch Komponentenvergleich
(2.1.79)
vr = Qri vi .
Umgekehrt wrde man erhalten:

vi = vr Qri .
Analog erhlt man fr Tensorkomponenten aus
T = Tik ei ek = Tlm el em
= Tlm (Q el) (Q em)
= Qil Qkm Tlm ei ek
schlielich
(2.1.80)
Tik = Qil Qkm Tlm
und
2.1.10
Eigenwertprobleme
Tlm = Qil Qkm Tik .
In der Mechanik stellt sich oft das folgende Problem: Gibt es fr einen gegebenen Tensor T
Vektoren a , die T in die Richtung von sich selbst abbildet, also
(2.1.81)
Ta = a.
Ein solcher Vektor heit Eigenvektor (EV) von T und der zugehrige Eigenwert (EW)
von T .
Zunchst stellt man fest, dass diese Gleichung fr den Nullvektor fr ein beliebiges trivialerweise erfllt ist. Wir wollen deshalb a o voraussetzen. Nimmt man nun das fache
eines Eigenvektors a , so ist
T ( a) = (T a) = a = ( a) .
Jedes skalare Vielfache von einem Eigenvektor ist also wieder ein Eigenvektor zu demselben
Eigenwert. Wir knnen also die Eigenvektoren normieren
(2.1.82)
64
a = 1 = a a = ai ai ,
wobei aber immer noch der Richtungssinn von a willkrlich ist. Es wre also besser von
Eigenrichtungen als von Eigenvektoren zu sprechen.
Wir knnen obige Eigenwertgleichung auch umformen zu
(2.1.83)
(T I) a = o
oder bezglich einer beliebigen ONB {ei} als Matrizenform

(2.1.84)
(Tik ik) ak = 0
fr i = 1, 2, 3.
Ausgeschrieben ist das

(T11 ) a1 + T12 a2 + T13 a3 = 0
T21 a1 + (T22 ) a2 + T23 a3 = 0
T31 a1 + T32 a2 + (T33 ) a3 = 0 .
Dies sind die bekannten Eigenwertgleichungen der Matrizenrechnung. Es handelt sich um
drei lineare homogene Gleichungen in den Komponenten ai des Eigenvektors a , die nur
dann von 0 verschiedene Lsungen besitzten, wenn die Determinante der Koeffizientenmatrix Null ist
(2.1.85)
T13
T11 T12
T22 T23
det [Tik ik] = det T21
= 0.
T31
T32
T33
Dies fhrt auf das kubische Polynom in

(T11 ) [(T22 )(T33 ) T32 T23]
T12 [T21(T33 ) T31 T23]
+ T13 [T21 T32 T31(T22 )] = 0 ,
dem charakteristischen Polynom der Matrix [Tin] . Dieses kann immer in folgender Form
geschrieben werden
(2.1.86)
3 IT 2 + IIT IIIT = 0
mit skalaren Koeffizienten IT , IIT , IIIT , die Hauptinvarianten von T heien. Da die Eigenwertgleichung basisunabhngig ist, gilt dies auch fr das charakteristische Polynom und
damit auch fr die Hauptinvarianten. Die erste ist die Spur des Tensors
(2.1.87)
IT = sp(T) = Tii = T11 + T22 + T33 .
Die zweite Hauptinvariante ist

T
II T = det 11
T21
(2.1.88)
T12
T22 T23
T11
+ det
+ det
T22
T32 T33
T31
T13
T33
= (Tii Tkk Tik Tki)

= T11 T22 T12 T21 + T22 T33 T23 T32 + T11 T33 T13 T31 .
Die dritte ist die Determinante des Tensors
65
T11 T12 T13

IIIT = det(T) = det T21 T22 T23
T31 T32 T33

(2.1.89)
= ikm T1i T2k T3m

= T11 T22 T33 T11 T23 T32 T12 T21 T33
+ T12 T23 T31 + T13 T21 T32 T13 T22 T31 .
Alle diese Darstellungen gelten nur unter Bezugnahme auf eine ONB.
Dreht man den Tensor, so bleiben ebenfalls sowohl die Invarianten als auch die Eigenwerte
unverndert, und lediglich die Eigenvektoren drehen sich.
Die Hauptinvarianten erfllen folgende Regeln fr alle Skalare , Tensoren A und B
und orthogonale Tensoren Q :
(2.1.90)
sp(A + B) = sp(A) + sp(B)
(2.1.91)
sp(A) = sp(AT)
(2.1.92)
sp(I) = 3
(2.1.93)
sp( I) = 3
Linearitt
im Dreidimensionalen
(2.1.94)
sp(Q A Q ) = sp(A)
(2.1.95)
det(A) = det(AT )
(2.1.96)
det( A) = 3 det(A)
(2.1.97)
det(A B) = det(A) det(B) Determinantensatz
(2.1.98)
det1(A) = det(A1)
(2.1.99)
det(I) = 1
(2.1.100)
det(Q) = det(Q1) = 1
(2.1.101)
det(Q A QT) = det(A)
(2.1.102)
det(Q A QT I) = det(Q (A I) QT) = det(A I)
fr invertierbare Tensoren
Ein spurfreier Tensor heit Deviator. Man kann jeden Tensor eindeutig in seinen Deviatoranteil und seinen Kugelanteil additiv zerlegen. Der Deviatoranteil ist
(2.1.102)
T' : = T 1/3 sp(T) I .
Nach dem VIETA22schen Wurzelsatz kann jedes Polynom durch seine Wurzeln (Nullstellen) dargestellt werden gem
( 1) ( 2) ( 3)
= 3 (1 + 2 + 3) 2 + (1 2 + 2 3 + 3 1) 1 2 3 .
Durch Vergleich mit dem charakteristischen Polynom folgt dann bezglich der Eigenwerte i
die einfachere Darstellung der Hauptinvarianten
IT
22
= 1 + 2 + 3
Francois Vite (1540-1603)
(2.1.103)
66
IIT = 1 2 + 2 3 + 3 1
IIIT = 1 2 3 .
Satz: Ein Tensor besitzt
entweder drei reelle Eigenwerte
oder einen reellen und zwei konjugiert-komplexe.
Beweis: Aus dem Verhalten des kubischen Polynoms fr sehr kleine und sehr groe Werte
von und seiner Stetigkeit schlieen wir auf die Existenz mindestens einer reellen Nullstelle
1 . Sei e1 der zugehrige normierte Eigenvektor. Dann existiert eine ONB {ei} , bezglich
derer der Tensor die Komponentendarstellung hat
1 T12 T13
0 T T .
22
23
0 T32 T33
Die Spur des Tensors ist reell:
IT = 1 + 2 + 3 = 1 + T22 + T33 .
Damit ist auch die Summe der beiden anderen Eigenwerte reell. Wir machen fr sie den komplexen Ansatz
2 = 2 + i 2
3 = 3 + i 3 ,
deren Summe nur dann reell ist, wenn
reell
2 = 3 . Auch die Determinante des Tensors ist
IIIT = 1 2 3 = 1 (T22 T33 T32 T23) .

Damit ist auch das Produkt der beiden anderen Eigenwerte
2 3 = (2 + i 2) (3 i 2) = 2 3 + 22 + i (3 2) 2
reell und somit (3 2) 2 = 0 . Ist 2 = 0 , so sind alle Eigenwerte reell. Ist dagegen 3
2 = 0, so sind die letzten beiden konjugiert komplex; q. e. d.
Sei T Tensor mit reellen Eigenwerten 1 , 2 , 3 und zugehrigen Eigenvektoren a1 , a2
, a3 . Wir betrachten zunchst den Fall, dass zu zwei verschiedenen Eigenvektoren a1 und a2
gleiche Eigenwerte gehren:
T a1 = a1
T a2 = a2
a1 a2
T a1 + T a2 = a1 + a2
= T (a1 + a2) = (a1 + a2) .
Die Summe zweier Eigenvektoren zum gleichen Eigenwert bildet auch wieder einen (nichtnormierten) Eigenvektor zum gleichen Eigenwert. Dasselbe gilt fr alle Linearkombinationen
der beiden Eigenvektoren. D. h. der durch Eigenvektoren zum gleichen Eigenwert aufgespannte Unterraum ist ein Eigenraum.
Beispiele
Fr den Nulltensor 0 ist wegen
67
0 a = o = 0 a
jeder Vektor Eigenvektor zum (dreifachen) Eigenwert 0 .
Fr den Einstensor I ist wegen
Ia = a = 1a
jeder Vektor Eigenvektor zum (dreifachen) Eigenwert 1 .
Fr einen Kugeltensor I ist jeder Vektor Eigenvektor zum (dreifachen) Eigenwert .
Fr einen orthogonalen Tensor ist der Drehachsenvektor e Eigenvektor zum Eigenwert
1 , wobei das Vorzeichen davon abhngt, ob es sich um eine reine Drehung handelt (+1) ,
oder zustzlich um eine Spiegelung (1) . Die beiden anderen Eigenwerte sind fr von Null
verschiedene Drehungen konjugiert-komplex.
Fr Dyaden a b ist a Eigenvektor zum Eigenwert a b und jeder zu b senkrechte
Vektor zum doppelten Eigenwert 0 . Stehen die beiden Vektoren senkrecht aufeinander, so
gibt es einen dreifachen Eigenwert 0 .
2.1.11
Spektralformen von symmetrischen Tensoren
In der Mechanik stellt sich das Eigenwertproblem hauptschlich fr symmetrische Tensoren.

Fr sie gilt der wichtige
Satz: Symmetrische Tensoren besitzen drei (nicht notwendig verschiedene) reelle Eigenwerte.
Beweis: Man erhlt mit den Beziehungen des vorigen Beweises die Gleichung
(2 3)2 = 22 + 32 2 2 3
= (2 + 3)2 4 2 3
= (T22 + T33)2 4 (T22 T33 T23 T32)
= (T22 T33)2 + 4 T23 T32 .
Wegen der Symmetrie sind beide Terme auf der rechten Seite nicht-negativ und damit auch
0 (2 3)2 = (i 2 + i 2)2 = 4 i2 22 = 4 22 ,
was nur mglich ist, wenn 2 = 0 ist, also alle Eigenwerte reell sind; q. e. d.
Betrachten wir nun den Fall zweier Eigenvektoren a1 und a2 zu zwei verschiedenen Eigenwerten 1 2 . Dann folgt aus
T a1 = 1 a1
und
T a2 = 2 a2
a2 T a1 = 1 a2 a1
a1 T a2 = 2 a1 a2
und wegen der vorausgesetzten Symmetrie von T fr die Differenz
a1 T a2 a2 T a1 = 0 = (2 1) (a1 a2)
d. h. a1 steht senkrecht auf a2 . Wir haben damit Folgendes gezeigt:
68
Satz: Eigenvektoren zu verschiedenen Eigenwerten symmetrischer Tensoren sind orthogonal

zueinander.
Wir betrachten nun drei unterschiedliche Flle.
1. Fall: drei unterschiedliche Eigenwerte. Dann bilden die Eigenvektoren eine ONB, die Eigenbasis des Tensors, die bis auf Vorzeichen und Nummerierung eindeutig ist. Die Eigenrume sind drei eindimensionale wechselseitig orthogonale Vektorrume. Bezglich der
Eigenbasis hat die Komponentenmatrix Diagonalform oder Spektralform
1 0
0
2
0 0
0
0
wobei 1 , 2 , 3 die drei Eigenwerte sind.

2. Fall: zwei der drei Eigenwerte sind gleich. Der zu den gleichen Eigenwerten gehrige Eigenraum ist zweidimensional. Es handelt sich um die Normalenebene zur Eigenrichtung
des dritten Eigenwertes. Eine Spektralform bez. einer ONB ist auch mglich, die bei entsprechender Nummerierung
1 0 0
0 0
1
0 0 2
ist. Dabei sind die (zueinander senkrechten) Richtungen der ersten beiden Basisvektoren in
der Normalenebene beliebig.
3. Fall: alle drei Eigenwerte sind gleich. Damit sind alle Richtungen Eigenrichtungen, und
der Eigenraum fllt mit dem Vektorraum zusammen. Die Komponentenmatrix hat fr jede
beliebige ONB Spektralform
0 0
0 0 .
0 0
Der Tensor ist der Kugeltensor I .
In jedem Fall gelten die folgenden Stze:
Satz: Ein Tensor ist genau dann symmetrisch, wenn eine (Hauptachsen-) ONB {eHi} existiert, bezglich derer der Tensor eine Spektralform besitzt
3
(2.1.104)
T = i eHi eHi
mit
i : reelle Eigenwerte,
i =1
eHi : normierte Eigenvektoren.

Da fr einen Kugeltensor alle Richtungen Eigenrichtungen sind, gilt der folgende
Satz: Ist T ein Tensor und I ein Kugeltensor, so haben T und T + I dieselben Eigenvektoren.
Damit hngen die Eigenvektoren eines Tensors nur von seinem Deviatoranteil ab.
69
Satz: Ein symmetrischer Tensor ist genau dann positiv-definit, wenn alle Eigenwerte positiv
sind. Er ist genau dann positiv-semindefinit, wenn alle Eigenwerte nicht-negativ sind.
Man erhlt folgende Klassifizierung von symmetrischen Tensoren, wenn man die Eigenwerte
der Gre nach ordnet, also 1 2 3 .
Vorzeichen d.
Eigenwerte
quadratische
Form
e H1 - e H2
-Ebene
e H2 - e H3 -Ebene
e H1 - e H3 -Ebene
Tensor-Flche
+++
positiv-def.
Ellipse
Ellipse
Ellipse
Ellipsoid
++0
pos.-semidef.
Ellipse
2 Geraden
2 Geraden
ellipt. Zylinder
+00
pos.-semidef.
2 Geraden
2 Geraden
2 Ebenen
++
indef.
Ellipse
Hyperbel
Hyperbel
einsch. Hyperboloid
indef.
Hyperbel
Hyperbel
zweisch. Hyperboloid
2.1.12
Zeitabhngige Vektoren und Tensoren
und deren Ableitungen werden in der Dynamik bentigt. Sei also t ein Parameter, der beispielsweise, aber nicht notwendig die Zeit bezeichnet. Seien (t) eine skalarwertige Funktion
von t , v(t) eine vektorwertige und T(t) eine tensorwertige Funktion. Deren Ableitungen
nach t sind definiert als
(t) =
1
d
= lim
[ (t + t) (t)]
t 0 t
dt
1
dv
= lim
[v(t + t) v(t)]
t 0 t
dt
dT
1
= lim
[T(t + t) T(t)] ,
T(t) =
t
0
dt
t
v(t) =
falls existent.
Es gelten folgende Regeln fr alle Skalare , Vektoren a und b und Tensoren T und S ,
die differenzierbar von der Zeit abhngen:
70
(a + b) = a + b
(a b) = a b + a b
(a b) = a b + a b
(T + S) = T + S
(T S) = T S + T S
( T) = T + T
(T a) = T a + T a
(a T) = a T + a T
(T a) = T a + T a
(a T) = a T + a T
(TT) = (T)T
Stellt man einen zeitabhngigen Vektor bezglich einer zeitunabhngigen ONB dar
v = vi(t) ei ,
so folgt aus ej = o
v = vi ei ,
womit die Zeitableitung eines Vektors auf die seiner skalaren Komponenten zurckgefhrt ist.
Analog erhlt man fr einen Tensor
T = T ij(t) ei ej
dann
T = T ij ei ej ,
womit auch die Zeitableitung eines Tensors auf die seiner skalaren Komponenten zurckgefhrt ist.
Falls T zu allen Zeiten invertierbar ist, gilt
(2.1.105)
(T1) = T1 T T1
wegen
(T1 T) = 0 = (T1) T + T1 T.
Betrachten wir einen zeitabhngigen orthogonalen Tensor Q(t) . Aus Q QT = I folgt
(2.1.106)
(Q QT) = 0 = Q QT + Q QT = Q QT + (Q QT)T .
Q QT ist also antimetrisch. Dreht Q(t) eine feste ONB {ei} in eine andere zeitabhngige
ONB {ei(t) } , so erlaubt dies die Darstellung
Q = ei(t) ei
QT = ei ei(t)
und somit ist

Q = ei(t) ei
und
Q Q1 = Q QT = ei(t) ei ej ej(t) = ei(t) ei .
2.1.13
71
Starrkrperdynamik (Kreiseltheorie)
Betrachten wir einen Krper B , der sich im Raum bewegt und ueren Krften und Momenten unterworfen ist. Sei o raumfester Punkt und ro Ortsvektor eines Punktes bezglich
o . Der Massenmittelpunkt von B ist definiert durch
(2.1.107)
1
1
ro dV =
ro dm
m V
mV
rM : =
mit
rM Ortsvektor zum (momentanen) Massenmittelpunkt
m
Masse von B
Massendichte(feld) des Krpers B
momentan von B eingenommenes Raumgebiet
Setzt man fr den Ortsvektor ro = rM + x , so folgt aus der Definition des Massenmittelpunktes
x dm = o
(2.1.108)
und damit auch fr die partiellen Zeitableitungen
x dm = o ,
x dm = o
usw. Der Impuls des Krpers ist der zeitabhngige Vektor

(2.1.109)
p : = ro dm =
V
(rM + x ) dm = rM m
und der Drall oder Drehimpuls bezglich o der Vektor

(2.1.110)
do : = ro ro dm .
V
Die Impulsbilanz (NEWTON 1687) lautet allgemein

d
(2.1.111)
p =
ro dm = ro dm = rM m
dt V
V
x
= f = Summe der ueren Krfte auf B
V
M
und die Drallbilanz (EULER23 1776) bezglich o

ro
(2.1.112)
do
=
ro ro dm = ro ro dm
dt V
V
rM
= Mo = Summe der ueren Momente auf B bezglich o .

Beziehen wir hierin den Ortsvektor mit ro = rM + x auf den Massenmittelpunkt, so ergibt sich
23
Leonhard Euler (1707-1783)
72
do = ro ro dm = (rM + x) (rM + x) dm
V
= rM rM dm + rM x dm + x rM dm + x x dm
V
= rM rM dm + rM x dm + x dm rM
V
+ x x dm
V
und wegen (2.1.108)

= rM rM m + x x dm
V
= Mo = MM + rM f .
Multipliziert man nun den Massenmittelpunktsatz (2.1.109) mit rM
rM rM m = rM f ,
so ist die Differenz zur vorigen Gleichung die Drallbilanz bezglich des Massenmittelpunktes
(2.1.113)
dM = MM
mit dM : = x x dm .
V
Um diese weiter zu konkretisieren, beschrnken wir uns im Weiteren auf starre Krper. Die
Verschiebung eines beliebigen Krperpunktes eines solchen mit Ortsvektor ro = rM + x lsst
sich zerlegen in die Verschiebung des Massenmittelpunktes
rM(t) rM(0)
und eine Drehung von x um M , die mit einem eigentlich-orthogonalen Tensor Q(t) dargestellt wird
x(t) = Q(t) x(0) .
Dessen Zeitableitung ist
x(t) = Q(t) x(0) = Q(t) QT(t) x(t)
= (t) x(t) ,
worin (t) der axiale Vektor des antimetrischen Tensors Q QT ist und Winkelgeschwindigkeit heit. Die Geschwindigkeit des allgemeinen Punktes ist
(2.1.114)
v(t) = ro = rM(t) + x (t) = rM(t) + (t) x(t)
Dies ist die EULERsche Geschwindigkeitsformel der Starrkrperbewegung (wobei man

sich statt auf den Massenmittelpunkt auch auf jeden anderen Krperpunkt htte beziehen knnen). Damit ist der Drall bezglich o
x x dm
dM(t) =
x) dm .
x (
V
Die Drallbilanz nimmt also fr den starren Krper die Form an

d
x) dm = MM.
x (
dt V
Mit dem Entwicklungssatz fr doppelte Kreuzprodukte ist der Drall
73
dM = x (
x) dm
V
[ (x x) x (x )] dm
=
V
= [ (x2 I x x) dm]
V
(2.1.115)
d M = JM
mit dem Massentrgheitsmomententensor bez. M

JM : =
(x2 I x x) dm .
Seine Komponenten bezglich einer ONB sind

Jik = ei JM ek = [(x12 + x22 + x32) ik xi xk] dm ,
V
also
(x22 + x32) dm
J11 =
J12 = J21 = x1 x2 dm
J22 =
(x3 + x1 ) dm
J23 = J32 = x2 x3 dm
J33 =
(x1 + x2 ) dm
J31 = J13 = x3 x1 dm .
Der Massentrgheitsmomententensor ist fr alle Krper symmetrisch. Demnach kann er bezglich seiner Eigenbasis {eiH} in Spektralform dargestellt werden
3
JM = JiH eiH eiH.

i =1
Diese Haupttrgheitsachsen (HTA) sind fr starre Krper fr alle Bewegungen krperfest,

aber nicht raumfest. Die Haupttrgheitsmomente JiH sind alle positiv, womit JM auch
positiv-definit ist.
Um die Drallbilanz auszuwerten, bentigen wir die Zeitableitung des Massentrgheitsmomententensors, wozu wir wieder die EULERsche Geschwindigkeitsformel anwenden:
3
JM = JiH [eiH eHi + eiH eiH ]

i =1
3
(2.1.116)
= JiH [(
eiH ) eiH + eiH (
eiH )]
i =1
3
= JiH [
(eiH eiH ) (eiH eiH ) ]
i =1
= JM JM .
Demnach ist die Drallnderung
dM = JM + JM
= (
JM JM ) + JM .
74
Der mittlere Term ist nach den Regeln des Spatproduktes Null. Damit ist die Drallbilanz bezglich des Massenmittelpunkts eines starren Krpers
(2.1.117)
MM = JM + JM
Stellt man die Winkelgeschwindigkeit ebenfalls bezglich der HTA-Basis {eiH} dar
(t) = iH(t) eiH(t) ,
so ist deren Zeitableitung
(t) = iH eiH + iH eiH
= iH eiH + iH (
eiH)
= iH eiH +
= iH eiH.
Analoges gilt fr jede krperfeste ONB {ei} . Die Komponentenform der Drallbilanz bezglich einer solchen Basis ist
MMi = Jil l + l Jkp p lki
und speziell bezglich der HTA-Basis
MMH1 = J1H 1H + 2H 3H (J3H J2H)
(2.1.118)
MMH2 = J2H 2H + 1H 3H (J1H J3H)

MMH3 = J3H 3H + 2H 1H (J2H J1H) .
Dies sind die EULERschen Kreiselgleichungen bezogen auf den Massenmittelpunkt bezglich HTA.
Die kinetische Energie des starren Krpers ist
K = ro2 dm
V
= (rM + x)2 dm
V
(2.1.119)
= rM2 m + (
x)2 dm + rM x dm
V
2
= rM m + (
x) dm
2
= Ktrans + Krot ,
also als Summe aus translatorischer und rotatorischer Energie. Letztere lsst sich umformen
zu
Krot = (
x) (
x) dm
V
= (x ) (x ) dm
V
= [( x ) x] dm
V
(2.1.120)
= [(x x) (x ) x] dm
V
75
= [x2 I (x x)] dm
V
= JM
= dM
= (J11 12 + J22 22 + J33 32)
+ ( 1 J12 2 + 2 J23 3 + 3 J31 1) .
Dies ist eine positiv-definite quadratische Form in der Winkelgeschwindigkeit, d. h. fr alle
o ist die rotatorische Energie positiv. Bezglich der Haupttrgheitsachsen ist die letzte
Klammer Null.
Betrachten wir nun den Spezialfall des lastfreien Kreisels (MM o , F o). Fr ihn gelten
Impulserhaltung (2.1.121)
p = vM m = konstant
Drallerhaltung
dM = JM = konstant
Energieerhaltung (2.1.123)
(2.1.122)
vM = konstant
K = vM2 m + JM = konstant
Aus (2.1.123) folgt mit (2.1.121)

JM = konstant
Energie-Ellipsoid
dM2 = JM2 = konstant
Drall-Ellipsoid
und aus (2.1.122)

Als Tensorflchen bilden JM und JM2 zwei Ellipsoide, die beide krperfest sind, und dieselben Achsen haben, nmlich die HTA des Kreisels. Die geometrische Deutung ist damit, dass
sich auf beiden Ellipsoiden bewegen muss, also auf dem Durchschnitt der beiden Ellipsoide. beschreibt dabei den Polkegel. Die Normale n an das Energie-Ellipsoid geht in Richtung von
JM = dM = konstant
und ist nach (2.1.122) raumfest. Das Energie-Ellipsoid rollt also auf einer raumfesten Tangentialebene ab (POINSOT24sche Rollbewegung).
dM
Drall-Ellipsoid
Tangentialebene (fest)
Energie-Ellipsoid
Andererseits folgt aus (2.1.122)

dM2 = dM I dM = konstant
24
Louis Poinsot (1777-1859)
Kugel
76
und aus (2.1.123)

JM = dM JM1 dM = konstant
McCULLAGH-Ellipsoid
Ersteres beschreibt eine raum- und krperfeste Kugel, letzteres das kperfeste McCULLAGH25-Ellipsoid. Der Drallvektor liegt also im Schnitt eines krperfesten Ellipsoids und
einer Kugel und beschreibt die Polhodie. Die Normale an JM1 geht in Richtung von
JM1 dM =
und pendelt im Raum.
McCULLAGH-Ellipsoid
Kugel
2.1.14
dM (fest)
Schiefe Biegung von gekrmmten Stben
Wir behandeln die rumliche (schiefe) Biegung von gekrmmten Stben. Es sollen folgende
Annahmen gelten:
BERNOULLIsche Hypothese: ebene Querschnitte bleiben eben und senkrecht zur Mittelachse des Stabes
kleine Verschiebungen, kleine Deformationen
linear-elastisches Materialverhalten: = E (HOOKEsches Gesetz)
keine Axiallasten (Lngslasten).
Seien
25
die Bogenlngenkoordinate des Stabes
(s)
der (infinitesimale) Drehvektor des Querschnitts in s
der Querschnitt
A(s)
der Querschnittsflcheninhalt
der Ortsvektor vom Flchenmittelpunkt zu einem bel. Querschnittspunkt
Tangentenvektor an Stabachse (t = 1)
James McCullagh (1809-1847)
77
z,e3
ds
s
e1 , s
S
ds(1+ )
y, e2
x
x
P
dA
ds
rs
0
ds
Wir betrachten einen festen Querschnitt s = konstant. Wie wir gesehen haben, kann man eine
infinitesimale Drehung (des Querschnitts) durch einen axialen Vektor darstellen: (s) x .
Damit ist die Verschiebung infolge der Stabbiegung
u = (s) x + uo
mit einem konstanten Anteil uo . Die Ableitung des Tangentialanteils der Verschiebung u t
ergibt die Lngsdehnung
t =
(2.1.124)
d
(u t) = u t + u t = (s) x t + (s) x t + (s) x t
ds
= xt
:=
mit
d
(s) ,
ds
weil x nicht von s abhngt, t in der Querschnittsebene liegt, whrend (s) x darauf
senkrecht steht. Die Normalspannung auf dem Querschnittspunkt x ist nach dem HOOKEschen Gesetz
= E t t = E {(
x) t} t .
Da keine resultierende Normalkraft auf dem Querschnitt lasten soll, gilt
x) t dA = E (t ) x dA = 0 ,
t dA = E (
A
womit die neutrale Faser also durch den Flchenmittelpunkt geht. Das resultierende Schnittmoment bezglich des Flchenmittelpunktes ist
78
M = x dA = E {
(x t)} x t dA
A
= E ( (x t) (x t) dA)
A
(2.1.125)
M = E JF
mit dem Flchentrgheitsmomententensor

JF : = (x t) (x t) dA ,
A
der offensichtlich symmetrisch ist. Whlen wir eine ONB {ei} mit e1 t , so ist
x(y, z) = y e2 + z e3
und
Jik = ei JF ek
= ei {(y e2 + z e3) e1} {(y e2 + z e3) e1} ek dA
A
= (y i21 + z i31) (y 21k + z 31k) dA ,

A
also
Jyy = z2 dA
Jzz = y2 dA
Jyz = Jzy = y z dA ,
A
whrend alle anderen Komponenten bezglich dieser Basis Null sind:

0 0
0 J yy
0 J yz
J yz .
J zz
e1 ist Eigenvektor von JF zum Eigenwert 0 . Die beiden nicht trivialen Eigenwerte JH1 und
JH2 erhalten wir als Lsung der charakteristischen Gleichung von JF
IIIJ JiH IIJ + (JiH)2 IJ (JiH)3 = 0
= 0 JiH (Jyy Jzz Jyz2) + (JiH)2 (Jyy + Jzz) (JiH)3
mit den Wurzeln
J2,3H = (Jyy + Jzz)
1
4
( J yy + J zz ) 2 J yy J zz + J yz2
= (Jyy + Jzz)
1
4
( J yy J zz ) 2 + J yz2 ,
den Haupttrgheitsmomenten.
Um die beliebige Basis {ei} in die HTA-Basis {eiH} zu transformieren, setzen wir die
Transformationsformel
JikH = Qil Jlm Qkm
an mit
1
0
[Qij] = 0 cos
0 sin
79
sin
cos
mit dem Drehwinkel . Die Matrix hat bezglich Hauptachsen Spektralform

0
[JijH] = 0
0
0
J 2H
0
0
J 3H
Es ist also
J23H = 0 = sin cos (J22 J33) + (cos2 sin2 ) J23 .
Mit den trigonometrischen Beziehungen
sin cos = sin(2)
cos2 = (1 + cos(2))
sin2 = (1 cos(2))
folgt
sin(2) (J22 J33) + cos(2) J23 = 0
oder
tan(2) =
2 J 23
J 33 J22
als Gleichung zur Bestimmung von und damit der Eigenbasis:

e1H = e1
e2H = cos e2 + sin e3
e3H = sin e2 + cos e3 .
2.1.15
Tensoren hherer Stufe
Das Skalarprodukt zweier Vektoren - die wir im Weiteren als Tensoren 1. Stufe auffassen ist die reelle Zahl
vx.
Bisher haben wir nur 2-fache oder dyadische Tensorprodukte zwischen zwei Vektoren v1
und v2 durch dessen Wirkung auf einen Vektor x kennengelernt
v1 v2 x : = v1 (v2 x) = (v2 x) v1
80
(einfache berschiebung). Analog definiert man das 3-fache Tensorprodukt zwischen drei
Vektoren v1 , v2 und v3 durch dessen Wirkung auf einen Vektor x , deren Ergebnis der Tensor 2. Stufe
v1 v2 v3 x : = v1 v2 (v3 x)
ist (einfache berschiebung). Das 3-fache Tensorprodukt heit Triade oder Tensor 3. Stufe.
Man kann dies fortsetzen bis zum K-fachen Tensorprodukt von K Vektoren v1 , v2 , ... ,
vK durch dessen Wirkung auf einen Vektor x , deren Ergebnis das K1-fache Tensorprodukt
v1 ... vK x : = v1 ... vK1 (vK x)
ist (einfache berschiebung).
Wir hatten aber auch schon einfache berschiebungen von zwei Dyaden eingefhrt als Hintereinanderschaltung von linearen Abbildungen
v1 v2 x1 x2 = (v2 x1) v1 x2 .
Zur mehrfachen berschiebung gelangt man, wenn man mehrere der angrenzenden Vektoren paarweise skalar bindet. Dabei kommt es auf die Reihenfolge an, die Definitionssache ist.
Beispiel ist die doppelte berschiebung von zwei Dyaden, deren Ergebnis ein Skalar ist:
v1 v2 x1 x2 : = (v1 x1) (v2 x2) .
Dies verallgemeinert man in folgender Weise:
Definition: Die P-fache berschiebung eines K-fachen Tensorprodukts mit einem M-fachen
Tensorprodukt fr K P M ist das (K+M2P)-fache Tensorprodukt
(v1 ... vK) ... (x1 ... xM)
(2.1.126)
= v1 ... vKP xP+1 ... xM (vKP+1 x1) (vKP+2 x2) ... (vK xP) .
Darin bedeutet " ..." P Skalarprodukt-Punkte.

Beispiele sind
K=1, M=1, P=1
vx
ein Skalar
K=2, M=1, P=1
v1 v2 x = v1 (v2 x)
ein Vektor
K=3, M=1, P=1
v1 v2 v3 x = v1 v2 (v3 x)
eine Dyade
K=1, M=2, P=1
v x1 x2 = (v x1) x2
ein Vektor
K=2, M=2, P=1
v1 v2 x1 x2 = (v2 x1) v1 x2
eine Dyade
K=2, M=2, P=2
v1 v2 x1 x2 = (v1 x1) (v2 x2)
ein Skalar
K=3, M=1, P=1
v1 v2 v3 x1 = v1 v2 (v3 x1)
eine Dyade
K=3, M=2, P=1
v1 v2 v3 x1 x2 = v1 v2 x2 (v3 x1)
eine Triade
K=3, M=2, P=2
v1 v2 v3 x1 x2 = v1 (v2 x1) (v3 x2)
ein Vektor
K=2, M=3, P=1
v1 v2 x1 x2 x3 = v1 x2 x3 (v2 x1)
eine Triade
K=1, M=3, P=1
v1 x1 x2 x3 = (v1 x1) x2 x3
eine Dyade
K=3, M=3, P=3
v1 v2 v3 x1 x2 x3 = (v1 x1) (v2 x2) (v3 x3)
usw.
ein Skalar
81
Linearkombinationen von Tensorprodukten gleicher Stufe bildet man in Analogie zu denjenigen von Dyaden.
Tensoren K-ter Stufe mit K 0 kann man sich aus K-fachen Tensorprodukten zwischen
Basisvektoren einer ONB
ei ej ... ek el
als Linearkombinationen erzeugen
(2.1.127)
= Cij...kl ei ej ... ek el
mit 3 Komponenten im 3-Dimensionalen. Fr K = 1 ist dies ein Vektor, fr K = 0 sei es

ein Skalar, also eine reelle Zahl.
Bezeichnungen:
Tensoren 0. Stufe:
Skalare
Tensoren 1. Stufe:
Vektoren
Tensoren 2. Stufe:
Dyaden
Tensoren 3. Stufe:
Triaden
Tensoren 4. Stufe:
Tetraden .
Ist {ei} eine andere ONB, so knnen wir das K-fache Tensorprodukte
darstellen als
= Cij...kl ei ej ... ek el .
Die Transformation der Komponenten bei ONB-Wechsel ergibt sich mittels der orthogonalen
Abbildung
Q : = ei ei = Qrs er es ei = Q ei = (Qrs er es) ei = Qri er
in Verallgemeinerung derjenigen von Vektoren und Dyaden allgemein als
(2.1.128)
Cij ... kl = Qim Qjn ... Qkr Qls Cmn ... rs .
Ein Tensor K-ter Stufe kann auf einen Vektor angewendet werden durch eine einfache berschiebung gem
Cx
= (Cij...kl ei ej ... ek el) (xm em)

= Cij...kl ei ej ... ek (el em) xm
= Cij...kl ei ej ... ek lm xm
= Cij...kl xl ei ej ... ek ,
was einen Tensor (K1)-ter Stufe ergibt. Fr K = 2 fllt diese Operation mit der bisher studierten linearen Abbildung zwischen Vektorrumen zusammen.
Ebenso kann man in Verallgemeinerung der Hintereinanderschaltung zweier Tensoren 2.
Stufe einen Tensor K-ter Stufe auf einen Tensor 2. Stufe durch eine einfache berschiebung
anwenden
CT
= (Ci...jkl ei ... ej ek el) (Tmp em ep)

= Ci...jkl ei ... ej ek ep (el em) Tmp
= Ci...jkl ei ... ej ek ep lm Tmp
= Ci...jkl Tlp ei ... ej ek ep
82
und erhlt wieder einen Tensor K-ter Stufe. Hierbei werden also die beiden angrenzenden Basisvektoren in einem Skalarprodukt berschoben oder zusammengezogen.
Man kann aber auch einen Tensor K-ter Stufe auf einen Tensor 2. Stufe durch eine zweifache berschiebung anwenden
C T = (Ci...jkl ei ... ej ek el) (Tmp em ep)

= Ci...jkl ei ... ej (ek em) (el ep) Tmp
= Ci...jkl ei ... ej km lp Tmp
= Ci...jkl Tkl ei ... ej ,
was einen Tensor K2-ter Stufe ergibt.
Man kann dies nun weitertreiben bis zur P-fachen berschiebung eines Tensors K-ter Stufe
mit einem Tensor M-ter Stufe (K, M P) mit einem Ergebnistensor (K+M2P)-ter Stufe.
Daraus folgt die Bedeutung von Tensoren hherer Stufe:
Satz: Jede lineare Abbildung von einem Tensor M-ter Stufe in einen Tensor L-ter Stufe lsst
sich eineindeutig Darstellen durch einen Tensor (L+M)-ter Stufe, der mit dem Argumenttensor M-fach berschoben wird.
Interessant ist der Spezialfall L 0 und M beliebig, also die M-fache berschiebung zweier Tensoren M-ter Stufe. Das Ergebnis ist ein Tensor 0-ter Stufe, also ein Skalar
C ... D =
(Cij...k ei ej ... ek)
... (Dmp...q em ep ... eq)

= Cij...k Dmp...q (ei em) (ej ep) ... (ek eq)
(2.1.129)
= Cij...k Dmp...q im jp ... kq

= Cij...k Dij...k .
Man kann diese Operation als ein Skalarprodukt auf dem Raum der Tensoren L-ter Stufe
auffassen, da es die entsprechenden Axiome der Vektorrechnung erfllt. Dieses induziert eine
Norm als
(2.1.130)
C : = (C ... C)
und Lngen und Winkel zwischen Tensoren.

Fr L 2 liefert dies
S T = (Sil ei el) (Tmp em ep)
= Sil (ei em) (el ep) Tmp
= Sil im lp Tmp
= Sil Til ,
was sich durch die Spur ausdrcken lsst als
(2.1.131)
S T = sp(S TT ) = sp(ST T) = sp(TT S) = sp(T ST ) .
In der Literatur wird dieses Skalarprodukt zwischen Tensoren brigens manchmal Doppeltskalarprodukt genannt (wegen der doppelten berschiebung). Es ist kommutativ und linear in beiden Argumenten. Man kann dagegen zeigen, dass der Ausdruck sp(S T) kein Skalarprodukt definiert, weil er nicht positiv-definit ist.
83
Speziell gilt mit T I die Darstellung der Spur eines Tensors S

(2.1.132)
S I = sp(S I) = sp(S) .
Fr Dyaden gilt
(a b) (c d) = (a c) (b d) .
Bezglich dieses Skalarprodukts sind die symmetrischen und die antimetrischen Tensoren
zueinander orthogonal. Ist nmlich T ein beliebiger Tensor, S ein symmetrischer und A
ein antimetrischer, so gelten
(2.1.133)
S A = 0
und damit
S T = S (T + TT ) = S sym(T)
A T = A (T TT ) = A skw (T) .
Mit dem Skalarprodukt kann man dann auch tensorielle ONB einfhren.
Definition: Eine Tensorbasis {ei ej} heit Orthonormalbasis (ONB), wenn gilt
ei ej ek el = ik jl
i, j, k, l = 1, 2, 3.
Folgende Beispiele lassen sich geben.

Sei {ei} eine vektorielle ONB. Dann bilden
{ei ej} eine ONB im 9-dimensionalen Raum der Tensoren,
{ 2 sym(ei ej) , i j} eine ONB im 6-dimensionalen Raum der symmetrischen Tensoren,
{ 2 skw (ei ej) , i < j} eine ONB im 3-dimensionalen Raum der antimetrischen Tensoren.
Nur Tensoren gerader Stufe (2K) kann man als lineare Abbildungen zwischen Tensoren
gleicher Stufe (K) deuten. Ihre Invertierbarkeit wird vllig analog zu derjenigen von Tensoren
2. Stufe definiert. Unter den Tensoren 2K-ter Stufe gibt es ein ausgezeichnetes Element, den
Einstensor 2K-ter Stufe
= i1 i K i2 i K + 1 ... iK i2 K e i1 e i 2 ... e i2 K .
In Verallgemeinerung der Symmetrie von Tensoren 2. Stufe, definiert man die (haupt-) symmetrische Tensoren 2K-ter, also gerader Stufe durch K-fache berschiebungen von beiden
Seiten mit beliebigen Tensoren K-ter Stufe S und T mittels
S ... C ... T = T ... C ... S .
Dies ist quivalent zu den Komponentenbedingungen bez. ONB
C i1 i 2 ... iK iK +1 ... i2K = C iK +1 iK + 2 ... i2K i1 ... iK
fr alle Indizes. Symmetrie bedeutet hier also nicht die Invarianz unter beliebigen Indexvertauschungen, sondern lediglich der ersten Indexhalbgruppe gegen die zweite.
Fr Tensoren gerader Stufe (2K) kann man in Analogie zu Abschnitt 2.1.10 Eigenwertprobleme definieren. Nur handelt es sich hierbei nicht mehr um Eigenrichtungen in einem Vektorraum oder Eigenvektoren, sondern um Eigenrichtungen im Raum der Tensoren K-ter Stufe
84
oder Eigentensoren K-ter Stufe. Mit der charakteristischen Gleichung erhlt man dann wieder
als deren Koeffizienten Hauptinvarianten. Fr symmetrische Tensoren K-ter Stufe lsst sich
analog eine Spektraldarstellung bezglich der Eigentensoren angeben.
Fr Tensoren ungerader Stufe gilt dies alles nicht.
2.1.16
Tetraden
Da wir es in der Mechanik hauptschlich mit Dyaden zu tun haben werden, sind fr uns vor
allem noch die Tensoren 4. Stufe interessant, denn Tetraden sind die linearen Abbildungen
zwischen Dyaden
C T =
(Cijkl ei ej ek el) (Tmp em ep)
= Cijkl ei ej (ek em) (el ep) Tmp

= Cijkl ei ej km lp Tmp
(2.1.134)
= Cijkl Tkl ei ej .
In der linearen Elastizittstheorie werden Tetraden viel benutzt, weil sie eine lineare Beziehung zwischen einem Deformationstensor und einem Spannungstensor (beide 2. Stufe) vermitteln. Die Hintereinanderschaltung solcher Abbildungen C und D bildet einen Tensor 2.
Stufe T ab gem
(C D) T : = C (D T) = C D T .
Der Nulltensor 4. Stufe O bildet alle Tensoren 2. Stufe T in den Nulltensor 2. Stufe ab
O T = 0 .
Bei ihm sind alle Komponenten bezglich jeder Basis Null.
Der Einstensor 4. Stufe
I T
leistet
= T
fr alle Tensoren 2. Stufe T . Man erhlt als Komponentendarstellung bezglich einer ONB
(2.1.135)
= ik jl ei ej ek el = ei ej ei ej .
Das Eigenwertproblem einer Tetrade besteht darin, Eigentensoren 2. Stufe A zu Eigenwerten

zu finden, so dass die Eigenwertgleichung erfllt ist
(2.1.136)
C A
= A.
Hier erwarten wir 9 Eigenwerte und -tensoren.

Die Inverse
C 1 eines invertierbaren Tensors 4. Stufe C

C 1 C T = T
fr alle Tensoren 2. Stufe T . Damit gilt

(2.1.137)
C 1 C
I.
leistet
85
Im allgemeinen Fall hat eine Tetrade 34 = 81 unabhngige Komponenten Cijkl , i, j, k, l = 1,

2, 3. Um die Komponenten als Matrix darzustellen, mssen wir den Begriff einer Matrix zunchst verallgemeinern durch Einfhrung einer Hypermatrix, d. i. eine Matrix, deren Elemente ebenfalls Matrizen sind. Dies geschieht folgendermaen:
C1111
C1121
C1131
C2111
C2121
C2131
C3111
C3121
C3131
C1112
C1122
C1132
C2112
C2122
C2132
C3112
C3122
C3132
C1113
C1123
C1133
C2113
C2123
C2133
C3113
C3123
C3133
C1211
C
1221
C1231
C2211
C
2221
C2231
C3211
C
3221
C3231
C1212
C1222
C1232
C2212
C2222
C2232
C3212
C3222
C3232
C1213
C1223
C1233
C2213
C2223
C2233
C3213
C3223
C3233
C1311
C
1321
C1331
C2311
C
2321
C2331
C3311
C
3321
C3331
C1312
C1322
C1332
C2312
C2322
C2332
C3312
C3322
C3332
C1313
C1323
C1333
C2313
C2323
C2333
C3313
C3323
C3333
Die Zahl der 81 unabhngigen Komponenten kann sich erheblich reduzieren, falls Symmetrien existieren. Whrend es beim Tensor 2. Stufe nur zwei Indizes gab, bezglich deren Vertauschung Symmetrie bestehen konnte, sind es bei der Tetrade vier, weswegen wir hier verschiedene Arten von Symmetrien unterscheiden mssen.
Die Transposition einer Tetrade ist in Analogie zu Dyaden definiert durch die Beziehung
(2.1.138)
S C T = T C S ,
die fr alle Tensoren 2. Stufe S und T gelten soll. Die Tetrade besitzt die (Haupt-) Symmetrie, wenn sie gleich ihrer Transponierten ist. In Komponenten bezglich einer ONB ist
dies quivalent zu
Cijkl = Cklij .
Dies sind 36 Bedingungen. Somit hat die symmetrische Tetrade 45 unabhngige Komponenten.
Unabhngig von der (Haupt-)Symmetrie definieren wir zwei andere Symmetrien von Tetraden, nmlich die linke Subsymmetrie, falls
(2.1.139)
T C = TT C
fr alle Tensoren T gilt, und die rechte Subsymmetrie, falls

(2.1.140)
C T
C TT
gilt. In Komponenten bezglich einer ONB ist dies quivalent zu

Cijkl = Cjikl
(linke Subsymmetrie)
Cijkl = Cijlk
(rechte Subsymmetrie).
Diese beiden Subsymmetrien nutzt man insbesondere dann aus, wenn C symmetrische Tensoren 2. Stufe in eben solche abbilden soll. Es gelten nmlich folgende Stze:
Eine Tetrade C besitzt genau dann die linke Subsymmetrie, wenn
Tensoren T symmetrisch ist.
C T
fr beliebige
Eine Tetrade
86
besitzt genau dann die rechte Subsymmetrie, wenn fr jeden anti-
metrischen Tensor TA gilt:
C TA =
0.
Besitzt eine Tetrade eine Subsymmetrie, so ist sie singulr (nicht invertierbar).
In der klassischen Elastizittstheorie betrachtet man lineare Beziehungen zwischen einem
symmetrischen Verzerrungstensor und einem symmetrischen Spannungstensor. Fr lineare
Abbildungen zwischen symmetrischen Tensoren knnen wir beide Subsymmetrien annehmen,
ohne dadurch diese Abbildung zu verndern. Dadurch lsst sich die Anzahl unabhngiger
Komponenten auf 6 6 = 36 reduzieren. In diesem Fall ist es praktisch, symmetrische Tensoren 2. Stufe in einem 6-dimensionalen linearen Raum darzustellen als
T = T11 e1 e1 + T22 e2 e2 + T33 e3 e3
+ T23 (e2 e3 + e3 e2)
+ T31 (e3 e1 + e1 e3)
(2.1.141)
+ T12 (e1 e2 + e2 e1)

= T11 EV1 + T22 EV2 + T33 EV3
+ 2 T23 EV4 + 2 T31 EV5 + 2 T12 EV6
mit der Komponentenmatrix
{TV1 , TV2 , TV3 , TV4 , TV5 , TV6} : = {T11 , T22 , T33 ,2 T23 , 2 T31 , 2 T12}
bezglich der Basis
EV1 : = e1 e1
EV2 : = e2 e2
EV3 : = e3 e3
EV4 : = 1/2 (e2 e3 + e3 e2 )
EV5 : = 1/2 (e1 e3 + e3 e1 )
EV6 : = 1/2 (e2 e1 + e1 e2 ) ,
wobei die 2 der Normierung der Tensorbasis {EV} dient
EV EV = ,
also z. B.
EV6 EV6 = 1/2 (e2 e1 + e1 e2) 1/2 (e2 e1 + e1 e2) = 1 .
Damit ist {EV} eine ONB im 6-dimensionalen Raum der symmetrischen Tensoren. Eine
solche VOIGTsche26 Darstellung (1882)
(2.1.142)
= CV EV EV
mit der Summation ber griechische Indizes von 1 bis 6 ermglicht nun die Darstellung einer
Tetrade mit beiden Subsymmetrien als eine VOIGTsche Dyade mit der 66Komponentenmatrix
26
Woldemar Voigt (1850-1919)
C1111
C2211
C3311
2C2311
2C
1311
2C1211
C1122
C2222
C3322
C1133
C2233
C3333
87
2C1123
2C1113
2C2223
2C2213
2C3323
2C3313
2C2322
2C2333
2C2323
2C2313
2C1322
2C1333
2C1222
2C1233
2C1323
2C1223
2C1313
2C1213
2C1112
2C2212
2C3312
2C2312
2C1312
2C1212
Es sei darauf hingewiesen, dass in der Literatur die Normierung oft nicht vorgenommen wird
und die Darstellung damit etwas anders wird (ohne 2 und 2).
Man sieht, dass eine Tetrade mit beiden Subsymmetrien genau dann (haupt-)symmetrisch
ist, wenn ihre VOIGTsche 66-Matrix symmetrisch ist, also nur noch 21 unabhngige Komponenten besitzt.
Beispiele: Der Einstensor 4. Stufe besitzt zwar die (Haupt-)Symmetrie. Eine Subsymmetrie
kann jedoch nicht vorliegen, da der Einstensor grundstzlich invertierbar ist.
S
Er muss von derjenigen Tetrade I unterschieden werden, die beide Subsymmetrien besitzt
und jeden Tensor in seinen symmetrischen Anteil abbildet und Symmetrisierer genannt wird
IS
= ik jl (ei ej + ej ei) (ek el + el ek)
= (ei ej + ej ei) (ei ej + ej ei)

(2.1.143)
= (ei ej + ej ei) (ei ej)

= (ei ej) (ei ej + ej ei)
mit der VOIGTschen Matrix

1
0
0
0
0
0
0
0
0
.
0
0 0 0 1 0
0 0 0 0 1
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
Der Symmetrisierer wird als Identitt auf den symmetrischen Dyaden benutzt.
In Analogie zu Tensoren 2. Stufe definieren wir die folgenden Eigenschaften auch fr Tetraden.
Def.: Eine (nicht notwendigerweise symmetrische) Tetrade
mit der Eigenschaft
A C A > 0
A0
heit positiv definit
A C A 0
A0
heit positiv semidefinit
A C A < 0
A0
heit negativ definit
A C A 0
A0
heit negativ semidefinit.
88
In diese Definitionen geht nur der symmetrische Anteil der Tetrade ein. Ist C symmetrisch,
so ist die positive Definitheit quivalent zur Bedingung, dass alle ihre Eigenwerte positiv sind.
Derartige Klassifikationen kann man fr alle Tensoren beliebiger gerader Stufe einfhren.
89
2.2 Vektor- und Tensoranalysis

2.2.1 Das Richtungs-Differenzial
Sei f eine reellwertige differenzierbare Funktion einer reellen Variablen. Dann ist deren
lineare Approximation an einer Stelle x
df (x , dx) = f (x) +
df
dx
dx
mit der Ableitung

df
1
: = lim
[f (x + x) f (x)] .
dx
x 0 x
Diese Vorgehensweise soll nun auf Funktionen beliebiger tensorwertiger Variablen ausgeweitet werden.
Sei r der Ortsvektor im EUKLIDischen Raum und (r) ein reelles Feld (Skalarfeld), d. h.
eine Funktion, die jedem Ortsvektor einen Skalar zuordnet. Beispiele: Temperatur-Feld, Dichte-Feld. Das Differenzial von an der Stelle r in Richtung dr ist definiert als der Grenzwert
(2.2.1)
1
[ (r + h dr) (r)]
h 0 h
d (r , dr) : = lim
Bei hinreichender Glattheit von (r) ist das Differenzial linear in dr , d. h. es existiert ein
(Ko-) Vektor(feld) grad (r) , der Gradient von (r) , so dass
(2.2.2)
d (r , dr) : = grad (r) dr .
Manchmal schreibt man hierfr auch

d (r , dr) =
d
dr
dr
mit
d
: = grad (r) .
dr
Ist {ei} eine feste ONB, dann gelten die Komponentendarstellungen

r = xj ej
und
dr = dxi ei
sowie speziell fr dr ei
(2.2.3)
d (r , ei) : = lim
h 0
1
[ (r + h ei) (r)] = grad (r) ei ,
h
was der i-ten Komponente des Gradienten entspricht. Ist beispielsweise i = 1 , so hat r + h
e1 die Komponenten {x1 + h , x2 , x3} , und der Grenzwert ist die partielle Ableitung von
(xi ei) = (x1 , x2 , x3) nach x1 , die oft mit einem Komma als ", 1" notiert wird
( x1 , x2 , x3 )
: = d (r , e1) = grad (r) e1 = , 1 .
x1
Damit erhalten wir fr den Gradienten die Komponentendarstellung bezglich einer ONB
(2.2.4)
grad (r) =
90
( x1 , x2 , x3 )
ei = , i ei
xi
Der Gradient hat folgende Eigenschaft: Betrachten wir eine Isoflche von , d. h. eine Flche
im EUKLIDischen Raum, auf der konstant ist. Ist dr tangential an diese Flche, so ist
d (r , dr) = grad (r) dr = 0 .
Demnach steht grad orthogonal oder normal auf der Tangentialebene an die Isoflche in r
und weist in die Richtung, in der am strksten zunimmt.
Als Beispiel betrachten wir das Temperaturfeld
= konst.
(r) (r) .
dr
Der Temperaturgradient
(2.2.5)
g(r) : = grad (r) =
grad
r
( x1 , x2 , x3 )
ei = , i ei
xi
weist in die Richtung des strksten Temperaturanstiegs. Besteht zwischen g und dem Wrmeflussvektor q ein linearer Zusammenhang (FOURIERsches 27 Wrmeleitungsgesetz),
so kann dieses dargestellt werden durch den Wrmeleitungstensor K als
(2.2.6)
q = Kg.
Nach dem CASIMIR-ONSAGERschen Reziprozittssatz ist K symmetrisch, erlaubt also eine

Spektraldarstellung
3
K = i eHi eHi
i=1
mit reellen Eigenwerten. Gem der Vorstellung, dass die Wrme immer nur vom Wrmeren
zum Klteren fliet, ist der Wrmeleitungstensor positiv-definit (als Folge des 2. Hauptsatzes
der Thermodynamik), also
i > 0
fr i = 1, 2, 3 .
Ist die Wrmeleitung in allen Richtungen gleich (isotroper Wrmeleiter), so sind

1 = 2 = 3 = :
und
3
K = eHi eHi = I
i=1
ist ein Kugeltensor. Damit reduziert sich das isotrope FOURIERsche Wrmeleitungsgesetz auf
(2.2.7)
q = g
mit dem positiven Wrmeleitungskoeffizienten . Seine Komponenten bezglich einer ONB

sind
(2.2.8)
27
qi =
( x1 , x2 , x3 )
= (x1 , x2 , x3) , i .
xi
Jean Baptiste Joseph de Fourier (1768-1830)
91
Betrachten wir als nchstes ein Vektorfeld v(r) . Beispiele: Verschiebungsfeld, Geschwindigkeitsfeld, Kraftfeld, Wrmeflussfeld. Wir bilden das Differenzial von v an der Stelle r
in Richtung dr analog als
(2.2.9)
1
[v(r + h dr) v(r)] .
h 0 h
dv(r , dr) : = lim
Auch dieser Ausdruck ist bei hinreichender Glattheit von v(r) linear in dr . Es existiert also
ein Tensor(-feld) grad v(r) , der Gradient von v , der folgendes leistet:
(2.2.10)
dv(r, dr) =
dv ( r )
dr = grad v(r) dr .
dr
Nach Wahl einer ONB {ei} ist

1
v (x1 , x2 , x3 )
[v(r + h ei) v(r)] =
= v(x1 , x2 , x3) , i
xi
h 0 h
dv(r, ei) : = lim

= grad v(r) ei
die partielle Ableitung. Stellt man das Vektorfeld durch seine Komponenten(-felder) bezglich einer festen ONB {ei} dar
v(r) = vi(x1 , x2 , x3) ei ,
so lassen sich die partiellen Ableitungen des Vektorfeldes ausdrcken durch diejenigen seiner
skalaren Komponentenfelder
v(x1 , x2 , x3) , i = [vj(x1 , x2 , x3) ej] , i = vj(x1 , x2 , x3) , i ej ,
so dass gilt
grad v ei = v(x1 , x2 , x3) , i = vj( x1 , x2 , x3) , i ej
= [vj (x1 , x2 , x3) , k ej ek] ei .
Somit ist der Gradient eines Vektorfeldes
(2.2.11)
grad v = vj(x1 , x2 , x3) , k ej ek
Die Komponentenmatrix des Gradienten ist also

v1
x1
v 2
x1
v
3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
v1
x 3
v 2
.
x 3
v 3
x 3
Der symmetrische Anteil eines Gradienten wird in der Kinematik oft bentigt. Er heit Deformator des Vektorfeldes
(2.2.12)
def v : = (grad v + grad T v) = (vj , k + vk , j) ej ek .
Seine Komponentenmatrix ist bezglich einer ONB
v1
x1
1 v2 v1
+

2 x1 x2
1 v3 v1
+

2 x1 x3
1 v1 v2
+
2 x2 x1
v2
x2
1 v3 v2
+
2 x2 x3
92
1 v1 v3
+
2 x3 x1
1 v2 v3
.
+
2 x3 x2
v3
x3
Die Spur des Gradienten eines Vektorfeldes wird als Divergenz (-feld) bezeichnet
(2.2.13)
div(v) : = sp(grad v) = vj , j = v1 , 1 + v2 , 2 + v3 , 3 =
v
ei .
xi
Die Divergenz eines Vektorfeldes ist also ein Skalarfeld.

Die Rotation (engl. curl) eines Vektorfeldes wird definiert durch den axialen Vektor tA des
antimetrischen Anteils des Gradienten
W : = (grad v grad T v)
als
(2.2.14)
rot v : = 2 tA .
Die Komponentenmatrix von W ergibt sich zu
1 v2 v1
x
2
2
1
1 v3 v1

2 x1 x3
1 v1 v2
2 x2 x1
0
1 v3 v2
2 x2 x3
1 v1 v3
2 x3 x1
1 v2 v3
2 x3 x2
Damit folgt die Komponentendarstellung

(2.2.15)
rot v = (v3 , 2 v2 , 3) e1 + (v1 , 3 v3 , 1) e2 + (v2 , 1 v1 , 2) e3 = vi , k kil el .
hnlich definiert man die Divergenz eines Tensorfeldes T durch seine Wirkung auf einen
beliebigen konstanten Vektor a als
(div T) a : = div(TT a) .
Setzen wir a ei , so ist die i-te Komponente von div T
div(T) ei = div(TT ei) = div(ei T) = div(Tim em) = Tim , m ,
und deshalb
(2.2.16)
div T = Tim , m ei ,
ein Vektorfeld.
Man definiert analog die Rotation eines Tensorfeldes T durch seine Wirkung auf einen
konstanten Vektor a
(rot T) a = rot(TT a) .
Setzt man a ei , so ist
(rot T) ei = rot(TT ei ) = rot(ei T ) = rot(Tij ej) = Tij , k kjl el
93
= Tmj , k lkj el em ei
und deshalb
(2.2.17)
rot T = Tmj , k lkj el em ,
also ebenfalls ein Tensorfeld.

Spter werden wir noch den Inkompatibilittstensor eines symmetrischen Tensorfeldes T
bentigen als
(2.2.18)
ink T : = rot rot T = ikj lmn Tjm , kn ei el.
Er bildet ein Tensorfeld zweiter Stufe.

Man beachte, dass die Definitionen von grad, div und rot in der Literatur nicht einheitlich
sind.
Grundstzlich gilt die Regel: Gradientenbildungen erhhen die Stufe eines Feldes um 1,
Divergenzbildungen reduzieren sie um 1, und Rotationsbildungen lassen sie unverndert.
Es gelten fr alle differenzierbaren Skalarfelder (r) , (r) , Vektorfelder u(r) , v(r)
und Tensorfelder T(r) , S(r) die folgenden Regeln:
(2.2.19)
grad( + ) = grad() + grad()
(2.2.20)
grad(u + v) = grad(u) + grad(v)
(2.2.21)
div(u + v) = div(u) + div(v)
(2.2.22)
rot(u + v) = rot(u) + rot(v)
(2.2.23)
grad( v) = grad(v) + v grad()
(2.2.24)
div( v) = div(v) + v grad()
(2.2.25)
grad(u v) = v grad(u) + u grad(v) = grad T (u) v + grad T (v) u
(2.2.26)
div(u v) = u div(v) + grad(u) v
(2.2.27)
div(T v) = sp(T grad(v)) + div(TT) v = TT grad(v) + div(TT) v
(2.2.28)
div(v T) = sp(TT grad(v)) + div(T) v = T grad(v) + div(T) v
(2.2.29)
div( T) = div(T) + T grad()
(2.2.30)
div(T + S) = div(T) + div(S)
Ebenso gilt die Kettenregel fr die Gradienten, Divergenzen und Rotation.

Auerdem erhlt man folgende Identitten:
(2.2.31)
rot grad = o
(2.2.32)
rot grad T v = grad rot v
(2.2.33)
rot grad v = 0
(2.2.34)
div rot v = 0
(2.2.35)
rot rot v = grad div v div grad v
(2.2.36)
div grad T v = grad div v
(2.2.37)
div grad grad = grad div grad
(2.2.38)
div grad grad v = grad div grad v
(2.2.39)
div div grad v = div grad div v
(2.2.40)
div grad rot v = rot div grad v
(2.2.41)
div(rot T)T = o
94
2.2.2 Der Nabla-Operator

In der Literatur wird die Analysis in linearen Rumen oft durch den Nabla-Operator formalisiert, der einen Doppelcharakter als Differenzialoperator und als (Ko-)Vektor besitzt. Nabla
wird eingefhrt als
(2.2.42)
:=
ei
xi
bezglich einer festen ONB {ei} und mit Feldern beliebiger Stufe algebraisch verknpft, also
durch ein Skalarprodukt oder eine berschiebung, ein Tensorprodukt, ein Kreuzprodukt, o. .
Die Anwendungsvorschrift lautet dann:
1.) Wende den Differenzialoperator
auf alle diese Felder an (ggf. mit der Produktregel).

xi
2.) Binde ei mit dem Ergebnis im Sinne der algebraischen Verknpfung.

Man beachte, dass die Reihenfolge der beiden Schritte i. A. nicht vertauschbar ist.
Als Beispiel whlen wir den Gradienten eines Skalarfeldes:
(2.2.43)
grad (r) =
( x1 , x2 , x3 )
ei = , i ei = = .
xi
Hierin ist die algebraische Verknpfung zwischen und die Skalarenmultiplikation eines
(Ko-)Vektors, wobei man den Skalar vor oder hinter dem Vektor notieren kann.
Bei dem Gradienten eines Vektorfeldes ist diese Reihenfolge nicht mehr beliebig, da hier ein
Tensorprodukt verwendet werden muss
(2.2.44)
grad v =
v j (x1 , x2 , x3 )
xk
ej ek = vj(x1 , x2 , x3) ej
95
ek = v .
xk
Fr die Divergenz und Rotation eines Vektorfeldes ergeben sich

(2.2.45)
div v = sp(v ) = v = v
(2.2.46)
rot v = v = v
und fr die Divergenz eines Tensorfeldes

(2.2.47)
div T = T = TT
und fr die Rotation eines Tensorfeldes

(2.2.48)
rot T = TT = (T )T .
Die Inkompatibilitt ist in Nabla-Schreibweise

(2.2.49)
ink T : = rot rot T = T
und der Deformator

(2.2.50)
def v : = (grad v + grad T v) = (v + v) .
Gilt die Differenzialoperation von Nabla nicht fr den ganzen Ausdruck, sondern nur fr einen Teil davon, so wird dies durch Klammer oder durch Anwendungspfeile angezeigt, also
beispielsweise
) + (
) = + .
( ) = (
Es gelten dann folgende Beziehungen:
(2.2.51)
( + ) = +
(2.2.52)
(u + v) = u + v
(2.2.53)
(u + v) = u + v
(2.2.54)
(u + v) = u + v
(2.2.55)
( v) = (v ) + v ()
(2.2.56)
( v) = (v ) + v ()
(2.2.57)
(u v) = (
u) v + (
v) u
(2.2.58)
(u v) = u (v ) + (u ) v
(2.2.59)
(T v) = (T v) = T (
v) + (
T) v
(2.2.60)
(v T) = (v T) = T (v ) + v (T )
(2.2.61)
( T) = (T ) + T ()
(T + S) = T + S
Auerdem gelten wieder folgende Identitten:

(2.2.31)
rot grad = o = (
)
(2.2.32)
rot grad T v = grad rot v = (v ) = (

v)
(2.2.33)
rot grad v = 0 = (
v)
(2.2.34)
div rot v = 0 = (
v) = (
) v
(2.2.35)
rot rot v = grad div v div grad v = (

v) = (v ) (v )
96
(2.2.36)
div grad T v = grad div v = (

v) = (
v)
(2.2.37)
div grad grad = grad div grad = [(

) ] = [(
) ]
(2.2.38)
div grad grad v = grad div grad v = [(v ) ] = [(v ) ]
(2.2.39)
div div grad v = div grad div v = [(v ) ] = [(v ) ]
(2.2.40)
div grad rot v = rot div grad v = [(

v) ] = [(v ) ]
(2.2.41)
div(rot T)T = o = T
Der LAPLACE28-Operator ist definiert als

(2.2.62)
:= ,
was der Operation div grad entspricht. Beispiele: Sei ein Skalarfeld, so ist
(2.2.63)
= = div grad ,
ebenfalls ein Skalarfeld. Sei v ein Vektorfeld, so ist

(2.2.64)
v = v = div grad v
ein Vektorfeld.
2.2.3 Zylinderkoordinaten
Bisher haben wir uns das Leben leicht gemacht und immer nur kartesische Koordinaten
verwendet. Besitzt jedoch ein physikalisches Problem eine Rotationssymmetrie, so kann es
vorteilhaft sein, Zylinderkoordinaten zu verwenden. Wir leiten deshalb die wichtigsten Darstellungen kurz in Zylinderkoordinaten her.
ez
z
ey
ex
Ein Punkt wird durch die Angabe von drei Zahlen r , , z beschrieben, worin r der Abstand von der zAchse, z die Hhe ber der Grundflche und der eingezeichnete Winkel
in der Grundflche ist, wobei zwischen 0 und 360o liegt.
Achtung: fr bestimmte Raumpunkte ist diese Darstellung nicht eindeutig, z. B. falls r = 0 ,
und mssen ausgenommen werden. Zylinderkoordinaten sind rechtwinklig und krummlinig.
Seien {x , y , z} kartesische Koordinaten mit ONB {ex , ey , ez} , so gelten die Beziehungen
28
x = r cos
y = r sin
r2 = x2 + y2
= arctan
Pierre Simon Laplace (1749-1827)
z = z
y
x
fr r 0 .
97
Man kann in jedem Punkt mit den Koordinaten {r , , z} eine lokale ONB einfhren durch
er ( ) : = cos ex + sin ey
e ( ) : = sin ex + cos ey
ez .
Man stellt folgendes fest
der =
de r
d = d e
d
de =
de
d = d er .
d
Der Ortsvektor ist

r = x ex + y ey + z ez
= r er( ) + z ez .
Damit ist das Differenzial des Ortsvektors
dr = dx ex + dy ey + dz ez
= dr er ( ) + r der ( ) + dz ez = dr er ( ) + r d e ( ) + dz ez .
Den Gradienten eines Skalarfeldes (r , , z) erhlt man ber das Differenzial
d (r , , z) = grad dr
= , r dr + , d + , z dz
= grad (dr er ( ) + r d e ( ) + dz ez)
= , r er dr er + ,
1
e r d e + , z ez dz ez
r
und durch Vergleich

(2.2.65)
grad = , r er + ,
1
e + , z ez .
r
Den Gradienten eines Vektorfeldes v(r , , z) erhlt man ber das Differenzial als
dv(r , dr) = v , r dr + v , d + v , z dz
= grad v dr .
Darin sind
v , r = (vi ei) , r = vr, r er + v, r e + vz, r ez
v , = (vi ei) , = vr, er + vr er , + v, e + v e , + vz, ez
= vr, er + vr e + v, e v er + vz, ez
v , z = (vi ei) , z = vr, z er + v, z e + vz, z ez .
Durch Einsetzen und Komponentenvergleich erhlt man die Komponentenmatrix von grad v
als
(2.2.66)
(
(
r
v ,r
v ,
r
v z ,r
1 r
v , v
r
1
v , v r
r
1 z
v ,
r
)
)
98
v r ,z

v ,z .
v z ,z
Die Divergenz ist dann

(2.2.67)
div v = vr, r +
1
(v , + vr) + vz, z
r
und die Rotation

(2.2.68)
rot v = (
1 z
1
v , v, z ) er + (vr, z vz, r ) e + [v, r + ( v vr, )] ez .
r
r
Fr die Divergenz eines Tensorfeldes erhlt man

(2.2.69)
1 r
T rr T
+ T rz, z ) er
div T = (T , r + T , +
r
r
rr
+ (T r, r +
1
T r + T r
T , +
+ T z, z ) e
r
r
1 z
T zr
+ (T , r + T , +
+ T zz, z) ez .
r
r
zr
Der Nabla-Operator ist in Zylinderkoordinaten

(2.2.70)
er +
e +
ez
r
r
z
und der LAPLACE-Operator

(2.2.71)
:= =
2
2
+
+
+
.
r 2
r r
r 2 2
z 2
Analoge Beziehungen fr Kugelkoordinaten findet man beispielsweise bei TROSTEL (1993).
2.2.4 Der GAUSSsche Integralsatz

wird oft bentigt, um Volumenintegrale in Oberflchenintegrale und umgekehrt zu transformieren.
99
GAUSSscher29 Satz: Sei V ein dreidimensionales regulres Volumengebiet im EUKLIDischen Raum und A dessen Oberflche mit uerer Flchennormale n . Sei weiterhin U ein
Tensorfeld beliebiger Stufe und ein beliebiges Produkt zwischen U und n , das weiter
unten spezifiziert werden soll. Dann gilt
(2.2.72)
U n dA = U dV
A
Dabei sind folgende Spezialflle fr uns wichtig:
U ist ein Skalarfeld und die Skalarenmultiplikation zwischen Skalar und Vektor.
Dann gilt
(2.2.73)
n dA =
A
dV
grad dV.
V
U ist ein Vektorfeld u und das Skalarprodukt zwischen Vektoren. Dann gilt
(2.2.74)
u n dA = u dV = div u dV.
A
Wir wollen fr diesen Fall, aus dem die anderen leicht zu folgern sind, eine Beweisskizze geben. Wir schreiben in Komponenten bezglich einer ONB
div u dV =
V
u1 u2 u3
dx1 dx2 dx3 .
+
+

x2 x3
V x1
Dazu nehmen wir zunchst an, dass das Volumengebiet konvex ist. Projezieren wir es in die
x2x3KOO-Ebene, so erhalten wir die Projektionsflche A23 . Wir teilen nun die Oberflche
von V auf in den bezglich x1 positiven Teil A ' und den negativen Teil A ''. Ein zur x1
Achse paralleler Projektionsstrahl durchdringt die Oberflche A von V in den Punkten P'
und P''. In diesen Punkten bezeichnen wir die Flchenelemente mit dA' bzw. dA'' und die
Normalen mit n' bzw. n''. Die Projektion der beiden Flchenelemente in die x1x2Ebene sei
dA23 = dx2 dx3 . Fr sie gilt
dA23 = dA' cos(n', e1) = dA'' cos(n'', e1) ,
wobei sich der Cosinus des von n' und e1 eingeschlossene Winkel durch das Skalarprodukt
berechnen lsst
cos(n', e1) = n' e1
und analog
cos(n'', e1) = n'' e1 .
29
Carl Friedrich Gau (1777-1855)
100
x2
A 23
A ''
dA23
A'
dA''
dA'
Projektionsstrahl
n''
P''
P'
n'
x1
x3
Damit ist der erste Term des Integrals nach partieller Integration
P'
u1
u1
dx1 dx2 dx3 =
dx1 dA23 = [u1 (P' ) u1 (P'' )] dA23
x
1
1
V
A23 P'
A23
u1 n' e1 dA'
u1 ( n'' e1) dA'' =
u1 e1 n dA .
Fr die anderen beiden Terme des Integrals erhalten wir analog

u2
dx1 dx2 dx3 = u2 e2 n dA
x2
A
und
u3
dx1 dx2 dx3 =
x3
u3 e3 n dA
und damit insgesamt in der Summe

div u dV = u n dA .
V
Ist das Gebiet nicht konvex, so durchdringt es der Projektionsstrahl mglicherweise mehr als
zweimal. Dann mssen auch diese Teile von A in die KOO-Ebene projeziert werden. Man
erhlt aber insgesamt wieder die GAUSSsche Formel. Enthlt das Gebiet zudem noch innere
Oberflchen, so muss auch ber diese integriert werden.
Fr u v T mit einem Vektorfeld v und eine Tensorfeld T folgt aus dem GAUSSschen Satz
v T n dA = div (v T) dV = [T (v ) + v (T )] dV
A
(2.2.75)
= (T grad v + v div T) dV.

V
U ist ein Vektorfeld u und das Kreuzprodukt zwischen Vektoren. Dann gilt
u n dA =
A
u dV = rot u dV
oder
(2.2.76)
n u dA = rot u dV.
A
U ist ein Vektorfeld u und das Tensorprodukt zwischen Vektoren. Dann gilt
(2.2.77)
u n dA =
A
u dV = grad u dV.
V
U ist ein Tensorfeld und die einfache Kontraktion . Dann gilt
(2.2.78)
U n dA = U dV = div U dV.
A
101
102
3 GRUNDLAGEN DER KONTINUUMSMECHANIK

Literatur
Gonzalez, O.; Stuart, A. M.: A First Course in Continuum Mechanics. Cambridge University Press (2008)
Karasudhi, P.: Foundations of Solid Mechanics. Kluwer Acad. Publ., Dordrecht (1991)
Lai, W. M.; Rubin, D.; Krempl, E.: Introduction to Continuum Mechanics. Pergamon Press,
Oxford (1993)
Shames, I. H.; Cozzarelli, F. A.: Elastic and Inelastic Stress Analysis. Prentice Hall, Englewood Cliffs (1992)
Stark, R.: Festigkeitslehre - Aufgaben und Lsungen. Springer (2006)
3.1 Deformationsgeometrie
In der Kontinuumsmechanik betrachten wir materielle Krper, die kontinuierlich ein Gebiet
des dreidimensionalen EUKLIDischen Raumes ausfllen und auf deren Innerem und Oberflche physikalische Gren als Felder definiert sind.
Xi
xi
u
e2
Bezugsplatzierung
Momentanplatzierung
e3
e1
In der bezogenen Beschreibungsweise betrachten wir den Krper in seinen verschiedenen

Momentanplatzierungen bezglich einer Bezugsplatzierung zu einer Bezugszeit. Sei also
diejenige Abbildung, die den Ortsvektor X eines materiellen Punktes in der Momentanplatzierung in dessen Ortsvektor zu einer Zeit t in der Momentanplatzierung abbildet
(3.1.1)
x = (X , t) .
Zur Bezugszeit t0 gilt dann speziell

(3.1.2)
X = (X , t0) .
103
Der Differenzvektor
(3.1.3)
u(X , t) : = (X , t) (X , t0) = (X , t) X
heit Verschiebungsvektor. Nach Wahl einer ONB gelten die Komponentendarstellungen

X = Xi ei
x = xi ei
u = ui ei = (xi Xi ) ei
und der Zusammenhang
(3.1.4)
xi = (X , t) ei = : i(X1 , X2 , X3 , t)
mit
(3.1.5)
Xi = i(X1 , X2 , X3 , t0) .
Da die kartesischen Koordinaten {Xi} ( Komponenten des Ortsvektors X bezglich einer

ONB {ei}) fr einen Krperpunkt zu allen Zeiten dieselben sind, nennt man sie materielle
Koordinaten. Demgegenber ndern sich die kartesischen Koordinaten {xi} ( Komponenten des Ortsvektors x bezglich der ONB) eines materiellen Punktes, wenn sich der Krper im Raum bewegt. {xi} heien rumliche Koordinaten.
Halten wir in (X , t) den Ortsvektor X fest und lassen die Zeit t laufen, so erhalten wir
die Bahn des materiellen Punktes im Raum.
Da sich zwei materielle Punkte zu einer Zeit nicht an einer Stelle gleichzeitig aufhalten knnen, sind die Funktionen i im Krpergebiet fr festes t invertierbar:
(3.1.6)
X = 1(x , t)
falls
x = (X , t)
oder komponentenweise
(3.1.7)
Xi = i1(x1 , x2 , x3 , t)
falls
xi = i(X1 , X2 , X3 , t) .
Sei nun eine physikalische Gre, die in jedem Krperpunkt definiert ist und die sich mit
der Zeit ndern kann. Die Darstellung dieser Gre als Funktion der materiellen KOO
(3.1.8)
L(X , t) = L(X1 , X2 , X3 , t)
heit materielle oder LAGRANGE30sche Darstellung von . Transformieren wir hingegen

die materiellen Koordinaten in die momentanen rumlichen KOO desselben materiellen Punktes, so erhalten wir die rumliche oder EULERsche Darstellung von als
(3.1.9)
=:
L(X1 , X2 , X3 , t) = L(11(x1 , x2 , x3 , t) , 21(x1 , x2 , x3 , t) , 31(x1 , x2 , x3 , t) , t)

E(x1 , x2 , x3 , t) = E(1(X1 , X2 , X3 , t) , 2(X1 , X2 , X3 , t) , 3(X1 , X2 , X3 , t) , t) .
In der rumlichen Darstellung beschreiben die rumlichen KOO {x1 , x2 , x3} einen Raumpunkt, der im Laufe der Zeit von verschiedenen materiellen Punkten okkupiert wird. E ist
also die Gre von an einer Stelle im Raum ohne Rcksicht darauf, welcher materielle
Punkt sich dort gerade befindet. Da man mit i oder i1 die materiellen in die rumlichen
Koordinaten oder umgekehrt transformieren kann, sind beide Darstellungen quivalent. Es
hngt von der Art des betrachteten Vorganges ab, welche Darstellung praktisch vorteilhafter
ist.
30
Jean Louis Lagrange (1736-1813)
104
Betrachtet man die zeitliche nderung von fr einen festen materiellen Punkt X , so
erhlt man die materielle Zeitableitung
(3.1.10)
L(X , t) : = L(X , t) / t = L(X1 , X2 , X3 , t) / t = L , t
als partielle Ableitung der LAGRANGEschen Darstellung von nach der Zeit. Dies fhrt
nach Transformation in die EULERsche Darstellung mit der Kettenregel auf
L(X , t) : = E(1(X1 , X2 , X3 , t) , 2(X1 , X2 , X3 , t) , 3(X1 , X2 , X3 , t) , t)

= E(x1 , x2 , x3 , t) / t + E(x1 , x2 , x3 , t) / xi i / t
= E(x1 , x2 , x3 , t) / t + E(x1 , x2 , x3 , t) / xi i
= E(x1 , x2 , x3 , t) / t + E(x1 , x2 , x3 , t) / xi vi
= E , t + E , i vi =
(3.1.11)
E =
E
+ grad E vE
t
mit dem Geschwindigkeitsfeld

(3.1.12)
v = vi ei = i(X , t) ei = ui ei =
i
ei .
t
Danach setzt sich die substantielle nderung E von zusammen aus der lokalen nde E
rung
und der konvektiven nderung grad E v infolge des Durchlaufens von matet
riellen Punkten mit unterschiedlichen Werten.
Ist E ein skalares Feld, so ist grad E ein Vektorfeld, das mit v einen Skalar ergibt.
Ist E ein Vektorfeld, so ist grad E ein Tensorfeld, das durch die einfache Kontraktion
mit v wieder ein Vektorfeld ergibt.
Ist E ein Tensorfeld kter Stufe, so ist grad E ein Tensorfeld k+1ter Stufe, das durch
die einfache Kontraktion mit v wieder ein Tensorfeld kter Stufe ergibt.
Das Ergebnis ist in jedem Fall ein Tensorfeld derselben Stufe wie E selbst.
Beispiele:
1.) Sei die momentane Dichte in dem Krperpunkt
:=
dm
dV
dm dV0
dV0
= 0
,
dV0 dV
dV
wobei 0 : = dm/dV0 die Dichte in der Bezugsplatzierung ist. Hierbei wurde die Erhaltung
der Masse vorausgesetzt
dm = dm0 .
Dann gilt fr die substantielle nderung
(3.1.13)
E =
E
+ grad E vE .
t
2.) Sei das rumliche Ortsvektorfeld. Dessen Zeitableitung ergibt das Geschwindigkeitsfeld v mit den Darstellungen
105
E
L
E
=
+ grad E vE =
+ I vE = vE .
t
t
t
Da E die Abbildung ist, die x sich selbst zuordnet, also die Identitt, ist deren partielle
Zeitableitung Null.
3.) Sei v das Geschwindigkeitsfeld. Dessen Zeitableitung ergibt das Beschleunigungsfeld
a mit den Darstellungen
a = v =
vE
+ grad vE vE .
t
Der Gradient des Verschiebungsfeldes ist in jedem Punkt der Verschiebungsgradient

(3.1.14)
H(X , t) : = Grad u(X , t) =
ui
ei ek
X k
mit der Koeffizientenmatrix

u1
X 1
u2
X 1
u3
X 1
u1
X 2
u2
X 2
u3
X 2
u1
X 3
u2
X 3
u3
X 3
bezglich einer ONB. Fr ihn gilt

(3.1.15)
H(X , t) = Grad ((X , t) X) = Grad (X , t) Grad X = F(X , t) I
mit dem Deformationsgradienten

(3.1.16)
F(X , t) : = Grad (X , t) =
i
ei ek .
X k
Darin wird als Grad die Ableitung bezglich der materiellen Koordinaten {Xi} gekennzeichnet, wie auch fr Div , Rot , Def , Ink . Der dazugehrige materielle oder LAGRANGEsche Nabla-Operator ist dann
(3.1.17)
L =
ek .
X k
Dieser Operator kann folglich nur auf Gren in der LAGRANGEschen Darstellung angewendet werden.
Dies soll unterschieden werden von grad , div , rot , def , ink, was sich auf die Ableitung
bezglich der rumlichen Koordinaten {xi} bezieht, wie auch den rumlichen oder EULERschen Nabla-Operator
(3.1.18)
E =
ek ,
xk
der nur bei Anwendung auf Gren in der EULERschen Darstellung definiert ist.
Zwischen beiden gilt die Beziehung nach der Kettenregel
L =
(3.1.19)
106
ek =
ek = (
ek ej ) (
ei) = FT E
xi X k
X k
xi
X k
= E F .
Wir erhalten gem der Definition des Differenzials bei festem t fr das rumliche und das
materielle Linienelement die Beziehung
(3.1.20)
dx = d
(X , t , dX) = F(X , t) dX
(EULER 1762)
F bildet also die Linienelemente der Bezugsplatzierung in diejenigen der Momentanplatzierung ab. Symbolisch kann man dies schreiben als
F =
dx
dX
und
L =
d
d dx
=
= E F .
dX
dx dX
Das Quadrat der Lnge von dx ist

dx2 = dx dx = (F dX) (F dX) = dX (FT F dX)
und die Differenz gegenber der Bezugsplatzierung ist
dx2 dX2 = dx dx dX dX
(3.1.21)
= dX FT F dX dX dX = dX (FT F I) dX .
FT F I ist also ein Ma fr die Lngennderung des Linienelementes gegenber desselben

materiellen Linienelementes in der Bezugsplatzierung.
Genauso geht in
dx dy dX dY = dX (FT F I) dY
die nderung des Winkels zwischen zwei materiellen Linienelementen dX und dY ein, was
ebenfalls durch den (symmetrischen) GREEN31schen Verzerrungstensor
(3.1.22)
EG : = (FT F I) = [(I + H)T (I + H) I] = (H + HT + HT H)
beschrieben wird. Er ist wegen des letzten Terms nichtlinear in H und damit auch in den
Verschiebungen u . Linearisiert man ihn fr kleine Verschiebungen, so erhlt man mittels der
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen (VVB) den (linearisierten GREENschen) Verzerrungstensor
E : = Def u = (H + HT) = (u L + L u)
(3.1.23)
= (
uk
ui
+
) ei ek = : ik ei ek ,
X k
X i
der dem symmetrischen Anteil des Verschiebungsgradienten entspricht. Er hat bezglich einer
ONB die Koeffizientenmatrix
31
George Green (1793-1841)
u1
1 u1 u 2
X 1
2 X 2 X 1
1 u 2 u1
u 2
+

X 2
2 X 1 X 2
1 u3 u1 1 u3 u 2
+
+

2 X 1 X 3 2 X 2 X 3
107
1 u1 u3
+
2 X 3 X 1
1 u 2 u3
.
+
2 X 3 X 2
u3
X 3
Besteht die Bewegung aus einer reinen Translation, so ist das Verschiebungsfeld zu allen
Zeiten ein konstantes Feld
u(X , t) uo(t)
und somit
H 0
und
F I
und
EG E H 0 .
Fr den Spezialfall reiner Rotationen oder Starrkrperdrehungen ndern sich weder Lngen noch Winkel zwischen beliebigen Linienelementen und somit ist EG 0 und FT F I ,
womit F als orthogonal erkannt wird. Bei einer geeigneten Wahl einer ONB erhalten wir die
Koeffizientenmatrizen
cos
[F ij] = sin
0
sin 0
cos 0
0
1
cos 1 sin 0
[H ij] = sin
cos 1 0
0
0
0
0
0
cos 1
[ik] = 0
cos 1 0 .
0
0
0
Damit folgt (nur) fr kleine Drehwinkel mit cos 1
E0,
whrend der antimetrische Anteil des Verschiebungsgradienten
: = (H HT) = (F I FT + I) = (F FT )
0
sin
sin 0
0
0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
auch fr kleine Drehungen von Null verschieden sein kann. Er beschreibt (den linearen Anteil
von) Starrkrperdrehungen, die verzerrungsfrei sind.
Eine (infinitesimale) Starrkrperbewegung besteht aus einer Translation und einer Drehung (s. EULERsche Geschwindigkeitsformel). Das zugehrige Verschiebungsfeld lsst sich
darstellen als
(3.1.24)
u(X , t ) = c(t) + (t) (X X0)
mit
c(t) , X0
rumlich konstante Vektoren
(t)
antimetrischer Tensor.
108
In der Theorie kleiner Verzerrungen oder geometrisch linearen Theorie benutzen wir
also den (linearisierten GREENschen) Verzerrungstensor E zur Beschreibung von Deformationen und vernachlssigen alle Terme von hherer Ordnung in u gegenber den linearen.
Wie fr jeden symmetrischen Tensor knnen wir fr E eine Spektraldarstellung finden
3
E = iH eiH eiH
(3.1.25)
mit
i =1
iH
ei
: Hauptverzerrungen oder Hauptdehnungen

: Hauptdehnungsachsen (normiert).
Stellen wir das Volumenelement als Spatprodukt bezglich der Hauptachsenbasis dar und
nehmen an, dass H E , weil Rotationen das Volumen nicht verndern, so ist bezglich
Hauptdehnungsachsen
dV dV0 = dx1 dx2 dx3 dX1 dX2 dX3
= [dx1 , dx2 , dx3] [dX1 , dX2 , dX3]
= [F dX1 , F dX2 , F dX3] [dX1 , dX2 , dX3]
= [(I + H) dX1 , (I + H) dX2 , (I + H) dX3] [dX1 , dX2 , dX3]
= [(I + E) dX1 , (I + E) dX2 , (I + E) dX3] [dX1 , dX2 , dX3]
= [(1 + 1H ) dX1 , (1 + 2H ) dX2 , (1 + 3H ) dX3] [dX1 , dX2 , dX3]
= (1 + 1H ) (1 + 2H ) (1 + 3H ) dX1 dX2 dX3 dX1 dX2 dX3
(1H + 2H + 3H) dX1 dX2 dX3
(3.1.26)
= sp(E) dV0 = sp(H) dV0 = Div u dV0 .
Die Spur des Verzerrungstensors beschreibt also bei kleinen Verformungen die Dilatation des
Volumenelementes
(3.1.27)
Div u =
dV dV0
dV
ui
= sp(H) = sp(E)
=
1 = 0 1.
dV0
dV0
X i
Demnach beschreibt der Kugelanteil von E Dilatationen und der (spurfreie) Deviatoranteil
E' isochore Deformationsanteile oder Distorsionen.
Beispiel: Kompression oder Dilatation
Eine reine Kompression oder Dilatation ist durch einen Kugeltensor gekennzeichnet:
H = E = I
mit sp(H) = sp(E) = 3 .
Beispiel: Einfache Scherung

Als einfache Scherung bezeichnet man ein Verschiebungsfeld, das bezglich einer ONB die
Darstellung
Y
ux = Y ,
109
uy = uz = 0
hat mit der Scherzahl . Daraus ergibt sich der rumlich konstante Verschiebungsgradient
H = ex ey ,
sowie der Verzerrungstensor
E = sym( ex ey) = sym(ex ey) = (ex ey + ey ex) .
Er ist spurfrei oder deviatorisch
sp E = 0
und deshalb volumenerhaltend oder isochor. Der GREENsche Verzerrungstensor enthlt dagegen noch einen quadratischen Term
EG = ( ex ey + ey ex + 2 ey ey) .
Grundstzlich kann man jede Scherverzerrung darstellen durch eine Scherzahl und zwei
orthonormale Vektoren a und b als
E = sym(a b) = (a b + b a) .
Alle Distorsionen kann man infolge des folgenden Satzes als berlagerungen von nur zwei
Scherungen auffassen.
Satz: Jeder Verzerrungstensor E kann additiv zerlegt werden gem
(3.1.28)
E = 1/3 sp(E) I + sym(a1 b1) + sym(a2 b2)
in
einen dilatatorischen Anteil 1/3 sp(E) I und
zwei Scheranteile ai bi mit ai bi = 0 , i = 1 , 2 .
Beweis: Zunchst kann man jeden symmetrischen Tensor in seinen Kugeltensoranteil ( I)
und seinen deviatorischen Anteil zerlegen. Sei letzterer E'. Stellen wir diesen nun spektral
dar
3
E' =
'iH eiH eiH
i =1
mit beliebiger Nummerierung der Eigenwerte. Wegen dessen Spurfreiheit gilt
'3 H = '1 H '2 H

und damit
E' = '1H e1H e1H + '2H e2H e2H ( '1H + '2H) e3H e3H
= '1H (e1H e1H e3H e3H) + '2H (e2H e2H e3H e3H)
= '1H sym[(e1H + e3H) (e1H e3H)] + '2H sym[(e2H + e3H) (e2H e3H)] .
Man erkennt, dass die in runden Klammern stehenden Vektoren paarweise orthogonal sind
und es sich deshalb um zwei Scherungen handelt; q.e.d.
Def.: Als ebenen Deformationszustand bezeichnen wir einen solchen, bei dem das Verschiebungsfeld parallel zu einer Ebene ist und unabhngig von dem Abstand zu dieser.
110
Whlen wir beispielsweise das KOOS so, dass die X1X2Ebene eine solche Ebene bildet, so
ist der ebene Verschiebungszustand
u1(X1 , X2)
u2(X1 , X2)
u3 = 0 .
Damit folgt fr den ebenen Deformationszustand
(3.1.29)
u1
X 1
1 u
u
[ik] = 1 + 2
2 X 2 X 1
0
1 u1 u 2
0
+
2 X 2 X 1
u 2
0 .
X 2
0
0
Manche Materialien, wie z. B. zhe Fluide, sind sensitiv gegenber der Geschwindigkeit
eines Deformationsprozesses. Um hierfr eine geeignete Gre zu finden, bilden wir die materielle Ableitung der EULERschen Beziehung
dx = F dX
= F F 1 dx
= (Grad (X , t)) F 1 dx
= Grad(
(X , t)) F 1 dx
= Grad vL F 1 dx
= (vL L) F 1 dx
= vE E dx
= grad vE dx
= L dx
mit dem rumlichen Geschwindigkeitsgradienten (engl. velocity gradient)
(3.1.30)
L(x , t) : = grad vE = vE E = F F 1,
der die Koeffizientenmatrix

v1
x1
v 2
x1
v
3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
v1
x 3
v 2
x 3
v 3
x 3
bezglich einer ONB besitzt. Wir zerlegen ihn in seinen symmetrischen Anteil, den Deformationsgeschwindigkeitstensor (engl. rate of deformation tensor)
(3.1.31)
D = (L + LT ) = (
vi
xk
vk
) ei ek = def (v)
xi
v1
x1
1 v2 v1
+

2 x1 x2
1 v3 v1
+

2 x1 x3
1 v1 v2
+
2 x2 x1
v2
x2
1 v3 v2
+
2 x2 x3
111
1 v1 v3
+
2 x3 x1
1 v2 v3
,
+
2 x3 x2
v3
x3
und seinen antimetrischen Anteil, den Wirbeltensor (engl. spin tensor)

(3.1.32)
W = (L LT) = (
vi
v
k ) ei ek
xk
xi
1 v2 v1

2 x1 x2
1 v3 v1

2 x1 x3
1 v1 v2
2 x2 x1
0
1 v3 v2
2 x2 x3
1 v1 v3
2 x3 x1
1 v2 v3
2 x3 x2
Um die Bedeutung der beiden Anteile zu separieren, erinnern wir uns daran, dass fr eine
Starrkrperrotation F Q (orthogonal) und
dx = Q(t) dX = Q(t) Q(t)T dx = W(t) dx
wird. Damit ist L W antimetrisch und D 0 . Der Wirbeltensor beschreibt also Starrkrperrotationen, die den Defomationsgeschwindigkeitstensor nicht beeinflussen.
Wir haben gesehen, dass das Skalarprodukt die momentanen Lngen und Winkel zwischen
Linienelementen beschreibt. Dessen Zeitableitung ist
(dx dy) = dx dy + dx dy
= dx LT dy + dx L dy
= dx (L + LT ) dy
= dx 2 D dy .
Setzen wir speziell dx e1 dy , so folgt
(e1 e1) = e1 2 D e1 = 2 D11 .
Die Diagonalkomponenten Dii von D geben also die Dehnungsgeschwindigkeit von Linienelementen an, die momentan in Richtung ei liegen. Setzen wir hingegen dx e1 und dy
e2 , so geht in
cos(1,2) = (e1 e2) = e1 2 D e2 = 2 D12
auch die nderungsgeschwindigkeit des momentan rechten Winkels zwischen Linienelementen in e1- bzw. e2-Richtung ein, bekannt als Scherrate.
In dem obigen Beispiel der einfachen Scherung ist
112
v = y ex
und damit
L = ex ey
und
D = (ex ey + ey ex)
sowie
div v = sp L = sp D = 0 ,
weil die Scherung isochor ist.
Ist ein beliebiges Feld, so ist dessen materieller Gradient
Grad L = L L
= (E E) F = ( E E) (I + H)
= grad E (I + H) .
Ist nun H << I (kleine Verzerrungen), so ist der Unterschied zwischen Grad L und
grad E vernachlssigbar
(3.1.33)
Grad L grad E
wie auch
Div L div E
Def L def E
Rot L rot E .
In diesen Fllen knnen wir die partiellen Ableitungen durch ", i " notieren, weil nicht zwischen den Ableitungen nach Xi und xi unterschieden werden muss.
Es gilt also beispielsweise fr den Geschwindigkeitsgradienten
L(x , t) = grad vE Grad vL = vi , k ei ek
mit der Koeffizientenmatrix gegenber einer ONB
v1 ,1 v1 , 2
v , v ,
21 22
v3 ,1 v3 , 2
v1 ,3
v2 ,3 .
v3 ,3
3.1.1 Die Kompatibilittsbedingungen

Kennt man das Verschiebungsfeld u = ui ei , so kann man mit
E = Def u = (ui /Xk + uk /Xi) ei ek = ik ei ek
die 6 unabhngigen Komponenten ik des (symmetrischen) Verzerrungstensors berechnen.
Manchmal stellt sich das umgekehrte Problem, nmlich 6 Verzerrungsfelder so zu bestimmen,
113
dass sich daraus ein Verschiebungsfeld integrieren lsst. Dies ist allerdings nicht fr beliebige
symmetrische Tensorfelder mglich, sondern nur dann, wenn die folgende Kompatibilittsbedingung erfllt ist
(3.1.34)
Ink E = 0 = L E L = Rot Rot E .
Da dieser Tensor symmetrisch ist, handelt es sich um 6 unabhngige skalare Gleichungen.

Bezglich einer ONB ergibt dies
0 = L E L =
ei kl ek el
em
X i
X m
= kl , im ei ek el em = kl , im ikp ep lmr er .
Man unterscheide dabei zwischen den zweifach indizierten Tensorkomponenten ij und den
dreifach indizierten Permutationssymbol kij . Im Einzelnen ergeben sich
11 , 22 + 22 , 11 = 2 12 , 12
22 , 33 + 33 , 22 = 2 23 , 23
33 , 11 + 11 , 33 = 2 31 , 31
11 , 23 + 23 , 11 = 31 , 12 + 12 , 13
22 , 31 + 31 , 22 = 12 , 23 + 23 , 21
33 , 12 + 12 , 33 = 23 , 31 + 31 , 32 .
Satz (DE ST. VENANT32, BELTRAMI33):
Die Bedingung Ink E = 0 ist fr einfach zusammenhngende Gebiete notwendig und hinreichend fr die Existenz eines kompatiblen Verschiebungsfeldes.
Beweis: a) notwendig
Sei u ein Verschiebungsfeld und
E = (u L + L u) ,
dann ist wegen der Identitten
L L u = 0
und
u L L = 0
auch
Ink E = 0 .
b) hinreichend (BELTRAMI 1886)
Angenommen, es gelte fr ein symmetrisches Tensorfeld E
Ink E = Rot Rot E = 0
oder mit A : = Rot E
Rot A = 0 .
Dann ist bezglich einer ONB wegen der Symmetrie von E
32
33
Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797-1886)

Eugenio Beltrami (1835-1900)
114
sp(A) = sp(Rot E) = sp(

L ET)
= sp(
L E) = sp( /Xk ek ij ei ej) = sp(ij , k ek ei ej)
= sp(ij , k kim em ej) = ij , k kij = ji , k kij = ij , k kji = 0 .
Also ist A ein spurfreies und rotorfreies (irrotationales) Tensorfeld. Wir setzten ai : = ei A
fr i = 1, 2, 3, also A = ei ai . Dann sind
Rot ai = Rot(ei A) = Rot(AT ei) = Rot(A) ei = o
und damit ai irrotationale oder konservative Vektorfelder. Solche besitzen Potentiale vi
ai = Grad vi .
Dann gilt
A = ei ai = ei Grad vi = Grad(vi ei) = Grad v
mit v : = vi ei . Da
sp A = 0 = Div v
gilt, ist v divergenzfrei. Sei das antimetrische Tensorfeld, dessen axiales Vektorfeld v
ist
v x = x
fr alle konstanten Vektoren x , so folgt
(Rot ) x
= Rot(
T x)
= Rot(
x)
= Rot(v x)
= L (v x)
= v (
L x) + x (
L v)
L v)
= v L x + x (
= (Grad v) x + (Div v) x
= (Grad v) x
und somit
Rot = Grad v = A .
Also ist
Rot(E + ) = Rot E + Rot = A A = 0 .
Wir haben bereits gesehen, dass zu einem irrotationalen Tensorfeld ein Vektorfeld u existiert, so dass
E + = Grad u
ist. Der symmetrische Anteil dieser Gleichung ist
E = Def u ;
q. e. d.
Ein analoges Kompatibilittsproblem stellt sich, wenn man aus 6 Komponenten des Verzerrungsgeschwindigkeitstensors 3 Geschwindigkeitskomponenten bestimmen will. Hier gilt
analog
115
D11 , 22 + D22 , 11 = 2 D12 , 12

usw. oder
(3.1.35)
3.2
E D E = 0 = ink D .
Spannungs-Analyse
In der Kontinuumsmechanik geht man davon aus, dass alle am Krper angreifenden Krfte
aus kontinuierlich verteilten Kraftdichten resultieren, die entweder im Krperinneren (Massenkrfte, wie die Gewichtskraft) oder auf der Krperoberflche (Kontaktkrfte, wie der Auendruck) angreifen. Dabei ist die Einteilung in Inneres und Oberflche willkrlich, da man
durch einen gedanklichen Schnitt innere Flchen in Oberflchen verwandeln kann. Es soll
nmlich das Schnittprinzip gelten, nachdem wir jeden Krper aus dem Universum herausschneiden knnen, dabei aber die mechanische Wirkung der Auenwelt auf den Krper durch
das Anbringen von ueren Krften simulieren.
Betrachten wir zunchst die ueren Massenkrfte. Sei m die Masse eines Teilkrpers
und fm die angreifende Massenkraft. Die spezifische Massenkraft (engl. body force) ist definiert als der Grenzwert
fm
lim m
b :=
m 0
dfm
dm
so dass
(3.2.1)
fm = b dm =
V
b dV
die am Krper mit Volumen V angreifende resultierende Massenkraft ist. Wichtigstes Beispiel ist die Gravitationskraft, fr die b das auf den Erdmittelpunkt weisende Gravitationsfeld ist. Ein anderes Beispiele bilden magnetische Anziehungskrfte.
Die zweite Klasse von Krften sind die Kontakt- oder Oberflchenkrfte fk . Sei A ein
Oberflchenbereich der Gre A und fk die auf ihn wirkende Kontaktkraft. Deren Kraftdichte
fk
lim A
t :=
A0
df k
dA
heit Spannung (engl. stress). Die resultierende Kontaktkraft auf den Krper ist dann das
Integral der Spannung ber die gesamte Krperoberflche A
(3.2.2)
fk = t dA .
A
Die Impulsbilanz der Kontinuumsmechanik (2.1.111) besagt nun, dass die zeitliche nderung des Impulses des Krpers (2.1.109)
p = v dm
V
gleich der Summe der am Krper angreifenden ueren Krfte ist:

p = f = f k + f m .
116
Die Integralform ergibt sich zu

( v dm) = a dm =
(3.2.3)
t dA + b dV,
A
wobei die Zeitableitung in das Integral gezogen werden konnte, weil wegen der vorausgesetzten Massenerhaltung dm = 0 ist. Um die Spannungen weiter zu konkretisieren, nimmt man
an, dass t auer von Ort und Zeit auch eine Funktion der Orientierung der Schnittflche im
Raum ist, ausgedrckt durch die uere Flchennormale n .
Wir schneiden nun in einem beliebigen, aber fest gewhlten Punkt im Inneren des Krpers
ein kleines Tetraeder frei. Dazu legen wir in diesen Punkt eine ONB und betrachten das durch
die Achsen mit den Lngen x1 , x2 , x3 aufgespannte Tetraeder.
Ist t der Mittelwert der Spannung auf der von x1 und x2 aufgespannten Seite mit der
Flche
A3 = x1 x2 ,
so ist diese von der ueren Flchennormalen n e3 abhngig. Die Kontaktkraft ist mit
dem Mittelwertsatz der Integralrechnung
t( e3) A3 = t( e3) x1 x2 ,
wobei dieser irgendwo auf der Oberflche angenommen wird.
e2
t( e1)
x2
t( e3)
t(n4)
e3
e1
x3
x1
t( e2)
Analog ergeben sich fr die beiden anderen Seiten die Kontaktkrfte

t( e2) A2 = t( e2) x1 x3
t( e1) A1 = t( e1) x2 x3 .
Die vierte Flche habe den Normalenvektor n4 und den Flcheninhalt A4 . Fr eine geschlossene Flche gilt (GAUSSscher Satz mit 1)
(3.2.4)
n dA = o = e1 A1 e2 A2 e3 A3 + n4 A4
A
und deshalb
n4 =
117
1 (e A + e A + e A ) .
1
1
2
2
3
3
A4
Wenden wir nun die Impulsbilanz auf dieses Tetraeder an

t( e1) A1 + t( e2) A2 + t( e3) A3 + t(n4) A4 + b V = a V
mit
V = 1/6 x1 x2 x3 .
Dabei wurden auch fr b und a Mittelwerte genommen. Wir bilden dann den Grenzwert fr
xi 0 , i = 1 , 2 , 3 . Die massenspezifischen Anteile sind von hherer Ordnung klein und es
verbleibt
t( e1) A1 + t( e2) A2 + t( e3) A3 + t(
1
(e1 A1 + e2 A2 + e3 A3 )) A4 = o ,
A4
oder
1
1
(t( e1) A1 + t( e2) A2 + t( e3) A3) = t(
(e1 A1 + e2 A2 + e3 A3 )) ,
A4
A4
was fr beliebige xi und damit auch beliebige Ai genau dann erfllt ist, wenn t eine lineare Funktion von n ist. Da eine lineare Funktion zwischen Vektoren als Tensor eingefhrt
wurde, gibt es also einen Tensor, der diesen Zusammenhang reprsentiert.
Satz von CAUCHY34 (1823)
Die Spannung in einem Punkt X zur Zeit t auf einer Flche mit Normale n ist gegeben
durch
(3.2.5)
t(X , t , n) = T(X , t) n
mit dem (CAUCHYschen) Spannungstensor T .

Der vom lateinisch tenere = ziehen abgeleitete Begriff Tensor bezieht sich bereits auf die
Spannung. Betrachtet man die entgegengesetzte Flche mit der Normalen n , so ergibt sich
nach diesem Satz auch die entgegengesetzte Spannung. Dies ist bekannt als
Lemma von CAUCHY
Auf gegenberliegenden Schnittufern sind die Spannungen gleich gro und entgegengesetzt
(3.2.6)
t(X , t , n) = t(X , t , n) .
Wenn T e1 derjenige Spannungsvektor ist, der auf einer Flche mit uerer Normale e1
wirkt, so sind
11 : = e1 T e1
dessen Normalspannungsanteil und
21 : = e2 T e1
31 : = e3 T e1
34
Augustin Louis Cauchy (1789-1857)
118
die beiden Schubspannungsanteile. Allgemein ist ik die Spannung auf einer ekorientierten
Flche in ei-Richtung, fr i = k eine Normalspannung, fr i k dagegen eine Schubspannung.
Berechnen wir nun mit dem Satz von CAUCHY die resultierende Kontaktkraft auf den
Krper, so lt sich dieses Oberflchenintegral mit Hilfe des GAUSSschen Satzes in ein Volumenintegral umformen
fk =
T n dA =
t dA =
A
div(T) dV.
Setzen wir dies in die Integralform der Impulsbilanz ein

div(T) dV + b dV =
V
a dV ,
V
der fr den Krper und jeden Teilkrper gelten muss, so folgt

(3.2.7)
div(T) + b = a
(C1)
die lokale Impulsbilanz, auch 1. CAUCHYsche Bewegungsgleichung (1823) genannt, die

wichtigste Gleichung der Kontinuumsmechanik. In Komponentenform bezglich einer ONB
lautet sie
ik
+ bi = ai .
xk
Im statischen Fall ist die Beschleunigung
Gleichgewichts-Bedingungen.
a o
und man erhlt die lokalen Kraft-
Unter der Annahme, dass weder im Innern des Krpers noch auf seiner Oberflche reine
Momentenverteilungen existieren, folgt die Symmetrie des Spannungstensors aus der Drallbilanz (2.1.112). Dies macht man sich leicht an einem infinitesimalen Volumenelement klar,
bezglich dessen Mittelpunkt man die Summe aller Momente bildet. Dazu entwickelt man die
Spannungen um den Konvergenzpunkt in eine TAYLOR-Reihe.
22 + 22 , 2 dx2/2 + ...
12 + 12 , 2 dx2/2 + ...
x2
21 21 , 1 dx1/2 + ...
11 11 , 1 dx1/2 + ...
21 + 21 , 1 dx1/2 + ...
dx2
x1
11 + 11 , 1 dx1/2 + ...
dx1
12 12 , 2 dx2/2 + ...
22 22 , 2 dx2/2 + ...
119
In e3-Richtung ergibt sich aus der Drallbilanz bezglich des KOO-Ursprungs bis auf von hherer Ordnung kleine Glieder
2 21 dx2 dx3 (dx1 / 2) 2 12 dx1 dx3 (dx2 / 2)
= (21 12) dx1 dx2 dx3 = 0 ,
woraus
21 = 12
folgt, wie auch analog
31 = 13
und
23 = 32 .
Zu einer alternativen Herleitung dieses Resultats gelangt man vermittels der Drallbilanz der
Kontinuumsmechanik (2.1.112), nach dem die zeitliche nderung des Dralls eines Krpers
bez. o
do =
ro v dm
gleich der Summe der am Krper angreifenden ueren Momente ist

Mo =
ro t dA + ro b dV
A
= do = ( ro v dm) = ro a dm
V
= ro T n dA + ro b dV
A
und mit dem GAUSSschen Satz

= ro T E dV + ro b dV.
V
Multiplizieren wir nun die Impulsbilanz in lokaler Form vektoriell mit dem Ortsvektor, so
erhalten wir
ro a = ro (T E) + ro b .
Das Integral ber das Volumengebiet ergibt einen Ausdruck, dessen Differenz zur Drallbilanz
in
[ro T E ro (T E)] dV = o
besteht. Da dies fr alle (Teil-) Krper gelten muss, ist der Integrand gleich Null. Mit der Produktregel folgt daraus
ro T E ro (T E) = o = ro T E .
Zur Auswertung dieses Ausdrucks benutzen wir eine ONB
o
= ro T E
= xi ei kl ek el em
xm
120
xi e e
i
km k
xm
= im km ei ek
= ki ikp ep
= (32 23) e1 + (13 31) e2 + (21 12) e3 .
Damit folgt dann der
Satz: BOLTZMANN35sches Axiom, 2. CAUCHYsche Gleichung (1823)
Die Drallbilanz ist lokal identisch erfllt, wenn der Spannungstensor symmetrisch ist
(3.2.8)
T = TT.
(C2)
Der Spannungstensor kann also auf Spektralform gebracht werden

3
(3.2.9)
T = iH eiH eiH
i =1
mit den
iH
ei
: Hauptspannungen
: Spannungshauptachsen.
Bezglich der Spannungshauptachsen verschwinden also die Schubspannungen und zwei

Normalspannungen sind extremal.
Gilt die Reihenfolge
3H 2H 1H ,
so tritt in der Ebene mit n = 1/2 (e1 + e3) die maximale Schubspannung
(3.2.10)
max = (1H 3H)
auf.
Fr manche Zwecke spaltet man vom Spannungstensor einen Kugeltensor, den Druckanteil
(3.2.11)
p I = 1/3 sp(T) I = 1/3 (11 + 22 + 33) I
ab und erhlt den (spurfreien) Spannungsdeviator.

(3.2.12)
T' : = T 1/3 sp(T) I = T + p I .
Def.: Als ebenen Spannungszustand bezeichnen wir einen solchen, bei dem der Spannungsvektor einer Ebene Null ist, und alle anderen Spannungen nicht vom Abstand von dieser Ebene abhngen.
Whlen wir beispielsweise das KOOS so, dass die X1-X2-Ebene eine solche Ebene bildet, so
ist der ebene Spannungszustand durch folgende Koeffizientenmatrix des Spannungstensors
gekennzeichnet
11 12 0
22 0
21
0
0 0
35
Ludwig Boltzmann (1844-1904)
mit ij (X1 , X2) .
121
3.2.1 Prinzipien der Mechanik

Wir hatten die (globale) Impulsbilanz (2.1.111)
p = a dm = f
V
und die globale Drallbilanz bezglich eines raumfesten Punktes o (2.1.112) oder - in gleicher
Form - bezglich des Massenmittelpunktes M (2.1.113)
do, M = ro, M a dm = mo,M
V
axiomatisch eingefhrt. In dieser Form gelten sie sowohl fr starre als auch fr deformierbare
Krper unabhngig von deren Materialeigenschaften. Im Weiteren wollen wir ausschlielich
deformierbare Krper betrachten, fr die die vorangehenden Aussagen der Spannungsanalyse
gelten. Damit knnen wir die rechten Seiten der beiden Bewegungsgleichungen konkretisieren:
globale Impulsbilanz
a dm = b dm + t dA
V
globale Drallbilanz
ro, M a dm = ro, M b dm + ro, M t dA .
V
Gelten diese beiden Gesetze fr den Krper und alle seine Teilkrper, so sind sie (unter hinreichenden Stetigkeitsannahmen) quivalent zu den beiden Feldgleichungen:
lokale Impulsbilanz (3.2.7)
(C1)
a = b + div T
lokale Drallbilanz (3.2.8)

(C2)
T = TT
(Symmetrie des Spannungstensors).
Multiplizieren wir nun die vorletzte Gleichung mit einem beliebigen differenzierbaren Vektorfeld v
(a b) v = div(T) v ,
so knnen wir das Volumenintegral hierber mittels der Produktregel und des GAUSSschen
Satzes umformen
(a b) v dm =
div(T) v dV
(v T E T v E) dV
v T n dA
A
T grad(v) dV
122
= t v dA T L dV
A
mit
L : = grad v .
Ist der Spannungstensor symmetrisch, so geht in den letzten Term von L auch nur der
symmetrische Anteil
D : = (L + LT) = def (v)
ein. Damit erhalten wir das
Prinzip der virtuellen Leistung (PdvL)
Die Bewegungsgesetze sind fr einen Krper genau dann erfllt, wenn
(3.2.13)
a v dm + T def v dV = b v dm + t v dA
V
fr alle differenzierbaren Vektorfelder v gilt.

Beweis: Die eine Richtung wurde bereits gezeigt. Um zu zeigen, dass aus PdvL umgekehrt C1
und C2 folgen, formen wir wieder um
t v dA = v T n dA = v T E dV
A
= div(T) v dV + T grad(v) dV.

V
Ins PdvL eingesetzt verbleibt
a v dm + T W dV = div(T) v dV + b v dm
mit
W : = grad(v) def(v) = [grad(v) grad T(v)] ,
und damit in jedem Punkt
[div(T) + b a] v = T W .
Die erste Klammer (C1) muss Null sein, wenn wir fr v drei linear-unabhngige konstante
Vektoren einsetzen. Aus dem Rest folgt fr beliebige antimetrische Tensoren W resultierend aus einem rotatorischen Feld w die Symmetrie von T (C2); q. e. d.
Statt vom Prizip der virtuellen Leistung spricht man auch vom Prinzip der
- virtuellen Arbeit
- virtuellen Geschwindigkeiten
- virtuellen Verrckungen
o. .
Der Nutzen dieses Prinzips wird insbesondere dort deutlich, wo man parametrische Anstze
fr das Verschiebungs- oder Geschwindigkeitsfeld in der Form
v = v(q1 , , qn)
macht. Deren Variation ist
v =
123
v
qi .
qi
Eingesetzt in das Prinzip muss die Gleichung fr alle Werte von qi gelten, was auf n skalare Gleichungen in den Parametern q1 , , qn fhrt. Ein solches Vorgehen kann bei Nherungsverfahren wie RITZ-Anstzen oder Finiten Elementen gewhlt werden. Dabei werden
die Feldgleichungen nicht exakt erfllt (starke Form), sondern nur bestmglich im integralen
Mittel (schwache Form). Man beachte im brigen, dass das Spannungsfeld im PdvL nicht
mehr differenzierbar sein muss, im Gegensatz zu C1.
Setzt man im PdvL fr v das Geschwindigkeitsfeld v ein, so erhlt man die mechanische
Leistungsbilanz (LB)
(3.2.13)
La = Li + K
mit der Leistung der ueren Krfte

(3.2.14)
La : = b v dm + t v dA ,
V
der Spannungsleistung (engl. stress power)

(3.2.15)
Li : = T L dV = T D dV = T def v dV
V
und der kinetischen Energie

K : = v2 dm .
V
Deren zeitliche Ableitung ist nmlich

K =
v v dm = a v dm .
V
Die Leistungsbilanz ist wegen der speziellen Wahl von v v nicht mehr hinreichend,
sondern nur noch notwendig fr die Erfllung der Bewegungsgesetze.
Ersetzt man im PdvL v
rckungsfeld r(x , t) , so gilt
durch ein zeitabhngiges infinitesimales virtuelles Ver-
b r dm + t r dA T def(r) dV
V
= a r dm = r r dm
V
= ( r r dm) r r dm .
V
Integriert man diese Gleichung zwischen zwei beliebig gewhlten Zeitpunkten t1 und t2 und
whlt nur diejenigen Funktionen r , die bei Null anfangen und aufhren, so erhlt man das
124
HAMILTONsche36 Prinzip
Die Bewegungsgleichungen sind zwischen den Zeitpunkten t1 und t2 genau dann erfllt,
wenn
t2
(3.2.16)
(Aa Ai + K) dt = 0
t1
gilt mit
Aa : =
b r dm + t r dA
A
Ai : = T def(r) dV
V
K : = r r dm = (r2 ) dm
V
fr alle zeitabhngigen differenzierbaren Vektorfelder r(x , t) mit den Anfangs- und Endbedingungen
r(x , t1) = r(x , t2) = o
xV.
Der Fall des Gleichgewichts ist in allen Formen der Bewegungsgesetze enthalten, wenn
man die Geschwindigkeiten berall und jederzeit Null setzt. Daraus folgen
po
do o
und
L D 0
K La Li 0
und damit die Gleichgewichtsbedingungen
global:
t dA +
A
b dm = o
r0, M t dA + r0, M b dm = o
A
oder lokal:
div T + b = o
T = TT.
Aus dem PdvL wird im Gleichgewicht das

Prinzip der virtuellen Verrckungen (PdvV)
Die Gleichgewichtsbedingungen sind fr einen Krper genau dann erfllt, wenn
(3.2.17)
b u dm + t u dA = T def(u) dV
V
fr alle differenzierbaren Vektorfelder u(x) gilt.

36
William Rowan Hamilton (1805-1865)
125
Man interpretiert die Testfunktionen "virtuelle Verrckungen" u als zeitunabhngige,

infinitesimale, gedachte Verschiebungen. Ist fr bestimmte Krperpunkte die Verschiebung
infolge von Einspannungen, Lagern, usw. zu Null vorgeschrieben, so nennt man die hier entstehenden Krfte und Spannungen Reaktionsgren, im Gegensatz zu den brigen eingeprgten. Erfllen nun auch die virtuellen Verrckungen diese Verschiebungsrandbedingungen, so leisten die Reaktionsgren bei keiner virtuellen Verrckung Arbeit.
Man kann dann also im PdvV die Krfte auf die eingeprgten einschrnken.
Intepretiert man im Nichtgleichgewichtsfall die negativen Beschleunigungen als massenspezifische Trgheitskrfte und fasst sie mit den Massenkrften zu den verlorenen Krften
fv : =
(b a) dm = : bv dm
V
und analog zu verlorenen Momenten

mv : = r (b a) dm = r bv dm
V
zusammen, so erfllen diese auch im Nichtgleichgewichtsfall die Gleichgewichtsbedingungen.

Prinzip von D'ALEMBERT37
Die Bewegungsgesetze sind fr einen Krper genau dann erfllt, wenn die verlorenen Krfte
bv : = b a die Gleichgewichtsbedingungen erfllen
entweder global fr den Krper und alle seine Teilkrper
fv =
t dA + bv dm = o
V
mv =
r t dA + r bv dm = o
V
bezglich eines raumfesten Punktes oder des Massenmittelpunktes

oder quivalent lokal
div T + bv = o
T = TT
Setzt man die verlorenen Krfte in das PdvV ein, so erhlt man das
Prinzip von D'ALEMBERT in der LAGRANGEschen Fassung
Die Bewegungsgesetze sind fr einen Krper genau dann erfllt, wenn
(3.2.18)
bv u dm +
V
t u dA = T def(u) dV
fr alle differenzierbaren Vektorfelder u fr den Krper und alle seine Teilkrper gilt.
Auch hier gilt wieder, dass die Reaktionskrfte bei keiner mit den ueren Zwangsbedingungen vertrglichen virtuellen Verrckung Arbeit leisten.
Alle bisher aufgefhrten Prinzipien und Gesetze lassen sich auch fr groe Verformungen
formulieren und gelten fr beliebige Materialien (Fluide, Festkrper, etc.).
37
Jean le Rond dAlembert (1717 - 1783)
126
Bei der Ableitung des folgenden Prinzips mssen wir uns allerdings auf kleine Verzerrungen beschrnken. Wir betrachten die Ergnzungsarbeit, die eine virtuelle Kraftgruppe an der
tatschlichen Verschiebung u(x , t) leistet. Dazu benutzen wir ein Tensorfeld T und ein
Vektorfeld b , die beide Gleichgewichtsbedingungen
div T + b = o
und
T = TT
berall in V erfllen, ansonsten aber beliebig sind. Wir nennen ein solches Paar von Feldern
{T , b} virtuelle Gleichgewichtsgruppe. Wir multiplizieren nun die erste Gleichgewichtsbedingung mit dem tatschlichen Verschiebungsfeld u(x , t) und integrieren ber
den Krper
0 = u div(T) dV +
V
u b dm
= u T E dV u T E dV + u b dm
V
u T n dA grad(u) T dV +
A
u b dm
u T n dA E T dV + u b dm ,
V
wobei die Symmetrie von T und die Kompatibilitt von E = Def(u) def(u) benutzt wurde. Wir erhalten damit das
Prinzip der virtuellen Krfte (PdvK)
Die Kompatibilittsbedingungen zwischen u und E sind genau dann erfllt, wenn fr alle
virtuellen Gleichgewichtsgruppen {T , b} gilt
(3.2.19)
u T n dA + u b dm =
A
E T dV
Da die Vertrglichkeitsbedingungen bei Bewegungen und statischen Zustnden gleichermaen

gelten, kann das PdvK in gleicher Weise auch auf Bewegungen, d. h. zeitabhngige Felder u
und E angewendet werden.
Treten im Krper Inkompatibilitten wie Klaffungen, Risse und Hohlrume auf, so ist das
PdvK in der vorliegenden Form allerdings verletzt und muss modifiziert werden.
Im Vergleich zum PdvV ergibt sich folgendes Schema:
Das
bilanziert die virtuellen
die die virtuellen
die die
bedingungen erfllen,
an den tatschlichen
leisten,
und sichern damit deren
bedingungen.
PdvV
Arbeiten,
Verrckungen u. Dehnungen,
Vertrglichkeits-
PdvK
Ergnzungsarbeiten,
Krfte,
Gleichgewichts-
Krften
Verrckungen u. Dehnungen
Gleichgewichts-
Vertrglichkeits-
127
Eigentlich handelt es sich in beiden Fllen nicht um endliche (Ergnzungs-)Arbeiten, sondern nur um (Ergnzungs-)Arbeitsinkremente oder (Ergnzungs-)Leistungen.
Whrend das PdvV auch analog fr finite Deformationen gilt (mit L = grad v), gilt das
PdvK nur fr infinitesimale Verformungen (geometrisch linear: E def u).
3.2.2 Spannungsfunktionen
Wir wollen im Folgenden versuchen, die Spannungen in Krpern nur mit den Gleichgewichtsbedingungen zu bestimmen. Derartige Probleme werden statisch bestimmt genannt.
Hier kann man aber grundstzlich nur Spannungs-Randbedingungen vorschreiben.
Bei vielen praktischen Problemen sind die Trgheiten und die Massenkrfte vernachlssigbar gegenber den Kontaktkrften. Damit reduzieren sich im Feld die Bewegungsgleichungen auf die speziellen Gleichgewichtsaussagen
div T = o
und
T = TT,
d. h. man sucht ein divergenzfreies symmetrisches Tensorfeld T(x) im Innern des Krpers,
das auf dessen Rand vorgegebene Randbedingungen bezglich der Kontaktkraft t = T n
erfllt. Zunchst sieht man sofort, dass jeder homogene Spannungszustand divergenzfrei ist
T(x) = Thom ,
wobei Thom ein symmetrischer Tensor (ggf. schwach zeitabhngig) ist.
Etwas allgemeiner ist die
Spannungsfunktion von BELTRAMI (1892)
Sei A(x) ein differenzierbares symmetrisches Tensorfeld in V und
T(x) : = ink A = A = rot rot A .
(3.2.20)
Dann gelten
div T = o
und
T = TT
Beweis: Fr die Rotation eines (nicht notwendig symmetrischen) Tensorfeldes B gelten die
folgenden Identitten
div rot B = (
BT ) = (BT ) = rot div BT
div (rot B)T = (

BT )T = B = B (
) = o
(rot rot B)T = rot rot (BT ) .
Daraus folgt
div T = div rot rot A = rot div (rot A)T = o .
Auerdem gilt fr ein symmetrisches Tensorfeld A
TT = (rot rot A)T = rot rot(AT ) = rot rot A = T ; q. e. d.
128
In Komponenten bezglich ONB lautet die BELTRAMI-Lsung dann

ij = imn jpq Amp , nq .
Sie enthlt folgende Spezialflle:
(3.2.21)
Die MAXWELLsche Spannungsfunktion (1868)

A(x1 , x2 , x3) A1 e1 e1 + A2 e2 e2 + A3 e3 e3 mit Ai (x1 , x2 , x3) ,
so dass
11 = A2 , 33 + A3 , 22
22 = A1 , 33 + A3 , 11
33 = A1 , 22 + A2 , 11
12 = A3 , 12
23 = A1 , 23
31 = A2 , 31 .
Sie produziert einen rumlichen Spannungszustand.
(3.2.22)
Die MORERA38sche Spannungsfunktion (1892) mit i (x1 , x2 , x3)

A 3 (e1 e2 + e2 e1)
+ 2 (e1 e3 + e3 e1)
+ 1 (e2 e3 + e3 e2) ,
so dass
11 = 2 1 , 23
22 = 2 2 , 31
33 = 2 3 , 12
12 = ( 1 , 1 + 2 , 2 3 , 3), 3
23 = ( 2 , 2 + 3 , 3 1 , 1), 1
31 = ( 3 , 3 + 1 , 1 2 , 2), 2 .
Es lsst sich zeigen, dass die BELTRAMI-Lsung nicht alle divergenzfreien symmetrischen
Tensorfelder umfasst, sondern nur die Gleichgewichts-Spannungszustnde (engl. selfequilibrated). Von SCHAEFER39 (1953) stammt die Komplettierung:
38
39
Giacinto Morera ((1856-1909)

Herrmann Schaefer (1907-1969)
129
BELTRAMI-SCHAEFERsche-Spannungsfunktion
Jedes divergenzfreie symmetrische Tensorfeld in V lsst sich darstellen als
(3.2.23)
T = rot rot A + ( h + h ) div(h) I
mit
A : symmetrisches Tensorfeld in V
h : harmonisches Vektorfeld in V , d. h.
h = div grad h = o
Umgekehrt erzeugt jedes differenzierbare symmetrische Tensorfeld und jedes harmonische
Vektorfeld gem obiger Darstellung ein divergenzfreies symmetrisches Tensorfeld.
Beweis s. GURTIN S. 58.
(3.2.24)
Die AIRY40sche Spannungsfunktion (1863)

A (x1 , x2) e3 e3
Sie produziert einen ebenen Spannungszustand mit
11 = , 22
22 = , 11
(3.2.25)
12 = 21 = , 12
13 = 23 = 33 = 0 .
Die AIRYschen Spannungsfunktion kann auch benutzt werden, wenn eine konstante Massenkraft b = b1 e1 + b2 e2 in der Ebene angreift. Dafr whlt man den Ansatz
(3.2.26)
12 = 21 = , 12 b1 x2 b2 x1 .
Folgende homogenen Spannungszustnde lassen sich mit AIRYschen Spannungsfunktionen

leicht darstellen:
1) einachsiger Zug in x1-Richtung:
(x1 , x2) = 11 x22
11 = , 22
2) biaxialer Zug:
(x1, x2) = (11 x22 + 22 x12 )

3) reiner Schub:
(x1 , x2) = 12 x1 x2
12 = 21 = , 12
whrend alle anderen Spannungen immer Null sind.
40
Georg Bridell Airy (1801-1892)
130
Beispiel zur AIRYschen Spannungsfunktion41: Wir betrachten den ebenen Spannungszustand

einer dreieckigen prismatischen Staumauer unter Eigengewicht und einseitigem Wasserdruck,
der linear von der Wassertiefe abhngt.
y
Luftseite
Wasserseite
n
h
Die lokale Gleichgewichtsbedingung (3.2.7) mit spez. Gewicht M der Mauer lautet
(C1)
div(T) M ey = o ,
was identisch erfllt wird mit dem AIRYschen Ansatz nach (3.2.25) und (3.2.26)
xx = , yy
yy = , xx
xy = yx = , xy + M x .
Als Ansatz fr die Spannungsfunktion whlen wir ein Polynom 3. Grades in den beiden Koordinaten:
(x , y) = a x2 + b x3 + c y2 + d y3 + e x y + f x y2 + g x2 y ,
wobei wir gleich alle Terme weggelassen haben, die beim zweimaligen Differenzieren wegfallen. Damit ergeben sich die Spannungsfelder
xx = 2 c + 6 d y + 2 f x
yy = 2 a + 6 b x + 2 g y
xy = yx = e 2 f y 2 g x + M x .
Die Konstanten a bis g werden nun durch die Spannungs-Randbedingungen bestimmt.
Auf der Wasserseite soll ein hydrostatischer Druckspannungszustand herrschen, womit die
Schubspannungen Null sein mssen:
xyx 0 = 0
e = 0
f =0.
Statt dessen sollen die Normalspannungen hier als Druck linear mit der Wassertiefe anwachsen (spez. Gewicht des Wassers: W)
xxx 0 = W (h y) = 2 c + 6 d y
41
s. I. Szabo: Hhere Technische Mechanik.
c = W h
d = 1 /6 W .
131
Damit verbleiben folgende von Null verschiedene Spannungsfelder:
xx = W (y h)
yy = 2 a + 6 b x + 2 g y
xy = ( M 2 g) x .
Auf der Luftseite des Damms herrscht bei Vernachlssigung des Luftdrucks Spannungsfreiheit. Wir bentigen die uere Flchennormale auf die Dammoberflche
n = sin ex + cos ey
mit tan = h / l .
Damit berechnet sich der Spannungsvektor mit dem Satz von CAUCHY (3.2.5) zu
t = T n = (xx sin + xy cos ) ex + (xy sin + yy cos ) ey .
Dieser muss Null sein an den Stellen mit y = h (h/l) x . Mit dieser Koordinatenbeziehung
knnen wir die y-KOO durch die x-KOO ausdrcken und erhalten zwei skalare Gleichungen
mit in x linearen und konstanten Termen. Durch einen Koeffizientenvergleich knnen wir
dann die brigen Konstanten bestimmen zu
a = (h3/l2 W h M)
b = 1/6 (h/l M 2 h3/l3 W)
g = ( M h2/l2 W) .
Diese Lsung des Randwertproblems ist ein partikulrer Anteil des Spannungsfeldes, der die
Randbedingungen an lediglich zwei der drei Dammseiten erfllt, aber noch nicht an die Spannungs- oder Verschiebungsverteilung an der Dammsole angepasst wurde. Letzteres kann jedoch erst nach Festlegung eines Materialgesetzes fr den Damm (etwa des HOOKEschen Gesetzes) gelingen.
132
4 DREIDIMENSIONALE MATERIALTHEORIE
Als grundlegende mechanische Feldgren haben wir bisher
das Verschiebungsfeld
(3 skalare Gleichungen)
das Spannungstensorfeld
das spezifische Massenkraftfeld b
eingefhrt. Whrend das Massenkraftfeld hufig vorgegeben ist (z. B. als Gravitationsfeld),
gibt es fr die beiden anderen Felder mit (3 + 9) reellen Unbekannten lediglich die Bewegungsgleichungen Impulsgesetz (3) und Drallgesetz (3). Uns fehlen also noch 6 weitere Feldgleichungen. Auch die Einfhrung des Deformationstensors (6) hilft uns nicht weiter, da hierfr 6 Verschiebungs-Verzerrungs-Relationen existieren.
Es ist andererseits aber auch nicht zu erwarten, dass sich das mechanische Verhalten von
materiellen Krpern vollstndig durch allgemeine Gleichungen determinieren lsst, da die
Materialindividualitt hier noch in keiner Weise bercksichtigt ist. Wir bentigen also noch 6
Materialgleichungen, die den Zusammenhang zwischen den kinematischen (u , E , ...) und
den dynamischen (b , T , ...) Feldgren in Material-individueller Weise vermitteln.
Da sich uns in der Natur im weitesten Sinne eine ungeheure Mannigfaltigkeit von unterschiedlichen Materialverhalten bietet, muss auch der Rahmen der Materialgleichungen entsprechend weit sein. Es lassen sich aber doch einige Erfahrungs- und Plausibilittsaussagen
vornehmen, die fr alle Materialien bereits zu erheblichen Konkretisierungen der Materialgleichungsstruktur fhren. Sind diese Aussagen, die als Prinzipien der Materialtheorie aufgestellt wurden, ausgeschpft, so knnen wir nur noch durch einschrnkende Klassifizierungen
weitere Konkretisierungen vornehmen. Wichtig ist, dass alle Annahmen deutlich herausgestellt und nach Mglichkeit physikalisch motiviert werden.
Zunchst gilt es, berhaupt einen deterministischen Zusammenhang zwischen kinematischen und dynamischen Variablen zu postulieren. Dabei whlen wir als unabhngige Variable
das zeitabhngige Verschiebungsfeld des Krpers. Hieraus lassen sich dann beliebige Deformationstensoren, Geschwindigkeitsgradienten usw. ableiten. Als abhngige Variable whlen
wir den gegenwrtigen lokalen Spannungstensor eines festgewhlten Punktes im Inneren des
Krpers.
Prinzip des Determinismus
Die Spannung in einem Punkt des Krpers ist determiniert durch das Verschiebungsfeld des
Krpers in der Vergangenheit bis zur Gegenwart.
Damit schlieen wir aus, dass zuknftige Vorgnge die Gegenwart beeinflussen. Andererseits
ist ausdrcklich zugelassen, dass vergangene Bewegungen, die beliebig lange zurckliegen
knnen, immer noch einen Einfluss auf die gegenwrtigen Spannungen haben (Nachwirkungsprinzip, materielles Erinnerungsvermgen).
Neben der zeitlichen Einschrnkung soll auch eine rumliche vorgenommen werden.
Prinzip der lokalen Wirkung
Die Spannungen in einem Krperpunkt sind determiniert durch die Bewegung einer endlichen
Umgebung dieses Punktes.
133
Damit wird ausgeschlossen, dass beliebig weit entfernte Vorgnge das lokale Verhalten beeinflussen. Bei den Spannungen fasst man diese Einschrnkung besonders eng, whrend bei den
Massenkrften immerhin noch die Gravitation der Erde Bercksichtigung findet.
Das dritte und letzte der allgemeinen Prinzipien soll festschreiben, dass die Spannungen nur
von den Deformationen, nicht aber von Starrkrperbewegungen (Translationen und Rotationen) beeinflusst werden.
Prinzip der Invarianz gegen berlagerte Starrkrperbewegungen
Spannungen im Krper entstehen nicht durch Translationen oder Rotationen des Krpers.
Bevor wir die Konsequenzen aus diesen drei Prinzipien ziehen, schrnken wir uns auf eine
spezielle Materialklasse ein, die uns eine weitere Konkretisierung der Materialgleichung erlaubt.
4.1 Elastizitt
Literatur
Atanackovic, T. M.; Guran, A.: Theory of Elasticity for Scientists and Engineers. Birkhuser, Boston (2000)
Barber, J. R.: Elasticity. Kluwer Acad. Pub., Dordrecht (1992)
Becker, W.; Gross, D.: Mechanik elastischer Krper und Strukturen. Springer, Berlin (2002)
Eschenauer, H.; Schnell, W.: Elastizittstheorie. BI, Mannheim. 3. Aufl. (1993)
Gould, P. L.: Introduction to Linear Elasticity. Springer, New York (1989)
Gurtin, M. E.: The Linear Theory of Elasticity. In: Handbuch der Physik. Hrg. S. Flgge. Bd.
VIa/2, Springer (1972)
Hahn, H. G.: Elastizittstheorie. Teubner, Stuttgart (1985)
Kreiig, R.; Benedix, U.: Hhere Technische Mechanik. Lehr- und bungsbuch. Springer
Wien/ New York (2002)
Leipholz, H.: Theory of Elasticity. Noordhoff, Leyden (1974)
Love, A. E. H.: A Treatise on the Mathematical Theory of Elasticity. Dover, New York
(1944)
Muchelischwili, N. I.: Einige Grundaufgaben zur mathematischen Elastizittstheorie.
Fachbuchverlag Leipzig (1971)
Sneddon, I. N.; Berry, D. S.: The Classical Theory of Elasticity. In: Handbuch der Physik.
Hrg. S. Flgge. Bd. VI, Springer (1958)
Sokolnikoff, I. S.: Mathematical Theory of Elasticity. McGraw-Hill, New York (1956)
Timoshenko, S. P.; Goodier, J. N.: Theory of Elasticity. McGraw-Hill, New York, Neuauflage (1970)
Siehe auch alle Bcher zur Kontinuumsmechanik.
134
Die strengste Verschrfung des Determinismus-Prinzips in zeitlicher Hinsicht fhrt auf die
Elastizitt.
Definition: Ein Material heit elastisch, wenn die gegenwrtige Spannung nur vom gegenwrtigen Deformationszustand abhngt.
Elastische Materialien zeigen also keinerlei Nachwirkungseigenschaften, haben also keinerlei Gedchtnis an vergangene Ereignisse.
Fr elastische Materialien hngen die Spannungen T(X , t) also nur von dem gleichzeitigen
Verschiebungsfeld des Krpers u(Y , t) ab. Nach dem Prinzip der lokalen Wirkung brauchen
wir jedoch nur die Punkte Y einer endlichen Umgebung von X einbeziehen. Wir wollen
annehmen, dass die Verschiebungen in dieser Umgebung in eine TAYLOR-Reihe entwickelt
werden knnen
u(Y, t) = u(X , t) + Grad u(X , t) (Y X)
+ Grad Grad u(X , t) (Y X) (Y X) + ... .
Damit kann T(X , t) nur noch von den lokalen Gren
u(X , t)
Grad u(X , t) = : H(X , t)
Grad Grad u(X , t)
usw.
abhngen.
Die folgende Annahme stellt die strkste nicht-triviale Verschrfung des Prinzips der lokalen Wirkung dar.
Definition: Ein Material heit einfach, wenn die Spannungen nur von der Verschiebung und
vom ersten (oder einfachen) Gradienten des Verschiebungsfeldes an dieser Stelle abhngen.
Damit werden sogenannte Gradientenmaterialien ausgeschlossen, bei denen auch die hheren
Verschiebungsgradienten Einfluss haben.
Da u(X , t) in der TAYLOR-Reihe eine Translation darstellt, die nach dem dritten Prinzip
keine Spannungen erzeugt, kann der erste Term nicht in das Spannungsgesetz eingehen.
Bei einfachen elastischen Materialien gibt es also eine Materialfunktion f , die als
T = f (H)
dem Tensor H einen symmetrischen Tensor T zuordnet. f heit elastisches Stoffgesetz.
Inelastische einfache Materialien, mit denen wir uns spter ebenfalls befassen werden, sind
innerhalb dieser Systematik also diejenigen, bei denen die gegenwrtigen Spannungen vom
vergangenen bis gegenwrtigen HProzess abhngen.
Doch zunchst zu einfachen elastischen Materialien. Da wir uns in diesem Kurs auf kleine
Verzerrungen kapriziert haben, ist es legitim, dieses zunchst beliebig nicht-lineare Gesetz um
eine als (lokal) spannungsfrei angenommene Bezugsplatzierung (T 0 fr H 0) herum linear zu approximieren.
Da sich eine lineare Funktion zwischen Tensoren 2. Stufe immer als Tensor 4. Stufe (Tetrade) darstellen lsst, gewinnt man die Form
T =
C H .
135
Wir zerlegen den Verschiebungsgradienten in seinen symmetrischen und antimetrischen

Anteil
H = E+
E : = (Grad u + Grad T u) = Def u
mit
: = (Grad u Grad T u) .
Darin beschreibt E die (infinitesimalen) Deformationen und die (infinitesimalen) Rotationen. Bei reinen Translationen ist das Verschiebungsfeld rumlich konstant u(X , t) = u0(t) ,
was weder zu E noch zu beitrgt. Wegen der Linearitt von f setzen sich die Spannungen additiv zusammen aus
T =
C E + C .
Nach dem Invarianz-Prinzip gegen berlagerte Starrkrperbewegungen knnen die Spannungen aber nicht von (X , t) abhngen. Damit verbleibt das allgemeine linear-elastische Stoffgesetz oder das
HOOKE42sche Gesetz
(4.1.1)
T =
C E
(HOOKE)
Darin wird C als (elastische) Steifigkeits-Tetrade (engl. stiffness tensor) bezeichnet. Ist
diese invertierbar zu
(4.1.2)
: = C 1,
so beschreibt die (elastische) Nachgiebigkeits-Tetrade

umgekehrten Zusammenhang
(4.1.3)
E =
(engl. compliance tensor) den
S T
Wir werden uns im Rahmen der linearen Elastizittstheorie mit den Eigenschaften und Klassifikationen von C und S befassen, soweit es die Materialtheorie betrifft.
Fassen wir C gem T = C H auf, so muss es wegen
metrie besitzen und ist damit nicht mehr invertierbar.
C = 0
die rechte Subsym-
Fassen wir C aber gem T = C E als Abbildungen zwischen symmetrischen Tensoren

auf, so knnen wir ber die antimetrischen Abbildungsanteile beliebig verfgen. Hierfr bieten sich zwei natrliche Mglichkeiten an:
1.) Wir verfgen, dass
jeden antimetrischen Tensor in sich selbst abbildet. Wegen C2 soll
jeden symmetrischen Tensor E in einen symmetrischen Tensor T abbilden. Damit ist
die Einschrnkung von
auf die antimetrischen Tensoren die Identitt
C (ei ej ej ei)
= ei ej ej ei
fr i, j = 1, 2, 3, dessen Inverse auf den antimetrischen Tensoren immer existiert und ebenfalls die identische Abbildung leistet
42
Robert Hooke (1635-1703)
S (ei ej ej ei)
136
= ei ej ej ei .
Ist auch der symmetrische Teil invertierbar, so sind diese Tetraden insgesamt invertierbar.
2.) Wir verfgen, dass
C jeden antimetrischen Tensor in den (symmetrischen) Nulltensor

C die rechte Subsymmetrie. Da C jeden symmetrischen Tensor E
abbildet. Damit besitzt

in einen symmetrischen Tensor abbilden soll und jeden antimetrischen in den (symmetrischen) Nulltensor, besitzt C auch die linke Subsymmetrie. Mit den beiden Subsymmetrien verliert
allerdings seine allgemeine Invertierbarkeit. Auf den symmetrischen Un-
terraum eingeschrnkt kann aber ein solches

E =
Fr
S C E
immer noch invertierbar sein als
T =
C S T.
knnen wir dann ebenfalls beide Subsymmetrien fordern.
Vorteil dieser 2. Alternative ist, dass wir fr C und S VOIGTsche Darstellungen als
Tensoren auf 6-dimensionalen Vektorrumen benutzen knnen, die dann die beiden Subsymmetrien identisch erfllen. Damit besitzen die elastischen Tetraden im Allgemeinen 6 6 = 36
unabhngige Komponenten.
Auerdem wird angenommen, dass die elastischen Tetraden (haupt-)symmetrisch sind
(4.1.4)
CT
ST
und damit auch eine symmetrische VOIGTsche Darstellung zulassen Die physikalischen Implikationen der Symmetrie-Annahme werden in Kap. 4.1.5 untersucht. Damit geht man also
insgesamt von folgenden Symmetrie-Eigenschaften aus:
(4.1.5)
Cijkl = Cjikl
linke Subsymmetrie
Cijkl = Cijlk
rechte Subsymmetrie
Cijkl = Cklij
Symmetrie
bezglich jeder ONB.

Weitere Eigenschaften oder Vereinfachungen der elastischen Tetraden lassen sich o. B. d. A.
nicht angeben.
4.1.1 Materielle Symmetrie

Sind die Eigenschaften eines elastischen Krpers in allen Richtungen gleich, so nennt man
ihn isotrop. Dies ist bei Sthlen, bei Gummi, bei unbewehrtem Beton und bei vielen anderen
Materialien oft eine praktische und zutreffende Annahme. Andere elastische Materialien hingegen sind deutlich richtungsabhngig, wie Holz, bewehrter Beton, verstrktes Gummi und
mineralische oder metallische Kristalle. Sie werden anisotrop genannt. Unter ihnen gibt es
wiederum verschiedene Anisotropie-Klassen. Dies alles soll nun przisiert und klassifiziert
werden.
Ausgangspunkt ist das lineare elastische Materialgesetz
T =
C E
oder E =
S T .
137
Sei u(X) ein beliebiges Verschiebungsfeld des Krpers und Q ein festgewhler orthogonaler
Tensor. Ein zweites Verschiebungsfeld sei dann
u*(X*) : = Q u(X) u(X) = QT u(X*) ,
also das mit Q gegenber u(X) um O gedrehte Verschiebungsfeld mit der Transformation
von X auf X*
OX* = Q OX
= X* = Q X
OX = QT OX*
= X = QT X* .
u*
*
Wegen
X
du
H = Grad u =
dX
X*
und
u
O
H* = Grad u* =
du* du
du *
dX
=
= Q H QT
dX *
du
dX dX *
sind die zu diesen beiden Feldern zugehrigen Deformationstensoren

E = Def u
und
E* = Def u* = Q E QT.
Diese Beziehungen gelten auch, wenn man um X dreht, also wenn O X X* ist.
Das Verhalten des elastischen Gesetzes ist nun bezglich der Drehung symmetrisch, wenn
die Spannungen T* in X X* in Folge E* gegenber denjenigen T = ij ei ej in X X*
in Folge E auch nur gedreht sind:
T* = Q T QT = Q ij ei ej QT = ij (Q ei) (Q ej) .
Definition: Ein orthogonaler Tensor Q heit Symmetrie-Transformation (ST) des linearelastischen Gesetzes T = C E , falls
(4.1.6)
C (Q E QT)
= Q (C E) QT
fr alle Deformationen E gilt. Die Menge aller Symmetrie-Transformationen von

Symmetriegruppe G des Materials.
heit
Wir haben uns hier auf Festkrper eingeschrnkt, wo nicht-orthogonale SymmetrieTransformationen keine Rolle spielen. Bei Fluiden und Gasen ist dies nicht mehr der Fall. Da
aber fr die Elastizittstheorie speziell die Festkrper interessant sind, ist diese Einschrnkung
gerechtfertigt.
Die Symmetriegruppe G erfllt die folgenden Axiome einer Gruppe:
(G1)
Q1 , Q2 G Q1 Q2 G
(G2)
Q1 , Q2 , Q3 G (Q1 Q2) Q3 = Q1 (Q2 Q3)
(G3)
IG
(G4)
QG
Q1 G
138
Eine Transformations-Menge mit diesen vier Eigenschaften wird in der Algebra Gruppe genannt.
Da Q auf jeder Seite der Symmetrie-Bedingung wegen der Tensorwertigkeit der Variablen
zweimal auftritt und ( Q)T = (QT) gilt, folgt
QG
QG.
Damit sind neben reinen Drehungen auch Spiegelungen/Inversionen in der SymmetrieGruppe. Dies gilt jedoch nur fr Materialfunktionen, in denen ausschlielich Tensoren gerader
Ordnung miteinander verknpft werden.
Ist das elastische Gesetz invertierbar, dann sieht man sofort, dass die Symmetrien auch fr
die Nachgiebigkeitstetrade gelten, indem man ST mit S multipliziert
Q G Q (S T) QT =
S (Q T QT) .
Wir brauchen also nicht die Symmetrie-Gruppen von C und S unterscheiden.
Um zur Wirkung der Symmetrie-Transformation auf die Komponenten der Tetraden bezglich einer ONB zu gelangen, benutzt man die Darstellungen bezglich einer beliebigen ONB
= Cijkl ei ej ek el
= Sijkl ei ej ek el .
und
Dann folgt aus ST
C E
= QT [C (Q E QT )] Q
fr beliebige symmetrische Tensoren E

(4.1.7)
= Cijkl ei ej ek el = Cijkl (Q ei) (Q ej) (Q ek) (Q el)
= Sijkl ei ej ek el = Sijkl (Q ei) (Q ej) (Q ek) (Q el) .
und analog
Die Tetraden haben also bezglich einer ONB dieselben Komponenten wie bezglich der mit
einer Symmetrie-Transformation gedrehten.
Man kann die Symmetrie-Forderung an die Steifigkeitstetrade auch bezglich einer beliebigen ONB quivalent formulieren als
sym(ei ej) C sym(ek el)
(4.1.8)
= sym[(Q ei) (Q ej)] C sym[(Q ek) (Q el)]
fr i, j, k, l = 1, 2, 3.
Wir nennen nun C (und S ) isotrop, falls ihre Symmetriegruppe alle orthogonalen Tensoren (orthogonale Gruppe) enthlt. Gibt es hingegen orthogonale Tensoren, die nicht in G
enthalten sind, so ist das Material anisotrop.
Die kleinste vorstellbare Symmetriegruppe besteht aus I und I . Ist G {I , I} , so
heit das Material triklin. Diese Gruppe ist in jeder anderen Symmetriegruppe als Untergruppe enthalten. Alle anderen Symmetriegruppen von Festkrpern liegen zwischen den beiden
139
Extremen, der triklinen Gruppe als Minimum, und der orthogonalen Gruppe als (isotropes)
Maximum.
Algebraisch lassen sich beliebig viele Untergruppen der orthogonalen Gruppe konstruieren.
In der Kristallographie sind 32 Kristallklassen bekannt. Da - wie gesehen - in der mechanischen Theorie mit einer Gruppe auch alle Spiegelungen/Inversionen dazugehren, verbleiben
nur noch 6 Klassen. Hinzu kommen dann noch die isotropen und die transversal-isotropen
(hexagonalen) Materialien, so dass fr uns auer der orthogonalen Gruppe nur noch 7 Untergruppen von Interesse sind.
Tabelle der Symmetriegruppen fr verschiedene Kristallklassen (nach COLEMAN/ NOLL
1964)
Nr. Kristallklasse
1. trikline Systeme
2. monokline Systeme
Erzeugenden
I
Qk
Elementanzahl
2
4
3.
Qi , Qj
Qk / 2
Qk / 2 , Qi
16
Qi , Qj , Q d2 / 3
24
Qi / 2 , Qj / 2
48
Q k2 / 3
Q k2 / 3 , Qi
12
Qk / 3
12
Qk / 3 , Qi
24
rhombische Systeme
4.1 tetragonale Systeme

tetragonal-disphnoidal
tetragonal-pyramidal
tetragonal-dipyramidal
4.2 tetragonal-skalenohedral
ditetragonal-pyramidal
tetragonal-trapezohedral
ditetragonal-dipyramidal
5.1 kubische Systeme
tetratoidal
diploidal
5.2 hextetrahedral
gyroidal
hexoktahedral
6.1 trigonale Systeme
trigonal-pyramidal
rhombo-hedral
6.2 ditrigonal-pyramidal
trigonal-trapezohedral
hexagonal-skalenohedral
6.3 trigonal-dipyramidal
hexagonal-pyramidal
hexagonal-dipyramidal
6.4 ditrigonal-dipyramidal
dihexagonal-pyramidal
hexagonal-trapezohedral
dihexagonal-dipyramidal
140
In der Tabelle sind die 11 Kristallklassen definiert durch ihre Erzeugenden. Darin ist {i , j ,
k} eine ONB und d : = (i + j + k) /3 die normierte Raumdiagonale. Qn ist derjenige orthogonale Tensor, der eine Rechts-Drehung um eine nAchse beschreibt mit [0 , 2) .
Die entsprechende Gruppe G entsteht aus den Erzeugenden durch Spiegelungen und Kombinationen gem den Gruppenaxionen.
Fr alle diese Gruppen sind nur Drehungen um diskrete Winkel zugelassen, weswegen es
sich um diskrete Gruppen handelt. Lediglich die isotrope und die folgende transversalisotrope Gruppe sind kontinuierlich.
Die transversal-isotrope Gruppe wird erzeugt durch Drehungen Qk um eine feste Achse
k mit beliebigem Winkel .
Es verbleiben also im linear-elastischen Falle nur 7 anisotrope und 1 isotrope SymmetrieKlassen, die im Folgenden untersucht werden sollen. Dabei beziehen wir uns in allen Komponentendarstellungen auf eine rechts-orientierte ONB {ei} , die in den meisten Fllen aber
nicht beliebig, sondern durch die Kristallstruktur ausgezeichnet ist (wie vorher {i , j , k}).
Die VOIGTsche Darstellung von
(4.1.9)
C1111
C1122
C2222
symmetrisch
erfolgt als symmetrische 66-Matrix
C1133
C2233
2C1123
2C2223
2C1113
2C2213
C3333
2C3323
2C2323
2C3313
2C2313
2C1313
2C1112
2C2212
2C3312
2C2312
2C1312
2C1212
Es soll nun dargestellt werden, welche Einschrnkungen an die Komponenten von

die 8 Symmetrie-Klassen erfolgen.
durch
1.) trikline Elastizitt: keine Einschrnkungen, also 21 unabhngige Konstanten. Hier knnen alle Winkel der kristallographischen Elementarzelle schief sein.
2.) monokline Elastizitt: G wird durch Drehungen Qe 3 erzeugt und durch Qe 3 ergnzt,
also durch Spiegelungen an der e1-e2-Ebene. Hier sind zwei der drei Winkel der Elementarzelle rechte und nur einer schief. Somit gilt
( Qe 3 ) e1 = e1
( Qe 3 ) e2 = e2
( Qe 3 ) e3 = e3 .
Damit mssen alle Komponenten, die den Index 3 ungradzahligfach enthalten, Null sein. Die
VOIGTsche Matrix wird zu
C1111 C1122 C1133
C2222 C2233
C3333
symmetrisch
0
0
2C2323
0
0
2C2313
2C1313
2C1112
2C2212
2C3312
2C1212
Es verbleiben damit 13 unabhngige Konstanten. Mit hnlichen Methoden erhlt man die brigen Darstellungen.
141
3.) rhombische Elastizitt (Orthotropie) erzeugt durch Qe 2 , Qe 3 mit 9 unabhngigen Konstanten

C1111 C1122 C1133
C2222 C2233
C3333
symmetrisch
0
0
0
0
0
2C2323
2C1313
0
0
0
0
0
2C1212
Hier ist die Elementarzelle ein Quader.

4.) tetragonale (hexagonale) Elastizitt erzeugt durch Qe 3/ 2 und Qe1 mit 6 unabhngigen
Konstanten
C1111 C1122 C1133
C1111 C1133
C3333
symmetrisch
0
0
0
2C2323
0
0
0
0
2C2323
2C1212
0
0
0
0
0
Hier besteht die Elementarzelle aus einem Quader mit zwei gleichlangen Seiten.
5.) kubische Elastizitt erzeugt durch Qe1/ 2 , Qe 2/ 2 , Qe 3/ 2 mit 3 unabhngigen Konstanten
C1111 C1122 C1122
C1111 C1122
C1111
symmetrisch
0
0
0
2C2323
0
0
0
0
2C2323
0
2C2323
0
0
0
0
Hier besteht die Elementarzelle aus einem Wrfel.

6.) trigonale Elastizitt erzeugt durch Qe23 / 3 , Qe1 mit 6 unabhngigen Konstanten
C1111 C1122 C1133
C1111 C1133
C3333
symmetrisch
2C1123
0
0
0
0
0
2C2323
0
0
2C2323
2C1123
C1111 C1122
2C1123
7.) transversal-isotrope (hexagonale) Elastizitt erzeugt durch Qe , beliebig, mit 5 u3
nab. Konstanten
C1111 C1122 C1133
C1111 C1133
C3333
symmetrisch
0
0
0
0
0
0
0
2C2323
2C2323
142
C1111 C1122
0
0
0
0
8.) isotrope Elastizitt erzeugt durch Qe mit ei und beliebig mit 2 unabhngigen
i
Konstanten
C1111 C1122 C1122
C1111 C1122
C1111
symmetrisch
0
0
0
C1111 C1122
0
0
0
0
C1111 C1122
C1111 C1122
0
0
0
Die folgenden Grafiken veranschaulichen die Anisotropie verschiedener kubischer Kristalle.

In ihnen wird der (richtungsabhngige) E-Modul als Steifigkeit des einachsigen Zugversuchs
in verschiedenen Richtungen aufgetragen. Je mehr der entstehende Krper von der Kugel abweicht, desto grer ist die Anisotropie der axialen Steifigkeit (n. Bhlke, Brggemann 2001).
Wir werden im Weiteren vor allem die Isotropie und als einfachste anisotrope Klasse die
kubische betrachten. Weitere Ausfhrungen zur anisotropen linearen Elastizitt findet man in
der folgenden
Literatur zur anisotropen Elastizitt
Bhlke, T.; Brggemann, C.: Graphical representation of the generalized Hooke's law.
Techn. Mech. 21,2, 145-158 (2001)
Forte, S.; Vianello, M.: Symmetry classes for elasticity tensors. J. Elast. 43, 81-108 (1996)
Hearmon, R.: The elastic constants of anisotropic materials. Rev. Mod. Phys. 18, 409-440
(1946)
Lekhnitskij, S. G.: Theory of Elasticity of an Anisotropic Elastic Body. Holden-Day (1963)
(englische Ausgabe).
Nye, J. F.: Physical Properties of Crystals. Oxford University Press, Ely House, London
(1957)
Simmons, G.; Wang H.: Single Crystal Elastic Constants and Calculated Aggregate Properites: A Handbook. The M. I. T. Press (1971)
Ting, T. C. T.: Anisotropic Elasticity. Oxford Univ. Press (1996)
Voigt, W.: Lehrbuch der Kristallphysik. Teubner, Leipzig (1910)
Aluminium
Eisen(78)-Aluminium(22)
Kupfer
Lithium
E-Modul-Krper verschiedener kubischer Einkristalle

aus: Bhlke, Brggemann (2001)
143
144
Die folgenden Tabellen wurde entnommen aus:

W. F. Hosford: The Mechanics of Crystals and Textured Polycrystals. Oxford Science Pub.
(1993)
Elastische Konstanten verschiedener kubischer Kristalle
Cr
c11
(GPa)
339.8
c12
(GPa)
58.6
c44/2
(GPa)
99.0
s11
(TPa1)
3.10
s12
(TPa1)
0.46
s44/2
(TPa1)
10.10
Fe
231.4
134.7
116.4
7.56
2.78
8.59
56.19
53.19
152.7
0.816
259.4
2.23
2.57
0.69
9.48
5.73
10.81
6.39
2.98
43.56
5.95
3.08
1.51
2.68
2.14
0.94
2.52
3.43
2.85
4.66
5.53
9.011
2.29
7.24
5.94
3.65
113.9
8.21
168.9
35.44
12.11
6.22
22.03
35.34
24.10
13.23
8.05
67.11
13.94
13.07
1.92
15.00
12.54
6.60
12.66
15.71
158.6
78.62
98.52
136.4
35.43
21.65
21.74
16.82
Kristall
K
Li
Mo
Na
Nb
Ta
W
Ag
Al
Au
Cu
Ni
Pb
Pd
Pt
C
Ge
Si
MgO
MnO
LiF
KCl
NaCl
NaB
NaI
NaF
ZnS
InP
GaAs
3.70
3.14
1.88
13.50
441.6
6.15
240.2
260.2
522.4
122.2
107.3
192.9
166.1
248.1
49.5
227.1
346.7
949.0
128.4
166.2
287.6
223.0
114.0
39.5
49.0
40.4
30.1
97.0
103.2
102.2
118.8
11.44
172.7
4.96
125.6
154.5
204.4
90.7
60.9
163.8
199.0
154.9
42.3
176.0
250.7
151.0
48.2
64.4
87.4
120.0
47.7
4.9
12.6
10.1
9.12
23.8
64.8
57.6
53.7
8.78
121.9
5.92
28.2
82.6
160.8
45.4
28.3
41.5
75.6
124.2
14.9
71.7
76.5
521.0
66.7
79.7
151.4
79.0
63.6
6.3
12.7
10.2
7.33
28.2
46.2
46.0
59.4
1223.9
332.8
2.90
581.0
6.50
6.89
2.45
22.26
15.82
23.55
15.25
7.75
94.57
13.63
7.34
1.10
9.80
7.67
4.05
7.19
11.65
26.00
22.80
27.54
38.72
11.41
18.77
16.48
11.72
145
Elastische Nachgiebigkeiten verschiedener hexagonaler Kristalle in TPa1

Material
s11
s12
s44/2
s33
s13
Cadmium
12.9
1.5
64.0
36.9
9.3
Hafnium
4.25
0.398
Magnesium 22.15
7.7
17.95
6.13
1.56
60.3
19.75
4.93
6.97
1.89
Titan
4.41
0.507
21.41
Zink
8.40
1.1
26.4
Zirkonium
5.32
0.719
31.25
28.7
7.96
7.75
2.39
4.1.2 Isotrope Elastizitt

Bei isotropen Materialien enthlt die Symmetriegruppe alle orthogonalen Transformationen,
also beliebige Drehungen und Spiegelungen. Wir zerlegen nun den Spannungs- und den Verzerrungstensor gem (2.1.102) in ihren Kugeltensoranteil und ihren Deviatoranteil
(3.2.12)
T = p I + T'
(4.1.10)
E = I + E'
mit
p : = 1/3 sp T
hydrostatischer Druck
: = 1/3 sp E
Volumendilatation
und
sp T' = 0
und
sp E' = 0
(Deviatoren sind spurfrei). Fr symmetrische Tensoren sind beide Zerlegungsanteile wieder

symmetrisch.
Satz: Eine invertierbare Steifigkeits-Tetrade
und zugehrige Nachgiebigkeits-Tetrade
sind genau dann isotrop, wenn es zwei Konstanten k und G gibt, so dass fr alle Spannungen und Deformationen gelten
(4.1.11)
(4.1.12)
C [ I + E'] = 3 k I + 2 G E'
S [p I + T'] = p/(3 k) I + 1/(2 G) T'
Die beiden Tetraden sind auf den symmetrischen Tensoren invertierbar, wenn k und G verschieden von Null sind.
Beweis: Zunchst gilt wegen der Linearitt
T =
C E
C [ I + E']
= C I + C E'.
Wir wollen annehmen, dass

abbildet
C ( I)
146
einen Kugeltensor in einen Kugeltensor und einen Deviator
= I + T'.
Dann muss die Isotropie-Bedingung gelten
C [Q ( I) QT ] = Q ( I + T') QT
= C ( I) = I + Q T' QT.
Die Differenz zu obiger Gleichung ist
T' = Q T' QT.
Wir stellen nun T spektral dar
T = 1H e1H e1H + 2H e2H e2H + 3H e3H e3H .
Sind alle drei Eigenwerte gleich, so ist der Tensor ein Kugeltensor (ohne Deviatoranteil). Damit ein von Null verschiedener Deviatoranteil existiert, mssen zwei Eigenwerte verschieden
sein. Sei beispielsweise 1H 2H. Dann ist
Q Qe3/ 2 = e2 e1 e1 e2 + e3 e3
eine Drehung, die
Q e1 = e2
leistet. Damit gilt
fr Deviatoren
Q T' QT T'
fr mindestens ein orthogonales Q
fr Kugeltensoren aber
Q ( I) QT = Q I QT = I
fr alle orthogonalen Q .
Damit kann obige Gleichung nur dann fr alle orthogonalen Q erfllt sein, wenn T' = 0 ist.
Das Bild eines Kugeltensor unter einer isotropen Abbildung ist wieder ein Kugeltensor. Da
mit C auch S isotrop ist, gilt auch die Umkehrung: das Urbild eines Kugeltensors unter
einer isotropen linearen Abbildung ist wieder ein Kugeltensor. Damit gilt auch: das (Ur-)Bild
eines Deviators unter einer isotropen linearen Abbildung ist ein Deviator.
Die Abbildung des Kugelanteils lsst sich wegen
C ( I) = C I =
C I = / I = : 3 k I
auf eine reelle Konstante k reduzieren. Ist
invertierbar, so ist k 0 notwendig.
Wir zeigen nun die Gltigkeit der folgenden Behauptung: Ist
isotrop, so bilden alle De-
viatoren Eigentensoren von C , d. h. E' und C E' sind parallel. Dazu benutzen wir die
Tatsache, dass jeder Defiator aus einfachen Scherungen kombiniert werden kann und fr eine
vektorielle ONB {ei} die drei Tensoren sym(ei ej) , i < j, zueinander orthogonale Deviatoren sind, die einfache Scherungen beschreiben. Sei also
E' = sym(e1 e2)
147
eine solche. Wir nehmen zunchst an, dass
C E'
= r E' + s E'
mit einem E' orthogonal zu E' ergibt, also beispielsweise

E' = sym(e2 e3) .
Dann leistet das orthogonale
Q Qe3 = e1 e1 e2 e2 + e3 e3
nmlich
Q E' QT = E'
und
Q E' QT = E' .
Dann gilt infolge der Isotropie-Bedingung
C [Q E' QT] = C E' = r E' + s E'

= Q (C E') QT = Q (r E' + s E') QT
= r E' s E' ,
was nur mglich ist, wenn s = 0 ist. Analog gilt dann, dass dies fr alle zu E' orthogonalen
Deviatoren gilt. Da aber jeder Deviator aus einfachen Scherungen superponiert werden kann,
ist gezeigt, dass jeder Deviator Eigentensor von C ist
C E'
= r E' .
Wir zeigen nun noch, dass der zugehrige Eigenwert r bei isotropen Steifigkeitstensoren fr
alle Deviatoren dasselbe ist. Es reicht, wenn wir dies fr ein beliebiges E' und ein dazu nicht
paralleles E' zeigen. Seien also E' und E' wie vorher und
C E'
= r E'
C E'
= r E' .
und
Dann leistet das orthogonale

Q e2 e1 + e3 e2 + e1 e3
nmlich
Q E' QT = Q sym(e1 e2) QT = sym(e2 e3) = E' .
Es gilt in Folge der Isotropie-Bedingung
C (Q E' QT) = C E' = r E'

= Q (C E') QT = Q (r E') QT
= r E' ,
was nur mglich ist, wenn r = r ist. Damit gilt auch fr jede Linearkombination von Deviatoren, was mit G : = r /2 den Beweis vervollstndigt; q. e. d.
Eine isotrope lineare Funktion bildet also Kugeltensoren in Kugeltensoren und Deviatoren
in Deviatoren ab. Kugeltensoren und Deviatoren sind die Eigentensoren von C und S .
Da die Kugeltensoranteile die Eigenrichtungen von Tensoren nicht beeinflussen, gilt:
148
Satz: Bei isotropen elastischen Materialien fallen die Hauptspannungs- und Hauptdehnungsrichtungen zusammen.
Wenden wir die Darstellungen des vorigen Satzes auf verschiedene Spezialflle an.
1.) reine (Volumen-) Dilatation mit
E I,
was einen Druckspannungszustand erzeugt
T =
C ( I)
= 3kI = pI,
also
(4.1.13)
p = 3 k = k sp E k
dV dV0
dV0
mit dem Kompressionsmodul (engl. bulk modulus) k 0 der Dimension [Spannung]. Wenn
wir unter Druck eine Kompression erwarten, so ist er positiv.
2.) einfache Scherung mit
E = xy (ex ey + ey ex) = E' ,
so dass
sp E = 0 .
Dann ist
T =
C [ xy (ex ey + ey ex)]
= G xy (ex ey + ey ex)
= xy (ex ey + ey ex)
oder
(4.1.14)
xy = G xy = 2 G xy .
G heit Schubmodul (engl. shear modulus) und besitzt die Dimension [Spannung].
3.) einachsiger Zug
T = p I + T' 11 e1 e1
= 1/3 11 I + 2/3 11 e1 e1 1/3 11 (e2 e2 + e3 e3)
und damit
p = 11 /3
und
T' = 1/3 11 (2 e1 e1 e2 e2 e3 e3) .
Daraus folgen die Dehnungen
E =
S T
= 11 (
= 11
1
1
I+
9k
2G
/3 11 (2 e1 e1 e2 e2 e3 e3)
1
1
1
1
+
) e1 e1 11 (
) (e2 e2 + e3 e3)
3G
6G 9k
9k
= 11
149
3 k 2G
3k + G
e1 e1 11
(e2 e2 + e3 e3)
18 k G
9kG
= 11 e1 e1 + 22 e2 e2 + 33 e3 e3 .
Das Verhltnis von Spannung zu Lngsdehnung 11 / 11 ist der E-Modul (engl. YOUNGs
modulus43)
(4.1.15)
E :=
9kG
,
3k + G
whrend das Verhltnis von Querkontraktion zur Lngsdehnung die Querkontraktionszahl

(1.1.7) (engl. POISSONs ratio) ist
(4.1.16)
:=
22
11
33
11
3 k 2G
,
6 k + 2G
die im isotropen Falle in allen Querrichtungen gleich gro ist.

Das isotrope linear-elastische Gesetz ist allgemein darstellbar als
T = 3 k I + 2 G E'
= (3 k 2 G) I + 2 G E
(4.1.17)
T = sp(E) I + 2 E =
[E +
sp(E) I]
1+
1 2
mit : = G und : = k 2/3 G . und heien LAMsche44 Konstanten. In Komponenten

lautet dies
11 = (11 + 22 +33 ) + 2 11
22 = (11 + 22 +33 ) + 2 22
33 = (11 + 22 +33 ) + 2 33
12 = 2 12 = 12
13 = 2 13 = 13
23 = 2 23 = 23 .
Die inverse Form ergibt sich zu
(4.1.18)
E =
1
1
[T
sp(T) I] =
[(1 + ) T sp(T) I]
2
E
2 + 3
Daraus folgen die Darstellungen der elastischen Tetraden

(4.1.19)
= I I + 2 I
(4.1.20)
43
44
1
2
[I
2 + 3
Thomas Young (1773-1829)

Gabriel Lam (1795-1870)
I I] ,
150
wobei man statt der Identitt 4. Stufe auch den Symmetrisierer

werte von
IS
nehmen kann. Die Eigen-
sind 3 k = 2 + 3 (einfach) und 2 (fnffach).
Fr die Komponenten ergibt sich beispielsweise

1
E
C1111 = + 2
S1111 =
C1122 =
S1122 =
C1212 = = G
S1212 =
1
4
Daraus folgt als VOIGTsche Darstellung fr die Steifigkeitsmatrix
+ 2
+ 2
+ 2
symmetrisch
0
0
0
0
0
2
0
0
2
0
0
0
0
0
2
und fr die Nachgiebigkeitsmatrix

1 / E / E / E
1 / E / E
1/ E
symmetrisch
0 0 0
0 0 0
.
0
0
0
( 2G )1
( 2G )1
0
( 2G )1
Wichtig ist, dass die isotrope lineare Elastizitt durch genau 2 Materialkonstanten determiniert wird, wobei es jedem selbst berlassen bleibt, welche man dafr whlt.
In den folgenden Tabellen sind die Umrechnungsformeln der wichtigsten von ihnen angegeben (nach GURTIN, S. 79) und einige Beispiele (nach: LAI/ RUBIN/ KREMPL, 1993).
Die Querkontraktionszahl ist als Lngenverhltnis dimensionslos. Alle anderen in der
Tabelle vorkommenden Elastizittskonstanten sind Steifigkeiten und besitzen damit die Dimension [Spannung = Kraft / Flche].
, G
G=
, E
E
G( 3 + 2 G )
+G
(E+)+
( E 3 ) + 8 E
4
( 2 G- E ) G
G,
E- 3G
2G
1 2
G, k
E,
E, k
, k
( E + 3 )2 4 E
6
(1 + )(1 2 )
9k( k )
3k
3k
( 1 2 )
2
3(k )
G, E
(E+3)+
( E + 3 ) + 8
4
, k
k
3 + 2G
3
2 ( + G)
E3+
151
(1 + )
3
E 2G
2G
GE
3( 3G E )
2G ( 1 + )
3 ( 1 2 )
2G(1+)
3 k 2G
3
E
E
(1+ )(1 2 ) 2 ( 1 + )
3k ( 3k E )
9k E
3 kE
9k E
3 k
1+
3k ( 1 2 )
2 ( 1 + )
9 kG
3k + G
3 k 2G
3k + G
E
3 ( 1 2 )
3k E
3k
3k(12)
Elastische Konstanten einiger isotroper Materialien

Material
Zusammensetzung
Aluminium
Messing
rein und legiert

60 70 % Cu,
40 30 % Zn
Kupfer
Gusseisen
Stahl
rostfreier Stahl
Titan
Glas
Methyl
Methacrylate
Polythylen
Gummi
2.7 3.6 % C
Kohlenstoff und
niedrig legiert
18 % Cr, 8 % Ni
rein und legiert
verschieden
[GPa]
[-]
G [GPa]
[GPa]
k [GPa]
68.2 78.5
99.9 109.6
0.32 0.34
0.33 0.36
25.5 26.53 46.2 62.7

36.6 41.3 73.0 103.4
63.4 80.6
97.1 130.9
117 124
90 145
106.1 114.4
0.33 0.36
0.21 0.30
0.34
40.0 46.2
35.8 56.5
41.3
85.4 130.9
26.9 83.4
84.1 90.9
112.3 148.1
51.0 121.3
111.6 118.5
193 207
106.1 114.4
49.6 79.2
2.41 3.45
0.30
0.34
0.21 0.27
-
73.0
41.3
26.2 32.4
-
111.6 119.2 160.5 168.1

84.1 90.9 111.6 118.5
15.2 36.5 32.4 57.9
-
0.00028
0.00138
0.14 0.38
0.00076
0.00413
0.50
152
4.1.3 Darstellung linearer Gesetze mit der Projektionsmethode

Wir wollen einige isotrope Anstze verallgemeinern und versuchen, sie zur Beschreibung
anisotroper Gesetze zu benutzen.
Es wurde gezeigt, dass das Bild eines Kugeltensors unter C und S wieder ein Kugeltensor ist, wie auch dasjenige eines Deviators wieder deviatorisch ist. Die Tetrade
(4.1.21)
: = 1 /3 I I
P1
ordnet jedem Tensor seinen Kugelanteil zu
P1 E
P1 (1/3 sp(E) I + E')
= 1/3 sp(E) I ,
so wie die Tetrade

(4.1.22)
P2
:=
P1
jedem Tensor seinen Deviatoranteil zuordnet
P2 E
P2 (1/3 sp(E) I + E')
= E'.
Die beiden Tetraden haben folgende Eigenschaften:

(P1)
Pi Pi
Pi
i = 1, 2
projektiv
(P2)
Pi Pj
i j = 1, 2
orthogonal
(P3)
P1 + P2
vollstndig
P1
und P2 bilden also ein vollstndiges orthogonales Projektorensystem. Mit seiner Hilfe knnen wir jede isotrope Steifigkeitstetrade darstellen als
(4.1.23)
= 1 P1 + 2 P2
mit den Eigenwerten
1 = 3 k = 2 + 3
und
2 = 2 = 2 G ,
und die Nachgiebigkeitstetrade als
P1 +
P2
C 1 .
Die Inversion einer Tetrade in dieser Darstellung lsst sich auf diejenige reeller Zahlen zurckfhren.
153
Satz: Jede isotrope lineare Abbildung zwischen symmetrischen Tensoren E und T lsst
sich darstellen als
2
(4.1.24)
T = i Pi E
i=1
mit zwei skalaren Konstanten 1 und 2 .

Man sieht, dass jeder Kugeltensor Eigentensor zum Eigenwert 1 und jeder Deviator Eigentensor zum Eigenwert 2 ist. Der Eigenraum zu 1 ist eindimensional, der zu 2 5dimensional. Die obige Darstellung ist also eine Eigenprojektordarstellung. Wichtig ist, dass
die beiden Eigenrume fr alle isotropen Tetraden identisch sind, also nicht von Materialkonstanten abhngen. Diese Tatsache ist fr die Frage von Bedeutung, ob man eine hnliche Darstellung auch fr die Anisotropie-Klassen finden kann.
Es folgt zwar aus der linearen Algebra, dass jede symmetrische VOIGTsche Matrix auf
Spektralform
i Pi
i =1
mit orthogonalen Eigenraumprojektoren Pi und N 6 verschiedenen reellen Eigenwerten

i gebracht werden kann, nur hngen i. A. auch die Projektoren von den Materialkonstanten
ab. Es ist aufwendig zu zeigen, dass nur noch im Falle kubischer Anisotropie grundstzlich
eine solche Darstellung mit N 3 existiert, bei der die Projektoren zwar von den Anisotropie-Achsen des Materials, nicht aber von den (drei) Materialkonstanten abhngen. Hier sind
die Projektoren folgendermaen erklrt: Sei {ei} ONB, die mit den kubischen Kristallachsen
zusammenfllt, und
P1
: = 1 /3 I I
P2
:=
wie vorher
ei ei ei ei
P1
i=1
P3
:=
P2
P1 .
Diese bilden ebenfalls ein vollstndiges orthogonales Projektorensystem.

Stellen wir einen symmetrischen Tensor 2. Stufe E dar bezglich dieser ONB {ei}
E = ij ei ej ,
so erhlt man folgende Komponentendarstellungen:
P1
1 0 0
E 1/3 sp(E) 0 1 0
0 0 1
P2
11 0
E 0 22
0
0
P3
0
0
33
211 22 33
/3
0
0 12
E 21 0
31 32
154
1 0 0
1
/3 sp(E) 0 1 0
0 0 1
0
222 33 11
0
13
23
233 11 22
0
mit sp(E) = 11 + 22 + 33 .
Auch im kubischen Fall sind die Eigenrume bezglich der Kristallstruktur fr alle Materialien gleich. Wir erhalten also
(4.1.25)
= 1 P1 + 2 P2 + 3 P3
und als Inverse
P1 +
P2 +
P3
mit drei Materialkonstanten 1 , 2 , 3 . Man erhlt daraus wieder den isotropen Spezialfall
fr 2 3 .
Diese Darstellungen werden insbesondere in der linearen Viskoelastizitt uerst praktisch.
Literatur
Halmos, P.: Finite-Dimensional Vector Spaces. D. van Nostrand Comp., New York (1958)
41 ff.
Bertram, A.; Olschewski, J.: Zur Formulierung linearer anelastischer Stoffgleichungen mit
Hilfe einer Projektionsmethode. Z. ang. Math. Mech. 73, 4-5, T401-3 (1993)
4.1.4 Identifikation der elastischen Konstanten

Als Material-Identifikation bezeichnet man die Bestimmung der Materialfunktionen und
Materialkonstanten aus Experimenten. Whrend die allgemeinen Formen der anisotropen linearen elastischen Gesetze seit rund einem Jahrhundert schon exakt bekannt sind, mssen die
Anisotropie-Achsen (Kristallachsen) sowie die 2 (isotrop) bis 21 (triklin) elastischen Konstanten fr jedes Material aufs Neue identifiziert werden. Im isotropen Fall ist dies relativ einfach.
Anisotropie-Achsen gibt es nicht, und die zwei Konstanten kann man durch 2 unabhngige
155
Messungen bestimmen. Beispielsweise misst man im einachsigen Zugversuch die Lngs- und
eine Querdehnung. Bei anisotropen Stoffen stt man relativ schnell an die Grenzen der experimentellen Mglichkeiten. Schon die Bestimmung der Kristallachsen kann apparativ aufwendig sein (z. B. von-LAUE-Aufnahmen mit RNTGEN-Strahlen). Und die gezielte Bestimmung der Konstanten durch statische Dehnversuche kann praktisch nahezu unmglich werden.
Eine elegante Methode zur elastischen Materialidentifikation ist die FRSTERsche Resonanzmethode (1937). Dazu wird ein Stbchen mit definierter Geometrie (meistens Kreiszylinder) zu Schwingungen angeregt und die niedrigsten Resonanzfrequenzen (= Eigenfrequenzen) gemessen. Im isotropen Falle sind hierfr unter entsprechenden Annahmen (BERNOULLIsche Hypothese der Balkenbiegung, de St.-VENANTsche Torsionsannahmen, usw.) die
analytischen Lsungen bekannt. So berechnet man die i-ten Eigenkreisfrequenzen des longitudinal schwingenden schlanken Stabes mit Lnge L und Dichte als
(4.1.26)
i =
E i
,
2L
die der transversalen Schwingung

(4.1.27)
i =
E I 2i + 1
A 2L
und die der torsionalen Schwingung eines Vollkreisreiszylinders zu

(4.1.28)
i =
G i
,
2 L
woraus man sich leicht E und G ermittelt.

Im anisotropen Fall sind i. A. weder die Schwingungsformen bekannt noch die Eigenfrequenzen analytisch berechenbar. Man ist aber mittels Nherungsverfahren wie der FiniteElemente-Methode in der Lage, auch hier die Schwingungsformen und Eigenfrequenzen genau genug zu berechnen, wenn man das elastische Gesetz kennen wrde.
Es handelt sich also um ein inverses Problem:
Bestimme die Anisotropie-Achsen und elastischen Konstanten so, dass die damit berechneten
Eigenfrequenzen den gemessenen entsprechen. Praktisch minimiert man das Fehlerquadrat der
Differenzen zwischen gemessenen und berechneten Eigenfrequenzen R(1 , 2 , ... , n) , die
von den gesuchten Materialparametern i abhngen, durch deren systematische Variation.
Die fhrt numerisch auf ein nicht-lineares Optimierungsproblem, fr dessen Lsung es zahlreiche Strategien gibt, wie z. B. Gradientenverfahren, Simplex-Methoden oder Evolutionsstrategien.
Die folgende Zeichnung mit den Eigenformen eines zylindrischen einkristallinen Stabes wurde entnommen aus:
156
J. OLSCHEWSKI: Die Ermittlung der elastischen Konstanten kubisch einkristalliner Stoffe als Beispiel einer
Systemidentifikation. Aus: Mechanik - Beitrge zu Theorie und Anwendungen, Hrg. A. Bertram, M. Nasseri, R.
Sievert, TU Berlin, S. 162 (1988)
157
Literatur
Frster, F.: Ein neues Messverfahren zur Bestimmung des Elastizittsmoduls und der Dmpfung. Z. fr Metallkunde, 29, 109-115 (1937)
Han, J.: Identifikation der elastischen Kennwerte anisotroper Hochtemperaturlegierungen
mittels Resonanzmessungen und Finite-Elemente-Simulation. VDI Vlg. Reihe 5, Nr. 404, Dsseldorf (1995)
Bertram, A.; Han, J.; Olschewski, J.; Sockel, H.-G.: Identification of elastic constants of
single crystals by resonance measurements and FE-analysis. Int. J. Comp. Appl. Techn. 7,
3/4, 285-292 (1994)
Da auch andere Identifikationsmethoden auf nicht-lineare Optimierungsprobleme fhren, sei
auch hierfr eine Literatur-Stelle empfohlen:
Schwefel, H.-P.: Numerische Optimierung von Computer-Modellen mittels der Evolutionsstrategie. Birkhuser Vlg. Basel, Stuttgart (1977)
4.1.5 Elastische Energie

Wir hatten bereits in der einachsigen Theorie 1.2 die Begriffe Spannungsleistung, elastische Energie usw. kennengelernt. Im Weiteren werden wir uns mit den Eigenschaften von
deren dreidimensionalen Formen befassen.
In der Leistungsbilanz taucht die Spannungsleistung (3.2.15)
Li =
li dV
mit der volumenspezifischen Leistungsdichte

li : = T D
auf. In der Theorie kleiner Verformungen knnen wir
D = sym(grad v) = def v = def u (Def u) = E
setzen. Damit erhalten wir nach Einsetzen des HOOKEschen Gesetzes
(4.1.29)
li = T E = E T = E C E ,
was nur dann der Zeitableitung von

(4.1.30)
w(E) : = E C E
entspricht, wenn
symmetrisch ist und deshalb
E C E = E C E
158
ist fr alle E und E , so dass

(4.1.31)
w(E) =
dw
E = E C E + E C E = E C E = li .
dE
Ist E(t) , t0 t t1 , ein Dehnungsprozess, und T(t) der begleitende Spannungsprozess, so

ist die volumenspezifische Spannungsarbeit von t0 nach t1 definiert als das Wegintegral
t1
t1
t1
t0
a| =
li dt = T(t) E(t) dt .
t0
t0
Mit dem HOOKEschen Gesetz knnen wir fr linear-elastische Materialien hieraus die Spannungen oder die Dehnraten eliminieren
a | tt
1
0
t1
t1
t0
t0
= [C E] E(t) dt = T [S T] dt
und im Falle einer symmetrischen Steifigkeit integrieren

t1
(4.1.32)
= w(E) dt = w(E(t1)) w(E(t0)) .

t0
Definition (G. GREEN 1839): Als (potenzielle) elastische Energie bezeichnen wir eine skalare Funktion des Deformationstensors w(E) , fr die entlang eines beliebigen Deformationsprozesses gilt, dass die dabei geleistete Spannungsarbeit nur eine Funktion der Anfangs- und
Enddeformation ist
a | tt = w(E(t1)) w(E(t0)) .
1
Da in derartigen Ausdrcken nur Differenzen auftreten, ist die absolute Gre der elastischen
Energie unbestimmt. Man normiert sie deshalb beispielsweise durch
w(E = 0) = 0 .
Gilt (4.1.31) fr alle Zuwchse E , so folgt die Potenzialbeziehung
(4.1.33)
T(E) =
dw( E)
.
dE
159
Existenzsatz fr die elastische Energie.

Die folgenden Aussagen sind fr jedes linear elastische Material quivalent:
1.) die Spannungsarbeit auf jedem Dehnungskreisprozess (E(t1) = E(t0)) ist Null;
2.) die Spannungsarbeit auf jedem Dehnungsprozess hngt nur von dessen Anfangs- und Endwert ab;
3.) die Steifigkeitstetrade ist symmetrisch:
4.) die Nachgiebigkeitstetrade ist symmetrisch:
5.) es existiert eine elastische Energie

w(E) = E C E
als Potenzial fr die Spannungen T(E) =
mit li = w(E)
dw( E)
.
dE
Beweis:
"3 5": Man lernt in der Potenzialtheorie, dass ein Feld T(E) genau dann ein Potenzialfeld
ist, wenn berall seine Rotation verschwindet. Die Rotation entspricht aber gerade dem antimetrischen Anteil des Gradienten
d 2 w( E)
dT
=
.
dE
dE 2
"5 3": Die zweifache Differentiation einer Funktion w(E) fhrt immer auf eine symmetrische Tetrade C .
"3 4": C ist genau dann symmetrisch, wenn seine Inverse
tierbarkeit immer vorausgesetzt).
symmetrisch ist (die Inver-
"2 5": Besitzt ein Material eine elastische Energie, so kann man sich diese auch dadurch
konstruieren, dass man fr jedes symmetrische E0 die Arbeit von
t1
w(E0) : = T E dt
t0
fr proportionale Prozesse E(t) : = E0 t , t [0 , 1] , berechnet, die voraussetzungsgem nur

vom Endwert von E(1) E0 abhngt. Man sieht, dass die Darstellung fr w(E) aus 5 genau
auf ein linear-elastisches Gesetz fhrt.
"5 2": Gilt fr T die Potenzialbeziehung mit w(E) aus 5, so ist die Leistung integrabel
und hngt nur vom Endwert vom E-Prozess ab.
160
"2 5": Sind der Anfangs- und Endwert des Dehnungsprozesses gleich (Dehnungskreisprozess), so folgt speziell aus 2
a | tt10 = w(E(t1)) w(E(t0)) = w(E) w(E) = 0 .

"1 2": Gilt 1 und sind E1 und E0 beliebige Deformationen, so gibt es sicherlich einen
Dehnungskreisprozess E(t) , der von E(t0) = E0 ber E(t1) = E1 nach E(t2) = E0 fhrt. Die
dabei geleistete Arbeit ist
t2
t1
t2
t0
t0
t1
a | tt02 = 0 = T E dt = T E dt + T E dt
t1
t1
T E dt T E dt .
t2
t0
Damit folgt
t1
T E dt =
t0
t1
T E dt
t2
fr alle Prozesse mit gleichem Anfangs- und gleichem Endwert, also 2; q. e. d.

Mit Hilfe der Nachgiebigkeitstetrade knnen wir auch im Spannungsraum ein Potenzial fr
die Dehnungen einfhren als
w(E) = w(S T) = T S T = : w*(T) ,
so dass
E =
dw ( T )
dT
w*(T) ist die elastische Ergnzungsenergie.

Die Potenzialeigenschaft der Spannungen oder quivalent der Dehnungen stellt eine zustzliche Eigenschaft elastischer Materialien dar. Solche Materialien werden hyperelastisch
(manchmal auch perfekt elastisch oder GREEN-elastisch) genannt. Man hat also die Implikation
hyperelastisch elastisch ,
aber nicht umgekehrt. In vielen Fllen wird in der Literatur allerdings Hyperelastizitt gemeint, wenn (nur) von Elastizitt geschrieben wird.
Die elastische Energie lsst sich im isotropen Fall durch die LAMschen Konstanten ausdrcken als
(4.1.34)
so dass
w(E) =
(E I)2 + E E =
sp2(E) + sp(E2) ,
161
dw( E)
= (E I) I + 2 E = T
dE
ist. Dies entspricht
w(E) =
= (
(4.1.35)
sp2(E) + sp[
+
1 2
sp (E) I + E'2]
9
) sp2(E) + sp(E'2)
= wK(sp E) + wG(E') ,
was einer Zerlegung in Kompressionsenergie und Gestaltnderungsenergie entspricht. Im
isotropen Fall gibt es also immer eine elastische Energie. Es gilt also: Isotrope linearelastische Materialien sind auch hyperelastisch.
Neben der Symmetrie ist eine weitere Eigenschaft von elastischen Tetraden physikalisch
bedeutungsvoll. Eine (nicht notwendigerweise symmetrische) Tetrade C mit der Eigenschaft
A0
A C A > 0
heit positiv definit. In diese Definitionen geht nur der symmetrische Anteil der Tetrade ein.
Ist C symmetrisch, so ist die positive Definitheit quivalent zur Bedingung, dass alle ihre
Eigenwerte positiv sind.
Man hat die Vorstellung, dass man bei einem elastischen Material (positive) Arbeit aufwenden muss, wenn man es aus dem spannungs- und verzerrungsfreien Zustand heraus deformiert. Der folgende Satz liefert hierfr ein Kriterium.
Satz: Fr ein linear elastisches Material ist die Arbeit entlang eines beliebigen Deformationsprozesses, der bei E = 0 beginnt, aber kein Kreisprozess ist, genau dann positiv, wenn die
Steifigkeitstetrade symmetrisch und positiv definit ist.
Den Beweis findet man beispielsweise bei GURTIN S. 84.
Im isotropen Fall ist die Steifigkeitstetrade genau dann positiv-definit, wenn die folgenden
quivalenten Bedingungen an die Materialkonstanten erfllt sind:
G>0
>0
E>0
E>0
G>0
k > 0
2 + 3 > 0
k > 0
1 < v <
1 < v < .
Dies kann man schnell ber die Positivitt der beiden Eigenwerte von C zeigen. Man beachte, dass v > 0 nicht verlangt wird. Materialien mit negativer Querkontraktionszahl existieren
und werden auxenisch genannt.
162
4.1.6 Randwertprobleme der Elastostatik

Im Weiteren schrnken wir uns ein auf
statische und quasi-statische Probleme, also solche, fr die der Trgheitsterm a im Vergleich mit den anderen Termen der lokalen Impulsbilanz vernachlssigt werden kann;
isotrope oder anisotrope linear elastische Krper, fr die das HOOKEsche Gesetz gilt;
diese seien auch immer hyperelastisch, so dass es eine Formnderungsenergie gibt;
auerdem soll der Krper homogen sein, d. h. die elastischen Konstanten sind an allen
Stellen gleich, und
beziehen uns auf eine spannungsfreie Bezugsplatzierung (u o T = 0).
Damit gelten im Inneren des Krpers folgende Gleichungen:
Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen (3.1.23)
(VVB)
E def u : = (grad u + grad T u) .
und daraus folgend die

Kompatibilitts-Bedingungen (3.1.34)
(INK)
ink E : = E = 0 ,
sowie die Gleichgewichts-Bedingungen (3.2.7)

(C1)
div T + b = o
und das HOOKEsche Gesetz (4.1.1)

(HOOKE)
T =
C E
oder im isotropen Falle (4.1.17)

T = sp(E) I + 2 E .
Dabei soll grundstzlich das Massenkraftfeld b als bekannt vorausgesetzt werden, wenn es
nicht sogar vernachlssigbar ist.
Das Drallgesetz wird durch die Symmetrie des Spannungstensors im HOOKEschen Gesetz
identisch erfllt und deshalb im Weiteren nicht mehr aufgefhrt.
Zwei alternative Methoden zur weiteren Behandlung elastostatischer Probleme bieten sich
an.
1.) Elimination der Spannungen
Wir setzen HOOKE in C1 ein und VVB in HOOKE und erhalten die Verschiebungsgleichung
(4.1.36)
163
div(C def u) + b = o .
Im isotropen Falle wird hieraus

div [ sp(def u) I + 2 def u] + b = o .
Mit
sp(def u) = sp(grad u) = div u
und der Produktregel fr jedes Skalarfeld und jedes Tensorfeld T
div ( T) = T grad + div T
und den Identitten
div [sp(def u) I] = I grad sp(def u) = grad div u
(2.2.35)
div grad u = u = grad div u rot rot u
(2.2.36)
div grad T u = ( u) = (u ) = grad div u
folgt
div def u = (div grad u + div grad T u)
= ( u + grad div u)
= grad div u rot rot u .
Es folgt daraus die NAVIER45sche Verschiebungsgleichung (NV)
(4.1.37)
( + ) grad div u + div grad u + b = o

= ( + ) (u ) + u + b
= ( + 2) grad div u rot rot u + b
oder quivalent
div grad u +
1
grad div u + b = o .
1 2
Sind die Massenkrfte zu vernachlssigen (b o) oder b rumlich konstant, so ist die Divergenz von NV mit der Identitt (2.2.39)
( + ) div grad div u + div div grad u = ( + 2) div grad div u = 0 .
Daraus folgt, dass die Spur des Verzerrungstensors eine harmonische Funktion ist
(4.1.38)
45
div grad div u = sp(E) = 0 .
Claude Louis Marie Henri Navier (1785-1836)
164
Wenden wir stattdessen den LAPLACE-Operator auf NV an, so erhalten wir mit der Identitt
(2.2.37)
div grad grad = grad div grad
( + ) div grad grad div u + div grad div grad u
(4.1.39)
= ( + ) grad div grad div u + div grad div grad u = u = o .
Mit dem vorigen Ergebnis zusammen bedeutet dies, dass bei konstanten Massenkrften die
Verschiebungen biharmonische Funktionen sind.
Diese Feldgleichungen werden durch geeignete Anstze fr Verschiebungsgleichungen gelst.
2.) Elimination der Verschiebungen
Hierzu nimmt man die inverse Form des HOOKEschen Gesetzes und setzt diese in INK
(3.1.34) ein
ink E = ink (S T) = 0 .
Im isotropen Falle wird hieraus
ink E =
1
[(1 + ) ink T ink(sp(T) I)] = 0 .
E
Bei fehlenden (b o) oder rumlich konstanten Massenkrften kann dies identisch umgeformt
werden zu
(4.1.40)
div grad T +
1
grad grad sp T = 0 ,
1+
der BELTRAMIschen Gleichung (1892). Bei konstanten Massenkrften erhalten wir unter
zweimaliger Anwendung des LAPLACE-Operators, dass die Spannungen biharmonische
Funktionen sind
T = 0 .
Benutzt man Anstze fr die Spannungsfelder, so muss man also sicherstellen, dass die sich
hieraus ergebenden Spannungen obige Bedingungen erfllen.
Um diese Feldgleichungen eindeutig lsen zu knnen, bentigen wir Randbedingungen.
Dabei werden grundstzlich zwei Arten unterschieden:
1.) geometrische oder Verschiebungs-Randbedingungen: es sind einzelne Komponenten
des Verschiebungsvektors oder der gesamte Vektor u fr die Randpunkte vorgeschrieben;
2.) dynamische oder Spannungs-Randbedingungen: es sind einzelne Komponenten des
Spannungsvektors oder der gesamte Vektor t = T n fr die Randpunkte vorgeschrieben.
Es knnen auch beide Arten von Randbedingungen fr dieselben Randpunkte vorgeschrieben werden, wobei aber in jedem Randpunkt drei linear-unabhngige Komponenten der Spannungen oder Verschiebungen gegeben sein mssen. In diesem Fall spricht man von gemischten Randbedingungen.
165
Sind auf dem gesamten Rand des Krpers nur geometrische Bedingungen vorgeschrieben,
so handelt es sich um ein Verschiebungs-Randwertproblem. Sind nur dynamische Bedingungen vorgeschrieben, handelt es sich um ein Spannungs-Randwertproblem. In den brigen Fllen handelt es sich um ein gemischtes Randwertproblem. Da dies der praktisch wichtigste Fall ist, soll er folgendermaen eingefhrt sein:
vorgeschrieben sind:
die spezifische Massenkraft b im Innern des Krpers V ,
die Oberflchenkraftdichte tv auf einem Teil Ad der Oberflche,
die Verschiebungen uv auf dem anderen Teil Ag der Oberflche.
Beide Oberflchenbereiche seien fast berall disjunkt
Ad Ag =
und bilden die gesamte Oberflche
Ad Ag = A .
Da alle Feldgleichungen der klassischen Elastizittstheorie linear sind, gilt das
Superpositionsprinzip
Seien {ui , Ei , Ti} fr i = 1, 2 Lsungen der Gleichungen VVB, C1 und HOOKE fr gegebene Massenkrfte bi , Oberflchenkrfte ti auf einem Teil Ad der Oberflche, Verschiebungen ui auf dem anderen Teil Ag der Oberflche.
Dann erfllen fr alle , R auch { u1 + u2 , E1 + E2 , T1 + T2} dieselben
Gleichungen fr die Massenkrfte b1 + b2 , Oberflchenkrfte t1 + t2 auf Ad und
Verschiebungen u1 + u2 auf Ag .
Der folgende Satz gilt fr alle linearen hyperelastischen Stoffe.
Vertauschungssatz von BETTI46 (1872)
Seien {ui , Ei , Ti} fr i = 1, 2 Lsungen der Gleichungen VVB, C1 und HOOKE fr gegebene Massenkrfte bi und Oberflchenkrfte ti . Dann gilt fr alle hyperelastischen Materialien
(4.1.41)
t1 u2 dA + b1 u2 dm = t2 u1 dA + b2 u1 dm
A
Beweis: Fr lineare hyperelastische Stoffe ist die Steifigkeitstetrade symmetrisch. Damit gilt
T1 E2
= (C E1) E2 = (C E2) E1
= (C E2) E1 = T2 E1 .
Aus dem PdvV fr beide Zustnde folgt dann der Vertauschungssatz; q. e. d.
46
Enrico Betti (1823-1892)
166
Satz von CLAPEYRON47 (LAM 1852)

Fr einen Krper aus homogenen linearen hyperelastischen Material gilt in einem durch
Oberflchenspannungen t und Massenkrfte b belasteten Zustand
(4.1.42)
b u dm + t u dA = w(E) dV
A
Beweis: Aus dem PdvV folgt im Falle der Statik fr u u

b u dm + t u dA =
A
T E dV = E C E dV = 2 w dV
V
q.e.d.
Zur Interpretation dieses Satzes kann man sich Folgendes berlegen. Da das Superpositionsprinzip gilt, folgern wir fr einen linear elastischen Krper:
wenn Lasten (t , b) ein Verschiebungsfeld u bewirken,
dann bewirken die Lasten ( t , b) ein Verschiebungsfeld u fr jeden reellen Faktor .
Wir lassen jetzt (t) eine beliebige differenzierbare Zeitfunktion auf einem Einheitszeitintervall sein, die bei (0) = 0 beginnt und bei (1) = 1 endet. Dann ist die Leistung der ueren
Krfte whrend des Belastungsprozesses ( t , b)
La(t) = b(t) u dm +
V
t(t) u dA
= (t) b u (t) dm + (t) t u (t) dA

A
= [ b u dm + t u dA] (t) (t) .

A
Das Zeitintegral hierber ist die Arbeit bei dem Lastprozess, der im unbelasteten Zustand beginnt und proportional gesteigert wird und dabei Gleichgewichtszustnde durchluft, also quasistatisch abluft
1
La(t) dt = [ b u dm + t u dA]
t =0
= [ b u dm +
V
t u dA]
(t) (t)dt
t =0
(t)2 dt
t =0
= b u dm + t u dA .
V
Dies ist die linke Seite der Gleichung des Satzes. Die rechte Seite bildet die bei diesem Prozess gespeicherte elastische Energie. Damit bilanziert der Satz die an einem hyperelastischen
System geleisteten inneren und ueren Arbeiten.
47
Benoit Paul Emile Clapeyron (1799-1864)
167
Eindeutigkeitssatz (KIRCHHOFF48 1859)

Fr ein linear-elastisches Material mit positiv-definiter Steifigkeitstetrade unterscheiden sich
zwei Lsungen u1 und u2 des gemischten Randwertproblems nur durch eine infinitesimale
Starrkrpermodifikation
u1(X) = u2(X) + u0 + (X X0)
mit zwei konstanten Vektoren u0 und X0 und einem konstanten antimetrischen Tensor .
Sind die Verschiebungen fr mindestens drei Punkte, die nicht auf einer Geraden liegen, vorgeschrieben, so ist die Lsung sogar eindeutig
u1(X) = u2(X) .
Beweis: Unter den Voraussetzungen des Satzes folgt aus dem Superpositionsprinzip, dass
u : = u1 u2 das gemischte Randwertproblem fr b = o , t = o auf Ad und u = o auf Ag
erfllt. Nach dem PdvV gilt fr dieses Nullrandwertproblem
b u dm +
V
t u dA + t u dA = T E dV = 0
Ag
Ad
mit E = def u , weil in den Integralen der linken Seite mindestens ein Faktor im Integrationsgebiet Null ist. Wegen der positiven Definitheit der Steifigkeitstetrade gilt
T E = (C E) E = 0
E = 0 .
Damit kann das Verschiebungsfeld u nur verzerrungsfrei sein, also

u(X) = u0 + (X X0) = u1 u2 .
Damit ist der erste Teil des Satzes bewiesen. Enthlt Ag drei Punkte, die nicht auf einer Geraden liegen, fr die die Verschiebungen vorgeschrieben sind, dann muss u auf diesen
Punkten verschwinden, womit u insgesamt als Nullfeld erkannt wird; q. e. d.
Literatur
Fichera, G.: Existence Theorems in Elasticity. In: Handbuch der Physik. Hrg. S. Flgge. Bd.
Knops, R. J.; Payne, L. E.: Uniqueness Theorems in Linear Elasticity. Springer, Berlin
(1971)
48
Gustav Robert Kirchhoff (1824-1887)
168
4.1.7 Variationsprinzipien der Elastostatik

Fr die Formulierung von Nherungsverfahren wie das Finite-Elemente-Verfahren oder das
Rand-Elemente-Verfahren ist es hilfreich, statt der Gleichgewichtsbedingungen quivalente
variationelle Aussagen auszunutzen.
Dabei machen die Variationsprinzipien Aussagen ber Extremaleigenschaften von Funktionalen. Als Funktional bezeichnet man in diesem Zusammenhang skalarwertige Integralausdrcke, die von Feldern abhngen, die auf dem Krper definiert sind. Ein typisches Beispiel
einer variationellen Aussage ist das
Prinzip vom Minimum der potenziellen Energie
Der Krper bestehe in jedem Punkt aus einem hyperelastischen Material mit positiv-definiter
Steifigkeit C . Sei U die Menge aller Vektorfelder u(X) im Krpergebiet, die die Verschiebungsrandbedingungen erfllen. Auf U definieren wir das folgende Funktional
(4.1.43)
: U R (u) : = w dV
V
mit
w = E C E
und
b u dm tv u dA
Ad
E = def u
fr b in V und tv in Ad vorgeschrieben. Dann besitzt an der Stelle der Lsung fr das

Verschiebungsfeld u0 des gemischten Randwertproblems ein Minimum:
(u0) (u)
uU .
Gilt die Gleichheit, so unterscheiden sich

Verschiebung
u0
und
u u0 = c + (X X0)
nur durch eine Starrkrper-
c , X0 rumlich konstante Vektoren
antimetrischer Tensor.
Beweis: Mit u0 , u U sei u : = u u0 . Dann erfllt u die Null-VerschiebungsRandbedingungen auf Ag . Seien

E : = def u
T : =
und
C E .
Dann ist
w(def u) dV w(def u0) dV
V
= def u C def u dV
V
def u0 C def u0 dV
(def u def u0) C (def u def u0) dV
169
(def u0) C (def u def u0) dV
= def u C def u dV + T0 E dV mit T0 : =
C def u0
= w(def u) dV +
V
T0 E dV .
Aus dem GAUSSschen Satz folgt mit C2 und der Kettenregel fr Null-Verschiebungsrandbedingungen an Ag = A \ Ad
T0 E dV = T0 grad u dV
V
t0 u dA u div(T0) dV
A
mit t0 = T0 n
t0 u dA u div(T0) dV .
V
Ad
Damit ist
(u) (u0) =
w(def u) dV b u dV tv u dA
V
b u0 dV + tv u0 dA
w(def u0) dV +
V
Ad
Ad
= w(def u) dV + t0 u dA u div(T0) dV
V
Ad
b u dV tv u dA
V
Ad
= w(def u) dV +
V
(t0 tv) u dA
Ad
u (div T0 + b) dV .
Da u0 voraussetzungsgem das gemischte Randwertproblem lst, sind die letzten beiden

Integrale Null. Wegen der positiven Definitheit von C ist w(def u) 0 und somit
(u) (u0) .
Gleichheit gilt genau dann, wenn
def u = def u0 .
Damit knnen sich die beiden Verschiebungsfelder nur um eine (infinitesimale) Starrkrperrotation und -verschiebung unterscheiden; q. e. d.
170
Das Prinzip sagt aus, dass die Differenz zwischen der Formnderungsenergie und der Endwertarbeit der Massenkrfte und der (vorgegebenen) Flchenlasten einen kleineren Wert fr
die Lsung des gemischten Randwertproblems als fr jeden anderen Verschiebungszustand
annimmt. brigens folgt der Eindeutigkeitssatz ebenfalls hieraus.
Man zeigt, dass auch die Umkehrung des Prinzips des Minimums der potenziellen Energie
gilt: Ist u0 U und ist (u0) nicht grer als (u) fr alle u U , so ist u0 eine Lsung des gemischten Randwertproblems.
Das komplementre Energieprinzip zum obigen ist das
Prinzip vom Minimum der Ergnzungsenergie
Der Krper bestehe in jedem Punkt aus einem hyperelastischen Material mit positiv-definiter
Nachgiebigkeit S . Sei T die Menge der Spannungsfelder, die die Gleichgewichtsbedingungen
div T + b = o
und die Spannungs-Randbedingungen tv = T n auf Ad erfllen. Dann nimmt das Funktional
(4.1.44)
(T) : =
w*(T) dV
uv t dA
Ag
fr die Lsung T des gemischten Randwertproblems in T ein Minimum an.

Die Umkehrung dieses Prinzips ist bisher nur fr einfach zusammenhngende und konvexe
(bez. Ag) Krpertopologien gezeigt worden (s. GURTIN S. 117).
Whrend die Minimal-Prinzipien dazu benutzt werden knnen, obere Grenzen fr die (verallgemeinerten) Energien und zu konstruieren, liefern uns Maximum-Prinzipien untere
Grenzen. Hierfr soll ein Beispiel gegeben werden.
Prinzip vom Maximum der potenziellen Energie
Der Krper bestehe in jedem Punkt aus einem hyperelastischen Material mit symmetrischer
positiv-definiter Steifigkeit C . Sei u0 Lsung des gemischten Randwertproblems mit b in
V , tv in Ad und uv in Ag vorgeschrieben. Sei u ein anderer Verschiebungszustand, fr
den die geometrische Randbedingung in schwacher Form gilt
(4.1.45)
t (uv u) dA 0
mit
t = T n = [C (def u)] n
Ag
und
t = tv auf Ad
gilt. Dann ist

(u0) (u) .
Gleichheit gilt genau dann, wenn sich u und u0 nur durch eine (infinitesimale) Starrkrperbewegung unterscheiden.
171
Beweis: Sei u : = u0 u . Wir hatten bereits im Beweis des Minimalprinzips gezeigt, dass
w (def u0) dV w (def u) dV = w (def u) dV +
V
T E dV
ist. Nach dem Prinzip der virtuellen Verrckungen gilt

T E dV = T grad u dV = b u dm + t u dA .
V
Da u uv auf Ag und t tv auf Ad sind, folgt

(u0) (u)
= w (def u0) dV w (def u) dV b (u0 u) dm tv (u0 u)
V
Ad
dA
= w (def u) dV + b u dm + t u dA
V
b u dm tv u dA
V
Ad
= w (def u) dV + t u dA .
V
Ag
Da beide Terme voraussetzungsgem nicht negativ sein knnen, erhalten wir fr (u0) das
Maximum; q. e. d.
Vllig analog erhlt man fr Verschiebungszustnde u , die
u = uv
auf Ag
und
(tv t) u dA 0
Ad
erfllen, ein Maximum des Funktionals an der Stelle u0 der Lsung des gemischten
Randwertproblems (Prinzip vom Maximum der Ergnzungsenergie).
Bei den bisher aufgefhrten Prinzipien wurde von den zulssigen Verschiebungsfeldern
bereits die Erfllung bestimmter Feldgleichungen oder Randbedingungen gefordert. Man ist
jedoch aus praktischen Grnden daran interessiert, fr die zu variierenden Funktionen mglichst wenig oder keine Einschrnkungen vornehmen zu mssen. Fr solche Prinzipien ohne
Einschrnkungen sollen zwei Beispiele gegeben werden.
172
Prinzip von DE VEUBEKE (1951) - HU (1955) - WASHIZU (1955)

Der Krper bestehe aus hyperelastischem Material und unterliege gemischten Randbedingungen: b im Innern, uv auf Ag , tv auf Ad vorgeschrieben. An der Stelle der Gleichgewichtslsung {u0 , E0 , T0} besitzt das Funktional
(u , E , T) : = E C E dV T E dV
(4.1.46)
(div T + b) u dV + t uv dA +
Ag
(t tv) u dA
Ad
mit t = T n einen stationren Wert unter allen glatten Feldern

u : Vektorfeld
E : symmetrisches Tensorfeld
T : symmetrisches Tensorfeld;
und umgekehrt.
Beweis: Notwendige und hinreichende Bedingung fr einen stationren Wert ist das Verschwinden der Richtungsableitungen an einer Stelle {u , E , T} in Richtung von beliebigen
{u , E , T} :
(u , E , T , u , E , T) : =
d
(u + u , E + E , T + T)| = 0 = 0 .
d
Wegen der Symmetrie der Steifigkeitstetrade
folgt fr den ersten Term in
(E + E) C (E + E) dV = E C E dV
V
+ E C E dV + 2 E C E dV .
V
Nach dem Differenzieren an der Stelle 0 wird hieraus

E C E dV .
V
Damit ist
(u , E , T , u , E , T)
=
[(C E T) E (div T + b) u T E u div T] dV
Ag
t uv dA +
Ad
[t u + (t tv) u] dA
173
mit t = T n . Mit dem GAUSSschen Satz und der Symmetrie von T gilt
div T u dV =
V
t u dA T (def u) dV,
V
und somit
(u , E , T , u , E , T)
=
[(C E T) E (div T + b) u + (def u E) T] dV
+ t (uv u) dA +
Ag
(t tv) u dA .
Ad
Wenn {u , E , T} das gemischte Randwertproblem lst, so ist = 0 fr alle u , E und

T . Ist umgekehrt = 0 , so mssen wegen der Beliebigkeit von u , E und T alle
Ausdrcke in runden Klammern verschwinden, womit {u , E , T} Lsung ist; q. e. d.
Whrend bei dem vorstehenden Variationsprinzip keine Bedingungen an die Felder u , E ,
T geknpft waren (auer ihrer Differenzierbarkeit), werden beim nachstehenden die VVB
vorausgesetzt.
Prinzip von HELLINGER-REISSNER49 (1950)
Der Krper bestehe aus hyperelastischem Material und unterliege gemischten Randbedingungen (wie vorher). An der Stelle der Gleichgewichtslsung des Randwertproblems besitzt
das Funktional
(4.1.47)
(u , T) : =
( T S T T E + b u) dV
+ t (u uv) dA + tv u dA
Ag
Ad
mit t = T n und E = def u einen stationren Wert unter allen glatten Feldern
u : Vektorfeld
T : symmetrisches Tensorfeld ;
und umgekehrt.
Beweis: Man bildet analog zum vorigen Beweis die Richtungsableitung des Funktionals in
Richtung {u , T} beliebig an der Stelle {u , T} und erhlt mit Hilfe des GAUSSschen
Satzes
(u , T , u , T)| (u,T )
=
(T S T T E T E + b u) dV
49
Ernst David Hellinger (1883-1950), Eric Reisssner (1913-1996)
174
+ t (u uv) dA + t u dA + tv u dA
Ag
Ag
Ad
= [(S T E) T + (div T + b) u] dV
V
t u dA + t (u uv) dA +
A
Ag
t u dA + tv u dA
Ag
(S T E) T dV + V
Ad
(div T + b) u dV
(u uv) t dA +
Ag
(tv t) u dA .
Ad
Diese Variation ist genau dann Null, wenn {u , T} das Problem lst; q. e. d.
Prinzip
vom
Lsung
fr
Minimum der
potenziellen
Energie
Minimum der
Ergnzungsenergie
Maximum der
potenziellen
Energie
Maximum der
Ergnzungsenergie
Verschiebungen
Nebenbedingungen Randbedingungen
an zulssigen Fel- an zulssige Felder
dern
VVB, HOOKE
Verschiebungs-Rb.
Spannungen
C1
Spannungs-Rb.
Verschiebungen
VVB, HOOKE, C1
Verschiebungen
VVB, HOOKE, C1
Spannungs-Rb.
Verschiebungs-Rb.
in schwacher Form
Verschiebungs-Rb.
Spannungs-Rb.
in schwacher Form
-
DE VEUBEKEHU-WASHIZU
HELLINGERREISSNER
Verschiebungen
Spannungen
Verzerrungen
Verschiebungen
Spannungen
VVB
Die Tabelle gibt einen berblick ber die Variationsprinzipien und ihre Bedingungen (nach
GURTIN S. 125).
Literatur
Washizu, K.: Variational Methods in Elasticity and Plasticity. Oxford (1968)
175
4.1.8 Verschiebungsfunktionen
Eliminiert man mit dem Stoffgesetz HOOKE die Spannungen in den Gleichgewichtsbedingungen C1 und ersetzt die Verzerrungen durch die Verschiebungen mit VVB, so erhlt
man eine partielle Differentialgleichung in den Verschiebungen, im isotropen Falle speziell
die NAVIERschen Verschiebungsgleichungen NV. Diese gilt auch im Nichtgleichgewicht,
wenn man statt der Massenkrfte b die verlorenen Krfte b a einsetzt, nur kann dieses
Feld dann zeit- und ortsabhngig werden. Die verbleibende Verschiebungsgleichung impliziert also im Feld alle Feldgleichungen und reduziert das Problem auf das Auffinden eines
Verschiebungsfeldes, das sie lst und nur noch an die Randbedingungen angepasst werden
muss.
Im allgemeinen linear elastischen Fall existieren fr ein solches Verschiebungsfeld kaum
allgemeine Darstellungen. Wir schrnken uns deshalb auf den (wichtigsten) Fall der Isotropie
ein. Die Verschiebungsgleichung NV kann dann auf folgende Form gebracht werden
(NV)
div grad u +
1
grad div u = b ,
1 2
wobei die Massenkraft b gegeben sei. Wir gehen im Weiteren davon aus, dass > 0 und
> > 1 sind und die Steifigkeiten damit positiv-definit. Gesucht werden Lsungen u(X)
von NV in V , die dort zweimal stetig differenzierbar sind. Dafr sollen zwei allgemeine Anstze vorgestellt werden.
Zunchst einmal wenden wir auf das Feld der Massenkraft b den folgenden Darstellungssatz an.
Darstellungssatz von HELMHOLTZ50
Jedes glatte Vektorfeld b auf V lsst sich als Summe eines Potenzial- und eines Rotorfeldes
darstellen
(4.1.48)
b = grad + rot g
mit
Skalarfeld auf V
divergenzfreies Vektorfeld auf V .
Beweis: Zu jedem Skalarfeld (x) hat das NEWTONsche Potenzial
(X) : =
1
4
(y)
xy
dV
die Eigenschaft, dass (x) = (x) . Analoge Potenziale gibt es fr Vektor- und Tensorfelder. Also gibt es fr ein Vektorfeld b auch ein Potenzialfeld v , und mit (2.2.35) gilt dann
b = v = div grad v = grad div v rot rot v .
50
Hermann Ludwig Ferdinand von Helmholtz (1821-1894)
176
Mit : = div v und g : = rot v erhalten wir den Darstellungssatz; q. e. d.

Satz: HELMHOLTZsche Verschiebungsfunktion
Sei
(4.1.49)
b = grad + rot g
die HELMHOLTZsche Darstellung der Massenkraftdichte, so lst der Ansatz fr die Verschiebungen
u = grad + rot w
mit
div grad =
+ 2
und
div grad w =
die NV.
Beweis: Wir setzen den Ansatz ein in NV
div grad u +
1
grad div u
1 2
= div grad grad + div grad rot w

+
1
(grad div grad + grad div rot w)
1 2
mit (2.2.34), (2.2.35) und (2.2.40)

= grad div grad rot rot grad + rot div grad w
+
mit (2.2.31)
1
(grad div grad + grad 0)
1 2
= (1 +
g
1
) grad(
) + rot( )
1 2
+ 2
2 2
1
1
grad rot g .
1 2 + 2
Eine Umrechnung der elastischen Konstanten ergibt
grad
rot g =
2 2
+ 2
=
, und damit weiter
1 2
b,
und erfllt somit die NV; q. e. d.

Allerdings ist dieser Ansatz nicht allgemein, im Gegensatz zum Folgenden.
177
Satz: Verschiebungsfunktion von BOUSSINESQ51 (1885) - SOMIGLIANA (1889) GALERKIN52 (1930)

Sei g ein glattes Vektorfeld auf V , das die Bipotenzialgleichung
(4.1.50)
g =
erfllt. Dann lst die Verschiebungsfunktion

(4.1.51)
u = div grad g
1
grad div g
2 2
(BSG)
die Verschiebungsgleichung NV vollstndig.

Beweis: Wir setzen den BSG-Ansatz ein in NV
div grad u +
1
grad div u
1 2
= div grad div grad g
1
div grad grad div g
2 2
1
1
(grad div div grad g
grad div grad div g)
1 2
2 2
mit (2.2.38), (2.2.39)

= div grad div grad g
1
grad div grad div g
2 2
1
1
(grad div grad div g
grad div grad div g)
1 2
2 2
Eine Nebenrechnung ergibt, dass

= g =
1
1
1
+
(1
) = 0 , und damit weiter
2 2
1 2
2 2
b,
also die Erfllung von NV. Wir zeigen nun die Vollstndigkeit von BSG. Setzen wir in dem
BSG-Ansatz
' : = 3 /2
ein, so erhalten wir mit
51
52
und
1
1
=
2 2
1 2
Valentin Joseph Boussinesq (1842-1929)

Boris Grigorievich Galerkin (1871-1945)
b' : = u
u = div grad g +
178
1
grad div g = b' .
1 2
Lst also g die NV fr ein Ersatzmaterial unter Massenkraft b', so lst u in BSG folglich
NV bezglich b ; q.e.d.
Satz: Verschiebungsfunktion von BOUSSINESQ (1885) - PAPKOVITSCH53 (1932) NEUBER54 (1934)
Seien
ein Skalarfeld mit
w ein Vektorfeld mit
xb
div grad w =
b
div grad =
(inhomogene LAPLACEsche Dgl.)
mit dem Ortsvektor x und dem Massenkraftfeld b . Dann lst die Verschiebungsfunktion
(4.1.52)
u := w
1
grad(x w + )
4 4
(BPN)
vollstndig die Verschiebungsgleichung NV.

Beweis: Durch Einsetzen von BPN in NV erhlt man
div grad u +
1
grad div u
1 2
= div grad w +
mit (2.2.38)
1
4 4
1
grad div w
1 2
[div grad grad(x w + ) +
= div grad w +
1
grad div grad (x w + )]
1 2
1
1
grad div w
grad div grad (x w + ) .
1 2
2(1 2 )
Mit der Umformung

div grad (x w) = (x w) = (xi wi)
2 xi
2 wi i
x i wi
i
w
+
x
+
2
x k x k
x k x k
x k x k
wi
= 0 + x (w ) + 2 i
x
k
x x k
= x div grad w + 2 div w = x

= div grad + 2 div w
folgt, dass obiger Ausdruck gleich
53
54
Pyotr Feodorovich Papkowitch (1887-1946)

Heinz Neuber (1906-1989)
b + 2 div w
div grad w =
179
ist und damit NV erfllt. Um die Vollstndigkeit des Ansatzes zu beweisen, berfhren wir
den BSG-Ansatz, dessen Vollstndigkeit bereits gezeigt wurde, in den BPN-Ansatz. Dazu
setzen wir
= 2 div g x g
w = g.
Dann folgt aus
g = w = div grad w =
und aus BSG

u = g
= w
1
1
grad div g = w
grad( + x g)
2 2
2 2
1
grad( + x w) ,
4 4
also BPN; q. e. d.
Im Vergleich ist die BPN leichter handhabbar als die BSG, und deshalb weiter verbreitet.
Die folgenden Anstze sind fr b o ebenfalls vollstndige Lsungen des GleichgewichtsProblems.
Satz: Verschiebungsfunktion von FREIBERGER (1949)
Sei
w = o
und
= div w ,
so ist
1
(4.1.53)
u = w
grad
2 2
vollstndige Lsung von NV mit b o .
Satz: Verschiebungsfunktion von KORN (1915)
Sei
w = o
und
c = rot w ,
so ist
1
(4.1.54)
u = w
rot c
1 2
vollstndige Lsung von NV mit b o .
Zu weiteren Konkretisierungen der Verschiebungsfunktionen gelangt man unter einschrnkenden Annahmen wie ebene Spannungszustnde (LOVE / NOLL, GOURSAT) oder Rotationssymmetrie (BOUSSINESQ), auf die hier allerdings nicht weiter eingegangen werden soll.
180
Beispiel: Lsung des Randwertproblems Einzelkraft auf elastischem Halbraum mit dem Verschiebungsansatz nach BOUSSINESQ-SOMIGLIANA-GALERKIN55
F
r
R
z
Wir betrachten einen Halbraum aus einem homogenen isotrop-elastischem Material, der durch
eine senkrechte Einzelkraft F belastet wird. Das Problem ist in den Randbedingungen, im
Material und in der Geometrie rotationssymmetrisch. Deshalb werden Zylinderkoordinaten
verwendet. Die bentigten Formeln aus der Vektoranalysis sind:
er +
e +
ez
r
r
z
Nabla
LAPLACE-Operator
:= =
2
2
+
+
+
r r
r 2 2
r 2
z 2
Fr rotationssymmetrische Felder sind die Ableitungen nach Null. Die Verschiebungsfunktion BSG ergibt hier
u = g
1
(
g)
2 2
mit g =
wobei g = g(r , z) ez ist und wir keine Massenkraft bercksichtigen: b o. Damit folgt die
Bipotentialgleichung
g(r , z) = 0
und
u(r , z) =
1
1
1- 2
g, zr er + (g , rr + g , r +
g , zz) ez .
2 2
r
2 - 2
Die Bipotentialgleichung wird gelst durch den Ansatz

g(r , z) = C1 R + C2 z ln(z + R)
mit R : =
r2 + z2 ,
fr beliebige Konstanten C1 und C2 . Damit ergeben sich die folgenden Verschiebungsfelder
55
s. I. Szabo: Hhere Technische Mechanik
181
ur =
1
r
rz
[(C1 + C2) 3 C2
]
2 ( 1 )
R
R ( z + R)
uz =
1
1
z2
{[(3 4)C1 + 2(12) C2] + (C1 + C2) 3 }
2 ( 1 )
R
R
Mit diesen Verschiebungen kann man die Verzerrungskomponenten berechnen
rr = ur , r
rz = (ur , z + uz , r)
ur
r
zz = uz , z .
Wir verwenden das HOOKEsche Gesetz in der Form

T = 2G (E +
3
I)
1- 2
mit : = 1/3 sp E = 1/3 (ur , r +
ur
+ uz , z)
r
und erhalten die Spannungskomponenten
zz = 2G (uz , z +
3
)
1- 2
rr = 2G (ur , r +
3
)
1- 2
= 2G (
ur
3
+
)
r
1- 2
rz = 2G rz =
1- 2
2 C 2 r
3
r z2
G [(C1
) 3 +
(C1 + C2) 5 ] .
1
1- 2 R
1- 2
R
Als Spannungs-Randbedingung ist die Spannungsfreiheit auf dem Rand des Halbraumes zu
sichern:
rz(z 0 , r 0) = 0
C1 =
2
C2 .
1- 2
Die Gleichgewichtsbedingung in jeder Schicht des Halbraumes mit der ueren Kraft ist
F = zz(r , z = z0) dA
fr alle z0 > 0 .
Mit
zz =
1- 2
3
1- 2
z3
3G
z3
G[
(1+
) C1 5 ] =
C1 5
1
1- 2
2
R
2 (1 )
R
ergibt dies
2
F =
=0
3G
z3
C
2 (1 ) 1 R5 r dr d
r =0
3G
=
C 1 2 z3
2 ( 1 )
C1 =
( 1 )
F
G
(r
und
+ z2 )
5/2
C2 =
dr =
182
G
C1
( 1 )
( 1- 2 )(1 )
2 G
F.
Daraus folgen
C1 + C2 =
1
F
2 G
und
( 3 - 4 ) C1 + 2 (1- 2 )
C2
2 ( 1 )
= 2(1)
F
4 G
und damit fr das Verschiebungsfeld die Lsung von BOUSSINESQ

(4.1.55)
u(r , z) =
F
1 z2
F r z
r
e
+
2
1
12
) + 3 ez
(
)
r
(
4 G
R R
4 G R3
R ( z + R )
z
183
Beispiel: HERTZscher Kontakt zweier Kugeln (s. I. Szabo: Hhere Technische Mechanik)
z
F
w0
R1
A
r
r z2(r)
x
R2
Problem: Kugel 1 wird mit der Kraft F gegen Kugel 2

gedrckt, die in ihrem Mittelpunkt gelagert ist. Die Mittelpunktsverschiebung der 1. Kugel ist w0 . Berechnet werden
die Verschiebungen wi der Kugeloberflchen im Kontaktgebiet. Dazu wird die Kontur der Kugeln zi(r) durch eine
einfachere Funktion im Kontaktgebiet approximiert. Danach wird mit Hilfe der Formel von BOUSSINESQ die
Kontaktkraft in singulre Anteile zerlegt. Die Hauptaufgabe ist das Lsen der resultierenden Integralgleichung.
Mit dem Strahlensatz folgt in den einbeschriebenen hnlichen Dreiecken fr i = 1, 2
zi
r
r
xi
r
2Ri - zi
r2 = zi (2Ri zi)
In der Nhe des Aufstandspunktes A gilt die linearisierte Form

zi
Ri
und damit
r2 = 2Ri zi
z1(r) =
r2
2R1
und
z2(r) =
r2
.
2R2
Die deformierten Kugeloberflchen sollen sich berhren. Wenn wir mit den Betrgen von
wi(r) und zi(r) rechnen gilt die Kontaktbedingung
z1(r) + w1(r) + z2(r) + w2(r) = w0

oder
w2(r) + w1(r) +
r2
2
1
1
+ = w0.
R1 R2
184
Sei p(r) die rotationssymmetrische Druckverteilung. Im Gleichgewicht gilt
F =
p(r) dA .
Integriert wird ber die Kontaktflche in einem Kreis vom

Radius a in der deformierten Lage, die nherungsweise eben
und klein gegenber den anderen Abmessungen sein soll.
2()
Um die Deformation in einem Punkt C im Kontaktkreis zu berechnen, wird in C ein Zylinderkoordinatensystem { , , z} eingerichtet. Der Winkel wird
gegenber der Verbindung von C nach M gemessen.
Um die Lsung fr den elastischen Halbraum von

BOUSSINESQ anzuwenden, wird die Flchenpressung
p(r) in infinitesimale Einzelkrfte dF = p dA zerlegt.
Jede einzelne fhrt zu einer Verschiebung in C nach
BOUSSINESQ mit z 0 von
1()
dw =
p dA
1
2(1 )
4 G
Die Integration ber das Kontaktgebiet gibt die Superposition der Verschiebungsanteile zur
Gesamtverschiebung
wi(r) =
1 i
2 Gi
p()
dA .
Aus der Kontaktbedingung folgt

r2 1
1
+ =
2 R1 R2
w0
1 1 1 1 2
+
2 G1
G2
p()
dA .
Mit den Abkrzungen

b :=
1 1
1
+
2 R1 R2
und
c :=
1 1 1
2 G1
1 2
G2
ergibt dies
w 0 b r2 = c
A
p()
dA = c
=0 1 ( )
p()
d d
= c
185
mit
p :=
p ( ) d
( )
( ) : = 2 ( ) 1 ( )
und
ist die mittlere Flchenpressung entlang dem im Winkel durch C verlaufenden Streifen mit der Lnge .
p
Nun wird das Lot vom Mittelpunkt M auf den markierten Streifen gefllt. Der Abstand ist
= r sin .
Mit Satz des PYTHAGORAS folgt

2
+ 2 = a2
= 2 a 2 r 2 sin 2
womit
w 0 b r2 = 2 c
a 2 r 2 sin 2 d
ist. Diese Integralgleichung soll nach p aufgelst werden. Die Rotationssymmetrie erfordert,
dass p nur von abhngt. Fr a ist p = 0 (Rand der Kontaktflche). Dies wird durch
den folgenden Ansatz mit einem Parameter erfllt
p = a2 2
Mit sin 2 =
= a 2 r sin 2 .
1 1
cos( 2 ) wird
2 2
w0 br
r2
= 2 c a 2 r 2 sin 2 d = 2 c a 2
Ein Koeffizientenvergleich ergibt die Beziehugen

w 0 = 2 c a2
b = c,
womit
b
c
R1 + R2
1
R1 R2 1 1 + 1 2
G1
G2
sein muss. Der Radius a des Kontaktkreises kann somit zu
186
w0 R1 R2
.
R1 + R2
a =
berechnet werden. Er hngt bei gegebenem w0 nicht vom Materialverhalten ab. Zur Bestimmung der Kraft wird die Gleichgewichtsbedingung genutzt
a
F =
p ( ) ( ) d
p(r) dA =
= 2
(a
2 d =
8 3
a ,
3
womit die Gre der Kontaktzone und die Verschiebung des Kugelmittelpunktes in Abhngigkeit von der Kraft angegeben werden knnen:
a =
3 F
=
8
3 R1 R2 1 1 1 2
+
F
8 R1 + R2 G1
G2
2
w0 = 2 c a =
2
9 R1 + R2 1 1 1 2 23
+
F .
64 R1 R2 G1
G2
Damit erhlt man ein Kraft-Weg-Diagramm mit einer Nichtlinearitt, die nicht aus dem Materialverhalten kommt resultiert, sondern geometrische Grnde hat. Je strker die Abplattung,
desto grer die Kontaktflche und die Steifigkeit.
Mit
p()
dA =
3 F
4a 3
folgen die Verschiebungen

3 1 1 F 2 r 2
a
8 G1 a 3
2
3 1 2 F 2 r 2
=
a .
8 G2 a 3
2
w1 ( r ) =
w2 ( r )
Aus
p d = p = 2 a 2 2
folgt speziell fr
und damit r
2()
sowie
1 = 2 =
a2 2 =
a2 r2
1()
a
r=
187
und
r2 + 2
R =
schlielich
p =
pd =
a2 r 2
pd = 2
a 2 r 2
p d
a 2 r 2
mit einem rotationssymmetrischen p , das nur von R abhngen kann. Damit ergibt sich
a 2 r 2
p = 2
p r + d = 2
2
a2 r 2
= 2 (a2 r2) .
Mit der Abkrzung u2 : = a2 r2 wird das
u
2 + a2 u 2 d = u 2 .
Mit der Substitution v : = u2 2 mit dem Differential

d
dv
2
dv
u2 v
und mit den Grenzen 0 fr v u2 und u fr v 0 wird daraus

0
a2 v
u v
2
u2
) dv
u2
Mit den Umbenennungen u2 = : s und p

f (v)
sv
a2 v
u v
2
(a
) dv
= 2 u2 .
) = : f(v) ist dies
dv = 2 s .
Dies ist eine verallgemeinerte ABELsche Integralgleichung von der Form

s
f (v )
(s v )
0
Ihre Lsung ist
dv = g(s)
p 2 + a2 a2 r 2 d
mit .
188
sin d
1
g ( s )( v s )
ds ,
dv 0
f (v) =
und hier demnach
2 d
dv 0
v
f (v) =
(4.1.56)
= p
a 2
s
ds
v s
2 d 4 3/2
4
v
v =
dv 3
p(R)
Mit v = u2 2 = a2 R2 ergibt sich die Druckverteilung zu

(4.1.57)
p (R) =
a R =
2
3F
2 a 2
R
1
a
und das Druckmaximum im Mittelpunkt zu

pmax =
3 F
.
2 a2
Um die Ergebnisse beurteilen zu knnen, wurden sie einer experimentell ermittelten KraftVerschiebungskurve gegenbergestellt. Es wurden zwei Stahlkugeln mit d=10 mm,
E=200.000 MPa und =0,3 verwendet. Die Experimente offenbaren eine wesentlich weichere
F(w) Charakteristik, da durch die Lagerung der Kugeln in der Maschine sowie durch die Maschine selbst eine zustzliche Nachgiebigkeit eingebaut wird. Daher wurden die rechnerischen
Ergebnisse mit einem Faktor so skaliert, dass eine gute bereinstimmung fr kleine w vorliegt, da hier der Einfluss plastischer Deformationen am geringsten ist. Wie man sieht ist die
bereinstimmung recht gut. Mit wachsendem w berschtzt die Rechnung jedoch die reale
Kraft, da die Kugeln sich plastisch deformieren (an den Kugeln blieben kleine Abdrcke zurck).
189
4.1.9 Wellenausbreitung in elastischen Medien

Wir betrachten als Beispiel aus der Elastodynamik die Ausbreitung von ebenen Wellen in
homogenen elastischen isotropen oder anisotropen Medien. Dafr soll C1 fr den Fall ohne
Massenkrfte (b o) gelst werden
div(C def u) = u
durch den folgenden speziellen Ansatz fr die Verschiebungen
(4.1.58)
u(x , t) = ( (x , t)) u
mit
()
der Wellenfunktion, einer skalare Funktion von
(x , t) : = t n x
der Phase, die von Ort und Zeit abhngt
dem (konstanten) Amplitudenvektor
dem (konstanten) Wellenvektor
n : =n
der Wellenzahl
der skalaren (konstanten) Kreisfrequenz
c := /n
der skalaren (Phasen-) Geschwindigkeit.
Da sich die Ortsabhngigkeit auf den Term x n beschrnkt, ist die Wellenfunktion proportional zum Abstand zu einer Ebene durch den Ursprung. Damit handelt es sich um eine ebene
Wellenfront mit Verschiebungen in Richtung u , die sich mit der Geschwindigkeit c in Richtung n bewegt. Mit diesem Ansatz erhalten wir als Ortsableitung der Wellenfunktion mit der
Kettenregel
grad ( (x , t)) = ()' grad ( t n x) = ()' n
und als Zeitableitung
( (x , t)) = ()' ( t n x) = ()' = 2 ()''

und damit die Beschleunigung
u(x , t) = ()'' 2 u
und fr den Verschiebungsgradienten
H(x , t) = grad u = u grad = ()' u n
sowie
190
div u = sp H = ()' u n
und fr die Rotation als axialem Vektor des antimetrischen Anteils des Gradienten
rot u = ()' n u = ()' u n .
Damit wird die linke Seite von C1
div(C def u) = div(C grad u) = div( ()' C u n)
= (C u n) grad( ()') = '' n C u n = '' n2 A u
mit
(4.1.59)
A(e) : = e C e
und dem Einsvektor in Richtung von n

e : = n /n
mit der Wellenzahl n : =n ,
wobei wir fr die Steifigkeiten die blichen Subsymmetrien angenommen haben. Der Tensor
2. Stufe A heit akustischer Tensor und hat folgende Eigenschaften:
ist symmetrisch
A ist symmetrisch fr alle e
ist streng elliptisch
A ist positiv definit fr alle e
Q ist Symmetrie-Transformation von
Q A(e) QT = A (Q e)
Ein Tensor vierter Stufe C wird als streng elliptisch bezeichnet, wenn fr alle von Null
verschiedene Vektoren a und b gilt
a b C a b > 0 .
Damit mssen alle Komponenten des Steifigkeitstensors von der Art Cijij positiv sein, was
den Diagonalelementen der VOIGTschen Matrix entspricht. Diese Bedingung unterscheidet
sich von der positiven Definitheit nur dadurch, dass sie nicht fr allgemeine Tensoren gefordert wird, sondern nur fr einfache Dyaden. Da diese eine Untermenge der Tensoren sind, gilt
die Implikation
ist positiv definit
ist streng elliptisch
aber nicht die Umkehrung. Wir erhalten damit aus C1(3.2.7)
'' n2 A u = '' 2 u
und damit die FRESNEL56-HADAMARD57-Bedingung zur Wellenausbreitung
(4.1.60)
56
57
A u = c2 u
Augustin Jean Fresnel (1788-1827)

Jaques Hadamard (1865-1963)
191
nach der unser Verschiebungs-Ansatz die Bewegungsgleichung fr alle Wellenfunktionen

genau dann erfllt, wenn u Eigenvektor des akustischen Tensors A zum Eigenwert c2 ist.
Da A im hyperelastischen Fall symmetrisch ist, findet man drei orthogonale Eigenrichtungen
zu reellen Eigenwerten. Die strenge Elliptizitt des Elastizittstensor ist notwendige und hinreichende Bedingung dafr, dass die zugehrigen Eigenwerte positiv und damit die Wellenausbreitungsgeschwindigkeiten reell sind.
Dabei sind folgende Spezialflle wichtig:
1) Longitudinal-Wellen (Verdichtungswellen)
Hier ist u parallel zu n . Damit fallen die Bewegungsrichtung und die Wellenausbreitungsrichtung zusammen. Dann ist
rot u = ()' u n = o .
Die Longitudinal-Welle ist also irrotational.
n
u
Als Beispiel betrachten wir die harmonische Longitudinal-Welle mit der Kreisfrequenz p .
Hier sei die Wellenfunktion
xe
t
)] u
Tp
lp
(4.1.61)
u(x , t) = sin(p t n x) u = sin [2 (
mit
der Periode
Tp = 2 /p
der Wellenlnge
lp .
2) Transversal-Wellen (Scherwellen)
n
u
Hier ist u senkrecht zu n . Damit erfolgt die Bewegung quer zur Ausbreitungsrichtung.
Dann ist
div u = () ' u n = 0 .
Scherwellen sind also isochor.
Die harmonische Transversal-Welle wird beschrieben durch
192
t
x e
)] u
Ts
ls
(4.1.62)
u(x , t) = sin(s t n x) u = sin [2 (
mit
der Periode
Ts = 2 / s
der Wellenlnge
ls .
Aus dem Spektralsatz fr positiv-definite symmetrische Tensoren folgt der

Satz von FEDOROV (1964)
Ist C symmetrisch und streng elliptisch, dann gibt es transversale und logitudinale Wellen in
jedem anisotropen homogenen elastischen Medium.
Man sieht auerdem, dass eine Symmetrie-Richtung des Materials immer eine Ausbreitungsrichtung von transversalen und logitudinalen Wellen ist.
Isotrope Wellenausbreitung
Im isotropen Falle ist
C u n
= ( I I + 2 I ) u n
= ( I I + 2 I ) sym(u n)
= I (u n) + (u n + n u)
und damit
n C u n = n (u n) + (u n) n + (n n) u
= n2 A(e) u
= ( + ) n n u + n2 I u
= n2 [( + ) e e + I] u
= n2 [( + 2) e e + (I e e)] u.
Es ist also im isotropen Falle der akustische Tensor

(4.1.63)
A = ( + 2) e e + (I e e)
mit den beiden Wellengeschwindigkeiten

(4.1.64)
cp : =
+ 2
cs : =
Diese beiden Eigenwerte sind genau dann positiv, wenn C streng elliptisch ist. Die beiden
Wellengeschwindigkeiten hngen also nur vom Material ab, nicht aber von der Form der Welle, der Wellenlnge oder der Amplitude.
193
Fr das Verhltnis der beiden Wellenausbreitungs-Geschwindigkeiten von Scher- und Verdichtungswelle erhlt man
cs
cp
+ 2
1 2
.
2 2
Ist beispielsweise = 0,3 , so ist die Scherwelle etwa halb so schnell wie die Druckwelle. Bei
Stahl liegt letztere bei 5 km/s .
Literatur
Chen, P. J.: Growth and Decay of Waves in Solids. In: Handbuch der Physik. Hrg. S. Flgge.
Bd. VIa/3, Springer (1973)
Chen, P. J.: Selected Topics in Wave Propagation. Noordhoff Int. Pub. (1976)
Stephan, W.; Postl, R.: Schwingungen elastischer Kontinua. B.G.Teubner, Stuttgart (1995)
4.2
194
Thermomechanik
Literatur
Bermudez de Castro, A.: Continuum Thermomechanics. Birkhuser, Basel (2005)
Boley, B. A.; Weiner, J. H.: Theory of Thermal Stresses. Wiley, New York (1960)
Carlson, D. E.: Linear Thermoelasticity. In: Handbuch der Physik. Bd. VIa/2, SpringerVerlag (1972)
Melan, E.; Parkus, H.: Wrmespannungen. Springer, Wien (1953)
Nowacki, W.: Thermoelasticity. Addison-Wesley (1962)
Nowacki, W.: Dynamic Problems of Thermoelasticity. Noordhoff Pub., Leyden (1975)
Parkus, H.: Thermoelasticity. Springer-Verlag, Wien (1976)
Sneddon, I. N.: The Linear Theory of Thermoelasticity. CISM Course 119, Springer-Verlag
(1974)
4.2.1 Thermodynamische Bilanzen

Um auch nicht-mechanische Energie-Umwandlungen bilanzieren zu knnen, erweitern wir
den Satz der mechanischen Feldvariablen auf die thermodynamischen:
(x , t)
die spezifische innere Energie (ein Skalarfeld)
r (x , t)
die spezifische Wrmequelle (ein Skalarfeld)
q(x , t)
der Wrmefluss pro Zeit- und Flcheneinheit (ein Vektorfeld)
(x , t)
die absolute Temperatur (ein positives Skalarfeld)
(x , t) die spezifische Entropie (ein Skalarfeld) .

Hierbei heit "spezifisch" immer pro Masseneinheit.
hnlich dem Spannungsprinzip von CAUCHY wird angenommen, dass die Wrmezufuhr
oder Wrmeleistung Q eines Krpers auf zweierlei Weise geschieht:
durch Wrmequellen (r > 0) oder -senken ( r < 0) im Innern infolge von Phasenumwandlungen, chemischen Prozessen, innerer Strahlungsabsorption, Zufuhr Ohmscher Wrme,
etc., und
durch Wrmeflsse durch die Oberflche, weil der Krper im thermischen Kontakt mit
seiner Umwelt steht. Man kann mit einer zum Tetraeder-Argument der Spannungsanalyse,
das zum Satz von CAUCHY fhrte, analogen Argumentation zeigen, dass die Wrmeflsse
durch die Oberflche eine lineare Funktion der Flchennormale sind. Damit existiert ein
Vektorfeld q(x , t) , das in jedem Punkt den Wrmeflussvektor angibt. Ist n die uere
Flchennormale, so ist also q n ein Ma fr die momentane Wrmezufuhr durch die
Krperoberflche (Satz von FOURIER).
195
Insgesamt ergibt sich die momentane (globale) Wrmezufuhr eines Krpers pro Zeiteinheit
als
(4.2.1)
Q : = r dm q n dA .
A
Das Oberflchenintegral kann mit dem GAUSSschen Satz in ein Volumenintegral umgewandelt werden, so dass auch gilt
(4.2.2)
Q = ( r div q) dV .
V
Die thermodynamische Energiebilanz (1. Hauptsatz der Thermodynamik58) besagt, dass die
dem Krper von auen zugefhrte Wrme und mechanische Leistung dessen kinetische Energie K oder dessen innere Energie Ei verndert:
(4.2.3)
Q + La = K + Ei
(1.HS)
mit der (globalen) inneren Energie

Ei : = dm .
V
Dabei kann die innere Energie als Wrme gespeichert werden, was zu einer Erhhung der
Temperatur des Krpers fhrt, wie auch in chemischen Bindungen, in Phasenumwandlungen
oder anderen nderungen der Mikrostruktur gebunden oder daraus freigesetzt werden. Mit der
mechanischen Leistungsbilanz
(LB)
L a = L i + K ,
die unabhngig vom 1. HS gilt, ein, kann man die kinetische Energie im 1. HS eliminieren
(4.2.4)
Q + Li = Ei
und lokal
(4.2.5)
r div q + T E =
In Analogie zur Wrmezufuhr definieren wir den Entropiefluss (-vektor) pro Zeit- und Flq
r
cheneinheit als
und die spezifische Entropiequelle als
. Nach dem 2. Hauptsatz der
Thermodynamik ist die Entropie-Zufuhr eines Krpers niemals grer als seine Entropienderung
(4.2.6)
( dm)
V
r
dm
q
n dA =
r
q
( div ) dV
2.HS
und lokal
58
Robert Julius Mayer (1814-1878), James Prescott Joule (1818-1889), Herman Ludwig Ferdinand v. Helmholtz (1821-1894)
(4.2.7)
196
r
q
div .
Zusammen mit dem 1. HS und der Quotientenregel

div
q
div q
q grad
=
sowie der Einfhrung der spezifischen freien (HELMHOTZ) Energie

(4.2.8)
:=
erhlt man als lokale Form des 2.HS die CLAUSIUS-DUHEM59-Ungleichung

(4.2.9)
1
q g
0
T E +
(CDU)
Darin ist g : = grad der Temperaturgradient nach (2.2.5).

Sie besagt, dass die spezifische mechanische Dissipation
(4.2.10)
: = r +
1
1
div q =
T E
die Dissipationsungleichung
(4.2.11)
q g
0
erfllen muss. Im isothermen Fall reduziert sich diese auf die CLAUSIUS-PLANCK60Ungleichung
(4.2.12)
1
T E .
Manchmal wird dann noch die spezifische Enthalpie

(4.2.13)
h :=
1
T E
eingefhrt sowie die spezifische freie Enthalpie

(4.2.14)
:=
1
T E
sodass
(4.2.15)
59
60
h + = +
Rudolf Julius Emmanuel Clausius (1822-1888), Pierre-Maurice-Marie Duhem (1861-1916)

Max Karl Ernst Ludwig Planck (1858-1947)
197
gilt.
Alle bisherigen Ergebnisse gelten allgemein fr alle Materialien (bei kleinen Verformungen). Als nchstes spezialisieren wir uns auf
4.2.2 Thermoelastizitt
Um das individuelle thermodynamische Verhalten verschiedener Materialien zu beschreiben, bentigen wir neben den allgemeinen Bilanz(un)gleichungen individuelle Materialgleichungen. Dabei spezialisieren wir uns gleich auf elastisches Verhalten, also auf Materialien
ohne Gedchtnis.
Als unabhngige Variablen whlen wir in jedem Punkt den lokalen thermo-kinematischen
Zustand, bestehend aus
der Deformation
der Temperatur
dem Temperaturgradienten
E = def u
g = grad .
Die spezifische Massenkraft b und die Wrmequelle r werden als gegeben angenommen.
Als abhngige Variablen whlen wir den lokalen kaloro-dynamischen Zustand, bestehend
aus
dem Spannungstensor
dem Wrmeflussvektor
der spezifische freien Energie
der spezifische Entropie
T
q
Prinzip des Determinismus fr einfache thermoelastische Materialien

Der thermo-kinematische Zustand in einem materiellen Punkt bestimmt seinen kalorodynamischen Zustand.
Demnach existieren vier Materialfunktionen T , q , , , so dass
T = T (E , , g)
q = q (E , , g)
= (E , , g)
= (E , , g) .
Hier wird zwischen Funktion und Wert durch die Schreibweise unterschieden. Diese Variablenauswahl erfllt bereits in sinngemer Weise das Prinzip der lokalen Wirkung.
Wir wollen als Nchstes untersuchen, welche Folgerungen sich aus der Dissipationsungleichung fr die thermoelastischen Materialfunktionen ziehen lassen. Dafr gehen wir davon
aus, dass der thermo-kinematische Prozess {E(t) , (t) , g(t)} in einem Punkt stetig und
stckweise stetig nach der Zeit differenzierbar ist, ansonsten aber beliebig vorgegeben werden
kann. Mit
(E , , g) =
198

E +
+
g
g
E
erhalten wir aus der CDU

(4.2.16)
+ ) +
E + (
q g
g +
0.
Da E, , g beliebig und die in Klammern stehenden Ausdrcke hiervon unabhngig sind,

mssen Letztere einzeln gleich Null sein.
Satz: Die CLAUSIUS-DUHEM-Ungleichung ist fr thermoelastische Materialien fr alle
thermo-kinematischen Prozesse genau dann erfllt, wenn die folgenden Bedingungen gelten:
die freie Energie, die Spannungen und die Entropie hngen nicht vom Temperaturgradienten ab
fr die Spannungen bildet die freie Energie ein Potenzial
(4.2.17)
T =
fr die Entropie bildet die freie Energie ein Potenzial

(4.2.18)
der Wrmeflussvektor und der Temperaturgradient schlieen keinen spitzen Winkel ein
(4.2.19)
qg 0
Die mechanische Dissipationsleistung ist also in der Elastizitt Null: = 0 .

Durch nochmaliges Differenzieren der freien Energie erhlt man aus den beiden Potenzialbeziehungen die MAXWELL-Beziehung
(4.2.20)
.
=

E
Setzt man die Potenzialbeziehungen in die Definition der freien Energie ein, so erhlt man die
GIBBS61-Gleichung
(4.2.21)
T E
oder alternativ
(4.2.22)
61
T E + ,
Josiah Willard Gibbs (1839-1903)
199
womit aus dem 1. HS folgt

(4.2.23)
= r div q .
Auch die innere Energie ist nunmehr darstellbar als Funktion der Deformation und der Temperatur
(4.2.24)
= (E , ) + (E , ) = : (E , ) .
Ihre Ableitung nach der Temperatur wird spezifische Wrme genannt

(4.2.25)
c (E , ) : =
=
+ (E , ) +
=
.
Alternative: Nimmt man an, dass (E , ) fr alle E in invertierbar ist, so kann
nicht das Vorzeichen wechseln. Damit gilt
> 0
c(E , ) > 0
in allen thermo-kinematischen Zustnden. Unter dieser Annahme knnte man die Rollen von
Temperatur und Entropie als unabhngige bzw. abhngige Variablen vertauschen
(LEGENDRE-Transformation) und erhielte als alternativen Satz thermoelastischer Materialgleichungen
T = T (E , )
q = q (E , , grad )
= (E , )
= (E , ) .
Dabei sind
(4.2.26)
(E , ) = (E , (E , )) = : (E , )
(4.2.27)
(E , ) : = (E , ) + (E , )
und somit

=
+
E
E
E
=
+
E
E
E
=
+ (E , ) +
.
Daraus folgen die Potenzialbeziehungen fr die Spannungen
(4.2.28)
200
=
+
=
E
E
E
E
E
E
sowie

=
=
+

und diejenige fr die Temperatur

(4.2.29)
(E , ) =
4.2.3 Lineare Thermoelastizitt

Zur linearen Thermoelastizitt gelangen wir mit der Annahme, dass die folgenden Gren
klein sind:
u, b, 0, r
sowie alle bentigten Orts- und Zeitableitungen, wobei 0 eine beliebige, fest gewhlte Bezugstemperatur ist. Dies bedeutet, dass wir gegenber linearen Termin in diesen Gren diejenigen von hhgerer Ordnung vernachlssigen. Die Differenztemperatur
(4.2.30)
: = 0
ist demnach betragsmig klein, kann aber beide Vorzeichen annehmen. Nach einer Reihenentwicklung sieht man
1
1
1
1
1
=
=
(1
).
0 1 + / 0
0
0 +
0
Man kann also im Produkt mit einer kleinen Gre
1
1
durch
ersetzen.
Damit sind auch die Spannungen, die Wrmeflsse usw. klein. Auerdem ist die Dichte
nahe der Bezugsdichte 0 . Man kann also ebenso im Produkt mit einer kleinen Gre 0
1
1
durch und
durch
ersetzen.
Wir nehmen zudem an, dass die Bezugsplatzierung bei Bezugstemperatur spannungsfrei ist
T(E 0 , 0) = 0 ,
was zumindest lokal bei Festkrpern immer mglich sein sollte.
Wir linearisieren nun die Materialgleichungen an der Stelle {E 0 , 0 , g o} . Fr die
Funktion fr die Spannungen ergibt sich
T = T(E , )
(4.2.31)
T(E , ) =
201
C E + M
mit
(T / )
2
: = 0
= 0
E
E2
Elastizittstetrade
und der MAXWELL-Beziehung

M : = 0
( T / )
= 0
Spannungs-Temperatur-Tensor.
Hierbei sind alle Ableitungen an der Stelle E 0 , 0 , 0 zu bilden. Beide Tensoren

werden in der linearen Theorie als konstant angesehen. Dabei ist Ersterer als Folge der CDU
symmetrisch, Letzterer als Folge von C2 (3.2.8).
Untersuchen wir nun die Abhngigkeit des Wrmeflusses vom Temperaturgradienten an
derselben Stelle. Dazu entwickeln wir q(E , , ) an der Stelle E 0 , 0 , 0 in eine
Reihe um g o , die wir nach dem linearen Term abbrechen
q(0 , 0 , g) q0 K g
mit q0 : = q(0 , 0 , o) und dem konstanten Wrmeleittensor
K :=
q
g o ,
g
von dem meistens angenommen wird, dass er symmetrisch ist (ONSAGER (1931) CASIMIRsche (1945) Reziprozittsbeziehungen). Multiplizieren wir die Reihe mit g , so
ergibt sich
q g q0 g g K g 0 ,
was fr alle g als Folge des 2.HS kleiner oder gleich Null sein muss. Daraus folgen notwendig und hinreichend:
q0 = q(0 , 0 , o) = o
Gibt es keinen Temperaturgradienten, so auch keinen Wrmefluss.
gKg 0
Der Wrmeleittensor ist positiv-semidefinit.

In der linearen Thermoelastizitt gilt also das FOURIERsche Wrmeleitungsgesetz in der
Form
(4.2.32)
q = Kg
(FOURIER)
202
mit einem konstanten positiv-semidefiniten Wrmeleittensor K , der als symmetrisch angenommen wird.
Auerdem folgt aus dem 1.HS
1
1

div q r
div q = =
+
E
0
(4.2.33)
= c
M E c 0 M E.
0
0
Wir erhalten die Feldgleichungen der linearen Thermoelastizitt

(VVB)
E = def u
(2.2.5)
g = grad
(C1)
div T + 0 (b a) = o
(1HS)
0 r div q + 0 M E = 0 c
(HOOKE)
T =
(FOURIER)
q = Kg
C E + M
mit den Materialkonstanten

chungen
, M , K und c , oder durch Einsetzen die beiden Bilanzglei-
(C1)
div(C grad u) + div ( M) + 0 b = 0 u
(1HS)
0 r + div(K grad ) + 0 M grad u = 0 c
fr den Impuls und die Energie, die linear in u und sind. Die mechanischen und thermodynamischen Gleichungen sind demnach gekoppelt. Multiplizieren wir 1HS mit , so erhalten wir mit der Produktregel
div( K g) = g K g + div(K g)
die Wrmeleitungsgleichung
0 r + div(K g) + 0 M E = 0 c
(4.2.34)
= 0 r div( q) g K g + 0 M E = 0 c (2).
Ist C auf dem Raum der symmetrischen Tensoren invertierbar, so folgt die inverse Form des
HOOKEschen Gesetzes
(4.2.35)
E =
mit
S T + A
:=
C 1
A : = S M
Nachgiebigkeitstensor
Wrmedehnungstensor,
wobei
203
und A symmetrisch sind.
Es ergibt sich durch Integration der Potenzialbeziehung die freie Energie bis auf eine additive Konstante (die wir Null gesetzt haben)
(4.2.36)
(E , ) =
1
E
20
C E +
1
c
M E
2
0
2 0
und die Entropie ebenfalls bis auf eine additive Konstante

(4.2.37)
(E , ) =
1
c
=
M E +
.
0
0
Aus HOOKE (4.2.31) folgt

M E = T E (C E) E = T E ( E C E)
und mit der mechanischen Leistungsbilanz LB
t u dA + b u dm = T E dV + ( u u dm)
und der Wrmeleitungsgleichung (4.2.34)

M E =
1
{ 0 c (2) + div( q) 0 r + g K g}
0
nach Division durch erhalten wir die thermoelastische Energiebilanz in der Form
= t u dA + b u dm
A
(4.2.38)
1
{ q n dA + r dm g K g dV }
0
A
V
V
mit der totalen Energie

(4.2.39)
: = ( u u +
V
1
2 0
E C E +
1
c 2) dm .
0
4.2.4 Isotrope lineare Thermoelastizitt

Weitere Konkretisierungen der beiden Stoffgleichungen lassen sich durch materielle Symmetrie-Eigenschaften erreichen. Eine orthogonale Symmetrie-Transformation leistet
(4.2.40)
E * = Q E QT
T * = Q T QT
g* = Q g
q* = Q q
* =
204
* = .
Wird dies auf die beiden Stoffgleichungen angewendet, so fhrt dies auf folgende
Definition: Ein orthogonaler Tensor Q heit Symmetrie-Transformation des linearen
thermoelastischen Materials, falls
(4.2.41)
Q (C E + M) QT =
C (Q E QT) + M
QKg = KQg
und
(4.2.42)
Q K QT = K
fr alle E , und g gelten. Sie bilden die Symmetrie-Gruppe G des Materials.

Fr den besonders wichtigen isotropen Fall besteht G aus der gesamten orthogonalen Gruppe.
Satz. Das lineare thermoelastische Material ist genau dann isotrop, falls gelten
(4.2.43)
T = sp(E) I + 2 E + I
(HOOKE)
q = g
(FOURIER)
und
(4.2.44)
mit dem LAMschen Konstanten und , dem Spannungs-Temperatur-Koeffizienten und

dem Wrmeleitungs-Koeffizienten .
Beweis: Setzt man im HOOKEschen Gesetz 0 , so erhlt man das mechanische Gesetz, fr das wir die isotrope Darstellung bereits nachgewiesen haben. Setzen wir stattdessen
E 0 , so folgt aus der Symmetrie-Bedingung
Q M QT = M .
M besitzt mindestens einen reellen Eigenwert . Sei {ei} ONB und e1 der zu gehrige
Eigenvektor. Dann ist
Q e2 e1 + e3 e2 + e1 e3
orthogonal und
M e2 = Q M QT e2 = Q M e1 = Q e1 = e2 .
{ , e2} lst also auch das Eigenwert-Problem von M . Genauso lst es dann auch { , e3} ,
womit alle Eigenwerte gleich und alle Vektoren Eigenvektoren sind. Das gilt aber nur fr den
Kugeltensor
M = I.
Genauso wird gezeigt, dass der Wrmeleittensor ein Kugeltensor ist
K = I
205
mit einem reellen Wrmeleitkoeffizienten ; q.e.d.
ist als Folge des 2.HS nicht-negativ.

Fr 0 und 3 + 2 0 existiert die inverse Form des HOOKEschen Gesetzes
(4.2.45)
E =
1
[T sp (T) I] + I
2
3 + 2
mit dem thermischen Ausdehnungskoeffizienten
:=
3 + 2
Die freie Energie ist im isotropen Falle

(4.2.46)
(E , ) =
1
1
[ sp2(E) + E E + sp(E)]
c 2
2 0
0 2
und die Entropie

(4.2.47)
(E , ) =
1
c
=
sp(E) +
.
0
0
Mit den isotropen Darstellungen eliminieren wir in C1 und 1HS die Spannungen und Wrmeflsse und erhalten fr homogene lineare isotrope thermoelastische Materialien die Temperatur-Verschiebungs-Beziehungen
div grad u + ( + ) grad div u + grad + 0 (b ) = o

(4.2.48)
div grad + 0 div u + 0 r = 0 c .
Dies ist ein Satz von vier gekoppelten linearen partiellen Dgls. in u und . Das thermische
Problem ist nur fr 0 ( 0 ) vom mechanischen grundstzlich entkoppelt.
4.2.5 Das gemischte Rand- und Anfangswertproblem der linearen

Thermoelastizitt
Zur Formulierung des Rand- und Anfangswertproblems der linearen Thermoelastizitt werden
vorgeschrieben:
die Massenkraftdichte b und die Wrmequelle r im Innern des Krpergebietes
die Anfangswerte der folgenden Felder
Verschiebung
u0(x) = u(x, t 0)
Geschwindigkeit
v0(x) = v(x, t 0)
Temperaturdifferenz 0(x) = (x, t 0)

im Innern des Krpergebietes V
206
und zu allen Zeiten

die Verschiebungen uv eines Teils Ag der Oberflche A
die Spannungen tv eines anderen Teiles Ad der Oberflche A
die Temperaturdifferenz v eines Teils A der Oberflche A
der Wrmeflussvektor qv eines anderen Teils Aq der Oberflche A
mit
A = Ad Ag
Ad Ag =
A = A Aq
A Aq = .
Die Lsung {u , } dieses Problems muss neben den Rand- und Anfangsbedingungen zu
allen Zeiten die Bilanzgleichung fr Impuls und Energie erfllen. Im homogenen und isotropen Fall werden hieraus die Temperatur-Verschiebungs-Beziehungen (4.2.48). Es lsst sich
folgendes zeigen.
Existenz- und Eindeutigkeitssatz. Ist C positiv-semidefinit und c > 0 , dann hat das gemischte Rand- und Anfangswertproblem genau eine Lsung.
Beweis: siehe C. M. Dafermos: On the existence and asymptotic stability of solutions to the
equations of linear thermoelasticity. Arch. Rat. Mech. Anal. 29, 241-71, 1986.
Im thermostatischen Fall sind
0
und
u o
fr den ganzen Krper zu allen Zeiten. Die Feldgleichungen reduzieren sich auf die thermostatischen Gleichgewichtsbedingungen
(4.2.49)
div(C def u + M) + 0 b = o
(C1)
(4.2.50)
div(K grad ) + 0 r = 0 .
(1HS)
Die erste Gleichung kann formal in die elastische Gleichgewichtsbedingung

div T + 0 b = o
berfhrt werden durch die Einfhrung einer reduzierten Spannung
T :=
C def u
= T M
und einer reduzierten Massenkraft

b : = b + div( M) / 0 .
Mit dieser Analogie knnen wir die Ergebnisse der Elastostatik auch auf die Thermoelastostatik bertragen.
4.3
207
Lineare Viskoelastizitt
Aus der einachsigen Theorie der linearen Viskoelastizitt kennen wir bereits die folgenden
allgemeinen Darstellungen
als Faltungsintegral nach BOLTZMANN
(t) =
R(t ) ( ) d
(t) = J(t ) ( ) d
0
als gewhnliche Differentialgleichung vom (p, q)Typ:

M0 + M1 + + Mp (p) = Q0 + Q1 + + Qq (q) ,
wobei sich die Koeffizienten Mi und Qi aus den elementaren Federkonstanten E und
Dmpferkonstanten D berechnen lassen.
Um die einachsige Theorie dreidimensional zu verallgemeinern, ersetzen wir die
einachsige Spannung durch den Spannungstensor T
ebenso die Zeitableitungen , durch T , T ,
einachsige Dehnung durch den Verzerrungstensor E
ebenso die Zeitableitungen , , durch E , E ,
sowie alle Linearfaktoren Mi , Qi , E und D durch Tetraden
lineare Abbildungen zwischen Tensoren.
Mi , Qi , E
und
als
Da alle diese Tensoren 2. Stufe symmetrisch sind, knnen wir fr alle Materialtetraden die
beiden Subsymmetrien annehmen und die einfachere Darstellung durch VOIGTsche Matrizen
benutzen.
Zu einer weiteren, nicht unerheblichen Vereinfachung gelangen wir mittels der Projektionsmethode. Dazu treffen wir folgende
Koaxialittsannahme
Alle Materialtensoren des Materials besitzen dieselben Eigenrume.
Bei isotropen Materialtensoren ist dies grundstzlich der Fall, da hier die Kugeltensoren und
die Deviatoren immer Eigenrume sind. Bei anisotropen Materialien werden die Eigenrume
durch die Kristallstruktur bestimmt. Im - besonders wichtigen - Fall kubischer Symmetrie ist
die Annahme ebenfalls grundstzlich erfllt. Bei allen anderen Symmetrie-Klassen kann die
Koaxialitt hingegen nicht abgeleitet werden, sondern stellt eine zustzliche Annahme dar, die
in vielen Fllen aber mindestens plausibel ist.
Aufgrund dieser Annahme knnen wir nun die Stoffgesetze der Elemente unserer rheologischen Modelle folgendermaen darstellen:
208
lineare Feder ( = E ) :
(4.3.1)
T =
C E
= C i
Pi E
= C i E i
mit den Projektionen von E in die Eigenrume

E i : = Pi E
und den Elastizittskonstanten C i R , i = 1, , N und der Spektralform
= C i
Pi ;
linearer Dmpfer ( = D )
(4.3.2)
T =
E = D i
Pi E
= D i E i
mit den Dmpfungskonstanten D i R , i = 1, , N und der Spektralform
= D i
Pi .
Dabei ist die Anzahl N der Projektionsrichtungen gleich der Anzahl der Eigenrume und
hngt damit vom Material ab (isotrop: N 2 ; kubisch: N 3). Wir wollen auerdem annehmen, dass die elastischen Steifigkeitskonstanten C i aller Federelemente und die Dmpfungskonstanten D i aller Dmpferelemente positiv sind. Damit sind C und D positivdefinit und auf den symmetrischen Tensoren invertierbar. Dadurch wird die Dissipationsleistung der Dmpfer
l =
(4.3.3)
T E = (D E ) E = E D E

D i E i E i
positiv fr alle Verzerrungsgeschwindigkeiten E 0 , was im Einklang mit der Dissipationsungleichung der Thermodynamik steht.
Wenden wir nun auf das Feder- und Dmpfergesetz einen Projektor
T i : =
Pi T
= C i E i
Pi
an, so erhalten wir

i = 1, , N
bzw.
T i = D i E i
i = 1, , N
(keine Summe). Der Vorteil dieser Projektionen ist, dass wir in den Eigenrumen die tensoriellen Materialkonstanten auf skalare reduziert haben bei identischer Erfllung der Symmetrie-Bedingung.
Als Beispiel fr diese Methode betrachten wir den BURGERS-Krper. Die Stoffgesetze fr
die beiden Federn und beiden Dmpfern schreiben wir in Analogie zum einachsigen Fall als
209
(4.3.4)
TC =
C EC
= Ci
Pi EC
TCi = C i ECi
(keine Summe)
(4.3.5)
TK =
K EK
= Ki
Pi EK
TKi = K i EKi
(keine Summe)
(4.3.6)
TD =
D ED
= Di
Pi ED
TDi = D i EDi
(keine Summe)
(4.3.7)
TR =
R E R
= Ri
P i E R
TRi = R i ERi
(keine Summe)
mit den Materialkonstanten C 1, C 2, ... , C N, K 1, ... , K N, D 1, ... , D N, R 1, ... , R N, die allesamt

positiv sind.
K
D
R
BURGERS-Krper
Dabei gilt aufgrund der Koaxialitts-Annahme, dass alle in diesen Gleichungen vorkommenden Tetraden koaxial sind, und deshalb alle Verknpfungen zwischen ihnen kommutativ sind,
also beispielsweise
K C 1 R 1
C 1 K R 1
R 1 C 1 K
usw. gelten. Die Systemgleichungen des BURGERS-Krpers sind dann

ERi = EKi
Ei = ECi + EDi + ERi
i = 1 , ... , N
Ti = TCi = TDi = TKi + TRi

und damit (keine Summen)
Ei =
1
C
Ti +
1
D
Ti +
TKi = K EKi = K ERi
Ei
1
Ri
(Ti TKi)
= K (Ei ECi EDi ) = K Ei
Ki
Ci
Ti
Ki
Di
Ki
Ki
1
1
1 Ki
= i Ti + i Ti + i Ti i Ei + i i Ti + i i Ti
C
D
R
R
C R
D R
Ki
Di R i
Ti + (
1
Di
Ki
Ci Ri
1
Ri
) Ti +
1
Ci
Ti
Ki
Ri
Ei + Ei,
was der Differentialgleichung vom (2,2)-Typ

M0i Ti + M1i Ti + M2i Ti = Q0i Ei + Q1i Ei + Q2i Ei
entspricht mit den Konstanten (keine Summe)
(keine Summe)
Ti
Ki
M0 : =
D R
Q0 : = 0
M1 : =
Q1 : =
Ki
i
C R
210
1
R
M2i : =
Ki
1
Ci
Q2i : = 1
Ri
fr i = 1, ... , N . Superponiert man nun wieder die Systemgleichungen in den N Eigenrichtungen, so ergibt sich (Summe ber i)
M0i Pi T + M1i Pi T + M2i Pi T = Q0i Pi E + Q1i Pi E + Q2i Pi E
(4.3.8)
M0 T + M1 T + M2 T
Q0 E + Q1 E + Q2 E
mit
Mj
: = Mji Pi
Qj
: = Qji Pi .
(Summe ber i)
Ein Vergleich zeigt
(4.3.9)
M0
K D 1 R 1
M1
D 1 + K C 1 R 1 + R 1
M2
C 1
Q0
Q1
K R 1
Q2
I.
Dank der Projektionsmethode knnen wir also (nach Projektion in die Eigenrume) die
Stoffgesetze im 3-dimensionalen Fall genauso umformen wie im 1-dimensionalen Fall. Man
kann auch die einachsigen Materialgleichungen (nach obigem Schema) direkt in die Tensornotation bertragen. Wir knnen es uns deshalb sparen, die verschiedenen rheologischen Modelle noch einmal zu behandeln. Es lassen sich alle im Eindimensionalen abgeleiteten Eigenschaften (z. B. Kriech- und Relaxations-) analog aufs Dreidimensionale bertragen.
Diese Anwendung der Projektionsmethode ist fr alle linearen Materialgesetze mit Koaxialittseigenschaft anwendbar. Die linearen viskoelastischen Modelle fhren dann immer auf
eine (tensorielle) Differentialgleichung von (p, q)-Typ
(4.3.10)
M0 T + M1 T + + Mp T(p)
Q0 E + Q1 E + + Qq E(q).
Die tensorielle Form der Faltungsintegrale nach BOLTZMANN ist
(4.3.11)
T(t) =
211
F(t ) E() d
0
t
(4.3.12)
E(t) =
G(t ) T() d
mit
F(t)
= fi(t) Pi
(Summe ber i)
G(t)
= gi(t) Pi ,
worin fi und gi eindimensionale Relaxations- und Kriechfunktionen sind.

Bei nichtlinearen Zusammenhngen werden die Beziehungen allerdings wieder komplizierter.
Literatur zur Projektionsmethode

Bertram, A.; Olschewski, J.: Zur Formulierung linearer anelastischer Stoffgleichung mit
Hilfe einer Projektionsmethode. Zeit. ang. Math. Mech. 73,4-5, T 401-3 (1993)
zur nicht-linearen Verallgemeinerung
Bertram, A.; Olschewski, J.; Sievert, R.: Berechnung des inelastischen Verhaltens von Superlegierungen im Hochtemperaturbereich. In: VDI Berichte 1021 vom Werkstofftag '93,
VDI-Verlag, Dsseldorf, 165-172 (1993)
Bertram, A.; Olschewski, J.: A phenomenological anisotropic creep model for cubic single
crystals. In: Handbook of Materials Behavior Models. Hrg.: J. Lemaitre. Academic Press. Bd.
1, 303-307 (2001)
4.4
212
Plastizitt
Literatur
Burth, K.; Brocks, W.: Plastizitt. Vieweg, Braunschweig/ Wiesbaden (1992)
Chakrabarty, J.: Theory of Plasticity. McGraw-Hill (1987)
Chen, W. F.; Han, D. J.: Plasticity for Structural Engineers. Springer-Verlag, New York,
Berlin (1988)
Francois, D.; Pineau, A.; Zaoui, A.: Mechanical Behaviour of Materials, Bd. I, Kluwer,
Dordrecht (1998)
Hill, R.: The Mathematical Theory of Plasticity. Clarendon Press, Oxford (1950)
Ismar, H.; Mahrenholz, O.: Technische Plastomechanik. Vieweg, Braunschweig (1979)
Kreiig, R.: Einfhrung in die Plastizittstheorie. Fachbuchverlag, Leipzig, Kln (1992)
Lubliner, J.: Plasticity Theory. Macmillan, New York (1990)
Pawelski, H. u. O.: Technische Plastomechanik. Verlag Stahleisen, Dsseldorf (2000)
Prager, W.; Hodge, P. G.: Theorie ideal plastischer Krper. Springer, Wien (1954)
Rsler, J.; Harders, H.; Bker, M.: Mechanisches Verhalten der Werkstoffe. B. G. Teubner,
Stuttgart (2003)
Yang, W.; Lee, W. B.: Mesoplasticity and its Applications. Springer, Berlin (1993)
Yu, M.-H.: Generalized Plasticity. Springer, Berlin (2006)
Eine klassische Plastizittstheorie besteht aus folgenden Anteilen:

1.) einer Zerlegungsannahme, nach der sich die Deformationen E zerlegen lassen in einen
elastischen Ee und einen plastischen Anteil Ep in Analogie zu (1.4.4)
(4.4.1)
E = Ee + Ep ;
2.) einem elastischen Gesetz, das das Verhalten innerhalb der elastischen Bereiche beschreibt. Genauer: das den Zusammenhang zwischen elastischer Dehnung und Spannung angibt
(4.4.2)
T =
C Ee .
Das elastische Gesetz kann je nach Materialklasse isotrop oder anisotrop sein. Wichtig ist die
weithin und auch von uns benutzte Annahme, das die plastische Dehnung ohne Einfluss auf
C ist. Fr viele plastische Werkstoffe, wie Metalle, ist diese Annahme durch Experimente
selbst fr groe Deformationen gesttzt.
213
3.) einer Fliegrenze (Fliekriterium), die die Grenze des momentanen elastischen Bereiches
bildet. Whrend man hierfr im Einachsigen lediglich eine Fliespannung F ermitteln
braucht, so dass im elastischen Bereich | | F gilt, muss im Dreidimensionalen der Mehrachsigkeit des Spannungszustandes Rechnung getragen werden. Wir machen fr das Fliekriterium (engl. yield criterion) den Ansatz einer skalarwertigen Funktion
(4.4.3)
(T , Z) ,
worin Z skalare oder tensorielle Zusatzvariablen sind, die ggf. die Verfestigung des Materials beschreiben, also den Einfluss der vorausgegangenen Deformation auf den Fliebeginn.
Die Fliegrenze sei durch die Nullstellen
(T , Z) = 0
gekennzeichnet, whrend (nur) im Innern des elastischen Bereiches (T , Z) < 0 gilt.
4.) einer Flieregel (engl. flow rule), die die Entwicklung der plastischen Deformation angibt.
Die allgemeine Form einer Entwicklungsgleichung hierfr ist
Ep = F(E , Ep , Ee , T , Z , E) .
Da mit den ersten beiden Gleichungen dieses Abschnitts Ee und Ep durch die Gesamtdehnung E und die Spannung T ausgedrckt werden knnen, verbleibt
(4.4.4)
Ep = f (E , T , Z , E) .
5.) einem Verfestigungsgesetz (engl. hardening rule) fr Z , das allgemein als Entwicklungsgleichung von der Form
(4.4.5)
Z = z(E , T , Z , E)
angesetzt werden knnte. Wichtigste Beispiele fr Verfestigungsmodelle sind die isotrope und
die kinematische Verfestigung, die durch einen Skalar bzw. einen symmetrischen Tensor beschrieben werden.
4.4.1 Fliegrenzen
Die meisten Festkrper bestehen aus kristallinem Material. Man wei aus der Kristallphysik
zwei wichtige Tatsachen:
Spannungen im Kristall ergeben sich aus Deformationen des Gitters. Die Gitterverformungen bestimmen also Ee .
Plastische Deformationen finden unter Erhalt des Kristallgitters statt. Ep beschreibt also
die Verformung des Materials gegenber dem Gitter.
Wesentliche Anteile der plastischen Verformungen beruhen auf Gleitungen (Scherungen) in
bestimmten Ebenen (Gleitebenen) und Richtungen (Gleitrichtungen), die durch die engste
214
Atomanordnung gekennzeichnet sind. Beschreibt man die Gleitebene durch ihren Normalenvektor n und die Gleitrichtung durch den Tangentenvektor d , dann bildet das Paar
{d , n} ein Gleitsystem. Dabei muss die Gleitrichtung in der Gleitebene liegen, d. h.
(4.4.6)
d n = 0 .
Man normiert beide Vektoren zu d = 1 = n . Der Richtungssinn von d und n ist

fr die wichtigsten Gleitsysteme ohne Bedeutung. Der Index ist eine Nummerierung der
Gleitsysteme, die aufgrund der Kristallsymmetrie immer in festen Anzahlen N vorhanden
sind.
spannungsfrei
d
spannungsfrei
d
ursprngliches
Material
nicht spannungsfrei
plastisch
deformiertes Material
elastisch deformiertes
Gitter
Ein Gleitsystem wird aktiviert, wenn die Schubspannung in ihm

(4.4.7)
= d T n = T d n = T sym(d n) ,
die SCHMID62-Spannung (1924) (engl. resolved shear stress) genannt wird, einen bestimmten Wert, die kritische SCHMID-Spannung, erreicht
= k.
Algebraisch stellt die Berechnung der SCHMID-Spannung eines bestimmten Gleitsystems
eine Projektion im Spannungsraum dar. Allerdings sind die verschiedenen SCHMIDSpannungen nicht linear unabhngig, da ihre Anzahl N grer als die Dimension 6 des Spannungsraumes ist. k verndert sich infolge des Gleitens im selben Gleitsystem (Eigenverfestigung) wie auch in den anderen Gleitsystemen (Wechselverfestigung). Die k sind also
nur anfnglich als Materialkonstanten zu betrachten, spter dann als Verfestigungsvariablen
Z = { k1 , k2 ,..., kn} , N = Anzahl der Gleitsysteme. Damit ist das SCHMIDsche Fliekriterium
(4.4.8)
(T, Z) = max ( k ) = max (T sym(d n ) k ) .
Ist dies fr ein Gleitsystem {d n} erfllt, so gelten

(4.4.9)
62
= sym(d n )
T
Erich Schmid (1896-1983)
und
= 1.
215
Erfllen mehrere Gleitsysteme gleichzeitig das Fliekriterium, so ist (T, Z) an dieser Stelle
des Spannungsraumes nicht differenzierbar. Unterhalb von k ist ein Gleitsystem im elastischen Bereich und damit inaktiv.
Die SCHMIDsche Fliegrenze ist die am besten (mikro-)physikalisch begrndete. Ihr Anwendungsbereich ist allerdings begrenzt, da die Krner mit Kristallstruktur bei den wichtigen
Materialien sehr klein gegenber den Bauteilabmessungen sind. Es wrde einen nicht zu bewltigenden Rechenaufwand bedeuten, wollte man die plastischen Verformungen auf Kristallgleitungen in den Krnern zurckfhren. Zwei wichtige Anwendungsgebiete der Kristallphysik seien jedoch erwhnt:
einkristalline Krper, die heute schon in groen Abmessungen produziert werden, z. B. als
Turbinenschaufeln;
mikro-physikalische Untersuchungen, um das Verhalten der Krner im Kornverbund zu
studieren.
Ein Polykristall besitzt auf der Mikroebene (im Korn) eine (ein-)kristalline Struktur. Auf
der Makroebene, d. h. im Kornverbund, wirken sich nur noch Mittelwerte der Mikrogren
aus. Der Polykristall kann also auf der Makroebene eine von der Kristallstruktur seiner Krner
unterschiedliche Anisotropie besitzen oder sogar isotrop sein. Eine Anisotropie auf der Makroebene kann aus einer ungleichmigen Anordnung der Kornkristallite (Textur) resultieren,
wie sie z. B. infolge von Umformungen auftritt (induzierte Anisotropie).
Betrachten wir zunchst ein makrophysikalisch isotropes Material.
Einer der ersten Vorschlge fr eine (isotrope) Fliegrenze geht auf COULOMB (1773) zurck. Danach kann ein Abgleiten in einer Gleitschicht stattfinden, sobald die Reibungsspannung betragsmig gleich einem kritischen Wert ist mit dem Ansatz
(4.4.10)
k = 0 + = 0 + tan
mit der Normalspannung in der Gleitschicht, dem Reibungswinkel , dem Reibungskoeffizienten = tan und einer Konstanten 0 .
| | = 0 + tan
H3
H1
(1+ 3)
COULOMBsches Fliekriterium
0
0
216
MOHR (1900) hat eine allgemeine Abhngigkeit von der Normalspannung als
k = 0 + f()
vorgeschlagen. Diese Fliegrenzen haben in der Bodenmechanik eine groe Bedeutung erlangt, jedoch nicht bei Metallen, da hier die kritische Schubspannung nicht wesentlich von der
Normalspannung in der Gleitschicht abhngt.
Viel erfolgreicher in der Metallplastizitt war der Vorschlag von TRESCA63 (1865), als
Fliegrenze nur die maximale Schubspannung gegenber einem kritischen Wert abzuschtzen:
(4.4.11)
max = k .
Ausgedrckt in den Hauptspannungen ergibt dies

|13 | = | H1 H3| = k
|23 | = | H2 H3| = k
|12 | = | H1 H2| = k
oder kompakter
(4.4.12)
(T , k) = [( H1 H3)2 4 k2] [( H2 H3)2 4 k2] [( H1 H2)2 4 k2] = 0 .
Geht man nicht auf Hauptspannungen, so gilt fr den ebenen Spannungszustand

(4.4.13)
13max =
11 33
+ 132
und die anderen entsprechend. Im einachsigen Zugversuch verbleibt hiervon

(4.4.14)
max =

.
=
2
2
2
Nachteil der TRESCAschen Fliebedingung ist, dass die durch die Fliegrenze definierte
Hyperflche im Spannungsraum zwar stetig, aber nicht stetig differenzierbar ist, weil sie bei
Gleichheit zweier Hauptspannungen einen Knick besitzt.
Wichtige Eigenschaft dieser Fliebedingung ist ihre Druckunabhngigkeit, da in max nur
die Differenz der Normalspannungen eingeht. Zerlegt man den Spannungszustand in den
Druck- und den Deviatoranteil T = p I + T', so knnen solche Materialien also nicht von
ganz T , sondern nur von den Deviatorspannungen T' abhngen. Da im isotropen Falle eine
skalare Tensorfunktion nur von seinen Invarianten abhngen kann
iso(IT , IIT , IIIT) ,

63
Henri Edouard Tresca (1814-1885)
217
verbietet die Druckunabhngigkeit die Abhngigkeit von IT . Wir knnen aber auch gleich auf
die Hauptinvarianten des Deviators bergehen, die man mit
J1 : = IT ' = 0
(4.4.15)
J2 : = IIT '
J3 : = IIIT '
bezeichnet. Deshalb bezeichnet man solche Fliekriterien als J2 -Theorien, die speziell nur
von der Zweiten abhngen. Dies fhrt auf die Fliegrenze von HUBER64 (1904) und v.
MISES65 (1913), die als
(4.4.16)
V2 : = 3 J2 F2
oder als
(4.4.17)
(T , F) = 3 J2 F2
notiert werden kann. Darin wird V als v. MISESsche Vergleichsspannung bezeichnet

(engl. equivalent stress). An der Fliegrenze ist demnach V F . In diesem Fall ist
(4.4.18)
= 3 T',
T
also deviatorisch.
Setzt man als Spezialfall einen einachsigen Spannungszustand ein (mit ij 0 auer xx),
so folgt
J2 = 1/3 xx2 = 1/3 V2
V = xx .
Die Vergleichsspannung entspricht also der kritischen Zugspannung im einachsigen Zugversuch.

Bei reiner Schubbelastung (nur xy = yx verschieden von Null) erhlt man hingegen
J2 = xy2 = 1/3 V2
V = 3 xy .
Es gilt allgemein
(4.4.19)
J2 = IIT ' = 'xx 'yy + 'xy2 'xx 'zz + 'xz2 'yy 'zz + 'yz2
mit den Deviatorkomponenten
'xx = xx 1/3 IT = 2/3 xx 1/3 (yy + zz)

'yy = yy 1/3 IT = 2/3 yy 1/3 (xx + zz)
'zz = zz 1/3 IT = 2/3 zz 1/3 (xx + yy)
64
65
Maksymilian Tytus Huber (1872-1950)

Richard M. E. von Mises (1883-1953)
'xy = xy
'yz = yz
218
'xz = xz .
Setzt man dies in J2 ein, so ergibt sich

(4.4.20)
J2 = 1/6 [(xx yy)2 + (yy zz)2 + (zz xx)2] + xy2 + yz2 + zx2 ,
woraus man erkennt, dass J2 nicht negativ sein kann. Bezglich Hauptspannungen wird hieraus
(4.4.21)
J2 = 1/6 [( H1 H2)2 + ( H2 H3)2 + ( H3 H1)2] .
Benutzt man die Spurfreiheit des Spannungsdeviators

J1 = 'xx + 'yy + 'zz = 0 ,
so folgt
(4.4.22)
J2 = sp(T'2) = 'ij 'ij = T' T' = T'2 = 1/3 V2

= ( 'xx2 + 'yy2 + 'zz2 + 'xy2 + 'yz2 + 'zx2 + 'yx2 + 'zy2 + 'xz2)
J2 ist also proportional zur Norm des Deviators.

Eine andere Bedeutung erhlt diese Vergleichsspannung, wenn man die Formnderungsenergie des isotropen elastischen Krpers in Gestaltnderungsenergie und Kompressionsenergie aufspaltet. Dann ist
(4.4.23)
wG(E') = sp(E' 2) =
1
1
sp(T' 2) =
J2 .
4
2
Das HUBER-v. MISES-Fliekriterium begrenzt also die Gestaltnderungsenergie bei isotropen Materialien und ist unabhngig von der Kompressionsenergie, was auch die ursprngliche
Idee ihrer Urheber war.
Eine Schubspannung geht also mit dem Faktor 3 in die Vergleichsspannung ein.
Diese Fliebedingung hat gegenber der TRESCAschen den Vorteil, dass sie berall differenzierbar ist. Erweiterungen der HUBER-v. MISES-Fliebedingung bestehen entweder darin,
eine mgliche Druckabhngigkeit dadurch zu bercksichtigen, dass man die kritische Vergleichsspannung als Funktion k(p) des Drucks modelliert, oder indem man sie anisotrop
verallgemeinert. Die anisotrope Fliebedingung von v. MISES (1928) und die orthotrope von
HILL (1950) geht von einer quadratischen Form im Spannungsdeviator aus
T' K T' F2
und damit von dem Fliekriterium
(4.4.24)
(T , F) = T' K T' F2.
Dabei ist K eine symmetrische und positiv-semidefinite Materialtetrade mit der der jeweiligen Kristallklasse entsprechenden Symmetrie. Darstellungen hierfr sind uns fr die Steifig-
219
keitstetraden bestens bekannt, z. B. mittels der Projektionsmethode. Setzt man

ches von
(4.4.25)
als Vielfa-
an, so erhlt man wieder das HUBER-v. MISES-Kriterium. Allgemein gilt dann
= 2 K T'.
T
Graphische Darstellungen der Flieflchen sind deshalb schwierig, da die Deviatoren eine
Untermenge des 6-dimensionalen symmetrischen Tensorraumes sind. Ist das Fliekriterium
isotrop, so gelingt eine Darstellung als Flche im dreidimensionalen Raum der Hauptspannungen H1 , H2 und H3 , die obendrein gegen deren Vertauschung invariant sein muss.
Bezeichnen wir die Diagonale bezglich dieser Achsen mit
n :=
1
{ H1 1, H2 1, H3 1} ,
3
so muss aus Isotropie-Grnden die Flieflche invariant gegen Drehungen Rn2/3 sein. Ist das
Fliekriterium obendrein druckunabhngig, so muss die Flche obendrein prismatisch bezglich der Diagonalen n sein. Beispiele dafr sind der Kreiszylinder nach HUBER-v. MISES
und das Sechskant-Prisma nach TRESCA. Es geht also keine Information bei der Projektion
des Prismas in eine Ebene mit der Normalen n verloren, der Deviator-Hauptspannungsebene
(Oktaederebene, HAIGH-WESTERGAARD-Ebene, -Ebene).
H3
H2
-Ebene
H1
220
In der -Ebene wird aus den Fliegrenzen von HUBER-v. MISES ein Kreis und von
TRESCA ein regelmiges Sechseck.
H3
TRESCA
v. MISES
H1
H2
Darstellung in der Oktaederebene
H3
n
H2
H1
Darstellung im Hauptspannungsraum
Betrachtet man nun den Schnitt der Flieflchen mit einer durch zwei DeviatorHauptspannungen aufgespannten Ebene, so erhlt man fr HUBER-v. MISES eine Ellipse,
und fr TRESCA ein Sechseck.
221
2 3
v. Mises
Tresca
1 3
Dies erlaubt einen Vergleich dieser beiden wichtigen Fliebedingungen. Normiert man sie
dadurch, dass sie im einachsigen Zugversuch den selben Wert liefern, so ist das TRESCASechseck in den HUBER-v. MISES-Kreis einbeschrieben. Die grten Abweichungen ergeben sich dann fr einen reinen Schubspannungszustand, wie
H1 H2
H3 0 .
Wir erhalten nach

1
V
3
HUBER-v. MISES
H1 =
TRESCA
H1 = V
also einen (maximalen) Unterschied von ca. 15 %.

Experimente an isotropen Metallen liefern Werte, die zumeist zwischen den beiden Kriterien liegen.
4.4.2 Flieregeln
Innerhalb der Flieflche, also unterhalb der Fliegrenze, befindet sich der elastische Bereich, wo das elastische Gesetz T = C Ee alles beschreibt. Erreicht der Spannungszustand
aber die Fliegrenze, so knnen (plastische) Fliezustnde eintreten. Aber auch nur dann,
wenn das Material weiter belastet wird. Man unterscheidet drei Flle:
222
T < 0
T
T = 0
T
T > 0 .
T
1. Entlastung
2. neutrale Spannungsnderung
3. Belastung
Whrend die Zustnde 1. und 2. rein elastisch sind, kommt es bei 3. zwangslufig zum Flieen. Damit das Material fliet, ist es also notwendig und hinreichend, dass gelten
(4.4.26)
(T , Z) = 0
und
T 0 .
T
Ist der Zuwachs der Gesamtdehnung E vorgegeben, so bedarf es eines konstitutiven Ansatzes, der die Aufteilung auf elastische und plastische Deformationen regelt. Hierzu wird also
noch zustzlich eine Flieregel bentigt.
Im Falle der Gleitsystemtheorie der Kristallplastizitt geht man davon aus, dass die plastische Deformation in einem aktivierten Gleitsystem {d , n} als Scherung stattfindet mit der
Rate
d n.
mit der Scherzahl . Sind mehrere Gleitsysteme gleichzeitig aktiv, so addieren sich deren
Scher-Geschwindigkeiten zu einer gesamten
d n
auf. Deren symmetrischer Anteil beschreibt die plastische Deformationsgeschwindigkeit

(4.4.27)
Ep = (d n + n d) ,
die grundstzlich spurfrei oder isochor ist. Da die spurfreien und symmetrischen Tensoren
Ep fnf Freiheitsgrade besitzen, werden im Allgemeinen mindestens fnf geeignete Gleitsysteme bentigt. Die einzelnen Schergeschwindigkeiten werden aus der Konsistenzbedingung bestimmt, die besagt, dass whrend des Flieens die Spannungen kritisch bleiben. Reichen diese Bedinungen zur Bestimmung der Schergeschwindigkeiten nicht aus, so muss man
sie mit Hilfe eines Auswahlkriteriums bestimmen (TAYLOR-Problem).
Integriert man die plastischen Deformationsgeschwindigkeiten whrend des Deformationsprozesses auf, so erhlt man die resultierende plastische Deformation
t
(4.4.28)
Ep = Ep dt .
0
Die Abhngigkeit dieser Gre vom Deformationsprozess ist ein Merkmal von Plastizitt.
223
Betrachten wir den Fall eines einzigen aktiven Gleitsystems, so ist die Richtung des plastischen Gleitens Ep gleich der Richtung der Ableitung der SCHMIDschen Flieregel nach der
Spannung
(T ,Z )
||
T
sym(d n) || Ep.
Eine solche Beziehung nennt man assoziierte Flieregel. Sind mehrere Gleitsysteme aktiv, so
gilt die assoziierte Flieregel zwar fr jedes einzelne von ihnen, nicht jedoch fr deren berlagerung.
Wenden wir uns nun der phnomenologischen Beschreibung der allgemeinen Plastizitt zu.
Wichtigste Flieregel ist diejenige eines plastischen Potenzials (MELAN66 1938), einer skalaren Funktion des Spannungstensors (T) , nach der der plastische Deformationszuwachs
Ep in Richtung des Gradienten von (T) geht, also
(4.4.29)
Ep =
d
dT
mit einem noch zu bestimmenden Skalar , der plastischer (Konsistenz-) Parameter genannt wird. Fasst man die Potenzialflchen mit
(T) = konst.
als 5-dimensionale Hyperflchen im 6-dimensionalen Spannungsraum auf, so geht der Gradient von in die Normalenrichtung auf dieser Flche.
d
dT
(T) = konst.
Whlt man fr das plastische Potenzial (T) das Fliekriterium (T , Z) selbst, so erhlt
man wieder die assoziierte Flieregel. Diese spielt u. a. in der Metallplastizitt eine wichtige
Rolle, whrend beispielsweise in der Bodenmechanik nicht-assoziierte Flieregeln gelten.
Die zum HUBER-v. MISES-Fliekriterium assoziierte Flieregel ist dann
(4.4.30)
Ep = 3 T'
und zusammen mit dem isotropen HOOKEschen Gesetz
66
Ernst Melan (1890-1963)
(4.4.31)
E = Ep + Ee = 3 T' +
224
1
1
T'
p I
2G
3K
Dies sind die PRANDTL67-REUSSschen68 Gleichungen von 1924 bzw. 1930.
4.4.3 Verfestigungsregeln
Bevor wir uns der vollstndigen Bestimmung der plastischen Deformation (und nicht nur
deren Richtung) zuwenden, mssen wir uns vorher noch der Beschreibung des Verfestigungsverhaltens widmen. Wir hatten bereits in der eindimensionalen Theorie die Begriffe kinematische und isotrope Verfestigung kennengelernt. Diese sollen nun dreidimensional verallgemeinert werden.
Bei der isotropen Verfestigung weitet sich die Flieortkurve affin auf. Schreibt man das
Fliekriterium als
(T, Z) = V (T) 2 F2 ,
so ist F nicht mehr eine Materialkonstante (wie in der idealen Plastizitt), sondern kann
sich whrend des plastischen Deformationsprozesses entwickeln, beispielsweise in Analogie
zu (1.4.3) als lineare Verfestigung
(4.4.32)
F = k p
oder nichtlinear
(4.4.33)
F = k(p) p
oder mit Sttigung

(4.4.34)
F = k( F F) p
mit der plastischen Vergleichsdehnung

t
p : = |Ep| d
p = |Ep| .
Ein anderer Verfestigungsansatz ist die plastische Arbeitsverfestigung
F = K T Ep
mit einer reellen Konstanten K . Ist K positiv, so handelt es sich um einen Verfestigungsprozess (engl. work hardening). Ist K negativ, so handelt es sich um Entfestigung (engl.
softening).
67
68
Ludwig Prandtl (1875-1953)

Endre Reuss (1900-1968)
225
Fr die isotrope Verfestigung besteht die Identifikation Z F .
TR
T
T0
isotrope Verfestigung
kinematische Verfestigung
Bei der kinematischen Verfestigung verschiebt sich die Fliegrenze als starres Ganzes im
Spannungsraum. Beschrieben werden kann dieser Vorgang durch eine Verschiebung ihres
Mittelpunktes TR als
(4.4.35)
(T , Z TR) = V (T' TR) 2 F2.
Die Rckspannung (engl. back stress) TR ist anfnglich Null, kann aber whrend des plastischen Deformationsprozesses anwachsen. Sie soll grundstzlich symmetrisch und bei druckunabhngiger Plastizitt deviatorisch sein. Fr ihre Entwicklung gibt es von PRAGER69
(1955) den Vorschlag
(4.4.36)
TR = c(p) Ep,
wonach der Zuwachs der Rckspannung in Richtung des plastischen Dehnungszuwachses

geht. Die skalare Materialfunktion c(p) bestimmt die Gre der Ver- oder Entfestigung.
Danach hat ZIEGLER70 (1959) die Entwicklungsgleichung
(4.4.37)
TR = K (T' TR)
mit einer Konstanten K und dem plastischen Parameter vorgeschlagen, der aus der Konsistenzbedingung bestimmbar ist (s. u.).
Alle diese Verfestigungsregeln lassen ein beliebiges Anwachsen der Rckspannung zu. Dagegen lsst ein Ansatz von ARMSTRONG/ FREDERICK (1966)
(4.4.38)
TR = K (Ep g(p) TR p)
eine Sttigung zu.

Bei vielen Materialien hat sich eine Kombination von isotroper und kinematischer Verfestigung als gnstig erwiesen. Hier besteht die Identifikation Z {TR , F} . Damit hat das
Fliekriterium die Form
69
70
William Prager (1903-1980)

Hans Ziegler (1910-1985)
(4.4.39)
226
(T, TR , F) = V (T' TR) 2 F2
und es sind
(4.4.40)
( T , TR , F )
T
= 2V
( T , TR , F )
V (T'TR )
=
T
TR
deviatorisch und
(4.4.41)
(T ,TR , F )
= 2 F .
F
Davon wollen wir im Weiteren ausgehen.
4.4.4 Konsistenzbedingung und inkrementelle Stoffgesetze

Betrachten wir ein elastisch-plastisches Material beim Flieen (V F) mit
C Ee ,
dem HOOKEschen Gesetz (4.4.2)
T =
dem Fliekriterium (4.4.39)
(T TR , F) = 0
mit isotroper Verfestigung (4.4.33)
F = k(p) p
und kinematischer nach ZIEGLER (4.4.37)
TR = K (T' TR)
und der assoziierten Flieregel (4.4.29)
Ep =
( T TR , F )
T
Man kann den Skalar , der die Gre des plastischen Verformungszuwachses bestimmt, aus
der Konsistenz-Bedingung (PRAGER 1949) berechnen, nach der die Spannung whrend des
Flieens an der Fliegrenze bleibt
(4.4.42)
0 = (T TR , F)
=
( T TR , F )
T
T +
TR
TR +
( T TR , F )
F
C (E
)+
K (T' TR) +
k(p) |
|,
F
T
T
T
TR
woraus
(4.4.43)
( T TR , F )
= 1
C E
T
227
mit der Abkrzung
:=
C
K
(T' TR) k(p)
F
T
T
TR
| |
T
fr die konsistente Flieregel. Im Rahmen der assoziierten druckunabhngigen isotropen Plastizitt ist gem (4.4.40)
V
= 2V
T
T'
deviatorisch und damit auch Ep und folglich mit dem isotropen HOOKEschen Gesetz
C =
T
= 2G
= 2G
= 4 G V
.
TR
T
T
T'
Man erhlt damit fr die ZIEGLER-Regel

(4.4.44)
: = 8 G V |
V
T'
|2 + K 2V V
T'
(T' TR) + 4 k(p) F2 |
V
T'
sowie
(4.4.45)
Ep = 1 8 G V 2
V V
E .
T'
T'
Benutzt man die HUBER-v.MISES-Fliegrenze mit

V
1
3
=
=
T',
T'
2 V T
2 V
(4.4.46)
so wird hieraus
(4.4.47)
Ep = 1 18 G T'
T' E
mit
: = [12 G + 2 K + 26 k(p)] F2 3 K T' TR .
Fr die numerische Integration des (immer nichtlinearen) isotropen oder anisotropen elastoplastischen Stoffgesetzes ist es vorteilhaft, eine inkrementelle Form zu erzeugen
dT =
(4.4.48)
C dEe
= (C 1 C
=:
oder quivalent
H dE
C (dE dEp)
C) dE
T T
T =
228
H E .
Hierin ist H die symmetrische elastisch-plastische Tangentialsteifigkeits-Tetrade, die i. A.

von dem gesamten Deformationsprozess abhngt, also von den elastischen und plastischen
Deformationen und den Verfestigungsvariablen, sowie auerdem vom Deformationszuwachs.
Im isotropen Fall gilt fr den deviatorischen Teil dieser Gleichung
dT' = 2 G
(4.4.49)
(I
1 2 G
) dE' ,
T T
whrend sich der Kugelanteil rein elastisch entwickelt. Findet kein Flieen statt, so ist der
zweite Term auf der rechten Seite Null und es verbleibt die isotrop-elastische Beziehung
dT' = 2 G dE' .
(4.4.50)
Im Innern des elastischen Bereichs und bei Entlastungen von der Fliegrenze aus fllt also
mit der elastischen Steifigkeitstetrade
zusammen. Bei Belastungen an der Fliegrenze
hingegen gehen auch die Verfestigungsgesetze mit ein. H ist also an der Fliegrenze nicht
nur eine Funktion der momentanen Zustandswerte, sondern immer auch des Deformationszuwachses dE , der eine Aussage darber erlaubt, ob es sich um einen Be- oder Entlastungsprozess handelt.
Man kann allgemein ansetzen
H(E , T , Z , dE) .
Ein inkrementelles Stoffgesetz von der Form
dT =
(4.4.51)
Hh(E , T) dE
heit hypoelastisch. Da hier die Tangentialsteifigkeit nicht mehr von dE abhngt, kann man
mit hypoelastischen Gesetzen nicht die klassische Plastizittstheorie beschreiben.
Hypoelastizitt enthlt als Spezialfall die nicht-lineare Elastizitt in inkrementeller Form
dT =
(4.4.52)
Hngt
C(E) dE .
nicht einmal mehr von E ab, so handelt es sich um ein linear-elastisches Material.
4.4.5 Das Postulat von DRUCKER

Betrachtet man das eindimensionale Diagramm des elastisch-plastischen Materials, so
gilt im (stabilen) Verfestigungsbereich sowie innerhalb des elastischen Bereiches (die Positivitt des Elastizittsmoduls vorausgesetzt)
d d > 0 ,
229
whrend im (instabilen) Entfestigungsbereich

d d < 0
gilt. Das Produkt aus Dehnungs- und Spannungsinkrement ist also ein Ma fr die materielle
Stabilitt eines elastisch-plastischen Materials.
In Verallgemeinerung dessen hat DRUCKER71 (1951) folgendes postuliert:
DRUCKERsches Postulat
Fr jeden Spannungskreisprozess, beginnend und endend mit einer beliebigen Spannung Ta ,
sei das Integral
(4.4.53)
(T Ta) dE
Ta
nie negativ.
Damit kann dem Material durch einen solchen Kreisprozess nie Arbeit entzogen werden. Ist
das elastische Gesetz invertierbar, so handelt es sich ebenfalls um einen Kreisprozess in der
elastischen Dehnung. Zur Auswertung dieses Postulats zerlegen wir das Dehnungsinkrement
in elastische und plastische Anteile
dE = dEe + dEp
und damit das Integral in
(T Ta) dEe + (T Ta) dEp
Ta
Ta
T dEe Ta
Ea
dEe + (T Ta) dEp .
Ea
Ersteres ist fr hyperelastische Abhngigkeiten der Spannungen von den (elastischen) Dehnungen gleich Null, das zweite ebenfalls. Letzteres kann nur an der Fliegrenze verschieden
von Null sein. Da das Postulat fr alle Spannungskreisprozesse gelten soll, darf auch der
zweite Integrand nie negativ sein
(T Ta) dEp 0
oder
T dEp Ta dEp
(Maximalitt der plastischen Dissipation) fr alle Spannungen innerhalb und auf dem Rand
der Fliegrenze. Innerhalb ist dies erfllt, weil hier dEp 0 ist. Man folgert zwei notwendige
und hinreichende Bedingungen:
1.) die Konvexitt der Flieflche im Spannungsraum;
2.) die Normalenregel: die Flieregel ist assoziiert
dEp ||
71
.
T
Daniel C. Drucker (1918-2001)
230
dEp
dEp
Ta
Ta
konvex
nicht konvex
Weniger streng als DRUCKERs Postulat ist ILYUSHINs Postulat (1961), wo gefordert
wird, dass die Spannungsleistung fr beliebige Dehnungskreisprozesse, die plastische Anteile
enthalten, immer positiv ist. Daraus kann man ebenfalls Normalitt folgern, aber nicht die
Konvexitt der Flieflche.

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Deformationen, Spannungen und Arbeit

EINFHRUNG IN DIE TENSORRECHNUNG

GRUNDLAGEN DER KONTINUUMSMECHANIK

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Bertram: Festigkeitslehre WS 2008 - SS 2009

Liste der wichtigsten Bezeichnungen

1. CAUCHYsche Gleichung (3.2.7)

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Bertram: Festigkeitslehre WS 2008 - SS 2009

Literatur zur Geschichte der Mechanik

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1.1 Deformationen, Spannungen und Arbeit

was nur fr homogene Deformationen bergeht in

Bertram: Festigkeitslehre WS 2008 - SS 2009

ist. Die Umrechnung zwischen beiden Dehnungsmaen erfolgt gem

Entwickeln wir diese Beziehung in eine TAYLOR-Reihe

Heinrich Hencky (1885-1951)

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und es folgt die Additivitt

und folglich v = . Bezglich der Querschnitte gilt dann

Ist homogen (d.h. rumlich konstant), so folgt

Simon-Denis Poisson (1781-1840)

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und im inkompressiblen Fall

und die spezifische Ergnzungsarbeit

Blaise Pascal (1623-1662)

Bertram: Festigkeitslehre WS 2008 - SS 2009

Wir entwickeln nun u(x) in eine TAYLOR-Reihe um x0

u(x) = u(x0) + u(x0)' (x x0) + u(x0)'' (x x0)2 + ...

(x0) = f (u(x0) , u(x0)' , u(x0)'' , ...) .

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= fn(u' , ... , u(n))

und erhlt das Stoffgesetz des einfachen linear-elastischen Materials, das

Die spezifische Spannungsleistung dieses Materials besitzt ein Potential

und das Zeitintegral hierber die Spannungsarbeit

Robert Hooke (1635-1703) "ut tensio sic vis"

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die als Formnderungsenergie w() gespeichert wird.

die als Formnderungsergnzungsenergie w*() gespeichert wird. Wegen der Linearitt

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1.3 Viskoelastizitt (Rheologie)

Nowacki, W.: Theorie des Kriechens. Franz Deuticke, Wien (1965)

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1.3.1 Das NEWTON-Element

mit der positiven Viskositts- oder Dmpfungskonstante D der Dimension [Spannung

Die Spannungen der beiden Elemente addieren sich.

Die Dehnungen sind gleich.

Isaac Newton (1643-1727)

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Die Spannungen sind gleich.

Die Dehnungen addieren sich.

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1.3.2 Der MAXWELL-Krper

Dessen bestimmtes Integral im Zeitintervall von 0 bis t ist

Das Integral lsst sich mittels partieller Integration umformen zu

James Clerk Maxwell (1831-1879)

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und damit gilt

(t ) = (0 ) exp t + E exp t (t ) exp t (0 )

Um das Materialverhalten zu charakterisieren, unterwerfen wir den MAXWELL-Krper

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d. h. die Spannung relaxiert heraus.