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Festo Motion FHPP Step7 V5 5 DE PDF
Festo Motion FHPP Step7 V5 5 DE PDF
www.festo.de
Bibliothek fr Motorcontroller
mit FHPP
FestoMotionFHPP_Step7V5_5 (Siemens Step7 V5.5)
12.12.2016
Version 5.5.1.0
Inhaltsverzeichnis
1 Wichtige Hinweise ......................................................................................................................................... 1
1.1 Bestimmungsgeme Verwendung ..................................................................................................... 1
1.2 Sicherheitshinweise ............................................................................................................................ 1
1.3 Gefahrenkategorien ............................................................................................................................ 2
1.4 Kennzeichnung spezieller Informationen ............................................................................................ 2
2 Einfhrung ..................................................................................................................................................... 3
2.1 Grundlagen ......................................................................................................................................... 3
2.2 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern ................................................................................. 3
2.3 Festo Profil fr Handhaben und Positionieren (FHPP).......................................................................... 4
2.4 FHPP-Betriebsarten ............................................................................................................................ 5
2.5 Funktionsbausteine fr die Festo Motorcontroller ............................................................................... 5
ii
Inhaltsverzeichnis
iii
1 Wichtige Hinweise
1.1 Bestimmungsgeme Verwendung
Die beschriebenen Funktionsbausteine (FB) dienen zur Steuerung und Parametrierung von Motorcontrollern von
Festo ber das Protokoll FHPP.
Mit den Funktionsbausteinen knnen die vielfltigen Funktionen dieser Gerte komfortabel in das SPS-
Programm eingebunden werden. Die Funktionsbausteine werden fr jeden in das Anwenderprogramm
eingebundenen Motorcontroller (jede Achse) mit einer separaten Instanz zyklisch aufgerufen. Die gleichzeitige
Verwendung anderer Funktionsbausteine zur Steuerung desselben Gertes ist unzulssig.
Die "Sicherheitstechnischen Hinweise" sowie der bestimmungsgeme Gebrauch der jeweiligen Gerte,
Baugruppen und Module ist zu beachten. Beim Anschluss handelsblicher Zusatzkomponenten, wie Sensoren
und Aktuatoren, sind die angegebenen Grenzwerte fr Drcke, Temperaturen, elektrische Daten, Momente usw.
einzuhalten.
Zielgruppe
Diese Beschreibung wendet sich ausschlielich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose
von Positioniersystemen und den relevanten Feldbussen besitzen.
Service
Bei technischen Problemen kann der lokalen Service von Festo oder der zentrale Service ber folgende E-Mail
Adresse helfen:
service_international@festo.com
1.2 Sicherheitshinweise
Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die in den
Beschreibungen und Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponenten gegebenen
Sicherheitsvorschriften zu beachten. Der Anwender hat dafr Sorge zu tragen, dass sich niemand im
Einflussbereich der angeschlossenen Aktuatoren aufhlt. Der mgliche Gefahrenbereich muss durch geeignete
Manahmen wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden.
Warnung
Elektrische Achsen knnen mit groer Kraft und Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen knnen zu
schweren Verletzungen oder zur Zerstrung von Bauteilen fhren.
Es muss sichergestellt sein, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer
angeschlossener Aktuatoren greifen kann und sich keine Gegenstnde im Verfahrbereich befinden,
solange das System an Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung
Fehler bei der Parametrierung knnen Personen- und Sachschden verursachen.
Der Betrieb des Motorcontrollers darf nur dann freigegeben werden, wenn das Achssystem
fachgerecht installiert und parametriert ist.
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
1.3 Gefahrenkategorien
Dieses Dokument enthlt Hinweise auf mgliche Gefahren, die bei unsachgemem Einsatz des Produkts
auftreten knnen. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, grau
hinterlegt und zustzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden
unterschieden:
Warnung
... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Vorsicht
... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Hinweis
... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.
Piktogramme
Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten.
Textkennzeichnungen
1. Ziffern kennzeichnen Ttigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzufhren sind.
Der Auflistungspunkt kennzeichnet Ttigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgefhrt werden
knnen.
o Kreisfrmige Punkte kennzeichnen allgemeine Aufzhlungen.
Weitere Konventionen
Die Abkrzung "FB" wird fr den Begriff "Funktionsbaustein" an einigen Stellen genutzt (auch
FB
"FBs"):
Namen von Fenstern, Dialogen und Schaltflchen, z. B. "Meldefenster", "Projekt dearchivieren",
"OK"
"OK" sowie Bezeichnungen werden in Anfhrungszeichen dargestellt.
Namen von Tasten auf der PC-Tastatur werden im Text mit Grobuchstaben dargestellt
CTRL
(z. B. EINGABETASTE, STRG, C, F1, usw.).
Fr einige Funktionen mssen zwei Tasten gleichzeitig gedrckt werden.
CTRL+C
Beispiel: Die STRG-Taste gemeinsam mit der Taste "C" erzeugt das Zeichen STRG+C.
Wird einfach von "Klicken" oder "Doppelklick" gesprochen, so ist immer die linke Maustaste
gemeint. Falls die rechte Maustaste benutzt werden soll, wird ausdrcklich darauf hingewiesen.
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2 Einfhrung
2.1 Grundlagen
Die Bibliothek "FestoMotionFHPP_Step7V5_5" ist eine Bibliothek fr Siemens Step 7 V5.5. Mit dieser Bibliothek
knnen
o die Motorcontroller CMMD-AS
o die Motorcontroller CMMO-ST-C5-1-LKP
o die Motorcontroller CMMP-AS
o die Motorcontroller CMMS-AS und CMMS-ST
o die integrierte Motoreinheit EMCA-EC
ber ihre jeweilige Feldbus-Schnittstelle gesteuert und parametriert werden.
Die Ansteuerung eines Motorcontrollers erfolgt ber das Festo Profil fr Handhaben und Positionieren (FHPP).
Die Bibliothek enthlt Funktionsbausteine zur Steuerung und zur Parametrierung der Antriebe.
Weitere Informationen zur Bedienung und Einrichtung sind der Anwenderdokumentation zum Motorcontroller zu
entnehmen.
Architektur
Jeder Motorcontroller wird ber das Men Gerte&Netze in das Projekt eingebunden.
o Alle Funktionsbausteine, die zur Steuerung des Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten zugreifen,
bentigen die Adressen der Eingangs- und Ausgangsdaten.
o Alle Funktionsbausteine, die zur Parametrierung des Motorcontrollers direkt auf die E/A-Daten
zugreifen, bentigen die Adressen der Eingangs- und Ausgangsdaten des Festo Parameter Channel
(FPC).
Fr jeden Motorcontroller muss eine eigene Instanz eines Funktionsbausteins zur Steuerung oder zur
Parametrierung erzeugt werden.
Hinweis
Die in den Dokumenten aufgefhrten Informationen und sicherheitstechnischen Hinweise sind zu
beachten!
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Parameterkanal
ber den Parameterkanal kann die Steuerung auf alle Parameterwerte des Controllers lesend und schreibend
zugreifen. Dazu werden weitere 8 Byte E/A-Daten verwendet.
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Einfhrung
2.4 FHPP-Betriebsarten
Satzselektion
Mit der Betriebsart "Satzselektion" knnen die im Motorcontroller in einer Satzliste gespeicherten Stze
ausgefhrt werden. Die Satzliste wird bei der Inbetriebnahme mit dem Festo Configuration Tool parametriert
oder geteacht.
Direktbetrieb
In der Betriebsart "Direktbetrieb" werden die wesentlichen Verfahrdaten direkt ber die FHPP Steuerdaten an
den Motorcontroller bergeben.
o Zielpositionen und Geschwindigkeiten knnen zur Laufzeit von der Steuerung ermittelt und
vorgegeben werden.
o Es gibt keine Beschrnkung durch die Anzahl der gespeicherten Stze.
Im Direktbetrieb knnen Werte ber die Steuerung (SPS) geteacht/parametriert werden.
Folgende Direktbetriebsarten knnen ausgewhlt werden:
o Direktbetrieb Positionsregelung
o Direktbetrieb Momentenregelung
o Direktbetrieb Geschwindigkeitsregelung
Die Transfer FBs sind abhngig vom Feldbus ber den ein FHPP Gert mit der Steuerung verbunden
ist
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3 Verwendung der Bibliothek
3.1 Einbinden der Bibliothek
Die Bibliothek wird ber das Men Extras, Globale Bibliotheken, Bibliothek ffnen in das Projekt eingefgt.
Die Bibliothek kann nun ber das Men Datei, ffnen, Libraries geffnet werden. Die bentigten Bausteine und
Datentypen werden dann in das Projekt kopiert.
Hinweise zur Verwendung einer Bibliothek finden sich in der allgemeinen Hilfe.
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Alle Bausteine und Datentypen die fr das Projekt aus der Bibliothek bentigt werden mssen in das Projekt
kopiert werden.
FHPP_CTRL
FHPP CONTROL
FHPPplus FML_REF
Hinweis
Welcher FB fr das lesen oder schreiben der Daten bentigt wird ist von der Anbindung des Gertes
und der verwendet CPU abhngig.
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3.4 Feldbusspezifische Besonderheiten
3.4.1 Profibus/ Profinet
S7300/ S7400
FHPP_DPRD_DAT
Profibus/ Profinet
FHPP library blocks
FHPP-Device
FHPP_DPWR_DAT
3.4.2 IO-LINK
S7300/ S7400
FHPP-Device
FHPP_GETIO_PART
Profibus/ Profinet
IO-LINK
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Hinweis
Nicht konfigurierte Module werden am Baustein mit Null Adressiert
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Verwendung der Bibliothek
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4 Gerte Einrichtung in Step7
4.1 Installieren der GSD-/GSDML- Dateien in Step7
Bevor die Bibliothek eingesetzt werden kann, mssen die GSD-/ GSDML- Dateien fr den jeweiligen Antrieb
installiert werden. Der Installationsvorgang fr die GSD- und die GSDML-Datei ist gleich.
Dazu ffnen Sie die Hardware Konfiguration Ihrer Station.
1. Whlen Sie "Extras" > "GSD-Dateien installieren..."
2. Klicken Sie auf "Durchsuchen" und whlen Sie den Ordner an dem die GSD-/ GSDML- Dateien abgelegt
wurden.
3. Whlen Sie die gewnschte GSD-/ GSDML- Datei aus oder klicken Sie auf "Alle auswhlen" um alle zu
installieren.
4. Klicken Sie auf "Installieren".
Die Adressierung erfolgt automatisch, kann aber durch doppelklicken manuell gendert werden.
7. Nach Beendigung der Konfiguration "Speichern und bersetzen".
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Gerte Einrichtung in Step7
Die Adressierung erfolgt automatisch, kann aber durch doppelklicken manuell gendert werden.
7. Nach Beendigung der Konfiguration "Speichern und bersetzen"
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Hinweis
Die einzelnen EA-Module an einem IO-Link Master werden in der Steuerung zu einem Modul
zusammengefasst. Daher muss bei einem IO-Link Device partiell auf die EA-Daten des IO-Link
Masters zugegriffen werden.
Das FPC Protokoll ermglicht den Zugriff auf die internen Objekte
4.4.2 Installieren der IODD- Dateien an einem nicht Siemens IO-Link Master
Die Vorgehensweise zur Inbetriebnahme eines IO-Link Device an einem nicht Siemens Master
entnehmen Sie der Hilfe des jeweiligen Produkt.
Es ist sicherzustellen dass der Master nach der IO-Link Spezifikation V1.1 implementiert ist.
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5 Bausteine der Bibliothek
5.1 FHPP_DATA- FBs fr den Datenaustausch
Zum lesen und schreiben der Daten zum Gert, werden in den Bausteinen Funktionen von Siemens verwendet.
Die Namen der Blcke beinhalten die jeweilig verwendete Siemens Funktion.
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
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Bausteine der Bibliothek
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Hinweis
ber die Funktionsblcke aus dem Bibliotheksordner FHPP_DATA ist Ver- und Entsorgung der FHPP
Daten zu gewhrleisten.
Die folgenden Tabellen beschreiben alle Ein- und Ausgnge, die der Funktionsbaustein "FHPP_CTRL" zur
Steuerung eines Motorcontrollers zur Verfgung stellt.
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Bausteine der Bibliothek
Durchgangsvariable - VAR_INOUT
Eingabevariablen - VAR_INPUT
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
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Bausteine der Bibliothek
Ausgabevariablen - VAR_OUTPUT
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Fr den Funktionsbaustein FHPP_CTRL steht die gleichnamige Beobachtungs- und Watchtabelle zur
Verfgung. Sie ermglicht eine einfache Erstinbetriebnahme.
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Bausteine der Bibliothek
5.2.2 FHPP_PLUS
Der Baustein FHPP_PLUS ermglicht den Datenaustausch von frei definierbaren Zusatzobjekten. Die Auswahl
dieser Objekte wird im FCT parametriert und als Konfigurationseintrag, an den verwendeten Transfer FB
bergeben.
Hinweis
Die bergabe der Daten auf dem Feldbus erfolgt in den Parameter Gren 1Byte, 2Byte, 4Byte.
Innerhalb der SPS werden alle FHPP+ Daten in den Datentyp DINT gewandelt
Bitte beachten sie Vorzeichen und Wertegrenzen.
Die Verfgbarkeit des FHPP+ Daten Kanal ist Gerte abhngig, nhere Informationen sind der
Gertebeschreibung zu entnehmen.
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Hinweis
ber die Funktionsblcke aus dem Bibliotheksordner FHPP_DATA ist Ver- und Entsorgung der FPC
Daten zu gewhrleisten.
Fr jeden Funktionsbaustein FPC_xxx steht eine Beobachtungs und Forctabelle zur Verfgung.
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Bausteine der Bibliothek
ist.
Status VAR_OUTPUT DT_FML_STATUS Rckmeldung des Fehlers
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
STRUCT
DiagEvent : INT; // Diagnoseereignis PNU 200
DiagMsgNumber : DINT; // Strnummer PNU201
DiagTimeStamp: : DWORD; // Zeitstempel der Diagnosemeldung
END_STRUCT
END_TYPE
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Bausteine der Bibliothek
PNU Parameter
540.1 Basisgeschwindigkeit
541.1 Beschleunigung
542.1 Verzgerung
FML_REF VAR_IN_OUT DT_FML_REF Diese Datenstruktur enthlt alle Daten, die zur Steuerung
und Parametrierung eines Motorcontroller notwendig
sind.
Execute VAR_INPUT BOOL Start bertragung
FALSE -> TRUE: Durch eine steigende Flanke wird die
bertragung eines Parameters gestartet
Write VAR_INPUT BOOL Lesen/Schreiben
= FALSE: Parameter lesen
= TRUE: Parameter schreiben
Velocity VAR_INPUT DINT PNU 540.1: Basisgeschwindigkeit
Acceleration VAR_INPUT DINT PNU 541.1: Beschleunigung
Deceleration VAR_INPUT DINT PNU 542.1: Verzgerung
Done VAR_OUTPUT BOOL bertragungsstatus
= FALSE: bertragung ist aktiv (oder wurde nicht
gestartet)
= TRUE: bertragung ist beendet
Error VAR_OUTPUT BOOL Fehler
= FALSE: kein Fehler bei der bertragung eines
Parameters
= TRUE: Fehler bei der bertragung eines Parameters
ActVelocity VAR_OUTPUT DINT PNU 540.1: Aktuelle Basisgeschwindigkeit
ActAcceleration VAR_OUTPUT DINT PNU 541.1: Aktuelle Beschleunigung Direktbetrieb
ActDecceleration VAR_OUTPUT DINT PNU 542.1: Aktuelle Verzgerung Direktbetrieb
Status VAR_OUTPUT DT_FML_STATUS Rckmeldung des Fehlers
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Der Baustein kann z.B. im Fall eines Gertetauschs alle Parameter auf das neue Gert bertragen.
Hinweis
Der Funktionsbaustein FPC_FILE wird nur von den Controller-Typen CMMO-ST und EMCA-EC
untersttzt!
Funktionsbeschreibung
o Die Funktion muss durch Setzen einer der Variablen "Upload" oder "Download" auf "TRUE"
ausgewhlt werden.
o Die Parameterstze werden in einem vordefinierten Byte-Array in einem GlobalDB auf der Steuerung
abgelegt.
o Das Byte-Array muss >= der Gre der zu erwarteten den Daten sein.
o Jeder Fehler bricht den laufenden Transfer ab.
o Upload: Bei einem Fehler wird die bereits geschriebenen Daten wieder gelscht.
o Beim Transfer wird jede Nachricht per Timeout berwacht.
o Die Dauer des Transfers ist von der Buszykluszeit abhngig und kann einige Zeit in Anspruch nehmen.
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Bausteine der Bibliothek
Anmerkung (*): Die Signale "Upload" und "Download" drfen nicht gleichzeitig gesetzt sein!
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Struktur DT_FML_PRM_DESCRIPTION
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Bausteine der Bibliothek
Anmerkung 1:
Die Objekt-Parameter sind nicht ffentlich! Bei Bedarf bitte Kontakt mit dem Festo Service
aufnehmen.
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
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6 STATUS (Baustein Meldesystem)
6.1 DT_FML_STATUS
Category Quelle
Variable Datatype Beschreibung
Err Bool Fehlerbit
Cat INT Category
ID DINT Nummer
6.2 Category
Category Quelle
1 Funktionsbaustein
2 reserved
3 Parameterbertragung (FPC)
4 Siemens
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Errorcode Beschreibung
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STATUS (Baustein Meldesystem)
Errorcode Beschreibung
ID Beschreibung
16#xxxx_8xxx Siemens return code of internal used function block
16#40xx_xx00 Siemens return code of internal used function block
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7 Anwendungsbeispiele
7.1 Steuern eines Festo Motorcontrollers
Im Beispiel wird der Motorcontroller CMMP-AS mit dem Funktionsbaustein FHPP_CTRL verwendet.
Die bernahme der eingestellten Betriebs- und Regelungsart erfolgt erst durch Start einer
Bewegung, d.h. durch eine steigende Flanke am Eingang StartTask.
1. Lesen der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPRD_DAT. Dort werden die Eingangsdaten vom
Motorcontroller in der Struktur FML_REF aufbereitet.
2. Aufruf der Instanz des Funktionsbaustein FHPP_CTRL. Damit wird der zugeordnete Motorcontroller
gesteuert.
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Anwendungsbeispiele
3. Schreiben der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPWR_DAT. Dort werden die Ausgangsdaten zum
Motorcontroller aus FML_REF korrekt angeordnet.
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
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Anwendungsbeispiele
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Mit diesem Funktionsbaustein ist die Parametrierung des Motorcontrollers mit einzelnen Parametern (FHPP PNU)
mglich:
Hinweis
Eine Beschreibung der untersttzten Parametern nach FHPP kann der jeweiligen
Anwenderdokumentation entnommen werden.
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Anwendungsbeispiele
1. Lesen der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPRD_DAT. Dort werden die Eingangsdaten vom
Motorcontroller in der Struktur FML_REF aufbereitet.
-> Das Signal FPC_aktiv muss auf TRUE gesetzt werden!
2. Aufruf der Instanz des Parameter-FBs. Damit wird der zugeordnete Motorcontroller parametriert.
3. Schreiben der Feldbusdaten z.B. mit FHPP_DPWR_DAT. Dort werden die Ausgangsdaten zum
Motorcontroller aus FML_REF korrekt angeordnet.
Die mit dem Funktionsbaustein "FPC_PNU" in den Motorcontroller geschriebenen Werte werden in einem
flchtigen Speicher abgelegt und sind nur solange gltig, bis die Steuerspannung von 24 V am Motorcontroller
unterbrochen wird. In einen nicht flchtigen Speicher knnen die Werte durch Beschreiben der PNU 127
Subindex 2 mit dem Wert 1 dauerhaft bernommen werden.
Zur dauerhaften bernahme von geschriebenen Parametern sind folgende Aktionen auszufhren:
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
Write = TRUE
Execute = TRUE Done = TRUE
(Flanke FALSE -> TRUE) Err = FALSE
ErrStr = 'no Error'
ActPNU = 127
ActSubindex = 2
ParamValueRD = 1
RETVAL = 0
Execute = FALSE Done = FALSE
Err = FALSE
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8 Glossar
C
Controller: Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und ber die Leistungselektronik die
Spannungsversorgung fr den Motor bereitstellt (Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung).
E
EDS-Datei: Electronic Data Sheet, elektronisches Datenblatt, das die Funktionalitt und Eigenschaften eines
CANopen-Gertes in standardisierter Form beschreibt.
F
Festo Configuration Tool (FCT): Inbetriebnahme-Software mit einheitlicher Projekt- und Datenverwaltung
fr alle untersttzten Gertetypen. Die speziellen Belange eines Gertetyps werden durch PlugIns mit
den notwendigen Beschreibungen und Dialogen untersttzt.
Festo Handling und Positioning Profil (FHPP): Einheitliches Feldbus-Datenprofil fr Positioniersteuerungen
von Festo.
Festo Parameter Channel (FPC): FHPP-spezifische PKW-Ausfhrung
FHPP: Einheitliches Feldbus-Datenprofil fr Positioniersteuerungen von Festo (Festo Handling und
Positioning Profil)
FPC: FHPP-spezifische PKW-Ausfhrung (Festo Parameter Channel)
G
GSD/ GSG Datei: Profibus Gertebeschreibungsdatei
GSDML: Profinet Gertebeschreibungsdatei
I
IODD: IO-Link Device description, Gertebeschreibungsdatei fr IO-Link Gerte
P
Package: Das Package ermglicht die Installation von Zielsystemspezifischen Dateien zur Ansteuerung von
Festo CoDeSys Motorcontrollern. Das Programm finden Sie im Startmen unter "Programme" in der
Auswahl "CoDeSys V3"
PDO: Process Data Object
PKE: Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der die Auftrags- bzw. die Antwortkennung (AK) und die
Parameternummer (PNU) enthlt.
PKW: Telegrammteil, der zur bertragung von Parametern dient. PKW steht fr Parameter-Kennung-Wert
(siehe auch "Festo Parameter Channel (FPC)")
PNU: Parameter, die sich ber den Parameterkanal bertragen lassen, werden ber die Parameternummer
(PNU) angesprochen. Die Parameternummer ist Bestandteil der Parameterkennung (PKE) und dient zur
Identifizierung bzw. Adressierung des jeweiligen Parameters.
Positionierbetrieb (Profile Position mode): Betriebsmodus zur Ausfhrung eines Verfahrsatzes oder eines
direkten Positionierauftrags.
Projektnullpunkt (PZ): Mabezugspunkt fr alle Positionen in Positionierauftrgen (Project Zero point). Der
Projektnullpunkt bildet die Basis fr alle absoluten Positionsangaben (z. B. in der Verfahrsatztabelle
oder bei direkter Steuerung ber Steuerungs- bzw. Diagnose-Schnittstelle). Bezugspunkt fr den
Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt. Beim MTR-DCI sind Projektnullpunkt PZ und Achsennullpunkt
AZ identisch.
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FHPP Bibliothek fr Siemens Step7 V5.5
R
Referenzfahrt: Durch die Referenzfahrt wird die Referenzposition und damit der Ursprung des
Mabezugssystems einer Achse festgelegt.
Referenzierungsmethode: Methode zur Festlegung der Referenzposition: gegen Festanschlag (berstrom-
/Geschwindigkeitsauswertung) oder mit Referenzschalter
Referenzpunkt (REF): Bezugspunkt fr das inkrementale Messsystem. Der Referenzpunkt definiert eine
bekannte Lage bzw. Position innerhalb des Verfahrweges des Antriebs.
S
Subindex (IND): Bestandteil des Parameterkanals (PKW), der ein Element eines Array-Parameters
(Unterparameternummer) adressiert.
T
Teach-Betrieb (Teach mode): Betriebsmodus zur Einstellung von Positionen durch Anfahren der
Zielposition z. B. bei der Erstellung von Verfahrstzen.
Tippbetrieb: Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung
X
XML: EtherCAT XML Datei, Gertebeschreibungsdatei fr EtherCAT Gerte
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