2018 Book Maschinenbau

Werner Skolaut Hrsg.
Maschinenbau
Ein Lehrbuch
für das ganze Bachelor-Studium
2. Auflage
Maschinenbau
TUNAP INDUSTRY
SPEZIALSCHMIERSTOFFE FÜR IHRE

INDUSTRIE UND ANWENDUNG
BERATUNG, ENTWICKLUNG UND PRODUKTION AUS EINER HAND
TUNAP steht seit mehr als 40 Jahre für Leidenschaft und Kompetenz im Bereich
chemischer Produkte. Als Spezialist für chemisch-technische Anwendungen liegen
unsere Stärken insbesondere im Bereich der Schmierfette, -öle und -pasten sowie
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Werner Skolaut
(Hrsg.)
Maschinenbau
Ein Lehrbuch für das ganze
Bachelor-Studium
2., aktualisierte und überarbeitete Auflage

Herausgeber
Werner Skolaut
Heidelberg, Deutschland
Bonusmaterial und Aufgaben mit ausführlichen Lösungen finden Sie unter

http://www.springer.com/springer+vieweg/maschinenbau/book/978-3-662-55881-2
ISBN 978-3-662-55881-2 ISBN 978-3-662-55882-9 (eBook)

https://doi.org/10.1007/978-3-662-55882-9
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Redaktion: Bernhard Gerl

Einbandabbildung: © JustContributor – Fotolia.com
Zeichnungen: Günther Hippmann, Wolfgang Zettlmeier, Valentina Ansel
Einbandentwurf: eStudio Calamar
Fotos: siehe Abbildungsnachweis
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Springer Vieweg ist ein Imprint der eingetragenen Gesellschaft Springer-Verlag GmbH, DE und ist ein Teil von Springer
Nature.
Die Anschrift der Gesellschaft ist: Heidelberger Platz 3, 14197 Berlin, Germany
Geleitwort
Der Maschinenbau – mit allen seine Branchen und Technologien – ist für die Bundesrepublik
Deutschland Wirtschaftsmotor Nummer eins. Der Erfolg der Firmen, ob Klein-, Mittel- oder
Großunternehmen, wird Jahr für Jahr an den Exportzahlen und dem Exportüberschuss, den
Deutschland dadurch erwirtschaftet, jedem deutlich.
Die Position im internationalen Wettbewerb, die besonders durch die Leistungen des In-
genieurfachpersonals in den Unternehmen erreicht wurde, muss für die Zukunft gesichert
werden. Dieses Ziel lässt sich am besten und vorausschauend realisieren, besonders auch
mit einem hohen Wirkungsgrad und überschaubaren Investitionsleistungen, wenn die Inge-
nieursausbildung weiterhin auf höchstem Niveau erfolgt.
Die Umstellung an den Hochschulen auf Bachelor- und Masterabschluss hat der Qualität
der Ausbildung aufgrund des Verantwortungsbewusstseins der Lehrenden gegenüber den
Studierenden und deren beruflicher Zukunft bisher keinen messbaren Schaden zugefügt.
Dieser Umstand ist auch dem Angebot an begleitendem Lehrmaterial geschuldet.
Normen, VDI-Richtlinien und die studienbegleitenden Lehrbücher werden für die Studie-
renden inhaltlich abgestimmt und kontinuierlich mit neuestem Fachwissen erweitert, so
dass die Absolventinnen und Absolventen der technischen Ausbildungsberufe, Ingenieur-
akademien und Hochschulen sich den neuesten Technologiestand in Kombination mit den
jeweiligen Lehreinheiten aneignen können.
Das vorliegende Springer Lehrbuch Maschinenbau bietet den Studierenden eine hervorra-
gende Möglichkeit, sich Wissen eigenständig zu erarbeiten, erlerntes Wissen zu vertie-
fen bzw. studienbegleitend in Übungen und Seminaren anzuwenden. Darüber hinaus ist
der erläuternde Text in Verbindung mit den vielfältigen, sehr eindrucksvoll dargestellten
Konstruktions- und Berechnungsbeispielen für eine Auffrischung der Thematiken des Ma-
schinenbaus sehr hilfreich. In Kombination, z. B. mit dem DUBBEL – Taschenbuch für den
Maschinenbau oder der grundlagenorientierten HÜTTE – beide ebenfalls aus dem Springer
Verlag – wird den Lesern der umfassende, gefestigte und wissenschaftlich nachgewiesene
Technologiestand geboten.
Von den Autoren des Springer-Lehrbuchs Maschinenbau ist unter der Leitung des Heraus-
gebers eine eindrucksvolle Studienliteratur in der nun vorliegenden 2. aktualisierten und
überarbeiteten Auflage erarbeitet worden, die sich in die oben genannte Zielsetzung des
deutschen Maschinenbaus, die Technologieführerschaft für Deutschland zu sichern, nahtlos
und überzeugend einbringt.
Magdeburg, 12. September 2017
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Karl-Heinrich Grote

Mitherausgeber des DUBBEL – Taschenbuch für den Maschinenbau
V
Vorwort zur zweiten Auflage
In der vorliegenden aktuellen 2. Auflage des Lehrbuches wurden alle Kapitel von den
Autoren überarbeitet, aktualisiert und, da wo notwendig, erweitert. Ermuntert durch die
zahlreichen positiven Reaktionen der Rezensenten wurde das didaktische Konzept mit Leit-
beispiel, Vertiefungen, gerechneten Aufgaben, Anwendungsbeispielen und Übersichten in
Kästen vom Text abgegrenzt und mit verschiedenen Farben verdeutlicht, festgehalten. Die
Stilelemente mit den Farben blau für Beispiele, violett für vertiefende Darstellungen und
gelb für Übersichten sowie die gelb unterlegten Merksätze sind geblieben. Verständnisfragen
im Text sind weiterhin zur Selbstkontrolle des Gelernten vorhanden. Erweitert wurden die
Querverweise zwischen den Kapiteln, speziell was die Abhängigkeit zwischen Materialei-
genschaften, Konstruktion und Fertigung betrifft. Besonders wurden die genannten Normen
sowie alle weiteren Quellen auf Aktualität geprüft und auf den neuesten Stand gebracht;
speziell der geometrischen Produktspezifikationen, die als besonders wichtig für die globa-
le Ausrichtung des Maschinenbaus gelten. Zukunftsweisend wurde die additive Fertigung
aufgenommen und der Teil zur Industrie 4.0 detaillierter dargestellt. Ebenso widmet sich ei-
ne Übersicht den Speichern elektrischer Energie im Teil Elektrotechnik. Dankenswerterweise
sind die gleichen 20 Autoren aus Universitäten und Fachhochschulen wieder beteiligt, deren
ergänzte Kurzbiografien am Ende des Buches zu finden sind. Dort befinden sich auch die
Danksagungen der Autoren.
Als Herausgeber möchte ich mich an dieser Stelle bei den Autoren für die erneute Mitwir-
kung und hervorragende Zusammenarbeit sowie die Termintreue bedanken. Weiterhin gilt
mein Dank le-tex publishing services GmbH, insbesondere Frau Steffi Siebert-Hohensee und
Herrn Julian Meyer. Mein besonderer Dank gilt auch Herrn Günther Hippmann von der
Hippmann GbR, für die fachkundige und zuverlässige Gestaltung der Abbildungen. Er hat
als Grafiker einen besonderen Anteil am Aussehen des Buches. Bedanken möchte ich mich
zusammen mit den Autoren bei allen Beteiligten des Springer-Verlages und besonders bei
Frau Hestermann-Beyerle und Frau Kollmar-Thoni von Springer Vieweg. Ganz besonderer
Dank gilt auch meiner Frau, die die Zeit bis zum Erscheinen der zweiten Auflage wieder
ermunternd begleitet hat.
Heidelberg im April 2018
Werner Skolaut
VII
Vorwort zur ersten Auflage
Seit der Umsetzung des Bologna-Prozesses als europäische Hochschulreform hat sich das
klassische Maschinenbaustudium durch Einführung spezieller Profile in eine große Anzahl
eigenständiger Studiengänge aufgefächert. Daher findet man heute eine Vielfalt an Unter-
gliederungen in der Organisation der Maschinenbau-Fakultäten. Aus der Perspektive der
Studierenden stehen andere Probleme im Vordergrund. Zunächst ist die Interdisziplinari-
tät des Maschinenbaus zu nennen. Es gilt, viele Wissensgebiete parallel zu erschließen, wie
zum Beispiel Technische Mechanik, Werkstoffkunde oder Thermodynamik, die wiederum
mit dem Grundlagenwissen aus Mathematik, Physik und Chemie verknüpft sind. Zu diesen
Wissensgebieten lassen sich hervorragende einzelne Lehrbücher finden – meist verfasst von
mehreren Autoren aus dem jeweiligen Fachgebiet und versehen mit Aufgaben zur Verdeut-
lichung des Stoffes und dessen Anwendung. Ein umfassendes Lehrbuch, das einführend die
gesamten Grundlagen des Maschinenbaus enthält, fehlte bisher.
Das vorliegende Lehrbuch des Maschinenbaus schließt diese Lücke. Alle Kapitel wurden
von Autoren verfasst, die als Professoren Lehrerfahrung in ihren jeweiligen Fachgebieten
besitzen. Versehen mit vielen Beispielen, ausführlichen Berechnungen und in die Tie-
fe gehenden Darstellungen wichtiger Hintergründe werden alle Fachgebiete ausführlich
behandelt. Ein Thema zieht sich durch das gesamte Buch: der Antriebsstrang. Als ein kom-
plexes System zur Übertragung von Energie zur Fortbewegung, bestehend aus zahlreichen
Elementen mit unterschiedlichen Funktionen, werden daran Funktionsweisen und Prinzipi-
en, Fertigungsverfahren sowie Materialeigenschaften demonstriert. Wie und welche dieser
Elemente in den einzelnen Kapiteln genutzt werden, ist im ersten Kapitel beschrieben.
Symbolisiert wird dieses Anwendungsbeispiel durch einen Kasten mit einem stilisierten An-
triebsstrang auf grünem Hintergrund. Andere Stilelemente haben ebenfalls eigene Farben:
blau sind Beispiele, violett vertiefende Darstellungen und gelb Zusammenfassungen.
Insgesamt sind 20 Autoren aus Universitäten und Fachhochschulen beteiligt, deren Kurz-
biografien am Ende des Buches zu finden sind. Dort finden sich auch die Danksagungen der
Autoren.
Als Herausgeber möchte ich mich an dieser Stelle bei den Autoren für die hervorragende
Zusammenarbeit, geprägt von vielen Diskussionen und auch Kompromissen bezüglich des
Inhalts und einer möglichst widerspruchsfreien Nomenklatur, bedanken. Weiterhin gilt mein
Dank le-tex publishing services GmbH, insbesondere Frau Dana Minnemann und Frau An-
ne Strohbach zusammen mit den Grafikern Herrn Wolfgang Zettlmeier, Frau Valentina Ansel
und Herrn Günther Hippmann, die dem Buch das Aussehen gegeben haben. Ganz beson-
ders bedanken möchte ich mich aber zusammen mit den Autoren bei allen Beteiligten des
Springer-Verlages für die Unterstützung und besonders für die kreative und umsichtige Pro-
jektleitung durch Frau Hestermann-Beyerle von Springer Vieweg. Ganz besonderer Dank
gilt auch meiner Frau, die die letzte, doch sehr arbeitsintensive Zeit der Endkorrekturen
ebenso ermunternd begleitet hat wie die Zeit der Vorbereitung.
Heidelberg, Oktober 2014
Werner Skolaut
IX
Inhaltsverzeichnis
1 Maschinenbau – seine Vielfalt und die Motivation für dieses Lehrbuch . . . . 1

1.1 Berufsfeld Maschinenbau-Ingenieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Der Produktentstehungsprozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Bachelor-Studium Maschinenbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Maschinenbaustudium an Fachhochschule und Universität . . . . . . . 6
1.5 Aufbau dieses Lehrbuches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Didaktische Elemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Leitbeispiel Antriebsstrang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Teil I Technische Mechanik
2 Grundbegriffe und Kraftgruppen – der Einstieg in die Technische Mechanik 19

2.1 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Ebenes Kräftegleichgewicht am Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Statisches Gleichgewicht am ebenen starren Körper . . . . . . . . . . . . 26
2.4 Räumliche Kraftsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6 Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Antworten zu den Verständnisfragen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 Schnittgrößen – die inneren Kräfte und Momente in Trägern . . . . . . . . . . 59

3.1 Schnittgrößen in ebenen geraden Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2 Rahmen und Bögen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3 Räumliche Probleme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.4 Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.5 Seilstatik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
XI
XII Inhaltsverzeichnis
4 Spannungen, Verzerrungen und Materialgesetz –

wenn Werkstoffe versagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.1 Spannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.2 Verzerrungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3 Das Materialgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5 Beanspruchungsarten – wie man Spannungen

und Verformungen berechnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.1 Zentrischer Zug oder Druck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2 Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.3 Schub durch Querkraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.4 Torsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.5 Statisch überbestimmte Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.6 Dünnwandige Behälter unter Innendruck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.7 Überlagerte Beanspruchung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6 Energiemethoden und Knicken – Verformungen und Kräfte berechnen . . . 149

6.1 Arbeit und Potenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
6.2 Der Arbeitssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.3 Formänderungsarbeit und -energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
6.4 Sätze von Castigliano und Menabrea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.5 Euler’sches Knicken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
7 Kinematik des Massenpunktes – Grundbegriffe der Bewegung . . . . . . . . 165

7.1 Bewegungen beziehen sich immer auf ein Bezugssystem . . . . . . . . 166
7.2 Bahn, Geschwindigkeit und Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
7.3 Geradlinige Bewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
7.4 Räumliche Bewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
7.5 Bewegungen auf vorgegebener Bahn. Beschreibung einer Bewegung
in natürlichen Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
7.6 Relativkinematik des Massenpunktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
Inhaltsverzeichnis XIII
8 Kinetik des Massenpunktes – wie beeinflussen Kräfte und Momente

die Bewegung? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
8.1 Impuls und Impulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.2 Drall und Drallsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
8.3 Relativkinetik des Massenpunktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.4 Arbeit, Leistung und Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
8.5 Massenpunktsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
9 Kinematik des starren Körpers – wie Gegenstände sich bewegen . . . . . . . 201

9.1 Lage und Orientierung eines starren Körpers . . . . . . . . . . . . . . . . 202
9.2 Kinematik der Drehung bei ebener Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.3 Kinematik von Körperpunkten bei ebener Bewegung . . . . . . . . . . 205
9.4 Kinematik der räumlichen Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.5 Bewegung relativ zu einem starren Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
10 Kinetik des starren Körpers – Dinge kraftvoll bewegen . . . . . . . . . . . . . . 223

10.1 Kinetik für eine Drehung um eine feste Achse . . . . . . . . . . . . . . . . 224
10.2 Massenträgheitsmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
10.3 Kinetik für eine allgemeine ebene Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . 229
10.4 Kinetik der allgemeinen Bewegung eines starren Körpers . . . . . . . . 239
10.5 Stoßprobleme und Systeme veränderlicher Masse . . . . . . . . . . . . . 242
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
11 Analytische Mechanik – über effiziente Algorithmen

Bewegungsgleichungen herleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
11.1 Generalisierte Koordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
11.2 Zwangsbedingungen und Zwangskäfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
11.3 Virtuelle Verschiebungen, virtuelle Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
11.4 Prinzip von d’Alembert in Lagrange’scher Fassung . . . . . . . . . . . . . 260
11.5 Lagrange’sche Gleichungen 2. Art . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
XIV Inhaltsverzeichnis
12 Einfache Schwingungen – periodische Vorgänge verstehen, berechnen

und beeinflussen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
12.1 Beschreibung von Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
12.2 Klassifikation von Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
12.3 Freie Schwingungen linearer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
12.4 Erzwungene Schwingungen linearer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.5 Schwingungen nichtlinearer Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
13 Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden – diskrete und kontinuierliche

Schwingungsmoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
13.1 Mehrläufige Schwingungen mit konzentrierten Parametern . . . . . . 316
13.2 Kontinuumsschwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
Teil II Werkstoffkunde
14 Die Welt der Werkstoffe – der Grundbaukasten des Maschinenbaus . . . . . 345

14.1 Werkstoffe für die Produkt- und Bauteilentwicklung . . . . . . . . . . . 346
14.2 Werkstoffanforderungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
14.3 Werkstoffhauptgruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 350
14.4 Werkstoffe im Vergleich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
Weiterführende Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
15 Werkstoffe – Leistungspotenziale erkennen und nutzen . . . . . . . . . . . . . 369

15.1 Werkstoffe und ihr Innovationspotenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
15.2 Werkstoffangebot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373
15.3 Werkstoffanforderungen und Kenngrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
15.4 Dichte und thermische Ausdehnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
15.5 Elastische Verformung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389
15.6 Festigkeit unter quasi-statischer Belastung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
15.7 Härteprüfung zur Werkstoffidentifizierung . . . . . . . . . . . . . . . . . 420
15.8 Plastische Verformbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
15.9 Bruchvorgänge in Werkstoffen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
15.10 Festigkeit spröder Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 447
15.11 Werkstoffschäden durch Schwingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
Inhaltsverzeichnis XV
15.12 Festigkeit bei höheren Temperaturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466

15.13 Abnutzung der Werkstoffe – Verschleiß . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
15.14 Werkstoffschädigung durch Korrosion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 495
15.15 Mehrfachbelastung der Werkstoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516
16 Legierungstechnologie – Metalle an Anforderungen anpassen . . . . . . . . . 527

16.1 Die Erstarrung wichtiger Legierungssysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . 528
16.2 Aluminium-Legierungen mit Eutektikum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533
16.3 Das Eisen-Kohlenstoff-Zustandsdiagramm für Stähle und Gusseisen . 536
16.4 Mischkristalle und Legierungselemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540
16.5 Gefüge und Wärmebehandlungen der Stähle . . . . . . . . . . . . . . . . 543
16.6 Ungleichgewichtsumwandlungen allotroper Metalle . . . . . . . . . . . 545
16.7 Die Vielfalt der Stähle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
Teil III Thermodynamik
17 Grundlagen der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563

17.1 Geschichte und Anwendungsbereiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 564
17.2 Wie man Systeme beschreibt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 565
17.3 Temperatur und Gleichgewichtspostulate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 569
17.4 Energiearten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 570
17.5 Die allgemeine Form von Bilanzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 574
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 577
18 Die Hauptsätze der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579

18.1 Der nullte Hauptsatz der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . 580
18.2 Der erste Hauptsatz der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 581
18.3 Der zweite Hauptsatz der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . 588
18.4 Der dritte Hauptsatz der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
18.5 Das chemische Potenzial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595
18.6 Folgerungen aus den Hauptsätzen und Bilanzen . . . . . . . . . . . . . . 596
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 608
XVI Inhaltsverzeichnis
19 Stoffe und deren thermodynamische Beschreibung – Materialgesetze . . . 611

19.1 Das Verhalten realer Stoffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 612
19.2 Zustandsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 617
19.3 Das ideale Gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
19.4 Das reale Gas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 620
19.5 Der reale Stoff im Nassdampfgebiet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
20 Anwendungen der Hauptsätze der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . 627

20.1 Der Carnot-Prozess als idealer Kreisprozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
20.2 Ideale Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631
20.3 Reale Gase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 639
20.4 Der reale Stoff im Nassdampfgebiet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 643
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 646
21 Technische Anwendungen thermodynamischer Prozesse . . . . . . . . . . . . . 649

21.1 Kreisprozesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
21.2 Arbeits- und Kraftmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653
21.3 Wärmekraftprozesse und thermische Wirkungsgrade . . . . . . . . . . . 656
21.4 Kälteprozesse und Leistungszahlen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
21.5 Gas-Dampf-Gemische: Feuchte Luft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 683
Teil IV Strömungsmechanik
22 Strömungsmechanik – alles ist im Fluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687

22.1 Die Bedeutung der Strömungsmechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 688
22.2 Begriffe und Definitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 689
22.3 Hydrostatik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 693
22.4 Hydrodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 706
22.5 Hydrodynamische Ähnlichkeitsgesetze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 719
22.6 Innenströmung und Rohrhydraulik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 729
22.7 Einführung in die Gasdynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 736
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 746
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 749
Inhaltsverzeichnis XVII
Teil V Maschinenelemente/Konstruktionslehre
23 Die technische Zeichnung – die Sprache des Ingenieurs . . . . . . . . . . . . . . 755

23.1 Die Elemente einer technischen Zeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
23.2 Das Finden der richtigen Blattgröße und die Nutzung
von Zeichnungsnormen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 758
23.3 Die Darstellung von Werkstücken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 767
23.4 Wie bemaßt man ein Werkstück? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 773
23.5 Technische Oberflächen und Kanten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 777
23.6 Darstellung von Normteilen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 780
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 781
24 Toleranzen – Geometrische Produktspezifikationen schaffen Qualität . . . . 783

24.1 Was sind Toleranzen? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 784
24.2 Passungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 788
24.3 Form- und Lagetoleranzen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 793
24.4 Geometrische Produktspezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 801
24.5 Toleranzanalysen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 805
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 809
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 810
25 Konstruieren – Produkte methodisch entwickeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811

25.1 Einführung in die Produktentwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 812
25.2 Aufgabe klären . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 815
25.3 Produkt konzipieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 819
25.4 Produkt entwerfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 832
25.5 Produkt ausarbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 842
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 843
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845
26 Verbindungselemente – aus Bauteilen werden Maschinen . . . . . . . . . . . . 847

26.1 Stoffschlüssige Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 848
26.2 Schraubenverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 857
26.3 Nietverbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 870
26.4 Reibschlüssige Welle-Nabe-Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 874
26.5 Formschlüssige Welle-Nabe-Verbindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 881
26.6 Elastische Verbindungen – Federn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 887
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 896
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 898
XVIII Inhaltsverzeichnis
27 Antriebselemente – so gelangt Leistung zur Arbeitsmaschine . . . . . . . . . 901

27.1 Achsen und Wellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 902
27.2 Lager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 908
27.3 Kupplungen und Bremsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 922
27.4 Zahnradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 934
27.5 Zugmittelgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 953
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 964
28 Dichtungen – damit Medien bleiben wo sie hingehören . . . . . . . . . . . . . 967

28.1 Berührungsdichtungen zwischen ruhenden Bauteilen . . . . . . . . . . 968
28.2 Berührungsdichtungen zwischen bewegten Bauteilen . . . . . . . . . . 970
28.3 Berührungsfreie Dichtungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 973
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 977
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 978
Teil VI Fertigungstechnik
29 Fertigungstechnik – Werkstücke wirtschaftlich und nachhaltig herstellen . 981

29.1 Begriffe und Einordnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 982
29.2 Historische Entwicklung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 982
29.3 Übersicht über die Industriezweige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 984
29.4 Einteilung der Fertigungsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 985
29.5 Genauigkeit und Oberflächengüte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 987
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 990
30 Fertigungsverfahren – der Weg zum Werkstück . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 991

30.1 Verfahrenseinteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 992
30.2 Urformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 993
30.3 Umformen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1022
30.4 Trennen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1049
30.5 Fügen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1075
30.6 Beschichten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1078
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1084
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1087
Inhaltsverzeichnis XIX
31 Werkzeugmaschinen – Werkstücke mit formgebenden

Werkzeugen bearbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1091
31.1 Bedeutung von Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1092
31.2 Auswahlkriterien für Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1092
31.3 Fräsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1093
31.4 Drehmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1100
31.5 Dreh-Fräsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104
31.6 Schleifmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1105
31.7 Umformmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1106
31.8 Belastungen auf Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1112
31.9 Maschinenkomponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1114
31.10 Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122
31.11 NC-Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1127
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1130
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1132
32 Fertigungsprozesse – Produkte fertigen und montieren . . . . . . . . . . . . . 1135
32.1 Wandel der Produktionstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1136
32.2 Fertigungs- und Stückkosten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1139
32.3 Arbeitsplanung und -steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1139
32.4 Automatisierung von Produktionsprozessen . . . . . . . . . . . . . . . . . 1146
32.5 Digitale Fabrik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1149
32.6 Industrie 4.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1152
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1156
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1158
33 Nachhaltige Produktion – Emissionen vermeiden und Ressourcen schonen 1161
33.1 Grundlagen und Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1162
33.2 Rezyklieren: Wieder- und Weiterverwendung . . . . . . . . . . . . . . . . 1163
33.3 Analyse des Produktlebenszyklus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1168
33.4 Rezyklieren wichtiger Werkstoffgruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1173
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1178
XX Inhaltsverzeichnis
Teil VII Elektrotechnik
34 Gesetze der Elektrotechnik – wie ihre Bauelemente funktionieren . . . . . . 1181

34.1 Ladung und Strom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182
34.2 Die elektrische Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1183
34.3 Ladung im Raum: Das statische elektrische Feld . . . . . . . . . . . . . . . 1184
34.4 Ladung im elektrischen Feld: der Kondensator . . . . . . . . . . . . . . . 1188
34.5 Ströme im elektrischen Feld: Widerstände, Quellen, Arbeit
und Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1190
34.6 Ströme im Raum: das statische Magnetfeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1192
34.7 Die magnetische Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1196
34.8 Wechselfelder, Induktion und die Spule . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1197
34.9 Die Maxwell’schen Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1199
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1202
35 Lineare Netze – wie der Strom sein Ziel findet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1205

35.1 Die Regeln von Kirchhoff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1206
35.2 Maschenstrom- und Knotenpotenzialverfahren . . . . . . . . . . . . . . . 1207
35.3 Komplexe Wechselstromlehre: Vom Widerstand zur Impedanz . . . . 1210
35.4 Energie und Leistung im Wechselstromkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . 1213
35.5 Transformatoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1216
35.6 Drei-Phasen-Wechselstrom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1219
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1222
36 Halbleiterelektronik – wie Schaltungen schlau werden . . . . . . . . . . . . . . 1225

36.1 Halbleiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1226
36.2 Dioden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1228
36.3 Bipolar-Transistoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1232
36.4 MOS-Transistoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1236
36.5 Leistungshalbleiter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1239
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1245
37 Motoren und Generatoren – wie von 0 auf 300 km/h beschleunigt wird . . 1247
37.1 Physikalische Grundlagen von Motoren und Generatoren . . . . . . . . 1248
37.2 Typen, Randbedingungen und Einsatzgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . 1253
37.3 Gleichstrommaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1254
37.4 Asynchronmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1259
37.5 Synchronmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1261
Weiterführende Literatur für die Kapitel 34 bis 37 . . . . . . . . . . . . . . . . . 1266
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1268
Inhaltsverzeichnis XXI
Teil VIII Regelungstechnik
38 Begriffe und Modelle – dynamische Systeme beschreiben . . . . . . . . . . . . 1273

38.1 Dynamische Systeme, Steuerung und Regelung . . . . . . . . . . . . . . . 1274
38.2 Das Zustandsraummodell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1281
38.3 Das Blockschaltbild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1284
38.4 Lineare zeitinvariante Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1286
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1295
39 Analyse der Dynamik – Systemantworten ermitteln und verstehen . . . . . 1299

39.1 Die Laplace-Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1300
39.2 Systemantworten und Stabilität . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1313
39.3 Pole, Nullstellen, Modellreduktion und Identifikation . . . . . . . . . . 1319
39.4 Frequenzgang und Bode-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1323
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1333
40 Entwurf im Frequenzbereich – Stabilität und gutes Einschwingen erreichen 1337

40.1 Der Standardregelkreis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1338
40.2 Regelkreisstabilität und Robustheit der Stabilität . . . . . . . . . . . . . . 1341
40.3 Anforderungen an das Regelverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1347
40.4 Grundtypen linearer Regler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1351
40.5 Regelungsentwurf im Bode-Diagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1357
40.6 Gütekriterien und optimale Regelung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1359
40.7 Erweiterte Regelungsstrukturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1361
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1366
41 Entwurf im Zustandsraum – alle Systemgrößen einbeziehen . . . . . . . . . . 1369

41.1 Konstante Zustandsrückführung und Vorsteuerung . . . . . . . . . . . . 1370
41.2 Zustandsbeobachtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1373
41.3 Dynamische Vorsteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1374
41.4 Konstante und dynamische Störgrößenaufschaltung . . . . . . . . . . . 1375
41.5 Ausblick und Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1377
41.6 Nichtlineare Zustandsregelung durch Ein-/Ausgangslinearisierung . . 1380
41.7 Digitale Realisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1382
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1386
Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1389
Autorenbiographien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1405
Abbildungsnachweis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1411
Sachverzeichnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1417
Autoren
1 Jörg Wallaschek, Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover; Werner Sko-

laut, Heidelberg
2–6 Michael Heinzelmann, Hochschule Bonn-Rhein-Sieg, Sankt Augustin
7, 8 Wolfgang Stelzle, Hochschule Osnabrück
9, 10, 11 Wolfgang Seemann, Karlsruher Institut für Technologie
12, 13 Michael Beitelschmidt, Technische Universität Dresden
14 Kay Weidenmann, Alexander Wanner, Karlsruher Institut für Technologie
15, 16 H. Peter Degischer, Technische Universität Wien (Emeritus)
17 Bernhard Weigand, Universität Stuttgart; Jens von Wolfersdorf, Universität Stutt-
gart; Jürgen Köhler, Technische Universität Braunschweig
18 Jürgen Köhler, Technische Universität Braunschweig; Bernhard Weigand, Jens von
Wolfersdorf, Universität Stuttgart
19 Bernhard Weigand, Universität Stuttgart; Jürgen Köhler, TU Braunschweig; Jens
von Wolfersdorf, Universität Stuttgart
20 Bernhard Weigand, Universität Stuttgart; Jürgen Köhler, TU Braunschweig; Jens
von Wolfersdorf, Universität Stuttgart
21 Jens von Wolfersdorf, Universität Stuttgart; Jürgen Köhler, TU Braunschweig;
Bernhard Weigand, Universität Stuttgart
22 Jost Braun, Hochschule Kempten
23, 24, 25 Peter Gust, Bergische Universität Wuppertal
26 Bernd Künne, Technische Universität Dortmund
27, 28 Horst Haberhauer, Hochschule Esslingen
29 Thomas Fechter, Harald Jaich, Christian Glockner, Hochschule RheinMain, Rüs-
selsheim
30 Thomas Fechter, Harald Jaich, Hochschule RheinMain, Rüsselsheim
31 Christian Glockner, Hochschule RheinMain, Rüsselsheim
32 Thomas Fechter, Harald Jaich, Christian Glockner, Hochschule RheinMain, Rüs-
selsheim
33 H. Peter Degischer, Technische Universität Wien (Emeritus)
34–37 Martin Poppe, Fachhochschule Münster, Steinfurt
38–41 Boris Lohmann, Technische Universität München, Garching
XXIII
Maschinenbau – seine
Vielfalt und die Motivation
1
für dieses Lehrbuch
Was erwartet Sie im
Maschinenbaustudium?
Wie ist das Buch
aufgebaut?
Welche didaktischen
Elemente erleichtern das
Lernen?
1.1 Berufsfeld Maschinenbau-Ingenieur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2 Der Produktentstehungsprozess . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Bachelor-Studium Maschinenbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Maschinenbaustudium an Fachhochschule und Universität . . . . . . 6
1.5 Aufbau dieses Lehrbuches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Didaktische Elemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7 Leitbeispiel Antriebsstrang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
© Springer-Verlag GmbH Deutschland 2018 1

W. Skolaut (Hrsg.), Maschinenbau, https://doi.org/10.1007/978-3-662-55882-9_1
2 1 Maschinenbau – seine Vielfalt und die Motivation für dieses Lehrbuch
Für optimalen Lesefluss sehen wir im gesamten Buch von der Nen- Auch wenn die Frage nach der „richtigen“ Struktur des
nung weiblicher und männlicher Formen der Berufsbezeichnungen Faches zuweilen heftig diskutiert wird, erscheint sie doch
(Ingenieure und Ingenieurinnen) ab. Ebenso verzichten wir auf die mit etwas Abstand betrachtet als nicht so elementar wich-
Benutzung des Kunstwortes IngenieurIn. Sämtliche Personenbe- tig. Viel wichtiger ist ein anderer Aspekt, der aus der
zeichnungen gelten für beide Geschlechter. Perspektive des Studierenden betrachtet manchmal pro-
blematisch ist: das Fach Maschinenbau ist interdiszipli-
Auf die Frage, was denn nun das Besondere sei am Be- när, viele Wissensgebiete spielen eine wichtige Rolle, und
ruf des Ingenieurs, erhält man häufig die Antwort: „Dem es ist schwer, sich anhand von Literatur und Lehrbüchern
Ingenieur ist nichts zu schwer!“. Und in der Tat sind es einen Überblick zu verschaffen. Es gibt hervorragende
dieser Optimismus und die Begeisterung für die vielfäl- Lehrbücher zu einzelnen Fächern, wie z. B. Werkstoffkun-
tigen beruflichen Herausforderungen, die für Viele die de, Technische Mechanik, Thermodynamik, usw., und es
Faszination dieses Berufsfeldes ausmachen. In seinem In- ist jedem Studierenden nur zu raten, die entsprechende
genieurlied, dem die oben zitierte Zeile entnommen ist, Literatur kennenzulernen und möglichst viele der ein-
beschreibt Heinrich Seidel (1842–1906) die Situation am schlägigen guten Fachbücher zu studieren.
Ende des 19. Jahrhunderts, zu einer Zeit, als es noch kei- Aber bisher fehlte ein einführendes Lehrbuch, in dem
ne Computertechnik gab, und viele der Dinge, die heute die Grundlagen des Maschinenbaus zusammenfassend
alltäglich sind, noch unvorstellbar waren. Heute sind die- dargestellt sind. Das vorliegende Lehrbuch des Maschi-
se Technologien Bestandteil der Ingenieurwissenschaften nenbaus schließt diese Lücke. Es enthält (mit Ausnahme
und prägen insbesondere auch den Maschinenbau. der Mathematik) die Grundlagen aller Lehrfächer, die
typischerweise Gegenstand eines Bachelor-Studiums an
Der Maschinenbau hat sich als eigenständiges Studien-
Universitäten und Fachhochschulen sind und bietet da-
fach mit der zunehmenden Entwicklung von Technik und
mit einen idealen Einstieg in dieses Studium.
Wissenschaft seit Ende des 18. Jahrhunderts herausge-
bildet. Ferdinand Redtenbacher (1809–1863) in Karlsruhe
und Karl Karmarsch (1803–1879) in Hannover sind be-
kannte Persönlichkeiten, die den Maschinenbau in der
Mitte des vorletzten Jahrhunderts als Studienfach an
1.1 Berufsfeld
den damals entstehenden Technischen Hochschulen in Maschinenbau-Ingenieur
Deutschland begründeten (Abb. 1.1).
Meist wird das Fach Maschinenbau in die Einzeldiszi- Das Berufsfeld des Maschinenbau-Ingenieurs ist extrem
plinen Konstruktion und Entwicklung, Produktion und breit. Maschinenbau-Ingenieure arbeiten an der Konzi-
Logistik sowie Energie- und Verfahrenstechnik unter- pierung neuer Produkte, erstellen Machbarkeitsstudien
teilt. Diese klassische Struktur findet man dementspre- zu Fertigungstechnologien, treffen Entscheidungen über
chend heute in der Organisation vieler Maschinenbau- Produktions- und Lieferketten, gestalten Fabriken und
Fakultäten wieder. Aber natürlich gibt es auch andere Anlagentechnik, optimieren den Wirkungsgrad von Pro-
Möglichkeiten, für eine Differenzierung. So kann man zessen, analysieren funktionale Zusammenhänge in tech-
das Fach z. B. in Fahrzeugtechnik, Luft- und Raumfahrt- nischen Systemen, führen Gespräche mit Kunden und
technik, Schiffs- und Meerestechnik, Medizintechnik, und Lieferanten, um Anforderungen an Bauteile und Systeme
weitere Bereiche gliedern. zu klären, verhandeln über Preise und Lieferkonditionen,
Abb. 1.1 a Ilse Knott-ter Meer

(1899–1996); b Ferdinand Red-
tenbacher (1809–1863) und c Karl
Karmarsch (1803–1879)
a b c
1.2 Der Produktentstehungsprozess 3
Tab. 1.1 Ingenieurbranchen und volkswirtschaftliche Indikatoren. Ergebnisse der fünf Branchen mit dem höchsten Anteil der Ingenieure an allen Erwerbstätigen
Erwerbstätige erwerbstätige Innovations- Ausfuhr und Überschuss bei
Ingenieure ausgaben Einnahmen aus Ausfuhr und
in Mrd. Euro Dienstleistungen in Dienstleistungen
Mrd. Euro in Mrd. Euro
Fahrzeugbau 1.296.000 163.000 33,68 225,7 108,7
Maschinenbau 1.123.000 148.000 11,81 161,2 90,8
Elektroindustrie 824.000 109.000 13,62 151,1 18,8
Technische/F&E-Dienstleistungen 652.000 231.000 3,41 10,4 2,7
EDV/Telekommunikation 682.000 72.000 10,47 13,4 1,6
fünf Ingenieurbranchen gesamt 4.579.000 723.000 72,99 561,8 222,6
Volkswirtschaft gesamt 41.550.000 1.603.000 121,26 1252,8 151,6
Quellen: Institut der deutschen Wirtschaft Köln; eigene Berechnungen auf Basis von FDZ der statistischen Ämter des Bundes und der Länder;
Mikrozensus 2009; ZEW Innovationserhebung 2011 (Datenstand 2010); Statistisches Bundesamt 2012; Deutsche Bundesbank, 2012
nehmen Anlagen in Betrieb, überwachen den Zustand si- Produkt entstehen zu lassen. Der Produktentstehungs-
cherheitskritischer Bauteile, führen Berechnungen durch, prozess lässt sich, einem Leitfaden der Wissenschaftlichen
um die Verlässlichkeit technischer Systeme zu beurteilen, Gesellschaft für Produktentwicklung (WiGeP) folgend,
und treffen unternehmerische Entscheidungen. Die Lis- grob in die Phasen
te könnte noch weiter fortgesetzt werden, und bringt uns
doch nur zu einem Ergebnis: Die Vielfalt der späteren Be- Produktplanung (Bedarfsermittlung, Ideenfindung,
rufstätigkeit ist enorm (Tab. 1.1). So schwierig dies die Machbarkeitsstudie),
Orientierung bei der Frage „In welchem dieser Bereiche Produktentwicklung (Auslegung, Design),
will ich später einmal tätig werden?“ macht, vermittelt Produktion (Fertigungsplanung, Fertigung, Montage,
dieser Umstand doch aber auch gleichzeitig die Zuver- Inbetriebnahme)
sicht, dass im Grunde jeder Studierende die Möglichkeit
hat, im späteren Berufsfeld eine Aufgabe zu finden, die zu gliedern. Er ist damit Teil des Produktlebenszyklus, der
ihm und seinen persönlichen Neigungen passt. über die Produktentstehung hinaus noch den Betrieb,
Nach einer Studie des Verbands Deutscher Ingenieure die Instandhaltung und die Entsorgung oder die Wieder-
VDI waren in Deutschland im Jahr 2013 ca. 1,6 Millionen verwendung bzw. die Wiederverwertung des Produktes
Ingenieure erwerbstätig. Nur gut die Hälfte davon ist aber umfasst.
in einem traditionellen Ingenieurberuf in der Industrie In der ersten Phase des Produktentstehungsprozesses
beschäftigt. Die andere Hälfte übt eine Tätigkeit im Ma- wird unter Berücksichtigung der Marktbedingungen, der
nagement, im öffentlichen Dienst oder als Selbständiger Wettbewerbsposition des Unternehmens sowie technolo-
aus. Besonders interessant ist in diesem Zusammenhang, gischer und gegebenenfalls politischer Randbedingungen
dass der häufigste Bildungshintergrund von Geschäfts- der Bedarf an einem neuen oder verbesserten Produkt
führern in der Industrie ein Studienabschluss in den In- bestimmt. Darauf aufbauend werden verschiedene Pro-
genieurwissenschaften ist und fast 10 % aller Ingenieure duktideen generiert, deren Machbarkeit und Rentabilität
als Unternehmensleiter, Geschäftsführer oder Bereichslei- untersucht wird. Am Ende steht dann die Entscheidung
ter tätig sind. für ein oder mehrere Produkte und die Ermittlung von
Anforderungen, die als Grundlage für die nachfolgende
Die wirtschaftliche Bedeutung der Branchen Fahrzeug-
Phase der Produktentwicklung dienen.
und Maschinenbau ist in den letzten Jahren in Deutsch-
land noch weiter gestiegen. So betrug der Umsatz der Im Rahmen der Produktentwicklung erfolgt zunächst in
deutschen Firmen im Fahrzeugbau im Jahr 2016 ca. 320 der Regel eine Beschreibung (Modellierung) der Funk-
Mrd. €. Im Maschinenbau lag er bei 220 Mrd. €. tionen, die von dem zu entwickelnden Produkt erfüllt
werden müssen. In der Regel gibt es mehrere Funktions-
strukturen, mit denen die Anforderungen an das Produkt
erfüllt werden können; deshalb erfolgt meist auch eine
1.2 Der Produktentstehungsprozess Optimierung, um die für das Produkt besonders wich-
tigen Ziele möglichst gut zu erreichen. Dieses Vorgehen
wird auch als Design for X bezeichnet, wobei es sich
Um einen Eindruck von der Komplexität des modernen bei X z. B. um minimale Kosten, möglichst geringes Ge-
Maschinenbaus zu vermitteln, werden wir im Folgenden wicht, maximale spezifische Leistung, minimalen Ener-
den Produktentstehungsprozess betrachten, mit dem die gieverbrauch oder Ähnliches handeln kann. In gleicher
Schritte bezeichnet werden, die notwendig sind, um ein Weise wie bei der Modellierung der Funktionsstruktur
wird auch die Gestalt des Produktes modelliert und op- und produktionstechnische Randbedingungen berück-
timiert. Man spricht hier von funktionsorientiertem Ent- sichtigt.
wurf (logische Funktionsanalyse) und gestaltorientiertem Typische Berufsbilder von Maschinenbauingenieuren in
Entwurf (Synthese der physikalischen Baustruktur). Die der Produktion sind:
damit verbundenen Arbeitsschritte sind vielfältig und
haben zur Herausbildung verschiedener typischer Berufs- Fertigungsplaner: Projektierung von Fertigungsstätten,
bilder des Maschinenbauingenieurs in der Produktent- Festlegen von Arbeitsabläufen, Auswahl von Produk-
wicklung geführt, wie z. B.: tionsmaschinen und Fertigungseinrichtungen, Ge-
staltung von Montagelinien,
Konstrukteur: Modellieren von Funktionen, Festlegen Technologe: Optimierung und ständige Verbesserung
der Gestalt, Auswahl der Werkstoffe, Dimensionie- der eingesetzten Fertigungstechnologien, Entwick-
rung von Bauteilen und Komponenten, Klären der lung neuer Produktionsverfahren,
fertigungstechnischen Randbedingungen für die spä- Qualitätsmanager: Überwachung der laufenden Ferti-
tere Produktion, gung, Sicherstellung gleichbleibend hoher Produkt-
Berechnungsingenieur: rechnerische Bestimmung der in qualität, Analyse von Risikofaktoren und Schwach-
Bauteilen auftretenden Beanspruchungen, Berech- stellen im Produktionsprozess,
nung von Eigenfrequenzen, rechnerische Bestim- Produktionssteuerer: Kapazitätsplanung, Sicherstellen,
mung von Strömungs- und Temperaturfeldern, dass Liefertermine eingehalten werden.
Versuchsingenieur: experimentelle Validierung von Re-
chenmodellen und Bestimmung der darin auftreten- Auch diese Aufzählung ist lediglich ein Auszug, nicht
den Parameter, Durchführung von Versuchen zur vollständig. Und auch in der Produktion gibt es viele un-
Ermittlung von Verschleiß und zur Vorhersage der terschiedliche Ausprägungen der Organisationsstruktur
Lebensdauer, Bewertung von Produkteigenschaften in den verschiedenen Industrieunternehmen.
in Testfahrten und Probandenversuchen,
Patentingenieur: Prüfen des Neuheitsgrades technischer Zur Erfüllung der vielfältigen Anforderungen in der be-
Entwicklungen, Formulieren und Anmelden von ruflichen Praxis brauchen Maschinenbauingenieure, die
gewerblichen Schutzrechten, Verteidigung eigener im Bereich der Produktentstehung arbeiten, eine sehr gu-
Schutzrechte und Überwachung fremder Schutzrech- te Ausbildung. Niemand kann in allen oben genannten
te, Vergabe und Erwerb von Lizenzen. Tätigkeitsfeldern ein Spezialist sein. Arbeiten im Team
ist ein wesentliches Merkmal des Produktentstehungs-
prozesses. Dabei sind die Teams nicht nur abteilungs-,
Diese Aufzählung ist nicht vollständig; die genannten sondern oft auch unternehmensübergreifend und interna-
Tätigkeiten sind nur typisch und keineswegs strikt wört- tional zusammengesetzt. Deshalb werden bei Ingenieuren
lich zu verstehen. Große Unterschiede bestehen auch in in der Regel auch sehr hohe Anforderungen an die Kom-
der betrieblichen Organisation des Produktentwicklungs- munikationsfähigkeiten und gute Fremdsprachenkennt-
prozesses. In vielen Unternehmen gehören zur Organi- nisse gefordert.
sationseinheit Produktentwicklung verschiedene Unter-
einheiten, wie z. B. Forschung und Vorentwicklung, Kon- Der hier näher betrachtete Prozess der Produktentste-
struktion, Berechnung, Prototypenbau, Versuch, Produkt- hung ist eines der Haupttätigkeitsfelder von Ingenieuren.
datenmanagement. Zur Unterstützung der dort tätigen Es gibt darüber hinaus aber sehr viele weitere Berei-
Ingenieure werden zahlreiche Werkzeuge eingesetzt, zu che, in denen Ingenieure tätig sind, auf die hier nicht
denen beispielweise Datenverarbeitungs- und Visualisie- näher eingegangen wurde. Zu diesen zählen Führungs-
rungsprogramme wie CAD (Computer Aided Design) und Leitungsaufgaben in Unternehmen, Aus- und Weiter-
oder VR (Virtual Reality), Berechnungs- und Optimie- bildung, Vertrieb, Service und Instandhaltung sowie Tä-
rungsprogramme wie CAE (Computer Aided Enginee- tigkeiten als Unternehmensberater oder Sachverständige.
ring), sowie Rapid Prototyping oder Hardware-in-the- Auch wenn all diese Berufsbilder im Detail ganz unter-
Loop zählen. schiedliche Kompetenzen erfordern, haben sie doch auch
viele Gemeinsamkeiten und erfordern einen Mindest-
Am Ende des Produktentwicklungsprozesses steht die umfang an technischem Fachwissen, die Fähigkeit zum
Produktdokumentation, zu der auch die Erstellung der strukturierten und zielorientierten Arbeiten sowie ein ge-
Fertigungsunterlagen gehört. Es wäre nun aber falsch wisses Maß an Sozialkompetenz.
anzunehmen, dass die dritte Phase des Produktentste-
hungsprozesses, die Produktion, strikt von den ersten
beiden Phasen getrennt sei. In den meisten Fällen spie-
len Fragestellungen zur in der Produktion eingesetz- 1.3 Bachelor-Studium Maschinenbau
ten Fertigungstechnik eine wichtige Rolle bei der Pro-
duktentwicklung. Dies gilt insbesondere bei Fragen zu Im Zuge der Bologna-Reform haben die meisten Univer-
Herstellkosten, Produktionsmengen und Qualität. Häufig sitäten und Fachhochschulen die traditionellen Diplom-
werden sogar schon in der Produktplanung fertigungs- Studiengänge auf Bachelor- und Master-Studiengänge
1.3 Bachelor-Studium Maschinenbau 5
Forschungs- und
fachwissenschaftliche planerische Beurteilungs- Selbst- und
Problemlösungs-
Kompetenz Kompetenzen kompetenzen Sozialkompetenzen
kompetenzen
Verständnis Fähigkeit Strukturierung und Kompetenz zum

ingenieurwissen- zur Abstraktion, Organisation von Beurteilen tech- Teamarbeit und
schaftlicher zum Denken Arbeits- und nischer Entwürfe, Führungsaufgaben
Zusammenhänge in Systemen, Lernprozessen Konstruktionen und
zum Umgang mit Lösungsvarianten
Modellvorstellungen
verschiedenster Art Sprache und
Fähigkeit zum Befähigung zu
Fähigkeit, die Kommunikation,
interdisziplinären Projektplanung und
Grenzen der Gültig- Fähigkeit zur
Denken Projektmanagement
Konkretisierung und keit von Theorien Visualisierung
Präzisierung von und Lösungen zu
Fragestellungen, erkennen und Persönlichkeitsent-
Aufgaben und Zeitmanagement, Ergebnisse kritisch
mathematisches wicklung: Eigen-
Problemen, Erkennen Priorisieren von zu hinterfragen
Verständnis ständigkeit, Eigen-
von offenen Fragen Aufgaben
verantwortlichkeit,
bzw. Flexibilität,
Forschungslücken Fähigkeit zur
Verallgemeinerung Selbstdisziplin,
Verständnis
sachkundiger Einsatz von Ergebnissen und Leistungsbereitschaft,
der Physik und
von Methoden zum Übertragen von Belastbarkeit,
weiterer Natur- vorhandene
Lösungen auf andere Frustrationsresistenz
wissenschaften Sachverhalte kritisch
hinterfragen Anwendungsfelder
Talent: Improvisation,
eigenständige
Neugier,
Informations-
Fähigkeit zum Finden Technik-Folgen- Technikbegeisterung,
beschaffung und
neuer Lösungswege, Abschätzung Kreativität
-aneignung
Fähigkeit zum
kreativen Arbeiten
Formulieren,
Zusammenfassen,
Kontextualisierung
von Ergebnissen
Abb. 1.2 Kompetenzfelder des Maschinenbauingenieurs
umgestellt. Während in den Diplom-Studiengängen das Promotion abgeschlossen haben. Damit lag die Anzahl
Vordiplom typischerweise nach vier Semestern und das der Absolventen insgesamt bei ca. 38.000.
Diplom nach zehn Semestern der Regelstudienzeit er- Trotz großer Bedenken in weiten Teilen der Hochschul-
reicht wurde, sind typische Bachelor-Studiengänge auf landschaft haben sich die neuen Abschlüsse am Arbeits-
sechs Semester und typische Master-Studiengänge auf markt durchgesetzt und auch dazu beigetragen, die Dis-
weitere vier Semester Regelstudienzeit ausgelegt. Mit die- kussion über die Qualität von Studiengängen an Uni-
ser Umstellung der Studiengänge waren weitreichende versitäten und Fachhochschulen zu beleben. Eine nahezu
Veränderungen in der Struktur der Studiengänge ver- gleiche Akzeptanz von Absolventen aus Fachhochschu-
bunden, die jedoch in den meisten Fällen keine Aus- len und Absolventen aus Universitäten spiegelt sich in
wirkungen auf die Fächer hatten, die zum klassischen den Einstiegsgehältern wieder. So hängt nach einer Studie
Kanon des Vordiploms gehörten und heute oft zusam- des VDI aus dem Jahr 2012 die Höhe der Einstiegsgehäl-
menfassend als Grundlagen des Maschinenbaus bezeichnet ter stärker von der Größe der Unternehmen ab als von der
werden. Herkunft der Ingenieure oder ihrem jeweiligen Abschluss
Im Jahr 2015 haben im Fachbereich Maschinenbau und (Bachelor, Master, Diplom).
Verfahrenstechnik ca. 10.500 Studierende einen Masterab- Hatte es Ilse Knott-ter Meer (1899–1996) (Abb. 1.1a),
schluss, ca. 22.500 Studierende einen Bachelor-Abschluss die erste deutsche Diplom-Ingenieurin und später erstes
erreicht. Hinzu kamen ca. 3300 Studierende, die einen Di- weibliches Mitglied im Verein Deutscher Ingenieure, in
plomabschluss erlangt und knapp 2000 Personen, die eine ihrem Studium an den Technischen Hochschulen in Han-
nover und München noch schwer, liegt heute der Anteil petenz, wie z. B. die Fähigkeit, die Grenzen der Gültigkeit
weiblicher Absolventen im Maschinenbau bei über 20 %. von Theorien und Lösungen zu erkennen oder Lösungen
Dieser Anteil ist deutlich niedriger als in anderen Län- auf neue Anwendungsfelder zu übertragen, ist in uni-
dern. Es ist jedoch zu hoffen, dass sich dies in Zukunft versitären Studiengängen in der Regel deutlich höher als
ändert und noch mehr Frauen sich für ein Studium des in Studiengängen an Fachhochschulen. Demgegenüber
Maschinenbaus entscheiden. steht an Fachhochschulen oft ein größerer Stoffumfang in
speziellen, für die Praxis besonders relevanten Anwen-
dungsfeldern.
1.4 Maschinenbaustudium an Die Breite des Wissens, im Sinne der Stoffauswahl, ist
in den Grundlagenfächern des Maschinenbaus an Fach-
Fachhochschule und Universität hochschulen und Universitäten nahezu gleich. Die Tiefe
der Durchdringung des Wissens ist jedoch an Universi-
Es mag erstaunen, dass ein Buch den Anspruch erhebt, täten meist wesentlich stärker, was sich z. B. darin zeigt,
sowohl für Studierende an Universitäten als auch an dass Theorien in Lehrveranstaltungen nicht nur prä-
Fachhochschulen gleichermaßen geeignet zu sein. Aber sentiert, sondern auch in ihrer Entwicklung diskutiert
bei näherer Betrachtung des Faches und der Lehrpläne werden, bis hin zu dem Punkt, an dem die Studieren-
kommt man zu dem Ergebnis, dass es nur wenige Un- den in die Lage versetzt werden, selbst wissenschaftliche
terschiede im Stoffumfang gibt. Daraus darf jedoch nicht Theorien zu entwickeln (Abb. 1.3). Die stärkere Vermitt-
der Schluss gezogen werden, das Studium an Universitä- lung dieser wissenschaftlich orientierten Kompetenzen
ten und Fachhochschulen sei vergleichbar. Im Gegenteil! hat zwar enorme Auswirkungen auf die Art der Wis-
Der methodische Anspruch und die vermittelten Kompe- sensvermittlung in den Grundlagenfächern, aber meist
tenzen unterscheiden sich deutlich (Abb. 1.2). nur geringe Auswirkungen auf die zur Unterstützung
der Lernprozesse genutzten Lehrmaterialien. Die Autoren
Betrachtet man die in der Abb. 1.2 dargestellten Kom- des vorliegenden Buches lehren zum Teil an Fachhoch-
petenzfelder von Studiengängen des Maschinenbaus, so schulen und zum Teil an Universitäten. Sie haben dieses
zeigen sich Unterschiede zwischen Studiengängen an Lehrbuch für Studierende an beiden Bildungseinrichtun-
Fachhochschulen und an Universitäten: Der Anteil der gen geschrieben und darauf geachtet, dass die Inhalte der
Forschungs- und Problemlösungskompetenzen, wie z. B. heute in Bachelor-Studiengängen des Maschinenbaus ge-
die Fähigkeit zur Abstraktion und zum Umgang mit Mo- lehrten Grundlagenfächer in hoher didaktischer Qualität
dellvorstellungen, sowie der Anteil der Beurteilungskom- dargestellt wurden.
Abb. 1.3 Unterschiedliche

Durchdringung des Wissens an Produkt nur als
Fachhochschulen und Universitäten vage Idee
zunehmender Neuheitsgrad der Anwendung
beschreibbar, völlig
neue Technologie
Universität
relativ neues
Produkt,
Technologie in
Entwicklung
etabliertes
Produkt,
ausgereifte
Technologie Fachhochschule
etablierte neueste Methoden, Methoden,

Methoden, seit „Stand des unbekannt,
langem bekannt Wissens“ Theorie muss erst
noch erarbeitet
werden
Komplexität und Umfang des Wissens zunehmend

1.5 Aufbau dieses Lehrbuches 7
1.5 Aufbau dieses Lehrbuches müssen sie das Anforderungsprofil möglichst gut erfüllen
und haben eine effiziente Funktionalität zum Ziel. Da-
zu sind ökologische Randbedingungen zu beachten, die
Grundlegende theoretische Konzepte haben eine lange einen möglichst geringen Materialeinsatz erfordern, so-
Halbwertszeit – sie tragen durch ein ganzes langes In- wohl bei der Herstellung als auch im Einsatz und in der
genieursberufsleben. Auch wenn es vielen Studierenden Nachnutzung, bzw. beim Rezyklieren.
als sehr abstrakt und theoretisch erscheint, hat es sich
als sinnvoll erwiesen, dass man von den vielen Gebieten Die Effizienz von Maschinen wird durch deren Wir-
des Maschinenbaus im ersten Studienjahr vor allem Tech- kungsgrad beschrieben. Die Umwandlung von Energie
nische Mechanik unterrichtet. Dieses Fach ist nicht nur ist elementar für Bau und Betrieb von Maschinen und
deshalb wichtig, weil die Technische Mechanik die Ba- Anlagen. Die dabei auftretenden Prozesse werden durch
sis für viele weiterführende Fächer, wie z. B. Konstruktion Gesetze der Thermodynamik beschrieben. Es ist daher
und Maschinenelemente ist, sondern vor allem, weil man konsequent, dass die Kapitel der Thermodynamik und
daran den Prozess der Abstraktion und Modellbildung Strömungsmechanik folgen (Kap. 17–22).
lernt, der typisch ist für die Ingenieurwissenschaften.
Dazu werden gute Kenntnisse der Mathematik vorausge- Nach den Grundlagen folgen die Fachgebiete Konstrukti-
setzt, wobei sich beide Fächer durchaus ergänzen und die on und Maschinenelemente (Kap. 23–28) gefolgt von der
Lösung der Aufgaben der Technischen Mechanik das Ver- Fertigungstechnik (Kap. 29–33). Diese Kapitel sind unter-
ständnis mathematischer Inhalte erhöhen kann. einander eng verzahnt. Sie unterliegen, obwohl es sich
Erfahrungsgemäß haben es Studierende des Maschinen- um etablierte Fachgebiete handelt, einem steten Wandel.
baus in den ersten Semestern damit nicht leicht. Die Das zeigt Kap. 24, das die Normen zur Geometrischen
Mathematik, die benutzt wird, ist zwar zum größten Teil Produktspezifikation und -prüfung (GPS) beschreibt. GPS
bekannt, ihre Anwendung ist aber neu. Die Angebote, die hat eine international einheitliche Symbolsprache festge-
Mathematik zu wiederholen, sind für die ersten Semes- legt, um Toleranzen in technischen Zeichnungen eindeu-
ter an allen Universitäten und Fachhochschulen vielfältig, tig festzuhalten und vollständig zu beschreiben. In den
sodass wir in diesem Lehrbuch gänzlich auf Kapitel dazu Kap. 23 bis 33 wird deshalb großer Wert auf die Nennung
verzichtet haben. Auch wäre der Umfang dieses Lehrbu- und Erläuterung der zu berücksichtigenden Normen ge-
ches sicherlich stark angewachsen. legt. In der Fertigungstechnik gilt die Aufmerksamkeit
in letzter Zeit verstärkt auch der Nachhaltigkeit, wobei
In diesem Buch bilden die Kap. 2 bis 21 die Grundlage die besonderen Eigenschaften der Werkstoffe (Kap. 14–
für das Verständnis des gesamten Stoffes. Sie stellen die 16) eine entscheidende Rolle spielen. Das führt dazu, dass
Basis für alle weiteren Kapitel dar. So ist der Maschinen- vertiefende Darstellungen zu den Materialeigenschaften
bau ohne das grundlegende Verständnis der wirkenden eingeflochten sind.
Kräfte und Momente zur Erklärung der Bewegungs- und
Beanspruchungsarten nicht vorstellbar (Kap. 2–11). Die Elektrotechnik und Maschinenbau waren schon immer
Beschreibung und Analyse der Bewegung von Körpern eng verzahnt. Der Elektrotechnik kommt heute jedoch
durch Gleichungen und Methoden zur Berechnung dieser eine zunehmende Bedeutung im Maschinenbau zu. Zu-
komplexen Vorgänge verlangt nach effizienten Algorith- grunde liegen die Fortschritte in der Halbleiterelektronik
men (Kap. 11). Periodische Vorgänge und Schwingungen und Kommunikationstechnik. Aber auch die zunehmen-
sind dabei für einen Großteil der Fragestellungen relevant de Leistungsfähigkeit sowohl der Schaltungs- als auch
(Kap. 12 und 13). der Leistungselektronik ist von großer Relevanz. Kap. 34
bis 37 widmen sich den Grundlagen elektrischer Bau-
Die Auswahl der Materialien, die im Maschinenbau für
elemente, linearer Netze, der Halbleiterelektronik sowie
einen bestimmten Zweck verwendet werden, verlangt
Motoren und Generatoren. Auch die Verknüpfung dieser
eine eingehende Beschäftigung mit den Materialeigen-
Elemente, z. B. in Regelkreisen, wird hier behandelt, so-
schaften. Dabei spielen sowohl innere Struktur, physi-
dass die Kapitel zur Regelungstechnik (Kap. 38–41) den
kalische aber auch chemische Eigenschaften eine Rolle.
Abschluss des Lehrbuches bilden. Die Regelungstechnik
Häufig ergeben sich Lösungen für innovative und nach-
beschäftigt sich mit der gezielten Beeinflussung des Ver-
haltig einsetzbare Maschinen und Systeme auf Grund
haltens von technischen Systemen und ist Grundlage der
neuer oder weiterentwickelter Materialien. Daher folgen
Automatisierungstechnik. Sie wiederum steht in engem
den Kapiteln der Technischen Mechanik die Kapitel der
Zusammenhang mit der Fertigungstechnik aber auch der
Werkstoffkunde (Kap. 14–16).
Elektrotechnik.
Werkstoffe sind ein Innovationsmotor. Viele Errungen-
schaften wären ohne neue oder verbesserte Materialien Dieser kurze Abriss zeigt, wie der Aufbau des Lehr-
nicht möglich gewesen. Das Angebot an neuen Mate- buches die einzelnen Fachgebiete inhaltlich miteinander
rialien steigt ständig, ebenso wie die Anforderungen an verzahnt, unterstützt durch zahlreiche Querverweise in
bestehende Werkstoffe. Zur Realisierung von Maschinen den einzelnen Kapiteln.
Die Zugehörigkeit der Kapitel zu den verschiedenen Frage 8.2

Fachgebieten erkennen Sie am Daumenregister am Seiten- Ändert sich das Vorzeichen der Arbeit der Federkraft,
rand. wenn man eine Feder dehnt oder staucht?
Abb. 1.4 Verständnisfragen erleichtern das Rekapitulieren

Symbole müssen mehrfach benutzt werden
Kinetische Energie des starren Körpers
Der Maschinenbau besteht aus vielen Teildisziplinen, was Die kinetische Energie des starren Körpers hängt
dazu führt, dass eine einheitliche Symbolik der Varia- quadratisch von der Schwerpunktsgeschwindigkeit
blen unmöglich ist. Daher müssen verschiedene Symbole und quadratisch von der Winkelgeschwindigkeit ab.
mehrfach und in anderer Bedeutung benutzt werden.
Dies ist am Beispiel des Symbols für die Geschwindig-
keit im Kapitel Strömungsmechanik (Kap. 22) in einem Abb. 1.5 Gelb unterlegter Text hebt wichtige Merksätze hervor
Übersichtskasten dargestellt. Symbollisten zu den einzel-
nen Fachgebieten finden Sie am Ende des Buches. Unterbrochen wird der Text durch gelb unterlegte Text-
passagen (Merkkästen), die meist Definitionen enthalten
Für die imaginäre Zahl wird durchweg das im Maschi- oder auf Besonderheiten hinweisen (Abb. 1.5).
nenbau und der Elektrotechnik genutzte Symbol j in
aufrechter Schreibweise verwendet. Dies vermeidet die Auch wichtige Formeln werden durch gelbe Farbe her-
Verwechslung mit laufenden Indizes. Generell sind alle vorgehoben.
Indizes, die eine Abkürzung darstellen, aufrecht geschrie-
ben. So kann zum Beispiel ein Index i eine beliebige
Zahl bedeuten – also kursiv gesetzt sein – aber auch als Beispiel Eine 900 N schwere Person steht auf einem
Sprungbrett (Abb. 2.7). Zu zeichnen ist das Freikörper-
Abkürzung für „innen“ Verwendung finden. Zur Unter-
bild.
scheidung muss letzteres Letzteres aufrecht geschrieben
werden.
1.6 Didaktische Elemente

Eine Reihe didaktischer Elemente in diesem Lehrbuch
unterstützen das Verständnis des Stoffes. Hier sei kurz er- 3m 2m
klärt, welche Überlegungen dahinter stecken.
900 N
Bx
Blaue Überschriften in Satzform geben

Ay By
Aufschluss über den Inhalt des Abschnitts 3m 2m
Abb. 2.7 Person auf Sprungbrett (oben ) und zugehöriges Freikörperbild (un-
Nach den nummerierten Hauptüberschriften folgen unten )
nummerierte Überschriften, deren Abschnitte einen wich-
tigen Teilbereich behandeln. Sie sind als Satz formuliert Wir sehen das Sprungbrett als einen Balken an und er-
und stellen eine Lerneinheit in dem Hauptabschnitt dar. setzen Person und Lager wie folgt: Das Lager A, das das
Sprungbrett ausschließlich in vertikale Richtung abstützt,
durch die Lagerkraft Ay , das Lager B, das das Sprungbrett
in horizontaler und vertikaler Richtung abstützt, durch
Verständnisfragen, Merksätze und Beispiele die Lagerkräfte Bx und By , und die Person durch eine nach
erleichtern das Lernen unten gerichtete Kraft des Betrags 900 N. Damit ergibt
sich das abgebildete Freikörperbild, mit dessen Hilfe wir
nun die Kräfte berechnen könnten, die von den Lagern
Es ist sinnvoll, am Ende einer Lerneinheit das Gelernte zu auf das Sprungbrett ausgeübt werden. In den folgenden
rekapitulieren, wobei die Verständnisfragen unterstützen Kapiteln wird gezeigt, wie das geht.
(Abb. 1.4). Die Lösungen dazu finden Sie am Ende des
jeweiligen Kapitels. Abb. 1.6 Kleine Beispiele sind in den Text integriert
1.6 Didaktische Elemente 9
Abb. 1.7 Ausführliche Beispiele

oder Anwendungsbeispiele sind
in einem Kasten untergebracht
Zur Verdeutlichung neuer Begriffe, Ergebnisse oder Vor- Es gibt Themen, die den zu lernenden Inhalt stark auswei-
gehensweisen haben die Autoren zahlreiche Beispiele im ten und damit den Lese- und Lernfluss unterbrechen wür-
Text integriert. Diese Beispiele beginnen mit der blauen den. Für das Verständnis des großen Zusammenhangs
Überschrift Beispiel und enden mit einem kleinen blauen sind sie aber beim ersten Lesen nicht unbedingt erforder-
Dreieck (Abb. 1.6). lich und können auch später noch unabhängig studiert
werden. Diese Themen sind in Vertiefungs-Kästen unter-
gebracht (Abb. 1.8).
Kästen enthalten Beispiele, Übersichten

Im Gegensatz dazu treffen Sie in vielen Kapiteln auf
und Zusatzwissen in kleinen Portionen Übersichtskästen. Sie enthalten jeweils einen Überblick
über den vorgestellten Inhalt und ergänzen auf kompak-
Neben diesen Beispielen im Text gibt es (große) Beispiele, te Weise das bereits Erklärte. Sie werden auch benutzt,
die meist komplexere oder allgemeinere Probleme behan- um mathematische Grundlagen, wie z. B. die Matrizen-
deln (Abb. 1.7). rechnung oder den Umgang mit komplexen Zahlen, kurz
Abb. 1.8 Vertiefungen beschrei-

ben Themen im Detail
Abb. 1.9 In Übersichten werden

verschiedene Begriffe oder das
Hintergrundwissen zu einem
Thema zusammengestellt
1.7 Leitbeispiel Antriebsstrang 11
Niederhalterkraft
Flansch σz
σr σt
σt
σr
σz σz
σt
σt Ziehstempel-
σz kraft
Wand
Boden
a b
Abb. 1.10 Farbige Darstellung nach Farbschema verbessert das Verständnis; a Werkstück (gelb ) und Bewegung (grün ); b Werkstück (gelb ) und Kraft (rot )
darzustellen. Die Auswahl beruht auf der Lehrerfahrung

der Autoren (Abb. 1.9).
1.7 Leitbeispiel Antriebsstrang
Die erlernten Inhalte können Sie an zahlreichen Aufgaben Neben dem „wie“ während des Maschinenbaustudiums
am Ende eines jeden Kapitels erproben. Je nach Kapitel steht als zweite wichtige Frage das „warum“. Warum
ist es eine größere oder geringere Anzahl. Meist sind die muss ich das lernen, wozu ist es wichtig, warum muss
Aufgaben gruppiert in jeweils drei verschiedene Schwie- ich mich damit herumplagen? Aus diesem Grund haben
rigkeitsgrade. Versuchen Sie sich zuerst selbstständig an wir fast alle Kapitel nicht nur mit vielen Beispielen, son-
den Aufgaben. Zur Kontrolle finden Sie die Resultate, so- dern auch mit einem speziellen Leitbeispiel ausgestattet.
fern es sich um Rechenaufgaben handelt, am Ende des Gewählt wurde dafür aus dem vorhandenen Bezug vie-
Buches. Sollten Sie trotzdem nicht mit der Aufgabe fer- ler technisch interessierter Studenten zum Auto der An-
tig werden, finden Sie auf der Homepage des Buches auf triebsstrang eines modernen Kraftfahrzeugs. Am Beispiel
https://www.springer.com/de/book/9783662558812 die des Antriebsstranges eines Fahrzeugs soll gezeigt wer-
Lösungswege. den, welche ingenieurwissenschaftlichen Fragestellungen
bei der Entwicklung und Produktion auftreten und wel-
che Relevanz die im Studium vermittelten Fachkenntnisse
dafür haben.
Konsequente Farbgebung erleichtert Dieses Leitbeispiel wird dabei aus der Sicht des jeweiligen
das Verständnis der Abbildungen Faches betrachtet. So werden z. B. in der Technischen Me-
chanik die Kräfte im Triebwerk eines Hubkolbenmotors
berechnet (Kap. 2), und im Kapitel über Werkstoffkunde
Alle Abbildungen sind vierfarbig gestaltet und folgen ei- werden die typischerweise bei der Auswahl von Werk-
nem bestimmten Schema. Alle Pfeile für Kräfte, Momente stoffen im Antriebsstrang zu lösenden Fragestellungen
und Wärmegrößen erscheinen in rot. Grüne Pfeile symbo- analysiert (Kap. 15, Kap. 30–33).
lisieren Bewegungen und Transportströme, z. B. Wärme-
Sie erkennen die Leitbeispiele an der grünen Kopfzeile
oder Volumenströme in der Thermodynamik. Werkstücke
des entsprechenden Kastens (Abb. 1.11).
oder Teile, die für das Verständnis wichtig sind werden
grundsätzlich gelb dargestellt, Befestigungen und Halte- Der Tab. 1.2 können Sie entnehmen, welcher Teil des An-
rungen sind grau gehalten (Abb. 1.10). triebsstrangs in welchem Kapitel behandelt wird. Dabei
Abb. 1.11 Der Kopf des Kastens

eines Leitbeispiels enthält das Bild
eines stilisierten Antriebsstranges
Tab. 1.2 Zusammenstellung der Leitbeispiele in den einzelnen Kapiteln

Bild Thema Kapitel
Kräfte im Triebwerk eines Hubkolbenmotors 2
In Hubkolbenmotoren werden die Gaskräfte aus der Kraftstoffverbrennung vom Kol-
ben auf die Kurbelwelle übertragen, wo sie schließlich das Drehmoment des Motors
erzeugen. Welche Kräfte wirken dabei auf die einzelnen Bauteile im Motor, und welcher
Zusammenhang besteht zwischen der Gaskraft am Kolben und dem Drehmoment an der
Kurbelwelle?
Wie ändern sich Drehzahl, Drehmoment und Leistung in einem Getriebe? 3
Wenn der Wagen nicht mehr richtig zieht, muss man runter schalten. Dann zieht der Wa-
gen wieder besser, aber der Motor wird lauter, weil er schneller dreht. Ein guter Grund,
sich zu überlegen, wie Drehzahl, Drehmoment und Leistung von der Getriebeüber-
setzung abhängen. Die Frage, wie sich Drehzahl, Drehmoment und Leistung in einem
Getriebe ändern, wird beantwortet.
Kräfte in einer Schraubenverbindung am Beispiel der Pleuelverschraubung 5
Wie groß ist in einer Schraubenverbindung die durch eine bestimmte Betriebskraft her-
vorgerufene Schraubenkraft? Die Kräfteverhältnisse in einer Schraubenverbindung lassen
sich im sogenannten Verspannungsdreieck sehr gut grafisch darstelllen. Wir sehen, dass
sich die Kräfte in einer Schraubenverbindung vermindern.
Fahrwerksfedern tragen die gesamte Last von Karosserie und Zuladung 5
Besonders wichtige Anschlusskomponenten an den Antriebsstrang sind die Fahr-
werksfedern, da diese die gesamte Last von Karosserie und Zuladung tragen. Zu deren
wichtigsten Eigenschaften gehören die Federkonstante, welche maßgeblich den Fahrzeug-
komfort des Fahrzeugs bestimmt, sowie die Tragfähigkeit der Feder.
Ein Differenzialgetriebe dient bei einem Fahrzeug zum Ausgleich der unterschied- 9, 10
lichen Drehzahlen der Räder bei einer Kurvenfahrt. Wir bestimmen im Beispiel die
Winkelgeschwindigkeit und die Winkelbeschleunigung des Verbindungsritzels. Aus der
Winkelgeschwindigkeit des Ritzels lässt sich bestimmen wie groß die Winkelbeschleu-
nigung des Ritzels ist, was bei einer Geradeausfahrt passiert und was sich ergibt, wenn
aufgrund von Eisglätte das linke Rad blockiert und das rechte Rad durchdreht.
Der Antriebsstrang in einem Kraftfahrzeug ist die Abfolge aller Elemente, die dafür ver- 13
antwortlich sind, das Antriebsmoment des Motors zum Reifen-Fahrbahn-Kontakt zu
übertragen, wo es letztlich als Antriebskraft seine Wirkung entfaltet. Elemente eines An-
triebsstrangs sind Wellen, die häufig als torsionselastisch zu betrachten sind, drehende
Massen wie Schwungräder und Zahnräder sowie weitere Bauteile wie Kupplungen und
Gelenke. Den Abschluss des Antriebsstrangs bilden die Räder mit elastischen Reifen. Ein
Antriebsstrang ist aufgrund der darin verbauten Abfolge von elastischen und trägen Ele-
menten ein schwingungsfähiges System.
Turbolader dient der Leistungs-/Effizienzsteigerung 14, 15

Kurbelwellengehäuse mit den Zylindern
Ölwanne aus Polypropylen
Getriebezahnräder sind aus oberflächengehärtetem Stahl
Getriebe. Wenig Verschleiß, lange Lebensdauer, Präzision
Thermodynamische Darstellung eines Motors als System mit Systemgrenze. 17, 18

Die technische Thermodynamik betrachtet Maschinen mithilfe makroskopischer Größen.
Dies hat enorme Vorteile, dadafür nur wenige Größen bekannt sein müssen. Als Beispiel
wird ein Verberennungsmotor betrachtet. Zunächst ist es wichtig das Objekt, das wir
betrachten wollen, klar zu definieren, indem die Systemgrenze festgelegt wird. Wenn die
Vorgänge im Kolbenraum interessieren, legen wir eine Systemgrenze so wie im Bild fest.
Alles was sich außerhalb der Systemgrenze befindet bezeichnen wir als Umgebung.
Es wird der Kreisprozess eines Verbrennungsmotors am Beispiel des Diesel-Prozesses 20
genauer betrachtet. Beim Diesel-Prozess wird der Brennstoff nach der reversibel adiaba-
ten Verdichtung der angesaugten Luft eingespritzt. Während der Verbrennungsvorgang
abläuft, bewegt sich der Kolben nach unten sodass man eine Gleichdruckverbrennung
erreichen kann. Der thermische Wirkungsgrad lässt sich in Abhängigkeit des Verdich-
tungsverhältnisses und des Einspritzverhältnisses berechnen.
1.7 Leitbeispiel Antriebsstrang 13
Bild Thema Kapitel

Vergleich des Otto- und den Diesel-Prozesses und Bewertung anhand des thermischen 21
Wirkungsgrades. Der Vergleich ergibt, dass bei gleichen Verdichtungsverhältnis der
Diesel-Prozess einen kleineren thermischen Wirkungsgrad aufweist. Der Otto-Prozess
weist eine höhere mittlere Temperatur bei der Wärmezufuhr auf, und bei gleicher Wär-
meabgabe für beide Prozesse ergibt sich ein höherer Wirkungsgrad (größere spezifische
Kreisprozessarbeit bei gleicher spezifischer Wärmeabgabe) gegenüber dem Diesel-
Prozess. Dieselmotoren weisen daher größere thermische Wirkungsgrade auf, da hier
das Verdichtungsverhältnis deutlich höher als bei Ottomotoren ist.
Abgasturbolader – Berechnung der notwendigen Leistung 22
Im Leitbeispiel Abgasturbolader wird die Berechnung der notwendigen Leistung durch
die Kontinuitäts- und Energiegleichung sowie der notwendigen Leistung aus der Dre-
himpulserhaltung gezeigt. Aufgabe des Turboladers ist es, die Ladeluft bereits vor dem
Einlass in den Zylinder auf höheren Druck und höhere Dichte zu bringen, sodass sich
je Kolbenhub (Hubraum) mehr Luft im Zylinder befindet. Der Verbrauch und der CO2 -
Ausstoß wird daturch deutlich reduziert.
Technische Zeichnung einer Getriebewelle für ein Kfz Schaltgetriebe zur Übertragung von 23
Drehmomenten
Eine Welle dient zur Übertragung von Drehmomenten. In Fahrzeugen müssen zur opti-
malen Leistungsübertragung die Drehmomente durch die Änderung der Übersetzung an
die Geschwindigkeit angepasst werden. Daher sind auf Wellen immer mehrere Zahnrä-
der angeordnet, die je nach geforderter Übersetzung durch Verschieben der Zahnräder
zueinander in Eingriff gebracht werden. In der Abbildung ist die Zeichnung einer Getrie-
bewelle für ein Kfz-Schaltgetriebe dargestellt.
Der Antriebsstrang besteht aus den verschiedensten Maschinenelementen, die durch 26

Verbindungselemente erst ihre Wirkungsweise erhalten. Weder ein Kraftfahrzeug noch
sein Antriebsstrang wären ohne Verbindungselemente denkbar. Schraubenverbindun-
gen dienen dazu, alle wesentlichen Komponenten aneinander zu befestigen. Damit sie
diese Funktion erfüllen können, müssen hinreichend große Vorspannkräfte aufgebracht
werden. Damit kann die Dichtheit des Getriebes gegen Ölverlust gewährleistet werden.
In einem Antriebsstrang müssen die Antriebselemente die Energie vom Motor auf die 27
Räder übertragen. Ohne diese Elemente könnte ein Kraftfahrzeug nicht fahren. Die Funk-
tion, die Berechnung und die Gestaltung von Antriebselementen werden in Kap. 27
behandelt. Dazu gehören die Schaltkupplung, die direkt hinter dem Motor angeordnet
ist. Darauf folgt das Zahnradgetriebe. Die Grundelemente für ein Getriebe sind Wellen,
auf denen die Zahnräder befestigt werden. Damit sich die Wellen drehen können, benö-
tigt man Lager. Um das Drehmoment vom Getriebe auf die Hinterräder zu übertragen,
wird eine Gelenkwelle benötigt. Die Räder werden an feststehenden Achsen befestigt und
müssen natürlich auch gelagert werden.
Komponenten des Antriebsstrangs und ihre Fertigungsverfahren. 29
Der Antriebsstrang eines Fahrzeugs umfasst alle Komponenten zur Übertragung des
Drehmoments des Motors auf die Straße. Alle diese Komponenten müssen auf die eine
oder andere Art und Weise hergestellt und gefertigt werden. In Abb. 29.16 sind exempla-
risch einige Komponenten aufgeführt. In den Kap. 30 bis 32 werden diese Komponenten
als Anwendungsbeispiele der jeweils typischen Fertigungsverfahren behandelt und in
Tab. 29.3 die jeweiligen typischen Fertigungsverfahren aufgeführt. Das schließt jedoch
nicht aus, dass gleiche oder ähnliche Komponenten auch mittels anderer Verfahren herge-
stellt werden können.
Turbinenrad und die Keramikform für das Feingießen des Turbinenrades eines Abgas- 30.2
turboladers. Der Turbolader besteht aus einer Turbine und einem Verdichter. Die Abgase
durchströmen die Turbine und treiben sie an. Über eine Wellenverbindung wird das Ver-
dichterrad angetrieben, das die Ansaugluft dem Verbrennungsraum zuführt. Dadurch
wird der Luftdurchsatz erhöht und die Ansaugarbeit des Motors vermindert.
Aluminiumfelgen hergestellt mittels Schwerkraft- oder Niederdruck-Kokillenguss 30.2

Aluminiumfelgen sind optisch ansprechender als Stahlfelgen und bringen darüber hin-
aus Gewichtsvorteile. Die Herstellung von Aluminiumfelgen erfolgt in der Regel mittels
Schwerkraft- oder Niederdruck-Kokillenguss. Als Verfahrensvariante kommt noch das
direkte Pressgießen infrage. Alternativ können sie aber auch geschmiedet und aus strang-
gepressten Ringen und einem Stern durch Schweißen zusammengebaut werden.
Bild Thema Kapitel

Sinterformteile für Motor und Getriebe: für Zahnräder, Nockenwellenversteller 30.2
Zahlreiche Bauteile in Motor und Getriebe werden heutzutage gesintert, um deren Poro-
sität zu verringern und die geforderten physikalischen Bauteileigenschaften zu erreichen.
So können Verzahnungen von Zahnrädern direkt gepresst und bei der Verwendung von
sinterhärtbaren Stählen sogar ohne nachträgliche Wärmebehandlung gehärtet werden.
Mögliche Einsatzbereiche sind Zahnräder zum Transport von Flüssigkeiten (Öl- und
Kraftstoffpumpen), aber auch Komponenten für variable Nockenwellenversteller.
Fertigungsprozess einer Kurbelwelle 30.3
Die Kurbelwelle gehört zu den am stärksten belasteten Bauteilen innerhalb eines Motors
und nimmt die von dem Kolben bei der Verbrennung auftretenden und über die Pleu-
elstangen übertragen Druckkräfte auf. Bei der Fertigung eines modernen Pkw-Motors
kommen unterschiedliche Fertigungsverfahren zum Einsatz. Um die große Belastung
möglichst gering zu halten, werden Kurbelwellen in mehreren Stufen geschmiedet, um
einen zusammenhängenden Faserverlauf zu erzielen, der kombiniert mit dem dichten
Gefüge eine große Festigkeit ergibt.
Fertigung einer Getriebewelle. Das Fahrzeuggetriebe ist eine zentrale Komponente im 30.4
Antriebsstrang eines Fahrzeuges. Es übersetzt die Motordrehzahl auf die Antriebsdreh-
zahl. Klassische Werkstoffe für solche Wellen sind Vergütungsstähle, wie z. B. 42CrMo4
oder 37MnSi5. Die Herstellung erfolgt, ausgehend von einem zylindrischen Rohteil (Stan-
genmaterial) über eine kombinierte Dreh- und Wälzfräsbearbeitung der Funktionsflächen.
Bearbeitung der Kolbenlaufflächen von Zylindern von Verbrennungsmotoren mittels Ho- 30.4
nens; Honen der Zylinderlaufbahnen. Die bekannteste Anwendung des Honens ist die
Bearbeitung der Kolbenlaufflächen von Zylindern von Verbrennungsmotoren. Durch das
Honen wird die Genauigkeit der Zylinderlaufbahnen erhöht, und die charakteristische
Oberfläche des Langhubhonens verbessert die Gleiteigenschaften wesentlich. Das Hon-
ergebnis wird zu einem großen Teil von den Eigenschaften der Werkzeugmaschine, der
Geometrie des Werkstückes und dem Werkstückwerkstoff bestimmt.
Komplettbearbeitung des Getriebegehäuses 31
Auswahl eines geeigneten Maschinenkonzepts für die Komplettbearbeitung des Getrie-
begehäuses. Das Getriebegehäuse des Leitbeispiels soll mit einer Stückzahl von 250.000
Einheiten pro Jahr hergestellt werden. Es sollen die Bearbeitungen mit notwendigen Auf-
spannungen und Bearbeitungen festgelegt und eine geeignete Maschine oder Anlage
ausgewählt werden. Zuerst wir die Bearbeitungszeit einer Einheit berechnet und auf die
Gesamtbearbeitungszeit pro Jahr der 250.000 Einheiten erweitert.
Rezyklieren der Werkstoffe eines Antriebsstranges. 33
Turbolader: Umschmelzen in artgleiche Legierung Pulverisieren, Reinigen, Sintern
Kurbelwellengehäuse: Primärlegierung Umschmelzen in gleiche Legierung,
Sekundärlegierung umschmelzen in Sekundärlegierung
Ölwanne: Regranulieren, Primärzusatz, Umformen/Schreddern, Schrottzugabe
für Roheisen
Getriebezahnräder: Umschmelzen für hochlegierten Stahl oder zur Roh- bzw.
Gusseisenherstellung
Der Zündtransformator. Das Benzin-Luftgemisch in einem Verbrennungsmotor: wird 35
durch eine Hochspannungsentladung gezündet. Dazu wird die in der Abbildung gezeigte
Schaltung verwendet. Deren Zeitverhalten wird von einem Hall-Sensor bestimmt, wel-
cher die Stellung der Kurbelwelle feststellt. Die Zündung wird vorbereitet, indem der
Hall-Sensor den Steueranschluss des Leistungstransistors auf Masse zieht. So kann ein
Strom von der Batterie durch die Primärspule und den Leistungstransistor zur Masse
fließen. Da die Sekundärspule in dieser Zeit keinen Strom führt, verhält sich der Transfor-
mator wie eine einzelne Spule der Induktivität.
Die von einer Solaranlage aufgeladene Batterie eines Elektroautos ermöglicht eine der 36
umweltfreundlichsten Arten, Auto zu fahren. Von der Sonne erreicht uns bei gutem
Wetter ein Energiestrom mit einer Flächenleistungsdichte von 1 kW/m2 . Im Jahresdurch-
schnitt, bei jedem Wetter, ist der Wert deutlich kleiner. Die elektrische Energie wird in
einem Akku gespeichert und später mit einem bestimmten Wirkungsgrad an den Elek-
tromotor abgegeben. Der Aktionsradius hängt von mehreren Faktoren ab, die diskutiert
werden.
Modell der Geschwindigkeitsregelung eines Elektrofahrzeugs 38
Ein Elektrofahrzeug sei mit einem permanenterregten Gleichstrommotor ausgerüstet,
der dem Fahrzeug eine gewünschte Geschwindigkeit verleihen soll. Dabei fungiert der
Verstärker als Regler.
Literatur 15
werden Sie feststellen, dass manche Teile in verschie- Weiterführende Literatur

denen Kapiteln vorkommen, jeweils beleuchtet aus dem
Blickwinkel des Kapitelthemas. So wird verständlich, wie
sehr die einzelnen Wissensgebiete verknüpft sind. WiGeP (2013) Universitäre Lehre in der Produktent-
wicklung – Leitfaden der Wissenschaftlichen Gesell-
schaft für Produktentwicklung, Wissenschaftliche Ge-
sellschaft für Produktentwicklung
Literatur VDI (2013) Ingenieure auf einen Blick – Erwerbstätig-
keit, Innovation, Wertschöpfung, Verein Deutscher In-
Verband der Automobilindustrie (VDA) (2017) Jahreszah- genieure
len 2016; https://www.vda.de/de/services/zahlen-
und-daten/jahreszahlen.html. Zugegriffen: 31.7.2017
Verband Deutscher Maschinen- und Anlagenbau
(VDMA) (2017) Maschinenbau in Zahl und Bild
2017; https://www.vdma.org/article/-/articleview/
12874852. Zugegriffen: 31.7.2017
Verband Deutscher Maschinen- und Anlagenbau (VD-
MA): Absolventen ingenieurwissenschaftlicher Stu-
diengänge an deutschen Hochschulen; https://www.
vdma.org/documents/105628/778064/Absolventen+
ingenieurwissenschaftlicher+Studiengänge. Zugegrif-
fen: 31.7.2017
Technische Mechanik Teil
Technische Mechanik
I
Inhaltsverzeichnis
2 Grundbegriffe und Kraftgruppen –

der Einstieg in die Technische Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3 Schnittgrößen – die inneren Kräfte und Momente in Trägern . . . . . 59
4 Spannungen, Verzerrungen und Materialgesetz –
wenn Werkstoffe versagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5 Beanspruchungsarten – wie man Spannungen
und Verformungen berechnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6 Energiemethoden und Knicken – Verformungen und Kräfte berechnen 149
7 Kinematik des Massenpunktes – Grundbegriffe der Bewegung . . . . 165
8 Kinetik des Massenpunktes – wie beeinflussen Kräfte
und Momente die Bewegung? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9 Kinematik des starren Körpers – wie Gegenstände sich bewegen . . . 201
10 Kinetik des starren Körpers – Dinge kraftvoll bewegen . . . . . . . . . 223
11 Analytische Mechanik – über effiziente Algorithmen
Bewegungsgleichungen herleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
12 Einfache Schwingungen – periodische Vorgänge verstehen,
berechnen und beeinflussen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
13 Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden – diskrete
und kontinuierliche Schwingungsmoden . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
17
Grundbegriffe und
2
Technische Mechanik
Kraftgruppen – der Einstieg
in die Technische Mechanik
Was ist eigentlich eine
Kraft?
Warum würde ein
einachsiger Anhänger an
einer gelenkig am
Anhänger gelagerten
Deichsel wackeln?
Wie aus einer Büroklammer
ein rasanter Kreisel wird.
2.1 Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2 Ebenes Kräftegleichgewicht am Punkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Statisches Gleichgewicht am ebenen starren Körper . . . . . . . . . . 26
2.4 Räumliche Kraftsysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5 Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.6 Schwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Antworten zu den Verständnisfragen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
© Springer-Verlag GmbH Deutschland 2018 19

W. Skolaut (Hrsg.), Maschinenbau, https://doi.org/10.1007/978-3-662-55882-9_2
20 2 Grundbegriffe und Kraftgruppen – der Einstieg in die Technische Mechanik
Die Statik ist das Teilgebiet der Technischen Mechanik, das sich mit
dem Einfluss von Kräften und Momenten auf ruhende oder gleich-
Technische Mechanik
förmig bewegte Körper beschäftigt. Typische Aufgaben der Statik

sind die Bestimmung von Lagerreaktionen (den Kräften und Mo-
menten, mit denen eine Struktur gelagert ist) und Schnittgrößen
(den inneren Kräften und Momenten).
Im vorliegenden Kapitel werden wir uns vor allem damit befassen,
wie man für einen unter Belastung stehenden Körper die Lagerreak-
Kraft F
tionen berechnet, welche den Körper im statischen Gleichgewicht
halten. Dabei ist zwischen sehr kleinen (punktförmigen) Körpern, Angriffspunkt
ebenen Körpern, die nur in ihrer Ebene belastet werden, und
räumlichen Körpern zu unterscheiden, da sich auch die statischen
Gleichgewichtsbedingungen für diese Arten von Körpern unter-
Körper
scheiden. Schließlich werden wir uns mit verschiedenen Arten von Wirkungslinie
Reibung – Gleitreibung, Haftung, Rollreibung und Seilreibung –
und der Ermittlung des Schwerpunktes befassen. Die Kenntnis des
Schwerpunktes ist wichtig bei auf Strecken, Flächen und Volumina Abb. 2.1 Kräfte sind Vektoren. Beschrieben werden sie durch Betrag (der sich
verteilten Lasten sowie später in der Festigkeitslehre bei der Be- z. B. durch die Pfeillänge darstellen lässt), Wirkungslinie, Richtung und Angriffs-
punkt
schreibung von Biegespannungen.
ren. Wie bei Vektoren üblich veranschaulicht man Kräfte

2.1 Grundbegriffe in Zeichnungen und Skizzen durch Pfeile. Hierbei las-
sen sich Betrag und Richtung des Kraftvektors durch die
Anfangen wollen wir mit einer Reihe von Grundbegrif- Länge und die Orientierung des Vektorpfeils darstellen.
fen, die wir kennen müssen, um uns vernünftig miteinan- Die quasi „unendliche“ Verlängerung des Pfeils in bei-
der verständigen zu können. de Richtungen wird Kraftwirkungslinie oder einfach nur
Wirkungslinie genannt (Abb. 2.1).
Man wird intuitiv vermuten, dass der Kraftangriffspunkt,
Eine Kraft bewirkt Veränderungen den es ja ganz real gibt, wichtiger ist als die Kraftwir-
kungslinie, die ja nur eine gedachte Verlängerung des
Kraft ist die in der Technischen Mechanik wohl be- Kraftpfeiles ist. Doch das Gegenteil ist der Fall. In der
deutsamste physikalische Größe. Kräfte können die Ge- Statik ist die Wirkungslinie weit wichtiger als der ei-
schwindigkeit eines Körpers in Betrag und Richtung ver- gentliche Kraftangriffspunkt, der natürlich immer auf der
ändern oder Körper verformen. Mit ein paar Beispielen Wirkungslinie liegt.
aus unserer alltäglichen Erfahrung wird diese Definition Um das zu verstehen, müssen wir uns zunächst aber mit
anschaulicher: Wird ein Ball geworfen oder prallt auf dem einer weiteren wichtigen Modellvorstellung der Statik be-
Boden auf, so ist die Ursache für die geänderte Geschwin- schäftigen, dem starren Körper.
digkeit (beim Werfen) oder die geänderte Bewegungs-
richtung (beim Aufprall) jeweils eine Kraft. Beispiele für
die Verformung von Körpern durch an ihnen angreifende Der starre Körper
Kräfte sind das Einfedern einer Mountainbikegabel oder
Starre Körper sind streng genommen definiert als Kör-
das Modellieren von Knetmasse.
per, die sich unter Belastung nicht verformen. Auch wenn
Kräfte lassen sich in äußere und innere Kräfte einteilen. diese Modellvorstellung in der Realität niemals mit ma-
Äußere Kräfte wiederum kann man in eingeprägte Kräfte thematischer Exaktheit zutrifft – selbst ein massiger Ha-
und Zwangs- oder Reaktionskräfte unterscheiden. Ein- fenkran verformt sich ein wenig, wenn er irgendeine,
geprägte Kräfte sind die an einem Bauteil angreifenden auch noch so kleine Masse anhebt – so ist sie dennoch
Kräfte wie zum Beispiel Gewichtskräfte oder Windlasten. für die statische Analyse fast aller technischer Strukturen
Als Zwangskräfte bezeichnet man die durch die Lagerung eine weitgehend zutreffende und äußerst nützliche Idea-
des Bauteils hervorgerufenen Kräfte. lisierung.
Zum einen, weil sich reale technische Strukturen un-
Angriffspunkt und Wirkungslinie ter üblichen Betriebslasten in der Regel nur um einen
Kräfte besitzen einen Betrag, eine Richtung und einen Bruchteil ihrer eigenen Abmessungen verformen, sodass
Kraftangriffspunkt; man sagt, sie sind gebundene Vekto- statische Berechnungen (z. B. von Lagerreaktionen oder
2.1 Grundbegriffe 21
inneren Kräften) mit und ohne Berücksichtigung der Bau-

teilverformung praktisch identische Ergebnisse liefern.
Technische Mechanik
Zum anderen, weil man Kräfte in der Statik starrer Kör-
per nicht mehr als gebundene Vektoren auffassen muss,
sondern, wie wir gleich sehen werden, sie entlang ihrer
Wirkungslinie verschieben darf.
Frage 2.1
Nennen Sie zwei technische Strukturen, die sich nicht als
starre Körper ansehen lassen.
Abb. 2.3 Wirken Kräfte auf deformierbare Körper, so erzeugen sie bei einer
Welche Auswirkung hat die Modellvorstellung des star- Verschiebung entlang ihrer Wirkungslinie unterschiedliche Verformungszustän-
ren Körpers nun auf die Bedeutungen von Kraftangriffs- de und sind somit nicht mehr linienflüchtig
punkt und Wirkungslinie in der Statik? Sehen wir uns
hierzu an einem Beispiel an, was passiert, wenn eine Kraft
entlang ihrer Wirkungslinie verschoben wird.
Verschiebbarkeit von Kräften
Beispiel Auf einen starren Körper wirkende Kräfte können
entlang ihrer Wirkungslinie verschoben werden, oh-
ne dass dies Einfluss auf das statische Gleichgewicht
1000 N des Körpers hat.
Man sagt dazu auch, dass auf starre Körper wirkende

Kräfte linienflüchtige Vektoren sind.
Aber Vorsicht: Sobald wir deformierbare Körper betrach-
ten, gilt die Linienflüchtigkeit der Kraftvektoren nicht
mehr. So verformt sich ein deformierbarer Körper, wenn
er an seiner Unterseite durch eine Druckkraft belastet
wird, gänzlich anders, als wenn er an seiner Oberseite
durch eine Zugkraft belastet wird, obwohl sich diese bei-
den Lastfälle auch nur dadurch unterscheiden, dass die
äußere Kraft entlang ihrer Wirkungslinie verschoben wur-
de (Abb. 2.3).
1000 N
Einheit
Abb. 2.2 Für die Statik des abgebildeten starren Trägers ist es gleichgültig, ob
die angreifende Kraft auf dem Träger liegt oder unter ihm aufgehängt ist. In der Die Einheit der Kraft ist das Newton (Formelzeichen N,
Statik darf man auf starre Körper wirkende Kräfte entlang ihrer Wirkungslinie
nach Sir Isaac Newton, 1643–1727). Es setzt sich nach dem
verschieben
zweiten Newton’schen Axiom „Kraft gleich Masse mal
Beschleunigung“ aus den Einheiten von Weg, Masse und
Eine Gewichtskraft von 1000 N soll von einem Träger Zeit zusammen als:
getragen werden, und zwar im ersten Fall, indem das Ge-
wicht mittig auf den Träger gelegt wird, und im zweiten
Fall, indem das Gewicht an einer Schnur mittig unter den Definition der Krafteinheit Newton
Träger gehängt wird (Abb. 2.2). Mechanisch gesehen ent-
spricht die unterschiedliche Positionierung des Gewichts m
1 N = 1 kg .
einer Verschiebung des Kraftangriffspunktes entlang der s2
Kraftwirkungslinie, und diese Verschiebung ist für die
Statik des Trägers – die Lagerkräfte an linker und rech-
ter Trägerseite – ohne irgendeine Auswirkung, denn die Auf der Erdoberfläche, wo die Erdbeschleunigung g mit
Lagerkräfte betragen in beiden Fällen jeweils 500 N. 9,81 m/s2 in etwa konstant ist, gilt für die Gewichtskraft G
Fy = Fsinα F3
Technische Mechanik
F
α
F2
Fx = Fcosα
R
Abb. 2.4 Kräfte lassen sich mit den geeigneten Winkelfunktionen in ihre Kom-
ponenten zerlegen
F1
einer Masse m der Zusammenhang G = 9,81 m/s2 · m, so-

dass eine Masse von 1 kg genau die Gewichtskraft 9,81 N
hat. Abb. 2.5 Kräfte kann man grafisch addieren, indem man die einzelnen Kraft-
pfeile hintereinanderreiht
Komponentenzerlegung
Es ist vielfach zweckmäßig, eine Kraft in ihre Komponen-
ten zu zerlegen, bei ebenen Problemen beispielsweise in F1x + F2x + ... + Fnx = Rx ,
die x- und y-Komponente. Hierzu brauchen wir die geeig- F1y + F2y + ... + Fny = Ry und
nete Winkelfunktion, und es stellt sich die Frage „Sinus
F1z + F2z + ... + Fnz = Rz .
oder Kosinus?“. Zwei Möglichkeiten gibt es vorzugehen
(Abb. 2.4).
Für die Variante 1 müssen Sie die Definition von Sinus-
Grafisch werden Kraftvektoren zur Resultierenden R ad-
und Kosinusfunktion kennen: Sinus = Gegenkathete/ diert, indem man die zu addierenden Kräfte durch Paral-
Hypothenuse und Kosinus = Ankathete/Hypothenuse. lelverschiebung nach dem Muster „Startpunkt des neuen
Da in Abb. 2.4 die Horizontalkomponente Fx am Winkel α
Vektors an den Endpunkt des vorhergehenden“ aneinan-
angreift, muss Fx über die Ankathete, also den Kosinus derreiht (Abb. 2.5).
definiert sein. Und Fy muss, da gegenüber von α lie-
gend (nämlich dann, wenn man Fy zwischen die beiden Greifen alle zu addierenden Kräfte im selben Punkt an
anderen Pfeilspitzen nach rechts verschiebt) über die Ge- (bzw. treffen sich alle Kraftwirkungslinien in einem ein-
genkathete, also den Sinus definiert sein. zigen Punkt), so greift auch die Resultierende in diesem
Die Variante 2 funktioniert ohne diese Definitionen, da- Punkt an. Kreuzen sich die Wirkungslinien der zu addie-
für müssen Sie aber die grafischen Verläufe von Sinus- renden Kräfte hingegen nicht in einem einzigen Punkt, so
und Kosinusfunktion vor Augen haben. Wir merken uns: ist die Wirkungslinie der Resultierenden so zu legen, dass
Für 0° sind sin 0◦ = 0 und cos 0◦ = 1, und für 90° sind die Momentenwirkung der Kräfte erhalten bleibt. Mit der
sin 90◦ = 1 und cos 90◦ = 0. So wie der Winkel α in Momentenwirkung von Kräften werden wir uns in Ab-
Abb. 2.4 gegeben ist, liegt er näher an 0° als an 90°. Wir schn. 2.3 näher befassen.
stellen uns daher vor, was aus den Komponenten Fx und
Fy würde, wenn α tatsächlich gegen 0° ginge. Fx würde
genauso groß wie F werden, wir benötigen für Fx also ei- Statisches Gleichgewicht
ne Winkelfunktion, die für 0° den Wert 1 annimmt, das
Statisches Gleichgewicht liegt immer dann vor, wenn ein
ist der Kosinus. Und Fy würde zu null werden, wir brau-
Körper nicht beschleunigt wird, also insbesondere dann,
chen für Fy also eine Winkelfunktion, die für 0° den Wert
wenn ein Körper ruht. Alle auf den Körper wirkenden
0 annimmt, also den Sinus.
Kräfte und Momente gleichen sich dann zu null aus.
Achtung Sehen Sie zu, dass Sie die Winkelfunktionen
aus dem „Effeff“ beherrschen. Sie werden Sie in sehr
vielen Aufgaben der Technischen Mechanik anwenden Balken
müssen.
In technischen Anwendungen werden Kräfte sehr oft
von schlanken Trägern aufgenommen. Ein Träger, dessen
Kräfteaddition
Querschnittsabmessungen deutlich kleiner als seine Län-
Die Addition von Kräften geschieht nach den Gesetzen ge sind, wird allgemein als Balken bezeichnet. So würde
der Vektoraddition. Rechnerisch werden also schön ge- man beispielsweise ein Stuhlbein, einen Schlagbaum, aber
trennt alle x-, y- und gegebenenfalls z-Koordinaten der zu auch ein Sprungbrett oder die Fahrbahn einer Brücke in
addierenden Kräfte F 1 bis F n zur entsprechenden Koordi- der Terminologie der Technischen Mechanik als Balken
nate der Resultierenden R addiert. bezeichnen.
2.1 Grundbegriffe 23
Freischneiden und Freikörperbilder

Ist ein Problem der Statik schon so weit aufbereitet,
Technische Mechanik
dass alle an einen Körper angreifenden Kräfte als Pfeile
eingezeichnet sind, dann kann man mit diesen Kräften
rechnen. Wir könnten beispielsweise die Resultierende
R dieser Kräfte berechnen oder – wie das in den Ab-
schn. 2.2 und 2.3 erklärt ist – Lagerreaktionen ermitteln.
Aber die Realität ist anders: In der technischen Praxis ist
die zu analysierende Struktur eben nicht nur durch aller-
10 kg
lei Kraftpfeile belastet, sondern auch durch Lagerungen
und Festhaltungen in ihrer Umgebung verankert. Um die
angreifenden Kräfte dann analysieren zu können, müssen
wir diese Lagerungen erst durch die von ihnen ausgeüb-
ten Kräfte ersetzen.
Damit sind wir beim Prinzip des Freischneidens: Alles,
was auf den betrachteten Körper eine Kraft oder ein Mo-
ment ausübt, wird durch eben diese Kraft (bzw. dieses
Moment) ersetzt. In der Regel betrifft dies alle Lager,
Festhaltungen, Personen, Rollen, das im Schwerpunkt an-
zunehmende Eigengewicht eines Körpers etc.
Das Ergebnis eines Freischnitts ist ein Freikörperbild.
Abb. 2.6 Durch reibungsfrei drehbar gelagerte Rollen werden Kräfte nur um-
gelenkt. Auf beiden Seiten der Rolle ist die Kraft im Seil gleich groß Ein Körper ist immer dann ordnungsgemäß freigeschnit-
ten, wenn er im Freikörperbild völlig losgelöst „in der
Luft schwebt“ und nur noch durch verschiedene Kräf-
te, Momente und dergleichen belastet wird. In ein gutes
Stäbe und Seile
Freikörperbild sind auch alle wichtigen Abmessungen
Ein Stab ist ein Spezialfall eines Balkens. Ein Balken wird einzuzeichnen, sodass sich eine Aufgabe der Technischen
immer dann als Stab bezeichnet, wenn er an beiden Seiten Mechanik schließlich vollkommen auf Basis des Freikör-
gelenkig eingespannt ist und nur an den Einspannstellen perbildes und ohne weiteres Nachschlagen in der Aufga-
belastet wird. Ein Stab kann nur Kräfte in Stabrichtung benstellung lösen lässt.
aufnehmen, und zwar entweder Zug- oder Druckkräfte.
Beispiel Eine 900 N schwere Person steht auf einem
Frage 2.2 Sprungbrett (Abb. 2.7). Zu zeichnen ist das Freikörper-
bild.
Nennen Sie Beispiele für die technische Anwendung von
Stäben.
Ähnlich wie ein Stab kann auch ein straff gespanntes Seil
nur Kräfte in Längsrichtung aufnehmen, wobei aber die
Fähigkeit zur Kraftübertragung beim Seil auf Zugkräfte
beschränkt ist.
3m 2m
Reibungsfrei drehbar gelagerte Rollen
Wird ein Seil über eine reibungsfrei drehbare Rolle ge- 900 N
führt, so lenkt die Rolle die Richtung der Seilkraft nur Bx
um, ohne dabei den Betrag der Seilkraft zu ändern. So
muss die in Abb. 2.6 am Seil ziehende Person das 10 kg Ay By
3m 2m
schwere Gewicht mit eben dieser Gewichtskraft 10 kg ·
9,81 m/s2 = 98,1 N festhalten, damit es nicht zu Boden Abb. 2.7 Person auf Sprungbrett (oben ) und zugehöriges Freikörperbild (un-
fällt. Durch die drehbare Rolle ändert sich somit nur ten )
die Richtung der erforderlichen Haltekraft. Müsste die
Haltekraft ohne die Rolle senkrecht nach oben ausgeübt Wir sehen das Sprungbrett als einen Balken an und er-
werden, so ist sie nun aufgrund der Umlenkrolle nach setzen Person und Lager wie folgt: Das Lager A, das das
links unten orientiert. Sprungbrett ausschließlich in vertikale Richtung abstützt,
Übersicht: Tipps zur Bearbeitung von Aufgaben der Technischen Mechanik

Technische Mechanik
Die Technische Mechanik ist ein typisches Textaufga- Zweifelsfall lieber zu groß als zu klein. Denken Sie
benfach. Bitte beherzigen Sie die folgenden einfachen daran: Das Freikörperbild ist Ihr Lösungsansatz. Oh-
Ratschläge, die Ihnen wesentlich dabei helfen werden, ne korrektes Freikörperbild keine richtige Lösung.
die Übersichtlichkeit einer Berechnung zu erhöhen und Rechnen Sie so lange wie möglich mit Formelzei-
die Fehleranfälligkeit zu verringern. chen Setzen Sie konkrete Zahlenwerte erst zum
Schluss der Rechnung ein. Sie reduzieren so den
Zeichnen Sie Freikörperbilder liebevoll Der Schreibaufwand, erhöhen die Übersichtlichkeit und
Schlüssel zur Lösung jeder Textaufgabe ist der richti- minimieren unnötige Flüchtigkeitsfehler.
ge Ansatz, und für die weitaus meisten Aufgaben der Rechnen Sie immer mit Einheiten Wenn Sie
Technischen Mechanik ist der Ansatz das Freikörper- konkrete Zahlenwerte einsetzen, vergessen Sie die
bild. Zeichnen Sie Freikörperbilder also stets sorgfäl- Einheiten nicht. Die Kontrolle, ob die Einheit Ih-
tig und groß genug, um alle Pfeile, Formelzeichen res Ergebnisses passt, ist immer eine wichtige erste
und Bemaßungen bequem eintragen zu können. Im Kontrolle des Ergebnisses auf Richtigkeit.
durch die Lagerkraft Ay , das Lager B, das das Sprungbrett In der Statik interessiert die Frage, wie groß die angrei-
in horizontaler und vertikaler Richtung abstützt, durch fenden Kräfte sein müssen, bzw. in welche Richtung sie
die Lagerkräfte Bx und By , und die Person durch eine nach wirken müssen, damit sich der betrachtete Körper im sta-
unten gerichtete Kraft des Betrags 900 N. Damit ergibt tischen Gleichgewicht befindet. Die Beantwortung dieser
sich das abgebildete Freikörperbild, mit dessen Hilfe wir Frage kann rechnerisch oder grafisch erfolgen.
nun die Kräfte berechnen könnten, die von den Lagern
auf das Sprungbrett ausgeübt werden. In den folgenden
Kapiteln wird gezeigt, wie das geht. Rechnerische Bestimmung
Einheiten Befindet sich ein Körper im statischen Gleichgewicht,
Mit Einheiten kann man wie mit Zahlen rechnen. Und so müssen sich die an ihm angreifenden Kräfte in ih-
Sie sollten dies auch tun, denn eine falsche, weil gerate- rer Summe zu null ergänzen, denn andernfalls würde
ne Einheit bedeutet, dass das Ergebnis (grob) falsch ist. der Körper dem 2. Newton’schen Axiom F = m · a gemäß
Eine Anwendung für das Rechnen mit Einheiten ist das beschleunigt werden. Für Vektoren heißt das, dass alle
Umrechnen von Einheiten, wie im folgenden Beispiel. Komponenten, jeweils für sich aufsummiert, null ergeben.
Wir erhalten somit als
Beispiel In Großbritannien und der Vereinigten Staa-
ten wird der Luftdruck oft in psi („pounds per square
inch“) angegeben. Hierbei entsprechen 1 lbf = 4,448 N Gleichgewichtsbedingungen in ebenen Problemen
und 1 in = 25,4 mm. Wie vielen Pascal entspricht ein psi?
→ ∑ Fix = 0 und
Zur Umrechnung der Einheiten denken wir uns die
anglo-amerikanischen Einheiten jeweils eingeklammert ↑ ∑ Fiy = 0 .
und ersetzen sie durch die SI-Einheiten. Wir erhalten
lbf 4,448 N N
1 psi = 1 = = 6894 = 6894 Pa. Für räumliche (dreidimensionale) Fragestellungen käme
in2 (25,4 (0,001 m))2 (m)2 als dritte Gleichgewichtsbedingung noch das Kräfte-

gleichgewicht in z-Richtung hinzu. Die Pfeile vor den
Summenzeichen zeigen an, welche Kraftrichtung jeweils
als positiv gewertet wird. Beispiel x-Richtung: Horizonta-
2.2 Ebenes Kräftegleichgewicht le Kraftkomponenten, die von links nach rechts wirken,
am Punkt gehen mit positivem Vorzeichen und solche, die von
rechts nach links wirken, mit negativem Vorzeichen in die
Kräftebilanz ein.
Wir betrachten in diesem Kapitel Körper, an denen ver-
schiedene Kräfte so angreifen, dass sich ihre Wirkungs- Wie diese Gleichgewichtsbedingungen anzuwenden sind,
linien in einem Punkt schneiden. Ebenfalls gebräuchlich erschließt sich am besten an einem Beispiel, wie es in der
sind die Begriffe zentrales Kräftesystem oder zentrale Box Freischneiden und Anwendung der Gleichgewichtsbedin-
Kraftgruppe. gungen zu finden ist.
2.2 Ebenes Kräftegleichgewicht am Punkt 25
Beispiel: Freischneiden und Anwendung der Gleichgewichtsbedingungen
Technische Mechanik
Eine Straßenbeleuchtung mit dem Gewicht G = 80 N S1
S2
ist wie skizziert an zwei Seilen befestigt, die um die α = 20° β = 25°
Winkel α = 20◦ und β = 25◦ zur Horizontalen geneigt
sind. Bestimmen Sie die Kräfte in den Seilen.
Seil 1, Seil 2,
α = 20° β = 25° G
Damit lässt sich nun rechnen. Das Aufsummieren aller

x-Komponenten führt auf
→ ∑ Fix = −S1 cos α + S2 cos β = 0 ,

und bei den y-Komponenten erhalten wir
↑ ∑ Fiy = S1 sin α + S2 sin β − G = 0 .

Problemanalyse und Strategie: Eine typische Aufgabe Das sind zwei Gleichungen für die zwei Unbekannten
zur Berechnung von Lagerreaktionen. In einem ersten S1 und S2 ; das lässt sich lösen. Aus dem Gleichgewicht
Schritt müssen wir den betrachteten Körper freischnei- in x-Richtung ergibt sich
den, um so zu einem Freikörperbild zu gelangen,
cos β
das alle auftretenden Kräfte enthält. Die unbekannten S1 = S2 ,
Kräfte dieses Freikörperbildes berechnen wir dann mit cos α
den Gleichgewichtsbedingungen. woraus wir, eingesetzt in das y-Gleichgewicht,
G
Lösung: Aus Erfahrung wissen wir, dass sich Stra- S2 =
cos β tan α + sin β
ßenlaternen – wenn nicht gerade ein schwerer Orkan 80 N
herrscht – nicht einfach so von ihrem Platz entfernen, = = 106,31 N
sich also im statischen Gleichgewicht befinden. Da al- cos 25◦ tan 20◦ + sin 25◦
le Kräfte an der Lampenaufhängung angreifen – die sowie
Gewichtskraft G der Lampe und die beiden Seilkräf- cos β cos 25◦
te – handelt es sich um ein Problem des Kräftegleich- S1 = S2 = 106,31 N = 102,54 N
cos α cos 20◦
gewichts an einem Punkt.
berechnen. Wir erhalten als Lösung (mit vernünfti-
Beginnen wir mit dem Freikörperbild. Hierfür schnei- ger Genauigkeit, nicht der überhöhten Genauigkeit der
den wir die Lampenaufhängung frei. Es wird also – wie Zwischenergebnisse) 103 N für S1 und für 106 N S2 .
mit einem schweren Seitenschneider – Seil 1 an der
Aufhängung abgeschnitten und ganz schnell, damit Beachten Sie, dass diese Lösung den in der Übersicht
die Lampe das sozusagen gar nicht merkt, durch die Tipps zur Bearbeitung von Aufgaben der Technische Mecha-
Seilkraft S1 ersetzt. Selbiges passiert mit Seil 2, das wir nik aufgeführten Tipps folgt, insbesondere wurde ein
durch die Seilkraft S2 ersetzen. Schließlich schneiden sorgfältiges Freikörperbild gezeichnet, dann wurde so
wir noch die Lampe selbst weg und ersetzen sie durch lange wie möglich mit Formelzeichen (G, α und β) ge-
ihre Gewichtskraft G. Wir tragen noch alle relevanten rechnet, und die konkreten Werte wurden erst ganz zu
Abmessungen ein – das sind hier nur die Winkel α und Schluss eingesetzt und in den Taschenrechner einge-
β – und erhalten das folgende Freikörperbild: tippt.
Grafische Methode Startpunkt von G). Wir erhielten dann ein Krafteck, das
links (und nicht rechts) von G liegt, aber die gleichen
Technische Mechanik
Ergebnisse für S1 und S2 liefert.

Wie die rechnerische Methode baut auch die grafische
Methode auf dem Freikörperbild auf. Nehmen wir erneut
das Beispiel der Straßenbeleuchtung aus der Beispielbox
Achtung Zentrale Kraftgruppen können auch dann vor-
Freischneiden und Anwendung der Gleichgewichtsbedingun-
liegen, wenn die Kräfte nicht alle an einem einzigen Punkt
gen.
angreifen, es brauchen sich ja nur die Wirkungslinien der
angreifenden Kräfte in einem Punkt zu schneiden. Das
Beispiel Das Freikörperbild können wir von der rech- ist immer dann der Fall, wenn genau drei nicht parallele
nerischen Lösung übernehmen. Grundidee der grafischen Kräfte an einem Körper angreifen und sich dieser Körper
Lösung ist es, alle auftretenden Kräfte als maßstäbliche im statischen Gleichgewicht befindet. Die Wirkungslini-
Kräfte so hintereinander zu legen (d. h. zu addieren), dass en dieser drei Kräfte können gar nicht anders als sich
sie in Summe den Nullvektor ergeben, also einen Vektor- in einem einzigen Punkt zu schneiden weil der Körper
pfeil, bei dem Spitze und Startpunkt aufeinanderfallen. nämlich andernfalls in Drehbewegung versetzt werden
Einfacher gesagt: Die Spitze des letzten Pfeils muss auf würde. Es handelt sich dann also ebenfalls um eine Auf-
den Startpunkt des ersten Pfeils treffen. Man sagt dann, gabe zum Kräftegleichgewicht am Punkt.
die auftretenden Kräfte bilden ein geschlossenes Krafteck.
Beim Beispiel der Straßenbeleuchtung funktioniert das
wie folgt: Dem Freikörperbild entnehmen wir, dass ge- 2.3 Statisches Gleichgewicht
nau drei Kräfte an der Lampenaufhängung angreifen, S1 ,
S2 und G. Von diesen ist nur die Kraft G in Betrag und am ebenen starren Körper
Richtung bekannt (Betrag 80 N, Richtung senkrecht nach
unten), von S1 und S2 kennen wir dagegen nur die jewei- Wir kommen nun zum statischen Gleichgewicht für einen
ligen Richtungen. Wir zeichnen daher zuerst G auf, dann ebenen starren Körper. Wie schon bei den zentralen Kraft-
als dünne Hilfslinien die um 20° bzw. 25° zur Horizon- gruppen lässt sich dieses auf grafische oder auf rechneri-
talen geneigten Wirkungslinien von S1 und S2 (eine Linie sche Weise behandeln. In vielen Fällen geht es dabei um
an den Startpunkt, die andere an die Spitze von G, welche die Ermittlung von Lagerreaktionen, das sind diejenigen
wohin kommt, ist egal) und tragen S1 und S2 schließlich Kräfte und Momente, mit denen der betrachtete Körper
so auf die Wirkungslinien ein, dass sich ein geschlossenes festgehalten wird. Wir wollen zunächst die zwei wich-
Krafteck ergibt (Abb. 2.8). Aus der Länge der Pfeile kön- tigsten Grundbegriffe, anschließend behandeln wir die
nen wir nun die Beträge der Seilkräfte ablesen. rechnerische Bestimmung von Lagerreaktionen.
S1
Kräfte mit Hebelarm: das Moment

G S2
Betrachten wir einen Schraubenschlüssel, wie er z. B.
zum Anziehen und Lösen von Radmuttern verwen-
det wird (Abb. 2.9). Beim Anziehen einer Radmutter wird
Abb. 2.8 Grafische Aufspaltung der Gewichtskraft G in die Seilkräfte S1
und S2
Noch zwei Anmerkungen zur grafischen Lösung:
Beim Einzeichnen der Kraftpfeile wird von einem

Kräfteplan gesprochen: „Die Stabkräfte S1 , S2 und G
werden in einen Kräfteplan eingezeichnet.“ Kräfteplä-
ne sind stets maßstäblich. Der oft als mF bezeichnete
Kräftemaßstab hat Einheiten von Kraft pro Länge. So
bedeutet z. B. mF = 10 N/cm, dass jeder Zentimeter F
Pfeillänge einer Kraft von 10 N entspricht. F
Wir hätten in den Kräfteplan der Beispielaufgabe auch
die Anordnung der Wirkungslinien von S1 und S2 ver- Abb. 2.9 Ein Kräftepaar – zwei entgegen gesetzt gerichtete Kräfte gleichen
tauschen können (d. h. S1 an die Spitze und S2 an den Betrags – entfaltet eine drehende Wirkung, die man als Moment bezeichnet
2.3 Statisches Gleichgewicht am ebenen starren Körper 27
der Schraubenschlüssel an beiden Hebelarmen mit gleich Kraftangriffspunkt und Momentenbezugspunkt. Wir er-
großen, entgegengesetzt gerichteten Kräften – einem so- innern uns: In der Statik starrer Körper ist der Kraftan-
Technische Mechanik
genannten Kräftepaar – belastet. Da sich offensichtlicher griffspunkt völlig unerheblich, viel wichtiger ist die Lage
Weise alle Kraftkomponenten jeweils zu null ausgleichen, der Kraftwirkungslinie. Folgerichtig ist der Hebelarm ei-
herrscht Kräftegleichgewicht. Aber der Schraubenschlüs- ner Kraft definiert als der Abstand der Kraftwirkungslinie
sel befindet sich trotzdem nicht im statischen Gleichge- zum betrachteten Momentenbezugspunkt (Abb. 2.10).
wicht, denn er wird ja gedreht.
Achtung Wenn Sie Schwierigkeiten haben, den Hebel-
Zur Beschreibung des statischen Gleichgewichts eines arm einer Kraft zu bestimmen: Zeichnen Sie in das
starren Körpers reichen also die Kräftegleichgewichte al- Freikörperbild einfach zu jedem Kraftpfeil auch die Wir-
lein nicht aus. Es wird noch eine weitere Bedingung kungslinie ein, dann geht’s ganz einfacher.
benötigt, die die Drehwirkung der angreifenden Lasten
beschreibt. Mit dem Momentengleichgewicht als dritter Bedingung
erhalten wir die folgenden
Aus Erfahrung wissen wir: Je weiter außen ein solcher
Schraubenschlüssel angefasst wird, desto leichter lässt
sich die Schraube einschrauben. Die Drehwirkung der an- Gleichgewichtsbedingungen für den ebenen starren
greifenden Kräfte hängt also von ihrem Hebelarm ab. Die Körper
diese Erfahrung beschreibende physikalische Größe ist
→ ∑ Fix = 0 ,
das Moment bzw. Drehmoment.
Ein Moment ist ein Vektor, dessen Richtung der Richtung ↑ ∑ Fiy = 0 und
entspricht, um die das Moment dreht. Physikalisch kor-
rekt ist das von einer Kraft bzgl. eines Punktes ausgeübte ∑ M(O)
i =0.
Moment definiert als Vektorprodukt aus Orts- und Kraft-
vektor, eine Definition, auf die wir im Kapitel Räumliche
Statik zurückkommen werden. Bei den hier betrachteten Diese Gleichungen haben recht anschauliche Bedeutun-
ebenen Problemen reicht es aus, wenn wir uns auf die Be- gen. Sie besagen, dass ein Körper im statischen Gleichge-
träge der Momente beschränken. wicht
nicht in x-Richtung beschleunigt wird, da alle x-Kom-

Betrag eines um einen Bezugspunkt ausgeübten Mo- ponenten der angreifenden Kräfte in Summe null erge-
ments ben,
nicht in y-Richtung beschleunigt wird, da alle y-Kom-
|Moment| = Kraft × Hebelarm ponenten der angreifenden Kräfte in Summe null erge-
ben, und
auch nicht in Rotation versetzt wird, da alle auf den
Vorsicht ist bei der Bestimmung des Hebelarms geboten. Körper ausgeübten Drehwirkungen – die Momente –
Der Hebelarm ist nämlich nicht der Abstand zwischen ebenfalls in Summe null ergeben.
Der hochgestellte Index (O) im Momentengleichgewicht

steht für den Momentenbezugspunkt. Das Momenten-
gleichgewicht besagt somit: „Im statischen Gleichgewicht
Bezugspunkt
ergänzen sich alle um den Bezugspunkt O auf einen
Körper wirkenden Momente in ihrer Summe zu null.“ Be-
Hebelarm
sonders wichtig ist dabei die
Freie Wahl des Momentenbezugspunktes

Die Lage des Momentenbezugspunktes kann voll-
kommen frei gewählt werden. Wichtig ist lediglich,
Kraft dass sich alle Momente innerhalb eines Momenten-
gleichgewichts immer auf denselben Bezugspunkt
beziehen.
Abb. 2.10 Der Hebelarm einer Kraft ist definiert als der Abstand der Kraftwir- Man kann also bei der Wahl des Bezugspunktes nichts
kungslinie zum betrachteten Momentenbezugspunkt grundfalsch machen – jeder Bezugspunkt ist erlaubt –,
Leitbeispiel Antriebsstrang
Technische Mechanik
Kräfte im Triebwerk eines Hubkolbenmotors:

. . . zur Berechnung des Drehmoments eines Motors aus der
Gaskraft der Kraftstoffverbrennung
In Hubkolbenmotoren werden die Gaskräfte aus der Damit zu den Kräften. Auf den Kolben wirken:
Kraftstoffverbrennung vom Kolben über den Kolben-
Die Kolbenkraft FK , welche im Wesentlichen aus der
bolzen, die Pleuelstange und den Kurbelzapfen auf die
Gaskraft durch die Kraftstoffverbrennung sowie in
Kurbelwelle übertragen, wo sie schließlich das Dreh-
kleinerem Maße aus der Trägheitskraft des Kolbens
moment des Motors erzeugen. Welche Kräfte wirken
besteht.
dabei auf die einzelnen Bauteile im Motor, und wel-
Die Reaktionskraft der Zylinderwand, welche, da
cher Zusammenhang besteht zwischen der Gaskraft
der Kolben durch den Schmierfilm zwischen Zylin-
am Kolben und dem Drehmoment an der Kurbelwelle?
derwand und Kolben weitgehend reibungsfrei läuft,
Verschaffen wir uns zunächst einmal einen Überblick senkrecht zur Zylinderwand wirkt. Sie ist deswegen
über die für unsere Fragestellung wichtigen Abmes- als Normalkraft FN bezeichnet.
sungen sowie die an den genannten Bauteilen wirken- Die Pleuelstangenkraft FP . Diese wirkt, da die Pleu-
den Kräfte. Hierzu sind in der folgenden Abbildung elstange in Kolbenbolzen und Kurbelzapfen jeweils
alle am Kolben sowie alle am Kurbelzapfen angreifen- gelenkig gelagert ist und auch nur dort belastet
den Kräfte eingezeichnet. wird, die Pleuelstange also aus mechanischer Sicht
ein Stab ist, genau in Richtung der Pleuelstange.
Die Wirkungslinien dieser drei Kräfte müssen sich
in einem einzigen Punkt schneiden, denn andernfalls
Kolbenbolzen würde der Kolben in Drehung versetzt werden, was
Kolben
FK
aufgrund seiner Führung im Zylinder nicht passieren
FN kann. Aus den Gleichgewichtsbedingungen für zentra-
le Kraftgruppen erhalten wir
FP ↑ ∑ Fiy = −FK + FP cos β = 0
FK
l
β
=⇒ FP =
Pleuel- cos β
stange
FP sowie
Kurbelzapfen → ∑ Fix = FN − FP sin β = 0
=⇒ FN = FP sin β = FK tan β .
α
α FT Damit hätten wir die am kolbenseitigen Ende der Pleu-
FR
elstange wirkenden Kräfte berechnet. Am anderen En-
Kurbel-
wange de der Pleuelstange, dem Kurbelzapfen, wirken nun:
r
Ebenfalls die Pleuelstangenkraft FP , welche genau
in die entgegengesetzte Richtung wie am Kolben-
bolzen wirkt. (Wenn die Pleuelstange am einen En-
de eine Kraft nach oben ausübt, dann muss sie am
Die Geometrie des Hubkolbenantriebs ist gegeben anderen Ende eine Kraft nach unten ausüben, um im
durch die Pleuellänge l, den Kurbelradius r und den statischen Gleichgewicht zu sein.)
Kurbelwinkel α. Aus diesen drei Abmessungen ergibt Die Kraft zwischen Kurbelwange und Kurbelzap-
sich der Pleuelwinkel β über den Sinussatz zu β = fen, die wir zweckmäßiger Weise in eine Radialkraft
arcsin( rl · sin α). FR und eine Tangentialkraft FT aufspalten.
2.3 Statisches Gleichgewicht am ebenen starren Körper 29
Natürlich schneiden sich auch die Wirkungslinien der mit den Lösungen
drei auf den Kurbelzapfen wirkenden Kräfte in einem
FR = FP (cos α cos β − sin α sin β) = FP cos(α + β)
Technische Mechanik
Punkt, und wir erhalten
und
→ ∑ Fix = FR sin α − FT cos α + FP sin β = 0
FT = FP (sin α cos β + cos α sin β) = FP sin(α + β) .
und Das auf die Kurbelwelle übertragene Drehmoment er-
gibt sich – ein kleiner Vorgriff auf Abschn. 2.3 – aus der
↑ ∑ Fiy = FR cos α + FT sin α − FP cos β = 0 , Tangentialkraft FT schließlich als FT · r.
aber man kann sich sehr wohl geschickter oder unge-

schickter anstellen und dadurch in Aufgaben viel Zeit
gewinnen oder verlieren. In der Beispielbox Berechnung
von Lagerreaktionen wird gezeigt, was damit gemeint
ist.
Der drehende Pfeil vor dem Momentengleichgewicht
zeigt übrigens die als positiv angesetzte Drehrichtung an.
Die übliche Konvention ist, dass gegen den Uhrzeigersinn
drehende Momente mit positivem Vorzeichen und mit
dem Uhrzeigersinn drehende Momente mit negativem
Vorzeichen in das Momentengleichgewicht eingehen.
Frage 2.3
Weswegen müssen die Stäbe in Mobiles (siehe Abb. 2.11)
nach unten gebogen sein, damit das Mobile das Gleichge-
wicht halten kann?
Lager reagieren auf Kräfte und Momente
Praktisch alle technischen Bauteile sind mehr oder weni-

ger fest mit ihrer Umgebung verbunden. Autos über Rä-
der mit der Straße, eine Laterne über die Einbetonierung
ihres Fußes mit dem Boden oder ein Hängeschrank über
Dübel und Schrauben mit der Wand. In der Technischen
Mechanik werden diese Festhaltungen Lager genannt,
und die Bestimmung der von den Lagern ausgeübten
Kräfte und Momente – der sogenannten Lagerreaktio-
nen – ist eine der Hauptaufgaben der Statik.
Abb. 2.11 Mobile
Die erste entscheidende Frage bei einem Lager ist: „In
welche Richtungen kann das Lager überhaupt Kräfte oder
Momente übertragen?“ Hierbei gilt folgendes Prinzip: Die folgenden Lager sind von besonderer Wichtigkeit:
Kann sich der gelagerte Körper am Lager ungehindert in
eine bestimmte Richtung bewegen, so übt das Lager in Ein Loslager stützt einen Körper in genau eine Rich-
eben diese Richtung keine Kraft aus. Umgekehrt übt das tung ab. Betrachten wir als Beispiel ein ungebremstes
Lager in jede Richtung, in die es die Bewegung des Kör- Fahrzeugrad, etwa das Vorderrad eines Tretrollers. Es
pers unterbindet, eine Kraft aus. Diese sorgt nämlich gera- verhindert die vertikale Bewegung des Rollers (in den
de dafür, dass die entsprechende Bewegung unterbunden Boden kann er nicht eindringen), während die horizon-
wird. Auch für vom Lager zugelassene oder unterbun- tale Bewegung und die Drehung des Rollers um das
dene Rotationen gilt dieser Gedankengang, wobei wir es Vorderrad durch dieses nicht behindert werden. Vom
dann aber nicht mehr mit vom Lager ausgeübten Kräften, Lager wird daher weder eine horizontale Kraft, noch
sondern Momenten zu tun haben. ein Moment auf das Lager ausgeübt, wohl aber eine
Tab. 2.1 Übersicht über die Lager Beispiel Sinnbild Lagerreaktionen

wichtigsten Lagerungen ebener Loslager (Wertigkeit 1) Rad eines Tretrollers
Technische Mechanik
starrer Körper und die dazugehö-

rigen Lagerreaktionen
Pendelstütze (Wertigkeit 1) Hubzylinder eines Kipplasters
straff gespanntes Seil (Wertigkeit 1)
Festlager (Wertigkeit 2) Schlagbaum
verschiebbare Hülse (Wertigkeit 2)
feste Einspannung (Wertigkeit 3) einbetonierter Fuß einer Ampel
vertikale Kraft, die Aufstandskraft. Das Lager übt nur Kraftrichtung in der Pendelstütze ist bekannt, denn sie
eine Lagerreaktion aus (hier Fy ); man sagt dann, es hat kann nur in Stabrichtung verlaufen.
die Wertigkeit 1. Auch ein straff gespanntes Seil ist ein einwertiges
Auch die Pendelstütze ist ein Lager der Wertigkeit 1. Lager, wobei beim Seil im Gegensatz zu den ande-
Unter einer Pendelstütze versteht man einen beidseitig ren einwertigen Lagerarten bereits die Richtung der
gelenkig gelagerten abstützenden Stab, beispielsweise Kraft bekannt ist, nämlich eine Zugkraft in Seilrich-
den Hubzylinder zur Ladefläche eines Kipplasters. Die tung.
2.4 Räumliche Kraftsysteme 31
statisch statisch statisch wenig in seinen Abmessungen ändert. In statisch überbe-

bestimmt überbestimmt unterbestimmt stimmten Systemen hätte dies in aller Regel zusätzliche
Technische Mechanik
innere Spannungen zur Folge. Aber statisch bestimmt ge-
lagerte Systeme können die entstehende Längenänderung
ungehindert mitmachen.
Abbildung 2.12 zeigt am Beispiel des unten rechts ab-
gebildeten Trägers übrigens auch, dass die Bedingung
„Zahl der Lagerwertigkeiten = Zahl der Gleichgewichts-
Abb. 2.12 Beispiele statisch bestimmt, statisch überbestimmt und statisch un- bedingungen“ keine hinreichende Bedingung für stati-
terbestimmt gelagerter Träger sche Bestimmtheit ist, denn der Träger ist zwar mit in
Summe drei Lagerwertigkeiten (aus drei Loslagern) ge-
lagert, doch in horizontale Richtung ist er trotzdem frei
Bei einem Festlager, z. B. der Lagerung eines Schlag-
verschiebbar, sodass statische Unbestimmtheit vorliegt.
baums, werden beide translatorischen Bewegungen
Wir erhalten also:
(horizontal und vertikal) unterbunden, die Rotation
um das Lager hingegen zugelassen. Ein Festlager übt
somit zwei Lagerreaktionen aus – eine Kraft Fx , die die Notwendige Bedingung für statische Bestimmtheit in
horizontale Bewegung unterbindet, und eine Kraft Fy , der Ebene
die die vertikale Bewegung unterbindet.
Eine verschiebbare Hülse unterbindet die Drehung sowie Zahl der Zahl der
die Bewegung der gelagerten Struktur senkrecht zur Lagerwertig- = Gleichgewichts- = 3
Hülse, übt somit zwei Lagerreaktionen aus und hat die keiten bedingungen
Wertigkeit 2.
Bei der festen Einspannung, z. B. dem einbetonierten
Fuß einer Ampel, werden alle drei in der Ebene mögli- Wichtig ist außerdem:
chen Bewegungsrichtungen durch die Lagerreaktionen
Fx , Fy und das Einspannmoment M unterbunden. Die
Wertigkeit der festen Einspannung ist somit 3. Woran erkennt man statische Bestimmtheit?
Ob statische Bestimmtheit oder Unbestimmtheit
vorliegt, ist einzig eine Frage der Lagerung des Trag-
Statische Bestimmtheit werks, die äußere Belastung spielt keine Rolle.
Stellen wir uns die Frage, warum die Aufgabe mit dem
Klappbrett aus der Beispielbox Berechnung von Lagerreak-
tionen überhaupt lösbar war, sich also alle Unbekannten
aus den Gleichgewichtsbedingungen berechnen ließen. 2.4 Räumliche Kraftsysteme
Aus mathematischer Sicht war dies der Fall, weil die
Zahl der Unbekannten – die drei Lagerreaktionen Ax , Ay Nun lassen sich zahlreiche Probleme der Statik als ebene
und S – der Zahl der Gleichgewichtsbedingungen ent- Probleme auffassen und mit den im vorigen Kapitel be-
spricht. schriebenen drei Gleichgewichtsbedingungen lösen. Das
dort betrachtete Klappbrett ist ein derartiges Beispiel.
Derartige Systeme, bei denen sich die Lagerreaktionen
Wenn aber ein wirklich dreidimensionales Problem vor-
aus den Gleichgewichtsbedingungen bestimmen lassen,
liegt, eines das sich nicht ohne Weiteres auf eine ebene
heißen statisch bestimmt gelagert. Alle anderen Systeme
Fragestellung zurückführen lässt, dann müssen wir drei-
werden als statisch unbestimmt gelagert bezeichnet, wo-
dimensional rechnen.
bei ebene Systeme mit weniger als drei Lagerwertigkei-
ten beweglich sind und statisch unterbestimmt genannt
werden, und ebene Systeme mit mehr als drei Lagerwer-
tigkeiten in sich verspannt sein können und als statisch Statik in drei Dimensionen
überbestimmt bezeichnet werden. Abbildung 2.12 zeigt
Beispiele von statisch bestimmt und statisch unbestimmt
gelagerten Tragwerken. Die räumliche Statik beinhaltet aber nichts wirklich Neu-
es, die Gesetzmäßigkeiten der ebenen Statik werden ein-
Wesentlicher Vorteil statisch bestimmt gelagerter Trag- fach auf die dritte Dimension erweitert. Dabei stehen uns
werke ist, dass in ihnen keine zusätzlichen Verspannun- zwei gleichermaßen zum Ziel führende Vorgehensweisen
gen entstehen, wenn sich der Träger im Laufe der Zeit zur Verfügung: zum einen die vektorielle Beschreibung
beispielsweise durch Wärmeausdehnung, Kriechen, Ma- des statischen Gleichgewichts, zum anderen die kompo-
terialveränderungen (z. B. Abbinden von Beton) o. Ä. ein nentenweise Beschreibung des statischen Gleichgewichts.
Beispiel: Berechnung von Lagerreaktionen

Technische Mechanik
Zu berechnen sind die Lagerreaktionen in einem Schritt 3, Aufstellen und Lösen der Gleichgewichtsbe-
Klappbrett des Gewichts G, das durch ein Scharnier dingungen: Es hieß, man könne sich beim Lösen
drehbar gelagert und am gegenüberliegenden Ende der Gleichgewichtsbedingungen geschickt oder unge-
durch zwei Seile gehalten wird. schickt anstellen. Die ungeschickte – wenn auch nicht
minder richtige – Variante zuerst:
Problemanalyse und Strategie: Die Schritte zur Berech-
Wir beginnen mit dem Kräftegleichgewicht in
nung der Lagerreaktionen sind (1) das Abbilden des
x-Richtung,
realen Problems als mechanisches Modell, (2) Frei-
schneiden und (3) die Berechnung der Unbekannten. → ∑ Fix = Ax + S · cos 45◦ = 0 ,
Besonderes Augenmerk wollen wir dabei auf das Mo-
mentengleichgewicht legen und zeigen, wie man sich setzen dann das Kräftegleichgewicht in y-Richtung,
bei diesem mehr oder weniger geschickt anstellen kann. ↑ ∑ Fiy = Ay − G + S · sin 45◦ = 0 ,
Lösung: an und kommen schließlich zum Momentengleichge-
Schritt 1, mechanische Modellbildung: Zur Bildung des wicht, für das ein Bezugspunkt zu wählen ist. Der
mechanischen Modells ersetzen wir das Scharnier Bezugspunkt kann frei gewählt werden, z. B. in der
durch ein Loslager, da dieses die Rotation des Brettes Brettmitte.
zulässt, aber beide Translationen an dieser Stelle ver-
Für das Momentengleichgewicht erhalten wir dann:
hindert.
l l
∑ M(Brettmitte)
i = −S · sin 45◦ + Ay · = 0 .
2 2
Wir haben es also mit drei Gleichungen zur Bestim-
mung der drei Unbekannten Ax , Ay und S zu tun.
Nach längerer Rechnerei – z. B. mit dem Gauß’schen
Eliminationsverfahren oder ähnlichem – erhalten wir
als Lösung:
G G G
45° Gewicht G Ax = − , Ay = und S= .
45° 2 2 2 sin 45◦
A
Das war die ungeschickte Variante. Ungeschickt, weil
l l aus keiner der drei Gleichgewichtsbedingungen un-
mittelbar ein Ergebnis folgte und wir deshalb das kom-
plette System aus drei gekoppelten Gleichungen lösen
Schritt 2, Freischneiden und Freikörperbild: Beim Frei- mussten. Aber dem lässt sich mit einer besser durch-
schneiden des Brettes entfernen wir alles, was in ir- dachten Wahl des Momentenbezugspunktes abhelfen.
gendeiner Art mit dem Brett verbunden ist und erset-
zen es durch die jeweiligen Kräfte oder Momente. Im Wo platziert man den Momentenbezugspunkt am ge-
Einzelnen sind dies: schicktesten? Am besten so, dass das Momentengleich-
gewicht zu einer handlichen, übersichtlichen Glei-
das Festlager, welches durch die Lagerreaktionen Ax chung mit wenigen, möglichst nur einer Unbekann-
und Ay ersetzt wird, ten wird. Der Momentenbezugspunkt sollte deshalb
die Seile, welche durch die Seilkraft S ersetzt wer- auf möglichst vielen Wirkungslinien der unbekannten
den, und schließlich Lagerkräfte liegen, da diese dann aus dem Momen-
das Brett selbst, das wir durch seine Gewichtskraft tengleichgewicht verschwinden. Das Lager A ist ein
G ersetzen, die wir im Schwerpunkt des Brettes, al- solcher sinnvoller Momentenbezugspunkt (keine He-
so in der Brettmitte, angreifen lassen. belarme für Ax und Ay ).
Wir tragen noch alle wichtigen Abmessungen ein und Das Momentengleichgewicht lautet dann
erhalten als Freikörperbild:
l
∑ M(A)
i = −S · l sin 45◦ + G · =0,
S 2
wodurch wir unmittelbar S = G/2 sin 45◦ erhalten.
45° G Dieses Ergebnis in die beiden Kräftegleichgewichte
Ax
eingesetzt ergibt dann ebenso schnell die Ergebnis-
Ay
se für die beiden verbleibenden Unbekannten, Ax =
l/2 l/2
−G/2 und Ay = G/2.
Übersicht: Richtiges Freischneiden
Technische Mechanik
Die allermeisten Aufgaben der Technischen Mechanik stand des Kraftangriffspunktes, sondern der Abstand
beginnen mit einem Freikörperbild. Wie schneidet man der Wirkungslinie zum Momentenbezugspunkt.
richtig frei, und wie geht man am geschicktesten mit ei-
nem Freikörperbild um?
Geschicktes Rechnen mit den Gleichgewichtsbedingungen
Das Freikörperbild Mit welcher Gleichgewichtsbedingung beginnt

man? Beginnen Sie die Berechnung der Lagerreak-
Bedeutung: Freikörperbilder sind die Ansätze zur tionen mit dem Momentengleichgewicht und wählen
Lösung. Anders ausgedrückt: Mit einem falschen Sie hierzu in aller Ruhe den Momentenbezugspunkt
Freikörperbild wird man zwangsläufig falsche Er- so aus, dass er im Schnittpunkt von möglichst vielen
gebnisse erhalten. Zeichnen Sie deshalb Ihre Frei- Wirkungslinien unbekannter Kräfte liegt. Sie erhal-
körperbilder entsprechend liebevoll und besser zu ten so eine Gleichung mit wenigen, oft genug nur
groß als zu klein. einer einzigen Unbekannten, welche dann unmittel-
Was wird freigeschnitten? Ersetzen Sie in Ihrem bar berechenbar ist und die folgenden Kräftegleich-
Freikörperbild alles, was sich durch Kräfte oder gewichte vereinfacht.
Momente ersetzen lässt, durch eben diese Kräfte Wie erkennt man, ob das von einer Kraft aus-
und Momente. Üblicherweise sind das die Lager, geübte Moment positiven oder negativen Dreh-
die durch die entsprechenden Lagerreaktionen (vgl. sinn aufweist? Wenn Sie Schwierigkeiten haben,
Tab. 2.1) ersetzt werden und alle Dinge mit einem sich die Momentenwirkung einer Kraft vorzustel-
relevantem Eigengewicht, die durch eben dieses Ei- len: Betrachten Sie den freigeschnittenen Körper so,
gengewicht ersetzt werden. als sei er ausgeschnitten und lose baumelnd im Mo-
Zur Richtung der Lagerreaktionen: Die Richtung, mentenbezugspunkt an die Wand genagelt. Dann ist
in welche die Lagerreaktionen wirken, kennen wir es einfach, die Drehrichtung einer Kraft zu erken-
beim Zeichnen des Freikörperbildes noch nicht (erst nen. Nehmen wir als Beispiel das Freikörperbild des
mit der Lösung). Setzen Sie deswegen alle Lager- Klappbrettes. Die Seilkraft S „schießt links am La-
reaktionen stur in die positive Richtung an (Kräfte ger A vorbei“, würde also das freigeschnittene Brett
in positive x- und y-Richtung, Momente gegen den im Uhrzeigersinn drehen und geht somit mit negati-
Uhrzeigersinn.) Wenn eine Lagerreaktion in die ent- vem Vorzeichen in das Momentengleichgewicht ein.
gegengesetzte Richtung orientiert ist, erkennen wir Die Gewichtskraft G „schießt dagegen rechts am Mo-
das in der Lösung am Minuszeichen. mentenbezugspunkt vorbei“ und geht mit positivem
Ein Seil ist eine Ausnahme: Die Ausnahme zum Vorzeichen in das Momentengleichgewicht ein.
sturen Ansetzen aller Lagerreaktionen in positive Was passiert mit äußeren Momenten und Ein-
Koordinatenrichtung ist das Seil. Seilkräfte können spannmomenten im Momentengleichgewicht?
nur Zugkräfte sein und werden deswegen als Kräf- Greifen äußere Momente an einer Struktur an, so
te, die am freigeschnittenen Körper ziehen (und nicht gehen sie – ganz egal, wo sie angreifen und ohne
drücken), eingezeichnet. Berücksichtigung irgendwelcher Hebelarme – in ih-
Was gehört noch ins Freikörperbild? Tragen Sie al- rer vollen Größe in das Momentengleichgewicht ein
le wichtigen Abmessungen (Längen und Winkel) in (vgl. Aufgabe 2.8).
das Freikörperbild ein. Sie werden sie zur Berech-
nung der Momente benötigen. Und ganz besonders wichtig: Üben Sie die Berechnung
Wie ermittelt man zuverlässig den Hebelarm einer von Lagerreaktionen schon jetzt so lange, bis Sie sie
Kraft? Wenn es Ihnen schwer fällt, den Hebelarm sicher beherrschen (nicht erst in der Woche vor der
einer Kraft zum Momentenbezugspunkt zu ermit- Prüfung). Fast alle weiteren Themen der Technischen
teln: Tragen Sie die Wirkungslinie der Kraft mit Mechanik benötigen die Berechnung von Lagerreaktio-
ins Freikörperbild ein (am besten mit dünnem Blei- nen als einen ersten Aufgabenteil. Wer diese jetzt nicht
stiftstrich, damit es nicht zu unübersichtlich wird). sicher beherrscht, wird schnell den Anschluss verlie-
Denken Sie daran: Der Hebelarm ist nicht der Ab- ren.
M=r×F den Uhrzeigersinn, hat also nach der Rechtsschrauben-

regel eine Richtung, die in der Tat senkrecht auf r und
Technische Mechanik
F steht, nämlich für eine Drehung im Uhrzeigersinn in

die Zeichenebene hinein und für eine Drehung gegen den
φ Uhrzeigersinn aus der Zeichenebene hinaus.
F
r Nun zum Betrag des Momentenvektors: In der ebenen
Statik ist das Biegemoment als Kraft mal Hebelarm de-
Abb. 2.13 Der Momentenvektor ist definiert als das Vektorprodukt von Orts- finiert, wobei der Hebelarm der Abstand des Momenten-
und Kraftvektor bezugspunktes zur Kraftwirkungslinie ist. Wie man sich
aus obiger Zeichnung leicht herleiten kann (auch wenn es
im Interesse besserer Übersichtlichkeit nicht eingezeich-
Vektorielles Vorgehen net ist), beträgt dieser Abstand gerade |r | · sin ϕ, d. h., der
Beginnen wollen wir mit der vektoriellen Vorgehenswei- Betrag des Drehmoments entspricht genau der oben an-
se, da sich aus dieser das komponentenweise Vorgehen gegebenen Definition über das Vektorprodukt. Aus der
unmittelbar ergibt. Hierzu führen wir zunächst den Be- Vektordefinition des Momentenvektors lassen sich also al-
griff des Momentenvektors M einer Kraft F bezüglich le Eigenschaften des Drehmoments, die wir in der ebenen
eines Bezugspunktes O ein. Dieser ist aus dem Ortsvek- Statik angewendet hatten, herleiten.
tor r (ein Vektor, der vom Bezugspunkt O zu irgendeinem Vektoriell formuliert, lauten damit die vektoriellen
auf der Kraftwirkungslinie von F gelegenen Punkt weist – Gleichgewichtsbedingungen:
meist wird man den Kraftangriffspunkt wählen) und dem
Kraftvektor F definiert als
Vektorielle Gleichgewichtsbedingungen der räumli-
chen Statik
Definition des Momentenvektors M einer Kraft F
∑ Fi = 0 ∑ Mi
(O)
und =0
M (O) = r × F
Der Drehsinn des Momentenvektors ist durch die Rechts- Komponentenweises Vorgehen
schraubenregel festgelegt: Dreht man eine Rechtsschrau-
be so, dass sie sich in Richtung des Momentenvektors Setzen wir die beiden vektoriellen Gleichgewichtsbedin-
bewegt, so entsprechen sich der Drehsinn der Schraube gungen skalar für jede Koordinatenrichtung an, so erhal-
und der Drehsinn des Momentes. ten wir die folgenden sechs skalaren Gleichgewichtsbe-
dingungen:
Über die aus der analytischen Geometrie bekannte geo-
metrische Deutung des Vektorproduktes wollen wir uns
diese Definition zunächst veranschaulichen, um dann zu Skalare Gleichgewichtsbedingungen der räumlichen
sehen, wie sie mit der Momentendefinition der ebenen Statik
Statik – „Kraft mal Hebelarm“ – in Einklang steht.
Das Vektorprodukt zweier Vektoren – hier der Ortsvektor ∑ Fix = 0, ∑ Fiy = 0 und ∑ Fiz = 0
r und der Kraftvektor F – lässt sich in Bezug auf den Be-
trag und die Richtung sehr schön anschaulich deuten. Das sowie
Vektorprodukt F × r ergibt einen Vektor M (Abb. 2.13)
∑ Mix ∑ Miy ∑ Miz
(O) (O) (O)
= 0, = 0 und =0.
mit einer Richtung, die senkrecht auf r und F steht, und
mit einem Betrag |M | = |r| · |F | · sin ϕ, wobei ϕ der von
r und F eingeschlossene Winkel ist. Hierbei bedeuten die Indizes Folgendes:
∑ Fix = 0 bedeutet, dass im statischen Gleichgewicht

Passen diese Eigenschaften zu dem, was wir über das die Summe aller Kraftkomponenten in x-Richtung null
Drehmoment aus der ebenen Statik kennen? ergibt (analog für y- und z-Richtung).
(O)
Betrachten wir zunächst die Richtung des Momentenvek- ∑ Mix = 0 bedeutet, dass im statischen Gleichgewicht
tors: In der ebenen Statik liegen alle Orts- und Kraftvek- die Summe aller Momente um eine durch den Momen-
toren in einer Ebene (der „Zeichenebene“). Das Moment tenbezugspunkt (O) in x-Richtung verlaufende Dreh-
dreht in dieser Zeichenebene entweder im oder gegen achse null ergibt (analog für y- und z-Richtung).
Achtung Welche der beiden Methoden – vektoriell oder angesprochene und im Übrigen recht einfach anzuwen-
komponentenweise – führt in Aufgaben schneller zum dende Prinzip zur Ermittlung, welche Reaktionen von
Technische Mechanik
Ziel? einem bestimmten Lager ausgeübt werden, an folgender
kurzen Selbstfrage:
Die vektorielle Vorgehensweise verlangt kein gehobenes
räumliches Vorstellungsvermögen, sondern lediglich die
sichere Beherrschung des Vektorproduktes. Diese lässt Frage 2.4
sich mit ein wenig Übung aber gut erlernen. Zu merken Welche Lagerreaktion kann das abgebildete Scharnier
brauchen Sie sich nur die Bildungsregel ausüben?
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
ax bx ay bz − az by z
a × b = ⎝ay ⎠ × ⎝by ⎠ = ⎝ az bx − ax bz ⎠ .
az bz ax by − ay bx y
x
Jede Komponente des Vektorproduktes wird also aus den

beiden Faktoren a und b durch die kreuzweise Differenz
der beiden anderen Komponenten gebildet, weswegen
das Vektorprodukt ja auch als Kreuzprodukt bezeichnet Statische Bestimmtheit: Da es in der räumlichen Statik
wird. sechs skalare Gleichgewichtsbedingungen gibt, muss ein
dreidimensionales Tragwerk mit sechs Lagerwertigkei-
Beim komponentenweisen Vorgehen ist dagegen die ma-
ten gelagert sein, damit statische Bestimmtheit vorliegen
thematische Behandlung der Gleichgewichtsbedingun-
kann, es gilt also:
gen im Allgemeinen unproblematisch, aber die Aufstel-
lung der Gleichgewichtsbedingungen kann sehr wohl
schwierig werden. Die Ermittlung des Hebelarms, den ei- Notwendige Bedingung für räumliche statische Be-
ne Kraft zur betrachteten Drehachse aufweist, erfordert stimmtheit
nämlich in aller Regel ein gutes räumliches Vorstellungs-
vermögen. Am Beispiel eines Klappbretts (siehe Beispiel-
Zahl der Zahl der
box Berechnung der Lagerreaktionen eines Klappbretts) wer-
Lagerwertig- = Gleichgewichts- = 6
den wir dieses zeigen.
keiten bedingungen
Man wird also insbesondere bei komplizierteren Aufga-
ben mit der vektoriellen Vorgehensweise deutlich schnel-
ler als mit der komponentenweisen Methode ans Ziel Im Beispiel des Klappbrettes sind dies das fünfwertige
kommen. Scharnier und das einwertige Seil.
Lager und Lagerreaktionen

Beim Erstellen eines Freikörperbildes ist wieder das Erset- Viele Systeme bestehen aus mehreren Teilen
zen der Lager durch die entsprechenden Lagerreaktionen
von zentraler Bedeutung. Wie in der ebenen Statik gilt da-
bei das Prinzip, dass ein Lager Ob menschlicher Körper, ein Kraftfahrzeug mit angekup-
peltem Anhänger oder eine Schere: In zahllosen Fällen
in jede Richtung, in die das Lager eine Bewegung un- sind mehrere Körper beweglich miteinander verbunden.
terbindet, eine Reaktionskraft ausübt und Was aber ist aus Sicht der Statik das Besondere an mehr-
in jede Richtung, in die sich der Körper ohne Behinde- teiligen System? Wie lassen sie sich mechanisch beschrei-
rung durch das betrachtete Lager bewegen kann, keine ben?
Reaktionskraft ausübt.
Gelenkreaktionen
Auch für vom Lager unterbundene bzw. zugelassene Ro-
In mehrteiligen Systemen sind Körper zwar miteinan-
tationen gilt dieser Zusammenhang, wobei das Lager
der verbunden, können sich dabei aber eingeschränkt
dann natürlich keine Reaktionskräfte, sondern Reaktions-
gegeneinander bewegen. In welche Richtung dabei ei-
momente ausübt.
ne Relativbewegung zwischen den Körpern möglich ist,
Aufgrund der Vielzahl der im Dreidimensionalen mögli- hängt von der Art des Verbindungselements ab. Die im
chen Lagerarten sei an dieser Stelle auf eine ausführliche Rahmen der Statik dabei interessierende Fragestellung ist:
Darstellung der Lagerarten und der dazugehörigen Re- Welche Kräfte und Momente wirken in den Verbindungs-
aktionen verzichtet. Testen Sie stattdessen das soeben elementen, und wie ermittelt man sie?
Beispiel: Berechnung der Lagerreaktionen eines Klappbretts

Technische Mechanik
Für das abgebildete Klappbrett sind die Lagerreaktio- Momentengleichgewichts um die x-Achse seien die Zu-
nen zu berechnen. sammenhänge deshalb noch einmal in Ruhe erläutert.
Problemanalyse und Strategie: Wir wollen die Lager- S

reaktionen sowohl nach komponentenweiser, als auch
nach vektorieller Vorgehensweise berechnen, um die
Vor- und Nachteile beider Wege besser einschätzen zu α Sz
F
können. Sx
Lösung: Grundlage der Lösung ist auch hier ein lie-

x
bevoll gezeichnetes Freikörperbild. Welche Lagerreak- l l
tionen sind darin im Punkt A für das Scharnier ein-
zutragen? Nun, das Scharnier lässt die Drehung um
die Scharnierachse (die y-Achse) zu, verhindert aber Wir betrachten eine in x-Richtung durch das Scharnier
die Drehungen um die x- und z-Achse sowie alle drei verlaufende Drehachse. Die Kraft F hat den Hebelarm
Translationen. Jede verhinderte Bewegung entspricht l und ist bestrebt, das freigeschnittene Brett im nach
einer Lagerreaktion, sodass sich für das Scharnier die der Rechten-Hand-Regel negativen Drehsinn um die
Reaktionen Ax , Ay , Az , MAx und MAz ergeben. Drehachse zu drehen. Die Seilkraft S hat zwei Kom-
ponenten, Sx = S cos α und Sz = S sin α. Von diesen
z M Az beiden Komponenten übt Sx gar keine Drehwirkung
Az um die Drehachse aus – in welche Richtung sollte das
y S Ay auch sein, Sx verläuft schließlich parallel zur Dreh-
l l
α Ax MAx achse –, und Sz ist bestrebt, mit dem Hebelarm l das
l
x F
α A freigeschnittene Brett im negativen Drehsinn um die
l
F
l
Drehachse zu drehen. Die drei Lagerkräfte Ax , Ay und

l l
l
Az schließlich üben mangels Hebelarm keine Momente

um die Drehachse aus.
Und nun zur Berechnung der Lagerreaktionen. Und nun zum vektoriellen Vorgehen:
Zunächst das komponentenweise Vorgehen: Zunächst stellen wir die Vektoren der angreifenden
Wir beginnen auch in räumlichen Problem mit den Kräfte,
Momentengleichgewichten und entscheiden uns für ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
− cos α 0
den Scharnierpunkt A als Momentenbezugspunkt, da
S = ⎝ 0 ⎠ S und F = ⎝ 0 ⎠ ,
durch ihn die drei unbekannten Scharnierkräfte ver-
sin α −F
laufen. Wir erhalten
2F sowie die dazugehörigen Ortsvektoren,
∑ Miy = F · 2l − S sin α · l = 0 =⇒ S = sin α ,
(A)
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
l 2l
∑ Mix
(A)
= MAx − Fl − S sin α · l = 0 ⎝−l⎠ und ⎝ l ⎠ ,
2F 0 0
=⇒ MAx = Fl + sin α · l = 3Fl ,
sin α
∑ Miz = MAz − S cos α · l = 0 auf. Damit lautet das vektorielle Momentengleichge-
(A)
wicht
2F 2Fl ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞
=⇒ MAz = cos α · l = , MAx l − cos α
sin α tan α
∑ M i = ⎝ 0 ⎠ + ⎝ −l⎠ × ⎝ 0 ⎠ S
(A)
woraus sich für die Kräftegleichgewichte MAz 0 sin α
⎛ ⎞ ⎛ ⎞
∑ Fiy = Ay = 0 , 2l 0
2F +⎝l⎠×⎝ 0 ⎠ = 0 ,
∑ Fix = Ax − S cos α = 0 =⇒ Ax = tan α und 0 −F
∑ Fiz = Az + S sin α − F = 0 =⇒ Az = −F woraus sich nach Auflösen der Vektorprodukte genau
ergibt. Sie werden es gemerkt haben: Die richtige Er- dieselben Gleichungen wie nach komponentenweisem
mittlung der zu den Kräften gehörenden Hebelarme Vorgehen ergeben. Der große Vorteil der vektoriellen
ist nicht immer einfach, es erfordert in der Tat ein gu- Vorgehensweise ist also, dass sie auch ohne gehobenes
tes räumliches Vorstellungsvermögen. Am Beispiel des räumliches Vorstellungsvermögen zum Ziel führt.
Tab. 2.2 Übersicht über die wichtigsten Verbindungselemente in mehrteiligen Beispiel Betrachten wir als Beispiel für die Ermitt-
Systemen lung von Lager- und Verbindungsreaktionen das abge-
Technische Mechanik
Verbindungselement: Sinnbild: Reaktionen: bildete Gespann aus PKW und einachsigem Anhänger
Pendelstütze (Abb. 2.14):
(Wertigkeit 1)
Zunächst schneiden wir das Gelenksystem als Gan-
Gelenk zes frei. Es ist also unter dem Gespann die Fahrbahn
(Wertigkeit 2) zu entfernen und durch die entsprechenden Kräfte
zu ersetzen. Dies sind die vertikalen Achslasten Ay
(Anhänger), Hy (PKW-Hinterachse) und Vy (PKW-
Hülsenführung Vorderachse) sowie – unter der Annahme, dass nur die
(Wertigkeit 2) Hinterachse des PKWs gebremst ist – die Horizontal-
kraft Hx .
Jetzt folgt der Freischnitt mitten durch das Gelenk.
Hierdurch erhalten wir zwei getrennte Systeme, An-
hänger sowie PKW, auf die im Gelenk jeweils die
Die Frage nach der Art der in einem Verbindungselement Gelenkkräfte Gx und Gy wirken.
wirkenden Kräfte und Momente beantworten wir so, wie
wir es schon bei den Lagern getan haben: In jede Rich-
tung, in die sich die verbundenen Systeme ungehindert 5 kN
zueinander bewegen können, übt das Verbindungsele- 15 kN
ment keine Kraft (bzw. bei Rotationen: kein Moment) aus.
Umgekehrt übt das Verbindungselement in jede Rich-
tung, in die es die Relativbewegung der Körper unterbin- A H V
det, sehr wohl eine Kraft (bzw. ein Moment) aus. Diese 4 kN 8,9 kN 7,1 kn
Kraft (bzw. dieses Moment) unterbindet nämlich gerade 0,25m 1m 1m 1,4 m 1,4 m
die entsprechende Relativbewegung.
So wird in einer Pendelstütze nur eine Kraft in Richtung 5 kN Gy

der Stütze übertragen (weil sich die Körper quer dazu Gx Gx 15 kN
gegeneinander bewegen, sowie sich drehen können) in
einem Gelenk eine horizontale und eine vertikale Kraft Gy Hx H V
(weil sich die Körper am Gelenk weder horizontal noch
Ay Hy Vy
vertikal gegeneinander verschieben, sich aber sehr wohl
zueinander verdrehen können), und in einer horizontal 0,25m 1m 1m 1,4 m 1,4 m
verschieblichen Hülsenführung eine vertikale Kraft und
ein Moment (weil sich die Körper am Gelenk weder ver- Abb. 2.14 Beim Freischneiden von Gelenksystemen wird nicht nur an allen
Lagerungen, sondern auch genau durch die Gelenke freigeschnitten
tikal gegeneinander verschieben noch sich umeinander
drehen können, sich aber horizontal zueinander verschie-
ben können (Tab. 2.2)). Den Freikörperbildern von Anhänger und PKW entneh-
men wir, dass sechs unbekannte Lager- und Gelenk-
reaktionen (Ay , Hx , Hy , Vy , Gx und Gy ) zu berechnen
Der Berechnung zugänglich werden diese Reaktionen bei sind. Hierzu stehen pro Freikörperbild die bekannten
einen Freischnitt genau durch das Verbindungselement. drei Gleichgewichtsbedingungen der ebenen Statik – zwei
Durch diesen Freischnitt erhalten wir zwei getrennte Sys- Kräfte- und ein Momentengleichgewicht – zur Verfügung,
teme, bei denen am Freischnitt jeweils die Verbindungs- die Aufgabe ist also lösbar.
reaktionen wirken. Wichtig: Die Verbindungsreaktionen
wirken auf beide Körper in gleicher Größe, aber entgegen- Beginnen wir mit dem einfacheren der beiden Freikörper-
gesetzter Orientierung. Dies ergibt sich formal aus dem bilder, dem des Anhängers:
3. Newton’schen Axiom („Übt ein Körper A auf einen
Körper B eine Kraft aus, so wirkt eine gleichgroße aber ∑ M(G)
i = −Ay · 1,25 m + 5 kN · 1 m = 0
entgegengerichtete Kraft von Körper B auf Körper A.“), =⇒ Ay = 4 kN ,
ist aber auch von der Anschauung her leicht zu begreifen.
Wenn sich beispielsweise ein Anhänger auf einen PKW → ∑ Fi,x = Gx = 0 ,
abstützt, dann wird der Anhänger vom PKW mit einer ↑ ∑ Fi,y = Ay − 5 kN + Gy = 0 mit Ay = 4 kN
Kraft nach oben hin abgestützt, der PKW aber vom Anhän-
ger mit genau derselben Kraft nach unten gedrückt. =⇒ Gy = 1 kN .
Übersicht: Tipps zur Berechnung von Gelenkreaktionen

Technische Mechanik
Beachten Sie bei Aufgaben zu gelenkigen Systemen die prüfung der Ergebnisse wie folgt aus:
folgenden zwei Hinweise:
5 kN
Beginnen Sie bei der Berechnung von Lager- 15 kN
und Gelenkreaktionen beim einfachsten der beiden
(oder mehr) Freikörperbilder. Beim danach folgen-
den schwierigeren Freikörperbild sind dann in aller
Regel schon die Gelenkkräfte bekannt und die Rech- 4 kN 8,9 kN 7,1 kN
nerei wird deutlich einfacher. 0,25 m 2m 1,4 m 1,4 m
Die berechneten Ergebnisse lassen sich an einem
Freikörperbild des Gesamtsystems, also ohne einen
Schnitt durch das Gelenk, überprüfen. In dieses Man kann sich leicht davon überzeugen, dass das
Freikörperbild werden die berechneten Lagerreak- Kräftegleichgewicht in y-Richtung exakt aufgeht
tionen eingezeichnet, und es wird überprüft, ob die und dass auch das Momentengleichgewicht mit
Kräfte- und Momentengleichgewichte auch tatsäch- kleiner Ungenauigkeit durch das Runden der Er-
lich aufgehen. In unserem Beispiel sähe die Über- gebnisse aufgeht.
Und nun zum Freikörperbild des PKWs: 2.5 Reibung

∑ M(H)
i = Gy · 1 m − 15 kN · 1,4 m + Vy · 2,8 m = 0 ,
mit Gy = 1 kN =⇒ Vy = 7,1 kN , Reibung wird überwiegend als negativ wahrgenommen.
Gilt sie doch nur allzu oft als unerwünscht, entste-
→ ∑ Fi,x = −Gx + Hx = 0 mit Gx = 0 kN hen Schwergängigkeit und Reibungsverlust doch immer
=⇒ Hx = 0 kN , dann, wenn zu viel Reibung vorliegt, sozusagen Sand im
Getriebe ist.
↑ ∑ Fi,y = −Gy + Hy − 15 kN + Vy = 0 ,
mit Gy = 1 kN und Vy = 7,1 kN Doch ohne Reibung ginge auch nicht viel. Sind Sie schon
einmal auf einer Bananenschale ausgerutscht? Da war
=⇒ Hy = 8,9 kN . die Reibungskraft zwischen Schale und Boden (oder zwi-
schen Schale und Schuhsohle) zu gering. Immer wenn
Statische Bestimmtheit es auf die Griffigkeit von Bauteilen ankommt – etwa bei
Reifen, Bremsbelägen oder Kupplungen – soll Reibung
Wir übertragen die Regeln für statische Bestimmtheit auf
möglichst groß sein. Und ganz ohne Reibung wäre Fortbe-
Gelenksysteme und erhalten so als
wegung nur noch formschlüssig (wie bei einer Zahnrad-
bahn) oder per Rückstoßprinzip (wie bei einem Flugzeug)
Notwendige Bedingung für statische Bestimmtheit von möglich, nicht aber „normal“ kraftschlüssig.
Gelenksystemen
Wir befassen uns in diesem Kapitel mit vier wichtigen Ar-
Zahl der Zahl der ten von Reibung, der Gleitreibung, Haftung, Rollreibung
Lager- und Gelenk- = Gleichgewichts- . und Seilreibung.
wertigkeiten bedingungen
Hierbei beträgt die Zahl der Gleichgewichtsbedingungen Gleitreibung bremst Bewegung

für ebene Systeme mit einem einzigen Gelenk (zweiteilige
Systeme) 6, für ebene Systeme mit zwei Gelenken (drei- Steigen wir mit einem winterlichen Gedankenexperiment
teilige Systeme) 9, und für ebene Systeme mit noch mehr in die Gleitreibung ein. Zwei Schlitten, ein leichter und ein
Gelenken entsprechend mehr. schwerer, seien durch den Schnee zu ziehen (Abb. 2.15).
Frage 2.5 Das kostet Kraft, weil die Reibung zwischen Kufen und
Weswegen haben zweiachsige Anhänger eine gelenkig Schnee die Bewegung hemmt. Und damit sind wir bei
mit dem Anhänger verbundene Deichsel, einachsige An- der ersten wichtigen Eigenschaft der Gleitreibung, näm-
hänger dagegen nicht? lich ihrer Richtung. Die Gleitreibungskraft ist stets gegen
die Bewegungsrichtung orientiert.
2.5 Reibung 39
Abb. 2.15 Es ist viel schwerer,

einen schweren Schlitten durch
Technische Mechanik
den Schnee zu ziehen als einen
leichten
der Oberflächen ab. Ein paar Zahlenwerte wichtiger Ma-

G terialpaarungen sind im Abschnitt Haftung tabellarisch
F aufgeführt (Tab. 2.3).
Beispiel Ein Kind mit dem Körpergewicht G rutscht

eine Rutsche hinunter (Abb. 2.17). Der Gleitreibungs-
FR FN koeffizient zwischen der Kleidung des Kindes und der
Rutschbahn betrage 0,5. Um welchen Winkel α muss die
Rutschbahn zur Horizontalen geneigt sein, damit das
Abb. 2.16 Freikörperbild des Schlittens Kind, wenn es losgerutscht ist, mit konstanter Geschwin-
digkeit weiterrutscht?
Die genaueren Kraftverhältnisse treten im Freikörperbild
zutage (Abb. 2.16).
Auf den Schlitten wirken y
die Gewichtskraft G (bestehend aus dem Gewicht der

auf dem Schlitten sitzenden Person und dem Eigenge-
wicht des Schlittens), x
die Aufstandskraft FN (die im Allgemeinen als Nor- α
malkraft bezeichnet wird, weil sie senkrecht zur Reib-
fläche orientiert ist, daher der tiefgestellte Index N),
die äußere Kraft F durch die ziehende Person und
schließlich
Abb. 2.17 Für welchen Winkel α rutscht das Kind mit konstanter Geschwin-
die Reibungskraft FR . digkeit?
Die Beträge von Gewichtskraft G und Normalkraft FN so- Ansatz zur Lösung ist wie immer das Freikörperbild.
wie die Beträge von äußerer Kraft F und Reibungskraft Hierzu ersetzen wir den Körper des Kindes durch die Ge-
FR sind, wenn keine Beschleunigungen auftreten, aus wichtskraft G, und wir entfernen die Rutsche, welche wir
Gründen des Kräftegleichgewichts jeweils gleich groß. Bei durch die Normalkraft FN und die Gleitreibungskraft FR
genauerer Messung würden wir feststellen, dass wir zum ersetzen. Dabei setzen wir FN und FR nicht irgendwie an,
Ziehen eines beispielsweise fünfmal schwereren Schlit- sondern in die Richtungen, in die sie tatsächlich auftreten.
tens eine fünfmal größere Zugkraft benötigen. Normal- Die Normalkraft ist senkrecht zur Rutschbahn orientiert,
kraft FN und Reibungskraft FR sind also zueinander pro- die Gleitreibungskraft gegen die Bewegungstendenz, also
portional, es gilt der folgende entlang der Rutsche nach oben gerichtet (Abb. 2.18).
Zusammenhang zwischen Normal- und Gleitreibungs-

y FR = μ FN
kraft
G
FR = μFN ,
α
x
mit dem dimensionslosen Gleitreibungskoeffizienten μ. FN
α
Die Größe des Gleitreibungskoeffizienten hängt von den
aneinander reibenden Werkstoffen – über Schnee zieht
es sich leichter als über Asphalt – und von der Rauheit Abb. 2.18 Das Freikörperbild des rutschenden Kindes
Für die Gleitreibungskraft gilt FR = μFN . Wir erhalten so- Tab. 2.3 Übersicht über die Haft- und Gleitreibungskoeffizienten einiger wich-
mit für das Kräftegleichgewicht in Richtung der Rutsch- tiger Materialparungen
Technische Mechanik
bahn Materialpaarung: μ0 : μ:
Stahl-Stahl 0,45–0,8 0,4–0,7
∑ Fix = −μFN + G sin α = 0 Stahl-Grauguss 0,18–0,24 0,17–0,24
Lederdichtung-Metall 0,6 0,2–0,25
und für das Kräftegleichgewicht quer dazu Holz-Metall 0,5–0,65 0,2–0,5
Holz-Holz 0,4–0,65 0,2–0,4
∑ Fiy = FN − G cos α = 0 , Stahl-Eis 0,027 0,014
woraus als Lösung α = arctan μ = 27◦ folgt.

Achtung Wie sich an den Gleichungen zur Cou-
lomb’schen Reibung erkennen lässt, hängen Gleitrei-
bungs- und Haftkräfte nicht von der Größe der Reibungs-
Haftung will Bewegung verhindern fläche ab.
Wie bei anderen Zwangskräften auch, darf man Normal-
und Reibungskräfte in beliebiger Orientierung in ein Frei-
Unter der Haftkraft FR versteht man die auf einen ruhen-
körperbild eintragen. Nach dem Auswerten der Gleich-
den Körper wirkende Reibungskraft, welche verhindert,
gewichtsbedingungen zeigt dann das Vorzeichen der er-
dass sich dieser Körper in Bewegung setzt. Die Gesetz-
rechneten Kraft, ob die Kraft tatsächlich in die im Freikör-
mäßigkeiten von Haftung und Gleitreibung sind einander
perbild angesetzte Richtung wirkt (positives Vorzeichen)
sehr ähnlich; in beiden Fällen spricht man von trockener
oder in entgegengesetzte Richtung (negatives Vorzei-
bzw. Coulomb’scher Reibung (nach Charles A. de Coulomb,
chen). Nun ist aber in halbwegs übersichtlichen Problem-
1736 – 1806).
stellungen die Kraftrichtung bei Normal- und Reibungs-
Auch die Haftkraft ist gegen die Bewegungsrichtung des kräften a priori bereits klar – Normalkräfte müssen so
Körpers, beziehungsweise – korrekt ausgedrückt – gegen orientiert sein, dass die beiden reibenden Körper gegen-
die Bewegungstendenz gerichtet. Die Bewegungstendenz einander drücken, und Reibungskräfte so, dass sie gegen
ist diejenige Richtung, in die sich der ruhende Körper be- die Bewegungsrichtung bzw. Bewegungstendenz wirken.
wegen würde, wenn ihn die Reibungskraft nicht daran Es empfiehlt sich dann, die Normal- und Reibungskräfte
hinderte. nicht in positive Koordinatenrichtungen, sondern in den
tatsächlich vorliegenden Richtungen in das Freikörper-
Die maximal mögliche Haftkraft ist ähnlich wie bei der bild einzuzeichnen.
Gleitreibung durch den Zusammenhang
FR,max = μ0 FN Der Reibkegel

Das Erreichen der Haftgrenze, d. h. der Übergang von
mit dem dimensionslosen Haftkoeffizienten μ0 gegeben. Haftung zu Gleitreibung, lässt sich sehr schön durch den
Diese maximal mögliche Haftkraft tritt allerdings nicht in sogenannten Reibkegel veranschaulichen. Hierzu führen
allen Fällen von Haftung auf. Wird mit einer sehr klei- wir zunächst den Haftungswinkel ρ ein. ρ beschreibt, wie
nen Kraft F an einem ruhenden Körper gezogen, so ist stark die Resultierende von F N und FR,max gegen die Flä-
die aus Gründen des Kräftegleichgewichts gleich große chennormale der Unterlage eines Körpers geneigt ist.
Haftkraft FR kleiner als das Produkt aus μ0 und FN , und
der Körper verharrt in Ruhe. Steigt die äußere Kraft F, so An der Haftgrenze gilt
steigt auch FR , bis die Haftkraft schließlich ihren größt-
möglichen Wert FR,max erreicht und sich der Körper in FR,max
= tan ρ ,
Bewegung setzt. FN
Der allgemeine Zusammenhang zwischen Normal- und woraus sich mit FR,max = μ0 FN der Zusammenhang
Haftkraft lautet somit
ρ = arctan μ0
FR ≤ μ0 FN .
ergibt.
Nur an der sogenannten Haftgrenze, an der sich der Kör-
per in Bewegung setzt, gilt das Gleichheitszeichen. Befindet sich nun ein Körper auf einer Unterlage, an der
er entweder haften oder auf der er gleiten könnte, so be-
Typische Zahlenwerte für Gleitreibungs- und Haftkoeffi- trachtet man die Wirkungslinie der von der Unterlage auf
zienten sind in Tab. 2.3 aufgeführt. den Körper ausgeübten Kraft. Liegt diese Wirkungslinie
2.5 Reibung 41
Leitbeispiel Antriebsstrang
Technische Mechanik
Der Keilriemen:
. . . ein eleganter Trick zur Verstärkung der Reibung
Keilriemen sind Antriebsriemen mit trapezförmigem gleichgewicht in vertikale Richtung ergibt sich
Querschnitt. Ihr Vorteil liegt in der im Vergleich zu
Flachriemen wesentlich höheren Reibung an den um FD
FN = ,
einen Winkel α geneigten Riemenflanken (siehe auch 2 sin α
Abschn. 27.5). Sehen wir uns die auf einen Keilriemen
sodass die maximal übertragbare Haftkraft
wirkenden Kräfte einmal näher an.
μ0
FR0,max = 2μ0 FN = · FD
sin α
FD
beträgt. Beschreibt man die Kraftübertragung eines
Keilriemenantriebs in Form der bekannten Gleichung
α FR0,max = μ0,eff FN über einen effektiven haftreibungs-
koeffizienten μ0,eff , so beträgt dieser effektive Haftko-
FN FN effizient
μ0
μ0,eff =
sin α
und liegt für einen typischen Flankenwinkel von α =
19◦ beim Dreifachen des tatsächlichen Haftkoeffizien-
ten. Das bedeutet, dass ein Keilriemen im Vergleich
zu einem gleich stark vorgespannten Flachriemen ein
Die Kraft, mit der der gespannte Keilriemen in die Rie- dreimal so großes Drehmoment übertragen kann, bzw.
menscheibe gedrückt wird, sei mit FD bezeichnet. Ihr dass ein Keilriemen für das Übertragen eines gegebe-
entgegen wirken die Normalkräfte FN an den beiden nen Drehmoments nur ein Drittel der Vorspannkraft
um den Winkel α geneigten Flanken. Aus dem Kräfte- eines vergleichbaren Flachriemens benötigt.
innerhalb der von ρ umrandeten Fläche, so haftet der Kör-

per auf seiner Unterlage; liegt sie außerhalb dieser Fläche,
ϱ ϱ ϱ ϱ so gleitet der Körper. Da im Dreidimensionalen der durch
ρ umrandete Raum ein Kegel ist, spricht man in diesem
Zusammenhang auch von dem Reibkegel.
F
F Beispiel Eine Leiter mit vernachlässigbar kleinem Ei-

FR FR gengewicht lehne an einer Wand (bodenseitiger Auf-
standspunkt drei Meter vor der Wand, wandseitiger An-
lehnpunkt fünf Meter über dem Boden). Dabei herrsche
FN
FN zwischen Leiter und Wand sowie zwischen Leiter und Bo-
den jeweils der Haftkoeffizient μ0 = 0,4. Wie weit kann
man die Leiter emporsteigen, ohne dass diese rutscht?
Abb. 2.19 Liegt die Wirkungslinie der Kraft F innerhalb des Reibkegels (links ), Lösung: An der Leiter greifen genau drei Kräfte an,
verbleibt der Körper in Ruhe, liegt sie außerhalb des Reibkegels, rutscht er nämlich die Gewichtskraft G der Person und die bei-
(rechts )
den Aufstandskräfte (deren x- und y-Komponenten die
entsprechenden Normal- und Haftkräfte sind). Bei Ein-
wirkung dreier Kräfte kann statisches Gleichgewicht nur
dann herrschen, wenn sich diese Kräfte in einem Punkt

schneiden.
Technische Mechanik
Soll die Leiter des Weiteren nicht rutschen, also Haf-

tung herrschen, muss sich dieser Schnittpunkt innerhalb
der beiden Reibkegel „Leiter auf Boden“ und „Leiter an

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Magdeburg, 12. September 2017

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Karl-Heinrich Grote

Heidelberg im April 2018

Heidelberg, Oktober 2014

1 Maschinenbau – seine Vielfalt und die Motivation für dieses Lehrbuch . . . . 1

Teil I Technische Mechanik

2 Grundbegriffe und Kraftgruppen – der Einstieg in die Technische Mechanik 19

3 Schnittgrößen – die inneren Kräfte und Momente in Trägern . . . . . . . . . . 59

4 Spannungen, Verzerrungen und Materialgesetz –

5 Beanspruchungsarten – wie man Spannungen

6 Energiemethoden und Knicken – Verformungen und Kräfte berechnen . . . 149

7 Kinematik des Massenpunktes – Grundbegriffe der Bewegung . . . . . . . . 165

8 Kinetik des Massenpunktes – wie beeinflussen Kräfte und Momente

9 Kinematik des starren Körpers – wie Gegenstände sich bewegen . . . . . . . 201

10 Kinetik des starren Körpers – Dinge kraftvoll bewegen . . . . . . . . . . . . . . 223

11 Analytische Mechanik – über effiziente Algorithmen

12 Einfache Schwingungen – periodische Vorgänge verstehen, berechnen

13 Schwingungen mit mehreren Freiheitsgraden – diskrete und kontinuierliche

14 Die Welt der Werkstoffe – der Grundbaukasten des Maschinenbaus . . . . . 345

15 Werkstoffe – Leistungspotenziale erkennen und nutzen . . . . . . . . . . . . . 369

15.12 Festigkeit bei höheren Temperaturen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 466

16 Legierungstechnologie – Metalle an Anforderungen anpassen . . . . . . . . . 527

Teil III Thermodynamik

17 Grundlagen der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563

18 Die Hauptsätze der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579

19 Stoffe und deren thermodynamische Beschreibung – Materialgesetze . . . 611

20 Anwendungen der Hauptsätze der Thermodynamik . . . . . . . . . . . . . . . . 627

21 Technische Anwendungen thermodynamischer Prozesse . . . . . . . . . . . . . 649

22 Strömungsmechanik – alles ist im Fluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 687

23 Die technische Zeichnung – die Sprache des Ingenieurs . . . . . . . . . . . . . . 755

24 Toleranzen – Geometrische Produktspezifikationen schaffen Qualität . . . . 783

25 Konstruieren – Produkte methodisch entwickeln . . . . . . . . . . . . . . . . . . 811

26 Verbindungselemente – aus Bauteilen werden Maschinen . . . . . . . . . . . . 847

27 Antriebselemente – so gelangt Leistung zur Arbeitsmaschine . . . . . . . . . 901

28 Dichtungen – damit Medien bleiben wo sie hingehören . . . . . . . . . . . . . 967

29 Fertigungstechnik – Werkstücke wirtschaftlich und nachhaltig herstellen . 981

30 Fertigungsverfahren – der Weg zum Werkstück . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 991

31 Werkzeugmaschinen – Werkstücke mit formgebenden

31.1 Bedeutung von Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1092

31.2 Auswahlkriterien für Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1092

31.3 Fräsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1093

31.4 Drehmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1100

31.5 Dreh-Fräsmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1104

31.6 Schleifmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1105

31.7 Umformmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1106

31.8 Belastungen auf Werkzeugmaschinen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1112

31.9 Maschinenkomponenten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1114

31.10 Steuerungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1122

31.11 NC-Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1127

Antworten zu den Verständnisfragen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1131

32 Fertigungsprozesse – Produkte fertigen und montieren . . . . . . . . . . . . . 1135

32.1 Wandel der Produktionstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1136

32.2 Fertigungs- und Stückkosten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1139

32.3 Arbeitsplanung und -steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1139

32.4 Automatisierung von Produktionsprozessen . . . . . . . . . . . . . . . . . 1146