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Edmund Schiessle (Hrsg.

)
Jörg Linser / Manfred Reichert / Wolf-Dieter Ruf / Alois Vogt / Friedrich Wolf
Mechatronik Aufgaben und Lösungen
Prof. Dipl.-Phys. Dipl.-Ing. Edmund Schiessle (Hrsg.)
Prof. Jörg Linser
Prof. Dr. Manfred Reichert
Prof. Dr. Wolf-Dieter Ruf
Dipl.-Ing. Alois Vogt
Prof. Friedrich Wolf

Mechatronik
Aufgaben und Lösungen

Vogel Buchverlag
Prof. Dipl.-Phys. Dipl.-Ing. EDMUND SCHIESSLE (Hrsg.)
Jahrgang 1946, studierte Maschinenbau, danach Physik mit
Nebenfach Elektronik. Als Elektronik-Entwicklungsingenieur
bei der Daimler Benz AG (Mercedes-Benz AG) gelangen ihm
verschiedene Patente auf dem Gebiet der Sensor- und Elektro-
technik. Seit März 1991 ist er Professor für Grundlagen der
Elektrotechnik, Elektrische Messtechnik und Sensorik im
Studiengang Mechatronik an der Fachhochschule Aalen.

Prof. Dipl.-Phys. Dipl.-Ing. E. SCHIESSLE


AM1 / A1, AM1 / A2.1–A2.5
und A2.18–A2.19 / AM1 / A4
Prof. J. LINSER AM1 / A5.15–A5.20
Prof. Dr. M. REICHERT AM2 / A1 und A2
Prof. Dr. W.-D. RUF AM2 / A3
Dipl.-Ing. A. VOGT AM1 / A5.1–A5.14
Prof. F. WOLF AM1 / A2.6–A2.17, AM1 / A3

Die Autoren sind Verfasser folgender Bücher


aus dem Vogel Buchverlag:
Mechatronik 1
Mechatronik 2
Mechatronik Aufgaben und Lösungen

Edmund Schiessle: Sensortechnik Meßwertaufnehmer

Weitere Informationen:
www.vogel-buchverlag.de

ISBN 3-8023-1955-9
1. Auflage. 2004
Alle Rechte, auch der Übersetzung, vorbehalten.
Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form
(Druck, Fotokopie, Mikrofilm oder einem
anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung
des Verlages reproduziert oder unter Verwendung
elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder
verbreitet werden. Hiervon sind die in §§ 53, 54 UrhG
ausdrücklich genannten Ausnahmefälle nicht berührt.
Printed in Germany
Copyright 2004 by
Vogel Industrie Medien GmbH & Co. KG, Würzburg
Umschlaggrafik: Michael M. Kappenstein, Frankfurt/Main
Herstellung: dtp-project Peter Pfister,
97222 Rimpar-Maidbronn
Vorwort

Als neuartige interdisziplinäre Ingenieurswissenschaft und Technologie vereint die


Mechatronik Elemente der traditionellen Disziplinen Maschinenbau, Elektrotechnik
und Informatik. Sie wird überall dort gebraucht, wo durch intelligente Verknüpfungen
der einzelnen Teildisziplinen eine Steigerung der Gesamtfunktionalität erreicht werden
soll. In den neuen mechatronischen Produkten bilden also die mechanischen Systeme,
Sensoren, Aktoren und Mikrorechner sowie die zugehörige Software ein technisch
aktives oder kürzer: ein mechatronisches System. Der Integrationsgrad mechatronischer
Systeme geht so weit, dass nur das Zusammenwirken aller Teilfunktionen die
Gesamtfunktion gewährleistet. Mechatronik ist also die Basis für neue, intelligent
gesteuerte und geregelte technische Produkte mit gesteigerter Funktionalität, höherer
Zuverlässigkeit und höherer Wirtschaftlichkeit.
Studenten/innen aller Fachrichtungen an Universitäten und Fachhochschulen sowie
Ingenieure und Techniker verschiedenster Fachrichtungen, die sich mit Mechatronik
weiterbilden oder beruflich befassen müssen, können mit diesen Aufgaben und Lösun-
gen ihren Wissensstand, Kenntnisse und Fähigkeiten zur Mechatronik überprüfen und
einschätzen.
Die Aufgaben wurden in der Reihenfolge an die Kapitel der beiden im Vogel Buchverlag
erschienenen Bände Mechatronik 1 und Mechatronik 2 angelehnt, sind didaktisch aber
grundsätzlich so gehalten, dass sie auch ohne die beiden Bücher gelöst werden können.
Die Bezeichnungen AM1 / A1, AM1 / A2, AM1 / A3 usw. kennzeichnen Aufgaben
bezüglich Mechatronik Band 1 (AM1), Kapitel 1, 2, 3 usw., die Aufgaben AM2 / A1,
AM2 / A2, AM2 / A3 Aufgaben bezüglich Mechatronik Band 2 (AM2), Kapitel 1, 2, 3.
Dasselbe gilt für die Lösungen LM1 / L1, LM1 / L2, LM1 / L3 und LM2 / L1, LM2 /
L2, LM2 / L3.
Es werden Grundkenntnisse in Mathematik, Physik, Technische Mechanik und Elektro-
technik vorausgesetzt, wie sie im technischen oder physikalischen Grundstudium an
einer Hochschule vermittelt werden.
Die Autoren danken allen, die mit Informationen und kritischen Hinweisen mitgeholfen
haben Aufgaben und Lösungen zu optimieren, sowie dem Verlag für die Umsetzung.
Resonanz von Anwendern ist uns über «E-Mail: edmund.schiessle@fh-aalen.de» immer
willkommen.

Aalen Edmund Schiessle


die Autoren

5
6
Inhaltsverzeichnis

Vorwort. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

Aufgaben Mechatronik 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
AM1 / A1 Grundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
AM1 / A2 Analogelektronik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
AM1 / A3 Leistungselektronik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
AM1 / A4 Sensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
AM1 / A5 Aktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

Aufgaben Mechatronik 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
AM2 / A1 Digitale Steuerungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
AM2 / A2 Regelungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
AM2 / A3 Mechanische Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

Lösungen Mechatronik 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101


LM1 / L1 Grundlagen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
LM1 / L2 Analogelektronik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
LM1 / L3 Leistungselektronik. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
LM1 / L4 Sensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
LM1 / L5 Aktoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Lösungen Mechatronik 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191


LM2 / L1 Digitale Steuerungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
LM2 / L2 Regelungstechnik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
LM2 / L3 Mechanische Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

7
8
Mechatronik 1
Aufgaben
AM1/A1 Grundlagen
Prof. E. Schiessle

AM1 / A1.1

Thermistoren sind elektrische Halbleiter-Bauelemente mit temperaturabhängigen elek-


trischen Widerständen. Die Bestimmungsgleichung lautet:
b
R (T ) = R0 ⋅ exp   (AM1 / Gl. A1.1.1)
T 
mit:
R0 = 0,1 Ω Grundwiderstand
b = 2490 K (materialabhängige Konstante)

R [W]

450

400

350

300

250

200

150

A
100

50

T[K]
300 320 340 360 380 400 420 440 460 480

AM1 / Bild A1.1.1 Nicht lineare Widerstandskennlinie eines Thermistors

11
In AM1 / Bild A1.1.1 ist die nichtlineare Widerstandskennlinie des Thermistors über
der Temperatur dargestellt.
Linearisieren Sie die nichtlineare Berechnungsgleichung AM1 / Gl. A1.1.1 für die
Umgebung des Arbeitspunktes «A».

AM1 / A1.2

Die dynamischen Eigenschaften eines elektronischen Temperaturmessgeräts sollen mit


Hilfe eines Wärmebades, zur Erzeugung einer thermischen «Rechteckfunktion», und
mit einem digitalen Speicheroszilloskop mit Plotterausgang ermittelt werden.
Der thermische Messwertaufnehmer des elektrischen Temperaturmessgerätes hat vor
der Messung eine Eigentemperatur von ϑs = 20 °C (Umgebungsluft).
Zur Erzeugung des thermischen Rechteckimpulses wird der Messwertaufnehmer in das
Wärmebad mit einer erhitzten Flüssigkeit von ϑF = 100 °C ruckartig eingetaucht
(Erwärmungsphase). Der stationäre Temperaturendwert ist nach 60 s erreicht. Der
Messwertaufnehmer des elektrischen Temperaturmessgerätes wird ruckartig aus dem
Wärmebad entfernt, wobei er sich wieder in der Umgebungsluft von ϑS = 20 °C befindet
(Abkühlphase). Die Testfunktion (thermische Sprungfunktion) und die Testantwort
(thermische Sprungantwort) ist im Diagramm von AM1 / Bild A1.2.1 dargestellt.

a) Bestimmen Sie mit dem Oszillogramm von AM1 Bild A1.2.1 die physikalische
dynamische Ordnung des Temperaturmessgerätes.
b) Wie sieht die allgemeine algebraische Form der Differentialgleichung (Diff.-Gl.) für
das dynamische Verhalten des Temperaturmessgerätes aus?
c) Wie sieht die algebraische Form der Berechnungsgleichung (Lösung der Diff.-Gl.)
für die Erwärmungsphase und die Abkühlungsphase aus?

Mit Hilfe eines Cursers werden 2 Messpunkte im Oszillogramm AM1 / Bild 1.2.1
angefahren und mit folgenden Werten auf dem Bildschirm des DSO angezeigt:

Erwärmungsphase ϑa1 = 69,704 °C nach t1 = 009,71 s


Abkühlungsphase ϑa2 = 49,734 °C nach t2 = 109,48 s

d) Bestimmen Sie mit Hilfe dieser Werte, die Zeitkonstante T1 der Erwärmungsphase
und die Zeitkonstante T2 der Abkühlphase.
(Anmerkung: Streng genommen müssten mindesten 10 Messpunkte angefahren
werden, um mit jedem Wertepaar jeweils eine Zeitkonstante zu bestimmen und aus
diesen statistisch den besseren Näherungswert, mit seiner Standardabweichung, zu
berechnen.)
e) Nach welcher Zeit darf in der Erwärmungsphase frühestens abgelesen werden, damit
die dynamische Temperaturmessabweichung +1 % nicht überschreitet?

12
u [°C]

140

120

100

80

60

40

20

–20 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260

t [s]

AM1 / Bild A1.2.1 Thermische Sprungfunktion und thermische Sprungantwort

f) Nach welcher Zeit, darf bei Wiederholung der Messung, der Messwertaufnehmer
frühestens ins Wärmebad eintauchen, wenn die dadurch entstehende dynamische
Messabweichung –1 % nicht unterschreiten darf?

AM1 / A1.3

An einer Maschine sollen technische Schwingungsuntersuchungen durchgeführt wer-


den. Über piezoelektrische Beschleunigungssensoren sollen mit Hilfe eines Lichtstrahl-
oszillographen zwei 100-Hz-Schwingungen aufgezeichnet werden. Die Spulenschwin-
ger (Aufzeichnungselemente des Lichtstrahloszillographen) sind mit jeweils D = 0,7
gedämpft. Sie sind jedoch für unterschiedliche Eigenfrequenzen von 1000 Hz und von
4000 Hz ausgelegt. Aufgrund der Eigenfrequenzen der beiden Spulenschwinger tritt
eine Phasenverschiebung und damit eine Zeitverschiebung zwischen den registrierten
Schwingungssignalen auf.
Die piezoelektrischen Beschleunigungssensoren erzeugen eine vernachlässigbar kleine
Zeitverschiebung der Schwingungssignale.

a) Berechnen Sie die Zeitverschiebungen der von den Schwingspulen registrierten


Schwingungssignale. (Hinweis: Berechnung über die Phasenverschiebung.)
b) Wie groß muss die Verzögerungszeit eines zwischen Sensor und Schwingspule ge-
schalteten Verzögerungsgliedes gewählt werden, damit die Zeitverschiebung zwi-
schen den beiden Schwingungssignalen 0 wird?

13
AM1 / A1.4

Mit einem elektrischen Messwerk (Daten: f0 = 10 Hz, D = 0,5) soll ein sinusförmiges
Signal mit einer Frequenz von 8 Hz registriert werden.

a) Berechnen Sie den Wert der Amplitude für die Frequenz des Messsignals.
b) Wie groß ist die relative prozentuale Messabweichung der Amplitude?
c) Welchen Wert muss das Dämpfungsmaß D des Messwerkes haben, wenn die relative
Anzeigenmessabweichung nicht größer als 1 % werden soll?

AM1 / A1.5

In AM1 / Bild A1.5.1 ist der gemessene Amplitudengang A (ω /ω0, D) eines Messsystems
zur elektrischen Messung einer mechanischen Größe dargestellt.

a) Welches dynamische Verhalten zeigt das System (Begründung in kurzen Sätzen)?


b) Bestimmen Sie für die Amplitudenabweichung von ±2,5 % das Dämpfungsmaß D
und das Frequenzverhältnis ω /ω0 so, dass die Frequenzbandbreite des Systems seinen
größtmöglichen Wert hat.
c) Geben Sie mit den Ergebnissen aus b) in Gleichungsform an, wie groß die maximale
Frequenz ωmax = ωmax (ω0) sein darf.

F(v,D)

D = 0,5
11,5

11,0

D = 0,6
10,5

D = 0,7
10,0

D = 0,8
9,5

9,0

8,5

8,0
0,01 0,1 1,0 v 10
v0
AM1 / Bild A1.5.1 Amplitudengang des Messsystems

14
AM1 /A2 Analogelektronik
Prof. E. Schiessle A2.1–A2.5, A2.18–A2.19,
Prof. F. Wolf A2.6–A2.17

AM1 / A2.1

Zum Spannungsabgleich eines Messverstärkers wird das in AM1 / Bild A2.1.1a dar-
gestellte Potentiometer verwendet. Nach dem bestmöglichen Spannungsabgleich wird
R’ und R’’ gemessen.
Die in AM1 / Bild A2.1.1a dargestellte einfache Potentiometerschaltung soll nun durch
die in AM1 / Bild A2.1.1b dargestellte Widerstandsschaltung ersetzt werden.

1 2 3

1 2 3 R1 R2

R R

Rpot Rpot

AM1 / Bild A2.1.1a Potentiometer für den AM1 / Bild A2.1.1b


Spannungsabgleich von Messverstärkern Verbesserte Potentiometerschaltung

Diese Widerstandsschaltung ermöglicht einen feineren Spannungsabgleich. Stellen Sie


die Berechnungsgleichung für die Widerstände R1 und R2 auf. Der Schleifer von Rpot.
soll im abgeglichenen Zustand in seiner Mittelstellung sein. (Hinweis: Die beiden
Schaltungen müssen klemmenäquivalent sein.)

AM1 / A2.2

Gegeben ist der in AM1 / Bild A2.2.1 gleichspannungsgespeiste Spannungsteiler (als


Blackbox) mit einem Lastwiderstand RL.
mit:
U1 = 20 V
U2 Leerlauf = 15 V
RL = 100 Ω, R1, R2 (zu berechnen, siehe Aufgabentext!)

15
Spannungsteiler
1 I1 I2 3 Lastwiderstand

U1
? U2 RL

AM1 / Bild A2.2.1


2 4 DC-Spannungsteiler

Die elektrische Spannung U2 am Ausgang des Spannungsteilers (Klemme 3, 4) soll bei


der elektrischen Belastung mit RL nur um 2 % zurückgehen. Der Querstrom Iquer des
Spannungsteilers soll 10-mal größer sein, als der Laststrom I2.

a) Skizzieren Sie die elektrische Innenschaltung des Spannungsteilers.


b) Berechnen Sie für die oben genannten Bedingungen, die Widerstandswerte und die
jeweilige maximale Leistungsaufnahme der Spannungsteilerwiderstände (R1, R2).
c) Berechnen Sie die vom Spannungsteiler aufgenommene Gesamtleistung bei
Belastung.

AM1 / A2.3

Ein in der messtechnischen Praxis oft auftretendes Problem ist die Fehlerdiagnose in
Vollbrückenschaltungen mit 4 Dehnmessstreifen (AM1/ Bild A2.3.1), d.h. das Erkennen
von Brückenzweigen mit einer elektrischen Unterbrechung, wenn die Leitungen in der
Brückenschaltung nicht oder nicht mehr markiert sind.

A AM1 / Bild A2.3.1


Elektrische Fehlerdiagnose an
RDMS1 RDMS2 einer DMS-Vollbrücke

RDMS4 RDMS3

16
AM1/ Tabelle A2.3.1 zeigt die Messungen für die DMS-Widerstände in den 4
Brückenzweigen, unter den Voraussetzungen, dass keine Hilfsschaltung angeschlossen
ist und an der Schaltung keine Spannung anliegt.

Tabelle AM1 / Tabelle A2.3.1 DMS-Widerstandsmessung

Anschlüsse A–C C–D A–C A–D B–C B–D

DMS-Werte 240 Ω 240 Ω 120 Ω 120 Ω 120 Ω 360 Ω

Bestimmen Sie mit Hilfe der Tabellewerte den unterbrochenen DMS-Zweig. Kenn-
zeichnen Sie den unterbrochenen DMS-Zweig in der DMS-Brückenschaltung.

AM1 / A2.4

In einem sog. Ionisationsrauchmelder AM1 / Bild A2.4.1a sind 2 Ionisationskammern


(IK) elektrisch in einer Halbbrückenschaltung angeordnet.

Konstantspannung Differenz-Ionisationskammer Messelektronik

Referenz-
Kammer
Ur R UR
IK 1
rP 1

100 V U0 UD

–
Mess-
Kammer
Um R UR
IK 2
rP 2

AM1 / Bild A2.4.1a Ionisationsrauchmelder einer Brückenschaltung

Kurzbeschreibung:
In jeder Ionisationskammer (IK1, IK2) befindet sich ein radioaktives Präparat (rP1,
rP2), das die Gasmoleküle der Luft ionisiert. Es entstehen so negativ geladene Elektronen
und positiv geladene Gasionen. Wird an die Ionisationskammer eine elektrische
Spannung gelegt, entsteht eine Gasentladung, und es fließt ein Ionisationsstrom. Durch

17
die Entladung ist die I-U-Kennlinie nicht linear (AM1 / Bild A2.4.1b). Die Referenz-
kammer IK1 ist gegen die Umgebungsluft abgeschlossen. Sie hat daher immer dieselbe
Kennlinie IN = IN(U). Die Messkammer IK2 steht mit der Umgebungsluft in Verbindung.
Ohne Raucheinfluss hat sie ebenfalls die Kennlinie IN = IN(U). Dringt Rauch in die
Messkammer IK2, verschiebt sich deren Kennlinie zu kleineren Stromstärken hin (AM1
/ Bild A2.4.1b). Wird die Konzentration des Rauches so groß, dass die kritische Kennlinie
Ikrit = Ikrit(U) erreicht wird, so löst die nachgeschaltete Messelektronik, gesteuert durch
die Brückenausgangsspannung UD, einen akustischen und optischen Alarm aus.

35
IN(U)
Iion[pA]
30

25 Ikrit(U)

20

15

10

0 10 20 30 40 50 60 70 80 100
AM1 / Bild A2.4.1b Nicht lineare I / U-Kennlinie der Ionisationskammern

a) Bestimmen Sie mit Hilfe der oben dargestellten Kennlinien im Normalbetrieb N, d.h.
ohne Raucheinwirkung, die Spannung Um( N ) an der Messkammer IK2, die Spannung
Ur(N) an der Referenzkammer IK1, die Brückenausgangsspannung UD(N) und den
Kammerionisationsstrom IN.
b) Bestimmen Sie mit Hilfe der oben gegebenen Kennlinien im Alarmbetrieb A, d.h. bei
kritischer Rauchgaskonzentration, die Spannung Um(A) an der Messkammer, die
Spannung Ur(A) an der Referenzkammer, die Brückendiagonalspannung UD(A) und
den Kammerionisationsstrom IA.

Lösungshinweis: Die Ionisationskammern sind in Reihe geschaltet und werden vom


gleichen Strom durchflossen. Im Alarmfall sind die I-U-Kennlinien nicht deckungs-
gleich. Zur Bestimmung der gesuchten Werte muss aus den gegebenen Kennlinien eine
Ersatzkennlinie konstruiert werden und mit dieser die zugehörigen Werte.

18
AM1 / A2.5

Gegeben ist die in AM1/Bild A2.5.1 dargestellte LRRL-Wechselstrom-Messbrücke zur


Messung der elektrischen Daten (L1, R1) eines induktiven 1-Spulen-Wegaufnehmers
mit Hilfe der Referenzspule (L2, R2) und den beiden Potentiometern (Pot.1, Pot.2).

AM1 / Bild A2.5.1 Messspule


LRRL-Wechselstrom-
Messbrücke

L1
Sp.1

R3
R3
R1

UE

R5
UA
Pot.1 Pot.2
R6

L2 R4
Sp.2
R4

R2

Referenzspule

a) Stellen Sie die Gleichungen für die Abgleichbedingungen auf.


b) Interpretieren Sie, die von Ihnen aufgestellten Gleichungen, bezüglich der Durchfüh-
rung des Abgleichvorganges.

AM1 / A2.6

Skizzieren Sie 6 analoge OPV-Grundschaltungen, die jeweils aus 1 OPV und bis zu 3
passiven Bauelementen (Widerstände, Kondensatoren) bestehen. Geben Sie für jede
Schaltung die Bezeichnung und die sie beschreibende Gleichung Ua = f(Ue, ...) an.

19
AM1 / A2.7

Gegeben sind die 2 Schaltungen von AM1 / Bild A2.7.1 a) und b).

a)

R1 2 R2 R2 2 R1
Ue Ua

– –

+ +

b)
3R R

–
R Ua
Ue +
R/2

AM1 / Bild A2.7.1 2 OPV-Schaltungen a) und b)

1) Ermitteln Sie für jede Schaltung die Gleichung Ua = f(Ue, …).


2) Geben Sie für jede Schaltung den Eingangswiderstand an.

AM1 / A2.8

Geben Sie für jede der 4 Schaltungen von AM1 / Bild A2.8.1a), b), c), d) den Wert der
Ausgangsspannung Ua an.

a) b)
20 k 10 k 20 k 10 k

– –
+ Ua Ua
4V
+ + +
4V

20
c) 30 k 60 k d) 30 k 90 k

– –
+ Ua + Ua
30 k 3V
4V
+ +
+ +
2V 60 k 1V

AM1 / Bild A2.8.1 4 OPV-Schaltungen mit Signalquellen am Eingang, a), b), c), d)

AM1 / A2.9

Gegeben ist ein Integrator (Integrierer, AM1 / Bild A2.9.1).

AM1 / Bild A2.9.1 R C


Integrator Ue

–
Ua
+

a) Berechnen Sie die Beziehung Ua = f(Ue, R, C) im Zeitbereich.


b) Berechnen Sie die Beziehung Ua = f(Ue, R, C) im Frequenzbereich.

AM1 / A2.10

Gegeben ist die Schaltung von AM1 / Bild A2.10.1.

AM1 / Bild A2.10.1 R1 R2


Umschaltbare OPV-Schaltung Ue

–
2 Ua

1 +

21
Gesucht wird die Gleichung, die das Verhalten der Schaltung beschreibt und der Ein-
gangswiderstand Re

a) bei Schalterstellung 1,
b) bei Schalterstellung 2.

AM1 / A2.11

Gegeben ist die Schaltung von AM1 / Bild A2.11.1

AM1 / Bild A2.11.1


Nicht invertierender Addierer
–
R1 Ua
Ue1 +
R2
Ue2

Berechnen Sie die Beziehung Ua = f(Ue1, Ue2, R1, R2)

AM1 / A2.12

Gegeben ist die Schaltung von AM1 / Bild A2.12.1

R1 R2 AM1 / Bild A2.12.1


OPV-Schaltung mit Kondensator

–
Ua
+
R1 R2
Ue
C

a) Berechnen Sie die Beziehung Ua = f(Ue, R1, R2, C) im Zeitbereich.


b) Berechnen Sie die Beziehung Ua = f(Ue, R1, R2, C) im Frequenzbereich.
c) Welches Verhalten zeigt die Schaltung?

22
AM1 / A2.13

Gegeben ist die Schaltung von AM1/Bild A2.13.1

AM1 / Bild A2.13.1 R3


Spezieller Differenzverstärker
R1 R2

– R2 R4
Ua
Ue1 +
–

Berechnen Sie die Beziehung Ua = f(Ue1, Ue2, R1, R2, R3, R4)

AM1 / A2.14

Gegeben ist die Schaltung von AM1/Bild A2.14.1 eines Instrumentenverstärkers mit
linear veränderbarer Verstärkung.

– R R
OPV1
Ue1 +
–
OPV3 Ua
+ R1
– R R R2
OPV2
Ue2 +
–
OPV4
+

AM1 / Bild A2.14.1 Instrumentenverstärker

23
a) In welcher Grundschaltung werden die Operationsverstärker OPV1, OPV2 und OPV4
jeweils betrieben?
b) Berechnen Sie die Ausgangsspannung Ua in Abhängigkeit von Ue1, Ue2 und den
Widerständen.
c) Mit welchem Widerstand kann die Verstärkung linear verändert werden?

AM1 / A2.15

Gegeben ist die Schaltung von AM1 / Bild A2.15.1 einer Präzisionsstromquelle mit
Verbraucher an Masse.

US AM1 / Bild A2.15.1


Präzisionsstromquelle
R2 R3 mit Verbraucher an
R4
Masse
C

–
B OPV2
T2
+
Ue +
T1
OPV1 D
–
I1
A Ia
R1 RL

mit:
US = 10 V; Ue = 0…5 V; R1 = 100 kΩ; R2 = 10 kΩ; R3 = 4,7 Ω; R4 = 10 kΩ
OPV1 und OPV2 sind Rail-to-Rail-Typen
T1: N-Kanal-MOSFET mit RDS(on) = 1 Ω; T2: P-Kanal-MOSFET mit RDS(on) = 0,1 Ω

a) Warum ist der Ausgangsstrom Ia unabhängig von R4?


b) Wie groß ist die Spannung am Punkt A allgemein?
c) Wie groß ist der Strom I1 allgemein?
d) Wie groß ist die Spannung am Punkt B allgemein?
e) Wie groß ist die Spannung am Punkt C allgemein?
f) Wie groß ist der Ausgangsstrom Ia allgemein?
g) Wie groß ist die Spannung am Punkt D allgemein?
h) Ermitteln Sie Ia zahlenmäßig
(1) für Ue = 0
(2) für Ue = 5 V

24
i) Wie groß darf RL höchstens werden, damit noch ein Strom Ia = 100 mA erreicht
wird?
j) Muss die Versorgungsspannung stabilisiert sein (begründen Sie Ihre Antwort)?

AM1 / A2.16

Gegeben ist die Schaltung von AM1 / Bild A2.16.1 eines Präzisions-Vollweg-Gleich-
richters

R AM1 / Bild A2.16.1


Präzisions-Vollweg-Gleichrichter 1
R R Ux R/2 2R
Ue
D2 D1

– –
Ua
+ +

a) Tragen Sie an allen Knoten die Spannung ein für den Fall Ue = 1 V (Hinweis: D1
leitet, D2 sperrt)
b) Geben Sie die Beziehung Ua = f(Ue, UX, R) für den 2. OPV an.
c) Geben Sie die Gleichung für die Gesamtschaltung an.
d) Wie groß ist der Eingangswiderstand Re der Gesamtschaltung allgemein?

AM1 / A2.17

Gegeben ist die Schaltung von AM1 / Bild A2.17.1 eines Präzisions-Vollweg-Gleich-
richters
R R Ux R R
Ue

D1
– –
Ua
+ D2 +

R UY

AM1 / Bild A2.17.1 Präzisions-Vollweg-Gleichrichter 2

25
a) Tragen Sie an allen Knoten die Spannung ein für den Fall Ue = 1 V.
Hinweis 1: D1 leitet, D2 sperrt.
Hinweis 2: Eine Möglichkeit mit der Lösung der Aufgabe zu beginnen ist zu
überlegen,
wo I ≈ 0 gilt und dann zu überlegen, wo U ≈ 0 gilt.
b) Berechnen Sie die Beziehung Ua = f(UX, UY, R).

AM1 / A2.18

Beschreiben Sie in kurzen Sätzen die Wirkungsweise und die Einsatzmöglichkeiten eines
Trägerfrequenzverstärkers.

AM1 / A2.19

Ein induktiver Schwingwegaufnehmer wird mit einem Trägerfrequenzverstärker (TFV)


betrieben. In AM1 / Bild A2.19.1 a) ist das Trägerfrequenzsignal uT(t) des TF-Oszillators
und in AM1 / Bild A2.19.1 b) das Schwingwegsignal uS(t) des induktiven Aufnehmers
dargestellt.
Skizzieren Sie mit Hilfe des Trägerfrequenzsignals uT(t) und des Aufnehmersignals uS(t)
das Ausgangsspannungssignal ua(t) des Trägerfrequenzverstärkers.

uT

0
t

AM1 / Bild A2.19.1a Trägerfrequenzsignal uT(t)

26
uS

0
t

AM1 / Bild A2.19.1b Schwingwegsignal uS(t)

27
28
AM1 / A3 Leistungselektronik
Prof. F. Wolf

AM1 / A3.1

Gegeben ist die Schaltstufe von AM1 / Bild A3.1.1

AM1 / Bild A3.1.1 US


Schaltstufe 1 US = 24 V
RL
T1: RDS(on) = 5 mW
D1
RL= 0,8 W
T1 R1= 470 W
Ue
R1

a) Geben Sie die genaue Bezeichnung für das Bauelement T1 an.


b) Welcher Strom fließt im EIN-Zustand (d.h. T1 leitet) durch den Verbraucher RL?
c) Wie groß ist der Spannungsabfall an T1, wenn dieser leitet?
d) Berechnen sie die Verlustleistung in T1, wenn dieser leitet.
e) Wird der Verbraucher RL ohne Verwendung von R1 und D1 schneller ein- oder
ausgeschaltet?
f) Was bewirkt der Widerstand R1 zusammen mit der Diode D1?
g) Leitet T1 bei UeL oder bei UeH?
h) Geben Sie jeweils einen sinnvollen Wert für UeL und UeH an.
i) In welchem Bereich dürfen die Werte für UeL und UeH liegen?

29
AM1 / A3.2

Gegeben ist die Schaltstufe von AM1 / Bild A3.2.1

US AM1 / Bild A3.2.1


Schaltstufe 2

Ue
US = 14 V
T1
T1: RDS(on) = 40 mW
Ux
M1: Elektromagnet 2,7 W; 1mH
D1

M1 R1= 4,7 W
R1

a) Geben Sie die genaue Bezeichnung für das Bauelement T1 an.


b) Welcher Strom fließt im EIN-Zustand (d.h. T1 leitet) durch den Magnet M1?
c) Was bewirkt die Diode D1 zusammen mit dem Widerstand R1?
d) Wie groß ist die Spannung UX, wenn T1 sperrt?
e) Wie groß ist die Spannung UX, wenn T1 leitet?
f) Wie groß ist UX und die Spannung an T1 direkt nach dem Ausschalten?
g) Wie groß ist die Verlustleistung in T1, wenn dieser leitet?
h) Leitet T1 bei UeL oder bei UeH?
i) Geben Sie jeweils einen sinnvollen Wert für UeL und UeH an.
j) In welchem Bereich dürfen die Werte für UeL und UeH liegen?

30
AM1 / A4 Sensoren
Prof. E. Schiessle

Grundbegriffe

AM1 / A4.1

Erklären Sie die folgenden technischen Fachbegriffe aus der Messtechnik:

a) Justierung
b) Kalibrierung
c) Eichung

AM1 / A4.2

Erklären Sie die folgenden technischen Fachbegriffe aus der Sensorik:

a) Messwertaufnehmer (Elementarsensor)
b) Sensor
c) Sensorsystem
d) dynamische Ordnung des Systems

AM1 / A4.3

Für einen thermoresistiven Strömungsaufnehmer (Elementarsensor) wurde auf einem


Laborprüfstand die unten dargestellte Kalibrierkennlinie (AM1 / Bild A4.3.1) aufge-
nommen.

a) Zeichnen Sie für die Kalibrierkennlinie K, dargestellt in AM1 / Bild A4.3.1, durch
die Kurvenpunkte v1 = 10 m/s und v2 = 30 m/s, eine Ausgleichsgeraden A. Berechnen
Sie mit Hilfe der Ausgleichsgeraden die Messempfindlichkeit E des Messwert-
aufnehmers.
b) Bestimmen Sie mit Hilfe der Kalibrierkennlinie K und der in diese eingezeichneten
Ausgleichsgeraden A (AM1 / Bild A4.3.1), im Messbereich MB von 10…30 m/s die
maximal auftretende Nichtlinearität NL.

31
100
K
R [W]
500

400

300

200

120
100

0 5 10 15 20 25 30 35 v [m/s]

AM1 / Bild A4.3.1 Kalibrierkennlinie des thermoresistiven Strömungsaufnehmers

AM1 / A4.4

Das über eine Welle zu übertragende mechanische Drehmoment soll mit dem in AM1 /
Bild A4.4.1 dargestellten Messaufbau (Prinzipskizze) erfasst werden.
Die Konstantspannung U0 wird über den DC/AC1-Wandler in eine Wechselspannung
umgeformt und über den induktiven Drehübertrager IDÜ1 auf die rotierende Welle
übertragen. Der AC/DC1-Wandler formt die Wechselspannung in eine Gleichspannung
zur Spannungsversorgung der DMS-Vollbrücke um. Durch das zu übertragende
Drehmoment wird mit Hilfe der DMS-Brücke ein Gleichspannungssignal, proportional
zum Drehmoment, generiert. Mit dem DC/AC2-Wandler wird aus der Gleichspannung
eine Wechselspannung erzeugt, über den induktiven Drehübertrager IDÜ2 auf den
feststehenden AC-Messverstärker geführt und verstärkt. Der AC/DC2-Wandler erzeugt
aus dem Wechselspannungssignal ein, zum mechanischen Drehmoment, proportionales
Gleichspannungssignal u(M).

32
kompensierte
DMS-Vollbrücke M
M DC / AC 2 AC / DC 1

DMS

IDÜ 2 Messwelle MW IDÜ 1

V AC – MV DC / AC 1

AC / DC 2 U – Konstanter
U0

u(M)

AM1 / Bild A4.4.1 DMS-Drehmomentmessaufbau

Technische Daten:
Betriebstemperaturbereich : ∆T = 10…60 °C
DC-Spannungskonstanter : U0 = 12 V ± 12 mV
TKN ≤± 0,002 % v. MB / K
Kompensierte DMS-Vollbrücke : NLH ≤± 0,1 % v. MB – E
TKN ≤± 0,005 % v. MB / K
TKE ≤± 0,01 % v. MB / K
AC-Messverstärker (AC-MV) : NLH ≤± 0,03 % v. MB – E
TKN ≤± 0,01 % v. MB / K
TKE ≤± 0,008 % v. MB / K
Induktive Drehübertrager : TKN ≤± 0,005 % v. MB / K
(IDÜ1 und IDÜ2) TKE ≤± 0,015 % v. MB / K
AC / DC- und DC / AC-Wandler : NLH ≤± 0,1 % v. MB – E
(AC / DC1 u. 2, DC / AC1 u. 2) TKN ≤± 0,01 % v. MB / K

a) Berechnen Sie die relativen wahrscheinlichen Messabweichungen der einzelnen


Geräte des Messaufbaus.
b) Berechnen Sie die relative wahrscheinliche Messabweichung der zum mechanischen
Drehmoment M proportionalen elektrische Spannung u(M).

33
Dynamische Eigenschaften

AM1 / A4.5

Das in AM1 Bild A4.5.1 dargestellte Diagramm zeigt, im direkten Vergleich, den
zeitlichen Verlauf der normierten Sprungantwort, zwischen einem Thermoelement mit
Schutzrohr (u1(t) / U01) und einem Widerstandsthermometer mit Schutzrohr (u2(t) /
U02).
u1
U0 u1(t)
1
u2 U0
1 1
U0
2
u2(t)
0,8 U0
2

0,6

0,4

0,2

0 20 40 60 80 100 t [s]

AM1 / Bild A4.5.1 Vergleich Sprungantworten von einem Thermoelement mit einem
Widerstandsthermometer

a) Mit welcher Testfunktion wurde die in Diagramm AM1 / Bild A4.5.1 dargestellte
Antwortfunktion gewonnen?
b) Ermitteln Sie mit Hilfe des Diagramms AM1 / Bild A4.5.1 die Berechnungsgleichun-
gen der beiden Graphen (u1(t) / U01 und u2(t) / U02).
c) Bestimmen Sie mit Hilfe des Diagramms AM1 / Bild A4.5.1 die Zeitkonstanten der
beiden thermischen Messwertaufnehmer.
d) Welche der beiden thermischen Messwertaufnehmer zeigt das bessere dynamische
Verhalten (kurze Begründung)?

AM1 / A4.6

Das in AM1 / Bild A4.6.1 dargestellte Diagramm stellt das Testsignal u1(t)und das Ant-
wortsignal u2(t) eines Sensors zur Messung von niederfrequenten mechanischen Schwin-
gungen dar.

34
1,5
u1[V] Antwortfkt. u2(t)
u2[V]
1

u1(t)

0,5

0 0,01 0,02 0,03 0,04 0,05 t [s]

AM1 / Bild A4.6.1 Testsignal und Antwortsignal eines Sensors zur Messung
von niederfrequenten mechanischen Schwingungen

a) Wie heißt das verwendete Testsignal, und wie heißt das Antwortsignal?
b) Von welcher dynamischen Ordnung ist das Antwortsignal?
c) Nennen Sie mindestens 2 Sensortypen die diese dynamische Ordnung auch aufweisen
und für die Messung von Schwingwegen geeignet sind.

AM1 / A4.7

Gegeben ist der in AM1 / Bild A4.7.1 dargestellte Amplitudengang A(ω) = |F(ω)| eines
elektrischen Schwingweg-Messwertaufnehmers.

AM1 / Bild A4.7.1 Amplitudengang eines elektrischen Schwingweg-


Messwertaufnehmers

35
a) Bestimmen Sie mit Hilfe des in AM1 / Bild A4.7.1 dargestellten Amplitudenganges
A(ω) = |F(ω)|, die dynamische Ordnung des Schwingweg-Messwertaufnehmers.
Geben Sie für diese dynamische Ordnung die allgemeine Form der Berechnungs-
gleichung des Amplitudenganges A(ω) an.
b) Bestimmen Sie, mit Hilfe des in AM1 / Bild A4.7.1 dargestellten Amplitudenganges
A(ω), die Resonanzfrequenz ω0 des Schwingweg-Messwertaufnehmers.
c) Berechnen Sie, mit Hilfe des im AM1 / Bild A4.7.1 dargestellten Amplitudenganges
A(ω), das Dämpfungsmaß D des Schwingweg-Messwertaufnehmers.
(Hinweis: wählen Sie einen geeigneten Punkt im Diagramm, kennzeichnen Sie diesen
im Diagramm und entnehmen das zugehörige Wertepaar für die Berechnung)
d) Mit dem Schwingweg-Messwertaufnehmer soll nun ein periodisches Messsignal mit
einer Kreisfrequenz von ω = 100 Hz gemessen werden. Berechnen Sie dazu die zu
erwartende relative Amplitudenmessabweichung.

Mechanoresistive Sensoren

AM1 / A4.8

Es soll der in AM1 / Bild A4.8.1 dargestellte resistive Positionssensor (potentiome-


trischer Messwertaufnehmer) für einen Messbereich von ± 50 mm realisiert werden.

s
Messverstärker
resitiver
Wegaufnehmer R2

R1
–
Konstant-
spannungs- + Ua
U0
quelle R
R3

AM1 / Bild A4.8.1 Resistiver Positionssensor

mit:
U0 =5V
R = 1 kΩ
0…0,1 V = Messbereichsanzeige

36
Um die geforderte Gesamtmessabweichung des Positionssensors einhalten zu können,
darf der Wegaufnehmer nur mit dem 100fachen Wert seines Eigenwiderstandes belastet
werden.

a) Berechnen Sie die Messempfindlichkeit (in V/mm) des potentiometrischen Wegauf-


nehmers.
b) Auf welchen Verstärkungsfaktor VU muss ein Messverstärker eingestellt sein, damit
der Spannungsmessbereich einer analogen Anzeige an den Spannungsmessbereich
des potentiometrischen Wegaufnehmers angepasst ist?
c) Bestimmen Sie die Widerstandsbeschaltung des DC-Messverstärkers so, dass die
unter b) berechnete Verstärkung VU erreicht und der zulässige Belastungswiderstand
für den potentiometrischen Wegaufnehmer eingehalten wird.

DMS-Sensoren

AM1 / A4.9

Zur Erfassung von Beschleunigungsvorgängen an einem Maschinenteil soll ein einfacher


Beschleunigungsaufnehmer mit DMS verwendet werden. Der mechanische Prinzip-
aufbau des DMS-Beschleunigungsaufnehmers ist in AM1 / Bild A4.9.1 dargestellt.

Messobjekt g
AM1 / Bild A4.9.1 un
DMS-Beschleunigungs-Messwertaufnehmer unig
hle
sc
Be

DMS 2

DMS 1

Biegefeder d
l

seismische Masse

Technische Daten (s. AM1 / Bild A4.9.1): l = 90 mm, b = 10 mm, d = 0,5 mm, m = 50 g

37
Die Biegefeder aus Stahl hat ein E-Modul von E = 206 GPa und einen rechteckigen,
gleichförmigen Querschnitt. Auf jeder Federseite befindet sich je ein Dehnmessstreifen
(DMS1 und DMS2) mit k = 2 und R0 = 200 Ω.
Die zugehörige Signalaufbereitungselektronik für den Beschleunigungsaufnehmer ist in
der Schaltskizze von AM1 / Bild A4.9.2 dargestellt.

Brücken- Messbrücke Instrumentenverstärker UB = +24 V


Abgleich

+
10 k
OP 1
R1 DMS1 –
R0(e) 10 k 10 k
Pot 1 UD +
RG OP 3
10 k 10 k –

R2 DMS2 –
UA
R0(e) OP 2
+ 10 k

DMS – Halbbrücke Masse 0 V

AM1 / Bild A4.9.2


Signalaufbereitungselektronik für den DMS-Beschleunigungs-Messwertaufnehmer

a) Berechnen Sie für eine horizontale Beschleunigung von a = 0,8 m/s2 die mechanische
Dehnung in den DMS .
(Hinweis: Die Zugspannung an der Biegefederoberfläche, im Abstand l vom freien
Ende, kann mit dem Ausdruck (6 F · l) / (b · d2) angesetzt werden.)
b) Berechnen Sie, für eine horizontale Beschleunigung von a = 0,8 m/s2, die zu erwar-
tende Ausgangsspannung UD an der DMS-Messbrücke.
c) Wie groß muss die Verstärkung V des Instrumentenverstärkers gewählt werden, dass
für die Beschleunigung von a = 0,8 m/s2, die Ausgangsspannung UA = 1 V beträgt?
d) Bestimmen Sie den Widerstand RG des Instrumentenverstärkers für die berechnete
Spannungsverstärkung V.
e) Berechnen Sie die Gesamtmessempfindlichkeit Eges (in V / Erdbeschleunigung g) für
den Beschleunigungsaufnehmer.

AM1 / A4.10

Der Elementarsensor (Messwertaufnehmer) eines DMS-Kraftsensors besteht aus dem


in AM1 / Bild A4.10.1 dargestellten Doppelbiegebalken (mechanisches Umsetzelement)
mit den 4 Sensorelementen DMS1 mit dem Widerstandswert R1 bis DMS4 mit dem
Widerstandwert R4.

38
AM1 / Bild A4.10.1
DMS-Kraftmesswertaufnehmer mit
Doppelbiegebalken Doppelbiegebalken
R1 R2
DMS 1 DMS 2

DMS 3 DMS 4
R3 R4

Auf den Doppelbiegebalken wirkt eine mechanische Kraft F in der eingezeichneten


Richtung. Dabei werden die Dehnmessstreifen (DMS1 bis DMS4) um die mechanische
Dehnung ε = 0,001 % gestaucht bzw. gedehnt.

a) Welche Dehnmessstreifen (DMS 1 bis DMS 4) werden mechanisch gedehnt, und


welche werden mechanisch gestaucht (kurze Begründung)?
b) Skizzieren Sie für die 4 Dehnmessstreifen (DMS1 bis DMS4) eine elektrische
Vollbrückenschaltung (Spannungspfeile für die Speise- und Ausgangsspannung in
die Brückenschaltung eintragen!).
c) Wie groß muss die elektronische Verstärkung des Messverstärkers sein, wenn sich
bei der eingeleiteten mechanischen Kraft am Verstärkerausgang ein Spannungssignal
von 10 V einstellen soll, wobei der k-Faktor je DMS den Wert 2 hat und die Speise-
spannung der Brücke 2,5 V beträgt?

AM1 / A4.11

In AM1 / Bild A4.11.1 ist der DMS-Kraftaufnehmer mit einem hohlzylinderförmigen


Verformungskörper dargestellt, appliziert mit 4 DMS (R1…R4).

AM1 / Bild A4.11.1 F


DMS-Kraftmesswertaufnehmer
mit Verformungskörper
auf die Rückseite appliziert
Hohlzylinder
R2
R1 R4
R3
Dehnmessstreifen

39
Alle 4 DMS (R1…R4) haben einen elektrischen Dehnfaktor von k = 2,00 und im mecha-
nisch unbelasteten Zustand den Grundwiderstand R0 = 300 Ω. Der zulässige Strom für
einen DMS beträgt 20 mA und die Poissonsche Zahl beträgt µ = 0,30.

a) Skizzieren Sie die Vollbrückenschaltung, und verschalten Sie die DMS so, dass die
Messbrücke die maximale Ausgangsspannung UA erzeugt.
b) Berechnen Sie den Maximalwert der Brückenspeisespannung UB max.
c) Berechnen Sie die Ausgangsspannung UA , wenn bei einer Kraft von F = 1 MN die
mechanische Dehnung für ε1 = ε4 = ε = –1000 µm/m und für ε2 = ε3 = –µ · ε beträgt.
d) Berechnen Sie die Brückenverstimmung UA / UB.
e) Berechnen Sie die Messempfindlichkeit EB = ∆UA / ∆F der Brücke.
f) Skizzieren Sie eine DC-Signalelektronik zur Auswertung der Brückenschaltung.

AM1 / A4.12

Die in AM1 / Bild A4.12.1 dargestellte technische Anordnung (Welle mit DMS) dient
der elektrischen Messung von mechanischen Drehmomenten.

Messwelle Drehmoment M

DMS 1 DMS 3

DMS 2 DMS 4
1

AM1 / Bild A4.12.1 DMS-Drehmomentmesswelle

a) Erklären Sie in kurzen Sätzen, welche DMS mechanisch gedehnt und welche
mechanisch gestaucht werden.
b) Skizzieren Sie die Verschaltung der 4 DMS zu einer Vollbrückenschaltung.
c) Wie spricht die elektrische Vollbrückenschaltung auf mechanische Zug-, Druck- und
Biegungsbelastungen der Welle an (Erklärung in kurzen Sätzen)?
d) Ist die DMS-Vollbrückenschaltung temperaturempfindlich (kurze Begründung)?

Elektromagnetische Sensoren

AM1 / A4.13

Ein Messaufbau, zur elektrischen Sensierung einer Wellendrehzahl, soll aus einem
Messzahnrad auf der Welle, einem Messwertaufnehmer zur Drehzahlmessung und einer
nachgeschalteten Elektronik bestehen.

40
a) Aus welchem Werkstoff muss das Messzahnrad sein, wenn als Drehzahlaufnehmer
ein Pick-up (Induktionsaufnehmer) eingesetzt wird (kurze Begründung)?
b) Welchen drehzahlabhängigen Informationsparameter des impulsförmigen Mess-
wertaufnehmersignals würden Sie zur Drehzahlerfassung verwenden?
c) Welche elektronische Signalverarbeitung kann den von Ihnen ausgewählten, Infor-
mationsparameter erfassen (kurze Begründung)?
d) Skizzieren Sie das Blockschaltbild des Messaufbaus (Welle, Messzahnrad, Mess-
wertaufnehmer, Messelektronik).

AM1 / A4.14

In AM1 / Bild A4.14.1 ist der Prinzipaufbau eines induktiven Differenzdrucksensors


dargestellt, bestehend aus einem induktiven Messwertaufnehmer mit einer Wechsel-
strom-Halbbrücke und Signalaufbereitungselektronik.

Druck p1
Druckanschluss Wechselstromhalbbrücke
und Spulenkern
Spule 1
(L1 , N1)
R
Oszillator
d

UB(t)
Messmembran 5 kHz
R
Spule 2
(L2 , N2)
Druckanschluss Signalauf- usig(t)
und Spulenkern UD(t) bereitungs-
Druck p2 elektronik

Differenzdruckaufnehmer

AM1 / Bild A4.14.1 Induktiver Differentialdrucksensor

Bei dem induktiven Differenzdruck-Messwertaufnehmer haben Spule 1 und Spule 2


gleiche Windungszahlen N1 = N2. Bei gleichen Messdrücken p1 = p2 haben die weich-
magnetischen Spulenkerne gleiche Abstände d zur weichmagnetischen Messmembran.
Für kleine mechanische Auslenkungen ∆d der Messmembran aus ihrer Ruhelage, lässt
sich der magnetische Widerstand der beiden Spuleneisenkreise näherungsweise durch
folgende Gleichungen ausdrücken:

Rm1 = Rm0 + k · (d ∓ ∆d)

Rm2 = Rm0 + k · (d ± ∆d)

41
Das mathematische Vorzeichen von ∆d hängt von der Auslenkrichtung der Membran
ab. Rm0 ist der magnetische Widerstand der beiden Spuleneisenkreise ohne Drucksignal.
Der Faktor k ist hier die sog. Konstruktionskonstante.
Spule 1 und Spule 2 bilden zusammen mit den Festwiderständen R, die induktive
Wechselstrom-Halbbrücke. Die elektrische Brückenausgangsspannung UD(t) wird
durch nachfolgende elektronische Stufen oder Messmittel nicht elektrisch belastet.
Stellen Sie, mit den oben genannten physikalischen Bedingungen, die Gleichung für die
Berechnung der elektrischen Brückenausgangsspannung UD(t) auf. Zeigen Sie, mit der
aufgestellten Gleichung, dass ∆d proportional zu UD(t) ist.

AM1 / A4.15

Die in AM1 / Bild A4.15.1 dargestellte berührungslose elektronische Wegmessein-


richtung zeigt ihren elektrotechnischen Prinzipaufbau, bestehend aus einem induktiven
Längsanker – Differenzwegaufnehmer in einer elektrischen Halbbrückenschaltung und
einem Blockschaltbild seiner Signalverarbeitungselektronik.

Brücken-Ergänzung

R3 C3
L1 Differenz- phasenempf.
R1 verstärker Gleichrichter TP-Filter

UV Digitalvoltmeter
UD
L2
v
R2

R4 C4

U0
induktiver
Wegaufnehmer TF – Oszillator
F Phasenglied

AM1 / Bild A4.15.1 Induktiver Längsanker-Differenz-Messwertaufnehmer

Technische Daten:
Nennweg ±10 mm
Genauigkeitsklasse 0,5
Empfindlichkeit bei Nennweg 80 mV/V
Trägerfrequenz 5 kHz
Brückenspeisespannung 5V
Zulässige Umgebungstemperatur –150 °C…+150 °C
Gerätespannung ±12 V

42
a) Berechnen Sie die relative Induktivitätsänderung ∆L / L des induktiven Längsanker-
Differenzwegaufnehmers bei Nennweg (s. technische Daten).
b) Berechnen Sie den Effektivwert der Brückenausgangsspannung UD bei Nennweg (s.
technische Daten).

Magnetfeldsensoren

AM1 / A4.16

AM1 / Bild A4.16.1 zeigt das elektrische Anschlussbild mit Kompensationskreis für
einen Hall-Generator.
1
AM1 / Bild A4.16.1
Kompensationsschaltkreis eines Hall-Generators
2

a) Nennen Sie die Klemmen für den Anschluss des Steuerstroms und den Abgriff der
Hallspannung.
b) Welche Funktion hat das Potentiometer R im Kompensationsschaltkreis?

AM1 / A4.17

Eine Differenzfeldplatte (FFP) wird zur Positionsmessung eines Maschinenbauteils mit


einer elektrischen Halbbrücke (AM1 / Bild A4.17.1) betrieben. Die FFP wird dabei
teilweise von dem Magnetfeld eines Permanentmagneten durchsetzt.

AM1 / Bild A4.17.1


Halbbrückenschaltung mit
Differenzfeldplatte

DX

43
Wie ändert sich die Brückenausgangsspannung UD, wenn sich der Permanentmagnet
nach unten bewegt?

Magnetoelastische Sensoren

AM1 / A4.18

Hochdynamische Bewegungsvorgänge von Maschinenteilen sollen im Millimeterbe-


reich mit Hilfe eines magnetoelastischen Beschleunigungsaufnehmers erfasst werden,
der auf dem piezomagnetischen Effekt beruht.
Der prinzipielle Messaufbau ist in AM1 / Bild A4.18.1 als Blockschaltbild dargestellt.

Elementarsensor Messverstärker Integrator AM1 / Bild A4.18.1


Magnetoelastischer
C1
R1 Beschleunigungssensor
u
ua uV uint

Der magnetoelastische Beschleunigungsaufnehmer hat eine Messempfindlichkeit von


EA = 0,2 mV/g. Der Messverstärker hat eine Linearverstärkung von V = 500. Der
elektronische Integrator hat einen Eingangswiderstand von R1 = 1 MΩ. Bei einer Nenn-
beschleunigung von 10 g (1 g = 9,81 m/s2) sollen innerhalb der Nennspannung von uInt
= 10 V, Geschwindigkeiten bis 100 m/s gemessen werden.

a) Berechnen Sie die Verstärkerausgangspannung uV für eine Beschleunigung von 10 g.


b) Berechnen Sie die Zeit ∆t über die eine Beschleunigung von 10 g auf den Aufnehmer
wirken kann, bis das Maschinenteil eine Geschwindigkeit von 100 m/s erreicht hat.
c) Berechnen Sie, mit Hilfe der Ergebnisse aus den Punkten a) und b), die für den
elektronischen Integrator notwendige Kapazität des Kondensators C1, wenn die
Ausgangsspannung uInt = 10 V betragen soll.

44
i(t) kapazitiver Kraftsensor

a
C0 ± DC kapazitiver Kraftaufnehmer
b

Konstanter Messverstärker Anzeige


U0 100 V V = 100
Ua

DVM
Messwiderstand ue Ua
RM
10 MW
Mess-PC

AM1 / Bild A4.19.1 Kapazitiver Kraftsensor

Kapazitive und piezoelektrische Sensoren

AM1 / A4.19

In der Prinzipskizze von AM1 / Bild A4.19.1 ist der elektrotechnische Aufbau eines
kapazitiven Kraftsensors dargestellt.

Die bewegliche Kondensatorelektrode (a) nimmt die zu erfassende harmonische Kraft


F(t) = 50 N · sin(500 Hz · t) auf. Die Kraft bewegt die Elektrode (a) so, dass die Kapazität
durch den Ausdruck C(t) = C0 + ∆C(t) = 1 pF + 0,01 pF · sin(500 Hz · t) beschrieben
werden kann. Die Kondensatorelektrode (a) ist an den Pluspol einer Spannungsquelle,
mit dem Wert U0 = 100 V, angeschlossen. Die feststehende Kondensatorelektrode (b)
ist über den Messwiderstand RM = 10 MΩ mit der Masse verbunden. Über den hoch-
ohmigen Messwiderstand kann die Ladung nicht schnell genug abfließen, also ändert
sich die Spannung am Aufnehmerkondensator. Ein hochohmiger Messverstärker (V =
100) greift das Messsignal am Messwiderstand ab. Am Ausgang des Messverstärkers
ist ein Digitalvoltmeter (DVM) mit Effektivwertanzeige angeschlossen.

a) Berechnen Sie den Effektivwert des Messstroms i(t) mit dem Messwiderstand RM.
b) Berechnen Sie den vom DVM angezeigten Effektivwert der Messspannung.
c) Berechnen Sie die Gesamtmessempfindlichkeit (N / V) des Kraftsensors.

AM1 / A4.20

Zur Dickenmessung von dünnen Kunststoffplatten (s = 1,5 mm, εr = 4) soll ein


kapazitiver Messwertaufnehmer verwendet werden. Der mechanische Prinzipaufbau ist
in AM1 / Bild A4.20.1 dargestellt.

45
AM1 / Bild A4.20.1
Kapazitiver Sensor zur
Dickenmessung dünner
Platten

Zwischen den beiden metallischen Elektroden (Deck- und Grundelektrode), mit einem
Elektrodenabstand a = 2 mm und der effektiven Fläche A = 0,1 m2, werden dünne
Kunststoffplatten mit konstanter Geschwindigkeit v durchgezogen.

a) Berechnen Sie die elektrische Gesamtkapazität der dargestellten Messeinrichtung


Cges = Cges(s) von AM1 / Bild A4.20.1 als Funktion der Plattendicke s und daraus
dann die Funktion s = s(Cges).
b) Schlagen Sie eine analoge Sensorelektronik vor mit der die elektrische Kapazitäts-
funktion Cges = Cges(s) als elektrisches Stromsignal, Spannungssignal oder Frequenz-
signal dargestellt werden kann.

AM1 / A4.21

In AM1 / Bild A4.21.1 ist der mechanische Prinzipaufbau eines einfachen kapazitiven
Differenzelementarsensors zur materialunabhängigen Dickenmessung dünner Platten
dargestellt.

1 2 AM1 / Bild A4.21.1


Prinzipaufbau: taktiler kapazitiver
Elementarsensor zurDickenmessung

A1
E1
x C1 E2
A2 a
C2 E3
A3

Taststift
Messobjekt
±Ds

46
mit:
ε0 = 8,85.10–12 As / Vm, absolute Dielektrizitätskonstante
a = 10 mm
A1 = A2 = A3 = 400 mm2
Messweg: 0,1 mm ≤ x ≤ 9,9 mm

Zwischen den beiden äußeren Elektroden (E1 und E3) befindet sich eine frei bewegliche
Mittelelektrode (E2), die sich, entsprechend der Taststiftauslenkung ±∆s, frei in der x-
Richtung bewegen kann.

Berechnen Sie die Berechnungsgleichung der Kapazität Cges des Elementarsensors als
Funktion der Auslenkung x.

Piezoelektrische Sensoren

AM1 / A4.22

Der in AM1 / Bild A4.22.1 dargestellte mechanische Prinzipaufbau eines piezoelek-


trischen Kraftmesswertaufnehmers besteht aus 2 elektrisch parallel und mechanisch in
Reihe geschalteten Quarzscheiben.

AM1 / Bild A4.22.1 F(t)


Piezoelektrischer
Quarzscheiben
Kraftmesswertaufnehmer Stempel

– – – – – – –
Mittelelektrode + + + + + + +
+ –
– + –
+ –
+ –
+ –
+ –
+ UF(t)
Auflage

Die Quarzscheiben haben eine Fläche von A = 100 mm2 und eine Dicke von d = 1 mm.
Die Dielektrizitätskonstante des Quarz-Materials beträgt εr = 5, der Isolationswider-
stand beträgt RA = 1015 Ω und die longitudinale piezoelektrische Ladungskonstante hat
den Wert d33(E) = 2 . 10–12 As/N.

a) Berechnen Sie die elektrische Kapazität des piezoelektrischen Kraftaufnehmers (ohne


Kabelkapazität, ε0 = 8,854.10–12 As/Vm).
b) Berechnen Sie den an den Elektrodenanschlüssen des Messwertaufnehmers mess-
baren Amplitudenwert UF der elektrischen Spannung, wenn auf ihn die dynamisch
mechanische Kraft F(t) = F · sin(ω t) mit F = 100 mN wirkt.

47
Der piezoelektrische Kraftaufnehmer wird nun über ein kurzes Koaxialkabel (AM1 /
Bild A4.22.2) an ein Elektronenstrahloszilloskop angeschlossen. Das Koaxialkabel hat
einen Isolationswiderstand RK = 100 MΩ und eine elektrische Kabelkapazität von
CK = 5 pF. Der Eingangswiderstand des Oszilloskops beträgt RE = 100 MΩ und die
Eingangskapazität beträgt CE = 20 pF. Aus dem Oszillogramm kann für die dargestellte
Spannung USS = 15 mV abgelesen werden.

ig

CA RA CK RK CE RE UE

piezoelektrischer Koaxialkabel Oszilloskopeingang


Kraftaufnehmer (Messkabel)

AM1 / Bild A4.22.2 Elektrisches Ersatzschaltbild des Messaufbaus

c) Berechnen Sie die Amplitude der auf den Messwertaufnehmer einwirkenden mecha-
nischen Kraft.
d) Berechnen Sie die elektrische Zeitkonstante τ des Messaufbaus.

Temperatursensoren

AM1 / A4.23

Ein einfacher Windwarnsensor, für eine Bergseilbahn (AM1 / Bild A4.23.1), besteht
aus einem beidseitig geöffneten Strömungsrohr, zwei typengleichen thermoresistiven
Sensorelementen R3, R4, den Brückenwiderständen R1, R2 und einer einfachen Signalan-
passung aus einer invertierenden Operationsverstärkerschaltung.

Rk AM1 / Bild A4.23.1


R2 Re Prinzipaufbau
– thermoresistiver
Rpot + Windwarnsensor
UA Uw
Ra Rb R4

Strömungsrohr T
Gas Gas
R3

R1 Rohrwand
UB

48
mit:
UB = 15 V, R1 = 180 Ω, Ra = Rb = 50 Ω, Rpot = 120 Ω, R3, R4 (s. AM1 / Bild A4.23.2),
Re = 47 kΩ

a) Auf welchen Wert muss das Potentiometer Rpot eingestellt werden, damit die Mess-
brücke für die Windgeschwindigkeit v = 0 m/s abgeglichen ist?
b) Bei Erreichen der kritischen Windgeschwindigkeit vkrit beträgt die Ausgangsspan-
nung der Brücken UA = 5 V. Durch eine Windwarnung soll ein Starten der Seilbahn-
kabine verhindert werden. Berechnen Sie für diesen Fall den Wert von R3, bestimmen
Sie mit Hilfe der Kalibrierkennlinie (AM1 / Bild A4.23.2) die kritische Windge-
schwindigkeit vkrit.
d) Welchen Wert muss Rk haben, damit bei der kritischen Geschwindigkeit vkrit die
Ausgangsspannung des Verstärkers UW = 10 V beträgt?

R 3 [W]
580
540
500
460
420
380
340
300
260
220
180
140
100
60
20
0 5 10 15 20 25 30 35 v[m/s]

AM1 / Bild A4.23.2 Kalibrierkennlinie (R3 = R4 bei 10 °C)

AM1 / A4.24

Die Temperatur bei einer thermischen Analyse soll in einem Messbereich von
900…1000 °C mit einem Ni-Cr-Ni-Thermoelement (AM1 / Bild A4.24.1) gemessen
werden.
Der Grundwert der Thermospannungen (Referenztemperatur bei 0 °C) hat bei 900 °C
den Wert U(TM1) = 37,36 mV und bei 1000 °C den Wert U(TM2) = 41,31 mV. Die
Vergleichsstellenspannung hat bei TV = 50 °C den Wert U(TV) = 2,02 mV. Der Lei-
tungswiderstand zwischen Messort und Erfassungsstelle beträgt ca. 100 Ω. Der Ther-
moverstärker hat einen Eingangswiderstand von 1 MΩ und einen eingestellten Verstär-
kungsfaktor V von 100 mit einer einstellbaren Offsetspannung von 0…50 mV.

49
Thermokoppler Thermoverstärker
U(TA1)
NiCr Cu
TM U(TM) U(TV) Uth U1 U2
Ni Cu
Messstelle
NiCr U(TA2)
TV
Vergleichsstelle

Offsetspannung

AM1 / Bild A4.24.1 Temperatursensor mit einem NiCr-Ni-Thermoelement

a) Erklären Sie in kurzen Sätzen die physikalische Funktion eines Thermokopplers.


b) Berechnen Sie die Thermospannung Uth für TM1 = 900 °C und TM2 = 1000 °C.
c) Auf welchen Wert muss die Offsetspannung eingestellt werden damit der
Anfangswert (900 °C) des Thermoverstärkers bei U2 = 0 mV liegt?
d) Berechnen Sie für 1000 °C den Endwert der Verstärkerausgangsspannung U2.
e) Berechnen Sie die Empfindlichkeit E des Sensors (Verstärker u. Thermoelement).

AM1 / A4.25

Der Messwiderstand eines Platin-Widerstandsthermometers Pt 100 wird mit einem


Konstantstrom von 10 mA gespeist.
Berechnen Sie die mittlere Empfindlichkeit ∆U/∆T des Pt 100 im Temperaturbereich
von 0…100 °C (Temperaturkoeffizient von Pt: 3,85 · 10–3 1/K).

AM1 / A4.26

AM1 / Bild A4.26.1 zeigt einen einfachen technischen Kohleschichtwiderstand und seine
Temperaturverteilung ϑ über der Widerstandslänge l bei elektrischer Bestromung.
Die Messkurve 1 stellt die Temperaturverteilung bei einer sicheren einwandfreien Wider-
standskontaktierung dar. Die Messkurve 2 stellt die Verteilung der Temperatur bei
schlechter Widerstandskontaktierung der rechten Anschlusskappe dar. Ob die linke
oder rechte Widerstandskontaktierung defekt ist, kann nicht durch eine einfache Wider-
standsmessung erkannt werden.

50
AM1 / Bild A4.26.1 u
Temperaturverteilungen über einen
elektrischen Widerstand bei
unterschiedlicher Kontaktierungs-
qualität der Anschlusskappen
1

0 X

a) Mit welchem physikalischen Sensorprinzip kann ein geeignetes Prüfverfahren zur


Erkennung des Kontaktdefektes mit Hilfe der Temperaturverteilung entwickelt
werden?
b) Skizzieren Sie einen möglichen mechanischen Aufbau der Prüfeinrichtung mit einer
möglichen Signalverarbeitungselektronik.

Optoelektronische Sensoren

AM1 / A4.27

Mit einer sog. 1-Weg-Lichtschranke sollen Gegenstände auf einem Förderband gezählt
werden. Die helle Umgebungsbeleuchtung entspricht dem Tageslicht.
Welche physikalischen Gesichtspunkte müssen bei der Auswahl des optischen Senders
und des optischen Empfängers beachtet werden, um eine gute, störungsarme
Signalübertragung und eine Entkopplung vom Umgebungslicht auf die optische Strecke
zu erreichen?

AM1 / A4.28

In AM1 / Bild A4.28.1 ist der prinzipielle mechanische Aufbau einer optoelektronischen
Längenmesseinrichtung dargestellt, wobei sich die Messobjekte immer mit konstanter
Geschwindigkeit über die Messunterlage bewegen.

51
A IM B

1 1 1
4
3

2 2 2

P1 P2 P3
X

x=0 x = IV x = IN

1 Optischer Sender 3 Messunterlage


2 Optischer Empfänger 4 Messobjekt

AM1 / Bild A4.28.1 Prinzipaufbau einer optoelektronischen Längenmesseinrichtung

a) Welche optischen Sender und optischen Empfänger (Elementarsensoren) sollten


unter technischen und wirtschaftlichen Gesichtspunkten in dem oben dargestellten
Messaufbau eingesetzt werden? Begründung der Wahl.
b) Mit kurzen Sätzen und mathematisch ist zu begründen, wie mit dem dargestellten
Messaufbau eine optoelektronische Längenmessung an einem mit konstanter
Geschwindigkeit v bewegten Messobjekt möglich ist. Die Geschwindigkeit v des
Messobjektes ist nicht bekannt.
(Hinweis: Durch die optoelektronische Messeinrichtung und die zugehörige Signal-
verarbeitungselektronik wird erkannt, zu welchen Zeitpunkten die Kante A und B
des Messobjektes P1 (x = 0), P2 (x = lv) und P3 (x = lN) passieren).

52
AM1 / A5 Aktoren
Dipl.-Ing. A. Vogt A5.1–A5.14
Prof. J. Linser A5.15–A5.20

Piezotranslator (PZT)

AM1 / A5.1

Ein Hochvolt-Piezo-Translator (HV-PZT bzw. HVPZT) besitzt folgende Daten:

∆LN = 20 µm Nennausdehnung an Betriebsnennspannung UBN = 1000 V


∆L = 0,2 nm/0,4 nm Positionsauflösung, Open-/Closed-loop
cT = 340 N/µm Steifigkeit (Federkonstante)
FL = FD = 6800 N maximale Belastung Druck FL
–FL = FZ = 500 N maximale Belastung Zug
C = 240 nF Kapazität
kId = 26,5 µA/(Hz·µm) Stromkoeffizient im dynamischen Betrieb
fe = 8–10 kHz Eigenresonanz
L0 = 50 mm Länge des Piezoelements (Stapel) im Leerlauf
(d.h. bei UB = 0 und FL = 0)

a) Der PZT wird mit einer Masse von 28 kg belastet. Wie groß ist seine Nullpunkt-
Verschiebung –∆x0 und welcher Verstellweg ∆L(UBN) wird bei dieser Belastung
erreicht?
b) Er wird in einer federnden Einspannung mit der Federkonstante (Steifigkeit) cS =
20 N/µm befestigt. Welche effektive Ausdehnung ∆L kann mit dem Element erreicht
werden?
Wie groß ist dann die effektive (aktiv erzeugte) Kraft Feff des PZT?
c) Werden Piezotranslatoren mit einem steilen Spannungssprung angesteuert, lassen
sich sehr kurze Ausdehnungszeiten und hohe Beschleunigungen erreichen.
Ein HV-Leistungsschalter ist z.B. in der Lage, kurzzeitig einen Strom von 10 A bei
einer Ausgangsspannung von 1000 V zu liefern. Wird damit der PZT angesteuert,
kann er mit einer Zeitkonstanten T von 32 µs auf seine Nennausdehnung ∆LN von
20 µm ausgedehnt werden. Dabei treten beachtliche Anfangsbeschleunigungen auf:
Zu ermitteln: die Anfangsbeschleunigung a (max. mögliche Beschleunigung)?
Diese entspricht etwa dem Wievielfachen der Erdbeschleunigung g?

53
d) Welcher Spitzenstrom IP ist notwendig, um den Translator PZT (C = 240 nF) mit
300 Hz Sinus bei einem Spannungshub von U0 = 800 V (Amplitude ±U0/2 = ±400 V)
zu betreiben?
e) Welche Leistung wird im PZT in Wärme umgesetzt, wenn er bei einer Frequenz von
1 kHz mit einer Spannungsamplitude von Û= 1000 V/2 = 500 V betrieben wird?
Der Verlustwinkel δ beträgt tgδ ≈ 0,05.
f) Welche maximale Kraft Fmax kann er erzeugen?
Wie groß werden die dynamischen Kräfte Fdyn auf einen PZT im Sinusbetrieb mit
der Frequenz f = 1 kHz, der Amplitude ∆L/2 = ± 1 µm und der effektiven Masse
von 1 kg?

Piezostelltechnik

AM1 / A5.2

Eine NV-Type eines Piezoelements (Niedervolt-Piezotranslator NV-PZT) hat folgende


Daten:

L0 = 60 mm Länge im mechanischen und elektrischen Leerlauf


CT = 120 N/µm Steifigkeit
C = 12 µF elektrische Kapazität
∆LN = 40 µm Nennausdehnung bei der Nennspannung UBN von 100 V
0,3 nm/0,15 nm Closed-loop-/Open-loop-Auflösung
∆L(UB) Betriebskennlinie verläuft linear. Hysterese und Drift sind im
geschlossenen Positionsregelkreis (closed loop) zu vernachlässigen.
3000 N/700 N Druck-Zug-Kapazität
60 µA/(Hz · µm) Dynamik-Strom-Koeffizient
Die Eigenfrequenz (Eigenresonanzfrequenz) des unbelasteten PZT beträgt f0 = 10 kHz
bei einer effektiven Masse von meff = m/2 = 30 g, d.h., die eigene PZT-Masse m = 60 g.
Nach AM1 / Bild A5.2.1 tragen 2 PZTs einen Stelltisch der Masse M1 = 6 kg, der im
closed loop (Servokreis) auf 1 nm (10–9 m) genau justiert werden kann. Auf dem Tisch
liegt eine Nutzlast der Masse M2 = 194 kg. Der Aufbau ist symmetrisch und die PZTs
sind parallel geschaltet. (Anmerkung: Es darf näherungsweise angenommen werden:
10 N = 1 kp!)

54
Ds = +
– 11 µm, d.h. 22 µm Verstellbereich
+s

M2 = 194 kg s = 0 (virtuelle Nullposition)


–s Dy = 20 µm BASISHÖHE mit:
M1 = 6 kg UB = 0
Dx ML = 0 (lastfrei)
m m
PZT1 PZT2
L0 Bitte beachten: System mit 2 PZTs und
m = 60 g m = 60 g symetrisch verteilter Last

AM1 / Bild A5.2.1 PZT-Stelltisch

a) Die Tischoberkante soll bei der Betriebsinitialisierung mit Hilfe der beiden PZTs
auf ein Nullpunktniveau (entspricht s = 0) von ∆y = 20 µm, bezogen auf die einge-
zeichnete Basishöhe, angehoben werden. Die Basishöhe ist der Zustand, wenn an
beiden PZTs keine Betriebsspannung anliegt und die PZTs mechanisch völlig unbe-
lastet sind, d.h.: Tischmasse M1 = 0, Nutzlast M2 = 0, Betriebsspannung UB = 0!
Welche Betriebsspannung UB0 muss an beiden PZTs in dem in AM1 / Bild A5.2.1
skizzierten System (unter Last) anliegen, damit das System sich in der virtuellen
Nullposition s = 0 befindet?
Achtung: Die Längenänderung ∆x, bedingt durch die Last, ist zu berücksichtigen!
Wie groß ist ∆x unter der Systemlast ML = M1 + M2 mit UB = 0?
b) Welche Spannungen UBmax bzw. UBmin sind erforderlich, damit der Verstellweg ∆s
um den Nullpunkt s = 0 (virtueller Nullpunkt) ±11 µm beträgt: ±∆s = ±11 µm?
c) Wie groß ist die gegenüber f0 = 10 kHz (Leerlauf des PZT, siehe Parameter des PZT)
reduzierte Resonanzfrequenz des gesamten Systems fSys?
Eine mögliche Kopplung der beiden PZTs darf dabei vernachlässigt werden!

AM1 / A5.3

Eine NVPZT-Type (Piezostellelement für Niederspannung) hat folgende Daten:

L0 = 100 mm Länge im mechanischen und elektrischen Leerlauf


cT = 80 N/µm Steifigkeit
KP = ∆L0/UB = 0,5 µm/V Piezo-Ausdehnungskonstante
∆LN = 60 µm Nennausdehnung bei der Nennbetriebsspannung UBN von
120 V
∆L(UB) Betriebskennlinie, die linear verläuft (Hysterese soll
vernachlässigt werden)

55
a) b) c)

s Ds zusammengedrückte Feder zusammengedrückte Feder,


x=0 x=0 x=0 jedoch ist Feder um Dx länger
als in Skizze b
Dx = ?
F=0 Fb = 3000 N
F UBb = ? UBc = 0
UB Feff = ? Fc = ?
L0

AM1 / Bild A5.3.1 Piezosteller mit Federlast


(x0 = 0 bei L0) virtueller Nullpunkt: x = 0 mechanisch belastet,
Unbelasteter Zustand: F = 0, ∆s: Strecke der belasteten elektrisch ausgeschaltet,
s = Länge der unbelasteten Feder der PZT wird
Feder (cS = 20 N/µm) zusammengedrückt
Betriebsspannung UB = 0 Fb = 3000 N (Federkraft)
(elektrisch ausgeschaltet)

AM1 / Bild A5.3.1a zeigt den völlig unbelasteten und ausgeschalteten PZT-Zustand.
Durch elektrische und mechanische Vorspannungen wird ein virtueller Nullpunkt
(x = 0) gemäß AM1 / Bild A5.3.1b definiert. Dieser soll so eingestellt werden, dass der
PZT die gleiche Länge L = L0 hat wie in AM1 / Bild A5.3.1a, dem elektrischen und
mechanischen Leerlauf, d.h. x = 0 bei L0. Dabei wird die den PZT belastende Feder um
∆s zusammengedrückt (mechanische Vorspannung), so dass sie auf den PZT eine Kraft
von 3000 N ausübt (AM1 / Bild A5.3.1b). Die Feder hat eine unbelastete Länge s und
eine Steifigkeit von 20 N/µm. AM1 / Bild A5.3.1c zeigt die mechanische Vorspannung
im ausgeschalteten Zustand: UB = 0!

a) Wie groß ist der Weg ∆s der zusammengedrückten Feder im virtuellen Nullpunkt x
= 0 gegenüber ihrem unbelasteten Zustand AM1 / Bild A5.3.1b im Vergleich zu AM1
/ Bild A5.3.1a?
b) Welche Spannung UBb in AM1 / Bild A5.3.1b ist erforderlich, dass die Verschiebung
∆x in AM1 / Bild A5.3.1c (elektrisch ausgeschaltet: UBc = 0) kompensiert wird
(∆x = 0)? Welche gesamte Kraft (Gegenkraft) muss der PZT bei x = 0 in AM1 / Bild
A5.3.1b aufnehmen und welche effektive (aktive) Kraft Feff erzeugt dabei der PZT
im Betrieb gemäß AM1 / Bild A5.3.1b?
c) Welche Verschiebung ∆x in AM1 / Bild A5.3.1c gegenüber der Oberkante des PZT
im Leerlauf (L0 bei Position x = 0) wird sich im mechanisch belasteten Zustand mit
ausgeschalteter Spannung (UB = 0) einstellen? Wie groß ist dann die Kraft Fc?

56
AM1 / A5.4

a) Was versteht man unter Piezoeffekt ∆L/L0 (Längenänderung/Länge), wie groß ist er
ungefähr in %? Wie groß darf die elektrische Feldstärke E (in V/mm) in Piezokeramik
maximal sein?
b) Was versteht man unter Translator, was unter Aktor? Warum werden Piezo-Trans-
latoren in Stapelbauweise hergestellt? Was wird mit der Dicke der einzelnen Elemente
aus Keramikscheiben und was mit der Stapelhöhe bestimmt (mechanisch, elektrisch)?
Wie verhält sich ein Piezoelement elektrisch, bzw. warum verbraucht es nur während
einer Längenänderung elektrische Leistung und danach nicht mehr?
c) Worin liegen die Unterschiede in ihrem Aufbau sowie die Vor- und Nachteile von
Niedervolt- gegenüber Hochvoltpiezostellern (NV- bzw. HV-PZT)? Welche Lasten
(FL in N) kann man mit ihnen mit welcher Auflösung (∆s in nm) und in welchem
Bewegungsbereich (smax in µm) bewegen?
d) Warum sollte ein PZT möglichst nur auf Druck und nicht auf Zug belastet werden?
Womit kann man trotzdem ein Piezosystem mit Druck-Zug-Belastung (±F) reali-
sieren?
e) Wie groß etwa ist die erzielbare Dynamik als Bandbreite B und als Zeitkonstante
T?

Berechnung eines elektrodynamischen Systems mit Magnetkreis

AM1 / A5.5

Gegeben ist ein Magnetkreis (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.3) in einem elektro-
dynamischen Ringspalt bzw. Tauchspulensystem nach AM1 / Bild A5.5.1, wie es z.B.
in Hifi-Lautsprechern, Kopfhörern oder Summern eingesetzt wird. Es handelt sich um
eine sog. Tauchspule, die in den Luftspalt eines Magnetkreises mit einem AlNiCo-Per-
manentmagneten (Alu-Nickel-Kobalt) eintaucht. F ist die Kraft, die auf die Luftspalt-
spule ausgeübt werden soll. Die Größe f ist der Leiterfüllfaktor im Luftspaltvolumen
VL und i die zulässige Stromdichte.

a) Wie groß muss die Luftspalthöhe h mit den in AM1 / Bild A5.5.1 gegebenen Para-
metern bei maximal möglichem Strom sein?

Anmerkung: Die Skizzen sind nicht maßstäblich gezeichnet! Die Innenbohrung dient
konstruktiven Maßnahmen zur Führung, Lagerung und Schwingungsdämpfung. Bei
Fonogeräten trägt die Tauchspule oben die Schwingmembran und wird zur Anregung
der Membran mit dem entsprechenden Wechselstrom beaufschlagt.

57
Innenbohrung
BL BL Tauchspule mit Strom I
I Luftspalt Abmessungen Luftspaltring mit Höhe h:

Äußerer Ringdurchmesser: Æa = 20 mm
Joch Äußerer Ringradius: ra = 10 mm
(ferromagnetisch)
BL BL Innerer Ringdurchmesser: Æi = 16 mm
Spule Innerer Ringradius: ri = 8 mm

Permanentmagnet– Magnetmaterial: AlNiCo mit BL = 0,8 T


BL h BL Ringe
N N Material des Joches: Dynamoblech

F = 0,5 N (geforderte Kraft auf die Spule)


S F S f = 0,8 (Leiterfüllfaktor im Luftspaltvolumen)
i = 2 A/mm2 (Stromdichte in der Spule)

AM1 / Bild A5.5.1 Anordnung Ringspalt-Tauchspulen-System

b) Verifizieren Sie (auch mit kleinen Skizzen), d.h. bestätigen Sie mit Hilfe der Rechte-
Hand-Regel, ob die Richtungen der in AM1 / Bild A5.5.1 eingetragenen Strom(I)-,
Kraft(F)- und Feld(BL)-Linien stimmen!

Magnetische Größen in einem einfachen Magnetkreis

AM1 / A5.6

Medium: Cu (Kupferring) (AM1 / Bild A5.6.1)


Durch die Mitte des kreisförmigen Kupferringes von rechteckigem Querschnitt mit D
= 600 mm, d = 560 mm, b = 20 mm und h = 120 mm gehen 3 Leiter, von denen jeder
einen Gleichstrom von I = 50 A führt. Es soll so gerechnet werden, als befänden sich
alle 3 Leiter exakt in der Mitte! Als Permeabilität von Cu darf die von Luft angenommen
werden!

b = 2 cm AM1 / Bild A5.6.1


h = 12 cm Magnetring-Anordnung
Kupferring
(bzw. Stahlring)
3 Leiter
b
d = 56 cm
D = 60 cm

3 . I=

58
a) Wie groß ist der magnetische Fluss Φ1 im Ring, wenn vereinfachend davon ausge-
gangen werden darf, dass sich die Feldstärke im Ring von innen nach außen kaum
verändert, also fast homogen ist? Deshalb kann mit mittlerem Ringradius bzw.
Durchmesser gerechnet werden!
b) Welche Richtung hat der Fluss?

Medium: Stahlguss (Dynamoblech)


(Ferromagnetisierungskurve B(H) in AM1 / Bild A5.6.2):

AM1 / Bild A5.6.2


Weicheisen-
Magnetisierungs-
kennlinien

59
c) Wie groß ist der Fluss Φ2 bei gleichen Strömen 3 · I=, wenn der Ring aus Stahlguss
ist? Wie viel mal größer ist der Fluss Φ2 gegenüber Φ1?

Der ferromagnetische Ring wird für eine FI-Sicherung (Fehlerstrom-Schutzschalter FI)


für Wechselstrom eingesetzt. Der Summenstrom IΣ in einem Kabel muss immer 0 sein!
Im Fehlerfall weicht IΣ von 0 ab. Wird IΣ > 50 mAeff bei Defekt in der Elektroanlage
oder bei Stromschlag (Person), soll der FI auslösen. Zu diesem Zweck wird das Kabel
durch den Ring geführt. Dieser ist mit einer Messspule umwickelt, in der bei IΣ > 0
eine sinusförmige Wechselspannung UM induziert wird. Die Spule wird in den Auslöser
des FI integriert, der so dimensioniert ist, dass der FI bei IΣ > 50 mAeff entsprechend
UM > 300 mVeff auslöst.
d) Wie viele Windungen benötigt dann die Messspule?

Gleichstrom-Nebenschlussmaschine (GS-NSM)

AM1 / A5.7

Eine klassische GS-NSM mit Fremderregung (Feldwicklung mit IE) parallel zur Anker-
wicklung mit IA (s. Schaltung von AM1 / Bild A5.7.1) hat folgendes Leistungsschild:

220 V (Nennspannung UN); 1500 min–1 (Nenndrehzahl nN)


4,7 A (Motornennstrom von Anker- und Erregerwicklung: IN = IAN + IEN)
750 W (NennleistungPN = PN,m,ab: im Nennbetriebabgegebene mechanische Motorleis-
tung). MMR = 33 Ncm (Motor-Eigenreibung, innerer Reibverlust der Maschine)
RA = 7,4 Ω; RE = 645 Ω (Innenwiderstand von Ankerkreis bzw. Erregerwicklung)

Die Erklärungen in Klammern sind in dem Leistungsschild normalerweise nicht ent-


halten. Grundlagen s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5.1 mit Gl. 5.12 und Bild
5.14h.

IE AM1 / Bild A5.7.1


UKL M RAL RA Schaltung der GS-NSM
IA
+ B
RE
U0
M

– RBr,v

a) Zu berechnen: Wirkungsgrad ηN und Drehmoment MN im Nennbetrieb!


b) Wie groß sind die Nennwerte IAN und IEN von Anker- und Erregerstrom?

60
c) Zu ermitteln: elektrische, mechanische und magnetische Verlustleistungskomponen-
ten PVel, PVm und PVmag!
d) Zu ermitteln: Leerlaufströme I0, IA0, ideale und reale Leerlaufdrehzahl n00 bzw. n0!
e) Wie groß wären Einschaltstrom IA,Ein = IA (n = 0), Einschaltmoment MEin = M(n =
0) und Verlustleistung des Motors bei blockierter Welle an der Nennspannung?
f) Anlassbetrieb: Zu bestimmen sind die Widerstandsstufen des Anlassers RALv, wenn
der Ankerstrom beim Anlaufvorgang zwischen IAN und 1,5IAN schwanken darf. Die
Drehzahlwerte, bei denen die Umschaltung erfolgen soll, sind rechnerisch zu ermit-
teln und grafisch zu bestätigen! Wie groß sind die Drehmomentspitzen beim Hoch-
lauf?
g) Bremsbetrieb: Beim Abschalten des Motors aus dem Nennbetrieb soll der Ankerkreis
zum elektrischen Abbremsen von der Spannungsquelle auf einen Bremswiderstand
RBr umgeschaltet werden. Die Erregerwicklung wird nach wie vor von der Nenn-
spannung UN versorgt. Zu bestimmen: die Widerstandsstufen RBrv, wenn der Anker-
Bremsstrom zum elektrischen Abbremsen zwischen –IAN und –2IAN schwanken darf!
Wie groß wäre das Kurzschlussbremsmoment bzw. der Kurzschlussstrom direkt nach
dem Umschalten?

Berechnung einer GS-Reihenschlussmaschine (lineare Aussteuerung)

AM1 / A5.8

Im Modellbau wird ein kleiner Gleichstrom-Reihenschlussmotor (GS-RSM) mit Getrie-


be eingesetzt, der seine Magnetisierungskennlinie in seinem Betriebsbereich bis MN
linear aussteuert: ΦE = k3 · IE (mit k3 = konst.). Er hat folgende Leistungsdaten:

24 V / 1,4 A / 2 Ω / 4000 min–1 / 64,5 mNm (Nennmoment) / 5,5 mNm


(Motorreibung)

a) Der Motor liegt an der Nennspannung UN. Zu ermitteln: Leerlaufstrom I0 und


Leerlaufdrehzahl n0, Nennleistung PN und Nennwirkungsgrad η!
b) Welche Spannung U1 benötigt der Motor, damit er mit einem äußeren Lastmoment
von ML1 = 12 mNm = konstant die Drehzahl von n1= 8000 min–1 erreicht?
c) Welches Beschleunigungsmoment MB,Ein hätte der Motor dann beim Einschalten
ohne Vorwiderstand RAL? Wie groß müsste RAL mindestens sein, wenn beim
Anfahren MB,Ein höchstens MB1,Ein = 52,5 mNm betragen darf, um das Getriebe nicht
zu gefährden?

61
Elektronikmotor mit Blockkommutierung

AM1 / 5.9

Ein Elektronikmotor (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5.4, Bild 5.16) mit
unipolarer 60°-Blockkommutierung (vergl. bipolare 120°-Blockkommutierung nach
AM1 / Bild A5.9.1) wird als Hochgeschwindigkeitsantrieb mit einer maximalen
Drehzahl von 100 000 min–1 eingesetzt. Bei der unipolaren Blockkommutierung fließt
der Phasenstrom nur in einer Richtung durch die Spulen (s. auch Mechatronik 1, Bild
5.16).

a) Wie viele individuell schaltbare Statorwicklungen sind erforderlich? In welchen


Winkellagen müssen sie angeordnet sein? Wie groß ist die Schrittauflösung ∆ϕ, die
Drehmoment-Welligkeit (Rippel) und die maximale Schrittfrequenz fS,max bei nmax?
Welche sind die relevanten Unterschiede bzw. Vor-/Nachteile zwischen Schritt- und
Elektronikmotor?

U
U
Phasenstom

V
W V

W
a)
0° 60° 120°180° 240°300° 360°420° 480° (el.)
b)

Drehmoment
Drehmoment-
rippel

0° 60° 120° 180° 240° 360° Rotorwinkel (el.)


c)

AM1 / Bild A5.9.1 Prinzip einer bipolaren 120°-Block-Kommutierung


(Werkfoto: maxon motor):
a) Prinzipschaltung 3-Phasen-Endstufe mit Stator
b) Pulsdiagramm: 3-Phasen-Strom-Ortsdiagramm
c) Drehmoment-Rippel der Block-Kommutierung

62
Elektronikmotor mit Sinuskommutierung

AM1 / A5.10

Ein Elektronikmotor (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5.4) mit Sinuskommutie-


rung soll mit einer Positionsauflösung von mindestens 1 arcsec = 1”, entsprechend
ω = 4,848 µrad positioniert werden.

a) Wie viele Bits benötigt der Positionskodierer (absoluter dualer Encoder) auf der
Motorachse mindestens, wie groß ist dann 1 Digit, d.h. das niedrigstwertige Bit (Bit
20 = Schrittweite ∆ϕ) und wie groß ist die Schrittfrequenz fS bei n = 100 min–1?

Drehstrom-Asynchronmaschine-Schleifringläufer in einer Krananlage

AM1 / A5.11

Eine Krananlage wird mit einem Drehstrommotor mit Schleifringläufer (DS-ASM-SRL)


am Netz konstanter Spannung und Frequenz betrieben (s. auch Mechatronik 1, Bild
5.14g). Seine Leistungsschild-Daten:

120 kW; 400 V; 224 A; 50 Hz; cosϕ = 0,86; 1470 min–1; Mkp/MN = 2,0

Es sind alle erforderlichen Voraussetzungen (Vernachlässigungen) gegeben, damit die


Gleichung nach KLOSS (AM1/ Gl. A5.11.1) zur Ermittlung der Betriebskennlinien
verwendet werden kann:

M (s) 2 n −n
= mit dem Schlupf: s = s (AM1 / Gl. A5.11.1)
Mkp s/skp + skp /s ns

1. Symmetrische DS-ASM (Induktionsmaschine) mit konstantem Luftspalt;


2. Speisung des Ständerwicklungssystems mit einem symmetrischen und harmonischen
3-phasigen Drehstrom/Spannungssystem;
3. Die Eigenreibung des Motors ist vergleichsweise gering und wird vernachlässigt;
4. Magnetische Sättigung, Stromverdrängung und Temperatureinfluss sind unberück-
sichtigt.

a) Zu berechnen sind für Nennbetrieb: Wirkungsgrad ηN, Nenn- und Kippmoment MN


bzw. Mkp, Nenn- und Kippschlupf sN bzw. skp, Kippdrehzahl nkp, Leiter- und Strang-
größen.

63
b) Berechnen/zeichnen der M(s)- und Pmech(s)-Kennlinien im Bereich –1 ≤ s ≤ +1.
c) Beim Anfahren soll der Motor in der ersten Anlassstufe das 1,2fache Nennmoment
entwickeln. Wie groß müssen dann die 3 Vorwiderstände R2V sein? Die M(s)-Kenn-
linie der ersten Anlassstufe soll in das Kennlinienfeld eingetragen werden.
d) Wie muss ein Vorgetriebe zwischen Motor und Kranseilrolle ausgelegt werden, damit
im Nennbetrieb eine 1-t-Last angehoben wird? Der Seilrollendurchmesser beträgt
80 cm.

DS-ASM-KL (Drehstrom-Asynchron-Käfigläufer) mit


Stern-Dreieck-Anlauf
AM1 / A5.12

Folgender DS-ASM-KL wird für einen Turbinenantrieb (mit viskoser Last) eingesetzt.
Es handelt sich um einen Rundstabläufer für den weitgehend die Kloß’sche Gleichung
von AM1/ Gl. A5.11.1 gültig ist (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.6.1 und Bild
5.14c).

400 V; 12,2 A; 50 Hz; cosϕ = 0,85; 6032 W; 960 min–1; skp = 0,2

Die Lastkennlinie der Turbine einschließlich Motoreigenreibung verläuft nach der


Funktion:

2
n
ML(n) = 12,1 Nm + 52 Nm ·   (Lasttype s. auch Mechatronik 1,
 ns 
Abschnitt 5.4.1, Bild 5.24 b) (Ventilator)

a) In welcher Schaltart, mit welchem Netz und welcher Belastung wird der Motor in
den Nennbetrieb gebracht? Man berechne die Nenngrößen des Motors MN; Schein-,
Blind- und Wirkleistungen: PSN, PBN, PWN; ηN; Wirk- und Blindströme IW, IB und
sN sowie Mkp und nkp (Kippmoment und Kippdrehzahl) für die Nennschaltart.
b) Wie groß sind bei nN Leiter- und Strangspannungen bzw. -ströme UL, UStr bzw. IL,
IStr in beiden Schaltarten am gleichen Netz? Welche Leistungen ergeben sich für beide
Schaltarten?
c) Stern-Dreieck-Anlauf: Man ermittle die M(n)-Kennlinien für Stern- und Dreieck-
Schaltung am Europanetz 230/400 V sowie die Lastkennlinie mit Hilfe von n = 0,
500, 700, 800 min–1, nkp, nN, ns.

64
Wie groß ist das Anfahrbeschleunigungsmoment in der Y-schaltung MBY(n = 0)?
Bei welcher Drehzahl muss spätestens von Stern auf Dreieck umgeschaltet werden?
Bei welchem Moment und welcher Drehzahl liegt der Arbeitspunkt, und wie groß
ist die Drehmomentreserve bezüglich des Umkippens (bei Mkp, nkp) der Maschine?

Berechnung eines elektromagnetischen Linearverstellers

AM1 / A5.13

Der Linearversteller gemäß AM1 / Bild A5.13.1 besteht im Wesentlichen aus einem
linear beweglichen Anker (mit Weicheisenkern und Ankerspule sowie Führungslager)
und einem feststehenden Permanentmagneten, der in der dem Luftspalt zugewandten
Seite der Ankerspule eine magnetische Induktion B von 1 T (Tesla) erzeugt. Die Anker-
spule ist um den rechteckförmigen Weicheisenkern gewickelt, der das Magnetfeld
schließt. Sie hat N = 50 Windungen und eine Tiefe (parallel zum Luftspalt, senkrecht
zur Zeichnungsebene und senkrecht zu den Feldlinien) von TSp = 50 mm.

2 –4
Feder B = 1 T (Tesla: 1 T = 1 Vs/m = 10 G)
Magnetfeld N = 50 (G = Gauß)
Permanentmagnet
m = 1 kg (bewegte Masse des Ankers)
Luftspalt
Spule TSp = 50 mm (Spulentiefe)
Stellglied (Anker) cF = 50 N/m (gesamte Federsteifheit)
Weicheisen
I (beweglicher Teil)
-I (Ankerstrom)
B Führungslager
+x
Die aktive Kraft des Linearmotors FLM
x=0 wirkt nur, solange sich die gesamten Spule
Weicheisen FLM –x
(fester Teil) im Magnetfeld befindet

AM1 / Bild A5.13.1

Der Anker (Masse 1 kg) wird durch 2 Federn mit einer gesamten linearen Steifigkeit cF
= 50 N/m in einem definierten Nullpunkt gehalten (eingespannt) und gelagert.
Vergleichbare Linearsteller werden bei Verstellungen in den Feinjustierspiegeln und
besonders im PAT-System der optischen Bank (s. auch Mechatronik 2, Abschnitt 4.2 und
Abschnitt 4.3, Bild 4.4 und Bild 4.5), z.B. in den Mechanismen FPM und TPM eingesetzt.

a) Welche lineare Auslenkung X =? ergibt sich bei einem Gleichstrom I= = 2 A? In welche


Richtung ±X erfolgt die Auslenkung mit der gezeichneten Polarität des Stroms I?
b) Wie groß ist die Eigenfrequenz fE des eingespannten Ankers mit der Masse von 1 kg
nach Abschalten des Stroms?

65
Dynamischer Betrieb mit GS-Permanentmagnetmotor

Linearer Hochlauf

AM1 / A5.14

Die Positionierung eines Teleskops (s. Mechatronik 2, Abschnitt 4.1) soll über verschie-
dene Beschleunigungsfunktionen erfolgen. GS-NSM in Form von Permanentmagnet-
Gleichstrom-Motoren eignen sich für Antriebe mit 1-stufigen Getrieben (s. auch Mecha-
tronik 2, Bild 4.2) oder für Direktantriebe (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5 und
Bild 5.14k, Spalte Anwendungsgebiete sowie in Mechatronik 2, Abschnitt 4.1 bis 4.3):
Motor, Antrieb und Arbeitsmaschine bilden eine Achse und können somit konstruktiv
zu einer Einheit integriert werden, mit Vorteilen bzgl. Steifigkeit, Dynamik und Genau-
igkeit (keine Elastizitäten und Übersetzungsfehler durch Getriebe, Kupplungen, zusätz-
liche Lager usw.). Direktantriebe als Alternative zu Getriebemotoren sind z.B. in den
Teleskopachsen vorgesehen (s. auch Mechatronik 2, Bild 4.3). Für Direktantriebe eignen
sich ganz besonders EC-Motoren (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5.4) oder sog.
Torquemotoren mit großen Durchmessern.
Ein Torquemotor (Drehmomentmotor/Langsamläufer) mit und ohne Bürsten (mechani-
schem Kommutator) treibt ein Teleskop oder einen Radarschirm direkt an.

Daten des Teleskops (als Arbeitsmaschine):


JT = 1121 Nms2 Trägheitsmoment um die Achse von Teleskop und Motor
ML = 81 Nm Lastmoment um die Achse von Teleskop und Motor
ϑU = +18 °C Umgebungstemperatur der Anlage
ωmax = 0,4189 rad/s = 24°/s bzw. n = 4 min–1
maximale Geschwindigkeit des Teleskops

Die Teleskopachse soll mit einer Trapezfunktion ω(t) auf eine bestimmte Position
gefahren werden (Trapezfunktion: lineare Beschleunigungsrampen s. auch Mechatronik
1, Abschnitt 5.8.1.1). Der lineare Anstieg von 0 bis zur maximalen Geschwindigkeit
ωmax soll in der Zeit ∆t1 = 3 s erfolgen, ebenso die lineare Verzögerung von ωmax bis
zum Stillstand in der Zielposition (∆t3 = 3 s). Dazwischen liegt die Phase ∆t2 = 5 s mit
ω = konstant = ωmax (Plateau).

a) Welche 3 Betriebsarten sind erforderlich, wenn Trägheitsmoment und Lastmoment


als konstant betrachtet werden? Die maßgebenden Betriebsgrößen dieser Betriebs-
moden sind zu berechnen. Welche Winkelverstellung ∆ϕ führt Motor und Teleskop
während der gesamten Positionierung tges = ∆t1 + ∆t2 + ∆t3 = 11 s aus?

66
b) Man berechne und zeichne die dynamischen Betriebskennlinien n(t) und M(t) für
die geforderte Trapezfunktion. Daraus ist ein geeigneter Torquemotor zu dimen-
sionieren (wird von potentiellen Firmen vorgeschlagen)! Dann stelle man Verlauf
I(t) bzw. U(t) und die statischen Kennlinien n(M), n(I) mit dem zugehörigen Beschleu-
nigungsprofil dar!
c) Zu berechnen ist der maximale, im Dauerbetrieb zulässige Motorstrom Imax,zul, bei
dem die Ankerwicklung die zulässige Temperatur von 105 °C im Beharrungszustand
erreicht.

Exponentieller Hochlauf

AM1 / A5.15

Die gleiche Teleskopanlage wie in der vorigen Aufgabe AM1 / A5.14 (s. auch Mecha-
tronik 2, Bild 4.3) wird an Konstantspannung UAP = 67 V betrieben. Das bedeutet, dass
die Motor-Klemmenspannung in Phase 2 ohne Rampe direkt aufgeschaltet wird. Dann
hat das Teleskop-Motor-System im Arbeitspunkt AP, d.h. nach dem Hochlauf, die
Geschwindigkeit ωAP = 0,42 rad/s bzw. n = 4 min–1 = 24°/s.

a) Welche Hochlauffunktion n(t) stellt sich ein, wenn U = 67 V = konstant eingeschaltet


wird? Durch welche charakteristischen Parameter ist diese Funktion definiert?
b) Welche Anfangsbeschleunigung bei t = 0 erfährt das Teleskop?

Hydraulik

AM1 / A5.16
.
Eine Fluidpumpe erzeugt einen Volumenstrom von V = 6 l/min bei einer Druckdifferenz
von ∆p = 200 bar (= 200 · 105 Pa). Wie groß ist die theoretische Antriebsleistung Pp?

AM1 / A5.17

Ein Fluid mit der Dichte ρ = 0,9 g/cm3 und der spezifischen Wärme von c = 2,15
kJ/kg K durchströmt ein Ventil und erfährt dabei eine Druckminderung von p1 = 280
bar (= 280 · 105 Pa) auf p2 = 15 bar (= 15 · 105 Pa). Wie groß ist die dadurch entstehende
Temperaturzunahme ∆δ?

67
AM1 / A5.18

Zwischen dem Gehäuse und dem Axialschieber eines Servoventils besteht ein Ringspalt
mit Abmessungen nach AM1 / Bild A5.18.1. Der Fluidstrom entsteht aufgrund einer
Druckdifferenz von p1 – p2 = 180 bar (= 180 · 105 Pa). Die dynamische Viskosität des
Fluids beträgt η = 0,25 · 10–6 bar s (= 0,025 Pa s).
.
a) Wie groß ist der als Verlust aufzufassende Fluidstrom durch den Ringspalt VRS?
b) Wie groß sind die am dargestellten Abschnitt des Axialschiebers wirkenden Kräfte?
c) Welche Verlustleistung tritt in der Ringspaltströmung auf?

Æ 32,02
Æ 28

Æ 28

Æ 32

P1 P2
(Abmessung in mm)
AM1 / Bild A5.18.1

AM1 / A5.19

Der Kolben einer Kolbenpumpe wird in einer Gehäusebohrung mit Abmessungen nach
AM1 / Bild A5.19.1 bewegt. Der Raum zwischen Kolben und Gehäusebohrung ist mit
Fluid mit einer dynamischen Viskosität von η = 0,18 · 10–6 bar s (= 0,018 Pa s) ausgefüllt.

a) Wie groß ist die aufgrund der viskosen Reibung zur Bewegung des Kolbens erfor-
derliche Kraft FK?
b) Wie groß ist die hierbei auftretende Verlustleistung PVerl?

68
Vk = 8 cm/s

Æ 9,92

Æ 10
Fk

38
(Abmessung in mm)

AM1 / Bild A5.19.1

AM1 / A5.20

Eine Fluidpumpe wird mit einer Drehzahl von n = 1500 min–1 angetrieben und för-
·
dert einen Fluidstrom von V = 18 l/min bei einer Druckdifferenz von ∆p = 200 bar
(= 200 · 10 Pa). Die Verstellzahl ist α = 1.
5

a) Wie groß ist das Verdrängervolumen VH?


b) Wie groß ist das Drehmoment M an der Antriebswelle?
c) Wie groß ist die Antriebsleistung PP?

AM1 / A5.21

Eine hydrodynamische Kupplung hat einen Innendurchmesser von D = 230 mm, eine
Pumpenraddrehzahl von nP = 2000 min–1, ein Drehzahlverhältnis ν = 0,6 und eine
Leistungszahl von λ = 0,005.

a) Wie groß ist die Turbinenraddrehzahl nT?


b) Wie groß ist das übertragene Drehmoment M?
c) Wie groß ist die Ausgangsleistung am Turbinenrad PT?

69
70
Mechatronik 2
Aufgaben
AM2 / A1 Digitale Steuerungstechnik
(Prof. Dr. M. Reichert)

Analog-Digital-Umsetzer

AM2 / A1.1

Ein Analog-Digital-Umsetzer zur Umsetzung von Spannungswerten aus dem Bereich U


= –10 V…+10 V arbeitet mit einer Quantisierungsstufenhöhe von ULSB = 100 mV.

a) Wie viele binäre Stellen sind in diesem Fall zur digitalen Darstellung der Spannungs-
werte mindestens erforderlich?
b) Warum ergibt sich nach einer Digital-Analog-Rückwandlung nicht mehr der ur-
sprüngliche Verlauf der analogen Größe?
c) Warum ermöglicht die digitale Darstellung von Größen eine genauere Verarbeitung
und Übertragung der Information als die analoge Darstellung?

Wandlung einer vorzeichenbehafteten Dezimalzahl in eine Dualzahl

AM2 / A1.2

Die Dezimalzahl z = –98 ist

a) in eine vorzeichenbehaftete Dualzahl mit n = 7 Stellen zuzüglich Vorzeichenstelle zu


wandeln.
b) Welcher Zahlenbereich ist mit derartigen Dualzahlen darstellbar?

Nachweis für Regeln der Schaltalgebra

AM2 / A1.3

Mit Hilfe der Kontaktsymbolik in AM2 / Bild A1.3.1 sind folgende Regeln der
Schaltalgebra zu beweisen:

a) x · x = x b) x · 0 = 0 c) x · 1 = x d) x + 1 = 1 e) x + 0 = x f) x · x = 0 g) x + x = 1

73
Durchgang (ein) Kontakt x
1 Schließkontakt x
=> 1 immer „ein“
Unterbrechung (aus) 0 Kontakt x
immer „aus“ Öffnerkontakt x
=> 0

AM2 / Bild A1.3.1 Kontaktsymbole für die Schaltalgebra

Entwurf eines Code-Umsetzers

AM2 / A1.4

Der in AM2 / Bild A1.4.1 dargestellte Code-Umsetzer vom 1-schrittigen Glixon-Code


in den BCD-8-4-2-1-Code ist zu entwerfen. Die Schaltfunktionen des Umsetzers sind
aus der Funktionstabelle mit KV-Diagrammen minimiert zu ermitteln und im Logikplan
darzustellen.

Code-Umsetzer Funktionstabelle
Dezimal Glixon-Code BCD-Code
D C B A d c b a
Glixon-Code/
BCD-Code 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0 1
A a 2 0 0 1 1 0 0 1 0
3 0 0 1 0 0 0 1 1
B b
4 0 1 1 0 0 1 0 0
C c 5 0 1 1 1 0 1 0 1
6 0 1 0 1 0 1 1 0
D d 7 0 1 0 0 0 1 1 1
8 1 1 0 0 1 0 0 0
9 1 0 0 0 1 0 0 1

AM2 / Bild A1.4.1 Code-Umsetzer mit Funktionstabelle

Ermittlung der Funktionstabelle einer Speicherschaltung

AM2 / A1.5

a) Für das SR-Basisflipflop in Form kreuzgekoppelter NOR-Glieder von AM2 / Bild


A1.5.1 ist die zugehörige Funktionstabelle für die Ausgangswerte Q1 und Q2 aus-
zufüllen.
b) Welche Werte ergeben sich für Q1 und Q2, wenn mit S = R = 1 der irreguläre Zustand
vorliegt?

74
Speicherschaltung Funktionstabelle

S R Rn Sn Q1n+1 Q2n+1
0 0
$1 $1 0 1
1 0
1 1
Q2 Q1

AM2 / Bild A1.5.1 Speicherschaltung mit Funktionstabelle

c) Mit Q = Q1 werde Q1 als Speicherwert Q definiert. Welcher Befehl dominiert bezüg-


lich Q, wenn mit S = R = 1 gleichzeitig Setz- und Rücksetzbefehl vorliegt?

Wirkung der Takteingänge verschiedener Flipflops

AM2 / A1.6

Für die in AM2 / Bild A1.6.1 angegebenen verschiedenen Speicher a) bis d) ist zu den
vorgegebenen Zeitverläufen von D- und Taktsignal Cp der Verlauf der Speicherwerte
Q zu zeichnen. Bei t = 0 ist Q = 0.

a) b) c) d)
1D Q 1D Q 1D Q 1D Q
Cp C1 Cp >C1 Cp C1 Cp >C1

Cp
1
0 t
D
1
0 t
a) Q
1
0 t
b) Q
1
0 t
c) Q
1
0 t
d) Q
1
0 t

AM2 / Bild A1.6.1 Speicher und Diagramme für die Zeitverläufe

75
Steuerung verschiedener Flipflops abhängig vom eigenen
Ausgangswert

AM2 / A1.7

Für die in AM2 / Bild A1.7.1 angegebenen verschiedenen Flipflops a)...c) sind zu den
vorgegebenen Zeitverläufen des Taktsignals Cp die Verläufe der Speicherwerte Q in die
vorbereiteten Diagramme einzutragen.
Bei den Flipflops in b) und c) ist jeweils die Signallaufzeit vom Eingang zum Ausgang
des Flipflops von tp = 0,5 µs zu berücksichtigen. In t = 0 sollen die Verläufe mit Q = 1
beginnen.

a) Master-Slave-Flipflop
Cp
Cp 1
1R C1 1S 0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q
1
Q Q 0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
b) 1-Speicher-Flipflop mit Signallaufzeit tp = 0,5 µs
Cp Cp
1
1R C1 1S 0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q
1
Q Q 0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
c) Basis-Flipflop mit Signallaufzeit tp = 0,5 µs

R S Q
1
0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q Q

AM2 / Bild A1.7.1 Speicher und Diagramme für deren Zeitverläufe

Ein-/Aus-Steuerung für Motoren


(dominierendes Setzen und Rücksetzen)

AM2 / A1.8
Ein Motor M soll durch Betätigung des Tasters T1 eingeschaltet (M = 1) und mit Taster
T2 oder durch den Richtimpuls Ri = 1 ausgeschaltet (M = 0) werden. Bei gleichzeitiger
Betätigung von T1 und T2 bzw. T1 und Ri soll

76
a) der Ausschaltbefehl dominieren,
b) der Einschaltbefehl dominieren.

Zu entwerfen ist je eine Steuerschaltung mit einem SR-Basis-Flipflop Q, wobei zunächst


die Schaltfunktionen für das Setzen und Rücksetzen des Speichers aus der Aufgaben-
formulierung anzugeben sind. Für die Zuordnung der binären Werte zu den Schaltzu-
ständen gelte: «ein» ↔ 1; «aus» ↔ 0.

Bandsteuerung für 2 Motoren mit Verriegelung

AM2 / A1.9

Ein Band soll mit einem Motor Ml nach links und mit einem Motor Mr nach rechts
bewegt werden können. Mit Hilfe von SR-Basis-Flipflops ist eine Steuerschaltung mit
folgenden Eigenschaften zu entwerfen:
Durch Betätigung des Tasters Bl soll der Linkslauf eingeschaltet (Ml = 1) und ein
eventuell gerade stattfindender Rechtslauf abgebrochen (Mr = 0) werden.
Andererseits soll durch Betätigung des Tasters Br der Rechtslauf eingeschaltet (Mr = 0)
und ein eventueller Linkslauf abgebrochen (Ml = 1) werden.
Bei gleichzeitiger Betätigung von Bl und Br sollen beide Motoren ausgeschaltet werden.
Beide Motoren sollen auch ausgeschaltet werden, wenn der Taster Ba betätigt wird oder
durch eine Marke auf dem Band fotoelektrisch ein Stoppsignal Bp = 1 erzeugt wird.
Der Ausschaltbefehl von Ba soll über die Einschaltbefehle von Bl und Br dominieren.
Andererseits sollen aber die Einschaltbefehle von Bl und Br über den von der Bandmarke
ausgelösten Ausschaltbefehl dominieren.
Aus Sicherheitsgründen soll ein Motor ausgeschaltet werden, wenn der andere läuft.
Zuerst sind die Schaltfunktionen Sr, Sl, Rr, Rl für das Setzen und Rücksetzen der
Motorspeicher Ql und Qr direkt aus der Aufgabenformulierung anzugeben.

Ventilsteuerung mit Verzögerung

AM2 / A1.10

Ein Ventil V soll eingeschaltet werden (V = 1), wenn ein Taster B1 mindestens für die
Dauer t1 = 4 s betätigt wird. Bei Betätigung des Tasters T2 soll das Ventil nach einer
Verzögerung von t2 = 10 s wieder ausgeschaltet werden.
Zu entwerfen ist eine Steuerschaltung, wobei die Zeitbildung mit Verzögerungsgliedern
realisiert werden soll.

77
Dynamisches Einschalten eines Vorschubs

AM2 / A1.11

Ein Vorschubmotor M soll bei Betätigung des Tasters B1 nur durch die Signalflanke
B1 = 0/1 eingeschaltet und durch das Endschaltersignal B2 = 1 wieder ausgeschaltet
werden. Dauerbetätigung von B1 soll wirkungslos sein. Geben Sie eine geeignete
Steuerschaltung an, wobei die Flankenauswertung für B1 = 0/1 mit einer monostabilen
Kippschaltung mit sehr kleiner Verzögerungszeit tv = 1 ms erfolgen soll.

Vorschubsteuerung mit Zeitüberwachung

AM2 / A1.12

Durch Betätigung eines Tasters B1 soll ein Motor M für eine Vorschubbewegung einge-
schaltet (M = 1) und durch den vom Maschinentisch aktivierten Endschalter B2 wieder
ausgeschaltet werden.
Wenn der Bewegungsvorgang im Falle einer Störung länger dauert als t1 = 5 s, ist der
Motor M aus- und eine Meldelampe H einzuschalten. Solange die Meldelampe einge-
schaltet ist, soll der Motor dominierend ausgeschaltet werden.
Die Meldelampe selbst soll durch Betätigung des Quittiertasters B3 wieder ausgeschaltet
werden. Für die Zuordnung der binären Werte zu den Schaltzuständen gelte: Zustand
«ein» ↔ 1; «aus» ↔ 0.
Zu entwerfen ist eine Steuerschaltung mit den geforderten Eigenschaften, wobei zum
Speichern der Zustände «ein/aus» für den Motor ein SR-Basis-Flipflop Q1 und für die
Meldelampe ein Speicher Q2 zu verwenden ist. Die Zeit t1 ist mit einem Verzö-
gerungsglied T1 zu realisieren. Die Schaltfunktionen für das Setzen und Rücksetzen der
Speicher Q1 und Q2 sind direkt aus der Aufgabenstellung abzulesen und anzugeben.
Die Steuerschaltung ist zu skizzieren.

Ablaufsteuerung für Trockner

AM2 / A1.13

In dem Trockner von AM2 / Bild A1.13.1 a) ist mit der Steuerung von AM2 / Bild
A1.13.1 b) der Trocknungsvorgang folgendermaßen zu steuern:
Beim Einschalten der Stromversorgung soll die Steuerung durch den Richtimpuls Ri =
1 in die Grundstellung M0 gebracht werden.
Aus M0 soll die Steuerung in den Ablaufschritt M1 übergehen, wenn die Türe zu ist
und die Starttaste betätigt wird. In diesem Ablaufschritt soll die Türe (für den ganzen
Trocknungsablauf) verriegelt und nach t1 = 10 s in den Schritt M2 geschaltet werden.
In M2 ist das zu trocknende Gut umzuwälzen. Außerdem soll in diesem Schritt immer

78
dann geheizt werden, wenn die Temperatur T = 80 °C nicht erreicht ist. Vom Schritt
M2 soll in den Schritt M3 weitergeschaltet werden, wenn die Feuchte den Wert F0
unterschritten hat oder die Zeit t2 = 50 min abgelaufen ist.
In M3 ist die Türverriegelung wieder auszuschalten und nach t3 = 10 s wieder in die
Grundstellung M0 überzugehen.

a) Stellen Sie den Steuerungsablauf im Funktionsplan dar.


b) Entwerfen Sie eine elektronische Ablaufsteuerung in Form einer Ablaufkette.

a) Trockner b) Steuerung c) Bedeutung der Signale

Start Start E0 A0 Türver-


M riegelung
Temperatur
Türe E1 A1 Umwälz-
Türver- Türgeber motor M
riegelung
Feuchte Tempe- E2 A2 Heizung
ratur T
Feuchte E3
Heizung F

AM2 / Bild A1.13.1 Trocknersteuerung

Schrittmotorsteuerung mit synchronem Schaltwerk

AM2 / A1.14

Die Funktionsglieder der Schrittmotorsteuerung von AM2 / Bild A1.14.1 a) haben


folgende Aufgaben: Die Ansteuerschaltung dient zusammen mit den Schalttransistoren
T1…T4 zum Anschalten der Schrittmotorwicklungen W1…W4 an die Gleichbetriebs-
spannung U in einer bestimmten Schaltfolge synchron zum Taktimpuls Cp. Der Motor
führt gerade so viele Winkelschritte durch, wie Taktimpulse Cp an der Ansteuer-
schaltung auftreten. Ein Taktgenerator liefert die Grundtaktimpulse Cp0, die von einer
Torschaltung der Ansteuerschaltung zugeführt werden. Nach einem Startsignal öffnet
das Steuerwerk die Torschaltung und gibt mit dem Freigabesignal F die vorgewählte
Anzahl von Schrittimpulsen auf die Ansteuerschaltung und den Zähler frei. Dieser zählt
dann rückwärts die Taktimpulse Cp und damit die Schritte des Motors. Sobald nach
Ablauf der vorgewählten Schrittzahl der Zähler den Zählerstand 0 erreicht (Z = 1),
sperrt das Steuerwerk wieder die Torschaltung.

a) Entwurf der Ansteuerschaltung


Die Ausgänge T1…T4 der Ansteuerschaltung sollen synchron zum Taktimpuls Cp
die Zustände Si der Tabelle von AM2 / Bild A1.14.1 b) für X = 0 in der Reihenfolge
S1, S2, S3, S4, S1,… (Drehrichtung rechts) und für X = 1 in der umgekehrten
Reihenfolge (Drehrichtung links) zyklisch durchlaufen.

79
Zu entwerfen ist ein synchrones Schaltwerk für die Ansteuerschaltung. Dazu ist
zunächst das Flussdiagramm für das Schaltwerk zu zeichnen. Die Schaltzustände Si
sind mit 2 JK-Master-Slave-Flipflops Q1 und Q2 darzustellen mit der Kodierung
Q1 = T1 und Q2 = T2. Damit ergeben sich die restlichen Ausgangswerte T3 und T4
gemäß der Tabelle durch Negation von T1 und T2. Entwerfen Sie das Schaltwerk
und zeichnen Sie den Logikplan.
b) Entwurf des Steuerwerks
Das Steuerwerk hat abhängig von seinen Eingangssignalen Start und Z die Tor-
schaltung mit dem Freigabesignal F und das Laden des Zählers mit dem Parallel-
Ladesignal P folgendermaßen zu steuern:
In seiner Grundstellung M0 sperrt das Steuerwerk mit F = 0 über die Torschaltung
die Ansteuerimpulse Cp für die Ansteuerschaltung und gibt dem Zähler mit P = 1
den Befehl zum Laden der Vorwahlzahl. Sobald das Startsignal Start = 1 auftritt,
geht das Steuerwerk in den nächsten Ablaufschritt M1 über. Es nimmt dann mit P
= 0 den Parallel-Ladebefehl zurück und gibt mit F = 1 die Torschaltung frei, sofern
der Zählerstand ungleich 0 (Z = 0) ist. Das Steuerwerk soll erst dann wieder in die
Grundstellung M0 zurückkehren, wenn nach Ablauf der vorgewählten Schrittzahl
der Zählerstand ==0 (Z = 1) erreicht ist und wenn mit Start = 0 kein Startsignal mehr
vorliegt.
Zunächst ist das Flussdiagramm für den Steuerungsablauf zu zeichnen. Mit Hilfe
eines JK-Master-Slave-Flipflops Q3 mit der Zuordnung Q3 = 0 in Zustand M0 und
Q3 = 1 in M1 ist das Steuerwerk als synchrones Schaltwerk zu entwerfen und zu
zeichnen.
c) Torschaltung für den Taktimpuls
Die für die Torschaltung erforderliche Schaltfunktion ist anzugeben.

a) Schrittmotorsteuerung b) Ansteuerschaltung
Schritt-
motor W W W W T1 T2 T3 T4
1 2 3 4
U
Cp0 Cp
Takt- Tor- Cp
generator schaltung Ansteuerschaltung
T1 T2 T3 T4
X
Cp
Ansteuerschaltung
X
X Transistor – Zustandsfolge Si
Cp0
F Si T1 T2 T3 T4
Start Schrittzahlvorwahl
S1 1 0 0 1
Steuerwerk Cp S2 1 1 0 0
Rückwärtszähler S3 0 1 1 0
Z
P P Z S4 0 0 1 1

AM2 / Bild A1.14.1 Schrittmotorsteuerung

80
AM2 / A2 Regelungstechnik
(Prof. Dr. M. Reichert)

Erstellung eines Signalflussplans

AM2 / A2.1

Bei der Gleichlaufregelung in AM2 / Bild A2.1.1 wird ein Band mit der Geschwindigkeit
vw nach rechts abgezogen. Die Gleichlaufregelung soll mit dem Motor M und seiner
Drehzahl n über die Mitnehmerrolle Rm die Geschwindigkeit v zu vw in Gleichlauf brin-
gen. Das Band erzeugt hierbei am Motor das Lastmoment Md. Die Differenz zwischen
v und vw wird durch die Auslenkung x einer Umlenkrolle Ru erfasst und über ein
Potentiometer in das Messsignal ux umgesetzt.

a) Welche regelungstechnische Bedeutung haben die Größen v, vw und u?


b) Zeichnen Sie den Signalflussplan des Regelkreises mit allen in AM2 / Bild A2.1.1
angegebenen Signalgrößen.
c) Für folgende Glieder ist die Gleichung zwischen Ein- und Ausgangssignalen anzu-
geben:
Mitnehmerrolle Rm: v = f(n); Umlenkrolle Ru: x = f(v,vw).

V + VW

Band
r+
+ +
Rm

n, Md U0

x
M P
+
ux u Ru

Feder
Regelverstärker

AM2 / Bild A2.1.1 Gleichlaufregelung

81
Vereinfachung und Gegenkopplung bei einer Kreisstruktur

AM2 / A2.2

Gegeben ist der Signalflussplan von AM2 / Bild A2.2.1 mit den folgenden Zahlenwerten
für die Übertragungsbeiwerte der einzelnen Signalübertragungsglieder: K1 = 10; K2 =
0,5 A/V; K3 = –2 · 1/(As); K4 = –8 Vs; K5 = –3 Vs.

a) Der Signalflussplan ist zunächst durch Zusammenfassen der Glieder mit K1, K2 und
K3 sowie mit K4 und K5 zu vereinfachen.
b) Welches Vorzeichen ist an der Additionsstelle bei (2) zu wählen, damit für die
gegebenen Übertragungsbeiwerte im Kreis Gegenkopplung vorliegt?
c) Welchen Einfluss hat ein Vertauschen des Vorzeichens bei (1) auf das für Gegen-
kopplung bei (2) geforderte Vorzeichen?
d) Welcher Gesamtübertragungsbeiwert K = Xa/Xe = f(K1…K5) ergibt sich, wenn das
Vorzeichen bei (2) im Sinne der Gegenkopplung gewählt wird?

AM2 / Bild A2.2.1


Signalflussplan mit
Kreisstruktur

Ermittlung von Amplitude und Phase einer Ausgangsschwingung


AM2 / A2.3

An ein Übertragungsglied mit dem Frequenzgang G(j ω) = A + j ω · B mit A = 4 und B


= 1 s wird als Eingangsfunktion y(t) eine harmonische Schwingung der Amplitude
yˆ = 2 und der Kreisfrequenz ω = 3 rad/s angelegt.

a) Zu ermitteln sind Amplitude x̂ und Phasenverschiebung ϕ der entstehenden Aus-


gangsschwingung x(t).
b) Bestimmen Sie den Übertragungsbeiwert K des Gliedes.

82
Drehzahlverlauf beim Abschalten eines Gleichstrommotors

AM2 / A2.4

An einem Gleichstrommotor mit der Zeitkonstante T und der Diff.-Gl.

T · dn/dt + n = KP · u(t)

wird im Zeitpunkt t = 0 die Motorspannung von u = U0 auf u = 0 V abgeschaltet.


Ermitteln Sie durch Lösen der (homogenen) Diff.-Gl. mit der Ansatzmethode den Dreh-
zahlverlauf n(t) in t ≥ 0 wenn in t = 0 die Drehzahl n(0) = n0 vorlag. Skizzieren Sie den
Drehzahlverlauf n(t) = f(t) für n0 = 10 U/s und T = 2 s.

Anstiegs- und Impulsantwort eines P-T1-Gliedes

AM2 / A2.5

Für eine Regelstrecke gilt die Diff.-Gl. T · dx/dt + x = y(t).


Die Anfangswerte der Strecke bei t = 0+ seien 0.

a) Ermitteln Sie mit Hilfe der Laplace-Transformation die Anstiegsantwort x(t) der
Strecke mit y(t) = 0 in t < 0 und y(t) = c · t in t > 0.
b) Skizzieren Sie die bezogene Anstiegsantwort x(t)/(c · T) über der normierten Zeit
t/T.
c) Wie lautet die Übertragungsfunktion G(s) der Strecke?
d) Mit Hilfe der Übertragungsfunktion ist für y(t) = δ(t) die Impulsantwort der Strecke
zu ermitteln.
Die bezogene Impulsantwort x/T über t/T ist zu skizzieren.

Kennwerte eines P-T1- und I-Gliedes aus der Sprungantwort

AM2 / A2.6

Das Einschalten einer Motorspannung U0 = 10 V bei t = 0 verursacht den in AM2 /


Bild A2.6.1 a) dargestellten Drehzahlverlauf n(t).

a) Zu ermitteln ist die Zeitkonstante T und der Übertragungsbeiwert KP des Motors.


Was für ein Übertragungsglied stellt der Motor dar?
b) An einem über Spindel und Mutter angetriebenen Arbeitstisch wird bei t = 0
sprunghaft die Spindeldrehzahl n0 = 5 U/s (U = Umdrehungen der Spindel) einge-
schaltet. Es ergibt sich der in AM2 / Bild A2.6.1 b) dargestellte Wegverlauf x(t) des
Tisches. Zu ermitteln ist der Integrierbeiwert KI des Systems. Welche physikalische

83
Bedeutung hat dieser Integrierbeiwert für die Spindel? Was für ein
Übertragungsglied stellt der Tisch mit Mutter und Spindel dar?

AM2 / Bild A2.6.1 Gemessene Zeitverläufe eines Motors und eines Arbeitstisches

Sprungantwort eines I-T1-Gliedes (Motor mit Drehscheibe)

AM2 / A2.7

Das Antriebssystem von AM2 / Bild A2.7.1 aus Gleichstrommotor, Getriebe und
Drehscheibe stellt eine Kettenstruktur aus einem P-T1-Glied (Motor) und einem I-T0-
Glied (Scheibe) dar mit den dort angegebenen Diff.-Gl. Ermitteln Sie mit Hilfe der
Laplace-Transformation den Wegverlauf x(t) der Scheibe in t > 0 für die konstante
.
Motorspannung u = U0 und die Anfangswerte x(0+) = 0 und x(0+) = 0. Der Verlauf x
–1
= f(t/T) ist für KI · U0/T = 2,5 s zu skizzieren.

Gleichstrommotor mit Getriebe


Differentialgleichungen:
und Drehscheibe ·
Motor (Motorspannung u; Drehzahl n) : T · n + n = KM · u
x
Getriebe mit Scheibe (Drehwinkel x) : x· = KGS · n
u M G Die Differentialgleichung des Antriebssystems ergibt
sich aus den beiden Gleichungen durch Elimination
n
der inneren Größe n :
T · x·· + x· = KI · u KI = KM · KGS

AM2 / Bild A2.7.1 Gleichstromantrieb mit Differentialgleichungen

Führungssprungantwort eines Nachlaufregelkreises aus


I-T1-Strecke und P-Regler
AM2 / A2.8

Gegeben ist der Nachlaufregelkreis in AM2 / Bild A2.8.1 aus Sollwertpotentiometer


P1, Regelverstärker, Stellmotor mit Getriebe und Istwertpotentiometer P2. Der Stell-

84
motor soll den Drehwinkel x des Hebels H der vom Sollwertpotentiometer P1 gelieferten
Führungsgröße uw nachführen. Das Potentiometer P2 wird zusammen mit dem Hebel
H durch den Stellmotor verstellt, so dass ux die Messgröße für die Hebelstellung bzw.
Regelgröße darstellt. Der Regelverstärker bildet als Differenzverstärker an seinem Ein-
gang die Regeldifferenz ud = uw – ux. Er stellt einen P-Regler mit dem Übertragungs-
beiwert KPR dar, der als Stellgröße die Motorspannung uy proportional zu ud erzeugt.
Stellmotor und Potentiometer P2 bilden zusammen die Regelstrecke mit uy als Eingangs-
und ux als Ausgangsgröße.

a) Zeichnen Sie den Signalflussplan des Regelkreises.


b) Für die Regelstrecke gilt die in AM2 / Bild A2.8.1 angegebene Diff.-Gl. Geben Sie
Art und Ordnung der Strecke an.
c) Ermitteln Sie die Diff.-Gl. für das Führungsverhalten des Regelkreises.
d) In t ≥ 0 sei die Führungsgröße uw = Uw0 konstant und bei t = 0 seien die Anfangswerte
0. Zu ermitteln ist der Verlauf von ux(t) durch Lösen der Regelkreis-Diff.-Gl. nach
der Ansatzmethode für den aperiodischen Grenzfall. Wie ist KPR zu wählen, damit
aperiodischer Grenzfall auftritt?
e) Zeichnen sie den normierten Verlauf ux/Uw0 = f(t/T).
f) Welche Regeldifferenz ud wäre im Beharrungszustand für t → ∞ zu erwarten?

a) b)
uw Stellmotor
P1 X
uy Differentialgleichung der I-T1-Regelstrecke aus
Stellmotor und Messpotentiometer P2
H
ux Regel- T · u··x + u· x = KI · uy
verstärker P2

AM2 / Bild A2.8.1 Nachlaufregelkreis mit Differentialgleichung der Regelstrecke

Drehzahlregelkreis (Übertragungsfunktionen für Führungs- und


Störverhalten, Störsprungantwort)
AM2 / A2.9

In AM2 / Bild A2.9.1 sind Signalflussplan und Übertragungsfunktionen eines Dreh-


zahlregelkreises aus PI-Regler und Gleichstrommotor dargestellt mit Drehzahl n, Last-
moment ML, Motorspannung u und Motorzeitkonstante TM.
Der PI-Regler ist zur Kompensation der Zeitkonstante TM von Glied SY und für zusam-
menfallende Lösungen der charakteristischen Gleichung zu dimensionieren.

a) Ermitteln Sie die Übertragungsfunktion G0(s) der Kettenstruktur aus Regler und
Streckenglied SY. Beim PI-Regler ist für die Nachstellzeit Tn = TM zu wählen, um
die Zeitkonstante TM des Gliedes SY zu kompensieren. Kürzen Sie mit den

85
entsprechenden Faktoren in G0(s) und führen Sie die Abkürzung K0 = KPR · KSY ein.
b) Leiten Sie die Führungsübertragungsfunktion GW(s) und die Störübertragungsfunk-
tion GZ(s) des Regelkreises her.
c) Geben Sie die charakteristische Gleichung für das Störverhalten des Kreises und
deren Lösungen s1,2 an. Wie ist K0 zu wählen, damit die beiden Lösungen zusammen-
fallen? Ermitteln Sie für diesen Fall die Lösungen s1 = s2 und die Störübertragungs-
funktion mit faktorisiertem Nenner.
d) Ermitteln Sie die Störsprungantwort des Kreises in t > 0 für konstantes Lastmoment
ML = ML0, wenn bei t = 0 die Anfangsbedingungen 0 sind. Skizzieren Sie den Ant-
wortverlauf.

a) Drehzahlregelkreis – Signalflussplan b) Übertragungsfunktionen der Glieder


 1 
ML SZ PI-Regler: GR = K PR ⋅ 1 + 
 sTn 
nw nd u – n K SY K SZ
+ R SY + Motorglieder SY, SZ: GSY = ; G SZ =
1 + s ⋅ TM 1 + s ⋅T M
–
Regler Motor

AM2 / Bild A2.9.1


Signalflussplan eines Drehzahlregelkreises und Übertragungsfunktionen seiner Glieder

Lageregelung eines Laser-Ablenkspiegels (algebraische


Stabilitätsuntersuchung)
AM2 / A2.10

In AM2 / Bild A2.10.1 ist ein Ablenkspiegelsystem für Laserstrahlen dargestellt. Der
praktisch reibungsfrei gelagerte Spiegel wird durch einen Elektromagneten um den
Drehwinkel x gegen eine Rückstellfeder ausgelenkt. Der Drehwinkel wird durch einen
kapazitiven Drehgeber erfasst. Für das Gesamtsystem gilt die in AM2 / Bild A2.10.1
angegebene Diff.-Gl.

a) Geben Sie die Übertragungsfunktionen GM(s) für den Elektromagneten, GA(s) für
den Antrieb mit Rückstellfeder und GS(s) für das Gesamtsystem aus den in AM2 /
Bild A2.10.1 gegebenen Diff.-Gl. an.
b) Für den Antrieb mit Rückstellfeder ist die charakteristische Gleichung zu ermitteln.
In diese Gleichung sind die schwingungstechnischen Kenngrößen, nämlich Dämp-
fungsgrad D und Kreisfrequenz ω0 des ungedämpften Systems einzuführen und die
Lösungen s1, s2 der charakteristischen Gleichung zu ermitteln. Berechnen Sie die
Zahlenwerte von D und ω0 für für das Massenträgheitsmoment J = 10–8 Nms2 und
die Federkonstante c = 0,005 Nm. Wie ist das System gedämpft?
c) Das Spiegelantriebssystem werde mit einem PD-Regler mit der Übertragungsfunk-
tion GR(s) = KPR(1 + sTv) geregelt.

86
Ermitteln Sie zunächst die Führungsübertragungsfunktion des Regelkreises und
dann seine charakteristische Gleichung (Abkürzung K0 = KPR · KS verwenden).
d) Ermitteln Sie algebraisch (nach Hurwitz) die Stabilitätsbedingungen für den Regel-
kreis, wobei von positiven Parameterwerten J, Tel, KS, KPR und Tv auszugehen ist.
Was besagt die Stabilitätsbedingung für die Reglerwahl?

Ablenksystem für Laserspiegel Differentialgleichungen:


kapazitiver di
Geber für Elektromagnet: Tel ⋅ + i = K el ⋅ u
i x Drehwinkel x d t
mit d2 x
Anker Rückstellfeder Antrieb mit Rückstellfeder: J ⋅ 2 + c ⋅ x = K A ⋅i
u dt
Gesamtsystem: Tel ⋅ J ⋅ 
x + J ⋅ x + c ⋅T el ⋅ x + c ⋅ x = K S ⋅ u
mit K S = K el ⋅ K A; Tel = elektr. Zeitkonstante;
Drehspiegel c = Federkonstante; JJ ==Massenträgheitsmoment;
moment;

AM2 / Bild A2.10.1 Spiegelantriebssystem mit Differentialgleichungen

Stabilitätsuntersuchung am Bode-Diagramm

AM2 / A2.11

Gegeben ist der Regelkreis in AM2 / Bild A2.11.1 bestehend aus dem Regler R, dem
Stellglied SG und der Regelstrecke S mit den dort dargestellten Frequenzgängen.

a) Geben Sie Art und Ordnung von Regler und Streckenglied an.
b) Stellen Sie im Bode-Diagramm die Frequenzgänge von Regler, Stellglied und
Regelstrecke sowie den Frequenzgang G0(jω) des aufgetrennten Regelkreises dar
für die Kennwerte:
KPR = 10–2; Tv = 31,6 s; KSG = 0,316; KS = 1 s–2; T1 = 3,16 s; T2 = 0,316 s.
c) Ermitteln Sie die Stabilitätseigenschaften des Kreises mit den Werten von Ampli-
tuden- und Phasenrand.
d) Für welchen Wert KPR* arbeitet der Kreis gerade an der Stabilitätsgrenze?

Signalflussplan Frequenzgänge der Glieder:


w )⋅ TV ]
Regler: GR = KPR ⋅ [1 + jω
w + y v x K SG
GR GSG GS Stellglied: GSG =
– (1 + jω w )⋅ T2 )
w ⋅ T1 )⋅ (1 + jjω
KS
Strecke: GS =

2
j w)

AM2 / Bild A2.11.1 Signalflussplan und Frequenzgänge eines Regelkreises

87
Übertragungsfunktion (Identifikation) einer P-Tn-Strecke aus dem
Frequenzgangsbetrag
AM2 / A2.12

Die Messung des Frequenzgangs G(jω) eines P-Tn-Gliedes ergab den in AM2 / Bild
A2.12.1 dargestellten Betragsverlauf, aus dem die Frequenzgangsfunktion G(jω) ermit-
telt werden soll.

a) Nähern Sie den Betragsverlauf durch einen geradlinigen (tangentialen), mehrfach


geknickten Verlauf mit den Steigungen 0, –1, –2, … an. Der Näherungsverlauf ist
in das Bode-Diagramm einzutragen.
b) Der Näherungsverlauf lässt sich aus einfachen Grundverläufen mit jeweils einem
Knick zusammensetzen. Tragen Sie diese Grundverläufe in das Diagramm ein. Die
zugehörigen Knick- bzw. Eckfrequenzen ωEi sind zu entnehmen. Wie lauten die
zugehörigen Zeitkonstanten Ti des Gliedes?
c) Wie lauten die zu den gefundenen Grundverläufen gehörigen Frequenzgangsfunk-
tionen Gi(jω) und der Gesamtfrequenzgang G(jω)?

AM2 / Bild A2.12.1 Gemessener Betragsverlauf eines P-Tn-Gliedes

88
Sprungantwort eines P-T2-Gliedes durch digitale Simulation

AM2 / A2.13

Zur digitalen Simulation eines kontinuierlichen P-T2-Gliedes mit der Eingangsfunktion


y(t), der Ausgangsfunktion x(t) und der Differentialgleichung x + a1 ⋅ x + a0 ⋅ x = K ⋅ y
soll das Glied näherungsweise diskret durch eine Differenzengleichung beschrieben
werden. Dabei ist a0 = 1/(T1T2) und a1 = (1/T1 + 1/T2) mit den Zeitkonstanten T1 und
T2 des Gliedes.

a) Aus der gegebenen Differentialgleichung ist mit den in Mechatronik 2, Abschnitt


2.7.2 angegebenen Näherungen die Differenzengleichung für die Abtastwerte xk und
yk mit der Abtastzeit T zu ermitteln.
b) Ermitteln Sie mit der gefundenen Differenzengleichung die Sprungantwort des
Gliedes in t bzw. k ≥ 0 für y(t) = 1, die Anfangswerte xk–1 = xk–2 = 0 und die
Zahlenwerte T1 = 0,5 s; T2 = 0,5 s; K = 4 und T = 0,05 s (zu beachten: Für die
Näherung ist erforderlich T << T1 + T2). Berechnen Sie zunächst die Koeffizienten
Bi und Ai der Differenzengleichung. (Programmierbaren Rechner verwenden!)

Regelung einer P-T2-Strecke mit digitalem Regler


(quasistetige Regelung)
AM2 / A2.14

AM2 / Bild A2.14.1 zeigt Übertragungsfunktionen und den Signalflussplan eines


Regelkreises, mit dem eine kontinuierliche P-T2-Strecke durch einen digitalen (verzö-
gerten) PD-Regler geregelt wird. Da die Abtastzeit T des Reglers klein sein soll gegenüber
der größeren Zeitkonstante TS1 der Strecke, kann der digitale Regler nach dem Verfahren
der quasistetigen Regelung zunächst als kontinuierlicher verzögerter PD-T1-Regler mit
der Übertragungsfunktion von AM2 / Bild A2.14.1 entworfen werden. Diese wird
anschließend in eine z-Übertragungsfunktion für den digitalen Regler umgeformt. Der
Entwurf des kontinuierlichen Reglers soll zur Reduzierung der Ordnung des Systems
nach der Methode der Kompensation der kleineren Streckenzeitkonstante TS2 durch
den D-Anteil des Reglers und für aperiodischen Grenzfall erfolgen.

a) Geben Sie zunächst die Übertragungsfunktion GRS = GR · GS von Regler und Strecke
an. Wählen Sie zur Kompensation der kleineren Streckenzeitkonstante TS2 für den
PD-Regler die Vorhaltzeit Tv = TS2 und kürzen Sie dann (1 + sTv) gegen (1 + sTS2).
Anschließend ist die Führungsübertragungsfunktion GW(s) des kontinuierlichen
Regelkreises zu bestimmen.
b) Ermitteln Sie die charakteristische Gleichung des Regelkreises und bestimmen Sie
KPR für aperiodischen Grenzfall.

89
c) Aus der Übertragungsfunktion GR(s) des nun bekannten kontinuierlichen Reglers
ist die z-Übertragungsfunktion GRz(z) und die Diffenzengleichung des digitalen Reg-
lers zu bestimmen.

Signalflussplan des Regelkreises Übertragungsfunktionen:


–
wk + ek yk y x xk KPR ⋅ (1 + s ⋅ Tv )
dig. Halte- kont. Ab- kont. PD-T1-Regler: GR =
Regler Glied Strecke taster 1 + s ⋅ TR
– KS
Strecke: GS =
(1 + s ⋅ TS1 )⋅ (1 + s ⋅ TS2 )
mit den Zeitkonstanten TS1 > TS2

AM2 / Bild A2.14.1


Signalflussplan eines Regelkreises aus digitalem Regler und kontinuierlicher Strecke

Exakte z-Übertragungsfunktion einer kontinuierlichen


P-T1-Strecke
AM2 / A2.15

a) Für die in AM2 / Bild A2.15.1 dargestellte Kettenstruktur aus Halteglied (0. Ord-
nung), kontinuierlicher P-T1-Strecke und Abtaster ist die exakte z-Übertragungs-
funktion HG(z) zu ermitteln, die den Zusammenhang zwischen diskreter Aus- und
Eingangsgröße beschreibt.
b) Geben Sie die Diffenzengleichung der Kettenstruktur an.
c) Berechnen Sie mit Hilfe der Diffenzengleichung die diskrete Sprungantwort des
Gesamtsystems mit KS = 1; TS = 1 s und T = 0,2 s für y(k) = 1 in k > 0. Skizzieren
Sie diese Antwort. (Geeignetes Computerprogramm zur Berechnung der Diffenzen-
gleichung verwenden!)
d) Berechnen Sie mit Hilfe der Laplace-Transformation auch die kontinuierliche
Einheitssprungantwort der Strecke und vergleichen Sie beide Antworten.

Kontinuierliche Strecke mit Halteglied und Abtaster Übertragungsfunktion der kontinuierlichen P -T1 - Strecke
–
yk y x xk KS
Halte- kont. Ab-
Glied Strecke taster G (s ) =
1 + s ⋅ TS

AM2 / Bild A2.15.1 Kontinuierliche P-T1-Strecke mit Halteglied und Abtaster

90
Diskreter Regelkreis (Führungssprungantwort, Frequenzgänge,
Stabilitätsbetrachtung am Bode-Diagramm)
AM2 / A2.16

Gegeben ist ein diskreter Regelkreis mit dem Signalflussplan und den diskreten Über-
tragungsfunktionen in AM2 / Bild A2.16.1.

a) Zu ermitteln ist die diskrete Führungsübertragungsfunktion GW(z) des Regelkreises.


b) Geben Sie die Differenzengleichung für das Führungsverhalten des Kreises an.
c) Berechnen Sie die diskreten Werte x(k) der Führungssprunganwort des Kreises in t
bzw. k > 0 für w(k) = 1 mit den Anfangswerten x(–2) = x(–1) = 0 sowie den Para-
meterwerten: A1 = – 0,909; B0 = 18,364; B1 = –18,182; C1 = –0,99; D1 = 0,00995
und Abtastzeit T = 0,01 s.
Die Parameterwerte des diskreten Reglers entsprechen einem kontinuierlichen PD-
T1-Regler mit KPR = 2; Vorhaltzeit Tv = 1 s und Verzögerungszeitkonstante TR =
0,1 s. Die Werte der diskreten Strecke entsprechen einer kontinuierlichen P-T1-
Strecke mit KS = 1 und Zeitkonstante TS = 1 s (s. AM2 / A2.14 und A2.15).
d) Ermitteln Sie die Frequenzgangsfunktionen von Regler GR(jω), Strecke GS(jω) und
aufgetrenntem Regelkreis G0(jω) = GR · GS. Stellen Sie diese in einem Bode-Diagramm
dar. Bis zu welcher Kreisfrequenz stimmen die Frequenzgänge der diskreten Glieder
näherungsweise mit denjenigen der entsprechenden kontinuierlichen Glieder über-
ein?
Die numerischen Berechnungen für c) und d) können auf jedem Computer mit einer
geeigneten Mathematiksoftware, z.B. Mathcad, durchgeführt werden.
e) Beurteilen Sie die Stabilität des Kreises mit den Werten von Amplituden- und
Phasenrand.

Regelkreissignalflussplan Diskrete Übertragungsfunktionen

wk ek yk xk B + B z+−1B z −1
+ ) R=( z )0 = 01 −1 1 −1
PD-T1-Regler: GR ( zG
GR GS 1 + A11z+ A1z
– D ⋅ zD−11 ⋅ z −1
Regler Regelstrecke P-T1-Strecke: GS =GS =1
1 + C11 ⋅+zC−11 ⋅ z −1

AM2 / Bild A2.16.1 Diskreter Regelkreis mit den Übertragungsfunktionen der Glieder

91
Zustandsdarstellung einer P-T3-Strecke

AM2 / A2.17

Für eine P-T3-Strecke mit der Eingangsgröße v und der Ausgangsgröße w


 + a2w
gilt die Diff.-Gl.: w  + a1w
 + a0w = b0v .

a) Stellen Sie die Diff.-Gl. der Strecke nach der höchsten Ableitung um und
interpretieren Sie die entstehende Gleichung im Signalflussplan.
b) Ermitteln Sie die Zustandsdarstellung für dieses Eingrößensystem mit
. .
folgenden Zustandsgrößen: x1 = w; x2 = x1; x3 = x2. Wählen Sie die
gängigen Kennbuchstaben u = v für die Eingangs- und y = w für die
Ausgangsgröße.

Entwurf eines Zustandsreglers für eine I2-Strecke durch


Polvorgabe

AM2 / A2.18

Gegeben ist eine Lesekopf-Lageregelstrecke mit dem Strom i als Eingangsgröße,


dem Drehwinkel w als Ausgangsgröße und der Diff.-Gl. w  = KI ⋅ i.

a) Geben Sie die Regelstrecke mit ihrer Zustandsdarstellung in Regelungs-


normalform an. Wählen Sie dazu die gängigen Kennbuchstaben u = i für
die Eingangsgröße und y = w für die Ausgangsgröße und geben Sie aus
den Diff.-Gl. der Zustandsdarstellung die aktuelle Definition der Zu-
standsgrößen xi abhängig von w an.
b) Skizzieren Sie den Signalflussplan der Regelstrecke durch Interpretation
der gegebenen Diff.-Gl. mit allen Zustandsgrößen.
c) Entwerfen Sie den Zustandsregler mit seinem Rückführvektor f und dem
Vorfilterfaktor v für folgende Pole des geschlossenen Kreises s1 = s2 = –1.
d) Zeichnen Sie den detaillierten Signalflussplan des entworfenen
Regelkreises mit allen Zustandsgrößen und Wirkungslinien für die
Komponenten der Vektorgrößen. Geben Sie die Zustandsgleichungen des
geschlossenen Kreises an.
e) Berechnen Sie mit Hilfe der numerischen Integration von Diff.-Gl. mit
den Gleichungen

x(ti+1) = x(ti) + x· (ti) · ∆t

x(ti+1) = x(ti)+[AC · x(ti) + b · v · ww (ti)] · ∆t

die Führungssprungantwort y(t) = w(t) des Zustandsregelkreises in t > 0

92
für den Führungsgrößenverlauf ww(t) = 1. Bestimmen Sie dazu zunächst die
Systemmatrix AC = A – b · f T des geschlossenen Kreises (Computer mit Mathematik-
Programm verwenden!).

Optimale Regelung eines Festplatten-Lesekopfantriebs (I2-Strecke)


mit linear quadratischem Regler
AM2 / A2.19

Für die optimale Lageregelung des Festplatten-Lesekopfantriebs von AM2 / Bild A2.19.1
ist ein linear quadratischer Regler zu entwerfen. Mit dem Drehwinkel y und dem
Antriebsstrom i hat der Antrieb die in AM2 / Bild A2.19.1 angegebene Diff.-Gl.

a) Geben Sie die Zustandsdarstellung des Antriebs an für die Zustandsgrößen: x2 = y


. .
und x1 = x2 = y und die Stellgröße u = i. Schreiben Sie die Koeffizienten der
Zustandsmatrix A und des Vektors b explizit an.
b) Der Antrieb ist optimal zu regeln unter Minimierung des Gütefunktionals J von
AM2 / Bild A2.19.1.
Zeichnen Sie den detaillierten Signalflussplan des Zustandsregelkreises aus Regel-
strecke, Reglermatrix F und Vorfilter. Bestimmen Sie dann die Elemente der Ver-
stärkungsmatrix K, der Reglermatrix F und den Vorfilterfaktor v.
c) Der Regler ist für folgende Zahlenwerte zu dimensionieren: KI = 2; q1 = q2 = 1;
R = 1. Berechnen Sie die Elemente der Rückführmatrix F und den Vorfilterfaktor v.
d) Berechnen Sie mit Hilfe des in Aufgabe AM2 / A2.18 angegebenen Verfahrens die
Führungsantwortfunktion des Regelkreises y(t) = x2(t) in t > 0 für w(t) = 1 und die
Anfangswerte x1(0) = 0; x2(0) = 0. Bestimmen Sie dazu zunächst die Systemmatrix
AC = A – B · F des geschlossenen Kreises.

y = KI ⋅ i
Gütefunktional:

1
2 ∫0 
J=  x T ⋅ Q ⋅ x + u T ⋅ R ⋅ u  dt

mit den Gewichtsfaktoren


q1 0 
Q =  und R = R (Skalar).
0 q2 

AM2 / Bild A2.19.1 Lesekopfantrieb mit Gleichungen

93
Abstandsregelung mit Fuzzyregler

AM2 / A2.20

Der Abstand x zwischen 2 Fahrzeugen FZ1 und FZ2 in AM2 / Bild A2.20.1 soll durch
eine geeignete Beschleunigung des Fahrzeugs FZ1 mit der Beschleunigungskraft FB auf
den Sollwert xw mit einem Fuzzyregler geregelt werden. Der Fuzzyregler erhält gemäß
dem Signalflussplan in AM2 / Bild A2.20.1 als Eingangsgrößen neben xw den Abstand
x und die Abstandsänderung xs. Er liefert als Ausgangs- bzw. Stellgröße die Beschleu-
nigungskraft FB. Für die Fuzzywerte gelten die in AM2 / Bild A2.20.1 angegebenen
Zugehörigkeitsfunktionen, wobei xw, x, xs und FB normierte, dimensionslose Größen
darstellen. Die Fuzzyregeln des Reglers sind im Diagramm in Kurzform dargestellt. Jedes
Diagrammfeld stellt eine Regel dar. Feld 1 besagt: Wenn der Abstand x klein (x = k)
und die Abstandsänderung xs negativ (xs = n, d.h., der Abstand wird kleiner) ist, dann
soll die Beschleunigungskraft negativ groß (FB = ng) sein.

a) Schreiben Sie die Fuzzyregeln zunächst verbal an.


b) Für die scharfen Eingangswerte gelte: x1 = 3; xs1 = 1. Welche der 9 Fuzzyregeln
R1…R9 liefern für diese Eingangswerte einen Beitrag zur Ergebnismenge von FB?
c) Ermitteln Sie für jede der Regeln, die gemäß b) einen Beitrag zum Ergebnis liefert,
in einem Diagramm für x, xs und FB in der Form von AM2 / Bild A2.20.1 für die
gegebenen Eingangswerte die zugehörige Ergebnisteilmenge von FB.
d) Bilden Sie schließlich die Gesamtergebnismenge und den zugehörigen scharfen Ergeb-
niswert von FB.

Fahrzeugabstandsregelung mit Signalflussplan Diagramm der Fuzzyregeln


v1 v2
. xs neg. zero pos.
x, x
FZ1 FZ1 (n) (z) (p)
x
klein 1 2 3
xw FB x (k) ng n z
Fuzzy-
regler FZ1 mittel 4 5 6
. (m) n z p
xs = x
dx/dt groß 7 8 9
x (g) z p pg

klein mittel groß neg. zero pos. n.groß neg. zero pos. p.groß
(k) (m) (g) (n) (z) (p) (ng) (n) (z) (p) (pg)
M M M
1 1 1

0 0 0
0 5 10 –5 0 5 –10 –5 0 5 10
xw x xs FB

AM2 / Bild A2.20.1 Abstandsregelung mit Fuzzyregler; Signalflussplan, Fuzzyregeln und


Zugehörigkeitsfunktionen

94
AM2 / A3 Mechanische Systeme
(Prof. Dr. W.-D. Ruf)

Fahrzeug mit Abstandsregelung

AM2 / A3.1

Ein Fahrzeug mit elektronischer Abstandsregelung nähert sich mit v10 = 27 m/s von
hinten einem langsameren Fahrzeug, das mit konstanter Geschwindigkeit v2 = 20 m/s
fährt und nicht überholt werden kann. Die Abstandsregelung soll das schnellere
Fahrzeug sanft auf die Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs abbremsen, bis
das nachfolgende Fahrzeug den Sollabstand erreicht hat. Aus Komfortgründen setzt die
Verzögerung nicht sprungförmig ein, sondern steigt linear mit der Zeit t bis zum End-
betrag 2 m/s2 an.

a) Wie lange dauert die Abbremsung?


b) Bei welchem Abstand ∆s0 muss die Verzögerungsphase beginnen, wenn am Ende der
Verzögerungsphase beide Fahrzeuge gleich schnell im Sollabstand ∆sE = 30 m fahren
sollen?

Kreuzgelenk
AM2 / A3.2

Zur Drehmomentübertragung zwischen 2 um den Ablenkungswinkel α geneigten Wel-


len wird ein Kreuzgelenk (Kardangelenk) verwendet (s. AM2 / Bild A3.2.1). Die
Orientierung der starren Körper wird im Bezugssystem KS0 beschrieben, wobei die
Drehachse der treibenden Welle 1 die x0-Achse bildet, und die Drehachse der getriebenen
Welle 3 in der x0-z0-Ebene liegt. Das Kreuz 2 kann sich relativ zum Körper 1 um die
antriebswellenfeste Achse AB (Drehwinkel ϑ) und der Körper 3 relativ zum Kreuz 2
um die abtriebswellenfeste Achse CD (Drehwinkel ϕ) drehen.

95
AM2 / Bild A3.2.1
Kreuzgelenk

a) Die Orientierung der getriebenen Welle 3 soll durch die Drehmatrix 0S3 als Funktion
des Drehwinkels ψ der antreibenden Achse und der unbekannten Drehwinkel ϑ und
ϕ beschrieben werden
b) Beschreiben Sie die Orientierung der Welle 3 relativ zum Bezugssystem KS0 nun in
Abhängigkeit vom Ablenkungswinkel α und dem unbekannten Abtriebsdrehwinkel
δ.
c) Durch Vergleich der Drehmatrizen aus a) und b) sollen die Winkel ϑ und ϕ sowie
der Drehwinkel δ der getriebenen Achse in Abhängigkeit von α und dem Eingangs-
winkel ψ berechnet werden.
d) Zu bestimmen ist das Verhältnis δ / ψ der Winkelgeschwindigkeiten. Welche Mini-
mal- und Maximalwerte treten bei der Abtriebswinkelgeschwindigkeit auf? Welche
Eingangswinkelstellungen sind diesen zuzuordnen?

Krabbelroboter

AM2 / A3.3

Ein Krabbelroboter besteht aus einem Körper und 2-gliedrigen Beinen, die sich mit Hilfe
von Motoren an der rauen Rohrwand abstützen und den Körper voranschieben (s. AM2
/ Bild A3.3.1). Die so erzeugte Normalkraft auf die Rohrwand sei so groß, dass am
Berührpunkt kein Gleiten auftritt. Die Glieder haben die Längen l1 und l2, der Abstand
des inneren Gelenks O1 von der Wand ist yP = konst.

a) Zu bestimmen sind die Gelenkwinkel β1 und β2 in Abhängigkeit der Koordinate xP


des Berührpunktes P im mitbewegten Koordinatensystem.
b) Welche Gelenkwinkel β1h und β2h ergeben sich an den Hinterbeinen, wenn β2h stets
größer als 180° ist?
c) Der Körper soll sich mit konstanter . Geschwindigkeit
. vx bewegen. Die dazu
erforderlichen Drehgeschwindigkeiten β1 und β2 der Antriebe sind in Abhängigkeit
von xp, vx und den in a) berechneten Winkeln anzugeben.

96
l2
AM2 / Bild A3.3.1
Rohrroboter y O2 P
ß2h
l1
ß2
ß1h
ß1 x

vx O1

Schneller Entladekran

AM2 / A3.4

Durch übergeordnete Rechnersteuerungen lassen sich Kräne, die zum Transport großer
Nutzlasten eingesetzt werden, zu schnellen und präzisen Positioniersystemen machen
(s. AM2 / Bild A3.4.1). Stellgrößen sind die Kraft F des Linearantriebs, der die Laufkatze
m1 beschleunigt und abbremst, und das Drehmoment M, das auf die Seilwinde (Träg-
heitsmoment I, Radius r) wirkt. Die Masse des Seils und Reibungseinflüsse sollen ver-
nachlässigt werden.

AM2 / Bild A3.4.1


Schneller Entladekran v
M F
m1
x

y m2

Die Nutzlast der Masse m2 soll in der Zeit T auf horizontaler Bahn (y2 = konst.) gemäß
dem in AM2 / Bild A3.4.2 dargestellten Geschwindigkeitsprofil

1   t  t 
v2 (t) = v 2 max  3 − 4 cos  2 π  + cos  4 π  
8   T   T 

aus der Ruhe von x2(t = 0) in die Endposition x2(T) = x2E bewegt werden.

97
AM2 / Bild 3.4.2
v2/v2max
Geschwindigkeitsprofil der Nutzlast
1

0,75

0,5

0,25

0
0 0,25 0,5 0,75 1 t/T

a) Welche Maximalgeschwindigkeit v2max ist dazu erforderlich? Die zeitlichen Verläufe


der Position x2(t) und der Beschleunigung a2(t) sind zu bestimmen.
b) Wie müssen sich die Seilkraft S(t) und die Position x1(t) zeitlich verändern, um diese
gewünschte Nutzlastbewegung zu erzeugen?
c) Man berechne den Kraftverlauf F(t) des Linearantriebs.
d) Man bestimme die Winkelgeschwindigkeit ω(t) der Seilwinde und das erforderliche
Moment M(t).

Stabilisiertes Einrad

AM2 / A3.5

Ein Einrad mit elektromotorischem Antrieb ist auch für wenig geübte Fahrer nutzbar,
wenn ein Regler die Stabilisierung übernimmt. Vereinfacht betrachtet besteht die
Mechanik aus einem Rad (Masse m1, Radius r, Trägheitsradius k1) und einem in der
Radachse gelagerten Pendel (Masse m2, Trägheitsradius k2). Der Pendelschwerpunkt
hat von der Drehachse den Abstand s.
Die Stabilisierung erfolgt mit einem Motor, dessen Moment M zwischen Pendel und
Rad wirkt. Das Rad rollt ohne Schlupf auf der rauen horizontalen Fahrbahn ab. Als
verallgemeinerte Koordinaten sollen die Position xS1 des Radmittelpunktes und der
Neigungswinkel ϕ des Pendels verwendet werden.

a) Zu bestimmen sind die kinetische und potentielle Energie des Systems in Abhängig-
keit von den verallgemeinerten Koordinaten sowie deren zeitliche Ableitungen.
b) Wie lauten die Bewegungsgleichungen?
c) Man linearisiere diese Bewegungsgleichungen um die senkrechte Lage ϕ = 0?
d) Welcher Winkel ϕ∗ = konst. stellt sich bei einer quasistationären Beschleunigung
..
x S1 ein? Welches Motormoment M* ist dazu erforderlich?
.
e) Man zeige, dass zur Stabilisierung auch die Winkelgeschwindigkeit ϕ zurückgeführt
werden muss.

98
AM2 / Bild A3.5.1
Einrad mit Motorantrieb

99
100
Mechatronik 1
Lösungen
LM1 / L1 Grundlagen
Prof. E. Schiessle

LM1 / L1.1

Für den Thermistor mit dem Widerstand R0 = 0,1 Ω und der materialabhängigen
Konstanten b = 2490 K gilt:

b  2490 K 
R(T ) = R 0 ⋅ exp   = 0,1 Ω ⋅ exp   (LM1 / Gl. L1.1.1)
T   T 

Für die Steigung der LM1 / Gl. L1.1.1 im Arbeitspunkt A (T0 = 360 K / R(T0) = 100 Ω)
gilt:

d d  b dR(T0) d T0−1 b ⋅R0 b


R(T0 ) = R 0 ⋅ exp   also ⋅ =− ⋅ exp  
dT0 dT0  0
T  1  d T0 T02
 T0 
d 
 T0 
249 Ω ⋅ K  2490 K  Ω
=− ⋅ exp   = −1, 938 (LM1 / Gl. L1.1.2)
(360 K) 2
 360 K  K

Für die Steigung der Tangente im Arbeitspunkt A gilt:

d R(T ) − R(T0) R(T ) − 100 Ω (LM1 / Gl. L1.1.3)


⋅ R(T0 ) = =
dT0 T − T0 T − 360 K

Durch Gleichsetzen von LM1 / Gl. L1.1.2 und LM1 / Gl. L1.1.3 erhält man die
linearisierte Gleichung:

Ω R(T ) − 100 Ω Ω
−1, 983 = ⇒ R(T) = −1, 938 ⋅ T + 797,68 Ω
K T − 360 K K
(LM1 / Gl. L1.1.4)

103
In der Umgebung der Temperatur T0 gilt also näherungsweise:
 2490 K  Ω
R(T ) = 0,1 Ω ⋅ exp   ≈ −1, 938 ⋅ T + 797,68 Ω (LM1 / Gl. L1.1.5)
 T  K

LM1 / L1.2

a) Das Temperaturmessgerät hat ein dynamisches Verhalten 1. Ordnung.


b) Für die dynamische Beschreibung des Temperaturmessgerätes gilt allg. die Diff.-Gl.:
d
T1 ⋅ ⋅ ϑ a (t) + ϑ a (t) = k ⋅ ϑ e (t) (LM1 / Gl. L1.2.1)
dt

c) Für die Temperaturverläufe gilt allg.:


Aufheizung:

  t 
ϑ aAUF (t) = ϑ F ⋅ 1 − exp  −  
 T1   (LM1 / Gl. L1.2.2)

Abkühlung:

 t 
ϑ aAB (t) = ϑ F ⋅ exp  − 
 T2  (LM1 / Gl. L1.2.3)

d) für die Aufheizung gilt speziell:

  t  t1
ϑ aAUF (t) = ϑ F ⋅ 1 − exp  −   ⇒ T1 = −
  T1    ϑa 
ln  1 − AUF 
 ϑF 
(LM1 / Gl. L1.2.4)
9,71 s
=− = 10 s

ln  1 −
(69,704 − 20 ) 0C 
 (100-20) 0C 
für die Abkühlung gilt speziell:
 t  t2 49, 48 s
ϑ aAB (t) = ϑ F ⋅ exp  −  ⇒ T2 = − =− ≈ 50 s
 T2 
ln
ϑ aAB
ln
(49,734 − 20 ) 0C
ϑF (100-20) 0C
(LM1 / Gl. L1.2.5)

104
e) Dynamisch fehlertolerierte Abtastzeit t1 (Ablesezeit) für die Aufheizung.
Es gilt:
Aufnehmertemperatur bei Messbeginn: ϑAufn1 = 20 °C
Temperatur der Flüssigkeit: ϑF = 100 °C
Temperatursprung: ∆ϑ1 = ϑF – ϑAufn1 = (100 – 20) °C = 80 °C
Aufnehmertemperatur bei der Messung:

  t 
ϑ Aufn (t1) = ϑ Aufn1 + ∆ϑ 1 ⋅ 1 − exp  − 1   (LM1 / Gl. L1.2.6)
  T1  

Für die dynamische Messabweichung Fdyn(t1) gilt mit ϑAufn(t1) und ∆ϑ1:

   t   
Fdyn (t1) = ϑ Aufn (t1) − ϑ F = ϑAufn1 + (ϑ F − ϑAufn1 ) ⋅ 1 − exp  − 1    − ϑ F
   T1   
 t 
= ∆ϑ1 ⋅ exp  − 1 
 T1  (LM1 / Gl. L1.2.7)

und daraus erhält man durch algebraische Umformung für die Erwärmungszeit t1:

 ∆ϑ 1 
t1 = T1 ⋅ ln   (LM1 / Gl. L1.2.8)
 − Fdyn (t1) 

Für die dynamische Messabweichung von +1 % erhält man für einen Temperatur-
sprung von ∆ϑ1 = 80 °C den Wert Fdyn(t1) = –0,8 °C, und damit aus LM1 / Gl. L1.2.8
mit T1:

 ∆ϑ 1   80 0C 
t1 = T1 ⋅ ln   = 10 s ⋅ ln  0 
= 46,05 s (LM1 / Gl. L1.2.9)
 − Fdyn (t1)   0,8 C 

f) Dynamisch fehlertolerierte Abtastzeit t2 (Ablesezeit) für die Abkühlung.


Es gilt:
Aufnehmertemperatur bei Messbeginn: ϑAufn2 = 100 °C
Temperatur der Umgebungsluft: ϑL = 20 °C
Temperatursprung: ∆ϑ2 = ϑL – ϑAufn2 = (20 – 100) °C = –80 °C

Aufnehmertemperatur:

  t  (LM1 / Gl. L1.2.10)


ϑ Aufn (t 2 ) = ∆ϑ 2 ⋅ 1 − exp  − 2   + ϑ L
  T2  

105
Für die dynamische Messabweichung Fdyn(t2) gilt mit ϑAufn 2 und ∆ϑ2:

   t  
Fdyn (t 2 ) = ϑ Aufn2 − ϑ L = ∆ϑ 2 ⋅ 1 − exp  − 2   + ϑ L  − ϑ L
   T2   
(LM1 / Gl. L1.2.11)
t 
= ∆ϑ 2 ⋅ exp  2 
T  2

daraus erhält man durch algebraische Umformung für die Abkühlzeit t2:

 ∆ϑ 2 
t2 = T2 ⋅ ln   (LM1 / Gl. L1.2.12)
 Fdyn (t 2 ) 

Für die dynamische Messabweichung von –1 % erhält man für einen Temperatur-
sprung von ∆ϑ2 = –80 °C den Wert Fdyn(t2) = –0,8 °C, und damit aus LM1 / Gl.
L1.2.12 mit T2:

 ∆ϑ 2   80 0C 
t2 = T2 ⋅ ln   = 50 s ⋅ ln  0 
= 230, 25 s (LM1 / Gl. L1.2.13)
 Fdyn (t 2 )   0,8 C 

LM1 / L1.3

a) Für die Phasenverschiebung des 1000-Hz-Spulenschwingers gilt:

ω
2⋅D⋅
 ω  ω01
ϕ1   = − arctan
 ω01 
2
 ω 
1− 
 ω01 
(LM1 / Gl. L1.3.1)
2 ⋅ π ⋅ 100 Hz
2 ⋅ 0,7 ⋅
2 ⋅ π ⋅ 1000 Hz
= − arctan 2
= −8,050
 2 ⋅ π ⋅ 100 Hz 
1− 
 2 ⋅ π ⋅ 1000 Hz 

und für die Laufzeit t1 des 1000-Hz-Spulenschwingersignals gilt:


ϕ1(rad) 1 ϕ1 ⋅ π −8,050 ⋅ π
t1 = = ⋅ = = − 223,6 µs (LM1 / Gl. L1.3.2)
ω ω 1800 2 ⋅ π ⋅ 100 Hz ⋅ 180 0

106
Für die Phasenverschiebung des 4000-Hz-Spulenschwingers gilt:
ω
2⋅D⋅
 ω  ω02
ϕ2   = − arctan
 ω02 
2
 ω 
1− 
 ω02 
2 ⋅ π ⋅ 100 Hz (LM1 / Gl. L1.3.3)
2 ⋅ 0,7 ⋅
2 ⋅ π ⋅ 4000 Hz
= − arctan 2
= −2,00 0
 2 ⋅ π ⋅ 100 Hz 
1− 
 2 ⋅ π ⋅ 4000 Hz 

und für die Laufzeit t1 des 4000-Hz-Spulenschwingersignals gilt:

ϕ 2(rad) 1 ϕ2 ⋅ π −2,000 ⋅ π
t2 = = ⋅ = = −55, 5 µs (LM1 / Gl. L1.3.4)
ω ω 1800 2 ⋅ π ⋅ 100 Hz ⋅ 180 0

b) Berechnung der Signallaufzeit ∆t durch das Verzögerungsglied:

∆t = t2 − t1 = (−55, 5 µs ) − (−223,6 µs ) = 168,1 µs (LM1 / Gl. L1.3.5)

LM1 / L1.4

a) Für den Amplitudenwert des 8-Hz-Messsignals mit k = 1 gilt:

k
A (ω ) =
 ω  2 2 2
ω 
1 −    + 4 ⋅ D2 ⋅  
  ω0    ω0 
 
1
= = 1,14
2
  2 ⋅ π ⋅ 8 Hz  2  2
2  2 ⋅ π ⋅ 8 Hz 
1 −    + 4 ⋅ 0, 5 ⋅  
  2 ⋅ π ⋅ 10 Hz    2 ⋅ π ⋅ 10 Hz 
(LM1 / Gl. L1.4.1)

b) Relative Messabweichung der Signalamplitude.

f =  A (ω ) − 1 ⋅ 100% = (1,14 − 1 )⋅ 100% = 14% (LM1 / Gl. L1.4.2)

107
c) Dämpfungsmaß D für eine Messanzeigenabweichung von 1 %.

Aus LM1 / Gl. L1.4.1 erhält man durch algebraische Umformung folgende Gleichung:

   ω  2  
2
1  1  
D≤ ⋅
2 
− 1−   
 ω   A (ω )   ω0   
4⋅   
 ω0  (LM1 / Gl. L1.4.3)

1  1 2
= ⋅ − (1 − 0,64 )  = 0, 579
4 ⋅ 0,64 1.01 

LM1 / L1.5

a) Das Messsystem hat ein dynamisches Verhalten 2. Ordnung.

b) Bestimmung des Dämpfungsmaßes, des Frequenzverhältnisses und der Bandbreite


mit Hilfe von LM1 / Bild L1.5.1 für eine Amplitudenabweichung von ≤ ± 2,5 %:

F(v, D)

11,5
D = 0,5

11

10,5 D = 0,6
+ 2,5 %
10,25
D = 0,7
10
D = 0,8 9,75
– 2,5 %
9,5

8,5
0,01 0,1 1 v 10
0,5 v0

LM1 / Bild L1.5.1 Amplitudengang des Messsystems

Aus Diagramm: A(ω)–2,5% = 9,75; D = 0,7; ω/ω0 = 0,5.

108
c) Für die maximale Frequenz ωmax gilt: (siehe LM1 / Bild L1.5.1)

1
ω max = ⋅ ω0
2 (LM1 / Gl. L1.5.1)

109
110
LM1 / L2 Analogelektronik
Prof. E. Schiessle L2.1–L2.5, L2.18–L219,
Prof. F. Wolf L2.6–L2.17

LM1 / L2.1

Die Klemme 1 und 3 in AM1 / Bild A2.1.1a ist elektrisch äquivalent zu Klemme 1 und
3 in AM1 / Bild A2.1.1b. Also gilt:
1 1 1 R′ ⋅ Rpot
= + ⇒ R1 =
R′ R1 0, 5 ⋅ Rpot Rpot − 2 ⋅ R′
(LM1 / Gl. L2.1.1a)

Die Klemme 2 und 3 in AM1/ Bild A2.1.1a ist äquivalent zu Klemme 2 und 3 in AM1
/ Bild A2.1.1b. Also gilt:
1 1 1 R′′ ⋅ Rpot
= + ⇒ R2 =
R′′ R2 0, 5 ⋅ Rpot Rpot − 2 ⋅ R′′ (LM1 / Gl. L2.1.1b)

LM1 / L2.2

a) Elektrische Innenschaltung des Spannungsteilers, bestehend aus R1 und R2.

Spannungsteiler
1 I1 I2 3 Lastwiderstand

R1
U1 U2 RL

R2 Iquer

2 4

LM1 / Bild L2.2.1 Belasteter Spannungsteiler (R1, R2)

111
b) Dimensionierung des Spannungsteilers: Wert und Leistungsaufnahme von R1 und
R2. Forderung: Spannungsrückgang bei Belastung nicht mehr als 2 % (Dezimalwert
0,02). Damit gilt:
U 2(Last) = U 2(Leerl) − 0,02 ⋅ U2(Leerl) = (1 − 0,02) ⋅ 15 V = 14,7 V
(LM1 / Gl. L2.2.1)

Für die Zweigströme I1 und I2 gilt:


U 2(Last) 14,7 V
I2 = = = 147 mA (LM1 / Gl. L2.2.2)
RL 100 Ω

I1 = Iquer + I2 = 10 ⋅ I2 + I2 = 11 ⋅ 147 mA = 1,617 A (LM1 / Gl. L2.2.3)

Für die Widerstandswerte der Spannungsteilerwiderstände R1 und R2 gilt:

U1 − U 2(Last) 5, 3V gewählt
R1 = = = 3, 277 Ω  → R1 = 3, 3 Ω
I1 1,617A
(LM1 / Gl. L2.2.4
U 2(Last) 14,7 Ω
R2 = = = 10 Ω
Iquer 1, 47 A (LM1 / Gl. L2.2.5)

Für die Leistungsaufnahme der Spannungsteilerwiderstände R1 und R2 gilt:


2
P1 = I12 ⋅ R1 = (1,617 A ) ⋅ 3, 3 Ω = 8,63 W (LM1 / Gl. L2.2.6)
2 2
2
P2 = Iquer ⋅ R2 = (10 ⋅ I2 ) ⋅ R2 = (1, 47 A ) ⋅ 10 Ω = 21,61W
(LM1 / Gl. L2.2.7)

Für den Aufbau des Spannungsteilers werden damit folgende Widerstände gewählt:

R1 = 3,3 Ω / 10 W und R2 = 10 Ω / 25 W

c) Gesamtleistungsaufnahme des Spannungsteilers:


 R ⋅R 
Pges = I12 ⋅  R1 + 2 L  = 2,614 A ⋅ 12, 39 Ω = 32, 4 W (LM1 / Gl. L2.2.8)
 R2 + RL 

LM1 / L2.3

Ein Vergleich zwischen den gerechneten DMS-Werten für eine intakte Brücke und
den gemessenen DMS-Werten (siehe AM1 / Tabelle A2.3.1) zeigt, dass DMS 4
oder/und deren Zuleitungen, dargestellt in LM1 / Bild L2.3.1, unterbrochen sind.

112
LM1 / Bild L2.3.1 A
Elektrische Fehlerdiagnose an
einer DMS-Vollbrückenschaltung RDMS1 RDMS2

RDMS4 RDMS3

LM1 / L2.4

LM1 / Bild L2.4.1 entstand durch Bearbeitung von AM1 / Bild A2.4.1b.

IN(U)
Iion [pA]
1
30

2
IN = 24 pA
Ikrit(U)
5
IA =19pA Iers(U)
3
4

10
6

7
U(V)
0 50 100
Ir(A) = 32 V Ur(N) = Um(N) = 50 V Um(A) = 68 V

LM1 / Bild L2.4.1 Nichtlineare I/U-Kennlinie der Ionisationskammer

a) Grafische Bestimmung der elektrischen Betriebswerte im Normalfall N (Abgleich):


Betriebsspannungen an beiden Kammern: Um(N) = Ur(N) = 50 V
Brücken – Diagonalspannung: UD(N) = 0 V
Betriebsstrom durch beide Kammern: IN = 24 pA

113
b) Grafische Bestimmung der elektrischen Betriebswerte im Alarmfall A (Messung):
Betriebsspannungen an der Messkammer: Um(A) = 68 V
Betriebsspannungen an der Referenzkammer: Ur(A) = 32 V
Brücken-Diagonalspannung: UD(A) = 18 V
Betriebsstrom durch beide Kammern: IA = 19 pA

LM1 / L2.5

a) Berechnung der Bestimmungsgleichungen:


Für die 4 Brückenimpedanzen gilt:

Z1 = (R1 + R2 ) + jω ⋅ L1 Z3 = R3
(LM1 / Gl. L2.5.1)
Z 2 = (R2 + R6 ) + jω ⋅ L2 Z 4 = R4

Phasenabgleich ist möglich wie man aus der Schaltung sofort erkennt.
Für die Betragsabgleichbedingung gilt:

Z1 Z 3
= (LM1 / Gl. L2.5.2)
Z2 Z4

Einsetzen von LM1 / Gl. L2.5.1 in LM1 / Gl. 2.5.2 und algebraische Umformung
nach R1:

(R1 + R2 ) + jω ⋅ L1 = R3 ⇒
(R2 + R6 ) + jω ⋅ L2 R4
R4 ⋅ (R1 + R2 ) + jω ⋅ L1 ⋅ R4 = R3 ⋅ (R2 + R6 )+ jω ⋅ L2 ⋅ R3 ⇒
R3
R1 = ⋅ (R2 + R6 ) − R5 (LM1 / Gl. L2.5.3)
R4

Berechnung von L1:

R4 ⋅ (R1 + R2 ) + jω ⋅ L1 ⋅ R4 = R3 ⋅ (R2 + R6 )+ jω ⋅ L2 ⋅ R3 ⇒
jω ⋅ L1 ⋅ R4 = jω ⋅ L2 ⋅ R3 ⇒
R3 (LM1 / Gl. L2.5.4)
L1 = ⋅ L2
R4

b) Interpretation: Das Verhältnis R3 / R4 legt in LM1 / Gl. L2.5.4 den Induktivitätswert


L1 des induktiven Wegaufnehmers fest. In LM1 / Gl. L2.5.3 muss aber das gleiche
Verhältnis stehen, d.h., der Betragsabgleich erfolgt zur Erfüllung der Gleichungen
mit Hilfe des Potentiometers Pot. 2.

114
LM1 / L2.6

(1) Invertierender Verstärker (invertierende Grundschaltung)


RN
Ua = − ⋅ Ue (LM1 / Gl. L2.6.1)
R1

LM1 / Bild L2.6.1 R1 RN


Invertierender Verstärker Ue

–
Ua
+

(2) Nichtinvertierender Verstärker (nichtinvertierende Grundschaltung)


 R 
Ua =  1 + N  ⋅ U e (LM1 / Gl. L2.6.2)
 R1 

LM1 / Bild L2.6.2 R1 RN


Nichtinvertierender Verstärker

–
Ua
Ue +

(3) Spannungsfolger (Impedanzwandler)

Ua = Ue (LM1 / Gl. L2.6.3)

LM1 / Bild L2.6.3


Spannungsfolger –
Ua
Ue +

115
(4) Strom-Spannungs-Wandler

Ua = –RN · Ie (LM1 / Gl. L2.6.4)


Ie RN
LM1 / Bild L2.6.4
Strom-Spannungs-Wandler
–
Ua
+

(5) Addierer (invertierend)


R R 
U a = −  N ⋅ U e1 + N ⋅ U e2  (LM1 / Gl. L2.6.5)
 R1 R2 

R2 RN LM1 / Bild L2.6.5


Ue2 Addierer
R1
Ue1 –
Ua
+

(6) Integrator (Integrierer, I-Glied)


1 1
R1 ⋅ C ∫
Ua = − ⋅ Ue ⋅ dt ; U a = − ⋅Ue (LM1 / Gl. L2.6.6)
jω ⋅ R1 ⋅ C

R1 C LM1 / Bild L2.6.6


Ue Integrator

–
Ua
+

116
(7) Differentiator (Differenzierer, D-Glied)
dU e
U a = − RN ⋅ C ; U a = − j ω ⋅ RN ⋅ C ⋅ U e (LM1 / Gl. L2.6.7)
dt

C RN
LM1 / Bild L2.6.7
Ue
Differentiator
–
Ua
+

LM1 / L2.7

1 a) Die Schaltung besteht aus 2 hintereinander geschalteten invertierenden Verstär-


kern. Bezeichnet man die Ausgangsspannung des linken Operationsverstärkers mit
UX, so erhält man

2 R1 2 R2
Ua = − ⋅ UX mit UX = − ⋅ Ue. (LM1 / Gl. L2.7.1)
R2 R1

damit

 2 R1   2 R2 
Ua =  − ⋅ − ⋅ Ue = 4 Ue (LM1 / Gl. L2.7.2)
 R2   R1 

b) Die Schaltung besteht aus einem nicht invertierenden Verstärker mit vorgeschal-
tetem Spannungsteiler. Bezeichnet man die Spannung am nicht invertierenden
Eingang mit UY, so erhält man
UY R/2 R 1 1
= = = ⇒ UY = Ue (LM1 / Gl. L2.7.3)
Ue R + R / 2 2 R + R 3 3

 R  4 4 1 4
Ua =  1 +  ⋅ UY = UY = ⋅ Ue = Ue
 3 R  3 3 3 9 (LM1 / Gl. L2.7.4)

2 a) Re = R1, (R1 liegt an virtueller Masse, d.h. an ca. 0 V)

R 3
b) Re = R + = R (LM1 / Gl. L2.7.5)
2 2

(Eingangswiderstand des OPVs selbst ist sehr groß gegenüber R)

117
LM1 / 2.8

a) invertierender Verstärker
10
Ua = − ⋅ 4 V = −2 V (LM1 / Gl. L2.8.1)
20

b) nicht invertierender Verstärker


 10 
Ua =  1 +  ⋅4 V =6 V (LM1 / Gl. L2.8.2)
 20 

c) Differenzverstärker, Subtrahierer
60
Ua = ⋅ (2 V − 4 V ) = −4 V (LM1 / Gl. L2.8.3)
30

d) Differenzverstärker mit einem hochohmigen Eingang


90  90 
Ua = − ⋅ 3 V + 1 +  ⋅ 1 V = −5 V (LM1 / Gl. L2.8.4)
30  30 

oder:
Am invertierenden Eingang: 1 V (da UD ≈ 0); am 30-kΩ-Widerstand: 2 V; durch den
30-kΩ-Widerstand: 0,067 mA; durch den 90-kΩ-Widerstand: 0,067 mA (da Ie ≈ 0);
am 90-kΩ-Widerstand: 6 V; Ausgangsspannung = Spannung am invertierenden
Eingang minus Spannung am 90-kΩ-Widerstand, d.h. Ua = 1 V – 6 V = –5 V.

LM1 / L2.9

R I1 I2 C LM1 / Bild L2.9.1


Ue Integrator

–
Ua
+

a) i1 – i2 = 0 ⇒ i1 = i2
(LM1 / Gl. L2.9.1)
ue − 0 V d (0 V − ua )
=C⋅
R dt

118
dua u
=− e (LM1 / Gl. L2.9.2)
dt R ⋅C

1
R ⋅C ∫
ua = − ue ⋅ dt (LM1 / Gl. L2.9.3)

b) I1 − I 2 = 0 ⇒ I1 = I 2

Ue − 0 V 0 V − Ua
=
R 1 (LM1 / Gl. L2.9.4)
jω ⋅ C
Ue
= − jω ⋅ C ⋅ U a (LM1 / Gl. L2.9.5)
R

1
Ua = − ⋅U (LM1 / Gl. L2.9.6)
jω ⋅ R ⋅ C e

LM1 / L2.10

a) Invertierender Verstärker:

R2
Ua = − ⋅ Ue ; Re = R1 (LM1 / Gl. L2.10.1)
R1

b) Spannungsfolger:

UR1 = UD ≈ 0 ⇒ IR1 = IR2 ≈ 0 ⇒ UR2 ≈ 0; (d.h. UR1 = UR2 ≈ 0)

Ua = Ue; Re sehr groß (abhängig vom OPV-Typ)

oder:

LM1 / Bild L2.10.1 R1 I1 I2 R2


Spezieller Spannungsfolger Ue

–
Ua
+

119
I1 – I2 = 0 ⇒ I1 = I2

U e − U a U e − Ua 0 U e − Ua
= ⇒ = ⇒ 0 = U e − Ua
R1 R2 R1 R2 (LM1 / Gl. L2.10.2)

Ua = Ue

LM1 / L2.11

LM1 / Bild L2.11.1


Nichtinvertierender Addierer
–
R1 I1 Ua
Ue1 +
R2 I2
Ue2

I1 – I2 = 0 ⇒ I1 = I2

U e1 − Ua Ua − U e2 (LM1 / Gl. L2.11.1)


=
R1 R2

Durch Umformen folgt

R2 ⋅ U e1 + R1 ⋅ Ue2 1
Ua = = ⋅ (R2 ⋅ U e1 + R1 ⋅ Ue2 ) (LM1 / Gl. L2.11.2)
R1 + R2 R1 + R2

LM1 / L2.12
R1 I I2 R2 LM1 / Bild L2.12.1
1
Nichtinvertierender Integrierer

–
Ux Ua
+
R1 I I4 R2
3
Ue
C
I5

120
a)
i1 – i2 = 0 ⇒ i1 = i2

0 − uX uX − ua
= (LM1 / Gl. L2.12.1)
R1 R2

R1
uX = ⋅ ua (1)
R1 + R2 (LM1 / Gl. L2.12.2)
i3 – i4 – i5 = 0 ⇒ i3 = i4 + i5

ue − uX uX − ua d (uX − 0) (LM1 / Gl. L2.12.3)


= +C⋅
R1 R2 dt

duX
uX ⋅ (R1 + R2 ) + R1 ⋅ R2 ⋅ C = ue ⋅ R2 + ua ⋅ R1 (2) (LM1 / Gl. L2.12.4)
dt

Durch Einsetzen und Umformen von LM1 / Gl. L2.12.2 in LM1 / Gl. L2.12.4 folgt:

R1 + R2
R12 ⋅ C ∫
ua = ⋅ ue ⋅ dt (LM1 / Gl. L2.12.5)

b)
I1 − I 2 = 0 ⇒ I1 = I 2

0 − UX UX − Ua (LM1 / Gl. L2.12.6)


=
R1 R2

R1
UX = ⋅Ua (3) (LM1 / Gl. L2.12.7)
R1 + R2

I 3− I 4 − I 5= 0 ⇒ I 3 = I 4+ I 5

Ue − U X U X − Ua U X − 0 (LM1 / Gl. L2.12.8)


= +
R1 R2 1
j⋅ω ⋅C

U e ⋅ R2 + U a ⋅ R1
UX = (4) (LM1 / Gl. L2.12.9)
R1 + R2 + j ⋅ ω ⋅ R1 ⋅ R2 ⋅ C

121
Aus LM1 / Gl. L2.12.7 und LM1 / Gl. L2.12.9 folgt durch Gleichsetzen und
Umformen:
R2 R1 + R2
Ua = ⋅ ⋅U (LM1 / Gl. L2.12.10)
R1 j ⋅ ω ⋅ R1 ⋅ R2 ⋅ C e

c) I-Verhalten (nichtinvertierender Integrierer)

LM1 / L2.13

R3 I3

R1 I1 I2 R2

– R2 I5 I4 R4
Ua
Ux
Ue1 +
–
Ue2 +
LM1 / Bild L2.13.1 Spezieller Differenzverstärker

I1 – I2 – I3 = 0 ⇒ I1 = I2 + I3

0 − Ue1 Ue1 − U X Ue1 − Ue2


= + (LM1 / Gl. L2.13.1)
R1 R2 R3

U X U e1 U e1 Ue1 − Ue2 (LM1 / Gl. L2.13.2)


= + + (1)
R2 R1 R2 R3

I3 + I5 – I4 = 0 ⇒ I3 + I5 = I4

Ue1 − Ue2 U X − U e2 Ue 2 − U a
+ = LM1 / Gl. L2.13.3)
R3 R2 R4

U X U e2 − U a U e1 − U e2 U e2
= − + (2) (LM1 / Gl. L2.13.4)
R2 R4 R3 R2

122
Aus LM1 / Gl. L2.13.2 und LM1 / Gl. L2.13.4 folgt durch Gleichsetzen und Umformen:

 R R  R
U a =  2 4 + 4  ⋅ (U e2 − U e1 ) + U e2 − 4 ⋅ U e1 (LM1 / Gl. L2.13.5)
 R3 R2 R1

LM1 / L2.14

– R I3 I4 R
OPV1
Ue1 +
–
Ux OPV3 Ua
+ R1

– I1 I2 UY R2 I6 I5
OPV2
R R
Ue2 +
–
OPV4
+

LM1 / Bild L2.14.1 Instrumentenverstärker

a) OPV1 und OPV2: Spannungsfolger (Impedanzwandler);


OPV4: invertierender Verstärker

b)
I1 – I2 = 0 ⇒ I1 = I2

U e2 − U X U X − U Y (LM1 / Gl. L2.14.1)


=
R R

U e2 + U Y (LM1 / Gl. L2.14.2)


UX = (1)
2

123
I3 – I4 = 0 ⇒ I3 = I4

U e1 − U X U X − 0
= (LM1 / Gl. L2.14.3)
R R

U e1
UX = (2) (LM1 / Gl. L2.14.4)
2

I5 – I6 = 0 ⇒ I5 = I6

Ua − 0 0 − U Y
= (LM1 / Gl. L2.14.5)
R1 R2

R2
UY = − ⋅ Ua (3) (LM1 / Gl. L2.14.6)
R1

Aus LM1 / Gl. L2.14.1 und LM1 / Gl. L2.14.2 folgt durch Gleichsetzen

UY = Ue1 – Ue2 (LM1 / Gl. L2.14.7)

Aus LM1 / Gl. L2.14.3 und LM1 / Gl. L2.14.4 folgt durch Gleichsetzen

R1
Ua = ⋅ (U e2 − U e1 ) (LM1 / Gl. L2.14.8)
R2

c) Mit R1 kann die Verstärkung linear verändert werden (A ist proportional zu R1).

LM1 / L2.15

a) Da der Strom durch R4 vernachlässigbar klein ist (für OPV gilt Ie ≈ 0)


b) Die Spannung am Punkt A ist gleich der Eingangsspannung:

UA = Ue (für OPV gilt UD ≈ 0)

c)
Ue
I1 = (LM1 / Gl. L2.15.1)
R1

d)
R2
UB = U S − U R2 = US − I1 ⋅ R2 = US − ⋅ Ue ;
R1 (LM1 / Gl. L2.15.2)
(für MOSFET gilt IG ≈ 0 und damit IR2 ≈ I1)

124
e)
R2
UC = U B = U S − ⋅ Ue ; (U D ≈ 0 und U R4 ≈ 0 ) (LM1 / Gl. L2.15.3)
R1

f)
 R 
U S −  U S − 2 ⋅ Ue 
U R3 US − UC  R1  R2 (LM1 / Gl. L2.15.4)
Ia = = = = ⋅ Ue
R3 R3 R3 R1 ⋅ R3

g)
R2 ⋅ RL
U D = Ia ⋅ RL = ⋅ Ue (LM1 / Gl. L2.15.5)
R1 ⋅ R3

h) Aus LM1 / Gl. L2.15.4 folgt:


(a) Ia = 0
(b)
10 kΩ
Ia = ⋅ 5 V = 106, 38 mA (LM1 / Gl. L2.15.6)
110 kΩ ⋅ 4,7 Ω

i) UR3 = Ia · R3 = 100 mA · 4,7 Ω = 0,07 V

UDS(T2) ≥ Ia · RDS(on) 100 mA · 0,1 Ω = 0,01 V

UD ≤ US – UR3 – UDS(T2) = 10 V – 0,47 V – 0,01 V = 9,52 V

U D 9, 52 V
RL ≤ = = 95, 2 Ω (LM1 / Gl. L2.15.7)
Ia 100 mA

oder

US (LM1 / Gl. L2.15.8)


R3 + RDS(T2) + RL =
Ia

US
RL = − R3 − RDS(T2) (LM1 / Gl. L2.15.9)
Ia

US 10 V
RL ≤ − R3 − RDS(on) = − 4,7 Ω − 0,1 Ω = 95, 2 Ω
Ia 100 mA
(LM1 / Gl. L2.15.10)

j) Die Versorgungsspannung US muss nicht stabil sein, da nach LM1 / Gl. L2.15.4 gilt:
R2
Ia = ⋅ Ue ; d.h. Ia ist unabhängig von U S (LM1 / Gl. L2.15.11)
R1 ⋅ R3

125
LM1 / L2.16

a)
R

1 V (1.) R 0 V (2.) R UX R/2 2R


Ue
D2 D1 –1 V (3.) 0 V (4.)

– – 2 V (5.)
~ Ua
~ –1,65 V (6.)
+ +
0V

LM1 / Bild L2.16.1 Präzisions-Vollweg-Gleichrichter 1

b)
U U 
Ua = −2R ⋅  e + X  = − (2Ue + 4U X ); (invertierender Addierer)
 R R / 2
(LM1 / Gl. L2.16.1)
c)
2R
Ua = − ⋅ Ue = 2 Ue (LM1 / Gl. L2.16.2)
R

d)
Re = R R = R / 2 (LM1 / Gl. L2.16.3)

LM1 / L2.17

a)
1 V (1.) R 0 V (2.) R UX R 0 V (6.) R
Ue I1 I2
–1 V (4.)
D1
– – 2 V (7.)
~ Ua
~ –1,65 V (8.)
+ D2 +
I~
~ 0(3.)
0 V (5.)
0V R UY

LM1 / Bild L2.17.1 Präzisions-Vollweg-Gleichrichter 2

126
(b) I1 – I2 = 0 ⇒ I1 = I2

U X − U Y U Y − Ua
= (LM1 / Gl. L2.17.1)
R R
Ua = 2 UY – UX

LM1 / L2.18

In Bild LM1 / L2.18.1 ist das einfache Blockschaltbild eines TF-Verstärkers mit seinen
verschiedenen Funktionsgruppen dargestellt.
Der Elementarsensor besteht z.B. aus einer DMS-Brücke zur elektrischen Messung
mechanischer Spannungszustände in einem mechanischen Bauteil. Ein TF-Oszillator
speist die DMS-Brücke mit einer stabilisierten Sinusspannung. Durch die immer vor-
handenen parasitären Leitungskapazitäten, die zu den Ohmschen DMS-Widerständen
parallel geschaltet sind, werden aus diesen frequenzabhängige Wechselstromwider-
stände. Außerdem sind alle DMS-Widerstandswerte gewissen fertigungsbedingten
Toleranzen unterworfen, was dazu führt, dass die Brücke unter Berücksichtigung der
Ohmschen Werte der Zuleitungen nicht im elektrischen Gleichgewicht ist. Der TF-
Verstärker hat daher eine kapazitive und eine Ohmsche Abgleichmöglichkeit. Die DMS-
Brücke muss also, gemäß den Gesetzen der Wechselstromtechnik, getrennt nach Betrag
und Phase abgeglichen werden. Die Ausgangswechselspannung der DMS-Brücke kann
dann in einem sog. frequenzselektiven Wechselspannungsverstärker elektronisch
weiterverarbeitet werden. Im nachfolgenden Demodulator wird dann das DMS-Signal
wiedergewonnen. Die Phasenreferenzschaltung ermöglicht die phasenrichtige Einstel-
lung des Demodulators. Der nachfolgende Tiefpass unterdrückt die noch vorhandenen
Trägerfrequenzreste. Der Gleichspannungsendverstärker passt das nun geglättete Signal
auf den gewünschten Spannungswert an. Die Gleichspannung kann dann zur Anzeige
gebracht oder elektronisch weiterverarbeitet werden (siehe auch Mechatronik 1,
Abschnitt 2.7: Funktionsdarstellung im Blockschaltbild).
DMS-Brücke Resonanz- Demodulator Tiefpass DC-End-
(Modulator) verstärker verstärker
M D

TP
e
RC

R-C-Abgleich

Phasen-
Referenz
TFO

TF-Oszillator

LM1 / Bild L2.18.1 Blockschaltbild eines Trägerfrequenzverstärkers

127
LM1 / L2.19

Vorgehensweise:
4 Diagramme (d.h. mit 1. und 4. Quadranten) sind auf einem DIN-A4-Blatt überein-
ander zu skizzieren. Das oberste Diagramm, das Trägerfrequenzsignal, und das nach-
folgende Diagramm, das Aufnehmersignal (Messsignal), ist dem Aufgabenteil zu
entnehmen. Durch alle 4 Diagramme sind vertikale äquidistante Zeithilfslinien zu
zeichnen und dann multipliziert man (Maßstab frei wählbar) graphisch das Träger-
frequenzsignal mit dem Messsignal. Man erhält so das modulierte Brückensignal.
Anschließend ist graphisch das modulierte Brückensignal mit dem Trägerfrequenzsignal
zu multiplizieren und man erhält ein demoduliertes Brückenausgangssignal. (siehe
Mechatronik 1, Abschnitt 2.7, Zwi.-Überschrift: Signaldarstellung im Zeitbereich).

128
Trägerfrequenzsignal
uT

0 1 2 3 4 5 6 7 t

Aufnehmersignal (Messsignal)

uS

0 1 2 3 4 5 6 7 t

moduliertes Brückensignal uA (t) = uS (t) · uT (t)

uA

0 1 2 3 4 5 6 7 t

demoduliertes Brückenausgangssignal ua (t) = uA (t) . uT (t)


ua

0 1 2 3 4 5 6 7 t

LM1 / Bild L2.19.1 Signalverläufe eines Trägerfrequenzverstärkers im Zeitbereich

129
130
LM1 / L3 Leistungselektronik
Prof. F. Wolf

LM1 / L3.1

a) N-Kanal-Leistungs-MOSFET, selbstsperrend (oder Anreicherungs-Typ bzw. Enhan-


cement-Typ statt selbstsperrend).

US 24 V
b) ID = IRL = = = 29,81 A (LM1 / Gl. L3.1.1)
RL + RDS(on) 0,8 Ω + 0,005 Ω

c) UDS = ID · RDS(on) = 29,81 A · 0,005 Ω = 0,15 V


d) PT1 = UDS · ID = 0,15 V · 29,81 A = 4,5 W
e) Ohne R1 und D1 wird der Verbraucher RL mit UeH schneller eingeschaltet als mit
UeL ausgeschaltet, da T1 mit 5 mΩ schneller nach Masse zieht als RL mit 800 mΩ
nach US.
f) R1 bewirkt eine Einschaltverzögerung. Wegen D1 wird das Ausschalten jedoch nicht
verzögert.
g) T1 leitet bei UeH (z.B. Spannung am Gate um 10 V höher als die Spannung am Source-
Anschluss).
h) UeL = 0 V; UeH = 12 V.
i) –20 V < UeL < 2 V (bei Logiklevel-Typen z.B. –20 V < UeL < 1 V; siehe Datenblatt
für T1)
10 V ≤ UeH < 20 V (bei Logiklevel-Typen z.B. 5 V ≤ UeH < 20 V; siehe Datenblatt
für T1).

LM1 / L3.2

a) P-Kanal-Leistungs-MOSFET, selbstsperrend (oder Anreicherungs-Typ bzw. Enhan-


cement-Typ statt selbstsperrend).

US 14 V
b) ID = IM1 = = = 5,11 A (LM1 / Gl. L3.2.2)
RM1 + RDS(on) 2,7 Ω + 0,04 Ω

131
c) Die Freilaufdiode D1 kombiniert mit dem Widerstand R1 übernimmt beim Ausschal-
ten den (abklingenden) Strom durch M1 und verhindert damit hohe
Spannungsspitzen für UX (diese könnten sonst den Transistor T1 zerstören).
d) UX = 0 V
e) UDS = ID · RDS(on) · 5,11 A 0,04 Ω = 0,20 V
UX = US – UDS = 14 V – 0,20 V = 13,8 V
f) UX = –(UD1 + IM1 · R1) = – (0,7 V + 5,11 A · 4,7 Ω) = –24,7 V
UDS = US – UX = 14 V – (–24,7 V) = 38,7 V
g) PT1 = UDS · ID = 0,20 V · 5,11 A = 1,0 W
h) T1 leitet bei UeL (z.B. Spannung am Gate um 10 V niedriger als die Spannung am
Source-Anschluss).
i) UeL = 0 V (gute Werte: 0 V…4 V); UeH = 14 V (= US)
j) –6 V < UeL ≤ 4 V
12 < UeH < 34

132
LM1 / L4 Sensoren
(Prof. E. Schiessle)

Grundbegriffe

LM1 / L4.1

Messtechnische Fachbegriffe (nach DIN 1319-1 und EichG)

a) Justierung
Einstellen oder Abgleichen eines Messgerätes, um systematische Messabweichungen
so weit zu beseitigen, wie es für die vorgesehene Anwendung notwendig ist.
b) Kalibrierung
Ermittlung des Zusammenhangs zwischen Messwert oder Erwartungswert der Aus-
gangsgröße und dem zugehörigen wahren oder richtigen Wert der als Eingangsgröße
vorliegenden Messgröße für eine bestimmte Messeinrichtung bei vorgegebenen Be-
dingungen (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 4.1.3.2)
c) Eichung
Maße und Messgeräte werden durch Eichbehörden bzw. Eichbeamte amtlich geprüft
und gekennzeichnet (Eichstempel). Die Prüfung erfolgt durch Vergleich mit sog.
Normalen, die im Besitz der Eichbehörde sind.

LM1 / L4.2

a) Messwertaufnehmer (Elementarsensor, s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 4.1.2)


Der Messwertaufnehmer (z.B. DMS-Kraftaufnehmer) besteht aus einem mechani-
schen Umsetzelement (z.B. Biegebalken) und einem elektrischen Sensorelement (z.B.
DMS). Das mechanische Umsetzelement wandelt die zu messende mechanische
Größe (z.B. mechanische Kraft) in eine andere mechanische Größe (z.B. mechanische
Dehnung). Das Sensorelement ist physikalisch mit dem Umsetzelement gekoppelt
(d.h., der DMS wird an der Stelle maximaler mechanische Spannung auf dem
Biegebalken appliziert) und wandelt so die mechanische Größe (z.B. mechanische
Dehnung) in eine elektrische Größe (z.B. elektrische Widerstandsänderung).

133
b) Sensor (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 4.1.2)
Er besteht aus dem Messwertaufnehmer (z.B. DMS-Kraftaufnehmer) und einer elek-
tronischen Signalanpassung (z.B. DMS-Brückenschaltung mit DC-Differenzverstär-
ker).
c) Sensorsystem (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 4.1.2)
Er besteht aus dem intelligenten Sensor und einer integrierten Auswerteelektronik.
d) Dynamische Ordnung (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 4.1.3.3)
Zeitabhängig messtechnische Eigenschaften von Sensoren heißen dynamische Eigen-
schaften. Das Ausgangssignal xa(t) eines Sensors kann sehr schnellen zeitlichen
Änderungen eines Eingangssignals xe(t) nicht fehlerfrei folgen, da Reibungs- und
Dämpfungsverluste überwunden, Massen beschleunigt oder gebremst, elektrische
Ladungen zu- oder abgeführt und elektrische Energiespeicher geladen oder entladen
werden müssen. Der Sensor ist fast immer das dynamisch schwächste Glied im
Messsystem. Die mechanische Kopplung an das Messobjekt verschlechtert die
Dynamik weiter. Mathematisch kann das Zeitverhalten der Sensoren durch eine
gewöhnliche lineare Differentialgleichung 2. Ordnung mit konstanten Koeffizienten
beschrieben werden.

LM1 / L4.3

a) Einzeichnen der Ausgleichsgeraden A in die Kalibrierkennlinie K.


(In LM1 / Bild L4.3.1 ist die eingezeichnete Ausgleichsgerade A in die Kalibrierkenn-
linie K von AM1 / Bild A4.3.1 eingezeichnet dargestellt)

R [W]
600
A K
”e”
500
435
400
”a”

300

200

100

0 v [m/s]
5 10 15 20 25 30 35 40

LM1 / Bild L4.3.1 Kalibrierkennlinie des Strömungsaufnehmers

134
Berechnung der Empfindlichkeit E (entspricht Steigung m von A) des Aufnehmers:

∆R (425 − 350 ) Ω Ω
E≡m= = = 7, 5 (LM1 / Gl. L4.3.1)
∆v (20 − 10) m/s m/s

b) Berechnung der Nichtlinearität NL des Aufnehmers mit Hilfe von LM1 / Bild L4.3.1

m ⋅ x e − xa
NL = ⋅ 100% = (LM1 / Gl. L4.3.2)
m ⋅ MB

7, 5 ⋅ (20 − 10 ) m/s − (435 − 350 ) Ω
m/s ⋅ 100% = −6,67 %

7, 5 ⋅ (30 − 10) m/s
m/s

LM1/ L4.4

a) Berechnung der relativen wahrscheinlichen Messabweichung der Einzelgeräte:


Betriebstemperaturbereich für alle Geräte: ∆T = (60 °C – 10 °C) = 50 K

Spannungskonstanter
Relative Messabweichung der Ausgangsspannung des Spannungskonstanters:

12 ⋅ 10 −3 V
GUo = ± ⋅ 100 % = ±0,1 % (LM1 / Gl. L4.4.1)
12 V

Relative wahrscheinliche Messabweichung:

+ (TKN ⋅ ∆T )Uo
2
fUo = ± GUo
2
(LM1 / Gl. L4.4.2)

(0,1%)2 + 0,002 (% / K )⋅ 50 K 
2
=± = ±0,141 % v. MB − E

AC/DC- und DC/AC-Wandler (jeweils 2 Geräte):

f Wa = ± (NLH )2Wa + (TKN ⋅ ∆T )2Wa (LM1 / Gl. L4.4.3)

(0,1 %)2 + 0,01 (% / K )⋅ 50 K 


2
=± = ±0, 51 % v. MB − E

135
Induktive Drehübertrager (2 Geräte)

f Wa = ± (TKN )2IDÜ + (TKE ⋅ ∆T )IDÜ


2

= ± 0,005 (% / K )⋅ 50 K  + 0,015 (%K )⋅ 50 K 


2 2

= ±0,791 % v. MB − E

(LM1 / Gl. L4.4.4)

Kompensierte DMS-Vollbrücke

fDMS = ± (NLH )2DMS + (TKN ⋅ ∆T )DMS


2
+ (TKE ⋅ ∆T )DMS
2

(0,1 %)2 + 0,005 (% / K )⋅ 50 K  + 0,01 (% / K )⋅ 50 K 


2 2

= ±0, 568 % v. MB − E
(LM1 / Gl. L4.4.5)

AC-Messverstärker

fAC-MV = ± (NLH )2AC-MV + (TKN ⋅ ∆T )AC-MV


2
+ (TKE ⋅ ∆T )AC-MV
2

(0,03 %)2 + 0,01 (% / K )⋅ 50 K  + 0,008 (% / K )⋅ 50 K 


2 2

= ±0,641 % v. MB − E
(LM1 / Gl. L4.4.6)

b) Berechnung der relativen wahrscheinlichen Messabweichung, der zum mechanischen


Drehmoment proportionalen elektrischen Spannung u(M).

fu(M) = ± fUo
2
+ fDMS
2
+ fAC-MV
2
+ 2 ⋅ f IDÜ
2
+ 4 ⋅ fWa
2

=± (0,141 %)2 + (0,872 %)2 + (0,614 % )2 + 2 ⋅ (0,791 % )2 + 4 ⋅ (0, 51 % )


= ±1,87 % v. MB − E
(LM1 / Gl. L4.4.7)

LM1 / L4.5

a) Die Testfunktion ist eine Sprungfunktion.


b) Berechnungsgleichungen der Temperaturmesswertaufnehmer

Thermoelement:
u1(t)  t 
= 1 − exp  −  (LM1 / Gl. L4.5.1)
U01  T1 

136
Widerstandsthermometer:

u2 (t)  t 
= 1 − exp  −  (LM1 / Gl. L4.5.2)
U02  T2 

c) Bestimmung der Zeitkonstanten der beiden Temperaturmesswertaufnehmer

u1 (t)
U01 (t)
u1 (t)
u2 (t) Tangente 1 Tangente 2 U0 (t)
100 % 1
U0 (t) 1
2

u2 (t)
0,8 U0 (t)
1 68 % 2
0,68
0,6

0,4

0,2
2 3

0 20 40 60 80 100 t [s]
T1 = 11 s T2 = 45 s

LM1 / Bild L4.5.1


Vergleich: Sprungantworten von Thermoelement mit Widerstandsthermometer

Konstruktionsbeschreibung: Zuerst wird ausgehend vom stationären 100-%-End-


wert der 68-%-Punkt (1) auf der Ordinate bestimmt. Durch diesen Punkt wird eine
Parallele zur Abszisse gelegt. Die Schnittpunkte mit den beiden Kennlinien werden
bestimmt und von diesen jeweils ein Lot (2) und (3) auf die Abszisse gefällt. An den
Schnittpunkten der Lote mit der Zeitachse können nun die beiden Zeitkonstanten
T1 und T2 abgelesen werden.
Ergebnis:
Zeitkonstante des Thermoelements mit Schutzrohr T1 beträgt etwa 11 s.
Zeitkonstante des Widerstandsthermometers mit Schutzrohr T2 beträgt etwa 45 s.
d) Ein besseres dynamisches Verhalten zeigt das Thermoelement mit Schutzrohr, da
T1 < T2 ist. Es erreicht den stationäre Temperaturendwert etwa 4-mal schneller.

137
LM1 / L4.6

a) Das verwendete Testsignal ist eine Sprungfunktion, und das Antwortsignal eine
Sprungantwortfunktion.
b) Die Antwortfunktion gehört dynamisch zu den Signalfunktionen 2. Ordnung.
c) Z.B.: induktive und permanentmagnetische Schwingwegaufnehmer.

LM1 / L4.7

a) Der Messwertaufnehmer gehört dynamisch zu den Messsystemen 2. Ordnung. Die


allg. Berechnungsgleichung für diese Messsysteme 2. Ordnung sieht wie folgt aus:

k
A(ω ) =
 ω  2 2 2
ω 
1 −    + 4 ⋅ D2 ⋅   (LM1 / Gl. L4.7.1)
  ω0    ω0 

b) Amplitudengang des Messwertaufnehmers:

A (v)
A
5
A (v = 400 Hz)
B
4

A (v = 0 Hz) = k
2

1 10 100 1000 v[HZ]


v0 = 500 Hz
v = 400 HZ

LM1 / Bild L4.7.1 Amplitudengang des Schwingweg-Messwertaufnehmers

Aus dem Diagramm von LM1 / Bild L4.7.1: Resonanzfrequenz ca. ω0 = 500 Hz

138
c) Bestimmung des Dämpfungsmaßes aus dem Diagramm von LM1 / Bild L4.7.1:
Aus LM1 / Gl. L4.7.1 erhält man durch algebraische Umformung und Ausrechnung
mit
k = 2, ω0 = 500 Hz (Punkt A) und mit Punkt B [ω = 400 Hz / A (ω = 400 Hz) = 4]:
2 2
 k 
2   ω 2 2   400 Hz  2 
1 −     2
 A(ω ) −   − 1 −   
  ω 0   4   500 Hz  
D= =
ω  400 Hz 
2⋅  2⋅
 ω0   500 Hz 
= 0, 216 (LM1 / Gl. L4.7.2)

Anmerkung: Streng genommen müsste man mindestens 10 Punkte Bestimmen, mit


diesen jeweils D berechnen und daraus den Mittelwert mit seiner Standardabwei-
chung.
d) Berechnung der relativen Amplitudenmessabweichung:
Es gilt: A(ω = 0) = k = 2
Es gilt mit LM1 / Gl. L4.7.1 und k = 2 für A(ω = 100 Hz):

k
A(ω ) =
 ω 2 2 2
ω
1 −    + 4D2 ⋅  
  ω 0    ω0 
2
≈ = 2,0747
2
  100 Hz  2  2  100 Hz 
2
(LM1 / Gl. L4.7.3)
1 −    + 4 ⋅ (0, 216 ) ⋅  500 Hz 
  500 Hz  

damit:
A (ω = 100 Hz ) − A (ω = 0 Hz )
f A(ω ) = ⋅ 100 %
A (ω = 100 Hz )
(LM1 / Gl. L4.7.4)
2,0747 − 2
= ⋅ 100 % = 3,6 %
2,0747

Mechanoresistive Sensoren

LM1 / L4.8

a) Messempfindlichkeit des potentiometrischen Wegaufnehmers:


U0 5V
Epwa = = = 50 mV/mm (LM1 / Gl. L4.8.1)
s 100 mm

139
b) Spannungsverstärkung des Messverstärkers:
Maximalwert (MB) der analogen Anzeige = 0,1 V.
Maximalwert der Potentiometerspannung = 5,0 V.
Damit für die Spannungsverstärkung:
U a 0,1 V
VU = = = 0,02 (LM1 / Gl. L4.8.2)
U0 5V

c) Beschaltung des DC-Verstärkers: Für den Eingangswiderstand des Verstärkers gilt


laut Aufgabentext:

R1 = 100 ⋅ R = 100 ⋅ 1 k Ω = 100 k Ω (LM1 / Gl. L4.8.3)

Widerstandsbeschaltung des DC-Verstärkers:

R1 = RE = 100 kΩ; R2 = VU ⋅ R1 = … = 2 kΩ;


R1 ⋅ R2 (LM1 / Gl. L4.8.4)
R3 = = … ≈ 2 kΩ
R1 + R2

LM1 / L4.9

a) Berechnung der mechanischen Dehnung ε : Es gilt laut Aufgabentext für die mecha-
nische Spannung in der Biegefeder:

6⋅F ⋅l 6⋅m⋅ a⋅l


σ = = (LM1 / Gl. L4.9.1)
b ⋅ d2 b ⋅ d2

Nach dem HOOK’SCHEN Gesetz gilt:

σ =ε ⋅E (LM1 / Gl. L4.9.2)

Gleichsetzen von LM1 / Gl. L4.9.1 mit LM1 / Gl. L4.9.2, auflösen nach ε und
einsetzen der Zahlenwerte ergibt:
6⋅ m⋅ a⋅ l 6 ⋅ m⋅ a⋅ l
= ε⋅E⇒ ε = =…
b ⋅ d2 b ⋅ d2 ⋅ E (LM1 / Gl. L4.9.3)
= 41, 94 ⋅ 10 −6 = 41, 94 µm/m

b) Berechnung der Brückenausgangsspannung UD für die DMS-Halbbrückenschaltung:

1 2 ⋅ 41, 94 ⋅ 10 −6 ⋅ 24 V (LM1 / Gl. L4.9.4)


UD = ⋅ k ⋅ ε ⋅ UB = ≈ 1 mV
2 2

140
c) Berechnung der Verstärkung des Instrumentenverstärkers:
UA 1V
Es gilt: VU = = = 1000 (LM1 / Gl. L4.9.5)
U D 1 mV

d) Berechnung von RG:


2⋅R 2⋅R 2 ⋅ 10 kΩ
Es gilt: VU = 1 + ⇒ RG = = ≈ 20 Ω (LM1 / Gl. L4.9.6)
RG VU − 1 1000 − 1

e) Berechnung der Gesamtmessempfindlichkeit:


UA 1V V
Es gilt: Eges = = = 1, 25 ≡ 12, 26 V/g (LM1 / Gl. L4.9.7)
a 0,8 m/s2 m/s2

LM1 / L4.10

a) Bei einer vertikal angreifenden Kraft (wie gezeichnet) erfährt der Doppelbiegebalken
eine S-förmige Verformung:
R1 = R4 werden mechanisch gedehnt (Zugbelastung),
R2 = R3 werden mechanisch gestaucht (Druckbelastung).
b) Bestückung der DMS-Vollbrückenschaltung für den Doppelbiegebalken:

+
LM1 / Bild L4.10.1
DMS-Vollbrückenschaltung für den DMS 2
R1 – DR1 R2 + DR2
Doppelbiegebalken
UB DMS 1 U
+ A –

R3 + DR3 DMS 4 R4 – DR4


DMS 3
–

c) Berechnung der Verstärkung eines nachgeschalteten Brückenverstärkers


Für die mechanische Dehnung gilt: ε = 0,001 % = 10–3
Für die Vollbrücke gilt:
UA
= k ⋅ ε ⇒ U A = k ⋅ ε ⋅ U B = … = 5 mV (LM1 / Gl. L4.10.1)
UB

Für die elektronische Verstärkung gilt:


Ua 10 V
VA = = = 2000 (LM1 / Gl. L4.10.2)
U A 5 ⋅ 10 −3 V

141
LM1 / L4.11

a) Elektrischer Aufbau der Vollbrückenschaltung für den DMS-Kraftaufnehmer:

Izul LM1 / Bild L4.11.1


+
Vollbrückenschaltung für den DMS-
DMS 2 Kraftaufnehmer
R1 + DR1 R2 – DR2
UB DMS 1
– UA +
b a

R3 – DR3 DMS 4 R4 + DR4


DMS 3
–

b) Berechnung der maximal zulässigen Brückenspeisespannung:

Es gilt: U Bmax = Izul ⋅ (R1 + R3 ) = Izul ⋅ (R2 + R4 ) (LM1 / Gl. L4.11.1)


= 20 mA ⋅ 600 Ω = 12 V

c) Berechnung der Brückenausgangsspannung für F = 10 N. Es gilt:


1
UA = ⋅ k ⋅ U B ⋅ (− ε1 + ε 2 + ε 3 − ε 4 ) mit ε1 = ε 4 = ε
4
1
und ε 2 = ε 3 = ε q = − µ ⋅ ε ⇒ UA = −⋅ k ⋅ ε (1 + µ ) ⋅ U B
2
(LM1 / Gl. L4.11.2)
= −0, 5 ⋅ 2 ⋅ 1000 µm/m ⋅ (1 + 0,3 ) ⋅ 12 V = −15,6 mV

d) Berechnung der Brückenverstimmung:


U A −15, 5 mV
Es gilt: = = −1, 3 mV/ V (LM1 / Gl. L4.11.3)
UB 12 V

e) Berechnung der Brückenempfindlichkeit


∆U A −15, 5 mV
Es ist: EB = = = −15, 5 ⋅ 10 −6mV/N (LM1 / Gl. L4.11.4)
∆F 106 N

142
f) Als DC-Signalverarbeitungselektronik wird ein Instrumentenverstärker gewählt:

+
a

OP 1
R5
–

+
R1 R3
UA RG OP 3
R2 R4
–

– Ua
R6
OP 2
b +
R7

LM1 / Bild L4.11.2 Instrumentenverstärker für DMS-Kraftaufnehmer

LM1 / L4.12

a) Beanspruchung der Dehnmessstreifen: DMS 1, DMS 3 werden gedehnt und DMS


2, DMS 4 werden gestaucht.
b) DMS-Vollbrückenschaltung für die Drehmomentmesswelle:

+
LM1 / Bild L4.12.1
DMS-Vollbrückenschaltung für die
DMS 1 DMS 4
Drehmomentmesswelle
Ue – Ua +

DMS 2 DMS 3

c) Die DMS-Brückenschaltung erzeugt unter idealisierten Bedingungen bei einer mecha-


nischen Belastung auf Zug und Druck sowie auf Biegung keine elektrische Ausgangs-
spannung.
d) Eine elektrische DMS-Vollbrückenschaltung ist unter idealisierten Bedingungen
nicht temperaturempfindlich.

143
Elektromagnetische Sensoren

LM1 / L4.13

a) Der Pick up gehört zur Sensorgruppe der Induktionsaufnehmer. Das physikalische


Sensorprinzip beruht somit auf dem elektrodynamischen Induktionsgesetz. Daraus
folgt, dass das Messzahnrad aus einem weichmagnetischen Werkstoff bestehen muss.
(s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 4.3.1.1).

b) Zur Drehzahlerfassung wird zweckmäßigerweise immer der Nulldurchgang des


Messsignals, d.h. der elektrische Vorzeichenwechsel im Messsignal verwendet, da
der Nulldurchgang des Messsignals unabhängig von der Änderungsgeschwindigkeit
des magnetischen Flusses ist.

c) Die Signalverarbeitungselektronik (Messkette) besteht aus einem Vorverstärker (zur


Verstärkung kleiner Signale) mit Diodenbegrenzung (zum Überspannungsschutz der
nachfolgenden Elektronik bei sehr hohen Drehzahlen) und Schalt-Hysterese (um bei
Zitterbewegungen des Zahnrades um seine Achse – hervorgerufen z.B. durch
Vibrationen – keinen Zählimpuls auszulösen) einen Nullpunktdetektor (zur siche-
ren Erzeugung der Zählimpulse) und einer digitalelektronischen Zählerstufe (zur
Erzeugung und Anzeige des Drehzahlsignals) mit einer Anschlussmöglichkeit an
einen Rechner (zur weiteren Dokumentation und Verarbeitung des Drehzahlsignals).

d)

Messwelle

Messzahnrad

Rechnerbus

Pick up
Vorverstärker Nullpunkt - Zähler
detektor

LM1 / L4.14

Es gilt für die Spulen des Messwertaufnehmers:

N2 N2 N2 N2
L1 = = und L2 = =
Rml Rm0 + k ⋅ (∆ ∓ ∆d ) Rm2 Rm0 + k ⋅ (d ± ∆d )

(LM1 / Gl. L4.14.1)

144
Für die Brückenausgangsspannung gilt:
 L2 1
uD = u0 (t) ⋅  −  (LM1 / Gl. L4.14.2)
 L1 + L2 2 

Einsetzen von LM1 / Gl. L4.14.2 in LM1 / Gl. L4.14.1 und algebraisch umformen
ergibt:
k
uD (t) = ∓ ⋅ u0 (t) ⋅ ∆d ⇒ uD (t) ∝ ∆d (LM1 / Gl. L4.14.3)
2 (Rm0 + k ⋅ d )

LM1 / L4.15

a) Relative Induktivitätsänderung des induktiven Wegaufnehmers. Für den Effektiv-


wert der Brückenausgangsspannung gilt:

1 ∆L
UD = ± ⋅ U0 ⋅ (LM1 / Gl. L4.15.1)
2 L0

daraus, die relative Induktivitätsänderung:

∆L U
= ±2 ⋅ D = ± 2 ⋅ 80 mV/ V = 160 mV/ V
L0 U0 (LM1 / Gl. L4.15.2)
≡ 160 mH/H

b) Für die Verstimmung der induktiven Halbbrücke bei Nennweg gilt mit
LM1 / Gl. L4.15.2:

UD 1 ∆L 1 (LM1 / Gl. L4.15.3)


=± ⋅ = ± ⋅ 160 mV/ V = 80 mV/ V
U0 2 L0 2

und

U D = 80 mV/ V ⋅ U0 = 80 mV/ V ⋅ 5 V = 0,4 V (LM1 / Gl. L4.15.4)

c) Berechnung des Kalibrierverstärkungsfaktors:

Forderung: ± 10 mm → ±10 V
U ±10 V (LM1 / Gl. L4.15.5)
damit VK = v = = 25
U D 0,4 V

145
Magnetfeldsensoren

LM1 / L4.16

a) Klemmenbelegung am Hallgenerator:
Steuerstromanschluss: Klemme 1 und Klemme 3,
Hallspannungsabgriff: Klemme 2 und Klemme 4.
b) Durch Fertigungstoleranzen in der Chipgeometrie und der Innenstruktur entsteht
eine widerstandsbedingte elektrische Spannung die bei B = 0 T die Hall-Spannung
überlagert. Diese sog. Ohm’sche Nullkomponente kann schaltungstechnisch über
das Potentiometer R kompensiert werden.

LM1 / L4.17

Die Brückenausgangsspannung UD wird positiver (Spannungspfeil hat falsche Rich-


tung).

Magnetoelastische Sensoren

LM1 / L4.18

a) Berechnung der Verstärkerausgangsspannung UV:

U V = V ⋅ UA = V ⋅ E A ⋅ a = 500 ⋅ 0, 2 mV/g ⋅ 10 g = 1 V (LM1 / Gl. L4.18.1)

b) Berechnung der Beschleunigungszeit ∆t:


∆v 100 m/S
∆t = = ≈ 1,02 s (LM1 / Gl. L4.18.2)
a 10 ⋅ 9,81 m/s 2

c) Berechnung der Kondensatorkapazität C2 für den Integrator:

t
1 U ∆t
Es gilt: U int ≡ UC2 = ⋅ ∫ uV (t) ⋅ dt ⇒ C2 = V ⋅ = … = 102 nF
R1 ⋅ C1 0 R1 ∆U int
(LM1 / Gl. L4.18.3)

146
Kapazitive und piezoelektrische Sensoren

LM1 / L4.19

a) Berechnung des Effektivwertes des Messstroms:


Es gilt:

dC(t) d
i(t) = U 0 ⋅ = U 0 ⋅ ⋅ [1 pF + 0,01 pF ⋅ sin(500 Hz ⋅ t) ] =
dt dt
U0 ⋅ 0,01 pF ⋅ 500 Hz ⋅ cos(500 Hz ⋅ t) ⇒ (LM1 / Gl. L4.19.1)
Î
Î = U 0 ⋅ 0,01 pF ⋅ 500 Hz = … = 500 pA ⇒ I = = … = 353, 55 pA
2

b) DVM-Anzeige:
Es ist:

U a = V ⋅ U RM = V ⋅ I ⋅ RM = 100 ⋅ 353, 55 ⋅ 10 −12 A ⋅ 10 7 Ω


(LM1 / Gl. L4.19.2)
= 353 mV

c) Berechnung der Gesamtmessempfindlichkeit:


Es gilt:

Fˆ 50 N
ESensor = = ≈ 100 N/V (LM1 / Gl. L4.19.3)
Û a 353 mV ⋅ 2

LM1 / L4.20

a) Berechnung der Gesamtkapazität des Sensorkondensators: In LM1 / Bild L4.20.1


ist das kapazitive Ersatzschaltbild des Sensorkondensators dargestellt.
LM1 / Bild L4.20.1
Kapazitives Ersatzschaltbild Luft
des Sensorkondensators CLuft
e0 1 1 + 1
=
e0 er Cges CLuft CPlatte
Platte CPlatte

147
Mit AM1 / Bild A4.20.1 und LM1 / Bild L4.20.1 kann folgender Ansatz gemacht
werden:

1 1 1 a−s s ε ⋅ a − (ε r − 1)⋅ s
= + = + = r ⇒
Cges CLuft CPlatte ε0 ⋅ A ε0 ⋅ ε r ⋅ A ε0 ⋅ ε r ⋅ A
ε0 ⋅ A (LM1 / Gl. L4.20.1)
Cges (s) =
 1
a + 1 −  ⋅ s
 εr 

Die Umformung von LM1 / Gl. L4.20.1 ergibt:


cges
−a
ε0 ⋅ A
s (cges ) = (LM1 / Gl. L4.20.2)
1
1−
εr

b) Sensorelektroniken zur Auswertung von Cges:


Kapazitive ¼-Brücke mit Auswerteelektronik, TF-Verstärker, RC-Oszillator, LC-
Oszillator, RC-Zeitglied mit Auswerteelektronik.

LM1 / L4.21

Wie aus AM1 / Bild A4.21.1 ersichtlich sind die Teilkondensatoren C1 und C2 elektrisch
parallel geschaltet. Es gilt also:

A A
C1 = ε 0 ⋅ , C2 = ε0 ⋅ und C(x) = C1 + C2 (LM1 / Gl. L4.21.1)
x a−x

damit gilt für C(x):

1 1  a
C(x) = C1 + C2 = ε0 ⋅ A ⋅  +  = ε0 ⋅ A ⋅ (LM1 / Gl. L4.21.2)
x a−x x ⋅ (a − x )

LM1 / L4.22

a) Berechnung der Kapazität des piezoelektrischen Aufnehmers: Aus AM1 / Bild


A4.22.1b ist zu entnehmen, dass die beiden baugleichen Teilkondensatoren CA1 und
CA2 parallel geschaltet sind. Es gilt also:

 A
CA = CA1 + CA2 = 2 ⋅  ε0 ⋅ ε r ⋅  = … = 8,85 pF (LM1 / Gl. L4.22.1)
 d

148
b) Berechnung der Aufnehmerspannung:

q(t)
Es gilt: q(t) = n ⋅ d33
(E)
⋅ F(t) und uF(t) = (LM1 / Gl. L4.22.2)
CF

Damit erhält man:

n ⋅ d33
(E)
⋅ F(t) n ⋅ d33 ⋅F
(E) ˆ
uF (t) = = ⋅ sin(ω ⋅ t) = Uˆ F ⋅ sin(ω ⋅ t) ⇒
CA CA
n ⋅ d33
(E) (LM1 / Gl. L4.22.3)
Uˆ F = ⋅ Fˆ = … = 45, 2 mV
CA

also: uF(t) = Uˆ F ⋅ sin(ω ⋅ t) = 45, 2 mV ⋅ sin( ω ⋅ t) (LM1 / Gl. L4.22.4)

c) Berechnung der Amplitude der mechanischen Kraft: Wie aus AM1 / Bild A4.22.1a
zu entnehmen ist gilt:

q(t) n ⋅ d33 ⋅F
(E) ˆ
uE (t) = = ⋅ sin(ω ⋅ t) = Uˆ E ⋅ sin(ω ⋅ t)
CA + CK + CE CA + CK + CE
1 C + CK + CE
= U SS ⋅ sin(ω ⋅ t) ⇒ Fˆ = A ⋅ U SS (LM1 / Gl. L4.22.5)
2 2 ⋅ n ⋅ d33
(E)

(8,85 + 5 + 20) ⋅ 10 −12 As/V


= ⋅ 15 ⋅ 10−3 V = 63, 46 mN
2 ⋅ 2 ⋅ 2 ⋅ 10-12 As/N

d) Berechnung der elektrischen Zeitkonstante des Messaufbaus:

Es ist: τ = (RA  RK  RE ) ⋅ (CA + CK + CE ) = …


(LM1 / Gl. L4.22.6)
= 1,7 ms

Temperatursensoren

LM1 / L4.23

a) Potentiometereinstellung: Da R1 = R2 sein muss gilt:

Rpot = R1 − (Ra + Rb ) = … = 80 Ω (LM1 / Gl. L4.23.1)

149
b) Bei der Berechnung des Widerstandes R3(T) gilt für die Widerstandsbrücke:

UA R3(T ) R4 (T )
= − (LM1 / Gl. L4.23.2)
U B R1 + R3 (T ) R2 + R4 (T )

Weiter gilt mit dieser Gleichung:

5V R3(T ) 120 Ω 22 R3(T)


= − ⇒ = ⇒
15 V 180 Ω + R3(T) 180 Ω + 120 Ω 30 180 Ω + R3( T)
R3(T ) = 495 Ω
(LM1 / Gl. L4.23.3)

Berechnung der kritischen Windgeschwindigkeit vkrit mit Hilfe von


LM1 / Bild L4.23.1:

R3 W
550
500
495 W
450
400
350
300
250
200
150
R3 = R4 = 120 W
100
50

0 5 10 15 20 25 30 35 v [m/s]

LM1 / Bild L4.23.1 Kalibrierkennlinie (R3 = R4 bei 10 °C)

Aus Diagramm ist abzulesen: vkrit = 30 m/s

c) Berechnung von RK:

U W RK U 10 V
Es ist: V = = ⇒ RK = W ⋅ Re = ⋅ 47 kΩ = 94 kΩ
UA Re UA 5V
(LM1 / Gl. L4.23.4)

150
LM1 / L4.24

a) Der Thermokoppler sorgt dafür, dass die Übergangsstellen zwischen NiCr und Cu
exakt dieselbe Temperatur haben. Damit kompensieren sich die Spannungen U(TA1)
und U(TA2). Sie verfälschen also das Messergebnis nicht.

b) Berechnung der Thermospannungen: Für TM1 = 900 °C gilt:

U th1 = U (TM1 = 900 °C) − U(TV = 50 °C) = (37, 36 − 2,02) mV = 35, 34 mV


(LM1 / Gl. L4.24.1)

Für TM2 = 1000 °C gilt:

U th2 = U (TM2 = 1000 °C) − U(TV = 50 °C) = (41, 31 − 2,02) mV = 39, 29 mV


(LM1 / Gl. L4.24.2)

c) Einstellung der Offsetspannung:

U offset = Uth1 = 35, 34 mV (LM1 / Gl. L4.24.3)

d) Verstärkerausgangsspannung bei 1000 °C:

U 2 = V ⋅ (U th2 − U offset ) = 100 ⋅ (39, 29 − 35, 34 ) = 395 mV


(LM1 / Gl. L4.24.4)

e) Messempfindlichkeit des Sensors (Thermoelement mit Vergleichsstelle und Verstär-


ker):
∆TM (1000 − 900 ) °C
ESensor = = = 0, 253 °C/mV ≡ 0,253 K/mV
∆U 2 (395 − 0) mV
(LM1 / Gl. L4.24.5)

LM1 / L4.25

Für Pt 100 gilt bei 100 °C:


 1 
RPt ⋅ (100 °C) = RPt ⋅ (0 °C )⋅ (1 + αPt ⋅ ∆T ) = 100 Ω ⋅ 1 + 3,85 ⋅ 10 −3 ⋅ 100 K 
 K 
= 138, 5 Ω (LM1 / Gl. L4.25.1)

151
Für die Spannungsabfälle an Pt 100 gilt:

U Pt (0 °C) = I ⋅ Rpt (0 °C) = 10 mA ⋅ 100 Ω = 1 V (LM1 / Gl. L4.25.2)

U Pt (100 °C) = I ⋅ Rpt (100 °C) = 10 mA ⋅138, 5 Ω = 1, 385 V


(LM1 / Gl. L4.25.3)

Für die mittlere Messempfindlichkeit gilt damit von 0…100 °C:

∆U U Pt (100 °C) − U Pt(0 °C) (1, 385 − 1,000) V mV


E= = = = 3,85
∆T T2 − T1 (100 − 0) K K
(LM1 / Gl. L4.25.4)

LM1 / L4.26

Sensorprinzipien für ein geeignetes Prüfverfahren:

1. Wärmebildverfahren = Scanning mit Infrarotsensoren und Software-Auswertung.


2. Thermoelektrisches Verfahren = Punktmessungen an Kappen mit Thermoelementen.
T(Kappe 1) = T(Kappe 2): Kontaktierung in Ordnung
und
T(Kappe 1) > T(Kappe 2): Kontaktierung Kappe 1 defekt.
T(Kappe 1) < T(Kappe 2): Kontaktierung Kappe 2 defekt.

Optoelektronische Sensoren

LM1 / L4.27

Physikalische Gesichtspunkte zur optoelektronischen Messeinrichtung:


1. Verschmutzungsgefahr durch Staub, Spritzwasser usw. …;
2. Sender und Empfänger müssen die gleiche spektrale Empfindlichkeit haben.
3. Taktung des Senders: Ausblendung von Gleichlichteinflüssen, höhere Lichtausbeute.

LM1 / L4.28

a) Optischer Sender = Fotodiode, optischer Empfänger = Fotodiode.


Begründung: kostengünstig, klein, leicht, robust, gleiche spektrale Empfindlichkeit,
einfache elektronische Signalverarbeitung.

152
b) Optoelektronische Längenmessung:
Messung der Laufzeit ∆t (P1B…P2B), bei bekanntem ∆lv (P1B…P2B). Damit gilt für
die Geschwindigkeit v:

∆lv (P1B … P 2B )
v= (LM1 / Gl. L4.28.1)
∆t (P1B … P 2B )

Messung der Laufzeit ∆t (P1B…P3A) für die Messobjektlänge lM. Damit gilt für die
Geschwindigkeit v:

lN − lM
v= ⇒ l M = l N − v ⋅ ∆t (P1B … P 3A ) (LM1 / Gl. L4.28.2)
∆t (P1B … P 3A )

Gleichsetzen von LM1 / Gl. L4.28.1 und LM1 / Gl. L4.28.2 ergibt für die Mess-
objektlänge lM:
∆t (P1B … P 3A )
lM = l N − l v ⋅ (LM1 / Gl. L4.28.3)
∆t (P1B … P 2B )

153
154
LM1 / L5 Aktoren
Dipl.-Ing. A. Vogt L5.1–L5.15
Prof. Linser L5.16–L5.21)

Piezotranslator (PZT)

LM1 / L5.1

a) Die Masse 28 kg drückt auf das Stellelement mit der Kraft von
F = m · g = konst. = 275 N und bewirkt nach Gleichung ∆L = F/cT eine Nullpunkt-
verschiebung von ∆x0 = 275 N/340 N/µm = 0,81 µm (s. auch Mechatronik 1, Bild
5.4a).
Der relative Stellweg ∆LN = 20 µm (UBN = 1 kV) wird durch Konstantkraft nicht be-
einflusst, der Gesamthub i.V. zu L0 jedoch um –∆x0 verkürzt:
mit UBN = 1 kV und F = 275 N gilt somit:
∆L = (∆LN – ∆x0) = 20 µm – 0,81 µm = 19,19 µm (96 %).
b) Die Gleichung

∆LR = ∆L0 · (1 – (cT/(cT + cS)))

bzw. reduzierte Länge:

LR = L0 + ∆L = L0 + ∆L0 – ∆LR

(s. auch Mechatronik 1, Bild 5.4 b) besagt, dass sich die Ausdehnung in einer
federnden Einspannung um ∆LR verringert (L0: Ausdehnung ohne Last). Je steifer
die externe Feder (Federsteifigkeit cS), desto kleiner ist L, der nutzbare Stellweg:

∆L = ∆L0 · (cT/(cT + cS)).

Im Extremfall einer unendlich steifen Federvorspannung (cS = ∞) kann sich der PZT
überhaupt nicht ausdehnen. Er erzeugt dann seine maximale Kraft (Blockierkraft):

Fmax = cT · ∆LN: aus

Feff = cT · ∆L0 · (1 – (cT/(cT + cS))) (s. auch Mechatronik 1 / Gl. 5.2)

mit cS = ∞ und ∆L0 = ∆LN (s. auch AM1 / A5.1 f)).

155
Im vorliegenden Fall erreicht das Element 94,44 % seiner Nennausdehnung
von 20 µm:

∆L = ∆L0 · cT/(cT + cS) = 20 µm (340 N/m)/(340 + 20) N/µm = 18,89 µm,


entsprechend 94,44 % (Stellbereich).
N  340 N / µm 
Feff = 340 ⋅ 20 µm ⋅ 1- = 377,8 N
µm  (340 + 20) N / µm 

Im Leerlauf (keine mechanische Last: m = 0 und cS = 0) ist Feff = 0 und ∆L = ∆L0!


c) ∆L0 = x0 = 20 µm. Nach a = 2x0/t2 errechnet man (mit t = T) die max. Beschleunigung:
a = 2 · 20 µm /(32 µs)2 = 39 062,5 m/s2 = ca. 4000 g (4000fache Erdbeschleunigung).
d) Amplitude (nach Mechatronik 1, Abschnitt 5.2.3):
IP = ±2 · π · f · C · U0/2 = ±π · 300/s · 240 · 10–9 F · 800 V = ±181 mA.
Spannungsverlauf: U(t) = ½U0 · (1 · cos (ω · t)). Die Spannung darf nicht umgepolt
sein! Alternative: Für die Amplitude gilt mit dynamischem Stromkoeffizient kId (Da-
tenblatt):
µA 800 V
I = 2 ⋅ ieff = 2 ⋅ kId ⋅ f ⋅ ∆L = 2 ⋅ 26, 5 ⋅ 300 Hz ⋅ 20 µm
Hz ⋅ µm 1000 V
= 180 mA

e) P ≈ tgδ · 2 · π · f · C · U2 mit tgδ ≈ 0,05 (Verlustwinkel δ)


P ≈ 0,05 · 2 · π · 1000/s · 240 · 10–9 As/V · 5002 V2 ≈ 19 W.
Diese Wärmeverlustleistung im PZT als Folge extremen dynamischen Betriebs führt
zu erheblicher Aufheizung der Keramik, so dass im Dauerbetrieb unbedingt Kühl-
maßnahmen vorgesehen werden müssen (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.8).
f) Die maximale Kraftentwicklung eines PZT erfolgt, wenn er sich nicht ausdehnen
kann (starre Einspannung) und an Umax = UBN betrieben wird. Bei starrer
Einspannung ist die Federsteifigkeit cS = ∞ und ∆L = 0. Mit UBN beträgt die
Leerlaufausdehnung (ohne Last)

∆L0 = ∆LN = 20 µm. (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.2.2.2)

 cT 
Feff = cT ⋅ ∆L0 ⋅ 1 –  (LM1 / Gl. L5.1.1)
 cT + cs 

Feff,max = 340 N/µm · 20 µm = 6800 N

Fdyn = ±4 · π2 · meff · ∆L/2 · f 2 (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.2.2.3):


= ±4 · π2 · 1 kg · 1 µm · (1000 Hz)2 ≈ ±40 N.

156
Piezostelltechnik

LM1 / L5.2

a) Die Leerlaufausdehnung des PZT (ohne jegliche Belastung) erfolgt nach (s. auch
Mechatronik 1, Abschnitt 5.2.2.1)
F F
∆Lmax = E ⋅ d ⋅ L0 − = ∆L0 −
cT cT (LM1 / Gl. L5.2.1)

∆L0 = KP · UB = EdL0 mit Piezo-Koeffizient KP = ∆L0/UB = 40 µm/100 V = 0,4 µm/V:


∆L0 ∆y 20µm
Leerlaufspannung für ∆L0 = ∆y = 20 µm: U B0 = = = = 50V
KP K P 0,4 µm/V
Unter der gesamten Last M = M1 + M2 = 200 kg, entsprechend F = 2000 N gilt die
komplette Gleichung LM1 / Gl. L5.2.1, der PZT wird also im elektrischen Leerlauf
(UB = 0) durch die Last wegen seiner Federsteifigkeit cT = 120 N/µm um ∆x
zusammengedrückt:
ACHTUNG: Die Last verteilt sich auf 2 PZTs, pro PZT ist F = 2000 N/2 = 1000 N.
F (2000 / 2) N 1
∆x = = = 8 µm (in Mechatronik 1, Bild 5.4 a) entspricht ∆LN
cT 120 N / µm 3
diesem ∆x).
Zur Einstellung des virtuellen Nullpunkts s = 0, d.h. ∆y = 20 µm muss die relative
Ausdehnung des PZT unter Last ∆L = ∆y + ∆x betragen (s. auch Mechatronik 1,
Bild 5.4 a)). Daraus folgt für die Betriebsspannung UB(∆L) = UB0(s = 0), die unter
Last erforderlich ist:
1 100 V  1000 N  V 1
U B0 (s = 0) = ⋅ (∆y + ∆x) =  20 µm +  = 2, 5 ⋅ 28 µm
KP 40 µm  120 N/ µm  µm 3
= 70,833 V

b) UBmax = (∆y + ∆x + ∆s)/KP = (20 µm + 8,33 mm + 11 µm)/0,4 µm/V = 98,33 V


UBmin = (∆y + ∆x – ∆s)/KP = (20 µm + 8,33 mm – 11 µm)/0,4 µm/V = 43,33 V

c) Gemäß der Gleichung (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.3)

gilt:
1 cT 1 cT 1 120 N/ µm
f0 = ⋅ = ⋅ = ⋅ = 10 kHz
2π meff 2π m / 2 2π 0,03 kg

157
(1 N = 1 kg·m/s2: 1 kg = 1 N/m/s2). Es wirkt nur die halbe PZT-Masse m: meff = m/2,
da der PZT in sich schwingt, während die Last M als ganzer Block in Schwingung
gerät. Nach (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.4)

(LM1 / Gl. L5.2.2)

mit:
meff = m/2
meff effektive PZT-Masse
m Masse des PZT
M externe Masse der Last

wird die Frequenz durch die Last M = (M1 + M2)/2 = 100 kg (pro PZT) reduziert:

m 0,06
fred = f0 ⋅ = 10000 Hz ⋅ = 173 Hz
m + 2M 0,06 + 200

LM1 / L5.3

a) AM1 / Bild A5.3.1 Skizze b) zeigt den geforderten einzustellenden Zustand der Belas-
tung eines Piezoelements mit einer Feder (s. auch Mechatronik 1, Bild 5.4 b) ): Die
Feder wird um ∆s vorgespannt, der PZT wird belastet, aber gleichzeitig durch die
elektrische Vorspannung UBb wieder auf die gleiche Höhe wie in Skizze a), also in
Position x = 0 gebracht:
Fb 3000 N
Erforderlicher Federweg: ∆s = = = 150 µm = 0,15 mm
cS 20 N/µm
b) Die Betriebsspannung UBb, die zur Kompensation des durch die Federkraft mecha-
nisch vorgespannten PZT erforderlich ist, ermittelt sich wie folgt: UB = ∆L0/KP.
Nach Gleichung

 cT 
∆LR = ∆L0 ⋅  1 −
 cT + cS  (LM1 / Gl. L5.3.1)

ergibt sich der Zusammenhang


 cT  cT cT
∆L = ∆L0 − ∆LR = ∆L0 − ∆L0 ⋅  1 − = ∆ L0 ⋅ = KP ⋅ U B ⋅
 cT + cS  cT + cS cT + cS

158
Fb 3000 N
∆L = =
cT + cS (80 + 20) N/µm
= 30 µm (2 Federn cT und cS in Serienanordnung)
µm 80 N/µm FB
∆L = 0, 5 ⋅ ⋅ UB = ⇒
V 100 N/ µm cT + cS
µm 3000 N
0, 4 ⋅ UB = = 30 µm
V 100 N/µm
30 µm
Daraus folgt für UB: U B = U Bb = = 75 V
0,4 µm/V

Eine einfache alternative Lösung geht davon aus, dass die Kraft Fb als einfache Masse,
d.h. als Gewichtskraft betrachtet wird:

∆L = F/cT = 3000 N/80 N/µm = 37,5 µm


UBb = ∆L/KP = 37,5 µm/0,5 µm/V = 75 V

Die gesamte Gegenkraft Fges = 3000 N. Dabei ist die aktiv vom PZT erzeugte Kraft
Feff (nach LM1 / Gl. L5.1.1):
Mit ∆L0 = KP · UB = 0,5 µm/V · 75 V = 37,5 µm gilt:
Feff = 80 N/µm · 37,5 µm · (1 – 80/100) = 600 N.
Die restliche Kraft von (3000 – 600) = 2400 N nimmt der Kristall mechanisch passiv
auf:
FP = Fb · cT/(cT + cS) = ∆L · cT = 3000 N · 80 N/µm/100 N/µm
= 30 µm · 80 N/µm = 2400 N.
Fc Fb 3000 N
c) ∆x = = = = 30 µm ⇒
cT cT + cS (80 + 20) N/ µm
Fc = 30 µm ⋅ 80 N/ µm = 2400 N

oder alternativ über die externe Federsteifigkeit. Die Feder wird um ∆x länger, d.h.,
die Kraft Fc wird gegenüber Fb kleiner:
Fc = cS · (∆s – ∆x) = 20 N/µm · (150 µm – 30 µm) = 2400 N

LM1 / L5.4

a) Unter Piezoeffekt versteht man die besondere Fähigkeit der Piezokeramik, unter
Einwirkung eines elektrischen Feldes E eine definierte Ausdehnung ∆L(E) zu er-
fahren. Ausdehnung ∆L als Funktion der elektrischen Feldstärke E.
Der Piezoeffekt ∆L/L0 (relative Längenänderung/Länge in %) ist ca. 0,1…2 %.
Die erlaubte elektrische Feldstärke E (in V/mm) in Piezokeramik ist ca. 1…2 kV/mm.

159
b) Ein Translator ist ein physikalisches Übertragungsglied, das eine physikalische Größe
in eine andere umwandelt. So wandelt z.B. ein Piezoelement als Aktor eine elektrische
Spannung in eine definierte Stellstrecke ∆L(U) bzw. ∆L(E) um: ∆L als Funktion von
U bzw. E. Umgekehrt führt das Piezoelement die inverse Funktion aus:
Als Druck-/Kraftsensor erzeugt es eine elektrische Messspannung als Funktion von
Druck/Kraft. Ein Aktor ist wie ein Sensor ein Translator, der eine ganz bestimmte
Reaktion auslöst, die der Sensor dann erfasst (misst), z.B. eine Verstellung.
Beim PZT ist wegen ∆L/L0 > 0,1 % zur Erzielung einer Längenänderung von z.B.
100 µm ein Keramikblock mit L0 = 100 mm Länge erforderlich. Mit E = 1 kV/mm
wäre damit eine Spannung von U = L0 · E = 100 mm · 1 kV/mm = 100 kV erforder-
lich! Deshalb muss zur Begrenzung von UB auf ca. 1 kV (HV-PZT) die Keramik in
100 parallel geschaltete Scheibchen gestapelt werden (s. auch Mechatronik 1, Bild
5.3 a) ), bei 100 V (NV-PZT): 1000 Scheibchen.
Da diese Scheibchen elektrisch einen Kondensator C darstellen, wird mit geringerer
Dicke die Kapazität C größer. Gleichzeitig wird bei gleicher Stapelhöhe die Anzahl
der Scheibchen mit geringerer Dicke auch größer. Deshalb wächst bei Niedervolt-
typen (NV-PZT i.V. zu HV-PZT) mit abnehmender Spannung das C quadratisch
an.
Wie erläutert, verhalten sich Piezoelemente elektrisch wie Kapazitäten und
verbrauchen deshalb statisch keine Leistung. Nur während einer Spannungs- bzw.
Längenänderung, also nur im dynamischen Betrieb wird eine elektrische Leistung
benötigt.
c) NV-PZT haben geringere UB (üblich 100 V: HV-PZT: 1000 V); bei NV-PZT ist der
Einsatz von Integrierten Verstärkern (ICs) möglich. Nachteil höhere Kapazität:

C(100V) = C2(1000 V)
Last: FLmax < 30 000 N Druck bzw. 3500 N Zug
Auflösung: ∆s ≤ nm (1 nm = 10–9 m = 10–3 µm): Subnanometerbereich.
Bewegungsbereich: 5 µm ≤ smax ≤ 200 µm bis 1 mm!

Diese Werte hängen wesentlich von Durchmesser bzw. Länge der Keramikstapel ab.
d) Wegen der Stapeltechnik (geklebte Piezoscheibchen) ist die Zugbelastung ohne
mechanische Beschädigung erheblich geringer! Piezosysteme mit Druck-Zug-Be-
lastung (±F) lassen sich jedoch durch mechanische Vorspannungen realisieren (s.
AM1 / A5.2 und AM1 / A5.3). Diese können durch elektrische Vorspannungen
kompensiert werden (virtueller Nullpunkt in AM1 / A5.3).
e) Erzielbare Dynamik: als Bandbreite 2 kHz ≤ B ≤ 300 kHz (Leerlauf), üblich
6…20 kHz; als Zeitkonstante T im Bereich einiger µs (bei Leerlauf) bis mehrere
100 ms (Last).

160
Berechnung eines elektrodynamischen Systems mit Magnetkreis

LM1 / L5.5

a) Zunächst kennen wir die Kraft F auf einen einzelnen Leiter der Länge lD (Index D
für Draht), der sich im Magnetfeld BL (L für Luftspalt) befindet und vom Strom I
durchflossen wird:

F = BL · lD · I

Die Kraft auf N Windungen, die sich im Luftspalt im Einflussbereich des Feldes BL
des Ringspaltsystems mit dem mittleren Durchmesser ∅m befinden, vergrößert sich
zu:

F = N · π · ∅m · I · BL

Der Umgang mit dieser Gleichung ist oft unhandlich, da N, ∅m und I von vornherein
nicht festgelegt sind. Deshalb ist es häufig sinnvoll, mit der Beziehung:
F = f · V · i · BL zu beginnen. Wenn BL aus Konstruktion und Auswahl der Magnet-
materialien, i und f aus dem verwendeten Draht bekannt sind, lässt sich das not-
wendige Luftspaltvolumen berechnen:
F 0, 5 N
VL = = = 0, 390625 ⋅ 10 −6 m 3
f ⋅ i ⋅ BL 0,8 ⋅ 2 A/mm 2 ⋅ 0,8 Vs/m 2
= 390,625 mm 3 = 0, 391 cm 3

Dimensionsberechnung mit dem elektromechanischen Äquivalent: 1 Nm = 1 Ws:

N N ⋅ 10-6m2 ⋅ m2 10 −6 ⋅ Nm ⋅ m 3
= = = 10 −6 ⋅ m3
A/mm 2 ⋅ Vs/m 2 A ⋅ Vs Ws

kreisringförmiges Luftspaltvolumen VL
Luftspalthöhe h

innerer Luftspalt –
( ) ( )
VL = h ⋅ π ⋅ ra2 − ri2 = h ⋅ π ⋅ 10 2 − 8 2 mm 2 = 113,1 mm 2 ⋅ h

äußerer Luftspalt – VL = F / (f ⋅ i ⋅ BL ) = 390,625 mm = 113,1 mm 2 ⋅ h


3

LM1 / Bild L5.5.1 Kreisringförmiges Luftspaltvolumen

Lösung: h = 391 mm3/113 mm2 = 3,5 mm

161
b) Hält man die rechte Hand so, dass die Feldlinien von B in die Hand-Innenfläche
eintreten und streckt man den abgespreizten Daumen in Richtung Ursache (hier
Richtung des Leiterstroms I) so zeigen die ausgestreckten Finger in Richtung Wirkung
(hier Kraft- bzw. Bewegungsrichtung F).

Magnetische Größen in einem einfachen Magnetkreis

LM1 / L5.6

a) Die Durchflutung durch den Ring errechnet man: Θ = Iges = 3I= = 3 · 50 A = 150 A.
Der Fluss Φ im Ring wird als quasi homogen betrachtet: Φ1 = B1 · A mit B1 = µ · H1.
Wenn die relative Permeabilität von Kupfer als eins angenommen wird: µr,Cu ≈ 1,
gilt für die Induktion: B1 = µ0 · H1 und für die mittlere Feldstärke:
Θ Θ 150 A A Vs
Hm = = = = 0,823 ; µ0 = 4 π ⋅ 10 −7
l 2 ⋅ π ⋅ rm π ⋅ 58 cm cm Am

Die Fläche des Rings A = b · h = 12 cm · 2 cm = 24 cm2.


Vs A
Φ1 = B ⋅ A = µ0 ⋅ H m ⋅ A = 4 π ⋅ 10−7 ⋅ 0,823 ⋅ 24cm 2 = 2, 5 ⋅ 10 −7 Vs
Am cm

b) Die magnetische Fluss-Richtung wird durch RFR bestimmt (Rechte-Faust-Regel:


Den Umlaufsinn der geschlossenen magnetischen Feldlinien, die einen stromdurch-
flossenen elektrischen Leiter umgeben, zeigen die gekrümmten Finger der rechten
Hand, wenn der Daumen in (konventionelle) Stromrichtung weist):
Demnach fließt der Fluss Φ im Ring in AM1 / Bild A5.6.1 links in die Zeichen-
Ebene hinein und rechts aus der Schnittebene des Ringes heraus.
c) Die Durchflutung ist wie unter a): Θ = Iges = 3I= = 3 · 50 A = 150 A. Der Stahlring
hat wegen seiner ferromagnetischen Kennlinie (AM1 / Bild A5.6.2) für Stahlguss ein
sehr viel höheres µr : µ = µr · µ0 = B/H. B2 ist als Funktion von H2 aus der Kurve zu
entnehmen:
150 A A A
H2 = = 82, 32 = 0,82 : B2 (aus Kennlinie) ≈ 3500 G = 0,35 T
π ⋅ 0,58 m m cm

Φ2 = 0,35 Vs/m2 · 0,02 m · 0,12 m = 84 · 10–5 Vs:


Φ2/Φ1 = 84 · 10–5 Vs/2,48 · 10–7 = 33,87 · 10+2

Die Durchflutung im Stahlring ist um den Faktor 3387 höher als im Kupferring.

162
d) Nach dem Induktionsgesetz ist

UM = –N · dΦ/dt = –NSp · B · A · d/dt · (cosω t) = N · B · A · ω · sinω t

Daraus folgt für Effektivwerte:

UM,eff = 300 mV = (NSp · B · A · ω)eff

und folglich:

NSp · B = 300 · 10–3 V/(2 π · f · A) = 0,3 V/(2 π · 50 Hz · 24 cm2) =


40 · 10–6 Vs/cm2 = 40 · 10–2 T (Tesla) = 4000 G (Gauß)

Aus der Magnetisierungskennlinie (AM1 / Bild A5.6.2) wird bei 4000 G der Wert
ca. 1 A/cm für NSp · H entnommen. Nach dem Durchflutungssatz H = N · I/l folgt
(s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.9)

NSp · H = NSp · N · I/l = NSp · I/(π · dm) = 1 A/cm

(mit N = 1, Anzahl der Fehlerströme innerhalb des Ringes). Mit I = 50 mA erhält


man für NSp:

NSp = 1 A/cm · π · 58 cm/50 · 10–3 A = 3644 Windungen (Windungszahl der Mess-


spule).

NSp kann reduziert werden, wenn der Auslöser auf eine geringere Ansprechspannung
UM ausgelegt wird, z.B. bei UM = 100 mV würde NSp = 1215 ausreichen, da die
Magnetisierungskurve B(H) im unteren Bereich linear verläuft.

Gleichstrom-Nebenschlussmaschine (GS-NSM)

LM1 / L5.7

a) PN,ab PN,mech,ab 750 W 750 W


ηN = = = = ⋅ 100% = 72, 53%
PN,auf PN,el,auf 220 V ⋅ 4,7 A 1034 W

PN,mech,ab
PN 750 W 750 ⋅ 60 Ws
M N = MN, ab = = = =
ωN 2 π ⋅ nN 2π ⋅ 1500 min _ 1 3000 ⋅ π
= 4,77 Ws = 4,77 Nm
MN,erz = MN,ab + MMR = 4,77 Nm + 0,33 Nm = 5,1 Nm (im Nennbetrieb
erzeugtes Moment)

163
b) IEN nach OHM und IAN nach KIRCHHOFF (aus der Differenz des Gesamtstroms IN).

U N 220 V
IEN = = = 0,341 A; IAN = IN – IEN = 4,7 A – 0,34 A = 4,36 A
RE 645 Ω

c) PV,ges = PN,el,auf – PN,mech,ab = 1034 W – 750 W = PV,el + PV,mech + PV,mag


= PCu,A + PCu,E + PRbg + PFe
PV,el = PCu,A + PCu,E (el. Verlustleistung: Kupferverluste in Anker- und Erregerkreis
PCu,A = IAN2 · RA = (4,36 A)2 · 7,4 Ω = 141 W
PCu,E = IEN2 · RE = (0,341A)2 · 645 Ω = 75 W
PV,mech= PRbg = MMR · 2 π · nN = 0,33 Ws · 2π · 1500/60 s = 52 W (innere Reibverluste)
PV,mag = PFe (Eisenverluste) = PV,ges – PCu,A – PCu,E – PRbg
= 284 W – 141 W – 75 W – 52 W = 16 W
d) IA = M/(k2 · ΦE) folgt aus (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5.1)

U K1 R + RA1
n(M) = − Ai ⋅M (RAi : Ankerkreis-Innenwiderstand )
k1 ⋅ ΦE k1 ⋅ k2 ⋅ ΦE2
(LM1 / Gl. 5.7.1)
mit:
k1 Maschinenkonstante UON/(ΦEN · nN)
k2 Maschinenkonstante MN/(ΦEN · IAN)
UON im Nennbetrieb in der Ankerwicklung induzierte Spannung
ΦEN Nennerregerfluss
nN Nenndrehzahl
IAN Ankernennstrom

Da k2 · ΦE = k2 · ΦEN = konst. (wegen UKl = UN = konst.), gilt für IA0 die

M
Bezugsgleichung: I A0 = Rbg = 0, 33 Nm = 0,065
IAN MN,erz 5,1 Nm

IA0 = 0,065 · 4,36 A = 0,283 A = 0,3 A (Leerlaufankerstrom aufgrund Eigenreibung).


I0 (Leerlaufgesamtstrom) = IA0 + IEN = 0,28 A + 0,34 A = 0,62 A.

Die ideale Leerlaufdrehzahl n00 (unter Vernachlässigung von Eigenreibung und Leer-
laufankerstrom: MRbg ≈ 0 → IA0 ≈ 0) ermittelt man mit (s. LM1 / Gl. L5.7.1):
M = 0: n00 = U0/(k1 · ΦEN), woraus sich die Bezugsgleichung ergibt:

noo Uoo UN 220 V


= = = = 1,172
nN U0N UN − IAN ⋅ RA 220 V-4,36 A ⋅ 7,4 Ω

n00 = 1,172 nN = 1,1721 · 1500 min–1 = 1758 min–1 (U00 = UN, da IA0 = 0!).

164
Die reale Leerlaufdrehzahl n0 kann man mit dem Ankerleerlaufstrom IA0 oder alter-
nativ aus LM1 / Gl. L5.7.1, wenn das Eigenreibmoment MMR bekannt ist, ermitteln:
aus
U N − IA0RA U
n0 = und k1 · ΦEN = 0N ergibt sich Bezugsgleichung:
k1 ⋅ ΦEN nN
n0 U (n )
= 0 0
nN U0N (nN )

U0N 220 V – 4,36 A ⋅ 7,4 Ω 188 V


= –1
= ⇒
nN 1500 min 1500 min –1
1500 min –1
n0 = (220 V – 0,3 A ⋅ 7,4 Ω) ⋅
188 V
n0 = 218 V · 1500 min–1/188 V: n0 ≈ 1740 min–1

e) Im Stillstand ist die induzierte Gegenspannung U0 = 0, d.h. IA kann nach dem


Ohm’schen Gesetz bestimmt werden:
U Kl U N 220 V
I A,Ein = = = = 29,73 A ≈ 30 A ⇒
RA RA 7,4 Ω
I A,Ein 30 A
MEin = MN,erz = 5,1 Nm ⋅ = 35 Nm, d.h. ca. 7 MN !
I AN 4,36 A

Achtung: Das hohe Stillstandsmoment MSt = MEin ≈ 7 · MN kann für die Arbeits-
maschine wegen zu hoher mechanischer und thermischer Belastung gefährlich sein!

f) Gemäß der Schaltung von AM1 / Bild A5.7.1 ist dem Ankerinnenwiderstand RA der
variable Anlasser RAL vorgeschaltet, und man erhält die strahlenförmigen Kenn-
linien in LM1 / Bild L5.7.1 im 1. Quadranten nach der Gleichung LM1 / Gl. L5.7.1.
Aus dem Strahlensatz ergibt sich für RAlv:
 n − nν   1758-586 
RALν = RA ⋅  00 − 1 ⇒ RAL1 = 7, 4 Ω ⋅  − 1
n
 00 − nN   1758 − 1500 
= 26, 2 Ω

Wegen gefordertem Verhältnis Imax/Imin = 1,5 IAN/IAN = 3/2


gilt für die Drehzahlen nv: nv = 2/3 nv–1 + 1/3 · n00.

165
Drehzahlen und Anlasswiderstände in LM1 / Tabelle L5.7.1:

LM1 / Tabelle L5.7.1 Drehzahlen und Anlasswiderstände

Abschn. Berechnung nv nv / min–1 Berechnung RAlv RAlv

n0 – n1 = 0 + 1/3 1758 min–1 586 min–1 RAL1 = 7,4 Ω · (1172/258 – 1) 26,2 Ω

n1 – n2 = (2/3 586 + 1758/3) min–1 977 min–1 RAL2 = 7,4 Ω · (781/258 – 1) 15 Ω

n2 – n3 = (2/3 977 + 1758/3) min–1 1237 min–1 RAL3 = 7,4 Ω · (521/258 – 1) 7,5 Ω

n3 – n4 = (2/3 1237 + 1758/3) min–1 1411 min–1 RAL4 = 7,4 Ω · (347/258 – 1) 2,6 Ω

n4 – n5 = (2/3 1411 + 1758/3) min–1 1500 min–1 RAL5 = 7,4 Ω · (231/258 – 1) RAL5 < 0
= 1527/min > nN = 1500/min = nN ! RAL5 = 0!

Wenn nv > nN wird (bei n5 der Fall), muss die Rechnung abgebrochen werden, da
dann RAL,v rechnerisch negativ wird. Im vorliegenden Beispiel wird deshalb RAL,5 =
0 gesetzt: Der Motor befindet sich dann auf der Originalkennlinie und geht in seinen
Nennbetrieb über (MMot = MN = ML). Zugehörende Kennlinien in LM1 / Bild L5.7.1.
Die Drehmomentspitzen betragen laut Aufgabenstellung 1,5 MN (unmittelbar nach
dem Umschalten: Hochlaufdiagramm LM1 / Bild L5.7.1, 1. Quadrant:
Beschleunigungsprofil).
g) Wird die Ankerspannung UA = UKL schalttechnisch gegen einen Bremswiderstand
RBr ausgetauscht, während die Feldwicklung RE weiter an UKL bleibt (AM1 / Bild
A5.7.1), geht die Maschine elektrisch in den Generator- bzw. mechanisch in den
Bremsbetrieb über (Bremskennlinien 2. Quadrant). Der Ankerstrom polt sich dabei
um, da die Maschine nun aufgrund der gespeicherten kinetischen Energie als Gene-
rator die Spannungsquelle darstellt. Die innere Spannung U0 beträgt unmittelbar
nach dem Umschalten U0N = 188 V = k1 · ΦEN · nN (s. Aufgabe d)), da die Drehzahl
des Arbeitspunktes nN sich wegen der Massenträgheit nicht sprunghaft verändern
kann. Mit jeweils nur 1 Spannungsquelle U0, v (je Bremsstufe, Index ν) im Ankerkreis
ergibt sich dann mit dem Ohm’schen Gesetz:

U0,ν = IA · (RA + RBr,ν) ⇒ RBr1 = (U0N/2 · IAN) – RA

(unmittelbar nach dem Umschalten soll der Bremsstrom jeweils auf den doppelten
Ankernennstrom 2 IAN begrenzt sein).
Die Widerstandsstufen und Umschaltpunkte sind in LM1 / Tabelle L5.7.2 aufgelistet.
Der Wert von RBr3 wird rechnerisch negativ, so dass der Bremsvorgang mit RBr3 =
0 beendet wird. Die Bremskennlinien sind in LM1 / Bild L5.7.1 (2. Quadrant links)
dargestellt.

166
Das Kurzschluss-Bremsmoment MBK (RBr = 0) aus dem Nennbetrieb heraus ermittelt
man über den Kurzschlussankerstrom IAK = U0N/RA = 188 V/7,4 Ω = 25,4 A. Daraus
folgt für MBK (Erregung bleibt konstant auf Nennwert ΦEN):

MBK = MN,erz · (IAK/IAN) + MMR = 5,1 Nm · (25,4 A/4,36 A) + 0,33 Nm


= 30 Nm

Das wirksame Bremsmoment MBK ist das von der Maschine im Kurzschluss aktiv
erzeugte MBK,erz plus passives inneres Reibmoment MMR. MBK ist bei nN mit 30 Nm
etwa 6-mal höher als das Nennmoment und kann somit für die Arbeitsmaschine
gefährlich sein. Deshalb empfiehlt sich wie beim Hochfahren (Aufgabe f)) eine Strom-
begrenzung.

LM1 / Tabelle L5.7.2 Widerstandsstufen für Bremsbetrieb der GS-NSM

Index Umschalt- Umschalt- Strom IA Bremswiderstand RBr nach Umschalten


v drehzahl spannung nach tU: Umschaltzeitpunkt
n(tU) U0(tU) Umschalten

v=1 n1 = nN U01 = U0N IA = 2 IAN RBr1 = (188 V/8,72 A) – 7,4 Ω = 14,2 Ω

v=2 n2 = nN /2 U02 = U0N /2 IA = 2 IAN RBr2 = (94 V/8,72 A) – 7,4 Ω = 3,4 Ω

v=3 n3 = nN /4 U03 = U0N /4 IA = 2 IAN RBr3 = (47 V/8,72 A) – 7,4 Ω = –2 Ω < 0

n(M)
Bremsbereich mit Bremswiderstand Motorbereich mit Anlasser
als Parameter als Parameter
n00
Umschalten APN Dn0 = n00 – nN
nN
n4 Nennbetrieb APN
RB = 0 n3 RAL = 0
MBK;erz RAL4
n2
(Bremsmoment
nach Umschalten nN /2
RAL3
bei Kurzschluss)
(parallel zur RB2 n1
Motorkennlinie) AP1
RB1 RAL2
Beschleunigungs-
Profil
RAL1
– 6 IAN – 5 IAN – 4 IAN – 3 IAN – 2 IAN – 1 IAN 0 IAN 1,5 IAN M bzw. IA

LM1 / Bild L5.7.1 Grafische Darstellung der GS-NSM-Kennlinien (2 Quadranten)

167
Berechnung einer GS-Reihenschlussmaschine (lineare Aussteuerung)

LM1 / L5.8

Anmerkung: Es gibt keinen zur Feld- bzw. Erregerwicklung parallel geschalteten


Feldsteller. Deshalb ist von einem Erregergrad e von 100 % auszugehen, d.h., IE = IA
(Ankerstrom = Erregerstrom) (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5.2 und Bild 5.14i).

a) Leerlaufstrom I0: Verknüpft man M = k2 · ΦE · IA mit ΦE = k3 · IE, ergibt sich (s.


auch Mechatronik 1, Gl. 5.14) der quadratische Zusammenhang: M = k2 · k3 · I2.
Deshalb gilt die Bezugsgleichung

MMR k2 ⋅ k3 ⋅ I02 MMR 5, 5 mNm


= ⇒ I0 = IN = 1, 4 A = 0, 39A
MN k2 ⋅ k3 ⋅ IN
2
MN (64,5+5,5)mNm

Leerlaufdrehzahl n0: (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.13 und Gl. 5.14.):

U K1 ⋅ k2 ⋅ k3 RA + RE
n(M) = −
k1 ⋅ k3 ⋅ M k1 ⋅ k3
k1 ⋅ k3 = U ON /(I N ⋅ nN ) und k2 ⋅ k3 = M / I N

Dabei wird n0 wegen der Feldschwächung nur durch die Eigenreibung bzw. den
Leerlaufstrom I0 begrenzt:

1 U  I n U  1, 4 A ⋅ 4000 min –1  24 V 
n0 = ⋅  N − R = N N ⋅  N − R = ⋅ − 2 Ω
k1 ⋅ k3  I0  U 0N I
 0  24 V – 1,4 A ⋅ 2 Ω  0,39 A 
= 15727min –1

k1 · k3 = U0N/(IN · nN) = (UN – R · IN)/(IN · nN) bzw. im Leerlauf:


k1 · k3 = (UKL – R · I0)/(I0 · n0)

Nennleistung: Nach Definition ist PN die im Nennbetrieb abgegebene Leistung als


Motor:

PN,mech,ab = MN,ab · ωN = MN,ab · 2 π · nN = 64,5 · 10–3 Nm · 2 π · 4000/60 s


= 27 W

Nennwirkungsgrad ηN: allgemeine Definition: η = Pab/Pauf. Im Nennarbeitspunkt:

ηN = PN/PN,el,auf = (PN/UN · IN) = 27 W/(24 V · 1,4 A) = 0,804 = 80,4 %.

168
b) Zunächst wird die Gleichung von n(M) nach UKl = U1 aufgelöst

 R  k1 ⋅ k3
U1 =  n1 + ⋅ ⋅ M
 k1 ⋅ k3  k2 ⋅ k3

M = ML1 + MMR = (12 + 5,5) mNm = 17,5 mNm = ¼ · 70 mNm = MN,erz


(MN,erz = MN,ab + MMR = 70 mNm, nach Datenblatt). Die Motorkonstanten:
k1 · k3 und k2 · k3 können für den Nennarbeitspunkt berechnet werden:

U0N MN,erz
k1 ⋅ k3 = und k2 ⋅ k3 =
nN I N IN

(s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.13, Gl. 5.14):

24 V – 1,4 A ⋅ 2 Ω
k1 ⋅ k3 = = 3,79 ⋅ 10 –3 Ω ⋅ min und
4000 min –1 ⋅ 1, 4 A
70 mNm Nm
k2 ⋅ k3 = = 0,189
1,4 A A
 2Ω  3,79 ⋅ 10 −3 Ω min
U1 =  8000 min –1 + ⋅ ⋅ 17, 5 ⋅ 10 −3 Nm
 3,79 ⋅ 10 –3 Ω min  0,189 Nm / A
= 22, 6 V

Alternative Lösung: Eine einfache Lösung im vorliegenden Fall (Magnetisierungs-


kurve im linearen Bereich ausgesteuert), bieten Verhältnisgleichungen:
n1 U 01 ΦN (U1 − R ⋅ I1 ) ⋅ IN
= ⋅ = und
nN U0N Φ1 (U N − R ⋅ IN ) ⋅ I1

I1 M1,erz. 17, 5 mNm 1 1


= = = =
IN MN,erz. 70 mNm 4 2

Mit n1/nN = 8000 min–1/4000 min–1 = 2 und I1/IN = ½ wird neue Klemmenspannung U1:
n1 I1
U1 = ⋅ ⋅ (U N − R ⋅ I N ) + R ⋅ I1
nN I N
1
= 2⋅ ⋅ (24 V – 2 Ω ⋅ 1,4 A) + 2 Ω ⋅ 0, 5 ⋅1, 4 A = 22,6 V
2
c) Einschalt-Beschleunigungsmoment MB,Ein mit RAL= 0: Bei n = 0 ist U0 = 0 und
IEin = U1/R = 22,6 V/2 Ω = 11,3 A: MEin = MN,erz · I2EIN/I2N = 70 mNm · 11,3/1,4:
MEin = 0,565 Nm ⇒ MB,Ein = MEin – ML – MMR = (565 – 12 – 5,5) mNm = 547,5 mNm

169
Gefordert: MB1,Ein = 52,5 mNm (mNm = 10–3 Nm) und gefragt ist RAL:
M1,Ein = MB1,Ein + ML + MMR = (52,5 + 12 + 5,5) mNm = 70 mNm

U1 M1,Ein 70 mNm U
I1,Ein = = IN ⋅ = 1, 4 A = 1, 4 A : RAL= 1 − R
R + RAL MN,erz. 70 mNm I1,Ein
22,6 V
= -2 Ω = 14,14 Ω
1, 4 A

Mit dem Vorwiderstand von 14,14 Ω wird das Einschalt-Beschleunigungsmoment


auf 52,5 · 10–3 Nm begrenzt, um das Getriebe zwischen Motor und Arbeitsmaschine
nicht zu gefährden.

Elektronikmotor mit Blockkommutierung

LM1 / L5.9

EC-Motor (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5.4 mit den Bildern 5.14l, 5.16 bis
5.19) steht für electronical commutated motor (elektronisch kommutiert, d.h. bürsten-
los). Hier erfolgt das Weiterschalten des Drehfeldes blockweise mit einer Schrittauf-
lösung von 60°, gewährleistet durch 6 Einzelwicklungen, die im Stator entsprechend
der Blockauflösung symmetrisch um jeweils 60° zueinander versetzt sind (wie bei
Drehstrommaschinen). Deshalb dreht das Drehfeld nicht kontinuierlich, sondern in 60°-
Schritten: ∆ϕ = 60°. Die Welligkeit des Drehmoments ist ca. 14 % (s. auch Mechatronik
1, Bild 5.17c). Die Schrittfrequenz ist proportional der Geschwindigkeit:
n n 100000 min −1 100000 ⋅ 6
fS = = = = = 10 kHz
A ∆ϕ U /6 60 s

Der wesentliche Unterschied zum Schrittmotor (SM) besteht darin, dass beim EC-Motor
(ECM) die Rotorposition gemessen wird und davon abhängig die Statorwicklungen
bestromt werden. Deshalb fällt der ECM bei Überlast im Gegensatz zum SM nicht außer
Tritt, was gleichzeitig auch der relevante Vorteil des ECM ist. Bei Außertrittfallen ist
die Position des SM verloren. Er muss danach wieder initialisiert werden. Die Steuerung
des ECM wird üblicherweise mit einer Gleichspannung, die des SM mit einer Pulsfolge
beaufschlagt.

170
Elektronikmotor mit Sinuskommutierung

LM1 / L5.10

Der ECM (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.5.4) ist mit einer rechnergesteuerten
Sinuskommutierung (s. auch Mechatronik 1, Bild 5.18 und Gl. 5.15 bis 5.17)) ausge-
stattet, die im Statorwicklungssystem und im Luftspalt ein rechnergesteuertes, quasi
kontinuierliches Drehfeld erzeugt (sehr feinstufig, im Gegensatz zum blockweise
weitergeschalteten Drehfeld in AM1/A5.9). Dieses System erlaubt eine Positionierung
von Drehfeld und Rotor mit der Schrittauflösung, die der des Positionsgebers auf der
Motorwelle entspricht. Bei hoch auflösenden Systemen werden deshalb Absolutencoder
benötigt:

Eine Quantisierung von 1 Bogensekunde (1 arcsec = 1” = 1/3600°) bedeutet, dass der


360°-Vollkreis exakt 360 · 3600 Digits (Schritte) benötigt, d.h. 1 296 000 Inkremente.
Ein Dualencoder benötigt somit für 1 Motorumdrehung einen Wertebereich von min-
destens 21 Bits: 221 = 2 097 152. Ein 20-Bit-Encoder hätte nur 220 = 1 048 576 Schritte.
Der einzusetzende 21-Bit-Dualcodierer hat die Auflösung:

360° ⋅ 3600"/ ° 2 π
A = ∆ϕ = 1 Inkrement (Digit) = 96 µµrad
= 21 = 0,618" bzw. 2,9 96 rad
221 2
Die Schrittfrequenz fS/Hz (Schritte/s) ist proportional zur Drehzahl n/min–1 bzw.
Winkelgeschwindigkeit ω/rad/s:

n n 100 min –1 100 ⋅ 2 21


fS = = = = = 3495253 13 Hz = 3495 MHz oder
A ∆ϕ U/221 60 s

ω 10, 472 rad/s ⋅ 2 21


fS = = = 3, 495 MHz
2π / 2 21

Das bedeutet, dass der Prozessrechner 3 Sinuswerte I1,2,3 (s. auch Mechatronik 1,
Gl. 5.15) in Realzeit mit 3,5-MHz-Taktzeit ermitteln und ausgeben müsste, sollte er
jeden Einzelschritt vorgeben. Bei höherer Geschwindigkeit ist dies wegen der Rechenzeit
nicht möglich. Deshalb gibt der Rechner nur grobe Stufen aus, z.B. im Takt von 1 kHz
bis 100 kHz. Erst bei der Pointierung gibt er jeden einzelnen Folgeschritt mit der höchsten
Auflösung vor. Um erheblich Rechenzeit zu sparen, werden die im Voraus berechneten
Sinuswerte (Wertebereich zwischen 0 und 1) in einer sog. LOOK-UP-TABLE (LUT)
unter der Adresse der zuzuordnenden Positionswerte abgelegt und in Realtime vom
Positionsregler aufgerufen, danach je nach Leistungsbedarf mit einem Faktor I0
multipliziert und ausgegeben (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.15). Somit ist das Rechner-
Zeit-Problem entlastet und auf die Forderung nach höherer Speicherkapazität verlagert.

171
Drehstrom-Asynchronmaschine-Schleifringläufer in einer Krananlage

LM1 / L5.11

Der DS-ASM-SRL wird in Dreieck-Schaltung (∆-Schaltung) an das Netz geschaltet


(LM1 / Bild L5.11.1b, Bild L5.11.2 und Bild L5.11.3) (Grundlagen s. auch Mecha-
tronik 1, Abschnitt 5.3.6.1 und Bild 5.14g.)

IL2 = IStr,2 = IV

UL IL1
UL IL1 = IStr,1 = IU L1
L1 W2 U1
L2
L2
L3
L3 UL

UStr PE
U1 V1
N U2/V2/ W 2 UStr
IStr = IL / 3
PE
UStr W1 U2
IL3 V2 UL = UStr V1
W1

IL3 = IStr,3 = IW IL2

Stator einer Drehstrommaschine in Stator einer Drehstrommaschine in


-Schaltung (rechtsdrehend) D-Schaltung (rechtsdrehend)
U1 U1

UStr,1 = UU1 – U2 = UU1 – N


UL3 = UW1 – U1 IL3
U2/ V2/ W 2 = N IStr,1 U2/ V 2/ W2/N
UStr,2 = UV1 – V2 = UV1 – N
IStr,3 IL1
UL1 = UU1 – V1
IStr,2

W1 UL2 = UV1 – W1 V1 W1 IL2 V1


UStr,3 = UW1 – W2 = UW1 – N

U L = 3 i U Str IL = 3 I Str
I L = IStr U L = U Str

Zeigerdiagramm für Spannungen Zeigerdiagramm für Ströme


a Sternschaltung (Y) b Dreieckschaltung (∆)

LM1 / Bild L5.11.1 Schaltarten, Spannungen, Ströme, Zeigerdiagramme, Definitionen

172
Allgemeine Definitionen: (U und I sind Effektivwerte)
Stranggrößen (Phasengrößen) UStr und IStr beziehen sich auf die Maschinenwicklungen
U1–U2, V1–V2, W1–W2:
UStr = UU1–U2= UV1–V2= UW1–W2 (bei Symmeterie)
IStr = IU1–U2= IV1–V2= IW1–W2
Außenleitergrößen (verkettete Größen) UL und IL beziehen sich auf die Netzleiter L1,
L2, L3
UL = UL1-L2= UL2-L3= UL3-L1 (bei symmetrischem Betrieb)
= UN (bei Nennbetrieb)
IL = IL1= IL2= IL3= IN (IN bei Nennbetrieb)
Pab P PN
a) Nennwirkungsgrad : ηN = = N =
Pauf PWN 3 ⋅ U N ⋅ IN ⋅ cosϕ N
120 000 W
= ≈ 90%
. 3 ⋅ 400 V ⋅ 224 A ⋅ 0,86

Das Nennmoment ist nach Definition das abgegebene Drehmoment im Nennbetrieb.


Wegen der vernachlässigbaren Motorreibung ist MN gleich dem erzeugten Nennmo-
ment:

MN = PN/ωN = 120 000 W/(2 π · 1470 min–1) = 120 000 W · 60 s/(2 π · 1470)
= 780 Ws = 780 Nm

Die Nennüberlastbarkeit beträgt nach Datenblatt Mkp/MN = 2 ⇒


Mkp = 2 MN = 2 · 780 Nm = 1560 Nm. Wird ML > Mkp, fällt der Motor außer Tritt!
Nennschlupf sN mit der Nenndrehzahl nN = 1470 min–1:
s = (ns – n)/ns (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.18).
Die Synchrondrehzahl nS = fNetz/p (Polpaarzahl p: Anzahl serieller Teilwicklungen
pro Phase bzw. Strang) liegt wenige % oberhalb von nN, also bei 1500 min–1 (fN =
50 Hz). Somit ist p = 2 (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.6.1). Daraus folgt für
den Nennschlupf:

sN = (ns – nN)/ns: sN = (1500 – 1470) min–1/1500 min–1 = 30/1500 = 0,02

173
EIN/AUS – LM1 / Bild L5.11.2
Schalter Stern-Dreieck-Umschalter
L1
L2
L3
N
EIN AUS

U1 W1 V1

W2 V2
U2

Stern-Dreieck-
Umschalter

Anschluss für Rechtslauf

1600 LM1 / Bild L5.11.3


R2V = 3,44 R2 Betriebskennlinien M(s) und
Pmech(s) (∆)
1000
MN = ML Lastkennlinie
M(s)
R2V = 0
M(s) in Nm

Pm
0

–1000

1,0
–1600
–1,2 –0,8 –0,4 0 0,4 0,8 1,2 Schlupf s

Der Kippschlupf skp wird aus der Kloß’schen Gleichung (s. auch Mechatronik 1,
Gl. 5.18) ermittelt:

M(sN ) 1 2 2
2
skp + 0,02 2
= = = ⇒ =4
Mkp 2 sN / skp + skp / sN 0,02 / skp + skp / 0,02 0,02 ⋅ skp

Daraus erhält man die quadratische Gleichung (2. Grades) vom Typ: x2 + px + q mit

174
p p2
dem Lösungsansatz: x1,2 = − ± − q und mit 2 Lösungen x1 und x2 (Substitu-
tion x = skp) 2 4

skp2 – 4 · 0,02 skp + 0,022 = skp2 – 0,08 skp + 0,0004 = 0 ⇒

0,08 0,082
skp = ± − 0,0004 ⇒ skp,1 = 0,075 und skp,2 = 0,0054
2 4
skp muss größer als sN sein, deshalb ist nur die 1. Lösung skp,1 = 0,075 möglich. Damit
ist die Kippdrehzahl nkp = ns · (1 – skp) = 1500 min–1 · (1 – 0,075) = 1388 min–1.
Nennbetriebsart: Üblicherweise ist die Dreieckschaltung (∆-Schaltung) die Nennbe-
triebsart (LM1 / Bild L5.11.1b) ). Die im Datenblatt angegebenen Spannungen und
Ströme sind UN und IN, die sich nach dieser Definition als Leiterspannungen und
Leiterströme des Nennbetriebes in ∆-Schaltung (LM1 / Bild L5.11.1b) ) einstellen.
Somit gilt:

UN = UL = 400 V, IN = IL = 224 A
In ∆-Schaltung: UStr = UL = 400 V, IStr = IL/ 3 ≈ 129 A

b) Die Betriebskennlinien M(s) und Pmech(s) (LM1 / Bild L5.11.3) für ∆-Schaltung am
DS-Netz 400 V ermittelt man nach der Kloß’schen Gleichung

M(s) 2 n −n
= mit dem Schlupf: s = s
Mkp s / skp + skp / s ns

woraus sich LM1 / Tabelle L5.11.1 ergibt:

LM1 / Tabelle L5.11.1 Schlupf-, Drehzahl-, Drehmoment-, Leistungstabelle ASM


Schlupf s –1 –skp = –0,075 0 sN = 0,02 skp = 0,075 0,2 0,5 1

n/min–1 +3000 +1612 +1500 nN = +1470 +1388 +1200 +750 0

M/Nm –233 –1560 0 777 1560 1026 458 233

Pmech/kW –73,2 –263,3 0 120 226,7 129 36 0

c) Anlassvorgang:
Stillstandsmoment soll M(n = 0) = 1,2 MN = 1,2 · 780 Nm = 936 Nm betragen!
Das Anlaufmoment von Schleifringläufern kann mit Hilfe von 3 Vorwiderständen
R2V (1 R2V in jedem der 3 Läuferstränge) angehoben werden (s. auch Kennlinien mit
R2V als Parameter in Mechatronik 1, Bild 5.14 g) ). Dabei verschiebt sich der Kipp-
schlupf von skp (mit R2V = 0) nach skp* (mit R2V > 0). Als Folge von R2V ist skp* > skp.
Der modifizierte Kippschlupf skp* wird aus der Stillstandsbedingung (M* bei n = 0
bzw. s = 1) nach der modifizierten Kloß’schen Gleichung:

175
2Mkp R2V + R2
M*(s* = 1) = mit s*kp = skp ermittelt. R2V aus:
1/s*kp + s*kp / 1 R2
*
R2V + R2 skp
=
R2 skp

Daraus ergibt sich dann die quadratische Gleichung:

2Mkp
kp −
s*2 s*kp + 1 = 0
M*(n = 0)

Nach Aufgabenstellung ist gefordert: M*(n = 0) = 1,2 MN = 936 Nm:


Mit der Substitution skp*= x erhält man die Gleichung: x2 – 3,333 x + 1 = 0.
Die beiden Lösungen lauten somit: x1 = 3 und x2 = 0,333 (vgl. LM1 / L5.11 Lösung
a)).
Wegen der Bedingung 1 > skp* > skp (im Motorbereich: 0 < s < 1) kommt als Lösung
nur x2 = skp* = 1/3 in Betracht. Die andere Lösung x1 = 3 liegt außerhalb des
Motorbereiches und scheidet damit aus. Die modifizierte Kloßsche Gleichung
ermöglicht eine Gegenprobe:
2Mkp 2 ⋅ 1560 Nm
M*(s = 1) = = = 936 Nm
1/s*kp + s*kp / 1 1 / 0, 333 + 0, 333

Den Widerstandswert R2V erhält man aus

R2V/R2 = (s*/s – 1) = (s*kp /skp) = 0,333/0,075 – 1 = 3,44 .

Mit R2V = 3,44 R2 wird das Anfahrmoment von M(s = 1) = 233 Nm (LM1 / Tabelle
L5.11.1) auf die geforderten M*(s* = 1) = 936 Nm angehoben.
Wird die Maschine mit der Nennlast MN = konstant belastet, ändert sich die Drehzahl
im Arbeitspunkt (d.h. nach dem Hochlauf) gegenüber dem AP ohne Vorwiderstände:

n* = ns – (ns – nN) · (3,44 R2 + R2)/R2 = 1500 min–1 – 30 min–1 · 4,44


= 1367 min–1
*
s = (ns – n*)/ns = 0,09

Die durch R2V modifizierte Betriebskennlinie M(s*) wird aus der modifizierten
Kloß’schen Gleichung (s.o.) ermittelt und in LM1 / Tabelle L5.11.2 eingetragen. Die
Kennlinie ist im Kennlinienfeld (LM1 / Bild L5.11.3) eingezeichnet.

176
LM1 / Tabelle L5.11.2 Arbeitspunkte für modifizierten Betrieb mit Vorwiderständen
Schlupf s* 0 0,09 0,25 skp* = 1/3 0,5 1

n*/min-1 1500 1367 1125 1000 750 0

M/Nm 0 786 1498 1560 1440 936

d) Kranbetrieb mit 1 t Hebelast über Seilrolle SR und Getriebe:


Der Motor soll in seinem Nennbetrieb (d.h. Motordrehzahl nM = nN und Anlasser
R2V = 0) über ein Getriebe und eine Seilrolle (Radius rSR = 0,4 m) eine Last von 1 t
anheben. Getriebewirkungsgrad ηG und Getriebeübersetzung ü = nM/nSR (Motor-
zur Seilrollen-Drehzahl) sind zu bestimmen. Im statischen Arbeitspunkt ist der
Beschleunigungsvorgang abgeschlossen: Drehzahl konstant. Dann gilt folgende
Gleichung für den Nennbetrieb, bezogen auf die Motorwelle und unter Einbeziehung
von rSR und ü (Getriebe):
nSR 1 1 1
ML = MN = MSR ⋅ ⋅ = FL ⋅ rSR ⋅ = 1000 ⋅ 9,81 N ⋅ 0,4 m ⋅ = 777 Nm
nM η ü ⋅ ηG ü ⋅ ηG

Daraus folgt: ü · ηG = 5,05. Mit der Annahme, einen Getriebewirkungsgrad von


ηG ≈ 73 % zu erreichen, ergibt sich eine Getriebeübersetzung von ü = nM/nSR = 7.
Der Motor dreht 7-mal schneller als die Seilrolle und sieht wegen ü · ηG eine um ca.
5,05-mal geringere Last.

DS-ASM-KL (Drehstrom-Asynchron-Käfigläufer) mit


Stern-Dreieck-Anlauf für Turbinen-Antrieb
LM1 / L5.12

a) Die verschiedenen Spannungen und Ströme in beiden Schaltarten sind dargestellt in


LM1 / Bild L5.11.1. Nennbetriebsschaltart ist die Dreieck-Schaltung. Im Typenschild
ist das Europanetz 400/230 V, 50 Hz das für den Nennbetrieb erforderliche
Drehstromnetz.
Die 3. Voraussetzung für den Nennbetrieb ist die Nennlast: ML = MN.
Wie in LM1 / L5.11 Lösung a) erläutert, liegt die Synchrondrehzahl nS = fN/p knapp
über nN = 960 min–1, also bei nS = 1000 min–1. Somit kann Polpaarzahl p mit
fN = 50 Hz nur p = 3 sein. Die Nenngrößen:
❑ Nennmoment MN aus PN = MN · ωN = MN · 2π · nN = 6032 W

MN = 6032 W/2π/960 min–1 = 6032 W/2π/960 · 60 s = 60 Ws = 60 Nm,


Polpaarzahl p = 3

177
❑ Scheinleistung im Nennbetrieb PSN: Allgemein gilt für die Scheinleistung:

PS = 3 UStr · IStr = 3 · UL · IL ⇒ PSN = 3 · UN · IN =


3 · 400 V · 12,2 A = 8452 VA = 8,452 kW

❑ Nennblindleistung PBN: Allgemein gilt PB = PS · sinϕ. Der Phasenwinkel ϕ


errechnet sich aus dem gegebenen

cosϕN = 0,85: ϕ = arccos 0,85 = 31,79° ⇒ PBN = 8452 W · 0,527 = 4454 W

❑ Nennwirkleistung PWN:

PW = PS · cosϕ = 3 UL · IL · cosϕ: PWN = 8452 W · 0,85 = 7184 W

❑ Nennwirkungsgrad ηN: ηN = PN/PWN = 6032 W/7184 W = 84 %


Wirk- und Blindströme IW bzw. IB: Die 3 Scheinströme in den Motorwicklungen sind
I
die Strangströme IStr. In der ∆-Schaltung gilt: IStr = L
3
und für den Nennbetrieb folgt daraus:
IN I
I N,Str = = L = 7,04 A. IWN,L = IN · cos ϕN
3 3
= 12,2 A · 0,85 = 10,4 A; I WN,Str = IN,Str · cos ϕN = 6 A
Blindströme:
IBN,L = IN · sinϕN = 12,2 A · 0,53 = 6,5 A; IBN,Str = IN,Str · sinϕN = 3,7 A

❑ Nennschlupf sN: Nach der Definition ist sN = (ns – nN)/ns = (1000 – 960)/1000 = 0,04

❑ Kippmoment Mkp: Da Nennmoment und Nenn-/Kippschlupf bekannt sind,


wird Mkp nach der Kloß’schen Gleichung berechnet:

2Mkp s N skp 0,04 0, 2


= + = + = 5, 2 ⇒ Mkp = 60 Nm · 5,2/2 = 156 Nm
MN skp sN 0, 2 0,04

❑ Kippdrehzahl nkp = ns · (1 – skp) = 1000 min–1 · (1 – 0,2) = 800 min–1

b) Leiter und Stranggrößen für Nennschlupf in Y- und ∆-Schaltung am gleichen Netz:


Nach den Definitionen in LM1 / Bild L5.11.1 errechnen sich Spannungen und Ströme:

∆-Schaltung: Die ∆-Schaltung wird vorgezogen, da sie Nennbetriebsart ist, für die das
Datenblatt gilt: UL∆ = UN = 400 V; UStr∆, = UL∆ = 400 V; IL∆ = IN = 12,2 A;
IStr,∆ =IL/ 3 = 7 A.

Leistungen: PS∆ = PSN = 8452 W; PW∆ = PWN = 7184 W; PB∆ = PBN = 4454 W
(s.o. in a) ).

178
Y-Schaltung: ULY = 400 V, da die gleiche Netzspannung vorgegeben ist.
U Str,Y = UL,Y / 3 = 400 V/ 3 = 231 V; IL,Y = IStr,Y = IStr, ∆ / 3 (gleiches Netz)
etz)
= 7 A / 3 = 4 A.
Leistungen: Generell gilt am gleichen Netz für alle Leistungen bei derselben Drehzahl:
P∆ = 3 PY: PSY = PS∆/3 = 8452 W/3 = 2817 W;
PWY = 7184 W/3 = 2395 W; PBY = 1485 W.

c) Kennlinien des Y-∆-Anlaufs (Schaltung in LM1 / Bild L5.11.2):


Das Kippmoment (wie alle Momente bei gleichem Schlupf) ist proportional zum
Quadrat der Strangspannung: Mkp ~ UStr 2. Daraus folgt, dass alle Drehmomente am

gleichen Netz und bei gleichen Drehzahlen in der ∆-Schaltung jeweils das 3fache der
Drehmomente in Y-Schaltung betragen: M(n)∆ = 3M(n)Y (vgl. AM1 / A5.12 b) ).
Zur Bestimmung von Anfangsbeschleunigung, Umschaltpunkt Y/∆, Arbeitspunkt nAP,
MAP und Drehmomentreserve benötigt man die Lastkennlinie der Turbine (Funktion
in AM1 / A5.12 dargestellt). Unter Anwendung dieser Lastfunktion ML(n) = 12,1 Nm
+ 52(n/ns)2 und der Kloß’schen Gleichung als Motor-Betriebsfunktion M(s) ergeben
sich LM1 / Tabelle L5.12.1 (mit Mkp = 156 Nm) und LM1 / Bild L5.12.1:
160
Kippmoment
156 Nm Dreieckschaltung MD(n)
120 graue Fläche ist das
Moment M in Nm

Beschleunigungsprofil

80
Lastkennlinie ML(n)

AP
40
Sternschaltung MY(n)
nu

0 200 400 600 800 1000 = ns


–1
Drehzahl n in min
LM1 / Bild L5.12.1 M(n)-Betriebskennlinien

Daraus können die restlichen Fragen beantwortet werden:


Anfahrbeschleunigungsmoment MBY(n = 0): Der Motor entwickelt im Stillstand der
Y-Schaltung MY(n = 0) = 20 Nm. Das Lastmoment beim Anfahren ist ML(n = 0) =
12,1 Nm. Somit ergibt sich für das Beschleunigungsmoment beim Anfahren:

MBY(n = 0) = MY(n = 0) – ML(n = 0) = (20 – 12,1) Nm ≈ 8 Nm

Kennlinienpunkt, bei dem spätestens die Y-∆-Umschaltung erfolgt: Der Motor fährt
den Schnittpunkt MY(n) = ML(n) an, wenn vorher nicht umgeschaltet wurde. Somit

179
ist dieser Punkt letzter möglicher Umschaltpunkt. Er wird grafisch aus LM1 / Bild
L5.12.1 entnommen und liegt etwa bei nU ≈ 860 min–1 bzw. M ≈ 50 Nm.
Arbeitspunkt (AP) des Systems nach dem Umschalten auf ∆-Schaltung: Nach dem
Umschalten liegt AP auf dem Schnittpunkt M∆(n) = ML(n): Nennbetrieb mit nN =
960 min–1 bzw. MN = 60 Nm (LM1 / Bild L5.12.1 bzw. LM1 / Tabelle L5.12.1.

LM1 / Tabelle L5.12.1 Arbeitspunkte für Motor- und Lastkennlinien

n /min–1 0 500 700 nkp = 800 900 nN = 960 ns = 1000

Schlupf s 1 0,5 0,3 0,2 0,1 0,04 0

M∆(n)/ Nm 60 107,6 144 M∆ kp = 156 124,8 MN = 60 0

MY(n) / Nm 20 35,9 48 MY kp = 52 41,6 20 0

ML(n) / Nm 12,1 25,1 37,6 45,4 54,2 60 64,1

Drehmomentenreserve: Wenn das Lastmoment im AP infolge Störung zunimmt,


sinkt die Drehzahl. Die maximal mögliche Drehmomentreserve ist somit die Diffe-
renz zwischen Kippmoment Mkp = 156 Nm und Lastmoment ML(nkp) bei der
Kippdrehzahl nkp = 800 min–1. ML(nkp) = 45,5 Nm: MRes = Mkp – ML(bei nkp) =
156 Nm – 45,5 Nm = 110,5 Nm.
Bei Störmomenten > 110 Nm steigt das Lastmoment über das Kippmoment des
Motors hinaus: Der Motor kann der Last nicht mehr folgen. Er kippt um, d.h., er
fällt in den Stillstand.

Berechnung eines elektromagnetischen Linearverstellers

LM1 / L5.13

Der Gleichstrom-Linearmotor (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.3.7 und Bild 5.14 m),
eingespannt in 2 Federn, entwickelt in der Spule eine aktive Kraft FLM = N · B · l · I,
der sich die passive Federkraft FF = cF · x entgegenstellt. Die statische Auslenkung stellt
sich im Gleichgewichtszustand ein:
FLM = FF: N · B · l · I = cF · x. Es kommen nur die Strompfade auf der linken Spulenseite,
senkrecht zum Magnetfeld (also N · TSp), zur Wirkung. Die Ströme rechts sind nicht
mit dem Magnetfeld verknüpft. Mit l = TSp ergibt sich für
x = N · B · l · I/cF = 50 · 1 (Vs/m2) · 50 mm · 2 A/50 N/m = 100 · 10–3 V s m2 A/Nm2
= 0,1 Ws/N = 100 mm (mit dem elektromechanischen Äquivalent: 1 Ws = 1 Nm). Nach
der Rechte-Hand-Regel wirkt die aktive Kraft FLM nach unten in Richtung –x.
Die Resonanzfrequenz f0 des Feder-Masse-Systems ergibt sich aus.

c 50N/m
ω0 = 2π ⋅ f0 = c / m : = ;
m 1kg

180
1 50N/m 1 50 1,13
f0 = = = = 1,13Hz, mit 1N = 1kg ⋅ m/s 2
2π 1N/m/s 2 2π s2 s

Dynamischer Betrieb mit GS-Permanentmagnetmotor

Linearer Hochlauf

LM1 / L5.14

Die Trapezfunktion der Positionierung nach LM1 / Bild L5.14.1a besteht aus 3 Phasen:

1. Linearer Hochlauf (Rampe) in dem Intervall ∆t1 mit der Winkelverstellung ∆ϕ1
2. Plateau (konstante Geschwindigkeit) in dem Intervall ∆t2 mit Verstellung ∆ϕ2 und
3. Lineare Verzögerung (Rampe) bis Stillstand im Intervall ∆t3 bzw. ∆ϕ3.

a) Die Funktion Linearer Hochlauf ist in Mechatronik 1, Abschnitt 5.8.1.1 beschrieben:


Mit einem GS-NSM, wie dem Permanentmagnet-Gleichstrommotor, erfolgt eine
konstante Beschleunigung bzw. Verzögerung einer Konstantlast ML = konst. durch
Konstantstrom-Ansteuerung des Motors nach Gleichung(LM1/ Gl. 5.14.1):
MM = CI · IM = konst. (Motormoment ~ Motorstrom). Die Geschwindigkeit in einem
statischen Arbeitspunkt nAP bzw. ωAP = 2 π · nAP einer GS-NSM mit Permanent-
erregung wird nach der statischen Gleichung bestimmt:

U KL R U M
ω (M) = − ⋅ M mit C U = 0N und C I = N (LM1 /Gl. L5.14.1)
CU CU ⋅ CI ωN IN

(vergleiche auch Mechatronik 1, Gl. 5.12) und ist definiert durch die Parameter UAP,
ML und R. CU und CI sind die Spannungs- bzw. Stromkonstanten des Motors. Den
Konstantstrom I = M/CI = konstant während der Rampen ∆t1 = t2 – t1 und
∆t3 = t4 – t3 liefert ein Stromregler. Im Plateau der Trapezfunktion (bei ωmax = ωAP
in Phase ∆t2 = t3 – t2 muss der Motor, da er sich dort in einem statischen Arbeitspunkt
AP befindet, von Konstantstrom IM = konstant auf eine dem AP entsprechende Kon-
stantspannung UAP umgeschaltet werden.
Motorgeschwindigkeit im AP (Plateau):
ωAP = 24°/s = 24° · (2 π/360°)rad/s = 0,4189 rad/s .
Die 3 Betriebsarten des Motors in den 3 Intervallen (LM1 / Bild L5.14.1a) sind:

1. Phase (t1 ≤ t ≤ t2):


Lineare Beschleunigungsrampe mit Konstantstrom (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.22
bis Gl. 5.24). Berechnung der Systemgrößen an der Motor-/Teleskopachse:
❑ aktives Motor-Beschleunigungsmoment MMB = CI · IM = CI · IMB mit IMB = konst.
(Beschleunigungsstrom). Das konstante Beschleunigungsprofil während des linea-
ren Hochlaufs zeigt die statische Kennlinie n(M) bzw. n(I) in LM1 / Bild L5.14.1b ).

181
❑ passives Lastmoment um die Motorachse (Systemdaten): ML = 81 Nm,
❑ Massenträgheitsmoment um Motorachse (Systemdaten): J = 1121 Nms2.
MMB bzw. IMB = MM/C sind die gesuchten Werte (s. auch Mechatronik 1,
Abschnitt 5.8.1.1).
MMB − ML
Demnach gilt für den linearen Hochlauf: n(t) = a ⋅ t = t
2π J
Für die Winkelgeschwindigkeit lautet die Gleichung:

MMB − ML ω M − ML mit t = ∆t = t – t = t
ω (t) = ⋅ t bzw. AP = MB 2 1 2
J t2 J

Für das gesuchte Beschleunigungsmoment MMB gilt im Intervall 0 ≤ t ≤ t2:


∆t1 = t2 = 3 s):
ω AP ⋅ J 0, 42 rad/s
MM = + ML = ⋅ 1121 Nms 2 + 81 Nm = 238 Nm = konstant;
t2 3s

2. Phase ( t2 ≤ t ≤ t3 ) mit t2 = 3 s und t3 = 8 s:


Plateau bzw. Arbeitspunkt AP.
Zur Beendigung der Beschleunigung muss exakt nach t = t2 = 3 s von I = konstant
auf U = konstant (Konstantspannung) umgeschaltet werden. Dann geht unter Ver-
nachlässigung der elektrischen und mechanischen Zeitkonstanten (Tel << Tm << t2)
das System sofort in die Phase konstanter Geschwindigkeit über (Trapez-Plateau:
LM1 / Bild L5.14.1a).
Arbeitspunkt AP im Plateau:
(ωAP = ωmax = 0,42 rad/s = konstant zwischen t2 ≤ t ≤t3):
Das erzeugte Motormoment ist nach der Arbeitspunktbedingung (s. auch Mecha-
tronik 1, Abschnitt 5.4) im AP: MAP = ML = 81 Nm (mit gleicher statischer Last wie
während der Beschleunigungsphase);

3. Phase ( t3 ≤ t ≤ t4 ) mit t3 = 8 s und t4 = 11 s:


Verzögerungsrampe von ωAP bis Stillstand mit Konstantstrom (negativer Brems-
strom):
Zum Positionieren soll nach t3 (t3 = t2 + ∆t2 = 3 s + 5 s = 8 s) die Verzögerungsrampe
so bemessen werden, dass das System innerhalb von ∆t3 = 3 s zum Stillstand kommt.
Dabei ist zu beachten, dass die im System gespeicherte kinetische Energie den Motor
antreibt und die Summe aus aktivem und passivem Drehmoment (wirksames
Lastmoment des Teleskops) als Bremse wirkt. Das aktive Motor-Bremsmoment
wirkt dabei in die gleiche Richtung wie das passive, da beim Bremsen der Motorstrom
umgepolt werden muss (–IBr). Deshalb werden die Beträge von aktivem Motormo-
ment bzw. Motorstrom beim Bremsen erheblich kleiner als beim Beschleunigen sein
(M = CI · I mit CI als Motorkonstante).

182
Das aktive Bremsmoment des Motors wird (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.24) unter
Berücksichtigung der o.a. Vorzeichen berechnet: MM,Br = –J · dω/dt + ML:
MM,Br = –(1121 Nms2 · 0,42 rad/s/3 s) + 81 Nm = –76 Nm: IBr = –76 Nm/C = konst.
Obwohl die Verzögerungsrampe ∆t3 von gleicher Zeitdauer ist wie die Beschleu-
nigungs-Rampe ∆t1 (∆t1 = ∆t3 = 3 s), wird, wie bereits erläutert, ein ca. 3faches aktives
Beschleunigungsmoment gegenüber dem aktiven Verzögerungsmoment benötigt.
Die Winkelverstellung durch das trapezförmige Diagramm erhält man durch Inte-
gration: t 4 =11s
(0, 42 rad/s) ⋅ 3 s
ϕ (t) = ∫ (ω(t) ⋅ d t) : ∆ϕ M = ∫ ω( t) ⋅ d t = 2
t1 = 0
2
+ (0,42 rad/s) · 5 s = 3,36 rad = 192°
b)

n(t) in min–1, U(t) in V n(M)


M(t) =^ I(t) in Nm

MM(n) – Kennlinie (UKL = konst)


n(t)
n00 ML(n) = konst

U(t) AP(MB = 0:MM =ML)


nAP
Beschleunigungs-
M(t) profil mit I = konst
MM – KL (I = konst)
t1 = 0 t2 = 3 s t3 = 8 s t4 = 11 s
t in s ML MM = konst M = CI
a) Dynamische Kennlinie (Zeitdiagramm): b) Statische Kennlinie:
trapezförmiger Hochlauf Beschleunigungsprofil mit Konstantstrom

LM1 / Bild L5.14.1 Linearer Hochlauf, dynamische und statische Kennlinien

Aus den geforderten Parametern des Systems: Leistung, Drehzahl und Drehmoment
wird ein INLAND-Torquemotor mit folgenden Eigenschaften ausgewählt:
Spitzendrehmoment (MEin bei ω = 0):
MM,max = 4067 Nm, IEin = 27,5 A, CI = 148 Nm/A,
Spitzenleistung des Motors bei MM,max: PM,max = 6300 W, insgesamt 36 Pole,
Leerlaufgeschwindigkeit bei M = 0: ω0 = 1,6 rad/s, CU = 148 V/rad/s,
Motor-Innenwiderstand: R = 8,35 Ω, elektrische Zeitkonstante Tel = 22 ms
Zulässige Wicklungstemperatur: 105 °C, thermischer Übergangswiderstand:
Rth = 0,04 °C/W (Daten aus Katalog der Firma INLAND-Motor.)
Die dynamischen Kennlinien (Zeitdiagramme) werden aus den Ergebnissen von
LM1 / L5.14 Lösung a) ermittelt. Für die statischen Kennlinien gelten parallele lineare
Kennlinien (s. auch Mechatronik 1, Bild 5.14k): Für ω(M) bzw. n(M) gilt:

U KL R U M
ω (M) = − ⋅ M mit CU = 0N und CI = N (LM1 / Gl. L5.14.1)
CU CU ⋅ CI ωN IN

183
mit konstanten Größen. Parameter für die parallelen Kennlinien ist die Klemmen-
spannung. Außerdem gelten die Gleichungen:
U0 = CU · ω und M = CI · I (Motor-Spannungskonstante CU und Motor-Stromkon-
stante CI).

Phase 1: Der erforderliche Beschleunigungsstrom: IMB = MM/CI mit CI als Motor-


Stromkonstante: IMB = MM/CI = 238 Nm/148 Nm/A = 1,61 A. Die Motorspannung
U(t) verläuft während der Beschleunigung (wegen n(t) = a · t) linear von
U(t1 = 0) bis U(t2): U(t1) = IMB · R = 1,61 A · 8,35 Ω = 13,44 V (R: Motorwiderstand) und
U(t2) = U(t1) + U0(t2) = 75,5 V mit
U0(t2) = CU · ω(t2) = 148 V s/rad · 0,42 rad/s = 62 V: induzierte,
innere Motorspannung zum Zeitpunkt t2 = 3 s,
CU: Motor-Spannungskonstante.

Phase 2: Durch Umschalten von Konstantstrom auf Konstantspannung wird Phase 1


(Beschleunigungsphase) beendet und der Motor befindet sich in einem statischen
Arbeitspunkt AP (Plateau mit ω(t2) = ωAP = konstant und MAP = ML = 81 Nm (gleiche
statische Last wie während der Beschleunigungsphase);
❑ Strom nach Beschleunigungsphase t2 im AP:
IAP = ML/CI = 81 Nm/148 Nm/A = 0,55A
❑ Äußere Motorspannung (Klemmenspannung) im AP:
UAP = U0,AP + ∆U = U0(t2) + ∆U = CU · ωAP + IAP · RM =
148 Vs/rad · 0,42 rad/s + 0,55 A · 8,35 Ω = 62 V + 4,6 V = 66,6 V

Phase 3: Zum Einleiten der linearen Verzögerungsrampe muss bei t3 auf konstanten
Bremsstrom –IBr umgeschaltet werden. MM,Br = –76 Nm (s.o.):
IBr = –MM,Br/CI = konstant = –76 Nm/148 Nm/A = –0,51 A.
Die Spannung verläuft linear (wie in Phase 1) von U(t3) bis U(t4):
U(t3) = U0(t2) + IBr · R = 62 V – 0,51 A · 8,35 Ω = 57,7 V: Die äußere Spannung ist
kleiner als die induzierte, da der Strom umgepolt wird.
U(t4) (unmittelbar vor Erreichen des Stillstands) = IBr · R = –0,51 A · 8,35 Ω = –4,26
V. Wenn der Stillstand gerade erreicht ist, muss sofort auf U = 0 (d.h. auch I = 0)
geschaltet werden.
c) Für die Temperaturdifferenz Θ = ϑAnk – ϑU (Übertemperatur der Motorwicklung
gegen die Umgebung) gilt (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.8.2, Bild 5.49a):
Θ = Rth · PV,el = 0,04 °C/W · I2 · R.
Grenztemperatur: ϑmax = 105 °C ⇒ Θmax = ϑmax – ϑU = 105 °C – 18 °C = 87 °C.
Vereinfachend wird nur die Ankerwicklung als Wärmequelle angenommen:
PV = I2 · R.

Θmax = 87 °C = 0,04 °C/W · 8,35 Ω · I2


87 °C
⇒ Imax,zul. = = 16 A.
0,04 °C/W ⋅ 8,35 Ω

184
Aus thermischen Gründen muss der Strom bei etwa 15 A begrenzt werden (elek-
tronische Strombegrenzung plus konventionelle Sicherung). Ansonsten ist der Motor
bei längeren Betriebszeiten bezüglich Überhitzung gefährdet. Die Ankerwicklung
kann dabei, je nach Dauer der Überbelastung, irreversibel beschädigt werden.

Exponentieller Hochlauf

LM1 / L5.15

Mit einer GS-NSM ergibt sich an einer Konstantspannung ein exponentieller Hochlauf
wenn die Gleichspannung als Sprungfunktion aufgeschaltet wird und Tel << Tm
gewährleistet ist (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.8.1.2). Das trifft im vorliegenden
Fall zu, da die Zeitkonstanten des Systems Tm = 426 ms (s.u.) und Tel = 22 ms
(Motordaten) sind, d.h. Tm ist 20-mal größer als Tel. Das Beschleunigungsprofil in der
statischen Kennlinie ist in LM1 / Bild L5.15.1a dargestellt.

a) Der Hochlauf verläuft nach der gegebenen Exponentialfunktion ω(t) mit den
charakteristischen Parametern ωAP bzw. nAP als Enddrehzahl und Tm als Zeitkon-
stante (s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.25):
ω (t) = ω AP ⋅ (1 − e –t/Tm ) oder für die Drehzahl: n (t ) = nAP ⋅ (1 −e –t/Tm )
(s. LM1 / Bild L5.15.1)

Die Geschwindigkeit des Arbeitspunkts AP: nAP bzw. ωAP = 2 π · nAP wird bei dem
permanent erregten GS-Motor in Abhängigkeit vom Drehmoment MAP = ML nach
der statischen Gleichung

U KL R U M
ω (M) = − ⋅ M mit C U = 0N und C I = N (LM1 / Gl. L5.14.1)
CU CU ⋅ CI ωN IN

bestimmt und ist definiert durch die Steuerungsparameter:

UAP und R: UAP = 67 V, R = 8,35 Ω, MAP = ML = 81 Nm:


67 V 8, 35 Ω ⋅ 81 Nm
ω AP = − = 0, 42 rad/s
148 Vs/rad 148 Vs/rad ⋅148 Nm/A
bzw. nAP = ωAP 60/2 π = 4 min–1

Die Zeitkonstante ergibt sich aus MEIN = M(ω = 0):

0,42 rad/s ⋅ 1121 Nms 2


Tm = = 425,5 ms mit MEin = CI · U/R
(148 Nm/A) ⋅ (67 V/8,35 Ω) − 81 Nm

185
Daraus folgt der dynamische Hochlauf:
 −t 
n(t) = 4 min _1 1 − e 0,43 s 
 

(s. auch Mechatronik 1, Gl. 5.25, 5.26 und LM1 / Bild L5.15.1b)
b) Das Anfangsbeschleunigungsmoment
MB (n = 0) = MEin – ML = (1187 – 81) Nm = 1106 Nm.
LM1 / Bild L5.15a zeigt das entsprechende dreieckförmige Beschleunigungsprofil
(im Gegensatz zum rechteckigen Profil in LM1 / Bild L5.14 1b).
Die Anfangsbeschleunigung wird durch die Tangente im Nullpunkt bestimmt:
dω(t = 0)/dt = ωAP/Tm = 0,42 rad/s/0,43 s = 0,98 rad/s2 (7 mal größer als im
linearen Fall).
n(M)

MM(n) – Kennlinie (UKL = konst)

n00 Lastkennlinie ML(n) = konst

AP(MB = 0)
nAP
Beschleunigungs-
profil

ML MEIN M = CI
a) Beschleunigungsprofil mit Konstantspannung:
(statische Kennlinie n(M) mit U als Parameter)
Nulltangente
1,00

t n(t)/nAP
0,75
½Tm 0,393
UKL(t) = UAP (t >
_ 0),Sprungfunktion
1Tm 0,632
0,50
2Tm 0,865
n(t), Sprungantwort
3Tm 0,950
0,25
4Tm 0,982
5Tm 0,993
0 1Tm 2Tm 3Tm 4Tm 5 Tm 6Tm 7Tm 6Tm 0,998
t 7Tm 0,999
b) Exponentieller Hochlauf: Sprungantwort
nach Einschalten einer Konstantspannung

LM1 / Bild L5.15.1 Exponentieller Hochlauf: statische und dynamische Kennlinien

186
Achtung: Anfangsmoment bzw. Anfangsbeschleunigung sind aufgrund der geringen
Zeitkonstanten sehr hoch und können die Anlage mit nicht zulässigen Kräften beauf-
schlagen. Die o.a. Strombegrenzung (LM1 / L5.14c) ) garantiert, dass dieser Fall nicht
eintritt.

LM1 / L5.16

(s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.10.2)

W ∆p ⋅ V V
P= = = ∆p ⋅ = ∆ p ⋅ V
∆t ∆t ∆t
200 ⋅ 105 ⋅ 6 ⋅ 10 −3 Nm 3
Pp = ∆p ⋅ V = 200 bar ⋅ 6 l / min =
60 m 2S
Nm
Pp = 2000 = 2 kW
s

LM1 / L5.17

(s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.10.2)

∆p ⋅ V ∆p
∆δ = =
c⋅m  c⋅ρ
p1 − p2 (280 − 15) bar ⋅ kgK cm 3
∆δ = =
c⋅ρ 2,15 kJ ⋅ 0, 9 ⋅ g
265 ⋅ 105 N kg K m 3
∆δ = = 13,69 K
2,15 ⋅ 10 3 ⋅ 0, 9 ⋅10 3 m 2 Nm kg

LM1 / L5.18

a) Den Volumenstrom durch einen Kreisringquerschnitt errechnet man folgender-


maßen (s. auch Mechatronik 1, Tabelle 5.9):
Kreisring
H=D–
2
d

D d p1 p2
L

π (D + d )⋅ H 3 ⋅ (p1 − p2 ) π (32, 02 + 32 ) mm ⋅ 0,013 mm 3 ⋅ 180 bar


VRS = =
24 ⋅ η ⋅ L 24 ⋅ 0,25 ⋅ 10 –6 bar s ⋅ 3 mm
3
mm
VRS = 2010
s

187
b) Die am Axialschieber wirkenden Kräfte sind:

Druckkraft
π
FD =
4
( )
3, 22 − 2,82 cm 2 ⋅ 180 bar

π N
4
( )
= 3, 22 − 2,82 cm 2 ⋅ 1800
cm 2
= 3391, 2 N

Schleppkraft
Das durch den Kreisringquerschnitt strömende Fluid versucht aufgrund seiner
viskosen Oberflächenhaftung den Axialschieber nach rechts mitzuschleppen. Die
hierbei entstehende Kraft berechnet sich als Hälfte der Druckkraft, die auf die
Stirnseite des mit Fluid ausgefüllten Kreisringspalts wirken muss, um das Fluid gegen
die viskosen Reibkräfte aus dem Kreisringspalt zu drücken.
π
FS = 0, 5 ⋅ ⋅ (D2 − d 2 ) ⋅ (p1 − p2 )
4
π
FS = 0, 5 ⋅ ⋅ (3, 202 2 − 3, 2 2 ) cm 2 ⋅ 180 bar
4
π N
= 0, 5 ⋅ ⋅ (3, 202 2 − 3, 2 2 ) cm 2 ⋅ 1800
4 cm 2
FS = 9,046 N

c) Verlustleistung
Mit
W ∆p ◊ V V
P= = = ∆p ◊ = ∆p ◊ V
∆t ∆t ∆t
berechnet man:
mm3 N m3
PVerl = ∆p ⋅ VRS = 180 bar ⋅ 2010 = 180 ⋅ 10 5 ⋅ 2010 ⋅10 −9 22
s mm ss
Nm
PVerl = 36,18 = 36,18 W
s

LM1 / L5.19

a) Durch die Bewegung des Kolbens entsteht eine Fluidströmung, bei der die Oberfläche
der Gehäusebohrung eine unbewegte und die Kolbenoberfläche eine bewegte Wand
darstellt. Das Rechteck wird hier durch die Stirnfläche des Kreisringspalts dargestellt
(s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.10.3).

188
 10 + 9, 92  −6
π  mm ⋅ 38 mm ⋅ 0,18 ⋅ 10 bar s ⋅ 8 cm
B⋅ L ⋅η ⋅ v  2
Fk = =
H  10-9,92 
  mm s
2 
Fk = 0,0427 N

b) Verlustleistung

cm m
PVerl = Fk ⋅ vk = 0,0427 N ⋅ 8 = 0,0427 N ⋅ 0,08 = 0,00341 W
s s
LM1 / L5.20

a) Verdrängervolumen (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.10.3)

V = VH ⋅ n (n in min –1 )
V 18 ltr min –1 cm 3
VH = = = 12
n 1500 min Umdrehung Umdrehung

b) Drehmoment M (s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.10.10)

α ⋅ VH α ⋅ VH ⋅ ∆p 1 ⋅ 12 ⋅ 200 cm 3 bar
M= ⋅ (p2 − p1 ) = =
2π 2π 2π Umdrehung
1 ⋅ 12 ⋅ cm 3 ⋅ 200 ⋅ 10 5 N
M= = 38, 2 Nm
2π Umdrehung m 2

189
c) Antriebsleistung

W ∆p ⋅ V V
P= = = ∆p ⋅ = ∆ p ⋅ V
∆t ∆t ∆t
ltr 18 ⋅ 10 −3 m 3 ⋅ 200 ⋅ 10 5 N
Pp = V ⋅ ∆p = 18 ⋅ 200 bar =
min 60 s m2
Nm
Pp = 6000 = 6 kW
s

LM1 / L5.21

a) Turbinenraddrehzahl
(s. auch Mechatronik 1, Abschnitt 5.10.10)
ω T nT
Drehzahlverhältnis: νµ = =
ω p np
nT = ν ⋅ nP = 0,6 ⋅ 2000 = 1200 min –1

b) Drehmoment

M = λ · ρ · D5 · ω2p
2
 π ⋅ np 
M = λ ⋅ ρ ⋅ D5 ⋅ 
 30 
0,005 ⋅ 0, 9 ⋅ 10 3kg ⋅ 0, 23 5 m 5 ⋅ π 2 ⋅ 2000 2 1 kg m 2
M= 3 2
= 126, 9
m 900 s s2
126, 9 Ns 2 m 2
M= = 126, 9 Nm
m s2

c) Ausgangsleistung am Turbinenrad

M ⋅ π ⋅ nT 126, 9 ⋅ π ⋅ 1200 Nm
PT = M ⋅ ω = =
30 30 s
Nm
PT = 15 938,6 = 15, 94 kW
s

190
Mechatronik 2
Lösungen
LM2 / L1 Digitale Steuerungstechnik
(Prof. Dr. M. Reichert)

LM2 / L1.1

a) Zur Analog-Digital-Umsetzung von Spannungen aus dem vollen Wertebereich UFS


= 10 V – (–10 V) = 20 V werden insgesamt m = UFS/ULSB = 20 V/100 mV = 200
Quantisierungsstufen benötigt. Für deren digitale Darstellung sind mindestens n =
8 binäre Stellen erforderlich wegen der Forderung 2n ≥ 200.
b) Bei der Digital-Analog-Rückwandlung kann nur angegeben werden, in welchem
Quantisierungsintervall der ursprüngliche Analogwert lag, aber nicht mehr seine
Lage innerhalb des Intervalls, da sich der Quantisierungsfehler nicht mehr rückgängig
machen lässt.
c) Bei analogen Signalen führt jede Störung zu einer Verfälschung der Information. Bei
digitalen Signalen führen Störungen innerhalb bestimmter Grenzen nicht zu einer
Verfälschung der dargestellten Information.

LM2 / L1.2

a) Zunächst wird der (positive) Betrag |z| = 98 in dualer Form ermittelt:

98 : 2 = 49 Rest 0 → a0 = 0
49 : 2 = 24 Rest 1 → a1 = 1
24 : 2 = 12 Rest 0 → a2 = 0
12 : 2 = 6 Rest 0 → a3 = 0
6 : 2 = 3 Rest 0 → a4 = 0
3 : 2 = 1 Rest 1 → a5 = 1
1 : 2 = 0 Rest 1 → a6 = 1

193
dualer Betrag (einschließlich Vorzeichenstelle): |zdual| = 0110 0010
Bildung der negativen Dualzahl durch B- bzw. 2-Komplementbildung von |zdual| ein-
schließlich Vorzeichenstelle:

|zdual| (einschließlich Vorzeichen): 0110 0010


1-Komplement von |zdual|: 1001 1101
Addition von 1 1
2-Komplement von |zdual|: 1001 1110 d.h. zdual = 1001 1110

b) Für die Grenzen Zmax und Zmin des Zahlenbereichs vorzeichenbehafteter Dualzahlen
mit B = 2 und n = 7 Stellen (ohne Vorzeichen) gilt:

Zmax = Bn – 1 = 27 –1 = 127 und Zmin = –Bn = –27 = –128

LM2 / L1.3

a) x · x = x b) x · 0 = 0 c) x · 1 = x d) x + 1 = 1 e) x + 0 = x f) x · x = 0 g) x + x= 1

x x x x
x 1 x 0 x x
x 0 1 x

LM2 / Bild L1.3.1 Darstellung von Rechenregeln der Schaltalgebra mit Kontaktschaltungen

LM2 / L1.4

Da die Schaltfunktion d = D direkt aus der Funktionstabelle ablesbar ist, werden KV-
Diagramme nur für die Schaltfunktionen von a, b und c benötigt (LM2 / Bild L1.4.1).

194
Schaltfunktion c = f(D,C,B,A) Schaltfunktion b = f(D,C,B,A) Schaltfunktion a = f(D,C,B,A)

D D D
0 x 1 1 0 x 0 1 0 x 0 1
C C C
x x 1 1 x x 0 1 x x 1 0
A A A
x x 0 0 x x 1 0 x x 0 1
0 x 0 0 0 x 1 0 1 x 1 0
B B B
c = C·D b = B·C + B·C·D a = C·D + A·B·C + A·B·C + A·B·C + A·B·C·D

Logikplan des D C B A
Code-Umsetzers

& & & & & & & &

$1 $1
d c b a

LM2 / Bild L1.4.1 KV-Diagramme, Schaltfunktionen und Logikplan des Code-Umsetzers

LM2 / L1.5

a) Funktionstabelle der Speicherschaltung in LM2 / Bild L1.5.1.


b) Im irregulären Zustand für S = R = 1 ergibt sich Q1 = Q2 = 0.
c) Bezüglich des Speicherwertes Q = Q1 dominiert bei gleichzeitigem Setz- und
Rücksetzbefehl S = R = 1 der Rücksetzbefehl.

Speicherschaltung Funktionstabelle

S R Rn Sn Q1n+1 Q2n+1

0 0 Q1n Q2n
$1 $1
0 1 1 0
1 0 0 1
Q2 Q1 1 1 0 0

LM2 / Bild L1.5.1 SR-Basis-Flipflop und Funktionstabelle

195
LM2 / L1.6

a) Der Speicher reagiert während Cp = 1 sofort mit Q = D.


b) Der Speicher übernimmt den Wert Q = D bei der 0/1-Flanke von Cp.
c) Der Speicher übernimmt während Cp = 1 den D-Wert in den Zwischenspeicher und
bei der 1/0-Flanke von Cp an den Ausgang Q.
d) Der Speicher übernimmt nur bei der 0/1-Flanke den D-Wert in den Zwischenspeicher
und bei der 1/0-Flanke von Cp an den Ausgang Q.

Cp
1
0 t
D
1
0 t
a) Q
1
0 t
b) Q
1
0 t
c) Q
1
0 t
d) Q
1
0 t

LM2 / Bild L1.6.1 Zeitverläufe der Speicherwerte Q

LM2 / L1.7

a) Siehe LM2 / Bild L1.7.1.


b) Der Schaltzustand des getakteten 1-Speicher-Flipflops hängt nach dem Taktimpuls
vom Vorzustand, der Taktimpulsdauer und der Signallaufzeit tp ab. Deshalb ist er
in der Praxis nicht vorhersagbar.
c) Bei der Steuerung, abhängig vom eigenen Zustand, schwingt das getaktete 1-
Speicher-Flipflop während Cp = 1. Das Basis-Flipflop schwingt immer. Beide sind
deshalb instabil und, abhängig vom rückgeführten eigenen Zustand, nicht steuerbar.
Dies ist nur beim Master-Slave-Flipflop möglich.

196
a) Master-Slave-Flipflop
Cp
Cp 1
1R C1 1S 0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q
1
Q Q 0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
b) 1-Speicher-Flipflop mit Signallaufzeit tp = 0,5 µs
Cp Cp
1
1R C1 1S 0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q
1
Q Q 0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
c) Basis-Flipflop mit Signallaufzeit tp = 0,5 µs

R S Q
1
0 t/µs
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Q Q

LM2 / Bild L1.7.1 Speicher und Diagramme für die Zeitverläufe

LM2 / L1.8

Schaltung mit dominierendem Ausschalten Schaltung mit dominierendem Einschalten


T1 T2 Ri T1 T2 Ri
³1 ³1

& &

S R Setzen: S = T1·R S R Setzen: S = T1

Rücksetzen: R = T2 + Ri Rücksetzen: R = (T2 + Ri)·T1

Q, M Q, M

LM2 / Bild L1.8.1 Motorsteuerschaltungen

197
LM2 / L1.9

Schaltfunktionen für Setzen und Rücksetzen Logikplan der Bandsteuerung


der Speicher Ql und Qr
Linkslaufspeicher QI: Bl Ba Bp Br
Setzen: SI = BI ·RI
Rücksetzen: &
RI = Ba + Qr + Br + BI · Br + Bp · BI · Br
und mit Br + BI · Br = Br
RI = Ba + Qr + Br + Bp · BI · Br
$1 $1
Rechtslaufspeicher Qr :
Setzen: Sr = Br · Rr & &
Rücksetzen:
S R S R
Rr = Ba + QI + BI + BI · Br + Bp · BI · Br
RI = Ba + QI + BI + Bp · BI · Br
Ql Qr
Ml Mr

LM2 / Bild L1.9.1 Bandsteuerung

LM2 / L1.10

Q V
t1 0 S
& 0 t2
B1

B2 R

LM2 / Bild L1.10.1 Ventilsteuerung

LM2 / L1.11

Im Prinzip wird hier ein SR-Basis-Flipflop Q mit dynamischem Setzeingang benötigt,


das gemäß LM2 / Bild L1.11.1 aus einem SR-Basis-Flipflop mit einem Monoflop am
S-Eingang realisiert wird. Das Monoflop erzeugt mit seinem dynamischen Eingang bei
jeder 0/1-Eingangsflanke einen kurzen Auswerteimpuls QM = 1 der Dauer tv = 1 ms,
mit dem der Speicher Q gesetzt wird. Monostabile Kippschaltungen lassen sich somit
gut zur Realisierung eines dynamischen Eingangs verwenden.

198
Funktionssymbol Gesamtschaltung aus Monoflop und SR-Basisflop

Q M 1 Q M
QM
B1 S B1 S
tv

B2 R B2 R

LM2 / Bild L1.11.1 Motorsteuerung mit 0/1-Flankenauswertung

LM2 / L1.12

Setz-/Rücksetz-Schaltfunktionen der Speicher Q1, Q2:


Motorspeicher Q1:
Setzen: S1 = B1 · R1
Rücksetzen: R1 = B2 + Q2
Lampenspeicher Q2:
Setzen: S2 = Q1 ·TI
Rücksetzen: R2 = B3

LM2 / Bild L1.12.1 Vorschubsteuerung mit Zeitüberwachung

199
LM2 / L1.13

a) Funktionsplan siehe LM2 / Bild L1.13.1

Ri, Richtimpuls
$1

M0

Grundst.

E1; Türe zu
E0; Starttaste betätigt

M1 S A0; Türverriegelung ein


Verriegeln NSD Wartezeit t1 = 10 s 1

1; Wartezeit t1 = 10 s abgelaufen

E2; Temperatur T nicht errreicht

M2 NS A2; Heizung H ein


Trocknen
NS A1; Umwälzmotor M ein
NSD Wartezeit t2 = 50 min 2

2; Wartezeit t2 = 50 min abgelaufen

E3; Feuchte F < F0


³
M3 S A0; Türverriegelung aus

Entriegeln NSD Wartezeit t3 = 10 s 3

3; Wartezeit t3 = 10 s abgelaufen
&

LM2 / Bild L1.13.1 Funktionsplan der Ablaufsteuerung

200
b) Logikplan der Ablaufsteuerung siehe LM2 / Bild L1.13.2

LM2 / Bild L1.13.2


Logikplan der asynchronen Ablaufkette (Speicher Qi = 1 entspricht Schritt Mi gesetzt)

201
LM2 / L1.14

a) Entwurf der Ansteuerschaltung siehe LM2 / Bild L1.14.1

Flussdiagramm der Ansteuerschaltung

S1

T1 = 1;T2 = 0
nein ja
X=0

S2

T1 = 1;T2 = 1
nein ja
X=0

S3

T1 = 0;T2 = 1
nein ja
X=0

S4

T1 = 0;T2 = 0
nein ja
X=0

Logikplan der Ansteuerschaltung: X


Q1 = T1
Q1 = T3
Q2 = T2
Q2 = T4

& & & &


$1 $1
Q1 Q2
1J 1J
1 C1 1 C1
Q1 Q2
1K 1K
Cp

LM2 / Bild L1.14.1 Entwurf der Ansteuerschaltung für Schrittmotor

202
b) Entwurf des Steuerwerks siehe LM2 / Bild L1.14.2

Struktur des Steuerwerks Zustandsgraf:


Start
Start Z Start Z + Start
M0 M1
Z & Start
Vorbereitungslogik
J3 K3
CP0 Speicher

Q3 Z
Ausgangslogik

F P
Flussdiagramm des Steuerwerks

M0

F = 0; P = 1
nein ja
Start = 1?

M1

P=0

nein ja
Z = 1?
F=1 F=0
nein ja Start Q3
Z = 1? Logikplan: 1J & F
nein ja CP0 C1
Start = 1?
Q3
& 1K P
Abgebrochene Wirkungslinie bedeutet:
Das Schaltwerk bleibt im jeweiligen Zustand Z

LM2 / Bild L1.14.2 Entwurf des Steuerwerks für Schrittmotorsteuerung

c) Torschaltung für den Taktimpuls


Für F = 0 soll sein Cp = 0
und für F = 1 soll sein Cp = Cp0
Dies wird erreicht mit der Schaltfunktion: Cp = F · Cp0

203
204
LM2 / L2 Regelungstechnik
(Prof. Dr. M. Reichert)

LM2 / L2.1
a) Regelungstechnische b) Signalflussplan
Bedeutung der Größen: Md
Motor
v = Regelgröße;
vw + vw – v x ux u – n v
+
vw = Führungsgröße;
–
u = Stellgröße; Ru Potentiometer Verstärker Rm

c) Gleichungen
dx 1 1
2 ∫
Mitnehmerrolle Rm : v = 2π ⋅ r ⋅ n; Umlenkrolle Ru : = (v w − v ) oder x= ⋅ (v w − v ) ⋅ dt
dt 2

LM2 / Bild L2.1.1 Lösungen: a) Regelungstechnische Bedeutung der Größen,


b) Signalflussplan, c) Gleichungen

LM2 / L2.2

a) Bei der Zusammenfassung einer Kettenstruktur multiplizieren sich die Übertragungs-


beiwerte, bei der Parallelstruktur addieren sie sich (siehe LM2 / Bild L2.2.1).

LM2 / Bild L2.2.1 Xe (1) + Xa


Vereinfachter Signalflussplan K1 K2 K3

(2)

K5 – K4

b) Für Gegenkopplung ist erforderlich, dass der Kreisübertragungsbeiwert Kk < 0 ist.


Führt man für das Vorzeichen an der Stelle (2) die Vorzeichenvariable V (= –1 oder
+1) ein, dann gilt für den Kreisübertragungsbeiwert: Kk = V · K1 · K2 · K3 · (K5 – K4)
oder mit den gegebenen Zahlenwerten Kk = –V · 50. Aus der Gegenkopplungs-
bedingung Kk = –V · 50 < 0 folgt dann für das Vorzeichen bei (2) V > 0 bzw. V = +1
(s. auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.2.5).

205
c) Das Vertauschen des Vorzeichens bei (1) hat keinen Einfluss auf die Gegenkopplung,
da dieses Vorzeichen nicht im Kreisweg liegt und deshalb Kk nicht beeinflusst.
d) Zur Ermittlung des Übertragungsbeiwertes des Gesamtsystems liest man mit positi-
vem Vorzeichen bei (2) direkt aus dem Signalflussplan von LM2 / Bild L2.2.1 ab:

Xa = K1 · K2 · K3 · [Xe + (K5 – K4) · Xa]

Die Umstellung nach Xa ergibt dann

K = Xa/Xe = K1 · K2 · K3/[1 – K1 · K2 · K3(K5 – K4)] = –0,196 (Vs)–1

LM2 / L2.3

a) Mit dem Frequenzgang G(jω) = A + jω · B des Gliedes gilt für den Real- und
Imaginärteil

Re {G (jω )}= A (LM2 / Gl. L2.3.1a)

und

Im {G (jω )}= ω ⋅ B (LM2 / Gl. L2.3.1b)

sowie für Betrag und Phase

G (jω ) = Re 2 {G (jω )}+ Im 2 {G (j ω )} = A2 + ω 2 ⋅ B2 (LM2 / Gl. L2.3.2)

Im {G (jω )} ω ⋅B
ϕ = arctan = arctan (LM2 / Gl. L2.3.3)
Re {G (jω )} A

Aus der Definition des Frequenzganges


xˆ jϕ
G (jω ) = ⋅e (LM2 / Gl. L2.3.4)

folgt mit LM2 / Gl. L2.3.2 für die Ausgangsamplitude

xˆ = G (jω ) ⋅ yˆ = A2 + ω 2 ⋅ B2 ⋅ yˆ = 16 + 9 ⋅ 1 ⋅ 2 = 10 (LM2 / Gl. L2.3.5)

LM2 / Gl. L2.3.3 liefert für die Phasenverschiebung zwischen Aus- und
Eingangsschwingung
ω ⋅B 3
ϕ = arctan = arctan = 0,644rad = 36,87 ° (LM2 / Gl. L2.3.6)
A 4

206
b) Der Übertragungsbeiwert K des Gliedes ergibt sich aus dem
Frequenzgang G(jω) für ω = 0

K = G(0) = A = 4

LM2 / L2.4

In t ≥ 0 gilt mit u(t) = 0 für den Drehzahlverlauf n(t) des Motors die Diff.-Gl.

dn
T⋅ +n=0 (LM2 / Gl. L2.4.1)
dt

Wird zur Lösung dieser homogenen Diff.-Gl. der Ansatz n = K · est für die homogene
Lösung eingesetzt, dann entsteht nach Kürzen mit dem Ansatz die charakteristische
Gleichung s · T + 1 = 0 mit der Lösung: s1 = –1/T.
Dies liefert, in den Ansatz eingebracht, die Lösung

n = K1 ⋅ e-t/T (LM2 / Gl. L2.4.2)

Die Konstante K1 erhält man aus der Anfangsbedingung n(0) = n0 für t = 0:

n(0) = K1 ⋅ e0 = n0 ⇒ K1 = n0 (LM2 / Gl. L2.4.3)

Damit gilt für den Drehzahlverlauf in t ≥ 0

n(t) = n0 ⋅ e − t/T (LM2 / Gl. L2.4.4)

der für n0 = 10 s–1 und T = 2 s in LM2 / Bild L2.4.1 dargestellt ist.

LM2 / Bild L2.4.1


Drehzahlverlauf des Gleichstrommotors

207
LM2 / L2.5

a) Anstiegsantwort
Mit y(t) = c · t gilt für die Strecke in t > 0 die Diff.-Gl.

T ⋅ x + x = c ⋅ t (LM2 / Gl. L2.5.1)

mit dem Anfangswert x(0+) = 0. Die Laplace-Transformierten der einzelnen Sum-


manden der Diff.-Gl. L{x(t)} = X(s); L{T · dx/dt} = T [s · X(s) – x(0+)] = s · T · X(s)
und L{c · t} = c/(s2) ergeben die transformierte Diff.-Gl.
c
s ⋅ T ⋅ X(s) + X(s) = (LM2 / Gl. L2.5.2)
s2
aus der durch Umstellung nach X(s) die Lösung im Bildbereich entsteht

c c 1
X(s) = = ⋅ 2 (LM2 / Gl. L2.5.3)
s ⋅ (s ⋅ T + 1) T s ⋅ (s + 1 / T )
2

Durch Rücktransformation mit der Tabelle entsteht

 c c  c −1  1 
x(t) = L−1  ⋅ 2  = ⋅L  2 
 T s ⋅ (s + 1 / T ) T  s ⋅ (s + 1 / T )
t  (LM2 / Gl. L2.5.4)
T
c
 T
(
= ⋅ T 2 ⋅  − 1 − e-t/T  )
und damit die Anstiegsantwort in t > 0

t 
 T
( )
x(t) = c ⋅ T ⋅  − 1 − e -t/T 

(LM2 / Gl. L2.5.5)

LM2 / Bild L2.5.1a


Anstiegsantwort einer P-T1-Strecke

b) Verlauf der Anstiegsantwort siehe LM2 / Bild L2.5.1a.

208
c) Mit den Koeffizienten der gegebenen Diff.-Gl.
T · dx/dt + x = y(t)
ergibt sich unmittelbar die Übertragungsfunktion
(s. auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.2.4.4)

1
G(s) = (LM2 / Gl. L2.5.6)
s ⋅T + 1

d) Für die Antwortfunktion im Bildbereich gilt


X(s) = G(s)·Y(s) und mit Y(s) = L{δ(t)} = 1 für die Impulsantwort:
1
X(s) = G(s) = (LM2 / Gl. L2.5.7)
s ⋅T + 1
Die Rücktransformation mit der Tabelle liefert unmittelbar die in LM2 / Bild L2.5.1d
dargestellte Impulsantwort in t > 0

 1  1 −1  1  1 – t/T
x(t) = L−1 {X (s )}= L− 1   = ⋅L  = ⋅e
 s ⋅ T + 1 T s + 1/T  T
(LM2 / Gl. L2.5.8)

LM2 / Bild L2.5.1d


Impulsantwort einer P-T1-Strecke

LM2 / L2.6

a) Der in AM2 / Bild A2.6.1a dargestellte Drehzahlverlauf ist die Sprungantwort eines
P-T1-Gliedes. Die Zeitkonstante des Gliedes ergibt sich aus dem Schnittpunkt der
Ursprungstangente mit der Asymptote für große Zeiten.
Der Schnittpunkt liegt bei t = T = 0,5 s.
Im Beharrungszustand für große Zeiten gilt:

n = Kp · U0. Hieraus folgt Kp = n(∞)/U0 = 4 (U/s)/10 V = 0,4 U/(s·V)

209
b) Der in AM2 /Bild A2.6.1b dargestellte Wegverlauf x(t) ist die Sprungantwort eines
reinen I-Gliedes (I-T0-Gliedes). Für diesen Verlauf gilt x(t) = KI · n0 · t. Hieraus folgt:
KI = x(t)/(n0 · t) (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.3.2.1). Mit einem beliebigen
Punkt auf der Ursprungsgeraden, z.B.:

x = 500 mm bei t =10 s ergibt sich KI = 500 mm /[5 (U/s) · 10 s] = 10 mm/U

Der gefundene Wert KI = 10 mm/U besagt, dass der Tisch den Weg von 10 mm je
Spindelumdrehung durchführt. Der Integrierbeiwert KI stellt deshalb gerade die
Spindelsteigung dar.

LM2 / L2.7

Gemäß AM2 / Bild A2.7.1 gilt in t > 0 für den Wegverlauf x(t) des Antriebssystems die
Diff.-Gl.

T ⋅x
 + x = KI ⋅ U 0 (LM2 / Gl. L2.7.1)

Die Laplace-Transformation der Glieder der Diff.-Gl. ergibt

L {x} = X (s); L {x } = s ⋅ X (s); L {T ⋅ x} = s 2 ⋅ T ⋅ X (s );


L {KI ⋅ U 0 }= KI ⋅ U 0 / s (LM2 / Gl. L2.7.2)

und damit für die transformierte Diff.-Gl.

s2 ⋅ T ⋅ X (s ) + s ⋅ X (s ) = K I ⋅ U 0 / s (LM2 / Gl. L2.7.3)

Durch Umstellung nach X(s) erhält man die Lösung im Bildbereich


KI ⋅ U0 K ⋅U 1
X(s) = = I 0⋅ 2 (LM2 / Gl. L2.7.4)
s 2 ⋅ (s ⋅ T + 1) T s ⋅ (s + 1 / T )

Rücktransformation mit der Transformationstabelle liefert


 

1 2  t –t/T 
L−1  2 
 = T ⋅  − (1 − e ) (LM2 / Gl. L2.7.5)
 s ⋅ (s + 1 / T )
 
 T 
 

und damit den in LM2 / Bild L2.7.1 dargestellten Wegverlauf


t 
x(t) = KI ⋅ U 0 ⋅ T ⋅  − (1 − e –t/T ) in t > 0 (LM2 / Gl. L2.7/6)
 T 

210
LM2 / Bild L2.7.1
Sprungantwort eines Antriebssystems

LM2 / L2.8

a) Signalflussplan siehe LM2 / Bild L2.8.1a)

a) Signalflussplan b) Normierter Regelgrößenverlauf ux(t)/Uw0 = f(t/T)


1
uw + ud uy ux
ux/Uw0
– 0,5
Regler Regelstrecke

0
0 2 4 6 8 10
t/T

LM2 / Bild L2.8.1 Signalflussplan und Verlauf der Regelgröße

b) Die in AM2 / Bild A2.8.1b angegebene Diff.-Gl. der Regelstrecke beschreibt ein
Integralglied, da in der Diff.-Gl. das Glied mit der 0. Ableitung von ux nicht auftritt.
Die Ordnung der Strecke ist n = 2, da die 2. Ableitung als höchste Ableitung auftritt.
c) Diff.-Gl. für das Führungsverhalten des Kreises: Durch Einsetzen der Gleichung des
vorgegebenen P-Reglers uy = KPR · (uw – ux) in die Strecken-Diff.-Gl. von AM2 / Bild
A2.8.1 ergibt sich

T ⋅ üx + u x = KI ⋅ KPR ⋅ (uw − ux ) (LM2 / Gl. L2.8.1)

und daraus die Diff.-Gl. für das Führungsverhalten des Kreises

T ⋅ üx + u x + KI ⋅ KPR ⋅ ux = KI ⋅ KPR ⋅ uw LM2 / Gl. L2.8.2)

211
d) Ermittlung des Regelgrößenverlaufs ux(t) in t ≥ 0 für uw = Uw0
Mit uw = Uw0 gilt in t ≥ 0 die Diff.-Gl.

T ⋅ üx + u x + KI ⋅ KPR ⋅ ux = KI ⋅ KPR ⋅ U w0 (LM2 / Gl. L2.8.3)

Partikuläre Lösung
Mit dem Ansatz für die partikuläre Lösung in der Form des Störgliedes uxp = A0
ergibt sich aus LM2 / Gl. L2.8.1.3 dann KI · KPR · A0 = KI · KPR · Uw0 bzw. A0 = Uw0
und damit die partikuläre Lösung

uxp = U w0 LM2 / Gl. L2.8.4)

Lösung der homogenen Diff.-Gl.

T ⋅ üx + u x + KI KPR ⋅ ux = 0 (LM2 / Gl. L2.8.5)

Der Ansatz für die homogene Lösung uxh = K · est, eingesetzt in die homogene
Diff.-Gl. LM2 / Gl. L2.8.5, liefert die charakteristische Gleichung des Systems
s2 · T + s + KI · KPR = 0 mit den Lösungen
1
s1,2 = ⋅  −1 ± 1 − 4KI ⋅ KPR T  (LM2 / Gl. L2.8.6)
2T 

Für den aperiodischen Genzfall und damit für s1 = s2 muss die Wurzel 0 werden,
wozu erforderlich ist 1 – 4 KI · KPR · T = 0 oder
1
KPR = (LM2 / Gl. L2.8.7)
4KI ⋅ T

Damit gilt für die Lösungen der charakteristischen Gleichung s1 = s2 = –1/(2T) und
für die homogene Lösung
–t –t
uxh = K1 ⋅ e 2T + t ⋅ K 2 ⋅ e 2T (LM2 / Gl. L2.8.8)

Gesamtlösung
Für die Gesamtlösung ux = uxp + uxh erhält man dann mit
LM2 / Gl. L2.8.4 und LM2 / Gl. L2.8.8
–t –t
ux = U w0 + K1 ⋅ e 2T + t ⋅ K2 ⋅ e 2T (LM2 / Gl. L2.8.9)

Die Integrationskonstanten K1 und K2 sind aus der Forderung zu bestimmen, dass


die Lösungsfunktion von LM2 / Gl. L2.8.9 bei t = 0 die gegebenen Anfangs-
bedingungen ux(0) = 0 und u x (0) = 0 erfüllen muss. Es ist deshalb zu fordern:

212
ux (0) = U w0 + K1 = 0 oder K1 = −U w0 (LM2 / Gl. L2.8.10)

Entsprechend ist für die Ableitung von ux in LM2 / Gl. L2.8.9


−1 –t –t
−11 –t
u x = ⋅ K1 ⋅ e 2T + K2 ⋅ e 2T − ⋅ t ⋅ K2 ⋅ e 2T (LM2 / Gl. L2.8.11)
2T 2T

bei t = 0 zu fordern

−1 1
u x (0) = ⋅ K1 + K2 = 0 oder K2 = ⋅ K1 (LM2 / Gl. L2.8.12)
2T 2T

bzw. mit K1 von Gl. LM2 / Gl. L2.8.10

−1
K2 = ⋅ U w0 (LM2 / Gl. L2.8.13)
2T

Mit K1 und K2 von LM2 / Gl. L2.8.10 und LM2 / Gl. L2.8.13 ergibt sich schließlich
aus LM2 / Gl. L2.8.9 der Regelgrößenverlauf für t ≥ 0
–t –t
1
ux = U w0 − U w0 ⋅ e 2T − t ⋅ ⋅ U w0 ⋅ e 2T (LM2 / Gl. L2.8.14)
2T

oder
  t  2T 
–t
ux = U w0 1 −  1 +  ⋅ e  (LM2 / Gl. L2.8.15)
  2T  

e) Verlauf der Regelgröße siehe Bild LM2 / L2.8.1 b)

f) Regeldifferenz im Beharrungszustand für t → ∞


Für t → ∞ ergibt sich aus LM2 / Gl. L2.8.15: ux(∞) = Uw0, da die Exponentialfunktion
gegen 0 abklingt. Damit gilt für die Regeldifferenz bzw. den Regelfehler

ud (∞) = uw (∞) − ux (∞) = U w0 − U w0 = 0 (LM2 / Gl. L2.8.16)

213
LM2 / L2.9

a) Die Kettenstruktur aus Regler und Motorglied SY von AM2 / Bild A2.9.1a hat die
Übertragungsfunktion des aufgetrennten Kreises

 1  KSY K ⋅ K ⋅ (1 + s ⋅ Tn )
G0 = GR ⋅ GSY = KPR ⋅ 1 + ⋅ = PR SY
 s ⋅ Tn  1 + s ⋅ TM sTn ⋅ (1 + s ⋅ TM )
(LM2 / Gl. L2.9.1)

oder mit Tn = TM und K0 = KPR · KSY

K0 ⋅ (1 + s ⋅ TM ) K0
G0 = = (LM2 / Gl. L2.9.2)
s ⋅ TM ⋅ (1 + s ⋅ TM ) s ⋅ TM

b) Führungs- und Störübertragungsfunktion


Mit den Laplace-Transformierten N(s) = L{n(t)}, NW(s) = L{nw(t)} und
ML(s) = L{ML(t)} liest man für die Erzeugung der Regelgröße N(s) direkt aus dem
Signalflussplan des Kreises in AM2 / Bild A2.9.1a ab

N(s) = GSY ⋅ GR ⋅ [N W (s) − N (s)] − GSZ ⋅ ML (s)


(LM2 / Gl. L2.9.3)
= G0 ⋅ [N W (s) − N (s)] − GSZ ⋅ ML (s)

Umstellen nach N(s) liefert für das Übertragungsverhalten des gesamten Regelkreises

G0 GSZ
N(s) = ⋅ N W (s) − ⋅ ML (s) (LM2 / Gl. L2.9.4)
1 + G0 1 + G0

Hieraus ergibt sich für ML = 0 die Führungsübertragungsfunktion

N(s) G0 (s)
GW (s) = = (LM2 / Gl. L2.9.5)
N W (s) 1 + G0 (s)

und mit G0 von LM2 / Gl. L2.9.2

K0
s ⋅ TM K0 (LM2 / Gl. L2.9.6)
GW (s) = =
1+
K0 s ⋅ TM + K0
s ⋅ TM

214
Mit NW(s) = 0 entsteht aus LM2 / Gl. L2.9.4 die Störübertragungsfunktion des Kreises

N (s) −GSZ (LM2 / Gl. L2.9.7)


GZ (s) = =
ML (s) 1 + G 0

und mit den hier geltenden Übertragungsfunktionen von GSZ von AM2 / Bild A2.9.1b
und G0 von LM2 / Gl. L2.9.2

−KSZ
1 + s ⋅ TM − s ⋅ TM ⋅ KSZ −s ⋅ TM ⋅ KSZ
GZ (s) = = = 2 2
1+
K0 (1 + s ⋅ TM ) ⋅ (s ⋅ TM + K0 ) s ⋅ TM + s ⋅ TM ⋅ (K0 + 1) + K0
s ⋅ TM
(LM2 / Gl. L2.9.8)

c) Die charakteristische Gleichung für das Störverhalten des Kreises entsteht durch
Nullsetzen des Nenners von GZ(s)

s2 ⋅ TM2 + s ⋅ TM ⋅ (K0 + 1) + K0 = 0 (LM2 / Gl. L2.9.9)

mit den Lösungen

⋅ −TM ⋅ (K0 + 1) ± TM2 (K0 + 1) − 4TM2 ⋅ K0  (LM2 / Gl. L2.9.10)


1 2
s1,2 =
2TM2  

Damit s1 = s2 wird, muss die Wurzel 0 werden d.h. (K0 + 1)2 – 4 K0 = (K0 – 1)2 = 0
oder

K0 = 1 (LM2 / Gl. L2.9.11)

Damit erhält man für die Lösungen in LM2 / Gl. L2.9.10

1
s1 = s2 = − (LM2 / Gl. L2.9.12)
TM

und mit K0 = 1 für die Störübertragungsfunktion von LM2 / Gl. L2.9.8 mit
faktorisiertem Nenner

− s ⋅ TM ⋅ KSZ −s ⋅ TM ⋅ KSZ −s ⋅ KSZ


GZ (s) = = =
s ⋅ TM + 2TM ⋅ s + 1 (s ⋅ TM + 1)
2 2 2
TM ⋅ (s + 1 / TM )
2

(LM2 / Gl. L2.9.13)

215
d) Mit ML = ML0 in t > 0 und der Laplace-Transformierten ML(s) = L{ML0} = ML0/s gilt
für die Störsprungantwort im Bildbereich
− s ⋅ KSZ ML0 K ⋅ ML0 1
N(s) = GZ ⋅ ML (s) = ⋅ = − SZ ⋅
TM ⋅ (s + 1 / TM ) (s + 1 / TM )
2 2
s TM
(LM2 / Gl. L2.9.14)

Die Laplace-Rücktransformation von N(s) mit der Tabelle liefert in t > 0 für die
Störsprungantwort
t
n(t) = −KSZ ⋅ ML0 ⋅ ⋅ e –t/TM (LM2 / Gl. L2.9.15)
TM

Der Verlauf der normierten Störsprungantwort n(t)/(KSZ · ML0) ist in LM2 / Bild
L2.9.1 dargestellt.

0 LM2 / Bild L2.9.1


Störsprungantwort des
n(t) Drehzahlkreises
KSZML0

– 0,25

– 0,5
0 2 4 6
t/TM

LM2 / L2.10
a) Die Übertragungsfunktionen der Glieder ergeben sich als gebrochen rationale
Funktionen von s, wobei im Nenner die Koeffizienten der linken Seite und im Zähler
die Koeffizienten der rechten Seite der in der Aufgabenstellung gegebenen Diff.-Gl.
auftreten (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.2.4.4):

Kel KA KS
GM (s) = ; GA (s) = ; GS (s) =
1 + s ⋅ Tel J ⋅ s +c
2
J ⋅ T el ⋅ s + J ⋅ s 2 + c ⋅ T el ⋅ s + c
3

(LM2 / Gl. L2.10.1a, 1b, 1c)

216
b) Die charakteristische Gleichung des Antriebsgliedes ergibt sich aus der zugehörigen
Übertragungsfunktion GA(s) durch Nullsetzen des Nenners

J ⋅ s2 + c = 0 (LM2 / Gl. L2.10.2)

Mit den schwingungstechnischen Größen, nämlich Dämpfungsgrad D und Kreis-


frequenz ω0 des ungedämpften Systems, hat die charakteristische Gleichung eines
Systems 2. Ordnung die Form (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.3.1.3

s 2 + 2D ⋅ ω0 ⋅ s + ω 02 = 0 (LM2 / Gl. L2.10.3)

Der Vergleich der Gleichungen LM2 / Gl. L2.10.2 und LM2 / Gl. L2.10.3 liefert

c
D=0 und ω0 = (LM2 / Gl. L2.10.4)
J

Das System ist wegen D = 0 nicht gedämpft. Deshalb hat die charakteristische
Gleichung die Form s2 + ω02 = 0 mit den Lösungen

s1,2 = ± −ω02 = ± j ⋅ ω0 (LM2 / Gl. L2.10.5)

Mit den Zahlenwerten J = 10–8 Nms2 und c = 0,005 Nm ergibt sich für die Kreis-
frequenz des hier ungedämpften Systems ω0 = 707 rad/s.
c) Für die Führungsübertragungsfunktion GW(s) des Regelkreises mit der Kettenstruk-
tur aus Regler und Strecke im Vorwärtszweig gilt
GR ⋅ GS
GW (s) = (LM2 / Gl. L2.10.6)
1 + GR ⋅ GS

Die charakteristische Gleichung des Regelkreises ergibt sich wieder durch Nullsetzen
des Nenners von GW(s)

GR ⋅ GS + 1 = 0 (LM2 / Gl. L2.10.7)

Einsetzen der Übertragungsfunktionen GR(s) = KPR(1 + s · Tv) und GS(s) von LM2 /
Gl. L2.10.1c liefert

KPR (1 + s ⋅ Tv )⋅ KS
+1=0 (LM2 / Gl. L2.10.8)
J ⋅ Tel ⋅ s 3 + J ⋅ s 2 + c ⋅ Tel ⋅ s + c

Mit der Abkürzung K0 = KPR · KS und durch Erweitern mit dem Hauptnenner entsteht

K0 (1 + s ⋅ Tv ) + J ⋅ Tel ⋅ s 3 + J ⋅ s 2 + c ⋅ Tel ⋅ s + c = 0 (LM2 / Gl. L2.10.9)

217
und damit die charakteristische Gleichung des Regelkreises

J ⋅ Tel ⋅ s 3 + J ⋅ s 2 + (K0 ⋅ Tv + c ⋅ Tel ) ⋅ s + c + K 0 = 0 (LM2 / Gl. L2.10.10)

mit den Koeffizienten a3 = J · Tel; a2 = J; a1 = K0 · Tv + c · Tel; a0 = c + K0


d) Stabilitätsbedingungen
Nach Hurwitz ist für die Stabilität des Regelkreises zu fordern ai > 0 und
a1a2 – a0a3 > 0. Da die Bedingung ai > 0 für positive Elementwerte erfüllt ist, bleibt
nur noch die 2. Bedingung, die mit den Koeffizienten ai liefert

(K0 ⋅ Tv + c ⋅ Tel )⋅ J − (c + K0 )⋅ J ⋅ Tel > 0 oder Tv > Tel


(LM2 / Gl. L2.10.11a, b)
Stabilität ist gemäß der Bedingung von LM2 / Gl. 2.10.11b nur mit einem hinreichend
großen Tv bzw. D-Anteil im Regler möglich!

LM2 / L2.11

a) Der Regler stellt einen PD-Regler der Ordnung n = 1 und die Strecke eine doppelte
I-Strecke (I2-Strecke) der Ordnung n = 2 dar.
b) Bode-Diagramm
Die Frequenzgänge können mit einem geeigneten Mathematik-Programm mit dem
Computer berechnet und im Bode-Diagramm gezeichnet werden. Sie lassen sich aber
auch von Hand zeichnen mit Hilfe der in Mechatronik 2, Abschnitt 2.3 dargestellten
prinzipiellen Frequenzgänge von Übertragungsgrundgliedern. Der Streckenfre-
quenzgang GS kann hier als Produkt der beiden Teilfrequenzgängen KS/(jω) und
1/(jω) zweier I-T0-Glieder aufgefasst und konstruiert werden.
Für die manuelle Konstruktion werden neben den Kennwerten nur die Eck- bzw.
Durchstoßkreisfrequenzen der Glieder benötigt:

Regler R: ωER = 1/Tv = 1/(31,6 s) = 3,16·10–2 rad/s

Stellglied SG: ωE1 = 1/T1 = 1/(3,16 s) = 3,16·10–1 rad/s;


ωE2 = 1/T2 = 1/(0,316 s) = 3,16 rad/s

Strecke S: ωE3 = ωE4 = (KS)–½ = (1·s–2)–½ = 1 rad/s

Für den Frequenzgang des aufgetrennten Kreises gilt G0 = GR · GSG · GS mit dem
Betrag |G0| = |GR| · |GSG| · |GS| und der Phase ϕ0 = ϕR + ϕSG + ϕS. Im Bode-Diagramm
lassen sich die Verläufe von |G0| und ϕ0 durch grafische Addition aus den Teilver-
läufen zusammensetzen. Die Verläufe sind in LM2 / Bild L2.11.1 dargestellt.

218
LM2 / Bild L2.11.1 Bode-Diagramm

219
c) Beurteilung der Stabilität mit Amplituden- und Phasenrand
1 1
Arand = = = 31,6 (LM2 / Gl. L2.11.1)
G0 ϕ 0 =−180 °
0,0316

ϕ rand = 180 ° + ϕ0 G0 =1
= 180 ° − 130 ° = 50 ° (LM2 / Gl. L2.11.2)

Wegen Arand = 31,6 ≥ 2 und ϕrand = 50° ≥ 30° liegt gute Stabilität vor.
d) Für Stabilitätsgrenze ist zu wählen KPR* = KPR · Arand = 0,01 · 31,6 = 0,316

LM2 / L2.12

LM2 / Bild L2.12.1 Näherung für den gemessenen Betragsverlauf eines P-Tn-Gliedes

a) Näherungsverläufe: siehe LM2 / Bild L2.12.1

b) Grundverläufe: siehe LM2 / Bild L2.12.1


Eckfrequenzen: ωE1 = 0,1 rad/s; ωE2 = 1 rad/s; ωE3 = 10 rad/s.
Zeitkonstanten: T1 = 1/ωE1= 10 s; T2 = 1/ωE2 = 1 s; T3 = 1/ωE3 = 0,1 s

220
c) Frequenzgangsfunktionen
Ein Teilglied mit einem einfach geknickten Verlauf stellt ein P-T1-Glied dar, mit dem
Frequenzgang Gi = Ki/(1 + jω · Ti)
Damit gilt hier für die 3 Teilfrequenzgänge:
G1 = K1/(1 + jω · T1) mit K1 = 102; G2 = 1/(1 + jω · T2); G3 = 1/(1 + jω · T3)
und für den Gesamtfrequenzgang:
G = G1 · G2 · G3 = K1/[(1 + jω · T1) · (1 + jω · T2) (1 + jω · T3)]

LM2 / L2.13

a) Für die Differentialquotienten der gegebenen Differentialgleichung

 + a1 ⋅ x + a0 ⋅ x = K ⋅ y
x (LM2 / Gl. L2.13.1)

gilt näherungsweise (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.7.2)

1 1
x = · (xk − xk–1 );  =
x · (xk − 2 xk–1 + xk–2 ) (LM2 / Gl. L2.13.2)
T T2

Damit ergibt sich aus LM2 / Gl. L2.13.1

1 a
2 ( k
· x − 2 xk–1 + xk–2 ) + 1 · (xk − xk–1 ) + a0 ⋅ xk = K · yk (LM2 / Gl. L2.13.3)
T T

(xk − 2xk? 1 + xk? 2 ) + a1 · T · (xk − xk? 1 ) + a0 ⋅ T 2 · xk = K · T 2 · yk


(LM2 / Gl. L2.13.4)
oder geordnet nach gleichen Indizes k

xk · (1 + a1T + a0T 2 )− xk –1 · (2 + a1T ) + xk –2 = K · T 2 · yk (LM2 / Gl. L2.13.5)

und umgestellt nach xk die Differenzengleichung


K ·T2 2 + a1 · T 1
xk = · yk + · xk −1 − · xk −2
1 + a1 · T + a0 · T 2 1 + a1 · T + a0 · T 2 1 + a1 · T + a0 · T 2
(LM2 / Gl. L2.13.6)

oder

xk = B0 · yk − A1 · xk–1 − A2 · xk–2 (LM2 / Gl. L2.13.7)

221
K ·T2 −2 − a1· T 1
mit B0 = ; A1 = ; A2 =
1 + a1 · T + a0 · T 2
1 + a1 · T + a0 · T 2 1 + a1 · T + a0 · T 2
(LM2 / Gl. L2.13.8a, 8b, 8c)
b) Mit den gegebenen Zahlenwerten T1 = 0,5 s; T2 = 0,5 s; K = 4 und T = 0,05 s ergibt
sich zunächst für die Koeffizienten der Differenzengleichung:
B0 = 0,008264; A1 = –1,818; A2 = 0,826 und dann der Antwortverlauf in LM2 / Bild
L2.13.1.

LM2 / Bild L2.13.1


Sprungantwortverlauf
eines digital simulierten
P-T2-Gliedes

LM2 / L2.14

a) Mit der Übertragungsfunktion des verzögerten PD-Reglers


1 + s · Tv
GR = KPR · (LM2 / Gl. L2.14.1)
1 + s · TR

und der Übertragungsfunktion GS = KS/[(1 + s · TS1)(1 + s · TS2)] der P-T2-Strecke


sowie mit Tv = TS2 entsteht für die Übertragungsfunktion von Regler und Strecke
KPR · (1 + s · Tv ) KS
GRS = GR · GS = ·
1 + s · TR (1 + s · TS1 )· (1 + s · TS2 )

KPR · KS (LM2 / Gl. L2.14.2)


=
(1 + s · TS1 )· (1 + s · TR )
und die Führungsübertragungsfunktion des Regelkreises

GRS KPR · KS
GW = =
1 + GRS (1 + s · TS1 )· (1 + s · TR ) + KPR · KS
KPR · KS (LM2 / Gl. L2.14.3)
=
s · TS1 · TR + s · (TS1 + TR ) + 1 + KPR · KS
2

222
b) Dimensionierung des PD-Reglers für aperiodischen Grenzfall
Die charakteristische Gleichung des Regelkreises ergibt sich durch Nullsetzen des
Nenners von GW(s)

s2 · TS1 · TR + s · (TS1 + TR ) + 1 + KPR · KS = 0 (LM2 / Gl. L2.14.4)

mit den Lösungen

·  − (TS1 + TR ) ± 4TS1 · TR (1 + KPR · KS )


1
s1,2 = (TS1 + TR )2 −
2TS1 · TR  
(LM2 / Gl. L2.14.5)
Für aperiodischen Grenzfall ist erforderlich s1 = s2 bzw. Wurzel = 0 und damit

(TS1 – TR )2
(TS1 + TR ) = 4TS1 · TR (1 + KPR · KS ) oder
2
KPR =
4TS1 · TR · KS
(LM2 / Gl. L2.14.6a, 6b)

Für die Verzögerungszeit TR des Reglers wird zweckmäßigerweise


TR << Tv, z.B. TR = 0,1 · Tv, so klein gewählt, dass der D-Anteil des Reglers erst eine
Dekade oberhalb der Eckfrequenz 1/Tv durch TR begrenzt wird.
Mit Tv = TS2; TR = 0,1·Tv und KPR nach LM2 / Gl. L2.14.6b ist der kontinuierliche
PD-T1-Regler dimensioniert.
c) Bestimmung des digitalen Reglers für die Abtastzeit T
Aus der Übertragungsfunktion GR(s) des kontinuierlichen Reglers von
LM2 / Gl. L2.14.1 ergibt sich die z-Übertragungsfunktion GRz(z) des digitalen Reglers
mit der Abtastzeit T mit s = (z – 1)/(z · T) (s. auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.7.4.3):

z −1
1 + Tv
z · T = K · z · T + Tv · (z − 1) = K T + Tv − Tv · z
−1
GRz (z) = KPR
z −1 z · T + TR · (z − 1) T + TR − TR · z −1
PR PR
1 + TR
z ·T (LM2 / Gl. L2.14.7)

Durch Division mit (T + TR) wird so umgeformt, dass der Koeffizient von z0 im
Nenner 1 wird
T + Tv Tv
− · z −1
T + TR T + TR B + B1 · z −1
GRz (z) = KPR = 0 (LM2 / Gl. L2.14.8)
1−
TR
· z −1 1 + A1 · z −1
T + TR

T + Tv −Tv −TR
mit B0 = KPR ; B1 = KPR · ; A1 = ;
T + TR T + TR T + TR
(LM2 / Gl. L2.14.9a, 9b, 9c)

223
Die z-Übertragungsfunktion in LM2 / Gl. L2.14.8 entspricht folgender Differenzen-
gleichung des Reglers (gleiche Koeffizienten):

y(k) = B0 · e(k) + B1 · e(k − 1) − A1 · y(k − 1) (LM2 / Gl. L2.14.10)

LM2 / L2.15

a) Für die exakte z-Übertragungsfunktion HG(z) eines kontinuierlichen Gliedes mit


Halteglied und Abtaster gilt (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.7.4.2)

z −1  1  
HG(z) = · Z L−1  G(s)   (LM2 / Gl. L2.15.1)
z  s  t = kT 

mit:
T Abtastzeit der diskreten Signale
G(s) Übertragungsfunktion des kontinuierlichen Gliedes

Über die gegebene kontinuierliche Übertragungsfunktion G(s) der Strecke wird für
LM2 / Gl. L2.15.1 zunächst durch Laplace-Rücktransformation die Einheitssprung-
antwort gebildet:

1  
 KS  K
 
 1 

 = L 
L−1  G(s)  = S ⋅ L   = K S ⋅ (1 − e S )
−1 −1 − t/T
s

 

  s · (s ⋅ TS + 1) TS  s · (s + 1 / TS )
   
(LM2 / Gl. L2.15.2)

woraus sich für t = k · T die Abtastwerte der Sprungantwort ergeben:


1 
L−1  G(s) = KS ·(1 – e−kT/TS ) (LM2 / Gl. L2.15.3)
 s  t =kT

Mit c = e–T/Ts und mit der folgenden z-Transformierten der abgetasteten Sprung-
antwort
(1 − c ) · z
{ }
Z KS (1 − e−kT/TS ) = KS ·
(z − 1) ·(z − c )
(LM2 / Gl. L2.15.4)

ergibt sich aus LM2 / Gl. L2.15.1 schließlich die gesuchte z-Übertragungsfunktion
von Strecke mit Halteglied und Abtaster

z − 1 KS · (1 – c ) ⋅ z KS · (1 – c ) KS · (1 – c ) · z −1
HG(z) = · = =
z (z – 1)(z − c ) (z − c ) 1 − cz −1
(LM2 / Gl. L2.15.5)

224
B1 ⋅ z –1
HG(z) = (LM2 / Gl. L2.15.6)
1 + A1 ⋅ z –1

mit A1 = −c; B1 = (1 − c )⋅ KS und c = e − T/TS


(LM2 / Gl. L2.15.1.7a, 7b, 7c)

b) Mit den Koeffizienten der z-Übertragungsfunktion entsteht unmittelbar die zuge-


hörige Differenzengleichung (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.7.3.4)

x(k) = B1 ⋅ y (k − 1) − A1 ⋅ x (k − 1) (LM2 / Gl. L2.15.8)

c) Mit den Zahlenwerten:

KS = 1; TS = 1 s; T = 0,2 s wird c = e–T/Ts = 0,819; A1 = –0,819; B1 = 0,181

Die Berechnung der diskreten Sprungantwort mit der Differenzengleichung


LM2 / Gl. L2.15.8 liefert den Anwortverlauf in LM2 / Bild L2.15.1.
d) Für die Einheitssprungantwort der kontinuierlichen Strecke mit der Übertragungs-
funktion G(s) erhält man im Bildbereich mit der Laplace-Transformierten des Ein-
heitssprungs L{y(t)} = L{σ(t)} = 1/s aus der Beziehung
1 KS K 1
X(s) = G(s) ⋅ = = S⋅ (LM2 / Gl. L2.15.9)
s s ⋅ (1 + s ⋅ TS ) TS s ⋅ (s + 1 / TS )

Die Laplace-Rücktransformation liefert dann die Sprungantwort der kontinuier-


lichen Strecke im Zeitbereich t > 0:

KS
x(t) = ⋅ TS ⋅ (1 − e−t/TS )= KS ⋅ (1 − e−t/TS ) (LM2 / Gl. L2.15.10)
TS

Der kontinuierliche Antwortverlauf ist in LM2 / Bild L2.15.1 dargestellt. Der Ver-
gleich der Antwortverläufe von kontinuierlicher Strecke und diskreter Gesamtstruk-
tur von Strecke mit Abtaster und Halteglied zeigt, dass die Werte des diskreten
Antwortverlaufs exakt auf dem kontinuierlichen Verlauf liegen.
Da bei kontinuierlichen Strecken mit Halteglied das Halteglied aus einer diskreten
Eingangssprungfolge eine exakte kontinuierliche Sprungfunktion erzeugt, entsteht
exakt die gleiche Sprungantwort, wie bei der kontinuierlichen Strecke allein. Deshalb
fallen hier beide Sprungantworten exakt zusammen. Bei anderen Eingangsfunk-
tionen, z.B. der Anstiegsfunktion, ist dies nicht der Fall!

225
1

x(t)

0,5
Kontinuierliche Strecke

Strecke mit Halte-


glied und Abtaster

0
0 1 2 3 4 5 6
t/s

LM2 / Bild L2.15.1 Sprungantworten der kontinuierlichen Strecke und der diskreten
Gesamtstruktur von Halteglied, Strecke und Abtaster

Diskreter Regelkreis

LM2 / L2.16

a) Mit den Übertragungsfunktionen von Regler und Strecke in AM2 / Bild A2.16.1 gilt
für die Übertragungsfunktion der Kettenstruktur von Regler und Strecke
B0 + B1 ⋅ z −1 D1 ⋅ z −1 B0 ⋅ D1 ⋅ z −1 + B1 ⋅ D1 ⋅ z − 2
GR ⋅ GS = ⋅ =
1 + A1 ⋅ z −1 1 + C1 ⋅ z −1 1 + (A1 + C1 )⋅ z −1 + A1 ⋅ C1 ⋅ z − 2
(LM2 / Gl. L2.16.1)

Für die diskrete Führungsübertragungsfunktion des Kreises gilt:

GR ⋅ GS
GW (z) = (LM2 / Gl. L2.16.2)
1 + GR ⋅ GS

und mit GR · GS von LM2 / Gl. L2.16.1

B0 ⋅ D1 ⋅ z −1 + B1 ⋅ D1 ⋅ z −2
1 + (A1 + C1 )⋅ z −1 + A1 ⋅ C1 ⋅ z −2
GW (z) =
B0 ⋅ D1 ⋅ z −1 + B1 ⋅ D1 ⋅ z −2
1+
1 + (A1 + C1 )⋅ z −1 + A1 ⋅ C1 ⋅ z −2 (LM2 / Gl. L2.16.3)
−1 −2
B0D1z + B1D1z
=
1 + (A1 + C1 + B0D1 )z −1 + (A1C1 + B1D1 )z −2

oder

226
b1 ⋅ z −1 + b2 ⋅ z −2
GW (z)= (LM2 / Gl. L2.16.4)
1 + a1 ⋅ z −1 + a2 ⋅ z −2

mit b1 = B0 ⋅ D1; b2 = B1 ⋅ D1 ; a1 = A1 + C1 + B0 ⋅ D1 ; a2 = A1 ⋅ C1 + B1 ⋅ D1
(LM2 / Gl. L2.16.5a, 5b, 5c, 5d)
b) Die Differenzengleichung für das Führungsverhalten ergibt sich unmittelbar mit den
Koeffizienten der Übertragungsfunktion von LM2 / Gl. L2.16.4

x(k) = b1 ⋅ w(k − 1) + b2 ⋅ w(k − 2) − a1 ⋅ x(k − 1) − a2 ⋅ x(k − 2)


(LM2 / Gl. L2.16.6)

c) Diskreter Führungssprungantwortverlauf x(k) in t bzw. k ≥ 0 für w(k) = 1 mit den


Anfangswerten x(–1) = x(–2) = 0. Die Berechnung mit der Rekursionsformel von
LM2 / Gl. L2.16.6 liefert den in LM2 / Bild L2.16.1 dargestellten Verlauf.

0,8

x(t)

0,5
t = k ·T mit T = 0,01 s

0
0 0,1 0,2 0,3
t/s

LM2 / Bild L2.16.1 Führungssprungantwort eines diskreten Regelkreises

d) Frequenzgangsfunktionen von Regler GR(jω), Strecke GS(jω) und aufgetrenntem


Regelkreis G0(jω) = GR · GS.
Mit der Abtastzeit T und der Ersetzung z = ejωT ergeben sich die Frequenzgänge direkt
aus den diskreten Übertragungsfunktionen der Glieder:
B0 + B1 ⋅ e− jω T D1 ⋅ e− jω T
GR (jω) = ; GS = (LM2 / Gl. L2.16.7a, 7b)
1 + A1 ⋅ e − jω T 1 + C1 ⋅ e − jωT

B0 ⋅ D1 ⋅ e − jω T + B1 ⋅ D1 ⋅ e − jωT
G0 (jω ) = GRGS = (LM2 / Gl. L2.16.8)
1 + (A1 + C1 )⋅ e − jω T + A1 ⋅ C1 ⋅ e − jωT

Die Frequenzgänge sind in LM2 / Bild L2.16.2 dargestellt.

227
,

, ,

, ,

LM2 / Bild L2.16.2 Bode-Diagramm der Frequenzgänge diskreter Regelkreisglieder

228
Aus der Beziehung ejωT = cos(ωT) + j · sin(ωT) ist sofort zu erkennen, dass die
Frequenzgänge periodisch sind mit der Periode bzw. Abtastfrequenz:

ω0 · T = 2π bzw. ω0 = 2π/T = 341 rad/s (für T = 0,01 s)

Wegen der Periodizität entsprechen die Frequenzgänge der diskreten Glieder den-
jenigen der kontinuierlichen Glieder nur etwa bis zur halben Abtastfrequenz ω0/2.
e) Beurteilung der Stabilität mit Amplituden- und Phasenrand (siehe LM2 / Bild
L2.16.2)
1 1
Arand = = = 10 (LM2 / Gl L2.16.9)
G0 ϕ0 =−180 °
0,1

ϕ rand = 180 ° + ϕ0 G0 =1
= 180 ° − 60 ° = 120 ° (LM2 / Gl L2.16.10)

Wegen Arand = 10 ≥ 2 und ϕrand = 120° ≥ 30° liegt gute Stabilität vor.

LM2 / L2.17

a) Umgestellte Diff.-Gl. und Signalflussplan der Regelstrecke siehe LM2 / Bild L2.17.1.
... ..
Umgestellte Differentialgleichung: w = b0v – a2w – a1w – a0w
.

Signalflussplan: v
...w ..w .
w w
b0 +
–
a2 a1 a0

+ +
+ +

LM2 / Bild L2.17.1 Signalflussplan der Zustandsdarstellung der Regelstrecke

b) Mit der gegebenen Diff.-Gl. w  + a2w  + a1w + a0w = b0v , den Definitionen der Zu-
standsgrößen x1 = w; x2 = x 1 = w  ; x3 = x 2 = w
 sowie u = v und y = w ergibt sich fol-
gendes Differentialgleichungssystem:
x 1 = x2 ; x 2 = x3 ; x 3 = – a0 ⋅ x1 − a1 ⋅ x2 − a2 ⋅ x3 + b0 ⋅ u; y = x1

(LM2 / Gl. L2.17.1a, 1b, 1c, 1d)

229
 x 1  0 1 0   x1  0   x1 
oder  x 2  = 0 0 1  ⋅  x2  ⋅ 0  ⋅ u; y = [1 0 0 ]⋅  x2 
 x 3   − a0 − a1 − a2   x3  b0   x3 
(LM2 / Gl. L2.17.2a, b)

bzw.

x = A ⋅ x + b ⋅ u; (LM2 / Gl. L2.17.3)

y = cT ⋅ x (LM2 / Gl. L2.17.4)

0 1 0  0 
mit A = 0 0 1  ; B = b = 0  ; C = c T = [1 0 0]
 − a0 − a1 − a2  b0 
(LM2 / Gl. L2.17.5a, 5b, 5c)

LM2 / L2.18

a) Mit u = i, y = w und der Strecken-Diff.-Gl. w  = KI ⋅ i mit den Koeffizienten


a2 = 1; a1 = a0 = 0 und b0 = KI ergibt sich (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitte
2.8.2.1 und 2.8.3.2) gemäß

y(n) + an-1 ⋅ y(n-1) + … + a1 ⋅ y′ + a0 ⋅ y = b0 ⋅ u + b1 ⋅ u′ + … + bn ⋅ u(n)

x(t) = A ⋅ x(t) + B ⋅ u(t)


y(t) = C ⋅ x(t) + D ⋅ u(t)

für die Strecke in Regelungsnormalform die Zustandsdarstellung

x = A ⋅ x + b ⋅ u; (LM2 / Gl. L2.18.1)

y = cT ⋅ x (LM2 / Gl. L2.18.2)


0 1  0 1  0 
mit A =  = ; B = b =  ; C = c T = [KI 0]
 −a1 −a0  0 0  1 
(LM2 / Gl. L2.18.3)

Die Interpretation des Differentialgleichungssystems LM2 / Gl. L2.18.1, 2

 x 1  0 1   x1  0   x1 
 x  = 0 0 ⋅  x  + 1  ; y = [KI 0]⋅   (LM2 / Gl. L2.18.4a, 4b)
 2    2    x2 

230
liefert daraus mit y = w die Zustandsgrößen x1 = y/KI bzw. x1 = w/KI und
x2 = x 1 = w
 / KI sowie die Diff.-Gl. x 2 = u.
b) Signalflussplan der Strecke durch Interpretation der Strecken-Diff.-Gl. x 2 = u und
Berücksichtigung der Definitionen der Zustandsgrößen siehe LM2 / Bild L2.18.1a.
Wegen a1 = a0 = 0 entfallen die Zweige für die Rückführung der Zustandsgrößen
auf u.
c) Reglerentwurf
Mit den gegebenen Polstellen s1,2 = –1 hat der geschlossene Kreis die charakteristische
Gleichung (s – s1)(s – s2) = s2 + 2s + 1 = 0 oder s2 + α1s + α0 = 0 mit α1 = 2 und α0 =
1. Mit diesen Koeffizienten und den obigen Koeffizienten a2 = 1; a0 = a1 = 0 der
Strecken-Diff.-Gl. gilt nach (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.8.3.2)

fi+1 = (αi – ai) für i = 0…n – 1

für die Komponenten des Rückführvektors f des Zustandsreglers:

f1 = α0 − a0 = 1 − 0 = 1; f2 = α1 − a1 = 2 − 0 = 2 (LM2 / Gl. L2.18.5)

Für den Vorfilterfaktor v zur Korrektur der Führungsgröße ww für Regelfehler gleich
0 im Beharrungszustand ergibt sich mit den Koeffizienten a0 = 0 und b0 = KI der
Strecken-Diff.-Gl. nach (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.8.3.2)

a0 + f1 0 + 1 1 (LM2 / Gl. L2.18.6)


v= = =
b0 KI KI

d) Detaillierter Signalflussplan des Zustandsregelkreises siehe LM2 / Bild L2.18.1b. Die


Zustandsgleichung des geschlossenen Kreises entsteht mit

u = v · ww – fT · x aus LM2 / Gl. L2.18.1

x = A · x + b · (v · w W − f T · x )= (A − b · f T )· x + b · v · w W
= AC · x + b · v · w W (LM2 / Gl. L2.18.7)

mit der Systemmatrix AC = (A – b · fT) des geschlossenen Kreises.

231
e) Führungssprungantwort
Für die Systemmatrix des geschlossenen Kreises gilt:

0 1  0  0 1  0 0   0 1
AC = A −b · f T =   −   ·[1
2] =   −  = 
0 0 1  0 0 1 2   −1 −2 
(LM2 / Gl. L2.18.8)
Gemäß Mechatronik 2, Abschnitt 5.5 gilt für die Berechnung der Zustandsgrößen
in den Zeitpunkten ti im Abstand ∆t

x (ti +1 ) = x (ti ) + x (ti ) · ∆t (LM2 / Gl. L2.18.9)

Hieraus ergibt sich mit LM2 / Gl. L2.18.7 für die Wertefolge des Zustandsvektors
des Kreises die Rekursionsformel

x (ti +1 ) = x (ti ) +  AC · x (ti ) + b · v · w W (t i ) · ∆t (LM2 / Gl. L2.18.10)

.
mit der Differentialgleichung x2 = u bzw. y = KI·u
..
a) Signalflussplan der I2 -Strecke in Zustandsdarstellung c) Führungssprungantwort des
Zustandsregelkreises
. .. . .
u = i = x2 = w/KI x1 = w/KI x1 = w/KI y=w
KI 1

w(t)
b) Detaillierter Signalflussplan des Zustandsregelkreises
0,5
ww u x2 x1 y=w
v + KI
- f2 f1 00
5 10
t/s
+ +

LM2 / Bild L2.18.1


a) Signalflussplan der I2-Strecke in Zustandsdarstellung
b) Detaillierter Signalflussplan des Zustandsregelkreises
c) Führungssprungantwort des Zustandsregelkreises

und aus dem Element x1 des Zustandsvektors x mit w(ti) = KI · x1(ti) die Ausgangs-
wertefolge bzw. Führungssprungantwort des Kreises, die in LM2 / Bild L2.18.1c
dargestellt ist.

232
Linear quadratischer Regler für I2-Strecke

LM2 / L2.19

a) Zustandsdarstellung
. .
Mit den Zustandsgrößen x2 = y und x1 = x2 = y, der Stellgröße u = i und der gegebenen
..
Diff.-Gl. y = KI · i der Antriebsregelstrecke ergibt sich

x 1 = KI · u, x 2 = x1 und y = x2 (LM2 / Gl. L2.19.1)

oder x = A ⋅ x + b ⋅ u und y = cT ⋅ x (LM2 / Gl. L2.19.2)


0 0  KI 
mit A =  ; B = b =  ; C = c T = [0 1] (LM2 / Gl. L2.19.3)
1 0  0 

und den Koeffizienten der Matrizen bzw. Vektoren:

a11 = a12 = a22 = 0; a21 = 1; b1 = KI; b2 = 0.

b) Signalflussplan des Zustandsregelkreises (siehe LM2 / Bild L2.19.1)

w
. ..
x1 = y
. .
x1 = x2 = y x2 = y
u
v +
KI
–

LM2 / Bild L2.19.1 Zustandsregelkreis mit linearquadratischem Regler

In dem hier vorliegenden Fall a22 = 0 gelten für die Koeffizienten der Verstärkungs-
matrix K (siehe auch Mechatronik 2, Abschnitt 2.9.2.4) die Gleichungen

 1 
k12 = r ⋅ a12 + a12
2
+ q2 
 r 
 1 
k11 = r ⋅ a11 + a11 2
+ (2 ⋅ k12 ⋅ a21 + q1 )
 r 
1
k22 = ⋅ [k11 ⋅ k12 − k11 ⋅ a12 ⋅ r − k12 a11 ⋅ r ]
a21 ⋅ r

233
Hieraus erhält man mit a11 = a12 = 0 und a21 = 1
 1 
k12 = k21 = r a12 + a12
2
+ q2  = r ⋅ q2 (LM2 / Gl. L2.19.4)
 r 

 2 1 
k11 = r  a11 + a11
2
+ k12 ⋅ a21 + q1  = 2r ⋅ k12 ⋅ a21 + r ⋅ q1
 r r 

= 2r ⋅ r ⋅ q2 + r ⋅ q1 (LM2 / Gl. L2.19.5)

1 1
k22 = k11 ⋅ k12 = r ⋅ q2 ⋅ 2r ⋅ r ⋅ q2 + r ⋅ q1 = 2q2 ⋅ r ⋅ q2 + q2 ⋅ q1
a21 ⋅ r r
(LM2 / Gl. L2.19.6)

( )
mit r = R / K12 (LM2 / Gl. L2.19.7)

Für die Reglerrückführmatrix F (hier ein Vektor) entsteht dann (siehe auch Mecha-
tronik 2, Abschnitt 2.9.2.2)

1 k11 k12  1
F = R −1 ⋅ B T ⋅ K = [KI 0]⋅   = [KI ⋅ k11 KI ⋅ k12 ]
R k21 k22  R
(LM2 / Gl. L2.19.8)

und für die rückgeführte Größe (hier ein Skalar)

 x1 
F ⋅ x = [f1 f2 ]⋅   = f1 ⋅ x1 + f2 ⋅ x2 (LM2 / Gl. L2.19.9)
 x2 

Für den Vorfilterfaktor V zur Korrektur der Führungsgröße gilt (siehe auch Mecha-
tronik 2, Abschnitt 2.9.2.2)
−1
V = C T ⋅ (BF − A ) ⋅ B 
−1
(LM2 / Gl. L2.19.10)
 

234
Mit den hier vorliegenden Matrizen und Vektoren ergibt sich
−1
  KI   1 1  0 0 
(BF − A )−1 =   ⋅ KI ⋅ k11 KI ⋅ k12  −  
 0   R R  1 0 
−1 −1
1 2 1 2   1 2 1 2 
K ⋅k KI ⋅ k12  0 0 K ⋅k KI ⋅ k12 
=   R I 11 − =  R I 11
 1 0 
R R
   
 0 0    −1 0 
 −1 2 
0 KI ⋅ k12 
R  R (LM2 / Gl. L2.19.11)
= 2  
KI ⋅ k12 
KI ⋅ k11 
1 2
1
 R 

 −1 2 
0 KI ⋅ k12 
R  KI  R 0
(BF − A ) ⋅ B = 2
−1
⋅
R
⋅   =
KI ⋅ k12  KI ⋅ k12 1 
KI ⋅ k11   
1 2 0
1
 R  (LM2 / Gl. L2.19.12)

und schließlich mit cT = [0 1] aus LM2 / Gl. L2.19.10


−1 −1
 R 0   R  1 q2
V = v =  [0 1] 1   =  = KI ⋅ k12 =
 K I ⋅ k12    KI ⋅ k12  R R
(LM2 / Gl. L2.19.13)

c) Dimensionierung des Reglers


Mit den gegebenen Zahlenwerten a11 = a12 = a22 = 0; a21 = 1; KI = 2; q1 = q2 = 1; R =
1 ergibt sich aus LM2 / Gl. L2.19.7 zunächst r = R/(KI2) = 0,25 und aus den allgemeinen
Lösungen von LM2 / Gl. L2.19.4…6 für die Elemente der Verstärkungsmatrix k12
= k21 = 0,5; k11 = 0,707; k22 = 1,414 bzw.

0,707 0, 5 
K=  (LM2 / Gl. L2.19.14)
0, 5 1, 414 

Aus LM2 / Gl. L2.19.8 erhält man für die Elemente der Rückführmatrix bzw. des
Rückführvektors
f1 = KI · k11/R = 1,414 und f2 = KI · k12/R = 1 und aus LM2 / Gl. L2.19.13 für den
Vorfilterfaktor v = 1.
d) Für die Systemmatrix des geschlossenen Kreises ergibt sich
0 0  2 0 0  2,828 2 
AC = A − B ⋅ F =   −   ⋅ [1, 414 1] =  −
1 0  0  1 0   0 0
 –2,828 –2 
= (LM2 / Gl. L2.19.15)
 1 0 

235
In den Zeitpunkten ti = i · ∆t wird mit der Rekursionsformel LM2 / Gl. L2.18.10

x (ti +1 ) = x (ti ) +  AC ⋅ x (ti ) + b ⋅ v ⋅ w (ti ) ⋅ ∆t (LM2 / Gl. L2.19.16)

zunächst die Wertefolge des Zustandsvektors x(t) berechnet. Die Führungsantwort


ergibt sich dann mit y(t) = x2(t) als Wertefolge des Elementes x2 von x. In LM2 / Bild
L2.19.2 ist der Positionsverlauf y(t) = x2, der Geschwindigkeitsverlauf dy/dt = x1 und
der Stellgrößenverlauf u(t) = v · w(t) – F · x(t) dargestellt.

LM2 / Bild L2.19.2 Antwortfunktionen eines optimal geregelten Zustandsregelkreises

LM2 / L2.20

a) Verbale Formulierung der Fuzzyregeln:


1) Wenn Abstand x klein (x = k) und seine Änderung negativ (xs = n) ist, dann soll
Kraft negativ groß (FB = ng) sein.
2) Wenn Abstand x klein (x = k) und seine Änderung zero (xs = z) ist, dann soll Kraft
negativ (FB = n) sein.
3) Wenn Abstand x klein (x = k) und seine Änderung positiv (xs = p) ist, dann soll
Kraft zero (FB = z) sein.
4) Wenn Abstand x mittel (x = m) und seine Änderung negativ (xs = n) ist, dann soll
Kraft negativ ( FB = n) sein.
5) Wenn Abstand x mittel (x = m) und seine Änderung zero (xs = z) ist, dann soll
Kraft zero (FB = z) sein.
6) Wenn Abstand x mittel (x = m) und seine Änderung positiv (xs = p) ist, dann soll
Kraft positiv (FB = p) sein.
7) Wenn Abstand x groß (x = g) und seine Änderung negativ (xs = n) ist, dann soll
Kraft zero (FB = z) sein.

236
8) Wenn Abstand x groß (x = g) und seine Änderung zero (xs = z) ist, dann soll Kraft
positiv (FB = p) sein.
9) Wenn Abstand x groß (x = g) und seine Änderung positiv (xs = p) ist, dann soll
Kraft positiv groß (FB = pg) sein.

b) Beiträge zur Ergebnismenge liefern nur die Regeln R2, R3, R5 und R6.
c) Bildung des Beschleunigungswertes
Aus den Ergebnismengen von LM2 / Bild L2.20.1 ergibt sich der scharfe Beschleu-
nigungswert FB = –0,85.

klein mittel groß neg. zero pos. n.groß neg. zero pos. p.groß
(k) (m) (g) (n) (z) (p) (n) (n) (z) (p) (pg)
M M M
1 1 1 R2 R5
R3 R6
0 0 0
0 5 10 -5 0 5 -10 -5 0 5 10
xw x xs FB
x1 = 3 xs1 = 1 FB = –0,85

LM2 / Bild L2.20.1 Ergebnisse der Fuzzyregeln

237
238
LM2 / L3 Mechanische Systeme
(Prof. Dr. W.-D. Ruf)

Fahrzeug mit Abstandsregelung

LM2 / L3.1

a) Die Beschleunigung ist eine lineare Funktion der Zeit t und erreicht für t = T den
vorgegebenen Endwert aE = –2 m/s2.
t
a1(t) = aE ⋅ (LM2 / Gl. L3.1.1)
T

Der Geschwindigkeitsverlauf v(t) wird durch Integration der Beschleunigung


bestimmt:

dv1 t
= aE ⋅
dt T
v1 (t ) t
aE
∫ d v1 =
T ∫ τ ⋅ dτ
v1 = v10 τ =0

aE t 2 (LM2 / Gl. L3.1.2)


v1(t) = v10 + ⋅
T 2

Beendet ist diese Verzögerungsphase zum Zeitpunkt T beim Erreichen der Geschwin-
digkeit v2 des Vorausfahrenden.
1
v2 = v10 + aE ⋅ T
2

Damit berechnet man die Bremsdauer


v2 − v10
T =2 =7s (LM2 / Gl. L3.1.3)
aE

239
b) Während dieser Zeit legt das vorausfahrende Fahrzeug die Strecke
2v2
s2E = v2 ⋅ T = ⋅ (v2 − v10 ) (LM2 / Gl. L3.1.4)
aE

zurück. Die Strecke des schnelleren Fahrzeugs erhält man durch Integration des
Geschwindigkeitsverlaufs von LM2 / Gl. L3.1.2

ds1 a t2
= v10 + E ⋅
dt T 2
T
 aE τ 2  aE
s1E = ∫  v10 + T ⋅ 2  dτ = v10 ⋅ T + 6 ⋅ T
2

τ =0   (LM2 / Gl. L3.1.5)

Mit der in LM2 / Gl. L3.1.3 ermittelten Dauer errechnet man den Weg
2
s1E =
3aE
(
⋅ v22 + v2 ⋅ v10 − 2v10
2
) (LM2 / Gl. L3.1.6)

Der Differenzweg s1E – s2E, um den das schnellere Fahrzeug näher kommt, muss zum
angegebenen Mindestabstand ∆sE addiert werden, will man den Abstand bei
Bremsbeginn bestimmen:

∆s0 = ∆sE + s1E – s2E


4 2
∆s0 = ∆sE − ⋅ (v10 − v2 ) = 62,67 m (LM2 / Gl. L3.1.7)
3aE

Kreuzgelenk
LM2 / L3.2

a) Die Reihenfolge der Teildrehungen und die Bezeichnung der Drehwinkel entspricht
den Kardan-Winkeln (s. auch Mechatronik 2, Abschnitt 3.1.4)

1. Teildrehung: um ez(0) , Drehwinkel ψ der linken Gelenkgabel.


y , Drehwinkel ϑ (das Kreuz dreht sich relativ zur linken
2. Teildrehung: um e(1)
Gelenkgabel).
x , Drehwinkel ϕ (die rechte Gelenkgabel dreht sich relativ
3. Teildrehung: um e(2)
zum Kreuz).

240
LM2 / Bild L3.2.1 Teildrehungen beim Kreuzgelenk

Die Orientierung des Körpers 3 relativ zum Bezugssystems KS0 wird durch folgende
hergeleitete Drehmatrix beschrieben (s. auch Mechatronik 2, Abschnitt 3.1.4):

 cos ψ cos ϑ − sin ψ cos ϕ + cos ψ sin ϑ sin ϕ sin ψ sin ϕ + cos ψ sin ϑ cos ϕ 
0
S3 =  sin ψ cos ϑ cos ψ cos ϕ + sin ψ sin ϑ sin ϕ − cos ψ sin ϕ + sin ψ sin ϑ cos ϕ 
 
 − sin ϑ cos ϑ sin ϕ cos ϑ cos ϕ 
(LM2 / Gl. L3.2.1)

b) Ebenfalls ins körperfeste Koordinatensystem KS3 gelangt man vom Bezugssystem


KS0 durch folgende 2 in LM2 / Bild L3.2.2 dargestellte Teildrehungen:

LM2 / Bild L3.2.2


Drehungen um
Ablenkungswinkel α und
Abtriebswellenwinkel δ

1. Teildrehung: um e (0)
x ins geneigte Zwischen-Koordinatensystem KSzw:
Drehwinkel α (Ablenkungswinkel)

1 0 0 
 
0
Szw =  0 cos α − sin α  (LM2 / Gl. L3.2.2)
 0 sin α cos α 
 

241
2. Teildrehung: um e(zw)
z ins abtriebswellenfeste System KS3: Drehwinkel δ

 cos δ − sin δ 0 
 
zw
S3 =  sin δ cos δ 0  (LM2 / Gl. L3.2.3)
0 0 1 

Diese beiden nacheinander ausgeführten Teildrehungen liefern ebenfalls eine Dreh-


matrix von KS0 ins KS3:
 cos δ − sin δ 0 
0
S3 = SZW
0 ZW
S3 = cos α sin δ cos α cos δ − sin α 

  (LM2 / Gl. L3.2.4)
 sin α sin α sin α cos δ cos α 

c) Durch Koeffizientenvergleich der in a) und b) berechneten Drehmatrizen werden die


unbekannten Winkel ϑ, ϕ und δ bestimmt. Durch Gleichsetzen des 3. Spaltenvektors
erhält man:

sinψ sinϕ + cosψ sinϑ cosϕ = 0 (LM2 / Gl. L3.2.5a)

–cosψ sinϕ + sinψ sinϑ cosϕ = –sinα (LM2 / Gl. L3.2.5b)

cosϑ cosϕ = cosα (LM2 / Gl. L3.2.5c)

Aus LM2 / Gl. L3.2.5a und b folgt:

sinϕ = sinα cosψ (LM2 / Gl. L3.2.6)

Eliminiert man die Terme mit ϕ, ergibt sich:

tanϑ = –tanα sinψ (LM2 / Gl. L3.2.7)

Wie in LM2 / Bild L3.2.1 dargestellt, wird der Drehwinkel ϑ negativ, wenn für den
Drehwinkel der Antriebswelle 0 < ψ < π gilt und der Ablenkungswinkel α > 0 ist.
Bildet man bei beiden Matrizen den Quotienten s31/s32, lässt sich der Drehwinkel δ
der Antriebswelle 3 bestimmen:

tan ϑ tan α sin ψ


tan δ = − =
sin ϕ sin α cos ψ

 tanψ 
δ = arctan   (LM2 / Gl. L3.2.8)
 cos α 

242
Der Sonderfall α = 0, bei dem angetriebene und getriebene Welle fluchten, liefert:

ϕ(α = 0) = 0, ϑ(α = 0) = 0, δ (α = 0) = ψ (LM2 / Gl. L3.2.9)

Erwartungsgemäß sind hier Eingangs- und Ausgangswinkel identisch.

d) Die Winkelgeschwindigkeit der Abtriebswelle wird durch Differentiation des Aus-


gangswinkels δ nach der Zeit t bestimmt. Für das Verhältnis von Abtriebswinkelge-
schwindigkeit zu Antriebwinkelgeschwindigkeit ergibt sich

δ cos α (LM2 / Gl. L3.2.10)


=
ψ 1 + sin 2 α cos 2 ψ


Bei gleichförmigem Antrieb stellt sich die größte Winkelgeschwindigkeit δmax bei
ψ = π/2, 3π/2, 5π/2…ein:

ψ
δmax = (LM2 / Gl. L3.2.11a)
cos α

Entsprechend erhält man die kleinste Winkelgeschwindigkeit bei ψ = 0, π, 2 π…

δmin = ψ cos α (LM2 / Gl. L3.2.11b)

Krabbelroboter

LM2 / L3.3

a) Im mitbewegten Koordinatensystem bewegt sich der Punkt P mit der Geschwindig-


keit vx nach links. Die Entfernung d des Punktes P vom Gelenk O1 verändert sich
mit der Koordinate xp:

d = O1P = x p2 + y p2 (LM2 / Gl. L3.3.1)

Der Kosinussatz liefert für das Dreieck O1PO2

d 2 = l12 + l22 − 2l1l 2 cos β2 (LM2 / Gl. L3.3.2)

Daraus ergibt sich der Gelenkwinkel:

l12 + l 22 − yp2 − xp2


β 2 = arccos (LM2 / Gl. L3.3.3)
2 l1l 2

243
Eine Möglichkeit den anderen Gelenkwinkel zu bestimmen, ist die Aufteilung in die
beiden Teilwinkel β11 und β12 (LM2 / Bild L3.3.1).

LM2 / Bild L3.3.1


Geometrie des Vorderbeins

Der Winkel β11 hängt nur von den Koordinaten des Punktes P ab.
yp
β11 = arctan (LM2 / Gl. L3.3.4a)
xp

Für anschließende numerische Auswertungen ist die Formulierung

xp  xp 
β11 = arccos = arccos   (LM2 / Gl. L3.3.4b)
d  xp2 + yp2 

günstiger, da die Singularität bei xp = 0 vermieden wird und der Wertebereich der
Arcuscosinus-Funktion alle geometrisch möglichen Winkelwerte enthält. Das recht-
winklige Dreieck O1PP’ liefert für den 2. Teilwinkel:

l1 − l2 cos β 2  l2 − l2 + d2 
β12 = arccos = arccos  1 2  (LM2 / Gl. L3.3.5)
d  2 l1d 

Beim betrachteten Vorderbein werden die beiden Teilwinkel addiert


xp  l2 − l2 + d2 
β1 = β11 + β12 = arccos + arccos  1 2  (LM2 / Gl. L3.3.6)
d  2 l1d 

wobei die Entfernung d durch LM2 / Gl. L3.3.1 bestimmt ist.

244
b) Beim Kinematikkonzept der Hinterbeine ist der Winkel β2 stets größer als 180°. Das
hier auftretende Dreieck aus Gelenkpunkten und Berührpunkt erhält man aus dem
in LM2 / Bild L3.3.1 dargestellten Fall durch Spiegelung an der Geraden O1P.

 l2 − l2 + d2 
β 2h = 2 π − β 2 = 2 π − arccos  1 2  (LM2 / Gl. L3.3.7)
 2 l1d 

Aus diesem Grund berechnet man den Gelenkwinkel β1 nicht als Summe, sondern
als Differenz der beiden Teilwinkel:

xp  l2 − l2 + d2  (LM2 / Gl. L3.3.8)


β1h = β11 − β12 = arccos − arccos  1 2 
d  2 l1d 

In LM2 / Bild L3.3.2 sind für den Anwendungsfall l1 = l2 = l, yp/l = 1,3 die Gelenkwin-
kel in Abhängigkeit der bezogenen Berührpunktkoordinate xp/l dargestellt. Die
beiden Strecklagen mit β2 = π bilden die Grenze zwischen den Lösungen von a) mit
den nach innen «knickenden» Gliedern und den gestrichelt dargestellten Gelenk-
winkeln bei den nach außen abgewinkelten Beinen.

ß[°]

300

250 ß2h

200
ß2
150

100
ß1
ß1h 50

0
– 2,0 – 1,5 – 1,0 – 0,5 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 xp / l
LM2 / Bild L3.3.2 Gelenkwinkel der Vorder- und Hinterbeine

c) Die Winkelgeschwindigkeiten ω1 und ω2 der Glieder lassen sich durch Differenzieren


der Ergebnisse aus a) bzw. b) bestimmen. Da die Gelenkkoordinate β2 allerdings
nicht die Orientierung des äußeren Gliedes gegenüber dem Inertialsystem, sondern
bezüglich des ebenfalls rotierenden inneren Gliedes beschreibt, gilt für die absoluten
Winkelgeschwindigkeiten:

ω1 = β1 , ω 2 = β1 + β2 (LM2 / Gl. L3.3.9)

245
Einen anderen Lösungsweg verwendet die in Mechatronik 2, Abschnitt 3.1.5 herge-
leiteten Zusammenhänge, wo, ausgehend von Geschwindigkeit und Winkelge-
schwindigkeit im Bezugspunkt, Geschwindigkeitsvektoren an beliebigen Körper-
punkten berechnet werden.
vO2 = vO1 + ω1 × rO1 O2

 vx   0   l1 cos β1   vx − β1l1 sin β1 
        
vO2 =  0  +  0  ×  l1 sin β1  =  β1l1 cos β1 
 0   β   0    (LM2 / Gl. L3.3.10)
   1    0

Ausgehend von der gemeinsamen Geschwindigkeit v02 kann die Geschwindigkeit


am Berührpunkt P in Abhängigkeit der noch unbekannten Winkelgeschwindigkeiten
ermittelt werden:

v P = vO2 + ω 2 × rO2 p

 v − β l sin β   0  l2 cos (β1 + β 2 − π )


 x 1 
  
11
   

v p =  β1l1 cos β1  +  0 × l sin (β + β − π ) 
     2 1 2 
   
 0   β1 + β 2   0 

 x 11 1 ( 1 2) 2
 v − β l sin β + β + β l sin (β + β )
1 2 
 (LM2 / Gl. L3.3.11)


=  β1l1 cos β1 − (β1 + β 2 )l2 cos (β1 + β 2 )
 

 0
 

ohne Gleiten besitzt der Punkt P in Ruhe: vp = 0. Diese Bedingung liefert 2 skalare
Gleichungen für β1 und β2, die aufgelöst die Drehgeschwindigkeiten der Motoren
in Abhängigkeit von xp und vx beschreiben:

v cos (β1 + β2 )
β1 = − x (LM2 / Gl. L3.3.12a)
l1 sin β2

v x (l2 cos (β1 + β 2 )− l1 cos β1 ) v x xp


β 2 = =− (LM2 / Gl. L3.3.12b)
l1l 2 sin β2 l1l2 sin β2

Diese Ergebnisse sind auch für die Antriebe der Hinterbeine gültig; lediglich die
Winkel β1 und β2 in LM2 / Gl. L3.3.12a und b müssen durch die entsprechenden
Winkel β1h und β2h ersetzt werden.
Die Singularität in den Strecklagen tritt erwertungsgemäß auch bei den Drehge-
schwindigkeiten auf: für β2 = π verschwinden die Terme in den Nennern.

246
Entladekran

LM2 / L3.4

a) Die Bahn der Nutzlast ergibt sich durch Integration der Geschwindigkeit v2(t):
t
x2 (t) = x2 (0) + ∫ v2 (τ )d τ
τ =0

1  2T  t T  t 
x2 (t) = v2max  3t − sin  2π  + sin  4 π   (LM2 / Gl. L3.4.1)
8  π  T  4 π  T 

Aus der Endbedingung x2(T) = x2E erhält man die max. Geschwindigkeit:
8 x2E
v2 max = (LM2 / Gl. L3.4.2)
3 T

Durch Differentiation der Geschwindigkeit v2(t) wird der Verlauf der Beschleunigung
bestimmt, der in LM2 / Bild L3.4.1 dargestellt ist:
4 x2E   t  t 
a2 (t) = v 2 (t) =  2 sin  2 π T  − sin  4π T   (LM2 / Gl. L3.4.3)
3π T 2

a2 /a2max
1

0,5

0
0 0,25 0,5 0,75 1 t/T

– 0,5

–1

LM2 / Bild L3.4.1 Beschleunigungsverlauf der Nutzlast

b) Aus dem Freikörperbild für die Nutzlast (LM2 / Bild L3.4.2) folgt der Impulssatz in
Horizontal- und Vertikalrichtung:

2 = m2 a2 = S ⋅ sin β
m2 x (LM2 / Gl. L3.4.4a)

m2y2 = 0 = m2 g − S ⋅ cos β (LM2 / Gl. L3.4.4b)

247
LM2 / Bild L3.4.2
Freikörperbild

Eliminiert man den Winkel β, erhält man die Seilkraft:

S = m2 g 2 + a22 (LM2 / Gl. L3.4.5)

Löst man dagegen nach dem Winkel β auf, erhält man:


a2
tan β = (LM2 / Gl. L3.4.6)
g

Die Richtung des Seils und somit der Seilkraft erhält man aus den Positionen von
Nutzlast und Laufkatze:
x1 − x2
tan β = (LM2 / Gl. L3.4.7)
y2

Das Vor- bzw. Nacheilen x1 – x2 der beiden Massen hängt somit nur von der Höhe
y2 und der aus dem Geschwindigkeitsprofil errechneten Beschleunigung a2 ab:
a2
x1 − x2 = y2 (LM2 / Gl. L3.4.8)
g

..
Mit a2 =x2 erkennt man die Diff.-Gl. einer durch x1(t) erzwungenen Schwingung:
g g
2 +
x x2 = x1 (t ) (LM2 / Gl. L3.4.9)
y2 y2

248
Ohne Anregung x1(t) würde sich eine ungedämpfte Schwingung mit der Kreis-
frequenz ω0 = g / y2 und somit der Periodenzeit

y2
Tp = 2π (LM2 / Gl. L3.4.10)
g

einstellen. Ersetzt man die Koeffizienten g/y2 in LM2 / Gl. L3.4.9 durch entsprechende
Terme mit Tp und verwendet die Ergebnisse von LM2 / Gl. L3.4.1 und LM2 / Gl.
L3.4.3 aus a), erhält man:
t 2  Tp
2   t 1  Tp
2   t 
x1(t) = x2E  +  2 − 1 sin  2 π  −  4 2 − 1  sin  4 π  
 T 3π  T   T  12π  T   T 
     
(LM2 / Gl. L3.4.11)

Die Verläufe der Positionen x1(t) und x2(t) sind für ein Verhältnis
Tp/T = 1,5 in LM2 / Bild L3.4.3 dargestellt.
Die Transportzeit T beträgt hierbei 2/3 der Periodenzeit Tp der freien Schwingung.

xi /xE
1
x2
0,75

0,5 x1

0,25

0
0 0,25 0,5 0,75 1 t/T

LM2 / Bild L3.4.3 Verlauf der Positionen von Laufkatze und Nutzlast

c) Der Impulssatz für die Laufkatze (LM2 / Bild L3.4.2) liefert für die
Horizontalrichtung

m1x1 = F − S sinβ (LM2 / Gl. L3.4.12)

und in Verbindung mit LM2 / Gl. L3.4.4a

F = m1x1 + m2 x2 = m1a1 + m2a2 (LM2 / Gl. L3.4.13)

249
mit den Beschleunigungen

4π x 2E   T2   T2  t 
 2  1 − p2  sin  2 π  +  4 p2 − 1  sin  4 π  
t
a1 =
3 T2   T   T   T   T 
   
(LM2 / Gl. L3.4.14)
und a2(t) aus LM2 / Gl. L3.4.3.
d) Die Drehbewegung der Seilwinde muss der sich stetig ändernden Länge des Seils

l = (x1 − x2 ) + y22
2
(LM2 / Gl. L3.4.15)
angepasst werden. Die Umfangsgeschwindigkeit ω · r des Rotors entspricht der
Verkürzung der freien Seillänge pro Zeiteinheit

l (x − x2 )(v1 − v2 ) = − (x1 − x2 )(v1 − v2 )


ω =− =− 1 (LM2 / Gl. L3.4.16)
r r (x − x ) + y 2 rl
2
1 2 2

Der Drallsatz für den ebenfalls in LM2 / Bild L3.4.2 freigeschnittenen Rotor liefert:

Iω = M − S ⋅ r = M − m 2r g 2 + a22 (LM2 / Gl. L3.4.17)

und somit für das erforderliche Motormoment

M = m2r g 2 + a22 + Iω ,

wobei sich die Winkelbeschleunigung


l (v − v2 )2 + (x1 − x2 )(a1 − a2 ) + (x1 − x2 )2 (v1 − v2 )2
ω = − = − 1
r rl rl 3
(LM2 / Gl. L3.4.18)

aus den Ergebnissen a) – c) berechnen lässt.

Einrad

LM2 / 3.5
.
a) Das Rad bewegt sich sowohl translatorisch mit der Schwerpunktgeschwindigkeit xS1
als auch rotatorisch mit der Winkelgeschwindigkeit ω1. Am Berührungspunkt B hat
das Rad die Geschwindigkeit vB = 0 (Momentanpol), woraus die Rollbedingung folgt:
T
x S1  x 
ω1 = , ω 1 =  0,0, − S1  (LM2 / Gl. L3.5.1)
r  r 

250
Die Winkelgeschwindigkeit des Pendels ist die zeitliche Ableitung der verallgemei-
nerten Koordinate ϕ
T
ω 2 = ϕ , ω 2 = (0,0, ϕ ) (LM2 / Gl. L3.5.2)

Da das Pendel im gemeinsamen Lager die Mittelpunktgeschwindigkeit des Rades


hat, kann die Geschwindigkeit im Pendelschwerpunkt berechnet werden:

 x S1   0   − s sin ϕ   x S1 − ϕ s cos ϕ 
vS2 = vS1 + ω 2 × rS1S2 =  0  +  0  ×  s cos ϕ  =  −ϕ s sin ϕ 
      
 0   ϕ   0   0 
(LM2 / Gl. L3.5.3)
Daraus wird die kinetische Energie des Systems bestimmt:
1 1 1 1
T = T1 + T2 = 2
m1vS1 + m2k12ω12 + m2vS2 2
+ m2k22ω22
2 2 2 2
1 1 x 2
1 1
= m1x S1
2
2
+ m1k12 S1
2 r2
+ m2 x S1
2
2
( 2
)
− 2x S1ϕ s cos ϕ + ϕ 2s 2 + m2k22ϕ 2

(LM2 / Gl. L3.5.4)

Die potentielle Energie hängt nur von der Höhe des Pendelschwerpunktes ab:

U = m2 gyS2 = m2 g s cos ϕ (LM2 / Gl. L3.5.5)

b) Die Lagrange-Funktion L ist definiert als Differenz T – U


1  k2  2
L= m1 1 + 12  x S1
2  r 
1
(
+ m2 x S1
2
2
( ) )
− 2x S1ϕ s cos ϕ + s 2 + k22 ϕ 2 − m2 g s cos ϕ

(LM2 / Gl. L3.5.6)

Die partiellen Ableitungen der Lagrange-Funktion nach den verallgemeinerten


Geschwindigkeiten sind:
∂L  k2 
= m1 1 + 12  x S1 + m2 x S1 − s ϕ cos ϕ
( ) (LM2 / Gl. L3.5.7a)
∂x S1  r 

∂L
∂ϕ
( (
= m2 −x S1s cos ϕ + s 2 + k22 ϕ )) (LM2 / Gl. L3.5.7b)

∂L ∂L
= 0, = m2 x S1 ϕ s sin ϕ + m2 g s sin ϕ (LM2 / Gl. L3.5.7c)
xS1 ∂ϕ

251
Die partiellen Ableitungen nach den verallgemeinerten Geschwindigkeiten sind nach
der Zeit t zu differenzieren:
d  ∂L   k12 

 x S1 
dt ∂

 = m1 1 + 2  x
 r 
(S1 − s ϕ cos ϕ + s ϕ 2 sin ϕ
S1 + m2 x )
(LM2 / Gl. L3.5.8a)

d  ∂L 
  = m2 −x
dt  ∂ϕ 
( (
S1 s cos ϕ + x S1 s ϕ sin ϕ + s 2 + k22 ϕ ))
(LM2 / Gl. L3.5.8b)

Die einzige nicht konservative verallgemeinerte Kraft ist das


Motormoment M, das auf das Rad im negativen, auf das Pendel im
positiven Drehsinn wirkt (siehe LM2 / Bild L3.5.1):

 0   0
M1 =  0  , M2 =  0  (LM2 / Gl. L3.5.9)
   
 − M  M

LM2 / Bild L3.5.1


Kräfte und Momente am Einrad

Die Reaktionskräfte Ax, Ay, N und R rufen keine Verschiebung hervor und erzeugen
keine verallgemeinerten Kräfte. Auf das Rad wirkt:

∂s1 ∂s ∂ω1 ∂ω 2
Q1 = M1T + M1T 2 = M1T + M2T
∂xS1 ∂xS1 ∂x S1 ∂x S1

T
 0   0 
    M
Q1 =  0   0 = r (LM2 / Gl. L3.5.10)
 −M   −1 / r 
   

252
und entsprechend auf das Pendel:
T
0  0
∂ ω1 ∂ω 2    
Q2 = M1T + M2T =0   0 = M (LM2 / Gl. L3.5.11)
∂ϕ ∂ϕ   1
M  

Eingesetzt in die Lagrange-Gleichungen

d  ∂L  ∂L
 − = Q(nK) , j = 1, …, f
dt  ∂q j  ∂qj j

erhält man die Bewegungsgleichungen


  k2   M
S1 − m2 s ϕ cos ϕ + m2 s ϕ 2 sin ϕ =
 m1  1 + 12  + m2  x
 r   r
  
(LM2 / Gl. L3.5.12a)

(
m2 −s x ( )
S1 cos ϕ + s 2 + k22 ϕ − gs sin ϕ = M ) (LM2 / Gl. L3.5.12b)

c) Bei der Linearisierung um ϕ = 0 wird sinϕ ≈ ϕ, cosϕ ≈ 1; der quadratische Term mit
ϕ 2 wird vernachlässigt:
  k2   M
 − m2 s ϕ =
 m1  1 + 12  + m2  x (LM2 / Gl. L3.5.13a)
 r  S1 r
   
s2 + k22 M
−x
S1 + ϕ − g ϕ = (LM2 / Gl. L3.5.13b)
s m2 s

Bei quasistationärer Bewegung mit x *S1 = const stellt sich ein konstater Neigungs-
winkel ϕ ein; die Winkelbeschleunigung verschwindet: ϕ* ≡ 0 . Das Auflösen von
*

LM2 / Gl. L3.5.13a und b liefert das stationäre Antriebsmoment

  k2   *
M* =  m1  1 + 12  + m2  x
S1 r (LM2 / Gl. L3.5.14)
 r  
  

und den Neigungswinkel


 r m  k2    x*
ϕ* = − 1 +  1 + 1  1 + 12    S1 (LM2 / Gl. L3.5.15)

 s  m2  r    g

Das negative Vorzeichen ist plausibel, da sich das Pendel in Beschleunigungsrichtung,


d.h. nach rechts, neigen muss. Beim Bremsvorgang stellen sich positive Winkel ein.
Die Berechnung des Winkels beruht auf den linearisierten Bewegungsgleichungen

253
und liefert für kleine Beschleunigungen gute Näherungswerte. Für größere Beschleu-
nigungen sind – mit höherem Aufwand – die nicht linearen Gleichungen LM2 / Gl.
L3.5.11a und b nach ϕ aufzulösen.
e) Die Stabilisierungsaufgabe lässt sich von der Translationsbewegung entkoppeln,
indem man in den linearisierten Gleichungen LM2 / Gl. L3.5.12a und b die
Beschleunigung x S1 eliminiert.
   
  k12  2   k12 
( ) 2 
m1 1 + 2  s + k2 + m2 k2 ϕ − m1 1 + 2  + m2  g s ϕ
2

  r     r  
 s m  k2 
= M 1 + + 1 1 + 12 
 r m2  r  (LM2 / Gl. L3.5.16)

Führt man das Ersatzträgheitsmoment


 k2 
I = m1 1 + 12  s 2 + k22 + m2 k22
( ) (LM2 / Gl. L3.5.17a)
 r 

die Ersatzmasse
 k2 
m = m1  1 + 12  + m2 (LM2 / Gl. L3.5.17b)
 r 

und den dimensionslosen Koeffizienten

s m1  k12 
K =1+ +  1 + 2  (LM2 / Gl. L3.5.17c)
r m2  r 

ein, lässt sich das Übertragungsverhalten zwischen Stellgröße M und der für die
Stabilisierung entscheidenden Regelgröße ϕ übersichtlich darstellen:

mgs K (LM2 / Gl. L3.5.18)


ϕ − ϕ= M
I I

Mit Hilfe des Stabilitätskriteriums von HURWITZ erkennt man am negativen Vor-
zeichen des 2. Koeffizienten die Instabilität der Regelstrecke. Ein PD-Regler

M = kPR ((ϕ W − ϕ ) + Tv (ϕ W − ϕ )) (LM2 / Gl. L3.5.19)

254
führt außer der Regelabweichung zwischen Sollwert ϕw und gemessenem Istwert (P-
.
Anteil) auch die Winkelgeschwindigkeit ϕ (D-Anteil) zurück. Als Sollwert ϕw kommt
der aus der Beschleunigungsvorgabe berechnete stationäre Neigungswinkel ϕ* in
Betracht:

K K ⋅ kPR − mgs K
ϕ + kPR Tvϕ + ϕ = kPR (ϕ W + Tv ϕ W ) (LM2 / Gl. L3.5.20)
I I I

Der so geschlossene Regelkreis ist bei geeigneter Wahl der Regelparameter kPR und
Tv stabil. Durch einen zusätzlichen I-Anteil, der den PD-Regler zum PID-Regler
erweitert, wirkt man der bleibenden Regeldifferenz entgegen.

255
256