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Gleichstromantrieb (Motores DC)
Gleichstromantrieb (Motores DC)
Gleichstrommaschinen
Der Fertigungsbereich von Gleichstrommaschinen reicht von Kleinstmotoren mit Leistungen von
unter einem Watt für die Feinwerktechnik bis zu Großmaschinen mit Spannungen bis 1500 V und
über 10 MW.
Dauermagneterregte Motoren bis rd. 100 W werden in großen Stückzahlen in der Kfz-Elektrik
eingesetzt.
1
N
2 1 Jochring
2 Hauptpol
6
3 Erregerwicklung
n 4
4 Ankerblechpaket
5 Ankerwicklung
7 6 Stromwender
5 7 Kohlebürsten
IA
UA
N
τp
S S
dA
2a
S
S
N
3a 1a
2a Anker
1a 1u
2u Anker
1u 2u
Ringwicklung Trommelwicklung
Schaltung der Ankerleiter zur Wicklung
Jede Spule ist mit Anfang und Ende an je eine Stromwenderlamelle angeschlossen. Die Anzahl
der Spulen stimmt mit der Lamellen- oder Stegzahl k überein.
Die Nutzahl des Ankers N wird im Allgemeinen kleiner als die Lamellenzahl gewählt, so dass u
Spulenseiten einer Schicht nebeneinander in einer Nut liegen. Hat die Spule zudem die Win-
dungszahl ws, so ergibt sich eine Nutfüllung 2u·ws Stäben/Nut. Die Gesamtzahl der Leiterstäbe
am Ankerumfang wird zA bezeichnet. Es gilt:
k
u = zA = 2 ⋅ u ⋅ ws ⋅ N = 2 ⋅ k ⋅ ws (4.4)
N
N S N S
Für die Höhe der Gesamtspannung ist die Windungszahl w zwischen zwei ungleichnamigen
Kohlebürsten mit der Bürsten-Schrittweite yB maßgebend. Der Ankerstrom IA teilt sich entspre-
chend der Wicklungsart auf und ergibt den Leiterstrom Is.
Für die Schleifenwicklung muss N/p ganzzahlig sein. Es gilt:
z I
y =1 y = y1 − y 2 w = A Is = A (4.6)
4⋅p 2⋅p
Bei der Schleifenwicklung werden die gesamten 2p Ankerzweige erst durch die Verbindungs-
leitungen der gleichpoligen Kohlebürsten parallelgeschaltet. Da geringe Unsymmetrien zu Aus-
gleichsströmen führen, werden zur Entlastung der Kohlebürsten Ausgleichsverbindungen aus-
geführt.
y1 y2 y1 y2
N S N N S N
y y
Luftspaltfelder
Für den Betrieb der Gleichstrommaschine interessiert vor allem die Radialkomponente der Luft-
spaltinduktion entlang des Ankerumfangs. Diese Feldkurve bestimmt die Größe des magnetischen
Flusses und damit die induzierte Gesamtspannung und das Drehmoment.
Im Leerlauf besteht nur das Magnetfeld der Hauptpole, das als Hauptfeld bezeichnet wird. Es gilt:
Bm
Φ = Bm ⋅ l ⋅ τ p = α ⋅ BL ⋅ l ⋅ τp mit α = (4.9)
BL
Φ S N S
α·τp
BLx
BL Bm
x
τp BLx
Φ
Feldverlauf zwischen Erregerfeldkurve und
Hauptpol und Anker Definition des Polbedeckungsfaktors α
Erregerfeld einer Gleichstrommaschine im Leerlauf
Bei Betrieb der Gleichstrommaschine tritt im Anker der Laststrom IA auf, der ein eigenes
Magnetfeld zur Folge hat, das Ankerquerfeld.
S N S
Φ
1 3
Bmax
BLx BL 2
x
Φ
∆x
Besteht innerhalb der Polteilung die mittlere Luftspaltinduktion Bm, so wird in jeder Windung der
Ankerwicklung eine mittlere Spannung (4.10) induziert.
U qw = 2 ⋅ B m ⋅ l ⋅ v (4.10)
Zwischen benachbarten Bürsten stehen für die Spannungsbildung w Windungen zur Verfügung,
so dass sich die induzierte Ankerspannung einer Gleichstrommaschine wie folgt berechnet.
z
U q = w ⋅ U qw = 4 ⋅ w ⋅ p ⋅ n ⋅ Φ = A ⋅ p ⋅ n ⋅ Φ (4.11)
a
Eine wichtige Größe für den Betrieb der Gleichstrommaschine ist die Lamellenspannung Us, auch
Steg- oder Segmentspannung genannt, die zwischen benachbarten Stromwenderlamellen auftritt.
Der Mittelwert lässt sich einfach aus der Klemmenspannung UA des Ankers geteilt durch die
Lamellenzahl pro Polteilung berechnen.
U ⋅2⋅p 2 ⋅ ws ⋅ p
Us = A = ⋅ Bm ⋅ l ⋅ v (4.12)
k a
Das vom Anker der Gleichstrommaschine er-
N zeugte sogenannte innere Drehmoment Mi lässt
sich über die Kraft F = B · l · I auf einen strom-
F durchflossenen Ankerstab berechnen.
I S
dA
Bildung des Drehmomentes aus
F Tangentialkräften F der Ankerleiter
S
Das innere Drehmoment Mi ist damit:
dA p ⋅ zA
M i = Bm ⋅ l ⋅ Is ⋅ ⋅ zA = ⋅ Φ ⋅ IA
2 2a ⋅ π
(4.13)
2p ⋅ Φ I
mit Bm = und Is = A
l ⋅ π ⋅ dA 2a
Das innere Moment lässt sich mit der Drehzahl zu einer inneren Leistung Pi verbinden. Die innere
Leistung ist die Grundlage zur Auslegung einer Maschine.
Pi = 2π ⋅ n ⋅ M i = U q ⋅ I A (4.14)
Sonderbauformen
Beim Dauermagnetmotor werden im Prinzip nur die gleichstromerregten Hauptpole durch Ferrit-
Dauermagnete ersetzt (bis 1 kW).
Gegenüber der elektrischen Erregung erreicht man folgende Vorteile:
- kleinerer Außendurchmesser
- einfacherer Aufbau, weniger Anschlüsse
- höheren Wirkungsgrad, da keine Erregerverluste.
Durch die Entwicklung der Seltenerd-Kobaltmagnete mit ihren Remanenzflussdichten bis 1 T
wird die Ausnützung der dauermagneterregten Maschine weiter verbessert.
Beim Elektronikmotor werden anstelle des mechanischen Stromwenders Halbleiter-Stellglieder
eingesetzt. Im Bereich der Kleinmotoren fertigt man kollektorlose Maschinen als sogenannte
Elektronikmotoren, die über ein Netzgerät mit Gleichspannung versorgt werden. Aus praktischen
Gründen erfolgt die Umschaltung des Gleichstromes auf die einzelnen Wicklungszweige der
dauermagneterregten Maschine nicht im Läufer, sondern durch eine Umkehr der Anordnung im
feststehenden Teil.
Maschinenteil Anschlussklemmen
Anker(wicklung) A1 - A2
Wendepolwicklung B1 - B2
Kompensationswicklung C1 - C2
Erregerwicklung (Reihenschluss) D1 - D2
Erregerwicklung (Nebenschluss) E1 - E2
Erregerwicklung (Fremderregung) F1 - F2
U I U U U
I IA IA UE IA UE
A1 A1 A1 A1
D2 IE E1 F2 F1 F2 F1 D2
M M M M
I D1 E2 IE IE IA D1
A2 A2 A2 A2
B2 B2 B2 B2
B1 B1 B1 B1
Reihenschlussmotor Nebenschlussmotor Fremderregter Motor Doppelschlussmotor
Schaltbilder von Gleichstrommaschinen (Motorbetrieb, Rechtslauf)
Kennlinien von Gleichstrommaschinen
Das stationäre Betriebsverhalten einer Gleichstrommaschine lässt sich über die Ersatzschaltung
mit den eingetragenen Größen bestimmen.
IA RA
Ersatzschaltung zur
Uq Φ Bestimmung des stationären
UA M Betriebsverhaltens der
M, n Gleichstrommaschine
Vernachlässigt man zunächst den Bürstenspannungsfall 2·UB, so erhält man die Spannungs-
gleichung im Ankerkreis.
U A = Uq + R A ⋅ IA (4.17)
Drehzahlkennlinien des
M / MN 1 Doppelschlussmotors
I
──── ohne magnetische Sättigung
n / nN
n
Kennlinien des Reihenschlussmotors
1 M / MN
Der Reihenschlussmotor fand früher seine Anwendung vorwiegend als Fahrmotor in
Nahverkehrs- und Industriebahnen. Heute wird er als Universalmotor bei Handbohrmaschinen,
Handkreissägen usw. eingesetzt.
n
G M
M G
Durch die Beziehungen
U -UA , -IA , Φ -UA , IA , Φ
n ~ A und M ~ IA ⋅ Φ
Φ UA , IA , -Φ
liegt dabei fest, welche Vorzeichen Ankerspannung, -strom und Hauptfeld in den verschiedenen
Arbeitsweisen haben. Der Motorbetrieb im ersten Quadranten, in dem alle Größen positiv gezählt
werden, ist der Bezugswert.
Ld
UL
ud
uA M
IE
iA
α ωt
Gleichrichterbetrieb Wechselrichterbetrieb
Bildung der Gleichspannung ud bei einer Sechspuls-Brückenschaltung
L iA L L L L L
iA
IE
IE iA
M iA M iA M
iA
IE IE
IE
Wenn das Stellglied S während der Zeit tE geschlossen ist, nimmt der Antrieb mit iA = iN Energie
aus dem Netz auf. Die Spannungsgleichung des Kreises lautet:
di A
UN = UA + u L mit uL = L ⋅ (4.32)
dt
In der Zeit tA ist das Stellglied S geöffnet; der Strom iA = iD klingt infolge der magnetischen
Energie der Induktivität L nur langsam über den Freilaufkreis ab. Im Freilaufkreis gilt:
UA + uL = 0 (4.33)
Der Ankerstrom schwankt um den Wert ∆i, der um so kleiner ist, je größer die Pulsfrequenz fP
und die Induktivität L gewählt werden.
Als Mittelwert der Spannungsimpulse stellt sich die Ankerspannung UA nach Gl. (4.34) ein.
tE tE
UA = UN ⋅ = UN ⋅ (4.34)
tp tE + tA
Die Ankerspannung kann so stufenlos zwischen Null und UN variiert werden.
Als Stellglied werden heute eingesetzt:
- Feldeffekttransistoren bei kleinen Leistungen mit hoher Schaltfrequenz (fp > 20 kHz);
- IGBTs bei mittleren bis hohen Leistungen (fp < 20 kHz);
- GTO-Thyristoren bei sehr hohen Leistungen (fp < 2 kHz).
Durch Vertauschen der Anordnung von Freilaufdiode und Stellglied kann eine Rücklieferung von
Energie in die Batterie beim Gleichstromsteller erfolgen.