Technische Universität München: Lastübertragung Im Verformten System Lager-Welle-Zahnrad

TECHNISCHE UNIVERSITÄT MÜNCHEN
Institut für Maschinen- und Fahrzeugtechnik – Lehrstuhl für Maschinenelemente
Lastübertragung im verformten System

Lager-Welle-Zahnrad
Falko A. Thoma
Vollständiger Abdruck der von der

Fakultät für Maschinenwesen der Technischen Universität München
zur Erlangung des akademischen Grades eines
Doktor-Ingenieurs
genehmigten Dissertation.
Vorsitzender: Univ.-Prof. Dr.-Ing. K. Stahl

Prüfer der Dissertation:
1. Univ.-Prof. Dr.-Ing. B.-R. Höhn (i. R.)
2. Univ.-Prof. Dr.-Ing. B. Bertsche, Universität Stuttgart
3. Univ.-Prof. Dr.-Ing., Dr.-Ing. habil. H. Ulbrich
Die Dissertation wurde am 28.03.2011 bei der Technischen Universität München

eingereicht und durch die Fakultät für Maschinenwesen am 10.01.2012 angenommen.
Lastübertragung im verformten System Lager-Welle-Zahnrad i
Vorwort
Die vorliegende Arbeit entstand während meiner Tätigkeit als wissenschaftlicher Assis-
tent am Institut für Maschinenelemente, Forschungsstelle für Zahnräder und Getriebe-
bau (FZG), der Technischen Universität München. Grundlage dafür bilden die in dieser
Zeit bearbeiteten Forschungsvorhaben, die im Auftrag der Forschungsvereinigung An-
triebstechnik e. V. (FVA) durchgeführt wurden.
Mein Dank gilt an dieser Stelle allen, die zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen haben.
Insbesondere danke ich
meinem Doktorvater, Herrn Prof. Dr.-Ing. Bernd-Robert Höhn, für die Möglichkeit, an
der FZG zu arbeiten und die Unterstützung bei meinen Tätigkeiten.
Herrn Prof. Dr.-Ing. Bernd Bertsche und Herrn Prof. Dr.-Ing. habil. Heinz Ulbrich für die
Durchsicht der Arbeit und die Übernahme des Koreferats.
Herrn Prof. Dr.-Ing. Karsten Stahl für die Übernahme des Prüfungsvorsitzes.
meinem Forschungsgruppenleiter, Herrn Dr.-Ing. Peter Oster, dessen Unterstützung

durch Weitblick und Erfahrung ich mir stets sicher sein konnte.
meinem Forschungsgruppenleiter, Herrn Dr.-Ing. Michael Otto, der während der Be-
gleitung meiner Arbeit sowohl persönlich als auch fachlich zu einem Vorbild für mich
geworden ist.
den Mitarbeiterinnen und Mitarbeitern an der FZG für die stete Hilfsbereitschaft und
das gute Arbeitsklima, den Kolleginnen und Kollegen aus Sekretariat, Verwaltung,
Werkstatt, Prüffeld, Elektrolabor, Metallografie und dem Assistentenkreis. Hervorheben
möchte ich meine Bürokollegen Roland Weitl und Sabrina Stiller sowie meinen Kollegen
Gero Bansemir, die sowohl mit fachlichen Diskussionen als auch durch ihre Motivation
und Freundschaft die Erstellung dieser Arbeit begleiteten.
meinen Eltern, die mir durch ihre stete Förderung und Unterstützung die Möglichkeit
gaben, diesen Weg zu gehen.
Bochum, im März 2012

ii
Lastübertragung im verformten System Lager-Welle-Zahnrad iii
Inhaltsverzeichnis
1 Formelzeichen und Begriffsdefinitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Problemstellung und Ziel der Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Lösungsweg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3 Stand des Wissens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

3.1 Berücksichtigung der Verformungen im System Welle-Lager-Zahnrad in
Getriebeberechnungsprogrammen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.2 Berechnung des Welle-Lager-Systems in RIKOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3 Vor- und nachzeitiger Zahneingriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.4 Erweiterte Flanken- und Zahnfußtragfähigkeitsberechnung . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4 Berechnung des Welle-Lager-Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

4.1 Wellenverformung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.1.1 Biegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1.2 Querschub . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1.3 Längsdehnung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1.4 Torsionsverformung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2 Übertragungsmatrizenverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.3 Statisch bestimmte Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4 Statisch unbestimmte Systeme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.5 Lagerpunkte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.5.1 Lagerstellen mit konstanter Steifigkeit ohne Lagerspiel . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.5.2 Lagerstellen mit konstanter Steifigkeit und Lagerspiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.5.3 Lagerstellen mit Lagerkennlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.5.4 Lagerstellen mit Wälzlagern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5.5 Lagerstellen mit Gleitlagern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.6 Iterative Berechnung von Welle und Lagern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6.1 Behandlung der Lagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.2 Behandlung von Gehäusesteifigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.6.3 Gedämpftes Iterationsverfahren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5 Kraftübernahme bei vor- und nachzeitigem Zahneingriff . . . . . . . . . . . . . . . 69

5.1 Geometrischer Zusammenhang zwischen Verformung bzw. Abweichung
im Zahnkontakt und Erhöhung der Profilüberdeckung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
iv Inhaltsverzeichnis
5.2 Einflußgrößen auf die Erhöhung der Profilüberdeckung durch vor- und
nachzeitigen Zahneingriff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.1 Hinreichende Verformung im Zahnkontakt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.2.2 Abweichung und Verformung im Zahnkontakt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.2.3 Resultierender Überdeckungsgrad unter Last bei vergleichbar belaste-
ten Verzahnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2.4 Übersicht Einflüsse auf Vor- und Nachzeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3 Belastung der Zahnflanken bei vor- und nachzeitigem Zahneingriff . . . . . . . . 102
5.4 Oberflächenpressung auf der Flanke bei vor- und nachzeitigem Zahneingriff106
5.5 Profilkorrekturen zur Vermeidung von vor- und nachzeitigem Zahneingriff . . 109
6 Berücksichtigung der detaillierteren Berechnungsmöglichkeiten bei

der Bestimmung der Verzahnungstragfähigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.1 Ermittlung des Breitenlastfaktors KHβ aus einer dreidimensionalen Last-
verteilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
6.1.1 Ebene, zweidimensionale Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6.1.2 Topologische, dreidimensionale Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.1.3 Vergleich der Methoden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.2 Berücksichtigung des vor- und nachzeitigen Zahneingriffs bei der Berech-
nung der Zahnfußtragfähigkeit nach FVA 257 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7 Zusammenfassung und Ausblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8 Literatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
A Dissertationen der FZG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Lastübertragung im verformten System Lager-Welle-Zahnrad 1
1 Formelzeichen und Begriffsdefinitionen

Formelzeichen
Typ: VZ = Verzahnung, WL = Welle-Lager-System, ISO6336 = [35], DIN3960 = [14]
Zeichen Einheit Benennung Typ

A [−] Anfangspunkt des geometrischen Eingriffs VZ
A [mm ] 2
Querschnittsfläche WL
A0 [−] Anfangspunkt der Eingriffstrecke unter Last VZ
As [mm2 ] Für Querschub relevante Querschnittsfläche WL
AV [N, N m] Vektor mit äußeren Belastungen WL
B [−] Innerer Einzeleingriffspunkt am treibenden Rad VZ
B [N, N m] Belastung (Kräfte und Momente) WL
BPA0 [−] Berührpunkt am Beginn des vorzeitigen Eingriffs VZ
C [−] Wälzpunkt VZ
Lagersteifigkeit (Senk- und Kippsteifigkeiten) WL
N N mm

C mm
, rad
Ca [µm] Korrekturbetrag der Kopfrücknahme VZ
D [−] Äußerer Einzeleingriffspunkt am treibenden Rad VZ
DF [−] Dämpfungsfaktor der Iteration WL
E [−] Endpunkt des geometrischen Eingriffs VZ
E [N/mm ] 2
Elastizitätsmodul VZ/WL
E0 [−] Endpunkt des Eingriffs unter Last VZ
EV Ergebnisvektor WL
F/b [N/mm] Umfangskraft am Teilkreis im Stirnschnitt je ISO6336
Zahnbreite
Fb [N ] Verzahnungskraft am Grundkreis VZ
Fm [N ] Mittlere Umfangskraft am Teilkreis im Stirnschnitt ISO6336
FN [N ] Normalkraft WL
FQ [N ] Querkraft WL
G [N/mm ] 2
Schubmodul WL
GW [N, N m] Grenzwert der Reaktionsbelastung WL
I [mm4 ] Flächenträgheitsmoment WL
Ip [mm4 ] polares Flächenträgheitsmoment WL
J Jacobi-Matrix eines Lagers WL
Kv [−] Dynamikfaktor ISO6336
KA [−] Anwendungsfaktor ISO6336
wird fortgesetzt
2 Formelzeichen und Definitionen

KF β [−] Breitenlastfaktor (Fuß) ISO6336
KHα [−] Stirnfaktor für Flankenpressung ISO6336
KHβ,3D [−] Breitenlastfaktor für die Flanke aus einer 3-D Li- VZ
nienlastverteilung
KHβ [−] Breitenlastfaktor (Flanke) ISO6336
L [mm, rad] fiktive Ausdehnung eines Lagers WL
LAN Z [−] Anzahl der Lager WL
LF G [−] Anzahl der Lagerfreiheitsgrade WL
LV Lösungsvektor WL
Mb [N mm] Zahnfußbiegemoment VZ
MB [N mm] Biegemoment WL
MT [N mm] Torsionsmoment WL
S [mm] Lagerspiel WL
SH [−] Sicherheit gegen Grübchenschaden auf der ISO6336
Zahnflanke
SH,min [−] Geforderter Mindest-Sicherheitsfaktor ISO6336
T [N mm] Drehmoment VZ
UM Übertragungsmatrix WL
YS [−] Spannungskorrekturfaktor ISO6336
ZB [−] Ritzel-Einzeleingriffsfaktor ISO6336
hq i
ZE N
mm2
Elastizitätsfaktor ISO6336
ZH [−] Zonenfaktor ISO6336
ZL [−] Schmierungsfaktor ISO6336
ZN T [−] Lebensdauerfaktor für Flankenpressung ISO6336
ZR [−] Rauheitsfaktor ISO6336
ZV [−] Geschwindigkeitsfaktor ISO6336
ZW [−] Werkstoffpaarungsfaktor ISO6336
ZX [−] Größenfaktor für Flankenpressung ISO6336
Zβ [−] Schrägenfaktor ISO6336
Zε [−] Überdeckungsfaktor ISO6336
ZV Zustandsvektor WL
a [mm] Achsabstand eines Stirnradpaares DIN3960
b [mm] Zahnbreite, Verzahnungsbreite DIN3960
bN,min [mm] minimale Nutzbreite der Verzahnung VZ
wird fortgesetzt

h i
N/µm
c0lok mm
örtliche Einzelfedersteifigkeit VZ
h i
N/µm
c0 Einzelfedersteifigkeit eines Zahnpaares ISO6336
h mm i
N/µm
cγ mm
Eingriffsfedersteifigkeit ISO6336
d1 [mm] Teilkreisdurchmesser des Ritzels ISO6336
dN a [mm] Kopfnutzkreisdurchmesser ISO6336
dN f [mm] Fußnutzkreisdurchmesser ISO6336
da [mm] Kopfkreisdurchmesser DIN3960
da [mm] Außendurchmesser der Welle WL
di [mm] Innendurchmesser der Welle WL
e [mm] Exzentrizität im Gleitlager WL
f [µm] Zahnpaarverformung in Eingriffsrichtung VZ
fa [µm] In Eingriffsrichtung wirksame Abweichung im VZ
Zahnkontakt
fb [N/mm] örtliche Linienlast an den Grundkreis über der VZ
Berührlinie
fh [µm] Für Vor- bzw. Nachzeit hinreichende Zahnpaar- VZ
verformung in Eingriffsrichtung
fpe [µm] Eingriffsteilungs-Abweichung DIN3960
fpe,lok [µm] örtliche Eingriffsteilungs-Abweichung VZ
fw [µm] In Eingriffsrichtung wirksame Verformung im VZ
Zahnkontakt
gα0 [mm] Eingriffsstreckenlänge unter Last VZ
gα [mm] geometrische Eingriffsstreckenlänge DIN3960
haP ∗ [−] Kopfhöhe des Stirnradbezugsprofils DIN3960
haP 0 ∗ [−] Kopfhöhe des Werkzeugbezugsprofils DIN3960
i [−] Übersetzung der Verzahnung DIN3960
i [−] Iterationsschritt WL
imax [−] maximale Iterationsschrittzahl WL
l [mm] Wellenlänge WL
mn [mm] Normalmodul DIN3960
pHC [N/mm2 ] Hertzsche Pressung im Wälzpunkt nach RIKOR VZ
pet [mm] Stirneingriffsteilung DIN3960
ra [mm] Kopfkreisradius VZ
rb [mm] Grundkreisradius VZ
wird fortgesetzt

rN f [mm] Fussnutzkreisradius VZ
0
rN f [mm] Fussnutzkreisradius Vorzeit VZ
u [−] Zähnezahlverhältnis DIN3960
u [mm] Längskoordinate der Welle WL
u0 [mm] Längskoordinate des Wellenanfangs WL
v [mm] Querkoordinate der Welle WL
w [mm] Querkoordinate der Welle WL
x [−] Profilverschiebungsfaktor DIN3960
z [−] Zähnezahl DIN3960
∆fpe [µm] Eingriffsteilungsdifferenzen VZ
∆εα1 [−] Verlängerung der Eingriffsstrecke durch nachzei- VZ
tigen Zahneingriff
∆εα2 [−] Verlängerung der Eingriffsstrecke durch vorzeiti- VZ
gen Zahneingriff
αT1 A [rad] Wälzwinkel zu Punkt A, Rad 1 VZ
α [◦ ] Eingriffswinkel DIN3960
αT2 A [rad] Wälzwinkel zu Punkt A, Rad 2 VZ
αwt [◦ ] Betriebseingriffswinkel DIN3960
β [◦ ] Schrägungswinkel am Teilkreis DIN3960
β ◦
[] Vorlaufwinkel im Gleitlager WL
δ [mm, rad] Verformung, Verschiebung WL
δb [µm] in der Verzahnung wirksame Abweichung über VZ
der Breite
[−] Längsdehnung des Balkens WL
η [mm] Koordinate auf der Eingriffsstrecke VZ
partielle Lagersteifigkeit
N N mm
∂C mm
, rad
π [−] Kreiszahl VZ/WL
ρ [−] Schubfaktor, 0.875 für Kreisquerschnitte WL
ρ [mm] Krümmungsradius DIN3960
σF,RIKOR−3D [N/mm ] 2
schadensäquivalente Zahnfußspannung berech- VZ
net mit RIKOR
σH [N/mm2 ] auftretendeFlankenpressung ISO6336
σH,lim [N/mm ] 2
Dauerfestigkeitswert für Flankenpressung ISO6336
σH0 [N/mm2 ] nominelle Flankenpressung im Wälzpunkt ISO6336
wird fortgesetzt

σHG [N/mm2 ] zulässige Flankenpressung ISO6336
εα,w [−] Profilüberdeckung unter Last VZ
εα [−] Profilüberdeckung DIN3960
ϕ [rad] Drehwegfehler aus lastbedingter Verformung VZ
ϕ [rad] Verdrehung des Balkens um u WL
Torsionsverformung des Balkens um u WL
rad
ϕ0 mm
ξ [mm] Koordinate auf der Verzahnungsbreite VZ
Indizes
3D aus einer 3-dimensionalen Lastverteilung ermittelt

a für Größen am Zahnkopf
b für Größen am Grundkreiszylinder
ers Ersatzgröße
i fortlaufende Indizierung
i Iterationsschritt
j fortlaufende Indizierung
max Maximalwert
min Minimalwert
mit Mittelwert
re Reaktion des Lagers
ex äußere Größe
AR Größe zu Lageraußenring
B Biegung und Verkippung betreffend
G Größe zu Gehäuse
L Größe zu Lager
LS Größe zu Lagerstelle
N Größe axial zur Welle (z.B. Normalkraft: FN )
Q Größe radial zur Welle (z.B. Querkraft in v: FQv )
T Torsion betreffend
W Größe zu Welle
Begriffsdefinitionen
Belastung B
Als Belastung werden alle äußeren Kräfte bezeichnet, die auf ein Bauteil wirken. In die-
ser Arbeit werden Belastungen im Form von Einzelkräften, Strecken- bzw. Linienlasten
und Momenten behandelt.
Beanspruchung und Spannung
Bauteile sind im Maschinenbau in der Regel einer äußeren Belastung ausgesetzt, wel-
che im inneren des Bauteils eine mechanische Beanspruchung hervorrufen. Diese Be-
anspruchnung bildet im Bauteil (bzw. im Werkstoff) Spannungen aus. Mechanische
Spannung ist die Kraft pro Flächeneinheit, die in einer gedachten Schnittfläche durch
einen Körper wirkt.
Verformung
Da Werkstoffe nicht starr sind, werden sie unter Einwirkung einer Spannungen verformt.
Die Verformung eines Werkstücks kann in Form einer Stauchung, Dehnung, Biegung,
Gleitung oder Torsion auftreten. Verformungen werden auf eine Ausdehnung des Werk-
stücks bezogen notiert, da sie vom Querschnitt abhängig sind.
Steifigkeit
Die Steifigkeit beschreibt den Widerstand eines Körpers gegen Verformung durch eine
Kraft oder ein Moment. Die Steifigkeit eines Körpers ist von dessen Werkstoff sowie der
Geometrie abhängig. Je nach Belastungsart unterscheidet man Dehn-, Biege-, Schub-
oder Torsionssteifigkeit. Steifigkeiten werden so notiert, dass sich bezogene Verfor-
mungsgrößen ergeben, also z.B. Dehnungen statt Längenänderungen.
Verschiebung
Verschiebungen sind die Lageänderungen von Punkten. Des Weiteren wird die Trans-
lation von Körpern Verschiebung genannt.
Verdrehung, Drehung, Verkippung
Rotatorische Bewegung eines Körpers. Bei Balken, Stäben und Wellen werden Verdre-
hungen um die Querachsen Verkippungen genannt.
Lagerverformung
In dieser Arbeit wird bei Wälzlagern die Lagerverformung als Verschiebung des Innen-
rings bezogen auf den Außenring verwendet, das heißt es können auch Lagerspiele
enthalten sein. Die Lagerverformung ist nicht auf die Größe des Lagers bezogen.
Verlagerung
Aufgrund der Verformung von Lagern können sich Wellenpunkte verschieben, ohne
dass die Welle einer Verformung unterliegt. Die Änderung der Wellenlage aufgrund von
Lagerverformung wird Verlagerung genannt.
Lagersteifigkeit C
Die Federrate eines Lagers als modulares Bauteil wird als Lagersteifigkeit bezeichnet.
Die Lagersteifigkeit ist nicht auf eine Ausdehnung des Lagers bezogen. Bei einem durch
die Belastung B um δ verformten Lager ist die Lagersteifigkeit C gleich dem Verhältnis
aus Belastung und Lagerverformung.
B
C= (1)
δ
Partielle Lagersteifigkeit ∂C
Bei einem durch die Belastung B um δ verformten Lager ist die partielle Lagersteifigkeit
∂C gleich dem Verhältnis aus einer zusätzlichen Belastung, die aus einer sehr kleinen
zusätzlichen Verformung resultiert.
∂B
∂C = (2)
∂δ
Die partielle Lagersteifigkeit entspricht der Tangentensteigung im Verformungs-

Belastungs-Diagramm eines Lagers.
Zahnfedersteifigkeiten
Eingriffsfedersteifigkeit, Gesamtzahnfedersteifigkeit und Zahnpaarsteifigkeit werden

unter dem Begriff Zahnfedersteifigkeiten (oder kurz Zahnsteifigkeit) zusammengefasst.
Die Zahnfedersteifigkeit ist definiert als Zahnnormalkraft im Stirnschnitt, die erforder-
lich ist, um ein oder mehrere im Eingriff stehende Zahnpaare mit abweichungsfreier
Verzahnung von 1 mm Zahnbreite um 1 µm normal zur Zahnevolvente im Stirnschnitt
zu verformen. Die Steifigkeit der Verzahnung wird durch die Eingriffsfedersteifigkeit cγ
repräsentiert. Die Eingriffsfedersteifigkeit ist der zeitlich mittlere Wert der Gesamtzahn-
federsteifigkeit, welche sich aus einer oder mehreren im Eingriff stehenden Zahnpaar-
steifigkeiten zusammensetzt.
Zahnfedersteifigkeiten sind auf einen Breitenabschnitt bezogen. Die über die Breite
integrierte Zahnfedersteifigkeit heißt Zahnfederhärte.
Überdeckung und Überdeckungsgrad
Ein wichtiger Parameter für ein Zahnradpaar ist die Überdeckung. Sie ist eine dimen-
sionslose Zahl, die die durchschnittliche Anzahl der gleichzeitig im Eingriff befindlichen
Zahnpaare kennzeichnet. Da unter der Überdeckung ein Verhältnis zu verstehen ist,
wird hier auch der gleichbedeutende Begriff Überdeckungsgrad verwendet.
Die Gesamtüberdeckung εγ nach DIN 3960 [14] besteht aus der Profilüberdeckung
εα und der Sprungüberdeckung εβ . Sie beschreibt das Verhältnis von Gesamtüber-
deckungswinkel zu Teilungswinkel einer abweichungsfreien, unverformten Verzahnung
und ist somit ein geometrischer Kennwert eines Zahnradpaares. Die Gesamtüberde-
ckung und ihre Anteile nach DIN 3960 werden fortan geometrische Überdeckungen
genannt.
Ergänzend zur geometrischen Profilüberdeckung wird hier auch die Profilüberdeckung

unter Last εα,w (einfach Überdeckung unter Last εw bei Geradverzahnung) verwendet.
εw ist die tatsächliche Überdeckung einer abweichungsbehafteten bzw. verformten Ver-
zahnung im statischen Fall. Bei Schrägverzahnung entspricht εα,w der durchschnittli-
chen Anzahl der gleichzeitig im Eingriff befindlichen Zahnpaare bei verformter bzw.
abweichungsbehafteter Verzahnung abzüglich der geometrischen Sprungüberdeckung
εβ .
Streckenlast
Streckenlasten werden mit dem Symbol f bezeichnet und haben die Dimension
Kraft/Länge. Sie können über die Länge, auf der sie wirken, veränderlich sein und kön-
nen durch eine Funktion f(u) mit der Längskoordinate u dargestellt werden.
2 Einleitung
Stirnradgetriebe sind wichtige Bestandteile des Maschinenbaus. Sie dienen der Lei-
stungsübertragung mit Wandlung von Drehmomenten und Drehzahlen und finden in
sehr vielen Bereichen des Maschinenbaus Anwendung.
Häufige Ansprüche an Getriebeauslegungen sind die intensive Ausnutzung des ver-

wendeten Werkstoffs sowie die Vermeidung von Verlustleistung und Schwingungsanre-
gung im Getriebe. Computergestützte Getriebeberechnungsprogramme sind leistungs-
fähige Werkzeuge zur Getriebeauslegung und -nachrechnung.
Die Leistungsfähigkeit eines Getriebeberechnungsprogramms kann anhand mehrerer

Kriterien bewertet werden. Dies sind unter Anderem Detaillierung und Umfang der Mo-
dellierung des Getriebes, Leistungsfähigkeit der Berechnungstheorie, Rechenzeit, An-
wendbarkeit sowie Zuverlässigkeit der Berechnungsergebnisse. Die Gewichtung der
Kriterien ist vom Anwendungsfall abhängig, zudem ist meist eine starke Abhängigkeit
der Kriterien untereinander vorhanden.
Eine genaue Erreichung der Auslegungsziele lässt sich nur mit einem Berechnungs-
programm sicherstellen, dessen Ergebnisse auf einer umfassenden Abbildung des Ge-
triebesystems basieren und mit einer die Zusammenhänge des Systems berücksichti-
genden Berechnungstheorie ermittelt werden.
Für die Getriebeberechnung existieren viele Ansätze zur detaillierten Berechnung ein-
zelner Getriebekomponenten, die in EDV-Programmen umgesetzt sind. Hierbei wird
der Fokus der Berechnung meist auf eine bestimmte Komponente gerichtet, das Ge-
triebeumfeld wird bei der Berechnung häufig vernachlässigt bzw. nur teilweise oder
näherungsweise berücksichtigt.
Auch für die Berechnung von Getriebesystemen mit gegenseitiger Beeinflussung der
Einzelkomponenten existieren Lösungen. Das FZG-FVA-Programm Ritzelkorrektur (RI-
KOR) [25] berechnet die Verhältnisse im Verzahnungskontakt von ein- oder mehrstu-
figen Getrieben. Hierbei wird das Umfeld der Verzahnung bestehend aus Radkörper,
Wellen, Lagern und Gehäuse erfasst. Die Nachgiebigkeiten des Verzahnungsumfeldes
können bei der Ermittlung der resultierenden Verformungen im Zahnkontakt mitberück-
sichtigt werden.
2.1 Problemstellung und Ziel der Arbeit

Im Fokus dieser Arbeit steht die Lastübertragung im Verzahnungskontakt. Die Verhält-
nisse der Lastverteilung auf den Zahnflanken unter Berücksichtigung von Verformungen
10 Einleitung
und Abweichungen im Getriebe werden analysiert und bewertet. Bei der Berechnung
des Verzahnungskontaktes mit aktuellen EDV-Programmen unter Einbeziehung des
Verzahnungsumfeldes können teilweise verformungsbedingte Rückwirkungen des Sys-
tems nur näherungsweise berücksichtigt werden.
Ziel dieser Arbeit ist die Entwicklung und Dokumentation von Rechenverfahren, die
zu einer umfassenden und treffenden Berechnung eines durch Belastung verformten
Getriebes führen. Die vorgestellten Rechenverfahren erweitern den Stand des Wissens
in den Bereichen Welle-Lager-System mit mehrdimensionalen Abhängigkeiten sowie
vor- und nachzeitiger Zahneingriff.
Die Verformung und Verlagerung der Welle-Lager-Systeme der beteiligten Zahnräder

bewirken einen wesentlichen Teil der Abweichungen im Verzahnungskontakt. Es zei-
gen sich Grenzen bei der Kopplung der Verformungs- und Belastungsverhältnisse von
Wellen und Lagern. Bei der Verformung und Verlagerung von Wellen werden nicht
alle Freiheitsgrade in einem geschlossenen System behandelt, da die Belastungs-
Verformungs-Zusammenhänge der linearen Biegebalkentheorie in getrennten Glei-
chungssystemen für die einzelnen Verformungsrichtungen und -ebenen abgebildet wer-
den. Der Belastungs-Verformungs-Zusammenhang von Lagern ist jedoch häufig mehr-
dimensional und stellt damit einen Zusammenhang von Belastungen und Verformungen
verschiedener Verformungsrichtungen der Welle dar. Dieser mehrdimensionale Ein-
fluss der Lager kann nicht immer vollständig bei der Berechnung der Wellenverformung
erfasst werden. In dieser Arbeit soll ein Verfahren zur Berechnung der Belastungen und
Verformungen im Welle-Lager-System dokumentiert werden, mit dem auch der teilwei-
se mehrdimensionale und nicht lineare Verformungsanteil der Lager im System aus
Lageraufnahme, Lager und Welle erfasst werden kann.
Die Überdeckung einer Verzahnung ist eine dimensionslose Zahl, die die durchschnitt-
liche Anzahl der gleichzeitig im Eingriff befindlichen Zahnpaare einer Verzahnungs-
stufe kennzeichnet. Die Überdeckungsverhältnisse der Verzahnung werden bisher an-
hand des unverformten Getriebes bestimmt. Jedoch kann die Verformung der Getrie-
beelemente neben der Veränderung der Lastverteilung auch eine Änderung der für
die Überdeckung relevanten geometrischen Verhältnisse im Verzahnungseingriff her-
vorrufen. Besonders die Verformung eines Zahnes bezogen auf einen nachfolgenden
Zahn ruft eine scheinbare, lastbedingte Teilungsabweichung hervor. Hierdurch können
sich die Überdeckungsverhältnisse einer Verzahnung ändern und Eingriffsstörungen
entstehen, falls die relevanten Verformungen nicht durch Profilkorrekturen kompensiert
werden. Ziel dieser Arbeit ist es, die Überdeckung unter Last bei der Berechnung der
Linienlast- und Pressungsverteilung zu berücksichtigen und einzelne Parameter der

Verzahnungsgeometrie hinsichtlich der Neigung der Verzahnung zu vor- und nachzei-
tigem Zahneingriff zu untersuchen. Mit der geänderten Lastverteilung auf der Flanke
soll die Beanspruchung der Flanke unter Berücksichtigung der besonderen Kontaktver-
hältnisse während des vor- und nachzeitigen Zahneingriffs ermittelt werden. Zusätzlich
soll die Möglichkeit untersucht werden, die Lastübertragung im Bereich der Vor- und
Nachzeit durch geeignete Flankenkorrekturen zu vermindern und dadurch auch die
Beanspruchungen in diesen Bereichen zu senken.
Die höherwertigen Tragfähigkeitsverfahren für Flanke nach FVA 284 [58] und Zahn-
fuß nach FVA 257 [53], [45] basieren auf einer topologischen Linienlastverteilung über
Zahnbreite und Profilhöhe. Die Verfahren sind mit Berechnungsergebnissen ohne Be-
rücksichtigung von vor- und nachzeitigem Zahneingriff an Versuchsergebnissen kali-
briert und liefern zutreffende Ergebnisse. Durch die Anwendung eines erweiterten Be-
rechnungsverfahrens, das die Vergrößerung der Überdeckung durch lastbedingte Ver-
formung in der Verzahnung berücksichtigt, können sich die Ergebnisse bei der Berech-
nung der Tragfähigkeiten ändern. Wenn die Profilkorrekturen einer Verzahnung nicht so
an eine der Berechnung zugrunde gelegte Last angepasst sind, dass vor- und nachzei-
tiger Zahneingriff vollständig vermieden wird, erhöht sich der Überdeckungsgrad unter
Last, wodurch die maximale Zahnfußspannung sinken kann. Allerdings können auf-
grund der ungünstigen Kontaktverhältnisse während des vor- und nachzeitigen Zahn-
eingriffs kritische Pressungen auf der Flanke auftreten. Dieser Effekt wurde bei der
Kalibrierung des Tragfähigkeitsberechnungsverfahrens an den Festigkeitswerten der
Werkstoffe nach Norm [35] nicht berücksichtigt. Ziel ist es, bei Berechnungen unter
Berücksichtigung der Überdeckung unter Last die Anwendbarkeit der erweiterten Trag-
fähigkeitsberechnungen zu diskutieren.
Bei der Berechnung der Flankenbeanspruchung nach ISO 6336 part 2 [35] wird die
Ungleichmäßigkeit der Lastverteilung über der Verzahnungsbreite mit dem Breitenlast-
faktor KHβ berücksichtigt. Nach Methode A der Norm [35] kann der Breitenlastfaktor
aus einer gemessenen, topologischen Lastverteilung abgeleitet werden. Ein Vorgehen
zur Bestimmung des Breitenlastfaktors aus einer topologischen Lastverteilung ist je-
doch in der Norm nicht enthalten. In dieser Arbeit wird ein Verfahren vorgeschlagen,
mit dem aus einer topologischen Lastverteilung ein normkonformer Breitenlastfaktor
abgeleitet werden kann.
12 Einleitung
2.2 Lösungsweg
Die Verformungsberechnung von Getriebewellen, die statisch bestimmt oder unbe-
stimmt gelagert sein können, wird für radiale, axiale und Torsions-Verformung gezeigt.
Zur Berechnung von mehrfach abgesetzten Wellen wird das Übertragungsmatrizenver-
fahren verwendet. Die Berücksichtigung von Lagern verschiedener Bauart als modulare
Komponenten wird erläutert. Das nichtlineare und mehrdimensionale Steifigkeitsver-
halten von Lagern kann durch einen iterativen Abgleich der Belastungen und Verschie-
bungen an der Kontaktstelle von Welle und Lager in der Wellenberechnung abgebildet
werden. Die Nachgiebigkeit der Lageraufnahme wird als Anteil der gesamten Nach-
giebigkeit der Lagerstelle berücksichtigt. Ein geeignetes Vorgehen zur Berechnung der
Wellenverformung in einem mehrdimensional belasteten Getriebe wird gezeigt.
Vor- und nachzeitiger Zahneingriff findet in Bereichen der Eingriffslinie außerhalb der
geometrischen Eingriffsstrecke statt. Die Verlängerung der Eingriffsstrecke um Vor- und
Nachzeit resultiert aus einer Verformung im Zahnkontakt und wird maßgebend von der
Verzahnungsgeometrie beeinflusst. Die geometrischen Verhältnisse im Stirnschnitt der
Verzahnung als Vermittler für vor- und nachzeitigen Zahneingriff aus der Zahnpaarver-
formung werden hergeleitet. Die Zahnverformung als Ursache für vor- und nachzeiti-
gen Zahneingriff wird kurz erläutert. Hierzu werden die verwendeten Berechnungsme-
thoden und maßgebenden Einflüsse angesprochen. Anhand relevanter Verzahnungs-
größen wird die Neigung verschiedener Stirnradgeometrien zu vor- und nachzeitigem
Eingriff diskutiert.
Das Eingriffsfeld wird bei der Berechnung der Last- und Pressungsverteilung um die
Bereiche des vor- und nachzeitigen Zahneingriffs erweitert. Mit den erweiterten Mög-
lichkeiten der Berechnung werden geeignete Profilkorrekturen untersucht, mit denen
unerwünschter vor- und nachzeitiger Zahneingriff vermieden werden kann.
Um einen normkonformen Breitenlastfaktor aus einer topologischen Lastverteilung zu

ermitteln, wird die dreidimensionale Information durch geeignete Mittelung auf eine
zweidimensionale Lastverteilung reduziert. Es wird ein Verfahren vorgeschlagen, mit
dem die Linienlastverteilung auf den Zahnflanken in eine Breitenlastverteilung der Ver-
zahnung umgerechnet werden kann. Dieses Verfahren kann sowohl auf gemessene
als auch auf berechnete Lastverteilungen angewendet werden. Somit können auch die
mit detaillierten Berechnungsverfahren ermittelten dreidimensionalen Lastverteilungen
in Breitenlastfaktoren überführt werden, die in einer Normtragfähigkeitsrechnung ver-
wendet werden können.
Die Auswirkungen der Berücksichtigung des Überdeckungsgrades unter Last bei der
Bestimmung der Zahnfußtragfähigkeit werden anhand von Nachrechnungen bestehen-
der Ergebnisse bewertet. Die weitere Gültigkeit der Tragfähigkeitsberechnung mit den
detaillierteren Berechnungsmethoden wird überprüft.
Die beschriebenen Berechnungsverfahren für Welle-Lager-Systeme mit nichtlinearem

und mehrdimensionalem Zusammenhang zwischen Belastung und Verformung sowie
Berücksichtigung des vor- und nachzeitigen Zahneingriffs bei der Ermittlung von Last-
und Pressungsverteilung sind im EDV-Programm RIKOR in der Version RIKOR I [25]
umgesetzt. Die Berechnung eines normkonformen Breitenlastfaktors basierend auf ei-
ner dreidimensionalen Linienlastverteilung wird anhand von Berechnungsergebnissen
aus RIKOR I gezeigt. Das Programm RIKOR enthält bereits seit der Version RIKOR
H [23] die höherwertigen Tragfähigkeitsberechnungsverfahren nach FVA 284 und FVA
257 für Flanke und Zahnfuß. Die Auswirkungen der Berücksichtigung des Überde-
ckungsgrades unter Last bei der Bestimmung der Zahnfußtragfähigkeit werden anhand
von Nachrechnungen bestehender Ergebnisse mit RIKOR I bewertet. Die weitere Gül-
tigkeit der Tragfähigkeitsberechnung unter Anwendung der in RIKOR I umgesetzten
detaillierteren Berechnungsmethoden wird überprüft.
14 Einleitung
3 Stand des Wissens

Die Verformung einzelner Getriebeelemente ist in vielen Vorhaben untersucht worden.
Die Ergebnisse der Untersuchungen sind häufig auch in Form von EDV-Programmen
für eine Getriebeberechnung zugänglich. Der Fokus von Getriebeberechnungspro-
grammen liegt größtenteils auf der Bertrachtung der Verhältnisse im Zahnkontakt. Das
Verzahnungsumfeld wird häufig nur teilweise erfasst bzw. vereinfacht berechnet.
3.1 Berücksichtigung der Verformungen im System Welle-Lager-

Zahnrad in Getriebeberechnungsprogrammen
Zur Analyse der Verhältnisse im Verzahnungskontakt gibt es zahlreiche EDV-
Programme. Ein zentrales Ergebnis der Programme ist die Verteilung der Verzahnungs-
last auf den Zahnflanken während des Durchwälzens. Hierbei werden Verformungen
und Abweichungen sowohl der Verzahnung und des Radkörpers als auch des Ge-
triebeumfelds berücksichtigt. Speziell Verformungen im Welle-Lager-System des Ge-
triebes können maßgebende Abweichungen im Verzahnungskontakt hervorrufen und
somit die Lastverteilung auf der Flanke beeinflussen.
Das an der Ohio State University entwickelte Programm LDP (Load Distribution Pro-
gram) [31] berechnet Lastverteilung, Drehwegfehler, Flankenpressung und Zahnfuß-
spannung von evolventischen Verzahnungen. Die Biege- und Schubverformung der
Zähne werden mit einem analytischen Ansatz nach [6] ermittelt. Die Spannung im Zahn-
fuß basiert auf der Lastverteilung und wird mit Hilfe der Boundery-Element-Methode
bestimmt. Die Wellenverformung wird nach der linearen Biegebalkenthoerie berechnet.
Die Wellen werden statisch bestimmt gelagert berechnet, für jede Welle können zwei
Lager mit radialer Steifigkeit angegeben werden.
Mit dem Programm LVR [40], [3] können Last-, Pressungs-, Kontakttemperatur- und
Fußspannungsverteilung bei evolventischen Stirnradeingriffen berechnet werden. Im
Programm LVR wird ein analytischer Ansatz nach [33] verfolgt, der auf einer aus FEM-
Berechnungen abgeleiteten allgemeinen Einflussfunktion zur Bestimmung der Zahnver-
formungseinflusszahlen basiert. Der Einfluss der Kontaktverformung nach [39] und der
Nachgiebigkeitseinfluss an den Verzahnungsrändern nach [37] können berücksichtigt
werden. Bei der Berechnung der Lastverteilung kann der Einfluss der Überdeckungs-
vergrößerung durch vor- und nachzeitigen Zahneingriff berücksichtigt werden. Die Wel-
len können mit einer beliebigen Wellenkontur angegeben werden. Für jede Welle kön-
nen bis zu vier Lager angegeben werden, die über ihre radialen Senk- und Kippsteifig-
keiten definiert sind.
16 Stand des Wissens
Das Programm PLANKORR [61] dient der Bestimmung von Lastverteilung und Ver-
zahnungskorrekturen an Planetengetrieben. Die Verzahnungssteifigkeit in PLANKORR
wird mit Einflusszahlen beschrieben, die mittels an FEM-Berechnungen kalibrierter,
empirischer Funktionen berechnet werden. Die Verformungen von Wellen, Lagern,
Radkörpern und Planetenträgern kann berücksichtigt werden. Lagersteifigkeiten kön-
nen entweder direkt vorgegeben werden oder für Wellen mit zwei Radiallagern und
einem Axiallager mit dem angeschlossenen Programm LAGER2 [32] berechnet wer-
den.
Das an der RWTH Aachen entwickelte Programm STIRAK (FE-Stirnradkette) [5], [50]
berücksichtigt das Steifigkeitsverhalten der Verzahnungen durch Verschiebungsein-
flusszahlen, die mit der Finite-Elemente-Methode ermittelt werden. Ergebnisse der
Verzahnungsberechnung mit STIRAK sind die Lastverteilung im Zahneingriff und dar-
aus abgeleitet die Hertzschen Flankenpressungen, Zahnfußspannungen sowie die
Zahnfedersteifigkeits- und Drehwegfehlerverläufe. Die Wellenverformung wird mit dem
Reduktionsverfahren nach Falk [18] berechnet. Es können bis zu fünf Lagerstellen be-
rücksichtigt werden, die über Radial- und Kippsteifigkeiten sowie mit Lagerluft angege-
ben werden können.
Das Softwareprogramm Kisssoft [36] ermittelt die Berührpunkte einer Verzahnung zu-
nächst lastfrei und passt anschließend die Position der Kontaktpunkte an die Verfor-
mungen im Verzahnungskontakt an. Hierbei ist die Verschiebung der Kontaktpunkte auf
eine vorgegebene Eingriffslinie beschränkt, die aus der theoretischen Eingriffsstrecke,
erweitert um anschließende Teile der Kopfkreise, besteht. Die Berechnung der Zahn-
steifigkeit nach Petersen [7] enthält die Anteile Zahnbiegung, Verformung des Radkör-
pers und Hertzsche Abplattung des Kontaktbereichs. Zur Berechnung von Schrägver-
zahnungen wird ein Scheibchenmodell verwendet, dessen Einzelscheiben durch einen
Koppelfaktor miteinander verbunden sind. Die Wellenberechnung in Kisssoft erfolgt auf
der Grundlage der eindimensionalen Finite Elemente Methode. Elastische Lagerungen
können durch das Setzen von Senk- und Kippsteifigkeiten berücksichtigt werden.
3.2 Berechnung des Welle-Lager-Systems in RIKOR

Die Besonderheit des EDV-Programms RIKOR besteht in der Durchgängigkeit der
großen Berechnungstiefe der berücksichtigten Getriebeelemente. Wesentlichen Ein-
fluss an der Verschiebungen im Zahnkontakt haben Gehäuse, Lager, Wellen, Zahnkör-
per und Verzahnung. Die Verhältnisse im Zahnkontakt werden unter Beachtung eines
sehr genau berechneten Verzahnungsumfeldes ermittelt. Die Beanspruchungen der
belasteten und verformten Getriebeelemente können unter Berücksichtigung der ge-
genseitigen Beeinflussung berechnet werden. Für Verzahnungen und Wälzlager kann

hieraus eine genaue Abschätzung der Tragfähigkeit bzw. Lebensdauer abgeleitet wer-
den.
Oster und Liebhardt beschreiben in [43] das EDV-Programm Ritzelkorrektur, das zur
Ermittlung von Breitenkorrekturen dient. Die Berechnung der Lastverteilung über der
Zahnbreite erfolgt hierbei iterativ nach dem Verfahren von Dudley und Winter [17].
Bei der Berechnung werden die Biege- und Torsionsverformungen eines vereinfachten
Welle-Lager-Systems verwendet.
Zur Berechnung von statisch unbestimmten Tragwerken wendet Falk [18] das Redukti-
onsverfahren auf den beliebig gestützten Durchlaufträger an. Die hier betrachteten Ver-
formungen resultieren nur aus Biegung. Falk leitet allgemeine Formeln zur Aufstellung
der Grundgleichungen her und schematisiert das Verfahren so weit, dass es sich für
die rechnerautomatisierte Anwendung eignet. Hinweise zu Verallgemeinerungen des
Verfahrens zeigen die Anwendbarkeit des Verfahrens bei der Berücksichtigung weiterer
Verformungsanteile.
Das EDV-Programm „Welle2“ dient der Berechnung der radialen Verformung in einer
Ebene von statisch bestimmt und unbestimmt gelagerten Getriebewellen. Die Welle
kann mehrfach abgesetzt sein und durch mehrere äußere Streckenlasten, Querkräfte
und Kippmomente belastet sein. Zur radialen Festlegung der Wellen können starre und
nachgiebige Senk- und Drehlager verwendet werden, die mit Lagerspiel beaufschlagt
sein können und mit radialem Versatz angegeben werden können. Das Programm ist in
der Programmiersprache FORTRAN geschrieben und enthält Ausgaberoutinen für den
Ausdruck von Verformungs- und Belastungslinien.
Das Programm „Welle2“ wird an das Programm „Ritzelkorrektur“ in der Version RI-
KOR D [20] zur Berechnung der radialen Wellenverformung angeschlossen. Die Be-
rücksichtigung einer Verschiebung der Lagereinspannstelle bzw. von Lagerspiel ist nur
durch anwenderseitige Berechnung einer Ersatzsteifigkeit des Lagers möglich.
Placzek [47] entwickelt die Programmversion RIKOR E und führt die topologische Last-
verteilungsberechnung ein. Die örtlichen Nachgiebigkeiten werden nach Schmidt [55]
bestimmt, der eine Rechenvorschrift zur Bestimmung von Verformungseinflusszahlen
für die Zähne von Schrägstirnrädern herleitet. Placzek verwendet ein Einflusszahlen-
modell für die Berücksichtigung der Wellennachgiebigkeit entlang der Verzahnungsbrei-
te sowohl für die ebene als auch für die topologische Berechnungsmethode.
Breuer [2] entwickelt das Programm „LAGER“ zur Berechnung der Wälzlagersteifig-
keit. Das Programm dient der Berechnung der Federungseigenschaften der in der
Antriebstechnik üblichen Wälzlager. Die Wälzlager werden anhand von Hestellerbe-
zeichnungen, äußeren Abmessungen oder Bestückungsdaten angegeben. Das Be-
triebslagerspiel kann berechnet oder direkt angegeben werden. Wesentliche Ergeb-
nisse der Berechnung mit dem Programm „LAGER“ sind Federungskennzahlen und
die Verformungs-Belastungs-Verhältnisse des belasteten Lagers.
Wikidal [64] schließt das Programm LAGER als Unterprogramm an RIKOR an. Wälzla-
gersteifigkeiten können seit der Version RIKOR F anhand von Geometrieangaben zum
Lager in RIKOR berechnet und bei der Wellenverlagerung berücksichtigt werden. Die
Betriebspunkte der Wälzlager werden iterativ im Zusammenspiel von Wälzlager- und
Wellenberechnung ermittelt. Des Weiteren ergänzt Wikidal das Programm um Detailbe-
trachtungen bei der Ermittlung der Verhältnisse im Zahnkontakt mit der topologischen
Methode.
Schinagl [52] entwickelt die Version RIKOR G und erweitert die Wellen-Lager-
Berechnung in RIKOR um einen Ansatz zur Berechnung der Exzentrizität vollumschlos-
sener Gleitlager. Die nominelle Lebensdauer von Wälzlagern kann berechnet werden.
Bei der Wellenverformung kann der Anteil des Querkraftschubs zusätzlich berücksich-
tigt werden. Schinagl berechnet die Zahnfußspannungsverteilung über der Zahnbreite
aus der dreidimensionalen Linienlastverteilung. Das Programm LOKI [26] zur Bestim-
mung von Abweichungen aus Losradkippen wird in RIKOR eingebunden. RIKOR G wird
mit einer grafischen Benutzeroberfläche ausgeliefert.
Hertter [32] entwickelt das Programm „LAGER2“ zur Berechnung der Wälzlagersteifig-
keit und -lebensdauer. Der Programmteil zur Berechnung der Wälzlagersteifigkeit ba-
siert auf dem Programm „LAGER“. Der neu entwickelte Programmteil zur Berechnung
der Wälzlagerlebensdauer bietet die Möglichkeit einer Dimensionierung von Wälzla-
gern anhand der Lagerlebensdauer berechnet nach DIN ISO 281 [15] bzw. DIN ISO
281 Beiblatt 4 [16]. Hertter schließt das Programm „LAGER2“ als Unterprogramm an
das EDV-Programm Ritzelkorrektur (RIKOR G) an. Dies ermöglicht eine direkte Berech-
nung der Lagerlebensdauern der im berechneten Zahnradgetriebe belasteten Wälzla-
ger.
Otto [23] entwickelt die Version RIKOR H, in der erweiterte Berechnungsverfahren von
Verzahnungsbeanspruchungen umgesetzt sind. Im Einzelnen sind Rechenmethoden
zur Graufleckentragfähigkeit nach FVA-Nr. 259I, zur Grübchentragfähigkeit nach FVA-
Nr. 284I/II und zur Zahnfußtragfähigkeit nach FVA-Nr. 257II eingebunden. In RIKOR H
können die Verzahnungskräfte aus Kegelrad-, Hypoid- und Schneckenstufen bei der
Berechnung der Wellenbiegelinie berücksichtigt werden. Otto verbessert und erwei-

tert die Eingabemöglichkeiten von Standardkorrekturen, Verzahnungswerkzeugen und
Schmierstoffen.
Weitl [63] erweitert das Programm „LAGER2“ im Rahmen des Forschungsvorhabens

„Lebensdauer-Industriegetriebe-Wälzlager II“ der FVA. Die Berechnungsmöglichkeiten
des Programms wurden hinsichtlich der in der Getriebetechnik verwendeten Wälzlager-
bauformen ergänzt. Die Möglichkeiten der Angabe von Wälzlagern wurde verbessert
und die Berechnung der Wälzlagerlebensdauer wurden um die Standards nach ISO
81400-4 [34] und der Danish Energy Agency [8] erweitert. Ab der Version RIKOR H 2
ist der erweiterte Leistungsumfang der Wälzlagerberechnung verfügbar.
3.3 Vor- und nachzeitiger Zahneingriff

Unter dynamischen Aspekten
wurde der Einfluss elastischer
Zahnverformungen auf den
Zahneingriff bereits mehrfach
untersucht. Die geometrische
Herleitung für die theoretische
Durchdringung der ein Eingriff
kommenden Zähne bzw. die Ver-
lagerung des Eingriffsbeginns
basiert stets auf den gleichen
Annahmen.
In Bild 1 sind schematisch zwei

Bild 1: Vergrößerung der Überdeckung bei elastisch ver-
Zahnpaare einer unkorrigierten,
formtem Zahnpaar nach Niemann/Winter [42]
durch Belastung verformten Ge-
radverzahnung gezeigt. Die be-
lasteten Zähne 2 und 2’ sind um den Betrag f bzw. f’ verformt, wodurch die neu in
Eingriff kommenden Zähne 3 und 3’ bereits vor dem theoretischen Eingriffsbeginn in
Kontakt kommen. Durch diesen Effekt wird auch der Ausgriff eines Zahnpaars über das
theoretische Eingriffsende hinaus verlängert. Durch den vor- und nachzeitigen Zahnein-
griff verlängert sich die Eingriffslinie, wodurch der wirkliche Überdeckungsgrad steigt.
Rettig [49] untersuchte die Verlängerung der Eingriffsdauer bei Stirnrädern in Abhän-
gigkeit von Belastung und Zahnfehlern. Aus Messungen leitet er empirische Gleichun-
gen zur Berechnung der Eingriffsdauer unter Last her. Hierbei können die Belastung,
der theoretische Überdeckungsgrad sowie positive oder negative Eingriffsteilungsfehler

berücksichtigt werden. Die Messungen zeigen, dass die Eingriffsdauer mit wachsender
Belastung degressiv steigt. Bei Verzahnungen mit geringerem theoretischen Überde-
ckungsgrad erhöht sich die Eingriffsdauer stärker als bei Verzahnungen mit höherem
theoretischen Überdeckungsgrad.
Baethge [1] untersuchte die Zahnsteifigkeit und den Drehwegfehler bei gerad- und
schrägverzahnten Stirnrädern. Anhand von Drehwegfehlermessungen an einem Zahn-
radverspannungsprüfstand weist er Tendenzen der Verzahnungssteifigkeit bei Variati-
on einzelner Verzahnungsgeometrieparameter aus. Des Weiteren leitet er die Zunah-
me des Überdeckungsgrades durch vor- und nachzeitigen Zahneingriff bei gegebener
Belastung bzw. Verformung im Zahnkontakt her und überprüft diese anhand der Mes-
sungen. Munro [41] und später auch Seager [56] leiteten vereinfachte Berechnungs-
vorschriften her, die zu einer näherungsweisen und geschlossenen Berechnung des
Zusammenhangs von Drehwegfehler und Überdeckungsänderung führen.
Tesch [59] untersuchte die Eingriffsstörung im Hinblick auf die Geräuschentwicklung

an fehlerfreien und fehlerbehafteten Getrieben. Er leitet die Vorverlegung des Eingriffs-
punktes aufgrund der Verformung der belasteten Zähne her. Als wesentliche Einfluss-
größe untersucht er die maximale Stoßkraft bei Eingriffsbeginn, in der sowohl die Stoß-
geschwindigkeit als auch die Zahnnachgiebigkeit enthalten sind. In Berechnungsreihen,
bei denen von einem linearen Zusammenhang zwischen spezifischer Zahnkraft und
Zahnverformung ausgegangen wird, werden verschiedene Verzahnungsgeometriegrö-
ßen diskutiert und ihre Auswirkungen auf Zahnverformung und Eingriffsstoßgeschwin-
digkeit dargestellt.
Ziegler [65] entwickelte ein Rechenverfahren zur Bestimmung der Verzahnungsstei-

figkeit und Lastverteilung, bei dem relevante geometrische Daten der Verzahnung, die
Höhe der Belastung und Verzahnungsfehler berücksichtigt werden können. Zur Berech-
nung der Zahnverformung betrachtete er den Zahn als kurzen, eingespannten Balken.
Die Bestimmung der Lastaufteilung auf die im Eingriff befindlichen Zahnpaare führt er
mit einem Ersatzmodell durch, bei dem Zähne und der angrenzende Radkörperbereich
durch Federn ersetzt sind. Ziegler berücksichtigt bei der Ermittlung der Lastaufteilung
die Veränderung des Überdeckungsgrades durch last- und fertigungsbedingte Teilungs-
fehler. Die Veränderung des Überdeckungsgrades berechnet er aus einer vorliegenden
Teilungsabweichung mit einem iterativen Verfahren, das in das von Baethge verwende-
te Verfahren überführt werden kann.
Gerber [30] befasst sich mit dem Schwingungs- und Dämpfungsverhalten von gerad-
und schrägverzahnten Zahnradgetrieben. In theoretischen und experimentellen Unter-

suchungen zu Schwingungsmodell, Anregungen und Dämpfungen stellt er einen pro-
portionalen Zusammenhang der Gesamtdämpfung einer Geradverzahnung zur Über-
deckung unter Last fest. Er berücksichtigt den Effekt der Vor- und Nachzeit mit einer
zusätzlichen Weganregung.
Geiser [29] befasst sich mit der Beurteilung des Schwingungsverhaltens von Stirnrä-
dern. Grundlage der Dissertation Geiser ist das EDV-Berechnungsprogramm „Dyna-
mische Zahnkräfte Programm“ in der Version 4.0 [21] mit dem die Anregung von Ver-
zahnungen unter Berücksichtigung des vor- und nachzeitigen Zahneingriffs berechnet
werden kann.
Lin [38] entwickelt eine Berechnungsvorschrift, die den Zusammenhang von Drehweg-
fehler und beginnendem vorzeitigen Eingriff abbildet. Die Berechnungsvorschrift lässt
sich in die von Baethge entwickelte Berechnungsvorschrift überführen und ist somit
gleichwertig. Die hohe Genauigkeit der Berechnungsmethode wurde durch einen Ver-
gleich von Berechnungsergebnissen nach Lin und Ergebnissen einer Einflankenwälz-
prüfung bestätigt.
3.4 Erweiterte Flanken- und Zahnfußtragfähigkeitsberechnung

Bei Niemann/Winter [42] werden Tragfähigkeitsberechnungsverfahren für Evolventen-
Stirnräder beschrieben, die als DIN 3990 und später als ISO 6336 genormt sind. In
dieser Arbeit sind die Teile zur Berechnung der Zahnflankentragfähigkeit (Grübchen-
tragfähigkeit) und Zahnfußtragfähigkeit relevant.
ISO 6336 [35] part 2 und DIN 3990 [11] Teil 2 enthalten die Grundgleichungen für die
Berechnung der Flankentragfähigkeit (Grübchentragfähigkeit) für Stirnräder mit Evol-
ventenprofil. Die Berechnung der Flankentragfähigkeit basiert auf der Flankenpressung
im Wälzpunkt oder im inneren Einzeleingriffspunkt. Die auftretende Flankenpressung
wird hierbei aus einer nominellen Flankenpressung berechnet, die bei abweichungs-
freier, durch das statische Nennmoment belasteter Verzahnung auftritt. Die nominelle
Flankenpressung wird mit den Quadratwurzeln der lastüberhöhenden Faktoren KA , Kv ,
KHβ und KHα nach ISO 6336 part 1 bzw. DIN 3990 Teil 1 multipliziert. Der Breitenlast-
faktor KHβ beschreibt Lastüberhöhungen entlang der Verzahnungsbreite. Nach ISO
6336 part 1 method B und C und DIN 3990 Teil 1 Methode B wird der Breitenlastfaktor
aus dem über dem Eingriff gemittelten Wert der Gesamtzahnfedersteifigkeit und der
wirksamen Flankenlinienabweichung berechnet.
Im Forschungsvorhaben Nr. 127 IV [28] wird das EDV-Programm STIRAK [22] hinsicht-
lich der Bestimmung normkonformer Breitenlastfaktoren für Flanke und Fuß aus der
FE-basierten Zahnkontaktanalyse erweitert. Programmintern wird die Gesamtzahnfe-
dersteifigkeit mit der FEM bestimmt. Auch die wirksame Flankenlinienabweichung wird
berechnet, wobei die statischen und elastischen Abweichungen des Verzahnungsum-
feldes vorgegeben werden können.
Das EDV-Programm RIKOR berechnet in einer zweidimensionalen Methode die Brei-

tenlastverteilung einer Verzahnung unter Anwendung mehrerer Federn entlang der Ver-
zahnungsbreite. Jede dieser Einzelfedern besitzt einen entsprechenden Anteil der Ge-
samtzahnfederzahl der Verzahnung, die entsprechend der ISO 6336 und DIN 3990
ermittelt ist. Das Umfeld der Verzahnung ist detailliert berechnet und über Einflusszah-
len in die Bestimmung der Breitenlastverteilung integriert. Aus der Breitenlastverteilung
werden Breitenlastfaktoren für Flanke und Fuß abgeleitet, die in einer Normtragfähig-
keitsrechnung verwendet werden können.
Die genormten Berechnungsverfahren zur Abschätzung der Grübchentragfähigkeit

stützen sich weitgehend auf Versuche an Geradverzahnungen. Um belastbarere Aus-
sagen zu Schrägverzahnungen treffen zu können, entwickelt Stahl [57] ein Verfahren,
das auf der mit RIKOR berechneten topologischen Pressungsverteilung unterhalb des
Wälzkreises basiert. Aus einer Akkumulation lokaler Ausfallwahrscheinlichkeiten be-
rechnet er eine schadensäquivalente Pressung, die mit genormten Tragfähigkeitswer-
ten verglichen werden kann. Bei diesem Verfahren können Korrekturen in Breiten- und
Profilrichtung berücksichtigt werden. Otto [44] schließt das Berechnungsverfahren nach
Stahl an RIKOR an.
ISO 6336 part 3 und DIN 3990 Teil 3 enthalten Grundgleichungen für die Berechnung
der Zahnfußtragfähigkeit. Zur Beurteilung der Zahnfußtragfähigkeit wird die maxima-
le Zugspannung am Zahnfuß verwendet. Die Norm enthält Näherungsgleichungen zur
Bestimmung der Zahnfußnennspannung, die vorwiegend an Versuchen an Geradver-
zahnungen bestätigt wurden.
Popov [48] berechnet die Zahnfußtragfähigkeitserhöhung, die bei Innenradpaaren mit

geringem Zähnezahlunterschied durch Eingriff mehrerer Zahnpaare bedingt durch last-
abhängige Erhöhung des Überdeckungsgrades auftritt. Er entwickelt ein Kontaktmodell,
das auf Einflusszahlen basiert, die mit FEM-Berechnungen ermittelt werden. Mit dem
Kontaktmodell untersucht er rechnerisch den Überdeckungsgrad unter Last und führt
den Lastfaktor KT ein, mit dem die Lastaufteilung auf mehrere Zahnpaare bei einer
Fußtragfähigkeitsberechnung nach DIN 3990 [11] berücksichtigt werden kann.
Schinagl [54] und Otto [46] ermitteln Zahnfußtragfähigkeiten in Stirnradgetrieben auf

Basis der topologischen Lastverteilung. Mittels Biegemomenteneinflusszahlen wird aus

der Lastverteilung, die unter Berücksichtigung der Lastaufteilung auf mehrere Zahnpaa-
re und Lastverteilung entlang der Berührlinien ermittelt ist, eine Zahnfußbiegemomen-
tenverteilung berechnet. Entsprechend der ISO 6336 wird die Zahnfußbiegemomen-
tenverteilung in eine Zahnfußspannung überführt, wobei die erhöhte Nachgiebigkeit
der Stirnseiten berücksichtigt ist. Aus der Spannungsverteilung im Zahnfußbereich wird
eine schadensäquivalente Zahnfußspannung bestimmt, die mit den Festigkeitswerten
nach ISO 6336 part 5 verglichen werden kann.
4 Berechnung des Welle-Lager-Systems

Ein großer Teil der wirksamen Verformungen und Verschiebungen im Zahnkontakt, der
zu ungleichmäßiger Lastverteilung führt, resultiert aus Verformungen und Verschiebun-
gen im Welle-Lager-System. Für Auslegung und Nachrechnung von Getrieben ist es
daher notwendig das Wellen-Lager-System möglichst genau in der Berechnung zu be-
rücksichtigen.
In Bild 2 ist eine Beispielwelle mit zwei Kegelrollenlagern, Verzahnung und mit dem
in der Berechnung verwendeten Koordinatensystem dargestellt. Das verwendete Koor-
dinatensystem ist ein kartesisches Koordinatensystem mit den drei Richtungsachsen
u, v und w. Wenn keine Verkippung der Welle vorgegeben wird, gilt für das Wellen-
Koordinatensystem:
• Die u-Achse verläuft in Wellenlängsrichtung,
• die v-Achse zeigt in Schwerkraftrichtung,
• die w-Achse vervollständigt das dreidimensionale, kartesische, rechtshändige Ko-

ordinatensystem.
Die Wellenmittelpunkte einer abweichungsfreien, konzentrischen Welle, die unverformt

und unverschoben ist, liegen auf der u-Achse. Anders, als in Bild 2 dargestellt, liegt der
Wellenanfang im Allgemeinen im Ursprung des Koordinatensystems (u0 = 0). Die u-
Koordinaten der Wellenmittelpunkte entsprechen dann den addierten Längen der Wel-
lenabschnitte.
u0
Bild 2: Welle mit Verzahnung und Lagern sowie Koordinatensystem für die Welle-Lager-
Berechnung
Die Verschiebungen der Wellenpunkte in v- und w-Richtung werden als Funktion der
u-Koordinate notiert:
v = f (u) und w = f (u)
Die erste Ableitung einer Verschiebungsgröße nach der u-Koordinate entspricht für die
Radialrichtungen v und w der Tangentensteigung und wird folgendermaßen notiert:
v0 = dv
du
bzw. w0 = dw
du
Für kleine Steigungen gilt Gleichung 3, weshalb hier auch Verkippungen wie Verdre-
hungen und Steigungen mit der Einheit Radiant angegeben werden können, da die
Wellenverformungen verglichen mit den Ausdehnungen der Wellen sehr klein sind.
dv dv
tan ≈ für alle du >> dv (3)
du du
Die zweiten Ableitungen der radialen Verschiebungsgrößen nach der u-Koordinate kön-
nen bei den hier betrachteten geringen Verformungen als Krümmungen der Wellenbie-
gelinie interpretiert werden und werden folgendermaßen notiert:
d2 v d2 w
v 00 = du2
bzw. w00 = du2
Die dritten und vierten Ableitungen nach der u-Koordinate werden entsprechend mit
drei und vier Strichen notiert.
Im Folgenden wird zwischen inneren und äußeren Belastungen unterschieden. Äußere

Belastungen wirken an der Oberfläche eines untersuchten Systems, während innere
Belastungen die in den Schnittflächen eines gedachten Schnitts einzutragenden Be-
lastungen sind. Wird beispielsweise die Welle als System betrachtet, sind Lager- und
Verzahnungskräfte den äußeren Belastungen zuzuordnen, wobei Schnittlasten an ei-
nem bestimmten Querschnitt der Welle den inneren Belastungen zuzuordnen sind.
Positive äußere Kräfte und Verschiebungen sind in Richtung der positiven Koordinaten-
achsen gerichtet.
Die inneren Belastungen (Schnittlasten) sind auf das positive Schnittufer bezogen, wel-
ches auf der dem Koordinatensystem zugewandten Seite liegt. Positive Schnittlasten
zeigen am positiven Schnittufer in positive Koordinatenrichtung.
Als Vorzeichendefinition für Kräfte, Kippmomente und Verkippungen gilt hier:
• Eine positive Kraft wirkt in positive Achsrichtung.
• Aus einem positiven Kippmoment resultiert eine positive Verkippung bzw. Stei-
gung.
In Bild 3 sind die hier verwendeten positiven Verkippungen und Kippmomente in den
Berechnungsebenen dargestellt. Positive Kippmomente und Verkippungen in der u-
w-Ebene entsprechen hiermit nicht dem positiven Drehsinn um die v-Achse (Rechte-
Hand-Regel).
Abbildung 7: Steigungen und Biegemomente in der u-v-Ebene und u-w-Ebene

Bild 3: Definitionsgemäße Steigungen und Kippmomente in der u-v-Ebene und u-w-Ebene
2.2. Einheiten
Folgende Einheiten werden zur Berechnung des Welle-Lager-Systems verwendet:
Ein- und Ausgabeeinheiten sind Newton [N], Millimeter [mm], geometrische Steigung [-] und
daraus gebildete Einheiten wie Newtonmillimeter [Nmm].
• Translatorische Verschiebungen
2.3. Einrichten und Verformungen in mm
der Programmierumgebung
• Verdrehungen und Verkippungen

Das WELLAG-Verzeichnissystem inausgeliefert,
wird so rad wie es den Standardeinstellungen der
Verzeichnisse entspricht. Die Verzeichnisse „Ausgabe“, „Bin“; „Lager“ und „Quellen“ sind
• Kräfte in N
parallel angeordnet. Ausführbare Dateien müssen sich bei der Ausführung in einem Ordner
dieser Ebene befinden.
In einem Projekt müssen alle Quellcodedateien des Ordners „Quellen“ eingebunden sein. Sind
• Dreh-
im und Kippmomente
Hauptprogramm in N mm
die Routinen der Bibliotheken „FVALIB“, „LRZGRAPHIK“ und
„QELESE“ noch nicht eingebunden, müssen auch diese aus dem Ordner „QUELLEN“ noch
eingebunden werden.
Das hier beschriebene Verfahren zur Berechnung von Welle-Lager-Systemen berück-
2.4. Routinenaufruf
sichtigt Wellen mit Kreis- oder Kreisringquerschnitt. Die Berechnung der Gesamtwellen-
verformung
Daswird unabhängig voneinanderWELLAG
Wellen-Lager-Berechnungsprogramm in den drei
wirdRaumrichtungen u, v und w sowie
mit dem Aufruf der Subroutine
WELLAG gestartet. Die Parameterliste enthält sowohl Ein- als auch Ausgabevariablen. Der
in Umfangsrichtung (Verdrehung
Aufruf von WELLAG um u) durchgeführt.
sieht folgendermaßen aus: Das verwendete Koordinatensys-
tem ist in Bild 2 gezeigt. Die Berechnung der Verformung der Wellen in radialer Richtung
CALL WELLAG(EIN, AUS, LAGRI, LAGRO, LAGRIO, LAGI, LAGL, LAGCH,
(v- und w-Richtung)
& STEUER,wird mit
DIMS, der Biegetheorie des Balkens erster Ordnung
KWERTE,CHIN) bestimmt
und berücksichtigt zusätzlich die Verformung der Wellen aufgrund von Querschub. In
axialer Richtung (u-Richtung) werden Längsdehnungen aufgrund von Axialkräften be-
rücksichtigt. In Umfangsrichtung werden Verdrillungen der Welle aufgrund von Torsions-
11
momenten berechnet. Durch die Linearität des Belastungs-Verformungs-Verhaltens der
Welle (zutreffend im elastischen Verformungsbereich des Wellenwerkstoffs) können die
Belastungen und Verformungen der Welle vektoriell zerlegt werden. Des Weiteren gibt
es für konzentrische Wellenabschnitte, an denen die Belastungen im Wellenmittelpunkt
angreifen, keine Wechselwirkungen zwischen den betrachteten Raumrichtungen. Be-
lastungen in einer bestimmten Raumrichtung verursachen nur Verformungen in dieser
Richtung. Nach der Berechnung der Wellenverformung in den einzelnen Raumrich-
tungen können die Verformungen der Wellenabschnittsmittelpunkte vektoriell zu den
Gesamtverformungen addiert werden.
Die Wellen der Getriebe können beliebig oft abgesetzt sein. Konische Wellenabschnitte
können bei der Berechnung vereinfacht berücksichtigt werden. Ein konischer Wellen-
abschnitt wird hierbei durch mehrere zylindrische Wellenabschnitte ersetzt.
Die Lagerstellen der Wellen können mit Lagerverformung (lastabhängigen Verfor-

mungen der Lager und Lagerspiel) und konstanten Verschiebungen (Versätze der La-
gerstellen) berücksichtigt werden. Im Speziellen können Wälz- und Gleitlager verschie-
dener Bauformen berechnet werden. Zur vereinfachten Berücksichtigung von Lagern
können direkt Steifigkeitswerte oder Steifigkeitskennlinien angegeben werden. Die be-
rechneten Wellen können statisch bestimmt oder statisch unbestimmt gelagert sein.
Die Zahl der Lagerstellen ist nicht beschränkt.
4.1 Wellenverformung
Die Getriebewellen werden getrennt in radialer, axialer und Umfangsrichtung berech-
net, wobei die Berechnung in radialer Richtung in zwei Ebenen durchgeführt wird. Die
Berechnung von Getriebewellen in radialer Richtung folgt der linearen Biegebalken-
theorie inklusive Verformung aus Querschub. Die Berechnung der Wellenverformung in
den einzelnen Raumrichtungen wird mit dem Übertragungsmatrizenverfahren durchge-
führt. Eine zu berechnende Welle wird in Abschnitte mit konstanter Geometrie unterteilt.
Äußere Belastungen greifen nur an Abschnittsgrenzen an. Ergebnisse der Berechnung
sind die Verformungen der Wellenabschnitte, die Verschiebungen und Schnittlasten an
den Abschnittsgrenzen sowie die Lagerkräfte an den Lagerstellen.
Wellen können abschnittsweise mit konstantem Kreis- oder Kreisringquerschnitt an-

gegeben werden. In Bild 4 ist ein Wellenabschnitt mit Kreisringquerschnitt mit dem
Außendurchmesser da , Innendurchmesser di und der Länge l abgebildet. Für Wellen-
abschnitte mit Kreisquerschnitt ist der Innendurchmesser di = 0.
Für Wellenabschnitte mit Kreisringquerschnitt wird das axiale Flächenträgheitsmoment

I, das ein Maß für den Widerstand eines Körpers gegen Biegung darstellt, nach Glei-
chung 4 berechnet, das polare Flächenträgheitsmoment Ip , das ein Maß für den Wi-
l da
di
Bild 4: Wellenabschnitt mit Kreisringquerschnitt
derstand eines Körpers gegen Torsion darstellt, wird nach Gleichung 5 berechnet:
I = π/64 ∗ d4a − d4i (4)

Ip = π/32 ∗ d4a − d4i (5)

mm4 axiales Flächenträgheitsmo- mm4 polares Flächenträgheitsmo-

I Ip
ment ment
da [mm] Außendurchmesser der Welle di [mm] Innendurchmesser der Welle
π [−] Kreiszahl
Für Wellenabschnitte mit Kreisringquerschnitt wird die Querschnittsfläche A nach Glei-

chung 6 berechnet:
A = π/4 ∗ d2a − d2i (6)

mm2 Querschnittsfläche Kreiszahl

A π [−]
da [mm] Außendurchmesser der Welle di [mm] Innendurchmesser der Welle
Für Wellenabschnitte, die keinen Kreis- oder Kreisringquerschnitt besitzen, müssen die
Flächenträgheitsmomente und die Querschnittsfläche angegeben werden. Hiermit kön-
nen auch beispielsweise Zahn- und Keilwellen bei der Wellenberechnung berücksichtigt
werden.
4.1.1 Biegung
Die Wellenbiegung wird mit der linearen Biegebalkentheorie berechnet. Folgende Vor-
aussetzungen müssen für die Anwendung der linearen Biegebalkentheorie erfüllt sein:
• Die Achse des Biegebalkens ist in unbelastetem Zustand gerade.
• Der Balken besteht aus einem elastischen Werkstoff mit konstantem E-Modul.
• Die Verformungen sind klein verglichen mit der Ausdehnung des Balkens.
Die Biegung eines Balkens beruht auf dem Biegemoment MB , das ein Balkenabschnitt
erfährt. In Bild 5 ist ein Balken mit der Länge l gezeigt, der mit dem Biegemoment
MBw = MBw,0 = −MBw,1 , der Querkraft F = FQv,0 = −FQv,1 und der Streckenlast fQv,0
belastet ist. Hierbei ist die Streckenlast fQv,0 eine konstante Querbelastung des Balkens
pro Balkenlänge.
fQv,0
u l
FQv,0 MBw,0 MBw,1 FQv,1
v 0 1
Bild 5: Biegebalken belastet durch Biegemoment MB , Querkraft FQ und Streckenlast fQ
Die Biegung des Balkens an einer Stelle u entspricht der zweiten Ableitung der Verfor-
mungskoordinate v nach u und lässt sich nach Gleichung 7 berechnen. Das verwen-
dete Koordinatensystem ist in Bild 5 gezeigt. Die u-Koordinate verläuft in Wellenlängs-
richtung. Die v-Koordinate zeigt in Belastungs- und Verformungsrichtung und liegt in
der Ebene eines unverschobenen und unverformten Balkenquerschnitts.
MBw (u)
v 00 (u) = (7)
EI
v 00 [1/mm] zweite Ableitung der Wellen- u [mm] Längenkoordinate der Welle
verformung in v-Richtung
Biegemoment an der Stelle u N/mm2 Elastizitätsmodul

MBw (u) [N mm] E
mm4 Flächenträgheitsmoment

I
Dementsprechend ist die Verformung des Balkens auch abhängig von der Querkraft
FQ und der Streckenlast fQ und kann nach Gleichung 8 und Gleichung 9 berechnet
werden.
FQv (u)
v 000 (u) = (8)
EI
v 000 1/mm2 dritte Ableitung der Wellenver- Längenkoordinate der Welle

u [mm]
formung in v-Richtung
Querkraft an der Stelle u N/mm2 Elastizitätsmodul

FQv (u) [N ] E

I
fQv (u)
v 0000 (u) = (9)
−EI
v 0000 1/mm3 vierte Ableitung der Wellen- Längenkoordinate der Welle

u [mm]
verformung in v-Richtung
[N/mm] Streckenlast an der Stelle u N/mm2 Elastizitätsmodul

fQv (u) E

I
4.1.2 Querschub
In radialer Verformungsrichtung wird zusätzlich zur Biegung des Balkens die Schubver-
formung berücksichtigt. Diese ist vor Allem bei kurzen, relativ dicken Balken relevant.
Aufgrund der Schubverformung steht der Querschnitt des Balkens, der näherungswei-
se unverformt ist, nicht mehr senkrecht zur Achse des Balkens. Wird bei einem Balken
nur Querschub betrachtet, neigt sich die Achse des Balkens, das heißt, es kommt zu
einer Durchbiegung, obwohl alle Querschnitte des Balkens nicht geneigt sind (Bild 6).
u
FQv,0
v
FQv,1
v
Bild 6: Aufgrund der Querkräfte FQv,0 und FQv,1 durch Querschub verformter Balken
Die Verformung aufgrund von Querschub wird nach Gleichung 10 [9] für Belastung
durch Querkraft und mit Gleichung 11 für Belastung durch Streckenlast berechnet.
dv FQv
= (10)
du GAs
dv
du [−] Verformung in v-Richtung pro FQv [N ] Querkraft
Länge
N/mm Schubmodul
2
mm2 für Querschub relevante

G As
Querschnittsfläche
dv fQv
2
= (11)
du GAs
dv
d2 u [−] Verformungsänderung in v- fQv [N/mm] Streckenlast
Richtung pro Länge
N/mm Schubmodul
2
mm2 für Querschub relevante

G As
Querschnittsfläche
Der Schubmodul G gibt Auskunft über die lineare elastische Verformung eines Bauteils
infolge einer Schubspannung. Der Schubmodul steht bei einem isotropen Material mit
dem Elastizitätsmodul E in folgender Beziehung:
E
G= (12)
2 + 2ν
N/mm2 Schubmodul N/mm2 Elastizitätsmodul

G E
ν [−] Querkontraktionszahl
Die für Querschub relevante Querschnittsfläche As entspricht nicht der geometrischen

Querschnittsfläche A aufgrund der ungleichmäßigen Verteilung der Schubspannung
über dem Querschnitt. Für Kreisquerschnitte wird der geometrische Querschnitt mit
dem Schubfaktor ρ = 0.875 [19] multipliziert (Gleichung 13).
As = A ∗ ρ (13)
mm2 für Querschub relevante mm2 Querschnittsfläche

As A
Querschnittsfläche
ρ [−] Schubfaktor, 0.875 für Kreis-
querschnitte
4.1.3 Längsdehnung
In axialer Verformungsrichtung wird die Verformung der Welle entlang der Wellen-
längsachse durch axiale Belastung betrachtet. In Bild 7 ist die Längenänderung eines
Balkens gezeigt, der mit der axialen Kraft FN = FN,0 = −FN,1 belastet ist. Der un-
verformte Balken (dargestellt mit durchgezogener Linie) hat die Länge l, der verformte
Balken (unterbrochene Linie) hat die Länge lv .
l
u FN,0 FN,1
lv
Bild 7: Axial belasteter und verformter Balken
Die Längenänderung des Balkens ∆l = lv − l lässt sich nach Gleichung 14 berechnen.

Dementsprechend kann die Längsdehnung des Balkens nach Gleichung 15 berech-
net werden.
FN ∗ l
∆l = (14)
EA
F ∆l
= = (15)
EA l
∆l [mm] Längenänderung des Balkens l [mm] Länge des unverformten Bal-

kens
[−] Längsdehnung des Balkens FN [N ] axiale Kraft (Normalkraft)
N/mm Elastizitätsmodul
2
mm2 Querschnittsfläche des Bal-

E A
kens
4.1.4 Torsionsverformung
Bei der Berechnung der Wellenverformung wird auch die Verformung in Umfangsrich-
tung aufgrund von Torsionsmoment betrachtet. In Bild 8 ist die Torsion eines Balkens
gezeigt, der mit dem Torsionsmoment MT = MT,0 = −MT,1 belastet ist. Querschnitt
1 stellt den Querschnitt des linken Endes des Balkens mit Kreisquerschnitt dar, Quer-
schnitt 2 zeigt den Querschnitt des rechten Endes. Blickrichtung auf die Querschnitte
ist in u-Richtung. Querschnitt 2 ist gegenüber Querschnitt 1 um den Winkel ϕ um die
u-Achse aufgrund des anliegenden Torsionsmoments verdreht.
l
u MT,0 MT,1
Querschnitt 1 Querschnitt 2
Bild 8: Durch Torsion belasteter und verformter Balken
Die Torsionsverformung wird nach Gleichung 16 berechnet. Über der Länge l des Bal-
kens ergibt sich eine Gesamtverdrehung ϕ um die u-Achse nach Gleichung 17.
MT
ϕ0 = (16)
GIp
MT ∗ l
ϕ= (17)
GIp
ϕ0 [rad/mm] Torsionsverformung (Erste Ableitung der Verdrehung nach u)

ϕ [rad] Verdrehung des Balkens um u
MT [N mm] Torsionsmoment
l [mm] Länge des unverformten Balkens
mm4 polares Flächenträgheitsmoment

Ip
N/mm2 Schubmodul

G
4.2 Übertragungsmatrizenverfahren
Das Übertragungsmatrizenverfahren ist ein Berechnungsverfahren, bei dem eine Ge-
samtstruktur in mechanisch möglichst einfach beschreibbare Teilstücke zerlegt wird.
Für jede dieser Teilstrukturen werden Übertragungsmatrizen formuliert, die die relevan-
ten Belastungs-Verformungsinformationen hinsichtlich Geometrie und Materialeigen-
schaften enthalten. Grundsätzlich wird der Zustandsvektor am Ende einer Teilstruktur
ZV1 durch Multiplikation der Übertragungsmatrix U M mit dem Zustandsvektor vom An-
fang dieser Teilstruktur ZV0 ermittelt.
ZV1 = U M ∗ ZV0 (18)
ZV0 Zustandsvektor am Anfang der Struktur ZV1 Zustandsvektor am Ende der Struktur
UM Übertragungsmatrix
Das Übertragungsmatrizenverfahren wird hier am Beispiel der Verformung eines Bal-

kens in einer radialen Richtung beschrieben. In diesem Kapitel werden nur Verfor-
mungen in v-Richtung berücksichtigt. Verkippungen und Belastungen werden berück-
sichtigt, wenn sie Einfluss auf die Verformung des Balkens in v-Richtung haben. Auf
Indizes zur Festlegung der Belastungsrichtung wird hier verzichtet.
Jeder Querschnitt des Balkens kann durch den Zustandsvektor ZV mit den Schnittgrö-
ßen
• v: Verschiebung
• v’: Steigung dv
du
• M: Biegemoment
• F: Querkraft
• f: Streckenlast (konstant)
beschrieben werden. Aus den Verformungsanteilen von Biegung und Schub sowie den
geometrischen Übertragungsgliedern ergeben sich folgende Übertragungsfunktionen
von einem Zustandsvektor ZV0 zum Folgenden ZV1 :
l2 l3 l l4 l2
v1 = v0 + l ∗ v00 + ∗ M0 + ( + ) ∗ F0 − ( + ) ∗ f0 (19)
2EI 6EI GAs 24EI 2GAs
l l2 l3
v10 = v00 + ∗ M0 + ∗ F0 − ∗ f0 (20)
EI 2EI 6EI
l2
M1 = M0 + l ∗ F0 − ∗ f0 (21)
2
F 1 = F 0 − l ∗ f0 (22)
v0,1 [mm] Verschiebung in v-Richtung 0

v0,1 [−] Steigung
M0,1 [N mm] Biegemoment F0,1 [N ] Querkraft
f0,1 [N/mm] Streckenlast l [mm] Abschnittslänge
N/mm2 Elastizitätsmodul mm4 Flächenträgheitsmoment

E I
N/mm2 Schubmodul mm2 für Querschub relevante

G As
Querschnittsfläche
Für ein Balkenelement mit der Länge l, dem Elastizitätsmodul E, dem Schubmodul
G, dem Flächenträgheitsmoment I und der Querschnittsfläche für Querschub As lässt
sich die in Gleichung 23 dargestellte Übertragungsmatrix U M aus den Gleichungen
Gleichung 19 bis Gleichung 22 bilden.
 
l2 l3 l 4
l l2
1 l 2EI 6EI
+ GAs
− 24EI − 2GAs
l l2 l 3
 
 0 1
 EI 2EI
− 6EI 

(23)
2
UM =  0 0 1 l − l2
 

 
 0 0 0 1 l 
 
0 0 0 0 0
Die Hauptdiagonale der Übertragungsmatrix ist nicht vollständig besetzt. Da die Stre-
ckenlast, die auf einen Wellenabschnitt wirkt, nicht als Streckenlast auf den nächsten
Abschnitt übertragen wird, ist in der fünften Spalte der fünften Zeile keine eins einge-
tragen.
4.3 Statisch bestimmte Systeme

Ein System ist statisch bestimmt gelagert, wenn die Anzahl seiner Lagerreaktionen der
Anzahl seiner Freiheitsgrade entspricht. In diesem Fall können die Lagerbelastungen
allein mit den Gleichgewichtsbedingungen aus den äußeren Belastungen berechnet
werden.
In Bild 9 ist ein Balken mit drei Balkenabschnitten gezeigt. Jeder Abschnitt besitzt kon-
stante Geometrie. Elastizitäts- und Schubmodul sind für den gesamten Balken kon-
stant. Der Balken ist am rechten Balkenende mit der Querkraft Fex belastet. Am linken
Ende ist der Balken fest eingespannt und damit statisch bestimmt gelagert. Die drei
Abschnitte des Balkens sind mit den Übertragungsmatrizen U M1 , U M2 und U M3 be-
schrieben und besitzen die Längen l1 , l2 und l3 .
l1 l2 l3
u
UM1 UM2 UM3 Fex
v
ZV0 ZV1 ZV2 ZV3
Bild 9: Balken mit 3 Abschnitten, links eingespannt, rechts durch die äußere Querkraft Fex be-
lastet
Ein Vorteil des Übertragungsmatrizenverfahrens ist die Möglichkeit die Übertragungs-

matrizen aufeinanderfolgender Balkenabschnitte aufmultiplizieren zu können, um eine
Gesamtübertragungsmatrix für die entsprechenden Balkenabschnitte zu erhalten. Die
Größe des zu lösenden Gleichungssystems ist in diesem Fall nicht abhängig von der
Anzahl der Balkenabschnitte, sondern nur von der Größe der Übertragungsmatrix. Der
Zustandsvektor ZV3 am rechten Ende des Balkens in Bild 9 kann mit Gleichung 24
berechnet werden.
ZV3 = U M3 ∗ U M2 ∗ U M1 ∗ ZV0 (24)
ZVi Zustandsvektor U Mi Übertragungsmatrizen
Die Verschiebungsgrößen des Zustandsvektors ZV0 sind durch die feste Einspannung
bekannt:
• v0 = 0
• v00 = 0
Die Belastungsgrößen des Zustandsvektors ZV0 können aus den Gleichgewichtsbe-

dingungen für Kräfte und Momente nach Gleichung 25 und Gleichung 26 bestimmt
werden. Eine Streckenlast wirkt in diesem Modell nicht.
X
F = 0 ⇒ F0 = −Fex (25)
X
M = 0 ⇒ M0 = −Fex ∗ (l1 + l2 + l3 ) (26)
Folglich sind auch die Belastungsgrößen des Zustandsvektors ZV0 bekannt:
• M0 = −Fex ∗ (l1 + l2 + l3 )
• F0 = −Fex
• f0 = 0
Nachdem der Startvektor ZV0 bekannt ist, können alle weiteren Zustandsvektoren ZVi
durch sukzessive Multiplikation des Startvektors mit den einzelnen Übertragungsmatri-
zen U Mi berechnet werden.
In Bild 10 ist ein Balken dargestellt, der am Trennpunkt 1 mit einem Lager gegen Verkip-
pung und Verschiebung in Querrichtung fixiert ist. Der Balken ist an den Trennpunkten
2 und 4 mit den äußeren Querkräften Fex,2 und Fex,4 belastet. Am Trennpunkt 3 wirkt
das äußere Kippmoment Mex,3 . An der Lagerstelle LS1 wirken die unbekannten Lager-
belastungen FL,1 und ML,1 (nicht in Bild 10 dargestellt).
Wirken äußere Belastungen auf einen Trennpunkt des Balkens, muss die Übertra-
gungsfunktion nach Gleichung 27 um die äußeren Belastungen erweitert werden.
Fex,2=50 Fex,4=70
l4
l2
Mex,3=
l1
90
u
UM1 UM2 UM3 Q UM4
v LS1
ZV0 ZV1 ZV2 ZV3 ZV4
Bild 10: Statisch bestimmt gelagerter Balken mit 4 Abschnitten

 
0
 

 0 

ZVi+1 = U M (i + 1) ∗ ZVi + AVi+1 mit AVi+1 =  Mex,i+1 (27)
 

 
 F 
 ex,i+1 
0
ZVi Zustandsvektor am Trenn- U Mi Übertragungsmatrix des Ab-

punkt i schnitts i
Mex,i [N mm] äußeres Kippmoment am Fex,i [N ] äußere Querkraft am Trenn-
Trennpunkt i punkt i
AVi+1 Vektor mit äußeren Belastun-
gen am Trennpunkt i+1
Wenn äußere Belastungen an einem Trennpunkt zwischen zwei Balkenabschnitten an-

greifen, können deren Übertragungsmatrizen nicht mehr durch Multiplikation zusam-
mengefasst werden. Der Zustandsvektor dieses Trennpunkts erzeugt neue Spalten im
linearen Gleichungssystem, die erhalten bleiben und so das Gleichungssystem vergrö-
ßern.
Im linearen Gleichungssystem in Bild 11 ist das Belastungsproblem des Balkens aus

Bild 10 in Matrixform abgebildet. Das Gleichungssystem besteht aus der quadratischen
Koeffizientenmatrix, dem Lösungsvektor LV und den Ergebnisvektor EV . Der Ergeb-
nisvektor EV stellt die rechte Seite des Gleichungssystems dar und enthält nur bekann-
te Größen. Der Lösungsvektor enthält die unbekannten Variablen des Gleichungssys-
tems und ist erst nach dem Lösen des Gleichungssystems bekannt. Der Lösungsvektor
ist der Verständlichkeit halber auch über der Koeffizientenmatrix aufgetragen. Alle lee-
ren Felder enthalten eine 0. Da im Beispiel keine Streckenlast auf den Balken wirkt,
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
ZV0 ZV1 LS1 ZV2 ZV3 ZV4 LV EV
Fex2 Mex3 Fex4
v0 v'0 M0 F0 v1 v'1 M1 F1 ML1 FL1 v2 v'2 M2 F2 v3 v'3 M3 F3 v4 v'4 M4 F4
1 -1 v0 0
2 -1 v'0 0
UM1
3 -1 1 M0 0
4 -1 1 F0 0
5 -1 v1 0
6 -1 v'1 0
UM2
7 -1 M1 0
8 -1 1 F1 0
9 -1 ML1 0
10 -1 FL1 0
UM3
11 -1 1 v2 0
12 -1 v'2 0
13 -1 X M2 = 0
14 -1 F2 0
UM4
15 -1 Fex2 0
16 -1 1 v3 0
17 1 v'3 50
18 1 M3 90
19 1 F3 70
20 1 Mex3 0
21 1 v4 0
22 1 v'4 0
23 1 M4 0
24 1 l1 l2 1 l4 F4 0
25 1 1 1 Fex4 0
Bild 11: Lineares Gleichungssystem des Balkenproblems in Bild 10
besteht jeder Zustandsvektor aus nur vier Größen.
Die Zeilen 1 bis 16 der Koeffizientenmatrix enthalten die Übertragungsfunktionen von

Zustandsvektor ZV0 bis ZV4 nach Gleichung 27. Die Zeilen 17 bis 19 enthalten die Zu-
ordnung der bekannten äußeren Belastungen im Ergebnisvektor zu den entsprechen-
den Feldern des Lösungsvektors. Die Zeilen 20 und 21 enthalten die Zwangsbedingung
der Lagerstelle LS1 , dass die Verschiebung und Verkippung am Trennpunkt 1 gleich 0
sind. Da der Zustandsvektor ZV0 auf einem freien Wellenende ohne äußere Belastun-
gen liegt, müssen hier auch die Schnittlasten 0 sein. In den Zeilen 22 und 23 werden
die Belastungen M0 und F0 auf 0 gesetzt. Zeile 24 enthält das Momentengleichgewicht
am Wellenanfang u = 0. In das Momentengleichgewicht werden alle äußeren Momen-
te sowie die äußeren Querkräfte mit den entsprechenden Hebelarmen eingetragen. In
Zeile 25 ist das Kräftegleichgewicht des Systems abgebildet.
Die Koeffizientenmatrix ist quadratisch und linear unabhängig. Das Gleichungssystem

kann beispielsweise mit dem gaußschen Eliminationsverfahren mit teilweiser Pivotisie-
rung gelöst werden. Das gaußsche Eliminationsverfahren ist ein wichtiges Verfahren
zum Lösen von linearen Gleichungssystemen, bei dem das Gleichungssystem auf Stu-
fenform gebracht wird, an der die Lösung durch sukzessive Elimination der Unbekann-
ten leicht ermittelt werden kann. In seiner Grundform ist der Algorithmus anfällig für
Rundungsfehler, weshalb er oft durch Pivotisierung modifiziert ist.
Nach der Lösung des Gleichungssystems ist der Lösungsvektor bekannt. Der Lösungs-
vektor enthält neben den nicht durch Multiplikation der Übertragungsmatrizen eliminier-
ten Zustandsvektoren auch die bekannten und unbekannten Belastungen des Systems.
4.4 Statisch unbestimmte Systeme

Ist die Anzahl der Lagerreaktionen größer als die Anzahl der Freiheitsgrade eines Sys-
tems, ist es statisch unbestimmt. Zur Berechnung statisch unbestimmter Systeme müs-
sen neben den Gleichgewichtsbedingungen auch die Formänderungen und Steifigkei-
ten der Bauteile in die Betrachtung mit einbezogen werden.
Bei der Berechnung von Balken oder Wellen mit dem Übertragungsmatrizenverfahren
sind die Beziehungen aus Belastung und Verformung der einzelnen Bauteile enthalten.
Jede Lagerstelle bringt in das Gleichungssystem für jeden Freiheitsgrad, der durch das
Lager beeinflusst wird, sowohl eine unbekannte Belastung, die die Zahl der Unbekann-
ten des Gleichungssystems erhöht, als auch eine Information über die Verschiebung
der Welle abhängig von der Lagerbelastung, aus der eine neue Zeile in der Koeffizien-
tenmatrix formuliert werden kann. Das Gleichungssystem bleibt also quadratisch und
lösbar.
In Bild 12 ist ein Balken gezeigt, der durch die äußere Querkraft Fex,2 belastet ist. Der
Balken ist mit zwei Lagern gelagert, die jeweils eine Steifigkeit gegen Verschiebung CQ
und eine Steifigkeit gegen Verdrehung CB besitzen. Da das System zwei Freiheitsgra-
de besitzt, jedoch die Anzahl der Lagerreaktionen insgesamt vier ist, ist das System
statisch unbestimmt.
Fex,2=500
l3
l2
l1
u
UM1 UM2 UM3 Q UM4
CQ,1=600 CQ,3=800
v
CB,1=1100 CB,3=1300
LS1 LS3
ZV0 ZV1 ZV2 ZV3 ZV4
Bild 12: Statisch unbestimmt gelagerter Balken mit 4 Abschnitten
Beide Lager wirken mit jeweils zwei Lagerreaktionen auf das System. In Gleichung 28
ist die Beziehung der Wellenverkippung zum Lagerreaktionsmoment gezeigt. Die Stei-
gung einer Lagereinspannstelle vLS
0
lässt sich als vorgegebene Verkippung des Lagers
deuten. Wird eine Welle mit Wälzlagern betrachtet, entspricht vLS
0
der Verkippung der
Lagerbohrung.
Mit Gleichung 29 wird die Lagerreaktionskraft in Abhängigkeit von der Wellenverfor-

mung berechnet. Die Verschiebung der Lagereinspannstelle vLS entspricht einem ra-
dialen Versatz des Lagers.
Im Gleichungssystem in Matrixform werden Verkippung und Versatz der Lagerein-

spannstelle in den Ergebnisvektor EV eingetragen. Liegen die Mittelpunkte der La-
gereinspannstellen auf der u-Achse und damit auf der Mittellinie der unverformten und
unverschobenen Welle, so ist die Verschiebung der Lagereinspannstelle vLS = 0. Ist
die Lagereinspannstelle unverkippt bezogen auf die u-Achse, so ist die Verkippung der
Lagereinspannstelle vLS
0
= 0.
ML
0
ML = CB ∗ (vLS − v 0 ) ⇒ vLS
0
= −v 0 + (28)
CB
FLS
FL = CQ ∗ (vLS − v) ⇒ vLS = −v + (29)
CQ
ML [N mm] Lagerreaktionsmoment v0 [−] Steigung der Welle am Lager-

stützpunkt
0
vLS [−] Steigung der Lagereinspann- FL [N ] Lagerreaktionskraft
stelle
v [mm] Verformung der Welle am La- vLS [mm] Verschiebung der Lagerein-
gerstützpunkt spannstelle
Die Tabelle in Bild 13 zeigt das lineare Gleichungssystem zur Lösung des Balkenpro-
blems in Bild 12. Die Zeilen 1 bis 16 enthalten die Übertragungsfunktionen der ein-
zelnen Zustandsvektoren. In Zeile 17 wird die äußere Kraft Fex,2 dem Wert im Ergeb-
nisvektor zugewiesen. Die Zeilen 18 bis 21 enthalten die Beziehungen der Wellenver-
formungen und -verkippungen mit den Lagerreaktionen nach Gleichung 28 und Glei-
chung 29. Versatz und Verkippung der Lagereinspannstellen sind in diesem Beispiel 0.
Für unverformbare Lager entfällt der Eintrag der reziproken Steifigkeiten in die Koeffi-
zientenmatrix. Die Verformung bzw. Verkippung der Welle wird dann auf den Wert des
Versatzes bzw. der Verkippung der Lagereinspannstelle gezwungen. Die letzten vier
Zeilen enthalten die Randbedingungen aus dem freien Wellenende und den Gleichge-
wichtsbedingungen für Kräfte und Momente.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
ZV0 ZV1 LS1 ZV2 ZV3 LS3 ZV4 LV EV
Fex2
v0 v'0 M0 F0 v1 v'1 M1 F1 ML1 FL1 v2 v'2 M2 F2 v3 v'3 M3 F3 ML3 FL3 v4 v'4 M4 F4
1 -1 v0 0
2 -1 v'0 0
UM1
3 -1 1 M0 0
4 -1 1 F0 0
5 -1 v1 0
6 -1 v'1 0
UM2
7 -1 M1 0
8 -1 1 F1 0
9 -1 ML1 0
10 -1 FL1 0
UM3
11 -1 1 v2 0
12 -1 1 v'2 0
13 -1 M2 0
14 -1 F2 0
UM4 X =
15 -1 Fex2 0
16 -1 v3 0
17 1 v'3 500
1/
18 -1 M3 0
CQ1
1/
19 -1 F3 0
CB1
1/
20 -1 ML3 0
CQ1
1/
21 -1 FL3 0
CB1
22 1 v4 0
23 1 v'4 0
24 1 l1 l2 l3 1 M4 0
25 1 1 1 F4 0
Bild 13: Lineares Gleichungssystem des Balkenproblems in Bild 12
4.5 Lagerpunkte
Im Sinne der Wellenberechnung sind Lagerpunkte Trennpunkte der Welle, an denen
zunächst unbekannte Lagerreaktionen wirken, die die Welle unter Berücksichtigung
der äußeren Belastungen und Verformungseigenschaften von Welle und Lagern ins
Belastungsgleichgewicht bringen. Die Verformung der Welle an den Lagerpunkten wird
sowohl durch die Lagersteifigkeit als auch durch die Verformungseigenschaften der
Welle beeinflusst.
Nur starre Lager und Lager mit konstanter Steifigkeit jeweils mit oder ohne Lagerver-
satz können direkt in das Gleichungssystem der Wellenberechnung eingetragen wer-
den. Alle weiteren Lager mit komplexerem Belastungs-Verformungs-Verhalten müssen
in einer iterativen Berechnung von Welle und Lagern berücksichtigt werden, wobei Ver-
formungen, Belastungen und Steifigkeiten der Lager so lange variiert werden, bis die
Welle im Belastungsgleichgewicht mit den äußeren Belastungen ist.
Für Lagerstellen, deren Kennlinien nicht durch lineare Gleichungen beschrieben wer-
den können, muss die Zuordnung von einem bestimmten Verformungsfall zu einem re-
sultierenden Belastungsfall mit den diskreten Lagersteifigkeiten dieses Belastungsfalls
berechnet werden. Ändert sich die Belastung auf ein Lager, muss die Lagersteifigkeit
an die neue Belastung angepasst werden.
Da die hier betrachteten Lager näherungsweise in Umfangsrichtung keine Steifigkeit

besitzen, kann der Verformungszustand in fünf Freiheitsgraden (s. Gleichung 30) an-
gegeben werden.
 
vL
 0 
 vL 
 
δ =  wL (30)
 

 
 w0 
 L 
uL
vL [mm] Lagerverformung in v 0
vL [−] Lagerverkippung um w
wL [mm] Lagerverformung in w 0
wL [−] Lagerverkippung um v
uL [mm] Lagerverformung in u
Die resultierenden Lagerbelastungen sind in Gleichung 31 dargestellt.

 
FQv,L
 
 MBw,L 
 
B =  FQw,L (31)
 

 
 M 
 Bv,L 
FN,L
FQv,L [N ] Lagerkraft in v MBw,L [N mm] Lagerkippmoment um w

FQw,L [N ] Lagerkraft in w MBv,L [N mm] Lagerkippmoment um v
FN,L [N ] Lagerkraft in u
Für ein Lager mit fünf zu behandelnden Freiheitsgraden ergibt sich zusätzlich zu den
Verformungen und Belastungen eines Belastungsfalls eine Steifigkeitsmatrix, die die
diskreten Steifigkeiten der betrachteten Freiheitsgrade enthält. Die Berechnung des La-
gers entspricht der Funktion f in Gleichung 32.
f (δ) = B (32)
f Lagerberechnung als Funktion δ Lagerverformung

B Lagerbelastung
Die Jacobi-Matrix Jf dieser Funktion ist die 5x5-Matrix sämtlicher erster partieller Ab-
leitungen (s. Gleichung 33).
∂fv ∂fv ∂fv ∂fv ∂fv

 
∂v ∂v 0 ∂w ∂w 0 ∂u
 ∂fv0 ∂fv0 ∂fv0 ∂fv0 ∂fv0 
 ∂v ∂v 0 ∂w ∂w 0 ∂u

 
Jf =  ∂fw ∂fw ∂fw ∂fw ∂fw
(33)
 
 ∂v ∂v 0 ∂w ∂w 0 ∂u 

 ∂fw0 ∂fw0 ∂fw0 ∂fw0 ∂fw0 
 ∂v ∂v 0 ∂w ∂w 0 ∂u 
∂fu ∂fu ∂fu ∂fu ∂fu
∂v ∂v 0 ∂w ∂w 0 ∂u
∂fi
Jf Jacobi-Matrix der Lagerfunktion f ∂j erste Ableitung der Lagerfunktion f(i)
nach j
Die Hauptdiagonale der Jacobi-Matrix enthält die Steifigkeitswerte des Lagers, die für
den aktuell betrachteten Belastungsfall in das lineare Gleichungssystem der Wellenbe-
rechnung eingetragen werden. Im Weiteren werden die Werte der Hauptdiagonalen der
Jacobi-Matrix als partielle Lagersteifigkeiten nach Gleichung 34 bezeichnet.
 
∂CQv,L
 
 ∂CBw,L 
 
∂C =  ∂CQw,L (34)
 

 
 ∂C 
 Bv,L 
∂CN,L
∂CQv,L [N/mm] partielle Senksteifigkeit in v-Richtung

∂CBw,L [N mm/rad] partielle Kippsteifigkeit um die w-Achse
∂CQw,L [N/mm] partielle Senksteifigkeit in w-Richtung
∂CBv,L [N mm/rad] partielle Kippsteifigkeit um die v-Achse
∂CN,L [N/mm] partielle axiale Steifigkeit in u-Richtung
Werte in der Jacobi-Matrix, die außerhalb der Hauptdiagonalen liegen und von Null
verschieden sind, weisen auf einen Einfluss einer Verformung in einem Freiheitsgrad
auf eine Belastung in einem anderen Freiheitsgrad hin. Diese Einflüsse werden hier
Kreuzeinflüsse genannt und können nicht immer allein durch Steifigkeitswerte im Glei-
chungssystem der Wellenberechnung berücksichtigt werden, da die Beziehungen von
Belastung und Verformung getrennt in den einzelnen Raumrichtungen berechnet wer-
den. Da die berechneten Belastungen eines Lagers die Lösung einer Verformungsvor-
gabe inklusive Kreuzeinflüsse sind, kann das Lager durch Vorgabe der Verformungen
und Belastungen aus der Lagerberechnung im Gleichungssystem der Welle auch für
eine einzelne Raumrichtung exakt abgebildet werden. Zusätzlich zu den Verformungen

und Belastungen aus der Lagerberechnung wird die entsprechende Steifigkeit aus der
Hauptdiagonalen der Jacobi-Matrix in das Gleichungssystem für die Welle eingetragen.
Die eingetragene Steifigkeit ist für die statische Bestimmung des Gleichungssystems
notwendig und beschleunigt die Iteration zur Bestimmung der Betriebspunkte der La-
ger.
Eine Lagerstelle kann im Iterationsverfahren zur Lösung des Welle-Lager-Systems be-

rücksichtigt werden, wenn
• aus einer gegebenen Verformung δ die resultierende Belastung B und die partiel-
len Steifigkeiten ∂C bei der angegebenen Verformung
• bzw. aus einer gegebenen Belastung B die entsprechende Verformung δ und die
partiellen Steifigkeiten ∂C bei der angegebenen Belastung
für das Lager berechnet werden können.
4.5.1 Lagerstellen mit konstanter Steifigkeit ohne Lagerspiel

Im hier beschriebenen Berechnungsverfahren können Lagerstellen mit konstanten Stei-
figkeiten für radiale und axiale Verformung sowie Verkippung angegeben werden. Die
Steifigkeiten sind im Einzelnen:
• Senksteifigkeit in radialer Richtung CQ in N/mm
• Kippsteifigkeit CB in N mm/rad
• Axiale Steifigkeit in u-Richtung CN in N/mm
Die radiale Steifigkeit CQ und die Kippsteifigkeit CB werden zur Berechnung der Belas-
tungen und Verformungen in v- und in w-Richtung verwendet. Die Steifigkeiten werden
bei der Berechnung mit dem angegebenen Betrag verwendet. Eine Richtungsabhän-
gigkeit der Lagersteifigkeiten kann nicht abgebildet werden.
In Bild 14 sind drei Belastungs-Verformungs-Kennlinien von Lagern mit konstanter Stei-

figkeit dargestellt. Kennlinie 1 entspricht einem starren, um δLS,1 versetzten Lager, des-
sen Steifigkeit C → ∞ gegen unendlich geht. Kennlinie 2 und 3 entsprechen einem
Lager mit konstanter Steifigkeit C, wobei das Lager der Kennlinie 3 um δLS,3 versetzt
ist.
LS,3
LS
Bild 14: Lagerkennlinien: (1) starres Lager mit Versatz δLS,1 , (2) Lager mit konstanter Steifigkeit,
(3) Lager mit konstanter Steifigkeit und Versatz δLS,3
Die Steifigkeit C eines Lagers lässt sich nach Gleichung 35 berechnen. Unter Verfor-
mungen δ sind hierbei translatorische Verformungen und Verkippungen zusammenge-
fasst, Belastungen B sind entsprechend Kräfte und Kippmomente.
C = ∆B/∆δ (35)
C Steifigkeit eines Lagers ∆B Belastungsdifferenz

∆δ Verformungsdifferenz
Nur Lager mit konstanter Steifigkeit ohne Lagerspiel können direkt ins Gleichungs-
system der Wellenberechnung eingetragen werden. Diese Einträge werden bei der
Welle-Lager-Iteration nicht mehr verändert. Die partielle Steifigkeit ∂C ist bei jedem
Verformungs- und Belastungsfall des Lagers gleich der vorgegebenen Steifigkeit C.
Die Funktion zur Berechnung des Lagers f (δ) = B ist der lineare Zusammenhang aus
Gleichung 28 und Gleichung 29. Dieser Zusammenhang ist mit der in das Gleichungs-
system der Welle eingetragenen Steifigkeit und dem konstanten Versatz vollständig
beschrieben.
4.5.2 Lagerstellen mit konstanter Steifigkeit und Lagerspiel

Den Lagerstellen mit konstanter Steifigkeit kann ein Lagerspiel S zugeordnet werden.
Das Lagerspiel S beschreibt einen radialen Verformungsbereich des Lagers, in dem
keine Lagerreaktionskräfte aus der Lagerverformung resultieren. Für die Betrachtung

des Lagerspiels muss die gesamte, radiale Verformung δQ des Lagers betrachtet wer-
den. Sie ergibt sich aus Gleichung 36.
q
2
δQ = δQv 2
+ δQw (36)
δQ [mm] radiale Lagerverformung δQv [mm] Lagerverformung in v

δQw [mm] Lagerverformung in w
In Bild 15 sind die Kennlinien zweier Lager mit Spiel dargestellt. Da Lagerspiel bei der
Angabe von Lagern mit konstanter Steifigkeit nur die radiale Verformung bzw. Lager-
reaktionskraft betrifft, entsprechen in Bild 15 und Gleichung 37 die Lagerbelastungen
den Lagerkräften und die Verformungen den radialen, translatorischen Verformungen.
Q
2
Bild 15: Lagerkennlinien: (1) starres Lager mit Spiel S1 , (2) Lager mit konstanter Steifigkeit und
Spiel S2
Kennlinie 1 zeigt die Kennlinie eines starren Lagers mit Lagerspiel S1 . Ist die Verfor-
mung δQ des Lagers im Bereich −S/2 < δQ < S/2, so gibt es keine Lagerreaktionskraft.
Ist die Verformung δQ des Lagers δQ = −S/2 oder δQ = S/2, so resultieren aus dem
Lager die für das Belastungsgleichgewicht der Welle notwendigen Lagerreaktionskräf-
te. Betragsmäßig größere radiale Verformungen als das halbe Lagerspiel werden bei
starren Lagern nicht zugelassen. Um eine bessere Handhabbarkeit der Iteration von
Welle- und Lagerberechnung zu gewährleisten, werden starren Lagern bei der Berech-
nung sehr hohe Steifigkeiten zugeordnet.
Kennlinie 2 zeigt die Kennlinie eines Lagers mit konstanter Senksteifigkeit CQ =

∆FQ /∆δQ und Lagerspiel S2 . Ist die Verformung δQ des Lagers im Bereich −S/2 <
δQ < S/2, so resultiert keine Lagerreaktionskraft aus der Verformung. Ist die Verfor-
mung δQ des Lagers im Bereich −S/2 ≥ δQ oder S/2 ≤ δQ , wird die Reaktionskraft mit
Gleichung 37 berechnet.
|δQ |
FQ = ∗ (|δQ | − S/2) ∗ CQ (37)
δQ
FQ [N ] radiale Lagerkraft δQ [mm] radiale Lagerverformung

S [mm] Lagerspiel CQ [N/mm] Lagersenksteifigkeit
Bei der Berechnung von Lagern mit konstanter Steifigkeit und Lagerspiel ist die Lager-
belastung die Eingangsgröße. Hieraus werden die resultierende Verformung und die
partiellen Steifigkeiten berechnet. Dies hat bei statisch bestimmten Wellensystemen
den Vorteil, dass nach der ersten Berechnung der Betriebspunkt des Lagers ermittelt
ist, da die Lagerbelastungen bei statisch bestimmten Systemen nur von den äußeren
Belastungen und nicht von den Steifigkeiten des Systems abhängig sind. In einer zwei-
ten Berechnung des Wellen-Lager-Systems wird der zutreffende Verformungszustand
des Lagers berücksichtigt. Da die Senksteifigkeit CQ eines Lagers, das mit konstanter
Steifigkeit und Spiel vorgegeben ist, von der Verformung abhängig ist, muss die Lösung
des Welle-Lager-Systems bei statisch unbestimmter Lagerung iterativ erfolgen.
4.5.3 Lagerstellen mit Lagerkennlinien

Meist können reale Lager nicht ausreichend mit einer konstanten Steifigkeit beschrie-
ben werden. Eine zutreffendere Möglichkeit der Abbildung der Lager besteht in der
Angabe einer Lagerkennlinie. Eine Lagerkennlinie kann für radiale, axiale und Kippstei-
figkeiten angegeben werden. Lagerkennlinien bestehen aus Wertepaaren für Belastun-
gen und Verformungen.
( )
δi
In Bild 16 ist eine Lagerkennlinie bestehend aus fünf Wertepaaren dargestellt.
Bi
( )
0
Der Koordinatenursprung mit dem Wertepaar muss nicht angegeben werden.
0
Da die angegebenen Werte für Verformungen und Belastungen als Beträge anzuse-
hen sind, kann die Lagerkennlinie für negative Verformungen und Belastungen in den
3
akt
2
0
0 1 2 3 4
akt
Bild 16: Lagerkennlinie aus fünf Wertepaaren für Verformung δ und Belastung B
dritten Quadranten des Koordinatensystems punktgespiegelt werden. Wie in Bild 16

dargestellt, kann mit einer Lagerkennlinie auch ein Lagerspiel abgebildet werden. Da
der Belastungswert des ersten angegebenen Wertepaars B0 = 0 ist, resultiert aus einer
Verformung kleiner als δ0 keine Lagerreaktion.
Auch bei der Berechnung von Lagerstellen, die über Kennlinien angegeben sind, wird
von der Belastung auf die Verformung und die partielle Steifigkeit geschlossen. Ist bei-
spielsweise nach einer Wellenberechnung bekannt, dass die Lagerstelle, die mit der
Kennlinie in Bild 16 angegeben ist, mit der Belastung Bakt belastet ist, so resultiert
hieraus die Verformung δakt . Die partielle Steifigkeit ist ∂C = B3 −B2
δ3 −δ2
.
4.5.4 Lagerstellen mit Wälzlagern

Im hier beschriebenen Berechnungsprogramm für Welle-Lager-Systeme werden Wälz-
lager betreffende Berechnungen mit dem Unterprogramm LAGER2 [63] durchgeführt.
Das EDV-Programm LAGER2 basiert auf dem am Institut für Maschinenelemente, Kon-
struktionstechnik und Tribologie (IMKT) der Universität Hannover durch Breuer [2] ent-
wickelten Programm LAGER. Das Programm LAGER wurde im Folgenden an der For-
schungsstelle für Zahnräder und Getriebebau (FZG) als Unterprogramm an das EDV-
Programm RIKOR angebunden. Hertter [32] und Weitl [63] erweiterten die Berech-
nungsmöglichkeiten der Wälzlagersteifigkeit und entwickelten einen Programmteil zur
Berechnung der Wälzlagerlebensdauer nach DIN/ISO 281 Beiblatt 4 [16]. Das weiter-
entwickelte Unterprogramm trägt den Namen LAGER2 und ist auch als eigenständiges
Programm LAGER2HP verfügbar.
Die Berechnungsmöglichkeiten von LAGER2 decken alle in der industriellen Praxis üb-
lichen Wälzlagerbauformen ab. In Bild 17 ist eine Übersicht der im Programm LAGER2
berücksichtigten Lagerbauformen gezeigt. Zweireihige Lager können mit den inneren
Anordnungen X-Anordnung, O-Anordnung und Tandem-Anordnung berechnet werden.
Bild 17: Übersicht der in LAGER2 berücksichtigten Bauformen
Für die Angabe und Definition der zu berechnenden Lager stehen in LAGER2 verschie-
dene Möglichkeiten zur Verfügung.
• Direkte Angabe von Wälzlager-Katalogdaten, wobei die Wälzlagerinnengeome-

trie aus den äußeren Abmessungen des Wälzlagers, den Normabmessungen der
Wälzkörper und den Tragzahlen des Wälzlagers näherungsweise bestimmt wird.
• Direkte Angabe der Innengeometrie und Bestückungsdaten.
• Auswahl eines Kataloglagers aus den angeschlossenen digitalen Katalogen von

INA/FAG und SKF. Die entsprechenden Innengeometrieinformationen sind nicht
im digitalen Lagerkatalog enthalten und werden näherungsweise ermittelt.
• Angabe einer Lagerdefinitionsdatei im XML-Format. Diese XML-Datei enthält so-

wohl die Katalogdaten als auch die Lagerinnengeometriedaten und muss vom
Lagerhersteller bereitgestellt werden.
Für die Anwendung des Unterprogramms LAGER2 zur Berechnung des Welle-Lager-
Systems steht die Berechnung der Wälzlagersteifigkeit im Vordergrund. Unter Berück-
sichtigung der Lagerinnengeometrie, der Einbau- und Betriebsbedingungen (Vorspan-
nung, Betriebslagerspiel, Wellenschiefstellung) eines Wälzlagers wird der Belastungs-
und Verformungszustand berechnet. Die Beziehung von Verformung und Belastung
ist hierbei abhängig von der auftretenden elastischen Federung in den Wälzkontak-
ten Innenring-Wälzkörper und Außenring-Wälzkörper sowie dem Spiel zwischen den
beiden Ringen. Das Verformungs-Belastungsverhalten der Wälzlager ist meist mehrdi-
mensional, das heißt es sind Kreuzeinflüsse vorhanden. Je nach Wälzlagertyp werden
die fünf Lagerfreiheitsgrade in Gleichung 31 und Gleichung 30 alle oder nur teilweise
beeinflusst. Beispielsweise resultieren bei Pendelrollenlagern nur Quer- und Axialkräf-
te, aber keine Kippmomente aus der Lagerverformung.
Für Wälzlager, die mit LAGER2 berechnet werden, kann ein Betriebslagerspiel berück-
sichtigt werden. Dieses kann entweder direkt vorgegeben oder programmintern berech-
net werden. Bei der programminternen Berechnung können Einflüsse aus Lagerluft,
Gehäuse und Welle, Oberflächenglättung in der Passung sowie der Betriebstempera-
tur miteinbezogen werden.
Für die Betrachtung einer Lagerstelle mit einem Wälzlager bei der Lösung des Wellen-
Lagersystems wird dem Unterprogramm LAGER2 der Verformungszustand δ des Wälz-
lagers übergeben. Ergebnis der Steifigkeitsberechnung mit LAGER2 ist der resultieren-
de Belastungszustand B und die Jacobi-Matrix Jf des Lagers im berechneten Verfor-
mungsfall. Die Hauptdiagonale der Jacobi-Matrix enthält die partiellen Steifigkeiten ∂C,
die neben der Lagerverformung und -belastung bei der iterativen Lösung des Welle-
Lager-Systems verwendet werden.
4.5.5 Lagerstellen mit Gleitlagern

Vor Allem bei schnell laufenden Getrieben werden zur Lagerung der Wellen häufig
FVA-Nr. 30 VI RIKOR I
Gleitlager verwendet. Bei Gleitlagern besteht ein stark nicht linearer Zusammenhang
zwischen Lagerbelastung und -verformung. die zu einer Verschiebung der Wellenzapfen an den L
Schiefstellung
Im Programmlauf wird bei der Gleitlagerberechnung der bei
sowohl Welle führt. als auch bei
Radial-
Axialgleitlagern von der Lagerbelastung B auf dieGleitlagern
Bei Lagerverformung δ geschlossen.
besteht ein Die Zusamme
stark nichtlinearer
und Durchsenkung. mit
partiellen Steifigkeiten ∂C werden durch Mehrfachrechnungen Außer
sehrvon der Lagerbelastung
kleinen Ände- und
rungsform, Breite,
rungen der einzelnen Komponenten der Lagerbelastung Durchmesser, Lagerspiel) hängt die E
bestimmt.
schmierter Gleitlager entscheidend von der Ölviskosität
4.5.5.1 Radialgleitlager
dem erfolgt die Verlagerung des Zapfens nicht in Richtun
Im hier beschriebenen Berechnungspro- sondern in eine dazu um den Winkel β gedrehte Richtung
gramm können hydrodynamische Radi-
In der Versi
algleitlager verschiedener Bauarten be- umschlosse
rechnet werden. Alle hier verwendeten flächen- und
Berechnungsvorschriften für Radialgleit- lenberechnu
lager betrachten nur radiale, translatori-
Für die B
sche Verformungen im Lager. Als Lager- Gleitlager w
belastungen werden nur Radialkräfte be- Butenschön
handelt. menhang zw
Die lastbedingte Verlagerung des Wellen- tät und der
lagerungswi
zapfens im Lager wird als Exzentrizität
Durchmesse
e bezeichnet. Neben der Lagergeometrie
(Lagerbohrungsform, Breite, Durchmes- Für Mehrfl
ser, Lagerspiel) hängt sie bei hydrody- sind in DIN
gergeometri
namisch geschmierten Lagern entschei-
geben, mit
dend von der Ölviskosität und der Lager-
feldzahl die
drehzahl ab. Bild18:
Bild 2.3: Verlagerung
Verlagerung des Wellenzap-
des Wellenzapfens im vol- lagerungswi
In Bild 18 ist der Verformungszustand fens in vollumschlossenen Gleitlagern
lumschlossenen Gleitlager Diese Tabe
eines vertikal mit der Kraft F belaste- angeschloss
ten, vollumschlossenen Gleitlagers dar- Für Gleitlagerbauformen, die hiervon noch nicht erfasst s
gestellt. Das Gleitlager besitzt das Lagerspiel S =
lichkeit D − d. Dereinzulesen,
Lagertabellen Wellenzapfen dreht
die den Zusammenhan
sich mit der Drehzahl ω gegen den Uhrzeigersinn
und denund ist um die
statischen Exzentrizität e aus
Verlagerungswerten herstellen. Der
dem Mittelpunkt des Lagers verschoben. Durch die Verteilung
speziellen des hydrodynamischen erzeugt we
Gleitlagerberechnungsprogrammen
Drucks p verlagert sich der Wellenzapfen nicht
Wirdindas
Richtung derinangreifenden
Gleitlager Kraft
einem externen F,
Berechnungsprogr
sondern in eine um den Verlagerungswinkelgebnisse
β in Drehrichtung des Zapfens
der Berechnung verdrehte werden. Als
direkt angegeben
die absolute Exzentrizität und der Vorlaufwinkel der Verlag
Richtung. Dies ist ein Kreuzeinfluss, der allein durch Lagersteifigkeiten im Gleichungs-
system der Wellenberechnung nicht immer abgebildet werden kann. Es bildet sich der
örtliche Schmierspalt h, der in Verlagerungsrichtung den minimalen Wert hmin aufweist
und den Wellenzapfen und die Lagerschale trennt.
Für die Berechnung von Radialgleitlagern stehen drei Berechnungsverfahren zur Ver-
fügung:
• Zur Berechnung vollumschlossener Gleitlager können Näherungslösungen nach

Butenschön [4] bzw. DIN 31652 [12] verwendet werden, die den Zusammenhang
zwischen Sommerfeldzahl und Gleitlagerexzentrizität sowie Verlagerungswinkel
beschreiben. Hierfür müssen Lagerinnendurchmesser d, Außendurchmesser D
und Lagerbreite b angegeben werden.
• Für eine Auswahl an Mehrflächen- und Kippsegmentgleitlagern sind in DIN 31657

[13] für verschiedene Lagergeometrien und Lastfälle Tabellen hinterlegt, anhand
derer mit einer bekannten Lagerbelastung die Lagerexzentrizität und der Verlage-
rungswinkel bestimmt werden können. Diese Tabellen sind in Dateiform an RIKOR
angeschlossen.
• Gleitlagerbauformen, die in der DIN 31657 nicht erfasst sind, können auch mittels
weiterer Gleitlagertabellen angegeben werden. Die Gleitlagertabellen, die den Zu-
sammenhang zwischen Gleitlagerbelastung und -verformung beinhalten, können
mit Gleitlagerberechnungsprogrammen wie ALP3T [27] erzeugt werden.
• Ist der Belastungs-Verformungs-Zustand des Gleitlagers bekannt, können Ex-

zentrizität und Verlagerungswinkel direkt angegeben werden. Die resultierende
Verformung des Wellenzapfens im Koordinatensystem für Welle und Lager ist
abhängig von der Belastungs- und Drehrichtung und wird bei der Welle-Lager-
Berechnung bestimmt.
4.5.5.2 Axialgleitlager
Bei der Berechnung des Welle-Lager-Systems können axiale Kippsegmentgleitlager

und Mehrflächengleitlager berücksichtigt werden. Beide Gleitlagerbauformen werden
über die parametrische Angabe der Gleitlagergeometrie angegeben. Axiale Gleitlager
nehmen keine Radialkräfte auf, jedoch behindern sie die Verkippung der Welle neben
der Abstützung axialer Kräfte. Aus einer Verkippung der axialen Anlaufscheibe eines
Axialgleitlagers und der abgestützten Axialkraft resultiert ein Kippmoment auf die Welle.
N,L,1
B,L
eq
a
i
N
Q
N,L,2
Bild 19: Axial und radial belastete Welle mit zwei Loslagern und einem Axialgleitlager
Die in Bild 19 dargestellte Welle ist axial durch die Kraft FN und radial durch die Quer-
kraft FQ belastet. Auf der Welle befinden sich zwei Loslager, welche die Welle in ra-
dialer Richtung festlegen und alle radialen Belastungen abstützen. Zusätzlich befindet
sich ein axiales Gleitlager auf der Welle, das die Axialkraft FN aufnimmt. Das Gleitlager
kann die Axialkraft gegen das Gehäuse abstützen. Auf der axialen Anlaufscheibe des
Gleitlagers lässt sich ein äquivalenter Durchmesser deq bestimmen, auf dem die axialen
Reaktionskräfte des Gleitlagers FN,L,1 und FN,L,2 abgebildet werden können.
A) B) C)
deq
da
di
w u
Axialkräfte in die
Zeichenebene
v geklappt
Bild 20: Axialkraftverteilung über dem Umfang der Anlaufscheibe eines Axialgleitlagers
Ist die Anlaufscheibe nicht verkippt, verteilt sich die axiale Rückstellkraft gleichmäßig
über dem Umfang der Anlaufscheibe (Bild 20 A). Durch die Verkippung der Welle um
die w-Achse aufgrund der Radialkraft FQ verteilt sich die axiale Rückstellkraft ungleich-
mäßig über den Umfang und verursacht ein Rückstellmoment MB,L , das der Verkip-
pung der Welle entgegenwirkt (Bild 20 B). Das Rückstellmoment wird maximal, wenn
sehr kleine Bereiche der Anlaufscheibe die gesamte Axialkraft übertragen (Bild 20 C).
Die Berechnung des Verformungs-Belastungs-Zustands eines Axialgleitlagers wird ite-

rativ durchgeführt. Vorgabe für die Berechnung sind die Axialkraft und die Kippmo-
mente, die an der Lagerstelle abgestützt werden müssen. In einem ersten Berech-
nungsschritt wird der minimale Schmierspalt hmin für jedes Segment des Gleitlagers
bei gleichmäßiger Belastung über dem Umfang ermittelt. Durch gesteuertes axiales
Verschieben und Verkippen der Anlaufscheibe werden die Schmierspalte der einzel-
nen Gleitlagersegmente gezielt verändert, bis aus den Einzelkräften der Segmente die
abzustützende Belastung FN,L und das Rückstellmoment MB,L resultiert.
4.6 Iterative Berechnung von Welle und Lagern

Der Verformungs- und Belastungszustand der Getriebewellen wird mit einem linearen
Gleichungssystem berechnet. Die Belastungen und Verformungen der Welle werden
hierbei in getrennten Raumebenen bzw. -richtungen betrachtet. Die radiale Verformung
der Welle wird getrennt in den Ebenen „u-v“ und „u-w“ bestimmt. Zusätzlich werden
die axialen Verformungen in u-Richtung und die Torsionsverformungen um die u-Achse
ermittelt. Nach der Berechnung der Verformungs- und Belastungsanteile können diese
zu den Gesamtverformungen und -belastungen zusammengefasst werden.
Die Lagerstellen des Systems können ein nichtlineares und mehrdimensionales

Verformungs-Belastungsverhalten aufweisen. Aufgrund der Linearität des Gleichungs-
systems zur Wellenberechnung kann ein nichtlineares Verhalten der Lagerstellen nicht
direkt abgebildet werden. Durch die Betrachtung der Wellenverformung und -belastung
in getrennten Raumebenen bzw. -richtungen kann auch der mehrdimensionale Zusam-
menhang von Lagerverformung und -belastung oft nur teilweise direkt berücksichtigt
werden.
Zur Lösung des Welle-Lager-Systems wird deshalb ein iteratives Verfahren angewen-
det, das in Bild 21 schematisch dargestellt ist. Zu Beginn der Berechnung sind Wel-
lengeometrie und -belastung sowie Lagerdaten bekannt. Zunächst werden für jedes
Lager Startwerte für die Lagersteifigkeiten festgelegt, damit eine erste Wellenberech-
nung durchgeführt werden kann. Die für die Iteration relevanten Ergebnisse der Wel-
lenberechnung sind die Verschiebungen und Belastungen der Lagerstellen. Diese wer-
Iterative Berechnung von Welle und Lagern
Startwerte für die Lagersteifigkeiten festlegen
Iterationssteuerung zur Bestimmung des Arbeitspunktes der Lager
Lagerverformungen, Angepasste Verformungen und

Lagerverformungen Lagerbelastungen, Lagerverformungen, Belastungen der
partielle Steifigkeiten Lagerbelastungen und Lagerstellen
Lagersteifigkeiten
Lagerberechnung
Wellenberechnung
Wälzlagerberechnung mit LAGER2
Wellenverformung in
v- und w-Richtung
Gleitlagerberechnung nach
Butenschön oder mittels
Wellenverformung in axialer
Gleitlagertabellen
Richtung
Berechnung der Steifigkeiten aus
Lagerkennlinien Wellenverformung in
Umfangsrichtung
Berücksichtigung von vorgegebenen
Steifigkeitswerten
Wenn Verformungen und Belastungen von Lagerstellen und Lagern nicht mehr
relevant voneinander abweichen ist die Iteration beendet
Verformungen und Belastungen von Welle und Lagern
Bild 21: Iterationsverfahren der Welle-Lager-Berechnung schematisch dargestellt
den an die Iterationssteuerung weitergegeben. Die Iterationssteuerung berechnet aus

den Verschiebungen der Lagerstellen die Verformungen der Lager. Die Verschiebun-
gen der Lagerstellen beinhalten neben den Lagerverformungen auch eventuelle Ver-
sätze und Gehäuseverformungen. Die Lagerverformungen sind die Eingangsgrößen für
die Lagerberechnung. Ergebnis der Lagerberechnung ist der Verformungs-Belastungs-
Zustand des Lagers in Form von Lagerbelastung und partiellen Lagersteifigkeiten bei
den aktuell betrachteten Eingangswerten für die Verformungen.
Die Iterationssteuerung vergleicht die Lagerbelastungen und die Belastungen der La-
gerstellen. Stimmen diese in engen Grenzen überein, ist das Verformungs-Belastungs-
Verhalten des Lagers in der Wellenberechnung treffend abgebildet. Gibt es hier jedoch
eine relevante Differenz, so werden mit einem gedämpften Verfahren angepasste Werte
für Lagerverformung, -belastung und -steifigkeit an die Wellenberechnung übergeben.
Mit einer erneuten Wellenberechnung beginnt eine neue Iterationsschleife.
Die Berechnung der Wellenverformung und -belastung sowie die Lagerberechnung sind
in den Kapiteln 4.1 und 4.5 beschrieben. In den folgenden Kapiteln wird die iterative
Übergabe der Teilergebnisse aus Wellen- und Lagerberechnung beschrieben.
4.6.1 Behandlung der Lagerreaktionen

Lagerstellen der Welle können grundsätzlich auf zwei Arten berücksichtigt werden. In
Bild 22 ist die Berücksichtigung einer Lagerstelle allein mit der Steifigkeit CL des La-
gers dargestellt. Nach der Lagerberechnung ist das Verhältnis aus Lagerbelastung BL
und Lagerverformung δL bekannt. Es entspricht der Steifigkeit CL des Lagers für einen
bestimmten Belastungsfall.
unbelastetes Lager belastetes Lager Belastungs-

Verformungs-Diagramm
BW
B
BL CL
W
L1 CL BL,Re L2 CL
Bild 22: Lagerstelle im Welle-Lager-System nur über Steifigkeitswert C berücksichtigt
An der Lagerstelle wird im Wellensystem die Steifigkeit CL des Lagers eingetragen. In

Bild 22 links ist eine an der Lagerstelle unbelastete und unverformte Welle gezeigt. Im
mittleren Bildabschnitt ist die Welle an der Lagerstelle um δW verformt. Die Verformung
der Welle an der Lagerstelle δW entspricht hier der Lagerverformung δL , da die Lager-
stelle nicht versetzt ist. Aus der Lagerverformung entsteht die Reaktionsbelastung BL,Re
des Lagers, die auf die Welle wirkt. Im rechten Bildteil ist die Belastungs-Verformungs-
Kennlinie des Lagers dargestellt. Abhängig von der Verformung der Welle δW an der
Lagerstelle ergibt sich eine Reaktionsbelastung des Lagers BL,Re nach Gleichung 38
mit L1 − L2 = δW = δL .
BL,Re = δL ∗ CL (38)
BL,Re Lagerreaktionsbelastung δL Lagerverformung

CL Lagersteifigkeit
Diese Art der Behandlung von Lagerstellen ist ausreichend für viele Welle-Lager-
Systeme. Jedoch zeigen sich Grenzen bei Lagern, deren Reaktionsbelastung in einer
bestimmten Raumrichtung nicht aus einer Verformung dieser Raumrichtung resultiert.
Beispielsweise kann ein Wälzlager mit Druckwinkel, das axial und radial verformt ist,
auch ohne Verkippung um die v-Achse ein Rückstellmoment um die v-Achse aufwei-
sen. In diesem Fall ist die Verkippung des Lagers δBw = 0, jedoch ist das Kippmoment
MBw 6= 0. Hieraus würde sich eine unendlich große Kippsteifigkeit des Lagers erge-
ben, die im Rechenprogramm nicht verarbeitet werden kann. Die theoretisch unendlich
große Kippsteifigkeit des Lagers kann zwar im Wellen-System mit einem sehr großen,
endlichen Wert näherungsweise abgebildet werden, jedoch entsteht an dieser Lager-
stelle kein Reaktionskippmoment MBw,L,re = CBw ∗ δBw , da keine Verkippung vorliegt.
Folglich kann ein Lager mit mehrdimensionalem Zusammenhang von Verformung und
Belastung nicht immer allein durch die Lagersteifigkeit abgebildet werden.
Eine zweite Möglichkeit eine Lagerstelle im Wellensystem zu berücksichtigen ist die di-
rekte Angabe von Lagerverformung und Lagerbelastung im Gleichungssystem der Wel-
le. Die Lagerbelastung wird hierbei in zwei Anteile aufgeteilt. Zum einen in die aus der
Lagerverformung δL resultierende Lagerlast BL , die ein Ergebnis der Lagerberechnung
ist, zum Anderen in die Lagerreaktionskraft BL,re , die aus einer zusätzlichen Verschie-
bung des Lagerpunkts der Welle und der partiellen Lagersteifigkeit resultiert.
Dieses Vorgehen ist in Bild 23 veranschaulicht. Die Verformung δL und Belastung BL

sowie die partielle Steifigkeit ∂C des Lagers sind nach einer Lagerberechnung bekannt.
Im linken Bildabschnitt von Bild 23 ist eine unbelastete Lagerstelle dargestellt. Die fiktive
Lagerausdehnung L1 entspricht der unverformten Feder bzw. dem unverformten Lager.
Die partielle Steifigkeit des Lagers ∂C1 ist sehr klein, da der Anstieg der Lagerbelastung
im Bereich des unverformten Lagers gering ist. Sie ist im Diagramm der Belastungs-
Verformungs-Kennlinie nicht eingezeichnet.
Im mittleren Bildabschnitt ist die Welle an der Lagerstelle um δw verformt. Die Lager-
kennlinie im rechten Bildabschnitt zeigt die Relation der Lagerverformung δL und der
Lagerbelastung BL . Die Lagerstelle wird im Gleichungssystem der Welle um die La-

Verformungs-Diagramm
BW
B
∂C2
BW
BL
W
L1 ∂C1 BL BL,Re
L2 ∂C2
LS L
L W
Bild 23: Lagerstelle im Welle-Lager-System mit Lagerverformung, Reaktionsbelastung und par-

tieller Steifigkeit ∂C berücksichtigt
gerverformung δL verschoben und wellenseitig mit der Lagerbelastung BL belastet. Zu-

sätzlich wird die Lagerstelle mit der partiellen Steifigkeit ∂C beaufschlagt. Entspricht die
wellenseitige Belastung der Lagerstelle BW der Belastung des Lagers BL bei vorliegen-
der Verformung δL , ist die Welle am Punkt der Lagerstelle im Gleichgewicht und es ist
keine zusätzliche Reaktionsbelastung BL,Re über die eingetragene Lagersteifigkeit ∂C2
abzustützen.
Ist die wellenseitige Belastung nicht gleich der Lagerbelastung BW 6= BL so entsteht

eine zusätzliche Wellenverformung δW −δL = L1 −L2 . Hieraus resultiert eine zusätzliche
Reaktionsbelastung nach Gleichung 39.
BL,Re = BW − BL = (L1 − L2 ) ∗ ∂C2 (39)
BL,Re Lagerreaktionsbelastung BL Lagerbelastung

Bw wellenseitige Lagerbelastung L fiktive Lagerausdehnung
∂C partielle Lagersteifigkeit
Durch dieses Vorgehen bei der Berücksichtigung von Lagerstellen ist es möglich, auch
dann Lagerbelastungen in die Berechnung einer Raumebene bzw. -richtung einzubrin-
gen, wenn das Lager in dieser Raumebene bzw. -richtung unverformt ist.
4.6.2 Behandlung von Gehäusesteifigkeiten

Vor Allem bei Getriebeauslegungen mit dem Wunsch nach geringem Gewicht sind die
Gehäusewandstärken gering und das Gehäusematerial besitzt eine geringere Dich-
te und einen anderen Elastizitätsmodul. Besonders in diesen Fällen resultieren aus

der Gehäuseverformung maßgebende lastabhängige Abweichungen im Welle-Lager-
System.
In der hier beschriebenen Methode zur Berechnung von Welle-Lager-Systemen können

Steifigkeiten des Gehäuses komponentenweise berücksichtigt werden. An den Lager-
stellen eines Systems kann für jeden Freiheitsgrad, ausgenommen der Wellentorsions-
richtung, ein Steifigkeitswert CG angegeben werden (s. Gleichung 40).
 
CQv,G
 
 CBw,G 
 
CG =  CQw,G (40)
 

 
 C 
 Bv,G 
CN,G
CQv,G [N/mm] Gehäusesenksteifigkeit in v-Richtung

CBw,G [N mm/rad] Gehäusekippsteifigkeit um die w-Achse
CQw,G [N/mm] Gehäusesenksteifigkeit in w-Richtung
CBv,G [N mm/rad] Gehäusekippsteifigkeit um die v-Achse
CN,G [N/mm] axiale Gehäusesteifigkeit in u-Richtung

Verformungs-
Diagramm
BW
B Lager-
Kennlinie ∂C2
W
BL CG
LL1 ∂C1
BL LL2 ∂C2
AR
LG1 CG L LS
LS
LG2 CG
Bild 24: Lagerstelle im Welle-Lager-System mit serieller Lager- und Gehäusesteifigkeit

Die Gehäusesteifigkeit wirkt zwischen Lager und Fundament. Die Steifigkeiten von La-
ger und Gehäuse sind demnach seriell zu betrachten. In Bild 24 ist die Wirkweise der
seriell angebrachten Steifigkeiten dargestellt. Im linken Bildteil ist eine unbelastete La-
gerstelle gezeigt. Zwischen Fundament und Welle sind die unbelasteten Federn des
Lagers mit der Ausdehnung LL1 und des Gehäuses mit der Länge LG1 . Lager und Ge-
häuse sind am Außenring des Lagers verbunden. Im mittleren Bildteil ist die Lagerstelle
belastet dargestellt. Die Lagerstelle ist wellenseitig mit BW belastet. In dieser Darstel-
lung ist die Lagerbelastung gleich der Wellenbelastung BL = BW , die Lagerstelle ist
damit ohne eine Lagerreaktionsbelastung BL,re im Gleichgewicht. Sowohl das Lager
als auch das Gehäuse übertragen die Lagerkraft BL .
Im Belastungs-Verformungs-Diagramm im rechten Bildteil sind die Kennlinie für das La-

ger und die Gehäusesteifigkeit CG eingetragen. Unter der Belastung BL verformt sich
das Lager um δL , das Gehäuse verformt sich um δG = δLS − δL . Die Gesamtverformung
von Lager und Gehäuse an der Lagerstelle ist δLS . Da die Lagerstelle ohne Lagerre-
aktionsbelastung im Gleichgewicht ist, entspricht die Verschiebung der Welle an der
Lagerstelle δW den Verschiebungen des Außenrings δAR und der Lagerstelle δLS . Die
fiktiven Ausdehnungen der Lager- und Gehäusefeder LL2 und LG2 entsprechen den
unbelasteten Federn. Die partielle Steifigkeit des Lagers ∂C2 ist als Tangente an die
Lagerkennlinie im Betriebspunkt des Lagers (δL /BL ) eingezeichnet. Sie wirkt als mo-
mentane Steifigkeit des Lagers unter der Belastung BL . Die partielle Steifigkeit des
unbelasteten Lagers ∂C1 ist sehr gering und im Belastungs-Verformungs-Diagramm
nicht eingezeichnet. Die Steifigkeit des Gehäuses ist konstant und entspricht der Stei-
gung der Geraden CG im Belastungs-Verformungs-Diagramm. Zur Berücksichtigung
des Belastungs-Verformungs-Verhaltens der zusammengesetzten Steifigkeit an der La-
gerstelle, wird die Lagerstelle um δLS versetzt und die Welle mit der Lagerbelastung BL
belastet.
Die getrennte Behandlung der Steifigkeiten von Lager und Gehäuse im linearen Glei-
chungssystem des Welle-Lager-Systems ist aufwändig. Deshalb werden die Federn der
Steifigkeiten nicht wie in Bild 24 gezeigt als zwei Federn mit unterschiedlicher Steifigkeit
behandelt, sondern als eine Feder mit der Ersatzsteifigkeit Cers .
In Bild 25 ist schematisch die Behandlung von Lagerstellen mit Gehäusesteifigkeiten

dargestellt. Die seriellen Steifigkeiten von Lager und Gehäuse sind durch die Ersatz-
steifigkeiten Cers,1 bzw. Cers,2 ersetzt. Die Ersatzsteifigkeit Cers wird aus den seriell an-
unbelastetes Lager belastetes Lager Belastungs-Verformungs-

Diagramm
BW Lager-
B Kennlinie
CG
Cers,2
W BL
BL BL,Re
L1 Cers,1
L2 Cers,2
LS LS
Bild 25: Lagerstelle im Welle-Lager-System. Lager- und Gehäusesteifigkeit sind zur Gesamt-
steifigkeit Cers zusammengefasst.
gebrachten Steifigkeiten ∂C und CG nach Gleichung 41 bestimmt.

1
Cers = 1 1 (41)
∂C
+ CG
Cers Ersatzsteifigkeit für Lager und Gehäuse ∂C partielle Lagersteifigkeit

CG Gehäusesteifigkeit
Im linken Bildteil von Bild 25 ist eine unbelastete Lagerstelle dargestellt. Die Länge der
unbelasteten Ersatzfeder ist L1 , die Ersatzsteifigkeit ist Cers,1 . Im mittleren Bildteil ist
die Lagerstelle wellenseitig durch BW belastet. Die Lagerverformung und -belastung
entspricht dem Betriebspunkt (δLS /BL ) der aus der Lagerkennlinie und Gehäusestei-
figkeitsgeraden zusammengesetzten Ersatzkennlinie. Dementsprechend ist die Lager-
stelle um δLS verschoben und die Welle an der Lagerstelle mit der Lagerbelastung BL
belastet.
Die Lagerstelle im mittleren Bild ist ohne die Lagerreaktionskraft BL,Re nicht im Gleich-
gewicht. Die Lagerbelastung BL ist betragsmäßig kleiner als die wellenseitige Belas-
tung BW . Hieraus resultiert eine Verformung der Lagerfeder L2 um ∆L = L1 − L2 =
δW − δLS . Aus der Verformung der Lagerfeder entsteht die Lagerreaktionskraft BL,Re =
∆L ∗ Cers,2 .
4.6.3 Gedämpftes Iterationsverfahren

Das verwendete Iterationsverfahren ist speziell auf die hier beschriebene Berechnungs-
anwendung angepasst. Die Iteration läuft in i Schritten ab, wobei die maximale Anzahl
von Iterationsschritten imax ist. Die maximale Iterationsschrittzahl wird jedoch nicht er-
reicht, wenn vorher ein festgelegtes Konvergenzkriterium erfüllt ist.
Bei der Berechnung der Welle werden im Berechnungsschritt i − 1 die Lagerverfor-

mung δL,i−1 und Lagerbelastung BL,i−1 sowie eine Lagersteifigkeit ∂CL,i−1 vorgegeben.
Entspricht die vorgegebene Lagerbelastung nicht der wellenseitig abzustützenden Last
BW,i−1 an der Lagerstelle, so entstehen eine zusätzliche Lagerreaktionskraft BL,Re,i−1
und Lagerverformung δL,Re,i−1 . Die Gesamtverformung δW,i−1 der Welle an der Lager-
stelle bestehend aus vorgegebener und zusätzlicher Lagerverformung wird als Einga-
begröße an die Lagerberechnung übergeben δW,i−1 = δL,i−1 . Ergebnis der Lagerbe-
rechnung sind eine neue Lagerbelastung BL,i−1 und partielle Lagersteifigkeit ∂CL,i−1 .
Die Iterationssteuerung berechnet die neuen Eingabewerte Lagerverformung δi , Lager-

belastung Bi und Lagersteifigkeit ∂Ci für die Wellenberechnung. Diese Werte entspre-
chen nicht den Ergebniswerten der Lagerberechnung und erhalten deshalb auch nicht
den Index „L“.
Relevant für die Iteration sind folgende Größen:
• Lagerverformung δL,i−1 (Eingabegröße)
• Lagerbelastung BL,i−1 (Eingabegröße)
• Lagersteifigkeit ∂CL,i−1 (Eingabegröße)
• Verformung der Lagerstelle δW,i−1 (Eingabegröße)
• Wellenseitig abzustützende Last an der Lagerstelle BW,i−1 (Eingabegröße)
• Neuer Wert der Lagerverformung δi (Ergebnisgröße)
• Neuer Wert der Lagerbelastung Bi (Ergebnisgröße)
• Neuer Wert der Lagersteifigkeit ∂Ci (Ergebnisgröße)
Ziel der Iteration ist es den Belastungszustand der Lager zu ermitteln, bei dem das
Wellensystem im äußeren Gleichgewicht ist. Das heißt, dass an allen Lagerstellen der
Wellenberechnung die vorgegebenen Verschiebungen und Belastungen der Lagerstelle
gleich den Verformungen und Belastungen der Lagerberechnung sind und des Weite-
ren keine zusätzlichen Reaktionsbelastungen und -verformungen an den Lagerstellen
entstehen.
In Bild 26 ist das Vorgehen bei der Berechnung der Eingangswerte für die Wellenbe-
rechnung des i-ten Iterationsschritts grafisch dargestellt.
B Betriebspunkt aus
Wellenberechnung
BW,i-1 neuer
Betriebspunkt
Bi
90
Betriebspunkt aus
Lagerberechnung
BL,i-1
∂CL,i-1
∂Ci
L,i-1 i
=
W,i-1
Bild 26: Grafische Ermittlung der Eingabewerte einer Lagerstelle für die Wellenberechnung des
Iterationsschritts i
Der Eingangswert partielle Steifigkeit ∂CL,i−1 der vorangegangenen Lagerberechnung

wird mit einem Dämpfungsfaktor DF multipliziert. Hieraus ergibt sich die neue partielle
Steifigkeit ∂Ci , die in der nachfolgenden Wellenberechnung als Steifigkeit der Lager-
stelle angewendet wird.
Zur Bestimmung des neuen Betriebspunkts in Form von vorzugebender Lagerverfor-

mung δi und -belastung Bi wird der Schnittpunkt zweier Geraden ermittelt. Die erste
Gerade beschreibt das Verhalten des Lagers im Berechnungsschritt i − 1. Sie besitzt
die Steigung der um den Dämpfungsfaktor erhöhten partiellen Steifigkeit ∂Ci und ent-
hält den Betriebspunkt der Lagerberechnung (δL,i−1 /BL,i−1 ). Die zweite Gerade steht
senkrecht auf der ersten und verläuft durch den Betriebspunkt der Wellenberech-
nung (δW,i−1 /BW,i−1 ). Die Geraden schneiden sich im Verformungs-Verlagerungs-Punkt
(δi /Bi ), welcher der nachfolgenden Wellenberechnung als lagerseitige Verschiebung
und Belastung der Lagerstelle vorgegeben wird.
Mit dem Dämpfungsfaktor DF wird direkt die resultierende Steifigkeit ∂Ci und indirekt
die Schrittweite der Iteration beeinflusst. Mit dem Dämpfungsfaktor DF = 1 wird die
partielle Steifigkeit aus der Lagerberechnung ∂CL,i−1 als neue Steifigkeit für die Wel-
lenberechnung ∂Ci verwendet.
In der praktischen Anwendung hat sich der Dämpfungsfaktor DF = 1 nicht bewährt.

Dämpfungsfaktoren DF < 2 führen häufig zu instabilem Verhalten der Iteration. Spezi-
ell zu Beginn der Iteration können die angenommenen Startwerte der Lagersteifigkeiten
stark von den Lagersteifigkeiten des gelösten Systems abweichen. Deshalb hat sich im
Anfangsstadium einer Iteration von statisch unbestimmten Welle-Lager-Systemen ein
Dämpfungsfaktor von DF = 50 bewährt. Im hier beschriebenen Verfahren zur Lösung
von Welle-Lager-Systemen wird dieser Faktor für die ersten fünf Prozent der maxi-
mal zulässigen Iterationsschritte imax verwendet. Während dieser Iterationszyklen kann
der Betriebspunkt der Lager meist noch nicht ermittelt werden. Jedoch werden die La-
gersteifigkeiten des Systems mit einer stark gedämpften Iteration in den erweiterten
Bereich der gesuchten Steifigkeiten gebracht.
In einer zweiten Iterationsphase mit maximal 25 Prozent der maximalen Iterationsschrit-

te wird der Dämpfungsfaktor zu DF = 2 gesetzt. In dieser Iterationsphase sind die
Schrittweiten vergleichsweise groß. In den meisten Fällen der Anwendung dieses Ver-
fahrens werden in dieser Phase die gesuchten Steifigkeiten ermittelt. Gelingt dies nicht,
ist die Ursache häufig die Verwendung zu großer Schrittweiten in der Iteration, die ein
Erfüllen der Konvergenzbedingung verhindern. In diesem Fall wird der Dämpfungsfak-
tor in den verbleibenden 70 Prozent der maximalen Iterationsschritte in fünf Stufen um
jeweils eine Zehnerpotenz erhöht (DF = 20; DF = 200; DF = 2000; DF = 20000; DF =
200000). Dies führt zu immer kleineren Schrittweiten der Iteration und zu relativ siche-
rem Erfüllen der Konvergenzbedingung.
25000
20000
15000 Lagersteifigkeit ∂CQv in [kN/mm]
10000
5000
0
10 20 30 40 50 60
0.0060
0.0058
0.0056
0.0054 Verschiebung δv in [mm]
0.0052
0.0050
0.0048
0.0046
0.0044
10 20 30 40 50 60
5000
4000
3000 Reaktionskraft FQv,L,re in [N]
2000
1000
0
−1000
10 20 30 40 50 60
4000
3500
3000
Lagerkraft FQv,L in [N]
2500
2000
1500
1000
500
10 20 30 40 50 60
Iterationschritte i
Bild 27: Iterationsverlauf der partiellen Lagersteifigkeit ∂Cv , Verschiebung δv , Lagerreaktions-

kraft QRe,v und der Lagerkraft Qv in v-Richtung
In Bild 27 ist beispielhaft ein typischer Iterationsverlauf von Verformungs-, Belastungs-

und Steifigkeitswerten in v-Richtung dargestellt. Die Iteration wurde mit einer maxima-
len Iterationsschrittzahl von imax = 400 durchgeführt. Die hier dargestellten Iterations-
größen resultieren aus einem Rillenkugellager eines statisch unbestimmt gelagerten
Welle-Lager-Systems. Das Lager ist als Festlager eingebaut und nimmt neben den
gezeigten Kräften in v-Richtung auch Belastungen in den vier weiteren belastbaren
Lager-Freiheitsgraden auf.
In Bild 27 oben ist die partielle Senksteifigkeit ∂CQv dargestellt. Der Wechsel des Dämp-
fungsfaktors von DF = 50 auf DF = 2 bei Iterationsschritt i = 20 ist deutlich erkennbar.
Im zweiten Diagramm von oben ist die Verschiebung der Welle δv an der Lagerstelle
aufgetragen. Die Verschiebung am Beginn der Iteration ist klein, da die Startwerte für
die Lagersteifigkeiten aus Stabilitätsgründen hoch gewählt sind. Zunächst steigt die
Verschiebung moderat an, bis bei Iterationsschritt 20 der Dämpfungsfaktor verringert
wird. Ab Iterationsschritt 21 nähert sich die Verschiebung in wenigen Iterationsschritten
ihrer Lösung dicht an.
Die dritte aufgetragene Iterationsgröße ist die Reaktionskraft FQv,L,re , die durch eine
zusätzliche Verformung der Welle entsteht. Als Differenz aus wellenseitiger und lager-
seitiger Belastung der Lagerstelle kann der Fortschritt der Iteration mit ihr beurteilt wer-
den. Wenn bei gegebenem Verformungszustand δL = δW die Belastungen der Lager-
berechnung gleich den wellenseitig abzustützenden Belastungen sind, ist die Welle im
äußeren Gleichgewicht und es treten keine Reaktionsbelastungen auf.
Das Konvergenzkriterium der Iteration ist der Vergleich der Summe der Reaktionsbelas-
tungen in allen Lager-Freiheitsgraden aller Lager des Welle-Lager-Systems mit einem
festgelegten Grenzwert GW (Gleichung 42).
LAN
XZ LF
XG
|BL,re,jj,j,i | ≤ GW (42)
j=1 jj=1
PLAN Z PLF G
j=1 jj=1 |BL,re,jj,j,i=0 |
GW = (43)
106
LAN Z [−] Lageranzahl LF G [−] Anzahl der Lagerfreiheitsgra-

de
BL,re [−] Lagerreaktionsbelastung GW [−] Grenzwert der Reaktionsbe-
lastung
i [−] Iterationsschritt
Der Grenzwert GW ist ein Anteil der Summe der Reaktionsbelastungen der ersten
Wellenberechnung. Das hier beschriebene Verfahren verwendet in der Standardkonfi-
guration den Grenzwert nach Gleichung 43.
Im unteren Diagramm in Bild 27 ist die Lagerkraft FQv,L dargestellt. Die Lagerkraft steigt
in einem ähnlichen Verlauf wie die Verschiebung an. Nach Iterationsschritt 20, bei dem
der Dämpfungsfaktor DF abgesenkt und damit größere Schrittweiten zugelassen wer-
den, nähert sich die Lagerkraft zügig der zu ermittelnden Lagerkraft an.
Ist das Konvergenzkriterium erfüllt, gilt das Welle-Lager-System als ausreichend genau
abgestimmt. Die Verformungen der Lager rufen nun Lagerbelastungen hervor, die in
engen Grenzen den Belastungen der Lagerstellen entsprechen, die die belastete Welle
im äußeren Gleichgewicht halten.
5 Kraftübernahme bei vor- und nachzeitigem Zahnein-

griff
Durch die lastbedingte Verformung bzw. herstellbedingte Abweichung f eines Zahn-
paars im Verzahnungseingriff ändern sich die Abstände zwischen den gleichgerichteten
Flanken der im Eingriff befindlichen Zähne und den benachbarten noch unbelasteten
Zähnen. Diese lastbedingte, scheinbare Teilungsabweichung lässt das nächste noch
unbelastete Zahnpaar früher in Eingriff kommen als bei unbelasteter Verzahnung.
aT2BPA’
aT2A
awt
g2 rb2 T2
Rad 2
f
Zahn 2 Zahn 4
BPA’
Zahn 1 Zahn 3
A
T1 rNf1
g1+t Rad 1
rb1 treibt
Bild 28: Zahnkontakt mit unter Last um f verformtem Zahnpaar Zahn 3 und Zahn 4; die Zahn-
kontur mit unterbrochenen Linien zeigt die unverformten Zähne 3 und 4
In Bild 28 treibt Rad 1 im Uhrzeigersinn an. Der Radkörper von Rad 2 wird gedanklich
festgehalten. Das Zahnpaar Zahn 3 - Zahn 4 befindet sich im Einzeleingriff und ist
lastbedingt um den Betrag f in Richtung der Eingriffslinie verformt. Die gestrichelte
Zahnkontur zeigt die Zähne 3 und 4 in unverformtem Zustand. Durch die Verformung
der Zähne entsteht eine Verdrehung des Rades 1, es berühren sich die Zähne 1 und
70 Kraftübernahme bei vor- und nachzeitigem Zahneingriff
2 schon im im Berührpunkt BPA0 vor dem geometrischen Eingriffsbeginn A. Hierbei

berührt die Kopfkante des getriebenen Rades die Fußflanke des treibenden Rades
oberhalb des Fußnutzkreisradius rN f im Berührpunkt BPA0 . Das vorzeitig in Kontakt
kommende Zahnpaar übernimmt allmählich einen Teil der Verzahnungskraft.
Der Beginn des vorzeitigen Eingriffs findet in der Eingriffsstellung A0 statt. Die Eingriffs-
stellung A0 ist in Bild 29 auf der Eingriffslinie eingezeichnet, die nach DIN3960 [14] als
Tangente an die Grundkreise definiert ist.
Eine Strecke ist eine beidseitig begrenzte, gerade Linie. Die geometrische Eingriffsstre-
cke mit der Länge gα ist ein Teil der Eingriffslinie und durch die Eingriffsstellungen A und
E begrenzt, die den Beginn und das Ende des geometrischen Eingriffs kennzeichnen.
Die Eingriffsstrecke unter Last ist am Eingriffsbeginn durch die Eingriffsstellung A’ be-
grenzt. Damit ergibt sich eine durch die Vorzeit um ∆εα2 ∗ pet verlängerte Eingriffs-
streckenlänge gα0 . Es stellt sich die Profilüberdeckung unter Last εα,w ein. Der Verlän-
gerungsfaktor ∆εα2 kann nach Gleichung 44 gleichzeitig als Vergrößerung der Profil-
überdeckung interpretiert werden.
γ1 γ2
∆εα2 = = mit τ1,2 = 2π
z1,2
(44)
τ1 τ2
∆εα2 [−] Vergrößerung der Überde- γ1,2 [rad] Profilüberdeckungswinkel der

ckung durch die Vorzeit Vorzeit an Rad 1, Rad 2 (in
Bild 28)
τ1,2 [rad] Teilungswinkel Rad 1, Rad 2 z1,2 [−] Zähnezahl Rad 1, Rad 2
Während des vorzeitigen Eingriffs verschiebt sich die Berührlinie durch Gleiten der
Kopfkante des getriebenen Rades hin zum Beginn des regulären Eingriffs in der Ein-
griffsstellung A.
Beim Austritt eines Zahnpaares aus dem Eingriff übernimmt das nachfolgende bereits
im Eingriff befindliche Zahnpaar die gesamte Verzahnungskraft zu einem späteren Zeit-
punkt als in unverformtem Zustand. Während des nachzeitigen Eingriffs verringert sich
die lastbedingte Verformung des auslaufenden Zahnpaares, bis die Zähne in unverform-
tem Zustand sind und keine Last mehr übertragen. Im nachzeitigen Eingriff berührt die
Kopfkante des auslaufenden Zahnes des treibenden Rades den fußnahen Bereich des
Zahnes des getriebenen Rades.
Die Profilüberdeckung wird durch nachzeitigen Zahneingriff um ∆εα1 vergrößert.

5.1 Geometrischer Zusammenhang zwischen Verformung bzw.

Abweichung im Zahnkontakt und Erhöhung der Profilüberde-
ckung
Zur Beschreibung des Zusammenhangs zwischen Verformung und Überdeckungsver-
größerung wird die Verformung bzw. Abweichung f im Zahnkontakt hergeleitet, die
notwendig ist, um die Eingriffsstrecke gα = εα1 ∗ pet + εα2 ∗ pet um den Betrag ∆εα2 ∗ pet
durch vorzeitigen Eingriff zu verlängern.
aT2BPA’ rb2
z awt
Rad 2
ra2
E
p et
Dea2*pet e a1*
C
Zahn 2 p et
A
e a2*
A’ Zahn 4
Zahn 1 Zahn 3
r’Nf1 j2
j
j1 Rad 1
treibt
Bild 29: Zahnkontakt mit unverformtem Zahnpaar Zahn 3 und Zahn 4
In Bild 28 und Bild 29 treibt Rad 1 im Uhrzeigersinn. Die Zähne 3 und 4 befinden sich
im Einzeleingriff und übertragen die gesamte Verzahnungskraft. Durch die lastbedingte
Verformung f (Bild 28) verdreht sich Rad 1 um den Winkel ϕ (Bild 29), (Gleichung 45).
f = ϕ ∗ rb1 (45)
ϕ [rad] Drehwegfehler aus lastbedingter Verformung (Bild 29)

f [µm] Zahnpaarverformung in Eingriffsrichtung (Bild 28)
rb1 [mm] Grundkreisradius Rad 1 (Bild 28)
In der Eingriffsstellung A’ führt der Drehwegfehler ϕ zu vorzeitigem Kontakt von Zahn 1

und Zahn 2, da der Abstand zwischen dem Fußbereich von Rad 1 und der Kopfkante
von Rad 2 durch die Verformung überschoben wird.
Die Linie aller Berührpunkte folgt nach dem Beginn des vorzeitigen Eingriffs im Berühr-
punkt BPA0 dem Kopfkreis des getriebenen Rades bis zum Punkt A, ab dem abwei-
chungsfreier Verzahnungseingriff vorliegt. Der Drehwegfehler ϕ, der notwendig ist, um
die Eingriffsstrecke um ∆εα2 ∗ pet zu verlängern, kann mit Hilfe der Winkel ϕ1 und ϕ2
(Bild 29) bestimmt werden.
ϕ = ϕ1 − ϕ2 (46)
ϕ [rad] Drehwegfehler aus lastbedingter Verformung (Bild 29)

ϕ1 [rad] Winkel zu rN
0
f 1 mit lastbedingter Verformung (Bild 29)
0
f 1 ohne lastbedingte Verformung (Bild 29)
Der Winkel ϕ1 bestimmt sich mit Gleichung 47, Gleichung 48, Gleichung 49, Glei-
chung 50 und Gleichung 51.
sin ς
ϕ1 = arcsin( 0
∗ ra2 ) (47)
rN f1
0
f 1 mit lastbedingter Verformung (Bild 29)
ς [rad] Hilfswinkel, (s. Gleichung 48), (Bild 29)
0
rN f1 [mm] Fussnutzkreisradius Vorzeit, Rad 1 (s. Gleichung 51), (Bild 29)
ra2 [mm] Kopfkreisradius Rad 2 (Bild 29)
ς = αT2 A − αwt + γ2 (48)
ς [rad] Hilfswinkel (Bild 29)

αwt [rad] Betriebseingriffswinkel (Bild 29, Bild 28)
αT2 A [rad] Wälzwinkel zu Punkt A, Rad 2 (Bild 28)
γ2 [rad] Drehwinkel während der Vorzeit, Rad 2 (Bild 29)
rb2
αT2 A = arccos (49)
ra2
αT2 A [rad] Wälzwinkel zu Punkt A, Rad 2 (Bild 28)

Das Räder drehen sich während des vorzeitigen Eingriffs um die Winkel γ1,2 (Bild 28).
∆εα2 ∗ pet
γ1,2 = (50)
rb1,2
∆εα2 [−] Vergrößerung der Profilüberdeckung durch die Vorzeit (Bild 29)
pet [mm] Stirneingriffsteilung
γ [rad] Drehwinkel während der Vorzeit (Bild 28)
rb [mm] Grundkreisradius (Bild 28)
Zu Beginn des vorzeitigen Eingriffs berührt die Kopfkante des getriebenen Rades den
Fußbereich des treibenden Rades bei Radius rN
0
f 1.
q
0
rN f1 =
2
a2 + ra2 − 2 ∗ a ∗ ra2 ∗ cos ς (51)
0
rN f1 [mm] Fusskreisradius Vorzeit, Rad 1 (Bild 29)
a [mm] Achsabstand
ς [rad] Hilfswinkel (Bild 29)
Der Winkel ϕ2 lässt sich mit Gleichung 52 bestimmen.
ϕ2 = αwt − αT1 A + γ1 + τ (52)
0
f 1 ohne lastbedingte Verformung (Bild 29)
αwt [rad] Betriebseingriffswinkel
αT1 A [rad] Wälzwinkel zu Punkt A, Rad 1 (s. Gleichung 53)
γ1 [rad] Drehwinkel während der Vorzeit, Rad 1 (s. Gleichung 50),
(Bild 28)
τ [rad] Hilfswinkel (Bild 30)
rb1
αT1 A = arccos (53)
rN f 1
αT1 A [rad] Wälzwinkel zu Punkt A, Rad 1

rN f 1 [mm] Fussnutzkreisradius, Rad 1 (Bild 28)
In Bild 30 ist der Hilfswinkel τ eingezeichnet, der nach Gleichung 54 berechnet wird. τ
ist der Anteil des Verdrehwinkels ϕ2 , der aus der Erhöhung des Kontaktdurchmessers
von rN f 1 zu rN f 10 und der Evolventenform der Flanke resultiert.
0
τ = −αN f 1 + tan αN f 1 + αN 0 0
f 1 − tan αN f 1 = inv(αN f 1 ) − inv(αN f 1 ) (54)
τ [rad] Hilfswinkel αN f 1 [rad] Wälzwinkel zu rN f 1 , Rad1

0
αN f1 [rad] Wälzwinkel zu 0
rN f 1, Rad1
rNf1
r’
rNf1
rb1 aNf1
t
a’Nf1
rb1
Bild 30: Bestimmung des Hilfswinkels τ in Gleichung 54
Die Gleichungen Gleichung 45 bis Gleichung 54 beschreiben eine Rechenvorschrift,

mit der die notwendige Verformung f ermittelt werden kann, die eine Vergrößerung der
Profilüberdeckung um ∆εα2 durch vorzeitigen Eingriff zur Folge hat. Durch Vertauschen
der Räder Rad 1 und Rad 2 kann mit der selben Berechnungsvorschrift die Vergröße-
rung der Profilüberdeckung um ∆εα1 durch nachzeitigen Zahneingriff ermittelt werden.
Die Berechnungsvorschrift gilt sowohl für innen- als auch für außenverzahnte Räder.
5.2 Einflußgrößen auf die Erhöhung der Profilüberdeckung durch

vor- und nachzeitigen Zahneingriff
Um die Neigung einer Verzahnung zu vor- bzw. nachzeitigem Zahneingriff zu beurtei-
len, müssen zwei Einflüsse unterschieden werden. Zum einen die geometrischen und
kinematischen Verhältnisse der Verzahnung im Bereich der Vor- und Nachzeit, also die
hinreichende Verformung bzw. Abweichung fh im Zahnkontakt, zum andern die auftre-
tende Verformung fw bzw. Abweichung fa im Zahnkontakt als Ursache für vor- bzw.
nachzeitigen Zahneingriff.
Sowohl die hinreichende Verformung als auch die auftretende Verformung bzw. Abwei-
chung müssen nicht entlang der Eingriffsstellungen konstant sein und sind somit genau
genommen Funktionen der Eingriffsstellung η. Die hinreichende Verformung fh (η) ist
ein Grenzwert für die auftretende Verformung fw (η) bzw. Abweichung fa (η) im Zahn-
kontakt, die vorliegen muss, damit bei der Eingriffsstellung η ein Zahnpaar gerade in
vorzeitigen Eingriff kommt bzw. den nachzeitigen Eingriff verlässt.
5.2.1 Hinreichende Verformung im Zahnkontakt

Die Neigung einer Verzahnung zu vor- und nachzeitigem Zahneingriff kann qualitativ
anhand der Bahn der Kopfkante des Gegenrades vor geometrischem Eingriffsbeginn
oder nach geometrischem Eingriffsende beurteilt werden.
erster Berührpunkt A
in der Vorzeit
T1
Kopfbahn
des Gegenrades
Bild 31: Kopfbahn des Gegenrades im Bereich des Eingriffsbeginns

In Bild 31 ist der in Eingriff kommende Zahn eines treibenden Ritzels dargestellt. Die
Bahn der Kopfkante des Gegenrades ist für eine unverformte Verzahnung und für ei-
ne im Eingriff um f verformte Verzahnung eingezeichnet. Die Bahn der Kopfkante ist
mit dem EDV-Programm STplus [24] berechnet und zeigt die Positionen der Kopfkante
des Gegenrades bezogen auf das Ritzel im Bereich des Eingriffsbeginns. Die Kopf-
kante nähert sich bei unverformter und abweichungsfreier Verzahnung dem fußnahen
evolventischen Bereich des Ritzels, berührt das Ritzel im Punkt A auf Höhe des Fuß-
nutzkreisdurchmessers und läuft nach Eingriffsbeginn in den Fußbereich des Ritzels.
Mit Hilfe der Bahn der Kopfkante kann überprüft werden, ob bei gegebener Verzah-
nungsgeometrie bei lastfreiem Durchdrehen der Verzahnung mit Eingriffsstörungen zu
rechnen ist. Herrscht eine Verformung f des im Einzeleingriff befindlichen Zahnpaares
vor, kann die Kopfbahn um den Betrag der Verformung auf der Eingriffslinie verscho-
ben werden, um den ersten Berührpunkt der Verzahnung im Bereich des vorzeitigen
Eingriffs näherungsweise grafisch zu bestimmen.
Läuft die Kopfkante des Gegenrades flach auf den evolventischen, fußnahen Bereich
des Rades zu, genügen vergleichsweise kleine Verformungen im Verzahnungseingriff,
um die Überdeckung durch vorzeitigen Eingriff um einen bestimmten Betrag zu erhö-
hen. Der Verformungsbetrag f im Zahnkontakt, der die Überdeckung durch vorzeiti-
gen/nachzeitigen Eingriff um den Betrag ∆εα2 /∆εα1 vergrößert, wird hinreichende Ver-
formung fh für Vorzeit/Nachzeit genannt. Gleichermaßen liegt der erste Berührdurch-
messer bei einer gegebenen Verformung im Verzahnungseingriff höher, wenn die Kopf-
kante des Gegenrades flacher einläuft als bei steil einlaufender Kopfkante.
Die hinreichende Verformung fh für vor- bzw. nachzeitigen Zahneingriff in einer Ein-
griffsstellung η ist die Verformung bzw. Abweichung im Zahnkontakt, die auftreten muss,
dass in dieser Eingriffsstellung die Vorzeit beginnt bzw. die Nachzeit endet. In Bild 32 ist
die um die Bereiche der Vor- und Nachzeit verlängerte Eingriffsstrecke einer Beispiel-
verzahnung gezeigt. Die geometrische Eingriffsstrecke beginnt im Punkt A bei η = 0
und endet im Punkt E bei η = gα . Die Punkte B (η = gα − pet ) und D (η = pet ) begrenzen
bei Geradverzahnung das geometrische Einzeleingriffsgebiet.
Durch den vor- und nachzeitigen Zahnkontakt wird die Eingriffsstrecke gα = εα ∗ pet
um die Bereiche der Vor- und Nachzeit auf gα0 = (εα + ∆εα1 + ∆εα2 ) ∗ pet verlängert.
Für jede Eingriffsstellung zwischen A und E kann mit dem Zusammenhang nach Kap.
5.2 überprüft werden, ob die vorliegenden Verformung f im Zahnkontakt gleich oder
größer ist, als die hinreichende Verformung fh , die eine Funktion von ∆εα1,2 ist. Wenn
dies zutrifft, herrscht in dieser Eingriffsstellung vor- bzw. nachzeitigter Eingriff vor.
E’
Rad 2 E * pet
ga’ Dea1
D p et
*
ga De a2
A pet
D’
A’ B’ pet
*pet *p
Dea
et
Dea1
2
B
Rad 1
treibt
Bild 32: Durch Vor- und Nachzeit verlängerte Eingriffsstrecke
Da sich sowohl die Verformung im Zahnkontakt f als auch die hinreichende Verformung
fh während des Durchwälzens ändern, muss genau genommen jede vorliegende Ein-
griffsstellung einzeln auf Vor- und Nachzeit überprüft werden. Wird von einer im Einzel-
eingriffsgebiet konstanten Zahnpaarverformung ausgegangen, können mit dieser Ver-
formung die zusätzlichen Überdeckungsanteile ∆εα1,2 und die Überdeckung unter Last
εα,w = gα0 /pet bestimmt werden.
In Bild 33 ist die Verlängerung der Eingriffsstrecke ∆εα über der hinreichenden Verfor-
mung fh für die Beispielverzahnung Nr. 1 (Tabelle 3) aufgetragen. Bei gleicher Verfor-
mung im Zahnkontakt ergeben sich unterschiedliche Verlängerungen der Eingriffsstre-
cke in der Vor- und Nachzeit aufgrund der unterschiedlichen kinematischen Verhältnis-
se.
Bei einer belasteten Beispielverzahnung Nr. 1 (Tabelle 3) ist nach Bild 33 im Einzelein-
griff eine Verformung im Zahnkontakt von fh = 50 µm notwendig, um die Überdeckung
durch vorzeitigen Eingriff um ca. 0.18 und durch nachzeitigen Eingriff um ca. 0.27 zu
vergrößern.
0.5
Vorzeit
Nachzeit
Vergrösserung der Überdeckung ∆ε (-)
0.4
0.3
0.2 Zähnezahl Rad 1: 16

Zähnezahl Rad 2: 80
0.1
0.0
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25
Hinreichende Verformung in Eingriffsrichtung fh (mm)
Bild 33: Verlängerung der Eingriffsstrecke bei hinreichender Verformung fh im Zahnkontakt der
Beispielverzahnung Nr. 1 (Tabelle 3)
Parameter Bezeichner Einheit Rad 1 Rad 2

Zähnezahl z - 16 80
Eingriffswinkel α ◦
20.00
Normalmodul mn mm 1.00
Schrägungswinkel β ◦
0.00 0.00
Kopfhöhenfaktor Rad haP ∗ - 1.100 1.100
Profilverschiebungsfaktor x - 0.200 0.200
Kopfnutzkreisdurchmesser dN a mm 18.600 82.600
Fußnutzkreisdurchmesser dN f mm 15.053 78.915
Tabelle 3: Verzahnungsdaten der Beispielverzahnung Nr. 1
Die Neigung einer Verzahnung zu vor- bzw. nachzeitigem Zahneingriff soll anhand ver-
schiedener Verzahnungsparameter untersucht und mit Hilfe der hinreichenden Verfor-
mung fh bewertet werden.
5.2.1.1 Gesamtzähnezahl
In Tabelle 4 sind Verzahnungsdaten einer Beispielverzahnung gezeigt. Ausgehend von

diesen konstanten Basisdaten wird eine Variation der Gesamtzähnezahl vorgenom-
men. Der Normalmodul mn der Verzahnung wird für jede Variante angepasst, sodass
der Achsabstand konstant gehalten wird. Um die Übersetzung der Verzahnung konstant
bei i = 1 zu halten, werden die Zähnezahlen beider Räder gleichermaßen variiert.

20.00
Achsabstand a mm 200.00
Übersetzung i - 1.0
0.00 0.00
1.0
Vergrösserung der Überdeckung ∆ε2 (-)
z = 400
0.8
z = 150
0.6
z = 100
0.4 z = 80
z = 60
z = 70 z = 50
0.2 z = 40
z = 30
z = 20
0.0
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
Bild 34: Verlängerung der Eingriffsstrecke um die Vorzeit bei verschiedenen Gesamtzähnezah-
len und Übersetzung i = 1 mit z = z1 = z2
In Bild 34 ist die Vergrößerung der Profilüberdeckung um den vorzeitigen Anteil ∆εα2
über der hinreichenden Verformung fh aufgetragen. Jede Linie zeigt den Verlauf der
Vergrößerung der Profilüberdeckung über der hinreichenden Verformung für eine Ver-
zahnungsvariante.
Es zeigt sich, dass die Neigung einer Verzahnung zu vorzeitigem Zahneingriff mit stei-
gender Gesamtzähnezahl zunimmt. Bei einer Verzahnung mit Zähnezahlen z1,2 = 20
erhöht sich die Profilüberdeckung durch vorzeitigen Eingriff bei einer Verformung im
Zahnkontakt von fh = 0.1 mm um weniger als ∆ε2 = 0.1. Bei einer Verzahnung mit
Zähnezahlen z1,2 = 100 erhöht sich die Profilüberdeckung bei gleicher Verformung im
Zahnkontakt um mehr als ∆ε2 = 0.6. Aufgrund der gleichen Geometrie der Zahnräder
gilt diese Aussage gleichermaßen für nachzeitigen Zahneingriff.
5.2.1.2 Übersetzung
In Tabelle 5 sind Verzahnungsdaten einer Beispielverzahnung gezeigt. Ausgehend von

diesen Basisdaten wird eine Variation der Übersetzung i = z2 /z1 vorgenommen.

20.00
0.00 0.00
In Bild 35 sind die Verläufe der Überdeckungsvergrößerung über der hinreichenden

Verformungen von Verzahnungen mit unterschiedlichen Übersetzungen gezeigt. Die
Zähnezahl des Rades bleibt während der Variation konstant z2 = 20 während die Zäh-
nezahl z1 des Ritzels variiert wird. Der Normalmodul mn der Verzahnung bleibt ebenfalls
konstant, sodass die Verzahnungsgeometrie des Rades 2 gleich bleibt.
Die berechneten Übersetzungen in Bild 35 reichen von i = z2 /z1 = 20/20 = 1 bis i =

20/ − 25 = −0.8. Verzahnungen mit sehr großem Unterschied im Betrag der Zähnezahl
(z1 = 400 bzw. z1 = −400 bei z2 = 20) wurden ebenfalls berechnet.
Die Neigung einer Verzahnungsstufe zu vor- bzw. nachzeitigem Zahneingriff ist stark
von der Übersetzung abhängig. Bei außenverzahnten Stirnradpaaren steigt die Nei-
gung zu vor- und nachzeitigem Zahneingriff mit steigendem Zähnezahlunterschied an,
während sie bei einem innenverzahnten Rad mit steigendem Zähnezahlunterschied
1.0
0.8
z1 = −30
0.6 z1 = −50 z1 = −100

z1 = −25
z1 = 400
z1 = −400
0.4 z1 = 100
z1 = 50
z1 = 30
0.2
z1 = 20
0.0
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
Bild 35: Verlängerung der Eingriffsstrecke um die Vorzeit bei verschiedenen Übersetzungen.
Die Zähnezahl des Rades ist konstant z2 = 20.
abnimmt. Besonders bei Verzahnungsstufen mit einem innenverzahnten Rad und ge-
ringem Zähnezahlunterschied steigt die Profilüberdeckung schon bei kleinsten Verfor-
mungen stark an.
5.2.1.3 Profilverschiebung
Ausgehend von den konstanten Verzahnungsdaten in Tabelle 6 wird eine Variation der
Profilverschiebungen durchgeführt.

20.00
0.00 0.00
In Bild 36 sind die Verläufe der Überdeckungsvergrößerung über der hinreichenden

Verformungen der Verzahnungen mit unterschiedlichen Profilverschiebungsfaktoren x1
an Rad 1 gezeigt. Der Profilverschiebungsfaktor von Rad 2 bleibt während der Variati-
on konstant x2 = 0.2. Die Profilverschiebung hat einen relativ geringen Einfluss auf die
1.0
0.8
0.6 x1 = 1.50
x1 = 0.50
0.4
x1 = 0.00
x1 = −0.30
0.2
x1 = −0.50
0.0
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
Bild 36: Verlängerung der Eingriffsstrecke um die Vorzeit bei verschiedenen Profilverschiebun-
gen an Rad 1 und konstanter Profilverschiebung an Rad 2 x2 = 0.2
Neigung einer Verzahnung zu vor- oder nachzeitigem Zahneingriff. Wird die Profilver-
schiebung in üblichen Bereichen x = −0.1 .. 0.4 variiert, lässt sich damit die Änderung
der Profilüberdeckung durch Vor- und Nachzeit nur in geringem Maße beeinflussen.
5.2.1.4 Eingriffswinkel
Eingriffswinkel durchgeführt.

0.00 0.00

In Bild 37 sind die Verläufe der Überdeckungserhöhung über der hinreichenden Ver-
formung verschiedener Verzahnungen mit unterschiedlichen Eingriffswinkeln gezeigt.
0.5
0.4
α = 24.00
α = 22.00
0.3
α = 20.00
α = 18.00
0.2
α = 16.00
0.1
0.0
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
Bild 37: Verlängerung der Eingriffsstrecke um die Vorzeit bei verschiedenen Eingriffswinkeln
(Skalierung der Ordinate ist im Vergleich zu den oben untersuchten Geometriegrößen
geändert)
Der Eingriffswinkel hat einen sehr geringen Einfluss auf die Neigung einer Verzahnung
zu vor- oder nachzeitigem Zahneingriff. Die Neigung der Verzahnung zu vor- und nach-
zeitigem Eingriff nimmt mit steigendem Eingriffswinkel zu. Im Bereich von Eingriffswin-
keln von 20◦ und mehr zeigen sich jedoch nur unwesentliche Änderungen der Kurven.
Zur besseren Darstellung wurde in Bild 37 eine andere Skalierung der Ordinate gewählt
als in den vorherigen Bildern zur Darstellung der Vergrößerung der Profilüberdeckung
über der hinreichenden Verformung.
5.2.1.5 Kopfhöhenfaktor der Zahnräder
Kopfhöhenfaktoren durchgeführt.

20.00
0.00 0.00
In Bild 38 sind die Verläufe der Überdeckungserhöhung über der hinreichenden Verfor-
mung von Verzahnungen mit unterschiedlichen Kopfhöhenfaktoren des Bezugsprofils
haP ∗ gezeigt. Die eingezeichneten Kopfhöhenfaktoren haP ∗ gelten für das getriebe-
ne Rad. Der Kopfhöhenfaktor des treibenden Rades hat keinen Einfluss auf Überde-
ckungserhöhung durch die Vorzeit.
0.5
0.4
0.3
haP ∗ = 1.00 haP ∗ = 1.20 haP ∗ = 1.40
haP ∗ = 0.80
0.2
haP ∗ = 0.60
0.1
0.0
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10
Bild 38: Verlängerung der Eingriffsstrecke um die Vorzeit bei verschiedenen Kopfhöhenfaktoren
haP ∗ des getriebenen Rades
Der Kopfhöhenfaktor hat einen sehr geringen Einfluss auf die Neigung einer Verzah-
nung zu vor- oder nachzeitigem Zahneingriff. Durch eine Vergrößerung der Zahnkopf-
höhe des Bezugsprofils sinkt die Empfindlichkeit einer Verzahnung gegen vor- und
nachzeitigen Zahneingriff, da die Kopfbahn des Gegenrades mit zunehmender Zahn-

höhe steiler auf den evolventischen Fußbereich zuläuft.
Verzahnung 1: Verzahnung 2:
haP*=0.6 haP*=1.4
ea=1.272 ea=1.849
da2=81.6mm da2=83.2mm
Bild 39: Vergleich der Stirnschnitte der Grenz-Verzahnungen der Variation der Kopfhöhenfak-
toren mit den Kopfhöhenfaktoren am Rad haP ∗ = 0.6 und haP ∗ = 1.4
In Bild 39 sind die Stirnschnitte der Verzahnungen der Variation des Kopfhöhenfaktors
mit dem kleinsten und größten betrachteten Kopfhöhenfaktor haP ∗ = 0.6 und haP ∗ = 1.4
des Rades gezeigt. Die Profilüberdeckung der Verzahnung mit haP ∗ = 0.6 am Rad ist
deutlich kleiner als bei haP ∗ = 1.4 des Rades. Damit liegt der Eingriffsbeginn näher am
Wälzpunkt. Die Differenz der Tangentialgeschwindigkeiten der Kopfkante des getriebe-
nen Rades und des Fußnutzkreisdurchmessers des treibenden Rades ist hier kleiner
als in größérer Entfernung zum Wälzpunkt. Deshalb nähert sich die Kopfkante des
getriebenen Rades dem Fußnutzkreisdurchmesser des treibenden Rades bei gleicher
Drehzahl der Ritzel kurz vor Eingriffsbeginn langsamer an, wenn das Rad einen klei-
neren Kopfhöhenfaktor besitzt. Das heißt, dass der Abstand zwischen Kopfkante des
getriebenen Rades und Fußbereich des Treibers in einer Eingriffsstellung kurz vor dem
Eingriffsbeginn bei kleinerem Kopfhöhenfaktor am Rad kleiner ist. Damit genügt eine
kleinere Verformung im Verzahnungskontakt um das einlaufende Zahnpaar in vorzeiti-
gen Eingriff zu bringen. Hieraus resultiert die größere Neigung zu vorzeitigem Eingriff
bei Verzahnungen mit kleinerem Kopfhöhenfaktor am Rad.
5.2.1.6 Schrägungswinkel
Für die Neigung einer Verzahnung zu vor- und nachzeitigem Zahneingriff ist das Profil
der Verzahnung im Stirnschnitt relevant. Der Schrägungswinkel β hat deshalb keinen
Einfluss auf den Zusammenhang zwischen hinreichender Verformung und Steigerung
der Überdeckung.
5.2.2 Abweichung und Verformung im Zahnkontakt

Sowohl im Eingriff wirksame herstellbedingte, lastunabhängige Abweichungen fa wie
beispielsweise Teilungsfehler und Profilkorrekturen als auch die lastbedingte Verfor-
mung fw eines Zahnpaars können beim Durchwälzen der Verzahnung zu Drehweg-
differenzen der beteiligten Zahnräder führen, die vor- bzw. nachzeitigen Zahneingriff
hervorrufen können.
Herstellbedingte Abweichungen sind von der übertragenen Verzahnungskraft unabhän-

gig und wirken sich nur dann auf vor- bzw. nachzeitigen Zahneingriff aus, wenn sich die
im Eingriff wirksamen Beträge der Abweichungen von im theoretischen Eingriff befind-
lichem Zahnpaar und vor- bzw. nachzeitigem Zahnpaar unterscheiden. Ein negativer
Eingriffsteilungsfehler wirkt sich auf die Drehwegdifferenz der kämmenden Zahnräder
gleich aus wie eine betragsmäßig gleiche Verformung im Zahnkontakt. Ein positiver Ein-
griffsteilungsfehler würde eine betragsmäßig gleiche Verformung im Zahnkontakt kom-
pensieren. Profilkorrekturen werden in der Regel derart ausgeführt, dass sie schädliche
Überhöhungen der Flankenpressung im Bereich des vor- und nachzeitigen Zahnein-
griffs verringern oder vermeiden.
Die lastbedingten Verformungen fw im Zahnkontakt sind von der Verzahnungsgeome-

trie, der übertragenen Verzahnungskraft und den Materialeigenschaften der Verzah-
nung abhängig. Auf den vor- bzw. nachzeitigen Zahneingriff wirken sich nur jene Verfor-
mungen im Zahnkontakt aus, die einen scheinbaren Teilungsfehler hervorrufen. Diese
Verformungen wirken sich auf das im theoretischen Eingriffsgebiet befindliche Zahn-
paar und nicht auf die vor- bzw. nachzeitigen Zahnpaare aus. Verformungen der Wel-
len und Radkörper wirken sich nicht unmittelbar auf die Verlängerung der Eingriffslinie
aus, da sie eine gleichartige Verformung der Zahnpaare im theoretischen und vor- bzw.
nachzeitigen Eingriffsgebiet hervorrufen.
Die maßgebenden Verformungen im Zahnkontakt sind die Verformungen der Zahnein-

spannstellen, die Verformungen der Zähne durch Biegung und Schub sowie die Hertz-
sche Zusammendrückung der Kontaktstelle.
Die Zahnsteifigkeit wurde oftmals untersucht. Otto [46] beschreibt zusammenfassend

die Berechnungsmöglichkeiten zur Zahnsteifigkeit und die Belegung der Berechnungs-
vorschriften mit Messungen.
Baethge [1] untersuchte den Einfluss verschiedener Verzahnungsparameter auf den

Drehwegfehler, der von der Verzahnungssteifigkeit und Zahnsteifigkeit abhängig ist.
Die wichtigsten Einflüsse sind hier zusammengefasst. Auf eine genauere Untersuchung
der einzelnen Verzahnungsparameter hinsichtlich deren Einfluss auf die Zahnfederhär-

te und die Zahnpaarverformung wird hier verzichtet.
Die Zahnfederhärte ist direkt proportional zur Zahnbreite. Ein gutes Tragbild über die
gesamte Zahnbreite ist dabei Voraussetzung.
Eine positive Profilverschiebung bewirkt eine Verstärkung des Zahnfußes und damit
eine größere Zahnsteifigkeit. Die resultierende Zahnfederhärte des Zahnpaares ist am
größten, wenn die gesamte Profilverschiebung zu gleichen Teilen auf Ritzel und Rad
aufgeteilt wird.
Der Schrägungswinkel steht in keinem direkten Zusammenhang mit der Zahnpaarstei-

figkeit. Es besteht jedoch ein Zusammenhang zwischen dem Schrägungswinkel und
dem Betriebseingriffswinkel. Ein höherer Betriebseingriffswinkel wiederum hat eine ver-
steifende Wirkung auf den Zahn. Auch die Verzahnungssteifigkeit steigt mit zunehmen-
dem Schrägungswinkel an, da die effektive Berührlinienlänge steigt.
5.2.3 Resultierender Überdeckungsgrad unter Last bei vergleich-

bar belasteten Verzahnungen
Ausgehend von einer Basisverzahnung werden ausgewählte Verzahnungsparameter
im Rahmen von Variationsrechnungen hinsichtlich ihres Einflusses auf den Überde-
ckungsgrad unter Last untersucht.
Die belasteten Verzahnungen werden mit dem EDV-Programm RIKOR I berechnet. Bei
der Berechnung wird der vor- und nachzeitige Zahneingriff berücksichtigt und eine Pro-
filüberdeckung unter Last εα,w ermittelt. Wesentliche Ergebnisse der Berechnungen
sind die geometrische Profilüberdeckung, die Profilüberdeckung unter Last sowie die
maximale Zahnpaarverformung. Die Einflüsse des Welle-Lager-Systems sind in allen
Berechnungen deaktiviert. In dieser Untersuchung werden keine Profilkorrekturen be-
rücksichtigt.
Die Erhöhung des Überdeckungsgrades einer Verzahnung ist abhängig von der Verfor-
mung bzw. Abweichung eines Zahnpaars und von der Neigung der Verzahnung zu vor-
und nachzeitigem Eingriff. Um die Überdeckung einer Verzahnung um einen bestimm-
ten Betrag zu erhöhen, ist eine hinreichende Verformung fh im Zahnkontakt notwendig,
die bei einer bestimmten Belastung erreicht wird. Um verschiedene Verzahnungen mit-
einander hinsichtlich des Entstehens von vor- und nachzeitigem Eingriff vergleichen
zu können, muss eine vergleichbare Beanspruchung der Verzahnung festgelegt wer-
den. Als Kenngröße zur Beurteilung der Beanspruchung einer Verzahnung wird hier
die Hertzsche Pressung am Wälzkreis pHC verwendet. Die Pressung am Wälzkreis ist
ein Ausgabewert des Programms RIKOR, der nach Gleichung 55 berechnet wird.
r
Ft u+1
pHC = ZH ZE Zβ ∗ (55)
d1 ∗ b u
N/mm2 Hertzsche Pressung im Wälzpunkt nach RIKOR

pHC
ZH [−] Zonenfaktor
hq i
ZE N
mm2 Elastizitätsfaktor
Zβ [−] Schrägenfaktor
Ft [N ] Nennumfangskraft am Teilzylinder im Stirnschnitt nach ISO6336
d1 [mm] Teilkreisdurchmesser am Rad 1
b [mm] Verzahnungsbreite
u [−] Zähnezahlverhältnis z2 /z1
Die untersuchten Verzahnungen gelten als vergleichbar belastet, wenn das übertrage-
ne Drehmoment ohne Überhöhung durch Lastfaktoren zu einer Pressung am Wälzkreis
von pHC = 1550 N/mm2 führt.
Zur Beurteilung der Ausprägung von vor- und nachzeitigem Zahneingriff wird die Pro-
filüberdeckung unter Last εα,w und die geometrische Profilüberdeckung εα über dem
variierten Verzahnungsparameter aufgetragen. Als Ursache für den vor- und nachzei-
tigen Zahneingriff wird die während des Verzahnungseingriffs maximale Zahnpaarver-
formung f eingezeichnet.
Zur besseren Einordnung der Ergebnisse der Variationsrechnungen ist in den Schau-
bildern zusätzlich der Drehmomentfaktor eingezeichnet. Der Drehmomentfaktor ergibt
sich aus dem Verhältnis des Drehmomentes, mit dem die Verzahnung im aktuellen Re-
chenschritt belastet ist, um die Hertzsche Pressung am Wälzkreis pHC = 1550 N/mm2
zu erreichen, und dem Drehmoment des ersten Rechenschritts der betrachteten Varia-
tionsrechnung. Ist die auftretende Pressung am Wälzkreis nicht abhängig vom unter-
suchten Verzahnungsparameter, bleibt das Drehmoment während der Variationsrech-
nung konstant und der Drehmomentfaktor wird im Diagramm nicht dargestellt.
5.2.3.1 Zähnezahlen
Bei der Variation der Zähnezahlen wird die Basisgeometrie nach Tabelle 9 verwendet.
Variiert wird die Gesamtzähnezahl, wobei die Zähnezahlen von Ritzel und Rad bei jeder
Variante gleich sind, sodass stets die Übersetzung i = 1 erreicht wird. Das Verhältnis
aus Normalmodul und Gesamtzähnezahl wird bei der Variation konstant gehalten, um
den Achsabstand näherungsweise konstant zu halten.

20.00
0.00 0.00
Werkzeugkopfhöhenfaktor ha0 ∗ - 1.250 1.250
Breite b mm 10.00
Tabelle 9: Verzahnungsdaten der Beispielverzahnung zur Variation “Zaehnezahlen“
In Bild 40 sind die ausgewerteten Größen der Variationsrechnung eingetragen. Die

Berechnung umfasst die Variation der Zähnezahlen von Ritzel und Rad 18 < z1,2 < 350.
4.5 20
Profilüberdeckung und Drehmomentfaktor (-)
εα,w (unter Last)

4.0 18
εα (geometrisch)
Drehmomentfaktor T
Zahnpaarverformung in µm
T1
3.5 16
Zahnpaarverformung
3.0
14
2.5
12
2.0
10
1.5
8
1.0
6
0.5
0 50 100 150 200 250 300 350
Zähnezahl Rad 1 und Rad 2
Bild 40: Überdeckung unter Last bei variierten Zähnezahlen z1 und z2 und konstanter Überset-
zung i = 1
Für die Variante mit den kleinsten Zähnezahlen z1,2 = 18 ergibt sich ein Achsabstand
von a = 51.035 mm. Die Variante mit den größten Zähnezahlen z1,2 = 350 weist Achs-
abstand von a = 50.066 mm auf. Durch die geringe Änderung des Achsabstandes
muss vor Allem im Bereich kleiner Zähnezahlen der Drehmomentfaktor geringfügig an-
gepasst werden, um die geforderte Pressung im Wälzkreis von pHC = 1550 N/mm2 zu
erreichen.
Durch das konstante Verhältnis von Achsabstand zu Normalmodul bei dieser Variati-
onsrechnung wird die geforderte Pressung am Wälzkreis mit weitgehend konstantem
Drehmoment erreicht. Die geometrische Profilüberdeckung ändert sich besonders bei
großen Zähnezahlen nur wenig. Die Profilüberdeckung unter Last steigt aufgrund der
geometrischen Neigung der Verzahnung zu Vor- und Nachzeit kontinuierlich mit zu-
nehmender Zähnezahl an, obwohl die Zahnpaarverformung im gesamten untersuchten
Zähnezahlbereich fällt. Die Zahnpaarverformung sinkt im untersuchten Bereich mit grö-
ßer werdender Gesamtzähnezahl, da die Überdeckung unter Last ansteigt, wodurch
sich die Verzahnungskraft auf mehr Zahnpaare aufteilt. Der Einfluss der geometrischen
Neigung der Verzahnung zu vor- und nachzeitigem Zahneingriff bei steigender Zähne-
zahl (vgl. Bild 34) überwiegt jedoch deutlich gegenüber der sinkenden Zahnpaarverfor-
mung.
5.2.3.2 Zähnezahlverhältnis
Bei der Variation des Zähnezahlverhältnisses wird die Basisgeometrie nach Tabelle 10
verwendet. Um das Zähnezahlverhältnis u = z2 /z1 der Verzahnung zu ändern wird
die Zähnezahl des Rades z2 variiert und die Zähnezahl des Ritzels z1 = 50 konstant
belassen.

20.00
0.00 0.00
Profilverschiebungsfaktor x - 0.200 -0.200
Werkzeugkopfhöhenfaktor haP 0 ∗ - 1.250 1.250
Breite b mm 10.00
Bild 41 zeigt die Ergebnisverläufe der Variationsrechnung über der Zähnezahl des Ra-
des. Das Zähnezahlverhältnis wurde während der Iteration im Bereich 8 > u > −8
variiert. Der Drehmomentfaktor muss bei der Variation des Zähnezahlverhältnis stark
angepasst werden, um die geforderte Pressung über dem Variationsbereich zu errei-
chen. Besonders bei Innenverzahnung mit kleinem Zähnezahlunterschied herrschen
Übersetzung (-)
−8.0 −6.0 −4.0 −2.0 0.0 2.0 4.0 6.0 8.0
7 50
εα,w unter Last

6 45
εα geometrisch
Drehmomentfaktor T
T1 40
5
Zahnpaarverformung
35
4
30
3
25
2
20
1 15
0 10
−400 −300 −200 −100 0 100 200 300 400
Zähnezahl Rad 2
Bild 41: Überdeckung unter Last bei verschiedenen Übersetzungen und konstanter Pressung
am Wälzkreis. Zähnezahl des Rades 1 ist konstant z1 = 50
sehr günstige Krümmungsverhältnisse im Zahnkontakt vor, sodass das Drehmoment

stark erhöht werden muss, um die angestrebte Pressung im Wälzpunkt zu erreichen.
Es ist zu beachten, dass in diesem Übersetzungsbereich meist die Zahnfußspannung
die Tragfähigkeit der Verzahnung begrenzt und die Verzahnung nicht bis zur hier an-
gesetzten Pressung belastet werden kann. Um die Vergleichbarkeit der Variationsrech-
nungen zu wahren, wird hier auch in diesem Fall an der Pressung im Wälzkreis als
vergleichbare Belastung festgehalten.
Die Zahnpaarverformung steigt im Bereich kleiner positiver Zähnezahlen des Rades

zunächst an, bis die Profilüberdeckung unter Last den Wert zwei überschreitet. Die
geometrische Profilüberdeckung ändert sich über der Radzähnezahl sehr wenig. Im
Bereich positiver Radzähnezahlen steigt die Überdeckung unter Last mit steigender
Zähnezahl an.
Besonders im Bereich kleiner negativer Zähnezahlen des Rades sind starke Anstiege
des Drehmomentfaktors, der Zahnpaarverformung und der Überdeckung unter Last zu
erkennen. Der Anstieg der Zahnpaarverformung resultiert aus der größeren Verzah-
nungskraft bedingt durch das erhöhte Drehmoment, das aufgebracht werden muss, um
die geforderte Pressung zu erreichen. Der starke Anstieg der Profilüberdeckung unter
Last resultiert sowohl aus der wachsenden Zahnpaarverformung als auch aus der stär-
keren Neigung zu vor- und nachzeitigem Zahneingriff von Verzahnungen mit großen
Übersetzungen. (Vgl. Bild 35)
Zusätzlich ist in Bild 42 der Verlauf der Ergebnisgrößen bei konstantem Drehmoment
der Verzahnung gezeigt.
Übersetzung (-)
−8.0 −6.0 −4.0 −2.0 0.0 2.0 4.0 6.0 8.0
3.5 30
εα,w unter Last
εα geometrisch
3.0 25
Zahnpaarverformung
Profilüberdeckung (-)
2.5 20
2.0 15
1.5 10
1.0 5
−400 −300 −200 −100 0 100 200 300 400
Zähnezahl Rad 2
Bild 42: Überdeckung unter Last bei verschiedenen Übersetzungen und konstantem Drehmo-
ment der Verzahnung
Ohne den Einfluss des angepassten Drehmoments ist die Zahnpaarverformung vorwie-
gend von der Überdeckung unter Last abhängig. Im Bereich kleiner positiver Radzähne-
zahlen ist die Vergrößerung der Überdeckung durch Vor- und Nachzeit vergleichsweise
klein, wodurch sich größere Zahnpaarverformungen ergeben. Im Bereich kleiner ne-
gativer Radzähnezahlen ist die Neigung der Verzahnungen zu vor- und nachzeitigem
Zahneingriff groß, weshalb sich die Überdeckung unter Last vergrößert. Dies führt zu
kleineren Zahnpaarverformungen in diesem Bereich.
5.2.3.3 Profilverschiebung x
In Tabelle 11 sind die Basisdaten der Ausgangsverzahnung für die Variation der Profil-
verschiebungen eingetragen.

20.00
0.00 0.00
Breite b mm 10.00
Tabelle 11: Verzahnungsdaten der Beispielverzahnung zur Variation “Profilverschiebung“
Die Variation betrifft den Profilverschiebungsfaktor des Ritzels im Bereich −0.2 < x1 <
0.4. Die Profilverschiebung des Rades x2 = 0.2 wird konstant gehalten. In Bild 43
sind Verläufe der Ergebnisgrößen eingezeichnet. Mit steigender Profilverschiebung des
2.0 20
1.8 18
1.6 16
1.4 14
εα,w (unter Last)
εα (geometrisch)
1.2 Drehmomentfaktor T 12
T1
Zahnpaarverformung
1.0 10
−0.2 −0.1 0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
Profilverschiebungsfaktor x (-)
Bild 43: Überdeckung unter Last bei variiertem Profilverschiebungsfaktor des Ritzels x1 . Der
Profilverschiebungsfaktor des Rades ist x2 = 0.2.
Ritzels muss das Drehmoment der Verzahnung erhöht werden, damit die geforderte
Pressung auf der Zahnflanke erreicht wird. Aufgrund des versteifenden Einflusses der
anwachsenden Profilverschiebung auf die Zahnpaare sinkt die Zahnpaarverformung
in sehr geringem Maße trotz der Erhöhung des Drehmoments. Die Vergrößerung der
Profilüberdeckung unter Last bleibt während der Variation des Profilverschiebungsfak-

tors nahezu konstant. Die Änderung der Zahnpaarverformung und der Beziehung von
hinreichender Verformung zu Änderung des Überdeckungsgrades sind besonders bei
kleinen Übersetzungen während der Änderung des Profilverschiebungsfaktors sehr ge-
ring.
5.2.3.4 Normaleingriffswinkel αn
In Tabelle 12 sind die Daten der Ausgangsverzahnung für die Variation des Normalein-
griffswinkels aufgelistet.

0.00 0.00
Breite b mm 10.00
Tabelle 12: Verzahnungsdaten der Beispielverzahnung zur Variation “Normaleingriffswinkel“

Berechnung umfasst die Variation des Eingriffswinkels im Bereich 17◦ < αn < 26◦ .
Die Variationsrechnung zeigt, dass das Drehmoment, mit dem die Verzahnung belastet
wird, mit steigendem Normaleingriffswinkel vergrößert werden muss, um die Hertzsche
Pressung am Wälzpunkt konstant zu halten. Die max. Zahnpaarverformung steigt im
Bereich von 17◦ bis 18.5◦ stärker an, da hier ein ganzzahliger Wert der Profilüberde-
ckung unter Last unterschritten wird. Im weiteren Verlauf steigt die max. Zahnpaarver-
formung um weniger als ein µm an, obwohl das Drehmoment um ca. 35% erhöht wird.
Das zeigt, dass die mit steigendem Normaleingriffswinkel zunehmende Zahnfederhärte
berücksichtigt ist.
Der Einfluss des Normaleingriffswinkels auf die Beziehung von hinreichender Verfor-
mung zu Verlängerung der Eingriffsstrecke ist sehr gering. Da sich mit veränderlichem
Normaleingriffswinkel weder die Zahnpaarverformung noch das Verhältnis von hinrei-
chender Verformung zu Änderung des Überdeckungsgrads relevant ändern, sinkt die
Überdeckung unter Last nahezu gleichermaßen wie die geometrische Überdeckung.
Vor allem bei Verzahnungen mit geringer Übersetzung lässt sich sagen, dass der Nor-
Profilüberdeckung und Drehmomentfaktor (-) 2.2 20
2.0
18
1.8
εα,w (unter Last) 16
εα (geometrisch)
1.6
Drehmomentfaktor T
T1
Zahnpaarverformung 14
1.4
12
1.2
1.0 10
17 18 19 20 21 22 23 24 25 26
Normaleingriffswinkel αn in ◦
Bild 44: Überdeckung unter Last bei variiertem Normaleingriffswinkel αn
maleingriffswinkel einen untergeordneten Einfluss auf die Überdeckung unter Last hat.
5.2.3.5 Werkzeugkopfhöhenfaktor haP 0 ∗
Tabelle 13 enthält die Basisverzahnungsdaten einer Beispielverzahnung, deren Werk-

zeugkopfhöhenfaktor für das Bezugsprofil haP 0 ∗ variiert wird.

20.00
0.00 0.00
Breite b mm 10.00
Tabelle 13: Verzahnungsdaten der Beispielverzahnung zur Variation “WerkzeugKopf“
Der Kopfhöhenfaktor des Werkzeugbezugsprofils haP 0 ∗ beeinflusst den Fußkreisdurch-

messer und somit die Zahnhöhe. Mit steigendem Kopfhöhenfaktor des Werkzeugs
steigt die Hebellänge des Kraftangriffs beim Durchwälzen der Verzahnung und hiermit
auch die Zahnpaarverformung bei gleich bleibender Belastung.
Auf die hinreichende Verformung fh hat der Kopfhöhenfaktor des Werkzeugs keinen
Einfluss, da die aktive Verzahnungsgeometrie nicht beeinflusst ist. Gleichermaßen ist
auch die geometrische Überdeckung nicht vom Kopfhöhenfaktor des Werkzeugbezugs-
profils abhängig.
2.0 20
1.8 18
εα,w (unter Last)
εα (geometrisch)
1.6 Drehmomentfaktor T
T1
16
Zahnpaarverformung
1.4
14
1.2
12
1.0
10
0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
Werkzeug-Kopfhöhenfaktor ha0 ∗ (-)
Bild 45: Überdeckung unter Last bei variablem Werkzeugkopfhöhenfaktor haP 0 ∗
In Bild 45 sind die Verläufe der untersuchten Größen Profilüberdeckung geometrisch

und unter Last sowie der Zahnpaarverformung über der Variation des Werkzeugkopf-
höhenfaktors 0.6 < haP 0 ∗ < 1.5 dargestellt. Das von der Verzahnung übertragene Dreh-
moment ist während der Variation konstant, was bei größeren Werkzeugkopfhöhenfak-
toren zu größeren Zahnpaarverformungen führt. Die steigenden Zahnpaarverfomungen
führen aufgrund des gleich bleibenden Zusammenhangs zwischen hinreichender Ver-
formung und Erhöhung der Überdeckung zu einer stetig steigenden Profilüberdeckung
unter Last.
5.2.3.6 Schrägungswinkel β
In Tabelle 14 sind die Basisdaten der Verzahnung zur Variation des Schrägungswinkels
aufgelistet. Bei der Variation wird der Stirnmodul und der Stirneingriffswinkel konstant
gehalten.

20.00
Stirnmodul mt mm 1.00
Breite b mm 10.00

Berechnung umfasst die Variation des Schrägungswinkels β von 0◦ bis 35◦ . Zusätzlich
zu den Schrägungswinkeln sind über dem Schaubild vier Werte für die Sprungüberde-
ckung aufgetragen.
Sprungüberdeckung (-)
0.50 1.00 1.50 2.00
2.2 20
εα,w unter Last

2.0 εα geometrisch
Drehmomentfaktor T 18
T1
1.8 Zahnpaarverformung
16
1.6
1.4
14
1.2
12
1.0
0.8 10
0 5 10 15 20 25 30 35
Schrägungswinkel β in ◦
Bild 46: Überdeckung unter Last bei variiertem Schrägungswinkel β
Aufgrund der weitgehend konstanten Stirngeometrie der Verzahnung wird die gefor-
derte Pressung im Wälzpunkt mit geringen Anpassungen des Drehmomentes erreicht.
Die Zahnpaarverformung nimmt zunächst bis zu einem Schrägungswinkel von β ≈ 15◦

ab, steigt dann mit wachsendem Schrägungswinkel moderat an. Die hier ausgewertete
Zahnpaarverformung ist die maximale Zahnpaarverformung, die beim Durchwälzen der
Verzahnung auftritt. Bei Geradverzahnung tritt sie am Rand des Einzeleingriffsgebiets
auf, da hier die gesamte Verzahnungskraft von einem Zahnpaar übertragen wird und
gleichzeitig ein großer Hebel für die Zahnbiegung wirkt.
Bei Schrägverzahnung nimmt die Gesamtüberdeckung mit steigendem Schrägungs-

winkel zu, weshalb die Bereiche der Eingriffsfläche, auf denen die Verzahnungskraft
von einem Zahnpaar übertragen wird kleiner werden. Ab einer Gesamtüberdeckung
von εγ = 2.0 gibt es keine Wälzstellung mehr, in der die Verzahnugnskraft von einem
einzelnen Zahnpaar übertragen wird. Bis zur Gesamtüberdeckung von εγ = 2.0 ist die
minimale Nutzbreite der Verzahnung bN,min = 1.0 (s. Niemann, Winter [42]). Die mi-
nimale Nutzbreite erreicht bei ganzzahligen Sprungüberdeckungen ihren Maximalwert
von bN,min = εα ∗ b, weshalb hier die Zahnpaarverformungen lokale Minimas ausbil-
den. Die Einschränkung des Einzeleingriffsgebiets und die Vergrößerung der minimalen
Nutzbreite führen zur Verringerung der Zahnpaarverformung im Bereich kleiner Schrä-
gungswinkel bis die Sprungüberdeckung den Wert 1.0 erreicht.
Der tendenzielle, moderate Anstieg der Zahnpaarverformung ab Schrägungswinkeln

von β > 15◦ wird auf die besonderen Belastungs- und Steifigkeitsverhältnisse der
Schrägverzahung im Normalschnitt zurückgeführt.
Die Profilüberdeckung unter Last nähert sich im Bereich β < 15◦ etwas der geometri-
schen Profilüberdeckung an, da sich in diesem Bereich die Zahnpaarverformung ver-
ringert. Im weiteren Verlauf bleibt die Differenz zwischen Profilverschiebung unter Last
und geometrischer Profilverschiebung nahezu konstant.
Die Vergrößerung der Überdeckung durch Vor- und Nachzeit wird durch die geome-
trische Neigung zu vor- und nachzeitigem Zahneingriff der Verzahnung im Stirnschnitt
und durch die Verformung im Verzahnungseingriff bestimmt. Da die hinreichende Ver-
formung fh für vor- und nachzeitigen Zahneingriff vom Schrägungswinkel unabhängig
ist, ist die Überdeckungsvergrößerung nur noch von der Verformung in der Verzahnung
abhängig.
5.2.3.7 Normalmodul mn
Tabelle 15 enthält die Basisdaten der Ausgangsverzahnung für die Variation des Nor-
malmoduls eingetragen. Die Zähnezahlen der Verzahnung werden konstant gehalten,
damit ändert sich der Achsabstand während der Variation.

20.00
Schraegungswinkel β ◦
0.00 0.00
Breite b mm 10.00
In Bild 47 sind Verläufe der Ergebnisgrößen eingezeichnet. Der Normalmodul ist in

einem Bereich von 0.2 < mn < 5.0 variiert.
2.0
80
εα,w unter Last

εα geometrisch 70
Drehmomentfaktor T
1.5 T1
60
Zahnpaarverformung 50
1.0
40
30
0.5 20
10
0.0 0
1 2 3 4 5
Normalmodul mn in mm
Bild 47: Überdeckung unter Last bei variiertem Normalmodul mn
Aufgrund der geometrischen Ähnlichkeit der untersuchten Verzahnungen ergibt sich

für alle berechneten Normalmoduln die gleiche geometrische Überdeckung εα . Um die
geforderte Pressung am Wälzkreis pHC = 1550 N/mm2 zu erreichen wird das Drehmo-
ment der Verzahnung mit steigendem Normalmodul quadratisch erhöht. Damit wird die
Zahnkraft linear erhöht, was auch zu einem linearen Anstieg der Zahnpaarverformung
führt.
Die Überdeckung unter Last der Verzahnung ist durch vor- und nachzeitigen Zahnein-
griff um ∆εα ≈ 0.55 erhöht und bleibt während der Variation konstant. Bei konstantem
Verhältnis aus Normalmodul und Zahnpaarverformung bleibt auch die Erhöhung des
Überdeckungsgrades konstant.
In Bild 48 ist der Verlauf der Erhöhung des Überdeckunsgrades über hinreichender
Zahnpaarverformung für die berechnete Verzahnung nach Tabelle 15 abgebildet. Im
Schaubild sind mit gestrichelten Linien die Zahnpaarverformungen bei den Normalmo-
duln mn = 1.0, 2.0, 3.0, 4.0mm aus Bild 47 eingezeichnet und mittels entsprechender
Kurven auf die Ordinate übertragen.
Für alle hinreichenden Verformungen, die den Moduln bei vergleichbarer Belastung
zugeordnet werden können, ergibt sich die gleiche Verlängerung der Eingriffsstrecke
durch vorzeitigen Zahneingriff um ∆ε2 = 0.275. Aufgrund der nahezu symmetrischen
Verzahnung führt der nachzeitige Zahneingriff zur etwa gleichen Verlängerung der Ein-
griffsstrecke ∆ε1 ≈ 0.275. Die gesamte Erhöhung der Profilüberdeckung unter Last ist
demnach ∆εα,w = ∆ε1 + ∆ε2 ≈ 0.55.
Vergrößerung der Überdeckung De2 (-)
Bild 48: Verlauf der zusätzlichen Überdeckung ∆ε2 über der hinreichenden Verformung fh bei
verschiedenen Normalmoduln mn
5.2.4 Übersicht Einflüsse auf Vor- und Nachzeit

In Tabelle 16 sind die Einflüsse ausgewählter Verzahnungsparameter auf die Vergrö-
ßerung der Überdeckung zusammengefasst. Für jeden untersuchten Verzahnungspa-
rameter ist eingetragen, inwieweit er die geometrische Neigung zu vor- und nachzei-
tigem Zahneingriff, die Zahnpaarverformung und die resultierende Überdeckungsver-
größerung bei vergleichbar belasteten Verzahnungen beeinflusst. Die Einflüsse sind
qualitativ bewertet. Führt die Erhöhung des Wertes eines Verzahnungsparameters zu
einer Steigerung der geometrischen Neigung zu vor- und nachzeitigem Zahneingriff,
der Verformung bzw. der resultierenden Überdeckung, so ist dies im entsprechenden
Tabellenfeld mit einem oder mehreren ↑-Zeichen belegt. Verringert die Erhöhung eines
Verzahnungsparameters die Effekte der Überdeckungserhöhung, wird dies mit einem
oder mehreren ↓-Zeichen gekennzeichnet. In Tabellenfeldern, die mit einem →-Zeichen
belegt sind, hat der entsprechende Verzahnungsparameter keinen Einfluss auf den je-
weiligen Effekt auf Vor- und Nachzeit.
Verzahnungsparameter Geometrische Neigung Verformung Überdeckung

Gesamtzähnezahl ↑↑↑ ↓ ↑↑
Zähnezahlverhältnis ↓↓↓ ↑ ↓↓
Profilverschiebung ↑ ↓↓ ↓
Normaleingriffswinkel ↑ ↓↓ ↓
Werkzeugkopfhöhenfaktor → ↑↑ ↑
Schrägungswinkel → ↓↑ ↓↑
Normalmodul ↓ ↑ →
↑ leicht steigernder Einfluss ↓ leichter verringernder Einfluss

↑↑ steigernder Einfluss ↓↓ verringernder Einfluss
↑↑↑ starker steigernder Einfluss ↓↓↓ starker verringernder Einfluss
→ kein Einfluss
Tabelle 16: Einfluss verschiedener Verzahnungsparameter auf die Neigung einer Verzahnung
zu Vergrößerung des Überdeckungsgrades aufgrund vor- und nachzeitigen Zahn-
eingriffs
Die wesentlichen Einflüsse auf die Ausprägung von Vor- und Nachzeit sind die Gesamt-
zähnezahl und das Zähnezahlverhältnis der Verzahnung. Bei einer Verzahnungsvaria-
tion mit konstantem Achsabstand und Übersetzung sowie variierter Gesamtzähnezahl
nimmt zwar die Zahnpaarverformung mit steigender Zähnezahl ab, jedoch steigt die
geometrische Neigung der Verzahnung zu Vor- und Nachzeit sehr stark an. Dies resul-
tiert in einer starken Abhängigkeit der Überdeckung unter Last von der Gesamtzähne-
zahl einer Verzahnung.
Der Einfluss des Zähnezahlverhältnisses muss differenziert betrachtet werden. Ein

großes positives Zähnezahlverhältnis, das aus der kleinen Anzahl an Zähnen des Rit-
zels resultiert, führt zu kleinen Krümmungsradien am Ritzelfuß, weshalb bei begrenzter
ertragbarer Flankenpressung vergleichsweise wenig Drehmoment übertragen werden
kann. Aus diesem Grund treten in diesem Bereich kleine Zahnpaarverformungen auf,
wenn das Verzahnungsdrehmoment für eine vergleichbare Beanspruchung der Flanke
angepasst wird. Die geometrische Empfindlichkeit der Verzahnung ist in diesem Be-
reich des Zähnezahlverhältnisses sehr gering, weshalb die Überdeckung unter Last
vergleichsweise klein ist.
Vor allem für Zähnezahlverhältnisse nahe -1, die aus Innen-/Außenverzahnung mit klei-
nem Zähnezahlunterschied resultieren, gibt es eine extrem starke Neigung zu vor- und
nachzeitigem Zahneingriff. Schon kleine Verformungen im Zahnkontakt reichen hier
aus, um die Überdeckung deutlich zu erhöhen.
Der Schrägungswinkel einer Verzahnung hat auf die geometrische Neigung zu vor- und
nachzeitigem Zahneingriff keine Auswirkung, da die geometrische Neigung der Verzah-
nung zu Vor- und Nachzeit ausschließlich von der Stirnschnittgeometrie abhängig ist.
Die Verzahnungssteifigkeit nimmt zunächst mit steigendem Schrägungswinkel zu und
sinkt dann leicht ab, was auch zu veränderlichen Verformungen im Verzahnungskon-
takt und damit bei konstanter Stirnschnittgeometrie zu gleichermaßen veränderlichen
Überdeckungen unter Last führt.
5.3 Belastung der Zahnflanken bei vor- und nachzeitigem Zahn-

eingriff
Auf den Zahnflanken wird die Zahnkraft entlang einer Berührlinie übertragen. Bei Ge-
radverzahnung verlaufen die Berührlinien parallel zu Zahnkopf und -fuß, bei Schrägver-
zahnung schräg über die Zahnflanke. Die Berührlinien, die sich bei einer bestimmten
Eingriffsstellung ausbilden, können im Eingriffsfeld, bestehend aus gemeinsamer Ver-
zahnungsbreite und Eingriffsstreckenlänge, aufgetragen werden.
In Bild 49 sind die Berührlinien einer Schrägverzahnung mit Profilüberdeckung εα =

1.6, Sprungüberdeckung εβ = 0.5 und Schrägungswinkel am Grundkreis βb ins theoreti-
sche Eingriffsfeld eingezeichnet. Im theoretischen Eingriffsfeld aus Verzahnungsbreite b
und geometrischer Eingriffsstreckenlänge εα enden die Berührlinien an den Stirnkanten
oder an den Grenzen der geometrischen Eingriffsstrecke.
et
et
Bild 49: Berührlinien der Zahnpaare 1 und 2 im theoretischen Eingriffsfeld bei Schrägverzah-
nung
In Bild 50 ist das Eingriffsfeld durch vor- und nachzeitigen Zahneingriff vergrößert. Die
Eingriffsstrecke unter Last gα0 ist um die Bereiche ∆εα1 ∗ pet und ∆εα2 ∗ pet verlängert.
Die Berührlinien prägen sich im gesamten Eingriffsfeld aus, womit sich die zeitlich ge-
mittelte Gesamtberührlinienlänge erhöht.
*pet
1
2
Verzahnungsbreite (mm)
= 1.6
,w= 2.3
= 0.5
b
3
b
*pet *pet
pet pet
g ,w
Eingriffsstrecke (mm)
Bild 50: Berührlinien der Zahnpaare 1, 2 und 3 im durch Vor- und Nachzeit vergrößerten Ein-
griffsfeld bei Schrägverzahnung
Die in Bild 49 und Bild 50 gezeigten Berührlinien kennzeichnen die Orte aller möglichen
Berührpunkte einer diskreten Eingriffsstellung im Eingriffsfeld. Ob an einer Position im
Eingriffsfeld tatsächlich eine Berührung der Flanken vorherrscht und Last übertragen
wird, hängt von der Zahnkraft sowie den Steifigkeiten und Abweichungen entlang der
Berührlinie ab. Bei Schrägverzahnung ändert sich entlang der Berührlinien die Profil-
koordinate. Damit weisen auch die hinreichenden Verformungen für vor- bzw. nachzei-
tigen Eingriff unterschiedliche Beträge entlang der Berührlinie auf. Damit eine Berühr-
linie einer abweichungsfreien Schrägverzahnung, die sich teilweise im theoretischen
Eingriffsgebiet befindet und bis an den Beginn bzw. das Ende des Eingriffs unter Last
reicht, über ihre ganze Länge Last überträgt, muss die Verformungsänderung entlang
des Berührlinienabschnitts im vor- bzw. nachzeitigen Eingriffsgebiet dem Verlauf der
hinreichenden Verformung fh für Vor- bzw. Nachzeit (vgl. Bild 33) entsprechen. Mit stei-
gendem Schrägungswinkel nimmt die notwendige Verformungsänderung entlang des
Berührlinienabschnitts im Gebiet der Vor- bzw. Nachzeit zu, weshalb allgemein gilt,
dass Schrägverzahnungen mit steigendem Schrägungswinkel unempfindlicher gegen
vor- und nachzeitigen Zahneingriff werden.
Die Gesamtzahnkraft einer fehlerfreien Verzahnung wird bei Doppel- und Mehrfachein-
griff auf die Zahnkräfte der im Eingriff befindlichen Zahnpaare entsprechend ihrer Ein-
zelfedersteifigkeiten aufgeteilt.
Eingriffsteilungsdifferenzen, die
bspw. aus Verzahnungsabwei-
chungen, Flankenkorrekturen
bzw. unterschiedlichen Zahn-
paarverformungen resultieren
können, verändern die Auf-
teilung der Gesamtzahnkraft.
In Bild 51 ist schematisch die
Kraftaufteilung einer Verzahnung
gezeigt, die die Gesamtzahn-
kraft über drei im Eingriff
Bild 51: Kraftaufteilung einer mit der Gesamtzahnkraft
befindliche Zahnpaare überträgt.
Fbt belasteten Verzahnung mit Eingriffsteilungs-
Die Zahnpaare besitzen die Ein-
differenzen nach [42]
zelfedersteifigkeiten c01 , c02 und
c03 sowie die Eingriffsteilungsdifferenzen ∆fpe1 , ∆fpe2 und ∆fpe3 . Unter der Belastung
verformen sich die Zahnpaare um u1 , u2 und u3 . Für die einzelnen Zahnpaare ergeben
sich die Zahnkräfte nach Gleichung 56.
Fbt,i = ui ∗ c0i (56)
Fbt,i [N/mm] Zahnkraft am Zahnpaar i pro u [µm] Zahnverformung

Zahnbreite
h i
N/mm
c 0
µm Einzelfedersteifigkeit i [−] Nr. des Zahnpaars
Die Verteilung der Gesamtzahnkraft über den Berührlinien einer Eingriffsstellung kann
als Berührlinienlast über dem Eingriffsfeld aufgetragen werden. Wird die Berührlinien-
last mehrerer diskreter Eingriffsstellungen ermittelt, kann eine Berührlinienlastvertei-
lung (kurz: Lastverteilung) gezeichnet werden.
In Bild 52 ist die Lastverteilung am Beispiel einer Schrägverzahnung gezeigt. Die Ver-
zahnung wurde in 20 verschiedenen, äquidistant verteilten Eingriffsstellungen berech-
net. Bei der Berechnung mit dem Programm RIKOR wurde die Verlängerung der Ein-
griffsstrecke durch Vor- und Nachzeit berücksichtigt. Die Berührlinien gehen zwar über
die theoretische Eingriffsstrecke hinaus, jedoch fällt die Berührlinienlast im Bereich der
Vor- und Nachzeit sehr schnell ab. Lediglich im Bereich sehr kurzer Berührlinien werden
nennenswerte Lasten im Bereich der Vor- und Nachzeit übertragen.
Linienlast
te
Ei
ngs brei
st ng ahnu
re ri Verz
ck ff
e s -
Bild 52: Linielastverteilung aus 20 berechneten Eingriffsstellungen einer Beispielschrägverzah-

nung mit Schrägungswinkel β = 12◦ unter Berüchsichtigung von Vor- und Nachzeit
5.4 Oberflächenpressung auf der Flanke bei vor- und nachzeiti-

gem Zahneingriff
Zur Beurteilung der Flankenbeanspruchung wird die Hertzsche Pressung pH benutzt,
die als Druckbeanspruchung zwischen zwei parallelen Walzen zu verstehen ist. Das
Modell der zwei Walzen wird auf das Zahnpaar angewendet, wobei die Krümmungs-
radien der Zahnflanken in der Schnittebene normal zur Berührlinie als Walzenradien
eingesetzt werden.
Der Ersatzkrümmungsradius ρA,ers am Beginn des theoretischen Eingriffsgebiets setzt

sich aus den Krümmungsradien der evolventischen Zahnflanken an den entsprechen-
den Berührdurchmessern zusammen.
ρA,ers = ρA,1 ρA,2 /(ρA,1 + ρA,2 ) (57)
ρA,ers [mm] Ersatzkrümmungsradius am theoretischen Eingriffsbeginn

ρA,i [mm] Krümmungsradius von Zahnrad i am theoretischen Eingriffsbe-
ginn
Im Bereich der Vorzeit und Nachzeit herrschen besondere Kontaktverhältnisse vor. In

der Vorzeit berührt die Kopfkante des getriebenen Rades den fußnahen Bereich des
treibenden Rades. In Bild 53 ist die Kontaktsituation am Beginn der Vorzeit gezeigt. Der
Ersatzkrümmungsradius ρA0 ,ers im Eingriffspunkt A’ wird aus dem Krümmungsradius
ρN f 0 des Treibers am Berührradius rN f 0 und dem Kopfkantenradius ρa des getriebenen
Rades gebildet.
Zur Herleitung einer Arbeitsvorschrift zur Berechnung eines Ersatzkrümmungsradius

im Bereich der Vor- und Nachzeit wurden Berechnungen mit einem FEM-Programm
durchgeführt und die Verteilung der Pressung bei Kopfkantenkontakt untersucht.
In Bild 54 sind drei Ergebnisbilder der FEM-Berechnung eines Zahnpaars im Bereich

des vorzeitigen Zahneingriffs dargestellt. Die Bilder sind auf den Bereich des vorzeiti-
gen Kontakts vergrößert und zeigen den von rechts oben einlaufenden Zahn des ge-
triebenen Rades. Im linken Teil der Bilder ist ein Teil der Flanke im Bereich des Fuß-
nutzkreisdurchmessers des treibenden Rades dargestellt. Die Bereiche, in denen bei
der Berechnung Kontakt auftritt, sind im FEM-Modell eng vernetzt, damit eine Aussage
über die Verteilung der Pressung getroffen werden kann. Im linken Bildteil ist die Pres-
sungsverteilung kurz nach Beginn des vorzeitigen Eingriffs gezeigt. Im mittleren Bildteil
ist wurde eine Eingriffstellung zwischen Punkt A’ und Punkt A berechnet. Die Pres-
ra
rNf ‘
rNf ’
rb
Bild 53: Krümmungsradien ρN f 0 und ρa am Beginn des vorzeitigen Eingriffs
sungsverteilung im rechten Bildteil ist am Beginn des theoretischen Eingriffs berechnet

worden.
MX
MX
MX
Bild 54: Berechnung der Oberflächenpressung im Bereich des vorzeitigen Zahneingriffs mit der
Finite-Elemente-Methode
Am Beginn des vorzeitigen Eingriffs sind die Krümmungsverhältnisse des Zahnkontak-

tes maßgebend durch den Kopfkantenradius bestimmt. Im weiteren Verlauf der Vorzeit
vergrößert sich die Kontaktbreite bis zum evolventischen Kontakt im theoretischen Ein-
griffsgebiet.
Im Programm RIKOR wird der Verlauf des Krümmungsradius mit einer angepassten
Funktion des Tangens Hyperbolicus näherungsweise abgebildet. In Bild 55 ist quali-
tativ der Übergang des Ersatzkrümmungsradius von ρA0 ,ers am Beginn der Vorzeit im
Eingriffspunkt A’ zu ρA,ers am Beginn des theoretischen Eingriffs gezeigt.
Im Bereich der Nachzeit gelten äquivalente Aussagen. Hier verringert sich der Ersatz-
ρA,ers
ρA0 ,ers
A’ A
Bild 55: Näherungsweiser Verlauf des Ersatzkrümmungsradius im Bereich des vorzeitigen Ein-
griffs
krümmungsradius ausgehend vom Ende des theoretischen Eingriffs im Eingriffspunkt

E bis zum Eingriffsende unter Last im Eingriffspunkt E’.
In Bild 56 ist die Pressungsverteilung einer Beispielschrägverzahung über dem um Vor-

und Nachzeit erweiterten Eingriffsfeld aufgetragen. Die Pressungsverteilung basiert auf
der Linienlastverteilung aus Bild 52.
2400
Hertzsche
N/mm2
Pressung
1200
600
48
0 A mm
’A 36
B 30
Ei C 24 sbr eite
st ng 18
ah nung
re ri D EE 6
12 Verz
ck ff ’
e s-
Bild 56: Pressungsverteilung basierend auf der Linienlastverteiung aus Bild 52
Für die hier gezeigte Schrägverzahnung werden in weiten Bereichen des vor- und nach-
zeitigen Eingriffsgebiets keine relevanten Pressungsüberhöhungen ausgewiesen. Der
Rückgang der Linienlast im Bereich von Vor- und Nachzeit ist so stark, dass die Redu-
zierung des Ersatzkrümmungsdurchmessers in diesem Bereich nicht zu einem Anstieg
der Pressung führt. Lediglich in den Ecken des Eingriffsfeldes, in denen sich sehr kurze
Berührlinien ausbilden, sind sowohl Linienlast als auch Pressung erhöht.
Geradverzahnungen und Schrägverzahnungen mit sehr kleinen Schrägungswinkeln

(β ≤ 5◦ ) sind wesentlich empfindlicher gegenüber Last- und Pressungsüberhöhungen
im Bereich der Vor- und Nachzeit. Da bei diesen Verzahnungen keine relevante Sprung-
überdeckung vorherrscht und die Berührlinien damit keinen größeren Profilbereich der
Zahnflanken überdecken, wird die zu übertragende Zahnkraft teilweise komplett im Be-
reich von Vor- bzw. Nachzeit übertragen. Wenn größere Zahnkräfte in den Bereichen
mit Kopfkantenkontakt übertragen werden, können äußerst hohe Pressungen entste-
hen. Deshalb müssen vor Allem bei Geradverzahnungen und Schrägverzahnungen mit
kleinem Schrägungswinkel, die aufgrund ihrer Stirnschnittgeometrie zu vor- und nach-
zeitigem Zahneingriff neigen, Maßnahmen zur Vermeidung bzw. Verminderung der Vor-
und Nachzeit ergriffen werden.
5.5 Profilkorrekturen zur Vermeidung von vor- und nachzeitigem

Zahneingriff
Da sich bei Geradverzahnungen und Schrägverzahnungen mit kleinem Schrägungs-
winkel die Vor- und Nachzeit deutlich stärker auswirkt als bei Schrägverzahnungen mit
größerem Schrägungswinkel, werden die Aussagen dieses Kapitels an Geradverzah-
nungen erläutert, sind aber im Wesentlichen auch für Schrägverzahnungen gültig.
Mittels Profilkorrekturen können Flankenbereiche, die dem vor- oder nachzeitigen

Zahnkontakt unterliegen, zurückgenommen werden. Hierdurch wird die Linienlast von
Berührlinien im korrigierten Bereich verringert, wodurch auch die Oberflächenpressun-
gen sinken. In dieser Arbeit werden die Profilkorrekturen lineare Kopf- und Fußrück-
nahme näher betrachtet. Die Korrekturen werden in kurzer und langer Ausführung un-
tersucht. Bei langer Kopf- und Fußrücknahme ist das gesamte Doppeleingriffsgebiet
korrigiert, während bei kurzer Ausführung nur die Hälfte des Doppeleingriffsgebiets zu-
rückgenommen ist.
In Bild 57 ist zu Demonstrationszwecken eine kurze Kopf- und eine lange Fußrück-
nahme auf der selben Zahnflanke dargestellt. Üblicherweise werden entweder lange
oder kurze Rücknahmen auf einer Verzahnung realisiert. Bei der langen Rücknahme
ist das gesamte Doppeleingriffsgebiet korrigiert, während bei der kurzen Rücknahme
nur die halben Doppeleingriffslängen auf der Eingriffsstrecke modifiziert sind. Bei einer
linearen Korrekturform steigt der Korrekturwert linear über der Eingriffsstrecke an, bis
der Kopfkorrekturbetrag Ca am Kopfnutzkreisdurchmesser bzw. Cf am Fußnutzkreis-
durchmesser erreicht ist. In der praktischen Anwendung werden die Übergänge von
unkorrigierter zu korrigierter Flanke meist verrundet.
Ca
Cf
B D
E
A
lf la
2*la
Bild 57: Schematische Darstellung einer kurzen Kopf- und einer langen Fußrücknahme mit den
Rücknahmebeträgen Ca am Zahnkopf und Cf am Zahnfuß. Die Korrekturlängen la und
lf sind auf die theoretische Eingriffsstrecke bezogen.

20.00
0.00 0.00
Profilüberdeckung εα - 1.37
Profilüberdeckung unter Last εα,w - 2.06
Sprungüberdeckung εβ - 0.0
Breite b mm 15.00
Werkzeugkopfhöhenfaktor haP 0 ∗ - 1.5
Werkzeugkopfabrundungsrad. ρa0 ∗ - 0.2
Drehmoment an Rad 1 T Nm 550.0
Tabelle 17: Verzahnungsdaten der Prüfgeradverzahnung V1 nach [46]. Profilüberdeckung unter

Last ist gültig für die unkorrigierte Verzahnung bei angegebenem Drehmoment.
In den folgenden Bildern sind die Ergebnisse der Berechnung einer Beispielgeradver-
zahnung nach Tabelle 17 unter Berücksichtigung der Vor- und Nachzeit bei verschie-
den korrigierter Verzahnung gezeigt. Die Geradverzahnung ist in einem äußerst steifen
Verzahnungsumfeld modelliert, weshalb sich entlang der Verzahnungsbreite die Belas-
tung und Verformung im Zahnkontakt nahezu nicht ändert. Zur Auswertung sind die
Ergebnisse eines Stirnschnitts der Verzahnung über der Eingriffsstrecke aufgetragen.
Im oberen Bildteil ist jeweils ein Balkendiagramm abgebildet, das den Verlauf der Be-
rührlinienlast und der Pressung zeigt. Im unteren Bildteil sind verschiedene, im Zahn-
kontakt wirksame Verformungen und Abweichungen dargestellt. Die hinreichende Ver-
formung für vor- und nachzeitigen Zahneingriff fh kann als Klaffung zwischen der ein-
und auslaufenden Kopfkante und der Fußflanke des Gegenzahnes betrachtet werden
und kann nur außerhalb des theoretischen Eingriffs auftreten. Die Abweichung auf-
grund von Flankenkorrektur fa zeigt den Korrekturwert eines Zahnpaars über der Ein-
griffsstrecke. Die Zahnpaarverformung fw ist die in Eingriffsrichtung wirksame Zahn-
paarverformung eines Zahnpaars.
Die örtliche Eingriffsteilungs-Abweichung fpe,lok ist die für eine bestimmte Eingriffsstel-
lung in Eingriffsrichtung wirksame Abweichung von der Eingriffsteilung zu einem unver-
formten Nachbarzahn. fpe,lok setzt sich aus der Summe aus hinreichender Verformung
für Vor- und Nachzeit, wirksamer Korrektur und Zahnpaarverformung zusammen. Eine
herstellbedingte Teilungsabweichung fpe wird hier nicht betrachtet.
Positive Abweichungsbeträge bewirken beim Durchwälzen der Verzahnung ohne Dreh-

wegfehler ein Klaffen der Flanken. Negative Beträge hingegen würden ohne Drehweg-
fehler zum Durchdringen der Flanken führen.
In Bild 58 sind die Verläufe von Linienlast, Hertzscher Pressung sowie den genannten
Abweichungen gezeigt. Da die Verzahnung unkorrigiert ist, eine ausgeprägte geome-
trische Neigung zu Vor- und Nachzeit hat und stark belastet ist, bildet sich ein deutli-
cher Bereich mit vor- bzw. nachzeitigem Zahneingriff aus. Durch die ungünstigen Krüm-
mungsverhältnisse in der Vor- und Nachzeit entstehen hier trotz der reduzierten Linien-
lasten Pressungsüberhöhungen.
Der Verlauf der hinreichenden Verformung fh (markiert mit Kreissymbolen) beginnt im

berechneten Bereich bei ca. 55 µm und verringert sich zu Null im Punkt des theoreti-
schen Eingriffsbeginns A. Im Bereich der Nachzeit steigt die hinreichende Verformung
für Vor- und Nachzeit ausgehend von theoretischen Eingriffsende E wieder an. Der
Verlauf der hinreichenden Verformung ist nur von der Verzahnungsgeometrie abhängig
und ändert sich bei den hier durchgeführten Berechnungen nicht.
1000 2500
Pressung (N/mm2 )
Linienlast (N/mm)
Linienlast Pressung
800 2000
600 1500
400 1000
200 500
0 0
A B D E
Abweichungen in Eingriffsrichtung (µm)
60
50
40
30 fh Vor- und Nachzeit

fa Korrektur
20 fw Zahnpaarverformung
fpe,lok Teilungsabweichung
10
0
A B D E
Eingriffsstrecke
Bild 58: Verlauf der Linienlast, Hertschen Pressung sowie Verformungen und Abweichungen
im Zahnkontakt über der Eingriffsstrecke bei unkorrigierter Verzahnung
Der Verlauf der Korrekturabweichung (markiert mit Sternsymbolen) ist in Bild 58 der
Vollständigkeit halber mit eingezeichnet und verläuft auf der Nulllinie.
Die Zahnpaarverformung (markiert mit Rautesymbolen) verläuft entsprechend der Lini-

enlast. Die größte Zahnpaarverformung tritt im theoretischen Einzeleingriffsgebiet auf.
Die örtliche Eingriffsteilungs-Abweichung fpe,lok ist die Summe der Einzelabweichun-

gen.
In Bild 59 ist der Verlauf der Größen bei einer Verzahnung gezeigt, die jeweils eine
lange Kopfrücknahme an Rad und Gegenrad besitzt. Die Verlängerung der Eingriffs-
strecke durch Vor- und Nachzeit ist durch die Korrektur reduziert. Die Linienlasten und
Pressungen im Bereich des theoretischen Eingriffsbeginns und Eingriffsendes sind zu-
1000 2500
Pressung (N/mm2 )
Linienlast (N/mm)
Linienlast Pressung
800 2000
600 1500
400 1000
200 500
0 0
A B D E
60
50
40

fa Korrektur
10
0
A B D E
Eingriffsstrecke
Bild 59: Verlauf der Linienlast, Hertschen Pressung sowie Verformungen und Abweichungen
im Zahnkontakt über der Eingriffsstrecke bei langer Kopfrücknahme an Rad und Ge-
genrad
rückgenommen.
Der Verlauf der Korrektur fa zeigt, dass die Kopfrücknahme mit dem Korrekturbetrag
Ca = 40 µm im gesamten Bereich der Vor- und Nachzeit voll wirksam ist. Im theo-
retischen Eingriffsfeld verringert sich der Korrekturwert ausgehend von den Eingriffs-
grenzen über dem Einzeleingriffsgebiet zu Null. Der Verlauf der wirksamen örtlichen
Eingriffsteilungs-Abweichung fpe,lok zeigt vergleichsweise geringe Schwankungen.
In Bild 60 sind die Ergebnisse einer Verzahnung mit kurzen Kopfrücknahmen an Rad
und Gegenrad gezeigt. Die Last- und Pressungsverteilung entspricht der Berechnung
mit langen Kopfrücknahmen in Bild 59. Hinsichtlich der Belastung der Flanken sind
1000 2500
Pressung (N/mm2 )
Linienlast (N/mm)
Linienlast Pressung
800 2000
600 1500
400 1000
200 500
0 0
A B D E
60
50
40

fa Korrektur
10
0
A B D E
Eingriffsstrecke
Bild 60: Verlauf der Linienlast, Hertschen Pressung sowie Verformungen und Abweichungen im
Zahnkontakt über der Eingriffsstrecke bei kurzer Kopfrücknahme an Rad und Gegenrad
kurze und lange Kopfrücknahme mit gleichem Rücknahmebetrag Ca gleichwertig.
Die Verläufe von Korrektur und wirksamer Teilungsabweichung unterscheiden sich auf-
grund der Korrekturlänge. Da nur ein kürzerer Teil der Eingriffsstrecke zur Verfügung
steht, um den vollen Korrekturbetrag zu erreichen, entsteht ein steilerer Anstieg des
Korrekturverlaufs. Damit bringt die kurze Kopfrücknahme größere Schwankungen der
wirksamen, örtlichen Teilungsabweichung mit sich, wodurch das Anregungsverhalten
der Verzahnung negativ beeinflusst wird.
Bild 61 zeigt den Verlauf von Belastung und Abweichungen für die Beispielverzahnung
mit langen Fußrücknahmen an Rad und Gegenrad. Der entscheidende Unterschied
zwischen Kopf- und Fußrücknahme besteht im Verlauf des Korrekturwertes im Bereich
1000 2500
Pressung (N/mm2 )
Linienlast (N/mm)
Linienlast Pressung
800 2000
600 1500
400 1000
200 500
0 0
A B D E
60
50
40
fh Vor- und Nachzeit
30 fa Korrektur
fw Zahnpaarverformung
20 fpe,lok Teilungsabweichung
10
0
A B D E
Eingriffsstrecke
Zahnkontakt über der Eingriffsstrecke bei langer Fußrücknahme an Rad und Gegenrad
der Vor- und Nachzeit. Während bei den Kopfrücknahmen der Korrekturbetrag Ca im
gesamten Bereich der Vor- und Nachzeit vollständig wirksam ist, verringert sich der
Korrekturwert der Fußrücknahme im Bereich der Vor- und Nachzeit mit wachsendem
Abstand von der Grenze der theoretischen Eingriffsstrecke.
Durch den nicht im gesamten vor- und nachzeitigen Eingriffsgebiet vollständig wirk-
samen Korrekturbetrag steigen die Pressungswerte über die Werte an den Grenzen
des theoretischen Eingriffsgebiets. Die lange Ausführung der Fußrücknahme führt zu
geringen Schwankungen der Teilungsabweichung.
Die kurze Ausführung der Fußrücknahmen an Rad und Gegenrad sind bei statischer
Berechnung ohne Vor- und Nachzeit hinsichtlich der Flankenbelastung gleichwertig zur
langen Ausführung. Wird die Vergrößerung des Überdeckungsgrades jedoch bei der
Berechnung berücksichtigt, ergeben sich geänderte Verläufe sowohl bei den Belastun-
gen als auch bei den Abweichungen (siehe Bild 62). Durch die kurze Ausführung ist
1000 2500
Pressung (N/mm2 )
Linienlast (N/mm)
Linienlast Pressung
800 2000
600 1500
400 1000
200 500
0 0
A B D E
60
50
40

fa Korrektur
10
0
A B D E
Eingriffsstrecke
Zahnkontakt über der Eingriffsstrecke bei kurzer Fußrücknahme an Rad und Gegenrad
die Korrektur in einem kleineren Bereich der Vor- und Nachzeit wirksam als bei langer
Ausführung. Dies führt zu Last- und Pressungsüberhöhungen außerhalb des theoreti-
schen Eingriffsgebiets. In diesem Berechnungsbeispiel bringt die kurze Fußrücknahme
nur eine Entlastung im Bereich der theoretischen Eingriffsgrenzen. Der Eingriffsbeginn
und das Eingriffsende unter Last sind von der Korrektur nicht betroffen. Äquivalent zur
kurzen Kopfrücknahme bringt die kurze Ausführung der Fußrücknahme Nachteile bei
der Verzahnungsanregung mit sich.
Zusammenfassung
Die berechnete Beispielverzahnung zeigt beim angenommenen Belastungsfall im un-

korrigierten Zustand eine deutliche Verlängerung der Eingriffsstrecke durch lastbeding-
te Verformungen. Es entstehen Pressungswerte im Bereich der Vor- und Nachzeit, die
auf dem Niveau des theoretischen Einzeleingriffsgebiets liegen. Bei der berechneten
Verzahnung bewirkt die lange Kopfrücknahme eine sinnvolle Reduzierung der Last im
vor- und nachzeitigen Eingriffsgebiet. Die höchsten Pressungen treten dann im Be-
reich des Einzeleingriffsgebiets auf. Durch die geringen Schwankungen der wirksa-
men örtlichen Teilungsabweichung fpe,lok beim Durchwälzen kann ein anregungsarmer
Lauf erreicht werden. Die kurze Kopfrücknahme ist hinsichtlich der Flankenbelastung
der langen Ausführung gleichwertig, bringt jedoch Nachteile bei der Verzahnungsanre-
gung. Bei der Betrachtung der Verhältnisse im Zahnkontakt ohne Berücksichtigung der
Vor- und Nachzeit sind Kopf- und Fußrücknahmen als gleichwertig anzusehen. Jedoch
zeigen sich Unterschiede der Verläufe in der Vor- und Nachzeit. Während Kopfrück-
nahmen im gesamten Bereich der Vor- und Nachzeit mit ihrem vollen Korrekturbetrag
wirksam sind, reduziert sich bei Fußrücknahmen der wirksame Korrekturwert wie im
theoretischen Eingriffsgebiet mit dem Abstand von den theoretischen Eingriffsgrenzen.
Vor Allem bei Verzahnungen mit deutlicher Neigung zu Vor- und Nachzeit sind Fußrück-
nahmen oft nicht ausreichend, um Zahneingriffe außerhalb des theoretischen Eingriffs-
gebiets vollständig zu vermeiden.
6 Berücksichtigung der detaillierteren Berechnungs-

möglichkeiten bei der Bestimmung der Verzahnungs-
tragfähigkeit
Zur Beurteilung der Verzahnung bezüglich eines Zahnradschadens haben sich ver-
schiedene Tragfähigkeitsberechnungsverfahren etabliert. Der am weitesten verbreitete
Nachweis für Verzahnungstragfähigkeit wird nach ISO6336 geführt. Part 2 und Part 3
der Norm enthalten Berechnungsvorschriften zur Bestimmung eines Sicherheitsfaktors
zur Beurteilung der Eintrittswahrscheinlichkeit eines Schadens auf der Zahnflanke oder
im Zahnfuß. Die Ungleichmäßigkeit der Last entlang der Verzahnungsbreite wird hierbei
mit den Breitenlastfaktoren KHβ und KF β berücksichtigt.
Das EDV-Programm RIKOR beinhaltet zwei unterschiedliche Berechnungsansätze für

die Berechnung der Lastverteilung. Einen ebenen, zweidimensionalen und einen ört-
lichen, dreidimensionalen Berechnungsansatz. Der ebene Ansatz erlaubt die Berech-
nung der Lastverteilungsfaktoren KHβ für die Flanke und KF β für den Zahnfuß aus der
Breitenlastverteilung, die mit einer über dem Profil gemittelten Verzahnungssteifigkeit
berechnet wird.
Die höherwertige Methode ist die dreidimensionale Methode, die unter Berücksichti-
gung örtlicher Zahnsteifigkeiten und der Aufteilung der Verzahnungskraft auf mehrere
im Eingriff befindliche Zahnpaare eine topologische Lastverteilung bestimmt. Mit den in
dieser Arbeit beschriebenen Methoden zur detaillierten Berechnung von Welle-Lager-
Systemen mit mehrdimensional beanspruchten und nichtlinearen Steifigkeitsanteilen
sowie der Berücksichtigung des geänderten Profilüberdeckungsgrades unter Last bei
verformten bzw. abweichungsbehafteten Verzahnungen lassen sich zutreffende Last-
verteilungen auf den Flanken der Verzahnungen berechnen.
Die bisher angesprochenen Verfahren zur Bestimmung der Breitenlastfaktoren KHβ und
KF β basieren auf der getrennten Berechnung einer mittleren Gesamtzahnfedersteifig-
keit und einer wirksamen Flankenlinienabweichung, welche in eine Lastüberhöhung
umgerechnet werden. Dreidimensionale Linienlastverteilungen können auch beispiels-
weise durch Rückrechnung gemessener Spannungen in den Fußausrundungen der
Verzahnung ermittelt werden. Aus diesen gemessenen topologischen Lastverteilungen
können Gesamtzahnfedersteifigkeit und Flankenlinienabweichung nicht getrennt ermit-
telt werden, wenn beide unbekannt sind. Zur Verwendung der topologischen Lastvertei-
lung in Form von Breitenlastfaktoren in einem standardisierten Tragfähigkeitsnachweis
ist eine direkte Rückrechnung in eine Breitenlastverteilung notwendig. Für die Ableitung
120 Verzahnungstragfähigkeit mit erweiterten Berechnungsverfahren
eines normkonformen Breitenlastfaktors KHβ aus der dreidimensionalen Lastverteilung

wird hier eine Berechnungsvorschrift vorgeschlagen.
An RIKOR sind höherwertige Tragfähigkeitsberechnungen für Zahnflanke und Zahn-

fuß angeschlossen, die auf der topologischen Lastverteilung basieren. Ausgehend von
der dreidimensionalen Linienlastverteilung werden maßgebende, zur Normrechnung
schadensäquivalente Beanspruchungen auf der Zahnflanke und im Zahnfuß berech-
net. Die Gültigkeit der Berechnungsverfahren unter Verwendung der detaillierteren Be-
rechnungsergebnisse muss überprüft werden. In dieser Arbeit wird die Anwendung des
um die Bereiche der Vor- und Nachzeit erweiterten Berechnungsumfangs bei der Be-
stimmung der Lastverteilung auf die Bestimmung der Zahnfußtragfähigkeit untersucht.
6.1 Ermittlung des Breitenlastfaktors KHβ aus einer dreidimensio-

nalen Lastverteilung
In den Tragfähigkeitsberechnungsverfahren nach ISO 6336 [35] wird unter Anderem
die Ungleichmäßigkeit der Verzahnungskraft über der Zahnbreite berücksichtigt. Der
Breitenlastfaktor KHβ berücksichtigt den Effekt der Lastüberhöhung über der Verzah-
nungsbreite für die Berechnung der Flankenpressung σH . In KHβ werden nur Lastüber-
höhungen berücksichtigt, die aus Verformungen und Abweichungen resultieren, die von
den unterschiedlichen Eingriffsstellungen beim Durchwälzen der Verzahnung unabhän-
gig sind. Bei der Berechnung der Sicherheit gegen Grübchenschaden auf den Flanken
werden eventuelle Last- bzw. Pressungsüberhöhungen über der Verzahnungsbreite,
die beispielsweise aus der Schwankung der Gesamtberührlinienlänge resultieren, in
weiteren Faktoren wie dem Überdeckungsfaktor Z berücksichtigt. Für den Tragfähig-
keitsnachweis gegen Grübchen nach ISO 6336 part 2 wird die auftretende Flankenpres-
sung am Ritzel σH1 bzw. am Rad σH2 der zulässigen Flankenpressung σHG gegenüber-
gestellt und daraus die Sicherheit SH bezüglich Grübchen berechnet. Die folgenden
Gleichungen zeigen einen Auszug aus den Berechnungsgleichungen nach ISO 6336
part 2. Die Sicherheit gegen Grübchen berechnet sich zu:
σHG,i
SH,i = (58)
σH,i
SH,i [−] Sicherheit gegen Grübchenschaden auf der Zahnflanke von Rad
i
i [−] Index für Ritzel (i=1) oder Rad (i=2)
N/mm2 zulässige Flankenpressung von Rad i

σHG,i
N/mm2 auftretende Flankenpressung von Rad i

σH,i
Mit der Flankenpressung am Ritzel:
(59)
p
σH,1 = ZB σH0,1 KA Kv KHβ KHα
Mit der Flankenpressung am Rad:
(60)
p
σH,2 = ZD σH0,2 KA Kv KHβ KHα
N/mm2 auftretende Flankenpressung von Rad i

σH,i
ZB [−] Ritzel-Einzeleingriffsfaktor
ZD [−] Rad-Einzeleingriffsfaktor
N/mm2 nominelle Flankenpressung von Rad i im Wälzpunkt

σH0
KA [−] Anwendungsfaktor
Kv [−] Dynamikfaktor
KHβ [−] Breitenfaktor für Flankenpressung
KHα [−] Stirnfaktor für Flankenpressung
Und der Nennpressung an Rad i:

r
Ft u + 1
σH0,i = ZH ZE Z Zβ · (61)
d1 b u
ZH [−] Zonenfaktor ZE [−] Elastizitätsfaktor

Z [−] Überdeckungsfaktor Zβ [−] Schrägenfaktor
Ft [N ] Nenn-Umfangskraft b [mm] Zahnbreite
d1 [mm] Teilkreisdurchmesser des Rit- u [−] Zähnezahlverhältnis
zels
Die Flankenfestigkeit wird berechnet nach:
σH,lim ZN T σHG
σHP = ZL ZV ZR ZW ZX = (62)
SH,min SH,min
N/mm2 Dauerfestigkeitswert für Flankenpressung

σH,lim
ZN T [−] Lebensdauerfaktor für Flankenpressung
SH,min [−] Geforderter Mindest-Sicherheitsfaktor
ZL [−] Schmierungsfaktor
ZV [−] Geschwindigkeitsfaktor
ZR [−] Rauheitsfaktor
ZW [−] Werkstoffpaarungsfaktor
ZX [−] Größenfaktor für Flankenpressung
N/mm2 Grübchen-Grenzfestigkeit

σHG
Der Anwendungsfaktor KA berücksichtigt alle Kräfte, die über die Nenn-Umfangskraft

Ft hinaus von außen in das Getriebe eingeleitet werden. Der Dynamikfaktor Kv be-
rücksichtigt die Auswirkung der inneren dynamischen Kräfte, die durch Schwingungen
von Ritzel und Rad gegeneinander hervorgerufen werden, auf die Flankenpressung.
Der Stirnfaktor KHα berücksichtigt die Auswirkung ungleichmäßiger Kraftaufteilung auf
mehrere gleichzeitig im Eingriff befindliche Zahnpaare.
Die Einzeleingriffsfaktoren ZB,D dienen bei Geradverzahnungen zur Umrechnung der

Flankenpressung im Wälzpunkt C auf die Flankenpressung im inneren Einzeleingriffs-
punkt B des Ritzels bzw. D des Rades (s. Gleichung 62). Bei Sprungüberdeckungen
β > 1, 0 werden ZB und ZD gleich eins gesetzt, die Berechnung wird für den Wälzkreis
ausgeführt. Der Zonenfaktor ZH berücksichtigt den Einfluss der Zahnflankenkrümmung
auf die Flankenpressung im Wälzpunkt und die Umrechnung der Umfangskraft am Teil-
zylinder auf die Normalkraft am Wälzzylinder. Der Elastizitätsfaktor ZE berücksichtigt
den Einfluss der werkstoffspezifischen Größen E (Elastizitätsmodul) und ν (Poisson-
Konstante) auf die Flankenpressung. Z berücksichtigt den Einfluss der effektiven Be-
rührlinienlänge. Der Schrägenfaktor Zβ berücksichtigt den Einfluss des Schrägungswin-
kels auf die Grübchentragfähigkeit, für eine Geradverzahnung beträgt er Zβ = 1. In der
Berechnung der zulässigen Flankenpressung geben die Faktoren ZL , ZV , ZR den Ein-
fluss des Schmierstoffs, der Umfangsgeschwindigkeit und der Flankenrauheit wieder.
Der Werkstoffpaarungsfaktor ZW berücksichtigt die Zunahme der Grübchentragfähig-
keit eines Stahlzahnrades aufgrund der Paarung mit einem gehärteten oder wesentlich
härteren Ritzel mit glatten Zahnflanken. Der Größenfaktor ZX berücksichtigt den statis-
tischen, den festigkeitstheoretischen und den technologischen Größeneinfluss auf die
Grübchentragfähigkeit.
Nach Methode B der ISO 6336 wird der Breitenlastfaktor KHβ über ein computerunter-
stütztes Verfahren bestimmt. Hierbei müssen alle relevanten Elastizitäten und Abwei-
chungen der beteiligten Getriebeelemente berücksichtigt werden. Der Breitenlastfaktor
zur Berechnung der Flankentragfähigkeit ist definiert nach Gleichung 63 als maximale
lokale Verzahnungskraft pro Breitenabschnitt bezogen auf die mittlere Verzahnungs-
kraft pro Breite.
(F/b)max
KHβ = (63)
Fm /b
KHβ [−] Breitenlastfaktor (Flanke)
(F/b)max [N/mm] maximale Umfangskraft am Teilkreis im Stirnschnitt je Zahnbrei-
teneinheit
Fm /b [N/mm] Umfangskraft am Teilkreis im Stirnschnitt je Zahnbreite
6.1.1 Ebene, zweidimensionale Methode

Mit dem Berechnungsprogramm RIKOR kann ein normkonformer Breitenlastfaktor be-
stimmt werden, bei dem das Welle-Lager-System, Verformung des Radkörpers, Ver-
schiebungen aus Gehäuse- und Fundamentverformung sowie Verformungen und Ab-
weichungen im Zahneingriff berücksichtigt werden. Die Breitenlastverteilung wird hier-
bei anhand einer zweidimensionalen, ebenen Betrachtungsweise ermittelt. Die Steifig-
keit der Verzahnung wird über der Verzahnungsbreite konstant angesetzt.
In Bild 63 sind beispielhaft der Verlauf der Zahnpaarsteifigkeiten und der Gesamtzahn-
federsteifigkeit bei einer Geradverzahnung dargestellt. In den Doppeleingriffsgebieten
zwischen A und B bzw. zwischen D und E addieren sich die Zahnpaarsteifigkeiten der
im Eingriff stehenden Zahnpaare zur Gesamtzahnfedersteifigkeit. Im Einzeleingriffs-
gebiet zwischen B und D entspricht die Gesamtzahnfedersteifigkeit der Zahnpaarstei-
figkeit des im Eingriff stehenden Zahnpaars. Das zeitliche Mittel der Gesamtzahnfeder-
steifigkeit ist die Eingriffsfedersteifigkeit cγ .
cγ
Steifigkeit (N/mm/µm)
Zahnpaar 1
Zahnpaar 2
Zahnpaar 3
Gesamtzahn-
federsteifigkeit
Eingriffs-
federsteifigkeit cγ
A B D E
Eingriffsstrecke gα (mm)
Bild 63: Verlauf der Zahnpaar- und Gesamtfedersteifigkeiten über der Eingriffsstrecke bei Ge-
radverzahnung
Im Berechnungsprogramm RIKOR wird die Eingriffsfedersteifigkeit cγ nach ISO6336-

Stand 1996 Methode B berechnet. Diese Methode basiert auf elastizitätstheoretischen
Untersuchungen von Weber und Banaschek [62] an Geradstirn-Vollscheibenrädern. Mit
Hilfe einer Reihenentwicklung von Schäfer [51] wurde aus dem Verfahren ein einfacher
Ansatz für Stirnräder mit Bezugsprofil nach DIN 867 [10] abgeleitet. Durch verschiede-
ne Korrekturfaktoren kann diese Methode auch für Zahnräder mit Steg und Zahnkranz,
Schrägverzahnung bzw. Bezugsprofilen abweichend von DIN 867 angewendet werden.
Die Eingriffsfedersteifigkeit cγ ist abhängig von der Profilüberdeckung εα , vgl. Glei-

chung 64.
cγ = c0 (0.75 εα + 0.25) (64)

h i h i
N/µm N/µm
cγ mm Eingriffsfedersteifigkeit c0 mm Einzelfedersteifigkeit
Verformungen des
Fundaments und
Gehäuses
Steifigkeitsmatrix des
Welle-Lager-Systems
Abweichungen der
Zahnflanken
Verzahnungssteifigkeit
Welle-Lager-Systems
Verformungen des
Fundaments und
Gehäuses
Bild 64: Federmodell zur Bestimmung der Breitenlastverteilung mit der ebenen Methode
In Bild 64 ist ein Federmodell zur Berechnung der Breitenlastverteilung mit einer auf die
Zahnbreite reduzierten, ebenen Methode gezeigt. Zur Bestimmung der Breitenlastver-
teilung wird die Verzahnung in mehrere Breitenabschnitte mit gleicher Breite und Ver-
zahnungssteifigkeit cγ unterteilt. Die einzelnen Breitenabschnitte der Verzahnung las-
sen sich unabhängig voneinander verformen. Herstellungsabweichung und Flankenkor-
rekturen werden als Abweichungen der Zahnflanken berücksichtigt. Die Verformungen
des Fundaments und Gehäuses sind als Abweichungen vorgegeben und bewirken eine
von der Belastung unabhängige Verschiebung und Verformung der Welle. Das Welle-
Lager-System wird als geschlossenes System unter Annahme konstanter Breitenlast
gelöst. Hierbei werden die Betriebspunkte der Lager und die Wellenverformung, die von
der Breitenlastverteilung unabhängig sind, bestimmt. Zusätzlich wird die auf die Brei-
tenabschnitte der Verzahnung reduzierte Steifigkeitsmatrix der Welle bestimmt, welche
auch die gegenseitige Beeinflussung der Breitenabschnitte der Welle enthält. Somit
sind auch die Anteile der Wellenverformung bei der Berechnung enthalten, die aus ei-
ner ungleichmäßigen Breitenlastverteilung entstehen.
Bei vollem Breitentragen überträgt jeder Breitenabschnitt der Verzahnung einen Teil
der Verzahnungskraft. Die Verteilung der Verzahnungskraft auf die einzelnen Breiten-
abschnitte entspricht der Breitenlastverteilung der Verzahnung. Aus der maximalen lo-
kalen Breitenlast und der mittleren Breitenlast pro Verzahnungsbreite wird der Breiten-
lastfaktor KHβ berechnet.
6.1.2 Topologische, dreidimensionale Methode

Das Getriebeberechnungsprogramm RIKOR bietet zusätzlich zur ebenen, zweidimen-
sionalen Methode zur Bestimmung der Breitenlastverteilung auch eine topologische
Methode, mit der die lokalen Belastungen auf den Zahnflanken berechnet werden kön-
nen. Bei dieser Methode werden die Belastungszustände der Verzahnung in mehreren
diskreten Eingriffsstellungen berechnet.
In Bild 65 ist das Federmodell zur Berechnung der topologischen Lastverteilung für ei-
ne Eingriffsstellung gezeigt. Die Verformungen des Gehäuses und Fundaments sowie
die Steifigkeitsmatrix des Welle-Lager-Systems entsprechen denen der zweidimensio-
nalen Methode. Je nach Eingriffsstellung sind ein oder mehrere Zahnpaare im Ein-
griff. Jedes Zahnpaar wird im Modell mit einer separaten Steifigkeitsmatrix abgebildet.
Die Steifigkeitsmatrix eines Zahnpaars enthält die Anteile aus Zahnwurzelverformung,
Zahnverformung und Hertzscher Abplattung. Jeder Steifigkeitsmatrix eines Zahnpaars
ist ein Abweichungsvektor zugeordnet, mit dem Verzahnungskorrekturen bzw. Verzah-
nungsabweichungen berücksichtigt werden können. Sowohl die Steifigkeitsmatrizen als
auch die Abweichungsvektoren der verschiedenen Zahnpaare können unterschiedlich
sein.
Das zentrale Ergebnis der dreidimensionalen Berechnungsmethode ist die Lastvertei-

lung über dem Eingriffsgebiet, wobei die Verzahnungskraft in einer Eingriffsstellung
auch über mehrere Berührlinien übertragen werden kann. Das Eingriffsgebiet ist die
Fläche aus Eingriffsstrecke und Verzahnungsbreite. Jeder Berechnungspunkt auf der
Eingriffsfläche kann durch eine Breitenkoordinate ξ und eine Eingriffskoordinate η be-
schrieben werden. Zu jedem Berechnungspunkt existiert eine lokale Berührlinienlast
Verformungen des
Fundaments und
Gehäuses
Welle-Lager-Systems
Welle 1
Steifigkeitsmatrixt
Zahnpaar 1
Hertzsche Abplattung
Steifigkeitsmatrix
Zahnverformung (Biegung und Schub)
Zahnpaar 2
Zahnwurzelverformung Welle-Lager-Systems
Welle 2
Verformungen des
Fundaments und
Gehäuses
Bild 65: Federmodell zur Bestimmung der topologischen Lastverteilung
pro Breite fb,3D , die als Umfangskraft am Grundkreis im Stirnschnitt pro Breitenein-
heit definiert ist. Die Berechnungsergebnisse der dreidimensionalen Linienlastvertei-
 
fb,3D
lung aus RIKOR werden als Wertetripel exportiert und liegen in der Form 
 
 ξ 

η
vor.
Die dreidimensionale Linienlastverteilung enthält Informationen der Lastverteilung so-

wohl in Breitenrichtung als auch in Eingriffsrichtung.
Zur Ermittlung des Breitenlastfaktors KHβ muss die Linienlastverteilung auf der Flanke
auf eine Breitenlastverteilung der Verzahnung reduziert werden. Hierzu wird die Linien-
lastverteilung für jeden Breitenabschnitt entlang einer Eingriffsteilung gemittelt, wobei
Linienlasten, die im Mehrfacheingriffsgebiet von verschiedenen Zahnpaaren übertra-
gen werden, aufsummiert werden. Dies ist notwendig, da die mittlere Linienlast der
Verzahnung pro Breitenabschnitt berechnet werden muss und damit die Summe der
Kräfte aller im Eingriff befindlicher Zahnpaare berücksichtigt werden muss.
In Bild 66 ist die Linienlastverteilung einer Geradverzahnung dargestellt. Die Gerad-

verzahnung ist mit einer Schrägungswinkelkorrektur als äußerer Abweichung versehen,
wodurch die Linienlasten hin zu größeren Breitenkoordinaten ansteigen. Berührlinie 1
ist eine Berührlinie im Doppeleingriffsgebiet, Berührlinie 8 befindet sich im Einzelein-
griffsgebiet. Berührlinie 13 ist eine Berührlinie im Doppeleingriffsgebiet, die auf einem

zweiten Zahnpaar gemeinsam mit Berührlinie 1 die Verzahnungskraft überträgt. Die
wirksame Lastverteilung auf die Welle aus der Verzahnung im Doppeleingriffsgebiet
einer diskreten Eingriffsstellung ist folglich die Summe der Berührlinienlasten dieser
Eingriffsstellung. Durch Mittelung der wirksamen Lastverteilungen auf die Welle über
eine Eingriffsteilung ergibt sich die Breitenlastverteilung der Verzahnung.
fb,3D Berührlinie 1
Berührlinie 8
x
Berührlinie 13
h
Bild 66: Lastverteilungsunterschiede in Breitenrichtung
Durch eine Mittelung der Lastverteilung in Profilrichtung kompensieren sich Unterschie-

de der Lastverteilung über dem Profil. Es ergibt sich eine Breitenlastverteilung, deren
Ungleichmäßigkeit aus Einflüssen über der Verzahnungsbreite resultiert.
Im Folgenden ist eine Beispielberechnung des Breitenlastfaktors KHβ ausgehend von

einer topologischen Linienlastverteilung gezeigt. Die zugrunde gelegte Linienlastver-
teilung ist in Bild 67 gezeigt. Für die Berechnung werden Berechnungspunkte an vier
Breitenkoordinaten ξ = 15, 45, 75, 105 und sechs Eingriffskoordinaten η verwendet. Die
Berechnungspunkte sind in Bild 67 an den Schnittpunkten von Linienlastlinien und Ebe-
nen der Breitenkoordinaten eingezeichnet. Die topologische Lastverteilung liegt in Form
von 24 Mess- bzw. Berechnungswerten vor. Jeder Messwert besteht aus der lokalen
Linienlast fb,3D sowie den Messkoordinaten bestehend aus Breitenkoordinate ξ und
Profilkoordinate η. Die Profilüberdeckung der Verzahnung sei εα = 1.5.
durchschnittliche Linienlast über

der Eingriffsstrecke fb,3D,x
fb,3D
Linienlast
x
Ei
ng e
ri fsb reit
ff
ss Ein grif
tr
ec
ke h
Bild 67: Dreidimensionale Linienlastverteilung mit Berechnungsbreiten
Zur Bestimmung der über einer Eingriffsteilung gemittelten Breitenlastverteilung wer-

den die berechneten Linienlasten in j = 4 Gruppen gleicher Breitenkoordinaten un-
terteilt. Die j Gruppen von Linienlasten gleicher Breite enthalten n = 6 Werte, deren
Positionen auf der Eingriffsstrecke gleichmäßig verteilt sind. Der Durchschnittswert der
Linienlast über der gesamten Eingriffsstrecke ist die mittlere Zahnpaarkraft pro Breite
fb,3D,ξ .
Näherungsweise ist der Anteil der n Werte gleicher Breite, die auf einer Eingriffsteilung
liegen, nT eilung = n/εα . Deshalb wird der Mittelwert der Linienlasten, der über der ge-
samten Eingriffsstrecke gemittelt ist, mit εα multipliziert, um ihn auf eine Eingriffsteilung
zu beziehen. Hierfür gilt die numerische Näherung nach Gleichung 65. Der über einer
Eingriffsteilung gemittelte Wert der Linienlastverteilung (Fb /b)3D entspricht der Verzah-
nungskraft pro Breite und ist die Summe der Linienlasten pro Breitenabschnitt bezogen
auf die Anzahl der Werte einer Eingriffsteilung.
n
εα X
(Fb /b)3D,ξ = fb,3D,ξ,i (65)
n i=1
(Fb /b)3D,ξ [N/mm] Mittelwert der Verzahnungskraft bei Verzahnungsbreite ξ

n [−] Anzahl der Berechnungspunkte mit der Breitenkoordinate ξ
εα [−] Profilüberdeckung
fb,3D,ξ [N/mm] Berührlinienlast im Stirnschnitt an den Grundkreis an der Brei-
tenkoordinate ξ
Diese Mittelung setzt voraus, dass die Mess- bzw. Berechnungspunkte einer Breiten-
gruppe der Linienlastverteilung über der Eingriffsstrecke gleichmäßig verteilt sind. Von
der Eingriffsstellung abhängige Einflüsse auf die Linienlastverteilung gleichen sich über
einen gesamten Zahneingriff aus.
Bei schrägverzahnten Verzahnungen verlaufen die Berührlinien schräg über der Ein-
griffsfläche. Hierdurch entsteht für einzelne Berührlinien ein Zusammenhang von Stei-
figkeitsunterschieden in Eingriffsrichtung und Lastverteilung in Breitenrichtung. Auch
dieser Einfluss aus der veränderlichen Steifigkeit in Profilrichtung wird durch die Mitte-
lung in Profilrichtung weitestgehend kompensiert.
Aus der Breitenlastverteilung (Bild 68) werden der Mittelwert (Fb /b)3D,mit und der Ma-
ximalwert (Fb /b)3D,max bestimmt.
1200
1000
Linienlast pro Breite (N/mm)
800
600
KHβ,3D : 1.141 Breitenlast (F/b)3D

400 mittlere Last: 1067.70 N/mm mittlere Last (F/b)3D,mit
maximale Last: 1218.38 N/mm
maximale Last (F/b)3D,max
α : 1.327
200
0
0 20 40 60 80 100 120
Verzahnungsbreite (mm)
Bild 68: Breitenlastverteilung, ermittelt aus der dreidimensionalen Linienlastverteilung
(Fb /b)3D,max
KHβ,3D = (66)
(Fb /b)3D,mit
KHβ,3D [−] Breitenlastfaktor für die Flanke aus einer 3-D Linienlastverteilung
(Fb /b)3D,max [N/mm] Maximalwert der über einer Eingriffsteilung gemittelten Verzah-
nungskraft pro Breite
(Fb /b)3D,mit [N/mm] Mittelwert der über einer Eingriffsteilung gemittelten Verzah-
nungskraft pro Breite
Die Berechnung von KHβ als dimensionsloser Faktor mit Umfangskräften an den
Grundkreis ist zulässig, da das Verhältnis von Kräften an den Teilkreis und Kräften
an den Grundkreis konstant ist.
6.1.3 Vergleich der Methoden

In der zweidimensionalen Methode von RIKOR wird die Zahnfedersteifigkeit nach der
ISO 6336 verwendet. In der dreidimensionalen Methode von RIKOR wird die Verfor-
mung von Gerad- und Schrägverzahnungen auf Basis der Plattenmechanik berechnet.
Die Plattensteifigkeit wird nach der Methode von Weber und Banaschek an die Zahn-
steifigkeit angepasst.
Bei der Bestimmung der Breitenlastverteilung mit der ebenen, zweidimensionalen Me-
thode sind die Breitenabschnitte der Verzahnung unabhängig voneinander verformbar.
Das bedeutet, dass ein unbelasteter Abschnitt unverformt bleibt, auch wenn ein be-
nachbarter Abschnitt verformt ist. Bei der dreidimensionalen Methode sind die Breiten-
abschnitte nicht unabhängig voneinander verformbar. Ist ein Breitenabschnitt belastet
und ein benachbarter Breitenabschnitt unbelastet, wird auch der unbelastete Abschnitt
mitverformt. Hieraus resultiert eine erhöhte Steifigkeit des belasteten Abschnitts, da
er vom unbelasteten Abschnitt unterstützt wird. Besonders bei Verzahnungen, deren
Berührlinien nicht über die gesamte Verzahnungsbreite tragen (z.B. bei Schrägverzah-
nungen oder unvollständigem Tragbild über die Breite), treten nach der dreidimensio-
nalen Methode höhere Steifigkeiten pro Breitenabschnitt auf. Hieraus resultiert eine
ungleichmäßigere Breitenlastverteilung und ein höherer Wert für KHβ .
Neben der genaueren Berechnung der Zahnnachgiebigkeiten kann auch die Erhöhung
des Überdeckungsgrades aufgrund von vor- und nachzeitigem Zahneingriff berücksich-
tigt werden. Bei nicht ausreichender Profilkorrektur der Zahnräder kann vor- und nach-
zeitiger Zahneingriff stattfinden, der zu einer höheren Profilüberdeckung unter Last εα,w
und damit auch zu einer höheren mittleren Verzahnungssteifigkeit cγ führt.
6.2 Berücksichtigung des vor- und nachzeitigen Zahneingriffs bei

der Berechnung der Zahnfußtragfähigkeit nach FVA 257
Im Forschungvorhaben Nr. 257 [45] der Forschungsvereinigung für Antriebstechnik e.V.
(FVA) wurde eine gegenüber der ISO 6336 erweiterte Berechnungsmethode zur Be-
stimmung der Zahnfußsicherheit entwickelt, die im EDV-Programm RIKOR eingebun-
den ist. Das Programm RIKOR bietet die Möglichkeit, Zahnfußspannungen unter Be-
rücksichtigung der tatsächlich vorliegenden Eingriffsverhältnisse und der Aufteilung der
Gesamtverzahnungskraft auf die im Eingriff befindlichen Zahnpaare zu bestimmen. Auf
Basis der von RIKOR ermittelten örtlichen Zahnfußspannungen wird eine schadensä-
quivalente Vergleichsspannung bestimmt, die mit dem entsprechenden Festigkeitswert
der ISO 6336 Part 5 ins Verhältnis gesetzt wird.
Im Rahmen des Forschungsvorhabens Nr. 30/VI der FVA wurde das Programm RI-
KOR um den Einfluss des vor- und nachzeitigen Zahneingriffs erweitert. Wird dieser
Einfluss bei der Berechnung berücksichtigt, kann sich die Aufteilung der Gesamtver-
zahnungskraft auf die im Eingriff befindlichen Zahnpaare lastbedingt ändern. Um die
detaillierteren Berechnungsergebnisse von RIKOR I in das Tragfähigkeitsverfahren ein-
bringen zu können, muss zunächst überprüft werden, inwieweit das Verfahren und die
hinterlegten Festigkeitswerte ihre Gültigkeit behalten.

20.00
0.00 0.00
Profilüberdeckung εα - 1.37
Sprungüberdeckung εβ - 0.0
Breite b mm 15.00
Werkzeugkopfhöhenfaktor haP 0 ∗ - 1.5
Werkzeugkopfabrundungsrad. ρa0 ∗ - 0.2
Tabelle 18: Verzahnungsdaten der Prüfgeradverzahnung V1 nach [46]
In Tabelle 18 sind die wichtigsten Geometriedaten einer Prüfgeradverzahnung zusam-

mengestellt. Anhand dieser Prüfverzahnung soll der Einfluss der Überdeckung unter
Last bei korrigierter und unkorrigierter Verzahnung auf die Zahnfußtragfähigkeit erläu-
tert werden.
Die Grundlage dieses Verfahrens stellt die topologische Lastverteilung dar. In Bild 69
und Bild 70 sind die Linienlastverteilungen einer unkorrigierten Geradverzahnung ohne
und mit vor- und nachzeitigem Zahneingriff dargestellt.
Linienlast
Ei
ng
ri
ff
ss e
tr gsb reit
ec a hnun
ke Verz
Bild 69: Dreidimensionale Linienlastverteilung über der Eingriffsfläche ohne Vor- und Nachzeit
In Bild 69 ist die Lastübertragung durch Beginn A und Ende E der geometrischen Ein-
griffsstrecke begrenzt. Berührlinien außerhalb der geometrischen Eingriffsstrecke wer-
den nicht beachtet. Der Übergang von Doppel- zu Einzeleingriff in Punkt B sowie der
Übergang von Einzel- zu Doppeleingriff in Punkt D sind sprunghaft. Üblicherweise tre-
ten bei Geradverzahnungen in den äußeren Einzeleingriffspunkten B und D die maxi-
malen Zahnfußbiegemomente im Zahnfuß für Rad und Ritzel auf.
In Bild 70 wird auch außerhalb der geometrischen Eingriffsgrenzen A und E Last über-
tragen. Durch diese Erhöhung des Überdeckungsgrades sind die äußeren Bereiche
des Einzeleingriffs teilweise entlastet. Durch die Verringerung der Linienlast in den Be-
reichen, aus denen das maximale Zahnfußbiegemoment resultiert, sinkt die maximale
Zahnfußspannung der Verzahnung.
Durch Profilkorrekturen kann die Last in den Doppeleingriffsgebieten von einem Zahn-
paar auf ein anderes umverteilt werden. Bei Profilüberdeckungen zwischen eins und
zwei bewirken Rücknahmen am Zahnkopf eine Verschiebung der Last vom Eingriffs-
Linienlast
A’
A
Ei
ng
ri
ff
ss mm
tr
ec eite
ke E nun gsbr
E’ Ve rzah
Bild 70: Dreidimensionale Linienlastverteilung über der Eingriffsfläche mit Vor- und Nachzeit
rand hin zu den gegenüberliegenden inneren Bereichen des Doppeleingriffsgebietes.
In Bild 71 ist die Linienlastverteilung der Geradverzahnung nach Tabelle 18 unter Be-
rücksichtigung von Kopfrücknahmen an Ritzel und Rad mit dem Betrag Ca = 40µm
dargestellt. Bei der Berechnung sind die Eingriffsbereiche der Vor- und Nachzeit nicht
berücksichtigt. Durch die Kopfrücknahmen, die den Eingriffsbeginn und das Eingriffsen-
de bei dem berechneten Drehmoment am Ritzel von T1 = 550N m nahezu vollständig
entlasten, wird die Eingriffsstellung, bei der die maximale Zahnfußspannung auftritt,
nicht verändert.
In Bild 72 ist die Linienlastverteilung der korrigierten Verzahnung unter Berücksichti-

gung der Vor- und Nachzeit gezeigt. Durch die Profilkorrekturen ist der Effekt des vor-
und nachzeitigen Zahneingriffs stark reduziert. Die Übergänge von Einzel- zu Doppel-
eingriffsgebiet verlaufen durch die lastbedingte Erhöhung der Profilüberdeckung steti-
ger als in Bild 71, jedoch sind die Absolutwerte der Linienlasten entlang der Eingriffs-
strecke vergleichbar.
Ausgehend von der Linienlastverteilung wird in RIKOR für die einzelnen Lastverläufe
der berechneten Berührlinien F (x) der Verlauf des spezifischen Zahnfußbiegemomen-
tes M b (x) entlang der Breite x bestimmt. In Bild 73 ist schematisch der Biegemomen-
tenverlauf dargestellt, der aus der Linienlast einer diskreten Eingriffsstellung resultiert
und auf der Zahnmittenebene aufgetragen ist. Hierfür werden Näherungsgleichungen
Linienlast
Ei
ng
ri
ff
ss eite
tr sbr
ec ah nung
ke Verz
Bild 71: Dreidimensionale Linienlastverteilung über der Eingriffsfläche ohne Vor- und Nachzeit
mit auf die Belastung angepasster Kopfrücknahme für Ritzel und Rad
nach Umezawa [60] für die Einflussfunktion der Biegemomentenverteilung verwendet.

Für Außenverzahnungen wird Biegehebelarm von der Einspannebene durch die Be-
rührpunkte der 30◦ -Tangente an die Zahnfußausrundung aus gemessen.
Die Berechnung des Zahnfußspan-

nungsverlaufs aus der Biegemomen-
tenverteilung ist an das Vorgehen nach
ISO 6336 angelehnt. Zunächst wird
die Biegemomentenverteilung mit dem
auf die Zahnbreite bezogenen Wider-
standsmoment des Zahnfußes in einen
Biege-Nennspannungsverlauf umgerech-
net. Dieser wird unter Berücksichtigung
der spannungsüberhöhenden
Kerb- Bild 73: Berechnung des Biegemomentenver-
wirkung der Fußgeometrie über den laufs Mb aus der Linienlast F enlang
Spannungskorrekturfaktor YS nach ISO der Breite x
6336 in den Zahnfußspannungsverlauf
umgerechnet.
Aus den Zahnfußspannungsverläufen, die aus den einzelnen Berührlinien resultieren,

werden zunächst die Maximalwerte für jeden Breitenabschnitt während der Eingriffs-
Linienlast
A’
Ei A
ng
ri B
ff
ss C
tr
ec D mm
ke E 10
e
gsb reit
E’
a hnun
Verz
Bild 72: Dreidimensionale Linienlastverteilung über der Eingriffsfläche mit Vor- und Nachzeit
mit auf die Belastung angepasster Kopfrücknahme für Ritzel und Rad
dauer bestimmt.
Nach einem Vorschlag von Schinagl [54] lässt sich mit RIKOR eine schadensäquiva-
lente Zahnfußspannung aus den maximalen Zahnfußspannungen über der Breite be-
stimmen, die mit Festigkeitswerten der Norm verglichen werden kann.
In Bild 74 sind die Verläufe der maximalen Zahnfußspannungen σF,RIKOR−3D mit durch-
gezogenen Linien und die Überdeckungen unter Last εα,w mit gepunkteten Linien über
dem Verzahnungsdrehmoment an Rad 1 eingezeichnet. Die vier verschiedenen Be-
rechnungen basieren auf der Verzahnung in Tabelle 18. Die Verzahnung wird mit und
ohne Profilkorrektur bestehend aus Kopfrücknahmen für Ritzel und Rad mit einem
Rücknahmebetrag von Ca = 40µm ausgeführt. Die korrigierte und unkorrigierte Ver-
zahnung wird jeweils mit und ohne Berücksichtigung des vor- und nachzeitigen Zahn-
eingriffs berechnet.
Die Ergebnisverläufe der unkorrigierten Verzahnung ohne Berücksichtigung der Vor-

und Nachzeit (ohne VZ und KR) sind mit Dreieckssymbolen gekennzeichnet. Die Über-
deckung unter Last εα,w ist in diesem Fall vom Drehmoment unabhängig und entspricht
der geometrischen Überdeckung εα = 1.37, da die Eingriffsstrecke nicht durch die Vor-
bzw. Nachzeit verlängert wird und nicht durch Profilkorrekturen verkürzt wird. Die ma-
ximale Zahnfußspannung σF,RIKOR steigt linear mit dem Drehmoment an, da ohne Vor-
und Nachzeit sowie ohne Korrektur der äußere Einzeleingriffspunkt für die maximale
1800 2.2
σF,RIKOR−3D ohne VZ und KR
σF,RIKOR−3D mit VZ ohne KR
1600 σF,RIKOR−3D ohne VZ mit KR
σF,RIKOR−3D mit VZ und KR
2.0
1400
max. Zahnfussspannung in N/mm2
Profilüberdeckung unter Last εα,w

1200 1.8
1000
1.6
800
600 1.4
400
εα,w ohne VZ und KR 1.2
200 εα,w mit VZ ohne KR
εα,w ohne VZ mit KR
εα,w mit VZ und KR
0 1.0
0 100 200 300 400 500 600 700
Drehmoment an Rad 1 in Nm
Bild 74: Verlauf der max. Zahnfußspannungen und der Profilüberdeckung unter Last der Prüf-
verzahnung nach Tabelle 18 über dem Verzahnungsdrehmoment mit und ohne Kopf-
rücknahme (KR) unter Berücksichtigung und Vernachlässigung der Vor- und Nachzeit
(VZ)
Zahnfußspannung maßgebend ist. Damit bleibt die Hebellänge für das Zahnfußbiege-
moment konstant und die Zahnkraft steigt linear mit dem Drehmoment.
Die Berechnungsergebnisse der unkorrigierten Verzahnung unter Beachtung der Vor-

und Nachzeit (mit VZ ohne KR) sind mit Sternsymbolen gekennzeichnet. Die Überde-
ckung unter Last steigt degressiv an, da die Eingriffsstrecke durch Vor- und Nachzeit
verlängert wird. Bei einem Drehmoment am Rad 1 von etwa 360 Nm wird eine Überde-
ckung unter Last von εα,w = 2.0 erreicht. Aufgrund des erhöhten Überdeckungsgrades
bei der Berechnung mit Vor- und Nachzeit ergibt sich eine reduzierte Zahnfußspannung
für den gesamten Drehmomentenbereich, da der äußere Einzeleingriffspunkt durch die
Lastübernahme eines vorzeitigen Zahnpaares entlastet wird.
Die Ergebnisverläufe der korrigierten Verzahnung sind mit Kreissymbolen für die Be-
rechnung ohne vor- und nachzeitigen Zahneingriff (ohne VZ mit KR) und mit Raute-
symbolen für die Berechnung mit vor- und nachzeitigem Zahneingriff (mit VZ und KR)
gekennzeichnet. Der Rücknahmebetrag der Kopfkorrekturen Ca = 40µm entspricht ei-
ner Zahnpaarverformung im Einzeleingriffsgebiet bei einem Drehmoment am Rad 1
von etwa 360 Nm. Unterhalb dieser Belastung sind Randbereiche der geometrischen
Eingriffsstrecke lastfrei, wodurch die Überdeckung unter Last unter den geometrischen
Überdeckungsgrad sinkt. Dies führt auch zu einer Verlängerung des Einzeleingriffs-
gebietes, was eine geringfügige Erhöhung der Zahnfußspannung verglichen mit den
Werten der unkorrigierten Verzahnung mit sich bringt. Vor- und nachzeitiger Zahnein-
griff treten bei Drehmomenten unterhalb 360 Nm nicht auf, weshalb sich die Verläufe
der Berechnung mit und ohne Vor- und Nachzeit bei korrigierten Verzahnungen nur im
Bereich sehr kleiner Drehmomente aufgrund von Rechenungenauigkeiten unterschei-
den.
Jenseits des Grenzdrehmomentes von ca. 360 Nm findet bei der Berechnung mit
Vor- und Nachzeit bei korrigierter Verzahnung eine Erhöhung des Überdeckungsgra-
des über den geometrischen Wert statt, weshalb der Anstieg der Zahnfußspannung ab
diesem Punkt flacher wird. Ohne Berücksichtigung der Vor- und Nachzeit ist eine Er-
höhung der Überdeckung unter Last über den Wert der geometrischen Überdeckung
nicht möglich. Die Werte für Zahnfußspannung und Überdeckung unter Last bei kor-
rigierter Verzahnung entsprechen deshalb den Werten der unkorrigierten Verzahnung
ohne Vor- und Nachzeit (Kreis- und Dreieckssymbole liegen auf einer Linie).
Profilkorrekturen, die vor- und nachzeitigen Eingriff vermeiden, können nur für ein be-
stimmtes Drehmoment ausgelegt werden. Bis zu diesem Drehmoment tritt kein vor-
und nachzeitiger Zahneingriff auf, jedoch kann sich unterhalb dieses Drehmoments die
Überdeckung unter Last verringern. Für an ein Nenndrehmoment angepasst profilkorri-
gierte Verzahnungen spielt der Effekt der Vor- und Nachzeit eine untergeordnete Rolle.
Für unterdimensionierte Korrekturbeträge kann jedoch mit der Berücksichtigung des
vor- und nachzeitigen Zahneingriffs bei der Berechnung der Zahnfußspannungen und
der Sicherheit gegen Zahnfußbruch die tragfähigkeitssteigernde Wirkung der Erhöhung
des Überdeckungsgrades unter Last ausgewiesen werden.
Diese Tragfähigkeitsreserven dürfen jedoch nur unter Beachtung der schädigenden Ef-
fekte des vor- und nachzeitigen Zahneingriffs herangezogen werden. Wird bei einer
Verzahnung vor- bzw. nachzeitiger Zahneingriff zugelassen, muss mit folgenden Nach-
teilen gerechnet werden:
• mögliche Pressungsüberhöhungen im Fußflankenbereich (siehe Kap. 5.4),
• Eingriffsstöße,
• Zahnschwingungen,
• kurzzeitige Übersetzungsänderungen,
• Kopfkantenstöße, die die Schmierfilmbildung beeinträchtigen, und
• Materialabtrag im Fußflankenbereich.
7 Zusammenfassung und Ausblick

Gegenstand dieser Arbeit ist die detaillierte Berechnung der Lastübertragung im ver-
formten Getriebe. Sowohl die Berechnung des Verzahnungsumfeldes als auch die de-
taillierte Analyse der Überdeckungsverhältnisse der Verzahnung im belasteten und ver-
formten Getriebe werden beschrieben. Die Verwendung der mit gesteigerter Genauig-
keit ermittelten Ergebnisse in Tragfähigkeitsberechnungen wird abschließend diskutiert.
Verformungen im Welle-Lager-System
Zur Abschätzung von Verzahnungstragfähigkeiten bzw. zur Auslegung von Zahnflan-

kenkorrekturen ist die Kenntnis über Verformungen und Abweichungen im belasteten
Zahnkontakt entscheidend. Da ein wesentlicher Teil der Verformungen und Abweichun-
gen aus Verformungen und Verlagerungen im Welle-Lager-System resultiert, wird die
nach dem Stand des Wissens verwendete Berechnungsmethode umfassend dokumen-
tiert. Mit dieser Berechnungsmethode können alle im Getriebebau üblich gelagerten
Wellen berechnet werden. Die Berechnung einer Getriebewelle aus beliebig vielen Ab-
schnitten wird mit dem Übertragungsmatrizenverfahren durchgeführt. Die Verformung
eines Wellenabschnitts in radialer Richtung wird nach der linearen Biegetheorie des
Balken bestimmt. Zusätzlich wird der Einfluss der Querschubverformung berücksichtigt.
In axialer Richtung entsteht die Verformung aus Längsdehnung, in Torsionsrichtung aus
Verdrillung des Wellenabschnitts.
Die Getriebewellen können sowohl in radialer als auch in axialer Richtung statisch be-
stimmt und statisch mehrfach unbestimmt gelagert sein. Für Wälz- und Gleitlager kann
das Steifigkeitsverhalten mit angeschlossenen Programmteilen berechnet werden. Alle
praxisrelevanten Bauformen von Wälzlagern können mit dem angeschlossenen Un-
terprogramm LAGER2 berechnet werden. Einfache Gleitlagerbauformen können über
Näherungsgleichungen programmintern berechnet werden. Für komplexere Gleitlager-
bauformen kann das Belastungs-Verformungsverhalten über Tabellen angegeben wer-
den. Für überschlägige Berechnungen können die Lagersteifigkeiten auch direkt als
Einzelwerte oder als Kennlinie in Form von Wertepaaren aus Belastungs und Verfor-
mungswerten angegeben werden. Die Lagerstellen der Getriebewelle können auch mit
Gehäusesteifigkeiten beaufschlagt werden, die zu einer zusätzlichen Nachgiebigkeit
der Lagerstelle führen.
Das Belastungs-Verformungs-Verhalten von Wälz- und Gleitlagern ist meist stark nicht-
linear und mehrdimensional. Aus diesen Gründen ist die Abbildung des Lagerverhal-
tens im linearen Gleichungssystem der Wellenverformung nicht möglich. Die Lager-
140 Zusammenfassung
steifigkeiten können nur linearisiert für einen bestimmten Betriebspunkt berücksichtigt

werden. Die Lösung des Welle-Lager-Systems muss deshalb iterativ erfolgen, wobei
die Lagersteifigkeiten in jedem Berechnungsschritt zielgerichtet angepasst werden, bis
die Betriebspunkte der Lager ermittelt sind, die zu einer ausgeglichenen äußeren Wel-
lenbelastung führen. Das Ergebnis der Berechnung besteht aus Verformungen und Be-
lastungen des gesamten Welle-Lager-Systems.
Vor- und nachzeitiger Zahneingriff
Durch Verformungen und Abweichungen im Verzahnungskontakt können sich durch

vor- und nachzeitigen Zahneingriff andere Überdeckungsverhältnisse als in unverform-
tem und abweichungsfreiem Zustand ergeben, die zu einem geänderten Verlauf der
Kraftübernahme bei Eingriffsbeginn und Eingriffsende führen. Der Zusammenhang zwi-
schen Verformung im Verzahnungseingriff und Vergrößerung der Überdeckung ist aus-
führlich beschrieben, ein formelmäßiger Zusammenhang ist hergeleitet.
Ausgewählte Verzahnungsgeometriegrößen werden hinsichtlich der geometrischen

Empfindlichkeit einer Verzahnung für vor- und nachzeitigen Zahneingriff untersucht.
Besonders bei großer Gesamtzähnezahl bzw. bei einer innen-/außenverzahnten Rad-
paarung mit kleinem Zähnezahlunterschied ist die Neigung zu vor- und nachzeitigem
Zahneingriff relativ groß.
Da die Verformung in der Verzahnung die Ursache für vor- und nachzeitigen Zahn-
eingriff ist, wird zusammenfassend auf die Einflüsse verschiedener Verzahnungspara-
meter auf die Verformung hingewiesen. Für eine effektive lastbedingte Erhöhung der
Überdeckung einer Verzahnung ist das Zusammenwirken von Verformung im Verzah-
nungskontakt und geometrischer Neigung der Verzahnung zu betrachten. In einer ab-
schließenden Parametervariation wird der resultierende Überdeckungsgrad unter Last
bei vergleichbar beanspruchten Verzahnungen untersucht. Als einflussreichste Geo-
metriegrößen der Verzahnung auf vor- und nachzeitigen Zahneingriff sind die Gesamt-
zähnezahl und das Zähnezahlverhältnis zu nennen.
Die Zahnkraft wird entlang von Berührlinien auf den Zahnflanken übertragen, die bei
Geradverzahnung achsparallel zu Zahnkopf und -fuß, bei Schrägverzahnung schräg
über der Zahnflanke verlaufen. Die hinreichende Verformung fh für vor- bzw. nachzei-
tigen Zahneingriff ist eine entlang der Eingriffskoordinate veränderliche Abweichung
außerhalb des theoretischen Eingriffsgebiets, die bei Geradverzahnung die Kraftauf-
teilung auf mehrere gleichzeitig im Eingriff befindliche Zähne beeinflusst. Bei Schräg-
verzahnung überdecken die Berührlinien einen gewissen Bereich der Eingriffsstrecke.
Somit können die Abweichungen in der Vor- und Nachzeit sowohl die Kraftaufteilung
zwischen mehreren Zahnpaaren als auch die Lastverteilung entlang einzelner Berühr-
linien beeinflussen.
Die lokale Beanspruchung der Zahnflanken kann mit Hilfe der Hertzschen Pressung
beurteilt werden. Im Bereich der Vor- und Nachzeit herrschen durch den Kontakt der
Kopfkante mit evolventischem Flankenbereich besondere Krümmungsverhältnisse vor.
Aus FEM-Pressungsberechnungen bei vorzeitigem Zahneingriff wurden Verläufe der
Ersatzkrümmungsradien außerhalb des theoretischen Eingriffs abgeleitet und in einer
parametrischen Funktion abgebildet.
Vor Allem bei Geradverzahnungen und Schrägverzahnungen mit kleinem Schrägungs-

winkel (β ≤ 5◦ ) können im Bereich der Vor- und Nachzeit auf relevanten Flächenanteilen
Pressungsüberhöhungen entstehen. Durch die Lastübernahme in der Vor- und Nach-
zeit werden die Flanken im Bereich der Einzeleingriffspunkte teilweise entlastet. Für
Schrägverzahnungen mit größerem Schrägungswinkel wirkt sich die Vor- und Nachzeit
nur im Bereich sehr kurzer Berührlinien aus.
Erhöhte Flankenpressungen außerhalb des theoretischen Eingriffsgebiets sind durch

Flankenprofilkorrekturen weitgehend zu vermeiden. Die Untersuchung von Kopf- und
Fußrücknahmen in langer und kurzer Ausführung hat gezeigt, dass zur Vermeidung
von Vor- und Nachzeit Kopfrücknahmen den Fußrücknahmen vorzuziehen sind, da nur
der Korrekturbetrag der Kopfrücknahme im gesamten Gebiet von Vor- und Nachzeit voll
wirksam ist.
Erweiterte Tragfähigkeitsberechnung
Für die Anwendung einer genau ermittelten Lastverteilung im Tragfähigkeitsberech-

nungsverfahren für die Flanke nach ISO 6336 wird eine Berechnungsvorschrift vor-
geschlagen, mit der der Breitenlastfaktor KHβ aus der topologischen Lastverteilung be-
stimmt werden kann. Diese Berechnungsvorschrift lässt sich sowohl auf computerbe-
rechnete 3-dimensionale als auch auf aus gemessenen Zahnfußspannungen rückge-
rechnete Lastverteilungen anwenden. In einer Mittelung über das Zahnprofil, in der die
Lastaufteilung auf mehrere Zähne berücksichtigt wird, wird die durchschnittliche Ver-
zahnungskraft für mehrere Breitenabschnitte bestimmt. Aus der maximalen und durch-
schnittlichen Verzahnungskraft pro Breitenabschnitt kann ein normfähiger Breitenlast-
faktor bestimmt werden.
In RIKOR ist das höherwertige Berechnungsverfahren für Zahnfußtragfähigkeit nach

FVA 257 angeschlossen, das auf der topologischen Linienlastverteilung basiert. Die
Erweiterung der Berechnungsmöglichkeiten bei der Bestimmung der Lastverteilung er-
142 Zusammenfassung
möglicht auch eine differenziertere Berechnungsmöglichkeit für die Zahnfußspannun-

gen. Die Anwendung der neuen Berechnungsmöglichkeiten zeigt, dass eine lastbe-
dingte Erhöhung der Überdeckung einen positiven Einfluss auf die Zahnfußtragfähigkeit
haben kann. Aufgrund der schädlichen Einflüsse des vor- und nachzeitigen Zahnein-
griffs werden praxisübliche Verzahnungen meist mit Profilkorrekturen versehen, die für
die relevanten Lastbereiche Vor- und Nachzeit vermindern oder verhindern. Für die-
se Verzahnungen ist der Einfluss der neuen Berechnungsmöglichkeiten auf die Zahn-
fußtragfähigkeit gering. Folglich behält das höherwertige Zahnfußtragfähigkeitsberech-
nungsverfahren auch bei Anwendung der erweiterten Berechnungsmöglichkeiten sei-
ne Gültigkeit. Reserven bei der Zahnfußtragfähigkeit durch lastbedingte Erhöhung der
Überdeckung können ausgewiesen werden, wobei die schädigende Wirkung des vor-
und nachzeitigen Zahneingriffs beachtet werden muss.
Ausblick
Die Anwendbarkeit des erweiterten Tragfähigkeitsberechnungsverfahrens für die Flan-

ke im Berechnungsprogramm RIKOR unter Berücksichtigung der Vor- und Nachzeit
wurde in dieser Arbeit nicht untersucht. Jedoch wurden einige Hinweise für eine ausste-
hende Überprüfung erarbeitet. Bei Geradverzahnungen und Schrägverzahnungen mit
kleinem Schrägungswinkel (β ≤ 5◦ ) können abhängig von der Geometrie und Belastung
der Verzahnung deutliche Beanspruchungsüberhöhungen durch vor- und nachzeitigen
Zahneingriff auftreten. In diesem Fall werden Profilkorrekturen zur Vermeidung bzw.
Verminderung der Vor- und Nachzeit dringen empfohlen. Bei einer an eine relevante
Belastung angepassten Profilkorrektur sind die Last- und Pressungsverteilung im geo-
metrischen Eingriffsgebiet nicht mehr relevant von Vor- und Nachzeit beeinflusst. Eine
Anwendung der erweiterten Tragfähigkeitsberechnung für die Flanke ist dann möglich.
Für Schrägverzahnungen mit größerem Schrägungswinkel sind die Auswirkungen des
vor- und nachzeitigen Zahneingriffs auf die Last- und Pressungsverteilung gering. Le-
diglich im Bereich sehr kurzer Berührlinien treten deutliche Last- und Pressungsüber-
höhungen auf. Diese Bereiche sind durch angepasste Flankenkorrekturen zu entlas-
ten. Aufgrund der geringeren Empfindlichkeit der Schrägverzahnungen mit größerem
Schrägungswinkel gegen vor- und nachzeitigen Zahneingriff ist eine Anwendbarkeit
der erweiterten Flankentragfähigkeitsberechnung nach aktuellem Kenntnisstand ohne
größere Anpassungen der Berechnungsvorschrift möglich. Eine umfassendere Über-
prüfung der Anwendbarkeit der erweiterten Flankentragfähigkeitsberechnung unter Be-
rücksichtigung der Vor- und Nachzeit und weitergehende Einbeziehung praxisüblicher
Verzahnungen sollte durchgeführt werden.
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50. SCHMIDT, G. Berechnung der Wälzpressung schrägverzahnter Stirnräder unter Be-
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51. HIRT, M. Einfluß der Zahnfußausrundung auf Spannung und Festigkeit von Gerad-
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52. WILKESMANN, H. Berechnung von Schneckengetrieben mit unterschiedlichen Zahnprofil-
formen (Tragfähigkeits- und Verlustleistung für Hohlkreis-, Evolventen-
und Geradlinienprofil). TU München 1974.
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55. GAGGERMEIER, H. Untersuchungen zur Reibkraftübertragung in Regel-Reibradgetrieben im
Bereich elasto-hydrodynamischer Schmierung. TU München 1977.
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60. BROSSMANN, U. Über den Einfluß der Zahnfußausrundung und des Schrägungswinkels
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137. SÜSSMUTH, J.-F. Eignungsbeurteilung von Schmierstoffen für stufenlose Umschlingungs-
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138. MATTEN, D. Methode zur Entwicklung ingenieurwissenschaftlicher Berechnungspro-
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ter und einsatzgehärteter Stirnräder, TU München 2003.
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170. WEITL, R. Zur Tragfähigkeitsberechnung von Wälzlagern und Stirnrädern, TU Mün-
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172. SCHUDY, J. Untersuchungen zur Flankentragfähigkeit von Außen- und Innenverzah-
nungen, TU München 2010
173. BRETL, N. Einflüsse auf die Zahnfußtragfähigkeit einsatzgehärteter Zahnräder im

Bereich hoher Lastspielzahlen, TU München 2010
174. GRIGGEL, T. Einfluss der Fertigungsqualität auf die Schwingungsanregung von Stirn-
rädern, TU München 2010
175. LAYHER, M. Einfluss der Schmierstoffadditivierung auf das Reibungsverhalten nass-
laufender Reibschaltelemente, TU München 2011
176. HOCHMANN M. Zahnradtragfähigkeit bei Schmierung mit Getriebefließfetten, TU Mün-
chen 2011
177. DETZEL, J. Tribologische Untersuchungen an Achsgetrieben zur Verbesserung des
Wirkungsgrads, TU München 2011
178. ZIEGLER A. Zur verkürzten Systemlebensdauerprüfung von Zahnradgetrieben, TU
München 2011

Technische Universität München: Lastübertragung Im Verformten System Lager-Welle-Zahnrad

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TECHNISCHE UNIVERSITÄT MÜNCHEN

Institut für Maschinen- und Fahrzeugtechnik – Lehrstuhl für Maschinenelemente

Lastübertragung im verformten System

Vollständiger Abdruck der von der

Vorsitzender: Univ.-Prof. Dr.-Ing. K. Stahl

Die Dissertation wurde am 28.03.2011 bei der Technischen Universität München

meinem Forschungsgruppenleiter, Herrn Dr.-Ing. Peter Oster, dessen Unterstützung

Bochum, im März 2012

1 Formelzeichen und Begriffsdefinitionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

3 Stand des Wissens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4 Berechnung des Welle-Lager-Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

5 Kraftübernahme bei vor- und nachzeitigem Zahneingriff . . . . . . . . . . . . . . . 69

6 Berücksichtigung der detaillierteren Berechnungsmöglichkeiten bei

7 Zusammenfassung und Ausblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

A Dissertationen der FZG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

1 Formelzeichen und Begriffsdefinitionen

Zeichen Einheit Benennung Typ

Zeichen Einheit Benennung Typ

Zeichen Einheit Benennung Typ

Zeichen Einheit Benennung Typ

Zeichen Einheit Benennung Typ

3D aus einer 3-dimensionalen Lastverteilung ermittelt

Beanspruchung und Spannung

Verdrehung, Drehung, Verkippung

Die partielle Lagersteifigkeit entspricht der Tangentensteigung im Verformungs-

Eingriffsfedersteifigkeit, Gesamtzahnfedersteifigkeit und Zahnpaarsteifigkeit werden

Überdeckung und Überdeckungsgrad

Ergänzend zur geometrischen Profilüberdeckung wird hier auch die Profilüberdeckung

Häufige Ansprüche an Getriebeauslegungen sind die intensive Ausnutzung des ver-

Die Leistungsfähigkeit eines Getriebeberechnungsprogramms kann anhand mehrerer

2.1 Problemstellung und Ziel der Arbeit

Die Verformung und Verlagerung der Welle-Lager-Systeme der beteiligten Zahnräder

Linienlast- und Pressungsverteilung zu berücksichtigen und einzelne Parameter der

Um einen normkonformen Breitenlastfaktor aus einer topologischen Lastverteilung zu

Die beschriebenen Berechnungsverfahren für Welle-Lager-Systeme mit nichtlinearem

3 Stand des Wissens

3.1 Berücksichtigung der Verformungen im System Welle-Lager-

3.2 Berechnung des Welle-Lager-Systems in RIKOR

genseitigen Beeinflussung berechnet werden. Für Verzahnungen und Wälzlager kann

Berechnung der Wellenbiegelinie berücksichtigt werden. Otto verbessert und erwei-

Weitl [63] erweitert das Programm „LAGER2“ im Rahmen des Forschungsvorhabens

3.3 Vor- und nachzeitiger Zahneingriff

In Bild 1 sind schematisch zwei

der theoretische Überdeckungsgrad sowie positive oder negative Eingriffsteilungsfehler

Tesch [59] untersuchte die Eingriffsstörung im Hinblick auf die Geräuschentwicklung

Ziegler [65] entwickelte ein Rechenverfahren zur Bestimmung der Verzahnungsstei-

und schrägverzahnten Zahnradgetrieben. In theoretischen und experimentellen Unter-

3.4 Erweiterte Flanken- und Zahnfußtragfähigkeitsberechnung

Das EDV-Programm RIKOR berechnet in einer zweidimensionalen Methode die Brei-

Die genormten Berechnungsverfahren zur Abschätzung der Grübchentragfähigkeit

Popov [48] berechnet die Zahnfußtragfähigkeitserhöhung, die bei Innenradpaaren mit

Schinagl [54] und Otto [46] ermitteln Zahnfußtragfähigkeiten in Stirnradgetrieben auf

Basis der topologischen Lastverteilung. Mittels Biegemomenteneinflusszahlen wird aus

4 Berechnung des Welle-Lager-Systems

• Die u-Achse verläuft in Wellenlängsrichtung,

• die v-Achse zeigt in Schwerkraftrichtung,

• die w-Achse vervollständigt das dreidimensionale, kartesische, rechtshändige Ko-

Die Wellenmittelpunkte einer abweichungsfreien, konzentrischen Welle, die unverformt

Im Folgenden wird zwischen inneren und äußeren Belastungen unterschieden. Äußere

Als Vorzeichendefinition für Kräfte, Kippmomente und Verkippungen gilt hier:

• Eine positive Kraft wirkt in positive Achsrichtung.

Abbildung 7: Steigungen und Biegemomente in der u-v-Ebene und u-w-Ebene

• Verdrehungen und Verkippungen