Roboter Technik Vorlesung Alles

Begleitfolien zum Wahlpflichtfach
Robotertechnik
Studiengang Technische Informatik
Von Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann
1.
Einfhrung
2.
Einteilung, Anwendungsfelder, Mrkte
3.
Bauformen von Industrierobotern
4.
Roboterkinematiken
5.
Koordinatentransformation
6.
Robotersteuerungen
7.
Programmierung von Industrierobotern
8.
Einsatz von Industrierobotern
9.
Mobile, autonome Roboter
10. Ausblick und aktuelle Trends

Beuth Hochschule fr Technik Berlin
Fachbereich VI - Informatik und Medien
Linnemann, SoSe 2013
Robotertechnik
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Folie 1
Nur fr Lehrzwecke
Aus drucktechnischen Grnden leere Folie!

Robotertechnik
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Folie 2
Nur fr Lehrzwecke
1. Einfhrung
Literatur
Normen
Richtlinien
Interdisziplinres Wissensgebiet Robotertechnik
Historische Entwicklung
Entwicklung erster Industrieroboter
Entwicklung heutiger Industrieroboter
Visionen eines Roboterforschers

Robotertechnik
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Folie 3
Nur fr Lehrzwecke
Literatur
Weber, W.:
Industrieroboter. Methoden der Steuerung und Regelung.

Mnchen, Wien: Hanser, 2002 (ca. 25 )
Hesse, S.:
Industrieroboterpraxis. Wiesbaden: Vieweg, 1998
Siegert, H.-J.;
Bocionek, S.:
Robotik: Programmierung intelligenter Roboter.

Berlin: Springer, 1996
Wloka, D. W.:
Robotersysteme. Bd. 1: Grundlagen.

Riesler:
Roboterkinematik - Grundlagen, Invertierung und Symbolische

Berechnung. Braunschweig: Vieweg, 1992
Dillmann, R.;
Huck, M.:
Informationsverarbeitung in der Robotik.

Warnecke H.-J.;
Schraft, R. D.:
Industrieroboter. Handbuch fr Industrie und Wissenschaft.

Berlin, Heidelberg: Springer, 1990
Schraft, R. D.:
Automatisierung in der Montage und Handhabungstechnik.

http://afs.iff.uni-stuttgart.de/vorlesungen
(Stand: Juni 2002)
Kroth, E.:
Robotic und Automation. http://www.reisrobotics.de/robotech/

(Stand: Juni 2002)
N.N.:
Skript Roboter. http://www.fh-weingarten.de/~georgi/robotik

Robotertechnik
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Folie 4
Nur fr Lehrzwecke
Normen
DIN EN 775:
Industrieroboter Sicherheit. Berlin: Beuth,1993
DIN 66 261:
Informationsverarbeitung Sinnbilder fr
Struktogramme nach Nassi-Shneiderman.
Berlin: Beuth,1985
DIN 66 312:
Industrieroboter Programmiersprache, Industrial

Robot Language (IRL). Berlin: Beuth, 1996
DIN 40 719, Teil 6: Schaltungsunterlagen Regeln fr Funktionsplne.

IEC 848 modifiziert. Berlin: Beuth,1992
DIN EN ISO 8373: Industrieroboter Wrterbuch. Berlin: Beuth, 1996
DIN EN ISO 9787: Industrieroboter Koordinatensysteme und
Bewegungsnomenklatur. Berlin: Beuth,1999

Robotertechnik
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Folie 5
Nur fr Lehrzwecke
Richtlinien
VDI 2740 Blatt 1:
VDI 2739 Blatt 1:

VDI 2739 Blatt 2:
VDI 2739 Blatt 3:
VDI 2853:
VDI 2860:
VDI 2861 Blatt 1:

VDI 2861 Blatt 2:
VDI 2861 Blatt 3:
VDI 2863 Blatt 1:
Mechanische Einrichtungen in der Automatisierungstechnik Greifer

fr Handhabungsgerte und Industrieroboter. Dsseldorf: VDI- Verlag,
1995
Matrizenrechnung Grundlagen fr die praktische Anwendung.
Dsseldorf: VDI- Verlag, 1991
Matrizenrechnung Anwendungen in der Kinematik und bei
Eigenwertproblemen. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1996
1996 Matrizenrechnung Technische Anwendungsbeispiele.
Sicherheitstechnische Anforderungen an Bau, Ausrstung und Betrieb
von Industrierobotern. Dsseldorf: VDI- Verlag
Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen,
Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole.
Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter,
Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988
Einsatzspezifische Kenngren. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988
Prfung der Kenngren. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988
IRDATA, Allgemeiner Aufbau, Satztypen und bertragung. Dsseldorf:
VDI- Verlag, Dsseldorf: VDI- Verlag, 1987

Robotertechnik
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Folie 6
Nur fr Lehrzwecke
en
b
Ma
sc
hi n
ik
Sensortechnik
Konstruktion
hn
tec
Regelungsund Antriebstechnik
o
ktr
El e
au
Interdisziplinres Wissensgebiet Robotertechnik
Roboter
Steuerungstechnik
Simulation
Programmierung
Informatik

Robotertechnik
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Folie 7
Nur fr Lehrzwecke
Historische Entwicklung der Robotertechnik

100
Heron von Alexandria: Entwrfe fr Automatentheater
1352
Automatische Uhren mit Figurenwerk im Mittelalter, z. B. am

Straburger Mnster
1700
Musikspielende Puppen
1730
Vaucansen (Frankreich) baute Musik spielende Puppen in

menschlicher Gre (Fltenspieler, Tamburinspieler) und eine
knstliche Ente aus ber 1000 Teilen die fressen und Exkremente
ausscheiden konnte
1760
Schreibender Mensch, automatischer Schachspieler
1774
Jaquet Droz und Sohn bauten drei Droiden (Zeichner, Schriftsteller,

Klavierspielerin)
1805
J.M. Jacquard: Programmierbarer, von Lochkarten gesteuerter

Webstuhl, der durchaus als spezialisierter Roboter bezeichnet
werden kann
1921
Im Science-Fiction-Theaterstck Rossums Universalroboter von

Karel apek taucht das erste mal der Begriff Roboter auf (In vielen
Slawischen Sprachen bedeutet rabota arbeiten)

Robotertechnik
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Folie 8
Nur fr Lehrzwecke
Die Droiden von Droz und Sohn

Museum der Schnen Knste,
Neuchtel (Schweiz)
Die Automaten von Droz & Droz stellten
einen Meilenstein im Automatenbau dar.
Vorfhrungen der etwa 70 cm hohen
Menschenautomaten, der Schreiber (links)
und der Zeichner (rechts), sind fr
Besucher sehr beeindruckend.
Der Schreiber kann auf einen
beliebigen Text bis zu 40 Zeichen
Lnge programmiert werden.
Der Zeichner kann Amor von einem
Schmetterling gezogen, einen Hund,
sowie die Portrts von Louis' XV.,
Louis XVI. und Marie Antoinette
skizzieren
Quelle: Hesse, S.: Golems Enkel, Urania Verlag Leipzig/Jena/Berlin 1986
Robotertechnik
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Folie 9
Nur fr Lehrzwecke
Entwicklung erster Industrieroboter

1946 USA: G.C. Devol: Steuergert zur magnetischen Aufzeichnung
elektrischer Signale. Die Signale konnten spter zur Steuerung
mechanischer Gerte wieder benutzt werden. Er reichte mehrere Patente
fr roboterhnliche Maschinen ein.
1952 Prototyp einer NC-Maschine am Massachusetts Institute of Technology
(MIT), Entwicklung der Programmiersprache APT
1954 England: C.W. Kenward reicht ein Patent einer Roboterentwicklung ein.
USA: G.C. Devol arbeitet an dem programmierten Transport von
Gegenstnden, erhlt 1961 dafr ein Patent.
1959 Erster kommerzieller Roboter der Fa. Planet Corporation fr einfache
Aufgaben, z.B. Punktschweien
1960 Erster Roboter der Fa. Unimate installiert (basierte auf Arbeiten von
Devol). Der Roboter wurde hydraulisch angetrieben und von einem
Computer nach dem Prinzip der NC-Technik gesteuert.
1961 Erster Roboter vom Typ Unimation bei Ford installiert.

Robotertechnik
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Folie 10
Nur fr Lehrzwecke
Entwicklung heutiger Industrieroboter

1971 Erster Robotereinsatz in Deutschland bei Daimler-Benz
1972 Roboter werden fr die Informatik ein Thema
1975 Erste Montageoperationen durch den SIGMA-Roboter von Olivetti
1978 Einfhrung der PUMA Serie (Programmable Universal Machine For
Assembly). Elektrisch angetrieben, basierte auf Entwrfen von General
Motors, gebaut von Fa. Unimation.
1979 Yamanaski-Universitt, SCARA-Prinzip
(Selective Compliance Assembly Robot)
1980 Entwicklungsarbeiten zum Greifen und Fgen mit Kamerauntersttzung.
1985 Beginn der Entwicklung von autonomen mobilen Robotern
1992 Beginn der Entwicklung von Servicerobotern
1997 Erste Weltmeisterschaft im Roboter-Fuball in Tokio
1998 Das Stanford Research Institute entwickelt einen mobilen
experimentellen Roboter (Shakey). Integration von Sichtsystem
(Kamera) und taktilen Sensoren.
Robotertechnik
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Folie 11
Nur fr Lehrzwecke
Visionen eines Roboterforschers

Zunahme der kognitiven, motorischen und sensorischen Fhigkeiten:
2010: 1.000 MIPS (Reptilien)
Universelle Wahrnehmung, Manipulation und Mobilitt
2020: 30.000 MIPS (Sugetiere)
Anpassungs- und Lernfhigkeit, Erfahrungen
2030: 1.000.000 MIPS (Primaten)
Gestaltung der Umwelt, Bewusstsein durch Simulation,
Reproduktion in Fabriken
2040: 30.000.000 MIPS (Menschen)
Logisches Denken, Nachdenken
Hinweis: Die Leistung eines aktuellen Pentium-Prozessors kann mit etwa

1.000 MIPS angenommen werden (Stand 2002)
Quelle: Moravec, Hans: Geisteskinder, Universelle Roboter: In vierzig Jahren haben sie uns berholt. ct 6/96, S. 98
Robotertechnik
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Folie 12
Nur fr Lehrzwecke
2. Einteilung der Roboter, Anwendungsfelder und Mrkte

Einteilung der Handhabungsgerte
Abgrenzung, Begriffsdefinitionen
Einteilung nach Einsatzgebieten
Industrieroboter
Serviceroboter
Gelnderoboter
Neue Anwendungsfelder
- Sanierung
- Medizin
- Hobby, Freizeit
Fuballspielende Roboter (RoboCup)
Einsatzzahlen und Mrkte von Industrierobotern
Mrkte fr Serviceroboter
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Folie 13
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Einteilung der Handhabungsgerte

Handhabungsgerte
Manuell gesteuert
Manipulator,
Teleoperator
Programmgesteuert
Fest programmiert
Frei programmiert
Einlegegerte
(Pick-And-Place)
Industrieroboter
Nach der VDI-Richtlinie 2860 Blatt 1 bilden Industrieroboter eine Untergruppe der
Handhabungseinrichtungen. Unter Handhaben sind alle Vorgnge zu verstehen,
bei denen ein Objekt in eine definierte Lage im Raum gebracht und/oder in
dieser vorbergehend gehalten wird (Werkstckhandhabung);
oder
bei denen mit dem Objekt eine definierte Bewegung ausgefhrt wird, um eine
bestimmte Arbeitsaufgabe auszufhren (Werkzeughandhabung).
Robotertechnik
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Folie 14
Nur fr Lehrzwecke
Abgrenzung des Begriffs Industrieroboter

Ein Industrieroboter ist keine NC-Maschine
(Numerically Controlled Machine)
Hauptaufgabe NC-Maschine:
Formgebende Bearbeitung eines Werkstckes
Hauptaufgabe Industrieroboter:
Handhabung von Werkstcken, Montage
Die bergnge sind jedoch flieend!
Ein Industrieroboter ist kein Teleoperator
wie er z.B. in Kernkraftwerken eingesetzt wird:
Die Bewegung eines Teleoperators wird unmittelbar vom Menschen
gesteuert.
Ein Industrieroboter ist kein Einlegegert
Das Einlegegert ist eine "mit Greifern ausgerstete
Handhabungseinrichtung, die vorgegebene Bewegungsablufe nach
einem festen Programm abfhrt".
Quelle: N.N.: FH-Weingarten
Robotertechnik
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Folie 15
Nur fr Lehrzwecke
Begriffsdefinitionen
VDI-Richtlinie 2860: Industrieroboter
Universell einsetzbarer Bewegungsautomat
mit mehreren Achsen, deren Bewegungen
[] programmierbar und gegebenenfalls
sensorgefhrt sind. Sie sind mit Greifern,
Werkzeugen oder anderen Fertigungsmitteln
ausrstbar und knnen Handhabungsund/oder Fertigungsaufgaben ausfhren.
Robot Institute of America:
A programmable,
multifunction manipulator
designed to move material,
parts, tools, or specific
devices through variable
programmed motions for the
performance of a variety of
tasks.
Encyclopaedia Galactica (D. Adams):
Technische Vorrichtung, die dazu dient, dem
Menschen die Arbeit abzunehmen.
Europische Norm EN 775: Industrieroboter

Ein Roboter ist ein automatisch gesteuertes,
wiederprogrammierbares, vielfach einsetzbares
Handhabungsgert mit mehreren
Freiheitsgraden, das entweder ortsfest oder
beweglich in automatisierten
Fertigungssystemen eingesetzt wird.
P. Hoppen:
Autonomer mobiler Roboter
Maschine, die sich in einer
natrlichen Umgebung aus
eigener Kraft und ohne
Hilfestellung von auen
bewegen und dabei ein ihr
gestelltes Ziel erreichen kann.
[] Dabei erkennt sie die
Umwelt, sofern dies notwendig
ist, ber eigene Sensoren.
Angelehnt an: Guicking, Axel, Lehrstuhl fr
Informatik VI, Universitt Wrzburg, 2000
Robotertechnik
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Folie 16
Nur fr Lehrzwecke
Einteilung der Roboter nach Einsatzgebieten

Industrieroboter
Arbeiten in Fabriken und Montagehallen:
Schweiroboter, Lackierroboter, Montageroboter, ...
Serviceroboter (In der Entwicklung, erste Anwendungen)
Arbeiten in anderen, von Menschen bevlkerten Gebieten:
Putzroboter, Rasenmher, Museumsfhrer, ...
Gelnderoboter (Beginn der Entwicklung)
Arbeiten in der rauen Natur oder an Orten, die fr Menschen nicht
mehr zugnglich sind:
Tiefsee, Weltraum, Kernkraftwerke, Kanalreinigung, Orangen
pflcken, ...
Autonome Roboter / Agentensysteme (Forschung)
Fuballspieler, Laufmaschinen, Artificial Life, Androiden

Robotertechnik
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Folie 17
Nur fr Lehrzwecke
Industrieroboter
Arbeiten in komplett von Menschen geschaffener Umwelt (Fabriken)
Heute sind eine knappe Million Industrieroboter weltweit im Einsatz
(der Groteil davon in Japan, gefolgt von Deutschland und den USA).
Meist nicht autonom und nicht mobil:
Roboter mssen an neue Produkte
von Menschen angepasst,
also umprogrammiert werden.
Hufig Fliebandarbeit wie
Schweien, Polieren, Lackieren, ...
Bild: Fanuc Robotics
Untersttzung der menschlichen

Arbeitskrfte durch Handhabung
von Bauteilen
(Zusammensetzen von Autos).
Kooperierende Roboter (Cobot):
Roboter verrichten gemeinsam
mit Menschen eine Arbeit.
Robotertechnik
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Folie 18
Nur fr Lehrzwecke
Serviceroboter
Arbeiten in einer zumindest teilweise knstlichen
Umwelt, in der Menschen leben.
Unterscheidung zwischen:
Roboter zur Untersttzung menschlicher Arbeit
wie Putzroboter, ...
Interaktive Serviceroboter wie Museumsfhrer,
Pflegeroboter
Untersttzende Serviceroboter:
SkyWash: Putzroboter fr Jumbojets
(Preis: 5 Mio. DM, Fraunhofer-IPA)
SIRIUSc: Fassadenreinigungsroboter fr
Hochhuser (Fraunhofer-IFF)
Lely: Melkroboter mit individueller Kuh-Erkennung
Tennisballsammler Pioneer I mit Farbkamera und
Brste
Robotertechnik
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Folie 19
Nur fr Lehrzwecke
Interaktive Serviceroboter
Fr den interaktiven Umgang mit Menschen ist Kommunikation erforderlich.
RHINO: Ein autonomer, mobiler, interaktiver Museumsfhrer der Universitt
Bonn. Hauptschwerpunkte:
Schnelle und zuverlssige Bewegung in hochdynamischer Umwelt
Interesse der Besucher wecken
Interaktionsfhigkeit (Touchscreens)
Toleranz gegenber unkooperativen Museumsbesuchern
Fernsteuerung ber Web-Interface
Literatur: W. Burgard et al.: Experiences with an interactive museum tourguide robot. Artificial Intelligence 114 (1999), S. 3-55.
Museum fr Kommunikation, Berlin
(Fraunhofer-IPA):
Komm-rein: Begrt die Besucher,
gibt aktuelle Infos
Also-gut: Fhrt die Besucher durch
das Museum
Mach-was: Animiert die Besucher
zum Ball spielen
Robotertechnik
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Folie 20
Nur fr Lehrzwecke
Gelnderoboter
Arbeiten in praktisch natrlicher Umwelt (drauen).
Einsatz in der Natur oder in Gebieten, die fr Menschen
nicht oder nur schwer zugnglich sind:
Tiefsee, Weltraum
gefhrlich sind: Minensuche,
Unflle in Kernkraftwerken
KURT/MAKRO: Kanalreinigungsroboter der
Fraunhofer-Gesellschaft:
Konventionelle Reinigung ist sehr zeit- und damit
kostenintensiv, da Inspektionsplattformen
hufig umgesetzt werden mssen.
Kurt: Autonome mobile
Roboterplattform zur
Erkennung von Rissen etc.
Versagt bei hheren Stufen.
Makro: 5 Segmente,
4 Knickelemente,
kann Hhenunterschiede
bis zu 35 cm berwinden.
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Folie 21
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Neue Anwendungsfelder: Sanierung

Autonome Kletterroboter sind prdestiniert,
Aufgaben bei der Sanierung von
Kernkraftwerken oder Betonbauwerken zu
bernehmen. Der Einsatz menschlicher
Arbeitskrfte wre hier zu gefhrlich, zu teuer
oder gar technisch unmglich.
Die im englischen Portsmouth ansssige
Firma Portech Ltd. entwickelt Service
Roboter fr Sanierungsaufgaben wie z.B. den
Demonstrator ROBUG 2.
Der spinnenhnliche Roboter besitzt vier mit
Sauggreifern ausgerstete Beine, die ber
ein Drehgelenk im Zentrum des Systems
paarweise verbunden sind.
Schritt fr Schritt bewegt sich ROBUG 2
vorwrts; wegen seines tiefen Schwerpunktes
luft er sehr stabil. Er kann sogar vom Boden
aus eine vertikale Wand hochklettern.
Robotertechnik
Quelle: Portech Ltd., UK

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Folie 22
Nur fr Lehrzwecke
Neue Anwendungsfelder: Medizin

Fraunhofer IPA / Siemens AG: Prototyp OP 2015:
Medizinisch universell einsetzbares mechatronisches Assistenzsystem
bestehend aus:
Operationsroboter mit Stabkinematik (Hexapod). Diese Bauform erlaubt
extrem hohe Genauigkeiten im Mikrometerbereich und bietet hohe Steifigkeit
bei vergleichsweise kleinem Bauraum.
Steuerung des Operationsroboters aus einem flugsimulatorhnlichen
Operationscockpit.
Taktile Rckkopplung der Bewegung zur Untersttzung bei der Bedienung des
Systems.
Cockpit
Quelle: Schraft,
Uni Stuttgart,
Fraunhofer IPA
Robotertechnik
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Folie 23
Nur fr Lehrzwecke
Neue Anwendungsfelder: Hobby, Freizeit

Firma GolfPro International, Santa Clara, Kalifornien: Autonomer Golf-Caddy.
Kann seit Herbst 1997 auf Amerikas Golfpltzen fr 10 $ pro Runde gemietet
werden.
Ein Sender in der Hosenasche des Golfers
meldet dem Roboter, wenn sich der Sportler
zum nchsten Loch begibt.
Eine im Onboard-Computer gespeicherte
Karte des Golfplatzes dient in Verbindung
mit einem eingebauten GPS-System zur
absoluten Positionsbestimmung des
Robotercaddy.
Ultraschallsensoren verhindern den
Kontakt mit unvorhersehbaren Hindernissen.
Mit Hilfe eines Displays kann sogar die
momentane Entfernung zum nchsten
Loch abgerufen werden.
Quelle: Schraft, Uni Stuttgart, Fraunhofer IPA
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 24
Nur fr Lehrzwecke
Der RoboCup
Populre internationale Wettbewerbe in
verschiedenen Ligen.
Erfordert Fhigkeiten auf verschiedenen Gebieten:
Autonome Agenten,
Multi-Agenten-Kollaboration,
Strategieentwicklung und -anpassung,
Echtzeitauswertung von Sensordaten
(Vision, Laserscans).
Ligen sind beispielsweise:
Simulationsliga,
F-2000 Liga (Knigsdisziplin),
Sony Legged Robot League.
Weitere Infos:
http://www.robocup.org/
und beim Spiegel-Online:
http://www.spiegel.de/netzwelt/robocup/
VLRob.ppt
Folie 25
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Einsatz von Industrierobotern - international

In Europa verkaufte IR in 2001
Installierte Roboter (gesamt) in 2011

Land
Stck
Japan1)
USA, CDN, MEX
Europa
Deutschland
Italien
Frankreich
England
307.201
184.679
369.965
157.241
62.245
34.461
13.641
Andere Europa
Sdkorea1)
England: 1800 IR
6%
Deutschland:
12.500 IR
41%
Frankreich: 3400
IR 11%
Spanien: 3700 IR
12%
66.640
124.190
Taiwan1)
29.837
China1)
74.317
Weltweit
Sonstige: 2700
IR 9%
1.153.097
1) Japan/Asien rechnet so genannte roboterhnliche

Spezialgerte den Robotern zu.
Quelle: United Nations International Federation of Robotics.
Jahrbuch www.ifr.org

Italien: 6400 IR
21%
Quelle: United Nations

International Federation of
Robotics. Jahrbuch World
Robotics 2002, Stand 2001
Hersteller
Hergestellte Roboter in 2001
Fanuc
12.000
ABB
10.000
Kuka
7.300
Quelle: VDI nachrichten 9. August 2002
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 26
Nur fr Lehrzwecke
Einsatz von Industrierobotern in Deutschland

Anzahl Industrieroboter in Deutschland
16.000
14.000
12.000
10.000
8.000
6.000
4.000
2.000
0
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Werkzeughandhabung
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1990
1995
2000
Werkstckhandhabung
Angelehnt an: Kroth, Eberhard: Fa. Reis Robotics

VLRob.ppt
Folie 27
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Kundenbranchen der Industrieroboter in Deutschland

Maschinenbau
38 %
4,3 Mrd.
(2005)
28 %
Automotive
17 %
Sonstige, bzw. keine
Zuordnung
3%
8%
3%
3%
Chemie, Gummi, Kunststoff
Nachrichtentechnik,
elektron. Bauelemente
Nahrungsmittel
Metallerzeugnisse
Quelle: VDMA, Robotik und Automation.

Entnommen aus VDI nachrichten 19/06
Robotertechnik
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Folie 28
Nur fr Lehrzwecke
Industrieroboter - Markt in Deutschland

9
Umsatz Robotik und Automation
8
7
Exportanteil: ~50%
M rd .
6
5
4
Montage- und
Handhabungstechnik
3
2
1
Robotik
0
1984 1986 1988 1990 1992 1994 1996 1998 2000 2002 2004 2006 2008
Jahr
Quelle: FV Robotik + Automation im VDMA

(entnommen aus VDI-Nachrichten 16/02, 47/03 und 19/06,
VDI-Z 151 (2009) 4, S. 15)
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Folie 29
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Einsatz von Servicerobotern - international

2005
2009
Reinigung
3.370
5.350
7.290
Inspektion
280
650
1.600
2.700
3.580
4.800
3.500
9.800
Bau / Abbruch
Melkroboter
Medizin / Operation
2.285
3.330
5.600
Mobile Plattform (allg.)
1.910
3.400
9.500
260
1.380
3.000
5.680
7.700
200
450
360
1.000
Wachdienst / Minensuche
Unterwassersysteme
Humanoide (F&E, Unterhaltg.)
100
Handicap / Assistance
Haushalt
Erziehung / Ausbildung
Unterhaltung, Hobby, Freizeit
53.500 1.900.000 5.800.000

8.300
545.000
20.700
41.000
914.000 2.450.000
Quelle: United Nations International Federation of Robotics.

Jahrbuch World Robotics 2003
und VDI-Nachrichten 45/2006 (IFR Stat. Dep., eigene Schtzung)
2002
Aibo Roboterhunde von Sony: 130.000 in 2003

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 30
Nur fr Lehrzwecke
3. Bauformen von Industrierobotern
Komponenten eines Industrieroboters

Grundtypen von Industrierobotern
Kartesische Roboter und Portalroboter
Horizontal-Knickarmroboter (SCARA)
Vertikal-Knickarmroboter
Parallelkinematiken
Anwendungsbeispiele
Vergleich konventioneller Roboter / Parallelkinematiken
Einsatzspezifische Kenngren

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 31
Nur fr Lehrzwecke
Komponenten eines Industrieroboters

Ein Industrieroboter besteht aus folgenden Komponenten:
Fahrzeug: Lokomotion (bodengebunden, schwebend oder unter
Wasser). Meist 3 Freiheitsgrade (x/y-Richtung und Rotation um zAchse).
Roboterarm: Fhrt den Endeffektor und besteht aus rotatorischen
und translatorischen Achsen. Meist 4-6 Freiheitsgrade.
Effektor, Endeffektor, Hand: Interaktion mit der Umwelt,
Manipulation von Werkstcken, Werkzeugen, Messzeugen oder
Beobachtungsgerten, beispielsweise Kameras.
Effektor
Roboterarm
Fahrzeug
Robotertechnik
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Folie 32
Nur fr Lehrzwecke
Grundtypen von Industrierobotern
Kartesischer Roboter: Portalroboter
Pendularroboter
Nach DIN EN ISO 8373, 1996
Polarroboter
Zylindrischer Roboter
Gelenkroboter
(Horizontal-Knickarmroboter) (Vertikal-Knickarmroboter)

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 33
Nur fr Lehrzwecke
Kartesische Roboter und Portalroboter

Verfahren in kartesischen
Raumkoordinaten ohne
Koordinatentransformation mglich
(einfache Steuerung)
keine groen
Anforderungen an das
rumliche Vorstellungsvermgen des
Programmierers
steife Struktur, daher sehr groe
Arbeitsrume mglich (Portalroboter)
groer Kollisionsraum
groe Stellflche
niedrige Arbeitsgeschwindigkeit
Spiel in den Achsfhrungen
unvermeidlich
Arbeitsraum innerhalb der
Roboterabmessungen
Quellen: R.D. Schraft, Uni Stuttgart, Fraunhofer IPA, Fa. Reis Robotics
Anwendungsgebiete:
Palettieren, Kommissionieren
Fertigteilfertigung fr die Bauindustrie
Beschicken von Werkzeugmaschinen
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 34
Nur fr Lehrzwecke
Horizontal-Knickarmroboter (SCARA)
Bei Fgeprozessen und Palettierarbeiten im
Rahmen von Montageaufgaben gelten die
folgenden Anforderungen:
geringe Werkstckmassen
sehr kurze Taktzeiten
hohe Positioniergenauigkeit
kleiner notwendiger Arbeitsraum.
hohe Steifigkeit in
vertikaler Richtung
Eigengewicht des
Roboters wirkt nicht auf
die Antriebe
hohe Geschwindigkeit
und Beweglichkeit auch
bei groen Reichweiten
Form des Arbeitsraums
beschrnkt die
Zwei Bauarten fr
Anwendungsgebiete
vertikale Achse:
Als erste Achse
Als vierte
Achse
Anwendungsgebiete:
Montage, Fgen,
Bestcken von Leiterplatten
und Magazinen,
Lten
SCARA = Selective Compliance Assembly Robot Arm

(Montage Roboter mit selektiv elastischem Arm).
Quellen:
R.D. Schraft Fraunhofer IPA,
C. Woernle Uni Rostock, Fa. Sankyo
VLRob.ppt
Folie 35
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Vertikal-Knickarmroboter
Geringes Strvolumen
Umgreifen von Hindernissen mglich
Von allen Roboterbauarten am
universellsten einsetzbar
Belastung der Antriebe durch das
Eigengewicht erfordert meist einen
Gewichtsausgleich
Handachsen meist als

Zentralhand: Drei sich in
einem Punkt schneidende
Drehachsen
HandachsMotoren als
Gegengewicht
Hydropneumatischer
Gewichtsausgleich
KUKA
KR 500
Anwendungsgebiete:
Beschichten und Lackieren
Punkt- und Bahnschweien
Werkstckhandhabung
Palettieren
Entgraten, Kleberauftrag
Quelle: C. Woernle, iam Uni Rostock

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 36
Nur fr Lehrzwecke
Parallelkinematiken
Im Gegensatz zu klassischen Industrierobotern wirken die Antriebsachsen
parallel auf den Endeffektor. Eine Parallelkinematik besteht in der Regel aus
einer festen und einer bewegten Plattform, die ber mehrere parallele
kinematische Glieder miteinander verbunden sind. Dadurch ergeben sich einige
prinzipielle Unterschiede:
Vorteile:
Hhere Genauigkeit und Steifigkeit, da sich die Positionierfehler und
Elastizitten der einzelnen Antriebsachsen nicht addieren.
Bewegte
Besseres Last-Massen-Verhltnis, da die
Plattform
Antriebe direkt auf die Last wirken und
Kinematisches
nicht noch zustzlich nachfolgende
Glied
Armglieder tragen mssen.
Feste
Plattform
Nachteile:
Eingeschrnkter Arbeitsraum, da
sich die Bewegungen der Antriebseinheiten ebenfalls nicht addieren.
Kinematische und dynamische
Beziehungen aufgrund der
geschlossenen kinematischen
Ketten erheblich komplexer.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 37
Nur fr Lehrzwecke
Anwendungsbeispiele fr Parallelkinematiken
Bewegungssimulatoren: Aufgrund hoher Lastmassen und Beschleunigungen
werden Bewegungssimulatoren in der Regel als hydraulische Plattformen
aufgebaut.
Hexamove
(Hexapod)
der Fa. OHE
Hagenbuch
AG
Flugsimulator
737 FNPT II
der Fa. Frasca
Int., Inc.
Industrieroboter:
Fanuc F-200i
(Last: 100 kg;
Masse: 170 kg)

Flexpicker IRB340
(Delta-Roboter) von
ABB fr extrem hohe
Geschwindigkeiten
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 38
Nur fr Lehrzwecke
Parallelkinematik-Roboter ABB IRB 940 (Tricept)

Typische Einsatzgebiete
Mechanische Bearbeitung (Trennen, Bohren, Schleifen)
Schweien, Brennschneiden
Eigenschaften
Teilweise geschlossene kinematische Kette
Gnstig fr Aufnahme von Bearbeitungskrften
Schubgelenk (passiv) Drehgelenke (passiv)
Kardangelenke
q2
q3
Schraubtriebe
Parallele q1
Hybridstruktur:
Bis zu drei serielle
Handachsen
Nach C. Woernle,
iam - Uni Rostock, 2003
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 39
Nur fr Lehrzwecke
Vergleich konventioneller Roboter / Parallelkinematiken
Serielle Roboter Parallelkinematiken

Absolutgenauigkeit
besser
Wiederholgenauigkeit
besser
Steifigkeit
besser
Last/Massen-Verhltnis
besser
Beschleunigungen am Endeffektor
besser
Arbeitsraum
(Gre, Hindernisvermeidung)
besser
Flexibilitt
(Anpassbarkeit an Aufgabenstellung)
besser
Math. Berechnungsaufwand
(Kinematik, Dynamik)

einfacher
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 40
Nur fr Lehrzwecke
Einsatzspezifische Kenngren fr Roboter

Geometrie
Mechanische
Systemgren
Bewegungsraum,
Arbeitsraum
Kinematik
Geschwindigkeiten
Beschleunigungen
berschwingen
Zykluszeiten
Belastung
Nennlast
Werkzeuglast
Nutzlast
Maximallast
Nennmomente
Genauigkeit
Wiederholgenauigkeit
mittlere Positionsstreubreite
mittlere Orientierungsstreubreite
mittlere Umkehrspanne

Referiergenauigkeit
Mittlere Genauigkeit, mit der ein Punkt
im Arbeitsraum angefahren wird
Rumliche Auflsung
Beispiel:
1 m Bewegungsbereich und 16 Bit Darstellgenauigkeit ergibt 216 = 65.536 Schritte.
Damit folgt: 1 m / 65.536 = 0,000015 m =
0,015 mm = 15 m Auflsung.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 41
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 42
Nur fr Lehrzwecke
4. Roboterkinematiken
Begriffe Kinematik, Dynamik und Achsen

Freiheitsgrad und Bewegungsfreiheitsgrad
Symbolische Darstellung von Kinematiken
Konfigurationen und Arbeitsrume
Direkte und inverse Kinematik
Werkzeug-Koordinatensystem, Tool-Center-Point
Darstellung der Orientierung
Beispiel: Direkte und inverse Kinematik des SCARA
bungsaufgabe

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 43
Nur fr Lehrzwecke
Begriffe Kinematik, Dynamik und Achsen

Die Dynamik befasst sich mit der Betrachtung von Krften (Trgheitskraft,
Schwerkraft, Antriebe), die auf die Roboterkomponenten einwirken.
Die Kinematik beschreibt den mechanischen Aufbau des Roboters, d.h.
die rumliche Zuordnung der Bewegungsachsen nach Folge und Aufbau.
Sie beschftigt sich mit der Geometrie und den zeitabhngigen Aspekten
der Bewegung.
In der Kinematik wird von allen dynamischen Aspekten abstrahiert.
Die einzelnen Glieder eines Industrieroboters sind ber Linearfhrungen
und Drehgelenke zu einer kinematischen Kette miteinander verbunden.
Die Glieder, Gelenke und deren Antriebe bilden die Achsen des Roboters.
Die Hauptachsen dienen hierbei zum Positionieren des Endeffektors, d.h.
des Werkzeugs oder Werkstcks, im Raum.
Die Hand- oder Kopf- oder Nebenachsen sind in erster Linie fr die
Orientierung des Werkzeugs zustndig und bestehen daher in der Regel
aus einer Reihe von Drehgelenken.

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 44
Nur fr Lehrzwecke
Achsen eines Knickarmroboters

Die Achsen 1,2 und 3 sind die
Hauptachsen des Roboters.
Mit Hilfe der Hauptachsen werden die
Achsen 4,5 und 6, die als Kopf- oder
Handachsen bezeichnet werden, im
Arbeitsraum positioniert.
Durch die zustzlichen
Bewegungsmglichkeiten der
Handachsen kann der Greifer oder
das Werkzeug im Raum so orientiert
werden, wie es fr die Bearbeitungsoder Handhabungsaufgabe
erforderlich ist.
Mit den 6 Bewegungsachsen eines
Industrieroboters lassen sich alle 6
Freiheitsgrade im Raum einstellen.
Quelle: Kroth, Eberhard: Reis Robotics
VLRob.ppt
Folie 45
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Beispiele fr Haupt- und Nebenachsen
Vertikal Knickarm
Horizontal Knickarm
Zylindrisch
Kartesisch / Portal
Kugelfrmig
Hexapod
HA = Hauptachse, NA = Nebenachse
Nach D. Scholz, FH-Mnster
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 46
Nur fr Lehrzwecke
Gelenkbauformen fr Hauptachsen
Die verschiedenen Kinematiken der Industrieroboter lassen sich immer
aus den 3 Grundbauformen fr Gelenke aufbauen.
Linearachsen / Translatorische Achsen /
Schubachsen:
frei konfigurierbarer Arbeitsraum
beliebig erweiterbarer Arbeitsraum
gnstige Kinematik fr Handhabungs- und Palletieraufgaben
steife Gesamtkonstruktion durch mechanische
Entkopplung der Achsen
Rotatorische Achsen:
schnelle Bewegungen
kostengnstig fr kleine Arbeitsrume
vorteilhafte Kinematik fr Bearbeitungsaufgaben
Zwangsgekoppelte Achsen:
Kosteneinsparung
Reduzierung der Bewegungsfreiheiten

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 47
Nur fr Lehrzwecke
Freiheitsgrad und Bewegungsfreiheitsgrad

Freiheitsgrad eines Objekts im dreidimensionalen, euklidischen Raum
Anzahl mglicher unabhngiger Bewegungen im
Bezugskoordinatensystem definiert durch die minimale Anzahl von
Translationen und Rotationen zur vollstndigen Beschreibung der
Stellung (Lage) des Objekts
Fr im dreidimensionalen Raum frei bewegliche Objekte gilt:
Freiheitsgrad: f = 6 (3 Translationen und 3 Rotationen)
Bewegungsfreiheitsgrade (Getriebefreiheitsgrade) eines Roboters
Anzahl der Bewegungsmglichkeiten des Roboters
Freiheitsgrad eines Rotationsgelenks:
FR 3
Freiheitsgrad eines Translationsgelenks: FT = 1
Anzahl der Gelenke eines Roboters:
n ,meist n 6
n
F = (FRi + FTi )
i =1
Bewegungsfreiheitsgrade:
Mit F f
Kinematisch bestimmter Roboter: f = F
Kinematisch redundanter Roboter: f < F
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 48
Nur fr Lehrzwecke
Freiheitsgrad: Beispiele
Auf dem Boden bewegliches Fahrzeug:
Translation auf der Bodenflche in x- und y-Richtung sowie
Drehung um die senkrecht zur Bodenflche stehende z-Achse
Freiheitsgrad f = 3
Tennisball:
Mittelpunkt im Raum (x,y,z-Koordinate)
Rotation um die Achsen des kartesischen Koordinatensystems
Freiheitsgrad f = 6
8-achsiger Roboter:
Freiheitsgrad f = 6,
Bewegungsfreiheitsgrad F ist 8
Freiheitsgrad f einer menschlichen Hand ist 6,
der Bewegungsfreiheitsgrad F ist 22
Freiheitsgrad f eines menschlichen Arms ) incl. Schulter ist 6,
Bewegungsfreiheitsgrad F ist 7
Um ein Freiheitsgrad f = 6 fr den Effektor eines Roboters zu erreichen,
sind mindestens F = 6 Bewegungsachsen ntig
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 49
Nur fr Lehrzwecke
Gelenke und Freiheitsgrade

Drehgelenk
Schubgelenk
Kardangelenk
(Universal)
Kugelgelenk
(Prismatic)
Drehschubgelenk
(Cylindric)
(Revolute)
f=1
f=1
f=2
f=2
f=3
(Spherical)
Quelle: iam, Uni Rostock

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 50
Nur fr Lehrzwecke
Darstellung des kinematischen Aufbaus von IR

Bezeichnungen
Symbol
Bemerkungen, Beispiele
Symbol mit Angabe der
Bewegungsmglichkeit
Achsen
Translationsachse
Translation fluchtend (Teleskop)
Translation nicht fluchtend
Verfahrachse
Spritzpistole
Schweizange
Zangengreifer
Kurzer Trennstrich echte
Schnittstelle, z.B.
auswechselbare Werkzeuge
Werkzeuge
Greifer
Kennzeichnung von
Systemgrenzen
Trennung zwischen Haupt- und
Nebenachsen
Robotertechnik
Nach VDI 2861, Blatt 1, 1988
Rotationsachse
Rotation fluchtend
Rotation nicht fluchtend
VLRob.ppt
Folie 51
Nur fr Lehrzwecke
Beispiel fr die symbolische Darstellung eines IR
VDI 2861 sieht auch eine Symbolsprache fr die Beschreibung der

Konfigurationen vor:
X, Y, Z, U, V und W
fr die Linearachsen
A, B, C, D, E und F
fr die Drehachsen
Q, R, S und T
fr sonstige Achsen
Mit einem Trennstrich / werden die Hauptachsen von den Nebenachsen

getrennt
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 52
Nur fr Lehrzwecke
Bestimmung der Achsbezeichnungen

Symbolische Darstellung eines siebenachsigen IR:
Nach VDI 2861,

Blatt 2, 1988
Die Achsbezeichnungen fr Industrieroboter beziehen sich auf ein ortsfestes

kartesisches Koordinatensystem mit den horizontalen Achsen X und Y und der
vertikalen Achse Z
Zur Bestimmung der Achsbezeichnungen wird die Grundstellung des IR
angenommen
In der Grundstellung sind alle ortsfesten und ortsbeweglichen Achsen parallel
bzw. symmetrisch zum Bezugskoordinatensystem ausgerichtet
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 53
Nur fr Lehrzwecke
Schnittstellen eines IR und angrenzender Peripherie
Reale Darstellung
Symbolische Darstellung
Nach VDI 2861, Blatt 2, 1988

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 54
Nur fr Lehrzwecke
Konfigurationen und Arbeitsrume

Bezeichnung
Anordnung
Kinematisches
Ersatzbild
Y
Kartesisches
Gert
Arbeitsraum
X
Z
Z
Zylinderkoordinatengert
Kugelkoordinatengert
D
Horizontales
Knickarmgert
Vertikales
Knickarmgert
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 55
Nur fr Lehrzwecke
Arbeitsraum des Bosch SR 800 (SCARA)

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 56
Nur fr Lehrzwecke
Arbeitsraum eines Knickarmroboters (Kuka KR 2)

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 57
Nur fr Lehrzwecke
Kinematik: Sonderbauformen
Neben den klassischen Kinematiken gibt es eine Vielzahl von Sonderbauformen,
die zum Teil fr spezielle Aufgabenstellungen entwickelt wurden. Zum Teil sind
es Abwandlungen der klassischen Bauformen, die durch unterschiedliche
Reihenfolge bei der Anordnung der Achsen entstehen. Sonderbauformen
knnen so aufgebaut sein, dass sie
bessere Zugnglichkeit
bessere Steifigkeit
bessere Bewegungsfreiheit
fr spezielle Anwendungsbereiche bieten.
Ein weiterer wichtiger Aspekt
fr Sonderbauformen ist der
Preis des Roboters fr eine
bestimmte Aufgabenstellung.
Bild: Fa. Motoman

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 58
Nur fr Lehrzwecke
Direkte und inverse Kinematik
Direkte Kinematik
(Hintransformation)
Inverse Kinematik
(Rcktransformation)
Fr die Steuerung eines Roboters wird die Effektorstellung

in Weltkoordinaten (Basiskoordinaten) vorgegeben.
Diese mssen zur Steuerung der Motoren des Roboters in
Gelenkvektoren (Roboterkoordinaten) umgerechnet
werden, d.h. es wird die inverse Kinematik bentigt.
VLRob.ppt
Folie 59
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Werkzeug-Koordinatensystem und Tool Center Point

Werkzeug-Koordinatensystem:
Handgelenk
Z
Y
HandgelenkFlansch
Ursprung des
WerkzeugKoordinatensystems
Werkzeug
Tool Center
Point (TCP)
Gleiche Position verschiedene Orientierung:

Zur Beschreibung der Orientierungen fr das
Werkzeug gibt es herstellerabhngig verschiedene
Definitionen.
Die Orientierung des Werkzeuges ndert sich, wenn
die Werkzeugspitze an einer Stelle positioniert bleibt
und das Werkzeug um diese Position kippt bzw.
gedreht wird.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 60
Nur fr Lehrzwecke
Darstellungen der Orientierung

Roll-Pitch-Yaw: Das aus der Schifffahrt und Luftfahrt bekannte System wird
auch in der Roboterprogrammierung angewandt.
Z
Dabei erfolgen die Rotationen
A, B, C um die unvernderten
Yaw
Y
Achsen X (Roll, Rollen),
Y (Pitch, Stampfen, Nicken)
Pitch
und Z (Yaw, Gieren).
X
Roll
Euler-Winkel: Die Rotationen werden nacheinander um die Achsen der neuen

Koordinatensysteme durchgefhrt. Die Reihenfolge muss angegeben werden!
ZXZ in der Mathematik bliche Definition. Drehung nacheinander um die ZAchse, um die X-Achse des neuen Koordinatensystems und um die
Z-Achse des wiederum neuen Koordinatensystems.
ZYX wird z.B. bei IRDATA verwendet.
ZYZ z.B. bei Programmiersprache VAL fr PUMA-Roboter.
Weitere Verfahren: Z.B. Quaternionen (Erweiterung komplexer Zahlen)
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 61
Nur fr Lehrzwecke
Koordinatentransformation und Greifer / Werkzeug

Die Koordinatentransformation der Steuerung besteht meist aus zwei
Teilen:
Roboterkinematik bis zum Flansch
Werkzeug- / Greiferkinematik vom Flansch bis zum TCP
Die sogenannten Flansch-Koordinaten werden beschrieben mit
Position : x, y, z
Orientierung: R(z), R(y), R(x) nach Euler oder Roll/Pitch/Yaw
und bilden den Ursprung des Greifer/Werkzeug-Koordinatensystems
Die Steuerung bezieht sich meist auf den
TCP des aktuellen Greifers / Werkzeugs
(Die genauere Beschreibung ist den
jeweiligen Handbchern zu entnehmen)

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 62
Nur fr Lehrzwecke
Direkte und Inverse Kinematik: Beispiel SCARA-Roboter
SCARA = Selective Compliance

Assembly Robot Arm (Montage
Roboter mit selektiv elastischem
Arm).
Zur Vereinfachung der Rechnung
wird der Roboter von oben
betrachtet, d.h. die X-Y-Ebene
dargestellt und nur der Knickarm als
planares System gerechnet.
Die Berechnung der weiteren
Achsen erfolgt dann nach dem
gleichen Prinzip und kann gut als
bung dienen.

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 63
Nur fr Lehrzwecke
SCARA: Direktes kinematisches Problem

y
L2
P(x,y)
L1
x
Ist P(x,y) der Endpunkt des, vom Rumpf aus gesehen, zweiten Arms
des Scara, so gilt fr die Koordinaten von P
x = L1 cos + L 2 cos ( + )
y = L1 sin + L2 sin ( + )

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 64
Nur fr Lehrzwecke
SCARA: Inverses Kinematisches Problem - 1

2. Schritt: Berechnung von
= arctan (s/c)
Problem: arctan ist mehrdeutig, gilt immer

nur in einem Quadranten
oft wird die erweiterte arctan-Funktion
verwendet: atan2
P(x,y)
L2
C
L1
L2
2
1
L1
x
1. Schritt: Berechnen von C
atan2(s,c) wird so ausgewertet:

= /2 bzw. 90 fr c = 0, s > 0
= -/2 bzw -90 fr c = 0, s < 0
= arctan(s/c)
fr c > 0
= arctan(s/c) + fr c < 0, s 0
= arctan(s/c) - fr c < 0, s < 0
undefiniert
fr c = s = 0
C = x2 + y2
Grenzwertbetrachtung
C > L1 + L2
: geometrisch nicht mglich (keine Lsung)
C < |L1 - L2|
: geometrisch nicht mglich (keine Lsung)
C = 0 und L1 = L2 : Winkel beliebig
VLRob.ppt
Folie 65
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke

3. Schritt: Betrachtung der Armlngen
L1 und L2
C = L1 + L2
mit 1 = 2 = ;
1, 2 = 0
und
C = |L1 L2|
wird mit
L1 > L2 : 1 = 2 =
1 = +180
2 = -180 (also zwei Lsungen)
L1 < L2: 1 = 2 = - 180

1 = +180
2 = -180 (also zwei Lsungen)
1 = +180
L1
L2
L2
2 = -180
P(x,y)
L1
P(x,y)
x
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 66
Nur fr Lehrzwecke

4. Schritt:
Der Normalfall: 1 und 2 berechnen
Es ist
C < L1 + L2 (keine gestreckten Arme)
und
C > |L1 L2| (Arme nicht gefaltet)
womit gilt:
y
yp
P(x,y)
L2
1
L1
L2
L1
xp2 + yp2 = C2 = L12 + L22 + 2L1L2 cos 1

(Cosinussatz)
Fr das obere schiefwinklige Dreieck gilt
xp2 + yp2 = C2 = L12 + L22 + 2L1L2 cos 2
(Cosinussatz)
und es ist auch
1 > 0
2 < 0
(aber beide haben den gleichen Betrag!)
und man kann die Gleichungen
gleichsetzen:
xp2 + yp2 = C2 = L12 + L22 + 2L1L2 cos 1
= L12 + L22 + 2L1L2 cos 2
Fr das untere schiefwinklige Dreick gilt:
xp

x2 + y2 L 2 + L 2
1
2
1 = arccos
2 L1L 2
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 67
Nur fr Lehrzwecke

Fazit:
5. Schritt: 1 und 2 berechnen
Der Weg der traditionellen Geometrie fhrt

zum Ziel, ist aber
Recht aufwndig abzuleiten
P(x,y)
Nicht bertragbar auf andere

Kinematiken
L2
L1
2
1
C
-
Fhrt bei komplexen Kinematiken

zu umfangreichen Kunstwerken
L2
L1
x
1 = -
2 = +
Mit dem Cosinussatz wird
L22 = L12 + C2 2 C L1cos
L 2 L 2 + C2
2
= arccos 1
2 L1 C

Bei mehrdeutigen Lsungen besteht bei der

inversen Kinematik das Problem, welche der
Lsungen man in der Steuerung auswhlt:
Programmierer des Anwendungsproblems
whlt aus.
Vorherige Stellung als Entscheidungskriterium, z.B. die Winkel, die am
nchsten liegen nehmen.
Hindernisse erkennen
Den Fall der
Kollisionsvermeidung nehmen.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 68
Nur fr Lehrzwecke
bung: K-transformation mit konventioneller Geometrie

Aufgabe mit einfach zur
rechnenden dimensionslosen
Zahlenwerten:
z
d3
Gelenk 2
(Rotation)
Gelenk 3
(Translation)
P(xp, yp, zp)
y
d1
Gelenk 1
(Translation)
zp
a) Direktes Problem
Gegeben:
d1 = 3, d3 = 4, = 30
Gesucht: Position von P
Lsung:
xP = 3,464
yP = 2,0
zP = 3
b) Inverses Problem:
Gegeben:
xP, yP, zP , Werte wie a)
Gesucht: d1, d3,
Lsung: siehe a)
yp
xp
Festpunkt
x
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 69
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 70
Nur fr Lehrzwecke
5. Koordinatentransformation
Grundlagen
Position und Orientierung eines Krpers im Raum
Rotationen
Homogene Koordinaten und Transformationen
Denavit-Hartenberg-Verfahren (direktes kinemat. Problem)
Beschreibung nach DH
Bezeichnungen nach DH
DH-Transformation fr Translation und Rotation
Bestimmung der DH-Parameter
Anwendung von DH auf Industrieroboter
DH am Beispiel eines SCARA-Roboters
bungsaufgaben
Inverses kinematisches Problem
Analytisches Verfahren von Paul
Numerische Verfahren
Beispiel: SCARA
bungsaufgaben
Singularitten
VLRob.ppt
Folie 71
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Position und Orientierung eines Krpers im Raum
ezK
e = Einheitsvektoren
K
dK
ezB
eyB
B
exB
eyK
exK
Es wird unterschieden:
Bezugskoordinatensystem (base frame);
fixiert, ortsfest,
z.B. am Boden festgeschraubter Roboter
Krperkoordinatensystem (body base
frame); angesiedelt in einzelnen Krpern,
bei Robotern z.B. fixiert im Gelenk oder im
Schwerpunkt des Arms oder in gnstigen
geometrischen Punkten
Nchster Schritt:
Position und Orientierung bezogen auf Frame B unter
zu Hilfenahme von Frame K des Krpers beschreiben
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 72
Nur fr Lehrzwecke
Rotation in kartesischen Koordinaten

Generell gibt es drei Freiheitsgrade fr die Orientierung im Raum und es
werden meist zwei Verfahren zur Beschreibung der Orientierung angewandt:
Euler-Winkel
(Mechanik, )
Roll, Pitch, Yaw (Rollen, Gieren, Nicken)
(Schifffahrt, Luftfahrt)
Ausgangssituation:
Mit R = Rotationsmatrix oder Orientierungsmatrix
(ui, vi, wi = x-y-z - Koordinaten der Einheitsvektoren):
ux
R = uy
u
z
w
u
vx
vy
vz
wx
wy
w z
(allgemein)
1 0 0
R = 0 1 0
0 0 1
x
(Ausgangssituation /
Skizze)
VLRob.ppt
Folie 73
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Rotation um die x-, y- und z-Achse

Rotation um x:
w
u
Rotation um y:
Rotation um z:
z
w
u
y
v
y
cos sin 0
0
0
1
cos 0 sin
1
0 R( z, ) = sin cos 0
R( x, ) = 0 cos sin R( y,) = 0
0
0 sin cos
sin 0 cos
0
1

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 74
Nur fr Lehrzwecke
Kombinationen / Serien von Rotationen

Rotationsmatrizen knnen miteinander multipliziert werden
Ergebnis ist eine Serie von Rotationen um die Achsen des
Koordinatensystems (Frames)
Wichtig ist die Reihenfolge der Rotationen!
R( z,90)
R( x,30)
Ausgangssituation
w
v
u
=30
u
y
= 90
w
u
R( x,30)
R( z,90)
z
w
v
u
=90

=30
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 75
Nur fr Lehrzwecke
Homogene Koordinaten
x

Es sei p = y ein Vektor im 3D-Koordinatensystem
z

dann sind die homogenen Koordinaten des Punktes (Vektors) P
h x
pH =
h z
mit h 0
Der Spaltenvektor h ist der Skalierungsvektor. In der Kinematik ist h = 1

Damit kann fr die Beschreibung der Rotation und Translation eine so
genannte homogene 4x4 Matrize aufgestellt werden:
mit
R T
R = 3 x 3 Matrix: Rotation
M=
000 1
T = 3 x 1 Vektor: Translation
1 = Skalierungsfaktor fr Kinematik
Vorteil: Rotation und Translation werden in einer Matrix zusammengefasst
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 76
Nur fr Lehrzwecke
Homogene Koordinaten in der Robotertechnik

P
p1P
p2P
P
p1P
d1
p0P
d2
1
Orte im Raum knnen vollstndig

beschrieben werden durch:
d, p = Positionsvektor
R
= Rotationsmatrix
0
0
p0P = d1+ p1P

=0 d1+0 R1 1p1P
Hinweis:
0R1 = Rotationsmatrix
fr Frame 1 bezogen 0
auf Frame 0
0T
1
d1
In Vektorschreibweise:
0
In homogenen Koordinaten:
0 R 0 d 1p
0
1 1P
p0P = 1
0
1 1
0r
0P =
p0P
p0P =0 d1+0 d2 +0 p2P

=0 d1+0 R1 1d2 +0 R11R 2 2 p2P
In homogenen Koordinaten:
1r
1P

r0P = 0 T1 1T2 2 r2P

VLRob.ppt
Folie 77
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Homogene Transformationen
Trans(x,y,z) = Verschiebung eines
Punktes um x,y,z entlang der
jeweiligen Achse:
0
Trans(x, y, z ) =
0
cos
0
R(y, ) =
sin
0 0 x
1 0 y
0 1 z
0 0 1

sin
1
0
0
0 cos 0
0
0
1
0
Rotation um die z-Achse:
Rotation um die x-Achse:
0
0
1
0 cos sin
R(x, ) =
0 sin cos
0
0
0
Rotation um die y-Achse:
0
0
cos sin
sin cos
R(z, ) =
0
0
0
0
Robotertechnik
0 0
0 0
1 0
0 1
VLRob.ppt
Folie 78
Nur fr Lehrzwecke
Beschreibung nach Denavit - Hartenberg

Begrndung:
Bisher wurden die Koordinatensysteme intuitiv
gewhlt
Es ist aber zweckmig, nach einem einheitlichen
Schema beziehungsweise Verfahren vorzugehen
Vorteil: Verschiedene Anwender kommen zu einer
gleichen oder zumindest vergleichbaren
Beschreibung der Aufgabe
Bei einem Roboter

bestehen im Normalfall
folgende Mglichkeiten fr
zwei so genannte
kinematische Paare:
Gelenk i+1
Glied i
Gelenk i
Prinzip:
Form und Masse

der Glieder werden
abstrahiert
Es geht darum, von einem i-ten

Koordinatensystem zu einem (i+1)-ten
Koordinatensystem zu kommen
Man beschrnkt die Freiheitsgrade der
Koordinatensysteme:
- eine Drehachse
- eine Linearachse
(oft prismatische Achse genannt)
Denavit, J., Hartenberg, R. S.: A kinematic notation for lower pair mechanisms
based on Matrices. Journal of Applied Mechanics, vol. 77, pp. 215221, June 1955.
Gelenk i
Gelenk i+1
Drehachse
Drehachse
Drehachse
Linearachse
Linearachse
Drehachse
Linearachse
Linearachse
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 79
Nur fr Lehrzwecke
Bezeichnungen nach Denavit-Hartenberg

Die Gelenkachsen von Gelenk (i) und Gelenk (i+1) fallen mit den z-Achsen der
Koordinatensysteme (i-1) und (i) zusammen.
Beispiel fr Drehgelenke:
qi
Gelenk i+1
qi+1
Glied i
Gelenk i
yi
zi-1
ai
xi
Ki i
zi
yi-1
ai-1 di
Ki-1
qi
xi-1

Man erkennt:
ai und i sind durch die
Gelenkkonstruktionen festgelegt.
ai ist die gemeinsame Normale der
Drehachsen (z-Achsen), also der
krzeste Abstand der Achsen.
ai ist ein Abstand, und daher > 0
i ist der Winkel, um den man die erste
Achse zi drehen muss, damit sie parallel
zur zweiten Achse zi+1 wird.
i wird in der Ebene senkrecht zur
gemeinsamen Normalen ai gemessen.
Schaut man von der Pfeilspitze von xi auf
diese Ebene, erkennt man die positive
Richtung von i.
xi luft kolinear zu ai, und seine Richtung
geht von Ki-1 weg nach Ki.
Die y-Achsen ergnzen die
Koordinatensysteme zum Rechtssystem.
Robotertechnik
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Folie 80
Nur fr Lehrzwecke
Beschreibung der Drehungen und der Translationen - 1

yi
zi-1
ai
xi
Ki i
zi
yi-1
ai-1 di
Ki-1
qi
xi-1
1. Drehung um qi
cos qi
sin qi
0
Es sind drei Schritte

abzuarbeiten:
1. Drehung um die Achse
zi-1 um den Winkel qi
2. Translation Ki-1
Ki
3. Drehung um die Achse xi
um den Winkel i
3. Drehung um i
2. Translation
sin qi 0 0
1 0
cos qi 0 0
0 1
,
0 0
0
1 0
0
0 1
0 0
0 ai
0 0
1 di
0 1

und
0
1
0 cos i
0 sin
i
0
0
Robotertechnik
0
0
sin i 0
cos i 0
0
1
VLRob.ppt
Folie 81
Nur fr Lehrzwecke

Die Koordinatentransformation von (i-1) zu (i) ist dann das Produkt der Matrizen:
cos qi
sin qi
i1
Ti =
0
sin qi 0 0 1 0

cos qi 0 0 0 1
0
1 0 0 0

0
0 1 0 0
0 ai 1
0

0 0 0 cos i
1 di 0 sin i

0 1 0
0
cos qi
sin qi
=
0
0
sin qi 0 0 1

cos qi 0 0 0 cos i
0
1 0 0 sin i

0
0 1 0
0
cos qi
sin qi
=
0
sin qi cos i
cos qi cos i
sin i
0

0
0
sin i 0
cos i 0
0
1
0
ai
sin i 0
cos i di
0
1
sin qi sin i
ai cos qi
cos qi sin i ai sin qi

cos i
di
0
1
Robotertechnik
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Folie 82
Nur fr Lehrzwecke

Anmerkungen:
Die Koordinatentransformation hngt von vier Parametern ab: ai, i, di, qi
Diese Parameter werden auch link parameter genannt
ai und i sind durch die maschinenbauliche Konstruktion des (i)-ten Gliedes gegeben
qi und di sind abhngig von der Verbindung der Glieder (i-1) und (i) ber das Gelenk (i)
Fallunterscheidungen: (Deutung von qi)
Gelenk (i) ist eine Drehachse:
di ist konstruktiv vorgegeben und konstant
qi ist eine Gelenkkoordinate, d.h. im Beispiel der Winkel zwischen den
Gliedern (i-1) und (i)
Gelenk ist eine Linearachse (Translation):
di ist variabel und wird dann als qi bezeichnet
Der Winkel zwischen den Gliedern ist konstruktiv festgelegt, also konstant.
Er wird dann i genannt.
Damit folgt die Schreibweise der vorherigen Koordinatentransformation
fr die Linearachse:
sin i sin i
ai cos i
cos i sin i cos i
sin i
i1
Ti =
0
cos i cos i
cos i sin i
sin i
0
cos i
0

ai sin i
qi
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Folie 83
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Verallgemeinerung der Beschreibung

Die zuvor im Beispiel aufgestellten Koordinatentransformationen fr die
Drehungen und die Translationen kann man auch zusammenfassen (es
handelt sich dabei nur um eine andere Sichtweise!):
cos i
sin i
i1
Ti =
0
sin i cos i
cos i cos i
sin i
0
sin i sin i
ai cos i
cos i sin i ai sin i

cos i
di
0
1
Und nun setzt man als Variable qi

Fr die Drehachse: i = qi
Fr die Linearachse: di = qi
Gelenk i
Gelenk i+1
Damit lassen sich dann alle vier mglichen

beziehungsweise zulssigen Flle betrachten:
Drehachse
Drehachse
Drehachse
Linearachse
Linearachse
Drehachse
Linearachse
Linearachse

Robotertechnik
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Folie 84
Nur fr Lehrzwecke
DenavitHartenberg Parameter am Drehgelenk

i1
Ti
cos i
sin
i
=
0
cos i cos i
sin i
sin i sin i
cos i sin i
cos i
ai cos i
sin i cos i
ai sin i
di
Glied i+1
Glied i
Gelenk i+1
Glied i-1
i zi
yi
Gelenk i
xi
Ki
ai
Gelenk i-1
zi-1
ai-1
yi-1
di
Ki-1
Der Winkel i ist variabel

di, ai, i sind konstant
xi-1
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Folie 85
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Denavit-Hartenberg Parameter am Translationsgelenk

i1
Ti
cos i
sin
i
=
0
cos i cos i
sin i
sin i sin i
cos i sin i
cos i
ai cos i
sin i cos i
ai sin i
di
Glied i
Glied i+1
Gelenk i+1
Glied i-1
yi
i zi
Gelenk i
ai
Gelenk i-1
zi-1
ai-1
Ki
yi-1
di
Ki-1
Der Abstand di ist variabel

xi-1

xi
i, ai, i sind konstant
Robotertechnik
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Folie 86
Nur fr Lehrzwecke
Festlegen der Koordinatensysteme - 1

Die vorherige Koordinatentransformation kann unter folgenden
Voraussetzungen auf Industrieroboter angewandt werden:
Glied 0 beziehungsweise Koordinatensystem 0:
Der Sockel (Fu) des Industrieroboters ist Glied 0 und ist mit dem (0)-ten
Koordinatensystem fest verbunden und heit: Bezugssystem (reference
frame) oder Weltkoordinatensystem (da ist der Roboter festgeschraubt)
Der Ursprung von Koordinatensystem 0 wird auf die erste Gelenkachse
gelegt.
z0 zeigt dann entlang der Gelenkachse
x0 und y0 sind dann frei whlbar, bilden aber ein Rechtssystem
Koordinatensysteme Ki mit i = 1, 2, n-1:
Der Ursprung von Ki liegt auf der Gelenkachse i+1
Die Richtung von Zi geht entlang der Gelenkachse i+1; das Vorzeichen ist
frei whlbar
siehe nchste Folie!
Robotertechnik
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Folie 87
Nur fr Lehrzwecke
Festlegen der Koordinatensysteme - 2

Es sind drei Flle zu unterscheiden:
Parallele Gelenkachsen
xi luft kolinear zu ai und zeigt von Ki-1 nach Ki
Sich schneidende Achsen
xi luft parallel zur Richtung des Kreuzproduktes zi-1 X zi; die Richtung ist
frei whlbar
ai ist der Abstand der beiden Systeme
Windschiefe Achsen
Die Achsen schneiden sich nicht und sind auch nicht parallel. Vorgehen
wie bei parallelen Achsen. Der Fall ist bei realen Robotern eher selten!
Festlegen des letzten Koordinatensystems Kn
Mglichst TCP als Ursprung whlen (oder fiktiven TCP)
zn geht in Richtung von zn-1 und durch TCP
Richtung von xn:
zn-1 und zn liegen auf einer Linie: xn wie xn-1 legen
Sonst: xn steht senkrecht auf zn-1 und zeigt von zn-1 in Richtung zn
Robotertechnik
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Folie 88
Nur fr Lehrzwecke
Gesamttransformation, Position und Orientierung

Jede der aufzustellenden Matrizen enthlt dann genau eine der
Gelenkkordinaten qi
Die Multiplikation aller Matrizen fhrt dann zu
T = 0 Tn = 0 T1 1T2 2 T3 ...
n1
Tn
Wobei, allgemein ausgedrckt, T so aussieht:

a
a13 a14
a
11 12
a21 a22 a23 a24
T=
a
a
a33 a34
31 32
0
0
0
1
Fr die Werkzeugspitze (Tooltip) im n-ten Koordinatensystem wird

Die Position:
X Tooltip
a14

= a 24
a
34
Die Orientierung:
a11 a12 a13
a21 a22 a23

a
31 a32 a33
Die Winkel nach Vukobratovic:
(Drehung um z )
= atan2(a21, a11)
= atan2( a31, (a11 cos + a21 sin ))
= atan2(a32, a33 )
(Drehung um x )
Vukobratovic, M.: "Introduction to Robotics", Springer, Berlin Heidelberg New York 1989
Robotertechnik
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Folie 89
Nur fr Lehrzwecke
Zusammenfassung Denavit-Hartenberg - Verfahren

Folgende Schritte sind zur Lsung des direkten Problems erforderlich:
1.
Roboter skizzieren und in gnstige Grundstellung ausrichten
2.
Bestimmung der Koordinatensysteme nach Denavit-Hartenberg
3.
Ablesen der DH-Parameter (ai, ai, di, i) und eintragen in eine

Tabelle
4.
Bestimmung der Matrizen i-1Ti, die jeweils von den gegebenen

Gelenkkoordinaten abhngen
5.
Berechnung von T beziehungsweise 0Tn durch

Matrizenmultiplikation
6.
Berechnung der externen Koordinaten

(Tooltip) x, y, z (Position)
7.
Berechnung der Orientierung, d.h. der Winkel

Robotertechnik
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Folie 90
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: DH fr den planaren SCARA

Bestimmung der Koordinatensysteme nach DH:
P
L1
L2
Zur Erinnerung:
Der Sockel (Festpunkt) des Roboters ist Glied 0
In Glied 0 ist das Weltkoordinatensystem
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Folie 91
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: DH fr den planaren SCARA - Glied 1

Gewhlt fr SCARA:
d1 = 0 (Fupunkt)
1 = 0 (z0, z1 laufen parallel, keine
Achsverdrehung)
z1
y1
z0
a1 = L1
x1
1
Glied 1
y0
1 =
x0

cos i
sin i
i1
Ti =
0
Die DH-Koordinatentransformation ist

dann:
sin i cos i
cos i cos i
sin i
0
sin i sin i
cos i sin i
cos i
0
ai cos i
ai sin i
di
Einsetzen der Parameter aus der Skizze:
cos sin
sin cos
0
T1 =
0
0
0
0
Robotertechnik
0 L1 cos
0 L1 sin
1
0
0
1
VLRob.ppt
Folie 92
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: DH fr den planaren SCARA - Glied 2

Z2
y2
x2
a2 = L2
z1
Glied 2
y1
d2 = 0
z0
a1 = L1
x1
Glied 1
y0
Fr SCARA gilt:
d2 = 0 (Gelenke in einer Ebene)
2 = 0 (z-Achsen laufen parallel)
Einsetzen der obrigen Werte in DH:
2 =
cos
sin
1
T2 =
0
1 =
sin
cos
0
0
L 2 cos
0 L 2 sin
1
0
0
1
x0
Robotertechnik
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Folie 93
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: DH fr SCARA - Gesamttransformation

cos sin 0 L1 cos cos sin 0 L 2 cos
sin
cos
0
L
sin
sin
cos
0
L
sin
1
2
0
T2 = 0 T1 1T2 =
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
1
cos cos sin sin cos sin sin cos 0 cos L 2 cos sin L 2 sin + L1 sin
sin cos + cos sin sin cos + cos cos 0 sin L cos + cos L sin + L sin
2
2
1
=
0
0
1
0
0
0
0
1
Es gilt: sin cos + cos sin = sin( + )

cos cos sin sin = cos( + )
und man kann schreiben:
cos( + ) sin( + )
sin( + ) cos( + )
0
T2 =
0
0
0
0
Orientierung in der Ebene

0 L 2 cos( + ) + L1 cos
0 L 2 sin( + ) + L1 sin
1
0
0
1
Position in der Ebene

Robotertechnik
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Folie 94
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: DH fr den planaren SCARA - Zahlenbeispiel

Bei einem SCARA sei:
L1 = 4
L2 = 3
= 30
= 30
(Es werden glatte, dimensionslose Zahlen angenommen, um den
Rechenaufwand gering zu halten!)
Damit ist
0,866 0 3 0,5 + 4 0,866 = 4.964
0,5
=
0
,
866
0
,
5
0
3
0
,
866
4
0
,
5
4
,
598
0
T2 =
0
0
1
0
0
0
0
1
Die allgemeine Form der Matrix ist:

= atan2(a21, a11)
a11 a12 a13 a14 Euler-Winkel
= atan2( a31, (a11 cos + a21 sin ))
a21 a22 a23 a24

= atan2(a32, a33 )
a
0,866
a
a33 a34
) = arctan 1,732 = 60
31 32
= atan2( 0,866 , 0,5 ) = arctan(
0
,
5
0
0
1
0
= atan2( 0 , ( 0,5 cos + 0,866 sin )) = atan2( 0, ( 0,433 + 0,433 ) = arctan 0 = 0
= atan2( 0,1) = arctan 0 = 0
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Folie 95
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
bung: DH-Verfahren fr einen einfachen Roboter

z
Gelenk 2
(Rotation)
d3
Gelenk 3
(Translation)
P(xp, yp, zp)
y
d1
Gelenk 1
(Translation)
yp
zp
Lsung:
cos q2 sin q2
sin q2 cos q2
0
T3 =
0
0
0
0
0 d3 cos q2
0 d3 sin q2
1
d1
xp
Festpunkt

Robotertechnik
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Folie 96
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: Manutec h5
2
L1
y1
z1
z2
x1
L2
y2
z3
y3
x2
x3
T
z4
y4
x4
z0
y0
x0
DH-Parameter fr die skizzierte Stellung

i
ai
di
L1
W2
L2
W3
-T
W4

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Folie 97
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: Bosch SR800

1
L1
2
z1
L2
y1
x1
x2
y2
z2
Z
x3
y3
z0
y0
x0
Wunschrichtung
fr Achse 3:

i
1
2
3
4
z3
x4
y4
z4

ai
di
i
i
L1
0
H
W1
L2
180
0
W2
0
0
Z
0
0
0
0
W4
Robotertechnik
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Folie 98
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: Manutec r 15 - 1
Hauptachsen
Handachsen 4
Hand:
2
1

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Folie 99
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
bungsbeispiel: Manutec r 15 - 2
L1
z1
x1
y1
L3
L2
3 =W3-90 x
3
z2
y2
x2
x4
x5
y4
z3
y3
z4
4
x6
z6
z5
y5
y6
H
z0
y0
1
x0
ai
di
-90
W1
L1
W2
-90
W3 -90
+90
L2
W4
-90
W5
L3
W6

Robotertechnik
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Folie 100
Nur fr Lehrzwecke
Inverses kinematisches Problem

Fragestellung: Welche Gelenkstellungen fhren den Endeffektor in eine
vorgegebene Zielstellung?
Direkte Kinematik
(Hintransformation)
Inverse Kinematik
(Rcktransformation)
Die Berechnungen sind hufig sehr komplex

Werkzeuge wie Mathematica, Maple V, Matlab werden eingesetzt
Die Lsungen sind hufig nicht eindeutig (vergl. SCARA-Beispiel)
Die Rckwrtsrechnung muss schritt haltend, also in Echtzeit, mit der
Bewegung des Roboters erfolgen
Es existiert kein allgemein anwendbares Lsungsverfahren
Robotertechnik
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Folie 101
Nur fr Lehrzwecke
Berechnungsmglichkeiten
Analytische Verfahren
Meist nur fr Roboter mit einfacher Gelenkanordnung
praktikabel
Oft werden Matrizen verwendet
Roboterspezifische, spezielle (analytische) Verfahren
Gelenkachsen von Robotern liegen oft parallel oder
rechtwinklig zueinander
Rckrechnung wird wesentlich vereinfacht und ist
manchmal einfacher als das Rechnen mit Matrizen
Die Gelenkparameter werden mit Hilfe eines
Nherungsverfahrens berechnet

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 102
Nur fr Lehrzwecke
Analytisches Verfahren von Paul

Vorgehen:
1. Aufstellen der Vorwrtstransformation nach DH
2. Aufstellen der homogenen Matrix fr die Zielstellung (Lage)
3. Elementweises Gleichsetzen der Matrizen von
Vorwrtstransformation und Zielstellung
4. Aus den entstehenden Gleichungen intuitiv die geeigneten zur
Bestimmung der Gelenkvariablen heraussuchen
Wenn die Gleichungen nicht ausreichen, kann versucht werden,
zustzliche Gleichungen aus folgenden Beziehungen zu finden:
0 T = 0 T 1T 2T L n1T
n
n
1
2
3
0T
n = 1T 2T L n1T
n
3
2
0T
1
0T
n
= 2T3 L n1Tn
0 T 1T
2
1
usw
Paul, R.: Robot Manipulators: Mathematics Programming and Control. MIT-Press: Cambridge (MA), 1981
Robotertechnik
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Folie 103
Nur fr Lehrzwecke
Beispiel: Vereinfachter SCARA mit zwei Drehgelenken

Vorwrtstransformation nach DH:
cos(q1 + q2 ) sin(q1 + q2 )
sin(q1 + q2 ) cos(q1 + q2 )
0
T2 =
0
0
0
0
0 L 2 cos(q1 + q2 ) + L1 cos q1
0 L2 sin(q1 + q2 ) + L1 sin q1
1
0
0
1
Beschreibung der Zielstellung:
cos sin
sin cos
P(q1,q2 ) =
0
0
0
0
0 x
0 y
1 0
0 1
Gl.1 :
cos = cos( q1 + q2 )
Elementweises Gleichsetzen: Gl.2 :
sin = sin( q1 + q2 )
Gl.3 : sin = sin(q1 + q2 )
Gl.4 :
cos = cos( q1 + q2 )
Gl.5 :
x = L1 cos q1 + L 2 cos( q1 + q2 )
Gl.6 :
y = L1 sin q1 + L 2 sin( q1 + q2 )
Gl1 und 4 sowie Gl 2 und 3 sind redundant
Robotertechnik
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Folie 104
Nur fr Lehrzwecke
Fortsetzung Beispiel
Bekannt sind: L1, L2, x, y und
und mit
x = L1 cos q1 + L 2 cos
y = L1 sin q1 + L 2 sin
Gesucht werden:
Gelenkwinkel q1 und q2
gilt
Mit
x L2 cos
L1
y L2 sin
sin q1 =
L1
cos q1 =
cos = cos(q1 + q2 )
sin = sin(q1 + q2 )
und
sin( )
= arctan
cos( )
wird
sin(q1 + q2 )
= arctan
+
cos(
q
q
)
1
2
also
= q1 + q2
und
sin(q1)
q1 = arctan
cos(q1)
fhrt zu
y L 2 sin x L 2 cos
q1 = atan2
,
L1
L1
q2 = q1
Robotertechnik
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Folie 105
Nur fr Lehrzwecke
Fr das inverse kinematische Problem lsst sich nicht immer eine
analytische Lsung finden
Dann kommen numerische Verfahren beziehungsweise
Nherungsverfahren zum Einsatz
Am Beispiel des einfachen SCARA mit zwei Drehgelenken soll eines der
numerischen Verfahren vorgestellt werden:
Es gilt: x = L1 cos 1 + L 2 cos(1 + 2 )
y = L1 sin 1 + L 2 sin (1 + 2 )
mit q1 = 1 und q2 = 2
kann man schreiben :

f1 (q1,q2 ) = L1 cos q1 + L 2 cos(q1 + q2 )
f2 (q1,q2 ) = L1 sin q1 + L 2 sin(q1 + q2 )
Wenn man fr einen Punkt die Lsung kennt, kann man fr einen
benachbarten Punkt die Lsung nherungsweise berechnen.
P(x ,y ) (q10 , q20 )
Also: bekannte Lsung :
0 0
gesuchte Lsung : P(x + dx, y + dy ) (q1, q2 )
0
0
Robotertechnik
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Folie 106
Nur fr Lehrzwecke
Lsungsansatz fr numerisches Verfahren

Fr Funktionen von mehreren Variablen gilt der Satz von Taylor:
f
f
dx = x x0 = f1 (q , q ) f1 (q , q ) 1 dq1 + 1 dq2
1 2
10 20
q2
q1
(q1, q2 ) = (q10, q20 )
f
f
dy = y y0 = f2 (q , q ) f2 (q , q ) 2 dq1 + 2 dq2
1 2
10 20
q2
q1
(q1, q2 ) = (q10, q20 )
Das als Matrize geschrieben :

In dem vorigen Ausdruck
f1 f1
dx q1 q2 dq1 kann die sogenannte
Jacobi - Matrix identifiziert

=
werden (auf 2D reduziert) :
dy f2 f2 dq2
q1 q2
und man kann dann schreiben :
f1 f1
q1 q2
J=
f2 f2
q1 q2
dP = J(q1, q2 ) dQ
wobei
dq
dx
dP = und dQ = 1 sind
dy
dq2

Robotertechnik
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Folie 107
Nur fr Lehrzwecke
Bestimmung der Gelenkkordinaten

Von einem Punkt (Startpunkt) P0 mssen bekannt sein:
Die externen Koordinaten (x,y)
Die Gelenkkoordinaten (q1, q2)
Mittels der Jacobi-Matrix J und ihrer Inversen J-1 knnen dann die
Gelenkkoordinaten eines Punktes P berechnet werden
Voraussetzung:
P und P0 drfen nicht zu weit auseinander liegen, weil sonst die Nherungen
nach Taylor zu ungenau werden
Man zerlegt dann die Strecke von P0 nach P in Teilstrecken und wendet
das Verfahren mehrfach an. Damit sich die einzelnen Fehler nicht
addieren, wird nach jedem Schritt eine direkte Transformation
durchgefhrt. Von dieser exakten Position aus wird dann weiter gerechnet.
mit
dP = J(q1, q2 ) dQ
gilt
dQ = J -1(q1, q2 ) dP
wobei dQ = Q - Q0
und dP = P - P0 ist, und in Teilstrecken zerlegt werden kann
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 108
Nur fr Lehrzwecke
Beispiel: Einfacher SCARA - 1

Fr den einfachen SCARA mit zwei Drehgelenken sieht die Jacobi-Matrix
wie folgt aus:
L sin q1 L 2 sin(q1 + q2 ) L 2 sin(q1 + q2 )
J = 1
L1 cos q1 + L 2 cos(q1 + q2 ) L 2 cos(q1 + q2 )
Die Inverse J-1 ist dann so zu gewinnen :
1. Adjunkte bilden
2. Transponie rte bilden
L 2 cos(q1 + q2 )
L 2 sin(q1 + q2 )
Jadj
=
L1 cos q1 L 2 cos(q1 + q2 ) L1 sin q1 L 2 sin(q1 + q2 )
und es gilt
J-1 =
1
JD
T
Jadj
mit JD als Determinan te von J, und JD muss 0 sein
JD = L1L 2 sin q2
d.h. sinq2 darf nicht 0 werden! (gestreckter Arm, degeneriert)

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 109
Nur fr Lehrzwecke
Beispiel: Einfacher SCARA - 2

Die obrige Gleichung fr J-1 aufgeschrieben in homogener Form fr
2D - Probleme :
L 2 cos(q1 + q2 )
L 2 sin(q1 + q2 )
0
1
J-1 =
L1 cos q1 L 2 cos(q1 + q2 ) L1 sin q1 L 2 sin(q1 + q2 ) 0
JD
0
0
JD
und
Q = Q0 + J1 (P P0 )
beziehungsweise
q1 q10
x
1

q2 = q20 + J y
0 0
0

ist fr den einfachen SCARA mittels homogener Matrizen einfach mit Matlab
zu implementi eren.
Die folgende Folie zeigt die Ergebnisse einer mit Matlab durchgefhrten
Nherungsrechnung. Man sieht sehr gut, wie die Nherung zu Beginn
etwas ungenau ist, aber zum Ende der Strecke schnell konvergiert.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 110
Nur fr Lehrzwecke
Ergebnisse einer Nherungsrechnung mit Matlab

Naeherungsrechnung fuer planaren SCARA
3
Ziel
X-Soll
X-Ist
Y-Soll
Y-Ist
6.2374
6.2374
2.6230
2.6230
6.0136
5.9806
2.6607
2.6384
5.7899
5.7801
2.6984
2.6887
5.5662
5.5571
2.7361
2.7255
5.3424
5.3361
2.7738
2.7643
5.1187
5.1140
2.8115
2.8025
4.8949
4.8915
2.8492
2.8405
4.6712
4.6687
2.8869
2.8784
4.4475
4.4458
2.9246
2.9162
4.2237
4.2227
2.9623
2.9539
2.95
2.9
Soll
y-Achse
2.85
Ist
2.8
2.75
Start
2.7
2.65
2.6
3.5
4.5
5.5
6.5
x-Achse
Mit L1 =4, L2 = 3, q1 = 10, q2 = 30 folgt:

4.0000 3.9995 3.0000 2.9917
Startposition: x = 6,2374
4.0000 4.0000 3.0000 3.0000
y = 2,6230
Gewhlte Zielposition: x = 4,0
L1 = 4, L2 = 3, q10 = 10, q20 = 30
y = 3,0
Strecken entlang der Achsen in 10 gleiche Teilabschnitte zerlegt
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 111
Nur fr Lehrzwecke
Singularitten
Singularitten sind spezielle Situationen, in denen die mathematische Ermittlung der
Gelenkwinkel nicht mglich ist, beispielsweise bei einer Division durch Null. Diese
Situationen entsprechen besonderen Stellungen des Roboterarmes.
Singulre Konfigurationen
Mehrere Achsen liegen in einer Linie.
Die Drehung einer Achse kann durch
die Gegendrehung einer anderen
Achse kompensiert werden.
Es existieren unendlich viele
Lsungen fr die Rcktransformation.
Ein Freiheitsgrad verloren, da fr
eine Drehachse zwei Gelenke
verwendet werden.
Singularitt bei Bewegung

Ein Arm durchluft eine Stellung, in der die
Winkelgeschwindigkeit eines oder mehrerer
Gelenke unendlich werden msste, um den
TCP mit der gewnschten Bahngeschwindigkeit
weiterzubewegen.
Innere Singularitten treten im Inneren des
Arbeitsraumes auf.
Randsingularitten treten am Rand des
Arbeitsbereiches auf.
Ein Freiheitsgrad geht verloren.
Gesperrte
Richtung
Abhilfe: Kurzzeitig beide Achsen

zu einer zusammenfassen oder
eine Achse einfrieren.
Nicht-singulre Stellung
Randsingularitt
Robotertechnik
Innere Singularitt
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Folie 112
Nur fr Lehrzwecke
Singulre Achsstellungen eines 6-Achsen-Knickarmrob.
6
6
5
4
5
6
6
4
5
5
3
4
3
Achsen
1, 4
Achsen
4, 6
Achsen
1, 4, 6
Achsen
1, 6
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Folie 113
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Bahn mit Singularitt zur Erreichung eines Ziels

Singulre
Stellung
Start
Start
Ziel
Ziel
(nicht erreichbar)
Hindernis,
Arbeitraumbegrenzung
Hindernis,
Arbeitraumbegrenzung
Singularitten treten im praktischen Betrieb hufig auf.

Manche Roboter bleiben beim Auftreten einer Singularitt einfach stehen.
Oft bieten die Robotersprachen eine Lsung fr die kritischen Bereiche an,
z.B. werden durch einen Befehl SingArea/Wrist die Handachsen von Bahnauf PTP-Steuerung geschaltet, womit die Singularitt vermieden wird.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 114
Nur fr Lehrzwecke
6. Robotersteuerung
Aufgaben
Komponenten
Betriebsarten
Arten der Bewegungssteuerung
Punkt-zu-Punkt-Steuerung (PTP)
berschleifen
Vielpunktsteuerung
Bahnsteuerung
Bahninterpolation
Nachfhrung der Orientierung

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 115
Nur fr Lehrzwecke
Aufgaben einer Robotersteuerung

Steuerung der
Verfahrbewegungen des
Roboters
Erstellung, Test und
Korrektur von
Programmen
Steuerung der
Greiferfunktionen
Kommunikation mit dem

Benutzer und mit externen
Fertigungsrechnern
Steuerung von
Zufhrsystemen und
externen Achsen
Fehlererkennung und
diagnose am Roboter
und am Prozess
Synchronisation der
Roboterbewegungen mit
externen Ereignissen
Aufnahme und
Auswertung von
Sensorsignalen

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 116
Nur fr Lehrzwecke
Struktur einer Robotersteuerung

Kommunikation
Anwendungsprogramme
Daten
Bedienen und
Programmierung
DNC und
Off-line - Programmierung
Ablaufsteuerung
Interpreter
Interpolator/Bewegungsst.
Sensordatenverarbeitung
Feininterpolator
Sensoren
Aktionssteuerung
Stellglieder
Geber
Lageregelung
Antriebskomponente
Wegmesystem
Roboterachse
Peripherie
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 117
Nur fr Lehrzwecke
Kommunikation
DNC-Betrieb (Distributed (Direct) Numerical Control):
Laden und Speichern von Anwenderprogrammen, die an der
Robotersteuerung oder mit einem Off-line Programmiersystem erstellt
wurden.
Austausch von Zustandsdaten und Meldungen mit bergeordneten
Steuerungssystemen (Zellenrechner, Leitrechner).
Datenaustausch mit anderen Steuerungssystemen, z.B. CNC- oder
Mikrocontroller.
Bedienung:
Eingabe von Arbeitsparametern, Programm-Start/-Stopp, Programme
laden/speichern und Betriebsartenwahl (Einrichten, Test, Automatik).
Programmierkomponente der Robotersteuerung fr die Erstellung,
Wartung und Verwaltung von Programmen. Die erforderlichen Werkzeuge,
wie Editor, Debugger, Compiler werden bereitgestellt. Programme oder
ausgewhlte Stellungen des Roboters beziehungsweise Effektors knnen
eingegeben oder getestet werden.

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 118
Nur fr Lehrzwecke
Anwendungsprogramme, Ablaufsteuerung und Interpreter

Das Anwendungsprogramm enthlt Anweisungen fr
Bewegungen des Roboters
Programmablauf (Schleifen, sequenzielle und parallele Verzweigungen)
Ansteuerung des Effektors (z.B. Greifer)
Sensordatenverarbeitung und auswertung
Arithmetik
Aktionssteuerung (SPS-Teil)
Auswertung von Technologiedaten
Zusatzbaugruppen (Bandsynchronisation, Steuerung von Zusatzachsen)
Das Programm ist oft nach dem Standard IRDATA kodiert.
Ablaufsteuerung und Interpreter:
Die Ablaufsteuerung ist meist mit dem Interpreter identisch.
Lesen und dekodieren der Anweisungen des Anwenderprogramms.
Aufrufen der entsprechenden Ausfhrungsroutinen.
VLRob.ppt
Folie 119
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Bewegungssteuerung bzw. Interpolator

Ansteuerung der jeweils an der Bewegung beteiligten
Handhabungseinrichtungen, beispielsweise Roboter, Frderbnder und
Zusatzachsen wie Drehtische.
Fr Bewegungen zwischen zwei Zielstellungen werden anhand der
programmierten Vorgaben entsprechende Zwischenstellungen berechnet
(interpoliert). Interpolationsarten sind z.B. Punktsteuerung,
Vielpunktsteuerung oder Bahnsteuerung.
P2
P1
Geplante Bewegung

P2
P1
Interpolation
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 120
Nur fr Lehrzwecke
Es erfolgt die Umrechnung von Weltkoordinaten in Roboterkoordinaten
und umgekehrt.
P2
P2
P1
P1
Interpolation

VLRob.ppt
Folie 121
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Feininterpolation
Fr die einzelnen Bewegungsachsen werden spezifische Zwischenpunkte
berechnet.
P2
P2
P1
P1

Feininterpolation
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 122
Nur fr Lehrzwecke
Lageregelung und Antriebskomponente

Lageregelung:
Sie versucht, die Motorposition auf der vom Programm gelieferten
Sollposition festzuhalten.
Antriebskomponente:
Die Ist-Position wird berwacht und ausgeregelt.
Die errechneten Werte der Achswinkel oder wege werden in Motorstrom,
Motorspannungen oder Motorinkremente umgesetzt.
Reglerkaskade fr einen Servoantrieb:
Sollwerte (Feininterpolator)
LageRegler
DrehzahlRegler
Leistung
StromRegler
Motor
Messung
Strom ~ Moment
Drehzahl (Geschwindigkeit)
Lage-Istwert
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 123
Nur fr Lehrzwecke
Sensordatenverarbeitung und Aktionssteuerung

Sensordatenverarbeitung:
Verarbeitung der Werte von roboterinternen und -externen Sensoren.
Die Daten werden auf verschiedenen Ebenen der Robotersteuerung bentigt
und weiterverarbeitet.
Fr kurze Reaktionszeiten werden oft die entsprechenden Sensordaten der
Achsregelungsebene direkt zugefhrt, z.B. fr eine Kraft-MomentenSensorik.
Aktionssteuerung:
Fhrt die Aktionsbefehle (Weg- und Schaltbedingungen) des
Anwenderprogramms aus, z.B. fr das Greifen und Festhalten der zu
handhabenden Objekte oder die Ansteuerung von peripheren Einrichtungen.
Verknpft entsprechend den Aktionsbefehlen steuerungsinterne und
-externe Prozesssignale, z.B. Bewegungszustand, Endlagenschalter,
Lichtschranken oder Rckmeldungen anderer Steuerungen.
Erzeugt die Ansteuersignale fr binre Stellglieder, wie Schaltschtze,
Einfachantriebe oder Ventile.
Die Aktionssteuerung wird oft auch Anpasssteuerung oder SPS-Teil genannt.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 124
Nur fr Lehrzwecke
Grundlegende Betriebsarten einer Robotersteuerung

Einrichtbetrieb
Die Einricht-Betriebsart dient zum
Verfahren des Roboters beim Programmieren und zum
Bewegen des Roboters durch manuelle Verfahrbefehle, die z.B. nach
einer Strung zum Freifahren des Roboters erforderlich sind.
Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb wird nur fr den Einsatz des Roboters im
Produktionsprozess genutzt.
Nur wenige einfache Bedienfunktionen ausfhrbar, z.B. Programmwahl,
Start, Stopp, Fortsetzung.
Informationen ber das laufende Programm sowie Hinweise und
Fehlermeldungen werden angezeigt.
Die Programme werden in Originalgeschwindigkeit mit allen Funktionen
abgearbeitet.
Automatikbetrieb setzt voraus, dass die Schutzgitter um die Roboterzelle
geschlossen sind.
Testbetrieb
Programme oder Programmabschnitte werden in Einzelschritten wie im
Automatikbetrieb abgefahren.
Bei verschiedenen Steuerungsversionen gibt es weitere Testbetriebsarten,
zum Beispiel ohne Ansteuerung der Ausgnge zur Peripherie.
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Folie 125
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Arten der Bewegungssteuerung

Punkt-zu-Punkt (PTP)
Ohne Interpolation
(asynchron)
Vielpunktsteuerung
Bahnsteuerung
Glttung der Bahn

(hnlich berschleifen)
Linearinterpolation
(manchmal auch PTP
mit Linearinterpolation
genannt)
Kreisinterpolation
Splineinterpolation
Sonderinterpolationen,
z.B. Bezier, Spirale
Mit / ohne berschleifen
Mit Achsinterpolation
(synchron)
Mit / ohne
berschleifen
Typische Anwendungen
Punktschweien
Spritzlackieren
Handhabung
(Pick-and-Place)
Beschichten

Ausschumen
Spritzlackieren,
Entgraten
Lichtbogenschweien,
Laserschweien
Montieren
Laserschneiden,
Brennschneiden
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 126
Nur fr Lehrzwecke
Punkt-zu-Punkt - Steuerung
Punkt-zu-Punkt - Steuerung (PTP, Point To Point)
Abspeichern und Anfahren einer Folge diskreter Raumpunkte.
Ideale Bahn
PTP mit Achsinterpolation - Alle

Gelenke beginnen und beenden ihre
Bewegungen gemeinsam (synchron)
PTP - Jedes Gelenk wird sofort mit

maximaler Geschwindigkeit angesteuert
die Bewegungen enden unabhngig von
einander (asynchron)
P5
y
P2
P4
P0
P1
P3
x
PTP mit berschleifen - Glttung

von Unstetigkeiten (bertrieben gezeichnet)
VLRob.ppt
Folie 127
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
berschleifen
Verfahrweg
x
Geschwindigkeit
berschleiffaktor
(Raumkugel)
Geschwindigkeit
Beim berschleifen werden einzelne Positionen nur nherungsweise angefahren

und der Roboter wird an diesen Positionen nicht abgebremst.
Die Positionen dienen oft nur als Sttzpunkte fr die Bewegungsplanung oder
zum Umfahren von Hindernissen.
Mittels berschleiffaktoren kann der Programmierer whlen, wie exakt der
Roboter die Position annhern soll.
Da der Roboter die Raumpositionen mglichst ohne Vernderung der Geschwindigkeit durchfhrt, reduziert sich der Maschinenverschlei, der Energieverbrauch
und die Ausfhrungszeit des Bewegungsprogramms erheblich.
Bei aktuellen Steuerungen ist berschleifen zwischen verschiedenen
Interpolationen und
Bahnen mglich.
Zeitersparnis durch berschleifen:
Pos 2 Pos 3
ohne
berschleifen10
15
Pos 4
20
25 28,5 t [s]
28,5 22,5
= 21 %
28,5
mit
10
berschleifen
15
20 22,5
t [s]
Quelle: Reis Robotics
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 128
Nur fr Lehrzwecke
Vielpunktsteuerung
Vielpunktsteuerung (MP, Multi Point)
In einem vorgegeben Taktraster werden den einzelnen Achsen auf der
programmierten Bahn liegende Positionswerte vorgegeben.
Programmierung erfolgt hufig nach dem Play-Back-Verfahren.
Dabei werden dem Industrieroboter die auszufhrende Bewegungen
durch Handfhrung bei abgeschalteten Antrieben vorgefhrt.
Die durchfahrenen Positionen der Achsgelenke werden gespeichert.
Vorteil: Fast keine Programmierkenntnisse erforderlich.
Nachteil: nderung / Optimierung einzelner Bahnabschnitte schwierig.
Typische Anwendungen sind Spritzlackieren oder Sandstrahlen.
Zeitraster bzw. Takt

VLRob.ppt
Folie 129
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Programmieren im Play Back mit Programmierarm

Mit dem Effektor
gefahrene Bahn
Ze
ll
rva
e
t
itin
Von der
Steuerung
erfasste Punkte
Geglttete Bahn
Industrieroboter: Teuer wegen Master-System

Teleoperation (Master/Slave-Betrieb):
Rckmeldung von Krften (Haptik) ist
wnschenswert
Bei groen Entfernungen zwischen
Master und Slave knnen
bertragungsverzgerungen auftreten
Programmier
-arm mit
leichter
Kinematik
Abbildungen: Naval, M.: Roboter-Praxis. Wrzburg, Vogel, 1989

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 130
Nur fr Lehrzwecke
Bahnsteuerung
Bahnsteuerung (CP, Continious Path)
Es werden mathematisch definierte Bewegungsbahnen verfahren.
Der Interpolator der Bewegungssteuerung ermittelt entsprechend einer
vorgegebenen Bahnfunktion
(Gerade, Kreis, Polynom) Zwischenwerte auf der
programmierten Raumkurve und gibt sie an die
Achsregler.
Anwendung: Bahnschweien, Montieren.
D.h. immer da, es auf die exakte Einhaltung
eines vorgeschriebenen Bewegungsauflaufes ankommt.
y
Linearinterpolation - Die
Bahn zwischen zwei
Punkten wird interpoliert
Linearinterpolation mit
berschleifen - Glttung
von Unstetigkeiten

Robotertechnik
Kreisinterpolation
mit berschleifen
VLRob.ppt
Folie 131
Nur fr Lehrzwecke
Bahninterpolation
Entlang der geometrisch beschriebenen Bahn der Werkzeugspitze werden in
quidistanten Zeitabschnitten Sttzstellen gesetzt.
Die kartesischen Koordinaten der Sttzstellen werden in die zugehrigen
Achsstellungswinkel umgerechnet.
Der Bewegungsablauf zwischen zwei Sttzstellen der Bahn wird dann wie bei
PTP so berechnet, dass die Differenzwinkel fr jede Achse gleichmig
innerhalb des Interpolationstaktes verfahren werden.
Bestimmend fr die Genauigkeit der Bahnbewegung ist der Interpolationstakt.
Kurze Interpolationstakte sind insbesondere bei stark gekrmmten Konturen,
hohen Geschwindigkeiten und hoher Bahngenauigkeit von Vorteil. Zustzlich
wird die Mechanik des Roboters durch weiche Bewegungen entlastet.
Bahnausschnitt mit Sttzstellen bei

einem Interpolationstakt von 32 ms
Bahnausschnitt mit Sttzstellen bei

einem Interpolationstakt von 16 ms
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 132
Nur fr Lehrzwecke
Linearinterpolation mit Nachfhrung der Orientierung

Bei der Bahnsteuerung mit Linearinterpolation werden die Achsen des
Roboters so gesteuert, dass die Werkzeugspitze auf einer Geraden im Raum
zwischen Bahnanfangspunkt und Bahnendpunkt verfhrt.
Dabei wird sichergestellt, dass sich die Orientierung des Werkzeuges nicht
ndert, sofern am Bahnanfangspunkt und Bahnendpunkt die gleiche
Orientierung programmiert ist.
Unterscheiden sich die Werkzeugorientierungen von Anfangs- und Endpunkt,
so wird die Anfangsorientierung gleichmig ber die Bahnlnge in die
Endorientierung bergefhrt.
Linearinterpolation mit
Nachfhrung der
Werkzeugorientierung:
P1
Robotertechnik
P2
VLRob.ppt
Folie 133
Nur fr Lehrzwecke
Kreisinterpolation mit Nachfhrung der Orientierung

Bei der Bahnsteuerung mit Kreisinterpolation wird die Bahn durch den
Bahnanfangs- und Bahnendpunkt sowie einen Kreishilfspunkt definiert.
Fr Nachfhrung der Werkzeugorientierung knnen zwei Verfahren
unterschieden werden:
Zwischen den Orientierungen des Anfangs und des Endpunkts der
Bahn wird gleichmig ber die gesamte Bahnlnge interpoliert.
Nachfhrung der Orientierung mit zustzlicher Bercksichtigung der
sich ndernden Orientierung der Bahntangente.
Bei gleicher Anfangs- und Endorientierung wird eine
Bahnbewegung mit konstanter Orientierung des Werkzeuges zur
Bahntangente bewirkt.
Kreisinterpolation mit
Nachfhrung der
Werkzeugorientierung:

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 134
Nur fr Lehrzwecke
Splineinterpolation mit Nachfhrung der Orientierung

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 135
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 136
Nur fr Lehrzwecke
7. Programmierung von Industrierobotern

Programmierverfahren fr Industrieroboter
Merkmale direkter und indirekter Programmierung
On-line - Programmierung
Koordinatensysteme fr die Roboterprogrammierung
Programmiersprachen fr Industrieroboter
IRDATA
Beispiele fr die Bewegungsprogrammierung
Anforderungen an Roboter
Werkzeugkorrekturen
Zusatzachsen

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 137
Nur fr Lehrzwecke
Direkte Verfahren
Indirekte Verfahren
Teach In
Textuell
Play Back
CAD-gesttzt
Sensorgesttzt
Explizit
(bewegungsorientiert)
Implizit
(aufgabenorientiert)

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 138
Nur fr Lehrzwecke
Merkmale direkter und indirekter Programmierverfahren

(Direkte Programmierverfahren)
Off-line - Programmierung)
(Indirekte Programmierverfahren)
Anschauliche Programmierung in
Arbeitsumgebung
Geringe Programmierkenntnisse
erforderlich
Kollisionen, Ungenauigkeiten, Strungen
werden direkt sichtbar
Arbeitsraum und Objekt mssen nicht
vermessen werden
Testen der Programme am realen System
Erfahrungsschatz der Anwender fliet in
Programmierung ein
Reales Robotersystem und Anlage
erforderlich - Fertigungsanlage steht
whrend der Programmierung nicht zur
Verfgung
Beschrnkter Zugriff auf betriebliche
Informationssysteme
Erstellung komplexer Programme
schwierig
Programmierung in der
Arbeitsvorbereitung als Teil der
Fertigungsplanung
Untersttzung des Programmierers
durch intelligente, rechnerbasierte
Hilfsmittel
Testen der Programme durch Simulation
Volle Integration in betriebliche
Informationssysteme mglich
Rechnermodell von Robotersystem und
Anlagenumgebung erforderlich
Hohe Kosten durch
Programmiersysteme und CADUntersttzung
Aufwndige Einarbeitung in die oft
komplexen Programmiersysteme

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 139
Nur fr Lehrzwecke
Direkte Verfahren
Die Erstellung der Programme erfolgt unter Verwendung des Robotersystems.
Whrend der Programmierung steht der Roboter nicht zur Verfgung.
Teach In Programmierung
Mit Hilfe eines Programmierhandgertes oder Bedienfelds werden die
gewnschten Raumpunkte manuell angefahren.
Die Bewegungsinformationen werden als Punkte durch Bettigen einer
Funktionstaste abgespeichert.
ber die Tastatur knnen weitere Bewegungsanweisungen, z.B.
Geschwindigkeit oder Beschleunigung, eingegeben werden.
Play-Back Verfahren (Abfahren und Speichern)
Die Programmierung erfolgt durch manuelles Fhren des Roboters entlang
der gewnschten Raumkurve.
Dabei werden die Lage-Ist-Werte (Achsstellungen) in einem definierten
Zeitraster in das Programm bernommen.
Dieses Programmierverfahren kommt bei Vielpunktsteuerungen zur
Anwendung.
Sensoruntersttzte Programmierverfahren
Zur Ermittlung der fr das Programm bentigten Raumpunkte werden
Sensoren eingesetzt.
Nachteil: Programme sind i.d.R. nicht auf andere Roboter bertragbar!
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 140
Nur fr Lehrzwecke
Indirekte Verfahren
Erstellung der Programme erfolgt auf gesonderten Rechneranlagen.
Textuelle Programmierung
Der Programmierer gibt ber eine Tastatur das Programm als symbolische
Beschreibung von Operationen und Daten in Form von Zeichenfolgen ein.
Die Verfahren reichen von der maschinennahen Kodierung bis zu hheren
Roboter-Programmiersprachen.
CAD-untersttzte Programmierverfahren
Nutzung geometrischer Modelle der am Produktionsprozess beteiligten
Komponenten, z.B. des Werkstcks.
Die Geometriemodellierung erfolgt unter Verwendung von CAD-Systemen.
Am Bildschirm werden Funktionen zur Verfgung gestellt, die eine Festlegung
von anzufahrenden Positionen und Verfahrwegen ermglichen.
Simulationssysteme ermglichen die Visualisierung der Roboterbewegungen.
Explizite (bewegungsorientierte) Programmierverfahren
Alle Bewegungen des Roboters und die Ausfhrungsparameter (z.B.
Geschwindigkeit, Beschleunigung) werden vom Programmierer vorgegeben.
Implizite (aufgabenorientierte) Programmierverfahren
Die Programmierung erfolgt durch Beschreibung der Handhabungsaufgabe.
Die Weginformation wird u.a. vom Programmiersystem unter Verwendung
eines Modells der Roboterzelle (Umweltmodell) selbstttig abgeleitet.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 141
Nur fr Lehrzwecke
Vorgehen bei der CAD-gesttzten Programmierung

IR-Einsatz
planen
Fertigungszelle
modellieren
IR
Programmieren
IR-Anwendung
Simulieren
Vorort
anpassen
Vorgang 1
Task 1
Task 2
Vorgang 2
Task 1
Task 2
grafisch-interaktives Arbeiten
geometrische Daten des Zellenaufbaus aus CAD-Systemen
werden fr Programmierung und Simulation verwendet
Das System setzt sich zusammen aus:
Einsatzplanung
Fertigungszellenentwurf
Roboterprogrammierung
Simulation berprfung: Funktionalitt, Sicherheit (Kollisionen)
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 142
Nur fr Lehrzwecke
CAD-gesttzte Programmierung
Modellierung einer Fertigungszelle mit CAD (SolidWorks)
Oberflche einer Robotersimulation

(RobotStudio, ABB)
Quelle: Hesselbach/Krefft, IWF Uni-Braunschweig

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 143
Nur fr Lehrzwecke
Koordinatensysteme fr Roboterprogrammierung
Kartesische
Koordinaten
Zylindrische
Koordinaten
Verfahren nach Raumkoordinaten

Verfahren in Richtung
der Handgelenkachse z
Achse 3
Verfahren in Richtung
der Handgelenkachse x
Verfahren nach
Werkzeugkoordinaten
Achse 2
Bewegung der Achse 2
Bewegung der Achse 3
Verfahren nach Roboterkoordinaten

Nach: Naval, M.: Roboter-Proaxis. Wrzburg: Vogel, 1989
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 144
Nur fr Lehrzwecke
Programmiersprachen fr Industrieroboter (Auswahl)

Name
Bedeutung
Entwickler
Anmerkungen
AL
Assembly Language
Stanford
University
Aufbauend auf WAVE. Entwicklung 1974,

Informatikorientiert.
AL II
Assembly Language
Universitt
Karlsruhe
AL mit interaktiver Komponente erweitert. Zustzl.

Erweiterungen, z.B. automatische Fehlerkorrektur.
AML
A Manipulator
Language
IBM
Praxisnah mit Datendeklaration, Felder, Sensor- u.

Bewegungsanw., Arithm. und Boolsche Ausdrcke.
BAPS
Bewegungs- und
Ablauf- Programmiersprache
Bosch und
ISW
Stuttgart
Funktionsorientierte Anweisungen in natrlicher

Sprache.
Zwischencode auf IRDATA.
HELP
High Level Robot

Language
DEA
Blockstrukturiert wie Pascal. Echtzeiteigenschaften

wie PEARL. Hybride Programmiermglichkeiten.
MAL
Multipurpose
Assembly Language
Universitt
Mailand
BASIC-hnlich. Interaktive Programmierung. Starker

theoretischer Einfluss der Informatik.
ABB
Funktionsorientierte Anweisungen.
RAPID
ROBEX
Robot EXAPT
WZL Aachen
NC-orientiert, geometrische Teilbeschreibung.
RPL
Robot Programming
Language
Universitt
Berlin
Steuerungsinternes und -externes Programmiersyst.

Verfahr-, Kontroll- und Makroanweisungen.
VAL II
Variable Language
Unimation
Steuerungsinternes Programmiersystem.
Direkt interpretierbar.

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 145
Nur fr Lehrzwecke
Struktur der Programmiersprachen fr Industrieroboter

Die Anweisungen knnen unterschieden werden in:
Kontrollanweisungen zur Steuerung des Programmablaufs
Deklarationen von Hauptprogramm und Unterprogrammen
Unterprogrammaufrufe
Sprnge und Schleifen
Programmverzgerungen und Programmabbruch
Bewegungsanweisungen
Bewegungsbefehle, z.B. FAHRE
Interpolationsart, z.B. KREIS
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorgaben
Zielangaben
Abbruchbedingungen
Ein- und Ausgabeanweisungen
Fr binre Signale, z.B. Greiferansteuerung,
synchronisierende Schaltfunktionen
Fr analoge Signale, z.B. fr Sensorik

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 146
Nur fr Lehrzwecke
IRDATA
Roboterprogramm
Sprache Hersteller A
Roboterprogramm
Sprache Hersteller B
AnwenderEbene
FAHRE PTP NACH P1

FAHRE LINEAR NACH P2
FAHRE LINEAR NACH P
VERSCHIEBE LINEAR NACH (0,0,100,0)
SCHREIBE 1.0
PTP P1
LIN P2 C_LIN
LIN P3:[Z 100]
$OUT[2]=1
Compiler
IRDATA
MOVE,0,<0:1>,0,0;
MOVE,9,<0:2>,0,0;
GEN, VEC,%ST,0,R,%CON,0.0,R,%CON,0.0,R,%CON,100.0;
MUL,WLD,%ST,0,0,0;
DIGOUT,%CON,2,%CON,1,%CON,1;
Steuerung
Hersteller A
Steuerung
Hersteller B
Simulationssystem
MaschinenEbene
VDI 2863, Blatt 1: 1987 Programmierung numerisch gesteuerter Handhabungseinrichtungen:

IRDATA, Allgemeiner Aufbau, Satztypen und bertragung.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 147
Nur fr Lehrzwecke
Beispiel: manutec h5 (SCARA)

Bedienpannel
Handbediengert
(HBG)
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 148
Nur fr Lehrzwecke
Programmbeispiel: PTP mit RCM / RCS 1

BSP
Fahre in Grundposition
Warte auf Freigabe
DEF BSP
PTP X-14.0
Y+629.4 Z-32.7
A-133.259 B+0.000 C+180.000
WRT E27 H
Fahre in Entnahmeposition
Schliee Greifer
Entnehme Teil
Fahre in Ablageposition
ffne Greifer
PTP X-14.0
Y+639.4 Z-32.7
A-133.259 B+0.000 C+180.000
GRF 2 ZU
PTP X-14.0
Y+639.4 Z+52.7
A-133.259 B+0.000 C+180.000
PTP X-448.6
A-90.027
Y+455.8 Z-53.9
B+0.000 C+180.000
GRF 2 AUF
END BSP
Ende
VLRob.ppt
Folie 149
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Beispiel: Bosch SR800 (SCARA)

Steuerschrank
Handbediengert (HBG)
RS 60
Off-line
Programmierplatz

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 150
Nur fr Lehrzwecke
Editor
Teach In
Quell-Programm
Punkte-Datei
bersetzer
Programmiersystem
Programmerstellung mit R60 fr SR800
IRDATA- Code
Lauffhiges
IRDATA-Programm
IRDATA Schnittstelle
IRDATA - Interpreter
Ausfhrung
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 151
Nur fr Lehrzwecke
Programmbeispiel: PTP mit SR800

BEISPIEL
Fahre in Grundposition
Warte auf Freigabe
Fahre in Entnahmeposition
Schliee Greifer
Entnehme Teil
Fahre in Ablageposition
ffne Greifer
PROGRAMM BEISPIEL
P1 = (100,500,50,45)
P2 = (100,500,30,45)
P3 = (100,520,30,45)
P4 = (150,400,35,45)
AUSGANG BINAER: 2 = Greifer
EINGANG BINAER: 27 = Freigabe
FAHRE PTP NACH P1
WARTE BIS Freigabe = 1
FAHRE PTP NACH P2
Greifer = 1
WARTE 1
FAHRE PTP UEBER P3 NACH P4
Greifer = 0
HALT
ENDE
Ende
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 152
Nur fr Lehrzwecke
Programmbeispiel: Bahninterpolation mit SR800
PROGRAMM BAHNIPO
P1 = (0,0,50,0)
200
P2
150
PZ = (35,100,50,0)
P3
P2 = (100,150,50,0)
100
PZ
P3 = (350,150,50,0)
50
FAHRE PTP NACH P1
P1
0
FAHRE KREIS(PZ,P2)
50 100 150 200 250 300 350 400
FAHRE LINEAR NACH P3

HALT
ENDE

VLRob.ppt
Folie 153
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Beispiele fr Anforderungen an Roboter

Einsatzbereich
Achszahl
Geschwindigkeit
Genauigkeit
Steuerungsart
Handhabungsmasse
Punktschweien
1 m/s
1 mm
Punkt
> 20 kg
Bahnschweien
5...7
0,02 m/s
0,5 mm
Bahn
> 5 kg
Bahnschleifen
5...7
0,1 m/s
1 mm
Bahn
> 20 kg
Entgraten
5...7
0,04 m/s
0,2 mm
Bahn
> 20 kg
Beschichten
6...7
0,3 m/s
1 mm
Bahn /
Vielpunkt
> 5 kg
Lackieren
4...7
1,2 m/s
5 mm
Bahn /
Vielpunkt
< 5 kg
Kleinteilemontage
2...6
1 m/s
0,025 mm
Bahn / Punkt
< 5 kg
Mikromontage
4...6
1 m/s
0,001 mm
Punkt
<1g
Handhabung an
Schmiedemaschinen
2...6
1,5 m/s
1 mm
Punkt
> 20 kg
Handhabung an
Werkzeugmaschinen
2...6
1,5 m/s
0,2 mm
Bahn / Punkt
> 20 kg
Die Leistungskriterien von Robotern und die Vorgehensweisen bei der Erfassung sind umfassend in der
Europischen Norm EN 29283 zusammengefasst.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 154
Nur fr Lehrzwecke
Schutzraum definieren
Siemens RCM / Manutec:

Fnf Schutzrume
definierbar
Schutzraumgrenzen
entlang der kartesischen
Koordinaten
Schutzrume drfen sich
berlappen
Eindringen in Schutzraum:
Bremsen fallen ein,
Roboter steht sofort

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 155
Nur fr Lehrzwecke
Greifer oder Werkzeug als Effektor
Quelle: Naval, M.: Roboter-Praxis. Wrzburg: Vogel, 1989

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 156
Nur fr Lehrzwecke
Effektor-Wechselsystem (Fa. RSA)
Quelle: Naval, M.: Roboter-Praxis. Wrzburg: Vogel, 1989

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 157
Nur fr Lehrzwecke
ABB Werkzeugsystem - 1
Strom
2 Phasen
und Erde
Signale
Schleifring
(beliebig drehen)
Drehdurchfhrung
Luftanschluss
Wasseranschluss
ein Anschluss und
zwei Rcklufe
Medienschluche
vom Oberarm
des Roboters
Werkbild ABB, 2004
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 158
Nur fr Lehrzwecke
ABB Werkzeugsystem - 2
Kabel und Schluche
folgen geschmeidig den
Bewegungen von
Roboterkrper und -arm.
Drehdurchfhrung und
Schleifring decken die
Handgelenkdrehung
und -bewegung ab.
Kabel und Schluche

sind eng am Roboter
zum oberen Arm verlegt.
Medien werden am
Robotersockel
angeschlossen
Medien fhren
durch den
Robotersockel
Werkbild ABB, 2004

VLRob.ppt
Folie 159
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Beispiele fr Greiferkinematiken
Scherengreifer
Parallelgreifer
Doppelexzentergreifer
Schwenkgreifer
Zahnradgreifer
Futtergreifer
Quelle: Schraft, Uni Stuttgart, Fraunhofer IPA

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 160
Nur fr Lehrzwecke
Beispiele fr ausgefhrte Greifer
Quelle: Schraft,
Uni Stuttgart,
Fraunhofer IPA
VLRob.ppt
Folie 161
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Schweizange, Schweiwerkzeugwechsler
Anwendung: Punktschweien
Handlingsgewicht: 360 kg
Schweiwerkzeugwechsler:
Fr alle gngigen Zangentypen,
adaptierbar an alle Robotertypen
(z.B. ABB, Fanuc, KUKA,
Motoman, Stubli)
Quelle: IPR, 2004

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 162
Nur fr Lehrzwecke
Auswahl von Greifern

Die Auswahl von Greifern
erfolgt nach
verschiedenen
Prozessparametern:
Zykluszeit der
Anwendung,
bestimmt die
Frequenz mit welcher
der Greifer
ffnen/schlieen
muss
Zur Verfgung
stehender Bauraum
Greifobjekt
++
+
0
-
gut geeignet
mig geeignet
bedingt geeignet
nicht geeignet
Masse
Abmessung
Parallelgreifer
Schwenkgreifer
3-BackenGreifer
Sauggreifer
1 ... 10 kg
0,2 ... 1 kg
++
++
++
++
++
++
++
++
10 ... 50 kg
> 50 kg
+
0
++
++
++
++
++
++
20 ... 50 mm
50 ... 300 mm
300 ... 1000 mm
++
++
++
++
++
++
++
+
0
++
++
++
++
++
++
++
0
+
++
0
++
0
++
++
++
++
0
++
++
++
0
0
0
++
++
0
0
++
++
-
++
++
0
++
++
++
++
++
++
++
0
0
++
> 1000 mm
glatt
rauh
Oberflche
pors
empfindlich
Scheibe
RundKurzzylinder
teile
Welle/Stange
Blockteil
Prismaflach/kurz
teile
flach/lang
Kunststoffe
Textilien
Folien
Glas
Steingut
0
+
+
0
Quelle: Hesse, Stefan: Greiferanwendungen. Blue Digest on Automation, 1997

VLRob.ppt
Folie 163
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Industrieroboter mit Punktschweizange

ABB Punktschweipaket:
Roboter fr das Punktschweien
ABB Schweisteuerung in Form einer
Zusatzkarte in der Robotersteuerung.
Zustzliche Ausrstung wie
Punktschweileitung, Steuertafel und
Spannungsversorgung.
Die Programmierung erfolgt ber das
Programmierhandgert des Roboters:
Prozessdaten fr
Schweisteuerung.
Daten fr Bewegungssteuerung
des Roboters.
Quelle: ABB, 2004

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 164
Nur fr Lehrzwecke
Werkzeugkorrektur definieren in BAPS (Bosch)
Quelle: Fa. Bosch (BAPS)

VLRob.ppt
Folie 165
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Werkzeugkorrektur definieren in SRCL (Siemens RCM)

T
T
L
D
Werkzeugtrger
Werkzeuglnge
Werkzeugwinkel
Programmbeispiel:
WKZ 0
WZK 1
// Werkzeugkorrektur ausgeschaltet
T 200.0
L 20.0
D 45.0
T 150.0
L 0.0
D 0.0
.
WZK 9

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 166
Nur fr Lehrzwecke
Beispiel einer Roboter-/ Zusatzachsenkonfiguration
Quelle: mz robolab GmbH, 2007

VLRob.ppt
Folie 167
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Beispiele fr Zusatzachsen
Spiralbahnschweien
Quelle: mz robolab GmbH, 2007

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 168
Nur fr Lehrzwecke
Bandsynchronisation
Sensor fr Bandgeschwindigkeit
Synch.-Punkt
Bandb
ewegu
ng
Kamera
A
A
Roboter
Programmierte
Bahn (Teach In)
Steuerung mit
Bandsynchronisation
Abbildung: Naval, M.: Roboter-Praxis. Wrzburg, Vogel, 1989
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 169
Nur fr Lehrzwecke
Bandsynchronisation
Quelle: Hesselbach /Krefft: Skript Industrieroboter, TU-Braunschweig

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 170
Nur fr Lehrzwecke
8. Einsatz von Industrierobotern

Grnde fr den Einsatz von Industrierobotern
Regeln fr den Robotereinsatz
Sicherheitstechnik
Arbeiten mit Robotern
Roboterarbeitszelle und
Sicherheitseinrichtungen
Sicherheitsteil von Robotersteuerungen
Anwendungsbeispiele
Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen
Bearbeiten von Werkstcken
Entpallettieren von Motorblcken
Handhaben von Ziegel-Rohlingen
Verpacken von Filtern
Roboterzelle fr Laserbearbeitung
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 171
Nur fr Lehrzwecke
Grnde fr den Einsatz von Industrierobotern

Technische Grnde:
Flexibilitt,
gleichbleibende Qualitt,
wegen Aufgabenstellung / Prozessbeherrschung erforderlich.
Wirtschaftliche Grnde:
Produktivitt (Mehrschichtbetrieb),
Personaleinsparung.
Humanisierungsaspekte:
Entlastung der Menschen von
gesundheitsschdlicher,
schwerer,
gefhrlicher,
monotoner / unangenehmer Arbeit.
(z.B. Beschickung von Pressen)
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 172
Nur fr Lehrzwecke
Einige Regeln fr den Robotereinsatz

Die Regeln gelten insbesondere fr den Ersteinsatz.
Denken Sie an die menschliche Seite des Robotereinsatzes!
Sorgfltig ausgewhlte und geplante Projekte scheitern oft, weil sie von den
betroffenen Mitarbeitern nicht akzeptiert werden. Informieren Sie rechtzeitig
alle betroffenen Mitarbeiter, Abteilungen und Vorgesetzte.
Whlen Sie fr den Roboter Aufgaben, die sonst niemand machen will
(langweilig, sehr anstrengend, in unzumutbarer Umgebung). Das gilt ganz
besonders fr den Ersteinsatz im Unternehmen.
Whlen Sie zuerst mglichst einfache Handhabungs- oder Bearbeitungsaufgaben. Vertrauen Sie nicht den vielen publizierten Erfolgsstories ber
spektakulre Anwendungen.
Whlen Sie den besten Partner mit guten Referenzen fr Ihr Projekt aus.
Achten Sie auf kulanten Service, ein funktionierendes Ersatzteilwesen,
qualitativ hochwertige Schulungen fr die Mitarbeiter und gute Handbcher.
Beschaffen Sie ein Komplettsystem und nicht alle Komponenten wie Roboter,
Greifer oder Vorrichtungen aus verschiedenen, vllig unabhngigen Quellen.
Unterschtzen Sie vermeintlich einfache Aufgaben nicht!
VLRob.ppt
Folie 173
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Sicherheitstechnik
Hohe
Krfte und
Geschwindigkeiten
Unerwartetes
Loslaufen,
Verhalten
Kollisionen
mit Werkstcken,
Umgebung
Herausschleudern
von Werkstcken
Groer, unerwarteter
Arbeitsraum
Menschen
im Arbeitsraum
Gefahren
Roboter
Schutzmanahmen
Hersteller
Not-Aus
Sichere Steuerung
Eigensicherheit
Kollisionsberwachung
Betreiber
Anwender
Absperrungen
Zutritts- u. Zugriffssperren
Off-lineProgrammierung
und Simulation
Schulung der Mitarbeiter
Vorsicht, Umsicht,
Sorgfalt
Beachten der
Sicherheitsvorschriften
und Schutzmanahmen
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 174
Nur fr Lehrzwecke
Arbeiten mit Robotern

Aufgrund der Komplexitt der Kinematik mit sechs oder mehr Achsen ist
schwer abschtzbar, wohin und wie schnell der Roboter sich bewegen wird.
Menschen insbesondere Programmierer - glauben oft, dass sie genau wissen
was der Roboter als nchstes tun wird. Das trifft nicht zu, weil:
Ein Defekt an einem Achsmotor kann zu vllig unerwarteten Bewegungen
fhren.
Ein defekter oder vom Programm nicht korrekt ausgewerteter Sensor kann
in bestimmten nicht vor gedachten Situationen ein vllig unerwartetes
Verhalten des Roboters auslsen.
Der oft lang andauernde Einrichtbetrieb mit seinen kleinen
Geschwindigkeiten erzeugt bei Anwendern eine falsche Vorstellung von den
spteren Geschwindigkeiten im Automatikbetrieb.
Gewhnung im Umgang mit Robotern verfhrt im Laufe der Zeit zu Leichtsinn.
Anfnger werden seltener in Unflle verwickelt, weil sie mit den Gerten
weniger vertraut sind, und sie verhalten sich entsprechend vorsichtig.
Das Einrichten eines Roboters ist stets von mindestens zwei Personen
durchzufhren, von denen eine die Hand am Not-Aus-Knopf haben muss, um
bei Bedarf die Anlage in krzester Zeit abzuschalten.
VLRob.ppt
Folie 175
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Arbeitszelle und Sicherheitseinrichtungen

1
Roboter
Werkzeugaufnahmeflansch
Werkstck
Kontroll- oder
Stromversorgungseinrichtung
(Bedieneinheit, Hydraulikgruppe)
6
3
5
Verbundene Ausrstung (z.B.

Frdergert, Rundschalttisch)
Schutzeinrichtung (Schutze oder

Schutzeinrichtung mit
Annherungsreaktion)
2
8
3
7
10
4
Eingeschrnkter Raum
8 (+7) Maximaler Raum

9
Verriegelte Tr
10
Verriegelungseinrichtung
Nach DIN EN 775, 1992

Definition der Sicherheitsanforderung beim Einsatz von Industrierobotern.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 176
Nur fr Lehrzwecke
Sicherheitsteil von Robotersteuerungen

Zum Sicherheitsteil einer Robotersteuerung gehren unter anderem:
Hard- und Softwareendschalter fr alle Achsen
Betriebsartenwahlschalter (Schlsselschalter)
berwachung der Schaltsysteme fr Zustimmungsschalter,
Notausschalter
berwachung der Geschwindigkeiten im Einrichtbetrieb
Einschaltdiagnose fr alle kontaktbehafteten Schaltvorgnge, die
Sicherheitsfunktionen bernehmen (z.B. Antriebe ausschalten)
Watch-Dog-Funktionen
Spannungs- und Temperaturberwachung
Fail Save - Verhalten

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 177
Nur fr Lehrzwecke
Be- und Entladen von Werkzeugmaschinen

Kleinteile fr Fahrzeugbau handhaben:
Systemlieferant / System supplier: KUKA Automatisering + Robots N.V., B-3530 Houthalen

KUKA Roboter GmbH Blcherstr. 144 D-86165 Augsburg Tel. +49-8 21/7 97-0 Fax -16 16
http://www.kuka-roboter.de
(R13.01.029 DE (11) 07.98)
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 178
Nur fr Lehrzwecke
Bearbeiten von Werkstcken mit Robotern

Handhaben von Pneumatik-Ventilen beim Schleifen und Polieren:
Systemlieferant / System supplier: Atlantique, D-26624 Sdbrookmerland

(R13.01.019 DE (07) 07.98)
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 179
Nur fr Lehrzwecke
Entpalettieren von Motorblcken

Erkennung der Teile mittels Visionsystem:
Systemlieferant / System supplier: KUKA Schweissanlagen GmbH, D-86165 Augsburg

(R13.01.034 DE (11) 07.98)
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 180
Nur fr Lehrzwecke
Handhaben von Ziegel-Rohlingen

Roboter mit CCD-Kamera handhabt unterschiedliche Dachziegel-Rohlinge:
Setzen der Ziegel vor dem Einlauf zum

Brennofen. Mit einer CCD-Kamera wird die
Position und Drehlage der ungeordnet
zugefhrten Ziegel erfasst und an den
Roboter gemeldet. Es mssen etwa 20 verschiedene Ziegeltypen in zwei Farbversionen
erkannt und gegriffen werden. Fr die verschiedenen Grundformen der Ziegel sind
entsprechende Greifer ber ein Wechselsystem verfgbar.
Quelle: Kroth, E.: Reis GmbH & Co., 63785 Obernburg, Tel. (0 60 22) 5 03-0, Fax (0 60 22) 5 03-1 10.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 181
Nur fr Lehrzwecke
Verpacken von Filtern

Endverpackung von Dialyse-Filtern:
Die Dialyse-Filter werden weltweit zur Blutreinigung eingesetzt. Fresenius-Konzern,
Produktionsstandort St. Wendel: Einsatz von drei sechsachsigen Knickarmrobotern.
Direkt hinter dem Reinraum legt

der Verpackungsroboter die
Dialyse-Filter seitlich berlappend im Schuppenmuster in
Kartons ein.
Die angetriebene Rollenbahn

schiebt volle Europaletten auf
den Drehtisch der
Wickelstation.
Der mit einem Multifunktionswerkzeug ausgestattete

Palettierroboter handhabt leere
und gefllte Kartons, Klappboxen sowie Leerpaletten.
Quelle: Reis Robotics, Obernburg, 7/2000

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 182
Nur fr Lehrzwecke
Roboterzelle fr Laserbearbeitung
Schneiden von 3D-Kunststoffbauteilen und Textilien mit CO2-Laser:
5-achsiger Knickarmroboter mit auf Achse 3

montiertem CO2-Laser.
Der austretende Laserstrahl wird ber
Umlenkspiegel in die Kopfachse zur
Schneidoptik gefhrt.
Zustzlich wird Prozessgas an die Wirkstelle
geleitet.
Die Programmierung erfolgt ber Teach In
mit Programmierhandgert und 6D-Maus
an der Kopfachse.
Gespeicherte Programme sind ber kodierte
Teileaufnahmen abrufbar.
Bearbeitungszelle mit Einlegebereich, Roboterarbeitsbereich sowie Steuerungs- und Filterbereich.

Teilezufuhr mittels Drehtisch oder Doppelschiebetisch.
Das Spannen der Bauteile erfolgt mittels Sauger oder
pneumatische Spanneinrichtungen.
Entstehende Schneidgase werden abgesaugt und
ber Filtereinrichtungen gereinigt und aufbereitet.
Groe, mit bruchfestem Glas ausgestattete Fenster
ermglichen das Beobachten des Arbeitsprozesses.
Quelle: Maier, S.: Reis Robotics, Obernburg, Mrz 2000
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 183
Nur fr Lehrzwecke

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 184
Nur fr Lehrzwecke
9. Mobile, autonome Roboter
Abgrenzung Industrieroboter mobile Roboter

Begriffe Mobilitt und Autonomie in der Robotertechnik
Steuerungsarchitekturen
Sense-Plan-Act Architektur
Subsumptions - Architektur
Architekturbeispiel Subsumption
Experimentsystem Rug Warrior

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 185
Nur fr Lehrzwecke
Abgrenzung, Definition
Industrieroboter
Arbeiten in stark strukturierten und kontrollierten Umgebungen
(z.B. an von Menschen geschaffenen Fabrikarbeitspltzen).
Stationre Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren
Bewegungen frei programmierbar oder sensorgefhrt sind.
Smtliche Ablufe sind weitgehend vorhersagbar und zeigen
wenig Variation.
Mobile Roboter
Arbeiten in teilweise oder vollstndig unstrukturierten und
unkontrollierten Umgebungen.
(z.B. Flughfen, Bibliotheken, Krankenhusern, Wohnungen,
unter Wasser oder sogar auf dem Mars)
Verfolgen mehr oder weniger genau vorgegebene Ziele, zeigen
also Verhalten.
Die Ablufe variieren und sind hufig nicht vorhersagbar.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 186
Nur fr Lehrzwecke
Mobilitt und Autonomie bei Robotern

Mobile Roboter
Arbeiten ein fest vorgegebenes Programm ab
Verndern ihren Standort durch Lokomotion
Automatisiertes spur gebundenes Fahrzeug
(Automated Guided Vehicle AGV)
Arbeiten in teilweise angepassten Umgebungen
Werden hufig mit Induktionsschleifen oder Baken gefhrt
Sind unflexibel und empfindlich gegenber Vernderungen der Umwelt
(Vernderungen der Fahrrouten sind teuer)
Autonome mobile Roboter
Bewegen sich frei in einer Umgebung umher
Positionieren sich selbst fr ihre Arbeit
Passen sich Vernderungen der Umwelt an
Lernen aus Erfahrungen und entwickeln ein
eigenes Weltbild
Ziehen Schlussfolgerungen und besitzen
Entscheidungsfreiheit
Entwurf eines Roboters fr

die husliche Pflege
(Fraunhofer IPA)
VLRob.ppt
Folie 187
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Steuerungsarchitektur: Sense-Plan-Act
Welt
Sensoren
Wahrnehmen
(Sensordaten erfassen, aufbereiten)
Modellieren
(Aussagen ber den Weltzustand)
Datenfluss
Kontrollfluss
Planen
(Verfolgen eines Ziels)
Ausfhren
(Ziel in Aktionen zerlegen)
Agieren
(Steuerung der Aktoren)
Aktoren
Welt
Vorteile:
Auf der Grundlage des Weltmodells knnen Optimierungen erfolgen
(z.B. optimalen Weg ermitteln).
Garantien ber die Qualitt der Aufgabenlsung sind mglich
(z.B. Aufgabe in vorgegebener Zeit gelst).
Nachteile:
Alle Module sind miteinander verzahnt beziehungsweise voneinander abhngig.
Sequentielle Abarbeitung der Schichten und dadurch lange Reaktionszeiten.
Aufwndige, schwierige und unflexible Erstellung und Pflege des Weltmodells.
Vernderungen der Umgebung erfordern Anpassung des Weltmodells.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 188
Nur fr Lehrzwecke
Datenfluss
Zum Ziel fahren

Umgebung kartieren
Kontrollfluss
Aktoren
Ziel suchen
Verhaltensfusion
Objekte identifizieren
Aktor-Ansteuerung
Kollisionen vermeiden
Sensordaten-Verarbtg.
Welt
Sensoren
Steuerungsarchitektur: Subsumption
Welt
Umherfahren
Prinzip:
Es werden voneinander unabhngige Verhaltenskomponenten als kurze Sensor-Aktor
Schleifen implementiert.
Entscheidungen hherer Ordnung unterdrcken Entscheidungen niederer Ordnung
(Subsumption).
Vorteile:
Es wird kein Weltmodell bentigt (die Welt ist das Modell).
Sensordaten wirken unmittelbar und schnell auf Aktoren.
Das System kann mit mehrfachen, auch konkurrierenden Zielsetzungen umgehen.
Einfacher Entwurf und Implementierung, da jede Ebene fr sich betrachtet werden kann.
Robustes Verhalten, da die Ebenen voneinander unabhngig sind.
Nachteile:
Plne und Optimierungen sind schwer implementierbar.
Mischarchitekturen
VLRob.ppt
Folie 189
Robotertechnik
Nur fr Lehrzwecke
Beispiel einer einfachen Subsumption

Ein Roboter soll:
Bei Kollisionen ausweichen/flchten

Kollisionen mit Gegenstnden vermeiden
Einer Lichtquelle folgen
Umherfahren
Bumper
Flchten
IR-Detektoren
Vermeiden
Fotozellen
Verfolgen
S
S
S
Umherfahren
Motoren
Umherfahren: Sorgt dafr, dass der Roboter immer in Bewegung bleibt.

Verfolgen:
Der Roboter dreht sich aufgrund einer gemessenen Helligkeitsdifferenz in
Richtung Lichtquelle.
Vermeiden: Wenn mittels Infrarot-Detektoren vorne ein Hindernis entdeckt wird, dreht
sich der Roboter vom Hindernis weg.
Flchten:
Wird eine Kollision festgestellt, ermittelt der Roboter die Richtung des
Hindernisses, setzt etwas zurck und dreht sich dann vom Hindernis weg.
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 190
Nur fr Lehrzwecke
Forts. Beispiel: Verhaltenskomponente Flchten

void escape() {
while(1) {
bump_check();
1
/* Bumper abfragen */
Warten
If (bump_left && bump_right) {
Timeout
Timeout
auf Bumper
/* D.H. Kollision vorne */
escape_output_flag = 1;
Kollision
Kollision
escape_command = BACKWARD;
/* Fahre rueckwaerts */
links
rechts
sleep(0.2);
/* Fahre 0,2 sec lang */
4
2
escape_command = LEFT_TURN;
Rechts
Links
/* Fahre jetzt nach links */
Kollision
drehen
drehen
sleep(0,5);
vorne
/* fuer 0,5 sec links drehen*/
} else if {
Timeout
/* D.H. Kollision links */
3
Zurck/* D.H. Kollision rechts */

setzen
Zustandsgraph von Flchten:

Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 191
Nur fr Lehrzwecke
Forts. Beispiel: Verhaltensfusion / Subsumption

/* Die Verhaltensfusion bzw. Subsumption */
void fusion() {
while(1) {
if (escape_output_flag == 1) {
/* Fahrwunsch Kollision
drive_command = escape_command;
}
else {
if (avoid_output_flag == 1) { /* Fahrwunsch Vermeiden
drive_command = avoid_command;
}
else {
if (follow_output_flag == 1) { /* Fahrw. Lichtquelle
drive_command = follow_command;
}
else {
drive_command = STOP;
/* Kein Fahrwunsch vorh.
}
}
}
}
}
Robotertechnik
*/
*/
*/
*/
VLRob.ppt
Folie 192
Nur fr Lehrzwecke
Experimentsystem Rug Warrior

Vom Massachusetts Institute of Technology (MIT) entwickelter mobiler
Roboter mit Programmiersystem, Mikrocontroller, Sensoren, Aktoren
(optional)
8-Bit Mikrocontroller vom Typ 68HC11 mit 32 KByte RAM

Host (PC) als Editor und Compiler fr Interactive C (IC) Programme
Abarbeitung der geladenen Programme mittels Programmcode-Interpreter
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 193
Nur fr Lehrzwecke
Sensoren und Aktoren des Rug Warrior

Mikrofon
Piezosummer
Drei Bumper
PC-Anschluss
(serielle Schnittstelle)
LC-Anzeige
Fotowiderstand links
IR-Sender links
IR-Empfnger
IR-Sender Rechts
Fotowiderstand rechts
Leuchtdioden
Aktoren:
Zwei Gleichstrommotoren zum
antreiben der Rder
Einzelansteuerung der Motoren
durch Pulsweitenmodulation
(PWM)
Zweizeilige alphanumerische LCAnzeige
Vier Leuchtdioden fr Diagnose
Piezosummer
Sensoren:
Rad-Encoder an jedem Antriebsrad
Zwei Fotowiderstnde zur Messung der
Helligkeit
Zwei Infrarotsensoren an der Vorderseite
zur Hindernisdetektion
Bumper: Drei Mikroschalter zur
Kollisionserkennung
Mikrofon zur Geruscherkennung
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 194
Nur fr Lehrzwecke
10. Ausblick und Trends

Synthese neuer Kinematiken
Sensortechnik und Sensorintegration (maschinelles Sehen)
Regelungstechnik, neue Anstze in Bahnverhalten und
Roboterdynamik
Bedienung, Programmierung von Robotern und neue Konzepte
fr die Mensch-Maschine-Schnittstelle
Kommunikation zwischen internen und externen
Systemkomponenten
Standardisierung von Schnittstellen
Weiterentwicklung der Sicherheitstechnik
Technologien fr neue Applikationen
Laserbearbeitung
Roboterassistenten (Cobots)
Mobile autonome Roboter
Servicerobotik
Unterhaltungsbranche
Robotertechnik
VLRob.ppt
Folie 195
Nur fr Lehrzwecke

Roboter Technik Vorlesung Alles

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Begleitfolien zum Wahlpflichtfach

Einteilung, Anwendungsfelder, Mrkte

Bauformen von Industrierobotern

Programmierung von Industrierobotern

Einsatz von Industrierobotern

Mobile, autonome Roboter

10. Ausblick und aktuelle Trends

Aus drucktechnischen Grnden leere Folie!

Beuth Hochschule fr Technik Berlin

Beuth Hochschule fr Technik Berlin

Industrieroboter. Methoden der Steuerung und Regelung.

Industrieroboterpraxis. Wiesbaden: Vieweg, 1998

Robotik: Programmierung intelligenter Roboter.

Robotersysteme. Bd. 1: Grundlagen.

Roboterkinematik - Grundlagen, Invertierung und Symbolische

Informationsverarbeitung in der Robotik.

Industrieroboter. Handbuch fr Industrie und Wissenschaft.

Automatisierung in der Montage und Handhabungstechnik.

Robotic und Automation. http://www.reisrobotics.de/robotech/

Skript Roboter. http://www.fh-weingarten.de/~georgi/robotik

Beuth Hochschule fr Technik Berlin

Industrieroboter Sicherheit. Berlin: Beuth,1993

Industrieroboter Programmiersprache, Industrial

DIN 40 719, Teil 6: Schaltungsunterlagen Regeln fr Funktionsplne.

Beuth Hochschule fr Technik Berlin

VDI 2739 Blatt 1:

VDI 2861 Blatt 1:

Mechanische Einrichtungen in der Automatisierungstechnik Greifer

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Interdisziplinres Wissensgebiet Robotertechnik

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Historische Entwicklung der Robotertechnik

Heron von Alexandria: Entwrfe fr Automatentheater

Automatische Uhren mit Figurenwerk im Mittelalter, z. B. am

Vaucansen (Frankreich) baute Musik spielende Puppen in

Schreibender Mensch, automatischer Schachspieler

Jaquet Droz und Sohn bauten drei Droiden (Zeichner, Schriftsteller,

J.M. Jacquard: Programmierbarer, von Lochkarten gesteuerter

Im Science-Fiction-Theaterstck Rossums Universalroboter von

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Die Droiden von Droz und Sohn

Entwicklung erster Industrieroboter

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Entwicklung heutiger Industrieroboter

Visionen eines Roboterforschers

Hinweis: Die Leistung eines aktuellen Pentium-Prozessors kann mit etwa

2. Einteilung der Roboter, Anwendungsfelder und Mrkte

Einteilung der Handhabungsgerte

Abgrenzung des Begriffs Industrieroboter

Europische Norm EN 775: Industrieroboter

Einteilung der Roboter nach Einsatzgebieten

Beuth Hochschule fr Technik Berlin

Bild: Fanuc Robotics

Untersttzung der menschlichen

Neue Anwendungsfelder: Sanierung

Quelle: Portech Ltd., UK

Neue Anwendungsfelder: Medizin

Neue Anwendungsfelder: Hobby, Freizeit

Einsatz von Industrierobotern - international

Installierte Roboter (gesamt) in 2011

1) Japan/Asien rechnet so genannte roboterhnliche

Beuth Hochschule fr Technik Berlin

Quelle: United Nations

Hergestellte Roboter in 2001