Elektrische Maschinen Und Antriebe

Vorlesung
Elektrische Maschinen und Antriebe
Vorlesung
Elektrische Maschinen
und Antriebe
EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Prof. Dr.-Ing. Dieter Gerling
1 (193)
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis ..................................................................................2
1 Grundlagen ..........................................................................................4
1.1 Maxwellsche Gleichungen ............................................................................. 4
1.2 Zhlpfeilsysteme ........................................................................................... 12
1.3 Energien und Krfte, Leistung ..................................................................... 13
1.4 Komplexe Wechselstromrechnung ............................................................. 20
1.5 Schaltungen bei Drehstromsystemen......................................................... 21
1.6 Symmetrische Komponenten....................................................................... 22
1.7 Gegeninduktivitt.......................................................................................... 23
2 Gleichstrommaschine.......................................................................24
2.1 Prinzipieller Aufbau ...................................................................................... 24
2.2 Spannungserzeugung, Drehmomentbildung und Kommutierung............ 25
2.3 Polpaarzahl, Wicklungsausfhrung ............................................................ 27
2.4 Hauptgleichungen der Gleichstrommaschine ............................................ 30
2.5 Induzierte Spannung und Drehmoment, detaillierte Betrachtung ............ 34
2.6 Fremderregte Gleichstrommaschine........................................................... 37
2.7 Permanentmagneterregte Gleichstrommaschine ...................................... 40
2.8 Gleichstromnebenschlussmaschine........................................................... 45
2.9 Gleichstromreihenschlussmaschine........................................................... 47
2.10 Gleichstromdoppelschlussmaschine........................................................ 49
2.11 Erzeugung einer variablen Klemmenspannung ....................................... 50
2.12 Ankerrckwirkung....................................................................................... 51
2.13 Stromwendespannung, Wendepole .......................................................... 53
3 Drehfeldtheorie..................................................................................56
3.1 Aufbau des Stators einer Drehstrommaschine .......................................... 56
3.2 Strombelag .................................................................................................... 57
3.3 Wechsel- und Drehdurchflutung.................................................................. 59
3.4 Wicklungsfaktor ............................................................................................ 66
3.5 Strombelag und Induktion............................................................................ 72
3.6 Induzierte Spannung und Schlupf ............................................................... 76
3.7 Drehmoment und Leistung .......................................................................... 81
4 Asynchronmaschine .........................................................................86
4.1 Aufbau und Ersatzschaltbild........................................................................ 86
4.2 Widerstnde und Induktivitten................................................................... 90
4.3 Betriebsverhalten.......................................................................................... 93
4.4 Kfiglufer ....................................................................................................108
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2 (193)
4.5 Mglichkeiten zur Drehzahlstellung ...........................................................116

4.6 Stern-Dreieck-Schaltung .............................................................................119
4.7 Doppeltgespeiste Asynchronmaschine .....................................................120
5 Synchronmaschine .........................................................................124
5.1 Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm .......................................................124
5.2 Ausfhrungsformen.....................................................................................128
5.3 Betrieb am starren Netz...............................................................................129
5.4 Inselbetrieb...................................................................................................134
5.5 Schenkelpolsynchronmaschine .................................................................137
6 Permanentmagneterregte Maschine..............................................141
6.1 Permanentmagneterregte Synchronmaschine..........................................141
6.2 Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor..........................................142
7 Reluktanzmaschine.........................................................................150
7.1 Synchrone Reluktanzmaschine ..................................................................150
7.2 Geschaltete Reluktanzmaschine ................................................................151
8 Kleinmaschinen fr Einphasenbetrieb ..........................................160

8.1 Allgemeines ..................................................................................................160
8.2 Universalmotor.............................................................................................161
8.3 Einphasenasynchronmaschine ..................................................................163
9 Transformator..................................................................................166
9.1 Idealer Transformator (verlustfrei und streuungslos) ..............................166
9.2 Verlustfreier Transformator ........................................................................169
9.3 Technischer Transformator ........................................................................170
9.4 Ersatzschaltbild............................................................................................171
9.5 Wahl des bersetzungsverhltnisses .................................................173
9.6 Betriebsverhalten.........................................................................................176
9.7 Wachstumsgesetze......................................................................................184
9.8 Konstruktionsformen...................................................................................185
9.9 Drehstromtransformator .............................................................................186
9.10 Spartransformator......................................................................................191
9.11 Stromtransformator, Stromwandler .........................................................192
10 Literatur..........................................................................................193
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3 (193)
1 Grundlagen
1.1 Maxwellsche Gleichungen
Die Maxwellschen Gleichungen in Differentialform
Die Grundlage fr alle folgenden Betrachtungen sind die Maxwellschen Gleichungen. In

Differentialform lauten diese (die zeitliche nderung des Verschiebungsstromes D kann bei
den hier betrachteten technischen Systemen immer gegenber der Stromdichte J
vernachlssigt werden):
dD
rotH = J +
J
(1. Maxwellsche Gleichung)
dt
dB
rotE =
dt
Die Kontinuittsgesetze lauten:
divB = 0
divD =
und die Materialgesetze lauten:

B = H,
D = E,
J = E.
Hierbei bedeuten die einzelnen Variablen:

das Vektorfeld der magnetischen Feldstrke;
H
J
das Vektorfeld der elektrischen Stromdichte;
das Vektorfeld des Verschiebungsstromes;
D
E
das Vektorfeld der elektrischen Feldstrke;
B
das Vektorfeld der magnetischen Flussdichte;
das Skalarfeld der Ladungsdichte;
das Skalarfeld der relativen Permeabilitt (in Vakuum bzw. Luft gilt: = 0 );
das Skalarfeld der relativen Dielektrizitt (in Vakuum bzw. Luft gilt: = 0 );
das Skalarfeld der elektrischen Leitfhigkeit.

Der Ausdruck Vektorfeld bedeutet, dass die gerichtete Gre (Vektor) von allen (i.a. drei)
Ortskoordinaten abhngig ist; der Ausdruck Skalarfeld bedeutet, dass die skalare Gre von
allen Ortskoordinaten abhngig ist.
Bei homogenen, isotropen Materialien reduzieren sich die Skalarfelder , und zu
ortsunabhngigen Materialkonstanten.
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4 (193)
Die Maxwellschen Gleichungen in Integralform
Das Durchflutungsgesetz (1. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

(Verschiebungsstrom vernachlssigt)
Hd = JdA
A
dA
d
Das Linienintegral der magnetischen

Feldstrke H lngs eines in sich
geschlossenen rumlichen Integrationsweges
(magnetische Umlaufspannung) ist gleich dem gesamten
elektrischen Strom, der durch die so
begrenzte Flche A hindurchtritt
(Durchflutung).
Das Induktionsgesetz (2. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

d
Ed = dt A BdA
B
dA
d
Das Linienintegral der elektrischen

Feldstrke E lngs eines in sich
geschlossenen rumlichen Integrationsweges
(elektrische Umlaufspannung) ist gleich der negativen
totalen zeitlichen nderung des
gesamten magnetischen Flusses, der
durch die so begrenzte Flche A
hindurchtritt.
Hierbei ist BdA = der magnetische Fluss.

A
Richtungsregel
Die positive Richtung der Vektoren d
zugeordnet.
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und A sind einander wie bei einer Rechtsschraube

5 (193)
Die 3. Maxwellsche Gleichung in Integralform
BdA = 0
Die 4. Maxwellsche Gleichung in Integralform
DdA = dV
Beispiele zum Durchflutungsgesetz (1. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

Das Durchflutungsgesetz ist ein Bilanzgesetz. Es gibt den Zusammenhang zwischen
elektrischer Durchflutung und magnetischer Umlaufspannung an; es erlaubt jedoch nicht ohne
weiteres die Berechnung der magnetischen Feldstrke selbst. Zur Berechnung der
magnetischen Feldstrke H bei vorgegebener Durchflutung sind zustzliche Angaben ber
den Feldverlauf erforderlich (z.B. Symmetriebedingungen oder vereinfachende Annahmen).
1. Beispiel:
Stromfluss in die
Zeichenebene hinein
Umlauf
Fall a)
Fall b)
Die Durchflutung, der Integrationsweg und die magnetische Umlaufspannung

sind in beiden Fllen gleich.
Die Verteilung der magnetischen Feldstrke lngs des Integrationsweges ist
aber (wegen des zustzlichen Stromes im Fall b)) unterschiedlich.
Die Berechnung der magnetischen Feldstrke ist in beiden Fllen zunchst
nicht mglich.
2. Beispiel:
Berechnung des magnetischen Feldes eines geraden, stromdurchflossenen Leiters (mit
dem Radius R) in Luft.
Aufgrund der Symmetrie ist der Betrag der Feldstrke bei konstantem Abstand r vom
Mittelpunkt des Leiters konstant.
J R2
2
Fr den Auenraum gilt:
Hd = Ha 2ra = JR Ha = 2 ra
Fr den Innenraum gilt (J sei gleichmig im Leiterquerschnitt verteilt):
J
2
Hd = Hi 2ri = Jri Hi = 2 ri
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6 (193)
3. Beispiel:
Magnetischer Kreis:
Wicklung mit
w Windungen
Eisenjoch
2
3
wi
4
1
6
Luftspalt
Es werden folgende vereinfachende Annahmen getroffen:

Der magnetische Kreis kann in eine endliche Anzahl von Abschnitten ( = 1 6 )
unterteilt werden.
H sei je Abschnitt konstant.
Ein geschlossener Umlauf kann ber eine mittlere Feldlinienlnge beschrieben
werden.
Der Streufluss ist vernachlssigbar: = = const.
Das Durchflutungsgesetz ergibt dann:
6
B
=
Hd
H = wi
mit
H = ;
B = .
A
=1
Fr Fe, folgt weiter: Hd = H 4 4 = wi .
Hieraus folgt: B4 = 0
wi
und 4 = = B4 A 4 .
l4
Also folgt fr die Flussdichte in den einzelnen Abschnitten: B = B4
A4
A
Beispiele zum Induktionsgesetz (2. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

In einer geschlossenen Leiterschleife (Integrationsweg) entsteht eine elektrische
Umlaufspannung, wenn sich der mit dieser Schleife verkettete magnetische Fluss zeitlich
ndert:
d
d
(Umlaufspannung = magnetischer Schwund)
Ed = dt A BdA = dt
Betrachtet man nun eine Wicklung mit w Windungen, so lautet das Induktionsgesetz:
d
d
d
Ed = dt w A BdA = dt w = dt
Die zeitliche nderung des Flusses kann erfolgen durch:
Zeitliche nderung der Induktion bei ruhender Leiterschleife.
Bewegung der Leiterschleife (ganz oder in Teilen) relativ zum ruhenden Magnetfeld.
Diese Unterscheidung hngt offenbar nur von der Wahl des Koordinatensystems ab.
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7 (193)
1. Beispiel: Ruhende Wicklung, zeitlich vernderliche Induktion
Es gilt:
Ed
d
di
di
=
= L
dt
i dt
dt
(Transformationsspannung)
2. Beispiel: Bewegte Wicklung, zeitlich konstante Induktion
Es wird die folgende Bewegung einer Leiterschleife untersucht:
dA ( t + dt )
vdt
dA ( t )
Lage der Leiterschleife

Zeitpunkt t+dt
Zeitpunkt t
dA ( Mantelflche )
Aus divB = 0 folgt:
BdA =
BdA
A(t + dt )
BdA +
A(t )
BdA = 0 .
Mantelflche
Die nderung der Flussverkettung mit der betrachteten Wicklung betrgt:

d = BdA BdA
A(t + dt )
A(t )
Fr die Mantelflche gilt: dA = vdt d

Somit folgt:
Mantelflche
BdA = dt B v d
Also folgt weiter: d + dt v B d = 0

Insgesamt gilt:
d
Ed = dt =
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( v B) d
) = dt ( v d ) .
) = dt ( B v ) d

= dt v B d
d
= v B d
dt
(Bewegungsspannung)

8 (193)
3. Beispiel: Kurzschluss einer Leiterschleife:

Eine
Leiterschleife
(Querschnitt
AL ,
Leitfhigkeit und Widerstand R) wird von
einem vernderlichen Magnetfeld durchdrungen. Aus
d
Ed = dt
folgt mit J = E :
J
B
dA
d , J, i
dt
Da auf jedem Ort der Leiterschleife die Richtungen von d

i
:
gilt weiter mit J =
AL
d
d
d
i
= iR =
0 = iR + .
A L
dt
dt
Fr
dB
und J bereinstimmen,
B
> 0 muss J = E also entgegengesetzt zur Zhlrichtung flieen.
t
Lenzsche Regel: Der durch Induktionsnderung hervorgerufene Strom ist so gerichtet,

dass sein Magnetfeld der induzierenden Induktionsnderung entgegenwirkt.
4. Beispiel: Leerlauf eine Leiterschleife:

Wird die obige Leiterschleife aufgetrennt, so
entsteht die nebenstehende Situation:
Es
gilt:
Ed
= Ed + Ed ,
2
dB
wobei
die
dA
Richtung von d die Ausfhrung des Integrals

bestimmt. Da auf dem Weg von 1 nach 2 die
Leitfhigkeit endlich ist, der Strom (und damit
auch die Stromdichte) wegen der offenen
Klemmen aber Null ist, gilt mit J = E auch
E, u i
E = 0 . Damit bleibt brig:

1
Ed = Ed =
2
d
= u i 1
dt
Anmerkung: Das Minuszeichen gilt nur fr die hier dargestellte Zuordnung der
positiven Richtungen!
In der Feldtheorie wird hufig
Ed
= u i definiert; die hier verwendete Definition von u i hat sich aber bei
elektrischen Maschinen als zweckmig erwiesen und wird deshalb weiterhin verwendet.
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9 (193)
5. Beispiel: Im allgemeinen Fall wird die Spannung an den ueren Klemmen durch eine
Spannungsquelle auf dem Wert u gehalten; es fliet ein Strom i .
u = Ri + u i = Ri +
dt
Auch hier richten sich die Vorzeichen

nach den vereinbarten positiven
Richtungen.
ui
6. Beispiel: Bewegte Spule im ruhenden Magnetfeld
Gegeben sei eine ebene,

rechteckfrmige Spule mit
einer Windung (die Ausdehnung in x-Richtung sei ,
die Ausdehnung in z-Richtung
sei z ; siehe nebenstehende
Zeichnung). Diese Spule bewege sich in x-Richtung mit
der Geschwindigkeit v durch
ein ortsfestes, zeitlich konstantes, treppenfrmiges Magnetfeld mit B(x) = B(x ) .
Es gilt dann:
u i = Ei d
B(x )
Induktionsverteilung
v
Spule
y
z
Ei
x
x
Ei
= vB d
= 2v B(x)
B(x)
ui
Auch hier richten sich die Vorzeichen nach den vereinbarten positiven Richtungen von
Umlaufsinn und Spannung.
Bei konstanter Geschwindigkeit v entspricht der zeitliche Verlauf der induzierten
Spannung dem rumlichen Verlauf der Induktion.
7. Beispiel: Ruhende Spule in einem bewegten Magnetfeld:
Gegeben sei eine ebene, ruhende, rechteckfrmige Spule mit w Windungen und ein

magnetisches Wanderfeld B(x, t) = Bcos

t + x mit der Kreisfrequenz

= 2f , dem Phasenwinkel und der Polteilung (halbe Wellenlnge). Die

Ausdehnung der Spule in Bewegungsrichtung des Wanderfeldes (x-Richtung) betrage
s (wirksame Breite), die Ausdehnung senkrecht zur Bewegungsrichtung (z-Richtung)
betrage z (wirksame Lnge).
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10 (193)
=/2
v = f
B
d
y
x
z
Spule
s
y
z
dx
dA
z
d
ui
Der verkettete Fluss berechnet sich zu:

s
= w B(x, t)dA = wB
A
= wB
cos t + x dx

cos ( t + ) cos x sin ( t + ) sin x dx
s
2
2
= wB z cos ( t + ) sin x sin ( t + ) cos x

s
= wB
= wB
s
s
cos ( t + ) sin
sin
2
2
s
cos ( t + ) 2sin
2
= w B
cos ( t + ) ,
s
= sin
1
2
(Sehnungsfaktor)
Die induzierte Spannung ist dann (die positiven Richtungen von dA und B bzw. dB
stimmen berein):
d
sin ( t + ) , mit
= w 2 B
l .
u i = =
dt
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11 (193)
1.2 Zhlpfeilsysteme
Zur eindeutigen Beschreibung elektrischer Netzwerke mssen Spannungen, Strmen und

Leistungen Richtungen zugeordnet werden. Die Festlegung der Richtung ist hierbei
willkrlich. Prinzipiell gibt es zwei verschiedene Mglichkeiten:
Verbraucherzhlpfeilsystem
Erzeugerzhlpfeilsystem
i
u
i
R
u iR = 0
u = iR
u ui = 0
u = ui =
d
di
=L
dt
dt
u = ui =
ui
i
C
u=
1
idt
C
u ui = 0
ui
u + iR = 0
u = iR
u=
d
di
= L
dt
dt
1
idt
C
i
L
u=L
di
dt
u = L
di
dt
Der Poyntingsche Vektor beschreibt die Leistungsdichte im elektromagnetischen Feld:

S = EH
i
u
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12 (193)
1.3 Energien und Krfte, Leistung
Das Prinzip der elektromechanischen Energieumwandlung soll am Beispiel eines einfachen

Hubmagneten erlutert werden, siehe hierzu das folgende Bild. Die Berechnungsvorschriften
der auftretenden Energieformen sind:
u
Elektrische Energie:
Wel = uidt
w
Windungen
i
H, B
x2
Elektrische Verluste:
WV = i 2 Rdt
Magnetische Energie:
Wmag = HdB dV
V
x1
= id
Mechanische Energie:
beweglicher Eisenanker
Wmech,lin = Fdx
Wmech,rot = Td
Die B-H-Kennlinie des Eisens und die -i-Kennlinie des magnetischen Kreises haben im
allgemeinen (d.h. unter Bercksichtigung der Sttigung) das folgende prinzipielle Aussehen:
H
i
Die Energiedichte des magnetischen Feldes in Luft betrgt:
1
B2
w mag = HB =
2
20
Vs
Vs
Mit B = 0,5T = 0,5 2 (typischer Wert) und 0 = 4 107
folgt:
m
Am
V 2s 2
0, 25 4
VAs
N
m
= 0,995 105 3 1105 2
w mag =
Vs
m
m
8 107
Am
Die Energiedichte des elektrischen Feldes in Luft betrgt:
1
1
w el = ED = 0 E 2
2
2
kV
As
Mit E = 3
folgt:
(Durchschlagfeldstrke in Luft) und 0 = 8,854 1012
mm
Vm
2
1
VAs
N
6 V
12 As
w el = 8,854 10
3 10
= 39,8 3 40 2
2
Vm
m
m
m
Wegen der deutlich geringeren Energiedichte existieren praktisch keine elektrostatischen
Maschinen.
In allen folgenden Fllen wird die im elektrischen Feld gespeicherte Energie gegenber der
im magnetischen Feld gespeicherten Energie vernachlssigt.
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13 (193)
Energiebilanz fr den Hubmagneten:

dWel = dWV + dWmag + dWmech
Die an den Klemmen zugefhrte elektrische Energie ist gleich der Summe aus
entstehenden Verlusten, nderung der magnetischen Energie und nderung der
mechanischen Energie.
Fall 1: Blockierter Anker ( x = const. ):
dWmech = 0 = d ( Wel WV ) dWmag
d ( Wel WV ) = dWmag
( ui i R ) dt = dW
2
mag
id
u iidt = dWmag
d
idt = dWmag
dt
dWmag = id
Die gesamte magnetische Energie betrgt:2
Wmag = id .
0
Fall 2: Anker beweglich, konstanter Strom:

Der Anker werde von x = x1 nach x = x 2 bei i 0 = const. bewegt. Hierbei ndert sich
der verkettete Fluss von = 1 nach = 2 .
d ( Wel WV ) = ui 0 i 02 R dt = u ii 0 dt
=
d
i 0 dt = i 0 d
dt
Flche 1 plus Flche 2
dWmag = Wmag,1 Wmag,2 =
id id
0
Flche 2+3 minus Flche 3+4

Flche 2 minus Flche 4
x1
1
d
2
2
3
x2
1
4
dWmech = d ( Wel WV ) dWmag
Flche 1 plus Flche 4
i0
Also folgt:
i0
i0
dWmech = ( x1 ) di ( x 2 ) di
= dWmag
(magnetische Coenergie)
Die Kraft berechnet sich dann zu:
dWmech dWmag
F=
=
dx
dx i =const.
2
Die Tilde dient zur Unterscheidung von Integrationsgrenze und Integrationsvariable.
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14 (193)
Fall 3: Anker beweglich, konstante Flussverkettung:

Aus = 0 = const. folgt id = 0 und somit d ( Wel WV ) = 0 (die elektrische
Eingangsleistung wird also nur zur Deckung der Verluste zugefhrt). Damit folgt:
dWmech = dWmag
dWmag = Wmag,1 Wmag,2 =
id ( x ) id ( x )
1
Flche 1 minus Flche 1+2

minus Flche 2
x1
Also folgt:
dWmech Flche 2
x2
i1
i2
i2
i1
dWmech = ( x1 ) di + 0 di ( x 2 ) di
i2
i2
= 1 ( i ) di 2 ( i ) di
= dWmag
2
3
(magnetische Coenergie)
i1
i2
Die Kraft berechnet sich dann zu:
dWmech dWmag
=
F=
dx
dx =const.
Fall 4: allgemeiner Fall; Anker beweglich, Strom und Flussverkettung variabel:
x1
x2
2
i2
i1
Die fr diesen Fall 4 im Folgenden berechneten Energienderungen basieren auf den

Betrachtungen der Flle 1 und 2.
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15 (193)
Fall 4.1:
a) zunchst Anker blockiert,
nderung des Stromes und der Flussverkettung
b) dann Strom konstant,
Anker beweglich und nderung der Flussverkettung
a) x1 = const. ;
i ndert sich von i1 nach i 2 ;
ndert sich von 1 nach a .
x1
x2
dWmech,1a = 0
dWmag,1a = id =
i ( x1 ) d
d ( Wel,1a WV,1a ) = dWmag,1a
i2
i ( x1 ) d
i1
b) i 2 = const. ;
x ndert sich von x1 nach x 2 ;
ndert sich von a nach 2 .
i2
dWmech,1b
i2
= dWmag,1b
= ( x1 ) di ( x 2 ) di
0
dWmag,1b =
i ( x ) d i ( x ) d
1
d ( Wel,1b WV,1b ) = i 2 d = i 2 ( a 2 )
Fall 4.2:
a) zunchst Strom konstant,
Anker beweglich und nderung der Flussverkettung
b) dann Anker blockiert,
nderung des Stromes und der Flussverkettung
x1
x2
a) i1 = const. ;
x ndert sich von x1 nach x 2 ;
ndert sich von 1 nach b .
i1
i1
dWmech,2a = dWmag,2a
= ( x1 ) di ( x 2 ) di
0
dWmag,2a =
i ( x ) d i ( x ) d
1
i2
i1
d ( Wel,2a WV,2a ) = i1d = i1 ( 1 b )

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16 (193)
b) x 2 = const. ;
i ndert sich von i1 nach i 2 ;
ndert sich von b nach 2 .
dWmech,2b = 0
dWmag,2b = id =
i ( x 2 ) d
i ( x ) d
2
d ( Wel,2b WV,2b ) = dWmag,2b
Vergleich der Flle 4.1 und 4.2:
a) nderung der mechanischen Energie dWmech
x1
x2
i2
i1
x1
x2
b
2
i2
i1
b) nderung der magnetischen Energie dWmag
x1
x2
i2
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i1
x1
x2
b
2

i2
i1
17 (193)
c) nderung der Differenz aus elektrischer Energie und Verlusten d ( Wel WV )
x1
x2
i1
x2
i2
x1
i2
i1
, so dass dann (und nur dann!) die Kraft aus der

Fr lineare Materialien gilt Wmag = Wmag
nderung der magnetischen Energie berechenbar ist.
Die magnetische Zugkraft auf die Oberflchen flussfhrender Eisenteile berechnet sich wie
folgt:
Wegen r,Fe und r,Luft = 1 sind die
Eisen
beteiligten Materialien linear. Dann kann
die Kraft aber auch aus der nderung der
QuerschnittF
magnetischen Energie berechnet werden.
flche A
x
Wegen H Fe 0 liefern die Eisenwege
dx
keinen Beitrag, so dass hier die Kraft aus
Luftspalt:
der nderung der magnetischen Energie im
H, B
Luftspalt berechnet werden kann.
F=
dWmag
dx
w mag Adx
dx
B2
1
= HB A =
A
20
2
Die spezifische Kraft (Kraft pro Flcheneinheit, Maxwellsche Zugspannung) ist dann:
F B2
f= =
A 20
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18 (193)
Ermittlung der Kraft aus der Leistungsbilanz

Betrachtet wird eine zylindrische Spule mit dem Ohmschen Widerstand R und einem nur in xRichtung beweglichen Eisenanker. Die Induktivitt der Spule hngt dann von der Lage des
Ankers ab: L = L ( x ) . Sttigung wird vernachlssigt: L L ( i ) .
u
i
Eisenanker
F
x
Die Spannungsgleichung (Induktionsgesetz) lautet:
u = iR +
d
,
dt
= Li
Fall 1: Anker in Stellung x blockiert (dann ist L konstant)

Spannungsgleichung:
u = iR + L
di
dt
di
dt
d
d 1
d 1
di
1
Aus Wmag = Li 2 folgt:

Wmag = Li 2 = L i 2 = Li
dt
dt 2
dt 2
dt
2
d 1
Leistungsbilanz:
ui = i 2 R + Li 2
dt 2
Die zugefhrte elektrische Leistung ist gleich der Summe aus Stromwrmeleistung
(Verluste) und der nderung der magnetischen Energie.
ui = i 2 R + Li
Leistungsbilanz:
Fall 2: Anker beweglich ( L = L(x) ):

di dL
+i
dt
dt
di
dL
Leistungsbilanz:
ui = i 2 R + Li + i 2
dt
dt
1
d
d 1
di 1 dL
Aus Wmag = Li 2 folgt:

Wmag = Li 2 = Li + i 2
2
dt
dt 2
dt 2 dt
d 1
1 dL
ui = i 2 R + Li 2 + i 2
Leistungsbilanz:
dt 2
2 dt
Der hier in der Leistungsbilanz gegenber dem Fall 1 zustzlich auftretende Term
muss der mechanischen Leistung entsprechen. Also folgt:
dx 1 2 dL 1 2 L dx
Mechanische Leistung:
= i
= i
F
dt 2 dt 2 x dt
1 L
Also folgt fr die Kraft:
F = i2
2 x
Spannungsgleichung:
Vorlesung
und Antriebe
u = iR + L

19 (193)
1.4 Komplexe Wechselstromrechnung
Zeitlich sinusfrmige Wechselspannungen und -strme werden in der Energietechnik durch

komplexe Effektivwertzeiger dargestellt:
u(t) = 2U cos(t) = Re
i(t) = 2I cos(t ) = Re
2Ue jt = Re
2Ue jt ,
2Ie jt e j = Re
U = Ue j0
2 Ie jt ,
I = I e j
Die Orientierung der komplexen Zahlenebene ist beliebig; in der Energietechnik wird jedoch
i.a. die positive reelle Achse senkrecht nach oben und die negative imaginre Achse nach
rechts aufgetragen; die Rotationsrichtung der Zeiger ist die mathematisch positive Richtung
(Gegenuhrzeigerrichtung).
Die Wahl des Phasenwinkels ist ebenfalls beliebig, er wird jedoch i.a. so gewhlt, dass sich
der Phasenwinkel der Spannung zu Null ergibt. Definiert man den Phasenwinkel des Stromes
wie oben angegeben, so ergeben sich fr ohmsch-induktive Impedanzen (die in der
elektrischen Antriebstechnik meistens vorliegen) positive Zahlenwerte fr diesen
Phasenwinkel .
Der Augenblickswert der physikalischen Gren (Spannung und Strom) ergibt sich durch die
Projektion der rotierenden Zeiger auf die reelle Achse der komplexen Zahlenebene.
Die komplexe Impedanz ist:
U U
Z = = e j = Ze j = Z cos() + jZsin() = R + jX
I
I
X
Z = R 2 + X2
tan() =
R
Die komplexe Scheinleistung ist das Produkt aus dem komplexen Effektivwert der Spannung
und dem konjugiert komplexen Effektivwert des Stromes:
S = U I = UIe j = P + jQ
Die verschiedenen Arten der Leistung sind dann:
Wirkleistung:
P = Re {S} = UI cos()
Blindleistung:
Q = Im {S} = UI sin()
Scheinleistung:
S = S = UI = P 2 + Q 2
Re
Im
Vorlesung
und Antriebe

20 (193)
1.5 Schaltungen bei Drehstromsystemen
Fr den symmetrischen 3-strngigen Betrieb ohne Nullleiter gilt:

Sternschaltung
1 Uv 2
Dreieckschaltung
1 Uv 2
Iv
Iv
Us
Us
Is
Is
1
Uv
Iv
Is
Us
3
Die Strang- (Phasen-) Gren sind:

U s , Is
U s , Is
=0
Die verketteten (Leiter-) Gren sind:

U v = 3U s
=0
I v = 3Is
I v = Is
Die Leistung ergibt sich zu:
U v = Us
Uv
Iv
3
Es gilt also immer fr die Leistung:
S = 3U s Is = 3U v
S = 3U s Is = 3
Iv
3
S = 3U v I v = 3UI
Der Index v wird im allgemeinen weggelassen. Die Angaben auf den Leistungsschildern
elektrischer Maschinen sind immer verkettete Gren!
Vorlesung
und Antriebe

21 (193)
1.6 Symmetrische Komponenten
Ein symmetrisches 3-strngiges Netzwerk kann unsymmetrisch betrieben werden, z.B. durch:
Speisung mit unsymmetrischen Spannungen
Einphasige Belastung zwischen zwei Strngen oder einem Strang und
angeschlossenem Nullleiter
Fhrt man diese unsymmetrischen (unbekannten) Betriebszustnde auf symmetrische zurck,
so erzielt man eine Vereinfachung der Berechnung. Hierzu eignet sich die Methode der
symmetrischen Komponenten:
Ein unsymmetrisches 3-Phasen-System wird in drei symmetrische Systeme (Mit-, Gegen- und
Nullsystem) zerlegt, das Netzwerk durchgerechnet und die Ergebnisse berlagert.
Voraussetzungen:
Die drei Strme bzw. Spannungen besitzen die gleiche Frequenz und sind zeitlich
sinusfrmig (d.h. oberschwingungsfrei); Phasenlage und Betrag sind beliebig.
Wegen der berlagerung der Ergebnisse muss Linearitt gelten.
Es wird nun der komplexe Zeiger a = e
j
2
3
eingefhrt. Es gilt:
a 2 = e 3 = e 3 ; 1+ a + a 2 = 0
Das folgende unsymmetrische Stromsystem I u , I v , I w wird nun durch die drei Komponenten
I m , I g , I 0 dargestellt.
w
Iu
Iw
Ig u
a Im
Im
a Im
Iv
a) unsymmetrisches Stromsystem
v
a Ig
Mitsystem
(positive Phasenfolge)
a 2 Ig
w
Gegensystem
(negative Phasenfolge)
u
I0
I0
I0
Nullsystem
(gleichphasig)
b) symmetrische Stromsysteme
Es gilt nun:
Iu = Im + Ig + I0
Iv = a Im + a Ig + I0
Iw = a Im + a 2 Ig + I0
2
Iu 1

Iv = a 2
I a
w
1
a
a2
1 I m

1 I g
1 I 0
Durch Auflsen erhlt man die Zerlegungsvorschrift:

1 a a 2 I u
Im

1
2
=
I
1
a
a
g
Iv
3
I
1 1 1 I w
0
Man kann nun das unsymmetrische System I u , I v , I w nach obiger Zerlegungsvorschrift in

drei symmetrische Systeme I m , I g , I 0 zerlegen, diese drei Systeme berechnen und dann die
Rcktransformation (durch berlagerung der drei Einzelergebnisse) durchfhren.
Vorlesung
und Antriebe

22 (193)
1.7 Gegeninduktivitt
Spule 1: erzeugt ein

homogenes Feld
Spule 2: erzeugt ein

inhomogenes Feld
Berechnung der magnetischen Energie (die Tilde dient zur Unterscheidung von
Integrationsgrenze und Integrationsvariable) bei Erregung von
1
i1
1
a) Spule 1 allein:
dW1 = i1d1
W1 = i1d1 = i1L1di1 = L1i12
2
0
0
2
i2
i d = i L di
b) Spule 2 allein:
dW2 = i 2 d 2
W2 =
c) Spulen 1 und 2:
dW = dW1 + dW2 = i1d1 + i 2 d 2 ,
1
L 2i 22
2
mit
1 = L1i1 + L12i 2 ,
d1 = L1di1 + L12 di 2
2 = L 2i 2 + L 21i1 ,
d 2 = L 2 di 2 + L 21di1
dW = i1 ( L1di1 + L12 di 2 ) + i 2 ( L 2 di 2 + L 21di1 )
Unter der Annahme = const. folgt:

a) zunchst Erhhung des Stromes i1 von 0 auf i1
i 2 = 0, di 2 = 0
i1
W = i1L1di1 =
0
1 2
L1i1
2
danach Erhhung des Stromes i 2 von 0 auf i 2

i
i1 = i1 , di1 = 0
2
2
1
W = L1i12 + i1L12 di2 + i2 L 2 di2
2
0
0
W=
1 2
1
L1i1 + L12i1i 2 + L 2i 22
2
2
b) zunchst Erhhung des Stromes i 2 von 0 auf i 2

i1 = 0, di1 = 0
i2
W = i2 L 2 di2 =
0
1
L 2i 22
2
danach Erhhung des Stromes i1 von 0 auf i1

i
i 2 = i 2 , di 2 = 0
W=
W=
1
1 2 1
L 2i 2 + i1L1di1 + i 2 L 21di1
2
0
0
1
1
L 2i 22 + L1i12 + L 21i 2i1
2
2
Unabhngig von der Reihenfolge der Erhhung der Strme (Einschalten der Spulen) muss die
magnetische Energie immer denselben Wert annehmen. Also folgt:
L12 = L 21 = L m
Vorlesung
und Antriebe

23 (193)
2 Gleichstrommaschine
2.1 Prinzipieller Aufbau
Schnittzeichnung und
Dauermagneterregung):
perspektivische
Ansicht
einer
Gleichstrommaschine
(mit
Polgehuse
Kommutator
Ankerpaket
Lagerschild
Lager
Ankerwelle
Brstentrger
Brste
Wicklung
Entstrelemente
Magnet
Fotos: Stator (mit elektrischer Erregung)
Rotor (Anker)
Der prinzipielle Aufbau einer Gleichstrommaschine lsst sich wie folgt beschreiben:
Der feststehende Stnder (auch Stator genannt) besteht meist aus massivem Eisen (zur
Fhrung des magnetischen Flusses). Es wird ein ruhendes magnetisches Feld mit wechselnder
Polaritt erzeugt; entweder durch Permanentmagnete (wie in den Bildern oben gezeigt) oder
durch ausgeprgte Pole, die eine mit Gleichstrom durchflossene Erregerwicklung tragen
(siehe Foto).
Der Rotor (auch Lufer oder Anker genannt) besteht aus einem Eisen-Blechpaket, in
dessen Nuten sich Spulen aus Kupferdraht befinden. Diese Spulen sind mit den Haken des
Kommutators verbunden. Auf diesem Kommutator schleifen Kohlebrsten, die den Strom
von den ruhenden Zuleitungen in die rotierenden Spulen bertragen.
Durch diesen Kommutator wird der zugefhrte Gleichstrom in den Rotorspulen stndig so
umgepolt, dass der Strom in den Rotorspulen unter einem Magnetpol des Stators immer in die
gleiche Richtung fliet (unter dem Magnetpol anderer Polaritt fliet der Strom in
umgekehrter Richtung). Durch diese Umpolung entsteht in den Rotorspulen ein
Wechselstrom.
Vorlesung
und Antriebe

24 (193)
2.2 Spannungserzeugung, Drehmomentbildung und Kommutierung
Jede elektrische Maschine lsst sich prinzipiell als Motor oder als Generator betreiben. Im
Generatorbetrieb wird in der Regel die Erzeugung einer zeitlich konstanten Spannung
gefordert, im Motorbetrieb in der Regel die Erzeugung eines zeitlich konstanten
Drehmomentes.
In einer sich drehenden Spule wird nach dem Induktionsgesetz eine Spannung induziert:
u i = Ei d = v B d = 2 B v
u = Ri + u i
Ei v
N
u = Ri + 2 B z v
zu den Vorzeichen:
u i = E i d ist so in Kapitel 1.1
Ei
B
u
Darstellung in abgewickelter Form:
definiert
E i und d (in Richtung des Stromes
i) sind entgegengesetzt gerichtet
d
d
=w
,
w =1
dt
dt
B dA B 2 z vdt
ui =
=
= 2 B zv
dt
dt
v = mech r = 2nr
zu den Vorzeichen:
d
ui =
ist in Kapitel 1.1 hergeleitet
dt
d (in Richtung des Stromes i) und
B in der linken Bildhlfte (Zunahme
von B ) sind wie bei einer Rechtsschraube miteinander verbunden
ui =
vdt
v
z
B
i
Die Zuordnung zwischen dem rumlichen Verlauf der Induktion und dem zeitlichen Verlauf
der Spannung ist wie folgt:
B
rumlicher Verlauf der Induktion B(x)
Zwischen der elektrischen Kreisfrequenz
und der mechanischen Kreisfrequenz
0
mech besteht folgender Zusammenhang
x
2
2
ber die Polpaarzahl p :
zeitlicher Verlauf der Spannung u i ( t )
= pmech
ui
2f = p 2n
mit
Kommutator
t
Vorlesung
und Antriebe
f = pn

25 (193)
Der Kommutator macht aus der Wechselspannung in der Spule eine

(oberschwingungsbehaftete) Gleichspannung an den ueren Klemmen. Durch
Hintereinanderschaltung mehrerer gleichmig am Rotorumfang verteilter Spulen erhlt man
eine grere Gleichspannung mit geringerem Oberschwingungsanteil.
Vorgang der Kommutierung (Stromwendung):
i
1)
Der Strom fliet ber eine Kohlebrste, eine Kommutatorn
lamelle, durch eine Spule und ber die gegenberliegende
N
S
Kommutatorlamelle und Kohlebrste.
a
b
Bei Motorbetrieb entsteht ein Drehmoment in Drehrichtung.
2)
Unter jeder Brste stehen beide Kommutatorlamellen; es
fliet kein Strom in der Spule (Spulenanfang und
Spulenende sind ber die Brsten kurzgeschlossen) und es
entsteht kein Drehmoment.
Der Rotor des Gleichstrommotors bleibt durch seine
Trgheit in Drehbewegung.
b
n
N
S
a
i
3)
Wie unter 1) fliet der Strom durch die Spule, allerdings hat
der Kommutator (nach 180 Drehung des Rotors) eine
Stromrichtungsumkehr in der Spule erzwungen.
Drehmoment und Strom an den ueren Klemmen besitzen
also die gleiche Richtung wie unter 1).
In erster Nherung kann man annehmen, dass der Spulenstrom bei der Kommutierung linear
vom Maximalwert auf den Minimalwert (Betrag maximal, Vorzeichen negativ) wechselt. In
den Zeiten zwischen zwei Kommutierungsvorgngen ist der Spulenstrom (nherungsweise)
konstant.
Die Kraft auf einen stromdurchflossenen Leiter ist: F = i B . Hieraus folgen dann
Drehrichtung und Drehmoment der Gleichstrommaschine im Motorbetrieb.

Im Generatorbetrieb wird die Spannung u = Ri + 2B v erzeugt (hierbei ist das
Erzeugerzhlpfeilsystem zugrunde gelegt, siehe Abbildung unten).
F
n
N
n
S
B
i
B
i
u
-
+
Generator
Motor
Vorlesung
und Antriebe

26 (193)
2.3 Polpaarzahl, Wicklungsausfhrung
Neben den bisher dargestellten 2-poligen Ausfhrungen sind auch mehrpolige

Gleichstrommaschinen mglich. Dabei wiederholt sich die Anordnung p-mal am Umfang
(z.B. bei p = 2 : 4 Brsten, 4 Magnete bzw. Erregerpole).
Die Vorteile einer hohen Polpaarzahl sind:
Der Gesamtfluss wird in 2p Teilflsse aufgeteilt. Hierdurch knnen die
Jochquerschnitte in Stator und Rotor kleiner ausgelegt werden (Materialeinsparung).
Durch die kleinere Polteilung ergeben sich auch krzere Wickelkpfe (geringerer
Widerstand, geringere Verluste).
Die Nachteile sind:
Durch geringere Abstnde der Pole erhlt man eine grere magnetische Streuung.
Durch die hhere Rotorfrequenz steigen die Verluste.
Die Wahl der Polpaarzahl ist also eine Optimierungsaufgabe.
Die Polteilung berechnet sich zu:
2r
p =
.
2p
Zwischen mechanischem Winkel und elektrischem Winkel besteht die Beziehung:
= p .
Die in den Nuten des Rotorblechpaketes liegende Wicklung wird hufig als Zweischichtwicklung ausgefhrt: Der Hinleiter liegt in der Oberschicht (d.h. dem Luftspalt zugewandt),
der Rckleiter liegt in der Unterschicht (d.h. dem Nutgrund zugewandt). In den folgenden
Bildern, die die prinzipiellen Verhltnisse in abgewickelter Form darstellen, ist dies
gekennzeichnet durch eine durchgezogene Linie (Hinleiter / Oberschicht) bzw. durch eine
gestrichelte Linie (Rckleiter / Unterschicht). Bei Gleichstrommaschinen ist jede Spule am
Anfang und am Ende an eine Kommutatorlamelle angeschlossen, d.h. die Anzahl der Spulen
und die Anzahl der Kommutatorlamellen sind gleich; dies wird im Folgenden mit der
Variablen K bezeichnet.
Fr die Gleichstrommaschine werden die folgenden Bezeichnungen eingefhrt:
K
Anzahl der Kommutatorlamellen (gleich Anzahl der Spulen)
u
Anzahl der Spulenseiten nebeneinander in der Nut
N
Anzahl der Rotornuten
w S Anzahl der Windungen je Spule (Anzahl der Leiter je Spulenseite)
z
Gesamtzahl der Leiter in allen Nuten
Der Abstand zwischen zwei Brsten (d.h. zwischen der Plus-Brste und der Minus-Brste)
betrgt:
K
yB =
2p
Auerdem gelten die folgenden Beziehungen:
K = Nu
z = 2w S K
Meistens ist u > 1 , d.h. dann ist die Zahl der Rotornuten kleiner als die Zahl der
Kommutatorlamellen ( N < K ).
Vorlesung
und Antriebe

27 (193)
Beispiele (Schleifenwicklung):
Die drei oberen Bilder zeigen die Leiter in einer Rotornut bei verschiedener
Wicklungsausfhrung.
Die drei unteren Bilder zeigen die zugehrige Wicklungsausfhrung, wobei jeweils in
der linken Hlfte in der angedeuteten Nut nur die Oberschicht (und jeweils rechts nur
die Unterschicht) gezeigt ist.
Oberschicht
u =1
Unterschicht
wS = 1
u=2
wS = 1
u =3
wS = 2
Die Spulen knnen mit dem Kommutator auf zwei verschiedene Arten verbunden werden:
1. Bei der Schleifenwicklung wird ein Spulenende am Kommutator unmittelbar mit dem
Anfang der nchsten Spule des gleichen Polpaares verbunden. Zwischen zwei
Kommutatorlamellen liegt nur eine Spule. Durch die Brsten werden alle p Polpaare
parallel geschaltet; die Zahl der parallelen Ankerzweige ist: 2a = 2p . Der gesamte
Ankerstrom (Rotorstrom) teilt sich demzufolge in 2p parallele Leiterstrme auf.
Bezeichnet man die Spulenweite (in Anzahl von Rotornuten) mit y1 und den Schaltschritt
(in Anzahl von Rotornuten) mit y 2 , dann betrgt der so genannte Stromwenderschritt y
bei der Schleifenwicklung (siehe das folgende Bild): y = y1 y 2 = 1 .
y1
y2
Wickelkopf
Statorpole /
Rotornuten
Nummerierung
der Rotornuten
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
19
20
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Wickelkopf
Nummerierung
der Lamellen
Brsten
y
Vorlesung
und Antriebe

28 (193)
2. Bei der Wellenwicklung wird das Ende einer Spule mit dem Anfang einer entsprechenden
Spule des nchsten Polpaares verbunden, sodass bis zur benachbarten Kommutatorlamelle
ein Umlauf um den Anker mit p Spulen erfolgt. Zwischen Plus- und Minus-Brste werden
alle p Polpaare in Reihe geschaltet; die Zahl der parallelen Ankerzweige ist: 2a = 2 . Der
gesamte Ankerstrom teilt sich demzufolge in 2 parallele Leiterstrme auf.
Bezeichnet man die Spulenweite (in Anzahl von Rotornuten) mit y1 und den Schaltschritt
(in Anzahl von Rotornuten) mit y 2 , dann betrgt der so genannte Stromwenderschritt y
K 1
.
bei der Wellenwicklung (siehe das folgende Bild): y = y1 + y 2 =
p
y
y2
y1
Wickelkopf
Statorpole /
Rotornuten
Nummerierung
der Rotornuten
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Wickelkopf
Nummerierung
der Lamellen
Brsten
Bei der Wellenwicklung kann man bei beliebiger Polpaarzahl mit nur zwei Brsten
auskommen, da alle Plus-Brsten und alle Minus-Brsten jeweils parallel geschaltet sind.
Dies ist im obigen Bild durch die Schraffur von je einer Plus- und Minus-Brste
angedeutet.
Vorlesung
und Antriebe

29 (193)
2.4 Hauptgleichungen der Gleichstrommaschine
Es wird zunchst eine 2-polige Gleichstrommaschine betrachtet (siehe Schnittbild). Hierbei ist
i der Polbedeckungsfaktor ( i ist eine dimensionslose Zahl, die das Verhltnis von
Polbreite zu Polteilung angibt).
/2
/2
nn
IIA
A
IIAA
A X
A
X
X
Die Ankerwindungszahl ist: w A =
z2 z
=
; unter den 2p Polen wirksam ist 2 i w A .
2a 4a
1. Hauptgleichung: Induzierte Spannung

Die induzierte Spannung in einem einzelnen Ankerleiter ist: u i = B v . Je Anker- (Rotor-)
z
z d
Leiter in Reihe; je Umfangselement d (siehe Bild) sind
Zweig befinden sich
2a
2a 2p
Leiter in Reihe, wenn alle z Leiter gleichmig am Umfang verteilt sind.
Anordnung in abgewickelter Darstellung:
rotierende Anordnung:
p =
z Leiter
gleichmg am
Umfang verteilt
geometrisch
neutrale Zone
B()
+ 2
Fr die induzierte Spannung in den Leitern eines Umfangselementes d gilt dann:

z d
u i ( d ) = B ( ) v
2a 2p
Wegen der Parallelschaltung der Zweige ist die Gesamtspannung eines Zweiges identisch mit
der induzierten Spannung. Diese Spannung erhlt man nun durch Integration der durch die
Brstenstellung (Brstenverdrehung) gegebenen Grenzen zu (bei 2p Polen):
Vorlesung
und Antriebe

30 (193)
u i = 2p
+
2
B()
+
2
z d
2a 2p
Mit v = 2rn folgt:

p
ui = z n
a
+
2
B()
+
2
r
d
p
Hierbei beschreibt das Integral den Fluss , der von den Brsten umfasst wird. Mit
p
k = z = 4pw A (die Konstante k wird auch Motor- oder Ankerkonstante genannt) gilt nun:
a
u i = kn
Fr = 0 (d.h. keine Brstenverdrehung bzw. Brsten in neutraler Stellung) und der
Luftspaltinduktion BL unter den Erregerpolen folgt:
B()
r
d =
p
i
2
BL
2r
d =
2p
i
2
BL
= i p BL
2. Hauptgleichung: Drehmoment
Das Drehmoment kann aus der Kraft auf stromfhrende Leiter ermittelt werden (hier fr
= 0 ):
T = i w A i BL 2 r
=
4pw A
i p BL i
2
Also folgt:
T=
k
i
2
3. Hauptgleichung: Klemmenspannung
Fr die Klemmenspannung gilt (im Verbraucherzhlpfeilsystem):
u = u i + Ri + L
Vorlesung
und Antriebe
di
dt
31 (193)
ui
Im stationren Fall gilt: U = U i + RI .
Leistungsbilanz:
Mit Hilfe der Spannungsgleichung kann nun die Leistungsbilanz aufgestellt werden
(Multiplikation der Spannungsgleichung mit dem Strom i):
di
ui = u i i + i 2 R + Li
dt
Hieraus lsst sich ablesen: Die elektrische Eingangsleistung ist gleich der inneren Leistung
der Maschine plus der elektrischen Verluste plus der nderung der magnetischen Energie.
Bei Vernachlssigung der Eisen- und Reibungsverluste ist die innere Leistung der Maschine
gleich der mechanischen Leistung. Also gilt:
u ii = Pi = Pmech = mech T = 2nT
Hieraus folgt:
u i kni k
T= i =
=
i
2n 2n 2
Ausnutzungsziffer:
Mageblich fr die Dimensionierung von Gleichstrommaschinen ist die innere Leistung
Pi = u ii . Begrenzt wird diese innere Leistung durch die Materialeigenschaften von Kupfer
(Verluste) und Eisen (magnetische Sttigung). Diese Begrenzungen lassen sich beschreiben
durch die Gren B (Flussdichte) und A (Strombelag). Der Strombelag ist eine
Modellvorstellung, die die in Nuten angeordnete Wicklung gedanklich vereinfacht: Man
nimmt an, dass die Leiter unendlich dnn sind und auf der Rotoroberflche verteilt werden
(siehe auch Kapitel 3.2). Es bestehen folgende Zusammenhnge:
p
u i = kn = z i p Bn
a
2a
i = A 2r
z
Damit folgt:
Vorlesung
und Antriebe

32 (193)
zp 2a
i p Bn 2rA
a z
2r
2r n AB
= 2p i
2p
Pi = u ii =
= i 42 r 2 n AB
= C4r 2 n
mit C = i 2 AB
Die Gre C heit Ausnutzungsziffer (Essonsche Zahl); die innere Leistung wird nun
beschrieben durch die Geometrie, die Drehzahl und die Ausnutzungsziffer.
Beispiel:
Typische
Werte
sind:
i = 0, 65 ,
A = 500 A cm
C = 4, 28 kW min m .
Nun soll eine Gleichstrommaschine mit
dimensioniert werden.
und
B = 0,8T .
Daraus
folgt
und
p=2
Wird p =
n = 2000 min 1
gewhlt, so erhlt man:
Pi
2r
= 4r 2 = 4r 2 p = 4r 2
Cn
2p
Pi
= 2r 3
Cn
Pi
0,123m
2Cn
1 P
1
1
= 2 i = 2 2r 3 = r = 0,193m
4r Cn 4r
2
r=
Pi = 100kW ,
Eine Umformung ergibt:

2
2 P
2 2nT
T
C = 2 C = 2 2 i = 2 2 = 2
4r n 4r n r
Die Ausnutzungsziffer C ist also dem auf das Bohrungsvolumen bezogenen Drehmoment
proportional.
Weiter gilt:
T
Fr
F
C = 2 = 2 = 2
= 2f
r
r
2r
Die Ausnutzungsziffer C ist also auch der auf die Bohrungsflche bezogenen Kraft f
(Drehschub) proportional.
Mit C = i 2 AB gilt nun:
C = 2 i AB
f = i AB
Vorlesung
und Antriebe

33 (193)
2.5 Induzierte Spannung und Drehmoment, detaillierte Betrachtung
Induzierte Spannung:
Bisher wurde bei der Berechnung von induzierter Spannung und Drehmoment davon
ausgegangen, dass die Leiter des Rotors im Luftspaltfeld liegen. Die Rotorleiter befinden sich
aber in den Nuten des Lufers; das magnetische Feld wird durch das umgebende Eisen an der
Rotorwicklung vorbeigefhrt.
Zur Berechnung der induzierten Spannung wird das Durchflutungsgesetz mit einem Umlauf
um eine Polteilung angesetzt (fr die Permeabilitt des Eisens gelte: Fe ; der
Ankerstrom sei Null; r ist der Rotorradius):
1
F
2
in abgewickelter Darstellung:
IA
IA
A X
X
X
X
X
x = r
Hd
H(x)
= F = H ( x ) + H ( x + p )
= 2H(x) =
x0
Leiterschleife
B(x)
2
0
Aufgrund der Symmetrie ist die Feldstrke an zwei Punkten, die um eine Polteilung p
versetzt sind, betragsmig gleich und vorzeichenmig entgegengesetzt. Wird der Umlauf
(der ja eine ganze Polteilung umfassen soll) nicht unter den Polen, sondern in den Pollcken
geschlossen, so ergibt das Umlaufintegral den Wert Null. Also gilt fr die Luftspaltinduktion:
0
BL = F im Bereich der Pole

B(x) =
2
0
im Bereich der Pollcken
Es wird nun eine Leiterschleife der Breite p (Polteilung) und der Lnge
(axiale Lnge der
Maschine) betrachtet. Diese Leiterschleife liege mit Hin- und Rckleiter in Rotornuten.
Auerdem sollen sich Hin- und Rckleiter immer im Bereich der Statorpole befinden. Diese
letzte Bedingung ist erfllt fr
p
(1 i ) x 0 p (1 + i ) ,
2
2
wenn x 0 den Anfang der Leiterschleife bezeichnet. Fr den von dieser Leiterschleife
umfassten Fluss gilt dann:
p
2
p
( x 0 ) = BL p x 0 = BL 2 x 0 .
2
p
2
Wird die Leiterschleife nun um den Betrag x verschoben (d.h. der Rotor wird um
Vorlesung
und Antriebe

34 (193)
= x r gedreht), sie bleibt aber unter den Statorpolen, so ist der umfasste Fluss:
p
( x 0 + x ) = BL 2 ( x 0 + x )
2
Die induzierte Spannung ist gleich der Flussnderung nach der Zeit (siehe Abschnitt 2.2); also
folgt:
= ( x 0 + x ) ( x 0 )
= BL 2 ( x )
x
= BL 2
= BL 2 v
t
t
Das Vorzeichen der induzierten Spannung ist abhngig von der Bewegungsrichtung der
Leiterschleife (d.h. abhngig von der Bewegungsrichtung des Rotors, da die Leiterschleife ja
in Rotornuten eingelegt ist).
Ui =
Die induzierte Spannung kann also auch bei in Nuten eingelegten Leitern berechnet werden,
als wrden diese Leiter im Luftspaltfeld liegen.
Drehmoment:
Im vorangegangenen Abschnitt wurde die Berechnung an Hand der abgewickelten
Darstellung durchgefhrt, in diesem Abschnitt soll die Berechnung nun an Hand der
Originalgeometrie ausgefhrt werden (beide Berechnungen lassen sich natrlich auch mittels
der jeweils anderen Darstellungsform durchfhren).
Es wird fr eine in die Rotornuten eingelegte Leiterschleife ein Ankerstrom I A > 0 betrachtet
(siehe das folgende Bild). Zum Zeitpunkt t = t1 befinde sich der Rotor in der in der linken
Bildhlfte gezeigten Position, zum Zeitpunkt t = t 2 in der Position, die im folgenden Bild
rechts dargestellt ist. Es wird jeweils der eingezeichnete Umlauf ber eine Polteilung (der fr
beide Flle identisch ist und mit der durchgezogenen Linie dargestellt ist) ausgewertet. Zum
Zeitpunkt t = t1 umfasst dieser Umlauf neben der Erregerdurchflutung den Rckleiter der
bestromten Rotor-Leiterschleife, zum Zeitpunkt t = t 2 den Hinleiter dieser Leiterschleife.
1
F
2
IA
1
F
2
IA
A X
X
X
X
X
IA
IA
A X
X
X
t = t1
t = t2
Man erhlt zum Zeitpunkt t = t1 mit Hilfe von Symmetriebetrachtungen, wenn 0 die Mitte
eines Statorpoles kennzeichnet:
Vorlesung
und Antriebe

35 (193)
F I A = H ( 0 , t1 ) 2 =
B ( 0 , t1 ) =
B ( 0 , t1 )
0
F 0 I A = BL 0 I A
2
2
2
Der gleiche Umlauf zum Zeitpunkt t = t 2 ergibt, da von der Leiterschleife nur der Hinleiter
umfasst wird:
B ( 0 , t 2 )
F + I A = H ( 0 , t 2 ) 2 =
2
0
B ( 0 , t 2 ) =
F + 0 I A = BL + 0 I A
2
2
2
Bei einer Drehung des Rotors um ndert sich die magnetische Energie im
Volumenelement V = 2 r wie folgt (die magnetische Energie auerhalb dieses
Volumenelementes muss nicht betrachtet werden, da sich das magnetische Feld auerhalb des
von der bewegten Leiterschleife aufgespannten Raumes nicht ndert):
B 2 ( t 2 , 0 ) B2 ( t 1 , 0 )
2 r
Wmag = Wmag ( t = t 2 ) Wmag ( t = t1 ) =
2 0
=
2 2BL
0
IA
2 2 r = 2B I r
L A
20
Die Kraft auf einen Leiter berechnet sich nun aus der nderung der magnetischen Energie
nach dem Weg (wobei beachtet werden muss, dass bisher zwei Leiter, nmlich Hin- und
Rckleiter der Leiterschleife, betrachtet wurden):
1 Wmag
= I A BL
F=
2 r
Das Vorzeichen der Kraft ist bei konstantem Statorfeld abhngig von der Stromrichtung in
der Leiterschleife (d.h. abhngig von der Polung der an die Leiterschleife angelegten
Gleichspannung).
Die Kraft auf in Nuten eingelegte Leiter kann also berechnet werden, als wrden diese Leiter
im Luftspaltfeld liegen.
Die Kraft greift jedoch nicht am Leiter selbst an, sondern an den Eisenzhnen aufgrund
unterschiedlicher Induktion. Aus der Kraftberechnung erhlt man dann das von der Maschine
erzeugte Drehmoment. Somit ist auch die Richtung des Drehmomentes abhngig von der
Stromrichtung im Rotor (d.h. abhngig von der Polung der an die Rotorspulen angelegten
Gleichspannung).
Vorlesung
und Antriebe

36 (193)
2.6 Fremderregte Gleichstrommaschine
Da die Erregerwicklung der fremderregten Gleichstrommaschine aus einer separaten

Spannungsquelle gespeist wird, kann fr diesen Maschinentyp im stationren Betrieb
folgendes Ersatzschaltbild aufgestellt werden:
RA
RV
I
A
Ui
IF
UF
Die Klemmenspannung U und die Erregerspannung U F sind unabhngig voneinander

einstellbar. Durch einen variablen Vorwiderstand R V kann der Gesamtwiderstand im
Ankerkreis R = R V + R A erhht werden.
Aus den drei Hauptgleichungen (hier fr den stationren Betrieb)
U i = kn
k
I A
T=
2
U = U i + RI A
folgt das Drehzahlverhalten:
U
U RI A
n= i =
k k k
Im Leerlauf ( I A = 0 ) gilt:
U
n = n0 =
k
Im Stillstand ( n = 0 ) gilt fr den Kurzschlussstrom:
U
IA = IK =
R
Der Kurzschlussstrom muss also durch den Vorwiderstand R V begrenzt werden. Das
Kurzschlussmoment betrgt:
k
I K
TK =
2
Bei Betrieb mit (positiver) Nennspannung U = U N , Nennerregung = N (bei U F = U F,N )
und R V = 0 erhlt man die Grundkennlinie der fremderregten Gleichstrommaschine:
R I
n, T
n = n0 A A
n
Motorbetrieb
k N
n0
k
N IA
T=
nN
2
TN
T
Vorlesung
und Antriebe
I A,N

IK
IA
37 (193)
Im betrachteten Verbraucherzhlpfeilsystem liegt Motorbetrieb vor fr n > 0 , T > 0 , I A > 0

(also im ersten Quadranten fr I A < I K ); Generatorbetrieb liegt vor fr n > 0 , T < 0 , I A < 0 .
Fr I A > I K gilt: n < 0 , T > 0 , I A > 0 : dies ist der Bremsbetrieb der Maschine.
Es gibt drei prinzipielle Mglichkeiten der Drehzahlstellung:

1. Verringerung der Klemmenspannung:
Mit der Spannungsstellung U U N < 1 ergeben sich folgende Gleichungen:
n, T
U R A IA
n = n0
U N k N
k
N IA
T=
2
n0
IA
Die Leerlaufdrehzahl wird also kleiner, die Steigung der Drehzahlkennlinie bleibt aber
erhalten. Der Zusammenhang Drehmoment Ankerstrom bleibt unverndert. Der
Kurzschlussstrom verringert sich proportional zur Klemmenspannung; die Drehrichtung kann
durch Umpolen der Klemmenspannung verndert werden.
Die Drehzahlstellung ber die Vernderung der Ankerspannung ist verlustlos. Wegen der
kleinen Ankerzeitkonstanten ist diese Art der Drehzahlstellung hochdynamisch.
2. Verringerung der Erregung:
Wird der Erregerfluss reduziert (durch Verringerung des Erregerstromes), so gilt bei
Vernachlssigung der Sttigung:
IF
1
n
n, T
=
= <1
I F,N N f
n = fn 0 f
T=
R A IA
k N
k N
IA
2 f
IA
T
Mit zunehmender Feldschwchung (Feldschwchfaktor f > 1 ) wird die Leerlaufdrehzahl
erhht und die Steigung der Drehzahlkennlinie wird grer (d.h. bei Belastung wird der
Drehzahlabfall grer). Bei gleichem Ankerstrom wird das Drehmoment mit zunehmender
Feldschwchung geringer.
Die Drehzahlstellung ber die Feldschwchung ist verlustlos, allerdings (wegen der i.a.
groen Erregerzeitkonstante) weniger dynamisch als bei der Drehzahlstellung ber die
Vernderung der Klemmenspannung.
Vorlesung
und Antriebe

38 (193)
3. Vergrerung des Widerstandes im Ankerkreis (Vorwiderstand):

Durch das Einschalten eines Vorwiderstandes R V in den Ankerkreis erhht sich dort der
Gesamtwiderstand. Es ergeben sich folgende Gleichungen:
n = n0
T=
( R + R V ) IA
A
n, T
k N
k
N IA
2
IA
Die Leerlaufdrehzahl n 0 bleibt erhalten, ebenso der Zusammenhang Drehmoment

Ankerstrom. Die Steigung der Drehzahlkennlinie wird steiler, d.h. bei Belastung tritt ein
strkerer Drehzahlabfall ein. Der Kurzschlussstrom wird durch Erhhung des
Vorwiderstandes reduziert, deshalb wird dieses Verfahren beim Anlassen des Motors
eingesetzt.
Durch die zustzlichen Stromwrmeverluste im Vorwiderstand ( R V I A2 ) ist das Verfahren
verlustbehaftet.
Folgende allgemeine Betriebsgrenzen mssen eingehalten werden:
Im Dauerbetrieb darf die zulssige Erwrmung nicht berschritten werden: I A I A,N .
Auch im Feldschwchbetrieb darf die Maschine nicht berlastet werden: 2nT PN .

Mit Rcksicht auf die Fliehkraftbeanspruchung der drehenden Teile darf die maximal
zulssige Drehzahl nicht berschritten werden: n n max .
Bei Gleichstommaschinen werden in der Literatur die Kennlinien hufig ber dem
Ankerstrom I A aufgetragen (siehe die obigen Darstellungen). Bei Drehfeldmaschinen wird
dagegen hufig die Drehzahl als horizontale Achse genutzt. Um die Kennlinien auf den ersten
Blick vergleichbar zu machen, zeigt das folgende Bild das Drehmoment einer fremderregten
Gleichstrommaschine als Funktion der Drehzahl (der gleiche Zusammenhang wie in den
vorhergehenden Abbildungen ist hier nur anders dargestellt).
T
n0
Vorlesung
und Antriebe

39 (193)
2.7 Permanentmagneterregte Gleichstrommaschine
Die permanentmagneterregte Gleichstrommaschine kann als eine Sonderform der

fremderregten Gleichstrommaschine betrachtet werden. Auch hier kann die Drehzahlstellung
ber die Klemmenspannung und ber das Einschalten von Vorwiderstnden geschehen. Eine
Feldschwchung ist allerdings (wegen des durch die Permanentmagnete eingeprgten Flusses)
nicht mglich. Die Vorteile der Permanentmagneterregung gegenber der elektrischen
Erregung sind:
kleinerer Auendurchmesser
geringeres Volumen und Gewicht
einfacherer Aufbau (keine Statorwicklung, weniger Anschlsse)
hherer Wirkungsgrad (keine Erregerverluste)
kostengnstigere Fertigung
bessere Dynamik (kein Erreger-Feldaufbau)
Jochring (Polgehuse)
Statorpol
Erregerwicklung
Jochring (Polgehuse)
Ferrit-Schalenmagnete
Welle
Anker (Rotor) mit Nuten
a)
b)
Gleichstrommaschinen mit unterschiedlicher Erregung:

a) elektrische Erregung
b) Dauermagnet-Erregung
Die zeitliche Entwicklung verschiedener Magnetwerkstoffe zeigt die folgende Grafik:

60
1,5
NdFeB
Alnico
Gebundenes
NdFeB
0,5
50
NdFeB
40
Sm2Co17
Ferrit
30
0
1500
1000
500
Koerzitivfeldstrke [kA/m]
Gebundenes
NdFeB
Alnico
20
10
9. Generation
SmCo5
W- Sthle
Ferrit
Co- Sthle
1910
1920
Vorlesung
und Antriebe
1930
1940
1950
Jahr
1960
1970
1980
1990

Max. Energieprodukt BHmax [MGOe]
Remanenz [T]
Sm2Co17
2000
1MGOe = 7,96kJ/m
40 (193)
Der Werkstoff eines Permanentmagneten wird durch die Hystereseschleife im 2. Quadranten

beschrieben:
BM
BR
BM,0
HM
HC HG
H M,0
H M
H M
Es gilt:
BM = BR + 0 r H M
B ( H = 0 ) = BR
Remanenzinduktion
H ( B = 0 ) = HC
Koerzitivfeldstrke
r 1, 0 1,1
reversible Permeabilitt
HG
Grenzfeldstrke
Ein Permanentmagnet kann, ohne bleibend entmagnetisiert zu werden, nur im linearen

Bereich der Kennlinie betrieben werden. Bei greren Gegenfeldstrken als H G tritt ein
irreversibler Flussverlust auf.
Umlauf 1
N
S
Umlauf 2
n
nI
IA
A X
Umlauf 3
X
X
X
S
Bezeichnet man die radiale Magnethhe mit h M so folgt aus dem Durchflutungsgesetz bei
Umlauf 1:
BL,1
2 + H M,1 2h M = 0
0
A
Die Flussdichten lassen sich aufgrund der beteiligten Flchen umrechnen: BL = BM M
AL
B BR
Fr die Feldstrke im Magneten gilt (siehe oben): H M = M
0 r
Vorlesung
und Antriebe

41 (193)
Damit folgt fr die Induktion im Magneten:

BM,1 A M
B BR
2 + M,1
2h M = 0
0 A L
0 r
A
h
BM,1 M + M
r
AL
hM
= BR
r
1
BM,1 = BR
AM
h
+ M r
r h M
AL
1
= BR
AM
1 + r
AL h M
und fr die Feldstrke im Magneten:
B
1
H M,1 = R
1
0 r 1 + A M
AL h M
AM
B
AL h M
= R
0 r 1 + A M
r
AL h M
r
BR
0 r 1 + 1
r
Diese berechneten Werte
=
1
h M AL
AM
fr BM,1 und H M,1 gelten in der Symmetrieebene, und im
Leerlauffall ( I A = 0 ) fr den gesamten Magneten.

Nun wird die Luftspaltinduktion an der auflaufenden Kante berechnet (Umlauf 2). Hierbei
ist zu bercksichtigen, dass am gesamten Umfang des Rotors 2w A Leiter liegen, der
2w A I A
Strombelag ist A =
. Der Strom unter einem Pol ist: A i p .
D
Hd
= 0 A i p
2
1 2w A I A D
=
i
2 D
2p
1
= i w A I A = I
2p
Somit folgt:
Vorlesung
und Antriebe

42 (193)
BL,1
0
+ H M,1h M +
BL,2
0
+ H M,2 h M = I
BM,1 A M
B A
B BR
h M = I
+ H M,1h M + M,2 M + M,2
0 A L
0 A L
0 r
BM,2 A M
B A
1
B
+ h M = M,1 M H M,1h M + R h M + I
0 A L
r
0 A L
0 r
AM
B
1
B
B
1
AL
R
h M + R h M + I
BM,2 = 0
+ R
AM
1
A 0 r
1 h M AL
0 r
1+
+ h M 0 1 + r M
AL
AL h M
r
r A M
AM
r
h
1
hM
1
hM
AL
M +
+ 0 r I
BM,2 = BR
A r r
1 h M AL
A
A
1 + r M
1+
1 + r M
r M + h M
A L h M
A L h M
AL
r AM
r
hM
A
1
hM
BM,2 = BR
+ M
+ 0 r H M
AM r
AM
A
L
1 + r
1 + r
AL h M
AL h M
mit H M = I
1
r
AM
+ hM
AL
Weiter ergibt sich:

BM,2 = BR
1
+ 0 r H M
AM
1 + r
AL h M
= BM,1 + 0 r H M
Unter Belastung ist also die Flussdichte im Magneten BM an der auflaufenden Kante grer
als im Leerlauffall.
Fr die ablaufende Kante gilt bei Belastung (Umlauf 3, Herleitung analog zu oben):
BM,3 = BM,1 0 r H M
Somit ist unter Belastung der Wert fr die Flussdichte im Magneten BM an der ablaufenden
Kante kleiner als im Leerlauffall. Es besteht die Gefahr der Entmagnetisierung (siehe auch
Ankerrckwirkung, Kapitel 2.12)!
Insbesondere bei Anwendungen fr einen groen Temperaturbereich muss die

Entmagnetisierung im gesamten Temperaturbereich berprft werden (die Magnetkennlinien
ndern sich mit der Temperatur).
Vorlesung
und Antriebe

43 (193)
Typische Werte von Remanenz (BR) und Grenzfeldstrke (HG) und der entsprechenden
Temperaturkoeffizienten fr verschiedene Magnetmaterialien sind:
Remanenz
Grenzfeldstrke
Wert bei 20C Temperaturkoeffizient Wert bei 20C Temperaturkoeffizient
0,4 T
-0,190 %/K
170 kA/m
+0,30 %/K
1,2 T
-0,090 %/K
1900 kA/m
-0,60 %/K
1,1 T
-0,032 %/K
1800 kA/m
-0,19 %/K
Ferrit
NdFeB
SmCo
Das folgende Bild zeigt in prinzipieller Darstellung den Einfluss der Temperatur auf die
Grenzfeldstrke HG und den Wert H M .
H
HG
ca. 0,3%/K
(Ferrit)
HM
Entmagnetisierung
R I A H M
Temp. A
H G (Ferrit)
ca. -0,4%/K
T 20C
-40C
Als Gegenmanahme gegen die Entmagnetisierungsgefahr kann die Magnetdicke h M grer

gewhlt werden.
Der folgende Vergleich zeigt die Feldbilder eines 2-poligen, 12-nutigen DC-Motors mit
Ferritmagneten im unbestromten und bestromten Fall:
X
X
unbestromt
Vorlesung
und Antriebe
bestromt

44 (193)
2.8 Gleichstromnebenschlussmaschine
Bei der Gleichstromnebenschlussmaschine liegt die Erregerwicklung parallel zum Ankerkreis.

Es gilt folgendes Schaltbild:
RA
Im Bild ist der Widerstand R mit dem
I R A,V
A
IF
R F,V
RF
Ui
Schaltsymbol einer Induktivitt versehen.

Dies soll verdeutlichen, dass
im Felderregerkreis eine Induktivitt
vorhanden ist, aber
im hier betrachteten stationren Betrieb nur der Widerstand wirksam ist.
hnliche Darstellungen sind auch in den
folgenden Bildern gewhlt.
Anker- und Erregerkreis liegen am Netz konstanter Spannung. Es kann jeweils ein
Vorwiderstand zur Drehzahlstellung eingeschaltet werden.
Ist die Nebenschlussmaschine am Netz konstanter Spannung angeschlossen, so ist ihr
Drehzahlverhalten identisch zur fremderregten Gleichstrommaschine. Fr R A,V = 0 , R F,V = 0
gilt:
UN
k N
U
k
T=
N IA
IK = N
2
RA
Fr die Drehzahlstellung bzw. fr die Drehzahlumkehr ist ein Verstellen der
Klemmenspannung wirkungslos, da gleichzeitig Erregerstrom und Ankerstrom verndert bzw.
umgepolt werden. Die Drehzahl kann nur durch Vorwiderstnde gestellt werden:
im Ankerkreis: verlustbehaftete Drehzahlreduzierung
im Erregerkreis: nahezu verlustfreie Drehzahlsteigerung
Die Kennlinien sind analog zu denen der fremderregten Gleichstrommaschine.
n = n0
R A IA
k N
n0 =
Die Selbsterregung (Generatorbetrieb):

Wenn man die Erregerwicklung ber einen Vorwiderstand parallel zum Anker schaltet und
die Maschine mit konstanter Drehzahl antreibt, so wird durch den in jedem Eisenkreis
vorhandenen Restmagnetismus im Anker eine Remanenzspannung U R induziert. Diese
Spannung erzeugt einen Erregerstrom I R , wodurch das Restfeld verstrkt und die induzierte
Spannung erhht wird. Dies geschieht so lange, bis die induzierte Spannung gleich dem
Spannungsabfall an den Widerstnden im Erregerkreis ist. Damit ist ein stabiler Betriebspunkt
erreicht. Dies nennt man dynamoelektrisches Prinzip (Werner von Siemens, 1866).
U
Ui
UR
I F ( R A + R F + R F,V )
IF
Wird die Erregerwicklung falsch angeschlossen, so wirkt der Erregerstrom entmagnetisierend
Vorlesung
und Antriebe

45 (193)
und der Vorgang der Selbsterregung findet nicht statt.

Der Vorwiderstand im Erregerkreis R F,V besitzt zwei Funktionen:
Die Generatorspannung kann eingestellt werden.

Die Zeitkonstante der Erregerwicklung wird herabgesetzt, damit der Vorgang der
Selbsterregung beschleunigt abluft.
Der Vorwiderstand darf aber einen kritischen Wert nicht berschreiten, damit die
Selbsterregung stattfinden kann.
Belastung des Generators:
Bei der fremderregten Gleichstrommaschine ist die Belastungskennlinie U = f ( I ) eine
Gerade: U = U i R A I A (Erzeugerzhlpfeilsystem!)
Fr die Gleichstromnebenschlussmaschine gilt im Erzeugerzhlpfeilsystem:
RA
I
I
A
IF
RF
RB
Ui
Ui = R A IA + R FIF
= R A ( I + IF ) + R F IF
= R A I + ( R A + R F ) IF
I=
1
( Ui ( R A + R F ) IF )
RA
Mit Hilfe der Leerlaufkennlinie kann nun die Belastungskennlinie konstruiert werden:
U
R B kleiner
Ui
IF ( R A + R F )
stabil
UR
instabil
I
R AI
I max
R A I max
I K,R
IF
Der Gleichstromnebenschlussgenerator ist nur bis zum Strom I max belastbar, bei weiterer
Belastung bricht die Spannung zusammen. Es fliet dann nur noch der von der
Remanenzspannung hervorgerufene Kurzschlussstrom I K,R .
Vorlesung
und Antriebe

46 (193)
2.9 Gleichstromreihenschlussmaschine
Bei der Gleichstromreihenschlussmaschine ist die Erregerwicklung mit dem Anker (Rotor) in
Reihe geschaltet:
RA
R A,V
I
A
IF
RF
IP
RP
Ui
Der Vorwiderstand im Ankerkreis und der Widerstand parallel zur Erregerwicklung knnen
zur Drehzahlstellung genutzt werden. Da der Erregerstrom bei dieser Variante lastabhngig
ist, ist das Drehzahlverhalten der Reihenschlussmaschine grundstzlich anders als bei den
bisher dargestellten Gleichstrommaschinen. Bei Vernachlssigung der Sttigung und fr
R P gilt im stationren Betrieb:
w F = Lh IF = Lh IA
Lh IA
= Lh I A
wF
Fr die Drehmoment- und Drehzahlgleichung folgt dann:
( R + R F ) IA U N R A + R F
U
=
n= N A
k
k
Lh I A
Lh
k = 4pw A
k
L
I A = h I A2
2
2
Bei Belastung findet also ein starker Drehzahlabfall statt (Reihenschlussverhalten); das
Verhalten im Motorbetrieb zeigt das folgende Bild:
T=
n, T
n
T
nN
TN
I A,N
IK
IA
Im Leerlauf ( I A = 0 ) gilt n , die Maschine geht durch. Die Drehzahl wird nur noch
durch Reibmomente (Brsten, Lager) begrenzt. Der Kurzschlussstrom ( n = 0 ) ist:
UN
IK =
RA + RF
Dieser Kurzschlussstrom muss im Startbetrieb durch den Vorwiderstand R A,V begrenzt
werden.
Durch Umpolen kann die Drehrichtung nicht gendert werden, da Ankerstrom und
Erregerstrom gleichzeitig das Vorzeichen wechseln.
Vorlesung
und Antriebe

47 (193)
Zur Drehzahlstellung gibt es die folgenden Mglichkeiten (in den folgenden Bildern ist
jeweils der Motorbetrieb dargestellt):
1. Verringerung der Klemmenspannung:
Die Drehzahl und der Kurzschlussstrom werden verlustlos reduziert, der Zusammenhang
Drehmoment Ankerstrom bleibt erhalten:
n, T
U
R + RF
n
A
n=
Lh I A
Lh
T
nN
U
IK =
RA + RF
TN
L
T = h I 2A
IK
2
I A,N
IA
2. Verringerung der Erregung:
Durch Parallelschaltung eines Widerstandes zur Erregerwicklung kann die Erregung reduziert
werden. Mit
R P IP = R F IF
IA = IF + IP
folgt:
1
1
IA = IA
R
f
1+ F
RP
wobei f wiederum der Feldschwchfaktor ist. Fr die Kennlinien ergibt sich:
R
RA + F
UN
n
f
n, T
n=f
f
Lh I A
Lh
IF =
UN
IK =
R
RA + F
f
2
L I
T= h A
2 f
nN
TN
I A,N
IK
IA
3. Vergrerung des Widerstandes im Ankerkreis (Vorwiderstand):

Der Drehzahlabfall bei Belastung wird grer, der Kurzschlussstrom wird geringer. Der
Zusammenhang Drehmoment Ankerstrom bleibt erhalten:
R + R A,V + R F
U
n, T
n
n= N A
Lh I A
Lh
T
UN
nN
IK =
R A + R A,V + R F
T=
Lh 2
IA
2
Vorlesung
und Antriebe
TN
I A,N
IK
IA
48 (193)
2.10 Gleichstromdoppelschlussmaschine
Die Gleichstromdoppelschlussmaschine besitzt zwei Erregerwicklungen:
R F,P
RA
IA
I
IF
R F,R
Ui
Durch die Aufteilung der Erregerwicklung in einen Nebenschluss- und einen

Reihenschlussanteil hat die Gleichstromdoppelschlussmaschine in der Nhe des Leerlaufs
Nebenschlussverhalten und bei Belastung Reihenschlussverhalten.
Die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristiken der drei Gleichstrommaschinentypen sind
qualitativ im folgenden Bild dargestellt:
T
Nebenschluss
Doppelschluss
Reihenschluss
n0
Die wesentlichen Eigenschaften sind:

Reihenschlussmaschine:
o nachgiebige Kennlinie (hohes Startmoment bzw. Losbrechmoment und relativ
geringes Nennmoment)
o Gefahr des Durchgehens bei kleiner Last
Nebenschlussmaschine:
o steife Kennlinie (die Drehzahl ist nur in geringem Mae lastabhngig)
o definierte Leerlaufdrehzahl
Doppelschlussmaschine:
o nachgiebige Kennlinie (hohes Startmoment bzw. Losbrechmoment und relativ
geringes Nennmoment)
o definierte Leerlaufdrehzahl (keine Gefahr des Durchgehens bei kleiner Last)
Vorlesung
und Antriebe

49 (193)
2.11 Erzeugung einer variablen Klemmenspannung
Eine frher weit verbreitete Methode zur Erzeugung einer variablen Klemmenspannung war
die Verwendung des Leonard-Maschinensatzes:
Motor
variabel
konstant
Generator
Motor
Arbeitsmaschine
Eine Drehfeldmaschine (Asynchron- oder Synchronmotor) treibt einen Gleichstromgenerator

mit variabler Erregung an; dieser stellt die variable Klemmenspannung fr den Gleichstrommotor zur Verfgung. Mit dem Leonhard-Umformer ist ein 4-Quadranten-Betrieb mglich.
Heute wird fast ausschlielich die Stromrichterspeisung zur Erzeugung einer variablen
Klemmenspannung genutzt.
Eine gesteuerte Drehstrombrckenschaltung (siehe Bild links) lsst einen 2-QuadrantenBetrieb zu (keine Rckspeisung mglich); die Gegenparallelschaltung zweier gesteuerter
Drehstrombrckenschaltungen (siehe Bild rechts) lsst 4-Quadranten-Betrieb zu.
Prinzipschaltung, Schaltdiagramm und Spannungen einer Drehstrombrckenschaltung sind in
den folgenden Bildern dargestellt:
Prinzipschaltung
S1
S3
S5
S2
S4
S6
u L1
u L2
Schaltdiagramm
u L3
ud
Schalter geschlossen
S1
S2
S3
S4
S5
S6
0
Eingangs- und
Ausgangsspannungen
180
u L2
u L1
360
u L3
ud
Ud
u L1
Vorlesung
und Antriebe
u L2
u L3

50 (193)
2.12 Ankerrckwirkung
Bisher wurde davon ausgegangen, dass das magnetische Feld im Luftspalt der
Gleichstrommaschine allein durch die Erregerwicklung hervorgerufen wird. Dies gilt aber nur
fr den Leerlauffall ( I A = 0 ). Bei Belastung der Maschine (wenn also I A 0 gilt), erzeugt der
Strom im Anker ebenfalls eine Durchflutung; diese steht senkrecht zur Durchflutung der
Erregerwicklung (Ankerquerdurchflutung). Durch die berlagerung dieser Durchflutungen
bildet sich das resultierende Feld (Ankerrckwirkung).
/2
/2
IA
IA
A
X
X
Vernachlssigt man die Sttigung und die magnetischen Spannungsabflle im Eisen, so folgt
aus dem Durchflutungsgesetz (mit als Umfangswinkel):
B()
2 ( ) = F ( ) + A ( )
0
Das resultierende Luftspaltfeld BL,res kann qualitativ aus folgender Grafik entnommen
werden:
BL,res
Die magnetisch neutrale Zone verschiebt sich also gegenber der geometrisch neutralen Zone
lastabhngig (bei Motorbetrieb gegen die Drehrichtung, bei Generatorbetrieb in
Drehrichtung). Bei Auftreten von Sttigung werden die Spitzen des resultierenden Feldes
verschliffen. Damit sinkt dann auch die mittlere Flussdichte und damit auch das
Drehmoment.
Durch die Feldverzerrung ist auch die Lamellenspannung (d.h. die Spannung zwischen zwei
Kommutatorlamellen) nicht mehr gleichmig am Umfang verteilt. Die Lamellenspannung
kann sich rtlich erheblich erhhen (der Mittelwert bleibt aber, bei Vernachlssigung der
Sttigung, konstant).
Vorlesung
und Antriebe

51 (193)
Bei Feldschwchung kann es auch dazu kommen, dass das Feld unter der ablaufenden
Polkante (bei Motorbetrieb) negativ wird, da das Hauptfeld kleiner wird und die
Ankerrckwirkung konstant bleibt.
Um die Ankerrckwirkung mit ihren negativen Folgen zu kompensieren, kann eine
Kompensationswicklung in die Gleichstrommaschine eingebaut werden. Dazu werden die
Hauptpole mit Nuten versehen, in die Leiter eingelegt werden, die vom Ankerstrom in
entgegengesetzter Richtung durchflossen werden. Die Windungszahl dieser Kompensationswicklung muss so bemessen werden, dass die Ankerquerdurchflutung unter den Polen gerade
kompensiert wird. Damit ist dann die Feldverteilung unter den Polen wie im Leerlauf (da die
Kompensationswicklung vom Ankerstrom durchflossen wird, gilt dies fr beliebige
Betriebspunkte, d.h. lastunabhngig).
/2
/2
IA
K A
A X
IA
X
X
i i i i
Die Durchflutungsverteilung und das resultierende Luftspaltfeld sehen dann wie folgt aus:
BL,res
F
K
Die Achse des resultierenden Feldes entspricht nun der des Erregerfeldes; die Kommutierung
findet in der neutralen Zone statt.
Eine Kompensationswicklung verteuert die Gleichstrommaschine erheblich, sodass diese nur
bei groen Maschinen eingesetzt wird.
Vorlesung
und Antriebe

52 (193)
2.13 Stromwendespannung, Wendepole
In Kapitel 2.2 war angenommen worden, dass der Ankerstrom whrend der Kommutierung
linear verluft. Dies ist der Fall, wenn die Induktivitten vernachlssigbar sind und i.w. die
Widerstnde die Kommutierung bestimmen. Der Spulenstrom iSp verluft dann wie folgt:
iSp
IA
2a
TK
IA
2a
Hierbei ist TK die Kommutierungszeit, wobei gilt:

b
TK = B
mit
vK
bB
Brstenbreite und
v K = D K n Umfangsgeschwindigkeit des Kommutators ( D K ist der Durchmesser
des Kommutators).
In der Realitt existiert jedoch wegen der Nut- und Stirnstreuung eine nicht zu
vernachlssigende Induktivitt. Durch die Stromnderung in der durch die Brste
kurzgeschlossenen Spule wird eine Spannung der Selbstinduktion erzeugt. Mit der
Spuleninduktivitt LSp gilt dann fr diese Spannung:
IA a
D K
= LSp
IA n
dt
TK
ab B
Die Stromwendespannung ist also dem Ankerstrom und der Drehzahl proportional. Nach der
Lenzschen Regel ist die Stromwendespannung so gerichtet, dass sie ihrer Entstehungsursache
(der Stromnderung) entgegenwirkt. Dies fhrt zu einer verzgerten Stromwendung, wodurch
an den ablaufenden Brstenkanten Funken entstehen. Diese Funkenbildung fhrt zu erhhtem
Verschlei von Brsten und Kommutator.
iSp
IA
2a
u s = LSp
diSp
LSp
TK
IA
2a
} Funkenbildung
Wenn man nun diese Stromwendespannung durch eine rotatorisch induzierte Spannung
kompensiert, erzielt man wieder eine lineare Kommutierung. Hierzu werden in den Pollcken
(Wendezonen) sogenannte Wendepole angeordnet, deren Wicklungen in Reihe mit dem
Anker geschaltet sind.
Die folgende Prinzipskizze zeigt den Querschnitt einer Gleichstrommaschine mit
Kompensationswicklung und Wendepolen.
Vorlesung
und Antriebe

53 (193)
Prinzipskizze ( p = 1 ):
Foto ( p = 2 ):
Lngsachse
Hauptpol (Erregerpol)
/2
/2
Erregerwicklung
Kompensationswicklung
n
n
X
IA
A X
X
X
Querachse
IA X
Wendepol
X
X
i i i i
Wendepolwicklung
Wendet man das Durchflutungsgesetz auf eine Polteilung an, wobei der Integrationsweg
durch die Wendepole verluft, so erhlt man:
B
W A + K = W 2 W
0
W A (1 i ) =
BW
2 W
0
0
( W A (1 i ) ) IA
2 W
Fr die rotatorisch induzierte Spannung gilt dann:
u W = v B d nI A
BW =
Damit kann also die Stromwendespannung kompensiert werden. Bei berkompensation

kommutiert der Strom allerdings zu schnell, und es tritt wiederum Funkenbildung auf.
iSp
IA
2a
TK
IA
2a
} Funkenbildung
Als unabhngige Variable zur Einstellung der Kompensation kann der Wendepolluftspalt W
genutzt werden.
Die prinzipiellen Feldverlufe im Luftspalt einer Gleichstrommaschine sind im folgenden
Bild noch einmal zusammengefasst (hierbei sind die Felder in den Pollcken vernachlssigt
und die Form der Felder weitgehend schematisch dargestellt):
Vorlesung
und Antriebe

54 (193)
S
X
n (Generator)
n (Motor)
Drehmoment T
B
a) nur Hauptpole
erregt
B
b) nur Anker und
Wendepole erregt
B
c) Anker, Hauptpole und
Wendepole erregt
Sttigung
B
d) Anker, Hauptpole, Wendepole und Kompensationswicklung erregt
Vorlesung
und Antriebe

55 (193)
3 Drehfeldtheorie
3.1 Aufbau des Stators einer Drehstrommaschine
Die Asynchronmaschine und die Synchronmaschine sind Drehfeldmaschinen. Sie besitzen im

Stator den gleichen Aufbau (Drehstromwicklung), nur der Rotor ist vom Aufbau her
unterschiedlich. Die Gemeinsamkeiten dieser Maschinentypen werden zunchst behandelt;
spter folgt dann eine detaillierte Betrachtung von Asynchron- und Synchronmaschine.
In der einfachsten Form besteht der Stator aus einem geschichteten Blechpaket mit
gegeneinander isolierten Blechen zur Unterdrckung von Wirbelstrmen. In die Nuten des
Blechpaketes sind Wicklungen eingelegt. Im allgemeinen hat man m = 3 Strnge, die
2 1 2
rumlich um den Winkel 0 =
=
gegeneinander versetzt angeordnet sind. Diese drei
pm p 3
Strnge werden von drei zeitlich um 0 = 2 m = 2 3 phasenverschobenen Strmen gleicher
Amplitude und Frequenz gespeist. Das folgende Bild zeigt schematisch eine Anordnung mit
p =1:
u
1
yX
Stator
Rotor
Luftspalt
x
Eine Verschaltung der Strnge im Stern sieht dann schematisch (abgewickelt) wie folgt aus:
z
Re
Iu
0
-Im
Iu
Iv
Iw
Iw
Iv
Der mechanische Winkel und der elektrische Winkel = p hngen ber die Polpaarzahl
D
zusammen. Die Polteilung ist (wie fr die Gleichstrommaschine): p =
. Damit
2p
entsprechen 2 Polteilungen ( 2p ):
2 elektrisch oder
2 p mechanisch.
Die Windungen eines Stranges knnen auch in mehrere Nuten nebeneinander gelegt werden.
Die Nutenzahl pro Pol und Strang ist dann (mit der Gesamtnutenzahl des Stnders N1 ):
N
q= 1 .
2pm
Vorlesung
und Antriebe

56 (193)
3.2 Strombelag
Bereits bei der detaillierten Betrachtung der Drehmomententwicklung der

Gleichstrommaschine (Abschnitt 2.5) ist die zentrale Bedeutung des elektromagnetischen
Feldes im Luftspalt der Maschine dargestellt worden.
Auch bei den Drehfeldmaschinen hat das Luftspaltfeld diese zentrale Bedeutung und muss
deshalb berechnet werden knnen. Die Ursache fr die Entstehung dieses Luftspaltfeldes sind
die vom Strom durchflossenen Leiter in den Nuten des Stators. Auf Grund der komplizierten
Geometrie (auch die Darstellungen im vorangegangenen Abschnitt sind sehr vereinfachend)
ist dies ohne Weiteres nicht mglich. Deshalb wird im Folgenden unter der idealisierten
Annahme eines homogenen Feldverlaufes im Bereich der Nutffnung (siehe das folgende
Bild) das Feld im Luftspalt vom Feld in der Nut getrennt (mit anderen Worten: Nach der
Trennung dieser beiden Feldanteile muss nicht mehr das gesamte Feld unter Bercksichtigung
der komplizierten Blechkontur berechnet werden, sondern die Felder knnen separiert und
einzeln berechnet werden).
Hierzu wird zunchst eine Nut betrachtet, wobei die relative Permeabilitt des Eisens als sehr
gro gegenber derjenigen von Luft angenommen wird ( Fe ). Dann bildet sich zunchst
in der Nut ein so genanntes Nutenquerfeld aus, wie man an Hand des Durchflutungsgesetzes
( Hd = ) leicht zeigen kann.
bS
Luftspalt
Nutffnung (Breite bS)
Nutenquerfeld
Leiter in der Statornut
(Stromfluss in die
Zeichenebene hinein;
Nutdurchflutung Nut)
Feldlinien
Eisen (Stator)
Dieses Nutenquerfeld stt nun an der Grenzflche zwischen Nutffnung (auch Nutschlitz
oder Streuschlitz genannt) und Luftspalt an das zu berechnende Luftspaltfeld und stellt
somit eine der Randbedingungen zur Berechnung des Luftspaltfeldes dar. Das Feld in der
Nutffnung ( HS ), das in dieser vereinfachten Betrachtungsweise bzgl. der
Maschinengeometrie tangential gerichtet ist, kann leicht aus dem Durchflutungsgesetz
berechnet werden (weiterhin wird Fe angenommen):
HS = Nut
bS
Diese Randbedingung zur Berechnung des Luftspaltfeldes kann aber nun auch auf andere Art
erzeugt werden. Hierzu nimm man an, dass die Nutdurchflutung Nut unendlich dnn auf
einer glatten Eisenoberflche gleichmig im Bereich der Nutffnung bS verteilt ist (die
hellere blaue Einfrbung im folgenden Bild soll andeuten, dass die Nut gedanklich mit Eisen
aufgefllt wurde). Diese Modellvorstellung wird mit Hilfe des Strombelages
Vorlesung
und Antriebe

57 (193)
Nut
bS
beschrieben. Das folgende Bild verdeutlicht diese Modellvorstellung.
A=
bS
Luftspalt
Strombelag A ber der
Nutffnung (Breite bS)
Eisen (Stator)
Wertet man nun das Durchflutungsgesetz bei einem Umlauf um diesen Strombelag aus, so
ergibt sich fr die tangentiale Feldstrke H t an der Eisenoberflche im Bereich des
Strombelages (der Weg im Eisen liefert wegen Fe keinen Beitrag):
Hd
= Nut
H t bS = A bS
Nut
bS
Hiermit ist gezeigt, dass die Randbedingung zur Berechnung des Luftspaltfeldes unverndert
erhalten bleibt, wenn statt der in Nuten eingebetteten Leiter ein entsprechender Strombelag
auf der glatten Eisenoberflche bercksichtigt wird (mit anderen Worten: Die Wirkung der
Nutdurchflutung auf das Luftspaltfeld wird ausreichend genau durch den ber der Nutffnung
verteilten Strombelag wiedergegeben). Hiermit ist es gelungen, das Luftspaltfeld vom
Nutenfeld zu trennen.
Ht = A =
Zur Berechnung des Luftspaltfeldes muss also nun das Nutenfeld gar nicht bercksichtigt
werden. Zudem kann eine deutlich einfachere Geometrie zugrunde gelegt werden: Die
Begrenzungsflchen von Stator und Rotor knnen als glatt angenommen werden, was einem
in Umfangsrichtung der Maschine konstanten Luftspalt und demzufolge auch einem
konstanten magnetischen Luftspaltleitwert entspricht.
Zur Berechnung der Durchflutungsverteilungen wird im folgenden Kapitel eine weitere
Vereinfachung eingefhrt: Der Strombelag A wird in tangentialer Richtung in der Mitte der
Nutffnung konzentriert angenommen (und nicht mehr ber die Nutffnung verteilt).
Hierdurch wird die gesamte Nutdurchflutung Nut in einem Punkt an der glatten
Statoreisenoberflche konzentriert3.
In Kapitel 3.5 wird auf die Auswirkungen unterschiedlicher Modellvorstellungen eingegangen: Die Verteilung
des Strombelages ber die Nutffnung und ein in Nutmitte konzentriert angenommener Strombelag werden
betrachtet.
Vorlesung
und Antriebe

58 (193)
3.3 Wechsel- und Drehdurchflutung
Wird nur die Wicklung (mit w Windungen) eines einzigen Nutenpaares mit dem Strom i
erregt, so betragen die Nutdurchflutungen + wi und wi .
Nun soll eine ortsabhngige Durchflutungsverteilung ( ) ermittelt werden (weitere
Bezeichnungen hierfr sind auch Felderregerkurve, magnetomotorische Kraft MMK oder
magnetomotive force MMF). Da die Durchflutung zunchst als integrale Gre definiert ist
( = Hd ), hat die Angabe von ( ) nur Sinn, wenn gleichzeitig das Umlaufintegral
festgelegt ist.
Das Umlaufintegral wird nun so definiert, dass der Luftspalt immer radial durchlaufen wird
und der Umlauf immer mitten durch die Nut u fhrt. Die Feldstrke im Eisen wird vernachlssigt ( Fe ), so dass der genaue Weg des Umlaufintegrals im Eisen unerheblich ist.
Ist der Winkel etwas grer als Null, so wird die halbe Nut u umfasst (Umlaufsinn und
Stromrichtung sind einander positiv zugeordnet); ( ) ist dann wi. Dies ist der Fall fr
alle 0 < < . Bei = springt die umfasste Durchflutung um den Betrag wi ins Negative.
Fr < < 2 gilt also ( ) = - wi.
Also gilt:
wi
2
wi
2
x
Fr die magnetische Induktion folgt dann:

()
B ( ) = 0 H ( ) = 0
Ist der Strom i nun ein Wechselstrom der Form

i = 2I cos ( t )
so folgt fr die Durchflutung:
w
+ 2 2I cos ( t ) 0 < <
( , t ) =
w 2I cos ( t ) < < 2
2
Bei dieser Durchflutungsverteilung bleibt die Lage der Nulldurchgnge rumlich und zeitlich
konstant, die Amplitude ndert sich zeitlich proportional zum Strom. Es handelt sich um eine
Wechseldurchflutung.
Die zeitlichen Ablufe fr den Wechselstrom und die Wechseldurchflutung knnen den
folgenden animierten Bildern entnommen werden (dargestellt fr p = 1 , I = 5A , w = 200 ):
Vorlesung
und Antriebe

59 (193)
Besitzt eine Maschine mehr als ein Polpaar, so wiederholt sich der Vorgang p-mal am
Umfang. Wird die Anzahl der Windungen auf die p Polpaare verteilt, so ergibt sich fr die
Wechseldurchflutung (jetzt mit Index W):
w
+ 2p 2I cos ( t ) 0 < < p
W ( , t ) =
w 2I cos ( t ) < < 2
2p
p
p
Zur mathematischen Beschreibung der rumlichen Verteilung der Wechseldurchflutung wird
eine Fourieranalyse der Rechteckkurve (Wechseldurchflutung) durchgefhrt (hierbei ist g
eine ganze Zahl):
Vorlesung
und Antriebe

60 (193)
w
4 sin ( ( 2g 1) p )
2I cos ( t )
2p
g=1
2g 1
Es existieren also unendlich viele Wellen, die alle eine ungerade Ordnungszahl besitzen. Die
Grundwelle erhlt man fr g = 1 :
w
2
W,1 ( , t ) =
2I cos ( t ) sin ( p ) = W,1 sin ( p ) cos ( t )
p
W ( , t ) =
Vereinbarung:
Elektrische Gren (also z.B. der Strom) werden als Effektivwerte angegeben, magnetische
Gren (z.B. Durchflutung oder Flussdichte) als Amplitude. Die Unterscheidung zwischen
den Schreibweisen von Funktion und Amplitude geschieht in der Form, dass bei der Funktion
explizit die Abhngigkeiten angegeben werden (siehe obige Gleichung).
Die Amplitude der Grundwelle ist:
w
2
W,1 =
2I
p
Die Amplituden der Oberwellen sind:
W,2g1 = W,1
2g 1
Die Amplituden der Grundwelle und aller Oberwellen ndern sich proportional mit der
Amplitude des Stromes. Die Amplituden der Oberwellen sind zudem invers proportional zu
ihrer Ordnungszahl. Die Lage der Maxima und Nulldurchgnge bleibt zeitlich konstant. Es
sind stehende Wellen (siehe folgende Animation):
Die Oberwellen entstehen alleine aufgrund der rumlichen Verteilung der Wicklung; der
Strom ist rein sinusfrmig (ohne Oberschwingungen)!
Vereinbarung:
Als Welle bezeichnet man einen rumlich vernderlichen Vorgang.
Als Schwingung bezeichnet man einen zeitlich vernderlichen Vorgang.
Vorlesung
und Antriebe

61 (193)
Bekanntlich lsst sich eine stehende Welle aus zwei gegenlufig mit gleicher
Geschwindigkeit fortschreitenden Wellen halber Amplitude zusammensetzen. Dann lsst sich
die Grundwelle der Wechseldurchflutung wie folgt schreiben:
W,1 ( , t ) = W,1 cos ( t ) sin ( p )
W,1
sin ( p t ) + sin ( p + t )
2
= W,1a ( , t ) + W,1b ( , t )
Die Zerlegung der Grundwelle der Wechseldurchflutung (stehende Welle) in zwei
gegenlufig fortschreitende Durchflutungen mit halber Amplitude ist in der folgenden
Animation dargestellt.
=
Auf diese Art lsst sich nun die gesamte Wechseldurchflutung als Summe gegenlufiger
Wellen schreiben:
sin ( 2g 1) p
(
)
W ( , t ) = W,1 cos ( t )
2g 1
g=1
W,1 sin ( ( 2g 1) p t ) sin ( ( 2g 1) p + t )
+
2 g=1
2g 1
2g 1
g =1
Die fortschreitenden Durchflutungswellen bezeichnet man als Drehdurchflutungen, da sie sich

am kreisfrmigen Umfang der Maschine ausbreiten. Drehdurchflutungen werden im
folgenden mit dem Index D bezeichnet.
=
Fr einen festen Punkt der Drehdurchflutung gilt:

( 2g 1) p t = const.
Die mechanische Winkelgeschwindigkeit der Durchflutungswelle ist dann:
d d const. t
=
= 2g1
=
dt dt ( 2g 1) p ( 2g 1) p
Vorlesung
und Antriebe

62 (193)
Die Winkelgeschwindigkeit der Grundwelle ist also gleich p ; die Winkelgeschwindigkeit

der Oberwellen ist proportional zu der der Grundwelle und invers proportional zur
Ordnungszahl (d.h. mit hherer Ordnungszahl wird die Winkelgeschwindigkeit immer
geringer).
Nachdem nun die Durchflutungsverteilung der Wicklung eines Nutenpaares behandelt wurde,
sollen nun alle drei Nutenpaare der 3-strngigen Maschine erregt werden.
yX
0
w
Stator
v
Rotor
Luftspalt
Hierbei sind die Nutenpaare jeweils um 0 = 2 3p rumlich versetzt. Die drei Strnge mit
jeweils w p Windungen werden von drei zeitlich um 2 3 versetzten Wechselstrmen
gleicher Amplitude und Frequenz gespeist.
Jeder Strang bildet nun eine Wechseldurchflutung aus, die sich wie folgt beschreiben lsst:
sin ( 2g 1) p
(
)
W,u ( , t ) = W,1 cos ( t )
2g 1
g=1
W,1 sin ( ( 2g 1) p t ) sin ( ( 2g 1) p + t )

+
2 g=1
2g 1
2g 1
g =1
2
sin ( 2g 1)
p
3p
2
W,v ( , t ) = W,1 cos t

3 g=1
2g 1
2
2
sin ( 2g 1) p t ( 2g 2 ) sin ( 2g 1) p + t 2g
3
3
= W,1
+
2 g=1
2g 1
2g 1
g =1
4
sin ( 2g 1) p
3p
4
W,w ( , t ) = W,1 cos t

3 g=1
2g 1
4
4
sin ( 2g 1) p t ( 2g 2 ) sin ( 2g 1) p + t 2g
W,1
3
3
=
+
2 g=1
2g 1
2g 1
g =1
Vorlesung
und Antriebe

63 (193)
Die Gesamtdurchflutung aller drei Strnge erhlt man nun durch Addition der drei
Einzeldurchflutungen (hierbei ist Linearitt vorausgesetzt, d.h. Sttigung wird
vernachlssigt):
( , t ) = W,u ( , t ) + W,v ( , t ) + W,w ( , t )
Es gilt nun:
falls n nicht durch 3 teilbar
2
4 0
sin ( x ) + sin x n + sin x n =

3
3 3sin ( x ) falls n durch 3 teilbar
Demnach existieren also nur gegenlufige Wellen, die die Bedingung:

2g 2 = 6g
bzw.
2g = 6g
erfllen. D.h. es muss gelten:
2g 1 = 6g + 1
bzw.
2g 1 = 6g 1
Damit folgt fr die Gesamtdurchflutung:
sin ( ( 6g + 1) p t ) sin ( ( 6g 1) p + t )
3
( , t ) = W,1
+
2
6g + 1
6g 1
g =1
g =0
Die beiden Summen lassen sich zusammenfassen, wenn man negative g zulsst:
sin ( 6g + 1) p t
(
)
3
( , t ) = W,1
2
6g + 1
g =
Bei dieser Gesamtdurchflutung handelt es sich um eine reine Drehwelle:
( , t ) = D ( , t ) ,
wobei die Ordnungszahlen
6g + 1 = 1, 5, 7, 11,13, 17,19,...
sind. Die Amplitude der Grundwelle betrgt:
3
32w
D,1 = W,1 =
2I
2
2 p
Die Amplituden der Oberwellen sind:
D,1
D,6g +1 =
6g + 1
Die Drehgeschwindigkeit der Durchflutungswelle berechnet sich zu:
d d const. + t
=
=
= 6g +1
dt dt ( 6g + 1) p ( 6g + 1) p
Die Winkelgeschwindigkeit der Grundwelle ist also gleich p ; die Winkelgeschwindigkeit
der Oberwellen ist proportional zu der der Grundwelle und invers proportional zur
Ordnungszahl (d.h. mit hherer Ordnungszahl wird der Betrag der Winkelgeschwindigkeit
immer geringer).
In den folgenden animierten Bildern ist Folgendes zu erkennen:
Bildung
der
Drehdurchflutung
aus
3
gleichmig
phasenversetzten
Wechseldurchflutungen gleicher Amplitude und Frequenz (zeitlich konstante
Nulldurchgnge, aber zeitlich vernderliche Maximalwerte). Man achte hier auch auf
die zeitlich vernderliche Form der Gesamtdurchflutung.
Vorlesung
und Antriebe

64 (193)
Zerlegung der Drehdurchflutung in die Fourierkomponenten; dargestellt ist die

Grundwelle, die synchron mit der Gesamtdurchflutung umluft, und die Oberwellen
der Ordnungszahlen -5 (entgegengesetzt der Grundwelle) und 7 (gleichsinnig mit der
Grundwelle). Man achte hier auch auf die unterschiedlichen Geschwindigkeiten.
Vorlesung
und Antriebe

65 (193)
3.4 Wicklungsfaktor
Wie im letzten Abschnitt dargestellt, treten bei der Drehdurchflutung Oberwellen auf, deren
Amplituden mit der Ordnungszahl abnehmen.
Bei der Drehstrommaschine erzeugt aber nur die Grundwelle ein Nutzmoment, die
Oberwellen erzeugen parasitre Drehmomente, die den Betrieb der Drehstrommaschine stren
(z.B. kein Anlaufen oder Hngenbleiben bei niedrigen Drehzahlen).
Es mssen daher Manahmen ergriffen werden, die die Oberwellen weitgehend dmpfen, die
Grundwelle aber mglichst unverndert lassen. Hierzu gibt es im wesentlichen die folgenden
zwei Manahmen:
Aufteilung der Wicklung pro Pol und Strang auf mehrere Nuten (Zonenwicklung).
Verteilung von Hin- und Rckleitern einer Spule so, dass sie nicht mehr elektrisch um
(d.h. mechanisch um p ) versetzt sind, sondern um einen kleineren Winkel
(gesehnte Wicklung).
Die Auswirkungen beider Manahmen werden in einer gemeinsamen mathematischen
Herleitung berechnet. Hierzu wird zunchst die (aus dem vorangegangenen Abschnitt
bekannte) Durchflutungsverteilung eines Nutenpaares pro Strang bentigt:
3w
2 sin ( ( 6g + 1) p t )
2I
( , t ) =
2 p
6g + 1
g =
Die w p Windungen pro Pol und Strang werden nun gleichmig in q nebeneinander
liegende Nuten und 2 bereinander liegende Lagen aufgeteilt:
Alle N1 = 2pqm Nuten des Stators sind gleichmig am Umfang angeordnet. Der
2
2
=
=
,
mechanische Winkel zwischen zwei Nuten betrgt dann: N1 =
N1 2pqm pqm
.
der elektrische Winkel zwischen zwei Nuten betrgt: N1 = p N1 =
qm
s
bzw.
Die 2 Lagen haben einen Winkelversatz von mechanisch S = 1
p p
s
elektrisch S = 1 . Dieser Winkelversatz (man spricht dann von einer
p
Sehnung) kann nur in ganzzahligen Vielfachen einer Statornutteilung realisiert

werden.
N1
X
X
X
X
X
X
x
Vorlesung
und Antriebe

66 (193)
Die gesamte Durchflutungsverteilung kann dann wie folgt beschrieben werden:

3 w
2 q 2 sin ( 6g + 1) ( k 1) N1 ( 1) S p t
2I
( , t ) =
2 2pq
6g + 1
g = k =1 =1
X1
Nun wird die Doppelsumme X1 nher untersucht; sie kann folgendermaen geschrieben
werden:
1 q 2 j( 6g +1)p j( 6g +1)( k 1) N1 p j( 6g +1)( 1)Sp jt
X1 = Im
e
e
e
e
6g + 1 k =1 =1
j( 6g +1)p t q
2
e
j( 6g +1)( k 1) N1 p
j( 6g +1)(
= Im
e
e
=1
6g + 1 k =1
X3
X2
1) S p
Die beiden Summen X 2 und X 3 werden im Folgenden getrennt untersucht. Fr X 2 folgt:

q
X2 = e
j( 6g +1)( k 1) N1 p
N1 p =
k =1
=e
j( 6g +1)
qm
j( 6g +1) k
qm
qm
k =1
Hier tritt nun eine endliche geometrische Reihe auf, die allgemein wie folgt gelst werden
kann:

sin n
n
2 e j( n +1) 2
j
=
e
=1
sin
2
Demnach folgt weiter:
X2 = e
=e
j( 6g +1)
j( 6g +1)
qm
j( 6g +1) k
qm
k =1
qm

sin q ( 6g + 1)
2qm j( q +1)( 6g +1) 2qm

sin ( 6g + 1)
2qm

sin q ( 6g + 1)
2qm j( q 1)( 6g +1) 2qm
=
e

sin ( 6g + 1)
2qm
= q Z,6g +1 e
Vorlesung
und Antriebe
j( q 1)( 6g +1)
2qm

sin q ( 6g + 1)
2qm
Z,6g +1 =

q sin ( 6g + 1)
2qm

67 (193)
Fr X 3 folgt (auch hier tritt eine endliche geometrische Summe auf; zudem werden
Rechenregeln fr trigonometrische Funktionen verwendet):
2
X3 = e
j( 6g +1)( 1) S p
=1
=e (
j 6g +1) S p
j( 6g +1) S p
=1
sin 2 ( 6g + 1) S
p
2 j( 2+1)( 6g +1) 2S
j 6g +1 p
=e ( ) S
e
,
S p
sin ( 6g + 1)
2
p j( 6g +1)
= 2 cos ( 6g + 1) S e
2
s
= 2 cos ( 6g + 1) 1

S p
2
sin ( 2x ) = 2sin ( x ) cos ( x )
s
Sp = 1
j( 6g +1) Sp
2
,
e
2
cos ( x y ) = cos ( x ) cos ( y ) + sin ( x ) sin ( y )
s
s j( 6g +1) 2S
= 2 cos ( 6g + 1) cos ( 6g + 1)
+ sin ( 6g + 1) sin ( 6g + 1)
e
p 2
p 2
2
2
=0
j( 6g +1)
= 2sin ( 6g + 1) S,6g +1 e
2
S p
2
s
S,6g +1 = sin ( 6g + 1)
p 2
Insgesamt folgt also:
S p
2q
j( 6g +1) p ( q 1) 2qm 2 t
3 w
2
Z,6g +1 S,6g +1
( , t ) =
2I Im
sin ( 6g + 1) e
g =
2 2pq
6g + 1
2
sin ( 6g + 1) j( 6g +1) ( q 1) S + pt

3w
2
2
2pqm 2 2p
Z,6g +1S,6g +1
=
e
2I
Im
+
j
6g
1
(
)
g = 6g + 1
2 p
2
e
Mit der Koordinatentransformation
= ( q 1)
S+
2pqm 2 2p
folgt dann weiter:

sin ( 6g + 1)
Z,6g +1S,6g +1
3w
2
2 j( 6g +1)p t
( , t ) =
e
2I
Im
j( 6g +1)
g = 6g + 1
2 p
2
e
Vorlesung
und Antriebe

68 (193)
Diese Koordinatentransformation ist im folgenden Bild erlutert:
( q 1)
N1
S
2
2p
X
X
X
X
X
X
x
Mit
sin ( 6g + 1)
sin ( 6g + 1)
j
1
2
2
2
=
=
=
=
j
e
j( 6g +1)
j
2
cos ( 6g + 1) + jsin ( 6g + 1)
e
2
2
=0
erhlt man
j( 6g +1)p t 2
3w
2 Z,6g +1S,6g +1
( , t ) =
2I
Im e
g = 6g + 1
2 p
Eine Zeittransformation nach
1
t = t +
t + = t
= t + , = 2f
2
2
4f
fhrt dann auf:
3w
2 Z,6g +1S,6g +1
j( 6g +1)p t
( , t ) =
2I
Im e
g = 6g + 1
2 p
3w
2 Z,6g +1S,6g +1
2I
sin ( 6g + 1) p t
g = 6g + 1
2 p
Die hierbei auftretenden Faktoren werden

sin q ( 6g + 1)
2qm
Zonungsfaktor Z,6g +1 =
und

q sin ( 6g + 1)
2qm
s
Sehnungsfaktor S,6g +1 = sin ( 6g + 1)
p 2
genannt.
Vorlesung
und Antriebe

69 (193)
Fr Drehstromwicklungen ( m = 3 ) folgt:
( 6g + 1)
sin
Z,6g +1 =
( 6g + 1)
q sin
6q
Fr eine sehr groe Anzahl von Nuten pro Pol und Strang ( q ) folgt:
( 6g + 1)
( 6g + 1)
( 6g + 1)
sin
sin
sin
6
6
6
lim Z,6g +1 = lim

=
=
= si ( 6g + 1)
q
6
( 6g + 1)
( 6g + 1)
( 6g + 1)
0
6q
q
q sin
6q
6
6q
Die Wirkung der Zonenwicklung besteht darin, dass sich die Grundwellen der einzelnen
Nutdurchflutungen mglichst ungestrt addieren, whrend sich die Oberwellen nahezu
aufheben.
Die folgende Tabelle soll dies verdeutlichen:

q=
Z,6g +1
g=
6g + 1 =
1
7
-5
13
-11
0
1
-1
2
-2
1
1,000
1,000
1,000
1,000
1,000
2
0,966
-0,259
0,259
-0,966
-0,966
0,960
-0,177
0,218
0,218
-0,177
0,958
-0,158
0,205
0,126
-0,126
0,955
-0,136
0,191
0,073
-0,087
Die Wirkung der Sehnung besteht darin, dass sich durch geschickte Wahl von s p einzelne
Oberwellen der beiden gegeneinander verschobenen Wicklungslagen vollstndig (oder
zumindest weitgehend) gegenseitig aufheben.
Es gilt z.B.:
s p = 4 5
S,1 = 0,951
S,7 = 0,588
= 0, 000
S,5
s p = 6 7
S,1 = 0,975
S,7 = 0, 000
= 0, 434
S,5
Vorlesung
und Antriebe

70 (193)
Um die beiden ersten Oberwellen mit einer gesehnten Wicklung gleichmig abzudmpfen,
whlt man als Kompromiss auch hufig:
S,1 = 0,966
S,7 = 0, 259
= 0, 259
S,5
s p = 5 6
Der Wicklungsfaktor einer Drehstromwicklung ist das Produkt aus Zonungsfaktor und
Sehnungsfaktor:4
6g +1 = Z,6g +1 S,6g +1
Fhrt man nun zur Schreibvereinfachung eine Umbenennung der Koordinaten in Form von
und
t t
durch, so bekommt die Drehdurchflutung einer Drehstromwicklung unter Bercksichtigung

des Wicklungsfaktors die folgende Gestalt:
D ( , t ) =
3w
2
2I 6g +1 sin ( ( 6g + 1) p t )
2 p
g = 6g + 1
Ohne weitere Herleitung sei darauf hingewiesen, dass auch die Nutffnung einen Einfluss auf den
Wicklungsfaktor hat (zum Einfluss der Nutffnung auf Strombelag und Induktion siehe das folgende Kapitel
3.5): Der gesamte Wicklungsfaktor ist dann 6g +1 = Z,6g +1 S,6g +1 N,6g +1 , wobei sich der Nutffnungfaktor
sN
p 2
zu N,6g +1 = si ( 6g + 1)
berechnet und s N die Nutffnung ist.
Der Einfluss der Nutffnung auf das Maschinenverhalten ist z.B. in folgender Verffentlichung beschrieben:
Gerling, D.: The Influence of the Stator Slot Opening on the Characteristics of Windings with Concentrated
Coils, IEEE International Electric Machines and Drives Conference (IEMDC), 03.-06. Mai 2009, Miami FL,
USA
Vorlesung
und Antriebe

71 (193)
3.5 Strombelag und Induktion
1. Allgemeines:
Aus dem Durchflutungsgesetz erhlt man:
()
B ( ) = 0 H ( ) = 0
Der Zusammenhang zwischen der Durchflutungsverteilung und dem Strombelag ergibt sich
wie folgt:
( ) = A ( ) rd
Hierbei ist r der Bohrungsradius der Maschine. Insgesamt ergibt sich also:
B ( ) A ( ) d
Bei dieser Herleitung wurde stillschweigend vorausgesetzt, dass nur eine Radialkomponente
des Luftspaltfeldes existiert (siehe erste Gleichung auf dieser Seite). Diese Vereinfachung ist
zulssig, solange die Wellenlnge der Felder gro ist im Vergleich zum Luftspalt (d.h. die im
Folgenden abgeleiteten Beziehungen gelten nicht fr Wellen mit beliebig hohen
Ordnungszahlen; diese Wellen sind aber auch i.a. nicht von Interesse). Auerdem ist auch
vorausgesetzt, dass sich die Radialkomponente der magnetischen Feldstrke in radialer
Richtung im Luftspalt praktisch nicht ndert.
Mit der Einfhrung eines Strombelages wird die in Nuten angeordnete Wicklung gedanklich
vereinfacht. Im Folgenden werden verschiedene Mglichkeiten dieser Vereinfachung
dargestellt:
2. Gleichmige Verteilung des Strombelags in einer Zone:
Man nimmt in der einfachsten Form an, dass alle Leiter unendlich dnn auf der
Statoroberflche verteilt angeordnet sind (dies entspricht q ). Das folgende Bild zeigt
einen solchen Strombelag fr einen Strang:
p / m
p / m
Schema der Strombelagsverteilung

eines Stranges (Zone der Hinleiter
und Zone der Rckleiter)
Strombelag (Rechteckkurve) und

zugehrige Grundwelle
Zugehrige Flussdichteverteilung
(Trapezkurve) mit Grundwelle
3. Strombelag konzentriert in jeder Nutmitte:

Eine andere Mglichkeit besteht darin, die Leiter einer Nut (gedanklich unendlich dnn) in
der Mitte der entsprechenden Nutffnung anzuordnen. Analog zu dem obigen Bild ist unten
Vorlesung
und Antriebe

72 (193)
diese Mglichkeit fr q = 3 dargestellt (fr die Flussdichteverteilung entsteht dann eine

Treppenkurve):
p / m
p / m

Strombelag (Diracste) und

(Treppenkurve) mit Grundwelle
4. Strombelag verteilt ber jede Nutffnung:

Schlielich knnte man noch die Leiter einer Nut (gedanklich unendlich dnn) im Bereich der
entsprechenden Nutffnung verteilt anordnen. Dann werden die einzelnen Treppenstufen der
Flussdichteverteilung trapezfrmig verschliffen.
p / m
p / m

Strombelag (Rechteckpulse) und

(verschliffene Treppenkurve) mit
Grundwelle
Welchen Detaillierungsgrad man fr ein zu berechnendes Problem whlt, hngt auch von der
Art des Problems ab. Ist man z.B. nur an dem Grundwellendrehmoment der Maschine
interessiert, reicht i.a. eine relativ grobe Modellvorstellung. Mchte man Eigenschaften
berechnen, fr die die Oberwellen einen groen Einfluss haben (typisch z.B. die Gerusche),
dann muss man ein deutlich genaueres Modell whlen.
5. Luftspaltdrehfeld:
Das Luftspaltdrehfeld erhlt man aus der Drehdurchflutung; hierbei wird in der Praxis ein
Luftspaltwert verwendet, der gegenber dem geometrischen Luftspalt vergrert ist:
Vorlesung
und Antriebe

73 (193)
wegen der Feldverzerrung aufgrund der Nutung: = K C ( K C ist der CarterFaktor) und
wegen der magnetischen Spannungsabflle im Eisen: .
Vernachlssigt man die Feldverzerrung durch die Nutung und die magnetischen
Spannungsabflle im Eisen ( Fe ), so erhlt man:
B ( , t ) = 0 D ( , t )
3w
2 6g +1
= 0
2I
sin ( ( 6g + 1) p t )
2 p
g = 6g + 1
Fr die Grundwelle gilt:

B1 ( , t ) = B1 sin ( p t )
mit:
Amplitude:
B1 =
0 3 w1 2
2I
2 p
und Drehgeschwindigkeit:
1 =
Fr die Oberwellen gilt:

B6g +1 ( , t ) = B6g +1 sin ( ( 6g + 1) p t )
mit
Amplitude:
B6g +1 =
6g +1
1 ( 6g + 1)
B1
und Drehgeschwindigkeit:
6g +1 =
1
6g + 1
Das gesamte Drehfeld lsst sich also auch schreiben als:

B ( , t ) =
B ( , t )
g =
6g +1
Die folgende Animation zeigt das Drehfeld BD und den Drehstrombelag A D (fr einen
Luftspalt von = 1mm und einen Bohrungsdurchmesser von D = 0,1m ), jeweils zusammen
mit der Grundwelle (gestrichelt dargestellt). Man beachte insbesondere die
Phasenverschiebung zwischen Magnetfeld und Strombelag:
Vorlesung
und Antriebe

74 (193)
Im folgenden Bild sind fr drei verschiedene Zeitpunkte die Strom- und Feldverteilung fr
eine 4-polige, 36-nutige Statoranordnung dargestellt, zusammen mit den Zeigerbildern der
drei Strme und von Strombelag und Flussdichte. Auch an diesen Bildern kann man gut das
Fortschreiten der Drehwellen erkennen.
Zeitzeiger der Strme
Feldlinienbilder
Zeiger der Grundwellenamplituden von Strombelag

und Luftspaltflussdichte
Re
Re
Iu
A
B
Im
Im
Iv
Iw
t = 0
Re
Iu
Re
Iv
A
Im
Im
Iw
t = / 3
Re
Re
Iv
Im
Im
Iu
Iw
t = 2 / 3
Vorlesung
und Antriebe

75 (193)
3.6 Induzierte Spannung und Schlupf
Es soll nun die induzierte Spannung berechnet werden, die ein Stnderdrehfeld (Wicklung mit
w1 Windungen) in einer Luferspule (Wicklung mit w 2 Windungen) mit beliebiger Lage
( t ) erzeugt. Hierzu muss zunchst die Flussverkettung der Luferspule ermittelt werden;
diese ergibt sich durch die Integration der Luftspaltinduktion ber eine Polteilung p :
w1 p
w2
yX
z
Stator
Rotor
Luftspalt
x
( , t ) = w 2 ( , t ) = w 2
r+p
B ( , t ) d ( r )
Hierbei ist die magnetisch wirksame Lnge der Maschine und r der Bohrungsradius; die
Tilde dient zur Unterscheidung zwischen Integrationsgrenze und Integrationsvariable. Es gilt
weiter:
+
( , t ) = w 2
B ( , t )
rd
= w2 r
B
g =
6g +1
sin ( ( 6g + 1) p t ) d

cos ( ( 6g + 1) p t )
= w 2 r B6g +1
( 6g + 1) p
g =

= w2
2 r B6g +1
cos ( ( 6g + 1) p t )
p g = 6g + 1
= w2
( , t )
g =
6g +1
Fr die Grundwelle gilt:

1 ( , t ) = 1 cos ( p t )
mit:
Amplitude:
Drehgeschwindigkeit:
Vorlesung
und Antriebe
p
2 r
2
3 r w11 2
B1 = 2
B1 = p B1 = 0
2I
p
p2
1 =
p
1 =

76 (193)
Fr die Oberwellen gilt:

6g +1 ( , t ) = 6g +1 cos ( ( 6g + 1) p t )
mit
Amplitude:
Drehgeschwindigkeit:
p
2 r B6g +1 2
B6g +1
=
p 6g + 1 6g + 1
1
6g +1 =
6g + 1
6g +1 =
Die induzierte Spannung berechnet sich nun aus der zeitlichen nderung der Flussverkettung;
diese zeitliche nderung kann sowohl durch die zeitliche nderung der Strme, als auch
durch die zeitliche nderung der Lage der Luferspule hervorgerufen werden.
d ( , t ) ( , t ) d ( , t )
u i ( , t ) =
=
+
dt
dt
t
B
2 r
d
6g +1
= w2
sin ( ( 6g + 1) p t ) ( 6g + 1) p

p g = 6g + 1
dt
d
= w 2 2 r B6g +1 sin ( ( 6g + 1) p t )
g =
( 6g + 1) p dt
Bevor die induzierte Spannung weiter berechnet wird, soll an dieser Stelle zunchst der
Schlupf definiert werden:
Der Schlupf ist die auf die jeweilige Stnderdrehfeldwelle bezogene Differenzdrehzahl
zwischen dieser Stnderdrehfeldwelle und dem Rotor (d.h. der mechanischen Drehzahl).
Mit der Winkelgeschwindigkeit des Rotors
d
= = 2n
dt
und der Drehgeschwindigkeit der Feldoberwellen
6g +1 =
( 6g + 1) p
wird der Schlupf s einer Drehfeldwelle zu:
6g +1
s 6g +1 =
6g +1
Die Drehzahl der Grundwelle des Stnderdrehfeldes heit Synchrondrehzahl. Dies wird mit
dem Index 0 gekennzeichnet:
p 2f p f
=
=
n0 = 1 =
2 2
2
p
Der Schlupf der Grundwelle ist dann:
n0 n
=
s1 = 1
1
n0
Vorlesung
und Antriebe

77 (193)
Hieraus lsst sich nun Folgendes leicht ablesen:

Bei Synchrondrehzahl ( n = n 0 ) gilt:
Bei Luferstillstand ( n = 0 ) gilt:
s1 = 0
s1 = 1
Die rumliche Lage der Luferspule ndert sich mit der mechanischen Drehzahl des Rotors.
Deshalb gilt:
( t ) = R + t
Damit gilt dann weiter:
( 6g + 1) p t = ( 6g + 1) R p + ( 6g + 1) pt t
( 6g + 1) p
= ( 6g + 1) R p t 1
( 6g + 1) p
= ( 6g + 1) R p t
( 6g + 1) p
= ( 6g + 1) R p s 6g +1t
und
d ( 6g + 1) p
=
= s 6g +16g +1
( 6g + 1) p
( 6g + 1) p dt
( 6g + 1) p
Fr die in der Luferspule induzierte Spannung ergibt sich dann (durch Einsetzen der letzten
beiden Gleichungen in die Gleichung fr die induzierte Spannung auf der vorhergehenden
Seite):
u i ( , t ) = w 2 2 r B6g +1 sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t ) s 6g +1 6g +1

g =
= 2w 2
= 2w 2
g =
g =
sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t ) s 6g +1 6g +1r
B ( , t ) v
6g +1
g =
6g +1
i,6g +1
6g +1
(R , t )
Hierbei ist v6g +1 = s 6g +16g +1r die Relativgeschwindigkeit zwischen der Luferspule und der
Drehfeldoberwelle.
Die induzierte Spannung besteht also aus unendlich vielen Einzelschwingungen u i,6g +1 ( R , t ) .
Fr diese Schwingungen gilt:
Vorlesung
und Antriebe

78 (193)
u i,6g +1 ( R , t ) = 2w 2 rs 6g +16g +1B6g +1 sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t )

= w2
2 r
s B sin ( ( 6g + 1) R p s 6g +1t )
( 6g + 1) p 6g +1 6g +1
= w 2 6g +1s 6g +1 sin ( ( 6g + 1) R p s6g +1t )
Die vom Luftspaltdrehfeld induzierten Bewegungsspannungen u i,6g +1 ( R , t ) haben folgende

Eigenschaften:
Die Amplituden der induzierten Spannungen sind proportional zum Fluss der
Oberwelle, zur Frequenz der Speisespannung und zum Schlupf.
Die Frequenz aller induzierter Spannungen ist gleich der Schlupffrequenz.
Bei Stillstand des Lufers ( n = 0 , d.h. s 6g +1 = 1 ) ist die Frequenz aller von den
Oberwellen induzierten Spannungen gleich der Speisefrequenz.
Bei Synchrondrehzahl ( n = n 0 ) gilt:
( 6g + 1) p p
= 1 ( 6g + 1) = 6g
s 6g +1 =
( 6g + 1) p
Es wird also keine Grundschwingungsspannung ( g = 0 ) induziert; die Oberwellen
induzieren aber Oberschwingungen unterschiedlicher Frequenzen.
Bei sonstigen Drehzahlen induziert die Grundwelle und jede Oberwelle der
Statorwicklung eine Spannung unterschiedlicher Frequenz in der Luferspule.
Die Phasenlage der im Lufer induzierten Spannungen ist nur von der rumlichen
Lage der Spule R ( 6g + 1) p abhngig.
Wird der Lufer nun auch mit einer Drehstromwicklung versehen, so werden die drei Strnge
auch hier um den Winkel 2 3p versetzt angeordnet. Gilt fr die Nutenzahl pro Pol und
Strang des Rotors q > 1 , so muss auch hier der Wicklungsfaktor (Index 2 fr den Rotor)
bercksichtigt werden. Es gilt dann fr die in dem k-ten Strang des Lufers ( k = 1, 2,3 )
induzierte Spannung ( R = ( k 1) 2 3p ):
u i,2,k ( t ) =
g =
s 6g +1 sin ( 6g + 1) ( k 1) s 6g +1t
3
2 2,6g +1 6g +1
Das Luftspaltfeld induziert auch in der Stnderwicklung Spannungen. Ersetzt man in der
obigen Formel w 2 2,6g +1 durch w11,6g +1 , und bercksichtigt man, dass fr die
Stnderwicklung s 6g +1 = 1 betrgt (da der Stnder stillsteht), so folgt fr die in der
Stnderwicklung induzierte Spannung:
u i,1,k ( t ) =
g =
sin ( 6g + 1) ( k 1) t
3
1 1,6g +1 6g +1
Das Verhltnis der induzierten Spannungen (Maxima) im Stator, hervorgerufen durch die eine
Luftspaltoberwelle bzw. die Grundwelle, betrgt:
Vorlesung
und Antriebe

79 (193)
u i,1,6g +1
u i,1,1
1,6g +1 6g +1
1,1
1,6g +1
1,1
1,6g +1
=
( 6g + 1) B1 1,1 ( 6g + 1)
B6g +1
Das Verhltnis der induzierten Spannungen (Maxima) in Rotor und Stator, hervorgerufen
durch die selbe Luftspaltoberwelle, betrgt:
u i,2,6g +1 w 2 2,6g +1
=
s 6g +1
u i,1,6g +1 w11,6g +1
Die Effektivwerte der von der Grundwelle in Stator und Rotor induzierten Spannungen
betragen:
U i,1,1 = w11,1 1
2
U i,2,1 = w 2 2,1s1 1
2
Vorlesung
und Antriebe

80 (193)
3.7 Drehmoment und Leistung
Fr die folgenden Betrachtungen zu Drehmoment und Leistung werden nur die Grundwellen
herangezogen; der Einfluss der Oberwellen wird vernachlssigt.
Von der Statorwicklung werde eine Drehdurchflutung D,1 erzeugt, die mit 1 p1 umluft:
3 2 w11
2I1 sin ( p1 1t ) = D,1 sin ( p1 1t )
2 p1
D,1 ( , t ) =
Von der Rotorwicklung werde analog eine Drehdurchflutung D,2 erzeugt, die mit 2 p 2
umluft und um den Winkel rumlich voreilt. Hierbei setzt sich die Kreisfrequenz der
Rotordrehdurchflutung zusammen aus der Rotationskreisfrequenz des Lufers und der
Kreisfrequenz der Rotorstrme 2 ( 2 = + 2 ):
3 2 w 22
D,2 ( , t ) =
2I 2 sin ( p 2 2 t p 2 ) = D,2 sin ( p 2 2 t p 2 )
2 p2
Hierbei sind zunchst die Polpaarzahlen, die Kreisfrequenzen und die Phasenverschiebung
zwischen Stnder- und Rotordrehdurchflutung beliebig. Das folgende Bild zeigt die rumliche
Lage der Durchflutungsverteilungen schematisch mit Hilfe von Zeigern: die Lage des
jeweiligen Zeigers gibt die Lage des Maximums der Durchflutungsverteilung an, die Lnge
des Zeigers ist ein Ma fr die Amplitude.
yX
1 / p1
D,1
X
w
2 / p 2
D,2
x
Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes erhlt man nun durch berlagerung (auch hier ist also
die Sttigung vernachlssigt) das resultierende Luftspaltfeld:
H ( , t ) = D,1 ( , t ) + D,2 ( , t )
B ( , t ) =
0
( D,1 ( , t ) + D,2 ( , t ) )
Die magnetische Energie im Luftspalt ist:

B2 ( , t )
mit
Wmag =
dV
2
0
V
Vorlesung
und Antriebe
dV = rd

81 (193)
Da Sttigung vernachlssigt wurde (also Linearitt vorausgesetzt wurde), ist die magnetische
Energie gleich der magnetischen Coenergie. Dann kann das Drehmoment aus der Ableitung
der magnetischen Energie nach dem mechanischen Winkel ermittelt werden:
Wmag 2 B2 ( , t )
T=
=
rd
0 2 0
=
Es gilt:
r
20
B ( , t )d
2
B ( , t )
( , t )
2

B ( , t ) = 2B ( , t )
= 2 0 ( D,1 ( , t ) + D,2 ( , t ) ) D,2
Insgesamt erhlt man nun:

2 2
( , t )
r 0
T=
2 ( D,1 ( , t ) + D,2 ( , t ) ) D,2
d
2 0 0
= 0
D,1
sin ( p1 1t ) + D,2 sin ( p 2 2 t p 2 ) ) D,2 p 2 cos ( p 2 2 t p 2 ) d
r
= 0
p
2
D,2 sin ( p1 1t ) cos ( p 2 2 t p 2 ) +
D,1
p 2 2D,2 sin ( p 2 2 t p 2 ) cos ( p 2 2 t p 2 ) d

2
Bercksichtigt man, dass
sin ( x ) cos ( x ) dx = 0 gilt, so erhlt man:

0
r
T = 0 p 2 D,1 D,2 sin ( p1 1t ) cos ( p 2 2 t p 2 ) d
1
sin ( x + y ) + sin ( x y ) folgt weiter:
2
2
r
1
T = 0 p 2 D,1 D,2 sin ( ( p1 + p 2 ) ( 1 + 2 ) t p 2 ) d +
20
Mit sin ( x ) cos ( y ) =
sin
p
p
t
p
d
(
)
(
)
(
)
1
2
1
2
2
0
Es gilt nun ganz allgemein:

2
0
fr n 0
0 sin ( nx + ) dx = 2 sin ( ) fr n = 0
Da p1 und p 2 die Polpaarzahlen von Stator bzw. Rotor sind, sind es positive, ganze Zahlen.
Damit gilt aber:
2
sin ( ( p
+ p 2 ) ( 1 + 2 ) t p 2 ) d = 0
Vorlesung
und Antriebe

82 (193)
und
2
sin ( ( p
p 2 ) ( 1 2 ) t + p 2 ) d 0
falls p1 = p 2 = p
Ein Drehmoment kann also nur dann entstehen, wenn die Polpaarzahlen von Stator und Rotor
identisch sind. Dann gilt:
r
T = 0 p D,1 D,2 2 sin ( ( 1 2 ) t + p )
2
Das Drehmoment ist also zeitlich sinusfrmig und hat den Mittelwert Null. Es ist ein reines
Pendelmoment.
Nur wenn die Kreisfrequenzen der Durchflutungsdrehwellen gleich sind ( 1 = 2 = ),
entsteht ein zeitlich konstantes Moment:
r
T = 0
p D,1 D,2 sin ( p )
Sind die beiden Durchflutungsdrehwellen D,1 ( , t ) und D,2 ( , t ) in Phase, d.h. ist = 0 ,
dann ist auch das Drehmoment gleich Null. Das Drehmoment wird maximal fr p = 2 ,
d.h. wenn die Durchflutungsdrehwellen um 90 phasenverschoben sind.
Das Drehfeld wurde wie folgt ermittelt:
B ( , t ) = 0 ( D,1 ( , t ) + D,2 ( , t ) ) = 0 D,ges ( , t )
Im Folgenden soll dies mit Hilfe von Zeitzeigern in der komplexen Ebene dargestellt werden.
Zeitzeiger stellen mit ihrer Lnge die Amplitude der entsprechen Drehwelle dar, die Richtung
der Zeitzeiger gibt die Lage des Maximalwertes der Drehwelle an.
Re
D,1
( 2 1 )
D,2
2
D,ges
-Im
D,2
Mit Hilfe des Cosinussatzes erhlt man den Betrag der Gesamtdrehdurchflutung:
Vorlesung
und Antriebe

83 (193)
2
2
D,ges = D,1
+ D,2
2 D,1 D,2 cos ( 2 1 )
= 2D,1 + 2D,2 + 2 D,1 D,2 cos ( 2 1 )
Der Sinussatz ergibt:

D,ges
D,2
=
sin ( ( 2 1 ) )
sin 1
2
D,ges
D,ges
D,ges
D,2
=
=
=
cos ( 1 ) sin ( 2 1 ) sin ( 2 p ) sin ( p )
D,2 sin ( p ) = D,ges cos ( 1 )
Fr das Drehmoment folgt dann:

r
T = 0
p D,1 D,ges cos ( 1 )
= 0
p D,1 Bcos ( 1 )
0
= rp D,1Bcos ( 1 )
= rp
3 2 w11
2I1Bcos ( 1 )
2 p
= 3 rw11 2I1Bcos ( 1 )
Mit dem Effektivwert der induzierten Spannung
U i,1 = w11
2
und dem Fluss
2 r
=
B
p
gilt fr das Drehmoment weiter:
3U i,1I1 cos ( 1 ) 3U i,1I1 cos ( 1 )
p
T = 3U i,1I1 cos ( 1 ) =
=
1
2n 0
Hierbei ist der Ausdruck
PD = 3U i,1I1 cos ( 1 )
die Drehfeldleistung. Diese Drehfeldleistung ist gleich der vom Netz aufgenommenen
Wirkleistung minus der Stnderkupferverluste:
PD = P1 3R1I12
Die Drehfeldleistung wird ber den Luftspalt umgesetzt:
PD = 3U i,1I1 cos ( 1 ) = T 2n 0
Vorlesung
und Antriebe

84 (193)
Die an der Welle abgegebene mechanische Leistung betrgt:

Pmech = T 2n = T 2n 0 (1 s ) = (1 s ) PD
Die Differenz zwischen der Drehfeldleistung und der mechanischen Leistung an der Welle
wird im Lufer in Verlustwrme umgesetzt:
PV,Rotor = PD Pmech = PD (1 s ) PD = sPD
Rotiert der Lufer mit synchroner Drehzahl ( n = n 0 , d.h. s = 0 ), so ist die mechanische
Leistung an der Welle gleich der Drehfeldleistung; die Rotorverluste sind Null.
Um ein zeitlich konstantes Drehmoment zu erzeugen, muss 1 = 2 = gelten. Die
Kreisfrequenz der Rotordurchflutungsdrehwelle 2 kann man dann schreiben als:
2 = = 2f = 2pn 0 = 2p ( (1 s ) n 0 + sn 0 )
f
= 2p n + s = 2pn + 2sf = 2pn + 2f 2
p
= + 2
Hierbei ist n die mechanische Drehzahl des Rotors und f 2 die Frequenz der Rotorstrme.
Weitere Formulierungen sind:
f 2 = sf = sf1
f f
n= 1 2
= f1 pn
p
Wird der Rotor der Drehfeldmaschine nun mit Wechselstrom ( f 2 > 0 ) gespeist, so gilt:
f
n < 1 = n0
p
Der Rotor dreht also mit einer Drehzahl, die kleiner als die Synchrondrehzahl n 0 ist. Eine
solche Maschine wird Asynchronmaschine genannt. Je nach Frequenz der Rotorstrme stellt
sich die Drehzahl der Maschine ein.
Wird der Rotor der Drehfeldmaschine mit Gleichstrom ( f 2 = 0 ) gespeist, so gilt:
f
n = 1 = n0
p
Der Rotor dreht also mit synchroner Drehzahl. Eine solche Maschine wird Synchronmaschine
genannt. Die Drehzahl der Maschine hngt ausschlielich von der Frequenz der Statorstrme
ab.
Vorlesung
und Antriebe

85 (193)
4 Asynchronmaschine
4.1 Aufbau und Ersatzschaltbild
In die Nuten von Stnder und Lufer einer Asynchronmaschine ist jeweils eine symmetrische
Wicklung eingelegt. Der Stnder mit der Strangzahl m1 = 3 und der effektiven Windungszahl
w11 wird von einem symmetrischen Drehstromsystem der Frequenz f1 gespeist. Somit wird
ein Drehfeld erzeugt, das mit der synchronen Drehzahl n 0 = f1 p umluft. Mit Rcksicht auf
die Erzeugung eines konstanten Drehmomentes sind die Polpaarzahlen in Stnder und Lufer
gleich ( p1 = p 2 = p ).
Die Luferwicklung kann entweder direkt kurzgeschlossen werden oder aber ber
Schleifringe nach auen gefhrt und dort direkt oder ber Vorschaltwiderstnde
kurzgeschlossen werden. In den m 2 Strngen der geschlossenen Luferwicklung mit der
effektiven Windungszahl w 2 2 werden nun vom Drehfeld Strme induziert. Diese
Luferstrme bilden zusammen mit dem Stnderdrehfeld ein Drehmoment, das den Lufer
mit der mechanischen Drehzahl n = (1 s ) n 0 antreibt.
Der Rotor dreht (im Motorbetrieb) immer mit kleinerer Drehzahl als der Synchrondrehzahl
n 0 , da bei synchroner Drehzahl keine Strme mehr im Lufer induziert werden, und somit
kein Drehmoment mehr generiert wird. Die Differenzdrehzahl zwischen Stnderdrehfeld und
Lufer betrgt n 2 = sn 0 ; im Rotor werden Strme der Frequenz f 2 = sf1 induziert. Diese
Strme erzeugen ein Luferdrehfeld, das (relativ zum Lufer) mit der Drehzahl n 2 umluft.
Relativ zum Stator besitzt dieses Drehfeld die Drehzahl n 2 + n = n 0 . Somit ist die
Frequenzbedingung zur Erzeugung eines konstanten Drehmomentes erfllt.
Das folgende Bild zeigt den Zonenplan und die symbolische Darstellung der Wicklungen
einer Asynchronmaschine:
Stator
Stator
y
y
w
Rotor
Rotor
v
z
x
w
u
u
v
v
v
(t)
a)
(t)
b)
a) Zonenaufteilung fr drei Statorstrnge und drei Rotorstrnge ( 2p = 2 )

b) Symbolische Darstellung
Um diese elektrische Maschine mathematisch einfacher behandeln zu knnen, soll zunchst

das System gekoppelter und beweglicher Spulen auf ein System aus ruhenden Elementen mit
gleicher Windungs- und Strangzahl in Stator und Rotor umgerechnet werden.
Vorlesung
und Antriebe

86 (193)
Hierzu wird im Folgenden eine reine Grundwellenbetrachtung durchgefhrt. Zur Berechnung

des stationren Betriebes wird die komplexe Wechselstromrechnung angewandt. Aus
Symmetriegrnden reicht die einstrngige Betrachtung.
Stnder- und Luferwicklung knnen mit konzentrierten Elementen beschrieben werden:
Wirkwiderstand, Streu- und Hauptinduktivitt. Das Ersatzschaltbild sieht dann wie folgt aus
(beide Teilsysteme sind im Verbraucherzhlpfeilsystem dargestellt):
I1
L 2
L1
R1
L1h
U1
R2
L 2h
f1 , m1 , w1 , 1
f 2 , m 2 , w 2 , 2
I2
U2
Die Spannungsgleichungen lauten (mit den Gegeninduktivitten L 21 und L12 ):

U1 = R1 I 1 + j1L1 I 1 + j1L 21 I 2
U 2 = R 2 I 2 + j2 L 2 I 2 + j2 L12 I 1
Hierbei gilt:
L1 = L1 + L1h ,
L 2 = L 2 + L 2h
Es werden nun in der ruhenden Statorwicklung Spannungen und Strme gesucht, die die
gleiche Wirkung besitzen wie die realen Spannungen und Strme der rotierenden
Luferwicklung. Die so transformierten Strme und Spannungen werden als Kennzeichnung
mit einem Strich versehen. Folgende Bedingungen mssen erfllt sein:
1. gleiche Durchflutung:
!m 4w
m 2 4 w 22
1 1
2I 2 = 1
2I2
2 p
2 p
mw
I2 = I 2 2 2 2
m1w11
2. gleicher Hauptfluss:
2U i,2 = 2 w 2 2 h
!
2Ui,2 = 1w11h
2Ui,2 = 1w11
Fr 2 = 1 ist U i,2 = U 2,0

weiter:
Ui,2 = U i,2
Vorlesung
und Antriebe
2U i,2
2 w 2 2
(induzierte Spannung ist gleich der Leerlaufspannung). Dann folgt
1w11 1
w
1
= U 2,0 1 1 = U2,0
2 w 2 2 s
w 22 s
87 (193)
3. gleiche Stromwrmeverluste:
!
m 2 R 2 I 22 = m1R 2 I22
R 2 = R 2
m1 ( w11 )
m 2 ( w 22 )
4. gleiche magnetische Energie (hier fr den linearen, d.h. ungesttigten Fall):

!m
m1
m
1I1 + 2 2 I 2 = 1 ( 1I1 + 2 I2 )
2
2
2
m1
m
m
L1I12 + L 21I1I 2 + 2 L 2 I 22 + L12 I1I 2 = 1 L1I12 + 2L1h I1I2 + L2 I22

2
2
2
Es folgt weiter:
2
m1 ( w11 )
L2 = L 2
2
m 2 ( w 22 )
L 21 = L1h
m 2 w 22
m1w11
L12 = L1h
w 2 2
w11
Es ist zu beachten, dass gilt: L 21 = L12
m2
.
m1
Die Spannungsgleichungen knnen nun wie folgt umgeformt werden:

mw
mw
U1 = R1 I 1 + j1L1 I 1 + j1 1 1 1 L 21 2 2 2 I 2
m 2 w 22
m1w11
(w ) m
w
m w
U2 1 1 1 = R 2 1 1 1 2 1 I 2 2 2 2
2 w 2 2
m1 w11
2 ( w 2 2 ) m 2
2
(w ) m
m w
w
+ j2 1 1 1 2 1 L 2 2 2 2 I 2 + j2 1 1 1 L12 I 1
m1 w11
2 w 2 2
2 ( w 2 2 ) m 2
2
Durch Einsetzen der auf den Stator umgerechneten Gren (gestrichene Gren) erhlt
man:
U1 = R1 I 1 + j1L1 I 1 + j1L1h I 2
U2 R 2
=
I 2 + j1L2 I 2 + j1L1h I 1
s
s
Mit Einfhrung der Reaktanzen
X1h = 1L1h
Hauptreaktanz
X1 = X1 + X1h
Gesamtreaktanz des Stators
Gesamtreaktanz des Rotors (auf den Stator bezogen)
X2 = X2 + X1h
und dem Leerlaufstrom I 0 = I 1 + I 2 erhlt man folgendes Gleichungssystem:
Vorlesung
und Antriebe

88 (193)
U1 = R1 I 1 + jX1 I 1 + jX1h I 0
U2 R 2
=
I 2 + jX2 I 2 + jX1h I 0
s
s
Hieraus kann man nun das folgende Ersatzschaltbild ableiten:

X2
X1
R 2 s
I 1 R1
I 2
I0
U1
X1h
f1 , m1 , w1 , 1
f1 , m1 , w1 , 1
U2
s
Das Ersatzschaltbild (bei dem alle Gren auf Statorfrequenz, Statorstrangzahl und effektiver
Statorwindungszahl umgerechnet sind) ist wie beim Transformator aufgebaut, siehe Kapitel 9.
Fr s = 1 (d.h. stillstehender Rotor) erfolgt die Spannungsbersetzung entsprechend dem
Verhltnis der effektiven Windungszahlen:
U i,1
w
== 1 1
U i,2
w 22
Bei Betrieb der Asynchronmaschine mit konstanter Statorflussverkettung benutzt man hufig
folgendes bersetzungsverhltnis (die stnderseitige Streureaktanz verschwindet):
w
= 1 1 (1 + 1 )
w 22
1
X1
I 2
1
(1 + 1 )
I 1 R1
I 0
U1
R 2
2
(1 + 1 )
s
X1
U2
(1 + 1 )
s
Fr den Betrieb mit konstanter Rotorflussverkettung whlt man hufig (die luferseitige
Streureaktanz verschwindet):
w
1
= 1 1
w 22 1 + 2
Das Ersatzschaltbild wird zu:
I1
R1
I 2 (1 + 2 )
X1
I
0
U1
Vorlesung
und Antriebe
(1 ) X1
R 2
1
s (1 + 2 )2
U2 1
s 1 + 2

89 (193)
4.2 Widerstnde und Induktivitten
1. Strangwiderstand:
Mit der mittleren Windungslnge m , der Windungszahl w eines Stranges, dem
Leiterquerschnitt q L und dem spezifischen Widerstand Cu wird der Strangwiderstand:
w m
R = Cu
qL
Die mittlere Windungslnge lsst sich aus der Blechpaketlnge und der Lnge einer Windung
in den Wickelkpfen ermitteln.
2. Hauptinduktivitt:
Speist man den Stator mit I1 und f1 im Leerlauf (d.h. bei stromlosem Rotor), so gilt:
X
U
L1h = 1h = i
1 1I1
Fr die induzierte Spannung gilt nach der Drehfeldtheorie:
3
r w11 4
1 2I
2U i = 0 w11
p2
2
Es folgt also insgesamt:5
2
3 w 4 r
L1h = 0 1 1
2 p
3. Streuinduktivitt:
Die Streuung setzt sich zusammen aus der Oberwellenstreuung (doppeltverkettete Streuung),
der Stirnkopfstreuung und der Nutstreuung. Diese drei Anteile werden getrennt berechnet und
dann aufsummiert. Die getrennte Betrachtung einzelner Feldanteile ist bereits in Kapitel 3.2
(fr den Nut- und Luftspaltbereich) erlutert worden; auch hier wird eine solche Trennung der
Feldbereiche durchgefhrt. Die Aufsummierung (d.h. berlagerung) der einzelnen Anteile ist
wegen der vorausgesetzten Linearitt zulssig.
Oberwellenstreuung (doppeltverkettete Streuung):

In der Drehfeldtheorie wurde gezeigt, dass alle Oberwellen in der sie erzeugenden Wicklung
nur Spannungen gleicher Frequenz und Phasenlage induzieren. Alle diese Spannungen
knnen also algebraisch addiert werden. Die Summe dieser Spannungen wird als
Spannungsabfall an einer Streureaktanz aufgefasst, da sie kein Nutzfeld erzeugen.
Zum Luftspalt siehe die Anmerkungen in Kapitel 3.5.
Vorlesung
und Antriebe

90 (193)
L1, ,O =
U i,6g +1
1
1 g 0 I1
3 w 4 r 6g +1
= 0 1 1
2 p g 0 1 ( 6g + 1)
2
= O L1h
Hierbei ist:
6g +1
O =
g 0 1 ( 6g + 1)
Nutstreuung:
Betrachtet wird die folgende Nut:
x
hS
hN
Bmax
bN
Das Durchflutungsgesetz liefert unter der Voraussetzung Fe im leitergefllten
Nutbereich ( z N Leiter in der Nut, a Anzahl paralleler Zweige):
(x) =
zN x
a hN
B ( x ) = Bmax
2I =
x
,
hN
B(x)
0
Bmax
bN
zN
2I
a
= 0
bN
Im Bereich der Nut ohne Leiter (Streusteg- bzw. Keilbereich) gilt:

B(x)
z
bN
( x ) = N 2I =
a
0
B ( x ) = Bmax
Die Nutstreuinduktivitt wird nun mit Hilfe der magnetischen Energie berechnet. Fr einen
Strang mit 2pq Nuten gilt:
Wmag =
1
1
B2 dV = L,N
20 V
2
( 2I )
Also folgt:
Vorlesung
und Antriebe

91 (193)
Wmag
2pq
=
2 0
x
2pq
0 Bmax h N b N dx + 20
hN
h N + hS
B2max b N ldx
hN
zN
2
0 a 2I b N h N
1
z N h N hS
= 2pq
+ h S = 0 2pq
+
bN
2
a 3b N b N
20 3
( 2I )
Man erhlt also:

h
z h
L,N = 0 2pq N N + S
a 3b N b N
2
Mit
zN w
=
folgt weiter:
a
pq
L,N
w2 N
,
= 2 0
p
q
mit
h
h
N = N + S
3b N b N
Hierbei wird N Nutstreuleitwert genannt.
Stirnstreuung (Wickelkopfstreuung):
Die Stirnstreuung wird durch das Streufeld des Wickelkopfes hervorgerufen. Wegen der
komplizierten Form des Wickelkopfes ist eine allgemeingltige Berechnung nicht mglich.
Erfahrungswerte ergeben etwa folgenden Wert:
w2
L,W = 20
W
p
W 0, 2 0, 4
Hierbei wird W Stirnstreuleitwert genannt.6
Fr einfache Ausfhrungen des Wickelkopfes ist die Wickelkopfstreuinduktivitt z.B. in den folgenden
Verffentlichungen berechnet:
1. Gerling, D.; Schramm, A.: Analytical Calculation Of The End Winding Leakage Inductance Based On The
Solution Of Neumann Integrals, IEEE International Symposium on Industrial Electronics (ISIE)
Conference, 20.-23. Juni 2005, Dubrovnik. Kroatien
2. Gerling, D.; Schramm, A.: Calculation of the Magnetic Field in the End Winding Region of Unsaturated
Electrical Machines with Small Air-Gap, 12th International Symposium on Electromagnetic Fields in
Mechatronics, Electrical and Electronic Engineering (ISEF), 15.-17. September 2005, Baiona, Spanien
Vorlesung
und Antriebe

92 (193)
4.3 Betriebsverhalten
1. Stromortskurve:
Zur Ermittlung der Ortskurve des Stnderstromes wird zunchst der Stnderwiderstand
vernachlssigt: R1 = 0 . Diese Nherung, die fr Maschinen grerer Leistung bei Speisung
mit Netzfrequenz i.a. zulssig ist, wird spter wieder aufgehoben.
w
Es wird das Ersatzschaltbild mit = 1 1 (1 + 1 ) gewhlt; die Luferwicklung ist entweder
w 2 2
als Kfiglufer oder aber als gewickelter Lufer ber die Brsten kurzgeschlossen. Man erhlt
folgendes Ersatzschaltbild:
1
X1
I 2
1
(1 + 1 )
I1
R 2
2
(1 + 1 )
s
I0
U1
X1
Es gilt:
U1 = jX1 I 0
I 0 = I1 +
I 2
1 + 1
I 2 R 2

2
(1 + 1 ) + jX1
=0
1 + 1 s
1
Legt man die Spannung U1 in die positive reelle Achse, so erhlt man folgendes Zeigerbild:
U1 +
Re
U1 = jX1 I 0
I1
I 2 R 2
2
(1 + 1 )
1 + 1 s
I 2
1 + 1
I 2
jX1
1 + 1
1
Vorlesung
und Antriebe
-Im
I0

93 (193)
Berechnet man nun den Stnderstrom I 1 in Abhngigkeit vom Schlupf s, so erhlt man:
I
U
U1
I1 = I0 2 = 1 +
1 + 1 jX1 R 2 1 + 2 + jX
( 1)
1
s
1
Re
R 2
2
(1 + 1 )
s
Z (s )
s=
jX1
Y ( s ) U1
s=
s=0
Im
U
jX1 1
1
Die Ortskurve des Stnderstromes erhlt man nun wie folgt:

R
2
Der komplexe Widerstand Z ( s ) = 2 (1 + 1 ) + jX1
ist eine Gerade in der
s
1
komplexen Ebene.
Der komplexe Leitwert Y ( s ) = 1 Z ( s ) ist nach der Ortskurventheorie ein Kreis, der
fr s = 0 den Ursprung der komplexen Ebene berhrt, der den Mittelpunkt auf der
1
Im -Achse hat und der den Durchmesser X1

besitzt.
1
Durch Multiplikation mit U1 U1 (die Spannung war in die reelle Achse gelegt
I
worden) erhlt man die Ortskurve von 2 = U1Y ( s ) .
1 + 1
Die Ortskurve des Stnderstromes I 1 berechnet sich nun durch Addition des Stromes
I
U
I 0 : I 1 = I 0 2 = j 1 + U1Y ( s ) . Die Ortskurve von U1Y ( s ) wird also um den
1 + 1
X1
Betrag U1 X1 in Richtung der negativen imaginren Achse verschoben.
Der Leerlaufstrom ( s = 0 ) ist

U
I0 = j 1
X1
Der auf den Stator umgerechnete Rotorstrom ist
I
U1
2 =
1 + 1 R 2 1 + 2 + jX
( 1)
1
s
1
Vorlesung
und Antriebe

94 (193)
Der Statorstrom ist

I
I1 = I0 2
1 + 1
Der Durchmesserstrom ist
U1
I0 =
X1
1
Re
s>0
I1
I0
I 2
1 + 1
I0
s=
s=0
Im
s<0
Die Ortskurve des Stnderstromes I 1 beschreibt also in der komplexen Ebene einen Kreis.
Lage und Gre dieses Kreises sind nur durch die Hauptreaktanz X1 und die
Gesamtstreuziffer bestimmt (bei Vernachlssigung von R1 ).
Um den Kreis zu parametrieren, wird das Verhltnis von Imaginrteil zu Realteil des auf den
I
Stnder umgerechneten Luferstromes 2 betrachtet (zur Erluterung siehe das Bild auf
1 + 1
der folgenden Seite):
X1
Im
I
{
}
2
1 s
=
tan ( ) =
Re { I 2 } R 2 (1 + 1 )2
Da diese Funktion linear in s ist, kann sie (auf einfache Art) zur Parametrierung genutzt
werden. Die Schlupfgerade zur Parametrierung kann jede beliebige Parallele zur Im Achse sein:
Die Tangente an den Kreis (Orstkurve des Stnderstromes) im Punkt I 2 = 0 schneidet
die Schlupfgerade im Punkt s = 0 .
I 2
Jede Verlngerung des Stromes
schneidet die Schlupfgerade im zugehrigen
1 + 1
( )
Schlupf s, weil tan s ist. Um die Parametrierung festzulegen, muss also der
Schlupf eines Kreispunktes bekannt sein (der Schlupf aller anderen Kreispunkte folgt
dann aus der linearen Unterteilung der Schlupfgeraden).
Vorlesung
und Antriebe

95 (193)
s=0
Re
s kipp
1 I
1
Im
s=
I0
I 2
Re
1 + 1
I 2
1 + 1
I 2
Im
1 + 1
Als Kipp-Punkt wird der Scheitelpunkt des Kreises bezeichnet; der zugehrige Schlupf-Wert
heit Kipp-Schlupf. Bei diesem Punkt entwickelt die Asynchronmaschine ihr maximales
I 2
Drehmoment. In diesem Punkt sind Real- und Imaginrteil von
gleich gro, d.h. es gilt
1 + 1
( )
tan = 1 . Damit folgt sofort:

R (1 + 1 )
s kipp = 2
X1
1
Und damit folgt weiter allgemein:
s
tan ( ) =
s kipp
2
Beim Anfahren ist s = 1 ; der dann flieende Kurzschlussstrom ist I1,K 5
8I1,N . Hierbei ist
I1,N der Statorstrom im Nennbetriebspunkt.

Wie bereits vorher gezeigt wurde, sind (bei Vernachlssigung von R1 ) Lage und Gre des
Ortskurvenkreises nur durch X1 und bestimmt. Der obigen Formel lsst sich nun
entnehmen, dass die Lage der Schlupfpunkte von R 2 abhngt.
Folgende drei Betriebsbereiche knnen unterschieden werden:
Motorbetrieb:
Fr den Motorbetrieb gilt: 0 < s < 1 (d.h. n 0 > n > 0 ), also befindet sich die Spitze des
Statorstromzeigers im linken Teil der oberen Kreishlfte. Der Nennpunkt einer
Asynchronmaschine liegt im Bereich: 0 < s N < s kipp .
Bremsbetrieb:
Fr den Bremsbetrieb gilt: s > 1 (d.h. n < 0 ), also befindet sich die Spitze des
Statorstromzeigers im rechten Teil der oberen Kreishlfte.
Generatorbetrieb:
Fr den Generatorbetrieb gilt: s < 0 (d.h. n > n 0 ), also befindet sich die Spitze des
Statorstromzeigers in der unteren Kreishlfte.
Vorlesung
und Antriebe

96 (193)
Bei kleinen Asynchronmaschinen oder bei Stromrichterspeisung mit kleinen Frequenzen darf
der Widerstand R1 i.a. nicht mehr vernachlssigt werden. Der Kreis der Statorstromortskurve
ndert sich dann bezglich Lage, Durchmesser und Parametrierung. Schematisch gilt
Folgendes:
1
Re
s=0
s=
I0
Durchmesser
Im
Fr den Winkel gilt: tan ( ) =
R1
.
X1
2. Drehmoment und Leistung:

Bei Vernachlssigung des Stnderwiderstandes R1 ist die aufgenommene Wirkleistung der
Asynchronmaschine gleich der Drehfeldleistung:
P1 = 3U1I1 cos ( 1 ) = PD = 2n 0 T
Bei konstanter Klemmenspannung U1 ist also die Drehfeldleistung PD bzw. das Drehmoment
T proportional zum Statorwirkstrom I1,wirk = I1 cos ( 1 ) .
Der Statorwirkstrom
I1,wirk
eines Arbeitspunktes kann (bei Vernachlssigung des

I 2
Statorwiderstandes R1 ) im Kreisdiagramm als Projektion von I 1 bzw.
auf die reelle
1 + 1
Achse ermittelt werden.
Mit Hilfe der Bezeichnungen der folgenden Grafik gilt:
I1,wirk = C AP ,
wobei C ein konstanter Faktor ist. Fr das Drehmoment folgt dann:
1
T=
3U1 C AP
2n 0
Die Verbindungsgerade der Punkte Ps =0 und Ps = ( Ps =0 Ps = ) heit Drehmomentengerade.
Vorlesung
und Antriebe

97 (193)
s=0
Re
Ss =0
s kipp
Ss
Ss =1
1 I
1
Ps =1
B
I0
Im
s=
Ps =
Ps =0
Leistungsgerade
s =1
Drehmomentengerade
Fr die Winkel und s =1 gilt Folgendes:
( )=S
tan ( ) S
tan ( ) P
=
tan ( ) P
tan
s =1
S Ps =0Ss =0
S S
s
= s =0 s = = s
Ss =0Ss =1 1
s = 0Ss =1 Ps = 0Ss = 0
s=0 s
A AP AB
=
A
AB
AP
s =0
s =0
s =1
Also folgt:
AB
=s
AP
und damit auch:
BP
= 1 s .
AP
Die Strecke AP wird also durch die sogenannte Leistungsgerade Ps =0 Ps =1 im Verhltnis s zu

1 s geteilt. Damit kann dem Kreisdiagramm direkt die Aufteilung der Drehfeldleistung
(entspricht der Eingangsleistung bei Vernachlssigung des Statorwiderstandes R1 ) in die
verschiedenen Anteile entnommen werden:
PD = 3U1 C AP
Drehfeldleistung:
Elektrische Leistung (Rotorverluste):
Pel = 3U1 C AB
Mechanische Leistung:
Pmech = 3U1 C BP
3. Drehmoment als Funktion des Schlupfes:

Die Drehmoment-Schlupf-Charakteristik soll im Folgenden mit Hilfe des Kreisdiagramms
abgeleitet werden. Folgende Beziehungen wurden bereits hergeleitet:
s
tan ( ) =
s kipp
s kipp
R (1 + 1 )
= 2
X1
1
Vorlesung
und Antriebe

98 (193)
I0 =
U1
X1
1
s=0
Re
Ss =0
1 I
1
Herleitung der Winkelbeziehungen:
Ss
P
Ps =skipp
5
7 6
I0
s kipp
Im
1 Winkeldefinition:
2 Geometrie:
3 Dreieck: 2 = 2
4 Dreieck: 2 2 =
5 gleichschenkeliges Dreieck:
6 Dreieck: 2
7 Gerade: 2 = 2
Fr das Drehmoment im Arbeitspunkt gilt:

3p
T=
U1 C AP
1
Fr das Drehmoment im Kipp-Punkt gilt:
3p
Tkipp =
U1 C MPs =skipp
1
Also folgt:
1
sin ( 2 ) I 0
T
AP
2 = sin 2
=
=
( )
1
Tkipp MPs =skipp
I
2 0
sin ( )
1
cos 2 ( ) = 2 tan ( )
= 2sin ( ) cos ( ) = 2
cos ( )
1 + tan 2 ( )
=
( )
tan +
1
tan
( )
Hieraus folgt dann direkt die Klosssche Formel:

T
2
=
s
s
Tkipp
+ kipp
s kipp
s
Das Kippmoment berechnet sich zu:
I 0 3p
3p
3p
U1
3p
U12
=
Tkipp =
U1I1,wirk,kipp =
U1 =
U1
2 1
21 X
1
1
2X1
1
1
1
Das Kippmoment wird also durch die Gesamtstreuziffer bestimmt (hohes Moment fr geringe
Streuung).
Vorlesung
und Antriebe

99 (193)
Als Nherung kann der Verlauf der Kippmoment-Schlupf-Charakteristik in die beiden

folgenden Bereiche eingeteilt werden:
T
2s
s s kipp :
=
Tkipp s kipp
s kipp :
2s
T
= kipp
Tkipp
s
Das folgende Bild zeigt die Auswertung der Klossschen Formel sowie die Nherung:
2
Nherung
1
T
Tkipp
Klosssche Formel
1
2
5
s s kipp
Die Klosssche Formel und das Kippmoment sind unabhngig vom Rotorwiderstand.
Lediglich der Absolutwert des Kipp-Schlupfes s kipp wird vom Rotorwiderstand beeinflusst.
Der stabile Arbeitsbereich der Asynchronmaschine ist: 1 < s s kipp < 1 .
Im Bild unten ist fr s kipp = 0,1 die Darstellung T Tkipp als Funktion von n n 0 gezeigt:
2
T
Tkipp
2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
n n0
Vorlesung
und Antriebe

100 (193)
4. Vorwiderstnde im Luferkreis:
Bei Schleifringlufermaschinen kann man zustzliche Vorwiderstnde in den Luferkreis
einschalten. Hierbei bleibt die Ortskurve des Statorstromes erhalten (sie war ja unabhngig
vom Rotorwiderstand). Es ndert sich allerdings die Parametrierung.
Rechnet man auch den Vorwiderstand auf die Statorseite um, so erhlt man:
2
m1 ( w11 )
R V = R V
2
m 2 ( w 22 )
Es wird genau dann der gleiche Kreispunkt beschrieben, wenn fr die neue Parametrierung
mit s gilt:
R 2 + R V R 2
=
s
s
R
s = s 1 + V
R 2
Analog hierzu ndert sich auch der Kipp-Schlupf:
R
skipp = s kipp 1 + V
R 2
Re
s = 0
s = 0
s=0
s
kipp = 1
s kipp
s kipp
1
1
R
skipp = s kipp 1 + V
R 2
Im
Vorwiderstand grer
Beim Einschalten von Vorwiderstnden in den Luferkreis bleibt das Kippmoment in seiner
Gre erhalten; der Anfahrpunkt wird jedoch in Richtung des Kippmomentes verschoben.
Man kann sogar mit dem Kippmoment anfahren ( s
kipp = 1 ). Gleichzeitig wird der Anfahrstrom
verringert. Man erkauft sich diese Vorteile allerdings mit erhhten Rotorverlusten.
Auerdem ist mit den Vorwiderstnden eine Drehzahlstellung unter Last mglich, die aber
verlustbehaftet ist und deshalb nur selten angewandt wird.
Im folgenden Bild ist fr s kipp = 0,1; 0, 2 und 1, 0 die Darstellung T Tkipp als Funktion von
n n 0 gezeigt:
Vorlesung
und Antriebe

101 (193)
s kipp = 1, 0
s kipp = 0, 2
0.5
T
Tkipp
s kipp = 0,1
0
0.5
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
n n0
5. Betrieb mit optimalem Leistungsfaktor:

Im Leerlauf wird die Asynchronmaschine mit reinem Blindstrom I 0 betrieben. Dies
entspricht
der
fr
den
Betrieb
der
Asynchronmaschine
notwendigen
Magnetisierungsblindleistung, die vom Netz bezogen wird. Es gilt:
U
U1
I0 = 1 = j
2
jX1
3 w11 4 r
1 (1 + 1 ) 0
2 p
Um den Leerlaufstrom mglichst klein zu halten, sollte der Luftspalt mglichst klein gewhlt
werden. Dies hat jedoch technische Grenzen (Wellendurchbiegung, Lagertoleranz) und
konomische Grenzen (Genauigkeit der Fertigung). In der Praxis erreicht man
I0
0, 2 ( niederpolig ) 0,5 ( hochpolig )
IN
Das maximal erreichbare Drehmoment der Asynchronmaschine (Kippmoment) wird durch
den Durchmesser des Ortskurvenkreises des Stnderstromes bestimmt. Deshalb sollte der
Strom I = I0 + I 0 mglichst gro sein. Es gilt:
U1
U1
+
U1
X1 X
1
I I0 + I 0
1 = X1 = 1 I0
=
=
IN
IN
IN
IN
IN
Praktisch erreichbare Werte fr die Gesamtstreuziffer sind: 0, 03
fr das Verhltnis der Strme:
I
=5 7
IN
0,1 . Daraus ergibt sich
Der Nennbetriebspunkt der Asynchronmaschine wird hufig so gewhlt, dass der

Leistungsfaktor cos ( ) mglichst gro wird (dann ist die Blindstrombelastung des Netzes
Vorlesung
und Antriebe

102 (193)
mglichst klein). Der Arbeitspunkt mit dem grten cos ( ) wird Optimalpunkt genannt.
Man erhlt ihn als Tangente des Stnderstromes an den Ortskurvenkreis:
s=0
s opt
Re
opt
I opt
opt
opt
opt
Im
I0
Wird der Nennbetriebspunkt in den Optimalpunkt gelegt, so gelten folgende Beziehungen:

opt = 2opt ,
I = I0 + I 0
1 I0 I0
1
( I I0 ) ( I I0 ) I N I I 1
N
N
= 2
=
=
=
cos ( opt ) =
1
1
I
I
1
+
I
I
I
1+
(
)
0
0
0
N
I 0 + I0
+
( I + I0 )
2
2
IN IN
1
I
2 0
In der Praxis erreichbar ist: cos ( opt ) 0,8
0,9 .
1
1
Iopt = I0 + I 0 sin ( opt ) = ( I0 + I ) 1 cos 2 ( opt )

2
2
I0 + 1 1 + 1
1
1
1
= I0 + I0 1
=

2
2 1+ 1+
1+
I
I
2
2
= 0 (1 + ) (1 ) = 0 4
2
2
I
= 0
Fr den Schlupf im Optimalpunkt gilt:

s opt
tan opt =
s kipp
2
opt
s opt = s kipp tan
2
= s kipp
1 cos ( opt )
= s kipp
1 + cos ( opt )
1
1+ = s
kipp
1
1+
1+
1
(1 + ) (1 )
=s
(1 + ) + (1 ) kipp
In der Praxis liegt der Kipp-Schlupf bei s kipp 0, 05
0, 2 und der Nenn-Schlupf bei
s N 0, 01 0, 05 .
Vorlesung
und Antriebe

103 (193)
Fr das Verhltnis der Drehmomente im Kipp-Punkt und im Optimalpunkt gilt:

s kipp s opt
1
+
+
Tkipp s opt s kipp
1+
=
=
=
Topt
2
2
2
Mit den oben angegeben Werten fr die Gesamtstreuziffer folgt fr die berlastfhigkeit:
Tkipp Topt 1, 7 3, 0 .
Bisher wurden die Statorkupferverluste, die Eisenverluste und die Reibungsverluste

vernachlssigt; nur die Rotorkupferverluste wurden bercksichtigt. Dann gilt fr den
Wirkungsgrad:
P
P
= mech = mech = 1 s
P1
PD
Fr den Optimalpunkt erhlt man:
opt = 1 s opt = 1 s kipp
Fr s = 0 bzw. s erhlt man die folgenden Ersatzschaltbilder:
s=0
I0
U1
X1
U1
X1
X1
I0 =
U1
X1
X1 X1 1
X1
I = U1
= U1 1
X1 + X1
+ 1
1
U
1
= U1 ( X1 ) = 1
X1
Nun gilt weiter:
1
1 + 1 ) X1h
X1 = 1
(1 + )(1 + ) (
1
2
1
= (1 + 1 )
X
(1 + 2 ) 1h
( (1 + 1 ) (1 2 ) ) X1h = ( 1 + 2 ) X1h = X1 + X2
Also folgt:
I
U1
X1 + X2
Vorlesung
und Antriebe

104 (193)
Anmerkung: Fr die Gesamtstreuziffer gilt:

1
= 1
(1 + 1 )(1 + 2 )
=
1 + 2 + 12
1 + 1 + 2 + 12
1 + 2
1 + 2
1 + 1 + 2
nderungen der Maschinenparameter haben also den folgenden Einfluss auf die Ortskurve
des Statorstromes und damit auf das Betriebsverhalten:
Durch einen greren Luftspalt wird die Hauptreaktanz X1 kleiner. Dies bedeutet,
dass der Magnetisierungsstrom I0 grer wird.
Durch Verringerung der Streureaktanz (z.B. Verkleinerung von X2 durch
Stromverdrngung) wird der Strom I grer. Hierdurch steigen also das Kippmoment und der Anfahrstrom.
Vergrerung des Rotorwiderstandes R 2 (z.B. durch Stromverdrngung). Hierdurch
ndert sich die Parametrierung der Schlupfgeraden. Man kann dann mit hherem
Moment und geringerem Strom anfahren, erkauft sich dies aber durch hhere (Rotor-)
Verluste.
6. Weitere Formulierungen zur Berechnung des Drehmomentes:

Im Folgenden wird das Ersatzschaltbild mit stnder- und luferseitiger Streureaktanz benutzt:
X2
X1
R 2 s
I 2
I 1 R1
I0
U1
U2
s
X1h
Hierzu gehrt folgendes Zeigerbild (falls R1 = 0 ist):

Re
I1
1
I 2
1h
i
i
I0
Vorlesung
und Antriebe
-Im
2
105 (193)
Aus der Drehfeldtheorie folgt:

T = 3 rw11 2 I1Bcos ( 1 )
=
3
3
p1h 2 I1 cos ( 1 ) = p1h 2 I1 sin 1

2
2
2
j
Mit I 1 = 2 I1 e j1 und 1h = 1h e 2 folgt:
1h I 1 = 1h 2 I1 sin 1
2
und damit:
3
p 1h I 1
2
T=
Mit 1 = L1 I 1 + 1h gilt: 1h I 1 = 1 I 1 und damit:

3
Statorfluss und Statorstrom
T = p 1 I 1
2
Mit 1h = L1h I 1 + I 2 gilt: 1h I 1 = L1h I 2 I 1 und damit:

T=
Hauptfluss und Statorstrom
3
pL1h I 2 I 1
2
Mit 2 = L2 I 2 + L1h I 1 gilt: 2 I 1 = L2 I 2 I 1 und damit:

3 L
Rotorfluss und Statorstrom
T = p 1h 2 I 1
2 L2
Mit 1 = L1 I 1 + L1h I 2 gilt: 1 I 2 = L1 I 1 I 2 und damit:

3 L
Statorfluss und Rotorstrom
T = p 1h 1 I 2
2 L1
Mit L1h I 1 I 2 = L1h
3
T = p 1h I 2
2
(( I
) )
+ I 2 I 2 = 1h I 2 gilt:
Hauptfluss und Rotorstrom
Mit 1h = 2 L2 I 2 gilt: 1h I 2 = 2 I 2 und damit:

3
Rotorfluss und Rotorstrom
T = p 2 I 2
2
Rotorstrom und Statorstrom
Mit 2 = L2 I 2 gilt:
3 L
T = p 1h ( 1 2 )
2 L1L2
Vorlesung
und Antriebe
Statorfluss und Rotorfluss

106 (193)
Mit A B = B A knnen weitere Formulierungen abgeleitet werden.

Die obigen Gleichungen gelten fr Speisung des Motors mit sinusfrmigen Spannungen und
Strmen (die Grobuchstaben symbolisieren Effektiv- bzw. Spitzenwerte, je nachdem, ob
elektrische oder magnetische Gren bezeichnet werden). Die Berechnung des
Drehmomentes fr beliebige Zeitabhngigkeiten der speisenden Spannungen und Strme
erfolgt in einer spteren Vorlesung. Bei beliebigen Zeitabhngigkeiten knnen dann auch
dynamische Vorgnge berechnet werden; auch das Drehmoment ist dann (im Gegensatz zum
hier behandelten stationren Betrieb) zeitabhngig.
Vorlesung
und Antriebe

107 (193)
4.4 Kfiglufer
Der Kfiglufer (Kurzschlusslufer) einer Asynchronmaschine besteht in der einfachsten

Form aus einem Blechpaket-Rotor, in dessen Nuten je ein (Kupfer-) Stab eingebettet ist; diese
Stbe werden an den Stirnseiten mit zwei (Kupfer-) Kurzschlussringen verbunden. Bei
Maschinen kleinerer Leistung werden die Nuten auch mittels Aluminium-Druckguss gefllt
und die Endringe im gleichen Arbeitsgang gefertigt.
Die Asynchronmaschine mit Kfiglufer ist die am hufigsten verwendete elektrische
Maschine. Sie ist einfach, robust und preiswert.
Bei N 2 Rotornuten kann man die Kfigwicklung als eine mehrstrngige Wicklung mit N 2
Strngen auffassen. Hierbei wird dann jeder Strang aus einem Stab gebildet (bzw.: je zwei
benachbarte Stbe bilden, jeder zu Hlfte, zusammen mit den beiden verbindenden
Endringstcken, die Windung eines Stranges). Die Windungszahl betrgt dann:
Nz
1
w2 = 2 N =
(z N = 1, a = 1)
2m 2 a 2
Die Grundwelle besitzt den Wicklungsfaktor:
2,1 = 1 .
Der Kfiglufer hat keine durch die Wicklung bestimmte Polzahl; er nimmt aufgrund der
Induktionswirkung die Polzahl des Stators an.
Die Grundwelle der Rotordurchflutung ist (analog zur Drehstromwicklung):
1
1
m 2 w 2 2,1 4
N2 4 2
2,1 =
2I 2 =
2IStab
2
p
2 p
2 N2
IStab
p
Hierbei ist I 2 = IStab der Strom eines Rotorstabes.
=
Nun soll der Zusammenhang zwischen Stab- und Ringstrmen ermittelt werden. Das folgende
Bild erlutert die Bezeichnungsweise:
i1
i2
i1,2
i3
i 2,3
i3,4
Es gilt:
= p =
Vorlesung
und Antriebe
i4
p 2
N2
108 (193)
Aus
N2
i
k =1
und
=0 (es existieren im Rotor keine Stromquellen)
i k 1,k = i k + i k,k +1
i k + i k,k +1 i k 1,k = 0
kann das folgende Zeigerbild entwickelt werden:
i2
i3
i1,2
i 2,3
i3,4
i4
Die Phasenverschiebung zweier benachbarter Stabstrme ist gleich der Phasenverschiebung

zweier benachbarter Ringstrme. Es folgt:
1
IStab
IStab
=
I Ring = 2
sin 2sin p
2
N2
Der Querschnitt des Kurzschlussringes muss also entsprechend grer dimensioniert werden
als der Querschnitt eines Stabes (da i.a. gleiche Stromdichten erreicht werden sollen).
Das Spannungsbersetzungsverhltnis ist (vgl. Kap. 4.1):
U
w
w
U = 2 = 1 1 = 1 1 = 2w11
1
UStab w 2 2
1
2
Das Strombersetzungsverhltnis ist (vgl. Kap. 4.1):
1
N 2 1
I2
m 2 w 22
2 = N2
I =
=
=
IStab m1 w11
3w11
6w11
Der Rotorwiderstand wird aus Stabwiderstand und anteiligem Ringwiderstand gebildet.
Grundlage fr die Umrechnung des Rotorwiderstandes auf den Stator ist die Gleichheit der
Verluste:
m1I22 R 2 = m 2 I 22 R 2
2
= N 2 IStab
R Stab + 2N 2 I 2Ring R Ring
=N I
2
2 Stab
IStab
R Stab + 2N 2 R Ring
2sin ( p N )
2
Weiter folgt:
Vorlesung
und Antriebe

109 (193)
R 2 =
2
N 2 IStab
m1I22
1
R Stab + 2R Ring
2
2sin ( p N 2 )
N 2 2m1w11
I2
=
m1I22 N 2
1
R Stab + 2R Ring
2sin 2 ( p N 2 )
4m ( w )
1
= 1 1 1 R Stab + 2R Ring
N2
2sin
p
N
(
)
2
12 ( w11 )
1
=
R Stab + 2R Ring
N2
2sin 2 ( p N 2 )
1
R 2 = R Stab + 2R Ring
= R R2 ,
2
2sin ( p N 2 )
2
Geschrgte Rotornuten
Auer der Grundwelle treten im Luftspalt auch Oberwellen der Induktionsverteilung auf, z.B.
in Folge der Wicklungsverteilung und der Nutung. Die Oberwellen werden meist als
Streufelder aufgefasst (Luftspaltstreuung, Oberwellenstreuung, doppeltverkettete Streuung).
In einer Kfigwicklung knnen sie jedoch wie das Grundfeld Spannungen induzieren und
entsprechende Strme, Verluste und (strende) Drehmomente hervorrufen. Durch eine
Schrgung der Kfigstbe lsst sich die Wirkung der Oberwellen abmildern. Das folgende
Bild zeigt schematisch einen Rotor mit geschrgten Stben:
Kfigmasche
Schrgungswinkel Sch
wirksame
Lnge
Rotorradius r
Die Ordnungszahlen der von einer symmetrischen Mehrphasenwicklung erzeugten Drehfelder

sind (siehe Kapitel Drehfeldtheorie):
= 2m1g + 1
= 6g + 1, g = 0, 1, 2,
Fr g = 0 , d.h. = 1 , bildet sich die Grundwelle aus.
Betrachtet man die geschrgte Kfigmasche in der Abwicklung
Umfangsrichtung; y-Koordinate: axiale Richtung), so ergibt sich:
Vorlesung
und Antriebe

(x-Koordinate:
110 (193)
y
+
x = 2
d = B dxdy
r
p
Sch r
2
+
r
N2
r
N2
Fr die Grund- und Oberwellen des Luftspaltfeldes gilt (zur besseren Unterscheidung wird
hier die Amplitude der magnetischen Flussdichte mit einem gekennzeichnet):
cos ( )
B = B
2
Damit ergibt sich fr den Fluss in der (geschrgten) Kfigmasche:
+
r
y
Sch r
N2
B dxdy
y
r
Sch r
N2
=B
r
p
p
y
Sch p
N2
cos ( 2 ) d 2 dy
p
y
Sch p
N2
Lst man zunchst das innere Integral auf, so ergibt sich:

r
= B
p
y
2 =+
Sch p
N2
1
sin ( 2 ) = p p y dy
2
Sch

N2
2
2
und weiter:
Vorlesung
und Antriebe

111 (193)
r 1
= B
p
2r
=B
p
p
y
y
Sch p sin
Sch p dy
sin +
N2
N2

y p
cos Sch p sin
dy
N2

2r sin p
=B
p
N2
cos
Sch
y
p dy
Lst man nun noch das verbleibende Integral auf, so folgt:

y=
2
2r sin p sin p y
= B
Sch
y =
N 2 pSch
pSch
pSch
sin
sin
2r sin p 2
=B
N
p
p
Sch
2
pSch
2 cos ( 0 ) sin
2
2r sin p
=B
p
pSch
N2
Eine Umformung ergibt nun:

p
pSch
sin
sin
N2
2
2r p
= B
p
pSch
p N 2
N2
2
p
pSch
sin
sin
N
2
2
2r
=B
p
pSch
N2
N2
2
2r si p si pSch
=B
N2 N2 2
Der Fluss einer Oberwelle in einer Kfigmasche ergibt sich also aus dem Maximalwert der
Flussdichteoberwelle, der Luftspaltflche einer Kfigmasche, dem Kopplungsfaktor
p
pSch
K, = si
und dem Schrgungsfaktor Sch, = si
.
2
N2
Fr den Kopplungsfaktor gilt: K, 1 fr N 2 .
Der Schrgungsfaktor ist fr die Grundwelle und die ersten 4 Oberwellen im nchsten Bild als
Funktion des Schrgungswinkels dargestellt:
Vorlesung
und Antriebe

112 (193)
k
0.5
k
Sch,k
k
0
k
0.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Sch p 2
Die Wirkung der Schrgung besteht also darin, dass die Oberwellen weitgehend abgedmpft
werden, whrend die Grundwelle mglichst unbeeinflusst bleibt. Der Schrgungsfaktor wird
Null fr:
pSch
Sch, = 0
= k ,
k = 1, 2,3,
2
pSch k
= ,
k = 1, 2,3,
2
Stromverdrngung
Bei Kfiglufern tritt wegen der massiven Ausfhrung der Stbe stets eine einseitige
Stromverdrngung (zur Nutffnung hin) auf: Das Nutenstreufeld durchsetzt den Stab und
induziert Spannungen, die Wirbelstrme und dadurch eine ungleichmige Stromverteilung
zur Folge haben. Nach der Lenzschen Regel sind diese induzierten Spannungen so gerichtet,
dass die hierdurch erzeugten Wirbelstrme der Ursache (Nutenstreufeld) entgegenwirken.
x
x
hS
Gleichstrom
hN
SN
bN
Vorlesung
und Antriebe
Bmax
x
hS
Wechselstrom
hN
SN
bN
Bmax
berlagerte Wirbelstrme
113 (193)
Das Integral der berlagerten Wirbelstrme ber den Nutenquerschnitt ist Null, d.h. der
Gesamtstrom ndert sich nicht (es ndert sich nur die Verteilung des Stromes ber dem
Querschnitt).
Im allgemeinen ist die Stromverdrngung bei elektrischen Maschinen nicht erwnscht, da sie
zustzliche Verluste in den Stben verursacht und somit eine grere Erwrmung und einen
geringeren Wirkungsgrad zur Folge hat.
Bei der Asynchronmaschine mit Kfiglufer kann die Stromverdrngung allerdings zur
Verbesserung des Anlaufverhaltens genutzt werden: Durch die Stromverdrngung wird der
Rotorwiderstand im Anlauf (d.h. bei groer Frequenz der Rotorstrme) grer und somit auch
das Stillstandsmoment. Zugleich wird die Streureaktanz kleiner (die Induktion im Luferstab
ist geringer), was fr den Kreis der Statorstromortskurve eine Vergrerung des
Durchmessers bedeutet.
In dem Ma, in dem der Motor hochluft, wird die Stromverdrngung geringer, bis sie
schlielich im Nennpunkt kaum noch auftritt. Die Ortskurve des Statorstromes K kann aus
dem Anlaufkreis K A und dem Betriebskreis K B ermittelt werden (der Strom I 0 ist fr beide
Flle gleich, weil sich X1 nicht ndert):
Re
s =1
KA
s =1
KB
Im
I0
Es gilt:
s = 1 (d.h. f 2 = f1 )
s 0 (d.h. f 2 0 )
X1 unverndert; X2 klein, R 2 gro

X1 unverndert; X2 gro, R 2 klein
Dieser Effekt wird gezielt bei Stromverdrngungslufern ausgenutzt:
Rundstab
(geringe Stromverdrngung)
Hochstab
Keilstab
Doppelstab
Die nderung des Rotorwiderstandes und der Rotorstreuinduktivitt mit der Frequenz wird
i.a. durch die folgenden Faktoren angegeben:
R 2 ( f2 ) = K R ( f2 ) R 2 ( f2 = 0)
K R ( 0) = 1
K R ( f 2 = f1 ) 3 5
L 2 N ( f 2 ) = K I ( f 2 ) L 2 N ( f 2 = 0 )
Vorlesung
und Antriebe
KI (0) = 1
K I ( f 2 = f1 ) 0, 25 0, 4

114 (193)
Fr den Hochstablufer mit der Nuthhe h und dem spezifischen Widerstand gilt (hier ohne
Herleitung):
sinh ( 2 ) + sin ( 2 )
KR (f2 ) =
cosh ( 2 ) cos ( 2 )
0 f 2
, ( f2 ) =
h
3 sinh ( 2 ) sin ( 2 )
KI (f2 ) =
2 cosh ( 2 ) cos ( 2 )
Die folgenden Bilder zeigen die Faktoren K R ( f 2 ) und K I ( f 2 ) als Funktion von ( f 2 ) fr
den Hochstablufer:
10
K R (f2 )
0
0
(f2 )
10
(f2 )
10
0.8
K I (f2 )
0.6
0.4
0.2
Vorlesung
und Antriebe

115 (193)
4.5 Mglichkeiten zur Drehzahlstellung
Die wesentlichen Verfahren zur Verstellung der Drehzahl bei Asynchronmaschinen kann man
der folgenden Gleichung entnehmen:
f
n = 1 (1 s )
p
1. Vernderung (Vergrerung) des Schlupfes:

Man kann entweder Widerstnde in den Luferkreis eines Schleifringlufers einschalten oder
die Klemmenspannung absenken ( T U12 ). In beiden Fllen wird die zustzliche
Schlupfleistung in Wrme umgesetzt und der Wirkungsgrad verschlechtert sich:
= 1 s
Die Leerlaufdrehzahl bleibt erhalten.
2. nderung der Polpaarzahl:

Da sich der Kfiglufer auf jede Polzahl einstellen kann, lsst sich hierbei die synchrone
Drehzahl (Leerlaufdrehzahl) n 0 = f1 p durch nderung von p in diskreten Schritten
verstellen. Dazu kann der Stator
mit mehreren galvanisch voneinander getrennten, aber in denselben Nuten
untergebrachten Drehstromwicklungen versehen werden (hoher Aufwand, geringe
Ausnutzung) oder
mit einer einzigen Wicklung mit umschaltbaren Wicklungsabschnitten versehen
werden (siehe Bild unten).
Fall a
umschaltbar
Fall b
Zonenplan und
Felderregerkurve
fr p=2 (Fall a)
Zonenplan und
Felderregerkurve
fr p=1 (Fall b)
Die Polumschaltung wird z.B. bei der sogenannten Dahlanderschaltung genutzt.
Vorlesung
und Antriebe

116 (193)
3. nderung der Speisefrequenz:

Die Leistung wird aus dem 50Hz -Drehstromnetz entnommen, gleichgerichtet und ber einen
Zwischenkreis (Gleichstrom oder Gleichspannung) einem Wechselrichter zugefhrt, der die
Asynchronmaschine mit variabler Spannung speist:
Netz
3
=
=
M
3
Fr das Kreisdiagramm (Ortskurve des Statorstromes) gilt bei vernderlicher Speisefrequenz:

U
U
I0 = 1 1
X1 f1
I
U
I = 0 1
f1
Der Kreis bleibt also in seiner Form erhalten, wenn man die angelegte Spannung proportional
zur Frequenz ndert. Damit bleibt auch das Kippmoment erhalten:
Tkipp
U
3p U12
=
1
1 X
f1
1
1
Fr dieses Kreisdiagramm ndert sich allerdings die Parametrierung:
X1
1 s s f = f
tan =
1
2
2
R 2 (1 + 1 )
Mit fallender Speisefrequenz wandert der Kurzschlusspunkt also in Richtung auf den
Leerlaufpunkt.
( )
s = 1 (f1 = 25Hz)
Re
s = 1 (f1 = 50Hz)
s=0
Im
I0
s = 1 (f1 = 10Hz)
Die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik ist im nchsten Bild dargestellt:
Vorlesung
und Antriebe

117 (193)
0.75
T
Tkipp
0.5
0.25
0.2
0.4
0.6
n n 0 ( f1 = 50Hz )
0.8
1.2
Wenn die Speisefrequenz f1 kleiner wird, muss der Statorwiderstand R1 bercksichtigt

werden, weil dann R1 gegenber X1 nicht mehr vernachlssigbar ist. Wird R1 bercksichtigt,
dann wird der Kreis der Ortskurve kleiner und das Kippmoment sinkt (wegen des
Spannungsabfalls an R1 ). Zur Kompensation des Spannungsabfalls an R1 wird bei niedriger
Frequenz die Spannung nur unterproportional abgesenkt (Einstellung eines konstanten
Statorflusses).
Kann bei Steigerung der Frequenz ab dem sogenannten Nennpunkt die Spannung nicht mehr
weiter erhht werden, sinkt das Kippmoment umgekehrt proportional zum Quadrat der
Frequenz; diesen Bereich nennt man Feldschwchbetrieb.
Vorlesung
und Antriebe

118 (193)
4.6 Stern-Dreieck-Schaltung
Beim Aufschalten der stillstehenden Asynchronmaschine an das Netz wrde sofort der volle
Kurzschlussstrom flieen, der ein Mehrfaches des Nennstromes betrgt. Da dies eine zu hohe
Belastung fr die Maschine darstellt, muss der Anlaufstrom begrenzt werden.
Eine Mglichkeit zur Begrenzung dieses Stromes besteht bei Schleifringlufern darin,
Vorwiderstnde in den Luferkreis zu schalten, siehe Kapitel 4.3.
Bei Kfiglufermotoren ist dies nicht mglich. Hier wird entweder (bei groen Leistungen)
die Spannung mit einem Anlasstrafo herabgesetzt oder (bei kleinen und mittleren Leistungen)
die Spannung beim Anlauf ber die Stern-Dreieck-Schaltung herabgesetzt.
Sind die Motorstrnge im Stern verschaltet, so gilt:
1
UStrang,Y =
U Netz
IStrang,Y = I Netz,Y
3
Fr die Dreieckschaltung gilt:
UStrang, = U Netz
IStrang, =
1
I Netz,
3
Da das Drehmoment dem Quadrat der Strangspannung proportional ist, folgt:

2
TY UStrang,Y 1
=
=
T UStrang, 3
Fr den Netzstrom gilt:

IStrang,Y
IStrang,Y
I Netz,Y
1
=
=
=
I Netz,
3 IStrang,
3 3 IStrang,Y 3
Drehmoment und Strangstrom werden also beim Anlaufen um den Faktor 3 herabgesetzt. Das
Umschalten auf die Dreieckschaltung geschieht dann in der Nhe des Nennpunktes.
Vorlesung
und Antriebe

119 (193)
4.7 Doppeltgespeiste Asynchronmaschine
Der Schleifringlufer einer Asynchronmaschine kann mit schlupffrequenten Spannungen

gespeist werden (frher wurde die Schlupfleistung ber einen weiteren Maschinensatz, heute
i.a. ber einen Wechselrichter bertragen):
Netz
f1
s PD
s PD
M
3
f1
PD
f 2 = s f1
ber den Wechselrichter kann dem Luferkreis zustzliche Leistung zugefhrt oder entzogen
werden. Bei Zufhrung der Leistung wird ein Betrieb oberhalb der Synchrondrehzahl
eingestellt, bei Entzug der Leistung unterhalb der Synchrondrehzahl.
Bis auf die Wechselrichterverluste ist hierdurch eine (nahezu) verlustfreie Drehzahlstellung
mglich. Der Vorteil bei dieser Art der Drehzahlstellung ist, dass der Wechselrichter nur fr
die Schlupfleistung dimensioniert werden muss. Anwendung findet diese Art der
Drehzahlstellung z.B. in Windkraftanlagen (Generatorbetrieb).
Zur Berechnung
ausgegangen:
des
Drehmomentverlaufes
X1
I1
I0
U1
wird
I 2
von
folgendem
Ersatzschaltbild
1
(1 + 1 )
R 2
2
(1 + 1 )
s
X1
U2
(1 + 1 )
s
Es gilt:
I 1 = I 0 I 2
I0 =
I 2
1
1 + 1
U1
jX1
1 R 2
U2
2
(1 + 1 ) + jX1
(1 + 1 ) U1
=
1 + 1 s
1 s
I 2
U2 (1 + 1 ) sU1
1
=
1 + 1 R 1 + 2 + jsX
2(
1)
1
1
Vorlesung
und Antriebe

120 (193)
Man erkennt, dass der Rotorstrom aus der berlagerung zweier Anteile besteht: Ein Anteil
wird hervorgerufen durch die statorseitige Klemmenspannung U1 , der zweite durch die (als
Stellgre genutzte) rotorseitige Spannung U2 .
Im Leerlauf gilt I 2 = 0 . Dies ist erfllt fr
U (1 + 1 )
s = s0 = 2
U1
Der Wert s0 wird Leerlaufschlupf genannt. Da der Leerlaufschlupf eine reelle Zahl sein muss,
U
muss auch 2 eine reelle Zahl sein, d.h. diese beiden Spannungen mssen in Phase (oder in
U1
Gegenphase) liegen. Die Leerlaufdrehzahl
n = n0 = n 0 (1 s0 ) = 1 (1 s0 )
2p
lsst sich also ber die Spannung U2 beeinflussen; z.B. ergibt sich
fr 0 < s0 < 0,5 eine Leerlaufdrehzahl von n 0 > n0 > 0,5n 0
fr 0,5 < s0 < 0 eine Leerlaufdrehzahl von 1,5n 0 > n0 > n 0
Das Drehmoment lsst sich nun aus der Drehfeldleistung bestimmen. Mit
1
Re { I 1} = Re I 2
1 + 1
folgt:
p
3p
1
T = PD =
U1 Re I 2
1 + 1
1
1
sU
U
1
3p
1
2(
1)
= U1 Re
1
R 2 (1 + 1 )2 + jsX1
1
Mit
s kipp
R (1 + 1 )
= 2
X1
1
folgt weiter, wenn U1 = U1 reell gewhlt wird:
Vorlesung
und Antriebe

121 (193)
U2
s
(1 + 1 )
3p U
U1
T=
Re
1 X
s kipp + js
1
1
U2
s
1
s
js
(
)
(
)
1
kipp
2
U1
3p U1 (1 )
Re
=
2
2
s kipp + s
1 X1
2
1
Betrachtet man nun nur Luferspannungen, die in Phase zur Statorspannung liegen (es wurde
oben ja bereits gezeigt, dass nur fr solche Spannungen ein Leerlauf der Maschine mglich
ist), dann gilt:
U2
(1 + 1 ) ( s kipp js )
s
2
U1
3p U1 (1 )
T=
Re
2
2
s kipp + s
1 X1
2
s
3p U1 (1 ) U2
=
(1 + 1 ) 2 kipp 2
s
U1
1 X1
s kipp + s
Bezieht man dieses Drehmoment auf das Kippmoment bei der Luferspannung Null (siehe
Kapitel 4.3), so erhlt man:
3p
U12
Tkipp,U2 =0 =
21 X
1
1
U
s
T
= 2 s 2 (1 + 1 ) 2 kipp 2
Tkipp,U2 =0
U1
s kipp + s
Eine weitere Umformung ergibt schlielich:
U2
(1 + 1 )
T
2
s
= 1
s
Tkipp,U2 =0
U1
kipp + s
s
s kipp
Das folgende Bild zeigt beispielhaft fr eine Maschine mit s kipp 0, 4 das (auf das
Kippmoment bei U2 = 0 ) bezogene Drehmoment als Funktion der (auf die synchrone
Drehzahl) bezogenen Drehzahl.
Vorlesung
und Antriebe

122 (193)
U2 = 0
U2
=0
U1
0,5
T
Tkipp,U2 =0
U2
=0
U1
+ 0,5
n
n0
Der Vorteil dieser Art der Drehzahlstellung besteht darin, dass der Wechselrichter nur fr die
Schlupfleistung ausgelegt werden muss, und somit kleiner als bei einem statorseitigen
Wechselrichter ausfallen kann.
Nachteilig an diesem Verfahren zur Drehzahlstellung ist, dass nur ein begrenzter
Drehzahlstellbereich realisiert werden kann (je grer der Drehzahlstellbereich, desto grer
die notwendige Leistung des Wechselrichters) und dass die Maschine mit Schleifringen
ausgestattet werden muss. Dies lohnt sich nur bei groen Leistungen (typisch grer 500kW).
Wird der maschinenseitige Wechselrichter als reiner Gleichrichter ausgefhrt, so kann der
Maschine nur Leistung entzogen werden. Somit kann nur der untersynchrone Bereich genutzt
werden, mit dem Vorteil, dass der Elektronikaufwand deutlich kleiner ist. Eine solche
Ausfhrung nennt man untersynchrone Stromrichterkaskade.
Vorlesung
und Antriebe

123 (193)
5 Synchronmaschine
5.1 Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm
Die Synchronmaschine besitzt wie die Asynchronmaschine einen Stator mit

Drehstromwicklung (sie ist also eine Drehfeldmaschine), allerdings wird die Rotorwicklung
mit Gleichstrom gespeist. Im Folgenden sollen die Spannungsgleichungen und das
Ersatzschaltbild der Synchronmaschine aus denen der Asynchronmaschine abgeleitet werden.
Die Drehstromwicklung des Stators ist an ein speisendes Drehstromnetz mit konstanter
Spannung U1 und konstanter Frequenz f1 geschaltet. Der Rotor trage ebenfalls eine
Drehstromwicklung gleicher Polzahl, die an Schleifringe angeschlossen ist. Zwischen zwei
Schleifringen wird ein Gleichstrom eingespeist (Erregerstrom I F ). Die Frequenz der
Rotorstrme ist also f 2 = 0 .
Nach der Drehfeldtheorie kann die Synchronmaschine nur dann ein von Null verschiedenes,
zeitlich konstantes Drehmoment entwickeln, wenn die Frequenzbedingung erfllt ist:
f 2 = s f1
Mit f 2 = 0 und f1 = f Netz gilt:
f
n = n0 = 1
s=0
und
p
Der Rotor dreht sich also im stationren Betrieb ausschlielich mit der Synchrondrehzahl n 0 .
Bei jeder anderen Drehzahl n n 0 entstehen Pendelmomente mit dem zeitlichen Mittelwert
Null.
Im Gegensatz zur Asynchronmaschine, die bei n = n 0 kein Drehmoment mehr entwickelt,
erzeugt die Synchronmaschine ausschlielich bei n = n 0 ein Drehmoment.
Es wird nun, ausgehend vom allgemeinen Ersatzschaltbild der Asynchronmaschine mit
Schleifringlufer, das Ersatzschaltbild der Synchronmaschine aufgestellt. Hierbei wird
allerdings das Erzeugerzhlpfeilsystem (EZS) benutzt, da Synchronmaschinen hauptschlich
als Generatoren zum Einsatz kommen.
1
X1
I 2
1
R1
(1 + 1 )
I
1
R 2
2
(1 + 1 )
s
U1
X1
U2
(1 + 1 )
s
Die Spannungsgleichungen sind:
I
U1 + R1 I 1 + jX1 I 1 + 2 = 0
1 + 1
U2
I
R

I 2
2
(1 + 1 ) = 2 2 (1 + 1 ) + jX1
+ jX1 I 1 +
s
1 + 1 s
1
1 + 1
Wird die Rotorspannungsgleichung mit s multipliziert und bercksichtigt, dass s = 0 ist, so

folgt:
Vorlesung
und Antriebe

124 (193)
U1 + R1 I 1 + j ( X1 + X1h ) I 1 = jX1h I 2
U2 = R 2 I 2
I 2 ist der auf die Statorseite umgerechnete Erregerstrom I F . Ein in der Statorwicklung mit
Netzfrequenz flieender Strom I 2 wrde im Luftspalt die gleiche Drehdurchflutung erzeugen
wie der Gleichstrom I F , der in dem mit synchroner Drehzahl rotierenden Rotor (Polrad)
fliet. Der Zusammenhang zwischen I 2 und I F ergibt sich wie folgt:
1. Die Windungszahl der Erregerwicklung betrgt:

w F = 2w 2
2. Den Wicklungsfaktor der Erregerwicklung (im Folgenden mit dem Index F
bezeichnet) erhlt man mit Hilfe der Drehfeldtheorie aus dem Zonungsfaktor und dem
Sehnungsfaktor. Fr die Grundwelle und fr eine Verteilung der Wicklung in sehr
viele Nuten ( q ) ergibt sich:
F = Z S
s
w2
= si sin
p 2
6
w
2
sin ( 6 )
sin
6
1
= 2 sin
3
6
=
2 3
3 3
3. Die Gleichheit der Grundwellen der Drehdurchflutung ergibt:

3 4 w11
4 w FF
2I2 =
IF
2 p
p
1 w FF 2 p
2 w FF IF
I2 =
IF
=
3 w11 3 w11 2
2 p
=
2
3
33
2 I F = 2w 2 3 I F
w11
2 w11 2
2w 2
4. Die komplexe Gre erhlt man nun aufgrund der Tatsache, dass der in der
Statorwicklung mit Netzfrequenz flieende Strom I 2 im Luftspalt die gleiche
Drehdurchflutung erzeugt wie der Gleichstrom I F , der in dem mit synchroner
Drehzahl rotierenden Rotor (Polrad) fliet; hierbei besitzt der Strom I 2 gegenber der
Spannung U1 den Phasenwinkel 2 (siehe das folgende Zeigerbild):
I2 = I2 e j2
Vorlesung
und Antriebe

125 (193)
Der auf die Statorseite bezogene Erregerstrom I2 induziert an der Hauptreaktanz X1h eine
Spannung. Diese Spannung wird Polradspannung genannt:
U P = jX1h I2
Die Statorspannungsgleichung der Synchronmaschine wird dann zu:

U1 + R1 I 1 + j ( X1 + X1h ) I 1 = U P
Aus dieser Statorspannungsgleichung lsst sich nun das Ersatzschaltbild der

Synchronmaschine ableiten. Hierbei muss die Rotorseite nicht besonders bercksichtigt
werden, weil die vom Erregerfeld in der Statorwicklung induzierte Polradspannung U P in der
Statorspannungsgleichung bereits enthalten ist und im stationren Betrieb keine Rckwirkung
vom Stnder auf den Lufer erfolgt. Im folgenden Bild sind gegenber dem am Anfang dieses
Kapitels gezeigten Ersatzschaltbild die Richtungen von U1 und I 1 herumgedreht, so dass
auch hier wieder das Erzeugerzhlpfeilsystem (EZS) benutzt wird.
I1
X1
R1
U1
X1h
UP
UD
Die Polradspannung U P lsst sich bei Erregung mit I F , Antrieb mit Synchrondrehzahl n 0 und
Leerlauf ( I1 = 0 ) direkt an den Klemmen der Maschine messen.
Das komplette Zeigerdiagramm der Synchronmaschine bei Generatorbetrieb mit ohmschinduktiver Last sieht wie folgt aus:
Re
jX1h I 1
UP
jX1 I 1
UD
R1 I 1
I 2
U1
I1
i
i
Im
Vorlesung
und Antriebe

126 (193)
Die vom resultierenden Luftspaltdrehfeld induzierte Spannung

Magnetisierungszustand (Sttigungszustand) der Maschine:
U D = jX1h I
UD
entspricht dem
Die Polradspannung U P ist:

U P = jX1h I2
Die Ankerrckwirkung betrgt:
jX1h I 1
Der Winkel wird Polradwinkel genannt. Er gibt die Phasenlage der Polradspannung U P
gegenber der Klemmenspannung U1 an. Im Generatorbetrieb ist positiv, im Motorbetrieb
negativ. Im Leerlauf ( I 1 = 0 ) und bei Betrieb der Synchronmaschine als
Blindleistungsmaschine ( 1 = 2 und R 1 = 0 ) ist = 0 .
Der
Winkel
= + 1
wird
Lastwinkel
genannt. Im Generatorbetrieb eilt die
Erregerdurchflutung der Ankerdurchflutung um + voraus, im Motorbetrieb um

2
2
nach.
Bei groen Synchronmaschinen kann der Statorwiderstand R1 gegenber der Reaktanz X1
vernachlssigt werden. Da auerdem zur Beschreibung des Betriebsverhaltens nur die
Statorspannungsgleichung bentigt wird, knnen die Indices entfallen. Man erhlt dann die
folgende Gleichung:
U P = U + jX I
Hieraus kann man dann das folgende Ersatzschaltbild und Zeigerdiagramm ableiten (da im
Folgenden der Winkel 2 nicht mehr benutzt wird, wird zuknftig der Winkel 1 ohne Index
benutzt: = 1 ):
Re
jX I
I
UP
UP
I
Im
Vorlesung
und Antriebe

127 (193)
5.2 Ausfhrungsformen
Der Stator einer Synchronmaschine entspricht im Aufbau dem einer Asynchronmaschine: In

die Nuten des Blechpaketes ist eine Drehstromwicklung eingelegt. Beim Rotor unterscheidet
man zwei Bauarten:
Schenkelpolgenerator
(hier dargestellt: p = 2 )
Vollpolgenerator
(hier dargestellt: p = 1 )
u
yX
yX
z
v
X
X
xX
w
X
1. Turbogenerator mit Vollpollufer:

Wenn Synchrongeneratoren von Dampf- oder Gasturbinen angetrieben werden
(Wrmekraftwerke), dann whlt man die Drehzahl mit Rcksicht auf die Turbinenauslegung
mglichst hoch. Fr 50Hz -Netze ergibt sich dann als hchste Drehzahl 3000 min 1 (2-polige
Ausfhrung, d.h. p = 1 ). Der Rotordurchmesser ist durch die auftretenden
Beschleunigungskrfte begrenzt. Wegen der hohen mechanischen Beanspruchung wird als
Bauform der Vollpolrotor gewhlt. Das fr die gewnschte Leistung erforderliche Volumen
wird durch einen langgestreckten Rotor erzielt.
2. Schenkelpolsynchronmaschine:
Die Turbinen von Wasserkraftwerken laufen mit sehr geringer Drehzahl ( 100 750 min 1 ).
Um diese Drehzahl an die Netzfrequenz anzupassen, muss die Polpaarzahl sehr gro gewhlt
werden ( p = 30 4 ). Wegen der geringen Beschleunigungskrfte (aufgrund der geringen
Drehzahl) kann man hier Einzelpole mit konzentrischen Erregerspulen realisieren. Der
Schenkelpolsynchrongenerator besitzt einen groen Durchmesser und eine kleine axiale
Lnge. Bei dieser Ausfhrungsform ist der Luftspalt am Umfang nicht konstant, d.h. die
magnetische Leitfhigkeit variiert am Umfang.
Vorlesung
und Antriebe

128 (193)
5.3 Betrieb am starren Netz
1. Parallelschalten zum Netz

Die Synchronmaschine darf nur dann an das starre Netz konstanter Spannung und Frequenz
geschaltet werden, wenn die folgenden Synchronisierbedingungen erfllt sind:
Die Synchronmaschine wird von einer Antriebsmaschine auf die Synchrondrehzahl
gebracht: n = n 0 .
Der Erregerstrom I F der Synchronmaschine wird so eingestellt, dass die

Generatorspannung gleich der Netzspannung ist: U Gen = U Netz .
Die Phasenfolge der Klemmenspannungen von Generator und Netz muss
bereinstimmen: RST UVW.
Die Phasenlage der Spannungssysteme von Generator und Netz muss gleich sein, d.h.
die Spannungsdifferenz an den zusammenzuschaltenden Klemmen muss gleich Null
sein: U = 0 .
Wenn diese Synchronisierbedingungen nicht erfllt sind, muss nach dem Aufschalten der
Synchronmaschine auf das Netz mit starken Drehmomentpulsationen und Stromsten
gerechnet werden.
R
S
T
V U Netz
R S T
V
U V W
V U
V U Gen
IF
UF
2. Drehmomentbildung
Das Drehmoment ergibt sich aus der Drehfeldleistung dividiert durch die synchrone
Winkelgeschwindigkeit. Bei Vernachlssigung der Statorverluste ( R1 = 0 ) entspricht die
aufgenommene Wirkleistung gerade der Drehfeldleistung:
Vorlesung
und Antriebe

129 (193)
T=
PD 3UI cos ( )
=
0
1 p
Re
XI cos ( )
i
UP
Aus dem Zeigerdiagramm kann man ablesen:
jX I
XI cos ( ) = U P sin ( )
U
I cos ( ) = P sin ( )
X
I
Im
Damit folgt fr das Drehmoment:

T=
3p UU P
sin ( ) = Tkipp sin ( )
1 X
Diese Momentengleichung gilt nur fr den stationren Betrieb mit I F = const. und n = n 0 .
T
Tkipp
TN
stabil
Generatorbetrieb liegt vor fr > 0 , Motorbetrieb ist gegeben fr < 0 .
Ein stabiler Betrieb ist nur mglich fr 2 < < 2 : Wird die Belastung langsam
gesteigert, so nimmt das Moment und der Polradwinkel zu, bis die Synchronmaschine bei
= 2 das Kippmoment erreicht und auer Tritt fllt. Als Motor bleibt sie stehen, als
Generator geht sie durch. Es treten starke Pendelmomente auf, die mit groen Stromsten
verbunden sind. Die Synchronmaschine muss dann sofort vom Netz getrennt werden.
Fr die berlastfhigkeit der Synchronmaschine gilt:
3p U N U P
Tkipp
UP
1 X
=
=
3p
TN
U N I N cos ( N ) XI N cos ( N )
1
T
In der Praxis wird hufig fr die berlastfhigkeit kipp > 1, 6 gefordert.
TN
Ein Ma fr die Stabilitt im stationren Betrieb ist das synchronisierende Moment:
dT
Tsyn =
= Tkipp cos ( ) > 0
d
Vorlesung
und Antriebe

130 (193)
Tsyn
Je grer dT d ist, desto grer ist das rckfhrende Moment Tsyn nach einem Laststo. Je
kleiner der Betrag von ist, desto stabiler ist der Betriebspunkt.
3. Betriebsbereiche
Es gilt:
U P = U P e j = U P ( cos ( ) + jsin ( ) )
I = Ie j = I ( cos ( ) jsin ( ) )
Dann folgt (falls die Klemmenspannung U in die reelle Achse gelegt wird):
U P = U + jX I
U P ( cos ( ) + jsin ( ) ) = U + jXI ( cos ( ) jsin ( ) )
In Real- und Imaginrteil zerlegt gilt dann:

U P cos ( ) = U + XI sin ( )
I sin ( ) =
U P cos ( ) U
I cos ( ) =
U P sin ( ) = XI cos ( )
X
UP
sin ( )
X
Es ergeben sich nun 4 Betriebsbereiche, die im Erzeugerzhlpfeilsystem folgendes Aussehen

haben:
I cos ( ) > 0 ( > 0 ):
Wirkleistungsabgabe (Generator)
I cos ( ) < 0 ( < 0 ):
Wirkleistungsaufnahme (Motor)
I sin ( ) > 0
Blindleistungsabgabe (bererregt)
( U P cos ( ) > U ):
Maschine wirkt als Kondensator
I sin ( ) < 0
( U P cos ( ) < U ):
Blindleistungsaufnahme (untererregt)
Maschine wirkt als Drosselspule
Die charakteristischen Zeigerbilder sind im Folgenden dargestellt:

Vorlesung
und Antriebe

131 (193)
Re
Re
UP
jX I
jX I
i
Generator
UP
Im
Im
Spule
Kondensator
Re
Re
jX I
UP
Motor
U
jX I
UP
Im
Im
I
Die Wirkleistung wird allein durch den Antrieb der Turbine (Generatorbetrieb) bzw. durch
das Widerstandsmoment der Last (Motorbetrieb) bestimmt.
Die Blindleistung wird unabhngig hiervon allein durch die Erregung eingestellt (bei
bererregung Blindleistungsabgabe, bei Untererregung Blindleistungsaufnahme).
Manchmal werden Synchronmaschinen ohne Wirkleistung als reine Blindleistungserzeuger
im Phasenschieberbetrieb eingesetzt, um den induktiven Blindleistungsbedarf von
Transformatoren und Asynchronmaschinen vor Ort zu decken (und damit das Netz zu
entlasten). Hierbei liegt die Polradspannung U P in Phase mit der Klemmenspannung U ; der
Strom I ist ein reiner Blindstrom (die Maschine kann im Phasenschieberbetrieb bererregt
oder untererregt sein). Im Leerlauf ist der Strom I = 0 und U P und U sind identisch (gleiche
Amplitude und Phase).
Vorlesung
und Antriebe

132 (193)
4. Betriebsgrenzen
Aus
U P = U + jX I
und
U P = U P e j ,
U = U N,Strang
folgt fr den Strom:

U P e j U N,Strang
U N,Strang
U
I=
=j
je j P
jX
X
X
j +
j U N,Strang
I
U P U N,Strang
2
=e
+e 2
IN
IN X
U N,Strang I N X
Mit U P I F und U P ( I F = I F,0 ) = U N,Strang (Leerlauf) folgt:

UP
IF
U N,Strang I F,0
Die auf die Nennimpedanz bezogene Reaktanz X ist:
I X
X
= N
x=
U N,Strang I N U N,Strang
=
Also folgt fr den Strom:

j + I
j 1
I
1
=e 2 +e 2 F
IN
x
I F,0 x
Aus dieser Gleichung kann nun das Stromdiagramm der Synchronmaschine mit den
Betriebsgrenzen aufgezeichnet werden:
Wirkleistungsgrenze
TN
I cos ( )
3p
U N,Strang
1
Re

j +
2
IF 1
I F,0 x
Stabilittsgrenze
<
2
I IN
Grenze der Rotorerwrmung I F I F,N

Im
j
2
1
x
Grenze der Statorerwrmung I I N
Vorlesung
und Antriebe

133 (193)
5.4 Inselbetrieb
1. Belastungskennlinien
Wird eine einzelne Synchronmaschine als Generator betrieben und mit Verbrauchern belastet,
so spricht man von einem Inselbetrieb. Ein solcher Betrieb findet typischerweise dort statt, wo
der Anschluss an ein versorgendes Netz ber weite Entfernungen realisiert werden msste
und demzufolge unverhltnismig hohe Kosten verursachen wrde. Hufig werden
Synchronmaschinen im Inselbetrieb von Windkraft- oder Laufwasseranlagen angetrieben.
Im Gegensatz zur bisherigen Betrachtungsweise kann nun nicht mehr ein starres Netz
vorausgesetzt werden, vielmehr ndert sich die Spannung an den Klemmen des Generators
(bei konstantem Erregerstrom) mit der Belastung.
Es kann zunchst wieder das bekannte Zeigerdiagramm der Synchronmaschine zugrunde
gelegt werden:
Re
XI cos ( )
i
UP
jX I
I
Im
Aus diesem Zeigerdiagramm folgt:
( U + XI sin ( ) ) + ( XI cos ( ) )
2
= U 2P
U 2 + 2UXI sin ( ) + ( XI ) = U 2P
2
Fr n = n 0 und I F = I F,0 gilt: U P = U N,Strang (diese Spannung ist ja im Leerlauf der

Synchronmaschine an den Klemmen messbar). Dann folgt weiter:
U 2 + 2UXI sin ( ) + ( XI ) = U 2N,Strang
2
U

U
N,Strang
XI
U
XI
sin ( ) +
+ 2
U
U N,Strang U N,Strang
N,Strang
U

U
N,Strang
I
U
I
x sin ( ) + x = 1
+ 2
U N,Strang I N
IN
= 1
Hiermit sind die so genannten Belastungskennlinien (Klemmenspannung U des Generators in

Abhngigkeit vom Lastrom I ) der Synchronmaschine im Inselbetrieb bestimmt. Das folgende
Bild zeigt die Klemmenspannung U als Funktion des Laststromes I fr verschiedene
Belastungsarten cos .
Vorlesung
und Antriebe

134 (193)
1.8
U
U N,Strang
1.6
cos = 0, kap.
Klemmenspannung U/ UN,Strang
cos = 1
cos = 0, ind.
I
x
IN
0
cos ( ) = 0
1.4
1( kap.)
1.2
0.8
0.6
cos ( ) = 0
1 ( ind.)
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
xI/IN
Bei ohmsch-induktiver Last sinkt also mit zunehmender Belastung die Klemmenspannung ab,
bei rein kapazitiver Last steigt die Klemmenspannung mit zunehmender Belastung an (bei
kann, abhngig von der

ohmsch-kapazitiver Last mit Phasenwinkeln kleiner als 30
6
Gre des Belastungsstromes, auch ein Abfall der Klemmenspannung verzeichnet werden).
2. Regelungskennlinien
Man mchte nun auch in Inselnetzen dem Verbraucher eine konstante Spannung, unabhngig
von der Belastung, zur Verfgung stellen. Deshalb muss der Erregerstrom in Abhngigkeit
von der Last (Amplitude und Phasenlage des Laststromes) geregelt werden. Aus dem
Zeigerdiagramm folgt mit der Forderung U = U N,Strang :
U 2N,Strang + 2U N,Strang XI sin ( ) + ( XI ) = U P2
2
Mit
UP
U N,Strang
IF
folgt weiter:
I F,0
2XI sin ( ) XI
IF
= 1+
+
U
I F,0
U N,Strang
N,Strang
I
I
= 1 + 2x sin ( ) + x
IN
IN
Vorlesung
und Antriebe

135 (193)
Hiermit sind die so genannten Regelungskennlinien (Erregerstrom I F des Generators in

Abhngigkeit vom Lastrom I ) der Synchronmaschine im Inselbetrieb bestimmt, um bei
synchroner Drehzahl n = n 0 die Klemmenspannung auf dem Nennwert konstant zu halten.
Das folgende Bild zeigt den Erregerstrom I F als Funktion des Lastromes I fr verschiedene
Belastungsarten cos .
2
1.8
1.6
cos = 0, ind.
cos = 1
cos = 0, kap.
cos ( ) = 0
1 ( ind.)
1.4
Erregerstrom IF /IF,0
IF
I F,0
1.2
0.8
cos ( ) = 0
1 ( kap.)
0.6
x
0
I
IN
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
xI/IN
Bei ohmsch-induktiver Belastung muss also die Erregung verstrkt werden, um die
Klemmenspannung bei zunehmender Belastung konstant zu halten; bei rein kapazitiver Last
muss die Erregung verringert werden (bei ohmsch-kapazitiver Last mit Phasenwinkeln kleiner
kann, abhngig von der Gre des Belastungsstromes, auch ein Anheben der
als 30
6
Erregung notwendig werden).
Diese Abhngigkeit des Erregerstromes von der Hhe und Art der Belastung gilt natrlich
auch fr den Betrieb der Synchronmaschine an konstanter Spannung, da auch dann
U = U N,Strang gilt.
Vorlesung
und Antriebe

136 (193)
5.5 Schenkelpolsynchronmaschine
Aufgrund der ausgeprgten Einzelpole ist der Luftspalt am Umfang der Schenkelpolmaschine
(im Gegensatz zur Asynchronmaschine oder Vollpol-Synchronmaschine) nicht konstant.
Deshalb ist eine einfache Addition der Drehdurchflutungen von Stator und Rotor zur
Ermittlung des resultierenden Luftspaltfeldes nicht mehr erlaubt. Man muss vielmehr die
Statordrehdurchflutung in je eine Komponente parallel zur Polachse (d-Achse, direct axis)
und senkrecht zur Polachse (q-Achse, quadrature axis) zerlegen:
d = sin ( )
q = cos ( )
u
yX
z
Achse der
Spannung U
X
X
Ebenso muss auch die Hauptreaktanz nach d- und q-Achse getrennt werden (wegen der
unterschiedlichen Luftspaltbreiten in d- und q-Achse):
X d = X hd + X1
X hq < X hd
,
X q = X hq + X1
Nun kann das Zeigerdiagramm aufgezeichnet werden (der Statorwiderstand R1 wird
weiterhin vernachlssigt):
Re
jX d I d
UP
jX q I q
Id
i
d
Iq
Im
Durch die Zerlegung der Statordurchflutung in ihre Komponenten bestimmt man die Ankerrckwirkung getrennt fr die d- und q-Richtung und berlagert das Ergebnis.
Aus dem Originalsystem mit drei Statorstrngen erzeugt man sich also ein zweistrngiges
Ersatzsystem:
Vorlesung
und Antriebe

137 (193)
Originalsystem
Ersatzsystem
iw
u
yX
2-strngiges Ersatzsystem
iq
uq
uw
uu
uF
iu
uF
ud
iF
iF
w
v
x
(t)
iv
(t)
uv
Man kann die Hauptreaktanzen (Synchonreaktanzen) X d und X q messtechnisch bestimmen:

Dazu wird die Stnderwicklung an Spannung gelegt und der Lufer bei offener
Erregerwicklung mit fast synchroner Drehzahl angetrieben. Durch den geringen Schlupf
zwischen Stnderdrehfeld und Polrad stimmen abwechselnd die jeweiligen Achsen berein
oder stehen senkrecht zueinander. Die aus dem Quotient der oszillographierten Strangwerte
von Spannung und Strom errechnete Reaktanz pulsiert also zwischen den Extremwerten X d
und X q .
Fhrt man diese Messung mit nur einem Strang und im Stillstand durch, so wird das Ergebnis
durch die kurzgeschlossene Dmpferwicklung und die Wirbelstrme in den massiven
Eisenteilen verflscht. Die gemessenen Werte sind zu klein.
Zerlegt man die Spannung U in die Komponenten in d- und q-Richtung, so ergibt sich (siehe
obiges Zeigerdiagramm):
U cos ( ) e j = U P jX d I d
jU sin ( ) e j = jX q I q
Hieraus folgt nun fr den Statorstrom:
U cos ( ) e j U P jU sin ( ) e j
+
I = Id + Iq =
jX d
jX q
Mit e j = cos ( ) + j sin ( ) folgt weiter:
I=j
=
U cos ( ) ( cos ( ) + j sin ( ) ) U P

Xd
U sin ( ) ( cos ( ) + j sin ( ) )

Xq
1
Mit cos ( x ) sin ( x ) = sin ( 2x ) gilt dann:
2
1
1
1
2
I=
jU cos ( ) U sin ( 2 ) jU P +
Xd
2
Xq
=
1
1
jU cos 2 ( ) U cos ( ) sin ( ) jU P +
U cos ( ) sin ( ) + jU sin 2 ( )
Xd
Xq
2
U sin ( 2 ) + jU sin ( )
2
1
1
1
1
1
1
U sin ( 2 )
+ j U cos 2 ( )
+ U sin 2 ( )
UP
Xq Xd
2
Xd
Xq
X d
Vorlesung
und Antriebe

138 (193)
id
Eine weitere Umformung mit sin 2 ( x ) =
1
1
1 cos ( 2x ) ) und cos 2 ( x ) = (1 + cos ( 2x ) )
(
2
2
ergibt:
I=
1
1
1 1
1 1
1
1
U sin ( 2 )
+ j U (1 + cos ( 2 ) )
+ U (1 cos ( 2 ) )
UP
Xq Xd 2
2
X
2
X
X
d
q
d
1
1
1
1 1 1
1 1
1
1
= U sin ( 2 )
+ j U
+
+ U cos ( 2 )
UP
Xq Xd 2 Xd Xq 2
Xd Xq
2
X d
Whlt man nun die Klemmenspannung reell ( U = U , siehe Zeigerbild), so gilt mit
U P = U P cos ( ) + j U P sin ( ) und I = I e j = I cos ( ) j sin ( ) :
1
1
1
1
Re { I } = I cos ( ) = U sin ( 2 )
+ U P sin ( )
Xq Xd
2
Xd
Im { I } = I sin ( ) =
1
1 1
1 1
1
1
U
+
U cos ( 2 )
U P cos ( )
2 Xq Xd 2
Xd
Xq Xd
Bei Vernachlssigung der Verluste kann nun das Drehmoment aus der Drehfeldleistung
ermittelt werden:
3UI cos ( )
P
P
T= D = 1 =
1 p
2n 0 1 p
3p UU P
U2 1
1
=
sin ( ) +
sin ( 2 )
2 Xq Xd
1 X d
Der erste Summand entspricht dem Drehmoment der Vollpol-Synchronmaschine und ist
erregungsabhngig, der zweite Summand ist das so genannte Reaktionsmoment und ist
erregungsunabhngig (hervorgerufen durch den Unterschied der magnetischen Leitwerte in dund q-Achse). Durch dieses Reaktionsmoment tritt das Kippmoment bereits bei kleineren
Polradwinkeln als 2 auf, siehe die folgende Grafik. Auerdem erkennt man dort auch, dass
die Schenkelpolmaschine aufgrund des zustzlichen Reaktionsmomentes bei gleicher
Erregung ein hheres Kippmoment liefert als die Vollpolmaschine (angenommen war
X d,Schenkelpol = X Vollpol ). Ebenso wird deutlich, dass bei dem angenommenen Verhltnis
X d = 2X q das Kippmoment ohne Erregung (d.h. das Reaktions-Kippmoment) nur halb so
gro ist wie das Kippmoment der Vollpol-Synchronmaschine.
Aus den Gleichungen fr Real- und Imaginrteil des Statorstromes kann auch das Verhltnis
von Blindleistung zu Wirkleistung (als Funktion des Polradwinkels und der Erregung)
angegeben werden:
1
1
1
1
U
1
+
+ cos ( 2 )
+ 2 P cos ( )
Xq Xd
Xq Xd
U
Xd
Pblind UI sin ( )
=
=
Pwirk UI cos ( )
1
1
U
1
sin ( 2)
+ 2 P sin ( )
X q X d
U
Xd
Vorlesung
und Antriebe

139 (193)
Dargestellt ist im Folgenden ber dem Polradwinkel fr verschiedene Erregungen U P U :

das Drehmoment der Schenkelpolmaschine bezogen auf das Kippmoment der
Vollpolmaschine bei Nennerregung ( U P U = 1, 0 ) und vergleichbaren Maschinendaten
( X d,Schenkelpol = X Vollpol ) und
das Verhltnis von Blind- zu Wirkleistung.

3
T
Tkipp,Vollpol
Schenkelpol-Synchronmaschine:
Rot:
UP U = 0
1
0.5
0.5
Blau: 1
U P U = 0, 5
Grn:
U P U = 1, 0
Magenta:
U P U = 2, 0
Vollpol-Synchronmaschine:
Schwarz:
U P U = 1, 0
Pblind
0
Pwirk
2
0.5
0.5
Vorlesung
und Antriebe

140 (193)
6 Permanentmagneterregte Maschine
6.1 Permanentmagneterregte Synchronmaschine
1. Allgemeines
Ersetzt man bei der Synchronmaschine die Gleichstromerregung (die ja ein zeitlich konstantes
magnetisches Feld erzeugt) durch eine Permanentmagneterregung, so spart man
Erregerspannungsquelle,
Erregerwicklung und
Stromzufhrung ber Schleifringe und Brsten.
Man verzichtet allerdings auf die Regelbarkeit des Erregerfeldes. Im folgenden Bild sind
verschiedene Mglichkeiten zur Anordnung der Magnete dargestellt.
2. Linestart-Motor
Wird eine solche permanentmagneterregte Synchronmaschine zustzlich mit einem
Anlaufkfig ausgestattet, so spricht man von einem Linestart-Motor: Der Motor wird direkt
an die Netzspannung geschaltet; der Hochlauf geschieht als Asynchronmotor. In der Nhe der
Synchrondrehzahl erfolgt das Intrittfallen in den Synchronismus. Danach arbeitet der Motor
als Synchronmaschine am Netz.
Die Vorteile Selbstanlauf, guter Leistungsfaktor und hoher Wirkungsgrad erkauft man sich
mit einer geringen Ausnutzung (wegen der Kombination aus zwei Maschinentypen).
Anwendung findet der Linestart-Motor bei Antrieben mit hoher Betriebsdauer und geringer
Leistung (Pumpen, Lfter, etc.).
Vorlesung
und Antriebe

141 (193)
6.2 Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor
1. Grundlagen:
Wiederum wird die Synchronmaschine mit Permanentmagneten zur Erzeugung des
Erregerfeldes ausgestattet, jetzt aber ohne Anlaufkfig. Die Maschine wird von einem
Wechselrichter gespeist, der ein Drehstromsystem zur Verfgung stellt (meistens in Form von
block- oder sinusfrmigen Strmen).
Zur Verdeutlichung des Betriebsverhaltens kann vom vereinfachten Ersatzschaltbild der
Synchronmaschine (Kapitel 5.1) ausgegangen werden, allerdings mit zwei nderungen:
Es wird das Verbraucherzhlpfeilsystem (VZS) verwendet, weil dieser
Maschinentyp meistens als Motor Anwendung findet.
Der Widerstand R der Statorwicklung wird bercksichtigt, da eine
Vernachlssigung (z.B. bei Motoren kleiner Leistung oder Betrieb mit niedrigen
Frequenzen) hufig nicht zulssig ist.
Das Ersatzschaltbild sieht dann wie folgt aus:
I
UP
Die Grundfrequenz des speisenden Drehstromsystems bestimmt die Frequenz der

Drehdurchflutung und damit die Rotordrehzahl. Die Drehdurchflutung bildet zusammen mit
dem Feld des permanentmagneterregten Rotors ein zeitlich mglichst konstantes
Drehmoment. Die Weiterschaltung des Statordrehfeldes erfolgt nun mit Hilfe des
Wechselrichters rotorstellungsabhngig (polradlageabhngig) so, dass sich zwischen
Statordrehdurchflutung und Rotorfeld ein konstanter Winkel von 2 elektrisch einstellt (d.h.
= ). Somit ist der bereits fr die Synchronmaschine definierte Lastwinkel
= + = 0 (siehe Kapitel 5.1 und 5.5).
Die Polradlage kann hierbei entweder ber Sensoren gemessen werden oder aus den
Klemmenspannungen und/oder -strmen abgeleitet werden.
Die dargestellte Betriebsweise wird durch das folgende Zeigerdiagramm beschrieben:
Vorlesung
und Antriebe

142 (193)
Re
jX I
U
RI
Da dieser Maschinentyp meistens als Motor

Verwendung findet, sind hier die Verhltnisse
im Verbraucherzhlpfeilsystem dargestellt.
UP
I
Im
i
d
Es ergibt sich eine Betriebsweise, die nicht mehr der Synchronmaschine, sondern genau der
Gleichstrommaschine entspricht:
Gleichstrommaschine: Ankerdurchflutung und Erregerfeld bilden einen Winkel von
2 elektrisch; diese Einstellung geschieht mechanisch mit Hilfe des Kommutators.
Synchronmaschine: Der Polradwinkel und der Phasenwinkel stellen sich
betriebspunktabhngig ein; es wird nicht aktiv die Phasenlage von Rotordurchflutung
zu Erregerfeld beeinflusst.
Elektronisch kommutierte Gleichstrommaschine: Statordurchflutung und Rotorfeld
bilden einen Winkel von 2 elektrisch; diese Einstellung geschieht elektronisch mit
Hilfe des speisenden Wechselrichters.
Die Maschine in der beschriebenen Betriebsweise kann nicht mehr kippen und verhlt sich
wie eine Gleichstrommaschine. Daher kommen auch die Namen:
Elektronisch kommutierter Gleichstrommotor (electronically commutated DC-motor,
EC-motor)
Brstenloser Gleichstrommotor (brushless DC-motor, BLDC-motor).
Brstenlose Gleichstrommaschinen haben eine sehr gute Dynamik und knnen einfach
geregelt werden. Die brstenlose Technik ist verschlei- und wartungsfrei. Diese Art Motoren
wird hufig in Werkzeugmaschinen und als Roboterantrieb eingesetzt.
Aus dem Zeigerdiagramm erhlt man:
U = U P + R I + jX I
Die aufgenommene Wirkleistung ist:
P1 = 3 U P I + RI 2 = PD + PV,1
Das Drehmoment kann man nun aus der Drehfeldleistung berechnen:

P
3p
T= D =
UP I
1 p 1
Vorlesung
und Antriebe

143 (193)
Um ein gutes Motorbetriebsverhalten zu erzielen (i.a. mchte man ein mglichst konstantes
Drehmoment erzeugen), mssen das Permanentmagneterregerfeld, die Statorwicklung und die
Motorspeisung sorgfltig aufeinander abgestimmt werden.
Die beiden gebruchlichsten Stromformen bei brstenlosen Gleichstrommaschinen werden im
Folgenden nher erlutert. Hierbei wird von dreistrngigen Maschinen mit idealisierten
Bedingungen ausgegangen, d.h. Streuung, Nutungseinflsse und Eisenverluste werden
vernachlssigt.
2. Brstenloser Gleichstrommotor mit blockfrmigen Strmen:

Zunchst wird ein Motor mit ungesehnter Wicklung (Durchmesserwicklung) und einem
zweipoligen ( p = 1 ), radial magnetisierten Permanentmagnetring betrachtet:
1
3
2
3
U DC
2
1
Die Motorstrnge (blicherweise im Stern verschaltet) werden von einem dreistrngigen

Wechselrichter gespeist (hier symbolisiert durch die 6 Schalter), der seine Leistung von einem
Gleichspannungszwischenkreis U DC bezieht.
Das Drehmoment soll im Folgenden aus der drehwinkelabhngigen nderung der
Wmag
Flussverkettung ermittelt werden (im linearen Fall gilt fr einen Motorstrang: T =
1
und Wmag = id = i ):
2
0
m
T = Tk =
k =1
1 m d k
ik
2 k =1 d
Hierbei ist = p der mechanische Winkel ( ist der elektrische Winkel) und m die Anzahl
der Motorstrnge. In diesem speziellen Fall gilt (wegen p = 1 ) = .
Flussverkettung, nderung der Flussverkettung, Strom und Drehmoment stellen sich wie
folgt dar:
Vorlesung
und Antriebe

144 (193)
k
1
d k
d
ik
T, Tk
Man erkennt, dass bei blockfrmigen Strmen immer nur zwei Strnge stromfhrend sind.
Diese Stromform ist zur Erzielung eines mglichst konstanten Drehmomentes optimal an die
radiale Magnetisierung des Permanentmagneten angepasst (bei Vernachlssigung der
Nutungseinflsse).
Fr die Erzielung eines mglichst gleichfrmigen Drehmomentes drfen die
Strangflussverlufe des brstenlosen Gleichstrommotors allerdings auerhalb der
Einschaltdauer des jeweils zugeordneten Stranges von der dargestellten Form abweichen.
Hieraus ergeben sich Freiheitsgrade fr die Magnet- bzw. Wicklungsgestaltung.
Zum Beispiel bleiben die Drehmomentanteile der einzelnen Strnge und damit auch das
gesamte Drehmoment des Motors unverndert, wenn sich der Wert der Ableitung des
Vorlesung
und Antriebe

145 (193)
verketteten Strangflusses infolge einer Pollcke zwischen zwei Magneten oder der
magnetischen Streuung zwischen den Magnetpolen an der Sprungstelle im Bereich von 6
ndert. Streuungsbedingt trapezfrmige Kurven fhren daher, solange der konstante Teil der
Kurve den kritischen Einschaltwinkelbereich von 2 3 nicht unterschreitet, bei idealer
Rechteckstromeinprgung zu einem konstanten Drehmoment.
Die praktische Realisierung steiler Stromflanken (rechteckfrmige Strme) erfordert jedoch
insbesondere im mittleren und oberen Drehzahlbereich bei hohen induzierten
Strangspannungen eine groe Spannungsreserve des Wechselrichters. Dies fhrt infolge der
erforderlichen berdimensionierung des Wechselrichters zu einem hheren Kostenaufwand
sowie darber hinaus zu starken, fr viele Applikationen unzulssigen
Kommutierungsgeruschen. In vielen Fllen wird daher eine Abweichung der Stromkurve
von der idealen Rechteckform und damit eine Zunahme der Drehmomentwelligkeit zugunsten
niedrigerer Kosten und Schaltgerusche in Kauf genommen.
Eine andere, weit verbreitete Wicklungsform kann man aus der bisher dargestellten
Durchmesserwicklung bei starker Sehnung erhalten: die Wicklung eines Stranges liegt
konzentriert um einen Statorzahn, siehe das folgende Bild fr einen 4-poligen Motor.
2
3
3
Diese Wicklungsform besitzt folgende wesentliche Vorteile:

Die Drahtlnge im Wickelkopf ist extrem kurz; dies bedeutet sowohl einen geringen
Statorwiderstand, als auch ein geringes Kupfergewicht. Kosten und Verluste sind also
reduziert.
Bei entsprechender Gestaltung des Blechpaketes (z.B. parallelflankige Statorzhne
oder geteiltes Blechpaket) knnen die Spulen vorgewickelt und aufgesteckt werden.
Dies reduziert die Herstellkosten.
Da bei dieser um einen Zahn konzentrierten Wicklung die Breite eines Rotorpoles grer als
eine Statorzahnbreite ist, erhlt die Flussverkettung eine Trapezform: (bei einem Teil der
Drehung des Rotors, jeweils Abschnitte von 2 2 2 3 = 3 elektrischen Graden, ndert
sich der Fluss in der Statorspule nicht; dies war bei der zweipoligen Maschine mit
Durchmesserwicklung anders).
In der Praxis fhrt diese starke Sehnung aufgrund der Verkrzung der Abschnitte mit
konstantem d d durch die magnetische Streuung an den Polkanten (bergang zwischen
Nord- und Sdpol) zu Drehmomenteinbrchen.
Flussverkettung, nderung der Flussverkettung, Strom und Drehmoment stellen sich unter
idealisierten Annahmen wie folgt dar:
Vorlesung
und Antriebe

146 (193)
k
1
d k
d
ik
T, Tk
Um auch in der Praxis ein mglichst konstantes Drehmoment zu erhalten, knnen die
folgenden Manahmen eingefhrt werden:
Schrgung der Statornuten oder Rotorpole (Nachteile: Kosten, Flussverlust)
Verteilte Zweischichtwicklung: Sehnung, Zonung (Nachteil: Kosten)
Wahl einer gebrochenen Zahl fr das Verhltnis Statornuten zu Rotorpolen (Nachteil:
bei unsymmetrischen Strangwicklungsanordnungen wirken radiale Krfte auf den
Rotor)
Sinusfrmige Flussverkettung kombiniert mit sinusfrmigen Strmen (Nachteil:
aufwendige Stromformung)
Vorlesung
und Antriebe

147 (193)
3. Brstenloser Gleichstrommotor mit sinusfrmigen Strmen:

Taktet man die Spannung des speisenden Wechselrichters geeignet mit hoher Frequenz (bei
kleinen Leistungen liegt die Taktfrequenz i.a. ber der menschlichen Hrschwelle von etwa
20kHz ), so kann man in den Strngen des Motors aufgrund der Tiefpasswirkung der
Strangimpedanzen nahezu sinusfrmige Strme erzielen. Hierdurch realisiert man ein
knstliches Drehstromsystem vernderlicher Frequenz (im Gegensatz zum Betrieb mit
blockfrmigen Strmen sind hierbei alle drei Strnge gleichzeitig stromfhrend).7
Ein Motoraufbau, der von der Wicklungs- und Magnetauslegung an diesen sinusfrmigen
Betrieb (zur Erzielung eines konstanten Drehmomentes) angepasst ist, ist im nchsten Bild
dargestellt:
1
3
2
3
Der Rotor ist zweipolig diametral magnetisiert und erzeugt ein sinusfrmiges Luftspaltfeld.
Der Stator besitzt eine Durchmesserwicklung.
Die idealisierten Verlufe von Flussverkettung, nderung der Flussverkettung, Strom und
Drehmoment stellen sich wie folgt dar:
In der Literatur wird die hier als Brstenloser Gleichstrommotor mit sinusfrmigen Strmen beschriebene
Maschine hufig auch als Permanentmagneterregte Synchronmaschine (mit vernderlicher Statorfrequenz)
bezeichnet. Der Grund fr eine solche Unterscheidung ist, dass der Gleichstrommotor mit Brsten
(abschnittsweise) konstanten Strom fhrt, whrend die konventionelle Synchronmaschine mit sinusfrmigen
Spannungen und Strmen gespeist wird.
Vorlesung
und Antriebe

148 (193)
d k
d
ik
T, Tk
Aus
T=
1 m d k
ik
2 k =1 d
und
folgt:
p m d k
ik
2 k =1 d
Bercksichtigt man allerdings die magnetische Streuung an den Polkanten (bergang
zwischen Nord- und Sdpol), so steigt das Drehmoment nicht linear mit der Polpaarzahl. Mit
zunehmender Polzahl wird der Streuanteil (abhngig von der Geometrie) immer dominanter,
so dass sich bei moderaten Polpaarzahlen ein Optimum ergibt.
T=
Vorlesung
und Antriebe

149 (193)
7 Reluktanzmaschine
7.1 Synchrone Reluktanzmaschine
Bei der Schenkelpol-Synchronmaschine bestand das Drehmoment aus zwei Anteilen, einem
Anteil hervorgerufen durch die Erregung und einem Anteil hervorgerufen durch die
unterschiedliche Reluktanz in d- und q-Achse:
3p UU P
U2 1
1
T=
sin ( ) +
sin ( 2 )
2 Xq Xd
1 X d
Verzichtet man nun auf die Erregerwicklung, Schleifringe und Brsten, so behlt man das
Drehmoment aufgrund der unterschiedlichen Reluktanz:
3p U 2 1
1
T=
sin ( 2 )
1 2 X q X d
Die Vorteile einer solchen Maschine sind:
Einfacher Aufbau (keine Erregerwicklung, Schleifringe und Brsten)
Keine (Erreger-) Verluste im Rotor
Ein groer Nachteil besteht allerdings darin, dass das erreichbare Drehmoment relativ gering
ist: Fr X d = 2 X q , was realistischen Werten entspricht, war bei der SchenkelpolSynchronmaschine berechnet worden, dass das Reluktanzmoment nur halb so gro ist wie das
durch die Erregung erzeugte Moment.
Aufgrund dieser geringen Drehmomentendichte haben synchrone Reluktanzmaschinen heute
nur noch untergeordnete Bedeutung.
Vorlesung
und Antriebe

150 (193)
7.2 Geschaltete Reluktanzmaschine
1. Aufbau und Wirkungsweise:

Der Aufbau des geschalteten Reluktanzmotors (switched reluctance motor, SR-motor) ist
einfach, robust und kostengnstig. Der Stator besitzt ausgeprgte Pole mit konzentrierten
Spulen. Im allgemeinen bilden die gegenberliegenden Spulen einen Wicklungsstrang. Der
Rotor besitzt ausgeprgte Zhne ohne Wicklungen; die Anzahl der Rotorzhne ist geringer als
die der Statorzhne. Das Bild zeigt einen geschalteten Reluktanzmotor mit 6 Statorpolen
(Statorzhnen) und 4 Rotorzhnen (6/4-Motor):
2
3
3
Der gezeigte SR-Motor ist 3-strngig aufgebaut. Um den Lufer in Rotation zu versetzen,
mssen die Statorstrnge in Abhngigkeit von der Rotorlage zyklisch ein- und ausgeschaltet
werden.
Soll der Rotor im Uhrzeigersinn drehen (bzgl. des mechanischen Winkels in negativer
Richtung), muss beim dargestellten Motor als nchstes der Strang 3 eingeschaltet werden.
Stehen die Rotorzhne dann ausgerichtet unter den Statorzhnen des Stranges 3 (aligned
position), kann mit Strang 3 kein weiteres Moment (in der gewnschten Richtung) aufgebaut
werden. Strang 3 wird abgeschaltet und Strang 1 eingeschaltet. Hat sich der Rotor
entsprechend weitergedreht, wird Strang 1 abgeschaltet und Strang 2 eingeschaltet. Der Rotor
dreht sich dann weiter bis in die dargestellte Position; hier wird dann Strang 2 wieder
abgeschaltet und Strang 3 eingeschaltet.
Zur Feststellung der Rotorlage muss diese gemessen werden: entweder direkt ber Sensoren
oder indirekt ber die Klemmengren (Strom und Spannung).
Aus der beschriebenen Wirkungsweise wird deutlich, dass der Rotor sich entgegengesetzt
zum Drehfeld dreht (Statorbestromung: 1-2-3... entgegen dem Uhrzeigersinn; Rotordrehung
im Uhrzeigersinn).
Ist m die Statorstrangzahl und 2p die Anzahl der Statorpole pro Strang, so ist die Anzahl der
Statorzhne:
NS = 2pm
Das Stnderfeld dreht sich bei jedem Impuls um den Winkel:
2
2
S =
=
NS 2pm
Vorlesung
und Antriebe

151 (193)
Die Anzahl der Rotorzhne ist: 8

N R = 2p ( m 1) < NS
Der Rotor dreht sich bei jedem Impuls um den Winkel:
2
R =
NR m
Der Rotor dreht sich also um den Faktor
2p
a= R =
S N R
langsamer als das Statordrehfeld. Je nach Applikation kann demnach aufgrund der
Motorauslegung auf ein Untersetzungsgetriebe verzichtet werden. Allerdings muss die
Schaltfrequenz entsprechend grer sein, wenn die Drehzahl des SR-Motors ebenso gro sein
soll, wie die eines Motors, der synchron mit dem Drehfeld rotiert.
2. Drehmoment:
Die Spannungsgleichung fr einen Strang lautet:
d ( i, )
u = Ri +
dt
( i, ) di ( i, ) d
= Ri +
+
i
dt
dt
Die Summe auf der rechten Seite setzt sich aus drei Termen zusammen:
Spannungsabfall am Ohmschen Widerstand
transformatorisch induzierte Spannung
rotatorisch induzierte Spannung
Das Drehmoment wird nun aus der Leistungsbilanz berechnet (vgl. Kraftberechnung fr den
Hubmagneten in Kapitel 1). Multipliziert man die obige Gleichung mit dem Strangstrom, so
erhlt man:
( i, ) di ( i, ) d
+i
ui = Ri 2 + i
i
dt
dt
( i, )
( i, )
uidt = Ri 2 dt + i
di + i
d
i
Wel = uidt
Die an den Klemmen elektrisch zugefhrte Energie ist:
Die elektrischen Verluste sind:
Die magnetische Energie ist:
Die magnetische Coenergie ist:
Die mechanische Energie ist:
WV = i 2 Rdt
Wmag = id
= di
Wmag
Wmech = Td
Es gibt auch SR-Motor Varianten mit N R = 2p ( m + 1) > N S . Bei dieser Rotorzahnzahl dreht sich der Rotor in
Richtung des Statordrehfeldes. Da eine solche Variante nicht blich ist (der mechanische Aufbau ist filigraner;
die Frequenz ist fr eine bestimmte Drehzahl hher), wird im Folgenden hierauf nicht nher eingegangen.
Vorlesung
und Antriebe

152 (193)
Da die nderung der elektrischen Energie an den Klemmen die nderung der elektrischen
Verluste, die nderung der magnetischen Energie und die nderung der mechanischen
Energie decken muss, folgt:
dWel = dWV + dWmag + dWmech
uidt = Ri 2 dt + dWmag + dWmech
Durch Vergleich mit der obigen Gleichung erhlt man:
( i, )
( i, )
dWmag + dWmech = i
di + i
d
i
In einem Zwischenschritt wird nun die nderung der magnetischen Energie berechnet:
Da die magnetische Energie sowohl vom Strangstrom, als auch von der Rotorposition
abhngig ist, folgt:
id
Wmag
Wmag
dWmag =
di +
d
Fr einen festen Rotorpositionswinkel folgt nun:

Wmag
= i di
= id = i Wmag
(die Tilde dient zur Unterscheidung von Integrationsgrenze und Integrationsvariable).

Weiter ergibt sich hieraus:
i
Wmag
= +i
di = i
i
i 0 i
i
und:
Wmag ( i ) Wmag
Wmag
=
=i
Insgesamt folgt also aus dieser Zwischenrechnung:

Wmag
dWmag = i
di + i
d
i

Setzt man das Ergebnis dieser Zwischenrechnung nun in die obige Gleichung ein, so erhlt
man:
( i, )
( i, )
dWmag + dWmech = i
di + i
d
i

( i, )
( i, )
Wmag
di + i
di + i
d
i
d + dWmech = i
i

i

dWmech =
Wmag
Wmag
d
Td =
Wmag
T=
Das Drehmoment eines Stranges erhlt man also aus der partiellen Differentiation der
magnetischen Coenergie dieses Stranges nach dem Rotorpositionswinkel.
Vorlesung
und Antriebe

153 (193)
Das Drehmoment der gesamten Maschine erhlt man aus der Summation ber alle
Strangdrehmomente.
Man erkennt, dass die Coenergie eine ganz wesentliche Bedeutung hat:
Wmag
=
i
Wmag
T=
Damit folgt aber auch:

T
=
i
Drehmoment und Flussverkettung der geschalteten Reluktanzmaschine sind also direkt ber
Rotorposition und Strangstrom miteinander verbunden.
Tritt whrend des Betriebes der Maschine keine Sttigung auf, so gilt ( i, ) = L ( ) i . Dann
folgt:
T=
Wmag
i
i

1 2 1 2 L ( )

i,
di
=
L ( ) idi =
L ( ) i = i
2 2
0
( )
1 2
Li
2
ist, erhlt man die gleiche Lsung fr das Drehmoment auch aus der Berechnung mit Hilfe
der magnetischen Energie.
gilt und Wmag =

Da im linearen Fall (d.h. wenn keine Sttigung auftritt) Wmag = Wmag
An Hand der Gleichung fr den linearen Betrieb

1 L ( )
T = i2
2
erkennt man:
Das Drehmoment ist dem Quadrat des Stromes proportional. Dies bedeutet, dass die
Stromrichtung (Vorzeichen + oder -) keinen Einfluss auf die Richtung des
Drehmomentes hat (dies ist auch in bereinstimmung mit der Anschauung: ein
Eisenteil wird von einem (Elektro-) Magneten angezogen, unabhngig von der
Polaritt des Magneten).
Das Drehmoment steigt, je grer der rotorlageabhngige Induktivittsunterschied
zwischen aligned position und unaligned position ist.
Der geschaltete Reluktanzmotor kann also, im Gegensatz zu Asynchron-, Synchron- oder
BLDC-Motoren, mit unipolaren Strmen betrieben werden.
Das Drehmoment als nderung der magnetischen Coenergie mit dem Drehwinkel kann aus
dem i Diagramm entnommen werden. Aufgrund der unterschiedlichen Induktivitten in
der aligned und der unaligned Position ergeben sich die folgenden Kennlinien:
Vorlesung
und Antriebe

154 (193)
aligned
unaligned
i
Betreibt man die Maschine im ungesttigten Bereich, so erzielt man ein Drehmoment pro
Bestromungsintervall eines Statorzahnes, das der im obigen Bild schraffierten CoenergieFlche entspricht.
Treibt man dagegen die Maschine weit in die Sttigung (in der aligned Position), so kann
man wesentlich hhere Drehmomente erzielen (erkennbar an der wesentlich greren Flche
fr die Coenergie bei einem Zyklus):
aligned
unaligned
i
Die Coenergie-Flche wird (in dieser idealen Darstellung) rechts von einer vertikalen Linie
begrenzt, da i.a. der Strom begrenzt ist (entweder thermisch oder durch den speisenden
Wechselrichter).
Nur in dieser Betriebsart mit starker Sttigung ist der geschaltete Reluktanzmotor mit seiner
Drehmomentendichte konkurrenzfhig zum Asynchronmotor. Zur genauen Berechnung des
Drehmomentes bentigt man aufgrund der hohen Sttigung numerische Rechenverfahren
(z.B. Finite Elemente Methode, FEM).
3. Betriebsarten
Die Drehmoment-Drehzahl-Ebene der geschalteten Reluktanzmaschine kann in zwei
wesentliche Bereiche eingeteilt werden: gepulster Betrieb und Blockbetrieb.
Im gepulsten Betrieb kann ein drehzahlunabhngiges Maximalmoment eingestellt
werden; dieser Bereich entspricht dem Grunddrehzahlbereich (Ankerstellbereich) der
Asynchronmaschine. Hier muss der Wechselrichter schnell gepulst werden, damit der
Strangstrom den zulssigen Wert nicht berschreitet. Durch dieses aktive Eingreifen
wird ein mglichst rechteckfrmiger Stromverlauf eingestellt.
Vorlesung
und Antriebe

155 (193)
Im Blockbetrieb wird der Strang nur noch ein- und ausgeschaltet; der Strangstrom
stellt sich frei ein. Hierdurch ist das maximal mgliche Drehmoment etwa
proportional zu 1/ n . Wird die Drehzahl weiter gesteigert und muss bereits whrend
des Stromanstiegs wieder abgeschaltet werden, dann sinkt das maximal erreichbare
Drehmoment etwa mit 1/ n 2 .
Das folgende Bild zeigt diese Zusammenhnge schematisch; insbesondere der bergang von
gepulstem Betrieb zu Blockbetrieb erfolgt nicht schlagartig, sondern flieend und ist von
vielen Parametern (u.a. Drehmoment, Widerstand, Betriebsspannung) abhngig.
T
n
1
n2
n
Der gepulste Betrieb wird im Folgenden an Hand eines Stranges erlutert. Jeder Strang der
Maschine ist mit zwei Leistungstransistoren (im folgenden Bild als einfache Schalter
dargestellt) und zwei Leistungsdioden zu einer Halbbrcke verschaltet. Die verschiedenen
Schaltzustnde sind im folgenden Bild gezeigt, wobei der Maschinenstrang als Induktivitt
symbolisiert ist:
i
i
D1
T1
D1
T1
D1
T1
i
U DC
D2
a)
T2
U DC
D2
T2
b)
U DC
D2
T2
c)
Vernachlssigt man die Spannungsabflle an den Transistoren und Dioden, so liegt im Fall a)
die Spannung U DC an der Strangwicklung an; der Strom baut sich in der angegebenen
Richtung auf.
bersteigt der Strom den gewnschten Strom um einen gewissen Toleranzbereich, so werden
die beiden Transistoren T1 und T2 geffnet und es liegt die Spannung U DC in umgekehrter
Richtung zum Fall a) an der Strangwicklung an: In diesem Fall b) baut sich der Strom ab, bis
der gewnschte Strom um einen Toleranzbereich unterschritten wird. Zu diesem Zeitpunkt
wird wieder auf Fall a) umgeschaltet.
Vorlesung
und Antriebe

156 (193)
Die folgenden Strom- und Spannungsverlufe zeigen diese Vorgnge (hard chopping oder
gleichzeitiges Takten genannt) inkl. der Auf- und Abmagnetisierung des Stranges.
IHi
u +UDC
-UDC
Erreicht der Strom nicht den gewnschten Wert, so wird die Spannung zum Positionswinkel
A eingeschaltet (Fall a) und zum Positionswinkel K ausgeschaltet (Fall b). Dann liegt der
so genannte Blockbetrieb vor. Den Strangstromverlauf zeigt das folgende Bild.
IHi
Whrend des gepulsten Betriebes treten aufgrund der hohen Schaltfrequenzen in den
Transistoren hohe Schaltverluste auf. Um dies zu vermeiden, wird je Schaltzyklus nur einer
der beiden Transistoren geschaltet, und dies fr aufeinander folgende Schaltzyklen
alternierend fr die beiden Transistoren (im obigen Bild ist in Fall c beispielhaft das Schalten
des Transistors T1 gezeigt). Die Strom- und Spannungsverlufe fr dieses so genannte soft
chopping bzw. alternierende Takten sehen dann wie folgt aus:
Vorlesung
und Antriebe

157 (193)
i IHi
u +UDC
-UDC
4. Wesentliche Eigenschaften
Die wesentlichen positiven Eigenschaften des Reluktanzmotors sind:
Der Aufbau ist einfach, robust und kostengnstig.

Stromwrmeverluste entstehen nur im Stator (mit guter Khlmglichkeit).
Gegenber kurzzeitiger berlast ist der Motor unempfindlich.
Der Rotor ist trgheitsarm und robust, sodass er fr hohe Drehzahlen geeignet ist.
Das Drehmoment ist unabhngig von der Stromrichtung, so dass einfache Schaltungen
fr den Umrichter verwendet werden knnen.
Die wesentlichen Problemfelder sind:
Die gerade aktive Spule muss bei hohem Strom und maximaler gespeicherter Energie
abgeschaltet werden: Die Umrichterausnutzung ist deshalb relativ gering.
Zur Erzielung eines groen Induktivittsunterschiedes zwischen aligned und
unaligned Position muss der Luftspalt in der aligned Position sehr klein sein. Dies
verteuert den Motor und macht ihn empfindlich gegenber Fertigungstoleranzen.
Das Drehmoment pulsiert. Um es zu gltten, kann man z.B. die Anzahl der Strnge
erhhen oder die Zhne (sinnvollerweise die Rotorzhne, da diese keine Wicklung
Vorlesung
und Antriebe

158 (193)
tragen) schrgen. Diese Manahmen sind aber nicht kosten- oder ausnutzungsneutral.
Durch den groen Induktionsunterschied zwischen den beiden ausgezeichneten
Stellungen entwickeln sich starke pulsierende, radiale Krfte. Diese Krfte sind die
Ursache fr erhebliche Gerusche.
ber die Stromform kann man Einfluss auf das Drehmoment und/oder die
Geruschentwicklung nehmen. Hierzu bentigt man aber i.a. eine Spannungsreserve
und die Ausnutzung wird reduziert.
Zum Feldaufbau ist wie bei Asynchronmaschinen ein Blindstrom erforderlich. Durch
diesen Blindstrom steigt die notwendige Umrichterscheinleistung.
Vorlesung
und Antriebe

159 (193)
8 Kleinmaschinen fr Einphasenbetrieb
8.1 Allgemeines
Die Erzeugung elektrischer Energie, ihre Verteilung und ihre industrielle Anwendung fr
Antriebe grerer Leistung erfolgt in Drehstromnetzen hherer Spannung. Dabei werden
dreistrngige Maschinen verwendet, die ein zeitlich konstantes Moment entwickeln.
Auf Niederspannungsebene steht fr die kleineren Anschlussleistungen der Haushalte meist
nur Einphasenwechselstrom zur Verfgung. Hier mssen einstrngige Maschinen eingesetzt
werden. Die Konstruktion solcher einstrngiger Maschinen unterscheidet sich oft erheblich
von den Gromaschinen, weil:
sie prinzipbedingt unsymmetrisch sind,
oft in den Antrieb integriert werden mssen und
mit Rcksicht auf ihre Herstellung in Groserientechnik Zugestndnisse an die
Fertigung gemacht werden mssen.
Der Bedarf wchst stndig und ihre wirtschaftliche Bedeutung nimmt zu. Wichtig fr den
direkten Anschluss an das Einphasennetz sind Universalmaschinen und EinphasenAsynchronmaschinen.
Zustzlich werden aber auch mehr und mehr BLDC-Maschinen mit Umrichterspeisung im
Einphasennetz verwendet, die aufgrund ihrer elektronischen Speisung dem Netz eine
weitgehend konstante Leistung entnehmen und ebenso eine konstante mechanische Leistung
(Drehmoment) liefern.
Vorlesung
und Antriebe

160 (193)
8.2 Universalmotor
Der Universalmotor ist im Prinzip wie eine Gleichstrommaschine aufgebaut, er hat jedoch
einen geblechten Stator. Er kann mit Gleich- oder Wechselstrom betrieben werden; daher
kommt auch der Name. Fr den Betrieb mit Wechselstrom der Frequenz f gelten die
Grundgleichungen der Gleichstrommaschine in der zeitabhngigen Form.
Induzierte Spannung:
U i ( t ) = k ( t ) n ,
Drehmoment:
T(t) =
( t ) = sin ( t )
k
I(t)(t)
2
I ( t ) = 2 I sin ( t )
Hieraus folgt:
k
2I sin ( t ) sin ( t )
2
k
1
2I ( cos ( ) cos ( 2t ) )
=
2
2
k I
=
( cos ( ) cos ( 2t ) )
2 2
Das Drehmoment besteht also aus
einem Gleichanteil, der dem Cosinus des Winkels (der Phasenverschiebung
zwischen Fluss und Strom) proportional ist und
einem Wechselanteil, der mit doppelter Netzfrequenz schwingt.
T(t)
T(t) =
k I
cos ( )
2 2
t
1
1
=
2 f
Damit der Gleichanteil mglichst gro wird, muss gelten:
cos ( ) 1 , d.h.
0
d.h. Fluss und Ankerstrom mssen in Phase sein.
Nebenschluss
( , I ) 2
RA
IA
IF
Vorlesung
und Antriebe
RA
IA
IF
Ui
U
( , I ) = 0
Reihenschluss
L
Ui

161 (193)
Die obige Bedingung (
( , I ) = 0 )
ist nur beim Reihenschlussmotor erfllt. Das
Pendelmoment wird durch die trge Masse des Rotors und der Last abgedmpft, sodass im
stationren Betrieb kaum Drehzahlschwankungen auftreten. Das Nutzmoment ist der
Gleichanteil des Drehmomentes.
Im Verhltnis zum Gleichstrommotor entwickelt der Universalmotor bei Speisung mit
Wechselspannung ein geringeres Drehmoment (falls die Gleichspannung gleich dem
Effektivwert der Wechselspannung ist), weil ein zustzlicher Spannungsabfall an der
Reaktanz X = L stattfindet, siehe die folgende qualitative Drehzahl-DrehmomentCharakteristik:
n
Gleichspannungsspeisung
Wechselspannungsspeisung
T
Der Vollstndigkeit halber ist im folgenden Bild derselbe qualitative Sachverhalt in einer
Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik dargestellt:
T
Gleichspannungsspeisung
Wechselspannungsspeisung
Vorlesung
und Antriebe

162 (193)
8.3 Einphasenasynchronmaschine
1. Einphasiger Betrieb der Drehstromasynchronmaschine:

Wird bei einem Drehstromasynchronmotor bei Betrieb am symmetrischen Dreiphasennetz ein
Strang unterbrochen, so liegt eine einphasige Speisung an zwei Strngen der Maschine vor.
Die Statordurchflutung bildet ein Wechselfeld aus, das nach der Drehfeldtheorie in zwei
gegenlufige Drehfelder halber Amplitude zerlegt werden kann.
Das in Motordrehrichtung rotierende mitlaufende Feld induziert in die Luferwicklung
Spannungen, die die Strme I 2,m der Frequenz f 2,m = s m f1 hervorrufen. Dabei ist s m = s der
Schlupf wie bei der Drehstrommaschine.
Zum gegenlaufenden Drehfeld hat der Lufer den Schlupf:
n n
n n
n n
n
n
sg = 0
= 1+
= 1+ 0 0 = 2 0
= 2s
n 0
n0
n0 n0 n0
n0
Es entstehen also zustzliche Luferstrme I 2,g mit der Frequenz f 2,g = s g f1 .
Jedes der beiden gegenlufigen Statordrehfelder bildet mit den beiden Luferstrmen ein
Drehmoment; es entstehen also vier Drehmomentanteile.
Die Momente des mitlaufenden Statordrehfeldes mit der gegenlaufenden Rotordurchflutung
und des gegenlaufenden Statordrehfeldes mit der mitlaufenden Rotordurchflutung sind nur
Pendelmomente mit dem zeitlichen Mittelwert Null. Sie liefern also keinen Beitrag zum
Nutzmoment.
Es bleiben also die Momente des mit- und gegenlaufenden Statordrehfeldes, die diese mit den
jeweils eigenen (d.h. selbst induzierten) Rotorstrmen bilden. Diese Anteile liefern ein
zeitlich konstantes Moment.
Im Stillstand hat der Lufer zum mit- und gegenlaufenden Drehfeld den Schlupf s = 1 . Die
von den beiden Drehfeldern entwickelten Momente sind entgegengesetzt gleich gro; der
Motor luft nicht an.
Bei Drehung des Rotors in einer Richtung ergeben sich durch die unterschiedlichen
Schlupfwerte fr s m und s g verschieden starke Rckwirkungen des Kurzschlusslufers auf
die beiden gegensinnig rotierenden Statordurchflutungen. Das gegenlufige Feld wird bei
s g 2 stark gedmpft, das mitlaufende Feld erfhrt bei s m 0 nur eine geringe Rckwirkung.
Dadurch entsteht ein elliptisches Drehfeld, wodurch ein Nutzmoment in Drehrichtung
generiert wird.
In der Konsequenz bedeutet dies: Ein Drehstromasynchronmotor luft bei Trennung von einer
Phase weiter, wenn das Lastmoment nicht zu gro ist (der Schlupf wird allerdings grer,
siehe Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik unten, und dadurch der Wirkungsgrad
schlechter). Durch Anwerfen kann ein Drehstromasynchronmotor in dieser Betriebsart auch
hochlaufen.
Eine detaillierte Berechnung kann mit Hilfe der symmetrischen Komponenten erfolgen. Fr
die Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik erhlt man letztendlich eine Kennlinie, wie sie bei
zwei in Reihe geschalteten Drehstrommotoren entsteht, deren Lufer mechanisch gekoppelt
sind und deren Stnder mit entgegengesetzter Phasenfolge an der 3 -fachen Strangspannung
Vorlesung
und Antriebe

163 (193)
liegen.
Die qualitative Drehmoment-Drehzahl-Charakteristik ist im folgenden Bild dargestellt:
1
mitlaufend
0.5
Summe
T
Tkipp
gegenlaufend
0.5
1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
n n0
2. Einphasenasynchronmotor mit Hilfsphase:

Soll der einphasig betriebene Asynchronmotor bereits im Stillstand ein Nutzmoment
(Anlaufmoment) entwickeln, so muss auch im Stillstand zumindest ein elliptisches Drehfeld
vorhanden sein.
Dies kann mit Hilfe einer Hilfswicklung h erreicht werden, die um einen rumlichen
Winkel zur Hauptwicklung H versetzt ist und mit einem um den elektrischen Winkel
phasenverschobenen Strom gespeist wird.
Wenn p = = 0 ist, erhlt man ein reines Wechselfeld. Ist dagegen p = = 2 , ist die
Amplitude des gegenlaufenden Feldes minimal und die Amplitude des mitlaufenden Feldes
maximal.
Die Phasenverschiebung zwischen dem Strom I H der Hauptphase und dem Strom I h der
Hilfsphase wird durch eine zustzliche Impedanz im Hilfsstrang erreicht:
Vorlesung
und Antriebe

164 (193)
Fr diese Impedanz im Hilfsstrang gibt es nun drei Mglichkeiten:
Widerstand: Der Widerstand ist preiswert, er bringt aber nur ein geringes
Anlaufmoment und muss wegen der Verluste nach dem Anlauf abgeschaltet werden.
Induktivitt: Eine Spule bringt nur ein geringes Anlaufmoment (eine reine Induktivitt
erzeugt keine zeitliche Phasenverschiebung des Stromes; erst zusammen mit den
unvermeidlichen Strang- und Spulenwiderstnden ergibt sich i.a. eine geringe zeitliche
Phasenverschiebung). Auerdem ist eine Spule teuer und schwer.
Kondensator: Anlaufkondensator (Abschaltung durch Fliehkraftschalter) oder
Betriebskondensator (Verbesserung von Leistungsfaktor und Wirkungsgrad). Die
Einschaltung eines Kondensators bringt ein hohes Anlaufmoment; dies ist aus
technischer Sicht die optimale Lsung.
3. Spaltpolmotor:
Der Spaltpolmotor stellt eine besondere Form des Einphasenasynchronmotors mit
Hilfswicklung dar: Die Hauptwicklung sitzt auf zwei ausgeprgten Polen und besteht aus
konzentrierten Spulen. Sie liegt am Einphasennetz. Die Hilfswicklung ist als Kurzschlussring
ausgebildet und umschliet nur einen Teil des Poles. Sie wird transformatorisch von der
Hauptwicklung gespeist. Der Rotor ist wieder als Kfiglufer ausgebildet.
Hauptwicklung
Hilfswicklung (Kurzschlussring)
Nur durch den Widerstand R h der Hilfswicklung wird die Phasenverschiebung der Strme in
Haupt- und Hilfswicklung hervorgerufen. Wegen der gleichzeitigen rumlichen Versetzung
der Wicklungen zueinander entsteht ein elliptisches Drehfeld, das den Anlauf ermglicht. Da
das Hauptfeld dem Hilfsfeld voreilt (der Kurzschlussring verzgert eine Feldnderung), dreht
sich der Rotor des Spaltpolmotors immer vom Hauptpol zum Hilfspol.
Hufig wird der Kurzschlussring nicht aus Kupfer, sondern aus Messingbronze hergestellt,
um den Widerstand R h zu erhhen.
Spaltpolmaschinen haben wegen der Verluste im Kurzschlussring und wegen des
gegenlaufenden Drehfeldes einen relativ schlechten Wirkungsgrad von 20 bis 40%. Das
Anlaufmoment ist geringer und der Anlaufstrom hher als beim Kondensatormotor. Deshalb
wird der Spaltpolmotor trotz des sehr einfachen Aufbaus und der sehr geringen
Herstellungskosten nur fr kleine Leistungen bis ca. 100W eingesetzt.
Vorlesung
und Antriebe

165 (193)
9 Transformator
9.1 Idealer Transformator (verlustfrei und streuungslos)
Verlustfrei bedeutet: Es treten keine Stromwrmeverluste ( R = 0 ) und keine Eisenverluste

( PFe = 0 ) auf.
Streuungslos bedeutet: Es existieren keine magnetischen Felder in der Luft, der Fluss
verluft nur im Eisen.
Zunchst wird eine Spule mit der eingeprgten Wechselspannung u1 = 2U1 cos ( t )
betrachtet, die auf einen Eisenkern gewickelt ist:
i1
u1
w1 Windungen
d1
d
= w1
) folgt fr den Fluss:
dt
dt
1
2U1
=
u1dt =
sin ( t ) + C
w1
w1
Aus dem Induktionsgesetz ( u1 =
Die Konstante C ist gleich Null, wenn ( t = 0 ) = 0 gilt. Dies ist der Fall, wenn die Spule
zum Spannungsmaximum eingeschaltet wird. Im Folgenden gelte C = 0 .
Zwischen dem Effektivwert der eingeprgten Spannung U1 und der Amplitude des dadurch
hervorgerufenen Flusses besteht folgender Zusammenhang:
= 2U1 = 2 1 U
U1 = 4, 44 w1f
1
w1
2 w1f
Aus dem Durchflutungsgesetz
Hd l =
folgt, wenn man die Integration durch eine
Summation ber Abschnitte mit konstanten Eigenschaften ersetzt:

Bn
ln
= w1i1 = H n ln =
= R m,n
ln =
n
n 0 r,n
n A n 0 r,n
n
Hierbei ist R m,n der magnetische Widerstand des n-ten Abschnittes und r,n die relative
Permeabilitt dieses Abschnittes.
Man definiert nun einen Magnetisierungsstrom i1,m derart, dass dieser der gesamten
Durchflutung und der Windungszahl der Spule 1 proportional ist. Hier gilt:
w1i1 = R m,n = w1i1,m
n
Vorlesung
und Antriebe

166 (193)
Mit dem gesamten magnetischen Widerstand R m = R m,n und dem magnetischen Leitwert
n
1
folgt: = . Fr den verketteten Fluss gilt:
Rm
1 = w1 = w12 i1,m
Fr r,n = const. gilt:

u1 = w12
di1,m
dt
= L1h
di1,m
dt
mit der Hauptinduktivitt L1h = w12 =
w12
l
n A n
n 0 r,n
Das Schema des einstrngigen Transformators sieht wie folgt aus:
i1
i2
u2
u1
1 = w1i1
2 = w 2i 2
Es werden nun zwei unterschiedliche Flle betrachtet:

Fall a: Leerlauf ( Z = ,i 2 = 0 )
di
di
d 1
d
u1 =
= w1
= w12 1,m = L1h 1,m
dt
dt
dt
dt
di1,m
di
d 2
d
u2 =
= w2
= w1w 2
= L 21 1,m
dt
dt
dt
dt
u1 w 1
Spannungsbersetzung:
=
u2 w2
Fall b: Belastung ( Z < ,i 2 0 )
bleibt unverndert
Wegen der eingeprgten Spannung u1 ist vorgegeben.
und unabhngig von i 2 . Dann bleibt aber auch die Gesamtdurchflutung
unverndert:
= 1 + 2 = w1i1 + w 2i 2 = w1i1,m
Vorlesung
und Antriebe

167 (193)
w2
w1
Bei Volllast gilt meistens i1,m
Daraus folgt: i1 = i1,m i 2
Strombersetzung:
i1 . Ist dies erfllt, folgt fr die
i1
w
2
i2
w1
Es gelten die Spannungsgleichungen:

d1
u1 =
,
1 = L1h i1 + L12i 2
dt
d 2
u2 =
,
2 = L 2h i 2 + L 21i1
dt
Fr die Induktivitten gilt:

L1h = w12 ,
L 2h = w 22
L12 = L 21 = L m = w1w 2
Vorlesung
und Antriebe
und
L2m = L1h L 2h

168 (193)
9.2 Verlustfreier Transformator
Bei Vernachlssigung von Stromwrmeverlusten und Eisenverlusten, aber Bercksichtigung

der Magnetfelder im Luftraum, die nicht gleichzeitig mit beiden Wicklungen voll verkettet
sind (Streuung), lauten die Spannungsgleichungen (Annahme: r = const. ):
di
di
L1 > L1h
u1 = L1 1 + L m 2
dt
dt
wobei
gilt.
di 2
di1
u 2 = L2
+ Lm
L 2 > L 2h
dt
dt
Wird der Transformator von einer Seite gespeist, so lassen sich Leerlaufinduktivitt L0 und
Kurzschlussinduktivitt L k bestimmen:
Leerlauf
Speisung von Seite 1

i2 = 0
u1 = L1
Kurzschluss
di1
;
dt
Speisung von Seite 2

i1 = 0
L0 = L1
u 2 = L2
di 2
;
dt
L0 = L 2
u2 = 0
u1 = 0
di 2
L di
= m 1
dt
L 2 dt
di1
L di
= m 2
dt
L1 dt
di1 L2m di1

u1 = L1
dt L 2 dt
di 2 L2m di 2
u 2 = L2
dt L1 dt
L2 di
= L1 1 m 1
L1L 2 dt
di
= L1 1 ; L k = L1
dt
L2 di
= L 2 1 m 2
L1L 2 dt
di
= L 2 2 ; L k = L 2
dt
Das Verhltnis von Kurzschluss- zu Leerlaufinduktivitt ist gleich , unabhngig davon,

welche Seite gespeist wird. heit Gesamtstreuziffer.
I
L2
L
= 1 m = k = 0
L1L 2 L0 I k u =const.
Die Strme I0 und I k sind die Effektivwerte der bei Leerlauf bzw. Kurzschluss flieenden
Strme.
Aufgrund der Streuung ist nun L1L 2 > L1h L 2h = L2m , daher gilt fr den Koppelfaktor
k=
L2m
< 1 und fr die Gesamtstreuziffer:
L1L 2
L2m
= 1 k = 1
>0
L1L 2
2
Die Gesamtstreuziffer lsst sich also nherungsweise aus Leerlauf- und Kurzschlussmessung bestimmen.
Vorlesung
und Antriebe

169 (193)
9.3 Technischer Transformator
Bercksichtigt man nun die Ohmschen Wicklungswiderstnde R1 und R 2 und die Streuung
(d.h. die magnetischen Felder im Luftraum, die nicht gleichzeitig mit beiden Wicklungen voll
verkettet sind), so lauten die Spannungsgleichungen (Annahme r = const. , Eisenverluste
PFe = 0 ):
d1
1 = L1i1 + L m i 2
u1 = R1i1 +
dt
mit
d 2
u 2 = R 2i 2 +
2 = L 2i 2 + L m i1
dt
oder ausfhrlich:
di
di
u1 = R1i1 + L1 1 + L m 2
dt
dt
di
di
u 2 = R 2i 2 + L 2 2 + L m 1
dt
dt
In Matrixschreibweise wird dies zu:
R1 0 i1 L1 L m d i1 u1
+
=
0 R 2 i 2 L m L 2 dt i 2 u 2
Betrachtet man nun zeitlich sinusfrmige Spannungen und Strme, so folgt mit
u = Re 2Ue jt und i = Re 2 Ie jt :
U1 = R1 I 1 + jL1 I 1 + jL m I 2
U 2 = R 2 I 2 + jL 2 I 2 + jL m I 1
Fr den Leerlauf der Spule 2 ( I 2 = 0 ) folgt nun:
U1
I 1 = I 1,0 =
R1 + jL1
fr den Kurzschluss der Spule 2 ( U 2 = 0 ) folgt:
U1
I 1 = I 1,k
R 1 + jL1
Fr den ideellen Leerlauf- bzw. Kurzschlussstrom (d.h. die Strme fr R1 = R 2 = 0 ) gilt dann,
falls U1 = U1 gewhlt wird:
U1
U
U
I 1,0,i =
= j 1 = j 1 = jI1,0,i
jL1
L1
L1
I
U1
U
U
I 1,k,i =
= j 1 = j 1 = j 1,0,i
jL1
L1
L1
Im Kurzschlussfall wird der Strom also durch die Streureaktanz L1 begrenzt.
Vorlesung
und Antriebe

170 (193)
9.4 Ersatzschaltbild
Zur Beurteilung des Betriebsverhaltens ist es vielfach zweckmig, die magnetische

Kopplung durch eine galvanische Verbindung von Primr- und Sekundrseite zu ersetzen.
Hierzu werden die Gren der Sekundrseite auf die Primrseite umgerechnet. Dies geschieht
mit einer zunchst willkrlich gewhlten reellen Gre :
d
d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L m i 2
dt
dt
d
d
u 2 = R 2i 2 + L 2 i 2 + L m i1
dt
dt
1
i 2 folgt:
d
d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L m i 2
dt
dt
u2
d
d
= R 2 i 2 + L 2 i 2 + L m i1
dt
dt
Mit u 2 = u 2 und i 2 =
Mit Lm = L m , R 2 = 2 R 2 und L2 = 2 L 2 folgt weiter:

d
d
u1 = R1i1 + L1 i1 + Lm i 2
dt
dt
d
d
u 2 = R 2 i 2 + L2 i 2 + Lm i1
dt
dt
Durch Umformung erhlt man weiter:
d
d
d
u1 = R1i1 + L1 Lm
i1 + Lm i1 + i 2
dt
dt
dt
u 2 = R 2 i 2 + L2 Lm
) dtd i
d
d
+ Lm i1 + i 2
dt
dt
Diese Gleichungen fhren nun auf das folgende Ersatzschaltbild:
i1
R1
L2 Lm
L1 Lm
R 2
i 2
i m = i1 + i 2
u1
Lm
u 2
Hierbei ist i m = i1 + i 2 der Magnetisierungsstrom. Die Aufteilung der Streuinduktivitten

L1 Lm und L2 Lm ist wegen der freien Wahl von willkrlich.
Vorlesung
und Antriebe

171 (193)
Die hier durchgefhrte Transformation ist leistungsinvariant, denn es gilt:

u 2 i 2 = u 2i 2
R 2 i 2 2 = R 2i 22
1 2 1
L 2 i 2 = L 2i 22
2
2
1 1
L m i1i 2 = L m i1i 2
2
2
Da das bersetzungsverhltnis grundstzlich beliebig ist, lassen sich unendlich viele

Ersatzbilder angeben. Im Folgenden werden die zwei gebruchlichsten angegeben.
Vorlesung
und Antriebe

172 (193)
9.5 Wahl des bersetzungsverhltnisses
w1
w2
Das Verhltnis w1 w 2 kann weder aus Leistungsschildangaben, noch aus Messungen
ermittelt werden. Die Wahl von = w1 w 2 ist aber fr die Konstruktion und Berechnung von
Transformatoren wichtig, denn sie erlaubt eine schematische Aufteilung in Hauptfluss und
Streuflsse. Dadurch wird es mglich, die Eisensttigung zu bercksichtigen. Fr = w1 w 2
werden folgende gestrichene Gren definiert; alle anderen Festlegungen von werden
hierauf bezogen:
w
w12
L
w
= 1 =
= 1h
L1h = 1 L m
Hauptinduktivitt
w 2 w 2 w 1 L m
w2
w
L1 1 L m = L1
Streuinduktivitt der Seite 1
w2
Fall a: =
w1
w1
L m = L2
L2
w
w
2
2
Streuinduktivitt der Seite 2

(auf Seite 1 umgerechnet)
w1
L 2 = L2
w
2
auf Seite 1 umgerechnetes L 2
w1
R 2 = R 2
w
2
w1
u 2 = u2
w2
w2
i 2 = i2
w1
auf Seite 1 umgerechnetes R 2

auf Seite 1 umgerechnetes u 2
auf Seite 1 umgerechnetes i 2
Die Spannungsgleichungen lauten somit:

d
d
u1 = R1i1 + L1 i1 + L1h i m
dt
dt
d
d
u2 = R 2i2 + L2 i2 + L1h i m
dt
dt
i m = i1 + i2
mit
Damit wird das Ersatzschaltbild zu:

i1
R1
L2
L1
R 2
i2
i m = i1 + i2
u1
L1h
u 2
Die Einzelstreuflsse, die jeweils nur mit einer Wicklung verkettet sind, werden durch die
Streuinduktivitten L1 und L2 reprsentiert:
Vorlesung
und Antriebe

173 (193)
1 = w11 = L1i1
2
w
w
w
w
2 = w12 = L2 i2 = 1 L 2 2 i 2 = 1 L 2 i 2 = 1 w 2 2 = w1 2
w1
w2
w2
w2
Der Streufluss wird also durch die Transformation nicht gendert. Fr die Streuziffern gilt
dann (der Hauptfluss durchsetzt beide Wicklungen vollstndig, der Streufluss ist dagegen nur
mit der betrachteten Wicklung verkettet):
1
L1i1
L
1 w1
1 =
=
= 1
1
1h
L1h i1 L1h
w1
1
L2i2
L
2 2 w1
2 =
=
=
= 2
1
1h 1h
L1h i2 L1h
w1
Der Zusammenhang mit der Gesamtstreuziffer ergibt sich nun wie folgt:
L2
2 L2m
L21h
1
1
= 1 m = 1
=
= 1
= 1
1
2
L1 L2
L1h + L1 L1h + L2
L1L 2
L1 L 2
L1L2
L1h L1h
L1h
L1h
= 1
(1 + 1 )(1 + 2 )
Berechnung der Leerlauf-Spannungsbersetzung:

i2 = 0
i m = i1
u1,0 = R1i1 + ( L1 + L1h )

u2,0 = L1h
d
i1
dt
d
i1
dt
w1
u 2 = u2 und vernachlssigbarem Spannungsabfall an R1 folgt:
w2
d
u1,0 = ( L1 + L1h ) i1
u1,0 w1 L1 + L1h w1
dt
w
=
=
1 + 1 ) 1
(
w1
d
u 2,0 w 2
L1h
w2
w2
u 2,0 = L1h i1
w2
dt
Das Spannungsverhltnis bei sekundrem Leerlauf ist messbar; eine Aufteilung nach w1 w 2
und (1+ 1 ) ist jedoch nur mglich, wenn das Verhltnis der Windungszahlen bekannt ist.
Mit
Fall b: =
u1,0
u 2,0
Das bersetzungsverhltnis wird gleich dem Spannungsverhltnis bei sekundrem Leerlauf

und R1 = 0 gewhlt. Es gilt dann:
Vorlesung
und Antriebe

174 (193)
w1 L1 + L1h L1
=
=
w2
u 2,0
w2
Lm
L1h
w1
Hiermit ergibt sich dann (die gestrichenen Gren beziehen sich auf die Wahl = w1 w 2 ):
=
u1,0
= (1 + 1 )
Lm = L m = L1
L1 = L1 Lm = L1 L m = L1
L1
Lm = 0
Lm
L2 = L2 Lm = L2 L m = L2
L
L L2
L1
L m = L2 L1 = L2 1 1 = L2 1 12 m = L2
Lm
L2
L1L 2
L
LL
L1
= 1 L 2 = 12 2 L1 =
L
L
1
m
m
R = R 2 = (1 + 1 )
w1
2
R 2 = (1 + 1 ) R 2
w2
w1
u 2 = (1 + 1 ) u2
w2
1
1
1
i 2 = i 2 =
i2 =
i2
w1
1
+
1
(1 + 1 )
w2
u 2 = u 2 = (1 + 1 )
Das Ersatzschaltbild sieht nun wie folgt aus:

i1
L1
1
R1
i m = i1 +
u1
(1 + 1 )
1
i2
1 + 1
R 2
1
i2
1 + 1
L1
(1 + 1 ) u2
Das Ersatzschaltbild mit = u1,0 u 2,0 gibt das Betriebsverhalten des Transformators genau so
exakt wieder, wie das Ersatzschaltbild mit = w1 w 2 (das bersetzungsverhltnis kann ja
beliebig gewhlt werden).
Fr = w1 w 2 erhlt man ein Ersatzschaltbild, das die Interpretation von primrseitiger und
sekundrseitiger Streuung zulsst.
Fr = u1,0 u 2,0 erhlt man ein Ersatzschaltbild, bei dem die primrseitige Streuung zu Null
wird. Dies erleichtert die Rechnung. Zudem lassen sich alle Elemente dieses
Ersatzschaltbildes aus Messungen bestimmen.
Vorlesung
und Antriebe

175 (193)
9.6 Betriebsverhalten
Im Folgenden soll das Betriebsverhalten des Transformators fr sinusfrmige Strme und

Spannungen untersucht werden, d.h. es werden komplexe Zeiger verwendet.
1. Leerlauf:
Im Leerlauf verhlt sich der Transformator wie eine Eisendrossel mit Wirkwiderstand. Es gibt
folgende Verlustkomponenten:
Im Eisen durch Ummagnetisierung: PFe
In der Wicklung (im Kupfer) durch Stromwrme: PCu
Die Eisenverluste setzen sich aus zwei Anteilen zusammen:

a) Wirbelstromverluste durch den Wechselfluss
Nach der Lenzschen Regel hat jede Flussnderung im Eisen Wirbelstrme im
elektrisch leitfhigen Eisenmaterial zur Folge, die ihrer Entstehungsursache
entgegenwirken. Es entstehen Wirbelstromverluste:
2V
PFe,W f 2 B
( VFe ist das Eisenvolumen)
Fe
Diese Wirbelstromverluste knnen klein gehalten werden, indem gegeneinander
isolierte Bleche (statt massivem Eisen) verwendet werden und indem durch Zugabe
von Silizium der spezifische Leitwert der Legierung verringert wird.
b) Hystereseverluste durch Ummagnetisierung
Die Ummagnetisierungsverluste sind proportional der bei einem Zyklus
eingeschlossenen Flche der Hysteresschleife
2V
w H = HdB PFe,H fw H VFe fB
Fe
Die Hystereseverluste knnen reduziert werden, indem weichmagnetisches Material
mit mglichst schmaler Hystereseschleife (erzielbar durch Legierungszustze)
verwendet wird.
c) Praktische Berechnung
Die praktische Berechnung erfolgt durch die folgende zugeschnittene
Grengleichung:
2

f 2
f B
PFe = a W
Fe VFe
+ aH
50Hz 1T
50Hz
mit Fe als spezifischem Eisengewicht.
Die materialspezifischen Daten a W und a H (beide in W kg ) werden von den
Materialherstellern angegeben.
Die Kupferverluste berechnen sich wie folgt:
l
l2
1
1
PCu = I12 R1 + I 22 R 2 = I12 1 + I 22
= J12 l1A Cu,1 + J 22 l2 A Cu,2 = J12 VCu,1 + J 22 VCu,2
A Cu,1
A Cu,2
Bei gleicher Stromdichte J = J1 = J 2 (gleiche Ausnutzung) folgt:

1
1
PCu = J 2 ( VCu,1 + VCu,2 ) = J 2 VCu
Im hier betrachteten Leerlauffall ist natrlich I 2 = 0 und damit PCu = J 2 VCu,1

Vorlesung
und Antriebe

176 (193)
Die Eisenverluste knnen im Ersatzschaltbild durch einen Wirkwiderstand R Fe parallel zur

Hauptinduktivitt L1h bercksichtigt werden. Die Stromwrmeverluste sind durch die
Widerstnde R1 und R 2 reprsentiert (im Leerlauffall allein durch R1 ). Fr den Leerlauf
folgt dann folgendes Ersatzschaltbild:
i1
R1
L1
im
u1
i Fe
L1h
R Fe
2. Kurzschluss:
Der Stokurzschluss ist ein transienter Vorgang; er fhrt aufgrund groer Krfte zu hoher
mechanischer Beanspruchung.
Der Dauerkurzschluss ist ein stationrer Betrieb; er wird zur Ermittlung von Daten genutzt.
Im Folgenden wird der Dauerkurzschluss betrachtet.
Da L1h , R Fe L2 , R 2 gilt, wird der hochohmige Zweig vernachlssigt. Damit vereinfacht
sich das Ersatzschaltbild zu:
I 1k
Rk
U1k
jX k
R k = R1 + R 2
jX k = j ( L1 + L2 )
Zk = R k + jX k
Auch im Kurzschlussfall verhlt sich der Transformator wie eine Eisendrossel mit
Wirkwiderstand, jedoch ist die an den Primrklemmen messbare Impedanz deutlich kleiner
als im Leerlauffall.
Die Primrspannung, bei der bei sekundrem Kurzschluss und Nennfrequenz der
Nennprimrstrom I1,N fliet, heit Nennkurzschlussspannung U1,k,N = I1,N Zk . Die relative
Kurzschlussspannung ist:
U
u1,k = 1,k,N
U1,N
Die relative Kurzschlussspannung liegt fr kleine Transformatoren bei ca. 3% und steigt mit
der Gre der Transformatoren bis auf ca. 12%.
Der Strom, der im Kurzschluss bei Nennspannung U1,k = U1,N fliet, heit
Nennkurzschlussstrom:
Vorlesung
und Antriebe

177 (193)
I1,k,N =
U1,N
Zk
U1,N U1,k,N
U1,k,N
= I1,N
Zk
1
u1,k
Mit den obigen Werten fr die relative Kurzschlussspannung u1,k
folgt fr den
Nennkurzschlussstrom, dass dieser etwa das 8-fache bis 30-fache des Nennstromes betrgt.
3. Nennbetrieb:
Wegen der bei technisch ausgefhrten Transformatoren gltigen Relation
R : X : X1h : R Fe 1: 2 :1000 :10000
rechnet man in der Praxis gengend genau mit dem vereinfachten Ersatzschaltbild:
Rk
I1
jX k
I 2
U2
U1
Hiermit ergibt sich bei Belastung ein einfaches Zeigerdiagramm:

Re
jX k I 1
Die Eingangsspannung U1 und die auf die

Eingangsseite bezogene Klemmenspannung U2
unterscheiden sich durch das Kappsche
Dreieck.
Fr einen konstanten Stromwert ist dieses
Dreieck eine konstante Gre und dreht sich bei
vorgegebener Eingangsspannung um die Spitze
von U1 , je nach Phasenlage des Stromes I 1 .
Kappsches
Dreieck
U1
Rk I1
U2
I1
-Im
I 2
Das (bis auf die Bercksichtigung der Eisenverluste) vollstndige Ersatzschaltbild bei
Belastung und Speisung mit sinusfrmiger Spannung ist:
I1
R1
jL2
jL1
R 2
I 2
Im
U1
U1h
jL1h
U2
Fr verschiedene Belastungen lsst sich aus diesem Ersatzschaltbild das jeweilige

Zeigerdiagramm entwickeln:
Vorlesung
und Antriebe

178 (193)
Z =
Z = R + jL
1
jC
R 2 I 2
R1 I 1
Re
j L1 I 1
j L1 I 1
j L2 I 2
Re
U2
R1 I 1
U1
U1
j L2 I 2
U1h
R 2 I 2
U1h
U2
I1
1
I 2
I 2
I1
-Im
Im
-Im
Im
Spannungsabsenkung
U2 < U1
Spannungserhhung
U2 > U1
4. Parallelschaltung:
Fr die Parallelschaltung zweier Transformatoren A und B werden folgende Forderungen
aufgestellt:
Es sollen keine Ausgleichstrme flieen
Die Lastaufteilung soll entsprechend der Nennleistungen erfolgen
Es kann das vereinfachte Ersatzschaltbild verwendet werden:
I 1A
R kA
I 2
U1
I 1B R kB
B
U2
jX kA
jX kB
Z
U1A
U1B
Fr U = U1A U1B 0 fliet bereits im Leerlauf ein Ausgleichstrom der Gre

U
U
I 1A = I 1B =
=
R kA + jX kA + R kB + jX kB ZkA + ZkB
Um dies zu vermeiden, mssen die Leerlaufspannungen nach Betrag und Phasenlage
identisch sein.
Vorlesung
und Antriebe

179 (193)
Aus dem Ersatzschaltbild kann Folgendes abgelesen werden:

I 1A ZkB
I 1A ZkA = I 1B ZkB
=
I 1B ZkA
Die Laststrme haben also nur dann keine Phasenverschiebung gegeneinander, wenn
R kA R kB
=
gilt.
X kA X kB
Fr die Betrge gilt:
I1A ZkA I1A,N
I Z I
I1A ZkA = I1B ZkB
= 1B kB 1B,N
I1A,N U1,N
I1B,N U1,N
I1A
I
u kA = 1B u kB
I1A,N
I1B,N
Die relative Strombelastung der beiden Transformatoren A und B erfolgt also umgekehrt zu
deren relativer Kurzschlussspannung, d.h. der Transformator mit dem kleineren u k wird
prozentual strker belastet.
Technisch sinnvoll ist, eine gleiche relative Strombelastung zu erreichen, d.h. u kA = u kB wird
angestrebt.
R
R
Es gelte nun kA = kB . Da dann die Laststrme keine Phasenverschiebung besitzen (s.o.),
X kA X kB
folgt: I1 = I1A + I1B ( I1 ist der Gesamtstrom, I1 = I2 ).
Mit I1B = I1A
I
I1B,N u kA
u
wird: I1 = I1A 1 + 1B,N kA und daraus:
I
I1A,N u kB
1A,N u kB
I1A = I1
1
1+
I1B,N u kA
I1A,N u kB
und
I1B = I1
1
1+
I1A,N u kB
I1B,N u kA
Schaltet man nun gleich groe Trafos ( I1A,N = I1B,N ) parallel, so folgt fr u kA = u kB :
1
1
I1
und
I1B = I1
2
2
(es fliet also kein Ausgleichstrom).
1
Fr u kA = u kB folgt:
2
2
1
1
1
1
1
I1A = I1 = I1 + I1
und
I1B = I1 = I1 I1
3
2
6
3
2
6
(es fliet also ein Ausgleichstrom der Gre 1 6 I1 ).
I1A =
5. Wirkungsgrad:
Der Wirkungsgrad berechnet sich zu:
P
= 2
P1
wobei P2 die abgegebene Wirkleistung und P1 die aufgenommene Wirkleistung ist.
Vorlesung
und Antriebe

180 (193)
Bei Betrieb des Transformators an konstanter Spannung sind die Eisenverluste konstant, da
sie dem Quadrat der Flussdichte (und somit dem Quadrat der Spannung) proportional sind.
Die Kupferverluste sind proportional zum Quadrat des Stromes.
Somit folgt (fr den Betrieb an konstanter Spannung):
I
P1 PFe,N PCu,N 1
P
I1,N
= 2 =
P1
P1
I
PFe,N + PCu,N 1
I1,N
= 1
U1I1 cos ( 1 )
Bei welcher Belastung ist nun der Wirkungsgrad maximal ( = max )?
=0
I1
2PCu,N
I1
I12
U
I
cos
P
P
+
(
)
Fe,N Cu,N 2 U1 cos ( 1 )
1 1
1
2
I1,N
I1,N
=0
2
( U1I1 cos ( 1 ) )
I1
I12
I
P
P
+
=0
1
2
Fe,N Cu,N I 2
I1,N
1,N
I12
PCu = PCu,N 2 = PFe,N
I1,N
Der Wirkungsgrad als Funktion der Belastung ist also in dem Betriebspunkt maximal, in dem
die Kupferverluste gleich den Eisenverlusten sind.
2PCu,N
6. Berechnung der Hauptinduktivitt:

1h
w1
I1
2
Achtung:
Grund:
w2
I2
2
Es wird folgende Vereinbarung bei der Verwendung der komplexen

Wechselstromrechnung getroffen:
Magnetische Gren (z.B. B, H, ) sind Scheitelwerte
Elektrische Gren (z.B. U, I ) sind Effektivwerte
Der Eisenquerschnitt wird aufgrund der maximalen Flussdichte dimensioniert
(Sttigung), der elektrische Kreis aufgrund der zulssigen Verluste.
Vorlesung
und Antriebe

181 (193)
Fr den obigen Transformator gilt (mit = w1 w 2 ):
w
= w1 2I1 + w 2 2I 2 = w1 2 I1 + 2 I 2 = w1 2I m
w1
B
Hd l = H FelFe = 0Fer lFe
Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes
Hd l =
folgt nun:
BFe
lFe = w1 2I m
BFe = 0 r w1 2I m
0 r
lFe
Damit I m 0 gilt, muss r mglichst gro werden, d.h. es muss Eisen mit hoher
Permeabilitt verwendet werden.
Die Induktivitt kann aus der magnetischen Energie berechnet werden:
1
1
Wmag = HBdV = Li 2
2 V
2
2
Wmag
1 B2Fe
1 0 r
=
V=
w1 2I m lFe A Fe
2 0 r
2 0 r lFe
1
L1h
2
2I m
0 r A Fe
lFe
Mit r geht also auch L1h .
L1h = w12
7. Berechnung der Streuinduktivitt:

Fr den Dauerkurzschluss bzw. fr eine Spannungsnderung ist in der Praxis die
Streureaktanz X k = X = L = L1 + L2 mageblich. Fr X1h X ( X1h ,
r ) gilt:
w
I m = 0 I1 = I2
I1 = 2 I 2
w1
h
w1I1
w 2 I 2 = w1I1
a1 a 2
Bmax
0
Vorlesung
und Antriebe
x
182 (193)
Aus dem Durchflutungsgesetz

(x) = H(x) h =
B(x)
0
Hd l =
folgt:
0
(x)
h
Bmax = 0 w1 2I1 = 0 w 2 2I 2
h
h
Es folgt fr die einzelnen Bereiche:
B(x) =
0 x a1 :
B ( x ) = Bmax
a 1 x a1 + :
B ( x ) = Bmax
x
a1
a1 + + a 2 x
a2
Die Streuinduktivitt wird aus der magnetischen Energie berechnet:
1
Wmag = HBdV
mit dV = hlm dx
2 V
B ( x ) = Bmax
a 1 + x a1 + + a 2 :
wobei lm die mittlere Windungslnge der Wicklung ist (Nherung!). Es folgt weiter:
Wmag =
hl m
20
a1 ++ a 2
B2 ( x ) dx
2
2
a
a1 +
a1 ++ a 2
a1 + + a 2 x
hl m 2 1 x
Bmax dx + dx +
dx
=
20
a2
0 a1
a1
a1 +
hl m 0
1 1
1 1 3
w
2I
a1 + ( a1 + a1 ) 2 ( a 32 )
1
1 2
20 h
a2 3
a1 3
hl
a
a
= m 0 w1 2I1 1 + + 2
20 h
3
3
2
Mit Wmag =
1
L
2
2I1
folgt:
hl
a
a
L = L1 + L2 = m 0 w1 1 + + 2
0 h
3
3
l a
a
= w12 0 m 1 + + 2 = 0 lm w12
h 3
3
1a
a
Der Streuleitwert = 1 + + 2 ist nur von Geometriegren abhngig.
h 3
3
Die Aufteilung von L in L1 und L2 ist willkrlich. Damit die Streuinduktivitt klein
bleibt, muss der Abstand der beiden Wicklungen so klein wie mglich gewhlt werden. Die
Flchen a1h und a 2 h werden aufgrund der zulssigen Stromdichten (Verluste!)
dimensioniert. Durch mehrfaches Schichten der Wicklungen kann der Streuleitwert (und
damit die Streuinduktivitt) verringert werden.
2
Vorlesung
und Antriebe

183 (193)
9.7 Wachstumsgesetze
Im Folgenden werden fr den Transformator einfache Gesetzmigkeiten zwischen den

elektrischen Kenngren und der Baugre abgeleitet. Diese Gesetzmigkeiten gelten in
ihrer Tendenz auch fr rotierende Maschinen.
Fr Nennspannung und Nennstrom gilt nherungsweise:
1
1
1h =
U1,N = w1
w1BFe A Fe
I1,N = 1,N =
J1,N A Cu,1
w1
w1
2
2
Die Nennscheinleistung ist dann:
SN = U1,N I1,N =
J1,N BFe A Cu,1A Fe
2
Bei gleicher Ausnutzung (d.h. J = const. und B = const. ) ist die Nennscheinleistung der
vierten Potenz der linearen Abmessung proportional:
SN L4
Die auf das Bauvolumen bezogene Nennscheinleitung wchst somit linear mit der Baugre:
SN
L
L3
Da das Gewicht proportional zum Volumen ist, gelten diese Beziehungen auch fr das
Gewicht.
Bei Annahme eines etwa konstanten Nennleistungsfaktors cos ( N ) folgen analoge
Gleichungen auch fr die Nennwirkleistung PN .
Fr die Stromwrmeverluste und die Eisenverluste gilt:
PCu = J 2 lm A Cu L3
PFe VFe B2 L3
Die Verluste wachsen also mit der dritten Potenz der linearen Abmessung (d.h. langsamer als
die Leistung). Fr den Nennwirkungsgrad folgt dann:
P +P
N = 1 Fe Cu
PN
Die Abhngigkeit des Wirkungsgrades von der linearen Abmessung kann wie folgt
beschrieben werden:
L3
L3
PFe,0 3 + PCu,0 3
P ( L ) + PCu ( L )
L0
L0
N ( L ) = 1 Fe
= 1
4
L
PN ( L )
PN,0 4
L0
=1
PFe,0 + PCu,0 L0
L
= 1 (1 N,0 ) 0
PN,0
L
L
1
L
Die khlende Oberflche wchst aber nur mit dem Quadrat der linearen Abmessung.
Zusammenfassend gilt also fr grer werdende Einheiten:
die Leistung pro Volumen wchst (weniger Platzbedarf pro Leistungseinheit)
die Leistung pro Gewicht wchst (geringere Kosten pro Leistungseinheit)
der Wirkungsgrad wird besser (weniger Verluste pro Leistungseinheit)
die Khlung wird schwieriger (weniger Khloberflche pro Leistungseinheit)
1 N ( L )
Vorlesung
und Antriebe

184 (193)
9.8 Konstruktionsformen
Einphasige Transformatoren:
Kerntransformator
Manteltransformator
Joch
Kern
Oberspannungswicklung
Unterspannungswicklung
Wicklungen geteilt
Die Aufteilung der Wicklung beim Kerntransformator wird zur Verringerung der Streuung
durchgefhrt.
Wicklungsformen:
Zylinderwicklung
Scheibenwicklung
Kern
Kern
Drehstromtransformatoren:
Dreischenkeltransformator (Drehstrom-Kerntransformator)
Fnfschenkeltransformator (Drehstrom-Manteltransformator)
Vorlesung
und Antriebe

185 (193)
9.9 Drehstromtransformator
1. Drehstromtransformator im Leerlauf; stationrer, symmetrischer Betrieb:

Durch die Zusammenschaltung von 3 einstrngigen Transformatoren (in Stern- oder
Dreieckschaltung) erhlt man einen Drehstromtransformator, mit dem zwei Drehstromnetze
unterschiedlicher Spannung verbunden werden knnen. Das folgende Schema zeigt einen
einfachen Drehstromtransformator mit den Strngen U, V und W im Leerlauf:
U
Die Spannungsgleichungen der Primrseite lauten:

u U R1 0 0 i U
U

d
u V = 0 R1 0 i V + dt V
u 0 0 R i

1 W
W
W
Wird die Hauptinduktivitt eines Stranges mit L1h,S bezeichnet und vernachlssigt man jede
magnetische Unsymmetrie, dann folgt (da sich der Hauptfluss eines jeden Stranges je zur
Hlfte ber die beiden anderen Strnge schliet):
1
1
L1h,S
L1 + L1h,S 2 L1h,S
2
U
iU
1
1

V = 2 L1h,S L1 + L1h,S 2 L1h,S i V

i W
W
1
1
L1h,S
L1h,S L1 + L1h,S
2
2
Mit Hilfe des Operators a = e 3 (vgl. Kapitel symmetrische Komponenten) und der
Voraussetzung harmonischer, symmetrischer Strme folgt:
1
1
U = Re 2 I 1e jt L1 + L1h,S 1 a 2 a
2
2
= Re 2 I 1e jt L1 + L1h,S
2
= Re
2 I 1e jt ( L1 + L1h )
Hierbei ist L1h die Drehstrom-Hauptinduktivitt. Ebenso knnen die Flussverkettungen der
anderen Strnge geschrieben werden. Fr die Spannungsgleichungen folgt dann mit
L1 = L1 + L1h :
0
0 I1
U1 R1 0 0 I 1 jL1
2
2
jL1
0 a 2 I1
a U1 = 0 R1 0 a I 1 + 0
aU 0 0 R a I 0
0
jL1 a I 1
1
1
1
Da die drei Spannungsgleichungen identisch sind, gengt es, eine einzige zu betrachten:
U1 = R1 I 1 + jL1 I 1
Vorlesung
und Antriebe

186 (193)
2. Drehstromtransformator bei Belastung; stationrer, symmetrischer Betrieb:

U
Die Flussverkettungen bei Belastung und Vernachlssigung der magnetischen Unsymmetrie

lauten nun (Primrstrnge U, V und W; Sekundrstrnge u, v und w):
1
1
1
1
L1h,S
L m,S
L m,S
L m,S
L1 + L1h,S 2 L1h,S
2
2
2
1
1
1
1
L
L m,S
L m,S i U
L m,S
U 2 1h,S L1 + L1h,S 2 L1h,S
2
2

iV
1
1
1

V 1
L m,S
L1h,S L1 + L1h,S
L m,S
L m,S
W 2 L1h,S
iW
2
2
2
=
i
1
1
1
1
u L
L m,S
L m,S L 2 + L 2h,S L 2h,S
L 2h,S u
m,S
v
2
2
2
2
iv
1

1
1
1
w L m,S
L m,S
L 2h,S L 2 + L 2h,S L 2h,S i w
L m,S
2
2
2
2
1
1
1
1
L m,S
L 2h,S
L 2h,S L 2 + L 2h,S
L m,S
L m,S
2
2
2
2
Hierbei ist L m,S die Gegeninduktivitt zwischen Primr- und Sekundrstrang eines Schenkels
und L 2h,S die Hauptinduktivitt eines Sekundrstranges.
Auch hier reicht es aus, fr Primr- und Sekundrseite jeweils eine Spannungsgleichung
anzugeben:
U1 = R1 I 1 + jL1 I 1 + jL m I 2
U 2 = R 2 I 2 + jL 2 I 2 + jL m I 1
mit
3
L 2 = L 2 + L 2h = L 2 + L 2h,S
2
3
L m = L m,S
2
3. Schaltgruppen:
Die drei Wicklungsstrnge der Oberspannungsseite (OS) bzw. der Unterspannungsseite (US)
eines Drehstromtransformators knnen in Stern (Y,y) oder Dreieck (D,d) geschaltet werden.
Auf der Unterspannungsseite ist auerdem die Zick-Zack-Schaltung (z) mglich.
Die Schaltgruppe eines Transformators ist durch Schaltung und Kennzahl (z.B. Dy5)
festgelegt, wobei
die Buchstaben die Schaltung der OS und der US angeben und
die Kennzahl die Phasenlage der Spannung auf der US relativ zur Phasenlage der
entsprechenden Spannung auf der OS in Vielfachen von 30 angibt.
Bevorzugte Schaltgruppen sind:
Vorlesung
und Antriebe

187 (193)
Bezeichnung
Kennzahl Schaltgruppe
0
Zeigerbild
OS
V
U
u v w
w1
3 w2
u v w
3 w1
w2
u v w
2 w1
3 w2
U V W
w1
w2
U V W
W
V
Yz5
u v w
U V W
bersetzung
U L,1 : U L,2
Yd5
U V W
Dy5
US
Yy0
Schaltungsbild
OS
US
Der Parallelbetrieb von Drehstromtransformatoren erfordert u.a. gleiche Amplitude, gleiche

Phasenlage und gleiche Phasenfolge der Spannungen. Deshalb mssen i.a. die Schaltgruppen
bereinstimmen.
Die Beurteilung der Phasenlage ist mglich, wenn man bercksichtigt, dass die Wicklungen
gleicher Strnge von OS und US auf dem gleichen Schenkel des Transformators liegen und
gleichen Wicklungssinn besitzen. Auerdem besitzen alle Spulen auf einem Schenkel des
Transformators Spannungen mit identischer Phasenlage, weil der gleiche magnetische Fluss
hindurch tritt. Die Spannungen werden vom (realen oder gedachten) Sternpunkt zu den
ueren Klemmen hin gezhlt (in der folgenden gemeinsamen Darstellung der Zeigerbilder
sind die Spannungen von OS und US auf den jeweiligen Maximalwert normiert).
Schaltgruppe
OS
Zeigerbild
US
Schaltungsbild
OS
US
gemeinsame Darstellung
der Zeigerbilder
11
V
Yy6
UV
UU
w
UW
10
Uu
Uv
UU
UV
UW
u v w
7
11
Yd5
UU
UW
UU
U V W
U vw
U wu U uv
w
U uv U U
UV
UW
Uu
UV
UW
U V W
UU
UV
UW
11
V 0
5
1
10
9
u v w
v
Vorlesung
und Antriebe
Uu
Uv
u v w
Uv
V 0
U vw
4
6 v
10
v
V
Yz5
U wu
UV
v
V
Uw
Uv
Uu
Uw
U V W
V 0
U
7

4
6
5
188 (193)
4. Unsymmetrische Belastung:
Ein Drehstromtransformator beliebiger Schaltgruppe werde auf der Sekundrseite einstrngig
ber den angeschlossenen Nullleiter belastet:
u
U
V
W
Trafo
v
w
ZB
IB
Mit Hilfe der Methode der symmetrischen Komponenten knnen die Strme nun in Mit-,
Gegen- und Nullsystem zerlegt werden ( I u = I B , I v = I w = 0 ):
1 a a 2 I u
Im
IB
1
1

2
a Iv = IB
I g = 3 1 a
I
1 1 1 I w 3 I B
0
Bercksichtigt man, dass beim Transformator generell die Mit- ( Zm ) und Gegenimpedanz
( Zg ) nherungsweise gleich der Kurzschlussimpedanz ist (die Nullimpedanz Z0 hngt
dagegen von der Schaltgruppe ab), so folgt mit den Leerlaufspannungen U L,m = U L und
U L,g = U L,0 = 0 :
U m = U L,m Zm I m = U L Zk
IB
3
IB
3
I
U 0 = U L,0 Z0 I 0 = 0 Z0 B
3
Die Rcktransformation ergibt:
I
U u = U m + U g + U 0 = U L B ( 2Zk + Z0 )
3
I
U v = a 2 U m + aU g + U 0 = a 2 U L B a 2 + a Zk + Z0 ,
3
I
U w = aU m + a 2 U g + U 0 = aU L B a + a 2 Zk + Z0 ,
3
Vernachlssigt man den Spannungsabfall an Zk , so folgt:
I
U u = U L B Z0
3
I
U v = a 2 U L B Z0
3
I
U w = aU L B Z0
3
U g = U L,g Zg I g = 0 Zk
((
((
Vorlesung
und Antriebe
)
)
a 2 + a = 1
a + a 2 = 1

189 (193)
Da der Spannungsabfall an Z0 gleichphasig auftritt, bewirkt er eine Verschiebung des

Sternpunktes. Bei rein induktiver Belastung (und rein induktiver Nullimpedanz Z0 ) kann es
bei groer Sternpunktverschiebung dazu kommen, dass die Spannung U u vllig einbricht.
Die beiden anderen Strangspannungen wachsen dann um den Faktor 3 .
Fr problemlose einstrngige Belastung wre wnschenswert, dass Z0 = Zk gilt (dann wird
nur der Strang belastet, an dem die Belastungsimpedanz angeschlossen ist). Im Folgenden
werden 3 verschiedene Schaltgruppen hinsichtlich Z0 betrachtet (die Nullimpedanz wird bei
sekundrseitig kurzgeschlossenem und mit U 0 gespeistem Transformator ermittelt:
Z0 = 3 U 0 I 0 ):
Fall a: Schaltgruppe Yy (Kennzahl beliebig)
U
V
W
u
v
w
U0
I0
Der in allen 3 Strngen gleichphasige Nullstrom I0 3 erzeugt in allen 3 Schenkeln des

Transformators gleichphasige Flsse. Der Rckschluss dieser Flsse geschieht ber
Streuwege (Luft, Konstruktionsteile). Der Nullfluss wird nicht gedmpft und fhrt zu
zustzlicher Belastung des Transformators.
Fall b: Schaltgruppe Dy (Kennzahl beliebig):
u
U
v
V
w
W
U0
I0
In den im Dreieck geschalteten Strngen der Oberspannungsseite bildet sich durch den
Nullfluss ein Kreisstrom aus, der den Nullfluss dmpft. Dieser Kreisstrom fhrt zu
zustzlichen Verlusten, eine Sternpunktverschiebung ist aber an den Klemmen U, V
und W nicht mehr messbar (es gilt Z0 Zk ; der Transformator ist einstrngig
belastbar).
Fall c: Schaltgruppe Yz (Kennzahl beliebig):
u
U
v
V
w
W
U0
I0
Die Durchflutungen des Nullsystems heben sich auf der Sekundrseite selbst auf. Es
entstehen keine Nullflsse und Nullspannungen. Es gilt Z0 Zk ; der Transformator ist
einstrngig voll belastbar.
Vorlesung
und Antriebe

190 (193)
9.10 Spartransformator
Wenn man auf den Kern eines Transformators nur eine Wicklung aufbringt, und diese an
geeigneter Stelle anzapft, dann erhlt man einen Spartransformator. Vernachlssigt man
Widerstand und Streureaktanz, so erhlt man folgendes Ersatzschaltbild:
I1
w
U1
w1 = w 2 + w
I2
w2
U2
Die Spannungsbersetzung betrgt:

U
w
w
= 1 = 1 = 1+
U2 w 2
w2
Mit Hilfe des Durchflutungsgesetzes folgt:
I
w
wI1 + w 2 ( I1 + I 2 ) = 0 1 = 2
I2
w1
Die Durchgangsleistung (Leistung an den Klemmen) ist:
PD = U1I1 = U 2 I 2
Die Leistung der Primrseite kann aufgespalten werden in:
PD = U1I1 = ( U + U 2 ) I1 = UI1 + U 2 I1 = Ptransf . + Pgalv.
Nur der Anteil Ptransf . = UI1 wird transformatorisch bertragen, der Anteil Pgalv. = U 2 I1 wird
galvanisch bertragen. Der transformatorische Anteil, nach dem sich die Baugre
(Eisenquerschnitte) des Transformators bemisst, wird auch Typenleistung PT genannt. Es
gilt nun:
1
1
PT = UI1 = ( U1 U 2 ) I1 = PD U1I1 = PD 1

Im Grenzfall 1 gilt: PT 0 . Dann ergeben sich groe Einsparungen in der Baugre
(Eisen, Kupfer); hieraus erklrt sich der Name Spartransformator.
Beim Kurzschluss auf Seite 2 gilt:
2
w
1
Z1,k =
Z1 = 1 Z1

w1
Im Grenzfall 1 wird die Eingangsimpedanz bei Kurzschluss sehr klein und damit der
Kurzschlussstrom sehr gro!
Vorteil:
groe Werkstoff- und damit Kostenersparnis
Nachteile:
galvanische Kopplung zwischen OS und US
groer Kurzschlussstrom
Vorlesung
und Antriebe

191 (193)
9.11 Stromtransformator, Stromwandler
Bisher wurden Spannungstransformatoren (zur Leistungsbertragung) betrachtet. Hierbei war

die Spannung U1 gegeben und damit der Fluss (nherungsweise) konstant.
Zu Messzwecken existieren aber auch Stromtransformatoren; hierbei ist der Strom I1
konstant und die Spannung stellt sich entsprechend ein.
I1
I2
Ist die Impedanz des Messgertes klein genug, so kann fr den Transformator in guter
Nherung das Kurzschluss-Ersatzschaltbild angesetzt werden. Dann ist I m 0 und
w
I 1 = I 2
I2 = 1 I1
w2
Man erhlt also eine genaue Strombersetzung.
Werden die Klemmen am Messgert geffnet, befindet sich der Transformator im Leerlauf.
Dann ist I m = I 1 und damit U1 U1,k . Dies hat eine starke Erhhung des verketteten Flusses
1h zur Folge, fr den der Stromtransformator nicht ausgelegt ist.
Die Folgen sind Sttigung, Eisenverluste und Erwrmung bis hin zur Zerstrung des
Stromtransformators.
Das Verhltnis der Flussverkettungen im Kurzschluss und im Leerlauf ist etwa so gro wie
die Streuziffer; fr besonders streuungsarm ausgelegte Stromwandler ist die
Zerstrungsgefahr also besonders gro.
Die Sekundrklemmen drfen im Betrieb nicht geffnet werden!
Vorlesung
und Antriebe

192 (193)
10 Literatur
Die folgende Literatur wurde zum Teil benutzt, zum Teil fhrt sie als Ergnzung ber die
beschriebenen Themenbereiche hinaus.
[1]
Fischer, R.: Elektrische Maschinen, Carl Hanser Verlag, Mnchen, 1995
[2]
Taegen, F.: Einfhrung in die Theorie der elektrischen Maschinen II, Vieweg
Verlag, Braunschweig, 1971
[3]
Jordan, H.; Weis, M.: Asynchronmaschinen, Vieweg Verlag, Braunschweig, 1969
[4]
Sattler, P. K.: Elektrische Maschinen I, Vorlesungsmanuskript, RWTH Aachen,

1982
[5]
Henneberger, G.: Elektrische Maschinen, Vorlesungsmanuskript, RWTH Aachen,

1990
[6]
Bausch, H.: Elektrische Maschinen, Vorlesungsmanuskript, Universitt der

Bundeswehr Mnchen
[7]
Bronstein, I. N.; Semendjajew, K. A.: Taschenbuch der Mathematik, Verlag Harri

Deutsch, Thun und Frankfurt (Main), 1981
[8]
Dajaku, G.: Electromagnetic and Thermal Modeling of Highly Utilized PM

Machines, Dissertation, Lehrstuhl fr Elektrische Antriebstechnik und Aktorik,
Universitt der Bundeswehr Mnchen, 2006
[9]
Schramm, A.: Redundanzkonzepte fr Geschaltete Reluktanzmaschinen,

Dissertation, Lehrstuhl fr Elektrische Antriebstechnik und Aktorik, Universitt der
Bundeswehr Mnchen, 2006
Vorlesung
und Antriebe

193 (193)

Elektrische Maschinen Und Antriebe

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Elektrische Maschinen und Antriebe

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

4.5 Mglichkeiten zur Drehzahlstellung ...........................................................116

8 Kleinmaschinen fr Einphasenbetrieb ..........................................160

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Die Grundlage fr alle folgenden Betrachtungen sind die Maxwellschen Gleichungen. In

und die Materialgesetze lauten:

Hierbei bedeuten die einzelnen Variablen:

das Skalarfeld der Ladungsdichte;

das Skalarfeld der elektrischen Leitfhigkeit.

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Die Maxwellschen Gleichungen in Integralform

Das Durchflutungsgesetz (1. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

Das Linienintegral der magnetischen

Das Induktionsgesetz (2. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

Das Linienintegral der elektrischen

Hierbei ist BdA = der magnetische Fluss.

und A sind einander wie bei einer Rechtsschraube

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Die 3. Maxwellsche Gleichung in Integralform

Die 4. Maxwellsche Gleichung in Integralform

Beispiele zum Durchflutungsgesetz (1. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

Die Durchflutung, der Integrationsweg und die magnetische Umlaufspannung

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Es werden folgende vereinfachende Annahmen getroffen:

Also folgt fr die Flussdichte in den einzelnen Abschnitten: B = B4

Beispiele zum Induktionsgesetz (2. Maxwellsche Gleichung in Integralform)

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

1. Beispiel: Ruhende Wicklung, zeitlich vernderliche Induktion

2. Beispiel: Bewegte Wicklung, zeitlich konstante Induktion

Es wird die folgende Bewegung einer Leiterschleife untersucht:

Lage der Leiterschleife

Aus divB = 0 folgt:

Die nderung der Flussverkettung mit der betrachteten Wicklung betrgt:

Fr die Mantelflche gilt: dA = vdt d

Also folgt weiter: d + dt v B d = 0

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

3. Beispiel: Kurzschluss einer Leiterschleife:

Da auf jedem Ort der Leiterschleife die Richtungen von d

Lenzsche Regel: Der durch Induktionsnderung hervorgerufene Strom ist so gerichtet,

4. Beispiel: Leerlauf eine Leiterschleife:

Richtung von d die Ausfhrung des Integrals

E = 0 . Damit bleibt brig:

In der Feldtheorie wird hufig

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Auch hier richten sich die Vorzeichen

6. Beispiel: Bewegte Spule im ruhenden Magnetfeld

Gegeben sei eine ebene,

7. Beispiel: Ruhende Spule in einem bewegten Magnetfeld:

magnetisches Wanderfeld B(x, t) = Bcos

= 2f , dem Phasenwinkel und der Polteilung (halbe Wellenlnge). Die

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Der verkettete Fluss berechnet sich zu:

= wB z cos ( t + ) sin x sin ( t + ) cos x

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Zur eindeutigen Beschreibung elektrischer Netzwerke mssen Spannungen, Strmen und

Der Poyntingsche Vektor beschreibt die Leistungsdichte im elektromagnetischen Feld:

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

1.3 Energien und Krfte, Leistung

Das Prinzip der elektromechanischen Energieumwandlung soll am Beispiel eines einfachen

EAA - Elektrische Antriebstechnik und Aktorik

Energiebilanz fr den Hubmagneten: