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CLM 2(4) Achs-Positioniersteuerung Anwendungsbeschreibung 274705 DOK-CONTRL-CLM01.3*A**ANW1-DE-P

CLM 2(4) Achs-Positioniersteuerung Anwendungsbeschreibung 274705 DOK-CONTRL-CLM01.3*A**ANW1-DE-P

CLM 2(4) Achs-Positioniersteuerung

Anwendungsbeschreibung

CLM 2(4) Achs-Positioniersteuerung Anwendungsbeschreibung 274705 DOK-CONTRL-CLM01.3*A**ANW1-DE-P
CLM 2(4) Achs-Positioniersteuerung Anwendungsbeschreibung 274705 DOK-CONTRL-CLM01.3*A**ANW1-DE-P

274705

DOK-CONTRL-CLM01.3*A**ANW1-DE-P

CLM 2(4) Achs-Positioniersteuerung Anwendungsbeschreibung 274705 DOK-CONTRL-CLM01.3*A**ANW1-DE-P

Zu dieser Dokumentation

Titel

CLM 2(4)Achs - Positioniersteuerung

Art der Dokumentation

Anwendungsbeschreibung

Doku-Type

DOK-CONTRL-CLM01.3*A**-ANW1-DE-P

interner

gehört zum Dokumentationssystem

Ablagevermerk

Mappe 31

Zweck der Doku

Diese Elektronische Doku wurde erstellt auf Basis der Papierdoku mit Doku-Kennzeichnung: 109-0781-4102-00 DE / 04/97

Sie liefert Informationen:

• als handlungsorientierte Arbeitsanlage zur Inbetriebnahme der 2 (4) Achs- Positioniersteuerung.

• zum Programmieren des Positioniermoduls über die CTA (Tastatur und Anzeige) oder mit einem PC über serielle Schnittstelle.

• zur Parametrierung des Positioniermoduls mit Antrieb-und Maschinendaten bei Inbetriebnahme.

• zum Anschluß der Hardware Ein-/ Ausgänge und Schnittstellen.

• zum Beseitigen von Fehlern und Störungen die von der CLM festgestellt und auf der CTA (Tastatur und Anzeige) dargestellt werden.

Änderungsverlauf

Doku-Kennzeichen bisherige Ausgaben

Stand

Bemerkung

109-0781-4102-00 DE

Mai/95

Neuauflage

109-0781-4102-00 DE

Aug/96

Neuauflage

DOK-CONTRL-CLM01.3*A**-ANW1-DE-P

Apr/97

Neuauflage

DOK-CONTRL-CLM01.3*A**-ANW1-DE-P

Dez/97

Neuauflage

Schutzvermerk

© INDRAMAT GmbH, 1992 Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und Mittei- lung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich zugestan- den. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster-Eintragung vorbehalten. (DIN 34-1)

Die Elektronische Dokumentation (E-Dok) darf zum Zweck des bestimmungs- gemäßen Produktgebrauchs beim Besteller beliebig oft kopiert werden.

Verbindlichkeit

Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind vorbehalten.

Herausgeber

INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Straße 2 • D-97816 Lohr Telefon 0 93 52 / 40-0 • Tx 689421 • Fax 0 93 52 / 40-48 85

Abt. ENB (NS, WD, AB)

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1.

Allgemeines

7

1.1. Die CLM-01 auf einen Blick

7

1.2. Technische Daten

 

8

1.3. Datenspeicherung

9

1.4. CLM - System

10

1.5. CLM Konfiguration

Auswahlliste

11

2.

Anzeige und Bedienungselemente

13

2.1. Beschreibung der Eingabetasten

14

2.2. Beschreibung

der

Anzeigemöglichkeiten

15

2.2.1.

Softwareversion / Zustandsdiagnose

15

2.2.1.

Zustandsdiagnose Positioniersteuerung 16

2.2.2.

Programmeingabe 16

17

2.2.3.2. Automatik 17

2.2.3.1. Betriebsdaten

2.2.4. Positionsanzeige

18

2.2.5. Zähleranzeige

20

2.2.6. Ein- / Ausgänge

20

2.2.7. Parametereingabe 21

3.

Programmierung des Anwenderprogrammes

23

3.1. Übersicht aller Anwenderbefehle

23

3.2. Allgemeines

25

3.3. Programmeingabe 26

3.3.1. Eingabe über die Tastatur

26

3.3.2. Einlesen über die serielle Schnittstelle

27

3.4. Start des Anwenderprogrammes

28

3.5. Stop des Anwenderprogrammes

28

3.6. Befehlsbeschreibung

29

4.

Eingänge und Ausgänge

87

4.1.

Eingänge

87

4.1.1. Sicherheitseingänge

89

4.1.2. Einschaltinformationen

89

4.1.3. Betriebsarten

90

4.1.3.1Betriebsart: Parametereingabe

90

4.2.

Ausgänge

93

Inhaltsverzeichnis

4.2.1. Sicherheitsausgänge

94

4.2.2. Einschaltinformationen

94

4.2.3. Betriebsarten

96

4.3.

Merker

97

4.4.

Überwachungs Ein- und Ausgänge

98

4.4.1.

Überwachungs Ausgänge

98

5. Funktionen

99

5.1. Dekadenschalter -IDS 1.1-

99

5.2. Meßradbetrieb für Achse 1

100

5.3. Homing

101

5.3.1. Allgemeines

101

5.3.2. Nullfahren auf Nullpunktschalter (Variante 1)

101

5.3.2.1.

Anordnung des Homingschalters

102

5.3.2.2.

Betätigung des Homingschalters

102

5.3.2.3

Abbruch der Homingroutine

102

5.3.2.4

Schematischer Ablauf der Homingroutine

103

5.3.3.

Nullfahren ohne Nullpunktendschalter (Variante 2)

104

5.4. Override 105

5.4.1. Override

über

Analogeingang

105

5.4.2. Override über gray-codierte Eingänge

106

5.5.

Rundtisch

107

5.5.1. Rundtisch

mit Absolutwertgeber

107

5.5.2. Rundtisch mit Inkrementalgeber

108

5.5.3. Positionieren

 

109

5.5.4. Berechnungsbeispiel Rundtisch (für Achse 1)

109

5.6.

Vektor-Programmierung

111

5.6.1. Hand-Vektor

 

111

5.6.2. Interrupt-Vektor

111

5.7. Bandentlastung (elektronisches Lüften)

112

5.8. Multi - Tasking

 

113

5.9. Positionieren mit Stellmotoren

115

5.9.1.

Polumschaltbarer Motor

115

5.9.2.

Stellmotor für Rechts- / Linkslauf

115

5.10.

Externe Positionsanzeige

116

5.11.

Folgeachse / Synchronachse

117

5.12.

Gesteuerter Analogausgang

118

5.13.

Restart

119

6. Seriellen Schnittstellen

121

6.1.

Allgemeines

121

Inhaltsverzeichnis

6.2. Anschluß der Schnittstelle

121

6.3. Schnittstellenparameter

123

6.4. Erklärung aller verwendeten Zeichen im Datenstring

125

6.5. Prüfsummenbildung

126

6.6. Datenübertragung

127

6.6.1. Programmübertragung

127

6.6.2. Auslesen der Parameter

128

6.6.3. Auslesen von Statusinformationen

129

6.6.4. Schnittstellenkommandos:

143

6.6.5. Polling - Abfrage

144

7.

Parameter

145

7.1. Allgemeines

145

7.2. Beschreibung der Parameter

147

 

7.2.1.

Achsspezifische Parameter für Achse X

147

7.2.2.

Allgemeine Parameter

164

7.3.

Parameterliste - CLM-01

177

7.4.

Minimal- und Maximalwerte für die Parametereingabe

179

8.

Maßblätter und Zubehör

181

 

8.1.

Maßblatt und Steckeranordnung CLM 01.3

181

8.2.

Zubehör für abgesetzte Tastatur

182

8.3.

Maßblatt IDS

183

8.4.

Zubehör CLM

184

9.

Anschlußpläne

185

9.1. Übersicht

185

9.2. Anschluß Gebereingänge Achse 1

186

9.3. Anschluß Gebereingänge Achse 2

187

9.4. Anschluß

Eingänge

188

9.5. Anschluß

Ausgänge

189

9.6. Spannungsversorgung

Anschluß

190

9.7. Schnittstellen

Anschluß

191

9.8. Anschluß Schnittstellen RS 232 / RS 485

192

9.9. Anschluß Schnittstelle RS 485 mit SOT

193

 

9.10.

Anschluß

Eingänge

194

9.11.

Anschluß Eingänge

195

9.12.

Anschluß

Ausgänge

196

9.13.

Anschluß Sollwert /Reglerfreigabe und E/A

197

9.14.

Gebereingänge Achse 3

198

9.15.

Gebereingänge Achse 4

199

9.20.

CLM - TVM / TDM 1.2 / 2.1

201

9.21.

CLM - TVM / TDM 1.2 / 2.1

202

Inhaltsverzeichnis

9.22. CLM - TVM / TDM 1.2 / 2.1

203

9.23. CLM - TVM / TDM 3.2

204

9.24. CLM - TVM / TDM 3.2

205

9.25. CLM - KDV / KDS

206

9.26. CLM - KDV / KDS

207

9.27. CLM - RAC 3.1

208

9.28. CLM - RAC 2.2

209

9.29. CLM - NAM / TVD / DDS

210

9.30. CLM - NAM / TVD / DDS (inkremental)

211

9.31. CLM - NAM / TVD / DDS (absolut)

212

9.32. CLM - DKS / DAE

(inkremental)

213

9.33. CLM - DKS / DAA

214

(absolut)

214

9.34.

CLM - DKC

215

(inkremental)

215

9.35.

CLM - DKC

216

(absolut)

216

10.

Fehlermeldungen in der CLM - Anzeige

217

11.

Typenschlüssel

225

11.1.

TypenschlüsselCLM-Steuerung

225

11.2.

TypenschlüsselCLM-Software

225

11.3.

Typenschlüssel Dekadenschalter IDS-Hardware

226

11.4.

Typenschlüssel Dekadenschalter IDS-Software

226

12.

Installationshinweise für Steuerungen und Antriebe

227

12.1.

Allgemeines

227

12.2.

Hinweis zum Einsatz von Kühlaggregaten an Schaltschränken

230

12.2.1.

Sachgemäße Anwendung von Kühlaggregaten:

230

12.3.

Sicherheitshinweise für Steuerungen

232

12.3.1. Allgemeines

232

12.3.2. Schutz gegen Berührung elektrischer Teile

233

12.3.3. Schutz der sicher getrennten Kleinspannungen

233

12.3.4. Schutz vor gefährlichen Bewegungen

234

12.3.5. Schutz bei Handhabung und Montage

235

12.3.6. Schutz bei eingebauten Batterien

235

1. Allgemeines

1. Allgemeines

1.1. Die CLM-01 auf einen Blick

Die CLM-01 ist eine kompakte 2-Achs-CNC-Steuerung (Option: erweiterbar auf 4 Achsen) in Modulbauweise, die mit wartungsfreien, hochdynamischen Indramat-AC-Servoantrieben zu einem leistungsfähigen und wirtschaftlichen Steuerungs- und Antriebssystem kombiniert werden kann.

Typische Anwendun- gen sind:

Walzenvorschübe

Verpackungsmaschinen

Thermoformmaschinen

Linearportale

Handhabungsgeräte

Holzbearbeitungsmaschinen

Biegeautomaten

Das leistungsfähige Anwenderprogramm erlaubt der CLM-01 komplizierte Bearbeitungen durchzuführen.

In Verbindung mit wartungsfreien, hochdynamischen Indramat-AC-Servoantrieben erzielt die CLM-01:

* eine merkliche Produktivitätssteigerung durch erhöhte Anlagenverfügbarkeit und durch Erhöhung der Vorschubleistung

* eine deutliche Qualitätsverbesserung durch inkrementgenaue Regelung von Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung

* mit Hilfe der umfangreichen Zusatzfunktionen kann in vielen Fällen auf eine zusätzliche PLC-Steuerung verzichtet werden. Dafür stehen u. a.: Ein- und Ausgänge in der Standardversion und optional zusätzlich 64 Ein-und 32 Ausgänge zur Verfügung

* Die CLM-01 ist ON-LINE programmierbar

* Die Programmierung erfolgt in einer praxisgerechten Sprache entweder direkt von der Frontplattentastatur aus, oder mit einem beliebigen PC über eine serielle Schnittstelle.

* Antriebs- und Maschinendaten können mittels einfacher Parametereingabe den gewünschten Verhältnissen angepaßt werden. Zur Parametereingabe ist kein spezielles Programmiergerät erforderlich.

* Das Anwenderprogramm enthält 3000 Satzbefehle und erlaubt damit die Zerlegung komplexer Maschinenabläufe. Über die Systemanzeige oder über die serielle Schnittstelle stehen alle Zustandsinformationen für Inbetriebnahme, Überwachungs- und Service- unterstützung jederzeit zur Verfügung.

* Mit der CLM-01 wird eine erhöhte Anlagensicherheit durch ständige An- triebs- und Meßgeberüberwachung erreicht.

* Die CLM-01 kann mit Indramat-Antriebsmodulen zu einem kompakten Steuerungs- und Antriebspaket kombiniert werden.

1. Allgemeines

Betriebsarten

Steuerungsdetails

1.2. Technische Daten

* Parametereingabe

* Einrichten

* Automatik

* 2 Achsen ( + 2 als Option )

* Einheiten in mm, inch und Grad definierbar

* Ketten- oder Absolutmaß programmierbar

* Geschwindigkeitsvorwahl in ‰ von Vmax.

* Maximale Anlagen-und Einrichtgeschwindigkeit über Parameter program- mierbar

* Vorschubgeschwindigkeit sind im Anwenderprogramm programmierbar

Programmdaten

* 3000 Sätze

* beliebig viele Unterprogramme, Verschachtelungstiefe bis 127

Schnittstellen

* Parallelschnittstelle

Reglerschnittstelle

Datenschnittstelle

Meßsystemschnittstelle

Spannungsversorgung

- 16 Eingänge und 16 Ausgänge fest zugeordnet (Systemeing. und Systemausg.)

- 16 Eingänge und 16 Ausgänge im Anwenderprogramm frei programmier- bar

- optional zusätzlich 64 Eingänge und 32 Ausgänge (siehe Typenschlüssel)

- 8 Eingänge und 2 Ausgänge fest zugeordnet zusätzlich bei

8 Eingänge und 2 Ausgänge fest zugeordnet zusätzlich bei - 8 Eingänge und 3 Ausgänge frei
8 Eingänge und 2 Ausgänge fest zugeordnet zusätzlich bei - 8 Eingänge und 3 Ausgänge frei

- 8 Eingänge und 3 Ausgänge frei Option 4 achsig

- 4 Analogeingänge +/- 10 Volt (Auflösung 12 bit) davon einer als Differenz- eingang

- 2 Analogausgänge +/- 10 Volt (Auflösung 14 bit) (zur Ansteuerung von 2 Servoantrieben)

- 2 zusätzliche Analogausgänge +/- 10 Volt (Auflösung 14 bit) bei Option 4 Achsen

- Seriell nach RS 232 C / RS 422 / RS 485

- Baudrate und Übertragungsformat frei wählbar

- lineare und rotative Inkrementalgeber mit einer maximalen Abtastfrequenz von 1 MHz

- Synchrone Absolutgeber / Übertragung synchron-seriell; graycodiert

Spannung : + 24 V DC; + 20 %; erfolgt von der Antriebselektronik z.B. TVM, KDV,TVD

Strombedarf

ca. 200 mA

- für die CLM-01 ohne Geber, ohne Zubehör

ca.

50 mA

- je Inkrementalgeber

ca. 125 mA

- je Absolutwertgeber

ca.

50 mA

- für Dekadenschalterkarte (IDS)

ca.

10 mA

- für die Erweiterung der Ein- und Ausgänge (Option E)

ca.

30 mA

- für die Erweiterung auf 4 Achsen

ca.

250 mA

- für SOT - Terminal

Abmessungen

Die CLM-01 - Steuerung entspricht in ihren äußeren Abmessungen den Indramat AC-Regelgeräten in Modulbauweise, z.B. TVM und TDM. Tiefe x Breite x Höhe = 330 x 105 x 390 mm

Gewicht

Die CLM-01 - Steuerung wiegt ca. 6 kg ( Standardversion )

1. Allgemeines

1.3. Datenspeicherung

Anwenderprogramm sind auf einer Modulkarte MOK 11 in der CLM in batteriegepufferten RAM - Speicher abgelegt.

in der CLM in batteriegepufferten RAM - Speicher abgelegt. Im Fehlerfall können diese Daten verloren gehen.

Im Fehlerfall können diese Daten verloren gehen. Deshalb ist es unbedingt erforderlich, diese Daten auch außerhalb der Steuerung zu dokumentieren. (z.B: externer Rechner oder schrift- lich)

Die Kapazität der 3,6V Lithium-Batterie ermöglicht im Normalfall einen ca. 10 jährigen Betrieb ohne Batterietausch. Bei jedem Neueinschalten der Steuerung und im normalen Betriebszustand in Abständen von 4 Stunden wird ein Batterietest unter Belastung der Batterie durchgeführt. Reicht die Batteriekapazität noch für einen ca. 30tägigen Betrieb aus, so erscheint nach dem Einschalten der Versorgungsspannung die Störung "Batterie leer" und der Ausgang "Störung" wird nicht gesetzt.

Nach einem Clear wird die Diagnose gelöscht und der Ausgang "Störung" gesetzt. Alle 10 Minuten wird nun die Meldung " Batterie leer " ( keine

Störungsmeldung, d.h. der Ausgang "Störung" bleibt gesetzt ) angezeigt , ohne die Funktion der CLM zu beeinflussen.

Zum Austausch der Batterie wird das Modul MOK 11, das sich an der Seite der CLM - Steuerung befindet, bei abgeschalteter Versorgungsspannung aus der Steuerung herausgenommen. Die neue Batterie kann nun an einem Stecker, der parallel und über Dioden vom Stecker der ursprünglichen Batterie angeordnet ist, ohne Datenverlust angeschlossen werden. Danach ist die alte Batterie zu entfernen.

1. Allgemeines

1.4. CLM - System

PC od. SPS

SOT

PC od. SPS SOT CTA10 F2 F5 + / - RS 485 IDS IDS % 0

CTA10

F2 F5 + / - RS 485
F2
F5
+ / -
RS 485

IDS

IDS

% 0 0
%
0
0
0 0 0 0 0 0 oder oder RS 485 RS 232
0
0
0 0
0
0
oder
oder
RS 485
RS 232
IDS % 0 0 0 0 0 0 0 0 oder oder RS 485 RS 232

64

32

32

32

oder

0 0 0 0 0 0 oder oder RS 485 RS 232 64 32 32 32
0 0 0 0 0 0 oder oder RS 485 RS 232 64 32 32 32

RS 232 oder RS 485

oder RS 485 RS 232 64 32 32 32 oder RS 232 oder RS 485 Servo-
Servo- Netzvers. regler CLM Netz z.B. z.B.TVD TDM Drehzahlsollwert Motor Pos. Feed- Feed- back back
Servo-
Netzvers.
regler
CLM
Netz
z.B.
z.B.TVD
TDM
Drehzahlsollwert
Motor
Pos.
Feed-
Feed-
back
back
Motorkabel
Datenaustausch
Rotorrückführung
(Drehzahlistwert)
Positionsistwert
(inkremental oder absolut)
In Option Out In (16 Syst./16 frei) Out (16 Syst./16 frei)
In
Option
Out
In
(16 Syst./16 frei)
Out (16 Syst./16 frei)

Achse 1 - 4

Abb. 1.1

1. Allgemeines

1.5. CLM Konfiguration

Auswahlliste

CLM - Firmware Übersicht

Standard

Standard

FWA-CLM1.3-LA1-04VRS-MS

FWA-CLM1.3-LA1-04VRS-MS

- Firmware Übersicht Standard FWA-CLM1.3-LA1-04VRS-MS Tabelle 1 Synchronlauf-Stacker (externer Sollwert)

Tabelle 1

Synchronlauf-Stacker

Synchronlauf-Stacker

(externer Sollwert)

(externer Sollwert)
FWA-CLM1.3-LF1-00VRS-MS

FWA-CLM1.3-LF1-00VRS-MS

(externer Sollwert) FWA-CLM1.3-LF1-00VRS-MS Tabelle 4 Walzenvorschub (Ein.-/Auslaufwalzen)

Tabelle 4

Walzenvorschub

Walzenvorschub

(Ein.-/Auslaufwalzen)

(Ein.-/Auslaufwalzen)
FWA-CLM1.3-LZ1-02VRS-MS

FWA-CLM1.3-LZ1-02VRS-MS

(Ein.-/Auslaufwalzen) FWA-CLM1.3-LZ1-02VRS-MS Tabelle 7 Synchronlauf (externer Sollwert)

Tabelle 7

Synchronlauf

Synchronlauf

(externer Sollwert)

(externer Sollwert)
FWA-CLM1.3-LB1-00VRS-MS

FWA-CLM1.3-LB1-00VRS-MS

(externer Sollwert) FWA-CLM1.3-LB1-00VRS-MS Tabelle 2 Mitlaufende Trennvorrichtung

Tabelle 2

Mitlaufende

Mitlaufende

Trennvorrichtung

Trennvorrichtung
FWA-CLM1.3-LM1-03VRS-MS

FWA-CLM1.3-LM1-03VRS-MS

Mitlaufende Trennvorrichtung FWA-CLM1.3-LM1-03VRS-MS Tabelle 5 Doppeldiagonalsäge FWA-CLM1.3-LD1-01VRS-MS

Tabelle 5

Doppeldiagonalsäge

Doppeldiagonalsäge

FWA-CLM1.3-LD1-01VRS-MS

FWA-CLM1.3-LD1-01VRS-MS

Tabelle 5 Doppeldiagonalsäge FWA-CLM1.3-LD1-01VRS-MS Tabelle 3 Rollfeed (Walzenvorschub)

Tabelle 3

Rollfeed

Rollfeed

(Walzenvorschub)

(Walzenvorschub)
FWA-CLM1.3-LR1-06VRS-MS

FWA-CLM1.3-LR1-06VRS-MS

FWA-CLM1.3-LD1-01VRS-MS Tabelle 3 Rollfeed (Walzenvorschub) FWA-CLM1.3-LR1-06VRS-MS Tabelle 6 Abb15clm

Tabelle 6

Abb15clm

Tabelle1:

Abb. 1.5.

CLM - Konfiguration mit Standard - Funktionen

Firmware:

Hardware:

FWA-CLM1.3-LA1-04VRS

CLM 01.3-X-0-2-0-FW CLM 01.3-X-0-2-B-FW CLM 01.3-X-E-2-0-FW CLM 01.3-X-E-2-B-FW CLM 01.3-X-0-4-0-FW CLM 01.3-X-0-4-B-FW CLM 01.3-X-E-4-0-FW CLM 01.3-X-E-4-B-FW

2. Anzeige und Bedienung

2. Anzeige und Bedienungselemente

Auf der Frontplatte der CTA befindet sich eine Flüssigkristallanzeige (LCD) mit 4 Zeilen zu je 16 Zeichen. (optionell hintergrundbeleuchtet) Unterhalb des Displays ist eine Folientastatur für die Dateneingabe und die Beeinflussung der Anzeigemöglichkeiten angeordnet. Ein Orientierungsanzeiger (Cursor) blinkt jeweils an der Stelle auf, in der bei Eingaben das betätigte Zeichen gesetzt wird. Bei Betätigung einer Datentaste rückt der Cursor automatisch weiter.

LCD (4Zeilen mit je 16Stellen) CLM Frontplatte 77 8 9 Freitaste 4 5 6 Folientastatur
LCD (4Zeilen mit
je 16Stellen)
CLM
Frontplatte
77
8
9
Freitaste
4
5
6
Folientastatur
1
2
3
+
0
-
CL
CR

Abb. 2.1. CTA-CLM

2.

Anzeige und Bedienung

2.1. Beschreibung der Eingabetasten

Datentasten

Diese Tasten dienen zur Eingabe von Programm- oder Parameter- daten und werden entsprechend angezeigt.

bisoder Parameter- daten und werden entsprechend angezeigt. oder Diese Tasten dienen bei der Programmeingabe Cursor in

oderoder Parameter- daten und werden entsprechend angezeigt. bis Diese Tasten dienen bei der Programmeingabe Cursor in

Diese Tasten dienen bei der Programmeingabe Cursor in 2.Displayzeile oder als Vorzeichen (z.B. Vorschubrichtung) und werden entsprechend angezeigt. Außerdem kann mit diesen Tasten die Programmsatznummer, Cursor in1. Displayzeile die Zählernummer oder die Parameternummer schnell um ± 1 geändert werden. ±1 geändert werden.diesen Tasten die Programmsatznummer, Cursor in1. Displayzeile die Zählernummer oder die Parameternummer schnell um ±

Steuertasten

Clear Mit dieser Taste werden Störungen quittiert.schnell um ± 1 geändert werden. Steuertasten Mit dieser Taste kann der Cusor auf verschiedene definierte

Mit dieser Taste kann der Cusor auf verschiedene definierte Eingabe- positionen gestellt werden. Bei Programmeingabe: Mit 3 maliger Betätigung von CR stellt sich der Cursor aus der 2.Displayzeile Bei Programmeingabe: Mit 3 maliger Betätigung von CR stellt sich der Cursor aus der 2.Displayzeile in die 1.Zeile direkt hinter dem Programmbefehl, auf die 1.Ziffer der Programmsatznummer und auf die Cursorgrundposition. Bei Parametereingabe: Mit 2 maliger Betätigung von CR stellt sich d e r Cursor von einer beliebigen Position im Datenfeld auf die 1.Position im Datenfeld und denn auf die erste Ziffer der Parameternummer.

oderDatenfeld und denn auf die erste Ziffer der Parameternummer. oder Cursor rechts; Cursor links oder Diese

oderund denn auf die erste Ziffer der Parameternummer. oder Cursor rechts; Cursor links oder Diese beiden

Cursor rechts; Cursor links oder Diese beiden Tasten bewegen den Cursor um jeweils eine Stelle nach rechts oder links. Bei der Programmeingabe wird im Datenfeld (2. Zeile) der Cursor in Abhängigkeit von der internen Eingabemaske bewegt. D.h., der Cursor kann nur auf Stellen bewegt werden, die eine Eingabe erfordern. Siehe dazu die Beschreibung der Anwenderprogrammbefehle in Kapitel 3. Weitere Funktionen dieser Taste sind im Kapitel 2.2 erläutert.und denn auf die erste Ziffer der Parameternummer. oder oder In der Cursor-Grundposition wird mit diesen

In der Cursor-Grundposition wird mit diesen Tasten zwischen den verschie-

denen Anzeigemöglichkeiten (Abschnitt 2.2) umgeschaltet. 2. Im Anzeigemodus `Programmeingabe´ wird mit diesen beiden Tasten zwischen den Anwenderprogrammbefehlen geblättert. Dazu muß der Cursor in der 1.Displayzeile hinter dem Befehl stehen. Siehe dazu unter Kapitel 3.2 Programmeingabe.wird mit diesen Tasten zwischen den verschie- 1. Einspeichertaste Diese Taste ist nur im Anzeigemodus

1.

Einspeichertaste Diese Taste ist nur im Anzeigemodus `Programmeingabe´ wirksam. Nach Betätigung dieser Taste werden die angezeigten Daten in den Programm- speicher übernommen. Nach Übernahme der Daten wird der nächste Satz (aktuelle Satznummer +1) angezeigt und der Cursor steht hinter dem Befehl.stehen. Siehe dazu unter Kapitel 3.2 Programmeingabe. 1. Frei-Taste Nur im Parameterbetrieb wirksam (siehe im

Frei-Taste Nur im Parameterbetrieb wirksam (siehe im Kapitel 7.1 / Parametereingabe)Satznummer +1) angezeigt und der Cursor steht hinter dem Befehl. 1 4 DOK-CONTRL-CLM01.3*A**-ANW1-DE-P • 12.97 •

2. Anzeige und Bedienung

2.2. Beschreibung der Anzeigemöglichkeiten

Durch die Vielfalt der anzuzeigenden Informationen muß die Anzeige mehr- fach genutzt werden. Die Betriebsart bestimmt die Anzahl und die Art der Anzeigemöglichkeiten. Siehe dazu auch Kapitel 4.1.3.

Es gibt folgende

Parameter

Betriebsarten:

Einrichten

Automatik

Je nach Betriebsart sind folgende Anzei- gen möglich:

Betriebsart: Parameter

1. Parametereingabe

Betriebsart: Einrichten

1. CLM 01 Softwareversion / Steuerungsstatus /Antriebstatus

2. Programmeingabe

3. Betriebsart Einrichten

4. Positionsanzeige / Lageabweichung / Restlänge / Drehzahl

5. Zähler

6. Zustand Ein- oder Ausgänge

Betriebsart: Automatik

1. CLM 01 Softwareversion / Steuerungsstatus / Antriebstatus

2. Programmeingabe

3. Betriebsart Automatik

4. Positionsanzeige / Lageabweichung / Restlänge / Drehzahl

5. Zähler

6. Zustand Ein- oder Ausgänge

Nach dem Einschalten der Steuerung, oder nach Quittierung einer Störung, zeigt die CLM entweder die Softwarenummer an oder aber die Parameterein- gabe ist wirksam (siehe Betriebsart). Der Anzeigemodus kann jederzeit

gewechselt werden. Dazu muß der Cursor in Grundposition gebracht werden; 1. Zeile, 3. Stelle. Dies wird mit den Tasten und oder einfacher mit der Taste erreicht.

Dann läßt sich der Anzeigemodus mit den Tasten

erreicht. Dann läßt sich der Anzeigemodus mit den Tasten CR und ändern. Bei einigen Anzeigemoden erscheint
erreicht. Dann läßt sich der Anzeigemodus mit den Tasten CR und ändern. Bei einigen Anzeigemoden erscheint
CR
CR

undDann läßt sich der Anzeigemodus mit den Tasten CR ändern. Bei einigen Anzeigemoden erscheint kein blinkender

Dann läßt sich der Anzeigemodus mit den Tasten CR und ändern. Bei einigen Anzeigemoden erscheint kein

ändern.

Bei einigen Anzeigemoden erscheint kein blinkender Cursor. In diesem Fall steht der Cursor nicht sichtbar in seiner Grundposition.

2.2.1. Softwareversion / Zustandsdiagnose

Softwareversion

CLM-01.3-A-0-4

CLM1.3-LA1-04VRS

Softwareversion CLM-01.3-A-0-4 CLM1.3-LA1-04VRS In dieser Anzeige kann mit den Tasten diagnose umgeschaltet
Softwareversion CLM-01.3-A-0-4 CLM1.3-LA1-04VRS In dieser Anzeige kann mit den Tasten diagnose umgeschaltet

In dieser Anzeige kann mit den Tasten

diagnose umgeschaltet werden. Die Diagnose hängt von der Betriebsart und vom Status ab

Die Diagnose hängt von der Betriebsart und vom Status ab oder auf eine Zustands- Softwarebezeichnung •

oder

auf eine Zustands-Diagnose hängt von der Betriebsart und vom Status ab oder Softwarebezeichnung • DOK-CONTRL-CLM01.3*A**-ANW1-DE-P •

Softwarebezeichnung

2. Anzeige und Bedienung

Betriebsart: Einrichten

BETRIEBSBEREIT

STOP

AKTIV

Betriebsart: Automatik

A: Kein START

A: START Aktiv

STOP Aktiv

Automatik A: Kein START A: START Aktiv STOP Aktiv E 0123 POI 1 +001150.30 500 2.2.1.Zustandsdiagnose
E 0123 POI 1 +001150.30 500

E

E
E 0123 POI 1 +001150.30 500

0123 POI

1 +001150.30 500

START Aktiv STOP Aktiv E 0123 POI 1 +001150.30 500 2.2.1.Zustandsdiagnose Positioniersteuerung - Sofort-Stop
START Aktiv STOP Aktiv E 0123 POI 1 +001150.30 500 2.2.1.Zustandsdiagnose Positioniersteuerung - Sofort-Stop

2.2.1.Zustandsdiagnose Positioniersteuerung

- Sofort-Stop auf +24V

- Sofort-Stop auf +0V

- Sofort-Stop auf +24V

- Kein Startimpuls ( Prog.läuft nicht )

- Sofort-Stop auf +24V

- Startimpuls gekommen ( Prog.läuft )

- Sofort-Stop auf +0V

2.2.2.Programmeingabe

Anzeigemodus `E´= Eingabe Cursor-Grundposition Programmsatznummer Anwenderbefehl

Daten zu dem angezeitigen Anwenderbefehl

In diesem Anzeigemodus kann das Anwenderprogramm durch manuelle Eingaben über die Tastatur geändert werden. Durch Überschreiben der Satznummer kann jeder Programmsatz, zwischen 0000 und 2999, in die Anzeige geholt und bearbeitet werden.

0000 und 2999, in die Anzeige geholt und bearbeitet werden. Nachdem der Cursor mit den Tasten
0000 und 2999, in die Anzeige geholt und bearbeitet werden. Nachdem der Cursor mit den Tasten

Nachdem der Cursor mit den Tasten , oder einfacher mit der Taste , in seine Cursor-Grundposition gebracht wurde, läßt sich der

CR
CR

Anzeigemodus mit den Tasten

wurde, läßt sich der CR Anzeigemodus mit den Tasten oder wieder ändern. Die Programmeingabe über Tastatur

oder

wurde, läßt sich der CR Anzeigemodus mit den Tasten oder wieder ändern. Die Programmeingabe über Tastatur

wieder ändern.

Die Programmeingabe über Tastatur kann im Parameter B007 verboten werden.

2.

Anzeige und Bedienung

Einrichten (Hand)

2. Anzeige und Bedienung Einrichten (Hand) HAND A1 Eing. A2 Eing. A3 Eing. A4 Eing. E:
2. Anzeige und Bedienung Einrichten (Hand) HAND A1 Eing. A2 Eing. A3 Eing. A4 Eing. E:
2. Anzeige und Bedienung Einrichten (Hand) HAND A1 Eing. A2 Eing. A3 Eing. A4 Eing. E:
HAND A1 Eing. A2 Eing. A3 Eing. A4 Eing.
HAND
A1 Eing.
A2 Eing.
A3 Eing.
A4 Eing.
(Hand) HAND A1 Eing. A2 Eing. A3 Eing. A4 Eing. E: Prog.Status Task1: 0000 JMP Task2:
(Hand) HAND A1 Eing. A2 Eing. A3 Eing. A4 Eing. E: Prog.Status Task1: 0000 JMP Task2:

E: Prog.Status Task1: 0000 JMP Task2: 0600 POI Task3: 2400 AEA

Automatikbetrieb:

A: Prog.Status Task1: 0000 JMP Task2: 0600 POI Task3: 2400 AEA

Prog.Status Task1: 0000 JMP Task2: 0600 POI Task3: 2400 AEA Handbetrieb: E: Prog.Status Task1: 0000 JMP

Handbetrieb:

E: Prog.Status Task1: 0000 JMP Task2: 0600 POI Task3: 2400 AEA

2.2.3.1. Betriebsdaten

Anzeigemodus ` Einrichtbetrieb´

1. Zeile - `A1´ = Antrieb 1

2. Zeile - `A2´ = Antrieb 2

3. Zeile - `A3´ = Antrieb 3

4. Zeile - `A4´ = Antrieb 4

`Eing.´ wird angezeigt, wenn der betreffende Antrieb als Absolutachse `Eingerichtet´ ist. Bei Absolutgebern direkt oder bei Inkrementalgebern nach erfolgtem Nullfahren.

`A1´ bis `A4´ wird nur angezeigt, wenn der entsprechende Antrieb freigege- ben ist. Der entsprechende Eingang `Freigabe´ (Stecker 3/Pin 6 od. 7) bzw. (Stecker 22/Pin 1 od. 4) auf +24V liegt.

E: Einrichten

A: Automatik

F: Störungen

2.2.3.2. Automatik

In diesem Anzeigemodus wird immer der gerade in der Abarbeitung befind- liche Programmsatz angezeigt.

Es werden alle 3 Tasks (wenn programm.) gleichzeitig dargestellt. Dies gilt auch für Handbetrieb.

aktueller Anwenderbefehl

aktuelle Programm - Satznummer Falls Task 4 und Task5 ebenfalls programmiert sind können diese durch Drücken der Taste zur Anzeige gebracht werden.

können diese durch Drücken der Taste zur Anzeige gebracht werden. • DOK-CONTRL-CLM01.3*A**-ANW1-DE-P • 12.97 1 7

2. Anzeige und Bedienung

Inkrementalachse

2. Anzeige und Bedienung Inkrementalachse L P 1 +000100.50 2 +000250.50 3 +000100.50 4 +000200.50 L
L P 1 +000100.50 2 +000250.50 3 +000100.50 4 +000200.50 L S 1 +000100.50 2
L
P 1 +000100.50
2 +000250.50
3 +000100.50
4 +000200.50
L
S 1 +000100.50
2 +000250.50
3 +000100.50
4 +000200.50

Restvorschub

2 +000250.50 3 +000100.50 4 +000200.50 Restvorschub L R 1 +000500.00 2 +000050.00 3 +000000.00 4

L R 1 +000500.00

2 +000050.00

3 +000000.00

4 +000300.00

Ist-Drehzahl in UpM

Istdrehzahl UpM

1

+2000 2 + 0000

3

+3000 4 + 0000

2.2.4. Positionsanzeige

In diesem Anzeigemodus kann mit den Tasten

Anzeige der Ist-Positionen und der Schleppabstände gewechselt werden.

Ist-Positionen und der Schleppabstände gewechselt werden. und zwischen der Positionsanzeige Diese Anzeige erscheint

und

und der Schleppabstände gewechselt werden. und zwischen der Positionsanzeige Diese Anzeige erscheint für

zwischen der

Positionsanzeige

Diese Anzeige erscheint für den entsprechenden Antrieb bei Positionser-

fassung mit Inkrementalgeber, wenn kein Nullfahren erfolgt ist.

Positionsistwert in Eingabeeinheiten (EGE) Inkrementalachse (Leerzeichen) Nummer der Achse

Anzeigemodus Länge Schleppfehleranzeige

Abweichung von der Soll- zur Istposition(Schleppfehler) in Eingabeeinheiten (EGE) Inkrementalachse (Leerzeichen) Nummer der Achse

(EGE) Inkrementalachse (Leerzeichen) Nummer der Achse Die Istpositionsanzeige kann mit der Taste auf Null gesetzt

Die Istpositionsanzeige kann mit der Taste auf Null gesetzt werden, um einen neuen relativen Nullpunkt zu setzen. Die Nullung erfolgt bei beiden Achsen.

Anzeigemodus Länge Restvorschub

Restvorschub in (EGE) Inkrementalachse (Leerzeichen) Nummer der Achse Bei Unterbrechung, Sofortstop und Vorschubüberwachung wird der noch zu verfahrende Rest der Vorschubes angezeigt. Für nicht programmierte Achsen erscheint keine Information im Display.

Es erfolgt eine Mitteilung der Drehzahl über 32 Taktzyklen um die Anzeige

stabil zu halten.

Es erfolgt eine Rundung auf ganze Umdrehungen.

Für nicht programmierte Achsen erscheint keine Information im Display.

2. Anzeige und Bedienung

Absolutachse

2. Anzeige und Bedienung Absolutachse Diese Anzeige erscheint für den entsprechenden Antrieb bei Positionser- fassung mit

Diese Anzeige erscheint für den entsprechenden Antrieb bei Positionser- fassung mit Inkrementalgeber, nach erfolgtem Nullfahren oder generell bei Absolutgeber.

Positionsanzeige

L P 1A+001000.00 2A+000100.00 3A+000100.00 4A+000400.00 Positionsistwert (Absolutmaß) in Eingabeeinheiten (EGE)
L
P 1A+001000.00
2A+000100.00
3A+000100.00
4A+000400.00
Positionsistwert (Absolutmaß) in Eingabeeinheiten (EGE)
Absolutachse (A)
Nummer der Achse
Anzeigemodus Länge
Schleppfehleranzeige
L
S 1A+000002.00
2A+000001.00
3A+000001.00
4A+000002.00
Abweichung von der Soll- zur Istposition (Schleppfehler) in
Eingabeeinheiten (EGE)
Absolutachse (A)
Nummer der Achse

Zusätzliche Anzeige Meßradbetrieb Achse 1

L MR A+000100.00

1 +000099.96 Diff. +000000.04

Zeile 1: Istposition Meßrad Zeile 2: Istposition Antrieb Achse 1 Zeile 3: Differenz zwischen Meßrad und Antrieb

Die Anzeige der Meßradposition ist nur bei programmiertem Meßradbetrieb aktiv.

Anmerkung: Bei nicht eingerichteter Achse 1 kann die angegebene Position mit der Taste "CR" jederzeit auf Null gesetzt werden.

2. Anzeige und Bedienung

2. Anzeige und Bedienung C 1234 Zähler 123456 345678 2.2.5. Zähleranzeige Anzeigemodus Programm-Satznummer
2. Anzeige und Bedienung C 1234 Zähler 123456 345678 2.2.5. Zähleranzeige Anzeigemodus Programm-Satznummer
2. Anzeige und Bedienung C 1234 Zähler 123456 345678 2.2.5. Zähleranzeige Anzeigemodus Programm-Satznummer

C 1234 Zähler 123456 345678

2. Anzeige und Bedienung C 1234 Zähler 123456 345678 2.2.5. Zähleranzeige Anzeigemodus Programm-Satznummer

2.2.5. Zähleranzeige

Anzeigemodus

Programm-Satznummer

Sollstückzahl

Iststückzahl

In diesem Anzeigemodus kann der momentane Zustand von jedem program- mierten Zähler betrachtet werden. Dazu muß in der ersten Zeile die ge- wünschte Programm-Satznummer eingegeben werden. Um dieses zu erreichen, bewegt man den Cursor mit den Tasten oder

9

die gewünschte Nummer ein. Die eingegebene Programm-Satznummer bleibt nun bei allen Betriebszuständen erhalten, bis eine neue Nummer eingegeben wird. Wenn im angezeigten Programmsatz kein Zähler program- miert ist, dann wird in der 2. Zeile nichts angezeigt.

miert ist, dann wird in der 2. Zeile nichts angezeigt. auf die Programm-Satznummer und tippt mit
miert ist, dann wird in der 2. Zeile nichts angezeigt. auf die Programm-Satznummer und tippt mit

auf die Programm-Satznummer und tippt mit den Datentasten 0

CR
CR

In der Cursor-Grundposition (z.B. ) kann dieser Anzeigemodus verlassen werden. Außerdem kann die Programmsatznummer in dieser Cursorposition mit den Tasten und schrittweise um eins erhöht oder erniedrigt werden.

+
+
-
-

2.2.6. Ein- / Ausgänge

In diesem Anzeigemodus kann der momentane Status der Ein- oder Aus- gänge betrachtet werden. Dieser Modus kann jederzeit mit den Tasten und verlassen werden. Nach jedem Neueinschalten der Steuerung, oder nach Quittierung einer Störungs- meldung wird sich in diesem Anzeigemodus folgendes Bild zeigen:

wird sich in diesem Anzeigemodus folgendes Bild zeigen: Systemeingänge 1.111 Pin 1 16 Ausgänge 1.111
wird sich in diesem Anzeigemodus folgendes Bild zeigen: Systemeingänge 1.111 Pin 1 16 Ausgänge 1.111

Systemeingänge

1.111

Pin 1

16

Ausgänge

1.111

1-16

Pin 17

32

Bezeichnung

Status der ersten 16 Eingänge von Stecker Nr.: 3, Pin 1 bis 16 Ein ` . ´ bedeutet Signalpegel `Aus´; Eine `1´ bedeutet Signalpegel `Ein´

Status der Ausgänge von Stecker Nr.: 4, Pin 17 bis 32 Ein ` . ´ bedeutet Signalpegel `Aus´; Eine `1´ bedeutet Signalpegel `Ein´

Siehe auch unter Kapitel 4.1. Mit den Tasten und kann der Status aller weiteren Ein- und Ausgänge angezeigt werden.

kann der Status aller weiteren Ein- und Ausgänge angezeigt werden. 2 0 DOK-CONTRL-CLM01.3*A**-ANW1-DE-P • 12.97 •
kann der Status aller weiteren Ein- und Ausgänge angezeigt werden. 2 0 DOK-CONTRL-CLM01.3*A**-ANW1-DE-P • 12.97 •

2. Anzeige und Bedienung

2.2.6.1. Statusabfrage der Ein- und Ausgänge

Dieser Anzeigemodus dient u.A. zur Erleichterung der Fehlersuche. Dazu sind in erster Linie die `Systemeingänge´ und die `Systemausgänge´ zu betrachten. Die Bedeutung aller Ein- und Ausgänge ist in Kapitel 4 beschrie- ben.

Durch Betätigen der gänge darstellen:

4 beschrie- ben. Durch Betätigen der gänge darstellen: bzw. der Taste lassen sich folgende Ein/Aus- Bezeichnung

bzw. der

ben. Durch Betätigen der gänge darstellen: bzw. der Taste lassen sich folgende Ein/Aus- Bezeichnung  

Taste lassen sich folgende Ein/Aus-

Bezeichnung

 

wird angezeigt:

Anzahl

Systemeingänge Standard Systemeingänge A3/A4

immer nur mit 4-Achs-Karte

16

6

Eingänge

01

16

nur bei Option E nur bei Option E nur bei Option E nur bei Option E nur mit 4-Achs-Karte nur mit 4-Achs-Karte

16

Eingänge

17

32

16

Eingänge

33

48

16

Eingänge

65

80

16

Eingänge

81

88

8

Eingänge

98

99

2

Systemausgänge Standard Systemausgänge A3/A4

immer nur mit 4-Achs-Karte

16

2

Ausgänge

01

16

immer

16

Ausgänge

17

32

immer

16

Ausgänge

33

48

immer

16

Ausgänge

65

80

immer

16

Ausgänge

81

88

immer

16

Ausgänge

97

99

immer

3

Wiederholtes Drücken der CR-Taste stellt die Anzeige direkt auf:

Systemeingänge Standard Eingänge

01

16

Systemausgänge Standard Eingänge

01

16

Nach nochmaligem Drücken steht die Anzeige wieder auf `Systemeingänge Standard´.

steht die Anzeige wieder auf `Systemeingänge Standard´. Vmax Achse x A x 00   123456.78 2.2.7.
steht die Anzeige wieder auf `Systemeingänge Standard´. Vmax Achse x A x 00   123456.78 2.2.7.

Vmax

Achse x

Ax00

 

123456.78

Standard´. Vmax Achse x A x 00   123456.78 2.2.7. Parametereingabe Parameterbezeichnung im Klartext
Standard´. Vmax Achse x A x 00   123456.78 2.2.7. Parametereingabe Parameterbezeichnung im Klartext
Standard´. Vmax Achse x A x 00   123456.78 2.2.7. Parametereingabe Parameterbezeichnung im Klartext
Standard´. Vmax Achse x A x 00   123456.78 2.2.7. Parametereingabe Parameterbezeichnung im Klartext
Standard´. Vmax Achse x A x 00   123456.78 2.2.7. Parametereingabe Parameterbezeichnung im Klartext
Standard´. Vmax Achse x A x 00   123456.78 2.2.7. Parametereingabe Parameterbezeichnung im Klartext

2.2.7. Parametereingabe

Parameterbezeichnung im Klartext

Parameternummer

Parametersatzkennung

Parameterdaten

Dieser Anzeigemodus erscheint nur in der Betriebsart `Parameter´.Hier werden alle Auslegungsdaten einer Anlage in Form von Parametern ein- gegeben. Dieser Anzeigemodus kann nur durch Ändern der Betriebsart (Kapitel 4.1.3) verlassen werden. Die Eingabe der Parameter ist in Kapitel 7 beschrieben.

2. Anzeige und Bedienung

2.3. CLM - Anzeigesystem

) 11 1 CLM - Anzeigesystem (Software LA01.3- Display nach Einschalten: im im Steuerungtyp Einrichtmodus
)
11
1
CLM - Anzeigesystem
(Software LA01.3-
Display nach Einschalten:
im
im
Steuerungtyp
Einrichtmodus
Automatikmodus
Softwareversion
z.B.
z.B.
Betriebsbereit
A:
Kein START
LA CLM-01.3-A
01.3-003.0
97-99
Zustand Ein/Ausgänge
49-64
Ausgänge
01-16 17-32 33-48 49-64 65-80 81-96
Systemeingänge
Eingänge
01-16 17-32 33-48 49-64 65-80
Systemausgänge
.11.111
1
.1.11111
1
16
nur bei Option: E/A - Erw.
1
16
Zähleranzeige
E 000837
1010 Zähler
001500
Positionsanzeige
*
Schleppfehleranzeige
***
Restlängenanzeige
Istdrehzahl
*
Anzeige der Achse 2, 3 oder 4 erscheinen
L P 2A+000300.00
1A+001357.00
L S 1 +000001.50
2 +000002.07
L R 2 1 +000150.00
+000643.00
Istdrehzahl UPM
1:-0100
2:+2431
nur, wenn in Parameter aktiviert.
3A+002500.20
+000003.21
+000000.00
3:+1500 4:-1050
4A+001000.00
4 3 +000000.00
4 3 +000000.00
Anzeige im
im
Automatikmodus
Einrichtmodus
*
aktueller
Satz Task 1-3
aktueller Satz Task 4-5
E: Task1: Progr.Status
Hand
oder
0000 JMP
Eing.
A2 A1 Eing.
A: Task1: Progr.Status
0000 JMP
Task2: 0757 AKN
E: Task4: Progr.Status
1500 JSR
Task5: 2000 PSA
Task2: 0757 AKN
A: Task4: Progr.Status
1500 JSR
Task5: 2000 PSA
Task3: 1905 CID
Eing.
A4 A3 Eing.
Task3: 1905 CID
Anzeige
erscheint Task
nur, 5 wenn
Task 2 / Task 3 erscheint
Anzeige
erscheint Task
nur, 5 wenn
Task
4 und/oder
aktiviert ist.
Task
4 und/oder
aktiviert ist.
Programmeingabe
nur, wenn aktiviert .
E
1250 PSA
1 +123456.78 999
wenn Cursor in Zeile 1: + = Satznummer erhöhen (+1 )
= Satznummer erniedrigen (-1)
_
Abb. 2.3 CLM-Anz.sys.

Abb. 2.3. CLM-Anzeigesystem

3. Programmierung

3. Programmierung des Anwenderprogram- mes

3.1. Übersicht aller Anwenderbefehle

Übersicht aller Befehle

A

ACC - Beschleunigung ändern

AEA - Ausgang Ein / Aus

AEO - Beschleunigungsoverride

AKN - Eingang abfragen

AKP - Abfrage einer Eingangsmaske

ANC - Analoginput Compare

APE - Ausgänge parallel setzen

APJ - Ausgänge parallel setzen mit Programmverzwei

29

31

33

30

32

32

33, 34

ATS - Ausgang abfragen

36

B

BAC - Sprung mit Stückzahlzählung

37

35

BCA - Bedingter Sprung mit Ausgangsverknüpfung

38

BCB - Bedingter Sprung mit Binär-Verknüpfung

38

BCD - Bedingter Sprung mit BCD-Verknüpfung

39

BCE - Bedingter Sprung mit Eingangsverknüpfung

39

BIC - Bedingter Sprung mit Eingangsverknüpfungen

BIO - Bedingter Sprung nach Eingabemaske

BMB - Sprung mit binärer Ausgangsverknüpfung

BPA - Bedingter Sprung nach Ausgabemaske

41

42

42

40

BPE - Branch bei Paralleleingang BPT - Sprung bei Position erreicht

BPE - Branch bei Paralleleingang BPT - Sprung bei Position erreicht

43

44

BZP - Sprung, wenn die Zielposition das Positionsl

C

CID - Change Instruction Data

CIO - Kopiere Eingang oder Ausgang nach Ausgang

CLA - Clear absolute Position

CLC - Zähler löschen

COC - Nockensteuerung

CON - Dauerlauf

COU - Zählen

CST - Unterprogrammstack löschen

45

47

47

48

49

49

51

D

DEC - Verzögerung ändern (bremsen)

52

F

FAK - Multiplikationsfaktor für Vorschübe

FMS - Folge Master Sinuide

53

FOL - Folgeachse

54

FUN - Funktionen

55

52

44

46

3. Programmierung

H

HOM - Homing (Nullfahren

56

J

JMP - Unbedingter Sprung

57

JSR - Sprung zum Unterprogramm

JST - Unbedingter Sprung mit Sofort-Stop

57

58

JTK - Unbedingter Task-Sprung

58

K

KDI - Kopiere Positionsdifferenz Kondenswasser 230

59

M

MLO - Materiallängenausgang

59

N

NOP - Leerzeichen

60

P

PBK - Positionierung abbrechen

60

POA - Vorschub absolut

61

POI - Vorschub absolut

62

POM - Vorschub auf Dekadenschalterposition PSA - Vorschub absolut mit Positionquittung

PSI - Vorschub inkremental mit warten auf Positio

62

63

63

PSM - Vorschub auf Dekadenschalterposition mit Pos

64

PST - Position Testen

64

R

REF - Referenzpunkt anfahren, Suchlauf

65

REP - Bedingter Sprung bei Suchweg überschreitung

67

RMI - Registration Mark Interrupt

68

RSV - Restartvektor

70

RTS - Rücksprung aus dem Unterprogramm

71

S

SAC - Set Absolute Counter

72

SIN - Sinusschwingung

74

SO1 - Eingangsabfrage und Wandlung in eine Länge

75

SO2 - Positionskorrektur über Analogeingang

STH - Send to Host (Computer)

79

78

STO - Datenauswahl über Ausgänge (4Bit BCD codiert

80

V

VCA - Datenauswahl über Ausgänge (4Bit BCD codiert

81

VCC - Geschwindigkeit ändern

VEO - Geschwindigkeits-Override

82

83

W

WAI - Wartezeit

WRI - Speichern eines absolute Positionswertes

85

86

3. Programmierung

3.2. Allgemeines

Die Grundprogrammierung der CLM-01 ist fest vorgegeben und somit dem äußeren Zugriff des Anwenders entzogen.

Die Programmiersprache für das Anwenderprogramm besteht aus einem der Programmiersprache `Basic´ ähnlichem Code, der speziell für die CLM-01 entwickelt wurde.

Das Anwenderprogramm kann einen maximalen Umfang von 3000 Programms- ätzen bzw. Befehlen haben. In jedem Programmsatz wird nur 1 Befehl abgelegt.

Bei der Programmierung ist jede 4-stellige Programmnummer zwischen `0000´ und `2999´ erlaubt.

Das Anwenderprogramm kann entweder direkt über die Tastatur eingegeben, oder über die serielle Schnittstelle eingelesen werden. In beiden Fällen erfolgt die Programmeingabe in jeder Betriebsart. Ein laufendes Programm muß nicht unterbrochen werden.

Die Bearbeitungszeit für einen Satz beträgt in Abhänigigkeit der gewählten Zykluszeit 2 - 4 ms. Danach wird der Satz mit der um eins erhöhten Satznummer bearbeitet (es sei denn, es handelt sich um einen Sprungbefehl). Dieser Vorgang wird im Verlauf der Beschreibung mit `unmittelbarer Satzfortschaltung´ bezeichnet.

Bei Befehlen in denen auf das Eintreffen eines Ereignisses gewartet wird, verlängert sich die Bearbeitungszeit immer um die Zykluszeit bis das Ergebnis eingetreten ist.

-Cursorsteuerung

Steht der Cursor hinter dem Befehl, so wird mit `CR´ der Cursor auf die erste Stelle der Satznummer gesetzt. Befindet sich der Cursor in Zeile 2 , so setzt `CR´ den Cursor hinter den Befehl. Von allen andern Positionen wird der Cursor mit `CR´ auf die erste Stelle der Satznummer gesetzt.

3. Programmierung

3.3. Programmeingabe

3.3.1. Eingabe über die Tastatur

Um eine Programmierung über die Tastatur vorzunehmen, muß sich die CLM- 01 im Anzeigemodus `Programmeingabe´ befinden. Siehe auch Kapitel 2.2.2.

`Programmeingabe´ befinden. Siehe auch Kapitel 2.2.2. E 0123 POI 1 +00115.530 500 Anzeigemodus Programmeingabe
E 0123 POI 1 +00115.530 500
E
0123 POI
1 +00115.530 500
Siehe auch Kapitel 2.2.2. E 0123 POI 1 +00115.530 500 Anzeigemodus Programmeingabe Programmsatznummer
Siehe auch Kapitel 2.2.2. E 0123 POI 1 +00115.530 500 Anzeigemodus Programmeingabe Programmsatznummer

Anzeigemodus Programmeingabe Programmsatznummer Anwenderbefehl Cursorposition zum Ändern des Anwenderbefehles

dem Anwenderbefehl zugehörige Daten

In Zeile 1 des Eingabemenues gibt man nun die Programmsatznummer ein, deren Inhalt man betrachten oder programmieren möchte.

ein, deren Inhalt man betrachten oder programmieren möchte. Dazu bewegt man den Cursor mit der Taste

Dazu bewegt man den Cursor mit der Taste auf die erste Stelle der Programmsatznummer und tippt die gewünschte Nummer mittels der Daten- tasten ein. Der Cursor springt nach jeder Eingabe um eine Stelle weiter nach rechts. Durch die Taste kann man wieder zurückgehen.

nach rechts. Durch die Taste kann man wieder zurückgehen. Während der Eingabe der Satznummer erscheint immer

Während der Eingabe der Satznummer erscheint immer der momentan unter dieser Nummer eingespeicherte Befehl in der Anzeige. Nach dem Eintippen der letzten Stelle der Programmsatznummer springt der Cursor direkt in die erste Stelle hinter dem Anwenderbefehl.

An dieser Stelle hat man die Möglichkeit alle Befehle mit den Tasten

und

hat man die Möglichkeit alle Befehle mit den Tasten und in alphabetischer Reihenfolge aufzurufen. Eine Übersicht

in alphabetischer Reihenfolge aufzurufen.

mit den Tasten und in alphabetischer Reihenfolge aufzurufen. Eine Übersicht aller Befehle befindet sich unter Kapitel

Eine Übersicht aller Befehle befindet sich unter Kapitel 3.1.

Cursorsteuerung:

Wenn der gewünschte Befehl gefunden ist, bewegt man den Cursor mit den Tasten oder in das Datenfeld der 2. (und 3.) Zeile. Hier werden nun mit den Datentasten die zum Befehl gehörigen Daten eingetragen bzw. überschrieben. Damit stehen die neuen Daten nun sichtbar in der Anzeige, aber sie haben die alten Daten noch nicht ersetzt. Dieses ist erst nach dem Abspeichern der Fall.

ersetzt. Dieses ist erst nach dem Abspeichern der Fall. Um die geänderten Daten abzuspeichern muß die
ersetzt. Dieses ist erst nach dem Abspeichern der Fall. Um die geänderten Daten abzuspeichern muß die
ersetzt. Dieses ist erst nach dem Abspeichern der Fall. Um die geänderten Daten abzuspeichern muß die

Um die geänderten Daten abzuspeichern muß die Einspeichertaste gedrückt werden. Nach dem Drücken der Einspeichertaste werden die Informationen abgespeichert und der nächst höhere Programmsatz (plus 1) erscheint in der Anzeige und der Cursor steht hinter dem Befehl.

in der Anzeige und der Cursor steht hinter dem Befehl. Steht der Cursor hinter dem Befehl,

Steht der Cursor hinter dem Befehl, so wird mit `CR´ der Cursor auf die erste Stelle der Satznummer gesetzt. Befindet sich der Cursor in Zeile 2 , so setzt `CR´ den Cursor hinter den Befehl. Von allen andern Positionen wird der Cursor mit `CR´ auf die erste Stelle der Satznummer gesetzt.

3. Programmierung

Satzerweiterschaltung:

Beispiel:

Solange sich der Cursor in der oberen Zeile befindet, kann die Satznummer mit den Tasten `+´ und `-´ verändert werden.

Das Ändern der Daten kann jederzeit abgebrochen werden. Durch Betätigen der Taste geht der Cursor auf die erste Stelle der Satznummer und der bisher gespeicherte Inhalt des Programmsatzes wird wieder angezeigt.

CR
CR

Satz 100 Vorschub absolut Achse 2 Position +45,67 in EGE Geschwindigkeit 7,5 % von Vmax

E

2 +000045.67 075

0100 POA

Für jeden Befehl ist eine Eingabemaske vorgegeben, die mit den Daten ausgefüllt werden muß. Für jedes falsch programmierte Zeichen erscheint in der Anzeige ein ` * ´. Ein Befehl ist korrekt programmiert, wenn sich nach drücken der Einspeicher- taste in diesem Satz kein ` * ´ mehr befindet. Soll ein Satz mit ` * ´ abgespeichert werden, dann wird die Eingabe nicht angenommen.

werden, dann wird die Eingabe nicht angenommen. 3.3.2. Einlesen über die serielle Schnittstelle Für die

3.3.2. Einlesen über die serielle Schnittstelle

Für die Programmeingabe über die serielle Schnittstelle kann jeder Computer, der über eine RS 232C-Schnittstelle verfügt, verwendet werden.

Die Aktivierung und Einstellung der seriellen Schnittstelle erfolgt im Parame- ter B003 u. B004. Das von der CLM-01 verwendete Übertragungsformat ist in Kapitel 6 be- schrieben.

Bei der Übertragung von Programmsätzen folgt nach dem Anwenderbefehl (z.B. `POI´ oder `WAI´) ein Leerzeichen (ASCII-Code 32) und dann die dazugehörigen Befehlsdaten. Die Befehlsdaten werden im gleichen Format, wie in der 2. Anzeigenzeile des Befehles dargestellt, benötigt.

Beispiel ohne die benötigten Steuerzeichen:

Anstelle eines Punktes (ASCII-Code 46) akzeptiert die CLM-01 auch eine Komma (ASCII-Code 44).

3. Programmierung

3.4. Start des Anwenderprogrammes

Ein Start des Anwenderprogrammes ist nur in der Betriebsart `Automatik´ (siehe Kap. 4.1.3) möglich. Eine Ausnahme ist der `Hand-Vektor´ (siehe Kap.

5.6).

Die Programmstartadresse wird nach jedem Betriebsartenwechsel oder Neu- einschalten der CLM-01 für Task 1 auf `0000´ festgelegt. Task 2 startet bei der im Parameter B006 definierten Adresse. Das Programm in Task 3 läuft übergeordnet in jeder Betriebsart (jedoch nicht bei Parametermodus) und wird nicht durch die Eingänge `Start´ oder `Sofort Stop´ beeinflußt.

Gestartet wird das Programm über den Eingang `Start´ (siehe Kap. 4.1.4).

3.5. Stop des Anwenderprogrammes

Der Programmablauf kann jederzeit wieder angehalten werden. Dazu stehen 2 Möglichkeiten zur Verfügung:

a) Programmstop von extern mittels Eingang `Sofort-Stop´ (siehe Kap. 4.1.4)

b) Programmstop per Anwenderbefehl `JST´

Wenn nach einem derartigen Stop die Betriebsart nicht gewechselt wurde, fährt das Programm nach einem Start an der unterbrochenen Stelle fort.

Desweiteren bestehen 2 Möglichkeiten das Anwenderprogramm zu unter- brechen. Im Gegensatz zum Programmstop ist nach dem Wegfall der Unter- brechungsursache kein Start erforderlich, d.h., der Programmablauf setzt sich an der unterbrochenen Stelle fort.

a) Programmunterbrechung mittels Signal am Eingang `Unterbrechung´

b) Programmunterbrechung mittels Signal am Eingang `Vorschubüber-

wachung´

Siehe dazu auch unter Kapitel 4.1.5.

Bei einer Störungsmeldung der CLM-01 wird das Anwenderprogramm in Task 1, 2, 4 und 5 immer gestoppt. Eine Fortführung des Programmes ist nach Beseitigung der Störung nur bei Programmsatz `0000´ für Task 1, 2, 3 und 4 bei dem im Parameter B006 bzw. B009 definierten Programmsatz möglich. Ausnahme: siehe Restart (Kap. 5.13)

3. Programmierung

3.6. Befehlsbeschreibung

ACC - Beschleunigung ändern

E

0024 ACC

1

110

ACC - Beschleunigung ändern E 0024 ACC 1 110 Beschleunigung in ‰ des in den Parametern
ACC - Beschleunigung ändern E 0024 ACC 1 110 Beschleunigung in ‰ des in den Parametern
ACC - Beschleunigung ändern E 0024 ACC 1 110 Beschleunigung in ‰ des in den Parametern
ACC - Beschleunigung ändern E 0024 ACC 1 110 Beschleunigung in ‰ des in den Parametern
ACC - Beschleunigung ändern E 0024 ACC 1 110 Beschleunigung in ‰ des in den Parametern
ACC - Beschleunigung ändern E 0024 ACC 1 110 Beschleunigung in ‰ des in den Parametern

Beschleunigung in ‰ des in den Parametern Ax02 programmierten Wertes

Achse

1 bis 4

Die Satztfortschaltung erfolgt unmittelbar nach dem Einlesen des Satzes. Die Übernahme des neuen Beschleunigungswertes erfolgt, sobald eine eventuell noch laufende Positionierung beendet ist. Der neue Beschleunigungswert bleibt erhalten, bis er durch einen erneuten `ACC´-Befehl geändert wird. Nach Umschaltung von Automatikbetrieb auf Handbetrieb, nach einer Stö- rung oder beim Neueinschalten, gilt immer die Beschleunigung die in den Parametern Ax02 programmiert ist. Bei aktiver Ruckbegrenzung (Parameter Ax25) ist dieser Befehl ohne Funtion!

Achtung neu: Für die Verzögerung gilt der `DEC´-Befehl (gültig ab Softw. LA

01.3-03.0)

Beispiel:

0000 ACC 1

999

- Beschleunigung auf 100 % setzen

0001 POI 1 +000200.00 999

- Vorschub mit soforter Satzfortschaltung

0002 ACC 1

250

- Beschleunigung auf 25 % reduzieren

0003 ATS 15

1

- Warten bis die Position erreicht ist

0004 WAI 00.10

- Warten bis der Antrieb ausgeregelt ist

0005 PSI 1 +000300.00 999

- Vorschub ohne Satzfortschaltung mit 25 % Beschleunigung

0006 WAI 02.00

- 2 Sekunden warten

0007 JST 0000

- Programmend in Satz 0000

Weg

Weg

V 100% Abb. 3.1. Beschleunigung ändern
V
100%
Abb. 3.1. Beschleunigung ändern

3. Programmierung

AEA - Ausgang Ein / Aus

E

0014 AEA

07

1

AEA - Ausgang Ein / Aus E 0014 AEA 07 1 0 = Ausgang ausschalten 1
AEA - Ausgang Ein / Aus E 0014 AEA 07 1 0 = Ausgang ausschalten 1
AEA - Ausgang Ein / Aus E 0014 AEA 07 1 0 = Ausgang ausschalten 1

0 = Ausgang ausschalten

1 = Ausgang einschalten Ausgang

Mit diesem Befehl wird der Zustand eines Ausgangs beeinflußt. Jeder Aus- gang von Nr. 01 bis 88 und von 95 bis 99 kann geschaltet werden.

Die Ausgänge 01 bis 16 sind in jeder CLM-01 Hardware enthalten und können vom Anwender benutzt werden. Die Ausgänge 17 bis 48 sind nur bei der Option `E´ verfügbar.

Die Ausgänge 49 bis 51 sind nur bei der Option `4 Achsen´ verfügbar.

Alle Ausgänge, 01 bis 99, können als Merker verwendet werden.

Die Ausgänge 01 bis 72 werden beim Neueinschalten und nach einer Störung gelöscht.

Die Ausgänge 73 bis 80 werden nur beim Neueinschalten gelöscht.

Die Ausgänge 81 bis 88 werden auch bei Spannungsausfall nicht automatisch gelöscht.

Die Ausgänge 89 bis 94 werden von der Firmware geschaltet und können vom Anwender abgefragt werden.

Ausgang 89

=

`1´

bei Handbetrieb

Ausgang 90

=

`1´

bei Automatik

Ausgang 91

=

immer `0´

Ausgang 92

=

immer `0´

Ausgang 93

=

immer `0´

Ausgang 94

=

`0´

bei Störung

Die Ausgänge 95 bis 99 können vom Anwender bearbeitet werden. Sie werden bei Spannungsausfall gelöscht. Die Merker 98 und 99 können vom Programm gesetzt werden und bewirken damit eine Unterbrechung wie auch in Kapitel 7 unter Parameter Ax20 beschrieben ist.

Ausgang 95

=

`0´

bei Positionsüberwachung A1 aktiv

Ausgang 96

=

`0´

bei Positionsüberwachung A2 aktiv

Ausgang 97

=

frei programmierbar

Ausgang 98

=

`1´

bewirkt Unterbrechung der Achse 1

Ausgang 99

=

`1´

bewirkt Unterbrechung der Achse 2 (nicht bei FOL)

3. Programmierung

AEO - Beschleunigungsoverride

E 0043 AEO 1 1 0 500 100
E
0043 AEO
1 1 0 500 100
AEO - Beschleunigungsoverride E 0043 AEO 1 1 0 500 100 Begrenzung der Beschleunigung auf einen

Begrenzung der Beschleunigung auf einen Mindestwert in Promille (000 999) von Parameter Ax02

Skalierungsfaktor (000

In Vorbereitung: Override in Promille (001 Wertvorgabe 4)

Override-Update:

1 = Overridewert nur einmal beim Aufruf dieses Befehls lesen. In Vorbereitung:

0 = Overridewert in jedem Reglerzyklus neu einlesen. Override Wertvorgabe durch:

0 = Override ausschalten

5 = Impulsfrequenz von Meßgeber 1 In Vorbereitung:

1 = Analogwert 0

999)

(Nur bei Wertvorgabe 5)

999)

von Parameter Ax02 (Nur bei

+10Volt

am entsprechenden Analogeingang (Achse 1: AE1

Achse 4: AE4).

2 = Binärwert an den Eingängen 09 bis 16 (Eing. 09 = 20

3 = Graycode an den Eingängen 13 bis 16 (Wertigkeit siehe Beschreibung Kapitel 5.4.2)

4 = Overridewert aus AEO - Befehl Achse 1 bis 4

16 = 27)

Beschreibung zu Override - Wertvorgabe durch Meßgeber 1:

Die neue Beschleuni- gung durch Override berechnet sich wie folgt:

Diese Funktion kann mit dem AEO-Befehl nur aktiviert werden, wenn die Achse im Parameter Ax23 im Modus 0 (Normale Vorschubachse) parametriert ist. Zusätzlich muß der Meßgeber 1 (Parameter B016,B017 und B018) korrekt parametriert werden. Anderfalls erfolgt sofortige Satzfortschaltung. Die Beschleunigung wird in Abhängigkeit von der Meßgeberimpulsfrequenz so geändert, daß der Beschleunigungsweg von Null auf V- Antrieb=Meßgebergeschwindigkeit konstant bleibt. Die Übernahme der Override-Beschleunigung erfolgt wie beim ACC-Befehl erst, sobald eine eventuell noch laufende Positionierung beendet ist.

Beschleunigung [EGE/Sek. 2 ]

(Meßgebergeschwindigk. [EGE/Sek. 2 ]) = Parameter Ax02 *

( Parameter Ax00 ) 2

Dieser Zusammenhang ist nur für Befehlsgeschwindigkeit = 999 gültig.

Bei gewähltem Skalierungsfaktor berechnet sich die neue Beschleunigung durch Override wie folgt:

Beschleunigung [EGE/Sek. 2 ]) =

(Meßgebergeschwindigkeit [EGE/Sek. 2 ])

Parameter Ax02 *

( Parameter Ax00 ) 2

*

Skalierungsfaktor

1000

Die Beschleunigung durch Override kann die im AEO-Befehl angegebene Mindestbeschleunigung wie bisher nicht unterschreiten.

3. Programmierung

AKN - Eingang abfragen

E

0024 AKN

11

1

AKN - Eingang abfragen E 0024 AKN 11 1 0 = warten bis Signalpegel `Aus´ 1
AKN - Eingang abfragen E 0024 AKN 11 1 0 = warten bis Signalpegel `Aus´ 1
AKN - Eingang abfragen E 0024 AKN 11 1 0 = warten bis Signalpegel `Aus´ 1

0 = warten bis Signalpegel `Aus´

1 = warten bis Signalpegel `Ein´ Eingang

Hier wird der Zustand des programmierten Eingangs überprüft. Eine Satzfort- schaltung erfolgt, sobald der Eingang den gewünschten Zustand annimmt.

 

CLM 01 (Standard)

01

bis

16

Es können folgende

CLM 01 + Option

`E´

01

bis 80

 

Eingänge abgefragt

CLM 01 + Option

`4´

01

bis

16

und

81 bis 88

werden:

CLM 01 + Option

`E´ + Option `4´

01

bis 88

 

Hardwaremäßig nicht vorhandene Eingänge haben immer den Signalpegel `Aus´.

AKP - Abfrage einer Eingangsmaske

E

0043 AKP

3

2100122011

0123456789

0123456789

Eingangsnummer 2. Ziffer Eingangsnummer 1. Ziffer

Dieser Befehl stellt eine Erweiterung des Befehles `AKN´ dar. Es können hiermit gleichzeitig 10 Eingänge auf erfüllte Bedingungen geprüft werden. Eine Weiterschaltung erfolgt, wenn alle 10 geprüften Eingänge gleichzeitig ihre Bedingungen erfüllt haben. Ansonsten wartet das Programm in diesem Satz bis alle Eingänge die gewünschte Weiterschaltbedingung erfüllt haben.

Es sind 3 verschiedene Bedingungen möglich:

0 = Der Eingang wird auf `Aus´ geprüft

1 = Der Eingang wird auf `Ein´ geprüft

2 = Der Eingang wird nicht geprüft

Beispiel:

 

210012201 1

 

|||||||||

|

012345678

9

||||||||| 30 31 32 33 34 35 36 37 38

|

 

Eingangsnummer =

39

Die Eingänge 32, 33 und 37 werden auf `Aus´ geprüft. Die Eingänge 31, 34, 38 und 39 werden auf `Ein´ geprüft. Die Eingänge 30, 35 und 36 werden nicht geprüft.

Die Weiterschaltung erfolgt erst wenn alle Eingänge den richtigen Zustand haben.

erst wenn alle Eingänge den richtigen Zustand haben. Die Eingabe für den Eingang 00 ist ohne

Die Eingabe für den Eingang 00 ist ohne Bedeutung und wird nicht berücksichtigt.

3. Programmierung

ANC - Analoginput Compare

ab Software LA04V07

E 0010 ANC 1 ±1.52 ±9.99 01
E
0010 ANC
1 ±1.52 ±9.99 01
Compare ab Software LA04V07 E 0010 ANC 1 ±1.52 ±9.99 01 Ausgang bzw. Merker Ende des

Ausgang bzw. Merker Ende des Vergleichsfensters (Volt)

Beginn des Vergleichsfensters (Volt)

Nr. des Analogeinganges (1

4)

Eingabebereich: -9,99

+9,99Volt

Wenn die Spannung am selektierten Analogeingang im angegebenen Fen- ster liegt, wird der Ausgang auf `1´ gesetzt. Außerhalb dieses Fensters ist der Ausgang `0´. Der Ausgang wird mit Aufruf dieses Befehls einmalig gesetzt bzw. gelöscht. Es erfolgt eine unbedingte Satzfortschaltung.

Bei entsprechender Programmierung von B013 erfolgt der Vergleich mit einem gemittelten Spannungswert!

3. Programmierung

APE - Ausgänge parallel setzen

E

0015 APE

4

2100221011

0123456789

0123456789

Ausgangsnummer 2. Ziffer Ausgangsnummer 1. Ziffer

Dieser Befehl stellt eine Erweiterung des Befehles `AEA´ dar. Es können hiermit gleichzeitig 10 Ausgänge der CLM geschaltet werden. Dabei kann jeder der 10 Ausgänge unabhängig voneinander beeinflußt werden.

Es sind 3 verschiedene Bedingungen möglich:

0 = Der Ausgang wird auf Signalpegel `Aus´ gesetzt

1 = Der Ausgang wird auf Signalpegel `Ein´ gesetzt

2 = Der Zustand des Ausgangs bleibt unverändert

Die Ausgangsnummer wird wie folgt bestimmt:

Ausgangsnummer = (1. Ziffer * 10) + (2. Ziffer) Damit kann jeder Ausgang zwischen 01 und 99 erreicht werden.

Beispiel:

a)

 

210022101 1

 

|||||||||

|

012345678

9

|||||||||

|

 

Ausgangsnummer =

40

41 42 43 44 45 46 47 48

49

 

Die Ausgänge 42, 43 und 47 werden auf `Aus´ gesetzt. Die Ausgänge 41, 46,48 und 49 werden auf `Ein´ gesetzt. Die Ausgänge 40, 44 und 45 werden nicht geändert.

Beispiel:

b)

111100022 2

 

|||||||||

|

012345678

9

|||||||||

|

 

Ausgangsnummer =

00

01 02 03 04 05 06 07 08

09

Die Ausgänge 04, 05 und 06 werden auf `Aus´ gesetzt. Die Ausgänge 01, 02 und 03 werden auf `Ein´ gesetzt. Die Ausgänge 07, 08 und 09 werden nicht geändert.

gesetzt. Die Ausgänge 07, 08 und 09 werden nicht geändert. Die Zählung der Ausgänge beginnt bei

Die Zählung der Ausgänge beginnt bei dem Ausgang 01. Die Eingabe für den Ausgang 00 ist daher ohne Bedeutung und wird nicht berück- sichtigt.

Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit

3. Programmierung

APJ - Ausgänge parallel setzen mit Programmverzweigung

0015 APJ

E

0100

4

0015 APJ E 0100 4 2100221011

2100221011

0015 APJ E 0100 4 2100221011
0015 APJ E 0100 4 2100221011 Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer
0015 APJ E 0100 4 2100221011 Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer
0015 APJ E 0100 4 2100221011 Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer
0015 APJ E 0100 4 2100221011 Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer
0015 APJ E 0100 4 2100221011 Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer
0015 APJ E 0100 4 2100221011 Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer

Ausgangsnummer 2. Ziffer Zielsatz Ausgangsnummer 1. Ziffer

Dieser Befehl ist ein Befehl und besteht aus einer Zusammenfassung des `APE´ und `JMP´- Befehles . Es können hiermit gleichzeitig 10 Ausgänge der CLM geschaltet werden. Dabei kann jeder der 10 Ausgänge unabhängig voneinander beeinflußt werden. Anschließend wird zum Zielsatz verzweigt.

Es sind 3 verschiedene Bedingungen möglich:

0 = Der Ausgang wird auf Signalpegel `Aus´ gesetzt

1 = Der Ausgang wird auf Signalpegel `Ein´ gesetzt

2 = Der Zustand des Ausgangs bleibt unverändert

Die Ausgangsnummer wird wie folgt bestimmt:

Ausgangsnummer = (1. Ziffer * 10) + (2. Ziffer) Damit kann jeder Ausgang zwischen 01 und 99 erreicht werden. (Aus- nahme 89-94)

Beispiel:

a)

0002_APJ_0100_4

210022101 1

Ausgangsnummer =

|||||||||

|

012345678

9

|||||||||

|

40

41 42 43 44 45 46 47 48

49

Die Ausgänge 42, 43 und 47 werden auf `Aus´ gesetzt. Die Ausgänge 41, 46,48 und 49 werden auf `Ein´ gesetzt. Die Ausgänge 40, 44 und 45 werden nicht geändert. Es wird zum Programmsatz 100 verzweigt.

Beispiel:

b)

0008_APJ_0200_0

111100022 2

 

|||||||||

|

012345678

9

|||||||||

|

Ausgangsnummer =

00

01 02 03 04 05 06 07 08

09

Die Ausgänge 04, 05 und 06 werden auf `Aus´ gesetzt. Die Ausgänge 01, 02 und 03 werden auf `Ein´ gesetzt. Die Ausgänge 07, 08 und 09 werden nicht geändert. Es wird zum Programmsatz 200 verzweigt.

nicht geändert. Es wird zum Programmsatz 200 verzweigt. Die Eingabe für den Ausgang 00 ist ohne

Die Eingabe für den Ausgang 00 ist ohne Bedeutung und wird nicht berücksichtigt.

Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit

3. Programmierung

ATS - Ausgang abfragen

E

0019 ATS

45

1

ATS - Ausgang abfragen E 0019 ATS 45 1 - Wartet bis der Zustand `wahr´ ist.
ATS - Ausgang abfragen E 0019 ATS 45 1 - Wartet bis der Zustand `wahr´ ist.
ATS - Ausgang abfragen E 0019 ATS 45 1 - Wartet bis der Zustand `wahr´ ist.
ATS - Ausgang abfragen E 0019 ATS 45 1 - Wartet bis der Zustand `wahr´ ist.
ATS - Ausgang abfragen E 0019 ATS 45 1 - Wartet bis der Zustand `wahr´ ist.
ATS - Ausgang abfragen E 0019 ATS 45 1 - Wartet bis der Zustand `wahr´ ist.

- Wartet bis der Zustand `wahr´ ist.

0 = Ausgang soll auf `Aus´ geprüft werden

1 = Ausgang soll auf `Ein´ geprüft werden Nummer des zu prüfenden Ausgangs

Der hier programmierte Ausgang wird auf seinen Zustand abgefragt. Eine Weiterschaltung erfolgt, wenn der Zustand wahr ist. Es können alle Ausgänge von 01 bis 99 abgefragt werden.

Siehe auch Kapitel 4.2.4 `Ausgänge´ und Kapitel 4.3 `Merker´.

3. Programmierung

BAC - Sprung mit Stückzahlzählung

E 0007 BAC 0345 +1234 12345
E
0007 BAC
0345 +1234 12345

Sollstückzahl

Iststückzahloffset

Zielsatz

Dieser Befehl ermöglicht, wie der Befehl `COU´, die Zählung von Ereignissen, Bearbeitungszyklen, Stückzahlen usw. Zuerst wird die Stückzahl erhöht. Dann erfolgt ein Vergleich der Iststückzahl mit der gewünschten Sollstückzahl. Wenn die programmierte Sollstückzahl noch nicht erreicht ist, erfolgt ein Sprung zum Zielsatz. Wenn die Sollstückzahl erreicht ist, erfolgt eine Nullung der Iststückzahl und Satzfortschaltung zum nächsten Satz.

Beispiele:

a) Zählung nach dem Ereignis

0000 WAI 01.00

0001 PSI 1 +00050.00

0002 BAC 0000 +0000 00010

0003 JST 0000

250

Es werden 10 Vorschübe ausgeführt und dann auf ein neues Startsignal gewartet.

b) Zählung vor dem Ereignis

0000 BAC 0002 +0000 00009

0001 JST 0000

0002 PSI 1+000050.00250

0003 WAI 01.00

0004 JMP 0000

Es werden 9 Vorschübe ausgeführt und dann auf ein neues Startsignal gewartet.

Für weitere Erklärungen zu diesem Befehl siehe unter dem `COU´ - Befehl nach.

3. Programmierung

BCA - Bedingter Sprung mit Ausgangsverknüpfung

E 0026 BCA 0345 22 0
E 0026 BCA
0345 22
0

0= Sprung bei Signalpegel `Aus´ 1 = Sprung bei Signalpegel `Ein´ Ausgang Zielsatz

Der Sprung wird ausgeführt, wenn der programmierte Ausgang die vor- gewählte Bedingung erfüllt. Ist die Bedingung nicht erfüllt, dann wird das Programm mit der nächst höheren Satznummer fortgeführt. Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit

BCB - Bedingter Sprung mit Binär-Verknüpfung

E 0026 BCB 0100 12 1
E 0026 BCB
0100 12
1

Auswahl 1 bis 3 Sprungweite Satzoffset

(Eingänge 1-8)

Mit diesem Befehl wird ein Sprung zu einem, von dem Zustand mehrerer Eingänge berechneten, Zielsatz ausgeführt. Dabei gibt es 3 verschiedene Möglichkeiten.

Auswahl 1 = Eingangsnummer

:

4

binäre Bewertung

:

2

dezimale Bewertung

:

8

Auswahl 2 = Eingangsnummer

:

8

binäre Bewertung

:

2

dezimale Bewertung

:

8

3

3

Auswahl 3 = Eingangsnummer binäre Bewertung dezimale Bewertung : 128

:

:

8

2 7

3

2 2

4

7

2

4

7

2

2

6

64

2

2 1

2

6

2

2

1

6

2

32

5

1

2 0

1

5

2

1

0

5

2

16

4

4

2 3

8

3

2 2

4

2

2 1 2 0

2

1

1

Bei der Bearbeitung dieses Befehles wird der Zielsatz in Abhängigkeit vom aktuellen Zustand an den Eingängen wie folgt berechnet.

Zielsatz

= Satzoffset + (Bewertung* Sprungweite)

Mit der Auswahl 1 und 2 sind je 16 und mit der Auswahl 3 sind 256 verschiedene Sprungziele möglich. Wenn sich ein Zielsatz > 2999 ergibt, erfolgt die Störungsmeldung `unzuläs- siger Satz´.

Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit

3. Programmierung

BCD - Bedingter Sprung mit BCD-Verknüpfung

E 0029 BCD 0100 12
E 0029 BCD
0100 12

Sprungweite

Satzoffset

(Eingänge 1-8)

Dieser Befehl führt ähnlich wie der `BCB´- Befehl einen Sprung zu einem berechneten Zielsatz durch. Jedoch im Gegensatz dazu erfolgt die Bewertung an den Eingängen 1 bis 8 dezimal. Dabei wird der Zustand an den Eingängen 8 bis 5 als 1. Ziffer und an den Eingängen 4 bis 1 als 2. Ziffer betrachtet. Da es im Zehner-System nur die Ziffern 0 bis 9 gibt, führt eine Bewertung von größer 9 zu der Störungsmeldung `keine BCD-Eingabe´.

Eingang

:

8

7

6

5

4

3

2

1

dezi-

male Bewertung :

80

40

20

10

8

4

2

1

Zielsatz = Satzoffset + (Bewertung * Sprungweite)

An den Zielpositionen können beliebige Programme abgelegt werden. Insge- samt sind 100 Sprungziele möglich. Ein Sprungziel > 2999 hat die Störungs- meldung `unzulässiger Satz´ zur Folge.

Beispiele:

Eingang

:

8

7

6

5

4

3

2

1

a) aktueller Zustand

:

0

0

0

0

0

0

0

0

Zielsatz

:

100

+

(0

*

12)

=

100

b) aktueller Zustand

:

0

0

0

0

0

0

0

1

Zielsatz

:

100

+

(1

*

12)

=

112

c) aktueller Zustand

:

0

1

0

1

1

0

0

1

Zielsatz

:

100 + ((40+10+8+1) * 12)

=

808

Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit

BCE - Bedingter Sprung mit Eingangsverknüpfung

E 0027 BCE 0432 07 0
E 0027 BCE
0432 07
0

0 = Sprung bei Signalpegel -Aus-

1 = Sprung bei Signalpegel -Ein- Eingang Zielsatz

Der Sprung zum Zielsatz wird ausgeführt, wenn der programmierte Eingang die vorgewählte Bedingung erfüllt. Ist die Bedingung nicht erfüllt, wird das Programm mit der folgenden Satz- nummer fortgeführt.

Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit

3. Programmierung

BIC - Bedingter Sprung mit Eingangsverknüpfungen

E 0000 BIC 1234 10 15 7 0
E
0000 BIC
1234 10 15 7 0

Modus 0 = Eingänge binär auswerten (Eingabewerte 1

9 für zukünftige

Erweiterungen z.B. BCD-, Gray-Codierung usw.)

Anzahl der Eingänge (1

Nummer des ersten Eingangs Sprungweite Satzoffset

8)

Dieser Befehl führt einen bedingten Sprung zu einem berechneten Zielsatz aus. Die Bedingung ist vom Eingangszustand von einem bis zu 8 Eingänge abhängig. Der erste Eingang hat die niedrigste Wertigkeit.

Beispiele:

Der Zielsatz berechnet sich wie folgt:

Zielsatz = Satzoffset + (Sprungweite * Gesamtbewertung)

0050_BIC_1000_11 _14_5_0

Die 5 Eingänge 14 bis 18 sollen ausgewertet werden. Die Eingänge 14 und 17 liegen auf 0Volt (logisch 0). Die Eingänge 15, 16 und 18 liegen auf Pegel 24Volt (logisch 1).

Eingang Nr.

18

17

16

15

14

Binäre Wertigkeit

2 4

2 3

2 2

2 1

2 0

entspricht dezimal

16

8

4

2

1

Eingangszustand

1

0

1

1

0

Zielsatz = 1000 + 11 * (16 + 4 + 2) = 1000 + 242 = 1242

Das Programm springt auf Grund der Eingangsbedingungen von Satz- nummer 50 auf Satznummer 1242.

Die Weiterschaltung auf den nächsten Satz erfolgt nach einer Zykluszeit

3. Programmierung

BIO - Bedingter Sprung nach Eingabemaske

E

1

E 1 0032 BIO 1111000022 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1234

0032 BIO

1111000022

0

1 2