Feahere Ausgebe: 487 Entwurt bk 621.757:62~ 18:62~ 19 (083.132) VDI-RICHTLINIEN ai 1968 VEREIN DEUTSCHER INGENIEURE Montage- und Handhabungstechnik KenngréBen fur Industrieroboter Prifung der KenngréBen VDI 2861 Blatt 3 Assembling and handling Characteristics of industrial robots Testing of the characteristics Tanalich Goorprom Und unverandert ‘woterhin golig ‘September 2001 Inhalt Seite Vorbemerkung 1 Geltungsbereich 2 Priifung der Wiederholgenauigkeit (Position und Orientierung) 2.1 KenngroBen zur Beurteilung der Wiederholgenauigkeit beim Posi- tionieren und Orientieren 3 Ermittlung der KenngriBen zur Wiederholgenauigkeit 3 2.3 MeBverfahren zur Aufnahme der Positions- und Orientierungsab- weichungen 3 Prilung der Wiederholgenauigkeit (Bahn) 3.1 Kenngréfen zur Beurteilung der Bahn-Wiederholgenauigkeit 7 3.2 Ermittlung der Kenngrofien zur Bahn-Wiederholgenauigkeit 8 3.3 Melverfahren zur Aunahme der Bahnabweichungen 4 Priifung kinematischer KenngréBen 4.1 KenngréBen zur Beurteilung des kinematischen Verhaltens, 15 4.2 Ermittlung der kinematischen KenngréBen 16 4.3 Mefiverfahren zur Aufnahme der kinematischen KenngroBen Vervielfaltigung — auch fur innerbetriebliche Zwecke — nicht gestattet © | Vorbemerkung = | In der Richtlinienreihe VDI 2861 werden technische Blatt | Achsbezeichnungen Bogrifle und KenngrBen fir Industrieroboter defi-. Blatt 2 Einsatzspezifische Kenngrofen niert und Verfahren zu inrer Prifung vorgeschlagen. Blatt 3 Priifung der KenngrdBen Herstellern und Anwendern soll damit die Mé lichkeit zu einer cindeutigen Angabe von Kenngré- In Blatt 3 der Richtlinienreihe VDI 2861 wird die Ben und somit zu einem zahlenmiiBigen Ve Priifung der zuvor in Blatt 2 definierten Kenngréfen gegeben werden, behandelt. Die vorgeschlagenen MeBverfahren und Die Richtlinienreihe VDI 2861 besteht aus den fol -anordnungen sollen auf eine Vergleichbarkeit der genden drei Blittern: Ergebnisse hinwirken, VDI-Geselischaft Produktionstechnik (ADB) ‘Ausschu& Montage- und Handhabungstechnik VDI-Handbuch Betriebstechnik, Teil 3 Preisgr 111 Geltungsbereich Die Richtlinie VDI 2861 Blatt 3 gilt fir Industriero- boter nach der in Richtlinie VDI 2860 Blatt 1 Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtun- ‘gen; Begrifle, Definitionen, Symbole* gegebenen Festlegung. Die Richtlinie kann jedoch fiir ver~ wandte Gerite wie z.B. Einlegegeriite, Manipulato- ren und Teleoperatoren — soweit zutreffend — sinn- gemii angewendet werden. 2 Priitung der Wiederholgenauigkeit (Position und Orientierung) 2.4 Kenngrésen zur Beurtellung der Wiederholgenauigkeit beim Positionieren und Orientieren Die Priifung der Wiederholgenauigkeit von Indu- strierobotern beim Positionieren und Orientieren er- folgt in Anlehnung an die Richtlinié VDI/DGQ 3441 .Statistische Priifung der Arbeits- und Positionsge- nauigkeit von Werkzeugmaschinen; Grundlagen” Der Vergleich mit Werkzeugmaschinen liegt nahe, da Industrieroboter in ahnlicher Weise aus mehreren hintercinander angeordneten + Achsen') aufgebaut sind, von denen jede einen eigenen Antrieb und ein eigenes Steuer-, Regel- und MeBsystem hat. Im Gegensatz zu Werkzeugmaschinen, bei denen die Kenngréfien der Positionsgenauigkeit fir jede Achse getrennt und im nicht belasteten Zustand ermittett werden, sind bei Industrierobotern achsunabhiingige KenngréBen durch Messen in einem Bezugskoordi- natensystem und unter -+ Nennlast zu bestimmen Zur Beurteilung der Wiederholgenauigkeit beim Po- sitionieren und Orienticren sind in den drei Achsrich- tungen des gewahiten Be7ugskoordinatensystems fol- gende in Richtlinie VDI 2861 Blatt 2 definierte KenngréBen zu ermitteln: mittlere Positionsstreubreite P, bzw. mitlere Orienticrungsstreubreite 0, und mittlere Umkehrspanne O. 7) Pheile kennzechnen Beprife, die in der Rictlininseine VDI 2861 definert snd VDI 2861 Blatt 3 lung der KenngréBen zur Wiederholgenauigk« 2.2.1 Ermittlung der GréBen einzelner ‘MeBpositionen in der zu priifenden Richtung des Bezugskoordinatensystems Zur Ermittlung der KenngréGen wird innerhalb des gesamten + Arbeitsraumes eine Anzahl von m MeG- orten vorgegeben. Je nach Art der Bewegungseintich- tung (vgl. Richtlinie VDI 2860 BI. 1) geschieht dies durch Abspeichern von im Einrichtebetrieb eingefah- renen Positions- bzw. OrientierungsmeBwerten oder durch direkte Programmierung oder durch Setzen von Nocken oder Festanschligen. Statistisch gesehen hhandelt es sich bei diesen Meflorten um m Stichpro- ben mit dem laufenden Index j Jede Position baw. Orientierung wird im Automatik- betrieb mehrlach, in der Regel in entgegengesetzten Richtungen, eingefahren. Die so ermittelte Anzahl von EinzelmeBwerten je Stichprobe wird durch den laufenden Index i gekennzeichnet, wahrend die bei- den Anfahrrichtungen durch die Symbole 1 fir die positive und | fiir die negative Richtung markiert werden, (Erfolgt die Auswertung des MeBergebnisses durch einen Rechner, wird vorgeschlagen, die An- fahrrichtungen durch die Abkiirzung POS baw. NEG zu kennzeichnen.) Man erhalt dadurch fiir jede Stich- probe j eine Anzahl von n Werten x,;1 aus positiver Anfahrrichtung und von n Werten x;,{ aus der nega tiven Anfahrrichtung. Die Zahlenwerte der GroBen x,j1 baw. x; sind die Abweichungen vom jeweiligen ‘uerst eingegebenen Sollwert am Ort x,. Wird fir einen Stichprobenort x; dic Hufigkeitsverteilung der Einzelwerte aufgetragen, so ergeben sich die in Bild 1 wiedergegebenen Zusammenhiinge. Die Bestimmung der Kenngr6Gen ist um so zuverlis- siger, je grdBer die Anzahl m der MeBorte und je grdGer die Anzahl n der Einzelwerte ist. Die Anzahl der im Arbeitsraum anzufahrenden MeBorte sollte mindestens m=30 betragen. Es empfiehlt sich, jeweils aus positiver und negativer Anfahrrichtung minde- stens 5 Mefiwerte am Stichprobenort x, zu einer Gruppe zusammenzufassen,VDI 2861 Blatt 3 ‘le Rett ebahaten © VOI-Vating Gb, Oust 1908, Begnit Bildungspesetz af | Spannwete Ram Ort xin toto positiver Anfahrichtung RT Bam Spannwete Ry am Ort xin Verttung ger egatver Anfahrchtung | \ restate MitlereSpannweiteR, | " am Ons, | | Awning Miter Standaedabweichung der MeBwerte am Ort x) 0 |_ ar (berechnet aus der Spannwcite) on Soler Bild 1, Hautigkeitsverteilung der Einzelwerte x, an einem Met 2.22 Bildungsgesetze der GréBen an einzeinen ‘MeGorten in der zu priifenden Richtung des Bezugskoordinatensystems Zur Ermittlung der einzelnen in Bild 1 angegebenen GriBen sind im wesentlichen einfache Rechenopera~ tionen erforderlich, die — ausgehend von den Einze!- werten x1, — im folgenden zusammengestellt sind, Alle Werte gelten fir eine MeBrichtung Syme! Einzalwert fam Ort x, xy Einzolwert fam Ort x) in positiver Anfahrichtung 1 Einzclwert (am Ot x, in negativer Anfabrichtung 1 Begrift Miselwort der Einzel- smetiwerteam Ort x, in positiver Anfakrichtune Mitelwert der Einzel- rmefiwerte am Ort xi negativer Anfahrrichtung | Standardabweichune der MeSwerte am Ort sn posiiver Anfahrichtung Standardabweichune der MeSwerte am Ort sn negatives Anfabrrichtung Mittiere Stundardabweichung er MeBwerte am Ort x, Fir die rasche Abschitzung der Standardabwei- chungen aller Me8werte am Stichprobenort x, kann die Spannweitenmethode (Range-Methode) als Ni- herungsrechnung angewendet werden, Die Spann- weiten sowie die Standardabweichungen berechnet man folgendermaben: Darin ist d, ein Faktor, der aus folgender Tabelle entnommen wird. Er ist abhiingig von der Anzahl der MeBwerte in der Einzelstichprobe. Anzahl der Werte in JderEinzesichpeobe | 2 | 3 | a] s | 6 | 7 a 1.128 1.693] 2059] 2326] 2534| 2,704 [Anzahl der Werte in JderEinzelsichprobe =| 8 | 9 | w | a2 | 16 a. 2847|2970| 3078] 3.258] 3,532] 3,735 2.2.8 Bildungsgesetze der KenngréGen fur die zu prifende Richtung des Bezugskoordinatensystems Zur Ermittlung der in Richtlinie VDI 2861 BI. 2 de nierten Genauigkeitskenngr.en ,mittlere Positions- streubreite” bzw. ,mittlere Orientierungsstreubreite™ und ,.mittlere Umkehrspanne™ sind zundchst flr je- den MeBort x, getrennt die Positionsstreubreite P,, bow. die Orientierungsstreubreite O,, und die Um- kehrspanne U, zu berechnen, Hierfir gelten folgende Bildungsgesetze: Degri Bildungsgesetz Positionstreubreite am Ort x, (Reproduzierbarket der Poston x), Fuh wenn U bw, Orenterungssreubrete 0,68; “Maximale Positionssreubrite Ponat= Paina bbew. maximale Orientierungsstrcubrete—— Osmin=Qsima Umkebrspanne am Ort x, 81-81 Maximale Unnkehrspanne Ua Use Mittere Abweichung vom Sollwert ee Werden die fiir mehrere MeBorte 1 bis m in der zu priifenden Richtung des Bezugskoordinatensystems cermittelten Kennwerte iiber dem + Arbeitsraum, geordnet nach steigenden Koordinatenwerten ent-VDI 2861 Blatt 3 Postonsabweichung 8 Bild 2. Graphische Darstellung der Kenngroen mehverer Meorte in der 2u prifenden Richtung des Bezugskoordinatensystems (Bel spiel zur Ermittlung der Postionssteubreit) 5 mittlere Abweichung vor Sollwert P,, Positionsstreubreite alle Kenngroen jewells am Meort x, U; Umkehrspanne lang der gewahlien Richtung, aufgetragen, so erhalt man ein Diagramm, wie es beispielsweise in Bild 2 wiedergegeben ist. Wie Bild 2 zeigt, ergibt sich fir jeden MeBort zwi schen dem programmierten baw. im Einrichtebetrieb angefahrenen, als Sollwert abgespeicherten Posi- tionswert und dem fiir beide Anfahrrichtungen be- rechneten mittleren Istwert cine mittlere Abweichung &). Diese ist im wesentlichen durch die in Richtlinie VDI 2861 BL.2 definierte Programmiergenauigkeit P,; bedingt. Unter Beriicksichtigung der Umkehr- spanne Uj gilt der Zusammenhinag Py=8tUj2, + jenach Anfahrrichtung. Aus den Binzelwerten lassen sich die fir die zu prii- fende Richtung des Bezugskoordinatensystems gel- tenden Kenngrifien .mittlere Positionsstreubreite P." bzw. ,mittlere Orienticrungsstreubreite 0,” und smittlere Umkehrspanne 0 als arithmetisches Mit- tel der Einzelwerte wie folgt angeben: egrif Mitdere Postionssteubrete Mittlere Orientierungstreubreite Mitdlere Umkebespanne 2.3 MeBvertahren zur Autnahme der Positions- und Orientierungsabweichungen 2.3.1 Anordnung von MeGorten im Arbeitsraum Da jeder Industrieroboter ~ selbst bei gleicher kine- matischer Bauform ~ vom mechanischen Aufbau, den Antrieben und dem MeBsystem her unterschied- lich ist, Kann keine allgemeingiiltize Vorgabe iiber ., Programmiergenauigkeit die Anordnung der Meforte gemacht werden, Um zu gewahrleisten, da entsprechend Bild 1 alle an- fahrbaren Positionen und Orientierungen mit einer Wahrscheinlichkeit von 99,7% (entsprechend der dreifachen Standardabweichung) innerhalb der ange- gebenen Genauigkeit liegen, sind in die Messungen in austeichendem Umfang auch MeSorte mit ungiin- stigem Ergebnis einzubezichen. Solche Gegebenhei- ten licgen z.B. bei extremen Stellungen oder bei indif- ferentem Gleichgewicht eines oder mehrerer kinema- tischer Glieder vor. Bild 3 zeigt Beispicle mit MeBorten entlang von Li- nien parallel zu den Hauptachsen, in deren Bereich ungiinstigere MeBwerte als die Durchschnittswerte im gesamten + Arbeitsraum zu erwarten sind, Dies gilt insbesonderere unter dem EinfluB der Rotations achsen, bei denen die Positionsabweichungen — so- weit in mm nahe am duBeren Rand des Arbeitsrau- ‘mes gemessen ~ grOBer als in der Mitte des Arbeits- raumes ausfallen Grundsiitzlich sind alle MeBorte im Arbeitsraum eines Industrieroboters so anzuordnen, daB sie aus entgegengesetzten Richtungen angefahren werden konnen. Fir jeden MeBivorgang sind alle -» Achsen des Industrieroboters mit programmierter + Ge- schwindigkeit zu bewegen, Wenn nicht anders ange- geben, handelt es sich um dic Maximalgeschwindig- keit. Als Anlaufweg zum gewihlten MeBort ist in jeder Achse in beiden Bewegungsrichtungen der je- weils griBtmégliche Weg bzw. Winkel vorzugeben, mindestens jedoch 1/10 des —+ Arbeitsbereiches der jeweiligen Achse. 2.3.2 Randbedingungen fiir die Messungen zur Autnahme der Positions- und Orientierungsabweichungen Voraussetzung fir die Aufnahme der Abweichungen ist die Herstellung betriebsahnlicher Bedingungen firBild 2. Boispiole fur die mogliche Anordnung von Mepunkton (Meorten) in den Avbeitsrdumen von Indusiierobotern unterschied- licher Bautorme 1) Bauweise in kartesischen Koordinaten: Bezugssystem (Marchtungen) X. . Z mit Hauptachson identisch ») 2vinderkoordinaten-Bauweise: Bezugssystem (MeSrichtungen) A, Z, C mit Hauptachsen identisch ©) Faltarm-Bauwelse: Bezugssystem (Metrichtungen) beispielsweise R, Z, C mit Hauptachsen nicht identisch = \Verbindungstine, a der mogliche Mespunkte (@) angeordnet werden kénnen As tnien At Schwerpunkt der Nennlast Werkzeugarbeitspunkt (Tool Center Point) den Industrieroboter. Hierzu gehdren im einzelnen — feste Fundamenticrung des Industrieroboters, — betriebsbereiter Zustand des Gerdtes und der Ver- sorgungsaggrcgate, — konstante Umgebungstemperatur, — Anfahren der MeBorte im Automatikbetrieb, —feste Verbindung der MeBeinrichtung mit dem Fundament, — kurze Me8- und Aufnahmezeiten, besonders bei gleichzeitiger Messung in mehreren Achsrichtun- gen, — méglichst beriihrungslose Messung der Abwei- chungen, 2.3.3 MeBanordnungen zur Aufnahme der Positionsabweichungen Um die Messungen zur Ermittlung der in Richtlinie VDI 2861 BI. 2 definierten Kenngréflen unter Be~ riicksichtigung der dort beschriebenen Randbedin- gungen durchzufithren, sind folgende Merkmale 2u erfillen: — Belastung des Industrieroboters mit der + Nenn- last Fy. ~ Einhaltung des —Nennabstandes Ry zwischen dem Schwerpunkt der Nennlast und der + Schnittstelle Nebenachsen-Werkzeug, ~ falls Nennlast und Nennabstand noch bestimmt werden milssen bzw. die Abhingigkeit von Last und Abstand festzustellen ist: Beriicksichtigung, variabler Massen und Abstinde, bereich auf der durch den Index gekennzoichneten Achse des Industrieroboters nem Mindest-Anfahrweg fur die Bewegung auf der durch den Index gekennzeichneten Achee des Industieroboters — Belastung aller + Achsen des Industrieroboters, insbesondere auch der dritten Nebenachse (P- ‘Achse), gegebenenfalls durch exzentrische Anord- nung der Nennlast, — bei Industrierobotern zur Werkzeughandhabung: MeBméglichkeit auBerhalb des Schwerpunktes der Nennlast am —+ Werkzeugarbeitspunkt (Tool Center Point TCP) Diese Forderungen werden von der in Bild 4 skiz- zierten variablen MeBanordnung erfillt. Sie gestattet, sowohl eine Finstellbarkeit des Nennabstandes Ry, der Exzentrizitat ¢ und der Position des —+ Werk- zeugarbeitspunktes TCP als auch eine Veriinderung, der Last F durch austauschbare Scheiben. Die Mes- smote ec tet Le ent areblen Stein : 7 vk | sethase oN {sotto I . | abs Ha HES EA rR ay Bild 4, Variable Metanordnung mit Metkugel und 30-Mes- opt zur Autnahme der Positionsabweichungen © Exzontizitat (250.5 Ry) Ry, Nennabstand (Rrco1.5 Ry) ‘Sy. Sehwerpunkt dor Nennlast TEP Tool Genter Point (Werkzeugarbeitspunkt)sung der Positionsabweichungen erfolgt mit einem 3D-MeBkopf iiber eine MeBkugel, die im Abstand Ryce© 5 Ry von der —+ Schnittstelle Nebenachsen- Werkzeug anzubringen ist. Zwecks Messung der +Umkebrspannen muf der 3D-MeBkopf aus der Mefistellung zurlickgezogen werden kOnnen. Die in Bild 4 gezcigte MeBanordnung Bt sich auch bei Industrierobotern ohne ausgepriigten -+ Werk- zeugarbeitspunkt unter der Annahme anwenden, daB der Abstand Rycp—Ry~0,05 Dux (vel Richtlinie VDI 2861 BI. 2, Bild 6) vernachlassigbar klein ist. 2.3.4 MeBanordnung zur Autnahme der Orientierungsabweichungen Grundsitzlich lassen sich Orientierungsabweichun- gen, dh. Winkelabweichungen, mit ausreichender ‘Anniherung je-Achsrichtung durch zwei Wegmet- clemente erfassen, indem die Differenz beider MeS- werte ins Verhaltnis zum Abstand der MeBelemente voneinander gesetzt wird Die in Bild 5 skizzierte MeBanordnung zur Auf- nahme der Orientierungsabweichungen enthilt ge- ‘geniiber der Anordnung in Bild 4 statt der MeBkuge! einen MeBwiirfel. Der 3D-MeBkopf ist je MeBrich- tung mit zwei diagonal angeordneten Wegmebele- menten ausgeriiste. Anmerkung: Aus den 2urEifassung der Orientierungsstreubreit jgemessenen zwei Werten je Achse lassen sich auch die Positonsab- Wweichungen in der beteenden Achsrchtung berechnea. Die in Bild S gezeigte Metanordaung ist daher bei ensprechender Aus wertong auch zur Ermitlung der Positionskenngrobengeeignet. Senmittete Rebenscheon Nerkeag Nennas au erislen Scheib Bild 5, Variable MeSanordnung mit Medwurfel und 30-Mo8. Kopf 2ur Autnahme dor Orientieungsabweichungen © Exzontriztit (00.5 Ry) Ry. Nennabstand (yen 5 Aa) Swe Schwerpunkt der Nenniast TCP Tool Center Point (Werkzeugarbeitspunkt) 2.3.5 Umkehrung der MeBanordnungen Bei automatischer Aufnahme der Positions- bzw. Orientierungsabweichungen an mehreren Stellen des + Arbeitsraumes kOnnen die MeBanordnungen um- gekehrt werden: Der 3D-MeBkopf wird im Abstand VDI 2861 Blatt 3 _senniteole Nebenschsen.terkzug Sehwerpunks dor enna (us ‘avabien Sceiben) Bil 6. Umkehrung der MeSanordnung aus Bild 5 Fy. Nennabstand (Rrcn1.5 Rx) 2” Exzontiitat (070.5 Ry) TCP Tool Canter Point (Werkzeugarbeitspunkt) Rice von der -+Schnittstelle Nebenachsen-Werk- zeug mit dem Industrieroboter mitgefiihrt, wiihrend mehrere MeBkugein bzw. MeBwiirfel stationdt im —+Arbeitsraum angeordnet sind. Ein Beispiel zeigt Bild 6. 3 Priifung der Wiederholgenauigkeit (Bahn) 3.1 KenngréBen zur Beurteilung der Bahn-Wiederholgenauigkeit Bahngesteuerte Industrieroboter werden dort cinge- setzt, wo der Handhabungsvorgang eine kontinuier- che, zu jedem Zeitpunkt und an jedem Ort kontrol- lierbare Bewegung erfordert, 7.B. beim Lichtbogen- schweiflen, Auftragen von Klebern und Dichtmitteln, ‘oder bei der Ausfiihrung sensorgesteuerter Bewegun- ‘gen, 7B. beim Fiigen. Entsprechend den Anforderun- gen aus den genannten Fertigungsprozessen und auch den Méglichkeiten der verfiigbaren Steuerun- gen setzen sich vorprogrammierte Bahnen im wesent- lichen aus Geraden und/oder Kreisbahnen zusam- men. Als Grenafalle sind Kreise mit kleinen Radien und das Fahren von Ecken zu betrachten, Da bahngesteuerte Bewegungen meist unter Einbe- Ziehung aller -» Achsen des Industrieroboters gebil- det werden, ist eine auf die Richtungen der Koordi- natenachsen bezogene Beurteilung der Bewegungen, wie bei der Priifung der Wiederholgenauigkeit beim Positionieren und Orienticren, nicht sinnvoll. Daher sind die folgenden, in Richtlinie VDI 2861 BI. 2 defi- nierten KenngréBen zur Beurteilung der Bahn- Wiederholgenauigkeit raumbezogen zu ermitteln:VDI 2861 Blatt 3 mittlerer Bahnabstand B, — mittlerer BabnstrcubereichB, beim — mittlere Bahn-Orientierungs- Fahren abweichung BO, von — mittlerer Bahn-Orientierungs- Geraden, streubereich BO, — mittlere Bahnradiusdifferenz AR beim Fahren von Kreisbahnen, mittlerer Eckenfebler Ar | beim Faron — mittlerer Uberschwing- von febler A, | 90°-Eeken. Alle KenngréGen sind bei konstanter programmier- ter -»Bahngeschwindigkeit und bei >Nennlast zu erfassen, auch ist die Orientierung der MeBanord- nung in bezug auf die Bahn konstant zu halten. 3.2 Ermittlung der KenngréBen zur Bahn-Wiederholgenauigkeit Zar Ermittlung der Kenngréfien zur Bahn-Wieder- holgenauigkeit wird aus Griinden des Aufwandes nur cin reprisentativer Teil des — Arbeitsraumes be- trachtet, der sich im Bereich um die Mittelstellung, det — Achsen befindet. Die riumliche Ausdehnung, des Wiirfels, in dem die vorzugebenden Bahnen lic~ gen (val. Richtlinie VDI 2861 BI. 2), deckt im allze- ‘meinen den gréBten Teil des Arbeitsraumes ab. Bei Bedarf steht es frei, zusitzliche wiirfelférmige Aus- schnitte in anderen Teilen des Arbeitsraumes zur Ab- sia ii tron ~, Bild 7. Bahnabstinde B, und Behnstreubersiche 8, boim Fahren oi ary sicherung der Ergebnisse heranzuziehen, wobei Posi- tion und Orientierung der Wiirfelausschnitte anzuge- ben sind. Um cine statistisch abgesicherte Aussage iiber die gemessenen Kennwerte 2u machen, miiiten theore- tisch bei jeder Bahn mindestens je zehn Durchliufe in beiden Fahrrichtungen aufgezeichnet werden. Die Praxis zeigt jedoch, daB durch die kontinuierliche ¢graphische Darstellung der Bahnabweichungen iiber gfdBere Kurvenabschnitte hinweg eine redundante Aussage mit ausreichender Genauigkeit gegeben wird. Die Anzahl der Durchliufe kann daher auf n=3 bis n=5 je Fahrrichtung beschrinkt werden. Fir die Berechnung der Mittelwerte geniigt die arith- metische Mittelung aller absoluten Betrige aus bei- den Fahrrichtungen. 3.2.1 Ermitung des Bahnabstandes Bedingt durch die Trigheit der Antriebe und der Ubertragungsclemente sowie durch die begrenzte Leistung der Antriebe besteht in jeder Achsrichtung cine zeitiche und riumliche Differenz zwischen den vorgegebenen Sollpunkten und den gefahrenen Ist punklen, Diese systematisch auftretende Differenz duBert sich beim Zusammenwirken mehrerer bahn- gesteuerter -+Achsen in cinem Bahnabstand zwi- schen Sollbahn und Istbahn, der in GréBe und Rich- tung varieren kann, Bild 7 33] _} Bahostreukanal i Pay # a ier Goraden in positiver (1) und negativer (4) Fahstichtung Istbahnen in zwei Melsichtungen (1 und 2) quer 2ur Bezugsgeraden (Sollbahn) aufgezeichnetZur Ermitilung des Bahnabstandes beim Fahren einer geraden Bahn wird cin raumdiagonal ange- brachtes MeBlineal in zwei MeBrichtungen 1 und 2 stellvertretend fir die riumlich verteilten Abwei chungen abgetastet. Die riumliche Vertcilung ist durch zufallige Streuungen bedingt, die innerhalb einer schlauchférmigen Hille eingrenzbar sind. In diesem Bahnstreukanal verlaufen in der jeweiligen Fahrrichtung alle Istbahnen. Die Mittellinie dieser Hille stellt dic mittlere Istbahn dar. Die mittlere Istbahn hat je nach Fabrrichtung einen uunterschiedlichen Abstand B, zu der vom MeBlincal vorgegebenen Sollbahn, der sich vektoriell aus je zwei Anteilen B,, und B,, in den beiden MeBrich- tungen 1 und 2 zusammensetzt, Auch bei gleicher Fahrrichtung ist B, nicht immer konstant. In die Be- rechnung geht daher der jeweilige gréBte absolute Abstand cin, Der mittlere Bahnabstand B, liGt sich als das arith- metische Mittel aller in beiden Fahrrichtungen ge- messenen groBten Bahnabstinde berechnen, Die zur Ermittlung der einzelnen in Bild 7 angegebe- nen Grdfien benutzten Symbole und Bildungsgesetze sind in der folgenden Tabelle zusammengestellt eri! Symbol Bahnabstand in MeBrichtung I bew.2 Bus, Bur Bahnabstand in MoBrichtung Uhrw.2 Byst, Bual in positiver Fabrrichtung Bahnabstand in MeGrichtung I brw.2 Bus bs Beal innegativer Fabrrichtung Begsi! Bildungsgesetz Bulhnabstand a in positiver Fabrrichiung B= Bas Basa ahnabstand innepativer Fabrrihtung Bula) BT Mitdlerer Babnabstand bot w Durehien ne A Sarena, 3.22 Ermittlung des Bahnstreubereiches Zufillige Bahnstreuungen treten beim Fahren jeder beliebigen Bahn auf, Stellvertretend hierfir werden, da am einfachsten meBbar, die beim Fahren einer Geraden im Raum aufiretenden Bahnabweichungen erfaBt. Hierzu wird die gleiche MeBanordnung be- nutzt wie zur Ermittlung des ++ Bahnabstandes, siehe Bild 7. Die Bingrenzung der in zwei MeBrichtungen 1 und 2am MeBlineal aufgenommenen Kurven fubrt in beiden Fahrrichtungen zu Streubereichen, die sich VDI 2861 Blatt3 9 eraphisch und/oder rechnerisch durch die absoluten Betraige B,, und B,, mit den Pfeilen f, | fir die bei- den Fahrrichtungen erfassen lassen. Unter der An- nahme, da8 sich die durch Strewung bedingten Ab- ‘weichungen in belicbigen MeBrichtungen in gleicher GrdBenordnung ausbilden, laBt sich entlang der mittleren Istbahn je Fahrrichtung der in Abschnitt 3.21 beschriebene Bahnstreukanal definieren. Der Durchmesser des als kreisf6rmig _angenommenen Querschnitts der Hillle ist gleich dem groferen der in beiden MeGrichtungen 1 und 2 aufgezcichneten Streubereiche Begrit Symbol Bahnstreuberich in MeBrichtong Thew.2 Buss Bas Bahnstreuberech in Mebrichtung Tbew.2 But Bat in positive Fabrrichtung ahnstreuberech in Mebrichtung haw. 2 Bak Bask in negativer Fahcrchtang. Begrit Bildungsgesetz ahnstreuberich Durchmesser des Babnsireukanals in positiver Fabrrchtung Bahnstroubeeich= grit Durchmesser des Babnstreukanals ln negativer Fabrrichtung. Bp =max (But. Bad) ByL=max (By. Bad) Mitlerer Bahnstoubereich sus n Durehlifen at fetran Zur Berechnung des mittleren Bahnstreubereiches B, werden alle in beiden Fahrrichtungen gemessenen gréBten Durchmesser der Bahnstreukandle arithme- tisch gemittet. 3.28 Ermittlung der Bahn-Orientierungsabweichung Analog zum -+Bahnabstand, der die Wegabwei- chungen zwischen vorgegebenenen Sollpunkten und gefahrenen Istpunkten beschreibt, kennzeichnet die Bahn-Orientierungsabweichung eine zeitliche und raumliche Differenz zwischen der vorgegebenen Soll- orientierung in bezug auf die zu fahrende Bahn und der auftretenden Istorientierung. Auch diese Winkel- differenz. ist durch die Trigheit der Antricbs- und Ubertragungselemente und die begrenzte Leistung der Antriebe bedingt Die Ermittlung der Bahn-Orientierungsabweichung erfolgt ~ stellvertretend fiir beliebige Bahnkurven ~ entlang dem in Abschnitt 3.2.1 beschriebenen, raum- diagonal angebrachten MeBlineal. Werden je Me8- fliche mehrere in einem bestimmten Abstand zu- cinander angeordnete WegmeBelemente benutzt,las-=10- — VDI2861 Blatt 3 a Sehnittele >» fig 012867 81.2 Bia 13) 20,31 20,1 Oviancierungssektor ‘nit Soller Inborig 30 die Bohn Bild 8. Winkelabweichungen eines Orientierungsvektors beim Fahren einer Garaden mit konstanter Bahngeschwindigkeit in positiver (1) und negativer (1) Faherichtung 2) Baln-Orientierungsabweichungen 80,» in den desi MeBebenen 1, 2,3 'b) Bahn-Orientiorungsstreuberciche 80,; 2 » Randbedingungen vg Richlinie VDI 2861 BI. 2, Bild 10 sen sich iiber die gemessenen Wegabweichungen und die Abstiinde zwischen den Sensoren bei entspre- chender Auswertung die Winkelabweichungen in drei senkrecht zueinander stehenden MeBebenen be- rechnen, Bild 8a. Dies gilt auch fir die Ermittlung, des Bahn-Orientierungsstreubereiches, Bild 8b. Hierbei werden Febler, die durch Riickwirkungen der Winkelabweichungen untereinander und durch die Projektion des Orientierungsvektors in die drei MeBebenen entstehen, vernachlassit. Wie in Bild 9 anhand eines Beispiels gezeigt, ergibt sich in jeder der drei MeBebenen der Verlauf der mittleren Ist-Bahnorienticrungsabweichung BO, als, Mittellinie zwischen den Winkelstreuungen, analog, zur mittleren Istbahn in Bild 7. Da BO, auch bei gleicher Fahrrichtung nicht immer konstant ist, geht jeweils der gréGte absolute Abstand, beis BO,, 1. in die Auswertung cin. Zur Berechnung der mittleren Bahn-Orientierungs- abweichung BO, werden alle in beiden Fahrrichtun- gen erhaltenen gréBten Bahn-Orientierungsabwei- chungen arithmetisch gemittelt. Begrit Symbol Bohn-Orintirungsabweichung in MeBebene 1, 2,3 Bahn-Orientirungsabweichung in MeBebene 2,3 in posiiver Fahetichtung B0,: 80,2, BO,» B0,,1, BOy21. BO,s1 Bahn-Orientirungsabweichung in Mebebene ,2,3 in negative Fahrrichtong BO 411, BOy2 1, BO,s1 Begs Bikdungspesetz ahn-Orientierungs- abveichung in pos Fahrrichtung 0,1 =max (BO, 1, BOgs1. 80,51) Bahn-Orienierunes- abveichung in neg Fahrechtung Mitre Babn- Orienterunas-| abweichung beim Durehiuten BO, =max (BO,, 1, BO,:|- BO. } Fo.1+ 80.0, 3.24 Ermittlung des Bahn-Orientierungsstreubereiches In Analogie zum — Bahnstreubereich, der iiber den = Bahnabstand hinaus die zufilligen Wegabwei- chungen von der mittleren Istbahn beschreibt, kenn- zeichnet_der Bahn-Orienticrungsstreubereich die unsystematisch auftretenden Winkelstrevungen um die in Abschnitt 32.3 beschriebene mittlere Istorien- tierung. Zur Etmittlung des Bahn-Orienticrungsstreuberci ches wird der gleiche MeBaufbau wie in Ab- schnitt 32.3 benutzt; eine anschauliche Darstellung, zeigt Bild 8b. Der Verlauf der Winkelstreuungen entlang der gera- den Bahn ist in Bild 9 beispielhaft dargestellt. Der Bahn-Orientierungsstreubereich BO, ergibt sich in jeder MeSebene und fiir jede Fahrrichtung als abso- lute Differenz zwischen den Extremwerten der Ist- Orientierungskurven.‘Ae Rect vorohan © VOL-Vaia Gis. Oust 1988 VDI 2861 Blatt3— —11— 80.3 20,31 £ feacaa it comes ain | Aad Hi Hi ale aE : ee a ae rautioh suf don et eee ‘Orientiorungsvektor Q. ies eae soweichurg 80,36 ntng der Bangin be poster Faron Oninoung ‘techn Ta Metricherg 3 i io apie 3 ik i ‘| a8 Ht | -samonanrsnen Sle Vinitetrentng 9 bepstier aE vm ‘Faherichtung g Fabrrichtung Bild 9. Bahn-Oriantierungeabweichungen BO, und Bahn-Orientierungsstreuungen 0, beim Fahren einer Geraden in positiver (1) und negativer (4) Fabwrichtung Orienienungsvektor O in Sollstollung quer zur Bezugsgeraden aufgezeichnet, vg. Bild 8 Der mittlere Bahn-Orientierungsstreubereich BO, 1aBt sich als das arithmetische Mittel aller in beiden Fabrrichtungen erhaltenen grdften Orientierungs- Bahn-Orientierungs- 80,1 = max (BO, 1, BO, 21. 80,31) reuberciche berechnen, Steere in pov Stsuberciche berech Fahrrichtung Bahn-Orietierungs> —80,| = max (BO, |, BO,>, 80,31) steeubercich in negativer Begrit Bildungsgesetz Fahrechtone Mitlerer Baba Orienerangs- (80,1 +80,0, | steht Meee 2.3 Srevbersict o Bahn-Orientierungs B01. B01. BEst bein Dureiten streuberich in Metebene 1,23 in postvr Fahrichtune Bahn-Orentierungs Cub Beal Ost 3.25 Ermittiung der Bahnradiusditterenz streuberich in Metebene 1, 2,3 Wie bei der Entstehung des ~»Bahnabstandes ist die [esesatcenEStaes Bahnradiusélifferenz beim Fahren eines KreisesVDI 2861 Blatt 3 Anfang una Endpunke Drautsicht auf Bezugsebene (etnnon she Rntine VOI 2861 Bt 2. Bid 17) Bild 10. Bahnradiusditferenz AR beim Fahren eines raumlich angeordnoten Kreises in einer Fabwichtung A, Sollradis Ay grater Istbahnradius FR. Kleinster stbahnradius 2B, duSerer Bahnebstand B,, innerer Bahnabstand AR Bahnradiusditferenz durch das Nachschleppen der Istbahn hinter der Sollbahn bedingt, wie in Bild 10 dargestellt. Diese Erscheinung ist besonders beim Fahren kleiner Kreise ausgeprit. Bei riumlich diagonaler Anordnung der Kreisbahn im Arbeitsraum, wie in Richtlinie VDI 2861 BI. 2 an- hand von Bild 17 definiert, Aubert sich die Bahnab- wweichung sowohl in radialen Abweichungen als auch in Abweichungen von der Sollkreisebene. Letztere liegen in der gleichen GroGenordnung wie die Abwei- chungen beim Fahren einer geraden Bahn und wer- den daher nicht gesondert erfaGt. Das gleiche gilt fiir die Bahnstreuungen, die in Abschnitt 3.2.2 an der geraden Bahn erfaGt werden und bei der Auswer- tung der Bahnradiusdifferenz zu eliminieren sind. Zur Erfassung der Bahnradiusdifferen7 wird ein riumlich angeordneter Mefiylinder mit dem Sollra- dius R, abgetastet. Die aufgezeichnete mittlere Ist- ‘bahn hat im allgemeinen einen kleineren Radius als die Sollbahn, kann aber auch durch Uberschwingen ‘oder statische Verlagerungen Uber den Sollradius hinausgehen. Nach Aufzeichnung der Istbahn lassen sich um den Mittelpunkt M der Sollbahn ein innerer und ein duBerer Berihrungskreis mit den Radien R, und R, an die mittlere Istbahn anlegen, Analog 2u dem in Abschnitt 3.2.1 erlauterten Bahn- abstand lassen sich ein innerer Bahnabstand B,, und cin duBerer Bahnabstand B,, von der Sollbahn auf- zeichnen, Die Bahnradiusdifierenz AR ist gleich der absoluten Summe beider Bahnabstinde. ‘iu Rone vrbanton © VOL-Votg GmbH, Duster! 1988 Zur Berechnung der mittleren Bahnradiusdifferenz AR werden alle in beiden Fahrrichtungen gemesse- nen Bahnradiusdifferenzen arithmetisch gemittel Begs Symbol Radius des Solkreises| Innerer Berdheungsradius der mitleen RYT. RL Ietbahn bei os. bow. neg. Fabrrchtung, lullrer Berhrungsradivs dee miteren RT. Rd Istbabn bei pos baw: nee Fabrrchtune Begrit Innerer Bahnabstand bei postver baw. nogativer Fabreichung Auorer Bahnabstand bei positverbew. negativer Fabreichtung ‘Bahnradiusdiferenz bei postiverbew. negativer Fabrrichtung Mitre Baharadiusdifrene bei Durehluten 3.2.6 Ermittlung des Eckentehlers as Nachschleppen der Istbahn hinter der Sollbahn, wie in den vorangegangenen Abschnitten beschrie- ben, fahrt beim Fahren einer Ecke ohne program mierten Zwischenhalt zum Verrunden der Ecke. ‘Analytisch gesehen 1iBt sich das Verrunden 2B. einer 90°-Ecke aus folgender Programmfolge ableten: ~ Fahren einer Geraden, anschlieBend — Fahren eines Viertelkreises mit unendlich kleinem Radius, — Fahren einer Geraden. Nach Elimination der Bahnstreuungen, die nach Ab- schnitt 3.22 stellvertretend fiir alle Bahnen ermittelt sind, ergibt sich cin mittlerer Istbahnverlauf, wie bei- spielsweise in Bild 11 fir eine Fahrrichtung darge- stellt, J Paneer __-Salltohn (90° Ecko) Drausicnt au Bervgseone {Oetinton sane Rebtinie VDI 2861 BI 2, Big 19) Bild 11. Eckenfohler durch Vertundung beim Fahren einer cht winkligen Ecke ohne programmierton Zwischenhalt 3B, Balnabstand vor der Ecke 2... Bahnabstand hinter der Ecke Aq EckentohlerFair den ersten Geradenabschnitt hat die mittlere Ist- bahn einen Bahnabstand By, entsprechend Abschnitt 3.2.1, Beim Fahren der Ecke tritt dann als kleinster Abstand vom Soll-Eckpunkt ein Eckenfehler Ay als MaB fiir die Verrundung auf. Im weiteren Verlauf geht die Istbahn entweder aperiodisch — wie in Bild 11 eingezeichnet_ — oder mit einem Ober schwingfehler (siehe Abschnitt 3.2.7) in den neuen Bahnabschnitt diber, der wieder einen Bahnabstand BY, von der neuen Sollgeraden hat. Der Eckenfehler wird fir eine raumdiagonal im Ar- beitsraum angeordnete Viereckbahn, wie in Richtli- nie VDI 2861 Bl. 2 anhand von Bild 19 definiert, an allen vier Ecken aufgezeichnet und ausgewertet, Bild 12. Die Eckpunkte der Sollbahn kénnen zB, nach dem Teach-in-Verfahren programmiert sein. iN soa (490° Ecken} Drauficht au Bosugeebene (Detition sae Fishin VOI 2861 82. Bild 19) Bild 12. Eckenfehier A und Uberschwingfehle A beim Fahron eines raumlich angeordneten Quadrats Der mittlere Eckenfehler A, berechnet sich als arith- metisches Mitte aller bei n-maligem Fahren in bei- den Fahrrichtungen aufgenommenen Eckenfehler. Berit Symi! Eckenfhler est Ava fan den Ecken 1 bis 4 bei positiver Fahrrichtung | Eckenfebler an den Ecken Ibis Ags L.--Aval | bei nepatver Fabrrichtung Beri! Bildungsgesetz irr den Be EE Ast + Aad Mitdlerer Eckenfehler bein Durehliuen 3.27 Ermittlung des Uberschwingtenlers Beim Fahren einer Ecke ohne programmierten Zwischenhalt (vgl. Abschnitt 32.6) tritt hinter der VDI 2861 Blt —13— Ecke je nach Einstellung der Regelkreisparameter fir den Antrieb und der Massenverhaltnisse ein Uber- schwingen der Istbahn dber die Sollbahn auf. Da es sich im allgemeinen um eine gedmpfte Schwin- gung handelt, ist die erste Amplitude nach dem Uberschreiten der Sollbahn die grfite und wird als Uberschwingfehler 4, bezeichnet. Die Regelkreisein- stellung ist optimal, wenn nach cinem geringen Uber- schwingfehler keine weiteren Schwingungen mehr folgen. Der Uberschwingfehler wird far die in Bild 12 darge- stellte Viereckbahn an allen vier Ecken aufgezeich- net. Der mittlere Uberschwingfehler 4, 1a0t sich als arithmetisches Mitte aller bei n-maligem Fahren in bbeiden Fahrrichtungen aufgezeichneten Uber- schwingfebler berechnen eri Symbol Oberschovingleler yy Ton dat hinter den Esken | bis 4 bei positiver Fahreichtung Oberschwinglehler Ayr Lead hinter den Eoken | bis 4 bei negativer Fahrrichiung, Begritt Bildungsgesetz Miterer Tee Oberschwinghler A= gy SS ust usth ‘bei m Durchliiufen ue | 3.3 MeBvertahren zur Aufnahme er Bahnabweichungen 8.3.1 Randbedingungen flr die Messungen zur Aufnahme der Bahnabweichungen Voraussetzung fir die Messungen ist die Herstellung betriebsihnlicher Bedingungen fir den Industriero- boter, wie in Abschnitt 2.3.2 im einzelnen beschrie- ben, Eine weitere wesentliche Voraussetzung ist die konstante Orientierung der MeBeinrichtungen in be- zug auf die zu fahrende Bahn. 3.3.2 MeBanordnung zur Auinahme des Bahnabstandes und der Bahnstreuungen Zur Aufnahme der Bahnabweichungen von einer Ge- raden wird als Sollbahn cin Lineal mit zwei senkrecht ueinander angeordneten lichen abgefahren, Das Lineal — 2.B, ein Sinuslineal — ist entsprechend der in Richtlinie VDI 2861 BI. 2, Abschnitt 5.2.1, anhand von Bild 13 formulierten Definition im Bereich der Raumdiagonalen des wiirfelfSrmigen Arbeitsraum- ausschnitts angeordnet. ‘Um beide Flanken des Mefilineals gleichzeitig abfah- ren zu kénnen, wird cin MeBkopf mit zwei senkrecht—14— — VDE2861 Blatt 3 Sennett ‘ebanacheon Nerkreug enna aus ‘arabin Sobibor | S a 2D Meshopt BS Anordnung n Bexugsebene {Detinon sane Rcotime or 306161280 12) Bild 12. MeBanordnung zur Aufnahme der Bahnabweichungen von einer geraden Bahn Ry Nennabstand (Rycpi1.6 An) TCP Tool Genter Point (Werkzeugarbeitspunkt) mucinander angeordneten MeBelementen eingesetzt, Bild 13. Der MeBkopf ist starr mit der +Nennlast verbunden und so angeordnet, daB der Schnittpunkt der Mittelachsen der MeBelemente mit dem -+ Werk- reugarbeitspunkt TCP (Tool Center Point) identisch ist und den Abstand Ryce* I,5 Ry von der ~»Schnitt- stelle Nebenachsen—Werkzeug hat. Als Nennlast empfiehlt sich eine Anordnung aus variablen Schei- benmassen dhnlich wie in Bild 4. Fine Exzentrizitat zwischen dem Werkzeugarbeitspunkt und der Mittel- linie der letzten Rotationsachse braucht jedoch nicht beriicksichtigt 2u werden Da die Bahnstreuungen mit Frequenzen im Bereich der oberen mechanischen Figenfrequenzen des Indu- strieroboters auftreten, sind zu deren Aufnahme be- rihrungslose MeBelemente erforderlich. Entspre- chend muB die Grenzfrequenz der Aufzeichnungs Auswerte- und Wiedergabegerite mindestens gleich der doppelten oberen Eigenfrequenz des Industriero- boters sein 3.8.3 MeBanordnung zur Aufnahme der Bahn-Orientierungsabweichung und des Bahn-Orientierungsstreubereiches Da die Orientierungsabweichungen in bezug auf die gerade Bahn gemessen werden, kann eine dhnliche MeBanordnung wie in Bild 13 gewahlt werden. Je- doch muB der Mefikopf zur Erfassung der Abwei- 4 Magmetotearte Io tetobene Vind 2 Mesobenn Medina! 2 Wogreselemente fartedaoone Bild 14, Metanordnung abnlich Bild 13 2u¢ Auinahme der Orientierungsabweichungen in bezug auf eine gerade Bahn mit tinem 2-Mefskop! und fun Wegmeelementen chungen in drei MeBebenen mit mindestens finf Wegmeficlementen ausgeriistet werden, Bild 14, So ist fiir die Aufzeichnung der Abweichungen in den Mefiebenen I und 2 entsprechend Bild § eine Anord- nung von drei Sensoren auf der Oberseite des Lineals erforderlich. Far die Messung der rotatorischen Ab- weichungen in der dritten Me@iebene wird noch eine zusitzliche Anordnung von zwei Sensoren auf der lichen Fliche des Lineals bendtigt 3.3.4 MeBanordnung zur Aufnahme der Bahnradiusditferenz Zur Aufnahmé der Bahnabweichungen von einem Kreis wird cin MeBzylinder mit dem vorgegebenen Sollradius R, als Halbmesser in der in Richtlinie VDI 2861 BI. 2, Abschnitt 5.2.5, anhand von Bild 17 Senmitette Neonat aut ‘arable Scheiten — Metrictung 2 Irieb gore) Al Aeszylinsee 7 Motetemart in 20.Methopt fr “Mesevsinder “Anordoung in Borugsebene (Betton sane Rennie 012861 81°281017) Bild 15. Meanordnung zur Aufnahme der Bahnabweichungen von einer Keesbaha Ry Nennabstand (Ry.~0,1 Dru) Rep 1.5 Ry TCP Tool Contor Point (Warkzougarbeitspunkt) Ry Solltadis 0,02 Dr. Ding. siohe VOI 2861 BI, 2, Bild 6definierten Bezugsebene des wiirfelférmigen Arbeits- raumausschnitts aufgestellt, Der Mefizylinder wird mit einem radial angeordne- ten Meficlement umfahren, Bild 15. Als Mefianord- nung empfiehlt sich die gleiche wie im vorigen Ab- schnitt beschriebene Anordnung mit einem 2D-MeB- kopf. Das zweite in Achsrichtung des Zylinders an- geordnete Mefielement wird hierbei nicht bendtigt. 3.3.5 MeBanordnung zur Aufnahme des Eckentehlers und des Uberschwingfehlers Zur Auinahnie der Bahnabweichungen beim Fahren von Ecken sind herkommliche Mefllemente wegen der im Eckpunkt auftretenden Richtungsinderung, nicht geeignet, Solange die zu erwartenden Fehler in der GréBenordnung von Millimetern liegen, emp- fiehlt sich noch die graphische MeBmethode mit ei- nem im Industrieroboter mitgefihrien Schreibstft. Das in der Bezugsebene angeordnete Papier enthilt zugleich das Raster fir die vorgegebenen Eckpunkte. Eine weitere MeBanordnung ist im Zusammenhang mit der Messung kinematischer KenngréBen anhand von Bild 20¢ beschrieben. Fiir genauere Messungen der Ecken- und Ober- schwingfehler empfiehlt sich eine vektorielle Messung ddes Weges als Funktion von Drehwinkel und Radius in bezug auf einen festgelegten duferen Punkt. Eine solche MeBeinrichtung ist in Bild 16 prinzipiell dar- gestalt, Das 2-Koordinaten-Meligerat mit einer rota~ Senile enn ue ‘aabien Scion slates Kupegelenk Aiglicapten Wegtangton: =f, (Betton sane Rentime or 286r'8t 284s 9) Bild 16. MeBanordnung zur Aufnahme der Bahnabweichungen von einer Viereckbahn Ry Nennabstand 5 Ay TCP Tool Genter Point (Werkzeugarbeitspunkt) VDI 2861 Blatt3— —15— torischen und einer translatorischen radialen Met achse ist tiber ein spielfreies Kugelgelenk an den In- dustricroboter gekoppelt. Ein dritter Gelenkpunkt im MeBgerit dient lediglich zum Ausgleich von Be- wegungen senkrecht zur Bezugsebene. Die Anord- nung von -+Nennlast und Kugel entspricht der in Abschnitt 23.3 anhand von Bild 4 beschriebenen MeBanordnung. 4 Priifung kinematischer KenngréBen 4.1 KenngréBen zur Beurtellung des kinematischen Verhaltens Das kinematische Verhalten von Industrierobotern wird im wesentlichen von drei EinfluBfaktoren ge- priigt: — Der mechanische Aufbau eines Industrieroboters als kinematische Kette von Gliedern mit rotatori- schen und/oder translatorischen Gelenken erlaubt im Zusammenwirken mit den Antrieben und den ‘mechanischen Ubertragungselementen fir die ein- zelnen —+Achsen die Erzeugung vorgegebener ~-Geschwindigkeiten, Je nach Steuerungsausfith- rrung lassen sich diese achsbezogen oder als -+re- sultierende Geschwindigkeit oder — unter Mit- wirkung eines Interpolators — als --Bahnge- schwindigkeit kennzeichnen, wie in Richtlinie VDI 2681 BI. 2 definiert — Zugleich liefert der mechanische Aufbau als kine- matische Kette von massenbehafteten Gliedern endlicher Steifigkeit und Gelenken mit meist ein- stellbarem Lagerspiel und je nach Werkstofipaa- rung und Schmierungsverhaltnissen unterschied- lichem Dampfungsverhalten einen dynamischen Beitrag, der dem kinematischen Verhalten als Schwingungsverhalten iiberlagert ist. Auch die Antriebe und Antriebsiibertragungselemente iiben als Feder-Masse-Systeme einen zusditzlichen dynamischen FinfluB aus — SchlieBlich geht die vom Industrieroboter aufzu- nehmende Belastung in Form einer Masse und; oder von Prozefikraften als kinematische und ddynamische Gr6Be in das Verhalten des Industrie- roboters ein, Zur Beurteilung des kinematischen Verhaltens eines Industrieroboters unter Einbezichung des dynami- schen Verhaltens sind folgende in Richtlinie VDI 2861 BI. 2 definierte Kenngrdfien zu ermitteln: — Geschwindigkeit v (achsbezogen oder resultierend und/oder Bahngeschwindigkeit us), ~ Beschleunigung a,=16— — VDI-2861 Blatt 3 Iberschwingweite Ay., — Ausschwingzeit 7,, = Verfahrzeit Tp, Ty Alle KenngroBen sind bei konstanter programmicr- ter +Geschwindigkeit bzw. -+ Bahngeschwindigkeit und bei --Nennlast zu erfassen. 4.2 Ermittlung der kinematischen Kenngréfen Zur Ermittlung der kinematischen KenngréBen wird aus Griinden des Aufwandes nur ein reprisentativer Teil des —+Arbeitsraumes betrachtet, der auch zur ‘Messung der Genauigkeitskenngroflen herangezogen wird. Beim Positionieren bzw. Orientieren handelt es sich um die duBere Hille des Arbeitsraumes, die in allen beteiligten —Achsen um jeweils 1/10 des »Arbeitsbereiches reduziert ist, vgl. Bild 3. Bei bahngesteuerten Industrierobotern werden die kine~ matischen KenngréBen entlang den in Richtlinie VDI 2861 BI.2 definierten Bahnen innerhalb des dort definierten wirfelfGrmigen Arbeitsraumaus- ‘schnittes gemessen, Alle kinematischen Kenngrafien werden in beiden Fahrrichtungen aufgezeichnet. Wegen der kontinu- ierlichen graphischen Aufzeichnung von Beschleuni- gung, Geschwindigkeit und Weg bew. Winkel tber der Zeit ist erfahrungsgemiB eine redundante Aus- sage mit ausreichender Genauigkeit gegeben, so daB die Anzabl der Durchliufe auf maximal n=3 je Ver- fahrrichtung beschrankt werden kann. Die Ergebi se werden iiber beide Fahrrichtungen arithmetisch gemittelt. Ergeben sich 7B. bei iberwiegend vertika- ler Bewegung unterschiedliche Werte, sind diese ge- trent je Fahrrichtung arithmetisch zu mitteln. Im Ergebnis ist der jeweils ungiinstigere Wert zu beriick- sichtigen, Grundlage fir die Bestimmung aller kinematischen Kenngréfien ist das in der jeweiligen Fabrrichtung, aufgezeichnete Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm, gegebenenfalls ergiinzend dazu der gleichzeitig iiber der Zeit aufgezeichnete Beschleunigungs- und Weg- bzw. Winkelverlauf, sihe Richtlinie VDI 2861 Bl. 2, Bild 8. 4.2.1 Ermittlung der Geschwindigkeit Die nach der Definition in Richtlinie VDI 2861 Bl. 2 angegebene, konstant iiber der Zeit aufcuzeichnende Geschwindigkeit beim Positionieren und Orientieren 1484 sich im einfachsten Fall mit Hilfe eines geeichten Fadentachometers messen und mit einem ange- schlossenen Schreibgerit aufzeichnen. Ein Beispiel proerammiente Getchainsighit (honstante mitre) Geacinsigeit er Nannie Geschwinighet —— ete Bild 17. Beispie! fur die Autzeichnung des Geschwindigkeits- verautes Uber dee Zeit im Vergleich zum programmieren Ge: schwindigkeitsveraut AY Ungleichtormigkeit a Beschleunigung zeigt Bild 17. Aus dem Geschwindigkeitsverlauf kénnen graphisch oder rechnerisch die zugehdrigen Beschleunigungswerte abgeleitet werden, ebenso der Weg- bzw. Winkelverlauf. Hat der Tacho zugleich cin integriertes digitales WezmeBgeriit, so 1aBt sich auch der Weg- bzw. Winkelverlauf direkt anzeigen Im Hinblick auf die Messung der dibrigen von dyna- mischen “Einflissen iberlagerten kinematischen KenngréBen empfiehlt sich die Ermittlung des Ge- schwindigkeitsverlaufes aus der sehr genauen Auf- zeichnung der auftretenden Beschleunigungen, 7.B. mit einem seismischen Aufnehmer. Die Geschwindig- keit wird hier durch Integration iiber die Zeit ermit- telt. Eine weitere Integration ergibt — jedoch mit verminderter Genauigkeit — den Weg- bzw. Winkel- verlaut, Mit Hilfe eines Beschleunigungsauinehmers laBt sich auch die Ist-Bahngeschwindigkeit entlang einer Kur- venbahn unter der Voraussetzung aufzeichnen, da® die Orientierung des Beschleunigungsaufnehmers in bezug auf die Bahn konstant bleibt, siche Bild 20b. 4.2.2 Ermittlung der Uberschwingweite Je nach Einstellung der Regelkreisparameter fiir die Antriebe des Industrieroboters und abhingig von der Massenverteilung entlang der kinematischen Kette sowie den Schwerpunktabstinden gegeniber den Gelenken tritt ein Oberschwingen des Bezugs- punktes iiber die mittlere Istposition bzw. Istorientic- rung hinaus auf, Da es sich im allgemeinen um eine gedimpfte Schwingung handelt, ist die erste Ampli- tude nach dem Uberschreiten der Istposition baw. der Istorientierung die grdGte und wird als -»Uber- schwingweite A,, bezeichnet, Die Regelkreiscinstel- Jung ist optimal, wenn nach einer geringen Ober- schwingamplitude keine weiteren Schwingungen mehr folgenSremeroonrectte berchwinguvite Wey inet ee / ‘ausschwingeit. | nitlre sipostion za: ‘nitireItorentirong gemesenehtpostion Sous Ietorientoruna ach ADK ingen der Senwingungen| ” Bild 18. Uberschwingweite Ave und Ausschwingzeit 7, boim Aatabren einer Position oder Orientierung 4) bei Mebrfachmessung unter Bericksichtigung der ~ Posi tions- bew. Orientisrungsstreubreite ») bei Einzelmessung Die Uberschwingweite 1iBt sich prinzipiell aus dem Weg-Zeit-Diagramm in Bild 18b direkt als Wegdif- ferenz zwischen dem Scheitelwert der Kurve und der nach Abklingen der Schwingungen erreichten Istpo- sition ablesen. Da die Istposition innerhalb der stati- stisch zu ermittelnden —+Positionsstreubreite liegt, muB diese theoretisch durch mehrfaches Anfahren der Position und entsprechendes Aufzeichnen der MeBkurve beriicksichtigt werden, Bild 18a. Prak- tisch geniigt das arithmetische Mittel von drei an verschiedenen Stellen des Arbeitsraumes aufgezeich- neten Uberschwingamplituden gegeniiber dem je- weils erreichten Istwert. Entsprechendes gilt fiir die herschwingweite beim Orientieren, 4.2.3 Ermittlung der Ausschwingzelt Das in Abschnitt 4.2.2 beschriebene Uberschwing- verhalten beim Anfahren einer Position oder Orien- tierung fihrt zu einer Zeitverzdgerung zwischen dem Zeitpunkt vom ersten Erreichen der Position baw. Orientierung im Bereich der —+mittleren Positions- streubreite bzw. Orientierungsstreubreite bis zum Abklingen der Schwingungen innerhalb dieses Ber ches. Diese Verzigerung wird als —+Ausschwingzeit T, bereichnet Wie in Abschnitt 4.2.2 begriindet, lift sich auch die Ausschwingzeit aus dem Weg-Zeit-Diagramm. in Bild 18b direkt als Zeitdifferenz zwischen dem VDI 2861 Blatt3— —17— ‘Schnittpunkt der Kurve mit der Wegordinate der Ist- position und dem Zeitpunkt des endgiiltigen Errei- chens der Istposition ablesen. Praktisch geniigt das arithmetische Mittel von drei an verschiedenen Stel- Jen des Arbeitsraumes aufgezeichneten Werten, Ent- sprechendes gilt fir die Ausschwingzeit beim Orien- tieren. 4.2.4 Ermittlung der Vertahrzeit Die -+Verfahrzeit T; bzw. To beim Positionieren und/ ‘oder Orientieren eines Industrieroboters hingt ein- mal von den programmierten Geschwindigkeiten in den beteiligten +Achsen, zum zweiten von den in den Regelkreisen der Antriebe eingestellten Be- schleunigungs- und Verzdgerungswerten und zum dritten von dem in Abschnitt 4.2.2 beschriebenen Uberschwingverhalten ab. Die Verfahrzeit fr einen vorgegebenen Verfahrweg bzw. -winkel ist als die Po- sitionier- bzw. Orientierzeit vom Startzeitpunkt bis zum endgiiltigen Erreichen der Position bzw. Orien- tierung im Bereich der Positions- baw. Orientierungs- streubreite definiert, siehe Bild 18a. Wie in Abschnitt 4.2.2 begriindet, 1aBt sich auch die Verfahraeit aus dem Weg-Zeit-Diagramm in Bild 18b direkt als Zeitdifferenz zwischen dem Start- zeitpunkt und dem Zeitpunkt des endgiltigen Errei- chens der Istposition ablesen. Praktisch geniigt das arithmetische Mittel von drei an verschiedenen Stel- len des Arbeitsraumes aufgezeichneten Werten, Ent- sprechendes gilt fir die Verfahrzeit beim Orientieren, Fair den Anwender ist meistens die Abhiingigkeit der Verfahrzcit von vorgegebenen Verfahrwegen bzw. -winkeln interessant, etwa bei Industrierobotern zum. Punktschweien. Ein Beispiel ist in Bild 19 darge- stellt. Die Verfahirzeiten liegen hier in einem Bereich, der von det Vorgabe zulissiger Positions- bzw. Orienticrungsstreubreiten (Fehlerfenster) abhangig ist. Vertobrit Tas Ty —— Verlanreg, Verthrninkal —— Bild 19. Autzeichnung der Vertahrzoten J, To fur vorgegebene Verfahrwege bew. Verfahrwinks!—18— — VDI-2861 Blatt 3 4.3 MeBverfahren zur Autnahme der kinematischen KenngréGen 4.3.1 Randbedingungen fiir die Messungen zur ‘Autnahme der kinematischen KenngréBen ‘Voraussetzung flr die Messungen ist die Herstellung betriebsihnlicher Bedingungen fiir den Industriero- boter, wie in Abschnitt 1.3.2 im einzelnen beschri ben, Beim Fahren von gekriimmten Bahnen ist eine Konstante Orientierung der MeBeinrichtung in bezug auf die zu fahrende Bahn einzuhalten, 4.3.2 MeBanordnungen zur Aufnahme kinematischer KenngréBen Fir die Aufnahme der kinematischen Kenngrofien wird vorzugsweise ein seismischer Beschleunigung: aufnehmer an den Industrieroboter gekoppelt. Di ‘Anordnung des Aufnehmers ist je nach Vorgabe des Bezugspunktes in unmittelbarer Nahe des Schwer- punktes der ->Nennlast oder im Abstand Tyee des —Werkzeugarbeitspunktes von der Schnittstelle Ne~ benachsen — Werkzeug unter eventueller Berticksich- tigung einer Exzentrizitat e anzubringen, Bild 20a. ‘Als Nennlast empfiehit sich eine Anordnung aus va- riablen Scheibenmassen, wie in Abschnitt 2.3.3 be- schrieben. Gegentiber der in Bild 20a beschriebenen Standard- MeBanordnung, die fiir die Messung der in Richtlinie ‘VDI 2861 BI. 2 definierten kinematischen Kenngré- Ben ausreichend ist, empfichlt sich die Verwendung einer erweiterten MeBanordnung mit zwei senkrecht zucinander angeordneten Beschleunigungsaufneh- mern, Bild 20b. Diese Anordnung erlaubt z.B. beim Fahren von Kreisbahnen eine zusitzliche Aufnahme der Radialbeschleunigungen fiir die eventuelle Be- rechnung von Flichkraften. Wie in Bild 20c zu se- hen, erlaubt die erweiterte Anordnung auch die Auf- zeichnung des -+Eckenfehlers Ay und des --Uber- schwingfehlers 4, beim Fahren von rechtwinkligen Ecken (vgl. Abschnitt 3.24 und 3.2), sofern fir die beiden MeBrichtungen x’ und y’ ein 2-Koordinaten- Schreibgerit zur Verfligung steht. ‘Au Rca vrbahaton © VOL GmbH, Dusslert 1968 ’ serie ebenschsenNerkug Sehwerpunke dor ‘enna ue ‘arabien Scheiben) ~~ Beschlunigungsutnehmer (in 3 tetrentungen LD srwendin o —a, J (28. Umiang CAchse) To. Radiol Bexchleunigungs ~_suinenmer ~~ Uintangs Beschleunguns. ‘uteehmor ’ Ter, Beschaniguutnehner ant acne 4 fir Richtung x" smatiseher Kenn: Bild 20. MeBanordnungen zur Aufrahme areten 28) Standard-Mefanordnung ») erweitete MeBanordnung 2ur2usétzlichen Messung von Ra slalbeschleunigungen ©) erwoiterte Mesanardnung zur Autnshme des -»Eckenfehirs| ‘Ac und des -+ Uberschwingfehlers A, beim Fahren von recht ‘winkligen Eoken Fy, Nennabstand (Fi) e” Exzentriaitat (em TEP Tool Canter Po eo21.5 Ry) 5 Ry) (Werkzougarbetspunkt)