Universitt Stuttgart Institut fr Leistungselektronik

und elektrische Antriebe

Prof. Dr.-Ing. J. Roth-Stielow

Zu 3.1 Aufbau und grundstzliche Wirkungsweise

Bild 3.1: Aufbau der Gleichstrommaschine (schraffierte Bauteile

weichmagnetisch)

Bild 3.2: Aufbau und Funktionsweise des Kommutators

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Kapitel 3

Blatt 1
Zu 3.2.1 Erregerkreis

Bild 3.3: Idealisierter Feldverlauf im Luftspalt der

Gleichstrommaschine und Abmessungen

H magnetische Feldstrke im Luftspalt (nur radiale

Komponente vorhanden)
wf Windungszahl der Erregerwicklung
If Erregerstrom
Luftspaltlnge
0 Permeabilitt des Luftspalts
B Induktion im Luftspalt (nur radiale Komponente vorhanden)
da Ankerdurchmesser
p Polwinkel
da
p Polteilung P = mit p: Polpaarzahl
2p
d
p Polbogen P = p a
2
ap Polbedeckung (Quotient aus Polbogen und Polteilung

a p = p )
p
l Lnge des Blechpakets
Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 2
Zu 3.2.2 Induzierte Spannung

Bild 3.4: Induktions-, Fluss- und Spannungsverlauf

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 3

Zu 3.3 Ankerrckwirkung, Kompensationswicklung

Bild 3.5: Entstehung der Ankerrckwirkung

Bild 3.6: Feldverlauf unter Bercksichtigung der Anker-

rckwirkung (gleichmig verteilte Ankerwicklung
vorausgesetzt)

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 4

Bild 3.7: Kompensationswicklung

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 5

Zu 3.4: Ankerwicklung, Kommutierung, Wendepolwicklung

Bild 3.8: Wickelschema fr eine gesehnte zweipolige

Schleifenwicklung mit 12 Nuten

Die Spulenweite s ist der Abstand zwischen dem Hin- u. Rck-

leiter einer Ankerspule lngs des Ankerumfangs.
Damit Ankerspule vom Erregerfluss voll durchsetzt wird, muss
p s p .
Durchmesserspule: s = p
Gesehnte Spule: s < p
Bei Drehung des Ankers: nderung der Stromrichtung in einem
Teil der Ankerspulen (=Kommutierung).
Vereinfachende Annahmen:
Isolationsschicht zwischen Kommutatorlamellen
vernachlssigbar dnn.
Breite der Kommutatorlamellen = Breite der Brsten

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 6

Bild 3.9: Kommutierung

Problem: Ankerspulen haben eine Eigeninduktivitt.

Kommutierung bentigt Zeit, die von Ia sowie von den
ohmschen Widerstnden der Brsten (und der Ankerspulen)
abhngt.
Ist die Kommutierung beim Ablaufen der Brste von der
betroffenen Kommutatorlamelle noch nicht beendet:
Lichtbogen (Brstenfeuer).

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 7

Bild 3.10: Wendepolwicklung

Abhilfe: Wendepole, deren Wicklungen in Reihe mit dem

Ankerkreis geschaltet sind
in der jeweils kurzgeschlossenen Ankerwicklung
wird eine Kommutierungsspannung uk induziert.
n uk sinnvoll, da mit zunehmender Drehzahl immer
weniger Zeit fr eine Kommutierung zur Verfgung steht.
Ia uk sinnvoll, da der zu kommutierende Strom gerade der
Ankerstrom ist.

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 8

Zu 3.5: Ersatzschaltbild

Bild 3.11: Ersatzschaltbild der Gleichstrommaschine

Zu 3.6.1: Berechnung von nichtlinearen

Permanentmagnetkreisen

Bild 3.12: Arbeitspunktbestimmung im Permanentmagnetkreis

durch Scherung

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 9

Zu 3.6.2: Permanentmagnetmaterialien

HC BHmax max
Material Br [T] [$/kg] [$/J]
[kA/m] [kJ/m3] [C]
Ferrit (BaO, SrO) 0,43 250 34 250 5 0,75
NdFeB 1,45 1100 400 200 150 4,40

Tabelle 3.1: Permanentmagnetmaterialien

Bild 3.13: Permanentmagnetmaterialien

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 10

Zu 3.6.3: Berechnung von permanenterregten
Gleichstrommotoren mit Innenlufer

Bild 3.14: Aufbau einer permanenterregten

Gleichstrommaschine

Luftspaltlnge
B Luftspaltinduktion
hm Magnethhe
m relative Permeabilitt des Magneten
Br Remanenzinduktion des Magneten (im Arbeitspunkt)
da Ankerdurchmesser
P Polwinkel
P Polteilung
l axiale Lnge des Ankers und der Magnete
p Polpaarzahl

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 11

Zu 3.6.4: Ankerrckwirkung, Entmagnetisierung

Bild 3.15: Ankerrckwirkung bei einer permanenterregten

Gleichstrommaschine (bei gleichmig verteilter
Ankerwicklung)

Bild 3.16: Feldlinienbilder ohne und mit Ankerrckwirkung

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 12

Zu 3.7: Fremderregte Gleichstromantriebe

Bild 3.17: Ersatzschaltbild der fremderregten Gleichstrom-

maschine
Merkmal: Ua und Uf werden getrennt bereitgestellt.
Vereinfachungen zur Ermittlung der Betriebskennlinien:
Keine Eisenverluste
Keine mechanischen Verluste
Betrachtung des stationren Zustands
Gl. (3.5): Ui = k p n
k
Gl. (3.6): Mi = p Ia
2
(3.5), (3.6) 2 Ra
MR: Ua = Ui + Ra Ia = k p n + Mi (3.18)
k p

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 13

Zu 3.7.1: Kennlinie bei konstanter Ankerspannung

Bild 3.18: Kennlinie der fremderregten Gleichstrommaschine

bei Ua = UaN und P = PN

Zu 3.7.2: Kennlinien bei Variation der Ankerspannung

Bild 3.19: Kennlinien der fremderregten Gleichstrommaschine

bei P = PN und fr 0 < Ua UaN

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 14

Zu 3.7.3: Kennlinien bei Variation des Erregerstroms

Bild 3.20: Kennlinien der fremderregten Gleichstrommaschine

bei Ua = UaN und fr 0 < P PN

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 15

Zu 3.7.4: Betrieb der fremderregten Gleichstrommaschine
am Gleichstromsteller
Vorzeichen von Ankerspannung und Erregerstrom Drehrichtung

Vorzeichen von Ankerstrom und Erregerstrom Richtung Drehmoment

} Betrieb als

Motor/Generator

Strom-/Spannungsumkehr mechanische Kontakte oder leistungs-

elektronische Stellglieder (Kap. 2)
Variation der Spannung leistungselektronische Stellglieder (Kap. 2)

Bei hohen dynamischen Anforderungen an die Drehzahlverstellung:

Verstellung der Ankerspannung, da Ankerzeitkonstante LA /RA i.d.R.
kleiner als Erregerzeitkonstante Lf / Rf .

Beispiel:

ua

UaN
Ra La
Lf

Rf

UfN

uf

Bild 3.21: Gleichstromstellergespeister Gleichstromantrieb

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Zu 3.8: Nebenschlussmaschine

Bild 3.22: Gleichstrom-Nebenschlussmaschine

Zu 3.9: Reihenschlussmaschine

Bild 3.23: Gleichstrom-Reihenschlussmaschine

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Zu 3.9.1: Reihenschlussmaschine bei konstanter Spannung

Bild 3.24: Kennlinie der Reihenschlussmaschine

Zu 3.9.2: Reihenschlussmaschine bei variabler Spannung

Bild 3.25: Kennlinien der Reihenschlussmaschine

fr 0 < U UN

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 18

Zu 3.9.3: Besonderheiten beim Betrieb von Reihenschluss-
maschinen
Kein generatorischer Betrieb mglich
Leerlauf: Mi = 0 n ; Maschine geht durch; bei kleinen
Maschinen gengt jedoch Reibung fr stabilen Leerlauf.
Stillstand: ISt >> IN ; Blockieren i.d.R. nicht zulssig; fr bestimmte
Anwendung sind Wicklungen und Kommutator jedoch fr ISt
bemessen (z.B. KFZ-Anlasser).
Fr ISt > IN tritt im Erregerkreis blicherweise Sttigung auf MSt .
Drehrichtungsumkehr: Umpolen von Ankerwicklung oder
Erregerwicklung.

Hufig nur ein Teil der Erregerwicklung im Reihenschluss, ein

zweiter Teil im Nebenschluss.

Bild 3.26: Antrieb fr Gleichstrombahnen mit Reihenschluss-

maschine und GTO-Tiefsetzsteller

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 19

Zu 3.10. Wechselstromkommutatormaschine
Durch Umpolen der Spannung U bei der Reihenschlussmaschine ndern sich weder
die Drehrichtung noch die Richtung der Drehmoments. Deshalb kann die
Reihenschlussmaschine auch an Wechselspannung betrieben werden. (Die
Nebenschlussmaschine eignet sich nicht fr den Betrieb an Wechselspannung, da
dort Ankerstrom und Erregerstrom infolge unterschiedlicher elektrischer
Zeitkonstanten nicht phasengleich bestromt werden und sich dadurch zeitweise eine
Richtungsumkehr des Drehmoments ergbe.)
Aber:
Drehmomentwelligkeit mit doppelter Speisefrequenz
Magnetischer Kreis ist hinsichtlich Sttigung auf den Scheitelwert des Stromes
auszulegen Ausnutzung (im Mittel) geringer als bei Betrieb mit Gleichstrom.
Zeitlich vernderliches Erregerfeld induziert im Anker Spannungen; diese
erschweren zustzlich die Kommutierung im Ankerstromkreis.
Zeitlich vernderliches Erregerfeld bedingt geblechte Ausfhrung des Stators zur
Verringerung von Wirbelstrmen.
Einsatz frher hufig bei Wechselstrom-Bahnen (Grund fr 162/3 Hz).
Einsatz heute hufig bei Hausgerten (kostengnstig herstellbar; mit
Phasenanschnittsteuerung leicht drehzahlverstellbar).

Zu 3.11. Stromrichterbedingte Oberschwingungen

Gleichstrommaschinen werden z.B. an Gleichstromstellern oder an netzgefhrten
Stromrichtern betrieben. Die Ausgangsspannung dieser Stellglieder weist neben dem
gewnschten Gleichanteil auch Wechselanteile auf. (Siehe hierzu Abschnitt 2.4.1
und Vorlesung LE II.)
Diese Wechselanteile sind fr den Erregerkreis i.d.R. unkritisch, das infolge der
groen Zeitkonstante F eine gute Glttung des Erregerstromes und damit des
Erregerfeldes vorliegt. Es erfolgt somit nur ein geringer Einfluss auf das
Drehmoment.
Fr den Ankerkreis sind solche Wechselanteile i.d.R. deutlich kritischer, das infolge
der kleinen Zeitkonstante a keine gute Glttung des Ankerstromes vorliegt und
damit ein direkter Einfluss auf das Drehmoment eintritt. Schwingungen im
Drehmoment knnen Schwingungen im mechanischen Antriebsstrang anregen und
ggf. dort auch zu Resonanzen fhren.
Wechselanteile im Erreger- oder Ankerstrom fhren infolge der elektromagnetischen
Krfte und der resultierenden mechanischen Schwingungen auch zu Geruschen.
Zur Verminderung von solchen Wechselanteilen im Erreger- oder Ankerstrom eignen
sich folgende Manahmen:
Einfgen von Zusatzdrosseln im entsprechenden Stromkreis. (Dadurch wird aber
auch die mgliche Verstellgeschwindigkeit reduziert.)
Bei Gleichstromstellern: Erhhung der Pulsfrequenz.
Bei netzgefhrten Stromrichtern: Erhhung der Pulszahl.

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 20

Zu 3.12 Wirkungsgrad beim gleichstromstellergespeisten
Gleichstromantrieb

3.12.1 Ein Beispiel

Gleichstrommotor

Daten der GM betrachteter Betriebspunkt

Ra = 0,4
Rf = 480

UaN = 600 V Ua = 200 V

nN = 2000 1/min n = 572 1/min
IaN = 101 A Ia = 100 A
MN = 250 Nm M = 250 Nm

UfN = 600 V Uf = 600 V

PmechN = 52,3 kW Pmech = 14,97 kW

PVaN = 4080 W PVa = 4000 W
PV,sonst.N = 4160 W PV,sonst. = 1030W
PVfN = 750 W PVf = 750 W

Verlustleistung GM PVGM = PVa+PVf+PVsonst. = 5780W

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 21

Gleichstromsteller (Tiefsetzsteller)

Gre Betriebspunkt
U1 = 600V
U2 = 200V
a = 1/3
I2 = 100 A
Pulsperiodendauer TS = 0,1 ms

Diode
Durchlaspannung UD = 1,4 V
Durchlaverlustleistung PVDd = UDI2(1-a) = 93W
Einschaltverlustenergie ED,EIN = 0,3 mWs
Ausschaltverlustenergie ED,AUS = 0,7 mWs
Umschaltverlustleistung PVDs = (ED,EIN+ED,AUS)/TS = 10W

IGBT
Durchlaspannung UT = 1,7 V
Durchlaverlustleistung PVTd = UTI2a = 57W
Einschaltverlustenergie ET,EIN = 2 mWs
Ausschaltverlustenergie ET,AUS = 2 mWs
Umschaltverlustleistung PVTs = (ET,EIN+ET,AUS)/TS = 40W

Verlustleistung GS PVGS = PVDd + PVDs + PVTd + PVTs = 200W

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 22

Wirkungsgrad gesamter Antrieb

Pmech Pmech 14,97 kW

= = = = 71 % .
P1 Pmech + PVGM + PVGS 20,95 kW

3.12.2 Allgemeines Vorgehen

An einem betrachteten Betriebspunkt der Gleichstrommaschine liegen die

elektrischen Gren Ua, Ia und ggf. Ue, Ie vor.
Bei vorgegebener Versorgungsspannung (U1) fr den Gleichstromsteller liegt dann
der erforderliche Modulationsgrad (a) des Gleichstromstellers fest. (Siehe hierzu
Abschnitt 2.4.)
Die Pulsfrequenz (1/TS) des Gleichstromstellers ist vorgegeben.
Aus dem Datenblatt der im Gleichstromsteller eingesetzten Leistungshalbleiter
ergeben sich die zum jeweiligen Strom (Ia bzw. Ie) passenden Durchlaspannungen.
(Siehe hierzu Abschnitt 2.1.)
Der Modulationsgrad (a) bestimmt zusammen mit den elektrischen Gren die
Durchlassverluste.
Aus dem Datenblatt der im Gleichstromsteller eingesetzten Leistungshalbleiter
ergeben sich die zum jeweiligen Strom (Ia bzw. Ie) und zur Versorgungsspannung
passenden Umschaltverlustenergiemengen.
Diese Umschaltverlustenergiemengen bestimmen zusammen mit der Pulsfrequenz
die Schaltverluste.
Die an der Motorwelle abgegebene mechanisch Leistung ist Pmech.
Die aus der Versorgungsspannungsquelle aufgenommene elektrische Leistung ist
P1.

Pmech
Der Wirkungsgrad des Antriebs ist = .
P1

Unterlagen zur Vorlesung elektrische Antriebe Blatt 23