Rob Otik

UMES Deckblatt Protokoll
Max-Eyth-Schule
La
(N
Datum: 46022024
Klasse:TA2 B
Thema.
Handhabungstechnik I
Vor- und Nachnamen aller am Protokoll Beteiligten:

1. Lou Schneck
2 Philigp Hoag
3. acline Halea
4.
Verbesserungsvorschlag (optional):
Kommentar/Beurteilung Lehrer:
1e, KSIlCNneIm unter 1CCK I. A. WY cUU

Name: Haag,Maier,Schneck
Handhabungstechnik I Klasse: FTA2-B
Grundlagen Datum: 15.09.2021
Blatt:
Definitionen und Begriffsbestimmungen:
Handhaben nach VDI 2860:

Handhaben ist das Schaffen, definierte Verändern oder vorübergehende Aufrechterhalten einer vorgegebenen
räumlichen Anordnung von geometrisch bestimmten Körpern.
Industrieroboter nach VDI 2860:

Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen
hinsichtlich Bewegungsfolge und Wegen bzw. Winkeln frei programmierbar (d.h. ohne menschlichen Eingriff
vorzugeben bzw. änderbar) und gegebenenfalls sensorgeführt sind. Sie sind mit Greifern oder anderen
Fertigungsmitteln ausrüstbar und können Handhabe- oder andere Fertigungsaufgaben ausführen.
Elementarfunktionen:
Nach VDI 2860 sind Elementarfunktionen die kleinsten, sinnvoll nicht weiter unterteilbaren
Handhabungsfunktionen.
Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Einteilung von Handhabungssystemen Datum: 15.09.2021
Blatt:
Handhabungssysteme
E
Maschinell gesteuert
Manuell gesteuert
(Master-Slave-Geräte)
*
fest programmiert frei programmiert

(sensorgeführt)
Manipulatoren Teleoperatoren Einlegegeräte Industrieroboter Serviceroboter

(Pick and Place)
Funktionsweise: Funktionsweise: Funktionsweise: Funktionsweise: Funktionsweise:
> werden von > ferngesteuerte > fest programmierte > frei programmierbar > feste Hardware
Handhabungsgerät in allen Achsen > Vom Herstelller
Hand gesteuert Manipulatoren
Vorgrogrammiert
Anwendungsbeispiele: Anwendungsbeispiele: Anwendungsbeispiele: Anwendungsbeispiele: Anwendungsbeispiele:

> Umgang mit > Weltraumforschung > einfache Montage- > Messvorgänge > Staubsaugerroboter
schweren Lasten > Chirurgie Vorgänge > Handhabungs- > Rasenmäheroboter
> Kraftwerktechnik > Erforschung der > Bestückung von Vorgänge > Bodenwischroboter
> Tätigkeiten unter Meere Maschinen > Lakieren/
Wasser möglich > Militär Anwendung > Beladen von Beschichtung
(Minenräumung) Maschine > Fügen

Blatt:
Aufbau Robotersystem
TCP:
Tool Center Point-
Werkzeugbezugspunkt
Effektor:
Kontakt mit Umgebung
z.B. Greifer, Messpitze,
Bearbeitungswerkzeug
Siehe 025 - Präsentation

Kuka-Anwendungsgebiete
Roboterkinematik
Wie viele Achsen hat der Roboter?
6
Weshalb hat der Roboter so viele Achsen?

Grund-/Hauptachsen:
Achse 1-3: Position des TCP
Hand- oder Nebenachsen:

Achse 4-6: Orientierung/Ausrichtung des Effektors
f = 6 Freiheitsgrade sind zur beliebigen Verschiebung und

Drehung des Werkstücks im Raum erforderlich.
Der Bewegungsfreiheitsgrad (Getriebefreiheitsgrad) F

eines Roboters kann in manchen Fällen F < 6 oder F > 6 (redundante
Kinematik) betragen.

Blatt:
Fragen zu Grundlagen von Handhabungssystemen:
1. Wie werden Einlegegeräte meist gesteuert? _________________________________

Maschinell, häufig von SPS gesteuert
2. Wie wird ein Manipulator gesteuert? _________________________________

Handgesteuert, nicht programmiert
3. Was versteht man bei einem Industrieroboter unter …

Variante von CNC-Streurungen bei der nur Anfangs- und Endpunkt
Punktsteuerung: einer Bewegung festgelegt werden.
Der Bahnverlauf zwischen den Punkten ist im Programm nicht
definiert.
Bahnsteuerung: Mit der Bahnsteuerung werden mehrere Achsen gleichzeitig bewegt.

Dabei wird das Werkzeug mit vorgegebener Geschwindigkeit
entlang einer programmierten Bahn geführt.
4. Welches Handhabungsgerät wird im Folgenden beschrieben?
Flexibel, universell einsetzbar, frei programmierbar : ____________________________

Industrieroboter
Preisgünstig, fest programmiert mit Wegbegrenzung: Einlegegerät

____________________________
Manuell gesteuertes Bewegungsgerät: ____________________________

Manipulator, Teleoperator
5. Planen Sie mithilfe der Handhabungssymbole für das Zylindermagazin des Roboters
folgenden Ablauf: Entnahme eines Zylinders, Test des Materials, Kunststoffzylinder kommt
in den Mülleimer, Metallzylinder zurück ins Magazin. Alle Metallzylinder werden gezählt.

Entwicklungsgeschichte Datum: 15.09.2021
Blatt:
mit Punktsteuerung
Roboter <-> Roboter
Mensch <-> Roboter

mit Bahnsteuerung
Industrieroboter
Industrieroboter
Industrieroboter
CNC - Maschine
Serviceroboter
Kollaborative
Kooperative
Fließband
Computer
Roboter
Roboter
1913 1941 1960 1970 1980 1990 2000 2010 2020
entnommen :
www.openautomation.de
Sicheres Arbeiten am Roboter Datum: 15.09.2021
Blatt:
Regeln für das Arbeiten mit dem Roboter für 4 Schüler:
Bediener des Kuka Control Panel:

Bewegung des Roboters vorankündigen.
Den Roboter nur bewegen, wenn alle Personen den
Gefahrenbereich verlassen haben.
Sicherheitsverantwortlicher:
Visuelle Überwachung des gesamten Roboters (alle Achsen)
Kollisionsgefahr Umgebung!
Verletzungsgefahr von Personen!
Teamleiter
Leitung der Abarbeitung der Praxisaufgabe.
Schrittweise Weitergabe der Aufgabe mit Bedienhinweisen.
Leitung des Vorgehens anhand des Handbuches.
Protokollant
Ausfüllen der Arbeitsblätter zur Roboterpraxis.
Ergebnisse der Vermessung von Werkzeugen und
Werkstücken.
Protokoll zur Bedienung.
Dokumentation zur Programmierung.
Der Roboter darf nur bewegt werden,

wenn die unterrichtende Lehrkraft im Raum anwesend ist!!!

Blatt:
1. Zeichnen Sie alle Not-Aus-Schalter in die Zelle ein:
Rot – Roboter und Raum

Orange – nur Roboter
XLP
2. Schraffieren Sie den zulässigen Stehbereich des KCP-Bedieners grün.
3. Schraffieren Sie den zulässigen Stehbereich der anderen Team-

Mitglieder blau.
4. Beschriften Sie die markierten Bedienelemente des KCP

2. Betriebsartschalter
1./3./5.
Zustimmtaste 3. Not-Aus
1. smartPads
13. Tastatur-Taste 4. Space Mouse

2. Start / 12. Stop-Taste
Programmstart
11. Start-Rückwärts-Taste
10. Start-Taste
5. Verfahrtasten
9. Statustaste 6. Programm-Override
7. Hand-Override
8. Hauptmenü-Taste
6. Typenschild

Blatt:
Aufgabe 1:
Versetzen Sie den roten Würfel von einem Becher auf den nächsten.
Verfahren Sie den Roboter hierfür achsweise mit den Statustasten.
Achtung:
Werkzeug „Greifer“ muss unbedingt ausgewählt werden!!!!
Wählen Sie den HOV (Hand-Override) so, dass Sie keine Kollisionen riskieren!!!
Aufgabe 2:
Verfahren Sie den Roboter nun in Weltkoordinaten mit den Statustasten.
Versetzen Sie den roten Würfel von einem

Becher auf den nächsten und drehen Sie den
Stein dabei um. Bedeutung der
Orientierungen A,B,C siehe Abbildung.
Z
1
Y
↑
X ↳
-
Skizzieren Sie am dargestellten
W
Roboter die Koordinaten x,y,z.
(+ und – Richtung einzeichnen!)

Blatt:
Aufgabe 3:
Verfahren Sie den Roboter nun in Weltkoordinaten mit der Maus.

Wiederholen Sie die Übung aus Aufgabe 2. Stellen Sie sich einmal vor und einmal neben den
Roboter. Passen Sie die Mausposition in den Optionen entsprechend an,
Weitergabe des KCP mit Mausposition 0°.
Mausposition anpassen:

KR16 und UR5 Datum: 15.09.2021
Blatt:
Aufgabe 4: KR16
Verfahren Sie mit der 6D-Maus entlang dem heißen Draht.

Die 6D-Maus nur leicht mit einem Finger führen, Geschwindigkeit über HOV einstellen!
Achtung:
Werkzeug „Heißer Draht“ muss unbedingt ausgewählt werden!!!!
Wählen Sie den HOV (Hand-Override) so, dass Sie keine Kollisionen riskieren!!!
Aufgabe 5: UR5
Gehen Sie auf die Registerkarte Bewegen und testen Sie alle Möglichkeiten den UR5 zu
bewegen. Bei Freedrive Roboter langsam und vorsichtig in die gewünschte Position bringen.
Anmelden unter: https://www.universal-robots.com/de/academy/ und interaktiv weiterlernen!

Max-Eyth-Schule
La
(N
46022024
Datum: a
Klasse:TA2 B
Thema.
Handhabungstechnik II

1. Lou Schneck
2 Philigp Hoag
3. acline Halea
4.

Handhabungstechnik II Klasse: FTA2-B
Anwendung Blechumformung Datum: 30.09.2021
Blatt: 1
Anwendung Blechumformung
Bei dem entwickelten Verfahren wird das Blech mit Hilfe eines robotergeführten
Hammerwerkzeugs durch eine Vielzahl nacheinander ausgeführter Hammerschläge
umgeformt und dadurch die gewünschte Geometrie erzeugt. Das Blech wird zu
diesem Zweck zunächst über einem Rahmen eingespannt und anschließend entlang berechneter
Bahnen von außen nach innen lokal umgeformt.
Beantworten Sie zu der beschriebenen Roboteranwendungen die folgenden Fragen:
1. Weshalb wurde für die beschriebene Anwendung ein Industrieroboter verwendet?
Weil ein Mensch auf Dauer nicht so präzise, so schnell und

so Kraftvoll arbeiten kann.
2. Geben Sie an, in welchem Zeitraum (z.B 1960-1970) die Entwicklung dieser Anwendung
typisch ist. Begründen Sie kurz!
Typisch sind die 90er-Jahre
-> Da für die Abarbeitung dieses Anwendungsablaufes eine

Bahnsteuerung von Nöten ist.
3. Welchen Typ Industrieroboter würden Sie für die Anwendung wählen? Begründen Sie!
SCARA - Roboter
SCARA - Roboter, da deren Aufbau einem
S -> Seletive menschlichlen Arm ähnelt.
C -> Compliance
A -> Assambly -> Regeltreue/-konforme Fertigung
R -> Roboter -> Präzise und wiederholgenau Fertigung
A -> Arm -> Kraftvoll Fertigung
Aufbau von Robotern Datum: 30.09.2021
Blatt: 2
Klassifikation eines
Industrieroboters nach
Einsatzbereich Konstruktionsart Arbeitsraum
Unterscheidung in T-Achse R-Achse Arbeitsraumgeometrien:

Werkzeughandhabung, z.B. Kriterien (Bezeichnungen und Merkmale)
Hierbei führt der Roboter ein Werkzeug Bedeutung Translation Rotation
(z.B. Schweißzange, etc...) um Abkürzung Achse Achse Wie ist der Arbeitsraum definiert?
Der sichere kartesische Arbeitsraum eines Roboters ist die
Fertigungsaufgaben durchzuführen. Linearachse: Drehachse: Umgebung, die der Effektor im bestimmungsgemäßen
Beschreibung
Die wichtigsten Einsatzbereiche sind: Betrieb, aber auch beispielsweise bei einer
der steuerungstechnischen Fehlfunktion, nicht verlassen darf.
Funktionalität Armglied Armglied Befindet sich eine Person während des laufenden
-> Punktschweißen bewegt sich dreht sich um Betriebes im Arbeitsraum, besteht höchste Unfallgefahr.
-> Bahnschweißen auf gerader Rotationsachse Welche Informationen bezüglich des
-> Kleber aufbringen Bahn Arbeitsraumes sind bei der Beschaffung
und Mechanische
Steifigkeit hoch gering eines Roboters wichtig?
Werkstückhandhabung, z.B.
-> Anwendungsfall des Roboters
Präzision sehr genau mäßig (kann den Arbeitsraum einschränken)
Hierbei verfügt der Industrieroboter
über einen Greifer mit dem er z.B. ein -> Geometrie des Arbeitsraumes
Geschwindig- langsam sehr hoch (Zylinder-, (Hohl-)Kugel-, (halb Kugel-,
Werkstück handhaben kann. Die keit
wichtigsten Einsatzbereiche sind: Kubus) und Quaderform)
Fertigungs- -> Kinematik (klassifizierbar anhand der
gering hoch Bewegungsform, Anordnung und Anzahl
-> Montage aufwand
-> Be- und Entladen von Maschinen der Achsen) des Roboters bestimmt die
-> Palettieren und Kommissionieren Kosten Geometrie des Arbeitsraumes
gering hoch
(Beispiel)
.:
Konstruktionsarten von Industrierobotern Datum: 30.09.2021
Blatt: 3
Allgemeine Vertikaler Horizontaler

Bezeichnung Portalroboter Knickarmroboter Knickarmroboter
(Kartesische Roboter) (Universalroboter) (SCARA-Roboter)
Darstellung
Achsanordnung
Hauptachsen TTT RRR RRT
Arbeitsraum
(Skizze)
Symbolik
Kinematik
(Skizze)
Typische -> Schweißen

-> Beladung
Anwendungen -> Entgraten
Werkzeugmaschine
-> Vernieten vor allem zum Fügen,
-> Verkleben Einpressen, Bestücken
-> Sortierung
-> Montage und für Pick&Place-
-> Palettieren Anwendungen
…..
vielfältig einsetzbar
Beispiele
Hersteller wie
KUKA, Fanuc,.. Festo (YXCR), KUKA (KR 1000 1300
ABB (SCARA IRB
(Internet!) RO-BER Titan PA) , ABB, Fanuc,
910INV) , Fanuc, IAI
Industrieroboter GmBH, Igus
Industrieroboter
IAI Industrieroboter
Sonstiges -> Kann als Flächen- oder - geringes Störvolumen (Raum der vom
Linienportalrobotern ausgeführt Roboter an sich eingenommen wird.) -> hohe Steifigkeit in
werden. - Stellfläche im vergleich zum Arbeitsraum
-> niedrige Geschwindigkeit sehr gering vertikaler Richtung
Nachteil: meist große Stellfläche - Hindernisse gut umfahrbar (auf Grund
nötig. vom Aufbau des Roboters) -> relativ hohe
Vorteil Flächenportalroboter: - hoch belastbar (durch Geschwindigkeiten
höher belastbar als Linien. Aneinanderreihung der Achsen)
Bedienung relativ einfach, durch - Leicht Bauweise von hoher Bedeutung möglich
Besitz einer definierten Achse für ( auf Grund Massenausgleich, weil sonst
jede Koordinatenrichtung. Positionsgenauigkeit negativ beeinflusst)

Blatt: 4
Allgemeine
Zylindrischer Parallelkinematikroboter
Bezeichnung Polarroboter
Roboter (Hexapod-Roboter)
Darstellung
Achsanordnung
Hauptachsen RRT RTT TTT
Arbeitsraum
(Skizze)
Symbolik
Kinematik
(Skizze)
Typische
Anwendungen -> Punktschweißen -> Maschinen -> Ausrichtung von
-> Bahnschweißen Be-/entladung Flächen/Plattformen
-> Verkleben -> Lagersysteme
v
Beispiele
Hersteller wie -> Stäubli -> Omnson -> Kawasaki (YF002N)
KUKA, Fanuc,.. -> sipro -> Yashawa -> Aerotech
(Internet!)
Sonstiges
-> Hohe Arbeitsrechweite -> Hohe Reichweite -> hohe Beschleunigungen
-> Hohe steifigkeit -> Arbeiten in hohen möglich, bei geringe
Masse (Belastung)
-> Kraftvolle und Höhen möglich -> arbeitet sehr genau
präzise Bewegung -> sehr kleiner
Arbeitsraum, im Vergleich
aber sehr große Stellfläche

Blatt: 5
Symbolische Darstellung des kinematischen Aufbaus eines IR:
Typische Arbeitsräume:
1) 2) 3) 4) 5.)
2) halbkugelförmig 4) quaderförmig
1) zylinderförmig 3) holkugelförmig 5) zylinderförmig
Typische kinematische Symboldarstellungen:

Ablaufplan Stift/Schwamm holen, ablegen Datum: 30.09.2021
Blatt: 6
Entwerfen Sie Programme für folgende Problemstellungen:
1.) Stift holen. (Gruppe 1) 2.) Stift ablegen (Gruppe 2)
• Sichere Position oberhalb des Magazins • Sichere Position oberhalb des Magazins
anfahren. anfahren.
• Greifer ausrichten und über der Stifthalterung
positionieren.
• Greifer ausrichten und oberhalb der
Stifthalterung positionieren.
• Testen, ob der Greifer geöffnet ist.
• In Greifposition fahren. (v = 0.1m/s) • Stift langsam ins Magazin fahren. (v = 0.1m/s)
• Greifer schließen. Greifer öffnen.
• Stift aus dem Magazin nehmen. • In sinnvollen Schritten zurückfahren in Home-
• In sinnvollen Schritten zurückfahren in Home- Position.
Position.
3.) Schwamm holen (Gruppe 3) 4.) Schwamm ablegen (Gruppe 4)
anfahren. anfahren.
• Greifer ausrichten und oberhalb der • Greifer ausrichten und vor der
Schwammhalterung positionieren. Schwammhalterung positionieren.
• Testen, ob der Greifer geöffnet ist. • Schwamm langsam ins Magazin fahren.
• In Greifposition fahren. (v = 0.1m/s) (v = 0.1m/s)
• Schwamm aus dem Magazin holen. • Greifer öffnen.
• In sinnvollen Schritten zurückfahren in Home- • In sinnvollen Schritten zurückfahren in Home-
Position. Position.
Kommentieren Sie alle Anweisungen in Ihrem Programm.
Funktion Position Einrichtung Bemerkung
1 PTP P1 Roboter Sichere Position

2 SLIN P2 - || - Greif Position
3 Gippser SET SET 1 Greifer 1 Greifer zu
4 SLIN P3 Roboter Greifer leicht anheben
5 SLIN P4 - || - Position rechts von Halter
6 SLIN P5 - || - Sichere Position
7
8
9
10

Ablaufplan Stift/Schwamm holen, ablegen Datum: 30.09.2021
Blatt: 7
Entwerfen Sie Programme für folgende Problemstellungen:
1.) Stift holen. (Gruppe 1) 2.) Stift ablegen (Gruppe 2)
anfahren. anfahren.
• Greifer ausrichten und über der Stifthalterung
positionieren.
• Greifer ausrichten und oberhalb der
Stifthalterung positionieren.
• Testen, ob der Greifer geöffnet ist.
• In Greifposition fahren. (v = 0.1m/s) • Stift langsam ins Magazin fahren. (v = 0.1m/s)
• Greifer schließen. Greifer öffnen.
• Stift aus dem Magazin nehmen. • In sinnvollen Schritten zurückfahren in Home-
• In sinnvollen Schritten zurückfahren in Home- Position.
Position.
3.) Schwamm holen (Gruppe 3) 4.) Schwamm ablegen (Gruppe 4)
anfahren. anfahren.
• Greifer ausrichten und oberhalb der • Greifer ausrichten und vor der
Schwammhalterung positionieren. Schwammhalterung positionieren.
• Testen, ob der Greifer geöffnet ist. • Schwamm langsam ins Magazin fahren.
• In Greifposition fahren. (v = 0.1m/s) (v = 0.1m/s)
• Schwamm aus dem Magazin holen. • Greifer öffnen.
• In sinnvollen Schritten zurückfahren in Home- • In sinnvollen Schritten zurückfahren in Home-
Position. Position.
Kommentieren Sie alle Anweisungen in Ihrem Programm.
Funktion Position Einrichtung Bemerkung
1 PTP P1 Roboter Sichere Position

2 SLIN P2 - || - Position rechts von Halter
3 SLIN P3 - || - Position in Halter
4 Gripper SET SET 1 Greifer 1 Greifer auf
5 SLIN P4 Roboter Sichere Position
6
7
8
9
10

Roboterpraxis Anwenderprogrammierung Datum: 30.09.2021
Blatt: 8
Beschriften Sie alle Elemente der Inline-Formulare zu den Bewegungsbefehlen. Geben Sie an
welche Eintragungen für das aktuelle Projekt erforderlich sind.
Beachten sie, dass das Symbol auf einen Unterdialog verweist. Beschreiben sie auch hier,
was in diesem Unterdialog geändert wird:
Tool, Base, externer TCP Überschleifdistanz
Beschleunigung
Frames
Frames Getrieberuck
Frames
Logikparameter
1
Bewegungsart : SPTP (Point to Point)
2 Name des Zielpunkts :

(wird automatisch vergeben, kann aber individuell überschrieben werden)
3 CONT: -> Zeitpunkt wird überschliffen.

[leer]: -> Zeitpunkt wird genau abgefahren.
4 Geschwindigkeit : (PTP-Bewegungen (1-100%): 30%)
5 Bewegungsdatensatz: -> Beschleunigung

-> Überschleifdistanz (wenn in Feld (3) CONT eingetragen ist)
6 Kollisionserkennung -> OFF: Kollisionserkennung ausgeschaltet

für diese Bewegung: -> CDSet_Set[Nr.]: Kollisionserkennung eingeschaltet mit Datensatz [Nr.]
Dieses Feld kann über Parameter wechseln ein- und ausgeblendet werden.
7 Name für den Datensatz mit Logikparametern. Das System vergibt automatisch einen
Namen. Der Name kann überschrieben werden. Zum Bearbeiten der Daten Pfeil berühren.
Das zugehörige Optionsfenster öffnet sich.

Blatt: 9
Achsengeschwindigkeit
Achsenbeschleunigung
Getrieberuck
Orientierungsführung
Tool, Base, externer TCP Achsgeschwindigkeit
Frames Frames
Frames
Logikparameter
1 Bewegungsstart : SLIN (linear)


4 Geschwindigkeit -> PTP-Bewegungen (1-100%): 30%

-> Bahnbewegungen: 0.001-2 m/s: Standardeinstellung
Bewegungsdatensatz: -> Beschleunigung
5 -> Überschleifdistanz (wenn in Feld (3) CONT eingetragen ist)
-> Orientierungsführung (nur bei Bahnbewegungen)

Blatt: 10
Kreis Orientierungsführung,
Orientierungsführung,
Getrieberuck,
Achsgeschwindigkeit,
Tool, Base, externer TCP Überschleifdistanz,
⑳
Frames Orientierungsverhalten um Hilfspunkt
Frames
Frames
Siehe Nr. 9
1 Bewegungsstart : SCIRC (zirkular)
2 Hilfspunkt (Hilfspunkt anfahren, Touchup HP drücken (Orientierung des

Werkzeuges im Hilfspunkt spielt keine Rolle) (P1)?


5 Geschwindigkeit : -> PTP-Bewegungen (1-100%): 30%

-> Bahnbewegungen: 0.001-2 m/s: Standardeinstellung
Bewegungsdatensatz: -> Beschleunigung
6 -> Überschleifdistanz (wenn in Feld (3) CONT eingetragen ist)
-> Orientierungsführung (nur bei Bahnbewegungen)
8 Eingabe Kreiswinkel von - 9.999 … + 9.999

29.09.2021
PTP
(Point To Point)
Bewegungsarten Spline
CRC (Interpolation Punkt)
LIN
(Linear) (Zirkular - Kreisbogen)
-
S
↑
Re
-
A
I
da
S
I
Schnellste
-
⑪
1
Bahn von
S
n
Punkt zu
↳
Punkt
1
-
·
E
-E
-
Er
-
-E
j
-
M Au
2
·
Überschleifen
Verschleiß
I
Verbrauch
Parabel
Zykluszeiten
E
Synchro-PTP
(Verschleiß Energie)
-
kürzeste Verbindung kürzeste Verbindung kürzeste Verbindung
zum Ziel zum Ziel zum Ziel
M
-
-
13.10.2021
Achs - Basis (Werkstück) -

Koordinaten Koordinatensystem Koordinaten
Welt - Tool (Werkzeug) -
Koordinaten Koordinaten x,y,z,A,B,C
A1 …… A6
q1 …… q6 Vorwärts- x,y,z,A,B,C x,y,z,A,B,C
-
&
1
Transformation
Rückwärts-
Rechtwinkligen Anwenderfunktion
Ursprung im
Koordinatensystem Koordinatensystem auf dem
Werkzeug
Mittig im Roboterfuß Werkstück.
Anwendung : Anwendung : Anwendung : Anwendung :
> Verlassen Singularität > Positionierung > Werkzeugstoß- > Mehrere Werkstück-
> Korrektur Konfiguration, > Orientierung richtung in position ohne
Achsenanschläge im Raum x - Richtung Neuprogrammierung
> Umorientierung > Wechseln Werkstück-
um die position ohne
Werkzeugspitz Neuprogrammierung
> Position und > Verfahren entlang
Geschwindigkeit der Werkstück
orientieren sich am
TCP (lackieren,
kleben, schweißen)
Max-Eyth-Schule
La
(N
46022024
Datum: .
Klasse:TA2 B
Thema.
Handhabungstechnik III

1. Lou Schneck
2 Philigp Hoag
3. acline Halea
4.

Namen: Haag,Maier,Schneck
Handhabungstechnik III 14.10.2021
Koordinatensysteme
Klasse: FTA2-B Blatt: 1
St St
ift
if
t
Sc
hw
G am
re
ife m
r
Sc
hw
am
m
G
re
if
er
1. Ergänzen Sie in den Sprechblasen die Art der Vermessung für Stift, Greifer und Schwamm
und führen Sie dann die Vermessung mit Hilfe des Protokolls aus.
2. Nennen Sie die Vorteile des Tool-Koordinatensystems beim Handverfahren.
• Umorientierung des Werkzeuges um den TCP (tool center point) (Werkzeugspitze)
• Vermeidung von Schäden am Werkzeug, da gezielter verfahren werden kann.
3. Welche Vorteile bietet das Tool-Koordinatensystem bei der Programmierung?

• die Umorientierung des Werkzeuges um den TCP (tool center point) (Werkzeugspitze)
• die Geschwindigkeit am TCP auch bei komplizierten Bahnen konstant zu halten
• das Werkzeug in Stoßrichtung zu fahren
4. Welche Bedeutung hat das Flanschkoordinatensystem?
Unvermessene Toolkoordinatensysteme
entsprechen standartmäßig beim
Handverfahren immer dem
Flanschkoordinatensystem (Ursprung
Flanschmittelpunkt)

14.10.2021
Koordinatensysteme
Vermessung Werkzeug Stift:

(Achtung: Informationen unbedingt alle eintragen, sonst entsteht Doppelarbeit!!!!!)
Informationen mit anderen Gruppen tauschen und ergänzen!
Vorgehen Protokoll Daten: Bemerkung

Werkzeugart: Stift
Position Methode :
Werkzeug vermessen
XYZ-4-Punkt
Werkzeugnummer 20
Zwischen 1 und 16
(Zuweisung Lehrer!)
Werkzeugname STIFT_FTA2B_HMS
frei wählbar
Toleranz der Vermessung Achtung: Wert wird nur ein Mal

(bei XYZ-Referenz sollte nach der Vermessung
0,53 mm
Messabweichung < 0.95 mm angezeigt!!
sein ! )
Vermessungsdaten exakt X = 0,54 mm
notieren und Daten sichern Y = -2,72 mm
Z = 320,00 mm
Orientierung Methode:
Werkzeug vermessen ABC-Welt 5D
Vermessungsdaten exakt A = -37,52°

notieren und Daten sichern B = -88,90°
C = 0,00°
Lastdaten
Lastdaten mit KUKA Load m = 1,07 kg kg
E
Detect nach Anleitung X = 9,02 mm A = -0 ,02° Jx = 0 kgm²
ermitteln und hier eintragen! Y = 10,41 mm B = 0,36° Jy = 0 kgm²
Z=0 mm C = 90 ,22° Jz = 0,06 kgm²
Testen der Vermessung X-Richtung: Wählen Sie die

Verfahren Sie die Stiftspitze (TCP) bewegt Toolkoordinaten
Werkzeugspitze in Richtung sich Richtung Messspitze und Ihr neues
(Stoßrichtung)
der Messspitze auf dem Tisch Werkzeug.
mit den Statustasten und Y, Z – Richtung:
beschreiben Sie das Stiftspitze verfährt parallel zum
Verhalten für jede Richtung. Tisch in die jeweilige Richtung
A,B,C:
Kontrollieren Sie mit dem Umorientierung um die
Handbuch, ob das Verhalten Stiftspitze (TCP)
mit der Theorie
übereinstimmt!

14.10.2021
Koordinatensysteme
Vermessung Werkzeug Schwamm:


Werkzeugart: Schwamm
Position Methode :
Werkzeug vermessen XYZ-Referenz
Werkzeugnummer 21 Zwischen 1 und 16

(Zuweisung Lehrer!)
Werkzeugname frei wählbar
Schwamm_FTA2B_HMS
Referenzwerkzeug
0,53 mm
Vermessungsdaten exakt X= 0,54 mm

notieren und Daten sichern Y= -2,72 mm
Z= 320,00 mm
Vermessungsdaten exakt A= -37,52°

notieren und Daten sichern B= -88,90°
C= 0,00°
Lastdaten
Lastdaten mit KUKA Load m =1,24 kg .kg
Detect nach Anleitung X = 6,22 mm A = -0 ,01° Jx = 0 kgm²
ermitteln und hier Y = 6,01 mm B = 0,27° Jy = 0 kgm²
eintragen! Z=0 mm C = 90 ,09° Jz = 0,06 kgm²
Testen der Vermessung X-Richtung: Wählen Sie die

Verfahren Sie die Toolkoordinaten
Verfährt in Stoßrichtung
Werkzeugspitze in Richtung (z.B. auf Tafel senken) und Ihr neues
der Messspitze auf dem Werkzeug.
Tisch mit den Statustasten
und beschreiben Sie das Y, Z – Richtung:
Verhalten für jede Richtung. Y-Richtung verfährt Roboter mit kurzen
Seite von Schwamm parallel zum Tisch.
X-Richtung verfährt Roboter mit langer
Seite von Schwamm parallel zum Tisch
Kontrollieren Sie mit dem
Handbuch, ob das A,B,C:
Verhalten mit der Theorie Umorientierung um die
übereinstimmt! Auflageflächenmitte (TCP)

Wischen_Tafel_FTA2B_HMS
Nr. Funktion Position Einrichtung Bemerkung

Ordentliches Verfahren zu
1. PTP P1 Roboter sicheren Position mit
Überschleif
Überschleif
3. PTP P3 Roboter Sichere Position
4. LIN P4 Roboter Auf Tafel
5. Wischen_HMS Wisch Programm

Aufruf
6. LIN P5 Roboter Sichere Position
7. PTP P6 Roboter Ordentliches Verfahren zu

HOME-Position

HOME-Position mit Überschleif
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
Zeichnen_Tafel_FTA2B_HMS

Überschleif
Überschleif
3. PTP P3 Roboter Sichere Position
4. LIN P4 Roboter Auf Tafel
5. Haus_HMS_Schneck Zeichnungs Programm

Aufruf
6. LIN P5 Roboter Sichere Position

HOME-Position

HOME-Position mit Überschleif
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
14.10.2021
Koordinatensysteme
4
Positionen auf der Tafel:
E
* x
P1
=>
é. * *
P2
y P3

14.10.2021
Koordinatensysteme
Klasse: FTA2-B Blatt: ⑧5
Vermessung des Werkstücks Tafel:


Werkstückart: Tafel
Beschreibung der Am besten mit Handy fotografieren,

Tafelposition und Neigung: falls jemand umbaut!
Messmethode: 3-Punkt
Basisnummer: Zwischen 1 und 32

20
(Lehrer fragen!)
Basisname Tafel_FTA2B_HMS
frei wählbar,
aber eindeutig zuordenbar
Vermessungsdaten notieren X= -790,64 mm
X,Y,Z,A,B.C Y= -457,79 mm
Z= 551,73 mm
und Daten sichern
A= 71,59°
B= 0,20°
C= -126,68°
Testen der Vermessung X - Richtung: Wählen Sie die Base-Koordinaten

Setzen Sie den Stift leicht Stift bewegt sich in und Ihr Werkstück (Tafel) und
auf die Tafel auf und X-Richtung Werkzeug (Stift).
Verfahren Sie mit den
Statustasten. Beschreiben
Sie das Verhalten für jede Y - Richtung:
Richtung. Stift bewegt sich in
Y-Richtung
Z – Richtung:
Abstand der Stiftspitze zur
Tafel (z.B. Druck)
A,B,C:
Kontrollieren Sie mit dem Umorientierung um
Handbuch, ob das Stiftspitze
Verhalten mit der Theorie
übereinstimmt!
Stimmt überein.

Handhabungstechnik III Klasse: FTA2-B
Kenngrößen und Lastdaten Datum: 14.10.2021
Blatt: 1⑧
Kenngrößen von Industrierobotern:
Um einen Roboter anwendungsgerecht auswählen zu können müssen vergleichbare

Leistungsmerkmale vorliegen. Nach VDI-Richtlinie 2861 lassen sich die Kenngrößen in 4 Gruppen
einteilen:
1. Geometrische Kenngrößen
z.B. mechanische Systemgrenzen, Raumaufteilung, Arbeitsbereich, …
Überprüfen Sie, ob der Arbeitsbereich ausreicht, um auf eine mobile Tafel mittig hinter den
beiden Tischen, auf denen die Roboter stehen, zu schreiben.
Begründen und berechnen Sie anhand der Daten aus dem Datenblatt:
Lösung siehe folge Blatt 9
2. Genauigkeitsgrößen
z.B. Wiederholgenauigkeit (Positioniergenauigkeit und Bahngenauigkeit),
Absolutgenauigkeit, …
- 2
* i
Wie groß ist die Wiederholgenauigkeit des Agilus?

Ist dies ausreichend für die Schreibaufgabe? Begründen Sie Ihre Antwort!
Positionswiederholgenauigkeit laut Datenblatt des KR6 R900 sixx (Agilus):
+-0,03mm.
—> Diese Genauigkeit ist ausreichend für die Schreibaufgabe, da eine maximale
Abweichung von +0,03mm bzw. -0,03mm bei einer Strichbreite von 1,5-3mm
(bezogen auf die Eddingspitze), beim Führen des Stiftes, zu vernachlässigen
ist.

-- - -
-
Blatt: ⑧
2
* ohne Werkzeug (Stift)
3. Kinematische Kenngrößen
z.B. Geschwindigkeit des Endeffektors, Beschleunigung, Überschwingweite,
Ausschwingzeit, Verfahrzeit, Zykluszeit
*
Welche Geschwindigkeit erreicht der TCP, wenn sich Achse 1 bei ausgestrecktem
Roboterarm mit maximaler Geschwindigkeit bewegt?
Berechnen Sie anhand der Datenblätter:
#é
4. Belastungskenngrößen
z.B. Nennlast, Nutzlast,
Nennmoment,
Nenn-Massenträgheitsmoment, …
Tragen Sie die maximalen Lasten am KUKA KR500-Roboter ein (siehe Anhang):
nennen
m e r h e r re n -
50 kg
500 kg
100 kg
1000 kg*
400 kg
* Diemaximale Gesamtlast darf laut

Datenblatt 1000kg nicht überschreiten.
Die maximal Einzellasten spielen dabei
keine Rolle, nur deren tatsächlichen Werte.

Blatt: ⑧3
Untersuchung der Lastdaten am Agilus:

Ist das Werkzeug Greifer mit Stift laut Lastdiagramm am Agilus zulässig?
1. Berechnen Sie die Massenträgheitsmomente (Gewicht des Greifers mit Stifthalter ca. 2,1
kg, vereinfachte Betrachtung als Zylinder) und messen Sie die Schwerpunktsabstände zum
Flansch. (siehe nächste Seite) Theoretische Grundlagen siehe Anhang!
Hilfsblatt zur Berechnung auf Seite 6.
2. Geben Sie alle berechneten Daten in KUKA Load ein. (siehe unten)
3. Führen Sie eine Belastungsanalyse durch und dokumentieren Sie das Ergebnis der
Analyse (Ausdruck Traglastdiagramm, Statik und Dynamik)
4. Untersuchen Sie mit KUKA Load, wie weit die Last von 2,1 kg vom Flansch in z- und x-
Richtung entfernt montiert werden darf und dokumentieren Sie anhand der Analysebilder,
wo zuerst Probleme auftreten.
Bedienung KUKA Load:

1. Steuerung und Roboter
wählen
2. Alle Nennwerte setzen
anwählen
3. Änderung der
Standardflanschdaten auf
berechnete Werte
4. Belastungsanalyse
durchführen
5. Traglastdiagramm, Statik
und Dynamik in Word-
Dokument kopieren

3.
4.
Blatt: ⑳4
Grundlagen zur Massenträgheit:
Das Trägheitsmoment ist eine physikalische Größe, der bei

Drehbewegungen von Körpern eine wesentliche Bedeutung
zukommt. Es entspricht der Masse bei einer geradlinigen
Bewegung. Ähnlich schwer wie eine große Masse zu
beschleunigen ist, sind Körper mit großem
Trägheitsmoment in Drehung zu versetzen. Der Begriff des
Trägheitsmoments spielt in der Technik eine bedeutende
Rolle und findet auch beim Sport (Saltos, Pirouetten,
Drehungen am Reck usw.) eine Anwendung. <entnommen> Internet
Das Trägheitsmoment (Symbol J) eines Körpers bezüglich einer Drehachse ist eine physikalische
Größe, die bei der Drehung von Körpern eine Rolle spielt. Mit ihm lassen sich physikalische
Gesetze, die für geradlinige Bewegungen gelten, auf analoge Weise für Drehbewegungen
formulieren. Für einen Massenpunkt der Masse m, der sich im Abstand r um eine Achse dreht,
definiert man als Trägheitsmoment J:
r
J = m·r2
m
Einen ausgedehnten Körper kann man sich aus vielen Massenpunkten mi in verschiedenen
Abständen ri bezüglich einer Drehachse zusammengesetzt denken. Für das Trägheitsmoment
gilt dann
J = ∑ mi·ri2
Die Berechnung von Trägheitsmomenten ist nur für relativ einfache Körper (z.B. Zylinder,
Kugel usw.) leicht möglich. Für unregelmäßige Körper, wie z.B. den Menschen wird
es gemessen bzw. näherungsweise berechnet (z.B. kann der Mensch in grober Vereinfachung
als Zylinder angenommen werden).
Von der Summation geht man über zur Integration (d.h. Summe über unendlich kleine
Massepunkte. Es sich allgemein folgende Formel zur Berechnung von Trägheitsmomenten ergibt:
J = ∫ r2 dm

Blatt: ⑧
5
Beispiel Zylinder:
Masse eines Zylinders: m = ρ ·V = ρ ·π r² h
Ableitung nach r: dm/dr = 2 ρ ·π r h

dm = 2 ρ ·π r h·dr
Dichte ρ, Masse m, Volumen V, Radius r, Höhe h
J = ∫ r2 dm = ∫ r2 2 ρ ·π r h·dr = 2 ρ π h ∫ r3 dr = 2 ρ π h ( ¼ R4) = ½ m R²
Beispiel Quader:
<entnommen http://www.ifm.maschinenbau.uni-kassel.de/~lsch/zuTM2_SS05/Vorl32.pdf >

Blatt: ⑧
6
Vereinfachung als Zylinder (Theorie):
Massenträgheitsmoment Jx: Drehung um die x-Achse.

Massenträgheitsmoment Jy: Drehung um die y-Achse.
Massenträgheitsmoment Jz: Drehung um die z-Achse.
Abmessungen am Roboter:
Koordinatensystem
Messdaten am Roboter: Flansch:
Schwerpunktsabstände:
Z Lx = 0 mm
Ly = 0 mm
D = ca. 8 cm
Y Lz = 330 mm
X
L = ca. 35 cm
Berechnung:
Jx = 0,014003 kgm²
Jy = 0,014003 kgm²
Jz = 0,001056 kgm²
Massewerte Greifer: Stand Nov 2020
mKR16 = 6,56 kg, mAgilus1 = 1,32 kg, mAgilus2 = 1,84 kg

Blatt: ⑨7

Max-Eyth-Schule
La
(N
Datum: .
46022024
Klasse:TA2 B
Thema.
Handhabungstechnik IV

1. Lou Schneck
2 Philigp Hoag
3. acline Halea
4.

KRL-Programmierung Klasse: FTA2-B
Variablen Datum: 01.12.2021
Blatt:
Überblick
Datentypen
Einfache Zusammengesetze
Datentypen Datentypen
Felder Strukturen Aufzählungstyp
Lebensdauer von Variablen:
SRC-File:
lokal in der Funktion in der definiert wird gültig.
DAT-File:
im namensgleichen Modul (Programm mit Unterprogrammen) gültig.
z.B. durch Inline-Formulare angelegte Positionen P1, P2,… Variable
behält nach
$CONFIG.DAT: Abwahl den
Global in allen Programmen bekannt. letzten Wert !
z.B.: HOME-Position
Fold-Konzept:
Programmteile sind für Anwender nicht sichtbar, werden aber trotzdem abgearbeitet.
Verstecken und Anzeigen von Folds:
Syntax zur Faltenerstellung:
;FOLD Bezeichnungsname
Anweisungen
;ENDFOLD
Anzeige von Variablen (Debuggen):
Anzeige einer beliebigen Variablen: Anzeige -> Variablen -> Einzeln

Anzeige von Variablen aus $config.dat: Anzeige -> Variablen -> Übersicht

KRL-Programmierung Klasse: FTA2-B
Variablen Datum: 01.12.2021
Blatt:
Einfache Datentypen
Syntax für Definition:
DECL Datentyp Variablenname oder

Datentyp Variablenname
Datentypen:
Datentyp INT REAL BOOL CHAR

Bedeutung Ganze Gleitkomma- Log. Zustand ASCII-
Zahl zahl Zeichen
Wertebereich +/- 1.1E-38 .. TRUE 1…255
-231..(231-1) +/- 3.4E+38 FALSE
Beispiel
Variablenname:
• max 24 Zeichen lang
• A-Z,0-9, Sonderzeichen _ , $
• Keine Ziffern am Anfang
• Keine Schlüsselwörter
Besonderheiten:
• Systemvariablen beginnen mit $-Zeichen, also kein $ am Anfang von Variablen
• Variablen müssen vor der INI-Zeile deklariert werden.
• DEF-Zeile muss aktiviert werden:

KRL - Programmierung Klasse: FTA2-B
Zusammengesetzte Datentypen Datum: 01.12.2021
Blatt:
Aufzählungstyp Strukturen Felder

Syntax Deklaration Aufzählungstyps: Deklaration einer Struktur: Definition eindim. Felder:
ENUM Aufzählungstyp STRUC Strukturname DECL Datentyp Variablenname [Anzahl Elemente]

Konst1, Konst2, …. Datentyp1 Var1, Var2, Var3,
Datentyp2 Var4, ... Wertzuweisung:
Definition einer Variablen:
Definition einer Variablen: Variablenname [Feldindex] = Wert
DECL Aufzählungstyp Variablenname
-
STRUC Strukturname Variablenname Definition zweidim./dreidim. Felder:
Wertzuweisung:
Wertzuweisung über Punktoperator: DECL Datentyp Variablenname [Reihe, Spalte]
Variablenname = #Konst1 DECL Datentyp Variablenname [dim1, dim2, dim3]
Variablenname.Var1 = Wert
Wertzuweisung:
Merkmale • Begrenzte Menge von Konstanten • Verschiedene Datentypen werden
• Namen der Konstanten frei zusammengefasst. Variablenname [Index Reihe, Index Spalte] = Wert
definierbar • Entspricht in der Anwendung einer Variablenname [Index1, Index2, Index3] = Wert
• Variable des Aufzählungstyp kann Klasse in C# ohne Methoden.
nur den Werte einer der Konstanten • Reihenfolge muss nicht beachtet Besonderheit:
annehmen. werden
• Aufzählungstypname sollte mit • Vordefinierte Strukturen: AXIS, E6AXIS, ! Feldindex beginnt bei 1 !
…TYP enden. FRAME, POS, E6POS (siehe Bsp.
unten)
Beispiele ENUM FARBETYP rot, gelb, grün, blau STRUC E6POS REAL X,Y,Z,A,B,C, DECL CHAR buchstabe [4]
E1,E2,E3,E4,E5,E6, INT S,T
DECL FARBETYP STIFTFARBE buchstabe[1] = “M“
DECL E6POS ROBOPOS buchstabe[2] = “E“
STIFTFARBE = #rot buchstabe[3] = “S“
ROBOPOS.X = 20.3; buchstabe[4] = “K“
ROBOPOS = {X 20.3, Y -35.6}

Unterprogramme und Funktionen Datum: 01.12.2021
Blatt:
Globale Unterprogramme Lokale Unterprogramme Parameterübergabe Funktionen
Syntax DEF Hauptprogramm1 () DEF Hauptprogramm () DEF Hauptprogramm () DEF Hauptprogramm ()

INI INI INT A,B,C INT A,B,C
… … INI INI
Hauptprogramm2 () LokalesUP1() A=1 A=1
… … B=2 B=2
END LokalesUP2 () Addiere (A,B,C) C = Addiere (A,B)
… … …
END END END
DEF Hauptprogramm2 () DEF LokalesUP1 () DEF Addiere (X1 : IN, X2 : IN, Y : OUT) DEFFCT INT Addiere
INI … (X1 : IN, X2 : IN)
… END INT X1, X2, Y
Anweisungen INT X1, X2, Y
… DEF LokalesUP2 () Y = X1 + X2 Y = X1 + X2
call by value
END …
call by reference
END END RETURN (Y)
ENDFCT
Merkmale • Globale Unterprogramme • Max. Schachteltiefe ist 20 • Parametertyp IN bedeutet Aufruf call by • Funktion entspricht
stehen in einem eigenen • Lokale Unterprogramme value, d.h. der Wert kann im Unterprogramm mit
SRC-File. befinden sich in derselben Unterprogramm nicht geändert werden Rückgabewert.
• Globale Unterprogramme Datei, wie das • Parametertyp OUT bedeutet Aufruf call by
entsprechen unabhängi- Hauptprogramm reference, d.h. der Wert kann im
gen Hauptprogrammen. • Max. 255 lokale Unter- Unterprogramm geändert werden und
• Sie verfügen über eine programme in einer Datei. steht mit neuem Wert im rufenden
eigene DAT-Datei. • Punktkoordinaten der DAT- Programm zur Verfügung
Punktkoordinaten sind Datei sind für alle • Übergabe über Parameterliste kann
gegenseitig also Unterprogramme verfügbar. sowohl in globalen als auch lokalen
unbekannt. Unterprogrammen genutzt werden.

Verzweigungen Datum: 01.12.2021
Blatt:
Bedingte Verzweigung Verteiler Sprunganweisung
Syntax IF Ausführungsbedingung THEN SWITCH Variable GOTO Merker

Anweisungen CASE 1 …
ELSE Anweisungen
Anweisungen CASE n Merker:
ENDIF Anweisungen
DEFAULT
Anweisungen
ENDSWITCH
PAP
Beispiel Wenn Eingang 5 gesetzt ist, soll der Eine Programmnummer wird hochgezählt. Bei
Roboter schreiben und wischen, sonst in Prog.nr 1 wird der Stift geholt, bei 2 ein M Schlechter Programmierstil.
die HOME-Position fahren. geschrieben, bei 3 ein E etc. Nicht verwenden!

Schleifen Datum: 01.12.2021
Blatt:
Vorzeitige
Endlosschleife Abweisende Schleife Nicht abweisende Zählschleife Beendigung
Schleife einer Schleife
Syntax LOOP WHILE Bedingung REPEAT FOR Zähler = Start TO Ende EXIT
Anweisungen Anweisungen Anweisungen STEP Schrittweite
ENDLOOP ENDWHILE UNTIL Bedingung Anweisungen
ENDFOR
PAP
Beispiel Ablauf Stift holen, Solange Eingang 5 gesetzt ist, Schreiben und wischen Die Funktion y=x² soll mithilfe des Eine
Schreiben und soll der Roboter schreiben und soll ausgeführt werden, LIN-Befehls gezeichnet werden Endlosschleife
ablegen im wischen bis Ausgang 4 gesetzt für x = 0,2,4,6,8,10,12,14 soll beendet
Dauerbetrieb wird. werden, wenn
Eingang 5
gesetzt wird

Haag,Maier,Schneck
Handhabungstechnik IV FTA2-B
Programmieren KRL in WorkVisual 6.0 Datum: 01.12.2021
Blatt:
 Work Visual 6.0 starten

a. Vorhandenes Prjekt auf dem Rechner öffnen oder
b. Projekt erstellen, KRC4 Compact Projekt wählen, Dateiname und Pfad abgeben, mit
Button Neu Projekt anlegen.
 Reitern Dateien anwählen
 Ordner Program öffnen:

Haag,Maier,Schneck
Programmieren KRL in WorkVisual 6.0 Datum: 01.12.2021
Blatt:
 Rechte Maustaste Hinzufügen (alternativ externe Datei hinzufügen, wenn vorhanden)
 Funktion hinzufügen (einfachste Basis zur Programmierung)
 Programm in KRL erstellen und prüfen
 Programm *.src einfach aus dem Pfad kopieren und an einen anderen Ort speichern.

Haag,Maier,Schneck
Online und Offline-Programmierung am KUKA Datum: 01.12.2021
Blatt:
Offline – Programmierung Smiley in Einzelschritten:
Unterlagen:
 KRL – Programmieranleitungen
 KRL - Programm Haus vom Nikolaus
 KUKA - Roboterprogrammierung
Starten Sie die Simulation und erstellen Sie ein Test- Programm zum Zeichnen eines Smileys
Ihrer Wahl nach Anleitung und testen Sie dieses zunächst:
Erstellen Sie nun ein KRL-Programm (Hauptprogramm in src-Datei), wie für das Haus vom
Nikolaus. Zeichnen Sie zunächst den oberen Halbkreis, wenn dies funktioniert den unteren.
Anschließend Augen und Mund.
Struktogramm und Skizze für ersten Halbkreis:
KRL-Funktion : zeichne Smiley<XXX> x

pHilf
Parameter: aktuelle Position des Roboters
y
Variablendefinition:
Positionen Roboter: pHilf, pZiel
Radius des Smileys in mm: radius pAkt pZiel
Zuweisung aktuelle Position an pHilf, pZiel

Wertzuweisung radius
Berechnung neue Position von pHilf und pZiel
Bewegungsbefehl Halbkreis fahren
Übertragen Sie Ihr Programm auf den Roboter (Lehrer !!) und testen Sie mit dem Roboter.

Handhabungstechnik IV Klasse: FTA2-B
Programmiermethoden Datum: 01.12.2021
Blatt:
Programmierverfahren
On-line Off-line
d.h.: d.h.:
Programmerstellung Programmerstellung
direkt am Roboter abseits des Roboters
Teach-in: Play-Back: Textuell CAD/CAM -Grafisch CAD-basierte Makro-

interaktiv programmierung
Beschreibung: Beschreibung: Beschreibung: Beschreibung: Beschreibung:
Roboter wird mit Effektor wird mit der Hand Die Programmerstellung Die Programmerstellung Ein Makro ist eine Folge
Programmierhandgerät an die entlang der gewünschten erfolgt mit Hilfe einer geschieht mit Hilfe einer von Befehlen, die
gewünschte Position Bahn geführt. Die Steuerung Programmiersprache ähnlich Computersimulation des abgespeichert und jeweils
verfahren Position und speichert dabei die BAISIC oder PASCAL. Es Roboters und seiner bei Bedarf aufgerufen
Orientierung werden unter Positionen der Achsen. gibt unterschiedliche Bewegungen auf dem Monitor. werden kann. Bei diesem
einer Nummer (Adresse) Programmiersysteme, die auf Aus der CAD Konstruktions- Verfahren wird ein CAD-
gespeichert. Beim Playback-Verfahren mittels einem normalen PC lauffähig zeichnung werden die Daten Programm mit der
mobiler Koordinaten- sind. in ein Simulationssystem ein- Makroprogrammierung
messsysteme wird mit 3D- gespielt verbunden. So können
Messarmen programmiert. Der Befehlsketten schnell und
Programmierer bewegt die 3D- Beispiel: bei exakter Makroerstellung
Messarme entlang der
Bauteilkonturen, wobei die
fehlerfrei in ein
Koordinaten gespeichert und Programm eingebettet
anschließend in das Roboter- werden.
programm konvertiert werden.

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I X I
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- ↑
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6
In
Max-Eyth-Schule
La
(N
Datum: .
46022024
Klasse:TA2 B
Thema.
Handhabungstechnik V

1. Lou Schneck
2 Philigp Hoag
3. acline Halea
4.

Externer TCP: Wdh. Vermessung Datum:
Blatt:
 Ablaufplan „Zeichnen eines Smiley auf externe Tafel oder Flaschenöffner“:
(Achtung: Sprechen Sie die Roboterzeiten sorgfältig mit der Parallelgruppe ab.)
Vorbereitung:
V
 Berechnen Sie die Lastdaten der kleinen Tafel. Für den Flaschenöffner (BO- Bottle Opener)
können die Lastdaten des Greifer verwendet werden.
 Lesen Sie das Kapitel „externen TCP vermessen“ in Ihrem KUKA-Lehrbuch.
(Achten Sie vor allem auf die Unterschiede gegenüber der Vermessung Stift und Tafel/BO!)
 Bereiten Sie die Messprotokolle für das Vermessen von festem Stift und ext. Tafel /BO vor.
Arbeit am Roboter
 Legen Sie in Ihrem Gruppenbereich einen gesonderten Ordner für Ihre Programme an.
Erstellen Sie zwei Programme zum Holen und Ablegen der kleinen Tafel/BO aus der
Ablage.
 Vermessen Sie den feststehenden Stift als externen TCP nach Anleitung.
Verwenden Sie hierfür das bereits vermessene Werkzeug Stift als Referenzwerkzeug.
Ergänzen Sie das Messprotokoll mit allen Daten.
 Vermessen Sie die kleine Tafel/BO nach Anleitung, tragen Sie die berechneten Lastdaten
ein und erstellen Sie das Messprotokoll. Überprüfen Sie sorgfältig die Koordinaten x,y,z !
Simulation
 Starten Sie die Simulation nach Anleitung.
 Entwerfen Sie in der Simulation eine Funktion zum Zeichnen eines Smileys.
 Testen Sie ihre Funktion sorgfältig.
Arbeit am Roboter
 Kopieren Sie (mit Lehrerunterstützung) Ihr Zeichenprogramm auf die Robotersteuerung.
 Erstellen Sie ein Programm zum Anfahren des Stifts mit der Tafel/dem BO, teachen Sie den
Aufsetzpunkt für den Smiley. Kopieren Sie Ihre Smiley-Funktion in dieses Programm und
testen Sie das Zeichenprogramm.
 Erstellen Sie ein Gesamtprogamm aus Ihren Teilprogrammen.

Blatt:
Vermessung externer Stift:


Werkzeugart: Externer Stift
Position Methode : Zu beachten:

Werkzeug vermessen ein bereits vermessenes
XYZ
Werkzeug ist notwendig
Werkzeugnummer Zwischen 1 und 16
27
(Zuweisung Lehrer!)
Werkzeugname frei wählbar
externstift_HMS
Referenzwerkzeug Siehe Vermessung Stift

Stift (Werkzeugnr. 27)
(oder Werkzeug 2)
Beschreibung Vorgehen:
Vermessungsdaten exakt X = 932,03 mm

notieren und Daten sichern Y = -223,28 mm
Z = 293,37 mm
Vermessungsdaten exakt A = -89,93°

notieren und Daten sichern B = 89,57°
C = 0,00°

anderellen
BO_holen-HMS

1. PTP Pl Roboter
aus
singularitat
fahren
2. LIN P2 4 Sicherachenöfnerhalte
F fahren
3. LIN P3 11
an
in gGreifpos
4.
GripperSET SET1 (Flaschen öffner
Greifer greifen / Greifer zu
02 mit FO in sicher
5. LIN I Roboter POS.
6. PT4 Pl 11
Kuchenrezept
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
anderellen
B0_zum_Stiff-HMS
1. PTP P1 Roboter Sicherheit
2. PTP 42 I Vorstift
unter
3. HIN 33
I 1
till
W
4. LIN PL 11 Vor Stilt

5. DTP P1 11 Sicherheit
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
Blatt:
Vermessung der mobilen Tafel oder BO:


Werkstückart: Mobile Tafel - BO
Messmethode:
3-Punkt
Basisnummer: 27
Zwischen 1 und 32
(Lehrer fragen!)
Basisname frei wählbar,
Flaschenoeffner_ AMS aber eindeutig zuordenbar
Lastdaten
Achtung Lastdaten vor der
Eingabe von einer Lehrkraft
M=
Geg
X = 68 0one A = 0 Jx = 01
05kg.m
Y = 0,00 B = 0 Jy =
⑭85lg.e
prüfen lassen. m en
Z = 80,00 C = 0 Jz =
05ly
Vermessungsdaten notieren X = 1.24mm
-
X,Y,Z,A,B.C Y = -15,27mm
Z = 175,10 m -
und Daten sichern

A= 86,870
B= -0,380
C= 90,470
Testen der Vermessung X-Richtung: Que im Ro Testen Sie mit Statustasten und
Toolkoordinaten
y-Richtung:
Weg von Ro
Kontrollieren Sie mit dem z-Richtung: hoch vorte
Kippen
Handbuch, ob das
Verhalten mit der Theorie A,B,C:
übereinstimmt!
Testen der Vermessung X-Richtung: had runter Testen Sie mit Statustasten und
Basekoordinaten
y-Richtung: Weg
z-Richtung: Qu
Kontrollieren Sie mit dem A,B,C:

Handbuch, ob das
Verhalten mit der Theorie
übereinstimmt!

Max-Eyth-Schule
La
(N
Datum: .
46022024
Klasse:TA2 B
Thema.
Handhabungstechnik VI

1. Lou Schneck
2 Philigp Hoag
3. acline Halea
4.

Name:
Handhabungstechnik VI Klasse:
Logikprogrammierung Datum:
Blatt: 1
Starten der Simulation des SmartPads:
Siehe gesonderte Anleitung zur Simulation
Anzeige/Änderung der Ein- und Ausgänge
Anzeige/Änderung der Ein- und Ausgänge

Name:
Blatt: 2
Wartefunktionen:
1
1
2
1 2 3 4 8
5 6
Schalt- und Pulsfunktionen:
1 2 3 4
1 2 3 4 5

Name:
Blatt: 3
1.1 Wartezeit
Übungsaufgaben:
- >= 0s
2.1 Äußere Verknüpfung hinzufügen. Der Operator steht zwischen den geklammerten Ausdrücken
 Beschriften
- AND Sie die Bedeutung der Felder der Inline-Formulare auf Seite 2 und 4.
- OR
- EXOR
 NOT hinzufügen.
Beschriften Sie in der Simulation folgende Ein-/Ausgänge:
- NOT
 Ausgang 5: Warnleuchte rot
- [leer]
Den gewünschten Operator über die entsprechende Schaltfläche einfügen.
 Eingang 1: Schalter 1
2.2  Verkninfunn
Innere Eingang 2: Sensor Der Onerator steht innerhalh eines geklammerten Ausdrucks.
hinzufügen.
- AND
-OR Eingang 5: Schalter 2
Achtung:
- EXOR
Nach Abschluss der Programmierung wieder zurücksetzen!
NOT hinzufügen.
- NOT
 - [leer]
Erstellen Sie ein Logikprogramm logic1 zu folgenden Aufgabenstellungen in der
Den gewünschten Operator über die entsprechende Schaltfläche einfügen.
Simulation. Testen Sie jeden Teilschritt und erstellen Sie ein Ergebnisprotokoll
2.3 Signal, auf das gewartet wird
-IN PTP Home Befehl löschen
-OUTWarnleuchte rot einschalten, 2 sec warten, Warnleuchte wieder ausschalten.
- CYCFLAG
-TIMER
Erst wenn Schalter 1 an und Schalter 2 aus wird die Warnleuchte angeschaltet.
 Erst wenn der Sensor und die Warnleuchte an sind, wird die Warnleuchte wieder
- FLAG
2.4 Nummer des ausgeschaltet.

Signals
- 1...4096
 Warnleuchte
1. Beschriften wird alle der
Sie die Bedeutung 2 sec ein- und
Felder wieder ausgeschaltet (Dauerloop)
der Inline-Formulare.
2.5 Wenn für das Signal ein Name existiert, wird er angezeigt.
2. Erstellen Sie ein Simulationsprogramm
Nur für Benutzergruppe Experte: mit OUT und WAIT
1. Warnleuchte
Durch Beschriften
 •Erstellen
Drücken Sie
aufein Sie die Bedeutung
Logikprogramm
Langtext
anschalten
kann der Felder
logic2:
ein Name eingegeben der Der
werden. Inline-Formulare.
Name ist frei wählbar.
2.6 1.Sekunden
•- CONT: Realisieren
2. 2Warnleuchte
Erstellen warten
Bearbeitung
Sie SieSimulationsprogramm
„Warnleuchte rot einschalten,
im Vorlauf
ein mit OUT 2und secWAIT
warten, Warnleuchte wieder
•- [leer]: ausschalten
ausschalten“
Bearbeitung mit der PULSE-Funktion.
mit Vorlaufstopp
• Warnleuchte anschalten
3. Erstellen2. • Erweitern
Sie2 Sekunden
dieselbeSiewarten
das Programm
Simulation um eine Schleife die genau 10 Mal ein – und
mit PULSE
3.1 Nummer des• Ausgangs
Warnleuchte (Hinweis:
ausschalten DEF-Zeile anzeigen wählen und Zählvariable vor die INI-Zeile
ausschaltet.
- 1…4096
4. Realisieren Sie folgende Leuchtfunktion:
deklarieren.)
3.2
3. Erstellen Sie dieselbe Simulation mit PULSE
Wenn für den Ausgang ein Name existiert, wird er angezeigt.
Nur für Benutzergruppe Experte:
 4. Realisieren
Erstellen
Durch Sie
Drücken aufeinSie folgende
Langtext kann ein Leuchtfunktion:
Logikprogramm logic3 zu
Name eingegeben folgender
werden. Der Name Leuchtfunktion:
ist frei wählbar.
3.3 Status, auf den der Ausgang geschaltet wird

- TRUE 1
- FALSE
3.4 - CONT: Bearbeitung im Vorlauf

5. Weshalb funktioniert das dargestellte Programm nicht wie im Kommentar beschrieben?
0
- [leer]: Bearbeitung mit Vorlaufstopp
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
4.1 5. Weshalb
Nummer funktioniert das dargestellte Programm nicht wie im Kommentar beschrieben?
des Ausgangs
 - 1…4096
Weshalb funktioniert das dargestellte Programm nicht wie im Kommentar
beschrieben?
4.2 Wenn für den Ausgang ein Name existiert, wird er angezeigt.
Nur für Benutzergruppe Experte:
Durch Drücken auf Langtext kann ein Name eingegeben werden. Der Name ist frei wählbar.
4.3 Status, auf den der Ausgang geschaltet wird

- TRUE: Pegel "High"
- FALSE: Pegel "Low"
4.4- CONT: Bearbeitung im Vorlauf

- [leer]: Bearbeitung mit Vorlaufstopp
4.5 Länge des Pulses

- 0.10…3.00s

Name:
Blatt: 3
Übungsaufgaben:
 Beschriften Sie die Bedeutung der Felder der Inline-Formulare auf Seite 2 und 4.
 Beschriften Sie in der Simulation folgende Ein-/Ausgänge:

 Eingang 2: Sensor
Achtung: Nach Abschluss der Programmierung wieder zurücksetzen!
Erstellen Sie ein Logikprogramm logic1 zu folgenden Aufgabenstellungen in der

 PTP Home Befehl löschen
 Warnleuchte rot einschalten, 2 sec warten, Warnleuchte wieder ausschalten.
 Erst wenn Schalter 1 an und Schalter 2 aus wird die Warnleuchte angeschaltet.
ausgeschaltet.
 Warnleuchte
2. Erstellen Sie ein Simulationsprogramm mit OUT und WAIT
1. Warnleuchte
Beschriften
 •Erstellen einSie
Sieanschaltendie Bedeutung der
Logikprogramm Felder der Inline-Formulare.
logic2:
• 1.Sekunden
Realisieren
2. 2Warnleuchte
Erstellen warten Sie „Warnleuchte rot einschalten, 2 sec warten, Warnleuchte wieder
Sie ein Simulationsprogramm mit OUT und WAIT
• ausschalten
ausschalten“ mit der PULSE-Funktion.
2. • Erweitern
3. Erstellen Siewarten
Sie2 Sekunden
dieselbe das Programm
mit PULSE
• ausschaltet.
deklarieren.)
·
 4. Realisieren
Erstellen Sie einSie folgende Leuchtfunktion:
Logikprogramm logic3 zu folgender Leuchtfunktion:
5. Weshalb funktioniert
0 das dargestellte Programm nicht wie im Kommentar beschrieben?
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

 Weshalb funktioniert das dargestellte Programm nicht wie im Kommentar
beschrieben?
Die Zeit ist zu kurz

WAIT Time = 3 sec
Die Zeit ist zu kurz

WAIT Time = 5 sec

Name:
Blatt: 3
Übungsaufgaben:

Erstellen Sie ein Logikprogramm logic1 zu folgenden Aufgabenstellungen in der

 Warnleuchte rot einschalten, 2 sec warten, Warnleuchte wieder ausschalten.
 Erst wenn Schalter 1 an und Schalter 2 aus wird die Warnleuchte angeschaltet.
ausgeschaltet.
 Warnleuchte
2. Erstellen Sie ein Simulationsprogramm mit OUT und WAIT
1. Warnleuchte
Beschriften
Sieanschaltendie Bedeutung der
logic2:
• 1.Sekunden
Realisieren
2. 2Warnleuchte
• ausschalten
ausschalten“ mit der PULSE-Funktion.
2. • Erweitern
3. Erstellen Siewarten
Sie2 Sekunden
mit PULSE
• ausschaltet.
deklarieren.)
 4. Realisieren
Erstellen Sie einSie folgende Leuchtfunktion:
Logikprogramm logic3 zu folgender Leuchtfunktion:
5. Weshalb funktioniert
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

beschrieben?

Name:
Blatt: 4
Bahnschalt- und Pulsfunktionen:
1 2 3 4 5 6
1 2 3 4
5 6 7
Übung am Roboter:

Name:
Blatt: 3
Übungsaufgaben:
1.1 Nummer des Ausgangs
- 1…4096
1.2 Wenn für den Ausgang ein Name existiert, wird er angezeigt.
Nur für Benutzergruppe Experte: Durch Drücken auf den Softkey Langtext kann ein Name
eingegeben werden.
1.3  Ausgang
Zustand, 5: Warnleuchte
auf den der rot wird.
Ausgang geschaltet
- TRUE
Eingang 1: Schalter 1
- FALSE
1.4  an
Punkt, Eingang 5: Schalter
dem geschaltet wird 2
- PATH:
Es wird bezogen auf den Zielpunkt des Bewegungssatzes geschaltet.
- Option PATH
Erstellen
- START
Sie ein Logikprogramm logic1 zu folgenden Aufgabenstellungen in der
Simulation.
- END Testen Sie jeden Teilschritt und erstellen Sie ein Ergebnisprotokoll
1.5
Örtliche Verschiebung der Schaltaktion
 Warnleuchte
Hinweis: Die Ortsangabe rot einschalten,
ist fest 2 sec warten,
auf den Zielpunkt Warnleuchte
des Bewegungssatzes wieder
bezogen. Dieausschalten.
Lage des

Schaltpunkts ändert sich trotz geänderter Geschwindigkeit des Roboters nicht.
Erst wenn Schalter 1 an und Schalter 2 aus wird die Warnleuchte
Damit wird die Reaktionszeit des angesteuerten Gerätes (z.B. Klebepistole) kompensiert.
angeschaltet.
- -2000…+2000mm
Erst wenn der Sensor und die Warnleuchte an sind, wird die Warnleuchte wieder
ausgeschaltet.
1.6 Zeitliche Verschiebung der Schaltaktion
 Warnleuchte
1. Beschriften
Hinweis: DieSie wird alle der
die Bedeutung
zeitliche Verschiebung 2bezieht
sec ein-
sich und
Felder der wieder ausgeschaltet
Verschiebung. (Dauerloop)
Inline-Formulare.
auf die örtliche
Die Zeitangabe ist absolut. Das heißt, der Schaltpunkt ändert sich je nach Geschwindigkeit des
2. Erstellen
Roboters. Sie ein Simulationsprogramm mit OUT und WAIT
1. Warnleuchte
- Beschriften
Sieanschalten
-1000…+1000ms die Bedeutung der
logic2:
2.1
1.Sekunden
• Nummer Realisieren
2. 2Warnleuchte
des Ausgangs
• ausschalten
ausschalten“
- 1…4096 mit der PULSE-Funktion.
3. 2. • Erweitern
Erstellen
2.2 Wenn für den Sie2Ausgang Sie
Sekunden
warten
ein Simulation mitwird
Name existiert,
um
PULSE eine Schleife die genau 10 Mal ein – und
er angezeigt.
• Warnleuchte (Hinweis:
Nur fürausschaltet.
Benutzergruppe Experte:
4. Realisieren Sie auf
folgende
deklarieren.)
Durch Drücken LangtextLeuchtfunktion:
kann ein Name eingegeben werden. Der Name ist frei wählbar.
3. - Erstellen
Frei wählbar Sie dieselbe Simulation mit PULSE

2.3 4. Realisieren
Erstellen
Status, auf den einSie
Sie der folgende Leuchtfunktion:
Logikprogramm
Ausgang geschaltet logic3 zu folgender Leuchtfunktion:
wird
- TRUE
- FALSE
1
2.4 Dauer des Impulses
- 0,1…3s
5.
2.5
Weshalb funktioniert
Punkt, auf den sich SYN PULSE bezieht:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
- PATH:
5.SYNWeshalb
PULSE bezieht sich auf den
funktioniert dasZielpunkt. Zusätzlich
dargestellte ist einenicht
Programm örtliche
wieVerschiebung
im Kommentarmöglich.
beschrieben?
- Option PATH
beschrieben?
- START
- END
2.6 Örtliche Verschiebung der Schaltaktion

Hinweis: Die Ortsangabe ist fest auf den Zielpunkt des Bewegungssatzes bezogen. Die Lage des
Schaltpunkts ändert sich trotz geänderter Geschwindigkeit des Roboters nicht.
Damit wird die Reaktionszeit des angesteuerten Gerätes (z.B. Klebepistole) kompensiert.
- -2000…+2000mm
2.7 Zeitliche Verschiebung der Schaltaktion

Hinweis: Die zeitliche Verschiebung bezieht sich auf die örtliche Verschiebung.
Die Zeitangabe ist absolut. Der Schaltpunkt ändert sich je nach Geschwindigkeit des Roboters.
- 1000…+1000ms

Max-Eyth-Schule
La
(N
Datum: .
46022024
Klasse:TA2 B
Thema.
Handhabungstechnik VII

1. Lou Schneck
2 Philigp Hoag
3. acline Halea
4.

Splines Datum:
Blatt:
Ablaufplan „Spline auf Tafel zeichnen“:
Vorbereitung:
 Lesen Sie das Kapitel zu den Splines in Ihrem KUKA-Lehrbuch.
 Zeichnen Sie auf der Vorlage alle Teachpositionen und vermerken Sie die Einstellungen der
Inline-Formulare hierzu.
Arbeit am Roboter
 Befestigen Sie die Vorlage mit Magneten auf der Tafel.
 Führen Sie das Programm zum „Stift holen“ aus.
 Erstellen Sie ein neues Modul in Ihrem Ordner.
 Fahren Sie PTP in eine sichere Position vor der Tafel (Tool 2, Base 2)
 Fahren Sie LIN zum Startpunkt (v = 0.1 m/s, Tool 2, Base 2)
 Fügen Sie einen Spline-Block ein. (v = 0.1 m/s, Tool 2, Base 2, CONT)
 Öffnen Sie den Fold des Spline-Blocks.
 Teachen Sie den kompletten Spline-Verlauf mit den Befehlen SLIN, SCIRC und SPL
zwischen den Start des Spline-Blocks und das Ende des Splime-Blocks
Zusatzaufgabe: Heißer Draht

 Vermessen Sie Tool und Base am Heißen Draht.
 Teachen Sie den heißen Draht als Spline.

Splines Datum:
Blatt:
P3 P11
:
P2 P4 P10 P12
P14
P5 P13
P15
P16
P17
P24
P18
P9
P23
P19
P22
P6 P8
P20
P1 P7
P21

e27.02.2022
Spline_FTA2B_HMS (ohne ANGLE)

Sicherer Punkt/
1. SPTP P1 Roboter Startpunkt für SPLIN
SPLINE starten mit
2. SPLIN S1 Roboter Tool 20 und Base 20
Linear (gerade) nach
3. SLIN P2 Roboter oben fahren (-Y)
P3 -> Hilfspunkt nach 1/4Kreis
4. SCIRC P3 P4 Roboter P4 -> Endpunkt nach 1/2 Kreis



7. SLIN P6 Roboter unten fahren (+Y)
8. SCIRC P7 P8 Roboter
P8 -> Endpunkt nach 1/2 Kreis



11. SLIN P10 Roboter oben fahren (-Y)

14. SCIRC P11 P12 Roboter

P12 -> Endpunkt nach 1/2 Kreis
Splinebewegung zu
15. SPL P14 Roboter P14
Splinebewegung zu
Splinebewegung zu
Splinebewegung zu
Splinebewegung zu
Splinebewegung zu
Splinebewegung zu
SPL P20 Roboter P20
SPL P21 Roboter
SPL P22 Roboter
SPL P23 Roboter
SPL P24 Roboter
SLIN P25 Roboter

Rob Otik

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UMES Deckblatt Protokoll

Vor- und Nachnamen aller am Protokoll Beteiligten:

1e, KSIlCNneIm unter 1CCK I. A. WY cUU

Definitionen und Begriffsbestimmungen:

Handhaben nach VDI 2860:

Industrieroboter nach VDI 2860:

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

fest programmiert frei programmiert

Manipulatoren Teleoperatoren Einlegegeräte Industrieroboter Serviceroboter

Funktionsweise: Funktionsweise: Funktionsweise: Funktionsweise: Funktionsweise:

Anwendungsbeispiele: Anwendungsbeispiele: Anwendungsbeispiele: Anwendungsbeispiele: Anwendungsbeispiele:

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Siehe 025 - Präsentation

Weshalb hat der Roboter so viele Achsen?

Hand- oder Nebenachsen:

f = 6 Freiheitsgrade sind zur beliebigen Verschiebung und

Der Bewegungsfreiheitsgrad (Getriebefreiheitsgrad) F

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Fragen zu Grundlagen von Handhabungssystemen:

1. Wie werden Einlegegeräte meist gesteuert? _________________________________

2. Wie wird ein Manipulator gesteuert? _________________________________

3. Was versteht man bei einem Industrieroboter unter …

Bahnsteuerung: Mit der Bahnsteuerung werden mehrere Achsen gleichzeitig bewegt.

4. Welches Handhabungsgerät wird im Folgenden beschrieben?

Flexibel, universell einsetzbar, frei programmierbar : ____________________________

Preisgünstig, fest programmiert mit Wegbegrenzung: Einlegegerät

Manuell gesteuertes Bewegungsgerät: ____________________________

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Roboter <-> Roboter

Mensch <-> Roboter

Regeln für das Arbeiten mit dem Roboter für 4 Schüler:

Bediener des Kuka Control Panel:

Der Roboter darf nur bewegt werden,

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

1. Zeichnen Sie alle Not-Aus-Schalter in die Zelle ein:

Rot – Roboter und Raum

2. Schraffieren Sie den zulässigen Stehbereich des KCP-Bedieners grün.

3. Schraffieren Sie den zulässigen Stehbereich der anderen Team-

4. Beschriften Sie die markierten Bedienelemente des KCP

13. Tastatur-Taste 4. Space Mouse

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Verfahren Sie den Roboter nun in Weltkoordinaten mit den Statustasten.

Versetzen Sie den roten Würfel von einem

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Verfahren Sie den Roboter nun in Weltkoordinaten mit der Maus.

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Verfahren Sie mit der 6D-Maus entlang dem heißen Draht.

Anmelden unter: https://www.universal-robots.com/de/academy/ und interaktiv weiterlernen!

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Vor- und Nachnamen aller am Protokoll Beteiligten:

1e, KSIlCNneIm unter 1CCK I. A. WY cUU

Beantworten Sie zu der beschriebenen Roboteranwendungen die folgenden Fragen:

1. Weshalb wurde für die beschriebene Anwendung ein Industrieroboter verwendet?

Weil ein Mensch auf Dauer nicht so präzise, so schnell und

Typisch sind die 90er-Jahre

-> Da für die Abarbeitung dieses Anwendungsablaufes eine

Einsatzbereich Konstruktionsart Arbeitsraum

Unterscheidung in T-Achse R-Achse Arbeitsraumgeometrien:

Allgemeine Vertikaler Horizontaler

Typische -> Schweißen

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber

Symbolische Darstellung des kinematischen Aufbaus eines IR:

Max-Eyth-Schule, Kirchheim unter Teck Dr. A. Weber