o lie!

Hinwetse auf Erganzu:gen bzwr. weitertUhrende

Lehrveronstoltungen
AutomoHsierung / ProzeSoutomofisierung I ProzeSffihrung I
ProzeSleittechnik

Steuerung "von Hand fahren"

System - Prozee. I Signal - Modene

steuerung - Regel ung

DIN 19226

Automat <m.>... sefbsffCitige Maschine ;<Kyb.> ein

Sysfem(z.8.Moschine ),dos Informafionen:
aus der
Umgebung aufnimmt,speicherl, verarbeifet u. Inlormationen an
die Umgebung
abgibf [<grcb- automafos .. aus: eigener
Bewegung handetnd, freiwitflg"J
Autornotisien.mg <f.>.... EnIDhrung aufom<1f. ArbeUsgCinge

(noch Wahrig-OetItsches W&terbuchJ~erlelsmanft le-xkon

Verfog. 19n)
Q

Hanfferung, Mechanisierung:, Aufoma:tisierung

Einzeklperation

dreflen.

jgmeen
I

transporti.eren
nabm.

x:cdmm
schn:iben .

Hantienmg
Mechanisierung
Aulomatisierung

I nieht sellmtiing.
I
I selbsttitig
seJbsttatig

Gmzer ArbeitsprozeS

Drehteil bmfcllen.
TWlHeJ. baue!t
ICohk rom Tagehm zwn
J:hlftw.erk briAgen
Am:ug herstellen
Gteichung IOsen
TextsdJreiben

l nicht
I nicht selbsttitig
I

seIbsttitig

selllsttitig

Die Begriffe "Messen", "Steuern" und "Regeln" treten im Zusammen

hang mit der "Automatisierung" von teehnisehen Anlagen (Prozessen)
auf, wobei unter "Automatisierung" (bzw. etwas eingeschrankt "ProzeB
automatisierung") der Einsatz von selbsttatigen Geraten (Automaten)
ftir folgende Aufgaben zu verstehen ist:
Steuerung:
Regelung:
Protokollienmg:
Oberwachung:
Optimieren:
Koordinieren:

Beeinflussen einer GroBe in Abhangigkeit von einer

anderen GroBe
Angleichen einer GroBe an eine andere GroBe
Aufzeichnen (Speichern) von ProzeBgroBen in Ab
hangigkeit von der Zeit
Kontrollieren, ob eine GroBe innerhalb eines erlaub
ten Toleranzgebietes liegt
Aufsuchen eines Extremwertes (z. B. maximaler
Wirkungsgrad oder minimaler Brennstoffverbraueh)
Abstimmen und Optimieren mehrerer Prozesse

Diese Aufgaben werden auBer mit "ProzeBautomatisierung" aueh mit

"ProzeBflihrung" oder "ProzeBleittechnik" bezeichnet. Automaten
haben im Vergleieh zum Bedienungspersonal ("von Hand fanren")
folgende Vorteile: sie arbeiten genauer, zuverHissiger, ermtidungsfrei
und wirtschaftlieher. Die Arbeit des Bedienungspersonals verlagert sieh
dann zu hoherwertigen Aufgaben.

',"; t

,,~

~'

REGELUNGSTECHNIK

ProzeBautomatisierung in verschiedenen Ebenen.

oberc
Ebene

Management
Koordinienmg

Oplimierung
Dokumentation

Anfahren
Abfahren

Optimierung
Dokumentation

mittlerc
Ebene

Steuerung
Regerlung
Oberwachung

unterc
Ebene

ProzeB 2

REGELUNGSTECHNIK

Zeitliche Entwicklung der Regelungstechnik

=:=-r

Jahr

Name

1788 I J. Watt
I 1868 I J. Maxwell

I.

1
1

Fortschritte der RegelutJ.gstechnik

-1

E~twic~.lung des Dre~zahlreglers, Anwend~ng in der Energieerzeugung, z.B. Dampfmaschinen,

Wlndmuhlen; theoretlsche Analyse des Fhehkraftpendels

11118771 J. Routh
I 1885 I A. Hurwitz

Anwendung von Differentialgleichungen zur BeschreibUng-v-o-n-R-e-g-e-lv-or-g-an-ge;

Stabilitatsuntersuchungen; Stabilitatsanalyse; Regelung von Turbinen und Kolbenmaschinen;

I 1893 ~IA. Stodola

. Ruckkopplungsprinzip; Frequenzgangmethoden; Anwendungen: Energietechnik,
I ~ ~~~ ~.. ~~~~mUlier Nachrichtentechnik, Waffentechnik, Luftfahrtechnik.

1932 A. Nyquist

m-.

1I

1940 I A. Leonhard
W. Oppelt
1944 R Oldebourg

1945 H. Sartorius
1950 H. Bode
1955 N. Wiener
\ 1956 J. Truxal

IV I 1956 . L. Pontrjagin
1957 R Bellman
1960 RE. Kalman
1966 I V.M.Popov'
1970

1975
1980

Run1iinien.

Entwicklung der Regelungstechnik zu einer selbstandigen Disziplin der Ingenieurwissenschaften;

systematische mathematische Darstellung;

EinfUhrung neuer Methoden im Frequenzbereich; Laplace-Transformation; statische Methoden der

Regelungstechnik; Abtastregelsysteme; nichtlineare Regelvorgange; Entwicklung elektronischer
und pneumatischer Einheitsregler; breite industrielle Anwendungen;
GrOndung der IFAC (International Federation of Automatic Control)

Entwicklung des Maximumprinzips und der dynamischen Programmierung zur Behandlung

optimaler Regelvorgange; EinfUhrung der Zustandsraum-Darstellung und der Stabilitatsbetrachtung
nach Ljapunov (bereits 1892 entwickelt); Hyperstabilitat von Regelkreisen; Einsatz elektronischer
Rechenanlagen zur Analyse und Synthese von MehrgroBenregelsysteme; Einsatz von

ProzeBrechnern zur direkten digitalen Regelung (DOC-Konzept zur ProzeBfUhrung); Software

Entwicklung fUr Regelungsaufgaben; Anwendungen in nahezu allen Teilgebieten der Technik sowie
auch bei nichttechnischen Problemen (z.B. Weltmodell nach Forrester); Einsatz von Mikrorechnem
fur Regelungszwecke; Vordringen der digitalen Geratetechnik.

REGELUNGSTECHNIK

Blockdarstellung a) fur ein EingroBensystem.

U

(L)

......

EingangsgroBe

jAusgangsgrofie

a)
b) fur ein MehrgroBensystem
Yl

Ul

(L)
Yp

Urn

b)
Gegenuberstellung

a) einer Regelung und b) einer Steuerung im BJockschaltbild.

....I Regler

,._ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _J~ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _
U

SteHglied

Regelstrecke
(proze6) 1--____.,.'

,__ _ _ _ _ _ _ _ _ _ t _ _ _ _ _ _

a)

,,

Steuergerat

...

:
,t
,

b)

Stellglied

___

Steuerstrecke
(ProzeB)
~

_________________________ A

w - FuhrungsgroBe;
X -

RegelgroBe;

y - MeBgroBe;

e = w - y Regeldifferenz;
u - SteuergroBe;
Us - StellgroBe;
d - StorgroBe

--,,

____

_______________

.,,
.,

REGELUNGSTECHNIK

Gesichtspunkte zur Klassifizierung dynamischer Systeme

lineare
Systeme

nichtlineare
Systeme

zeitvariante
Systeme
zei tin variant e

kontinuierliche
Systeme
zei tdiskrete

Systeme mit konzentrierten

Pararnetem
Systeme mit verteilten

deterministische
Systeme
stochasti sch e

REGELUNGSTECHNIK

Klassi'fikation technischer ProzeLSe.

Fcrtigung
Transport
Verkehr

Krailwcrkc
Raffinerien
El.Netzwerkc

Heizungcn
IndustrieOfen
Eleh.1:.Antriebe
Werkzeugm.

Kraftwerke
RatTmerien
Pipelincs
ahrzeuge

Abv,(Isser-Reinigung
Klimaanlagen
Motor-Priifstande

Chem. Reaktorcn
Reifenpressen
Troekner

a) Material/EnergiefluLS;

b) Gr6LSe

Aufgaben der ProzeBautomatisierung.

Abfahrenl
Anfahrcn

ProzeBablauf
einhaltcn
Stabilisicren
Rcgeln

Stop!
Start

Steuemng!
Regelung

Alarmieren

vermeiden
von
Unfallen

Obcrwachung
~

Schutz

Dokumcntation

H
7

zeitliche Abliiufe
speichem
Da tcn verar bei tcn

-----..,

ProzeB

Management
ProzcBfiihren
(Ian gfri stig)

Optimierung
gcgcnseitigcs Anpassen
von Untersystemcn

wirtschaftl iches
Fiihren

Proze6arten:
Beziiglich des Transportes von Materie, Energie und/oder Infonna
tion lassen sich die technischen Prozesse wie folgt einteilen:

FlieBprozesse:

~.
Folgeprozesse:
(Chargen-, Batch
prozesse)

A
\t{
Sruckprozesse:

~n"

c:s>vyer~tuc

Materie, Energie, Infonnation flieBt in kon

tinuierlichen Stromen
- ProzeBablauf im Durchlaufprinzip
- Beispiele: Pipeline, Kraftwerk

- Materie, Energie, Infonnation flieBt in

"Schuben" bzw. es folgen unterbrochene
Strome
ProzeBablauf in einem abgeschlossenen Be
reich
- Beispiele: Chemische Reaktionsprozesse,
Waschen, Hirben, Bierbrauen

Materie, Energie, Infonnation wird in

"Stucken" transportiert
- ProzeBablauf erfolgt stuckweise
Beispiele:Prozesse der Fertigungstechnik:
Motorblockbearbeitung in Trans
ferstrafie, Spanende Bearbeitung
von Werkstucken, Transport von
Teilen, einzelne Fahrzeuge