Rancang Bangun Lengan Robot Pelontar Bola dengan Sistem Pneumatik

RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT PELONTAR BOLA

DENGAN SISTEM PNEUMATIK

Fauzi Syahrul Rozak1, Aliza Cahyo Putranto2, Bobby Setiawan3,

Fikri Febrian Yudhanegara4, Riandini5.

1,2,3.4,5
Jurusan Teknik Elektro, Polteknik Negeri Jakarta, Jl prof.Dr.GA Siwabessy, Kampus Baru UI Depok 16425

e-mail : fauzisyahrul76@gmail.com

Diterima : 20 Agustus 2019. Disetujui : 17 September 2019. Diterbitkan: Oktober 2019

ABSTRACT

This article discusses robot arm ball thrower into the ring with pneumatic system. This ball thrower robot mimics the
culture of Vietnamese farmers playing throwing balls in the harvest season. Their game is to express gratitude for the
success of the harvest. Now it was adopted as robotic game that was competed at the Indonesian ABU Robocon Contest.
This robot arm is functioned as driving unit to throwing balls into ring from throwing zones. This variation of ring is
differentiated based on distance and height of ring from throwing zones. Throwing the ball into the ring is intended
to get points on ABU Robocon matches. The ball thrower robot arm works, the proximity sensor detects ball attached
to the arm. Detection results as input processed by Arduino Mega 2560 output digital signal passed to ULN2803 driver.
Driver contacts the solenoid valve so pneumatic cylinder actuator pushes the piston to move arm throwing the ball.
The purpose of the article is to test the robot arm by throwing several balls into the ring. Each throwing area requires
different air pressure consumption affected by distance and height of ring. The farther and higher the throw, the
greater the pressure consumption is needed.

Keyword: Thrower, Proximity, Cylinder Pneumatic, Solenoid Valve, ULN2803

ABSTRAK

Artikel ini membahas tentang lengan robot pelontar bola ke ring dengan sistem pneumatik. Robot pelontar bola ini
meniru budaya petani Vietnam bermain lempar bola pada musim panen. Permainan mereka untuk mengungkapkan
rasa syukur atas kesuksesan panen. Kini hal tersebut diadopsi menjadi permainan robot yang dipertandingkan pada
Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI). Lengan robot ini difungsikan sebagai unit penggerak bertugas melontar bola
dari zona lempar ke ring. Variasi zona lempar ini dibedakan berdasarkan jarak dan ketinggian terhadap ring dari
zona pelemparan. Pelontaran bola ke ring dimaksudkan untuk mendapatkan poin pada pertandingan KRAI. Cara
kerja lengan robot pelontar, sensor proximity mendeteksi bola yang dikaitkan pada lengan. Hasil deteksi sebagai input
proses Arduino Mega 2560 mengeluarkan output logika diteruskan ke driver ULN2803. Driver mengkontak solenoid
valve sehinnga aktuator cylinder pneumatic mendorong piston untuk menggerakan lengan melontar bola. Tujuan
artikel adalah uji lengan robot dengan melontar beberapa bola ke ring. Setiap daerah lempar memerlukan konsumsi
tekanan udara yang berbeda dipengaruhi jarak dan ketinggian ring. Semakin jauh dan tinggi lemparan maka semakin
besar pula konsumsi tekanan yang diperlukan.

Kata Kunci : Pelontar, Proximity, Cylinder Pneumatic, Solenoid Valve, ULN2803

ELECTRICES VOL 1 NO 1 OKTOBER 2019 37

Rancang Bangun Lengan Robot Pelontar Bola dengan Sistem Pneumatik
1. PENDAHULUAN
Rancang bangun pelontar robot ini
merupakan sub topik dari pembuatan robot
pelontar bola. Khususnya rancangbangun
lengan dan pengaturan tekanan udara cylinder
pneumatic sesuai jarak dan tingginya target
lontar(ring). Menjawab tantangan perobotan
permainan lempar bola mengadopsi kebudayaan
Vietnam. Kebudayaan berkonsep permainan
lempar bola untuk mengungkapkan rasa syukur
pada saat musim panen. Saat ini teknik
melempar bola masih dilakukan oleh tangan
(manual) dilakukan oleh para petani vietnam.
Bola yang terlempar secara manual jarang
melewati ring. Lemparan bola yang sebelumnya
manual diganti dengan lengan robot untuk
melontar bola secara otomatis. Lengan robot
dengan sistem pneumatik yang memanfaatkan
kekuatan tekanan udara yang dapat diatur.
Pengaturan tekanan udara pada pelontar
pneumatik sangat penting dilakukan
dikarenakan tinggi ring dan jarak bervariasi.
Perobotan permainan lempar bola yang
mengadopsi sistem ini diprediksi
mempengaruhi peluang masuk bola melewati
ring.
Sensor infrared proximity sebagai
pendeteksi keberadaan [1] benda (bola) pada
pengait. Pendeteksian dengan cara
memancarakan medan elektromagnetik dan
mencari perubahan bentuk medan
elektromagnetik saat objek terdeteksi [2]. Hasil
deteksi sensor kemudian ditransmisikan ke input
Arduino Mega 2560 [3]. Arduino Mega 2560
merupakan mikrokontroller berfungsi
memproses [4] output sensor. Hasil proses
dikirimkan ke driver IC ULN2803 untuk
mengaktifkan solenoid [5] valve pada tegangan
+12VDC. Solenoid valve mengatur saluran
udara bertekanan pada aktuator cylinder
pneumatic [6] untuk aksi push dan pull.
Cylinder pneumatic merupakan aktuator
penggerak pendorong lengan pelontar robot.
Lengan robot terdorong maju melontar bola
pada pengait ke ring.
ELECTRICES VOL 1 NO 1 OKTOBER 2019
Sistem pneumatik dipilih sebagai
penggerak karena skala robot kecil sehingga
membutuhkan gaya yang relatif kecil,
penggunaan tekanan udara juga dalam sistem
pneumatik lebih murah, karena udara diperoleh
secara bebas dan lebih bersih daripada sistem
hidrolik yang menggunakan cairan (minyak/oli)
[1]. Sistem ini mengubah gerak linier menjadi
gerak melingkar memanfaatkan kekuatan
tekanan push(dorong). Tekanan dorongan ini
didapatkan pada aktuator silinder pneumatik.
Sistem pneumatik dapat dikendalikan dengan
mudah dikarenakan hanya terdapat dua kondisi
(mati/nyala). Kondisi ini berkaitan terhadap
kestabilan gerakan lontar bola terhadap target.
Pekerjaan yang dilakukan hanya mengatur
kekuatan tekanan udara yang dibutuhkan pada
masing-masing target lontar. Semakin stabil
maka semakin mudah untuk mendapatkan
pengaturan kekuatan tekanan yang sesuai.
2. METODE PENELITIAN
Agar keseluruhan sistem dan alat terealisasi
sesuai dengan rencana dan target dibuatlah
beberapa kegiatan penyelesaian yaitu:
Tahap ke-1: studi literatur dan observasi
tentang penggunaan modul dan komponen yang
didesain menjadi kendali elektronik lengan.
Misalnya instalasi mikrokontroler dan modul
driver serta sensor. Perancangan algoritma
pemrograman untuk kendali elektronik pada
lengan robot. Desain kontruksi lengan
diintegrasikan dengan kendali elektronik untuk
realisasi lengan robot pelontar bola.
Tahap ke-2; merancangbangun lengan robot
dengan besi hollow dan cylinder pneumatic
serta sensor proximity. Kendali elektronik
dengan modul Arduino Mega 2560 yang men-
driver solenoid valve dengan IC ULN2803.
Fungsi lengan robot sebagai bagian penggerak
untuk melontar bola ke ring pada robot ABU
otomatis.
Tahap ke-3; pengujian fungsi lengan robot
sebagai pelontar bola. Uji penggunaan variasi
tekanan udara cylinder pneumatic untuk
38
Rancang Bangun Lengan Robot Pelontar Bola dengan Sistem Pneumatik

mengetahui pengaruh jauh dan ketinggian lontar

bola. Tekanan pelontar bola yang sesuai dapat
melontar bola masuk ke ring pada masing-
masing area pelontaran. Tekananan udara masih
diukur secara manual dengan pressure gauge.
Tahap ke-4; pengambilan data dan
menampilkan grafik hasil pengukuran tekanan
udara masing-masing area pelontaran.
Pembahasan data sesuai tampilan grafik yang Gambar 2. Arduino Mega 2560 & IC ULN2803
menunjukkan perubahan tekanan udara cylinder
pneumatic, tekanan udara tersebut terlihat pada Keterangan :
pressure gauge. 1. Kabel Hitam Ground
2. Kabel Biru kendali Cylinder Pneumatic
2.1.Instalasi Elektrik dan Pneumatik 1
Sensor Infrared Proximity (Gambar 1) 3. Kabel Oranye kendali Cylinder
menjangkau 3-80 cm. Pin data sensor ini Pneumatic 2
dihubungkan pada pin 35 dan 39 Arduino Mega 4. Kabel Hijau kendali Cylinder Pneumatic
2560. 3
5. Kabel Merah kendali Cylinder
Pneumatic 4

Pin output IC ULN2803 dihubungkan pada

solenoid valve SL1-SL4, menggerakkan
cylinder pneumatic 1 – 4. Instalasi pneumatik
antara solenoid valve dan cylinder pneumatic
(Gambar 3). Solenoid valve yang dipakai 5/2
dan Cylinder pneumatic berjenis double acting
Gambar 1. Sensor Infrared Proximity
[Sumber : http://buaya-instrument.com]

Keterangan :
1. Kabel Hitam Ground
2. Kabel Merah VCC
3. Kabel Biru Data

Arduino Mega 2560. Pin input IC ULN803

dihubungkan ke pin 52, 50, 48 dan 46 pada
Arduino Mega 250, pin GND dihubungkan ke
pin GND Arduino Mega 250 dan pin COM
dihubungkan pada sumber tegangan +12V
(Gambar 2) mengaktifkan solenoid valve setelah
sinyal output IC ULN2803 ditransmisi. Gambar 3. Solenoid Valve & Cylinder
Pneumatic

ELECTRICES VOL 1 NO 1 OKTOBER 2019 39

Rancang Bangun Lengan Robot Pelontar Bola dengan Sistem Pneumatik

Kontruksi lengan robot didesain menyesuaikan 2. Uji Elektrikal

zona lempar (throwing zone) dengan posisi ring.
Lengan pertama (sebelah kanan) untuk zona
lempar pertama, sedangkan lengan kedua
(sebelah kiri) untuk zona lempar kedua dan
ketiga (Gambar 4).
3. Uji Program
Pengujian Elekrik untuk memastikan sensor
Infrared Proximity, IC ULN 2803 dan
Mikrokontroller berfungsi. Kepastian
komunikasi antar modul melalaui berbagai
pengukuran elektrikal tegangan/arus. Makud
pengujian ini untuk mengantisipasi short
circuit jika antar modul telah terkoneksi.
Pengujian program pada sistem secara partisi
(sub program), dan uji program keeluruhan
setelah modul-modul terkoneksi/teruji secara
mekanik sesuai fungsinya. Pengujian
program menggunakan software Arduino
IDE.

3. HASIL dan PEMBAHASAN

3.1 Flowchart dan Blok Diagram

Realisasi keseluruhan alat mengikuti
diagram alir atau sesuai flowchart (Gambar 5),
Gambar 4. Robot Tampak Belakang dan perancangan atau uji alat sesuai Blok
Diagram (Gambar 6).
2.2.Cara Kerja Alat

(1). Objek (bola) diletakan pada pengait pada

lengan robot lalu dideteksi oleh sensor
Infrared Proximity
(2). Sinyal output sensor Infrared Proximity
diproses oleh Arduino Mega 2560
(3). Hasil proses ditransmisikan ke IC
ULN2803 sebagai driver solenoid valve
(4). Driver men-trigger solenoid valve
mengaktifkan aktuator cylinder pneumatic
(5). Cylinder pneumatic menggerakkan pengait
kearah ring pertama dan lengan pelontar
(6). Lengan pelontar menarik bola dan
melontarkannya menuju ring

2.3.Pengujian Modul Mekanik-Elektrik

Realisasi alat dilengkapi dengan pengujian

mekanik dan elektrik didukung juga dengan
pengujian program
1. Uji Mekanik
Pengujian mekanik untuk memastikan Air Gambar 5. Flowchart Sistem
Service Unit, Valve dan Pneumatic Cylinder
menggunakan tekanan udara berfungsi.

ELECTRICES VOL 1 NO 1 OKTOBER 2019 40

Rancang Bangun Lengan Robot Pelontar Bola dengan Sistem Pneumatik

Gambar 7 menunjukkan pengurangan tekanan

udara setiap pelemparan pada Air Service Unit
sebesar 0,028 bar. Gambar 8 menunjukkan
pengurangan tekanan udara setiap pelemparan
pada Air Service Unit sebesar 0,04 bar. Gambar
9 menunjukkan pengurangan tekanan udara
setiap pelemparan pada Air Service Unit sebesar
0,045 bar. Rata-rata konsumsi udara terendah
terdapat pada throwing zone 1 dan tertinggi pada
throwing zone 2.

Gambar 6. Blok Diagram Sistem

Sensor Infrared Proximity sebagai

pendeteksi objek (bola) menghasilkan sinyal
logika. Sinyal output sensor diinput ke modul
Arduino Mega 2560 mengintruksi driver
ULN2803. Driver men-drive aktif solenoid
valve, mengaktifkan aktuator cylinder
pneumatic untuk menggerakkan lengan
pelontar.
Tabung udara sebagai sumber tekanan
udara, didistribusikan pada seluruh Gambar 7. Grafik antara Pressure Gauge dan
perangkat/komponen yang menggunakan sistem Air Service Unit pada Throwing Zone 1
pneumatik. Air Service Unit sebagai regulator
memfilter dan pengaturan tekanan udara yang Pada Throwing Zone 1 ketinggian ring 2m dan
mengalir pada sistem pneumatik. jarak 2,065m dari titik terdepan robot.

3.2 Hasil Pengujian Cylinder Pneumatic

terhadap tekanan udara
Pengujian ini dilakukan antara lain,
mengetahui pengaruh banyaknya lemparan bola
terhadap besar tekanan udara dan keberhasilan
bola masuk ke ring. Besar tekanan pada tabung
penyimpanan udara dilihat pada hasil ukur Air
Service Unit.
Gambar 7, 8 dan 9, menunjukkan trend
perubahan Air Service Unit terhadap Pressure
Gauge pada masing-masing zona lempar
(throwing zone). Air Service Unit mengatur dan
mengukur besar tekanan udara pada solenoid Gambar 8. Grafik antara Pressure Gauge dan
valve (sistem pneumatik), sedangakn Pressure Air Service Unit pada Throwing Zone 2
Gauge mengukur besar tekanan udara pada
tabung penyimpanan udara. Pengujian Pada Throwing Zone 2 ketinggian ring 2m dan
dilakukan sebanyak 30 kali pelemparan di tiga jarak 5,065m dari titik terdepan robot.
throwing zone yang berbeda.

ELECTRICES VOL 1 NO 1 OKTOBER 2019 41

Rancang Bangun Lengan Robot Pelontar Bola dengan Sistem Pneumatik
Gambar 9. Grafik antara Pressure Gauge dan
Air Service Unit pada Throwing Zone 3
Pada Throwing Zone 3 ketinggian ring 3m dan
jarak 5,065m dari titik terdepan robot.
4. KESIMPULAN
Berdasarkan rancang bangun yang
dilakukan dapat disimpulkan bahwa
penggunaan sistem pneumatik pada lengan
robot pelontar bola dapat diaplikasikan.
Pengujian yang dilakukan memperlihatkan
konsumsi tekanan pada silinder double acting
berbanding lurus dengan tinggi dan jarak target
terhadap titik pengujian pada hal ini adalah
throwing zone 1,2 dan 3. Semakin jauh dan
tinggi jarak lontar maka semakin banyak pula
konsumsi tekanan udara yang diperlukan.
5. DAFTAR PUSTAKA
[1] Prambudi, Fanio. 2017. “ Prototipe Lift
untuk Garasi Bawah Tanah menggunakan
Sensor Proximity dan Load Cell”. Jurnal
EPROC, col.4, no.2, hh. 1537-1543.
ISSN: 2355-9365.
[2] Pangestu, Bagus Priyo, Barlian Henryranu
Prasctio, Gembing Edhi Setyawan. 2017.
“Implementasi Kendali Palang Pintu
Kereta Api Menggunakan IR Sensor dan
NRF24L01”. Jurnal Pengembangan
Teknologi Informasi dan Ilmu Komputer,
vol. 1, no. 4, hh. 282-291. ISSN: 2548-
964X
ELECTRICES VOL 1 NO 1 OKTOBER 2019
[3] Supriyono, Muhammad Yusuf, Arif
Ainur Rafiq. 2017. “Rancang Bangun
Robot Lengan dengan Penggerak Sistem
Pneumatik Menggunakan PLC”. Jurnal
Ecotipe, vol. 4, no. 1, hh. 7-10. ISSN:
2355-5068.
[4] Nuryanto, Andi Widiyanto. 2016.
“Rancang Bangun Mobile Robot 2WD
dengan 2 Sensor HC-SRF05 untuk
Menentukan Arah Belokan”. Seminar
Nasional Teknologi Informasi dan
Multimedai 2016, hh. 25-30. ISSN:
2302-3805.
[5] Syahrul, Seliwati, Sri Supatmi. 2012.
“Pengembangan Alat Bantu Komunikasi
Antar Tunanetra-Tunarungu
Menggunakan Kode Braille dan
Pengenalan Pola per Kata”. Industrial
Research Workhop and national
Seminar 2012, hh. 2013-208. ISBN:
978-979-3541-25-9.
[6] Latuconsina, Rina, L. H. Laisina, Ari
Permana L. 2017. “Pemanfaatan Sensor
PIR (Passive Infrared Receiver) dan
Mikrokontroler Atmega 16 Untuk
Efisiensi Pemakaian Air Wudhu”.
Jurnal Informatika:Jurnal
Pengembangan IT (JPIT), vol. 2, no. 2,
hh. 18-22. ISSN: 2477-5126.
42