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Bild Elektromechanische
L e n k u n g in e i n e m F a h r z e u g
mit diversen Sensoren, etwa
zur aktiven Spurhaltung

e F a c h w i s s e n / L e r n f e l d 1 0 Räder, Reifen und Fahrwerkstechnik

Elektromechanische
Lenksysteme
Der L e n k u n g g e h t es w i e a u c h a n d e r e n t e c h n i s c h e n S y s t e m e n im A u t o . V o n d e r e i n s t m a l s r e c h t e i n f a c h e n K o n s t r u k t i o n ist
sie inzwischen z u m komplexen Bestandteil der teilelektrifizierten Sicherheitssysteme geworden.

ortschritt und der Drang zur zunehmen- abgelöst ( B i l d 1). Sie b i l d e t die Basis f ü r zahl- Inhalt
den E l e k t r i f i z i e r u n g des A u t o s h a b e n z u reiche A s s i s t e n z f u n k t i o n e n u n d das z u k ü n f -
massiven Ä n d e r u n g e n i n d e r L e n k u n g ge- t i g angedachte a u t o n o m e Fahren. © Aktuelle Lenksysteme ?
f ü h r t . Für den Laien ist es a u f den ersten Die A n s p r ü c h e an eine L e n k u n g sind k l a r A u f b a u und Funktion 1
B l i c k k a u m feststellbar, i m Detail aber ist d e f i n i e r t : Sie s o l l l e i c h t g ä n g i g , p r ä z i s e u n d © Infos z u m A b o n n e m e n t 3
die L e n k u n g heute ein anderes System als d i r e k t sein, g l e i c h z e i t i g k o m p a k t u n d leicht.
© Trainingskonzepte (10): Volvo 9
v o r der E l e k t r i f i z i e r u n g s w e l l e . Längst h a t Sie s o l l d e m F a h r e r d a s b e s t m ö g l i c h e G e f ü h l
© 9 0 Antworten zu den Aufgaben
die e l e k t r o m e c h a n i s c h e L e n k u n g das hy- f ü r das A u t o und den g u t e n K o n t a k t zur
GP1 aus Heft 8 10
d r a u l i s c h e System f ü r die L e n k k r a f t u n t e r - F a h r b a h n v e r m i t t e l n , sie soll s t o ß f r e i arbei-
© Heizkat für HV-Hybride 16
s t ü t z u n g , z u m i n d e s t i m Pkw, w e i t g e h e n d ten, eine k l a r e R ü c k m e l d u n g geben, e i n e n

©
ams professional 1
r u h i g e n Geradeauslauf zulassen, o h n e lästi-
ge L e n k k o r r e k t u r e n zu f o r d e r n . K l i n g t e i n -
f a c h , ist a b e r a u c h h e u t e n o c h n i c h t b e i j e -
d e m A u t o selbstverständlich.
F ü r e i n e F a h r z e u g l e n k u n g f o r d e r t d e r Ge-
setzgeber, dass die Betätigungskraft am
Lenkrad maximal 250 Newton betragen
darf. Dies g i l t b e i m Einfahren in einen Kreis
v o n z w ö l f M e t e r n Radius. H i e r b e i m u s s , v o n
der Geradeausfahrt beginnend, der erforder-
liche L e n k e i n s c h l a g n a c h vier S e k u n d e n er-
r e i c h t sein. Die m a x i m a l e G e s c h w i n d i g k e i t
b e t r ä g t u n g e f ä h r 10 k m / h .
In der Vergangenheit erfüllten Kleinwa-
gen u n d Fahrzeuge der unteren Mittelklasse
m i t e i n e r Masse v o n 700 bis 900 K i l o g r a m m
(bei N u t z f a h r z e u g e n s o g a r ü b e r 2000 k g Vor-
derachslast) diese F o r d e r u n g e n d e r Legislati-
ve m i t m e c h a n i s c h e n L e n k u n g e n p r o b l e m -
los. Allerdings, welcher Kleinwagen hat
h e u t e n o c h e i n e Masse von 700 k g ? Selbst
der V W Up, v o m K r a f t f a h r t - B u n d e s a m t als
Kleinstwagen eingestuft, b r i n g t schon 930 k g
a u f d i e Waage, i n der e l e k t r i s c h e n A u s f ü h -
r u n g als e-Up sogar 1230 kg.
D u r c h V e r g r ö ß e r n des L e n k r a d d u r c h m e s -
sers ? s p e z i e l l b e i m L k w ? K ö n n t e die B e t ä t i - Bild 2 Grundtypen
g u n g s k r a f t u n t e r h a l b des v o r g e s c h r i e b e n e n der Servolectric-
G r e n z w e r t s v o n 250 N g e h a l t e n w e r d e n . Al- Systeme von ZF
lerdings verzichtet die Industrie bei moder-
n e n F a h r z e u g e n a u f diesen Kniff, der f r ü h e r
gern angewendet wurde. W e r möchte schon
mit Lenkrädern durch die G e g e n d f a h r e n ,
die e i n e n D u r c h m e s s e r v o n fast e i n e m M e t e r
EPSapa
haben? Gefordert sind heute elegante, g r i f f i -
ge u n d griffsympathische, vielleicht sogar
m i t Leder überzogene, platzsparend kleine
R ä d e r z u m L e n k e n . D a b e i m ü s s e n sie n i c h t
m a l m e h r r u n d sein, w i e Beispiele i n Sport-
w a g e n oder b e i C i t r o e n zeigen.

Lenkungsarten
Speziell in Personen- u n d leichten N u t z f a h r - »
z e u g e n s i n d seit Jahren elektrische Lenksys- Steuergerät ii GG

t e m e e i n g e b a u t , die z u e i n e r j ä h r l i c h e n Er-
sparnis von 100 kg CO, pro Fahrzeug Bild 3 Bauteile der N L
beitragen. In d e r A u s f ü h r u n g als A k t i v l e n - Servolectric mit -
k u n g sind m i t diesen Systemen sogar fahrer-
Lenksäulenunter- T - Drehmoment-
unabhängige Lenkeingriffe möglich. Um stützung '
sensor
dies f ü r s c h w e r e N u t z f a h r z e u g e z u e r m ö g -
l i c h e n , b i e t e t ZF f ü r L k w u n d B u s s e m i t
48-V-Bordnetzen eine elektromechanische
L e n k u n g a n . Je n a c h F a h r z e u g g e w i c h t , V o r -
derachslast und Zahnstangenkraft werden Schraubradgetriebe
unterschiedliche Systeme eingebaut:

Antriebsritzel
« EPSc m i t U n t e r s t ü t z u n g s e i n h e i t an der
Lenksäule
«e
EPSapa, elektrische Servolenkung als
achsparallele Variante
+ E P S d p als D u a l P i n i o n m i t z w e i t e m R i t z e l

Der Strombedarf der elektromechanischen

Zahnstange
L e n k u n g ist i n der Spitze sehr hoch, deshalb
h a t die A u t o m o b i l i n d u s t r i e diese Lenksyste-
m e v o r Jahren zuerst in Fahrzeuge der Klein-
wagenklasse eingebaut. Die dort erforderli-

2 ams professional
che Lenkleistung stellt nur minimale
Anforderungen an die Leistungsfähigkeit IN EIGENER SACHE
des B o r d n e t z e s .
Inzwischen sind die Bordnetze so e r w e i -
T h i e m o Fleck z u r n e u e n A b o - V e r w a l t u n g
tert, dass elektromechanische Lenkungen
auch i n Fahrzeuge der Premium-Klasse einge- Liebe ams professional-Abonnenten,
b a u t w e r d e n . Beispielsweise b e n ö t i g t die elek- w i r möchten Sie heute darüber informieren, dass wir unseren
tromechanische Zahnstangenlenkung für A b o n n e m e n t - D i e n s t l e i s t e r z u m1 . A p r i l 2021 w e c h s e l n . Z u k ü n f -
S U V U n t e r s t ü t z u n g s k r ä f t e v o n 1 5 0 0 0 N, u n d t i g w i r d d i e A b o n n e n t e n S e r v i c e C e n t e r G m b H ( A S C ) Sie u n d
das m i t einer B o r d n e t z s p a n n u n g von 1 2 V. Ihr A b o b e t r e u e n . H i e r f ü r ü b e r g e b e n w i r I h r e D a t e n a n d i e A S C .
D i e E P S a p a i s t i n d e r Lage, d i e s e U n t e r s t ü t -
zungskräfte aufzubringen. Zum Vergleich:
N e u e r w e i t e r e r V e r a n t w o r t l i c h e r f ü r die A b o n n e m e n t v e r w a l t u n g u n d - a k q u i s e s o w i e a u c h
D i e Z a h n s t a n g e n k r a f t e i n e s V W U p m i t EPS
Kontakt (auch zum D a t e n s c h u t z b e a u f t r a g t e n ) ist j e t z t d i e A b o n n e n t e n Service Center
b e t r ä g t i m M i t t e l 600 N , d i e eines F a h r z e u g s
GmbH, P o s t f a c h 1 2 2 3 , 7 7 6 0 2 O f f e n b u r g , Tel. 0 7 8 1 - 6 3 9 6 1 0 2 . H i e r w e r d e n z u k ü n f t i g a l l e
d e r o b e r e n M i t t e l k l a s s e 1 0 0 0 0 b i s 1 1 0 0 0 N.
Daten bezüglich Ihres A b o n n e m e n t s (Namens-, Adress-, Kontakt-, Vertrags-, Zahlungsda-
ZF d e c k t m i t drei G r u n d t y p e n d e r Servolec-
ten, E i n w i l l i g u n g e n u n d K o n t a k t e r l a u b n i s s e u n d sonstige D a t e n ) verarbeitet, d i e bereits
t r i c a l l e F a h r z e u g k l a s s e n ab. Je n a c h b e n ö t i g -
b e i d e r M o t o r P r e s s e S t u t t g a r t G m b H & Co. K G u n d d e r M o t o r P r e s s e H a m b u r g G m b H &
t e r Z a h n s t a n g e n k r a f t b e f i n d e t sich die U n t e r -
Co. K G V e r l a g s g e s e l l s c h a f t v o r l i e g e n . A b d e m 1. April g e s c h i e h t d i e s n u n in g e m e i n s a m e r
s t ü t z u n g s e i n h e i t a n d e r L e n k s ä u l e (EPSc), a n
V e r a n t w o r t l i c h k e i t g e m . A r t . 2 6 D S G V O für d i e D a u e r Ihres A b o n n e m e n t s u n d sich dar-
e i n e m z w e i t e n R i t z e l (EPSdp) o d e r a c h s p a r a l -
a n a n s c h l i e ß e n d e r A u f b e w a h r u n g s f r i s t e n . M i n d e s t e n s a b e r f ü r die D a u e r d e r g e s e t z l i c h e n
l e l z u r Z a h n s t a n g e (EPSapa) ( B i l d 2).
V e r j ä h r u n g s z e i t r ä u m e . W i r v e r a r b e i t e n Ihre Daten a u f d e r B a s i s von Art. 6 Abs.1 lit. a ) , b ) ,
f} D S G V O z u m Z w e c k d e r V e r t r a g s e r f ü l l u n g s o w i e z u m b e r e c h t i g t e n I n t e r e s s e d e r D i r e k t -
Lenksäulen-EPSc
w e r b u n g . W i r g e b e n sie z u d i e s e n Z w e c k e n a u c h an u n s e r e V e r s a n d - und Z a h l u n g s d i e n s t -
B e i m Lenksäulen-EPSc liegt der U n t e r s t ü t -
leister weiter. Sie h a b e n natürlich d a s R e c h t auf Auskunft, Berichtigung, L ö s c h u n g o d e r
zungsmotor innerhalb der Fahrerkabine.
Einschränkung der Verarbeitung; a u f Widerspruch gegen die Verarbeitung, auf Datenüber-
N e b e n e i n e m K o s t e n v o r t e i l b i e t e t diese Lö-
t r a g b a r k e i t s o w i e a u f B e s c h w e r d e bei e i n e r A u f s i c h t s b e h ö r d e .
sung speziell für kleine Fahrzeuge gute
Crash-Eigenschaften. Die EPSc m i t Unter-
Weitere und ausführlichere I n f o r m a t i o n e n finden Sie unter https://shop.motorpresse.de/
stützungseinheit an der Lenksäule ist f ü r
datenschutz
Z a h n s t a n g e n k r ä f t e b i s 12 KN g e e i g n e t . Das
U n t e r s t ü t z u n g s m o m e n t liegt je nach Bedarf
zwischen 40 u n d 100 N m . Zentrale Bauteile
dieser L e n k u n g sind:

® Lenkwelle
* Zwischenspindel mit innen liegendem L ä s s t d e r F a h r e r das L e n k r a d b e i e i n e r K u r - schwindigkeit das Rückstellmoment der
Torsionsstab v e n f a h r t los, u n t e r b r i c h t d i e E l e k t r o n i k d i e Achsgeometrie nicht ausreichen, greift der
« Drehmomentsensor U n t e r s t ü t z u n g ? der Torsionsstab geht i n E - M o t o r u n t e r s t ü t z e n d e i n u n d d r e h t d i e Rä-
« Elektromotor m i t Schneckenantrieb d i e N u l l l a g e -?, u n d die R ä d e r g e h e n der in Geradeausstellung.
( B i l d 3) a u f g r u n d der A c h s g e o m e t r i e i n die Gerade- D i e ZF EPSc ? b e s t e h e n d aus L e n k s ä u l e u n d

ausstellung. Sollte bei geringer Fahrge- S e r v o e i n h e i t ? w i r d e i n b a u f e r t i g ans M o n t a -

Der Fahrer betätigt über die Lenkwelle die g e b a n d g e l i e f e r t . Sie i s t i n V e r b i n d u n g mit
Zwischenspindel m i t dem innen liegenden einer mechanischen Zahnstangenlenkung
Torsionsstab. Dieser ist die elastische Ver- e i n k o s t e n g ü n s t i g e s L e n k s y s t e m ( B i l d 2).
bindung der Zwischenspindel mit der Achse
des S c h n e c k e n r a d s . Die m i n i m a l e V e r d r e - EPSdp
Impressum
h u n g des Torsionsstabs w i r d v o m L e n k m o - Für Fahrzeuge der Segmente D u n d mittel-
Schüler-Service
ment- und Lenkpositionssensor (Drehmo- s c h w e r e SUV m i t e i n e r Z a h n s t a n g e n k r a f t bis
Directa Fachverlag, Lübecker Straße 8,
mentsensor) erfasst und als Lenkvorgang 23611 Bad Schwartau, Telefon: 0451/49999-0, z u 1 3 , 5 k N i s t d i e E P S d p das i d e a l e S e r v o l e c -
i n t e r p r e t i e r t ans S t e u e r g e r ä t g e m e l d e t . Das Fax: -40, E-Mail: direkt@directa-verlag.de tric-System. Der unterstützende E-Motor
S t e u e r g e r ä t e r r e c h n e t aus d e m V e r d r e h w i n - Redaktion ams professional w i r d m i t e i n e m zweiten Ritzel an die Zahn-
T h i e m o Fleck (Redaktionsleitung)
kel ein D r e h m o m e n t . W i r d ein W e r t v o n s t a n g e n l e n k u n g gebaut, ist d a d u r c h v o n der
tfleck@motorpresse.de
0,01 N m ü b e r s c h r i t t e n , greift der Elektro- Telefon: 07 11/182-2475 mechanischen Lenkübersetzung unabhän-
m o t o r unterstützend ein. Der M o t o r hat eine Dipl.-Ing. (FH) J o a c h i m Deleker, g i g . G e g e n ü b e r d e r EPSc l i e g t d i e S y s t e m l e i s -
jdeleker@motorpresse.de
maximale Leistungsaufnahme von 720 W Telefon: 07 11/182-1873 t u n g u m 1 0 b i s 1 5 P r o z e n t h ö h e r ( B i l d 4).
u n d entwickelt ein D r e h m o m e n t v o n 2 N m . M o t o r Presse Stuttgart GmbH & Co. KG, D a s D r e h m o m e n t des E l e k t r o m o t o r s w i r d
7 0 1 6 2 Stuttgart über e i n Schraubradgetriebe a u f die Zahn-
Schlägt der Fahrer die L e n k u n g stärker
D r u c k : M o h n Media
e i n , s t e i g t d i e T o r s i o n des S t a b s , u n d d e r M o - stange übertragen. Ein spezielles Feder-
M o h n d r u c k GmbH, 33311 Gütersloh
t o r e r h ö h t die Lenkunterstützung. Verrin- Dämpfer-Element sorgt f ü r einen spielfreien
D a t e n s c h u t z i n f o : Kontakt z u m Datenschutzbeauftragten:
gert d e r F a h r e r das D r e h m o m e n t a m Lenk- ?Abonnenten Service Center G m b H , Postfach 1223, 77602 Of- E i n g r i f f zwischen M o t o r und Getriebe. Ein
tenburg, Tel: 0781-6396102. Namens-, Adress- u n d Kontakt-
r a d , w i r d a u c h d i e A n s t e u e r u n g des E - M o t o r s daten z u m Vertragsschluss erforderlich. Verarbeitung (auch spezielles Festlager m i t konvexem Außen-
durch Zahlungs- u n d Versanddienstleister) zur Vertragserfüt-
z u r ü c k g e n o m m e n . I s t das R ü c k s t e l l m o m e n t ring und konkavem Stahlring gewährleistet
lung sowie zu eigenen u n d fremden Werbezwecken (Art. 61 b}
a m Lenkgetriebe aufgrund der Achsgeome- bzw. f) DSGVO) solange für diese Zwecke oder aufgrund Aufbe- e i n leichtes S c h w e n k e n des Lagers t r o t z h o -
wahrungspflichten erforderlich. Bei Art. 6 1 f) DSGVO ist unser
t r i e g r ö ß e r als d i e D r e h m o m e n t e a u s d e m berechtigtes Interesse die Durchführung von Direktwerbung. h e r Radial- u n d A x i a l k r ä f t e ( B i l d 5).
Sie haben Rechte auf Auskunft, Berichtigung, Löschung o d e r
L e n k e i n s c h l a g des F a h r e r s u n d des E-Motors, E i n e Überlastsicherung zwischen Schraub-
Einschränkung der Verarbeitung, W i d e r s p r u c h gegen die Verar-
u n t e r s t ü t z t das S y s t e m d i e R ü c k k e h r i n d i e beitung, auf Datenübertragbarkeit sowie auf Beschwerde bei rad u n d Antriebsritzel begrenzt das über-
einer Aufsichtsbehörde.
Geradeausstellung. Anfragen zum Datenschutz bitte unter: tragbare M o m e n t u n d s c h ü t z t d a m i t v o r Blo-
automotorsport@datenschutzanfrage.de
Telefon 0781-846102

ams professional 3 e
Bild 4 Servolectric mit
z w e i t e m Ritzel

Antriebsritzel 2

Steuergerät

Schraubradgetriebe

Schraubrad

Festlager

Bild 6 ZF-Lenksystem EPSapa

Feder-Dämpfer-Element mit achsparallelem Antrieb

Bild 5 Schraubradgetriebe
der Servolectric

ckieren des Getriebes. Mit der neuen Zahnscheibe m i t Z a h n r i e m e n . D e r Zahnrie- r i t z e l verbunden. Der M a g n e t r i n g des Lenk-
modular aufgebauten Generation ? beste- m e n t r e i b t die K u g e l u m l a u f m u t t e r f ü r eine momentgebers ist an der Lenkspindel
h e n d aus S t e u e r g e r ä t u n d E l e k t r o m o t o r - ist geräuscharme B e t ä t i g u n g der Zahnstange befestigt. Die minimale Verdrehung der
d i e EPSdp g e e i g n e t f ü r F a h r e r a s s i s t e n z f u n k - ( B i l d 6). Lenkeingangswelle gegenüber dem Lenk-
tionen. Eine eventuell notwendige Software- A u d i b a u t d i e L e n k u n g i m Q 3 e i n . Sie b e - ritzel ? somit des M a g n e t r i n g s gegenüber
A k t u a l i s i e r u n g erfolgt mittels der Over-the- s t e h t aus d e m Z a h n s t a n g e n l e n k g e t r i e b e m i t d e m Sensor ? w i r d v o m L e n k m o m e n t g e b e r
air-Technologie. Lenkmomentengeber, Elektromotor und erfasst, ans Steuergerät gemeldet, das d a r -
Steuergerät f ü r die Lenkhilfe. I m Vergleich aus eine U n t e r s t ü t z u n g s k r a f t generiert. D e r
EPSapa z u d e n b i s h e r v o r g e s t e l l t e n e l e k t r i s c h e n Ser- M e s s b e r e i c h des Sensors l i e g t z w i s c h e n + / - 8
Die EPSapa m i t a c h s p a r a l l e l e m A n t r i e b be- v o l e n k u n g e n w i r d b e i d e r EPSapa die D r e h - bis + / - 1 0 N m . T r e t e n h ö h e r e D r e h m o m e n t e
sitzt d u r c h die spezielle K o n s t r u k t i o n eine b e w e g u n g des E l e k t r o m o t o r s durch einen auf, v e r h i n d e r t eine mechanische W i n k e l b e -

niedrige Systemreibung bei hohem Wir- Kugelgewindetrieb in eine lineare Bewegung g r e n z u n g die Ü b e r l a s t u n g des D r e h s t a b s .

k u n g s g r a d u n d w i r d i n F a h r z e u g e d e r obe- d e r Z a h n s t a n g e u m g e w a n d e l t . Das Dreh- D e r D r e h m o m e n t s e n s o r b e s t e h t aus m a -

ren Mittelklasse ? C-Segment-Fahrzeuge ? m o m e n t des E - M o t o r s w i r d ü b e r e i n e n Z a h n - gneto-resistiven Elementen, die bei e i n e r Ä n -
und Hochlastfahrzeuge wie Pickup-Trucks r i e m e n a u f die K u g e l u m l a u f m u t t e r ü b e r t r a - derung der Feldrichtung ihren Widerstand
eingebaut. Die Lenkung i s t f ü r Zahnstangen- g e n ( B i l d 7). ändern. Der Spannungsverlauf der Wider-
k r ä f t e bis z u 18 k N a u s g e l e g t . Der Kugelgewindetrieb ist e i n System m i t s t ä n d e e r z e u g t b e i m V e r d r e h e n des M a g n e -
Das B e s o n d e r e b e i d i e s e r L e n k u n g i s t e i n K a n a l r ü c k f ü h r u n g , bei d e m die Kugelkette t e n e i n e n sinus- u n d einen c o s i n u s f ö r m i g e n
Getriebe, b e s t e h e n d aus e i n e m Z a h n r i e m e n ü b e r einen i n d e r K u g e l u m l a u f m u t t e r inte- K u r v e n v e r l a u f , aus d e n e n d e r V e r d r e h w i n -
m i t e i n e m Kugelumlaufgetriebe. Ein Ritzel g r i e r t e n K a n a l z u r ü c k g e f ü h r t w i r d ( B i l d 8). k e l des D r e h s t a b s b e r e c h n e t w i r d . D i e b e i -
überträgt das vom Fahrer aufgebrachte Der Lenkmomentgeber sitzt auf dem d e n Signale w e r d e n d o p p e l t erfasst, d o p p e l t
D r e h m o m e n t a u f die Zahnstange. A u f der Lenkritzel. Die Lenkspindel (Lenkeingangs- ans Steuergerät übertragen u n d a u f Plausibi-
W e l l e des E l e k t r o m o t o r s b e f i n d e t s i c h e i n e welle) ist über einen Drehstab m i t d e m Lenk- l i t ä t ü b e r p r ü f t . F ä l l t d a s S i g n a l a u s , w i r d das

4 ams professional
 Bild 9 Lenkwinkelsensor:
1 Drehstab

2 Lenkspindel
3 Sensormodul
4 Wickelfeder
5 Lenkritzel
6 Stecker
7 Indexmagnet
8 Indexsensor
9 Magnetring

Bild 7 Zahnriemen des Kugelgewindetriebs

der ZF EPSapa

Bild 8 Kugelgewinde-
trieb m i t Kugel-
umlaufmutter

System i n einen gesicherten Zustand ?keine z u e r k e n n e n , w i r d die E r r e g e r s p u l e des Ro-

Unterstützung? überführt, sodass m a n u e l - torlagesensors an eine sinusförmige Span-
les L e n k e n n o c h m ö g l i c h i s t , w a s d a n n a b e r n u n g g e l e g t . D a s so e n t s t e h e n d e m a g n e t i -
d e u t l i c h schwerer geht. sche W e c h s e l f e l d w i r k t a u f d e n Rotor. Die

Optional kann der Drehmomentsensor D r e h u n g des Rotors erzeugt i n den b e i d e n

noch m i t e i n e m Indexsensor u n d d e m dazu- Empfängerspulen eine Wechselspannung,
gehörenden Magneten ausgerüstet werden. die p r o p o r t i o n a l zur Stellung des Rotors,
Der Indexsensor liefert bei j e d e r vollen Lenk- gegenüber der Erregerspannung phasenver-
r a d u m d r e h u n g ein Signal ans Steuergerät. s c h o b e n ist.
M i t d e n D a t e n des R o t o r l a g e s e n s o r s v o m E- A u s d e n e r m i t t e l t e n W e r t e n b e r e c h n e t das
M o t o r k a n n d e r L e n k w i n k e l m i t e i n e r Ge- Steuergerät die notwendige Phasenspan-
nauigkeit von unter 0,05 W i n k e l g r a d be- n u n g f ü r das u m l a u f e n d e S t a t o r m a g n e t f e l d
r e c h n e t w e r d e n ( B i l d 9). d e s E - M o t o r s . I m B e r e i c h des E n d a n s c h l a g s
ZF w ä h l t als E - M o t o r einen permanent- d e r L e n k u n g w i r d beispielsweise die Phasen-
erregten Drehstrom-Synchronmotor. Die s p a n n u n g gegen n u l l geregelt u n d die End-
M o t o r e n zeichnen sich durch ihre k o m p a k t e l a g e s a n f t a n g e f a h r e n ( B i l d 11).
Bauart sowie den Entfall v o n Schleifringen Der Synchronmotor erzeugt Lenkrad-
und Kohlen zur Ü b e r t r a g u n g des Erreger- vibrationen, sobald der Fahrer b e i m e i n g e Bild 10 Bauteile d e s
s t r o m s a u f d e n R o t o r a u s ( B i l d 10). schalteten Spurhalteassistenten -? Active Elektromotors:
1
Das L e n k s t e u e r g e r ä t b e r e c h n e t f ü r e i n e n L a n e A s s i s t ? d i e F a h r s p u r o h n e S e t z e n des Ritzel für Z a h n r i e m e n a n t r i e b
aktuellen Vorgang die n o t w e n d i g e Phasen- Blinkers verlässt. Zusätzlich u n t e r s t ü t z t der 2 Rotorlagesensor
s p a n n u n g f ü r die d r e i i n R e i h e g e s c h a l t e t e n M o t o r d e n F a h r e r d u r c h A u f b r i n g e n eines ge- 3 Statorwicklungen
S p u l e n des E l e k t r o m o t o r s . U m d i e R o t o r l a g e ringen L e n k m o m e n t s , die Spur einzuhalten. 4 Rotor

ams professional 5 ®
 Empfängerspule

Erregerspule

B i l d 12 Z F - A k t i v l e n k u n g

B i l d 11 R o t o r l a g e s e n s o r z u m E r k e n n e n d e r
Rotorstellung d e s Elektromotors

W i e s t a r k dieses L e n k m o m e n t ausfällt, ent- A k t i v l e n k u n g bei einer Geschwindigkeit v o n Bild 1 3 + 1 4 Lenkwinkel-

scheidet der Fahrzeughersteller. N i c h t selten 20 km/h und einem Aktuatorwinkel von aktuator der Aktivlenkung
n e r v t dieses G e g e n m o m e n t aber den F a h r e r +25° vergrößert sich der Einschlagwinkel mit Flexgetriebe:
1
s o s e h r , dass e r d e n S p u r h a l t e a s s i s t e n t e n a b - fahrkomfortgesteigert auf 7,5°. B e i hoher Elektromotor
stellt. In f r ü h e r e n Ausführungen wurden Autobahngeschwindigkeit stellt der A k t u a - 2 Hohlwelle mit Wellgenerator
diese L e n k r a d v i b r a t i o n e n durch einen Un- tor gegenüber dem Lenkrad einen Winkel 3 außen verzahnter Flextopf
w u c h t m o t o r in der Lenkradspeiche erzeugt. v o n -25° u n d einen Radeinschlag v o n n u r 4 innen verzahntes Hohlrad
Je n a c h H e r s t e l l e r k a n n d e r F a h r e r i n d i v i - 4,5° e i n . Das Resultat ist eine e r h ö h t e Fahr- 5 flexibles Kugellager
d u e l l e L e n k m o d i e i n s t e l l e n . So k a n n e i n e s i c h e r h e i t u n d e i n besseres L e n k g e f ü h l o h n e 6 Lenkwelle
komfortable Motor-Getriebe-Einstellung ge- dauernde Korrekturen am Lenkrad. 7 elektromechanische Sperre

paart werden m i t einer leichtgängigen, k o m - Ein wesentliches Bauteil der Aktivlenkung 8 Motorwinkelsensor
fortablen Lenkung, ideal für den Stadtver- ist ein mechatronisches Stellglied ? der 9 Anschluss Sensorkabel

kehr. Ist die Motor-Getriebe-Einstellung L e n k w i n k e l a k t u a t o r ? zwischen d e m Lenk- 10 A n s c h l u s s S t r o m v e r s o r g u n g

d y n a m i s c h , w i r d die L e n k u n g sportlich einge- r a d u n d d e m R i t z e l des L e n k g e t r i e b e s . D e r 11 g r o ß e E l l i p s e n a c h s e
stellt. Z u r V e r d e u t l i c h u n g w i r d d e r A b l a u f ei- 12 k l e i n e E l l i p s e n a c h s e
nes L e n k v o r g a n g s e r l ä u t e r t : B e t ä t i g t d e r Fah-
r e r das L e n k r a d , w i r d d e r D r e h s t a b u m e i n i g e
W i n k e l g r a d e v e r d r e h t . Das Steuergerät Len-
k u n g w e r t e t d i e e i n g e h e n d e n D a t e n aus:

Drehstabtorsion (Drehmomentsensor)
F a h r g e s c h w i n d i g k e i t ( S t e u e r g e r ä t ESP)
Motordrehzahl (Steuergerät Motor)
R o t o r s t e l l u n g des E-Motors (Lagesensor)

Aus diesen Infos b e r e c h n e t der C o m p u t e r die

S t r o m s t ä r k e u n d d a m i t das D r e h m o m e n t
z u r A n s t e u e r u n g des E-Motors. Dreht der
F a h r e r das L e n k r a d w i e d e r i n d i e A u s g a n g s -
position, unterstützt der E-Motor den Rück-
l a u f u n d sorgt f ü r einen stabilen Geradeaus-
l a u f des F a h r z e u g s . S o l l t e s t a r k e r S e i t e n w i n d
auftreten, sichert der E l e k t r o m o t o r ebenfalls
einen stabilen Geradeauslauf durch leichtes

Gegenlenken.

Aktivlenkung
B e i d e r A k t i v l e n k u n g v o n ZF k a n n d e r v o m
Fahrer aufgebrachte Lenkwinkel vergrößert
oder v e r k l e i n e r t w e r d e n (Bild 12). E i n B e i -
spiel soll die Funktionsweise v e r d e u t l i c h e n :
D r e h t d e r F a h r e r das L e n k r a d u m 1 0 0 G r a d ,
b e t r ä g t d e r E i n s c h l a g w i n k e l der R ä d e r o h n e
U n t e r s t ü t z u n g k o n s t r u k t i o n s b e d i n g t 6°. M i t

6 ams professional
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" A M S p r o f i - 5 - 2 0 2 1 " e x p o r t i e r t zu iCloud Drive

als Stellglied arbeitende L e n k w i n k e l a k t u a - k l e i n e r als bei e i n e m k o n v e n t i o n e l l g e l e n k - schlag der H i n t e r r ä d e r . Der F a h r e r k a n n ver-

tor verändert, je nach A n f o r d e r u n g , das ten Fahrzeug dieser Größe. Mercedes ver- schiedene Modi w ä h l e n , die ein sportliches
Übersetzungsverhältnis aktiv und dyna- w e n d e t d i e s e T e c h n i k i n d e r n e u e n S-Klasse oder komfortorientiertes Fahrverhalten un-
misch zwischen Lenkrad und Lenkritzel ebenfalls. terstützen.
( B i l d 13). Bei G e s c h w i n d i g k e i t e n o b e r h a l b 6 0 k m / h U m b e i hohen Geschwindigkeiten ein un-
D e r L e n k w i n k e l a k t u a t o r b e s t e h t aus e i n e m lenken die Hinterräder gleichsinnig m i t d e n ruhiges Fahrverhalten zu vermeiden, wer-
Elektromotor 1 und einem Überlagerungs- Vorderrädern. D u r c h den Seitenkraftaufbau d e n bei Lenkbewegungen der Vorderräder
g e t r i e b e . Das Ü b e r l a g e r u n g s g e t r i e b e als W e l l - an der Hinterachse e r h ö h t sich die Fahrsta- die H i n t e r r ä d e r n u r m i n i m a l angesteuert.
getriebe ? a u c h als H a r m o n i c D r i v e (eingetra- b i l i t ä t ( B i l d 15). F ü r d e n R a d e i n s c h l a g s t a t t e t B e i S t i l l s t a n d des F a h r z e u g s w e r d e n d i e H i n -
g e n e M a r k e ) b e z e i c h n e t - b e s t e h t aus: Audi die Hinterachse mit einem aktiven terräder grundsätzlich in die Neutrallage
S t e l l e l e m e n t aus. Das S t e l l e l e m e n t b e t ä t i g t gestellt. Einzig ein hoher Reibwert und
+ elliptischer Stahlscheibe u n d dem Well- Spurstangen, die die beiden in G u m m i - M e - h o h e s F a h r z e u g g e w i c h t a u f g r u n d einer star-
generator 2 tall-Lagern befestigten Radträger u m maxi- k e n Beladung k ö n n e n ein Z u r ü c k f a h r e n in
® außen verzahntem Flextopf 3 m a l 5° v e r d r e h e n . A u f S c h w e n k l a g e r k a n n die Mittelstellung v e r h i n d e r n .
* innen verzahntem Hohlrad 4 w e g e n des g e r i n g e n Einschlagwinkels ver- D i e n e u e S-Klasse v o n M e r c e d e s k a n n o p t i -
z i c h t e t w e r d e n ( B i l d 16). onal mit einer Hinterachslenkung ausge-
Zwischen der e l l i p t i s c h e n Stahlscheibe u n d D e r E l e k t r o m o t o r des S t e l l e l e m e n t s b e t ä - stattet werden. Der Radeinschlag liegt hier
d e m F l e x t o p f 3 b e f i n d e t sich ein flexibles t i g t ü b e r einen A n t r i e b s r i e m e n eine a u f der z w i s c h e n 4 , 5 u n d 10°. B e i m g e g e n s i n n i g e n
Kugellager 5. D r e h t sich die Stahlscheibe, Gewindespindel sitzende Mutter. Die Dreh- L e n k e i n s c h l a g v e r r i n g e r t sich d e r W e n d e -
w i r d der F l e x t o p f 3 ü b e r das Kugellager 5 d e r b e w e g u n g der M u t t e r w i r d d u r c h die Spin- kreis u m m a x i m a l zwei Meter. A u c h Merce-

K o n t u r der elliptischen Stahlscheibe 2 ent- del in eine Längsbewegung z u r Betätigung des lässt d i e H i n t e r r ä d e r ? w i e A u d i ? bis z u
sprechend v e r f o r m t (Bild 14). der Spurstangen umgewandelt. Bedingt e i n e r F a h r g e s c h w i n d i g k e i t v o n 60 k m / h ge-
d u r c h das T r a p e z g e w i n d e d e r S p i n d e l i s t das gensinnig, danach g l e i c h s i n n i g m i t den Vor-
S y s t e m s e l b s t h e m m e n d , sodass d e r E l e k t r o - derrädern einschlagen.
m o t o r nach d e m 5°-Einschlag d e r R ä d e r aus-
geschaltet w e r d e n kann. A u f einen Hal- Steer-by-Wire
testrom wird verzichtet. Der maximale D i e japanische Firma I n f i n i t i ? die Edelmar-
V e r s t e l l w e g aus d e r M i t t e l l a g e b e t r ä g t n e u n ke v o n N i s s a n - h a t f ü r das P r e m i u m - M o d e l l
Millimeter. 050 eine elektronische Steer-by-Wire-Len-
Ein nach d e m Hallprinzip arbeitender In- kung entwickelt und baut dieses ?Direct
dexsensor m i t M a g n e t p i n sensiert die Mittel- A d a p t i v e S t e e r i n g System? s e r i e n m ä ß i g e i n .
stellung der Gewindespindel. Zwei Hall- Bei diesem System besteht keine mechani-
schalter a u f der Sensorplatine erkennen die sche V e r b i n d u n g ? außer b e i m Systemaus-
Bewegungsrichtung der Spindel. Die vom
L e n k w i n k e l g e b e r der V o r d e r r a d l e n k u n g er-
fassten Daten w e r d e n z u s a m m e n m i t Daten
der momentanen Radgeschwindigkeit ans
S t e u e r g e r ä t f ü r die H i n t e r a c h s l e n k u n g ge- B i l d 15 S t e l l u n g d e r H i n t e r -
sendet. A u s diesen I n f o r m a t i o n e n e r m i t t e l t räder beim Lenkeinschlag des
der Rechner den erforderlichen Lenkein- Audi 0 7 mit Hinterachslenkung

Das Hohlrad 4 besitzt zwei Zähne mehr

{z=102) als d e r F l e x t o p f (z=100). A u f d e m
B i l d b e s t e h t i m B e r e i c h d e r E b e n e n a c h s e 12
v r
kein Zahneingriff zwischen dem Flextopf
und dem Hohlrad, i m Gegensatz z u m Be-
r e i c h d e r E b e n e n a c h s e 11. D o r t i s t e i n Z a h n -
eingriff
deutlich
zwischen Flextopf und
zu sehen. N a c h e i n e r U m d r e h u n g
Hohlrad ?
des W e l l g e n e r a t o r s b e t r ä g t d i e R e l a t i v b e w e -
gung zwischen Flextopf u n d Hohlrad zwei
Z ä h n e . D i e D r e h b e w e g u n g des H o h l r a d s
w i r d direkt a u f die Lenkzwischenwelle u n d
v o n d o r t a u f das L e n k r i t z e l u n d d i e Z a h n -

stange ü b e r t r a g e n . B e n ö t i g t d e r F a h r e r k e i -
ne U n t e r s t ü t z u n g , s t e h t d e r V e r b u n d W e l l -
g e n e r a t o r / E l e k t r o m o t o r still.

Allradienkung
A u d i s t a t t e t d e n Q7 o p t i o n a l z u r V e r b e s s e -
rung von Fahrdynamik und Fahrkomfort
m i t g e l e n k t e n H i n t e r r ä d e r n a u s . Bis z u e i n e r
Fahrgeschwindigkeit von 60 k m / h w e r d e n
die Hinterräder gegensinnig gegenüber d e n
Vorderrädern eingeschlagen. Der v o m Fahr-
zeug beschriebene Radius ist so deutlich

ams professional 7 e o )
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Riementrieb Bild 16 Spindeltrieb fühl am Lenkrad, das f r e i v o n unnötigen

der Audi-Hinterachs- L e n k r ü c k s c h l ä g e n o d e r V i b r a t i o n e n ist.
lenkung mit den W ä h r e n d des Fahrens w e r d e n d i e L e n k b e -
wichtigen Bauteilen fehle des Fahrers elektronisch auf zwei
S t e l l m o t o r e n , die das j e w e i l i g e Rad l e n k e n ,
übertragen. Ein a n d e r L e n k s p i n d e l befes-
t i g t e r Sensor e r m i t t e l t d e n v o m F a h r e r ge-
wünschten Einschlagwinkel, misst das
D r e h m o m e n t u n d ü b e r m i t t e l t die W e r t e an

d r e i S t e u e r g e r ä t e . Diese b e r e c h n e n aus den

eingehenden Sensorsignalen, der Fahrge-
schwindigkeit u n d der v o m Fahrer gewähl-
Drehstrommotor
ten Lenkübersetzung und Lenkkraft den
Lenkeinschlag. Die Lenkung reagiert auf

Indexsensor die erteilten Lenkbefehle unverzüglich.

Anbindung Spurstange Spindel
Magnetpin V o r t e i l h a f t : Es w e r d e n k e i n e V i b r a t i o n e n
von den Vorderrädern auf das Lenkrad

übertragen.
In V e r b i n d u n g m i t d e m Spurhalteassisten-
t e n i s t g e w ä h r l e i s t e t , dass d a s F a h r z e u g sei-
n e Fahrspur einhält, trotz Seitenwind und
Fahrbahnunebenheiten. Das System ist
Spindelmutter d u r c h Steuergeräte dreifach abgesichert. Bei
einem Ausfall der Elektronik stellt eine
Riemenscheibe
K u p p l u n g die mechanische V e r b i n d u n g z u r
Antriebsriemen
L e n k z w i s c h e n w e l i e her.

Fazit u n d A u s b l i c k
D e r Einsatz e l e k t r i s c h e r S e r v o l e n k u n g e n
e r h ö h t Sicherheit, F a h r k o m f o r t und Fahr-
präzision. Gegenüber einer hydraulischen
L e n k u n t e r s t ü t z u n g i s t b e i d e r EPS d i e L e i -
tungsverlegung unkompliziert, auch die
R e g e l u n g d e r U n t e r s t ü t z u n g s k r a f t ist e i n f a -
c h e r z u realisieren. U n d f ü r ein vollautono-
m e s F a h r e n i s t d i e EPS s o w i e s o e i n e V o r a u s -
setzung ( B i l d 18).
Die Bosch A u t o m o t i v e Steering G m b H h a t
eine Assistenzfunktion entwickelt, die ein
einfaches Rückwärtsfahren von Gespannen
e r m ö g l i c h t . Solche L ö s u n g e n f ü r das f e r n -
b e d i e n t e R a n g i e r e n v o n W o h n w a g e n g i b t es
s c h o n l a n g e , n i c h t a b e r f ü r das S t e u e r n k o m -
pletter Gespanne. Gesteuert w i r d d e r n e u e
Bosch-Assistent über eine Smartphone-App,
die Winkel und Geschwindigkeit vorgibt.
D e r F a h r e r b e f i n d e t s i c h a u ß e r h a l b seines
Fahrzeugs, kann dadurch Anhänger, Zug-
fahrzeug und Umgebung optimal überbli-
cken. Der tote W i n k e l entfällt genauso w i e
d e r Einweiser.

fall ? zwischen Lenkrad u n d Lenkspindel. Mithilfe des Displays, ausgerichtet in

M i t einfachen Touchscreen-Befehlen lassen R i c h t u n g des r e a l e n G e s p a n n s , b e w e g t der
s i c h s o w o h l L e n k k r a f t als a u c h L e n k ü b e r s e t - Fahrer den Anhänger auf dem Smartphone
zung problemlos auf die Bedürfnisse des o d e r Tablet-PC m i t d e m Zeigefinger i n d i e
F a h r e r s e i n s t e l l e n ( B i l d 17). R i c h t u n g , i n d i e e r verschoben w e r d e n soll.
Die direkte adaptive Lenkung kann die D e r K n i c k w i n k e l des A n h ä n g e r s w i r d d a b e i
E i n g a b e n des Fahrers s c h n e l l e r a n die Räder v o n e i n e m Sensor ü b e r w a c h t . L i f t e t d e r Fah-
übertragen als ein mechanisches System r e r d e n F i n g e r , b r e m s t das G e s p a n n .
u n d benötigt dabei weniger Lenkkorrektu- Z u m Vorwärtsfahren berührt der Fahrer

ren. Sie k a n n 1000 Lenkanpassungen pro nur das Z u g f a h r z e u g a u f s e i n e m Display.

S e k u n d e v o r n e h m e n . Das S y s t e m v e r b e s s e r t L o g i s c h , dass das F a h r z e u g n e b e n d e r EPS
das Lenkgefühl, indem es dem Fahrer B i l d 18 Für d i e e i n e n i s t d i e s e V o r s t e l l u n g a u c h m i t einem automatischen Getriebe
schnell und intelligent Rückmeldungen gruselig, für andere erstrebenswert: Das a u s g e s t a t t e t sein muss. K u p p e l n u n d Schal-
über Fahrbahnoberfläche und Fahrwerks- v o l l a u t o n o m e Auto ohne Lenkrad, a b e r m i t ten w i r d m i t der App auch künftig k a u m
verhalten übermittelt. Dies v e r m i t t e l t d e m Lenkung, präsentierte ZF auf d e r C E S 2019 m ö g l i c h sein.
F a h r e r e i n sicheres u n d v e r t r a u e n s v o l l e s Ge- i n Las V e g a s Friedhelm H o f f m a n n

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