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Echtzeit-Regelung Mittels Schneller Bildverarbeitung Optimiert Das Laserschweißen
Echtzeit-Regelung Mittels Schneller Bildverarbeitung Optimiert Das Laserschweißen
Echtzeit-Regelung mittels
schneller Bildverarbeitung
optimiert das Laserschweißen
Andreas Blug, Fraunhofer IPM, Freiburg
Felix Abt, Universität Stuttgart
Leonardo Nicolosi, TU Dresden
Laserschweißprozesse sind aus der modernen Produktion nicht mehr wegzudenken. Sie er-
möglichen z.B. im Karosseriebau das schnelle und flexible Schweißen an schwer erreichbaren
Stellen. Dennoch ist bis heute die Frage der Echtzeit-Prozessregelung zur Qualitätssicherung
bei diesem wichtigen und zukunftsweisenden Produktionsverfahren nur unbefriedigend
gelöst. Mit Hilfe einer neuartigen Kameratechnik können erstmals unvermeidliche Prozess-
schwankungen ausgeglichen und so die Qualität der Schweißnaht sichergestellt werden.
1 Laserschweißen dunkler Fleck innerhalb der heißen und ronale Netzwerke (Cellular Neural Networks,
daher hellen Kapillarwände im Auftreffbe- CNN). Diese analoge Rechnertechnologie
Eine Regelung schneller industrieller Prozes- reich des Lasers. Beim Durchschweißloch kann aufgrund ihres geringen Schaltungs-
se scheitert nicht selten an der Bildverarbei- handelt sich jedoch um ein schnell fluktu- aufwandes in die elektrische Beschaltung
tung. So auch beim Laserschweißen: Hier ierendes Bildmerkmal, welches aufgrund der Pixel von CMOS-Kameras integriert wer-
müssen über 10 000 Bilder pro Sekunde der komplexen Strömungsverhältnisse den [4–5]. Es entsteht ein leistungsfähiger
ausgewertet und in Regelsignale umgewan- im Schmelzbad innerhalb weniger Mik- Parallelrechner direkt auf dem Kamerachip,
delt werden. In Tiefschweißprozessen, wie rosekunden seinen Ort und seine Größe in dem die Bildinformationen aller 25 000
sie gerade im Automobilbau häufig verwen- Pixel gleichzeitig verarbeitet werden. Damit
det werden, wird ein Laserstrahl auf Intensi- entfällt ein typischer Flaschenhals bei der
täten >10 000 W/mm2 fokussiert. In diesem schnellen Bildverarbeitung in konventionel-
Regime verdampfen metallische Werkstoffe len Bildverarbeitungssystemen, nämlich der
wie Stahl oder Aluminium und es entsteht Transport der Bilddaten zwischen Kamera
eine Dampfkapillare (engl. Keyhole), d.h. ein und Rechnereinheit.
mit Metalldampf gefüllter Hohlraum, in der Bild 2 zeigt den Regelsystem-Aufbau mit
das Laserlicht aufgrund von Mehrfachrefle- der CNN-Kamera zur koaxialen Beob-
xion effizient absorbiert wird. achtung des Schmelzbades. Die Bildra-
Der obere Teil von Bild 1 skizziert den ten für Aufnahme und Auswertung des
Querschnitt eines solchen Schweißpro- Durchschweißloches konnten so auf bis
zesses anhand eines I-Naht-Überlapp- zu 14 kHz gesteigert werden. Gleichzeitig
Schweißstoßes. Die dabei erzeugte Schmel- wurde die bisher übliche Intensitätsauswer-
ze umströmt die Dampfkapillare und bil- tung durch eine wesentlich robustere Kon-
det nach der Erkaltung die Schweißnaht, Bild 1: Querschnitt durch einen Laser- turauswertung ersetzt [6]. Die Latenzzeit,
welche die beiden überlappenden Bleche schweißprozess am I-Naht-Überlapp- d.h. die Reaktionszeit vom Auftreten des
verbindet. Daher ermöglichen Tiefschweiß- stoß (oben) und thermisches Bild des Merkmals bis zur Anpassung der Stellgrö-
prozesse besonders schlanke Schweißnäh- Schmelzbades ße, liegt bei etwa 100 μs. Die Anpassung
te bei hohen Vorschubgeschwindigkeiten. der Laserleistung erfolgt somit innerhalb
Die Stabilität der Dampfkapillare beruht ändert. Für eine sichere Erfassung benötigt der Reaktionszeit des Schweißprozesses.
jedoch auf einem komplexen physikali- man daher Bildverarbeitungssysteme, die
schen Gleichgewicht zwischen der flüssi- thermische Bilder mit 25 000 Pixeln bei 3 Messung der Einschweißtiefe
gen Phase und der Gasphase. Daher kann Bildraten um 10 kHz auswerten und die
es im Laufe des Prozesses zu Störungen Laserleistung innerhalb der Reaktionszeit Auf diese Weise konnte das stochastische
kommen, die ein Regelsystem innerhalb anpassen können. Mit konventionellen Verhalten des Durchschweißloches erst-
weniger Millisekunden erfassen und korri- Kameras liegen die maximal erreichbaren mals vollständig und sicher erfasst werden.
gieren muss. Bildraten jedoch bei „nur“ 1 kHz [1–3]. Messtechnisch lässt es sich durch die Wahr-
Im thermischen Bild des Schmelzbades scheinlichkeit oder relative Häufigkeit qFPH
lässt sich die Dampfkapillare mit Kameras beschreiben, mit der ein solches Durch-
2 Echtzeit-Bildverarbeitung mit
beobachten (Bild 1 unten). Ein wichtiges weißloch (Full Penetration Hole, FPH) beob-
Zellularen Neuronalen Netzwerken
Bildmerkmal ist das sogenannte Durch- achtet wird [7]. Für zwei 1 mm dicke Ble-
schweißloch. Es öffnet sich am Boden der Zur Erhöhung der Bildrate wurde im Koope- che zeigt Bild 3 den Zusammenhang mit
Dampfkapillare, sobald diese die Unterseite rationsprojekt ACES eine neuartige Bildver- der Streckenenergie, also dem Verhältnis
des Werkstücks erreicht, und erscheint als arbeitungstechnik eingesetzt: Zellulare Neu- zwischen Laserleistung P und Vorschubge-
42 Photonik 6/2012
Bilderfassung und -verarbeitung
Photonik 6/2012 43
Bilderfassung und -verarbeitung
was die Effizienz und Flexibilität des Werk- process: controlling penetration depth in keyhole
laser-welding processes, In: Appl. Phys. B, Vol. 108
zeugs Laser weiter verbessert. (1), 2012, pp.97-107
Durch das Regelsystem wird zu jeder Zeit nur [8] F. Abt, A. Heider, R. Weber, T. Graf, A. Blug, D.
die minimal notwendige Laserleistung abge- Carl et al., Camera Based Closed Loop Control for
Partial Penetration Welding of Overlap Joints, In:
rufen. Das erhöht gleichzeitig die Qualität
Physics Procedia 12, 2011, pp.730-738
der Schweißnaht und die Energieeffizienz [9] F. Abt, A. Blug, L. Nicolosi, F. Dausinger, H. Höf-
der Anlage. Dies gilt insbesondere dann, ler, R. Tetzlaff, R. Weber, Real Time Closed Loop
Bild 6: Wärmespur auf der Blechunter- wenn Durchschweißprozesse durch Ein- Control of Full Penetration Keyhole Welding with
Cellular Neural Network Cameras, In: JLMN, Vol. 6
seite. Oben: Geregelte Einschweißung schweißungen ersetzt werden können. Bei (2), 2011, pp.131-137
aus Bild 5. Unten: Ungeregelte Schwei- dem in Bild 5 und 6 gezeigten Prozess kann [10] A. Blug, P. Strohm, D. Carl, H. Höfler, B. Blug, A.
ßung mit verletzter Blechunterseite eine vergleichbare Nahtfestigkeit bei einer Kailer, On the Potential of Current CNN Cameras
um 30% reduzierten Laserleistung realisiert for Industrial Surface Inspection, In: IEEE 13th Intl.
Workshop on Cellular Nanoscale Networks and
werden. Diese Leistungsreserve ermöglicht their Applications (CNNA 2012), Torino, Italia, 29.-
verschoben. Nach etwa 30 ms setzen die eine Steigerung des Vorschubs und somit 31.08.2012
Oszillationen ein und die Laserleistung eine Reduktion der Prozesszeiten.
folgt dem Vorschub. Auch andere Anwendungen profitieren Ansprechpartner:
Das Schweißergebnis ist im oberen Teil von dieser Technik. Beispielsweise ist es
von Bild 6 dargestellt. Da es sich um eine bei der Qualitätskontrolle an Drahtzieh-
Einschweißung handelt, zeigt die Blechun- prozessen erstmals möglich, Defekte mit
terseite statt einer Schweißnaht nur eine einer Größe von 100 μm auf metallischen
Wärmespur, also eine farbliche Änderung. Oberflächen zu detektieren, welche sich
Trotz des variablen Vorschubes ist diese mit 10 m/s bewegen [10]. Zum Vergleich:
Wärmespur durchgehend gleich breit, was Dieses Verhältnis entspricht einer Defekt-
auf eine nahezu konstante Einschweißtiefe größe von 1 mm bei einer Geschwindigkeit
schließen lässt. von 360 km/h.
Die Auswirkung der Regelung auf das Pro-
zessergebnis zeigt der Vergleich mit einer Danksagung
ungeregelten Schweißung mit konstanter
Laserleistung und gleicher Vorschubvari- Die Autoren danken der Baden-Württem- Von links: Felix Abt, Andreas Blug und Dr.
ation (Bild 6 unten). Hier ist die Blechun- berg Stiftung für die Finanzierung des Leonardo Nicolosi mit dem Regelsystem
terseite in den Bereichen mit niedrigem Forschungsvorhabens im Rahmen des (Bild: Berthold Leibinger Stiftung)
Vorschub aufgeschmolzen. Es handelt sich Projektes »Analoge Bildverarbeitung mit
also nicht nur um eine farbliche Änderung, Cellularen Neuronalen Netzen (CNN) zur Andreas Blug
welche beim Lackieren verschwindet, son- Regelung laserbasierter Schweißprozesse Fraunhofer-Institut für Physikalische Mess-
dern um eine Verletzung der Blechoberflä- – ACES«. technik IPM
che. Eine solche Schweißnaht kann damit Heidenhofstr. 8
nicht mehr im Sichtbereich angebracht Literaturhinweise: D-79110 Freiburg
werden. Bei verzinkten Stahlblechen ver- Tel. 0761/8857-328
dampft zudem das Zink, was an diesen [1] F. Bardin, A. Cobo, J.M. Lopez-Higuera, O. Collin, Fax 0761/8857-224
Stellen den Korrosionsschutz reduziert. P. Aubry, Closed-loop power and focus control eMail: andreas.blug@ipm.fraunhofer.de
of laser welding for full-penetration monitoring,
Applied Optics 44 (1), 2005, pp.13-21 Internet: www.ipm.fraunhofer.de
5 Neue Möglichkeiten [2] J. Müller-Borhanian, Integration optischer Mess-
methoden zur Prozesskontrolle beim Laserstrahl- Felix Abt
schweissen (INESS), Abschlussbericht zum Ver-
Das Beispiel der Laserschweißprozesse Institut für Strahlwerkzeuge (IFSW)
bundprojekt, Utz Forschungs- und Tagungsberich-
zeigt, dass Zellulare Neuronale Netzwer- te, 2005, München Universität Stuttgart
ke der industriellen Bildverarbeitung neue [3] F. Dorsch, H. Braun, S. Keßler, D. Pfitzner, V. Pfaffenwaldring 43
Anwendungsfelder eröffnen. Durch die Rominger, NIR-camera-based online diagnostics D-70569 Stuttgart
of laser beam welding processes, In: High Power
hohen Bildraten und die kurzen Latenz- Laser Materials Processing: Lasers, Beam Delivery,
Tel. 0711/685-69760
zeiten konnte erstmals ein Regelsystem Diagnostics, and Applications, Proceedings of SPIE, Fax 0711/685-66842
entwickelt werden, welches sowohl kurz- Vol. 8239 82390T-1, 2012 eMail: felix.abt@ifsw.uni-stuttgart.de
als auch langfristige Prozessschwankungen [4] L.O. Chua, L. Yang, Cellular neural networks: The- Internet: www.ifsw.uni-stuttgart.de
ory, In: Circuits and Systems, IEEE Transactions on
wie Verschmutzungen des Schutzglases, Circuits and Systems, Vol. 35 (10), pp.1257-1272,
Änderungen des Vorschubs oder der Fokus- 1988 Prof. Ronald Tetzlaff
lage, variable Blechdicken von Taylored [5] A. Rodríguez-Vázquez, R. Domínguez-Castro, F. IEE Institut für Grundlagen der Elektro-
Jiménez-Garrido, S. Morillas, A. García, C. Utrera
Blanks oder Störungen an den Schweiß- et al., A CMOS Vision System On-Chip with Multi-
technik u. Elektronik
rauchdüsen (Crossjets) ausgleicht. Core, Cellular Sensory-Processing Front-End, In: Technische Universität Dresden
Diese Vorzüge kommen insbesondere beim Cellular Nanoscale Sensory Wave Computing, C. Mommsenstr. 12
Remote-Schweißen zum Tragen, weil gerade Baatar, W. Porod, T. Roska (Eds.), Springer, 2010, D-01069 Dresden
pp.129-146
beim kombinierten „Schweißen on the fly“ [6] L. Nicolosi, A. Blug, F. Abt, R. Tetzlaff, H. Höfler, Tel. 0351/463-33326
mit robotergeführten Scanner-Schweißköp- D. Carl, Real Time Control of Laser Beam Welding Fax 0351/463-37794
fen das vergrößerte Prozessfenster zur Pro- Processes: Reality, In: Focal-Plane Sensor-Processor eMail: ronald.tetzlaff@tu-dresden.de
Chips, Á. Zarándy (Ed.), Springer, 2011, pp.261-
duktivitätssteigerung dienen kann. So lassen Internet: www.iee.et.tu-dresden.de
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sich z.B. die Toleranzen beim Vorschub zur [7] A. Blug, F. Abt, L. Nicolosi, A. Heider, R. Weber, D.
Erhöhung der On-Zeiten des Lasers nutzen, Carl et al., The full penetration hole as a stochastic
www.photonik.de Webcode 6002
44 Photonik 6/2012