Skript DGL Beschriftet

Prof. Dr.
Dirk Langemann
Institut Computational Mathematics
Technische Universität Braunschweig
Kurzskript
Ingenieurmathematik IV
Gewöhnliche Di↵erentialgleichungen
Dieses Kurzskript entstand und entsteht1 auf wiederholten Wunsch von Studierenden.
Es ersetzt weder den Besuch der Vorlesung noch den Gebrauch von Lehrbüchern. Es enthält
eine Zusammenfassung der verwendeten Formalismen, nicht jedoch Erläuterungen, Erklärun-
gen, Skizzen und Motivationen. Drucken Sie es beispielsweise einseitig aus, und schreiben Sie
ergänzend mit.
Dieses Kurzskript allein ist unverständlich. Es erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Literaturauswahl
H. Heuser: Gewöhnliche Di↵erentialgleichungen, Teubner 1995

W. Walter: Gewöhnliche Di↵erentialgleichungen, Springer 1993
S. Goebbels, S. Ritter: Mathematik verstehen und anwenden, Spektrum 2011
V. Arnold: Dynamical Systems, Bd. 1-8, Springer 1988 – 1993
E. Kamke: Di↵erentialgleichungen, Teubner 1983
A. Ho↵mann, B. Marx, W. Vogt: Mathematik für Ingenieure 2, Pearson 2006
K. Burg, H. Haf, F. Wille: Höhere Mathematik für Ingenieure 3, Gewöhnliche Di↵erentialglei-
chungen, Distributionen, Integraltransformationen, Vieweg & Teubner 2009
R. Ansorge, H.-J. Oberle, K. Rothe, T. Sonar: Mathematik für Ingenieure 2, Wiley-VCH Verlag
2011
1
Ergänzungen, Hinweise und Fehler bitte an d.langemann@tu-bs.de
Dieses Kurzskript begleitet die Vorlesung. Wahrscheinlich ist es allein unverständlich.
1 Einführung
1.1 Grundlegende Begri↵e

Ordnung
Gewöhnliche Di↵erentialgleichung
n te Ableitung
F (t, y , y 0 , y 00 , . . . , y (n) ) = 0
beschreibt Zusammenhang zwischen y und Ableitungen y 0 , y 00 , . . .

Gesucht ist Funktion y = y (t).
dk
Abkürzung y (t) = y (k) (t)
dt k
Ordnung der Di↵erentialgleichung ist höchste auftretende Ableitungsordnung n.
höchsten Ableitung aufgelöst

r zur
Explizite Form y (n) = f (t, y , y 0 , y 00 , . . . , y (n 1)
), meist in praxi
implizit nicht zur höchsten Abl aufgelöst
Lineare Di↵erentialgleichung f als Funktion von y , y 0 , y 00 , . . . , y (n 1)
Polynom 1. Grades,
artnicht f kann nichtlinear von t abhängen hoenizienten könnenzeitabhängig sein
it B I
F (t, y , y 0 , y 00 , . . . , y (n) ) = y (n) + an 1 (t)y (n
+ . . . + a1 (t)y 0 + a0 (t)y p(t)
1) I I
polen.us erstenGrades in
Lineare Di↵erentialgleichung y (n) + an 1 (t)y (n 1) + . . . + a1 (t)yKernen
0
+ a0 (t)y = p(t) störglied
rechteSeite
4A erlaubtmit dem linearen Di↵erentialoperatoralles von e(n)abhängig (n 1)
L : y 7! y + an 1 (t)y 0
+ . . . + a1 (t)y + a0 (t)y
und dem Störglied / der rechter Seite p = p(t)
ten
autonome Di↵erentialgleichung f unabhängig von t
günstig
rheonome Di↵erentialgleichung f abhängig von t i
z.B morgen Muttell Laune
y
abhängig von der Zeit
Beispiel autonome Di↵erentialgleichung y 0 = y , y (0) = 1, zeitunabhängige Formulierung
Lösung ist zeitabhängige Funktion y = y (t) = et .
2
Wasist eine DGL
z.B Wir haben Elefanten und schauen uns an wie die
Veränderung der Menge der Elefanten ist Dann fragt man sich
natürlich wovon das abhängt Das hängt von der momentanen
Gwßeder heute ab
Elefanten
Das bedeutet
Veränderung der E Momentane Elekuk
Elefanten anzahl
Wird z.B die Sadnach Elfenbein nicht verhindert dann

ist die tuhl der Herde kleiner aufgrund des Verbluten
Dadurch wird die Fortpflanzung verlangsamt D hdieÄnderung
der Elekuk alsodie neuen El ist geringer
Änd der Herde

hängt ab von der Zahl dem
Bestand der Elefanten
Mehr Elehnten mehr Fortpflanzung

Achtung Wir wissen nicht doch 126L wie viele Elefanten
es gerade gibt
Es sagt nur wie der Zusammenhang zwischen

Wachstum und Zahl d Heute ist
e g
e g
RSK Bsp.Temperatur y yltl eineStelle
Temperaturänderung
y y t
g
Zielwert Yue 18 y L y w
zuheiß kühlen
dchyzyeie csyk .ua
EIkY eEEEEEsi
üy 11nF
jettet
edging
Ges que
Zustand
In s
eineLösung Näherung K
EE ieYEI
EET x
nie ae y
qualieren
Kx sxlH c.e Kt cIM
Probe HI Kac e K It
RS DGLersterOrdnung in expliziter Frm
yt tlt.ie
h ftp.zffyktttr
y
Pp n
is
t F
Bsp YE
eine sung
t lineare a f zum Ankugswertyltofy
y Dgl
Y
Y Anfängt dktyb.li
KRAM
5
5 IE t
cto yomc
y
Ii tianya.gg en i I
ein Lösen ylt YI.tl
Rs Bsf Fedeeschwinger
KEE
1541 i
4
tumuli E 1
Feier
y
4 0
entspannteFeder
Ort ey Geschwindigkeit my
ÄE
mechanischen Zustand E EID
Phase diagramm v
Ey
es
Äh
Ä 1 7
Ansah yltl
sinw yqtl
wk.inwt
in my Ky mi si
ksinwt m.VE
engExplizite Di↵erentialgleichung der Ordnung n kann als System von n expliziten Di↵erential-
gleichungen erster Ordnung geschrieben werden. System
Umvormung in derOrdnung1
Beweis y (n) = f (t, y , y 0 , y 00 , . . . , y (n 1) )
Bezeichne q0 (t) = y (t), q1 (t) = y 0 (t),. . . , qn 1 (t) = y (n 1) (t)
Di↵erentialgleichungssystem erster Ordnung für q(t) = (q0 (t), . . . , qn 1 (t))T 2 Rn
q00 (t) = q1 (t)

q10 (t) = q2 (t)
..
fit
.
qn0 2 (t) = qn 1 (t)
qn0 1 (t) = f (t, q0 (t), q1 (t), . . . , qn 1 (t))
⇤
q k p(t) on
Beispiel my 00 + ky = p(t) bzw. y 00 = y+ , rheonom“ in p, Federschwinger
m m ”
Ort x = y , Geschwindigkeit v = y 0 . Damit
0
x = v und v = 0 k
x+
p(t)
a HÄ T
m m Gesehn
System für mechanischen Zustand (x, v ), vgl. q0 = x, q1 = v
1
Voraussetzung explizite DGL 1 Ordnung
p y Richtungsfeld Zuordnung der Richtung y 0 = f (t, y ) bzw. (1, y 0 )T zu jedem Punkt (t, y )
Der weise Marabou spricht: Idee Fat t ordnetjedem Punkt t y eine Richtung
zu
L Ohne Richtungsfeld keine Vorstellung von Di↵erentialgleichungen und kein Klausurerfolg ! Auch
p für Vorlesungsmu↵el-Innen sind Skizzen und Veranschaulichungen unerlässlich.
Ä Pfeilehaben allegleiche Länge kritische n.in

Ig t
zeigen
1.2 Modellierung
immer nachrechts
und Anwendungen
Punkte
beachten
Mathematische Modellierung ist die Beschreibung eines Ausschnitts der Wirklichkeit durch
mathematische Methoden, hier Vorgänge/Prozesse durch Di↵erentialgleichungen, auch dyna-
mische Systeme.
Wolfram Alpha für Lösung von DGL
1in Milt
1. Kontinuierliche Verzinsung / unbeschränktes Wachstum / radioaktiver Zerfall 2 ordnen
y (t) Zustand zum Zeitpunkt t Y Ist

y = y (t + t) y (t) Zustandsänderung in [t, t + t] y 1 4 y t tt Ey t
Bsp.nu 1tcrttczt
3
t
2 Ey t
konstitutive Beziehung: Zuwachs ⇠ Menge · Intervalllänge, y ⇡  t · y (t) für kleine t

y y (t + t) y (t)
= ⇡ y (t)
t t
für t ! 0 entsteht Di↵erentialgleichung y 0 (t) = y (t), explizit, linear, autonom
Lösung y (t) = cet enthält Konstante c. Probe y 0 (t) = cet und einsetzen. Okay.
Autonome Di↵erentialgleichung ergibt von t unabhängiges Richtungsfeld.
Anfangswert y0 = y (t0 ) ergänzt die Di↵erentialgleichung zu Anfangswertproblem
Fi s
t0 )
hier y (t) = y0 e(t
Put
2. Federschwinger
Fs Y
j
y = y (t) Auslenkung aus der Lage mit entspannter Feder
Fk rücktreibende Federkraft, Fd Dämpfung, Reibung, p = p(t) eingeprägte Kraft
Newtonsches Grundgesetz my 00 (t) = Fk + Fd + p(t)
Konstitutive Gleichungen Fk = ky und Fd = dy 0 mylle Kydy'tplt
Bewegungsgleichung des Federschwingers my 00 + dy 0 + ky = p(t). Inhomogen, rheonom.
Ohne eingeprägte Kraft my 00 + dy 0 + ky = 0, zweiter Ordnung, linear, autonom, implizit,
wobei explizite Form sofort möglich, homogen, konstante Koeffizienten
Zwei Anfangsbedingungen für y (0), y 0 (0)
Energetische Betrachtung
✓ ◆
00 0 0 0 02 d ⇣ m 02 ⌘ d k 2
my y + ky y = p(t)y dy bzw. y + y = p(t)y 0 dy 02
dt 2 dt 2
Änderung der kinetischen + potentiellen Energie = Energiezufuhr Dissipation.
3. Pendel im Ursprung aufgehängt

✓ ◆
0
y 2 R Position des Pendels, Gewichtskraft FG =
2
mg
4
Zwangskraft FZ mit FZ = y mit noch unbekanntem (Lagrange-Multiplikator)

Di↵erentialgleichung mit algebraischer Nebenbedingung, di↵erentiell-algebraisches System
my00 = FG + FZ und kyk2 = `
Alternative Beschreibung durch Winkel '

Newtonsches Grundgesetz J'00 = F ` für Drehbewegung
Tangentialkomponente von FG + FZ ist F = mg sin '
m`2 '00 = m`g sin ' bzw. `'00 = g sin '
zweiter Ordnung, nichtlinear

Linearisierung Näherung für kleine ' ⇡ sin '
`'00 = g'
linear, vgl. Federschwinger
Umrechnung des di↵erentiell-algebraischen Systems für y in Di↵erentialgleichung für '

✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
sin ' 0 0 cos ' 00 00 cos ' 02 sin '
Setze y = ` mit y = ' ` ,y =' ` +' ` .
cos ' sin ' sin ' cos '
Nun kyk2 = ` für alle ' 2 R, und my00 = FG + FZ wird zu
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
00 cos ' 02 sin ' 0 sin '
' m` + ' m` = ` .
sin ' cos ' mg cos '
Erste Komponente liefert = m'02 m'00 cot ', die zweite Komponente damit
'00 m` sin ' = mg '00 m` cot ' cos ' bzw. '00 m` = gm sin '.
✓ ◆
02 sin '
Zwangskraft FZ = [' m` + mg cos '] enthält Fliehkraft im ersten Term.
cos '
4. Himmelsmechanik mit Sonne im Ursprung

y 2 R3 Position, r = kyk2 Abstand zum Ursprung
m Masse des Himmelskörpers, M Masse der Sonne
y
Newtonsches Grundgesetz my00 = F = |F|
kyk2
5
Mm
konstitutive Gleichung Gravitationsgesetz |F| =
r2
y y
my00 = Mm bzw. y00 = M
kyk32 kyk32
zweiter Ordnung, nichtlinear, autonom, (homogen)
Typische Fragen
Existenz und Eindeutigkeit einer Lösung
Analytische Bestimmung aller Lösungen / der Lösung
Systemisches Verhalten der Lösung
Numerische Bestimmung der Lösung eines Anfangswertproblems
Nützliche Hilfsmittel zur Berechnung und Veranschaulichung der Lösung

Formelmanipulation z.B. mit Mathematica
DSolve [y’[t]==y[t],y[t],t] ergibt {{y[t]! et C[1]}}
DSolve [{y’[t]==y[t],y[0]==1},y[t],t] ergibt {{y[t]! et }}
Plot[y[t]/.%,{t,0,2}] zeichnet y (t) im Intervall t 2 [0, 2].
Numerische Bestimmung der Lösung mit Matlab

haupt.m
t=linspace(0,2,101);
yinit = 1;
[T,Y]= ode45(’rhs’,t,yinit);
plot(T,Y)
rhs.m
function yt=rhs(t,y);
kappa=1;
yt=kappa*y;
Optionen für das Lösungsverfahren und Übergabe des Parameters 
options=[ ] oder options=odeset(...)
6
[T,Y]=ode45(’rhs’,t,yinit,options,kappa);
yt=rhs(t,y,flag,kappa)
Anwendung auf Federschwinger my 00 + dy 0 + ky = p(t)

Mathematica DSolve[m*y’’[t]+d*y’[t]+k*y[t]==0,y[t],t]
Matlab: Umformung in System erster Ordnung mit q0 = y , q1 = y 0
1
q00 = q1 , q10 = (p(t) kq0 dq1 )
m
haupt.m
t=linspace(0,...,...);
qinit=[1;1];
[T,Q]=ode45(’rhs’,t,qinit);
plot(T,Q(:,1),’b’,T,Q(:2),’r’)
rhs.m
function qt=rhs(t,q);
q0=q(1); q1=q(2);
k=...;m=...;d=...
q0t=q1;
q1t=(p(t)-k*q0-d*q1)/m;
qt=[q0t;q1t];
Bemerkung Konstruktion einer Di↵erentialgleichung aus Lösungsschar y 2 + (t c)2 = 1

Ableitung nach t ergibt 2y y 0 + 2(t c) = 0 und damit y 2 y 02 = (t c)2 = 1 y 2 , und die
Di↵erentialgleichung (y 02 + 1) · y 2 = 1 hat zusätzliche konstante Lösungen y (t) = ±1.
Rezept 1 y schreiben
2 Einfache Lösungsverfahren 2 Variablen auf Seitensortieren
3 Integrieren c nichtvergessen
2.1 Trennung der Variablen 4 Gleichungnach y umstellen
0
5 evtl 1WPlösen
Di↵erentialgleichung erster Ordnung in Produktform y = f (t, y ) = g(t)h(y )
Htalt h11
dy
= y 0 = g(t)h(y ) 4h41
dt
KHI
d I 7
to t T
Trennung der Variablen durch Ht.ee gHIhly alsPndcttdankIlha

dy
n
= g(t)dt
it Zutat
h(y )
vlt
Für
Integration Rezept
I I I
Z Z
dy
= g(t) dt + c Yoo o I
h(y )
to tat i s
Impliziter Ausdruck für y , Konstante c aus Anfangsbedingung bestimmbar. tin
Für autonome Di↵erentialgleichung f (t, y ) = f (y ) stets g(t) = 1, h(y ) = f (y ) möglich.
Der weise Marabu spricht:

Trennung der Variablen ist ein schlichtes und nur bedingt einsehbares Verfahren mit Tücken,
vgl. Integrationstechniken, mögliche Division durch h(y ) = 0, Wahl von c und C usw.
Beispiel
GIT et e et e
2y
0 17 dy dt
Z
dy
Z
dt
Zy
de y =
t
T. d. V.
2y
=
t
wird
2y
=
t
+c
1 p Ii
Damit ln |y | = ln |t| + c und |y | = ec · |t| bzw. y = ±e2c t 2
EInly 2
Schließlich y = Ct 2 mit C = ±e2c und sogar C 2 R, Probe zwingend erforderlich
Anfangswert y0 = y (t0 )
y0
1. Fall t0 6= 0: Wegen y0 = Ct02 folgt C =
t02
2. Fall t0 = 0: Mit y0 = 0 liefert jedes C Lösungen, mit y0 6= 0 existiert kein C.s
Beispiel der Beispiele y 0 = 1 2y , y (0) = 1

Z Z
dy dy 1
= 1 2y ) = dt + c ) ln |1 2y | = t + c lu 1 2yI 2t
2 nProdukt
dt 1 2y 2
|1 2y | = e 2c
e 2t
ergibt durch Probe 1 2y = Ce 2t
, C2R
d dF'Il1
z ylt
un 8
Ü
1 C 2t
und damit die allgemeine Lösung y (t) = e
1 C 0
2 2
i l
Anfangswerte y (0) = 1 = e ergeben C = 1.
2 2
1 1 2t
Lösung des Anfangswertproblems y (t) = + e .
2 2
1 dy 1
Alternativ Trennung der Variablen durch =y
2 dt 2
Z Z
dy 1 1 2t
) 1 = 2 dt + c̃ ) ln y = 2t + c̃ ) y = C̃e usw.
y 2
2 2
0
daf fit
Beispiel y = 4 2y , y (0) = 1
Z Z Vi1 1
dy dy
= 1 · (4 2y ) ) = dt + c ) ln |4 2y | = t + c
dt 4 2y 2
E mit der allgemeinen Lösung y (t) = 2 + Ce 2t

, C 2 R der Di↵erentialgleichung
iii
Einsetzen des Anfangswerts 1 = 2 + Ce0 , Lösung des Anfangswertproblems y (t) = 2 e 2t
.
p
Beispiel y0 = y 2 , y (0) 2 [ 1, 1] ) y 0 (t) 0 8t, y monoton wachsend
1
Z Z
d
Trennung der Variablen p = dt + c mit Division durch null für y = ±1 und
1 y2
wir 1
LEITENscheinbarer Lösung arcsin y =msn.nu
t + c bzw. y = sin(tz+ c), nur auf monoton wachsendem Ast
In yet
Z Z
Äh
Beispiel y 0 = y (1 y ), logistisches Wachstum mit Kapazität ymax = 1
Z
i
dy
y (1 y )
=
y
1
+
1 y
1
dy = dt + c theta
I ln |y | ln |1
FEIERT
y
y | = ln =t +c
1 y
mit
1
y
y
= ±ec et = Cet
µII t In
sage s
Cet 1 1
und damit y (t) = bzw. y (t) = mit veränderter Konstante C̃ = C
1 + Cet 1 + C̃e t
meisten
1 y 0 9
f
Beispiel y 0 = y
dy dy
= y und = dt
dt y
ln |y | = t + c und y (t) = ±ec · et , setzen C = ±ec 2 R
Anfangswerte: y0 = y (t0 ), y0 = Cet0 , d.h. C = y0 e t0
t0 )
y (t) = y0 e(t
Häufiger Fall  = a(t), rheonome Di↵erentialgleichung y 0 + a(t)y = 0

Z
dy
= a(t)dt also ln |y | = a(t) dt + c
y
Zy Zt
d⌘
bestimmtes Integral mit Anfangswert y0 = y (t0 ) ergibt = a(⌧ )d⌧ und
⌘
y0 t0
0 1
Zt Zt
y (t)
ln = a(⌧ ) d⌧ also y (t) = y0 exp @ a(⌧ ) d⌧ A
y0
t0 t0
Matrixwertige Analogie q0 (t) + A(t)q(t) = 0, A(t) 2 Rn⇥n , q 2 Rn

0 1
Zt X1
Bk
q(t) = exp @ A(⌧ ) d⌧ A q0 mit exp B = .
k=0
k!
t0
1 1 1
Aus B = V ⇤V folgt B k = V ⇤k V und damit exp B = V (exp ⇤)V .
Für ⇤ = diag( 1, . . . , n) ist exp ⇤ = diag(e 1 , . . . , e n ).
Beispiel ungedämpfter Federschwinger my 00 = ky , y (0) = y0 , y 0 (0) = v0

k
System erster Ordnung mit q0 (t) = y (t) und q1 (t) = y 0 (t) ist mit ! 2 =
m
q00 = q1 , q0 (0) = y0
0 2
q1 = ! q0 , q1 (0) = v0
10
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
q0 (t) y 0 1
bzw. für q(t) = gilt q =0
Aq, q(0) = 0 mit A =
q1 (t) v0 !2 0
At
und der Lösung q = e q(0).
✓ ◆ ✓ ◆
1 i! 0 i i
Es gilt A = V ⇤V mit ⇤ = ,V = und
0 i! ! !
✓ ◆ ✓ 1
◆✓ ◆
At ei!t 0 1 cos !t !sin !t y0
e q(0) = V V q(0) =
0 e i!t ! sin !t cos !t. v0
v0
Schließlich ist y (t) = y0 cos !t + sin !t.
!
2.2 Di↵erentialgleichungen in homogenen Veränderlichen
Homogene Funktion n-ten Grades f (↵t, ↵y ) = ↵n f (t, y )

⇣ y⌘ ⇣y ⌘
insbesondere 0-ten Grades f (↵t, ↵y ) = f (t, y ) = f 1, =g .
t t
L T
Di↵erentialgleichung in homogenen Veränderlichen f homogen 0-ten Grades.
⇣y ⌘
0
y = f (t, y ) = g
t
y
Lösungsmethode: Substitution u = , y = ut, y 0 = u 0 t + u ergibt u 0 t + u = g(u)
t
und u 0 =
g(u) u
ist vom Produkttyp.
Rezept y Ht y
t
Substitution vlt
o bilden Produktregel
Beispiel y 0 =
2y
mit f (t, y ) =
2y
, f (↵t, ↵y ) =
2↵y
=
2y in Gleichung einsetzen
y mehrdrin
t t ↵t t sodass kein
Funwionatenoracles
ist
⇣ y ⌘ 2y ⇣y ⌘ homogene
f (t, y ) = f 1, = =g mit g(u) = 2u

t t t TUV Vdk
u 0 t + u = 2u also gilt u 0 =
u du dt Rücksubstitution
, = Inkl KH
yermitteln
t u t
y
und damit u = Ct mit C 2 R, folglich = Ct bzw. y (t) = Ct 2 .
t
11
t 1 1
Beispiel y 0 = = y , d. h g(u) = 1
t y 1 u substituieren
a
t rot
i 4u
u0t + u =
1 Ehu 0u= 1
iibzw. u + u2
1 u (1 u)t
Eater
Z
1 u
Z
dt
Jie 3
2
du = +c
Parmbwehzerlegung
1 u+u t
p p
3 3 1 2
WI yatuu.it producing
3
arctan
3
(2u 1)
2
ln(u u + 1) = ln |t| + c Htt alt Ehrt
ubslihiio
Rücksubstitution uait.ua
Tüv ü
p p ✓ ◆ ✓ 2 ◆
v 3 3 2y 1 y y
ableiten 3
arctan
3 t
1
2
ln
t 2 t
+ 1 = ln |t| + c
nachy umstellen impliziterAusdruck

Häufiges Problem: Integration ergibt, falls überhaupt geschlossen möglich, komplizierten Aus-
einsehen
y y druck, der nicht nach u bzw. y auflösbar ist, vgl. Satz über implizite Funktionen.
auflösen
y
2ty
0
2· t 2u
Beispiel y = 2 2
= y 2
, d. h. g(u) =
t +y 1+ 1 + u2
t
undErweitert
2u u u3
u0t + u = 0
1 + u2
bzw. tu =
1 + u2 f etwa
Trennung der Variablen und Partialbruchzerlegung
Z Z Z
1 + u 2 Pisz 1 1 1 dt
3
du = + du = +c
u u u 1 u 1+u t
ln |u| ln |1 ln |1 + u| = ln |t| + c
u|
le
t
mit C = ±e und C = 0 und damit u = 0 aus Probe
u u
= + Ct, C 2 R
(1 u)(1 + u) 1 u2
Rücksubstitution
y
t y
y 2
= Ct bzw. =C
1 t2 y2
t
r
1 1 1
y2 + y t 2 = 0 ergibt y1,2 (t) = ± t2 +
C 2C 4C 2
1
Hyperbelschar für C 2 R\{0} mit Asymptoten y = ± t, C = 0 ergibt y = 0.
2C
12
2.3 Lineare Di↵erentialgleichung erster Ordnung
y 0 + a(t)y = p(t) mit rechter Seite p(t), Störglied
Homogene Di↵erentialgleichung p(t) = 0

Inhomogene Di↵erentialgleichung p(t) 6= 0
Rezept nun bestimme dieallgemeineLösung
Yuen cIRder homogenenPgc ylractly
mu bestimmeeinepartikuläreLösung µ Dgldurch konstante
der in homogene variation
dy der
Homogene Gleichung = a(t) dt ergibt
y
0 1
Zt
y (t) = C exp @ a(⌧ ) d⌧ A mit C 2 R
t0
Zt
Allgemeine Lösung der homogenen Gleichung yh (t) = Cyf (t) mit yf (t) = exp a(⌧ ) d⌧
t0
Variation der Konstanten zur Konstruktion einer partikulären Lösung

Ansatz
Rezep e
yp (t) = C(t)yf (t) mit yp0 (t) 0
= C (t)yf (t) + C(t)yf0 (t) HomogeneDGL µ lösen
also störtherm 0
Einsetzen in Di↵erentialgleichung
0
Partikuläre Lösungbestimm
C (t)yf (t) + C(t)yf0 (t) + a(t)C(t)yf (t) = p(t)
Zt
yücel q Ltte
p(⌧ )
yp bilden
ergibt C 0 (t)yf (t) = p(t) oder C(t) = d⌧ + C̃. Produktregel
yf (⌧ )
t0
in DGI
Yp undyp
einsetzen
Partikuläre Lösung ist jede Lösung aus der Schar
hier ne CH wegfallen
Zt
yp (t) = C(t)yf (t) = yf (t)
p(⌧ )
d⌧ + C̃yf (t) mit C̃ 2 R SCH integrieren
evtl partielle Int

yf (⌧ )
t0
nur eine partikuläre Lösung benötigt, meist C̃ = 0

t in yp einsetze
13
Allgemeine Lösung ist Schar mit C̃ 2 R

Insgesamt entsteht die in dieser Allgemeinheit wenig überzeugende Lösungsformel
Rt
a(⌧ ) d⌧
Zt R⌧
a( ) d
Rt
a(⌧ ) d⌧
y (t) = e t0
· p(⌧ )e t0 d⌧ + C̃e t0
.
t0

Diese Lösungsformel gehört keinesfalls auf den Formelzettel zur Klausur. Schade um den Platz.
Bemerkung L{yp + cyf } = L{yp } + cL{yf } = p + c · 0 = p, vgl. unterbestimmte lineare

Gleichungssysteme Ax = b, Punktvektor xp und Richtungsvektor xf .
Gleichungmuss in Normalform gebracht

werden dafür koettz der höchsten
Ableitung 1 alsoder
Faktor vor höchst Ab muss 1 sein alleinestehen
0
Beispiel der Beispiele y = 1 2y , y (0) = 1 P K oder yl
a z
dy Sündigen
nutzt
homogene Di↵erentialgleichung y 0 = = 2y mit
dt
Z mir aZ zu meden
dy störtherm pa 2t 2t
= 2 dt, ln |y | = 2t + c, y = Ce und yf = e
y
2t Produktregel
Variation der Konstanten yp = C(t)e
2t zt
ges ein zu inhomogeneDgl mit ytpc.lt e 1zcye
1
C 0 (t)e 2t
= 1, 0
C (t) = e , C(t) = e , yp = 2t 2t
2 2
eazcayezttz.atezt1 i
allgemeine Lösung y (t) = + Ce 2t
2
1 1
Anfangsbedingung y (0) = 1 = + Ce0 , C =
2 2
1 1
1WP Lösung des Anfangswertproblems y (t) = + e 2t .
2 2
1 1
Transiente Lösung yh = e 2t , eingeschwungener Zustand yp = bei konstanter Anregung.
2 2
Alternativ sieht / riecht / fühlt ein Ingenieur / eine Ingenieurin, dass yf = e 2t die homogene
Di↵erentialgleichung y 0 = 2y löst. Auf der Suche nach einfachen Ansätzen probiert er / sie
1
yp = const. mit yp0 ⌘ 0 und erhält aus 0 = 1 2yp die partikuläre Lösung yp = .
2
Beispiel y 0 + y = sin t, d. h. hier a(t) = 1
14
Stummkuktion C'Ct CH substituieren

z.B 12Tettzdtu ztzduflt.tt
12 Seit
II du alt du
3e 3cal
allgemeine Lösung der homogenen Gleichung y 0 + y = 0 ist yh = Ce t

bzw. yf = e t
V. d. K. yp (t) = C(t)e t , yp0 = C 0 (t)e t C(t)e t

Z
sin t cos t
C (t)e = sin t ergibt C(t) = et sin t dt =
0 t
et
2
sin t cos t
yp (t) = C(t)yf (t) =
2
Allgemeine Lösung
t sin t cos t
y (t) = yh (t) + yp (t) = C̃e +
2
Transiente Lösung homogene Lösung, in physikalischen Anwendungen lim yh ! 0
t!1
Eingeschwungener Zustand periodische partikuläre Lösung
2.4 Bernoulli-Di↵erentialgleichung
y 0 + a(t)y = p(t)y n
Falls n = 0: linear inhomogen
Falls n = 1: linear homogen
Falls n > 1: nichtlinear, falls y > 0 gesichert, dann, n 2 R zugelassen Rezept
substituiere wie oben
0
y a(t)
andere Umformung n
+ n 1 = p(t)
y y angegeben
Lösungsmethode: Substitution u =
1
, u0 =
du
=
1 n 0
·y Löse vereinfachte Form
yn 1 dt yn mitnormalenLösungwegen
u0
Bernoulli-Di↵erentialgleichung wird zur linearen Di↵erentialgleichung + a(t)u = p(t)
1 n
y 1
Beispiel y 0 + = t 2 y 2 , n = 2, a(t) = , p(t) = t 2
t t
1 0 y0
Mit Substitution u = ,u = erhält man
y y2
y0 1 u
2
+ = t 2 , d. h. u0 + = t2
y ty t
u
Homogene Gleichung: u 0 = ergibt uh = Ct
t
15
Variation der Konstanten up (t) = C(t)t, up0 (t) = C 0 (t)t + C(t) liefert C 0 (t)t = t 2
1 2 1 3
C 0 (t) = t, C(t) = t , up (t) = t
2 2
1 3 1
u(t) = Ct t und nach Rücksubstitution y (t) =
2 Ct 12 t 3
Beispiel logistisches Wachstum

y0 1 1 0 y0
y 0 = y (1 y) = y y 2 und = 1 mit u = , u =
y2 y y y2
wird zu
1
u0 = u 1 mit Lösung u = 1 + Ce t
und y = t
, c 2 R.
1 + Ce
2.5 Exakte oder vollständige Di↵erentialgleichung
Beispiel Energie des ungedämpften Federschwingers, Ort x = y , Geschwindigkeit v = y 0

k 2 m 2
E = Epot + Ekin = x + v = (x, v )
2 2
Energie konstant E = c, d. h. Trajektorien (x(t), v (t)) im Phasenbild erfüllen
k 2 m 2 d
c= (x, v ) = x + v bzw. 0 = (x(t), v (t)) = kxx 0 + mv v 0 = y 0 (ky + my 00 ).
2 2 dt
Trajektorien sind Höhenlinien von = (x, v ) = c.
Gesucht Kurve (x(t), v (t)) mit (x(t), v (t)) = c

d @ dx @ dv dc
(x(t), v (t)) = (x, v ) + (x, v ) = =0
dt @x dt @v dt dt
kurz
dx dv
,x (x, v ) + ,v (x, v ) =0
dt dt
,x (x, v ) dx + ,v (x, v ) dv = 0
alternativ v = v (x) und (x, v (x)) = c

d @ @
(x, v (x)) = (x, v ) + (x, v )v 0 (x) = 0
dx @x @v
16
bzw.
dv
,x (x, v ) += 0 und wie oben
,v (x, v ) ,x (x, v ) dx + ,v (x, v ) dv =0
dx
Nach Satz von Schwarz gilt ,xv = ,v x
muss gleichsein
Exakte Di↵erentialgleichung ist A(x, v ) dx + B(x, v ) dv = 0 mit A,v (x, v ) = B,x (x, v )
FK.nl MiAdXteCy
Lösung
Beispiel
Ee inkgiere Fy
Adx3ytc'lyIIM.BInuehc y auflösen
A = kx, B = mv mit A,v = B,x = 0 ) kx dx + mv dv = 0 ist exakt
Z
ky 2 integrierenfür de und in FK.ie ein
=A ) = A dx + c(v ) ) = x + c(v ) hör
,x
2 cly
m 2 k 2 m 2
nun ,v =B ) ,v = 0 + c 0 (v ) = mv ) c(v ) = v , = x + v .
2 2 2
✓ ◆ ✓ ◆
1 1
Beispiel y 1 dx + x + dy = 0 ist exakt,
x2 x
✓ ◆
1 1 1
denn A(x, y ) = y 1 2
und B = x + erfüllen A,y (x, y ) = 1 = B,x (x, y ).
x x x2
Nun
Z
(x, y ) = Adx + c(y )
✓ ◆
1
=y x+ + c(y )
x
1 1
,y (x, y ) = x + + c 0 (y ) = x + = B
x x
✓ ◆
0 1
Damit ist c (y ) = 0, und Lösungskurven sind durch (x, y ) = y x+ = c beschrieben.
x
Integrierender Faktor M = M(x, y ) macht A(x, y ) dx + B(x, y ) dy = 0 durch

M(x, y )A(x, y ) dx + M(x, y )B(x, y ) dy = 0
zu einer exakten Di↵erentialgleichung mit
Ableiten genau nach dem Anderen
@ @
[M(x, y )A(x, y )] = [M(x, y )B(x, y )] .
@y @x
RezeptAlandxtBK.iedy U 11dxtnisdy.no
Prüfenob A y B wein 74444 dxtzdxaytz.irdy0
44 4 dxtlxydy.co 17
HE
Diese JegleichmitB
9 Achte y F.ie gcaisyzxyYdx
x4ytxzyzxcO3nachxinhegieren.dannd
B
der
cfy
Y.k e i.ee
cz.BY eII I.iFeI

ante
FEIGE E
4M
Potential
141
Dieses Kurzskript begleitet die Vorlesung. Wahrscheinlich ist es allein unverständlich. 55
Suche im allgemeinen schwierig. In einfachen Fällen Ansatz M(x, y ) = M(x) mit
M(x)A,y (x, y ) = M 0 (x)B(x, y ) + M(x)B,x (x, y )
Hiermussman nochTherm
Integrierender Faktor ist Lösung M = M(x) für alle y und unabhängig von y . rausziehen
Analog für M(x, y ) = M(y ) Mk an beideAbteilungen multiplizieren
1neu IBneu
AneulBuer integrieren
2 3
tay oder CK dranhängen2 2
FHM
Beispiel y (x 1) dx + (x + x) dy = 0 mit A = x
,y 1 6= B = 3x ,x +1
Ansatz M = M(x) liefert hier
2
M(x)(x 2 1) = M(x)(3x 2 + 1) + M 0 (x)(x 3 + x) mit M 0 (x) = M(x), und
x
1
M= ein integrierender Faktor und führt auf obige exakte Di↵erentialgleichung.
x2
er nach oder Clekeableiten umstellen
y y
mithftneugleichiehen nach Ely x umstellen und in
3 Existenz und Eindeutigkeit Flur einsehen
ht notwendig aberhinreichend e Wasserwird nur he
Kämescheinbar
Existenzsatz von Peano Ist f (t, y ) für t 2 [t0 , t0 +↵] und y 2 [y0, y0 + ] stetig,
✓ so hat
◆ moment
wenn
0 kalt Im
nichtstetig das Anfangswertproblem y = f (t, y ), y (t0 ) = y0 für t 2 [t0 , t0 + ] mit =stehen min ↵,
M Modellunste
und M = max TK
|f (t, y )| eine Lösung. migswert hier
dann keine t2[t0 ,t0 +↵] yi.is dann gibtes
y 2[y0 ,y0 + ] mindeineLöw
diaerenzierbar
möglich
Aussage
I
umgebung
Uberexistenz mind
to t.tt
wenn stetig Wegen |f (t, y )|  M folgt |y (t)|  M und y (t) bleibt in einem Kegel mit Spitze y0
0
dannExistensSatz von Peano gilt analog für Systeme 1. Ordnung.

satz von Peano
anwendbar Kurz Ist f stetig, so existiert eine Lösung.
etze AWP in
wahrdann
ein wenn Beispiel stetig
Unstetige f können Anfangswertprobleme ohne Lösung ergeben
⇢
Tachoab 20km4 wollen
jo
1 für y 1
f (t, y ) = wirlangsamerwerden zu
1 für y < 1
in
Htt IIII
Phusendingramm
Beispiel Stetigkeit reicht nicht für Eindeutigkeit
Y
p
y 0 = 2 |y |, y (0) = 0
gct.ie LM Y
1 für
konstant 20 keinLösung
20 Ii wäre
of af
Äf
18
L mögliche Lösungen
IIII Kf O t
p
starke Kausalität
3 Wirkung 1 21Ursache
hat die Lösungen y (t) = 0 und y (t) = t 2 und sogar für alle a 0
⇢
0 für t  a
y (t) = 2
(t a) für t > a
Lösung kann bei jedem a abbiegen, beschreibt keine Realität der klassischen Physik
mit b 1 Erzeuge
r lügt D Irmefannünstl
Lipschitz-stetig Die Funktion f = f (t, y ) erfüllt eine Lipschitz-Bedingung, falls eine Lipschitz-
Konstante L 0 mit am Ende einsehen und
0 so
ganz
|f (t, y ) f (t, z)|  L|y z| für alle t, y , z abschätzen
existiert.
Lipschitz-Stetigkeit kann ggf. auf Intervall für t und y , z eingeschränkt sein.
starke Kausalität zwischen y und y sichertEindeutigkeit

p
Beispiel f (t, y ) = 1 + y 2 hat Lipschitz-Konstante L = 1, denn
0  (y z)2 unbestritten für alle y , z

2y z  y 2 + z 2
(1 + y z)2 = 1 + 2y z + y 2 z 2  1 + y 2 + z 2 + y 2 z 2
p
1 + yz  (1 + y 2 )(1 + z 2 )
p
2 2 (1 + y 2 )(1 + z 2 )  2y z
p
1 + y2 2
2 (1 + y 2 )(1 + z 2 ) + 1 + z  y 2
2y z + z 2
⇣p p ⌘2
1 + y2 1 + z2  (y z)2
p p
| 1 + y2 1 + z 2 |  1 · |y z|
Schrankensatz Falls f bezüglich y di↵erenzierbar ist, folgt aus dem Mittelwertsatz die
@
Existenz einer Zwischenstelle ⇠ mit |f (t, y ) f (t, z)| = f (t, ⇠) · |y z|.
@y
@
L = sup f (t, ⇠)
⇠ @y
p @f y
Beispiel f (t, y ) = 1 + y 2 mit =p 2 [ 1, 1], damit L = 1. Auch L > 1.
@y 1 + y2
19
r
Was istLip.ch Stetigkeit
y 2 muss aus IR sein
aber es 112
Itchy 84,211
2 E lyjsteigung oo begrünt
Äägung Sekanteist kleiner und
ader
µ
btw kleiner als eine beliebig großezahl
µ
j
Jltoit x
a
endliche Änderung
Esa artwerden in Y aber
nicht
da f IN Wirkuna dat nicht unendlich sein
es kein Element
der IReelenZahlen
Verrät etwas über das Änderungsverhalten derFunktion

1 Änderung der Funktion ist beschriing
Steigung der Sekunde nicht beliebig groß klein
da
gibt es ein LEIR
F
Beispiel f (t, y ) = y 3 ist nicht Lipschitz-stetig für y 2 R3 , denn

|y 3 z 3|
= |y 2 + y z + z 2 | kann nicht für alle y , z durch ein L 2 R abgeschätzt werden.
|y z|
Aber f (t, y ) = y 3 ist Lipschitz-stetig für y 2 [ c, c] für jedes c 2 R, denn
|y 3 z 3| @f
= |y 2 + y z + z 2 |  3c 2 = L, vgl. = 3y 2 2 [ L, L].
|y z| @y
wenn Stelle an dernicht Lipschstetig 1Wp ist I do

Eindeutigkeitssatz vondann hilft keine
Picard-Lindelöf
Dehinitionsbereichnupassung
Erfüllt die stetige rechte Seite f = f (t, y ) eine
dasAbleitungen Lipschitz-Bedingung mit einer Lipschitz-Konstanten L, so hat das Anfangswertproblem y 0 =
ny Richtung f (t, y ), y (t0 ) = y0 lokal eine eindeutig bestimmte Lösung.
chl werden
Erfüllt f nur auf einem Teilgebiet eine Lipschitz-Bedingung, so ist die Eindeutigkeit nur in
diesem Gebiet gesichert.
y y t Menge
Peanut aka
E Tag
t iststetigüberall
y 0 = y 2 , y (0) = 1 St imIR außer
g
Beispiel na
YAchte
1 0
k jedes Intervall y 2 [ c, c].
1 t.IE EL
fulR'IEaYff cbeliehiy
Die Lösung y (t) = verlässt
1 t
Lipschitz to
1WP litt
aufDeineeindeutige undstetig to
bareLösung lairhabeOrangenommen
Der Satz von Picard-Lindelöf gilt analog auch für Systeme von Di↵erentialgleichungen. Dann
f : R ⇥ Rn ! Rn , und die Lipschitz-Bedingung lautet
kf(t, y) f(t, z)k  L · ky zk in einer Norm k · k.
k d 0
Beispiel y 00 = y y
m m
System erster Ordnung
q00 = q1
k d
q10 = q0 q1
m m
20
oder
!
0 1
q0 = k d q = Aq
m m
mit
kf(t, q) f(t, p)k = kAq Apk  kAk · kq pk

⇢
k +d
L = kAk, z. B. Zeilensummennorm L = kAk1 = max 1, .
m
4 Lineare Di↵erentialgleichungen n-ter Ordnung

Raumder n mal Raumder stetigen
stetigditt.ba
uEnuliuneu Ionalion
Linearer Di↵erentialoperator L : C n ([0, T ]) ! C([0, T ])
L{y } = y (n) (t) + an 1 (t)y (n 1) Fing

(t) + . . . + a1 (t)y 0 (t) + a0 (t)y (t)
Koeffizienten a0 (t), . .Koetizienten stetig

. , an 1 (t) stetig, o. B. d. A. anT
bzgl (t) ⌘ 1, normalisiert
L{y } = p(t)
ges y
inhomogene Di↵erentialgleichung
homogene Di↵erentialgleichung L{y } = 0
ges y homogene Dgl ey c Kerl
Lösungder 1261
Wenn un u Lin Kombination von Ye y sind Dannauch un vz LösungderDGL
Superpositionsprinzip Die allgemeine Lösung y von L{y } = p(t) hat die Form y = yp +yh
mit einer festen partikulären Lösung yp von L{y } = p(t) und einer Lösung yh von L{y } = 0.
linear
Beweis O↵enbar L{ y + µz} = L{y } + µL{z}, , µ 2 R.
Nun L{yh + yp } = L{yh } + L{yp } = 0 + p(t) = p(t).
Andererseits sei y 6= yp mit L{y } = p(t). Damit folgt L{y yp } = L{y } L{yp } = 0, und
y yp ist Lösung der homogenen Gleichung. ⇤
Linear unabhängige Funktionen y1 (t), . . . , yn (t):
Aus 1 y1 (t) + ... + n yn (t) = 0 für alle t 2 [0, T ] folgt 1 = ... = n = 0.
Wronshi Determinante
4
Sonst linear abhängig.
21
Seien y1 , . . . , yn linear abhängig. Dann gibt es ⌫ mit ⌫ 6= 0 und somit

1
y⌫ = ( 1 y1 + ... + ⌫ 1 y⌫ 1 + ⌫+1 y⌫+1 + ... + n yn ),
⌫
d. h. ein y⌫ kann durch die anderen Funktionen ausgedrückt werden.
Satz Die allgemeine Lösung von L{y } = 0 hat die Gestalt y (t) = c1 y1 (t) + . . . + cn yn (t)
mit n linear unabhängigen Lösungen y1 (t), . . . , yn (t) von L{y } = 0.
Beweis n Anfangswertprobleme L{y⌫ } = 0 mit y⌫ (0) = 0, . . . , y⌫(n 1)
(0) = 0 und jeweils
y⌫(⌫ 1) (0) = 1 für ⌫ = 1, . . . , n.
n
X
Dann ist y (t) = c⌫ y⌫ (t) Lösung des Anfangswertproblems
⌫=1
L{y } = 0, y (0) = c1 , y 0 (0) = c2 , . . . , y (n 1)

(0) = cn ,
y1 , . . . , yn linear unabhängig, aus y ⌘ 0 folgt y 0 ⌘ . . . ⌘ y (n 1)

⌘ 0, c1 = . . . = cn = 0. ⇤
systemsabt
1 Thermedes T
begibtdieDGLdas Fundamentalsystem Nachrechnen 1 Therm mitAbk in
µ
Fundamentalsystem oder Basis von L Menge von n linear unabhängigendie einsehen
Lösungen.
wenn 0 dann V
wenn 0 dann X unabh
Wronski-Determinante testet auf lineare Fundamentalisten
von
y1 (t) Therm
... yn (t)
0
y1 (t) ... yn0 (t)
W (t) = W (y1 (t), . . . , yn (t)) = ..
.
..
. detla.b c.cl
y1(n 1)
(t) . . . yn(n 1)
(t)
Kriterium Seien y1 , . . . , yn Lösungen von L{y } = 0 mit stetigen a0 (t), . . . , an 1 (t).

W (t) ⌘ 0 für alle t 2 [0, T ] , y1 , . . . , yn linear abhängig
es gibt ein t0 2 [0, T ] mit W (t0 ) 6= 0 , y1 , . . . , yn linear unabhängig
Aus W ⌘ 0 folgt i. allg. nicht die lineare Abhängigkeit, denn Koeffizienten können variieren.
Sind yell Lösungen für fly O www.shi Det WKI.to 1inunabh Feste
Bilden Is Lem WK 0 22
Um zu entsch ob y.ly bzw Lösungen seien bildenkind

1in unabhn checken
Beweisidee betrachte Lösungen 1, . . . , n des linearen Gleichungssystems

d⌫
[ 1 y1 (t) + ... + n yn (t)] ⌘ 0, ⌫ = 0, . . . , n 1
dt ⌫
Verschwinden der ⌫ folgt aus der Eindeutigkeit der Lösung.
Beispiel y1 (t) = sin2 t, y2 (t) = cos2 t, y3 (t) = 1

linear abhängig, denn y1 (t) + y2 (t) y3 (t) ⌘ 0 8t HIHI Ll l l
sin2 t cos2 t 1 sin2 t cos2 t 1
W (t) = 2 sin t cos t 2 cos t sin t 0 = sin(2t) sin(2t) 0 ⌘0
2 2 2 2
2 cos t 2 sin t 2 sin t 2 cos t 0 2 cos(2t) 2 cos(2t) 0
t 3 000 t 2 00
Beispiel y1 (t) = t, y2 (t) = t , y3 (t) = t aus y 2 3
y + ty 0 y = 0 mit
6 2
t t2 t3
W (t) = 1 2t 3t 2 = 2t 3 6⌘ 0
0 2 6t
Folglich sind {y1 , y2 , y3 } linear unabhängige Funktionen.

Alternativ führt
1 y1 (t1 ) + 2 y2 (t1 ) + 3 y3 (t1 ) = 0

1 y1 (t2 ) + 2 y2 (t2 ) + 3 y3 (t2 ) = 0
1 y1 (t3 ) + 2 y2 (t3 ) + 3 y3 (t3 ) = 0
mit t1 = 1, t2 = 1, t3 = 2 auf
1 + 2 3 = 0
+ 2+ 1 3 = 0
2 1+4 2+8 3 = 0
mit der einzigen Lösung 1 = 2 = 3 = 0 ) {y1 , y2 , y3 } linear unabhängig.

Vorsicht: Nicht alle ti , z. B. nicht ti = 0, ergeben eindeutige i.
23
Inhomogene Di↵erentialgleichung L{y } = p(t), Fundamentalsystem y1 , . . . , yn

n
X
allgemeine Lösung der homogenen Gleichung L{y } = 0 ist yh (t) = c⌫ y⌫ (t)
⌫=1
n
X
Variation der Konstanten y (t) = c⌫ (t)y⌫ (t)
um ⌫=1
eine Lösung Konstante
a0 · y (t) = c1 y1 + . . . +cn yn
0
a1 · y (t) = c1 y10 + . . . +cn yn0 + c10 y1 + . . . +cn0 yn
..
.
an 1 · y (n 1) (t) = c1 y1(n 1)
+ . . . +cn yn(n 1)
+ c10 y1(n 2)
+ . . . +cn0 yn(n 2)
y (n) (t) = c1 y1(n) + . . . +cn yn(n) + c10 y1(n 1)

+ . . . +cn0 yn(n 1)
L{y } = c1 L{y1 } + . . . +cn L{yn } + c10 y1(n 1)

+ . . . +cn0 yn(n 1)
= p(t)
jeweils gesetzt c10 y1(⌫) + . . . + cn0 yn(⌫) = 0 für ⌫ = 0, . . . , n 2

Gleichungssystem für c10 , . . . , cn0
0 1 0 1
y1 ... yn 0 1 0
B y10 0 C c10 B C
B ... yn C B .. C B 0 C
B .. .. CB . C B .. C
B . . CB .. C=B . C
B (n 2) (n 2) C @ . A B C
@ y1 . . . yn A @ 0 A
(n 1) (n 1) cn0 p(t)
y1 . . . yn
ist regulär, da W (t) 6= 0.
y
Beispiel y 00 6
= t ln t
t2
Eulersche Di↵erentialgleichung: Ansatz y = t ↵ für homogene Di↵erentialgleichung
2 t↵
↵(↵ 1)t ↵ 6 = 0 damit ↵(↵ 1) = 6 mit ↵1 = 3, ↵2 = 2
t2
1 c2
Fundamentalsystem y1 (t) = t 3 , y2 (t) = 2
, yh = c1 t 3 + 2
t t
Variation der Konstanten
✓ 3 ◆✓ 0◆ ✓ ◆
t t 2 c1 0
=
3t 2 2t 3 c20 t ln t
24
✓ 0◆ ✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆
c1 1 2t 3 t 2 0 1 t 1 ln t
= =
c20 5 3t 2 t3 t ln t 5 t 4 ln t
1 2 1 5 1 5
Damit c1 (t) = ln t und c2 (t) = t ln t + t .
10 25 125
t3 2 t3 t3 t3 1
Partikuläre Lösung yp = ln t ln t+ , wobei = y1 (t) bereits in homogener
10 25 125 125 125
Lösung enthalten.
t3 2 t3 1
Allgemeine Lösung y (t) = ln t ln t + c1 t 3 + c2 2
10 25 t
5 Lin. Di↵erentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten
5.1 Allgemeine Lösung
Hier homogener Fall
L{y } = y (n) (t) + an 1 y (n 1)

(t) + . . . + a1 y 0 (t) + a0 y (t) = 0.
Inhomogener Fall durch Variation der Konstanten.
Siehe y 0 y = 0 mit y = c · et .
Gunst Koeffizienten
e-Ansatz y (t) = e t , y 0 (t) = e t , . . . , y (⌫) (t) = ⌫ e t . Damit
⇥ ⇤
wann 0
L{y } = e t n + an 1 n 1 + . . . + a1 + a0 = 0
werden erfüllt, wenn q( )= n

+ an n 1
+ . . . + a1 + a0 = 0.
ex
1
n n 1
Charakteristisches Polynom q( ) = + an 1 + . . . + a1 + a0
⌫t
Die n Nullstellen 1, . . . , n von q führen zu Lösungen y⌫ = e von L{y } = 0
nicht konstante koettizienten t.BY tsinK y
odertY'tY
tollte O
0 It since 25
3Fällefürf eO
Paarweise versch Nullstellen
Fundamenklsyltem
2 grenzt FS edit echt
tz 3 y est
Lösung ylt cyezttcz.it
Mehrfache Nullstellen
dead Bei 3K
ettitettetzedt
Fk Effekt
Komplexe NS
ekt.eu nichtschön
Ye
elttiB ettfcospttisinbtfyz e.tt cosptisinBt
kj nuki
Reel
FS ettcosbtiettsin.pt schön
Lösung YA rezt gest

n
X
⌫t
Linearkombination y = c⌫ e auch Lösung.
⌫=1
Wronski-Determinante für lineare Unabhängigkeit von y1 , . . . , yn

1t 2t nt
e e ... e 1 1 ... 1
1t
.. nt ...
1e . ... ne 1 2 n
W (t) = .. .. = .. .. e( 1 +...+ n )t
. . . .
n 1 n 1 n 1
n 1
1 e
1t
... ... n 1
n e
nt
1 2 ... n
Q
Vandermonde-Determinante ist V = ( ⌫ µ) 6= 0 und damit W (t) 6= 0, falls ⌫
⌫<µ
paarweise verschieden, d. h. ⌫ 6= µ für ⌫ 6= µ.
y1 , . . . , yn sind linear unabhängig, wenn q genau n paarweise verschiedene Nullstellen hat.
Beispiel y 00 + 5y 0 + 6y = 0
e-Ansatz y = e t , y 0 = e t , y 00 = 2
e t, 2
e t
+5 e t
+ 6e t
=0
2
charakteristisches Polynom + 5 + 6 = 0 mit 1 = 2, 2 = 3
2t 3t
Fundamentalsystem {e ,e }
Komplexe Nullstellen
Sei 1 2 C \ R. Wegen a0 , . . . , an 1 2 R treten echt komplexe Nullstellen als Paare konjugiert
komplexer Nullstellen auf. Sei o. B. d. A. 2 = ¯ 1 , d. h. 1 = ↵ + i , 2 = ↵ i , 6= 0
y1 (t) = e(↵+i )t
= e↵t ei t
= e↵t (cos t + i sin t)
y2 (t) = e(↵ i )t
= e↵t e i t
= e↵t (cos t i sin t)
Damit sind auch
y1 (t) + y2 (t) y1 (t) y2 (t)
= e↵t cos t 2 R, = e↵t sin t 2 R
2 2i
Lösungen der homogenen Di↵erentialgleichung.
⌫t
{e } bilden ein komplexes Fundamentalsystem.
{e↵t cos t, e↵t sin t, . . .} bilden reelles Fundamentalsystem.
d
t.ecatint.eat.eirt.eat.cc.snttisinpt eat.ea
nein at.cc.sn isin 26
int.eat.ii.eu e
Lösung truema aEt na
c.eat.ccosptrisinistlteieat.ccospt i.int
cnn.g.eat.cospti.ca agiert.si.pt
er c
bzwals Linearkombination
nutzt at pt und mit eat
Wegen ȳ2 = y1 erfordert c1 y1 + c2 y2 2 R, dass c2 = c̄1 .
Nun
y1 + y2
2
= v1 und
y1 y2
2i
simp y
= v2 und damit y1 = v1 + iv2 und y2 = v1
c1 y1 + c2 y2 = c1 (v1 + iv2 ) + c2 (v1 iv2 )

= (c1 + c2 )v1 + i(c1 c2 )v2
iv2
mit c1 + c2 2 R und i(c1 c2 ) 2 R
44 1
Beispiel y 00 + y = 0
2
t 4 0
charakteristisches Polynom + 1 = 0 mit 1 = i, 2 = i
2
Fundamentalsystem {eit , e it
} 4
d
reelles Fundamentalsystem {cos t, sin t}
2 tz 2
00
Beispiel y + y + y = 0 0
F e Hielt
p
1 3
charakteristisches Polynom 2 + + 1 = 0 mit 1,2 = ±i
Geht gezt
2 2
⇢ ⇣ p ⌘ ⇣ p ⌘
1
+i 3 t 1
i 3 t
Fundamentalsystem e 2 2 , e 2 2
⇢ p p
1
t 3 1
t 3
reelles Fundamentalsystem e 2 cos t, e 2 sin t
2 2
Mehrfache Nullstellen
1t 2t ⇢t
1 = 2 = ... = ⇢, dann y1 = e =e = ... = e linear abhängig,
hier für ⇢ = 2, d. h 1 = 2 ist zweifache Nullstelle

2
q( ) = ( 1 )( 2 )r ( )=( 1) r( )
mit Polynom r ( ) vom Grad n 2 restlich
q 0 ( ) = 2( 1 )r ( )+( 1)
2 0
r ( ),
d. h 1 ist auch Nullstelle von q 0 ( ), q 0 ( 1) = 0.
27
1t
Ist 1 eine zweifache Nullstelle des charakteristischen Polynoms, so gilt L{te }=0
Beweis cnn.at
⇢
@ @ @ ⇥ ⇤
L{te 1t
}=L e 1t
= L e 1t
= q( 1 )e
1t
= q0( 1 )e
1t
+q( 1 )te
1t
=0
@ 1 @ 1 @ 1 an
sagen iTteilung Produktregel ⇤

Ist 1 eine ⇢-fache Nullstelle, dann sind e 1t
, te 1t
, . . . , t ⇢ 1e 1t
Lösungen von L{y } = 0.
Diese Lösungen sind voneinander und von t ⌫ e ⇢+1 t

mit ⇢+1 6= 1, ⌫ 0 linear unabhängig.
1t 1t
Lineare Unabhängigkeit von e , te
1t
e te 1 t 1 t
W = 1t 1t
= e2 1t
= e2 1t
6= 0
1e (1 + t 1 )e 1 (1 + t 1)
Beispiel y 00 + 4y 0 + 4y = 0, q( ) = 2
+ 4 + 4 = ( + 2)2 , 1,2 = 2
2t 2t 2t 2t
Fundamentalsystem {e , te } mit yh = c1 e + c2 te
Beispiel y 00 = 0 degeneriert, q( ) = 2
, 1,2 = 0, y1 = 1, y2 = t, y = c1 + c2 t
Beispiel der Beispiele y 0 = 1 2y

homogene Di↵erentialgleichung y 0 = 2y
e-Ansatz y = e t , y 0 = e t , e t
= 2e t
2t
charakteristisches Polynom + 2 = 0 bzw. = 2 ) yf = e
1
Erinnerung: eine partikuläre Lösung yp (t) = const. existiert, yp (t) =
2
1 2t
allgemeine Lösung y (t) = + ce
2
28
Resonant Wort Skizzen Irmeln
Beispiel Tacomabridge
Vereinlucht Zwei Kinder spielen mit Seil
Seil schwingthochund
runter wenn Kinder mit
Arm bewegen Anregung
Jenachtlemobstärker
Igle Pendel
odernicht verhältsie
seitanders
z.B tustgarnicht
z.B docheinander um
O O
z.B ordentliche gleichmäßige
Schwingung
Schubse ich das Pendel zur
richtigen Zeit an dann schwingt dabei µ
häutig so stark dass
höher Eifakquenz Seil aus der Handreisst
Erzwungene Schwingung Resonanz
Resonanz System schwingt immer weiter auf im Beispiel das

Seil schwingt immer und immer doller doch liefere
AIegung der Kinder
dahin wird eine spezifische Frequenz Abstand deräußeren
Anregung benötigt
Resonanzfrequenz dann wächst Amplitude P

I Eigenfrequenz
Tacoma Bridge Schwingungsenergie Schwingungsverloste

dadurch unendlich größer werdende Ampliode
Hier der Wind tritt die perfekte Resonanzfrequenz derBäche boom
Normalerweise Ab gewissem Punkt Schwingungsenergie Schwingungsverlieh

konstante Amplitude
Fall 1
n
d bleibt
z Schwingungsenergie
gleich
r
das
System gerät in Resonanz
da Schwingungsenegie
Eia
Resonanz Systemanhrort zu groß

Bei Ohmintaut Fülle achten

5.2 Anwendung Federschwinger
z.B Kriechhillaperiodischer Grenzkt
musse Fedeikonstante
my 00 + dy 0 + ky = p(t) mit o. B. d. A. m = 1 Schwingfall
Dümpten'gskonstante
Der weise Marabu spricht: Anregung
Der Federschwinger ist der Prototyp jedes schwingenden Systems, und damit die stolzeste
Anwendung der gewöhnlichen Di↵erentialgleichungen in der Ingenieurmathematik.
Homogene Gleichung
L{y } = y 00 + dy 0 + ky = 0, k > 0, d 0
Ansatz y (t) = e t , y 0 (t) = e t , y 00 (t) = 2

e t
2
L{e t } = e t [ + d + k] = 0
r
2 d d2
charakteristisches Polynom q( ) = + d + k, Nullstellen 1,2 = ± k
2 4
d2
1. Fall > k, d. h 1, 2 2 R, 1 6= 2 und 1, 2 <0
4
1t 2t
y (t) = c1 e + c2 e , keine Schwingung, Kriechfall
2 2
Äh
d d
2. Fall < k, d. h k < 0, ¯ 1 = 2 2 C \ R,
4 4
r
d d2 d d2
1,2 = ±i k = ± i! mit ! 2 = k
2 4 2 4
y (t) = c1 e 1t
+ c2 e 2t
2 R mit c̄1 = c2
d d
= c1 e 2
t
ei!t + c2 e 2
t
e i!t
d
t
= e 2 [c1 cos !t + c1 i sin !t + c2 cos !t c2 i sin !t]
d
t
= e 2 [(c1 + c2 ) cos !t + i(c1 c2 ) sin !t]
mit c1 = A + iB, c2 = A iB gilt c1 + c2 = 2A, i(c1 c2 ) = 2B
y Auslenkung
d
y (t) = e 2
t
[2A cos !t 2B sin !t] 2 R
Geschwindigkeit
y
Uns
29
schwinghll
gesehn
Federschwinger d Fan Ptt
HEFE
www.K
Fairy
y
Masse schwingt und erfährt äußere KraftpH
f Lage der entspannten Feder

die Masse hingekommen ist
f Auslenkung wo
Fedirkunstunk
dy thy pCt in O o B d Am 1 Skalierung
my
Make Im
y Amy'tKay
D'ümplung
gedämpfte Schwingung mit Frequenz !
Umstellen act d
d2 d
3. Fall = k, d. h 1 = 2 =
4 2
d t2Md d
t d
t
y (t) = c1 e 2 + c2 te 2 = (c1 + c2 t)e 2
aperiodischer Grenzfall Rückkehr in den Ruhezustand in minimaler“ Zeit

”
vglKiechteil
Reibungsfrei d=0 n
1. Fall unmöglich
2. Fall k 0: L{y } = y 00 + ky = 0, q( ) = 2
+k =0
!02 = k, 1 = i!0 , 2 = i!0
y1 = ei!0 t , y2 = e i!0 t
, Eigenfrequenz !0
v1 = cos(!0 t), v2 = sin(!0 t) harmonische Schwingung
3. Fall k = 0, d = 0 entartet zu L{y } = y 00
2
q( ) = , 1 = 2 = 0, y1 = e0·t = 1, y2 = te0·t = t.
y (t) = c1 + c2 t sind alle Lösungen, vgl. Grenzwert des aperiodischen Grenzfalls
d
t
lim (c1 + c2 t)e 2 = c1 + c2 t
d!0
d2
Taucht in einer Di↵erentialgleichung ein Parameter auf (hier = k), so hängt die Lösung
4
für jedes t stetig von diesem Parameter ab. EW
Rezept Wronshi
Fundesystem
E p
von
Inhomogene Gleichung L{y } = p(t) EY
desto Gia
1
Aus L{y1 } = p1 (t) und L{y2 } = p2 (t) folgt L{y1 + y2 } = p1 (t) + p2 (t)
aAnregungstrequenz dann integrieren c ci
Zerlegen p(t) in Frequenzanteile und betrachten nur p(t) = ei↵t mit Rep(t) = cos ↵t.
weiluntersuchenneinealisturegungsonderneineFrequenzaus 1 tdiedarin 2 t 5 werden
mmmz.rsuaugh.irt.dm.am dieserzerlegten
s ennnnraiederderaang
www.esen
überlagert
Frau
Im Fall 1 6= 2 Fundamentalsystem y1 = e , y2 = e Ärmonische
Anregung
✓ ◆eint
e 2 ey c10
✓ Yt de t ◆ ✓ ◆
e 1 0
= i↵t
B1
1t 2t 0
1e 2e c2 e
aug.co.ug script
mytdylthyc.int ecnaeattaeatteiat
imienanne klingt
ab vorübergehendeLösung
an.ie.amcia
a.c.u aa
n.ae
TieGanhtimwP GauchofolgtRea Termantabargnet
i
an cnn.ge.ec urn nur 30 im re
0 termorgen
cnn.ba
Eingesehen
rudert einzähirrener
periedenkingerscheinpnachabhlingendertmanneminderanern www.mmer.ci
waren belüge
transient eingeschwungen Parlinäreug iz kg.fghjffqs.gg
s
ISystemantwort System antwortet auf
Schwingung Anregung
W
✓ 0◆ ( 1 + 2 )t
✓ ◆✓ ◆ ( 1 + 2 )t
✓ ◆
2t
c1 e 2e e 2t 0 e e 2 t+i↵t
0 = =
c2 2 1 1e
1t
e 1t ei↵t 2 1 e 1 t+i↵t
1 1
c10 = e 1t
ei↵t , c20 = e(i↵ 2 )t
2 1 2 1
1 1 1 1
c1 = e(i↵ 1 )t
, c2 = e(i↵ 2 )t
2 1 i↵ 1 2 1 i↵ 2

1t 2t
ei↵t 1 1 ei↵t
yp (t) = c1 e + c2 e = + =
2 1 i↵ 1 i↵ 2 (i↵ 1 )(i↵ 2)
Der Federschwinger schwingt im eingeschwungenen Zustand, d. h. nach dem Abklingen tran-

ainombidge
sienter Bewegungen, mit der oder den Anregungsfrequenzen ↵.
i ungedämpherFall
Alta anregungs
je größer Dämptung
destokleiner die
Sequenz
Amplitude der Schwingung siehe
µ Amplitude derSchwing
(i↵ + 1 )(i↵wo
Eigenregie
1 + 2) 1
A(↵) = = 2 2 =p
(i↵ 1 )(i↵ 2) (↵2 + 1 )(↵
2 + 2) ↵4 + ↵2 ( 2
1 + 2
2) + 2 2
1 2
2 2
Mit 1 2 = k und 1 + 2 = d2 2k gilt
Resonanz 1
A(↵) = p
(k ↵2 )2 + ↵2 d 2
1
Amplitude maximal, wenn Nenner von A(↵) = q minimal
d2 2 d4
↵2 k 2 + kd 2 4
r
d 2 dämphug
Resonanzfrequenz: ↵res = k
2
konsk 1
größte Amplitude A(↵res ) = q
d k d2
mit lim A(↵res ) = 1
d!0 Resonanz
4

Tacoma Narrows Bridge am 7. 11. 1940 mit Filmaufnahmen. Unbedingt ansehen !
wegen Wurzel
d2
Resonanzfrequenz existiert nur im 2. Fall für k >0
2
31
Dann gilt 1, 2 2 C \ R, insbesondere 1 6= 2.
d2 d2
Außerdem folgt aus k k k > 0 die Abschätzung !0 ! ↵res , d. h.
4 2
Eigenfrequenz > Frequenz des gedämpften Systems > Resonanzfrequenz
Beispiel ungedämpfter Federschwinger ohne äußere Anregung y 00 + y = 0

y (t) = c1 cos t + c2 sin t, d. h. schwingt mit Eigenfrequenz !0 = 1
41 0 d i
2 1 du i Fsa eotcostieots.int
cost s.int Anregung y 00 + y = 3 sin(2t)
Beispiel ungedämpfter Federschwinger mit äußerer Vdkwird
y (t) = c1 cos t + c2 sin t sin(2t), d. h. schwingt mit Eigenfrequenz !0 = 1 überlagertbenötigt
von
der erzwungenen Schwingung mit der Frequenz ↵ = 2
Rechenweg beginnend mit Fundamentalsystem {cos t, sin t}, Variation der Konstanten
✓www.hi ◆✓ 0 ◆ ✓ ◆
cos t sin t c1 (t) 0 Eko
x y auskty
3 sin(2t) P Eko x coste
=
Abteilungen s sin t Dcos t 0
c2 (t)
✓ 0 ◆ ✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆ sinkt sinke E
3 II
c1 (t) cos t sin t 0 3 sin t sin(2t)
c20 (t)
=
sin t cos t 3 sin(2t)
=
3 cos t sin(2t) sinkt Esinke
damit nach Integration c1 (t) = 2 sin3 t, c2 (t) = 2 cos3 t sink
yp = c1 (t) cos t + c2 (t) sin t = 2 sin3 t cos t 2 cos3 t sin t = 2 sin t cos t = sin(2t)
Einsetzen
alternativ Ansatz yp = a sin(2t)+b cos(2t), denn ein System schwingt mit Anregungsfrequenz
yp00 = 4a sin(2t) 4b cos(2t), Koeffizientenvergleich 4a + a = 3, 4b + b = 0
Anfangswerte y (0) = 1, y 0 (0) = 1 ergeben c1 = c2 = 1 wegen
y (0) = c1 cos 0 + c2 sin 0 sin 0 = 1, y 0 (0) = c1 sin 0 + c2 cos 0 2 cos 0 = 1.
Beispiel ungedämpfter Federschwinger, Resonanz y 00 + y = 4 sin t

y (t) = c1 cos t + c2 sin t 2t cos t schwingt für t ! 1 beliebig auf, !0 = ↵res = ↵
Resonanz A ! 1
Beispiel gedämpfter Federschwinger mit äußerer Anregung y 00 + 5y 0 + 6y = 10 sin t
32
2t 3t
y (t) = c1 e + c2 e + sin t cos t
2t 3t t!1
transiente Lösung yh = c1 e + c2 e !0
eingeschwungener Zustand yp = sin t cos t, schwingt mit Anregungsfrequenz ↵ = 1
p
2
A= < 1, vgl. Kriechfall
10
1 13 t
Beispiel gedämpfter Federschwinger mit äußerer Anregung y 00 + y 0 + y = sin
5 50 2
t t t t 1000 t 100 t
y (t) = c1 e 10 cos + c2 e 10 sin cos + sin
2 2 101 2 101 2
t t t t t!1
transiente Lösung c1 e 10 cos + c2 e 10 sin !0
2 2
1000 t 100 t 1
eingeschwungener Zustand yp = cos + sin mit Anregungsfrequenz ↵ =
101 2 101 2 2
r p
1 13 1 6
riesige Amplitude wegen ↵ = = ! ⇡ ↵res = 2
= ⇡ 0.4899 . . .
2 50 2 · 5 5
100
A(↵) = p ⇡ 9.9504 . . .
101
6 Systeme von linearen Di↵erentialgleichungen
Beispiel
0 1
q10 = q2 + q3 0 1 1
q20 = q1 + q3 als q0 (t) = Aq(t) mit A = @ 1 0 1 A
0
q3 = q1 + q2 1 1 0
vgl. y 0 = ay mit y 2 R und y (t) = eat y (0), damit formell q(t) = eAt q(0), s. Kap. 2.1
Gleichungen höherer Ordnung in Systeme erster Ordnung überführt, deshalb hier 1. Ordnung
q 2 Rn , q = q(t), homogene Di↵erentialgleichung q0 (t) = Aq(t), A 2 Rn⇥n
Eigenwerte
von 1
e-Ansatz q(t) = e t v, q0 (t) = e t v
zugehörigerEigenvektor
33
q qr
O O
Rezept e für Systeme
explizit aufschreiben zur höchsten Ableitung
Bewegungsgleichung
In System erster Ordnung umschreiben
Y.IE 3eott2
eia
tHIIH
qe't8gzt12qo E f 8g 12g Scott
homogenen und inhomogenen Teil trennen
Form
ichEinnahmen
IIIf
z.Bwenn wir go.at haben
Ii
9o
Y
o n
in.fr.nu
E n
werk
z 9
e
9n
eilt A eilt t PTT
b gerne Lösung bestimmen

Eigenwerte von A bestimmen de
Eigenvektor bestimmen mit mir
Fundamentalsystem aufstellen ett.vn e
Malik deEigenvektoren DG E
O
int l i
Dlt
VdK
parkkulängmittels
F ptt V D Elf
g ptt V Dit EU tV Dct c t
V DCH.EU
I Eigenwerte tv Dlt t
Makeder Y
Einsetzen in
qfltl A ypltltpc.tl
hier tehlt aufgrund der Eigenwertgleidung t.V V.tl
viel raus und kürzt sich raus
4 Dlt V PTT
1
Htt Ic ab Inverse
dann Integrieren
t in
Ipltl V.PH It einsetzen
gilt Ink tafplt

Reaktion des Systems
auf pH
in Di↵erentialgleichung e t v = Ae t v bzw. v = Av
q(t) = e t v ist Lösung von q0 (t) = Aq(t), wenn Eigenwert von A mit dem Eigenvektor v
da ur
enden
0 µ
tov2
A diagonalisierbar, d. h. 9⇤ = diag( 1, . . . , n ), V 2R n⇥n
mit ⇤ = V 1
AV Wein
V toi
Spalten von V sind Eigenvektoren zu den Eigenwerten ⌫, denn V ⇤ = AV oder
dann ve 0
0
1 0
1
3 3 Maliten 2 1
B ... C
v1 , . . . , vn @ A = A v1 , . . . , vn
0 n
der
⌫-te Spalte v⌫ ⌫ = Av⌫
a t.c.IE t I C t t
Allgemeine Lösung von q0 = Aq hat die Form qh (t) = e 1t

v1 c1 + . . . e nt
vn cn
vektoriell qh (t) = V D(t)c mit D(t) = diag(e 1t
,...,e nt
) 2 Rn⇥n , c = (c1 , . . . , cn )T 2 Rn
Probe q0 (t) = V diag( 1e

1t
,..., ne
nt
)c = V ⇤D(t)c und V ⇤D(t)c = AV D(t)c
ebenso formell mit D(t) = e⇤t und c = V 1

c̃
1 1 1
!
X (At)k X tk X tk
1 k 1
q = eAt c̃ = c̃ = (V ⇤V ) c̃ = V ⇤k V c̃ = V e⇤t V 1
c̃
k=0
k! k=0
k! k=0
k!
Beispiel
0 1
0 1 1 q10 = q2 + q3
A=@ 1 0 1 A 0
q2 = q1 + q3
0
1 1 0 q3 = q1 + q2
3
Eigenwerte det(A I) = + 3 + 2 = 0 sind 1 = 2 und 2 = 3 = 1
0 1 0 1 0 1
1 1 0
Eigenvektoren v1 = @ 1 A, v2 = @ 1 A und v3 = @ 1 A
1 0 1
A EE A DE A TE V 34
Abner F ACE also nicht quarieren

ADE Ö
0 10 1 0 10 1
1 1 0 2 0 0 0 1 1 1 1 0
V⇤=@ 1 1 1 A@ 0 1 0 A = @ 1 0 1 A@ 1 1 1 A = AV
1 0 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1
Vollständiges Eigensystem, denn spanhv1 , v2 , v3 i = R3

allgemeine Lösung von q0 = Aq ist
0 1 0 1 0 1
1 1 0
q(t) = e2t @ 1 A c1 + e t @ 1 A c2 + e t @ 1 A c3
1 0 1
bzw.
0 1 0 2t 10 1
1 1 0 e c1
q(t) = @ 1 1 1 A@ e t A @ c2 A = V D(t)c
t
1 0 1 e c3
mit c1 , c2 , c3 2 R, d. h.
q1 = c1 e2t + c2 e t
q2 = c1 e2t c2 e t
c3 e t
q3 = c1 e2t + c3 e t
Probe erfüllt.
Beispiel y 00 = y , q( ) = 2
+ 1, 1,2 = ±i, y (t) = C1 cos t + C2 sin t
als System erster Ordnung
✓ ◆
0 0 1
q = Aq mit A =
1 0
✓ ◆ ✓ ◆
2 1 1
und det(A I) = + 1 = 0 ergibt 1,2 = ±i mit v1 = , v2 =
i i
allgemeine Lösung
✓ ◆ ✓ ◆
1 1
q(t) = e it
c1 + e it
c2 mit c1 = c̄2 2 C, c1 = ↵ + i
i i
reelle Formulierung
✓ ◆ ✓ ◆
q0 (t) 2↵ cos t 2 sin t
q(t) = =
q1 (t) 2↵ sin t 2 cos t
35
also y (t) = q0 (t), y 0 (t) = q1 (t) mit C1 = 2↵, C2 = 2
Inhomogene Gleichung Variation der Konstanten

Allgemeine Lösung der homogenen Gleichung qh (t) = V D(t)c
Ansatz qp (t) = V D(t)c(t) in Analogie zum Eindimensionalen, s. Kap. 2.3
q0p (t) = V D0 (t)c(t) + V D(t)c0 (t)

= V ⇤D(t)c(t) + V D(t)c0 (t)
q0p (t) = Aqp (t) + p(t) wird zu
V ⇤D(t)c(t) + V D(t)c0 (t) = AV D(t)c(t) + p(t)
V D(t)c0 (t) = p(t) wird zur Integrationsaufgabe c0 (t) = D(t) 1 V 1

p(t) mit qp = V D(t)c(t).
Beispiel für inhomogene Gleichung, s. oben für homogene Gleichung

0 1 0 2t 10 1
q10 = q2 + q3 + e t 1 1 0 e c1 (t)
0
q2 = q1 + q3 + e 2t
mit qp = @ 1 1 1 A @ e t A @ c2 (t) A .
q30 = q1 + q2 1 0 1 e t
c3 (t)
0 1 0 2t 10 0 1 0 1
1 1 0 e c1 (t) e t
@ 1 1 1 A@ e t A @ c20 (t) A = @ e 2t A = p(t).
1 0 1 e t
c30 (t) 0
0 0 1 0 4t 1 0 1 0 1
c1 (t) e + e 3t c1 (t) 3e 4t 4e 3t
@ c20 (t) A = 1 @ 2 e t A und c = @ c2 (t) A = 1 @ 12e t + 24t A
3 36
c30 (t) 1 e t c3 (t) 12e t 12t
schließlich
0 2t
1 0 1 0 1 01
9e + 4e t (6t 1) 1 1 2
1 @ A 1@ A 1@ A 1
qp = 27e 2t t
4e (3t + 1) = 3 e 2t
1 e t
+ @ 1A te t .
36 2t t 4 9 3
9e 4e (3t + 1) 1 1 1
Die allgemeine Lösung ist Summe von yp und der homogenen Lösung, wobei der zweite Sum-
mand durch geeignete Wahl von c2 und c3 auch einfacher gewählt werden kann.
Beispiel y 00 + y = 3 sin(2t), y (0) = 1, y 0 (0) = 1
36
Umformung in System erster Ordnung q0 = y , q1 = y 0 ergibt q00 = q1 , q10 = q0 + 3 sin(2t)

✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
0 0 1 0 1
q = q+ , q(0) =
1 0 3 sin(2t) 1
homogene Di↵erentialgleichung det(A I) = 2 + 1, 1,2 = ±i
⇢✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
cos t sin t cos t sin t
reelles Fundamentalsystem , mit qh = c1 + c2
sin t cos t sin t cos t
✓ ◆✓ 0 ◆ ✓ ◆
cos t sin t c1 (t) 0
= vgl. Kap. 5
sin t cos t c20 (t) 3 sin(2t)
✓ ◆
3 3 sin(2t)
mit c1 (t) = 2 sin t, c2 (t) = 2 cos t und qp =
2 cos(2t)
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
cos t sin t sin(2t)
allgemeine Lösung q(t) = c1 + c2 +
sin t cos t 2 cos(2t)
Anfangswerte
✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
1 1 0 c1 0 c1 1
= ) =
1 0 1 c2 2 c2 1
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
cos t sin t sin(2t)
Lösung des Anfangswertproblems q(t) = +
sin t cos t 2 cos(2t)
Probe q0 = y = cos t + sin t sin(2t) mit q1 = sin t + cos t 2 cos(2t) = y 0 .
A nicht diagonalisierbar
✓ ◆ ✓ ◆
2 3 1
Beispiel Dreiecksmatrix A = mit Eigenwerten 1 = 2 = 2, v1 =
0 2 0
✓ ◆
x
Suche v2 = linear unabhängig von v1 , aber
1
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
x 2x + 3 x
A = 6= 2 für alle x 2 R
1 2 1
es gibt keinen zweiten Eigenvektor, Eigenraum der Dimension 1
Geometrische Vielfachheit 1 6= algebraische Vielfachheit 2
Jedoch Ähnlichkeitstransformation zu Jordan-Kästchen
✓ ◆✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆
1 1 3b 2 3 1 b 2 1
V AV = = =⇤
0 3 0 2 0 13 0 2
37
Erste Spalte von V ist Eigenvektor v1 .

Die zweite Spalte v2 ist kein Eigenvektor, erfüllt aber Bv2 = 1 v2 + v1 ,
also (B 1 I)v2 = v1 mit v2 2 / ker(B 1 I),
2 2
aber (B 1 I) v 2 = (B 1 I)v 1 = 0 mit v2 2 ker(B 1 I) , v2 ist Hauptvektor zu 1 = 2
Allgemein existiert reguläres V 2 Rn⇥n mit V 1

AV = ⇤ in Jordan-Normalform
Bei diagonalisierbaren Matrizen Kästchen der Größe 1 ⇥ 1
q0 (t) = Aq(t) wird zu q0 (t) = V ⇤V 1
q(t) bzw. V 1 0
q (t) = ⇤V 1
q(t)
Substitution z = V 1
q und z0 (t) = ⇤z(t), einzelne Eigenräume separiert
Betrachte einzelnes Jordan-Kästchen
0 1
1
B .. .. C
0 B . . C
z (t) = B . C z(t)
@ . . 1A
⇤e1 = e1 , ⇤e2 = e2 + e1 , usw. ⇤ek = ek + ek 1 für k 2, Hauptvektoren e2 , . . . , en

tk 1 t
Analogie f1 (t) = e t , f2 (t) = te t , . . . , fk (t) = e
(k 1)!
f10 (t) = f1 (t), f20 (t) = f2 (t) + f1 (t), . . . , fk0 (t) = fk (t) + fk 1 (t)
0 n 1 1
1 t 12 t 2 . . . (nt 1)!
B .. .. .. C
B . . . C
B .. C
mit D(t) = B B . .. . .. C t
. C e ist z(t) = D(t)c Lösung, denn
B .. C
@ . t A
1
20 n 2 1 0 n 1 13
0 1 t . . . (nt 2)! 1 t 12 t 2 . . . (nt 1)!
6B . . . . .. C B .. .. .. C7
6B . . . C B . . . C 7
6B . C B . C7 t
z (t) = 6
0 B .. .. .. C B .. .. .. C 7
6B . . C+ B . . C7 e c = ⇤D(t)c
6B .. C B .. C 7
4@ . 1 A @ . t A5
0 1
Lösung von q0 (t) = Aq(t) ist wieder q(t) = V D(t)c.
In praxi über Ansatz q(t) = [h1 + th2 + . . . + t n 1 hn ] e t , bestimme h1 , . . . , hn 2 Rn
38
✓ ◆ ◆ ✓
1 1 1 1
Beispiel q0 = q mit A = mit A = ⇤, V = I
0 1 0 1
✓ ◆ ✓ ◆
1 1
und 1 = 2 = 1, v1 = , q1 = et
0 0
Ansatz q2 (t) = [h1 + th2 ] et , q02 (t) = [h1 + h2 + th2 ] et ergibt
[h1 + h2 + th2 ] et = Ah1 et + Ah2 tet
Koeffizientenvergleich
✓ ◆ ✓ ◆
1 0
h2 = Ah2 und h1 + h2 = Ah1 liefert z. B. h2 = und h1 = .
0 1
Damit linear unabhängige Lösungen

✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
1 t 0 1 t t
q1 = e und q2 = +t e = et .
0 1 0 1
Allgemeine Lösung der homogenen Gleichung

✓ ◆ ✓ ◆ ✓ t ◆ ✓ ◆
1 t t t e tet c1
qh = c1 e + c2 e = D(t)c mit D(t) = , c= .
0 1 0 et c2
Hier q20 = q2 mit q2 = c2 et und q10 = q1 + q2 = q1 + c2 et mit q1 = (c1 + c2 t)et möglich.
7 Laplace-Transformation
7.1 Definition
Laplace-Transformierte F = T (f ) : [0, 1) ! C einer Funktion f : [0, 1) ! C

Z1
st
F (s) = T (f )(s) = f (t)e dt
0
brauchen eig keine Tabelle

⇢t
Wenn es ein ⇢ > 0 und ein C 0 mit |f (t)|  Ce für t 0 gibt, dann existiert T (f ).
Beweis
Z1 Z1 Z1 1
st st (s+⇢)t Ce (s+⇢)t C
|T (f )(s)| = f (t)e dt  |f (t)|e dt  C e dt = =
s +⇢ t=0 s +⇢
0 0 0
39
⇤
Bemerkung Die Laplace-Transformierte F existiert auch unter schwächeren Bedingungen.
Bemerkung Manchmal nur Existenz von F (s) für s s0 gesichert, Konvergenzabszisse s0
Die Laplace-Transformation T : f ! F ist eine lineare Abbildung

Beweis
Z1
st
T (↵f + g)(s) = [↵f (t) + g(t)] e dt = ↵T (f ) + T (g).
0
⇤
Beispiel f (t) = eat
Z 1
1
T (f )(s) = eat e st
dt = = F (s)
0 s a
existiert für Re a < 0, denn |eat | = eRe a ·t

falls Re a 0, dann Konvergenzabszisse s0 = Re a, Integral existiert für s > s0
Z1
1
Vorsicht existiert z. B. für a = 1+i für alle s 2 R, nicht aber das Integral e(1+i s)t
dt
s a
0
Beispiel f (t) = 1, vgl. 1 = e0·t , d. h. a = 0

Z 1
1
T (f )(s) = 1 · e st dt = , s > s0 = 0
0 s
Beispiel f (t) = t, Voraussetzungen des obigen Existenzsatzes nicht erfüllt

Z 1 1 Z1
st 1 st 1 st 1
T (f )(s) = te dt = te + e dt =
0 s t=0 s s2
0
40
Beispiel f (t) = t n
Z 1 1 Z1
1 n n n
T (f )(s) = t ne st
dt = t e st
+ t n 1e st
dt = T (t n 1 )(s)
0 s t=0 s s
0
n!
Vollständige Induktion liefert F (s) =
s n+1
i iat
Beispiel f (t) = sin(at) = e eiat , s > s0 = |a|
2
✓ ◆
i iat iat i 1 1 a
T (f )(s) = T (e )(s) T (e )(s) = =
2 2 s + ia s ia s2 + a2
Gültigkeit für s > 0 durch Integration nachweisbar.
7.2 Grundlegende Eigenschaften

Rezept herrntransformieren TIHs
Multiplikationssatz dannnach s ableiten Summe ekm
T (tf (t)) (s) =
d
T (f )(s)
l nehmen überdie
wieAbteilung Ableihage
ds derSumme
genötigt
4
Fest nachvorn
Beweis
Z1 Ableiten Zund
1 dann C 1 Z1 nehmen Z1
st st @ st d st
T (tf (t)) = tf (t)e dt = f (t)(te )dt = f (t) e dt = f (t)e dt
@s ds
0 0 0 0
SEIkommt vom charkt Polynom

1
⇤
Beispiel f (t) = t, F (s) = T (f )(s) = doppelte Nsf

s2
d 2
T (t 2 )(s) = T (tf (t))(s) = F (s) = 3
ds s
Bsp asina.tn sina.tl o
II te
Bemerkung Wir setzen immer voraus, dass die Integrale existieren.
Die Zusammenhänge in den Laplace-Transformierten gelten für s > s0 . AstB
Iypenvo PBZ
544 sha
Ableitungssatz B
T (f 0 (t)) (s) = sT (f )(s) f (0)
3 5 1
A B
hmint 2 t 1
Ks syltMo
yes sylt Ko 41
Is e s Ko a Hb 7 5
as Is B
S
B
5 t
2 2
Beweis i Eu D Su v
n It
0
T (f (t)) (s) =
I Z 1
f (t)e 0 st
dt = f (t)e st 1
t=0
d Z 1
dt + s f (t)e st
dt
0 0
= f (0) + s
Z1
f (t)e
oa irt.sn
st
dt = sT (f )(s)
JG
f (0)
s
⇤
st
Implizit verwendet, dass lim f (t)e = 0 für alle s > s0 .
t!1
a
Beispiel f (t) = sin(at), F (s) = , f 0 (t) = a cos(at), f (0) = 0
s2 + a2
sa
aT (cos(at))(s) = T (a cos(at))(s) = sT (sin(at))(s) f (0) =
s 2 + a2
s
Damit T (cos(at))(s) =
s2 + a2
2 3 Haben Information Ht te liefertInterüber

s a
is
Dämpfungssatz l
5
T (eat f (t))(s) = T (f )(s a). daswollen wir Traust
share
t.no s a s 4
out e Beweis 1
substituieren
Z1 Z1 eatst.etcs.ci 2
(s a)t
T (eat f (t))(s) = eat f (t)e st
dt = f (t)e dt = T (f )(s a).
0 0
⇤
Ylsl.cat
Beispiel f = 1
1 1 1
T (eat f )(s) = T (eat )(s) = und T (f )(s) = , T (f )(s a) = .
s a s s a
Verschiebungssatz
as
T (H(t a)f (t a))(s) = e T (f (t))(s) für a 0.
42
Trickreiche Umkrmungen
5 4413
st
32 43 Ist
5 2
e sinkt
51 2 t 32
2 st künstlich 1
4 32 4 43
µ
3
jz St t 3
und Dämphugssah
I e sinkt
e Haus
3 45
s e 49 13
45
4
k 4
a
III EIER
wie oben
2 e t
Zuslßt B sinkt cos
Schwingung mit gedämptte Schwingung

Anregruphequenz
Beweis
hörten sieheKiez
Z1 Z1
1 st st
T (H(t a)f (t a))(s) = H(t a)f (t a)e dt = 1 f (t a)e dt
0 a
HH a
ENTE
und die Substitution z = t a liefert a
n
Z1 Z1
... = f (z)e s(z+a)
dz = e sa
f (z)e sz
dz = e as
T (f )(s). anna es
d z
0
T 0
Heriside
Fatbis a
Konstante
Tabelle
f (t) F (s) = T (f )(s)

1
Iso
1
eat s a
1
1 s
1
t s2
n!
tn s n+1
a
sin(at) s 2 +a2
s
cos(at) s 2 +a2
a
ebt sin(at) (s b)2 +a2
2as
t sin(at) (s 2 +a2 )2
s 2 a2
t cos(at) (s 2 +a2 )2
Beispiel Laplace-Transformierte F (s) = T (sin2 t)(s) von f (t) = sin2 t

✓ ◆
1 cos(2t) 1 1 1 s 2
F (s) = T = T (1) T (cos(2t)) = =
2 2 2 2s 2(s 2 + 4) 4s + s 3
alternativ über Ableitungssatz f 0 (t) = 2 sin t cos t = sin(2t)

2
T (f 0 (t))(s) = T (sin(2t)) = mit T (f 0 (t))(s) = sT (f )(s) f (0)
s2 +4
2 2
sF (s) 0= und F (s) =
s2 +4 2
s(s + 4)
43
7.3 Laplace-Transformation und Di↵erentialgleichungen
Ableitungssatz überführt lineare Di↵erentialgleichungen in algebraische Gleichungen für Laplace-

Transformierte.
syls y o cZiel 1 0
elstIst 2 3 Zt
Beispiel y 0 + 2y = 0, y (0) = 3 mit y (t) = 3e 2t
2 3e
T (y 0 + 2y ) = T (0) = 0
T (y 0 ) + 2T (y ) = 0
sT (y )(s) y (0) + 2T (y )(s) = 0
(s + 2)T (y )(s) = 3
3 1 2t
T (y )(s) = =3 = T (3e )(s)
s +2 s ( 2)
2t
y (t) = 3e
Beispiel der Beispiele y0 = 1 2y , y (0) = 1

1
sT (y )(s) y (0) = T (1)(s) 2T (y )(s) ) (s + 2)T (y )(s) = 1 +
s
✓ ◆
1 1 1 1 1 1 1 1
T (y )(s) = + = + = +
s + 2 s(s + 2) s +2 2 s s +2 2s 2(s + 2)
1 1 2t
damit y (t) = + e
2 2
44
Ä sycof y.co tT s
s t1 Yls
1
Beispiel y 00 + y = sin t, y (0) = y 0 (0) = 0, y (t) = (sin t t cos t), Resonanz
2
T (y 00 + y ) = T (sin t)
44114 1 T (y 00 ) + T (y ) = 2
1
s +1
1
1 sT (y 0 ) y 0 (0) + T (y ) = 2
4
s +1
e s[sT (y ) y (0)] y 0 (0) + T (y ) = 2
1
s +1
1
s 2 T (y ) + T (y ) = 2
s +1
1
T (y ) =
(s 2 + 1)2
Rücktransformation i. allg. schwieriger, deshalb Rückführung auf bekannte Transformierte

  ✓ ◆
1 1 1 s2 1 1 1 @ s
= =
(s 2 + 1)2 2 s 2 + 1 (s 2 + 1)2 2 s2 + 1 @s s 2 + 1
✓ ◆
1 1 t
= [T (sin t)(s) T (t cos t)(s)] = T sin t cos t
2 2 2
Allgemeine lineare Anfangswertprobleme mit konstanten Koeffizienten

L{y } = y (n) (t) + an 1 y (n 1)
(t) + . . . + a1 y 0 (t) + a0 y (t) = p(t)
T (L{y }) = T y (n) + an 1 T y (n 1)
+ . . . + a1 T (y 0 ) + a0 T (y ) = T (p)
mit
T (y 0 ) = sT (y ) y (0)
T (y 00 ) = s 2 T (y ) sy (0) y 0 (0)
..
.
T y (n) = s n T (y ) s n 1 y (0) s n 2 y 0 (0) ... sy (n 2)
(0) y (n 1)
(0)
Sy O yO
Damit
z.BY s yl s yo
n n 1
s + an 1 s + . . . + a1 s + a0 T (y ) + A(s) = T (p),
mit Anfangsbedingungen y (0),. . . , y (n 1)
(0) in A(s)
T (p)(s) A(s)
T (y ) =
q(s)
45
1
mit charakteristischem Polynom q(s) = s n + an 1 s n + . . . + a1 s + a0 .
A(s)
Im homogenen Fall p = 0 ist T (y ) = gebrochen rationale Funktion
q(s)
cj dj
Partialbruchzerlegung führt auf , q(sj ) = 0 und usw. bei doppelten Nullstellen
s sj (s s j )2
jt
1
vgl. T (e )(s) = , typisches Lösungsverhalten mit sj = j ablesbar
s j
Beispiel y 00 6y 0 + 9y = t, y (0) = 0, y 0 (0) = 1

2
q( ) = 6 +9=( 3)2 , 1 = 2 =3
⇥ ⇤ 1
s 2 T (y ) sy (0) y 0 (0) 6 [sT (y ) y (0)] + 9T (y ) =
s2
1 1
T (y ) = +
(s 3)2 s 2 (s 3)2
erster Summand aus Tabelle bekannt, zweiter Summand über Partialbruchzerlegung
1 c1 d1 c2 d2
= + 2+ +
s 2 (s 3)2 s s s 3 (s 3)2
9d1 + (9c1 6d1 )s + (d1 + d2 6c1 3c2 )s 2 + (c1 + c2 )s 3
=
s 2 (s 3)2
Koeffizientenvergleich liefert
1 = 9d1 , 0 = 9c1 6d1 , 0 = d1 + d2 6c1 3c2 , 0 = c1 + c2
mit den Lösungen

1 2 2 1
d1 = , c1 = , c2 = , d2 =
9 27 27 9
Damit
1 2 1 11 2 1 1 1
T (y ) = + + +
(s 3)2 27 s 9 s2 27 s 3 9 (s 3)2
✓ ◆
2 1 2 3t 1 3t 2 t 2 10
y (t) = te3t + + t e + te = + + + t e3t
27 9 27 9 27 9 27 9
46
1
p = 0 ergibt T (ỹ ) = , ỹ = te3t , homogene Lösung mit gleichen Anfangswerten
(s 3)2
Für p = 0 und y (0) = b0 , y 0 (0) = b1 entsteht (s 3)2 T (yh ) (s 6)b0 b1 = 0 und
sb0 6b0 + b1 C1 C2
T (yh ) = 2
= +
(s 3) s 3 (s 3)2
vgl. yh = C1 e3t + C2 te3t

Bemerkung In praxi erspart Rechnung mit T (y ) Rücktransformation.
Beispiel y 00 + y = 3 sin(2t), y (0) = 1, y 0 (0) = 1

3·2 6
s 2 T (y ) sy (0) y 0 (0) + T (y ) = 2
) (s 2 + 1)T (y ) = s 1+
s +4 s2 + 4
s 1 6 s 1 2
T (y ) = + 2 = 2 + 2
s2 +1 s2 2
+ 1 (s + 1)(s + 4) s +1 s +1 s2 +4
und y (t) = cos t + sin t sin(2t)
Behandlung als System
✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
d q0 0 1 q0 0 q0 (0) 1
= + , =
dt q1 1 0 q1 3 sin(2t) q1 (0) 1
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆
T (q0 ) 1 0 1 T (q0 ) 0
s = + 6
T (q1 ) 1 1 0 T (q1 ) s 2 +4
✓ ◆✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
s 1 T (q0 ) 1 0
= + 6
1 s T (q1 ) 1 s 2 +4
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆ ✓s 1◆ !
6
T (q0 ) 1 s 1 1 0 2 (s 2 +1)(s 2 +4)
= 2 + 6 = s s+11 + 6s
T (q1 ) s +1 1 s 1 2
s +4 s 2 +1 (s 2 +1)(s 2 +4)
und damit
s 1 6 s 1 2
T (q0 ) = + 2 = 2 + 2
s2 +1 s2 2
+ 1 (s + 1)(s + 4) s +1 s +1 s2 +4
mit q0 (t) = cos t + sin t sin(2t) = y (t) und

s 1 6s 1 s 2s
T (q1 ) = + 2 = + 2
s2 +1 s2 + 1 (s + 1)(s 2 + 4) s2 +1 s +1 s2 +4
mit q1 (t) = sin t + cos t 2 cos(2t) = y 0 (t)
47
Rezept Laplace für System y.lt A.yCt
s yTs yTo A.yIs tYl0 A.yTs
s.yCsf A yTs yl0 IAusklammern
s I A MS yTo
T
Einheibmalie
JG
561 510 s I A IBerechnen
dann evtl PBZ

dann mit Tabelle Transformieren
7.4 Unstetige rechte Seiten Trick

Ein- und Ausschaltvorgänge durch unstetige rechte Seiten beschrieben
Hlt
0 7
⇢
1 für t > 0
Heaviside-Funktion H(t) =
0 für t  0 t
H(t) hat keine Ableitung für t = 0, aber H 0 (t) = 0 für alle t 6= 0.
Erweiterung des Ableitungsbegri↵s, so dass eine sinnvolle“ Verallgemeinerung entsteht
”
Für a > 0 gilt
Verschiebungssatz Z1 Z1 st 1
st st e 1 sa
T (H(t a)) (s) = e H(t a)dt = e dt = = e
s t=a s
0 a
Ableitungssatz 1 sa sa
Formal T (H 0 (t a)) (s) = sT (H(t a)) (s) H(0 a) = s e 0=e
s
syls ylo
Eine sinnvolle Verallgemeinerung der Ableitung (t) = H 0 (t) hat die Eigenschaft
Z1
st sa
T ( (t a)) (s) = e (t a)dt = e
0
Ein Druck zu einer Punkthmtt dann ist

außerhalb 0
Diracsche -Distribution lineare Abbildung : C([ ", "]) ! R, " > 0 mit : f 7! f (0). und an
ist Abbildung : f 7! hf , iL2 , ist keine Funktion derStelle
P
Eigenschaften
Z1
• f (t) (t) dt = f (0) für alle f 2 C(R)
1
Z"
• f (t) (t) dt = f (0) für alle f 2 C([ ", "])
"
• (t) = 0 für alle t 6= 0
Fcs Hes tret e dt

48
SH 2 e Slt 3 e dt
dt 3 dt
get gell
Ign SH a dt S
get tget 3
s
e e Fis
Z1
• (t) dt = 1
1
Z"
• (t) dt = 1 = H(") H( ")
"
• (t) = H 0 (t) verallgemeinerte/schwache Ableitung

• T( )=1
1 x2
Bemerkung Dichte der Normalverteilung ⇢(x) = p e 2 2
2⇡
Wahrscheinlichkeit, dass x 2 [ a, a] liegt.
Za
P (x 2 [ a, a]) = ⇢(x) dx
a
Für alle > 0 gilt P (x 2 ( 1, 1)) = 1

Gleichzeitig lim P (x 2 [ a, a]) = 1 für jedes a > 0 und lim ⇢(x) = 0 für jedes x 6= 0
!0 !0
Bei = 0 ist x = 0 fast sicher, alle anderen Versuchsausgänge haben Wahrscheinlichkeit 0.
P (x 2 [ a, a]) = 1 für alle a > 0 und ⇢(x) = 0 für alle x 6= 0
und damit ⇢(x) = (x) für =0
Beispiel Federschwinger y 00 + 3y 0 + 2y = (t 2) mit y (0) = y 0 (0) = 0

(t 2) beschreibt Kraftstoß zum Zeitpunkt t = 2, Problem klassisch nicht formulierbar
Aber s 2 T (y ) + 3sT (y ) + 2T (y ) = e 2s ergibt
✓ ◆
e 2s 2s 1 1
T (y ) = 2 =e
s + 3s + 2 s +1 s +2
und mit dem Verschiebungssatz folgt

(t 2) 2(t 2)
y (t) = H(t 2) e e
49
Sa
e
Feste wirdspäter
durch Hlt 21 traust
unphysikalischer Sprung in der Geschwindigkeit durch Modellierung des Kraftstoßes
Beispiel y 0 = k(f (t) y ), y (0) = y0

Regelungsproblem y 0 zeigt immer in Richtung von f (t), je größer k, desto stärker
Intuitiv: Aus k ! 1 folgt y (t) ! f (t). Nun
kT (f ) + y0
T (y 0 ) = sT (y ) y0 = kT (f ) kT (y ) und T (y ) =
k +s
Falls T (f ) existent, gilt lim T (y ) = T (f ) und damit lim y (t) = f (t) für jedes t > 0.
k!1 k!1
8 Ein Randwertproblem
Saite im Intervall [ 1, 1] beschrieben durch Auslenkung u = u(x), x 2 [ 1, 1]

Saite eingespannt bei x = 1 und x = 1, Randbedingungen u( 1) = u(1) = 0
Saite hat keine Biegesteifigkeit u 00 (x) = p(x), x 2 ( 1, 1), äußere Kraftdichte p
Randwertproblem
u 00 (x) = p(x) für x 2 ( 1, 1)

u( 1) = u(1) = 0
hier Integrationsaufgabe, zwei Konstanten für zwei Randbedingungen
1
Beispiel p = für x 2 ( 1, 1)
2
1 1 1 2
u 00 (x) = , u 0 (x) = x + c1 , u(x) = x + c1 x + c2
2 2 4
1 1 1
Randbedingungen u( 1) = c1 +c2 = 0, u(1) = +c1 +c2 = 0, damit c1 = 0, c2 =
4 4 4
Z1 Z1
Beachte u 0 (1) u 0 ( 1) = p(x) dx = 1 mit Gesamtkraft F = p(x) dx = 1.
1 1
50
Kraftdichte p" konzentriert in [ ", "], " < 1

(
0 für x 2/ [ ", "]
p" (x) = 1
für x 2 [ ", "]
2"
Z1
Gesamtkraft weiter F = p" (x) dx = 1 für jedes " > 0
1
Integration von p" und Beachtung der Randbedingungen liefert

8 1 1
>
< 2x 2 für x 2 [ 1, "]
1 1 1 2
u" (x) = 2x 2 + 4" (x + ") für x 2 [ ", "]
>
: 1 1
2x 2 für x 2 [", 1]
Grenzfall " ! 0 liefert

(
1 1
2x 2 für x 2 [ 1, 0]
lim u" (x) = 1 1
"!0
2x 2 für x 2 [0, 1]
Z1
Andererseits lim p" (x) = 0 für jedes x 6= 0 und p" (x) dx = 1 für alle " > 0
"!0
1
p" konvergiert für " ! 0 schwach gegen die Diracsche -Distribution, d. h.
Z1 Z" Z1
1
lim p" (x)'(x) dx = lim '(x) dx = '(0) = (x)'(x) dx
"!0 "!0 2"
1 " 1
für jede stetige Funktion ' 2 C([ 1, 1])

Modell p0 = beschreibt konzentrierte Kraft in einem Punkt x = 0, Saite knickt.
Green-Funktion
Wirkung einer konzentrierten Kraft im Punkt x = y , d. h. p(x) = (x y ).
Lösung des Randwertproblems ist dann
⇢
↵1 + 1 x für x 2 [ 1, y ]
u(x) = G(x, y ) =
↵2 + 2 x für x 2 [y , 1]
Randbedingungen u( 1) = ↵1 1 = 0, u(1) = ↵2 + 2 =0
51
Stetigkeit in y ergibt u(y ) = ↵1 + 1y = ↵2 + 2y
Wegen F = 1 entsteht [u 0 (y + ) u 0 (y )] = 1 2 = 1, äquivalent zu u 00 (x) = (x y)

1 y 1+y 1+y
Lineares Gleichungssystem ergibt ↵1 = 1 = , ↵2 = und 2 =
2 2 2
Green-Funktion G(x, y ) zum Punkt y löst

@2
G(x, y ) = (x y ) für x 2 ( 1, 1)
@x 2
0 = G( 1, y ) = G(1, y )
Hier ist
8
> 1 y
< (1 + x) für x 2 [ 1, y ]
G(x, y ) = 2
: 1 + y (1 x)
>
für x 2 [y , 1]
2
Z1
Betrachten u(x) = p(y )G(x, y ) dy . Dann
1
Z1 Z1
00 @2
u (x) = p(y ) 2 G(x, y ) dy = p(y ) (x y ) dy = p(x)
@x
1 1
und
Z1
u(±1) = p(y )G(±1, y ) dy = 0,
1
d. h. Lösung des Randwertproblems konstruiert.
Z1
Der Operator p 7! u der Form u(x) = p(y )G(x, y )dy mit der Green-Funktion G(x, y ) als
1
Kern kehrt den Di↵erentialoperator u 7! u 00 = p für Funktionen u 2 C20 ([ 1, 1]) um.
Bemerkung
52
- entsprechend mehrdimensional, Saite ! Membran

- andere Di↵erentialgleichungen, z. B. Balken oder Platte erfordern andere Greenfunktion
- vgl. Elektrostatik G(x, y ) ist Potential der Punktladung ⇢(x) = (x y ) am Punkt y ,
Z1
u(x) = p(y )G(x, y ) dy ist Summation über alle“ Punktladungen und
”
1
Z
(x) = ⇢(y )G(x, y ) dy ist Gesamtpotential
⌦
1
Beispiel p= wie oben
2
Z1 Zx Z1
1 1 1+y 1 1 y 1 2
u(x) = G(x, y ) dy = (1 x) dy (1 + x) dy = (x 1)
2 2 2 2 2 4
1 1 x
9 Dynamische Systeme
Dynamisches System Autonome Di↵erentialgleichung q0 = f(q), q 2 Rn , f : Rn ! Rn
Beispiel Volterra-Lotka-Gleichungen zu Räuber-Beute-Systemen

✓ ◆ ✓✓ ◆◆ ✓ ◆
u 0 = ↵u uv u u ↵u uv
0 q= , f(q) = f =
v = uv v v v uv v
u Beutepopulation, ↵ > 0 Wachstumsrate, > 0 Fressrate

v Räuberpopulation, > 0 Nutzensrate, > 0 Sterberate
Phasenplot Darstellung der Lösung im (u, v )-Diagramm.

Trajektorien (u(t), v (t)) im Phasenraum sind Höhenlinien von
F (u, v ) = u ln u + v ↵ ln v = c
denn
✓ ◆ ⇣
dF dF du dF dv ↵⌘ 0
= + = u0 + v =0
dt du dt dv dt u v
53
Die Lösungen sind periodisch.
du dv
Ermittlung von F für = ↵u uv , = uv v
dt dt
du ↵u uv
= bzw. ( uv v ) du + ( uv ↵u) dv = 0
dv uv v
1
nicht exakt, aber M = integrierender Faktor und
uv
✓ ◆ ⇣ ↵⌘
du + dv = 0
u v
ist exakte Di↵erentialgleichung, Integration führt zu F
Stationärer Punkt q⇤ 2 Rn mit f(q⇤ ) = 0, damit q(t) = q⇤ Lösung von q̇ = f(q)
Beispiel
0 = ↵u uv v1⇤ = ↵/ u2⇤ = 0
dann und auch
0 = uv v u1⇤ = / v2⇤ = 0
✓ ◆ ✓ ◆
⇤ / ⇤ 0
d. h. q1 = und auch q2 =
↵/ 0
Attraktiver stationärer Punkt q⇤

Es gibt ein " > 0, so dass aus kq0 q⇤ k < " die Beziehung lim q(t) = q⇤ folgt.
t!1
Stabiler stationärer Punkt q⇤

Für alle " > 0 gibt es ein > 0, so dass aus kq0 q⇤ k < folgt, dass kq(t) q⇤ k < " 8t.
Asymptotisch stabiler stationärer Punkt q⇤
Ein stationärer Punkt q⇤ ist asymptotisch stabil, wenn er stabil und attrativ ist.
'
Das in Polarkoordinaten notierte dynamische System r 0 = r (1 r ) und '0 = sin2
für
2
q = (r cos ', r sin ')T hat mit q⇤ = (1, 0) einen attraktiven stationären Punkt, der nicht
stabil ist. Dies ist aus dem Richtungsfeld im Phasenplot erkennbar.
54
Beispiel y 0 = f (y ) mit f : R ! R.
1. Monoton fallendes f mit f (y ⇤ ) = 0 und f 0 (y ⇤) < 0.
Dann ist y 0 < 0 für y > y ⇤ und y 0 > 0 für y < y ⇤ , und y ⇤ ist asymptotisch stabil (Attraktor).
2. Monoton wachsendes f mit f (y ⇤ ) = 0. Dann ist y ⇤ nicht stabil (Repellor).
Beispiel q0 = Aq + b mit A 2 Rn⇥n und Re spec A < 0.

Stationärer Punkt q⇤ = qp = A 1 b ist partikuläre Lösung.
Lösung hat die Form q = qp + c1 v1 e 1 t + c2 v2 e 2 t + . . . + ck,1 hk,1 te kt + ck,2 hk,2 t 2 e kt +...
mit abklingender transienter homogener Lösung wegen Re k < 0.
Damit gilt lim q(t) = q⇤ für alle q0 2 Rn .
t!1
Hat rf(q⇤ ) nur Eigenwerte mit negativem Realteil, so ist q⇤ asymptotisch stabil.
Beweisidee Mit z = q q⇤ wird q0 = f(q) zu
z0 = f(q⇤ + z) = f(q⇤ ) + rf(q⇤ ) · z + O(kzk2 ) = rf(q⇤ ) · z + O(kzk2 )
Für kleine z wird q̇ = f(q) durch das lineare System z0 = rf(q⇤ )·z angenähert, Linearisierung.
Lösungen des linearisierten Systems sind e jt vj ! 0 und t k e jt vj ! 0 ⇤
Beispiel Federschwinger y 00 + dy 0 + ky = p = const.

✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
y 0 0 0 1
q= 0 und q = Aq + = f(q) mit A =
y p k d
Stationärer Punkt
✓ ◆ ✓ ◆
⇤ 1 0 p/k
q = A =
p 0
mit Ruhelage yp = p/k und yp0 = 0 als einer partikulären Lösung.

r
d d2
rf(q) = A mit 1,2 = ± k und Re 1,2  0.
2 4
Falls d > 0, so Re 1,2 < 0 und q⇤ ist asymptotisch stabil, das gedämpfte System kehrt aus
jeder Anfangslage in die Ruhelage zurück, vgl. dissipierte Energie.
55
p
Falls d = 0, so 1,2 = ±i k mit Re 1,2 = 0. Störung von q⇤ führt dem System Energie zu,
die zeitlich konstant bleibt, und der Federschwinger gerät in eine andauernde Oszillation. Der
stationäre Punkt q⇤ ist nicht asymptotisch stabil.
Wegen der beschränkten Gesamtenergie bleibt die Oszillation beschränkt, und
s
1 02 1 max{1, k}
E = (y + ky 2 ) = (q12 + kq02 ) liefert mit = "
2 2 min{1, k}
die Stabilität von q⇤ .
Beispiel Volterra-Lotka-Gleichungen
✓ ◆ ✓ ◆
u(↵ v) ↵ v u
f(q) = f(u, v ) = und rf =
v( u ) v u
Nun für q⇤ = (0, 0)T

✓ ◆
↵ 0
rf(q⇤2 ) = rf(0, 0) = mit spec rf(q⇤2 ) = {↵, }
0
mit einem positiven und einem negativen Eigenwert, q⇤2 = (0, 0)T ist instabil.
Richtungen separieren, ↵ > 0 Beute allein ist instabil in u2⇤ = 0,
< 0 Räuber allein sind asymptotisch stabil in v2⇤ = 0.
Der nichttriviale stationäre Punkt q⇤1 liefert
✓ ◆
⇤ 0 / p p
rf(q1 ) = rf( / , ↵/ ) = mit spec rf(q⇤1 ) = {i ↵ , i ↵ }
↵/ 0
mit rein imaginären Eigenwerten Re spec rf(q⇤1 ) = {0}, und obiger Satz liefert keine Aussage.
q⇤1 = (u ⇤ , v ⇤ )T = (↵/ , / )T ist nicht asymptotisch stabil, denn eine Störung von q⇤1 führt
zu einer Vergrößerung von F und damit zu einer anderen Höhenlinie im Phasenraum.
Andererseits gibt es zu jedem " > 0 eine Höhenlinie q" = (u, v ), für die kq" q⇤1 k < " gilt.
Der minimale Abstand = min kq" q⇤1 k > 0 liefert Startwerte q0 mit Trajektorien innerhalb
t
von q" , die sich also nie weiter als " von q⇤1 entfernen. Folglich ist q⇤1 = ( / , ↵/ )T stabil,
aber nicht asymptotisch stabil.
Beispiel normiertes Räuber-Beute-System mit logistischem Wachstum, 0 < b < a

✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
u 0 = u(1 u) uv ⇤ 0 ⇤ 1 ⇤ 1 b
mit q1 = , q2 = , q3 =
v 0 = auv bv 0 0 a a b
56
mit
✓ ◆ ✓ ◆ ✓ ◆
1 0 1 1 1 b b
rf(q⇤1 ) = , rf(q⇤2 ) = , rf(q⇤3 ) =
0 b 0 a b a a b 0
damit q⇤1 , q⇤2 instabil, q⇤3 asymptotisch stabil.

Kleine Änderungen des Modells können das Systemverhalten grundlegend ändern.
Ljapunov-Funktion V : Rn ! R zum Vektorfeld f : Rn ! Rn

erfüllt rV (q)T f(q) = rV (q) · f(q)  0 8 q, d. h. rV und f bilden stumpfen Winkel.
Die Ljapunov-Funktion fällt monoton entlang der Trajektorie.

Beweis nach Kettenregel
d dq
V (q(t)) = rV (q)T = rV (q)T f(q)  0.
dt dt
⇤
Es folgt V (q(t))  V (q(t0 )) für alle t t0 . Liegt also q(t0 ) innerhalb einer Höhenlinie von
V , so auch q(t) für alle späteren Zeitpunkte t t0 , s. verallgemeinertes Energiefunktional.
Beispiel Ljapunov-Funktion V (q) = kq02 + q12 zum Federschwinger q0 = Aq, q = (y , y 0 )T .
rV = (2kq0 , 2q1 )T mit rV (q)T f(q) = 2dq12  0.
Existiert eine streng konvexe Ljapunov-Funktion mit V (q⇤ ) = min V (q), so ist q⇤ stabil.
q
57

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Prof. Dr.

H. Heuser: Gewöhnliche Di↵erentialgleichungen, Teubner 1995

1.1 Grundlegende Begri↵e

beschreibt Zusammenhang zwischen y und Ableitungen y 0 , y 00 , . . .

höchsten Ableitung aufgelöst

Wird z.B die Sadnach Elfenbein nicht verhindert dann

Änd der Herde

Mehr Elehnten mehr Fortpflanzung

Es sagt nur wie der Zusammenhang zwischen

RS DGLersterOrdnung in expliziter Frm

q00 (t) = q1 (t)

System für mechanischen Zustand (x, v ), vgl. q0 = x, q1 = v

Ä Pfeilehaben allegleiche Länge kritische n.in

y (t) Zustand zum Zeitpunkt t Y Ist

konstitutive Beziehung: Zuwachs ⇠ Menge · Intervalllänge, y ⇡  t · y (t) für kleine t

Anfangswert y0 = y (t0 ) ergänzt die Di↵erentialgleichung zu Anfangswertproblem

Änderung der kinetischen + potentiellen Energie = Energiezufuhr Dissipation.

3. Pendel im Ursprung aufgehängt

Zwangskraft FZ mit FZ = y mit noch unbekanntem (Lagrange-Multiplikator)

my00 = FG + FZ und kyk2 = `

Alternative Beschreibung durch Winkel '

m`2 '00 = m`g sin ' bzw. `'00 = g sin '

zweiter Ordnung, nichtlinear

linear, vgl. Federschwinger

Umrechnung des di↵erentiell-algebraischen Systems für y in Di↵erentialgleichung für '

4. Himmelsmechanik mit Sonne im Ursprung

zweiter Ordnung, nichtlinear, autonom, (homogen)

Nützliche Hilfsmittel zur Berechnung und Veranschaulichung der Lösung

Numerische Bestimmung der Lösung mit Matlab

Anwendung auf Federschwinger my 00 + dy 0 + ky = p(t)

Bemerkung Konstruktion einer Di↵erentialgleichung aus Lösungsschar y 2 + (t c)2 = 1

Trennung der Variablen durch Ht.ee gHIhly alsPndcttdankIlha

Für autonome Di↵erentialgleichung f (t, y ) = f (y ) stets g(t) = 1, h(y ) = f (y ) möglich.

Der weise Marabu spricht:

Beispiel der Beispiele y 0 = 1 2y , y (0) = 1

E mit der allgemeinen Lösung y (t) = 2 + Ce 2t

Häufiger Fall  = a(t), rheonome Di↵erentialgleichung y 0 + a(t)y = 0

Matrixwertige Analogie q0 (t) + A(t)q(t) = 0, A(t) 2 Rn⇥n , q 2 Rn

Beispiel ungedämpfter Federschwinger my 00 = ky , y (0) = y0 , y 0 (0) = v0

2.2 Di↵erentialgleichungen in homogenen Veränderlichen

Homogene Funktion n-ten Grades f (↵t, ↵y ) = ↵n f (t, y )

f (t, y ) = f 1, = =g mit g(u) = 2u

nachy umstellen impliziterAusdruck

2.3 Lineare Di↵erentialgleichung erster Ordnung

y 0 + a(t)y = p(t) mit rechter Seite p(t), Störglied

Homogene Di↵erentialgleichung p(t) = 0

Variation der Konstanten zur Konstruktion einer partikulären Lösung

evtl partielle Int

nur eine partikuläre Lösung benötigt, meist C̃ = 0

Allgemeine Lösung ist Schar mit C̃ 2 R

Der weise Marabu spricht:

Bemerkung L{yp + cyf } = L{yp } + cL{yf } = p + c · 0 = p, vgl. unterbestimmte lineare

Gleichungmuss in Normalform gebracht

Beispiel y 0 + y = sin t, d. h. hier a(t) = 1

Stummkuktion C'Ct CH substituieren

allgemeine Lösung der homogenen Gleichung y 0 + y = 0 ist yh = Ce t

V. d. K. yp (t) = C(t)e t , yp0 = C 0 (t)e t C(t)e t

Eingeschwungener Zustand periodische partikuläre Lösung

Beispiel logistisches Wachstum

2.5 Exakte oder vollständige Di↵erentialgleichung

Beispiel Energie des ungedämpften Federschwingers, Ort x = y , Geschwindigkeit v = y 0

Gesucht Kurve (x(t), v (t)) mit (x(t), v (t)) = c

alternativ v = v (x) und (x, v (x)) = c

Integrierender Faktor M = M(x, y ) macht A(x, y ) dx + B(x, y ) dy = 0 durch