Karteikarten Fahreigenschaften II

Definieren Sie Eigenlenkverhalten!
Was sind die wesentlichen Einflussgrößen auf das

Eigenlenkverhalten?
31.08.2023 Fahreigenschaften II 1
2. Testmanöver
Geben Sie eine Übersicht über die gebräuchlichsten Testmanöver
zur Beurteilung des Fahrverhaltens!
(1)
Geben Sie eine Übersicht über die gebräuchlichsten Testmanöver
zur Beurteilung des Fahrverhaltens!
(2)
Was ist der Unterschied zwischen
„Open-loop“-Testmanövern und „Closed-loop“-Testmanövern?
Open-loop-Manöver:
• Es wird nur die Reaktion des Fahrzeugs auf eine Eingabe oder Störung
beobachtet (z.B. Bremsen in der Kurve)
Closed-loop-Manöver:
• Hier beteiligt sich der Fahrer als Regler (z.B. konstante Kreisfahrt,
doppelter Spurwechsel)
Erläutern Sie das Testmanöver „stationäre Kreisfahrt“!
Was sind die Ziele?
• Auch vch lässt sich ermitteln (siehe Gierverstärkung über Geschw.)
Beschriften die gegebenen typischen Verläufe der
quasistationären Kreisfahrt!
Erläutern Sie das Testmanöver „Einlenken“!
Was sind die Ziele?
Skizzieren Sie den qualitativen Verlauf von
Wankwinkel, Giergeschwindigkeit, Querbeschleunigung und
Lenkwinkel während des Testmanövers „Einlenken“!
Erläutern Sie das Testmanöver „doppelter Spurwechsel“!
Was sind die Ziele?
Was ist der Unterschied zwischen den beiden bestehenden Tests
ISO 3888-1 bzw. 3888-2?
Erläutern Sie das Testmanöver „Sinuswedeln“!
Was sind die Ziele?
Erläutern Sie das Testmanöver „beschleunigtes Sinuswedeln“!
Was sind die Ziele?
Erläutern Sie das Testmanöver „Lastwechselreaktion bei Kurvenfahrt“!
Was sind die Ziele?
Lastwechsel-Manöver:
Auswirkungen eines Lastwechsels durch abrupte „Gaswegnahme“ auf
das Eigenlenkverhalten bei Kurvenfahrt?
Lastwechsel-Manöver:
Unterschied Heckantrieb / Frontantrieb dabei erklären!
Lastwechsel schlagartig: Aus Antriebskraft wird aus Bremsmoment des Motors eine
Bremskraft an angetriebener Achse!
 *Reifen kann bei zunehmender Längskraft weniger Seitenkraft übertragen
 **Durch Latschverformungen aufgrund von Seitenkräften greifen Bremskräfte
außermittig an  Seitenkraftreduzierung aufgrund Radlastverteilung
Hinterachsantrieb:
• *Verringerung der übertragbaren Seitenkraft an der Hinterachse  höhere
Schräglaufwinkel  tendenziell übersteuernder Effekt
• **tendenziell übersteuernder Effekt
Latschverformungen
Vorderachsantrieb:
• *Verringerung der übertagbaren Seitenkraft an der Vorderachse  höhere
Schräglaufwinkel  tendenziell untersteuernder Effekt
• **tendenziell untersteuernder Effekt
Maßnahmen zur Reduzierung der Lastwechselreaktion!
(Teil 1)
Maßnahmen zur Reduzierung der Lastwechselreaktion!
(Teil 2)
Erläutern Sie das Manöver:
Bremsen in Kurve
Erläutern Sie das Fishhook-Manöver!
• Untersuchung der Kippstabilität von Kraftfahrzeugen
Erläutern Sie das Testmanöver „Sine-With-Dwell“!
Was ist das Ziel?
Was kann anhand diesen Manövers außerdem bestimmt werden?
• Es lassen sich Stabilitätskriterien für ESP ableiten
• Kriterium für das Ansprechverhalten von ESP-Systemen ebenfalls ermittelbar
3. Fahrdynamiksimulation – Reifenmodelle
Zur Simulation der Fahrdynamik werden MKS-Modelle
eingesetzt:
Welchen Zweck erfüllt dabei der Einsatz eines Reifenmodells?
 Reifenmodell ist innerhalb des MKS-Modell ein Kraftelement, dass die Kräfte
und Momente aus der Interaktion zwischen Fahrzeug, Straße und Reifen liefert!
 Interaktionen:
 Kräfte und Momente im Reifen-Kontaktpunkt
 Reifen-Fahrbahn Kinematik: Position, Orientierung, Geschwindigkeit
 Reifenzustand im Kontaktpunkt: Aufstandskraft, Längsschlupf und
Schräglaufwinkel
31.08.2023 Fahreigenschaften II
Einteilung von Reifenmodellen:
Nach welchen Kriterien können Reifenmodelle unterteilt

werden?
Einteilung nach Anwendungsgebiet:
• Quer- und Längsdynamik
- Fahrstabilitätsuntersuchungen bei quasistationären und dynamischen
Fahrmanövern (Magic Formula)
• Vertikaldynamik
- Fahrkomfortuntersuchungen (FTire, Rmod-K/CD-Tire)
Aufteilung nach Modellansatz:

• Mathematische / Empirische Modelle
- gemessene Reifenkennlinien werden mathematisch approximiert
- teilempirische Modelle: mathematische Beschreibung wird durch Wissen
über das Reifenverhalten auf Bereiche außerhalb des Messbereiches
ausgedehnt (Magic Formula)
• Physikalische Modelle
- Physikalische Gesetzmäßigkeiten werden durch Reifen-Ersatzmodell inkl.
Materialeigenschaften nachgebildet (FTire, Rmod-K/CD-Tire, FEM-Modelle)
• Kombinierte Modelle
- Kombination von physikalischen und mathematisch/empirischen Ansätzen
(SWIFT)
Nennen Sie einige Reifenmodelle und erläutern Sie kurz!
Physikalisch:
Seilmodell: Berechnung von Reifenkräften
Bürstenmodell: Reihe von Bürsten berühren Straßenoberfläche; Kräfte zwischen Reifen
und Fahrbahn und Verformung von Karkasse, Gürtel und Profilelementen wird
beschrieben
Ftire: Berechnet Verschiebung der Kontaktelemente beim Abrollen, Abbildung
statischer und modaler Eigenschaften des Reifens
RMOD-K: Komfortuntersuchungen
FEM: Abbildung Materialeigenschaften, lange Rechenzeiten für dyn. Simulation
Mathematisch:
Magic Formula:
• Teilempirisch/Mathematisch, Ein-Punkt-Kontakt, Fahrdynamikuntersuchungen
Kombiniert:
SWIFT:
• Kombinierter physikalisch/empirischer Ansatz
• Komfort und Betriebsfestigkeitsuntersuchungen, Schlupfberechnung
HSRI:
• physikalisch/empirisch;
31.08.2023 Berechnet Längs- und Seitenkräfte
Fahreigenschaften II sowie Rückstellmoment
4. Fahrdynamiksimulation – Fahrzeugmodelle
Nennen sie die geeigneten Verfahren (Grundsätze) der Mechanik
und Mathematik zur Fahrdynamiksimulation!
(Teil 1)
(Teil 2)
(Teil 3)
Wozu dient ein Fahrzeugmodell?
Nennen Sie die gängigsten Modelle und ihren Einsatzzweck!
 Fahrzeugmodell beschreibt in einem vereinfachten System, die mechanischen
Eigenschaften des Fahrzeug so, dass eine mathematische Nachbildung des
Fahrzeugverhaltens möglich wird
o Viertelfahrzeugmodell (für erste Beurteilung der Vertikaldynamik 

Federungssysteme hinsichtlich Komfort und Sicherheit)
o Zweiachsmodell (Beurteilung Vertikaldynamik und zusätzlich Untersuchung
Nickverhalten, getrennte Untersuchung der Straßenanregung an VA und HA
möglich)
o Punktmassenmodell (stark vereinfachte Darstellung der Querdynamik, in jeder
Richtung max. Kraftschlussausnutzung zugeordnet)
o Einspurmodell (grundsätzliche Untersuchung des querdynamischen
Fahrverhaltens, wenige dynamische Fahrmanöver)
o Erweitertes Einspurmodell (für hochdynamische Fahrmanöver durch
Berücksichtigung von Wankverhalten und dynamischen Reifenverhalten,
Schwerpunkt liegt in Höhe hs)
o (Zweispurmodell) – Einachsmodell (in erster Line zur Untersuchung und
Grobauslegung des Wankverhaltens)
o (Zweispurmodell) – Vierradmodell (alle vier Räder werden getrennt
betrachtet)
Skizzieren ein Viertelfahrzeugmodell und Zweiachsmodell!
Skizzieren Sie das Punktmassemodell und das (erweiterte)
Einspurmodell!
Skizzieren Sie ein Zweispur – Einachsmodell!
Räumliche Fahrdynamikmodelle – Mehrkörpersysteme (MKS)
Erklären den Einsatz der MKS-Methode!
MKS:
• Für Untersuchungen von Fahrzeugbewegungen im Frequenzbereich bis etwa 50
Hz ist MKS-Methode am besten geeignet
• Elemente eines Mehrkörpersystems sind:
• endlich viele starre Körper
• Koppelelemente (Federn, Dämpfer und Kraftglieder)
• kinematische Bindungselemente (Gelenke und Lager)  6 Freiheitsgrade
von Einzelkörpern werden eingeschränkt
Kinematische Schleife:
• Typische Eigenschaft bei Modellierung von Radführungen
• Erster und letzter Körper eines Mechanismus an dasselbe Koordinatensystem gebunden
• Mechanismus besitzt nur einen 1 Freiheitsgrad
Was versteht man unter Hardware-in-the-loop?
Welche Vorteile bietet diese Methode?
Was sind typische Anwendungsbeispiele?
 Man spricht von Hardware-in-the-loop wenn einzelne Fahrzeugkomponenten als
vorhandene Bauteile (Hardware) in eine Fahrzeug-Simulationsumgebung
eingebunden werden!
 Reale Komponente ist auf Prüfstand installiert, im Fahrzeugmodell fehlt dieses
Modell  Über Schnittstellen werden Informationen zwischen Fahrzeugmodell
und Prüfstand ausgetauscht
Bei Hardware-in-the-loop-Anwendungen muss Simulation in
Echtzeit erfolgen:
Was versteht man unter Echtzeitfähigkeit und wie kann Sie

erreicht werden?
Skizzieren Sie den „Fahrer – Fahrzeug – Umwelt – Regelkreis“!
Orden Sie den regelungstechnischen Begriffen die

fahrzeugtechnischen Begriffe zu!
Skizzieren Sie das Blockschaltbild eines
geschlossenen (closedloop) und eines offenen (openloop)
Regekreises!
Welche 3 Möglichkeiten bieten sich zur Modellierung des Fahrers?
Um menschliche Verhalten ausreichend wiedergeben zu können, muss

betrachtet werden welche Informationen Fahrer verhält und wie er
reagiert…
Was sind Informationsquellen des Fahrers?
Wie reagiert Fahrer?
1. Bei Fahrversuchen gemessenen Fahrerhandlungen werden als Eingabegrößen in
Simulationsmodell eingegeben
2. Fahrer wird im Simulationsmodell durch Regler ersetzt
3. Fahrer wird im Simulationsmodell durch Fahrermodell wiedergegeben, das
versucht, ein typisch menschliches Verhalten wiederzugeben (beste Methode)
5. Aktive Systeme
Nennen sie die heutzutage denkbaren
Aktiven Systeme im Fahrwerksbereich!
Fahrkomfort verbessernde Systeme:
• Aktive Federung und Dämpfung
• Reifendruckregelung
Fahrsicherheit verbessernde Systeme:
• Brems- und Antriebsregelung (ABS, ASR, ESP, …)
• Aktive Federung und Dämpfung
• Geregelte Differenzialsperre
• Hinterradlenkung
• Aktiver Stabilisator
• Aktive Sturzverstellung
• Aktiver Nickausgleich
• Geregelte Radführung
• Reifendruckregelung
Erklären Sie ABS!
Was sind die Aufgaben?
Antiblockiersysteme (ABS)
 Regeleinrichtungen im Bremssystem, die das Blockieren der Räder beim Bremsen
verhindern sollen und damit Lenkbarkeit und Fahrstabilität erhalten
 Blockierneigung eines oder mehrerer Räder wird frühzeitig erkannt und ABS sorgt
dann sofort dafür, dass Bremsdruck konstant gehalten oder verringert wird
 Durch ABS-Regelung kürzere Bremswege als bei Blockierbremsung (außer bei
Schnee)
 ABS erkennt „einlaufen“ in den Blockierzustand  ABS-Regelung wird aktiv und
wirkt auf Bremsdruck an einzelnen Rädern ein
Aufgaben ABS:
 Optimierung der Bremsverzögerung unter allen Kraftschlussbedingungen
 Stabiles Bremsen auch in der Kurve unter allen Kraftschlussbedingungen
 Stabiles Bremsen auch auf einseitig glatter Fahrbahn (µ-Split)
 Fahrzeug soll lenk- und spurstabil bleiben und gleichzeitig optimal abgebremst werden
 angestrebt wird auch, dass bei Vollbremsung in Kurve gewählter Kurs ohne
Fahrereingriff gehalten wird
Prinzipieller Zusammenhang zwischen Kraftschluss und
Bremsschlupf!
Beschriften Sie die Skizze!
Welche Varianten von ABS-Systemen kennen Sie?
Beschriften Sie den prinzipiellen Aufbau einer ABS/ASR-Anlage
für ein Pkw!
Beschriften Sie den ABS-Hydraulikschaltplan!
Skizzieren Sie den ABS-Regelkreis!
Ordnen Sie den regelungstechnischen Größen die
fahrzeugtechnischen Entsprechungen zu!
 Regelstrecke: Fahrzeug mit Radbremse, Rad und Reibpaarung aus Reifen und Fahrbahn
 Regler: Raddrehzahlsensor und ABS-Steuergerät
 Regelgrößen: Raddrehzahl und daraus abgeleitet die Radumfangsverzögerung,
Radumfangsbeschleunigung sowie Bremsschlupf
 Führungsgröße: Pedalkraft, verstärkt durch den Bremskraftverstärker
 Stellgröße: Bremsdruck im Radzylinder
 Störgrößen: Fahrbahnverhältnisse, Bremsenzustand, Fahrzeugbeladung, Bereifung
 Änderung Kraftschluss zw. Reifen und Fahrbahn wegen unterschiedl. Fahrbahnoberflä.
 Änderung Kraftschluss durch Veränderung Radlast
 Unrundheit Reifen, geringer Reifendruck, …
Das Bild zeigt die idealisierte Kurve „Kraftschluss über
Bremsschlupf“ für die ABS-Regelung:
Beschriften Sie!
Skizzieren und beschriften Sie den
Idealen Anbremsvorgang (ohne ABS)
Erklären Sie ESP!
Elektronisches Stabilitätsprogramm (ESP)
 Regelsystem zur Verbesserung des Fahrverhaltens
 Verhindert das Fahrzeug beim Lenken „schiebt“ oder instabil wird und seitlich
ausbricht, solange physikalische Grenzen nicht überschritten werden
 Verhindert gefährliche Fahrsituationen, aufgrund von untersteuerndem oder
übersteuerndem Fahrverhalten
 Fahrzeug in Spur halten hat höchste Priorität
 greift einerseits in das Bremssystem und anderseits in den Antriebsstrang ein

 Benutzt Bremsanlage zum Lenken und kann Antriebsräder durch Eingriff in
Motorsteuerung beschleunigen
Nutzt im wesentlichen zwei Effekte:

• Vergrößerung des Bremsschlupfes bewirkt bei konstanten Schräglaufwinkel eine
Seitenkraftabschwächung
• Beim Bremsen nur eines Rades entsteht Giermoment
Wie reagiert ESP auf ein untersteuerndes und ein übersteuerndes
Fahrverhalten?
Untersteuern:
Kurveninneres HR wird abgebremst
Es entsteht in Kurve hineindrehendes Giermoment und Seitenführungskraft an HA
wird etwas abgeschwächt
Übersteuern:
Kurvenäußeres VR wird abgebremst
Es entsteht stabilisierend Giermoment und Seitenführungskräfte an kurvenäußerem
VR werden abgeschwächt
Skizzieren Sie den Aufbau einer ESP-Fahrdynamikregelung und
benennen Sie die Komponenten!

Beschriften Sie die ESP-Komponenten an ihrem Einbauort im
Pkw!

Beschriften Sie den vereinfachten ESP-Hydraulikschaltplan!

Skizzieren und beschriften Sie das vereinfachte Blockschaltbild
einer Fahrdynamikregelung!

Erklären Sie ASR!

Antriebsschlupfregelung (ASR)
 Regeeinrichtung, die ein „Durchdrehen“ der Räder während des
Beschleunigungsvorgangs verhindert

Wozu dient eine Giermomentaufbauverzögerung?

Giermomentaufbauverzögerung

Erklären Sie EBD!

Elektronische Bremskraftverteilung (EBD)

Erklären Sie BA!

Bremsassistent (BA)
• Wird eine Notbremssituation festgestellt und der Fahrer bremst nicht
ausreichend ab, kann der Bremsassistent (zusätzlich) Bremsdruck zur
Verfügung stellen um die maximale Bremsleistung zu gewährleisten
• Es gibt elektronische, hydraulische und mechanische Bremsassistenten

Welche weiteren Bremssystemfunktionen kennen Sie?

Lenksysteme:
Erläutern Sie die variable Lenkübersetzung!

• Größerer Abstand der Zähne in Richtung Außenenden der Zahnstange und
einen kleinen Zahnabstand in der Zahnstangenmitte

Erläutern Sie HPS!

Hydraulic Power Steering (HPS)
• Lenkung mit hydraulischer Hilfskraftunterstützung
HPS mit Geschwindigkeitsabhängiger Charakteristik
Electro-hydraulic Power Steering (EHPS)

Erklären Sie EPS!

Electric Power Steering (EPS): Elektromechanische Lenkunterstützung

Was versteht man unter einer Aktivlenkung /
Überlagerungslenkung?

• Stellt elektronisch geregelte Überlagerung eines Winkels zum Lenkradwinkel dar

Hinterachslenkung!

Was versteht man unter Steer-by-Wire?

• Rein elektronisches Lenksystem

Aktive Federungssysteme:
Was sind die Aufgaben? Wie werden unterschieden, welche gibt es?

• Aufgaben: Verbesserung Fahrkomfort und Erhöhung Fahrsicherheit
• Es gibt Adaptive, Semiaktive und Vollaktive
Unterteilung:
• Konventionelle Federungssysteme (Doppelrohrstoßdämpfer)
• Variable Dämpfersysteme (Stoßdämpfer mit kontinuierlicher Dämpfungsregelung)
• Luftfedersysteme
• Hydraulische Federungssysteme (Active Body Control, S-Klasse)
• Elektrische Federungssysteme
o Elektro-mechanische Federungssysteme
o Elektro-magnetische Federungssysteme
• Aktiver Stabilisator (hydraulisch)

Erläutern Sie Torque Vectoring!

 Ist eine variable Antriebsmomentenverteilung in Quer- und
Längsrichtung, bei der Antriebsmoment an jedem Rad variabel und
fahrsituationsabhängig geregelt werden kann

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Definieren Sie Eigenlenkverhalten!

Was sind die wesentlichen Einflussgrößen auf das

Unterschied Heckantrieb / Frontantrieb dabei erklären!

Was kann anhand diesen Manövers außerdem bestimmt werden?

Welchen Zweck erfüllt dabei der Einsatz eines Reifenmodells?

Nach welchen Kriterien können Reifenmodelle unterteilt

Aufteilung nach Modellansatz:

o Viertelfahrzeugmodell (für erste Beurteilung der Vertikaldynamik 

Erklären den Einsatz der MKS-Methode!

Was sind typische Anwendungsbeispiele?

Was versteht man unter Echtzeitfähigkeit und wie kann Sie

Orden Sie den regelungstechnischen Begriffen die

Um menschliche Verhalten ausreichend wiedergeben zu können, muss

Beschriften Sie die Skizze!

 greift einerseits in das Bremssystem und anderseits in den Antriebsstrang ein

Nutzt im wesentlichen zwei Effekte:

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Erläutern Sie die variable Lenkübersetzung!

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31.08.2023 Fahreigenschaften II 121

HPS mit Geschwindigkeitsabhängiger Charakteristik

Electro-hydraulic Power Steering (EHPS)

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