Modalanalyse

Praktikum
Experimentelle Modalanalyse
(Structural Testing)
Dipl.-Ing. Armin Rohnen LbA

2 Hochschule München FK03 - Dipl.-Ing. Armin Rohnen LbA - Praktikum Experimentelle Modalanalyse
Inhalt
Hochschule München FK03 - Dipl.-Ing. Armin Rohnen LbA - Praktikum Experimentelle Modalanalyse 3
Vorwort
Das Studium der Strukturdynamik ist entscheidend zum Verständnis eines jeglichen technischen Produkts. Ob
wir es mit Leiterplatten oder Hängebrücken, CNC-Fräsen, Flug- oder Fahrzeugen zu tun haben, dynamisches
Verhalten ist wichtig für den dauerhaften und für den Nutzer zufriedenstellenden Betrieb.
Die Modalanalyse auf Basis der Daten von Schwingungsanalysen liefert uns eine Beschreibung der Struktur,
die für Designspezifikationen ausgewertet werden können. Sie erlaubt es uns auch, das zugehörige FE-Modell
zu verifizieren, mit dem wir die Effekte von Strukturmodifikationen untersuchen oder voraussagen können wie
sich die Struktur unter geänderten Betriebsbedingungen verhält.
Eine vereinfachte Definition der Modalanalyse kann beschrieben werden durch den Vergleich zu der Frequen-
zanalyse. Bei der Frequenzanalyse wird ein komplexes Signal in eine Reihe von einfachen Sinuswellen mit
individuellen Frequenz- und Amplituden-Parametern aufgelöst. Bei der Modalanalyse wird ein komplexes
Bewegungsmuster (einer schwingenden Struktur) aufgelöst in eine Reihe von einfachen Schwingungsmustern
mit individuellen Frequenz- und Dämpfungsparametern.
Ein strenger mathematischer Ansatz zu diesem Thema liegt außerhalb des Rahmens dieses Skriptums. Wo not-
wendig, werden die mathematischen Definitionen einfach zitiert, um die intuitive Einführung zu unterstützen.
In der praktischen Anwendung wird der Leser eine der fertigen Softwarelösung nutzen. Insbesondere bei grö-
ßeren und komplexeren Strukturen ist dies ein ressourcenschonender Vorteil. Für das globale Verständnis der
experimentellen Modalanalyse und der Betriebsschwingungsanalyse (operationelle Modalanalyse) soll dieses
Skriptum beitragen.
Der Markt bietet eine Reihe von Softwarelösungen zur experimentellen Modalanalyse sowie zur Betriebs-
schwinganalyse an. Hier eine Empfehlung auszusprechen ist nicht möglich. Oft stehen die jeweiligen Software-
produkte in einem direkten Zusammenhang mit dem verwendeten System zur Messung der erforderlichen
Kräfte und Schwingungen. Nicht unerwähnt bleiben soll an dieser Stelle die Toolbox EasyMod und für die
Visualisierung EasyAnim. EasyMod ist für MATLAB® und Scilab verfügbar. EasyMod und EasyAnim wurden an
der Universität von Mons von Prof. Dr. Ir. Georges KOUROUSSIS entwickelt. EasyMod and EasyAnim darf unter
den Bedingungen der GNU General Public License frei modifiziert und distributiert werden.
Umgang mit diesem Skript

Kapitel 2 enthält die verschiedenen Modelle und deren mathematischen Grundlagen. Diese dienen dem globa-
len Verständnis der experimentellen Modalanalyse. Sollte eine experimentelle Modalanalyse nicht zu eindeuti-
gen Ergebnissen führen, dann kann unter Zuhilfenahme des ein oder anderen Modells das Ergebnis zur Eindeu-
tigkeit geführt werden. Für den Abgleich eines FE-Models ist der Inhalt dieses Kapitel ebenso erforderlich.
Kapitel 3 widmet sich einem konkreten Beispiel der experimentellen Modalanalyse. Für das Praktikum „Expe-
rimentelle Modalanalyse“ ist für die Vorbereitung dieses Kapitel erforderlich. Aus Kapitel3 können die Arbeits-
prozesse für den versuchstechnischen Umgang mit der experimentellen Modalanalyse und Btriebsschwin-
ganalyse abgeleitet werden.
Kapitel 4 widmet sich jenen Themen, die in der Praxis auftreten, wenn komplexe Strukturen und/oder „unsau-
bere“ Messungen zusätzliche Maßnahmen erfordern, um ein Ergebnis der experimentellen Modalanalyse zu
finden.
1 Einführung
Im Betrieb unterliegen alle Maschinen, Fahrzeuge ... dynamischen Kräften, die Schwingungen erzeugen. Sehr
oft müssen diese Vibrationen untersucht werden, entweder weil sie ein unmittelbares Problem verursachen
oder die Struktur abgestimmt werden muss. Egal warum, wir müssen die Struktur auf eine Weise quantifizie-
ren, so dass ihr Einfluss auf die Faktoren wie Leistung und Betriebsfestigkeit bewertet werden kann.
Mit dem Einsatz der Signalanalyse können wir die Schwingungen der sich bewegenden Struktur messen und
eine qualifizierende Analyse durchführen. Mit einem Spektrogramm kann die Spezifikation verglichen werden.
Diese Art des Tests liefert Resultate die nur relevant für die gemessenen Bedingungen sind. Das Ergebnis ist ein
Produkt aus der Strukturresonanz und dem Spektrum einer unbekannten Anregungskraft. Es gibt keinen oder
nur wenig Aufschluss über die Charakteristik der Struktur selbst.
Eine alternative Vorgehensweise ist die Systemanalysemethode bei der eine abtastsynchrone zweikanalige
Messung genutzt wird, um das Verhältnis der Resonanz zu der gemessenen Eingangskraft zu messen. Die
„Frequency response function“ (FRF) Messung entfernt das Kraftspektrum aus den Daten und beschreibt die
inhärente Strukturreaktion zwischen den Messpunkten. Aus einer Reihe FRF-Messungen an definierten Stel-
len einer Struktur können wir ein Bild ihrer Resonanz aufbauen. Die Methode, die hierfür genutzt wird, ist die
Modalanalyse.
Als Beispiel verwenden wir einen einseitig eingespannten Stab. Dieser weist keine Fertigungstoleranzen auf,
er besteht aus einem einzigen Bauteil und kann daher sehr gut auf mathematischem Weg beschrieben wer-
den. Messung und Rechnung müssen in diesem Beispiel sehr nahe beieinander liegen. Anhand eines solchen
Experiments können wir die Methode der expermimentellen Modalanalyse, die erforderlichen Messungen und
Analysen auf ihren Wahrheitsgehalt überprüfen.
1.1 FRF - Frequency Response Function

Als frequency responce function (FRF, H) wird das Verhältnis der Antwort (A) zur Anregung (E) verstanden.
[F-001]
6
4
5
3
0
1
0 -1
-1
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
-2
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
[Bild-001] Zeitsignal einer Anregung [Bild-002] Zeitsignal einer Antwort
60
50
40
30
20
10 0
10
10 -1
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
[Bild-003] Betragsspektrum der Antwort 10 -2
10 -3
0.01
0.009
10 -4
0.008
0 200 400 600 800 1000 1200
0.007

0.006
[Bild-005] Betragsspektrum der FRF

0.005
0.004
0.003
0.002
0.001
0
0 500 1000 1500 2000 2500
[Bild-004] Betragsspektrum der Anregung
[Bild-001] bis [Bild-005] stellt schematisch den mathematischen Weg für die Ermittlung der FRF dar. Benötigt
werden dafür die komplexen FFTs aus Antwortsignal und Anregungssignal. Die frequency response function,
auch als Übertragungsfunktion (H) bezeichnet, ist komplex, so dass für die weitere Betrachtung die Beträge
und Phasenwinkel ermittelt werden müssen.
2 Alle Strukturen weisen ein dynamisches Verhalten auf

Grundlagen der experimentellen Modalanalyse
Die Übertragungsfunktion einer beliebigen Struktur zeigt Resonanzen in einer Abfolge von Höchstwerten.
Den individuellen Höchstwerten können einzelne identifizierbare Frequenzen zugeordnet werden, wobei jede
einzelne typisch ist für eine „single degree of freedom“ (SDOF) Struktur. Wenn die verteilten Höchstwerte in
der Übertragungsfunktion mit ausreichend hoher Frequenzauflösung analysiert werden, findet man mehrere
Resonanzfrequenzen. Das deutet auf eine Struktur, die sich verhält als wenn sie mehrere SDOF-Unterstruktu-
ren wäre. Das ist die Basis für die Modalanalyse mit der das dynamische Verhalten einer Struktur analysiert
werden kann, indem man alle Resonanzen identifiziert und in ihrer Schwingform auswertet.
Unserem Beispiel, der einseitig eingespannte Stab, ist eine leicht gedämpfte Struktur. Wenn der Stab an-
geschlagen wird produziert er eine sichtbare tieffrequente Schwingung sowie eine bestimmte Anzahl von
höheren, jedoch nicht mehr sichtbaren, Schwingungen. Es scheint, dass der Stab die Energie aus dem Anschlag
speichert und sie umwandelt durch Schwingungen bei bestimmten diskreten Frequenzen.
Aus [Bild-005] können wir die Resonanzfrequenzen f1 = 8 Hz (die sichtbare Schwingform), f2 = 39 Hz, f3 = 109
Hz, f4 = 220 Hz, f5 = 362 Hz, f6 = 545 Hz und f7 = 747 Hz herauslesen. Die Modellrechnung hierzu ergibt nicht
ganz die gleichen Resonanzfrequenzen. Die Begründung für die Differenzen sind in der Parametrierung der FFT
sowie der erzielbaren Messgenauigkeit zu suchen. In obigen Darstellungen wurde z.B. mit einer Frequenzauflö-
sung df = 1 Hz und einem Rechteckfenster die FFT berechnet. Eine andere Fensterfunktion würde eine bessere
Frequenzgenauigkeit erzielen.
Jede der ermittelten Resonanzfrequenzen repräsentiert ein schwingfähiges System aus Masse, Feder und
Dämpfung.

x
[Bild-006] Schwingfähiges System bestehend aus einer Masse m, einer Feder mit der Steifigkeit k

mund einem Dämpfer mit der Dämpfung c.
k c
Zum besseren Verständnis der Zusammenhänge führen wir neben dem Zeit- und Frequenzbereich den Modal-
bereich ein. Im Frequenzbereich gibt uns die Analyse des Zeitsignals ein Spektrum mit einer Serie von Höchst-
werten, die als eine Reihe von SDOF-Resonanzspektra interpretiert werden können.
Im Modalbereich werden die Resonanzen (z.B. unseres Demo-Stabes) als ein Modalmodell, das aus einer Reihe
von SDOF-Modellen konstruiert wurde interpretiert. Jedes SDOF-Modell wird mit einer Frequenz und einer
Schwingform assoziiert, welche durch die Parameter
- (Modal)Frequenz
- (Modal)Dämpfung
- (Modal)Schwingform
- (Modal)Masse
beschrieben wird.
Die Modalanalyse ist der Prozess, bei dem die Modalparameter einer Struktur für alle Formen im zu be-
trachtenden Frequenzspektrum bestimmt wird. Das Ziel ist, diese Parameter so zu nutzen, um ein Modalmo-
dell der Resonanz zu konstruieren. Jede dynamische angeregte Struktur kann als gewichtete Summe seiner
Schwingformen dargestellt werden. Jede einzelne Schwingform kann mit einem SDOF-Modell dargestellt
werden.
2.1 Single-degree-of-freedom (SDOF) Modell (Einmassen-Schwing-Modell)

Jeder Spitzenwert oder (Modal-)Wert in einer Strukturresonanz kann mit einem SDOF-Modell dargestellt
werden. Diese Modelle sind nicht dazu gedacht physikalische Strukturen darzustellen, sondern sie dienen als
Instrument zur Interpretation dynamischen Verhaltens (eingeschränkt durch eine Reihe von Annahmen und
Randbedingungen). Sie helfen, das Verhalten der Strukturen zu verstehen und die dynamischen Eigenschaften
der Strukturen mit wenigen Parametern zu beschreiben.
Ein analytisches Modell kann im physikalischen Bereich konstruiert werden. Es ist ein abstraktes System das
aus einer Punktmasse (m). besteht, unterstützt von einer masselosen linearen Feder (k), verbunden mit einem
linearen Dämpfer (c). Die Masse ist eingeschränkt, so dass sie sich nur in eine Richtung (x) bewegen kann – ein
Einfreiheitsgradsystem (SDOF- Single-degree-of-freedom).
Das zugehörige mathematisches Modell im Bereich Zeit kann abgeleitet werden, in dem man Newton`s Zwei-
tes Gesetz auf das analytische Modell anwendet. Bei der Gleichsetzung der internen Kräfte (Trägheit, Dämp-
fung und Elastizität) mit der externen (Anregungs)-Kraft, erhalten wir das Modell
[F-002]
welches eine Differentialgleichung zweiter Ordnung ist. Ein Modell, das mathematisch besser überschaubar
und praxisorientierter im Bezug auf Messdaten ist, kann aus dem Frequenzbereich ermittelt werden.
2.2 Das SDOF-Modell im Frequenzbereich
Im Frequenzbereich kann ein Modell definiert werden mit der Übertragungsfunktion H(ω) in Bezug auf Masse,
Federsteifigkeit und Dämpfungscoeffizient, welches sich aus

[F-003]
berechnet.
Betrachten wir das Verhalten dieses Modells

unter sinusförmiger Anregung, um zu sehen,
wie sich der Betrag der Übertragungsfunk-
tion |H(ω)| und die Phase ∢ H(ω) verhalten,
wenn die Frequenz ansteigt.
Die statische Einfederung wird über die

Federsteifigkeit definiert. Bei Frequenzen
unterhalb ω0 wird die Übertragungsfunktion
von der Feder dominiert und befindet sich in
der Phase der Anregung.
Wenn die Frequenz steigt hat die Trägheits-

kraft der Masse einen steigenden Einfluss.
In der Resonanzfrequenz ω0 (ω0 = k/m die
ungedämpfte Eigenschwingung) heben sich
Masse und Feder gegenseitig auf, die Über-
tragungsfunktion wird nur von dem Dämp-
fungsglied kontrolliert, und sie ist hoch. Bei
ω0 beträgt der Phasenwinkel -90°.
Bei Frequenzen höher als ω0 übernimmt das

Masseglied die Kontrolle, das System verhält
sich wie eine einfache Masse, die Übertra-
gungsfunktion nimmt ab und die Übertra-
gungsfunktion verzögert die Anregung um
180°.
[Bild-007] SDOF-Modell im Frequenzbereich
Das FRF (oder black-box) Modell ist nicht parametrisch. Es basiert auf der Definition H(ω).
[F-004]
Die Übertragungsfunktion H( jω) ist das Verhältnis von output/input Spektrum und variiert als eine Funktion
der Frequenz (ω).
Dieses Modell verbindet das analytische SDOF-Modell mit praktischen Messungen.
[Bild-008] FRF (black-box) Modell
In realen Strukturen haben wir gewöhnlich nur wenig oder gar keine Information über Massen-, Steifigkeits-
und Dämpfungsverteilung. Das nächste Modell ist eine praktische Verbindung zwischen Theorie und Messun-
gen.
2.3 Das Modal-Parameter-Modell

Es ist aufgebaut mit zwei Parametern, die von FRF-Messungen gewonnen werden können.
H( jω) ist darin als Term des Pols (p), dem Residuum (R) und deren Konjugierte (p* and R*) definiert. Der Pol und
das Residuum selbst sind räumliche Parameter.
[F-005]
10 0
[F-006]
[F-007] 10 -1
[F-008]
-2
10
[F-009]
[F-010] 10 -3
170 180 190 200 210 220 230 240 250 260
[F-011]
100
Der Pol ist eine komplexe Zahl. Der numerische

Wert seines Realteils (σ) ist die Dämpfungsrate
50
0
mit der die gedämpfte Schwingung abklingt. Dies
zeigt sich auf der Impulsantwort im Zeitbereich. -50
Im Frequenzbereich stellt σ die Hälfte der - 3 dB -100
Bandbreite der Resonanzspitze dar. Der Imaginär- -150
teil des Pols ist die Modalfrequenz, die Eigenfre- 170 180 190 200 210 220 230 240 250 260
quenz ωd der gedämpften Schwingung.
Das Residuum im SDOF-System ist der Imaginär- 150
teil, der die Größe des Modalwertes ausdrückt. 100
Wie in [Bild-009] dargestellt, können beide, der 50
Pol und das Residuum, aus der FRF ermittelt wer- 0
den. -50
-100
Der Pol enthält zwei der auf Seite 8 gelisteten -150
Modalparameter, (Modal)Dämpfung und (Modal) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
× 10 4
Frequenz. Der Pol wird im Betragsspektrum aus

der Resonanzspitze bei ωd und im Phasenverlauf
der FRF als „Phasensprung“ ermittelt.
[Bild-009] Modal-Parameter-Modell
Das Residuum ist ein mathematisches Koncept und hat keine direkte Interpretation im physikalischen Sinn.
Das Residuum steht in Beziehung zum dritten Modalparameter, der (Modal)Schwingform .
Die Magnitude der Schwingform ergibt sich nicht allein aus dem Residuum. Es ist das Verhältnis des Residu-
ums zur Dämpfungsrate.

[F-012]
2.4 Multiple-degree-of-freedom (MDOF) Modell, das reale Schwingungssystem
Die bisherigen Modelle beschäftigen sich mit dem Einmassen-Schwingsystem, dem SDOF-Fall. Reale Struktu-
ren schwingen an vielen miteinander gekoppelten Stellen, also in vielen Freiheitsgraden. Um eine Messung auf
einer realen Struktur durchzuführen müssen wir die Anregung und Antwort zwischen zwei Punkten messen.
Aber, jeder Punkt hat bis zu sechs mögliche Freiheitsgrade sich zu bewegen.
Ein Freiheitsgrad (degree-of-freedom/ DOF) ist ein Messpunkt und eine Richtung auf einer Struktur. Der Index
i wird benutzt, um den Antwort-DOF anzugeben, und mit j ein Anregungs-DOF. Zusätzliche Indices x,y und z
werden genutzt, um die Wirkrichtung anzuzeigen.

[F-012]
Das MDOF-FRF-Modell betrachtet Hij(ω) als die Summe der SDOF FRFs, je eine für jede einzelne Mode innerhalb
des betrachteten Frequenzbereichs, wobei r die Moden-Nummer und m die Anzahl der Moden im Modell dar-
stellt.
[F-013] MDOF-FRF-Modell
Das MDOF-Modalparametermodell defniniert Hij(ω) bezüglich der Pole und Residuen der einzelnen Moden. Die
(Modal)Frequenz und (Modal)Dämpfung sind globale Eigenschaften der untersuchten Struktur. Der Pol hat
lediglich eine Moden-Nummer (r) und ist unabhängig von den DOF. Das Residuum ist eine lokale Eigenchaft.
Der Index (ijr) bezieht es auf einen dezidierten DOF einer dezidierten Mode.
[F-014] MDOF-Modalparametermodell

[Bild-010] Hammermessung an einem Einseitig eingespannten Stab. Anregung mit einem Impulshammer an der Position j bei
gleichzeitiger Messung der Strukturantwort an Position i.
0
10
r=1 r=3 r=5 r=6

r=2 r=4
10
-1
r=7
-2
10
10 -3
10 -4
0 200 400 600 800 1000 1200
[Bild-011] Zu [Bild-010] gehörige MDOF-FRF mit den erkennbaren Polen r=1 bis r=7
FRF eines Einmassenschwingsystems (Tilger)
10 -2
|H|
10 -3
10 -4
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
200
150
100
50
Phase
-50
-100
-150
-200
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
[Bild-012] Jeder einzelne Pol wird als SDOF-Modell betrachtet. Die Summe aller einzelnen Pole ergibt das MDOF-Modell.
2.5 Was versteht man unter einer Schwingform?

Eine Schwingform ist das Ablenkungsmuster eines Poles. Es ist weder greifbar noch leicht zu beobachten. Es
ist ein abstrakter mathematischer Parameter der ein Ablenkungsmuster definiert als wenn diese singuläre
Schwingung existiert. Isoliert von allen anderen Schwingungen in der Struktur.
Die tatsächliche Auslenkung an jeder Stelle, wird immer eine Kombination von allen Schwingformen sein, mit
einer harmonischen Anregung nahe an einer (Modal)Frequenz. Ungeachet dessen ist eine Schwingform die
inhärente dynamische Eigenschaft einer frei schwingenden Struktur.
Schwingformen werden in der Modalanalyse mit einer Raumauflösung abgetastet, abhängig von der Anzahl
der benutzten DOF. Im allgemeinen werden sie nicht direkt gemessen, sondern durch die FRFs zwischen den
DOFs bestimmt. Eine abgetastete Schwingform wird als Schwingformvektor Ψr, dargestellt, wobei r die Num-
mer des Pol ist. Die Elemente Ψir des Schwingformvektors sind die relativen Verschiebungen jedes DOFi. Es sind
komplexe Zahlen, die Magnitude und Phaseverschiebung beschreiben.
Schwingform
0.05
data1
6th degree
0
Normierte Auslenkung
-0.05
-0.1
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Stab (horizontal)
[Bild-013] Eine Schwingform des Demo-Stabes.
Die Schwingformen werden in zwei Klassen aufgeteilt.
Normale Schwingformen
Diese werden charakterisiert durch die Tatsache, dass alle Teile der Struktur sich entweder in Phase bewegen
oder 180° phasenversetzt. Die modalen Verschiebungen Ψir sind daher real und sind positiv oder negativ. Nor-
male Schwingformen kann man sich als stehende Welle mit festen Knotenlinien vorstellen.
Komplexe Schwingformen
Komplexe Schwingformen können jede Phasenbeziehung zwischen unterschiedlichen Teilen der Struktur
haben. Die modalen Verschiebungen Ψir sind komplex und können einen beliebigen Phasenwert haben. Kom-
plexe Schwingformen können als Wellen ohne feste Knotenlinien betrachtet werden.
Wo man normale/komplexe Schwingformen erwartet

Die Dämpfungsverteilung in einer Struktur bestimmt ob die Schwingformen normal oder komplex sind. Wenn
eine Struktur eine sehr geringe oder keine Dämpfung hat zeigt sie normale Schwingformen.
Strukturen mit starker lokaler Dämpfung, wie Automobilkarosserien mit Schweißpunkten und Stoßdämpfern,
haben komplexe Schwingformen.
Warnung: Aus „unsauberen“ Messungen abgeleitete Schwingformen können komplexe Schwingformen aus-
weisen, obwohl es sich um normale Schwingformen handelt.
Zusammenhang zwischen Residuum und Schwingform

Aus [F-012] erkennen wir, dass das Residuum proportional zur Magnitude der FRF ist. Bei einer (Modal)Fre-
quenz (ωdr) ist die Magnitude
[F-015]
Das Residuum einer dezidierten Mode (r) ist proportional zu dem Produkt der Modalverschiebung Ψir (Anwort)
und Ψjr (Anregung).
[F-016]
2.6 Skalierung der Schwingform

Der Schwingformvektor Ψr definiert die relative Verschiebung in jedem Freiheitsgrad, die Werte der Vektor-
Elemente Ψir sind nicht eindeutig. Aus den FRF-Messungen bestimmen wir die Residuen. Die Beziehung zwi-
schen Residuum und den verbundenen Modalverschiebungen ermöglicht es uns, eine Skalierungskonstante ar
für jeden Mode zu bestimmen. So dass
[F-017]
wobei Φir und Φjr die skalierten Modalverschiebungen sind. Für Messungen mit immer gleichem Anregungs-
punkt (driving-point measurements / Anregungspunkt-Messung) ergibt sich am Anregungspunkt:
[F-018]
Die mathematische Beschreibung der Modalanalyse erfordert einen Zusammenhang zwischen dem Schwing-
formvektor Φr und der (Modal)Masse Mr. Wenn wir dies auf den Fall SDOF, mit nur einer Verschiebung und
einer Masse, anwenden, können wir die Skalierungskonstante ar ermitteln.
Die (Modal)Masse steht nicht in Beziehung zu der Masse der Struktur und kann nicht gemessen werden. Es ist
ein mathematisches Mittel, das jeden Wert außer Null annehmen kann. Wir können ihren Wert wählen um
dann ar zu berechnen. Zur Vereinfachung arbeiten wir mit der Modalmassensklalierung (Mr = 1).
Aus der driving-point Messung erhalten wir Rjjr für jeden Mode. Über die berechneten ar Werte, erhalten wir
die skalierten Anregungspunktverschiebungen Φjr. Aus der FRF-Messung sind wir dann in der Lage die Werte
von Φir zu skalieren und skalierte Schwingformen darzustellen.
3 Beispiel experimentelle Modalanalyse
Als Beispiel für eine experimentelle Modalanalyse wählen wir einen einseitig eingespannten Stab. Dieser ist
leicht mathematisch nachzubilden. Aus der Modellrechnung ergaben sich die Eigenfrequenzen:
f1 = 6,3 Hz
f2 = 39,4 Hz
f3 = 110,9 Hz
f4 = 218,2 Hz
f5 = 361,5 Hz
f6 = 538,7 Hz
f7 = 743,9 Hz
Die Aufgabe ist, anhand der experimentellen Modalanalyse die Frequenzen und Schwingformen zu bestim-
men und zu visualisieren.
[Bild-014] Der „Demo-Stab“
Mittels eines Impulshammers wird der Stab an verschiedenen Punkten j angeregt. Die Anregung erfolgt im-
pulsartig. An einer festen Position i wird die Antwort mittels eines Beschleunigungsaufnehmers gemessen. Die
Messung der Anregung und der jeweiligen Antwort müssen abtastsynchron erfolgen. Nur so kann eine korrek-
te FRF ermittelt werden.
Da Schwingformen symmetrisch vorliegen können, wurde für die Anregungspositionen eine Aufteilung nach
dem „goldenen Schnitt“ gewählt. Jede andere asymmetrische Aufteilung wäre auch möglich. Symmetrische
Aufteilungen jedoch sollten gemieden werden, da hier, falls an einer Position ein Schwingungsknoten erfasst
wird, die zugehörige Resonanzfrequenz an mehreren Positionen nicht erfasst werden kann.
P1 70 mm P9 420 mm
P2 120 mm P10 505 mm
P3 150 mm P11 555 mm
P4 235 mm P12 695 mm
P5 290 mm P13 780 mm
P6 320 mm P14 830 mm
P7 340 mm P15 860 mm
P8 390 mm P16 945 mm
[Bild-015] Tabelle: Abstände der Messpunkte zur Einspannung am Demo-Stab
3.1 Anregungssignal
Als Anregungssignal wählen wir den Impulshammer. Dieser erzeugt, bei guter Handhabung, einen Dirac ähn-
lichen Impuls. Andere Anregungsformen sind möglich und werden je nach konkreter Aufgabenstellung auch
entsprechend genutzt.
Grundsätzlich ist bei der Anregungsform darauf zu achten, dass für die experimentelle Modalanalyse eine
korrekte FRF-Messung erforderlich ist. Benötigt wird die Übertragungsfunktion Hij(ω). Dies ist sicher zu stellen.
Anderenfalls wird das Ergebnis der experimentellen Modalanalyse Frequenzen und Schwingformen ermitteln,
die nicht mit der Realität übereinstimmen.
Auch für die experimentelle Modalanalyse gilt, dass die Methode selbst kein falsches Ergebnis erzeugt.
Naturgemäß variieren manuell durchgeführte Hammerschläge. Dies führt zu Schwankungen in den hierdurch
erzeugten Anregungen und Antworten. Es wird zwar mit der FRF ein Verhältnis gebildet, trotzdem ergibt sich
ein Rest an Messunsicherheit und Streuung. Auch die anderen möglichen Anregungsvarianten sind nicht frei
von Messunsicherheit und Streuung.
Vergleich von fünf Hammerschlägen
1400
1200
1000
800
Kraft [N]
600
400
200
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Messzeit ab START [S]
[Bild-016] Zeitsignal von fünf Hammerschlägen
[Bild-016] zeigt den Zeitsignalausschnitt 0,2 S bis 0,8 S von fünf „Hammerschlägen“. Zu erwarten wären fünf
einzelne Impulse. Wir sehen jedoch sieben. Merkwürdig ist auch, dass fünf der sieben Impulse die gleiche Im-
pulsmagnitude aufweisen. Zudem zeigt sich ein zeitlicher Versatz der Impulse untereinander
Bei den „zusätzlichen“ Impulsen handelt es sich um unsaubere Schläge, die Doppelimpulse erzeugt haben.
Diese Problematik lässt sich durch Übung oder einer alternativen Anregung beseitigen. Die Anregung mit Im-
pulshammer ist jedoch jene mit der einfachsten operativen Durchführung.
Die gleichen Impulsmagnituden sind ein Problem des Messbereichs. Hier ist dafür zu sorgen, dass mit geeigne-
ter Messverstärkung und Messbereich gemessen wird. Der ungleiche zeitliche Versatz zwischen den einzelnen
Zeitsignalen wird durch die Triggerung der Messung eliminiert.
3.2 Antwortsignal
Für die Sensorik zur Messung des Antwortsignals eignen sich alle Aufnehmer, die in der Lage sind, den er-
forderlichen Frequenzbereich aufzulösen. Es ist jedoch zu bedenken, dass ein Ergebnis der experimentellen
Modalanalyse die Visualisierung der Schwingform ist. Hierzu werden Daten der Auslenkung in mm enthalten.
Falls erforderlich muss demnach auf die Auslenkung umgerechnet werden.
Typische Sensorik für die experimentelle Modalanalyse ist der Beschleunigungsaufnehmer [ m/s2]und das
Laservibrometer [mm/s].
Antwortsignalverlauf
400
300
Schwinggeschwindigkeit [mm/s]
200
100
-100
-200
-300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Messzeit ab START [S]
[Bild-017] Zeitsignal einer Impulsantwort
3.3 Auswahl der Messungen und Beseitigung von zufälliger Messunsicherheit

und Streuung
Zeitsignale von Messungen eignen sich nur dann für eine Mittlung, wenn diese kohärent sind. Bei normalen
Messungen ist dies i.d.R. nicht gegeben. Da die einzelnen Messungen bei impulsartiger Anregeung (z.B. dem
Hammerschlag) jedoch einen zeitlich gleichartigen Verlauf haben, können diese auch zueinander kohärent
sein. Mit der Prüfung dieser steht uns ein Kriterium für die Schlagauswahl zur Verfügung.
Die Kohärenz ist ein Maß für den Grad der linearen Abhängigkeit zweier Zeitsignale x(t) und y(t) über der Fre-
quenz. Sie ist mathematisch gesehen nichts anderes als das Betragsquadrat des normierten mittleren Kreuz-
leistungsspektrums. Sie berechnet sich zu
[F-019]
Dargestellt wird typischerweise bei einem Kohärenzspektrum der Realteil der Kohärenz. Wird der Verlauf der
Kohärenz über die Signaldauer benötigt, ist der Mittelwert der Kohärenz heranzuziehen.
Die Kohärenz weist einen Wertebereich zwischen 0 und 1 auf. Für eine gute Signalübereinstimmung sollte die
Kohärenz außerhalb der Resonanzbereiche möglichst nahe 1 sein. Nur mit sehr viel Übung wird es gelingen bei
manuell eingebrachten Impulsanregungen eine durchgängige Kohärenz = 1 zu erhalten.
Das Kohärenzspektrum liefert auch eine Aussage darüber welche Frequenzauflösung und welche
Window-Funktion für die zugrundeliegende FFT sich am geeignetsten darstellen wird. Für die Berechnung der
Kohärenz und der FFTs für die FRFs sollten daher gleiche Frequenzauflösung und die gleiche Window-Funktion
verwendet werden.
Nach der Auswahl der geeigneten Hammerschläge werden die Zeitsignale der Anregung und der Antwort ge-
mittelt. Auch andere Methoden zur Stabilisierung der Messergebnisse sind möglich, z.B die Mittelung erst mit
den Ergebnissen der FRFs durchzuführen.
Für die weiteren Berechnungen stehen anschließend ein Anregungssignal ej(t) sowie ein Antwortsignal ai(t) zur
Verfügung.
Kohärenzspektrum mit Frequenzauflösung 0.5 Hz
1
0.9
0.8
normierte Kohärenz (Realteil)
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequenz [Hz]
[Bild-018] Kohärenzspektrum (Mittlung über fünf Impulsanregungen) - Die Eignung dieser Zeitsignale für die Mittlung bei anschließender FFT
(bei gleicher Parametrierung) ist nur bedingt gegeben.
Kohärenzspektrum mit Frequenzauflösung 2 Hz

1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequenz [Hz]
[Bild-019] Kohärenzspektrum (der gleichen Zeitsignale) bei einer Frequenzauflösung von 2 Hz.
Kohärenzspektrum
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Frequenz [Hz]
[Bild-020] Kohärenzspektrum einer ungeeigneten Zeitsignalkombination.
3.4 Transformation der Zeitsignale in den Frequenzbereich
(Fast-Furier-Transformation, FFT)
Für die Nutzung der FFT zur Transformation aus dem Zeitbereich in den Frequenzbereich sind drei Parameter von
entscheidender Bedeutung:
1. Abtastrate (Samples/s): Sie legt über das Abtasttheorem (2,56) die maximal mögliche Analysefre-
quenz fest
2. Frequenzauflösung (Hz, 1/s): Der Kehrwert hierzu ergibt die Blockzeit (s). Die Blockzeit multipliziert
mit der Abtastrate ergibt die Blockgröße (blocksize) bzw. die Anzahl der Messwerte für die FFT (nfft).
nfft/2 wiederum stellt die Anzahl der Frequenzlinien dar.
3. Das Fenster (Window, Window-Function): Es nimmt eine Gewichtung des Zeitsignals vor und ist
erforderlich, um Frequenz- und Pegelgenauigkeit zu erreichen. Es nimmt allerdings auch Einfluss auf
die Frequenz- und Pegelgenauigkeit.
Während Abtastrate und Frequenzauflösung Parameter sind, die mehr oder minder nach Bedarf und Wunsch frei
gewählt werden können, beeinflusst die Wahl der Window-Function erheblich das Gesamtergebnis.
Anregung: Zeitsignal e(t)

1400
1200
1000
800
Kraft [N]
600
400
200
0 0.5 1 1.5 2 2.5

Messwerte × 10 4
Antwort: Zeitsignal a(t)

500
Schwinggeschwindigkeit [mm/s]
400
300
200
100
-100
-200
-300
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Zeit [s], Abtastrate: 51200 Hz, Frequenzauflösung: 2 Hz
[Bild-021] Anregungszeitsignal e(t) sowie Antwortzeitsignal a(t), die in der weiteren Betrachtung
für die Wahl der Window-Function verwendet werden.
Für die Bewertung der optimalen Window-Function nutzen wir die beiden Zeitsignale aus [Bild-021]. Bewertet
werden die beiden gängigen Window-Functions „hanning“ und „flattop“. Beides sind Window-Functions die in
jeder industriell verfügbaren FFT-Analyse bereit gestellt werden.
Zusätzlich in die Bewertung fließen zwei Window-Functions ein, deren MATLAB®-Code auf
http://schwingungsanalyse.com zur Verfügung gestellt wird. Hierbei handelt es sich um Fensterungen, die ein
Rechteck (Rect) mit einer Abklingfunktion verknüpfen. Wahlweise linear, exponentiell oder als Sinusfunktion. Bei
den Fenstern kann die wirksame Länge des Rechtecks per Übergabeparameter eingestellt werden. Auf diesem
Weg wird die Gewichtung des Zeitsignals, das Fensterverhalten, auf die Triggerbedingung und das dynamische
Verhalten der analysierten Struktur angepasst.
2 -t
hanning flattop sin e
1.2 1.2 1.2 1.2
1 1 1 1
Window-Function
0.8 0.8 0.8 0.8
0.6 0.6 0.6 0.6
0.4 0.4 0.4 0.4
0.2 0.2 0.2 0.2
0 0 0 0
-0.2 -0.2 -0.2 -0.2

0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Messwerte × 10 4 Messwerte × 10 4 Messwerte × 10 4 Messwerte × 10 4
1400 1400 1400 1400

1200 1200 1200 1200
Anregungssignal [N]
1000 1000 1000 1000

800 800 800 800
600 600 600 600
400 400 400 400
200 200 200 200
0 0 0 0
-200 -200 -200 -200
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Zeit [s] Zeit [s] Zeit [s] Zeit [s]
500 500 500 500

400 400 400 400
Antwortsignal [mm/s]
300 300 300 300

200 200 200 200
100 100 100 100
0 0 0 0
-100 -100 -100 -100
-200 -200 -200 -200
-300 -300 -300 -300
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Zeit [s] Zeit [s] Zeit [s] Zeit [s]
3 3 3 3
10 10 10 10
10 2 10 2 10 2 10 2
|H| [(mm/s)/N]
10 1 10 1 10 1 10 1
10 0 10 0 10 0 10 0
10 -1 10 -1 10 -1 10 -1
10 -2 10 -2 10 -2 10 -2
0 200 400 600 800 0 200 400 600 800 0 200 400 600 800 0 200 400 600 800
Frequenz [Hz] Frequenz [Hz] Frequenz [Hz] Frequenz [Hz]
200 200 200 200

150 150 150 150
Phasenwinkel [°]
100 100 100 100

50 50 50 50
0 0 0 0
-50 -50 -50 -50
-100 -100 -100 -100
-150 -150 -150 -150
-200 -200 -200 -200
0 200 400 600 800 0 200 400 600 800 0 200 400 600 800 0 200 400 600 800
Frequenz [Hz] Frequenz [Hz] Frequenz [Hz] Frequenz [Hz]
[Bild-022] Auswirkung der Window-Function auf das Ergebnis der FRF.
Wie wir [Bild-022] entnehmen können, ist es kontraproduktiv, für die erforderliche Fensterung der Signale
die in der Anwendung der FFT sonst üblichen Window-Functions „hanning“ und „flattop“ (oder ähnliche) zu
verwenden. Wie wir sehen, wird hier das Anregungs- sowie das Antwortsignal derart verändert, dass keine
verwendbare FRF berechnet werden kann. Geeignete Window-Functions sind jene, die zu Beginn des Fensters
den Gewichtungsfaktor 1 aufweisen.
Im Frequenzbereich 380 Hz bis 500 Hz weisen auch die beiden FRFs mit optimaler Fensterung nicht ganz „sau-
bere“ Ergebnisse auf. Wenn wir diesen Frequenzbereich in einer Kohärenz-Rechnung mit Frequenzauflösung
2 Hz (wie hier in der FRF) betrachten, dann erkennen wir, dass dieser Frequenzbereich verminderte Kohären-
zwerte aufweist.
3.5 FRFs berechnen sowie die Pole lokalisieren

Aus jedem Signalpaar, Anregung ej(t) sowie Antwort ai(t), wurden die zugehörigen FFTs Ej(ω) sowie Ai(ω) ermit-
telt.
Im nächsten Bearbeitungsschritt der experimentellen Modalanalyse werden hieraus die FRFs Hij(ω) bestimmt.
FRF Anregungspunkt 15 zu Antwortmesspunkt 10

10 -5
10 -6
|H| [m/s / N]
2
10 -7
10 -8
10 -9
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Frequenz f [Hz]
[Bild-023] Betrag |H| der FRF aus Antwort am Messpunkt 10 und Anregung am Schlagpunkt 15 (Demo-Stab)
Aus [Bild-023] der FRF unseres Demo-Stabs mit Messpunkt 10 und Schlagpunkt 15 erkennen wir insgesamt
acht Resonanzbereiche. Ob dies tatsächlich zu Moden zugehörige Pole sind, lässt sich aus der Betragsdarstel-
lung alleine nicht feststellen.
FRF Anregungspunkt 15 zu Antwortmesspunkt 10

200
X: 744
Y: 179.8
150
100
50
Phasenwinkel [°]
-50
-100
-150
-200
0 100 200 300 400 500 600 700 800
Frequenz f [Hz]
[Bild-024] Phasenwinkel der FRF aus Antwort am Messpunkt 10 und Anregung am Schlagpunkt 15 (Demo-Stab)
Ein Resonanzpunkt liegt immer dann vor, wenn im Betragsspektrum eine Spitze und im Phasenspektrum
ein Phasensprung zu erkennen ist. Als Phasensprung wird das Verhalten bezeichnet, wenn der Phasenwinkel
sprunghaft seinen Wert ändert. Insbesondere zwischen den Winkeln 0° und -90° und umgekehrt sowie von
180° nach 90° und -180° nach -90°. Zu beachten ist dabei, dass die Winkel -180° und 180° im Diagramm zwar
einen Sprung darstellen, dies tatsächlich jedoch kein Sprung ist. In einer Darstellung als Polardiagramm würde
dies deutlich werden.
Werten wir mit der Curserfunktion unseres Messgeräts bzw. Auswertesoftware das Betragsspektrum aus,
dann finden wir bei den Frequenzen 8, 38, 58, 220, 296, 364, 546 und 748 Hz jeweils eine erkennbare Reso-
nanz, die einen Pol darstellen könnte.
Wenn wir im zugehörigen Phasenspektrum die Phasensprünge ermitteln ergeben sich die Frequenzen 6, 40
,80, 220, 338, 364, 540, 694 und 744 Hz.
Acht gefundene Resonanzfrequenzen aus dem Betragsspektrum stehen neun aus dem Phasenspektrum ge-
genüber.
Vergleichen wir mit etwas Frequenztoleranz die beiden Ergebnisse so finden wir mit den Resonanzpunkten
(-bereiche) bei f = 6..8, 38..40, 220, 364, 540..546, 744..748 Hz sechs der sieben berechneten Resonanzen. Es
fehlt die Resonanz bei 110 Hz. Das ist nicht ungewöhnlich. Zum einen kann es sich hierbei um die Auswirkung
eines Messfehlers handeln, andererseits besteht die Möglichkeit, dass sie der Mess- bzw. Anregungspunkt in
einem „Knoten“ der zugehörigen Schwingform befunden hat, und daher diese Mode nicht angeregt wurde.
Zu jeder der Hij(ωdr) – im Beispiel des Demo-Stabs insgesamt 16 – werden für die weitere Berechnungen die
Pole mit den Werten zu Frequenz, Betrag der Übertragungsfunktion, Realteil und Imaginärteil benötigt. Für
den Demo-Stab liegen diese Werte zum Download bereit.
3.6 Schwingform bestimmen

Die Schwingform wird aus der Auslenkung zu jeder Mode an allen Anregungs- und Antwortmesspunkten be-
stimmt. Die Darstellung der Schwingform ist normiert, was bedeutet, dass lediglich eine qualitative Aussage
über die „Art“ der Schwingform möglich ist. Mehr ist diesbezüglich auch meist nicht nötig, denn zu quantita-
tiven Aussagen bezüglich der Kräfte, Beschleunigungen und Schwingwege liefert die Schwingform den für die
jeweilige Betrachtung erforderlichen Messpunkt.
Als erstes berechnen wir uns für jede identifizierten Mode die Skalierungskonstante ar. Sie ist gültig für jeden
Hij(ωdr). Daher ist eine Mittlung zulässig, welches den Betrag stabilisiert.
[F-020]
mit j, dem Imaginärteil und ωdr, der Kreisfrequenz (ω = 2πf) der Mode den wir betrachten wollen.
Unter Beachtung von
[F-017]
ergibt sich das Residuum aus der Multiplikation der Skalierungskonstante mit den Auslenkungen am Anre-
gungspunkt j und Antwortmesspunkt i. Andererseits rechnet sich der Betrag der Übertragungsfunktion nach
[F-012]
Die Dämpfung σ ist bei einem eindeutig bestimmbaren Pol der Realteil der komplexen FRF. Die Dämpfung ei-
ner Struktur ist nicht zwangsweise in jedem Punkt gleich. In unserem Demo-Stab können wir jedoch von einer
einheitlichen Dämpfung zu jeder Mode ausgehen.
Wenn wir [F-012] nutzen, dann erhalten wir für das Rsiduum
[F-021]
Dieses benötigen wir zur Berechnung der Auslenkung. Da die Dämpfung per Definition ein positiver Wert ist,
handelt es sich mathematisch um die Division der Magnitude der FRF mit dem Betrag des Realteils.
Zu der Bedingung i=j, wenn Anregungspunkt und Antwortmesspunkt gleich sind, ergibt sich Rijr zu Rjjr sowie
die Auslenkung Φir = Φjr. Daraus folgt, dass sich aus [F-017]
[F-018]
ergibt. Da wir Rjjr über [F-021] bestimmen können, ergibt sich für die Auslenkung im Antwortmesspunkt
[F-022]
Nachdem wir nun die Auslenkung im Antwortmesspunkt ermittelt haben, können wir über
[F-023]
die jeweilige Auslenkung der Mode in den Anregungspunkten ermitteln. Die Auslenkungsrichtung erhalten
wir, wenn wir in der Gaußschen Zahlenebene die Lage des Vektors der komplexen Zahl betrachten. Das Vorzei-
chen des Imaginärteils gibt uns damit die Auslenkungsrichtung an.
Auf diesem Weg lassen sich nun zu den einzelnen Moden die Auslenkungen an den Anregungs- und Antwort-
messpunkten bestimmen. Bei einfachen Strukturen, wie unserem Demo-Stab, ist für die Visualisierung das
Auftragen der Auslenkungen in ein Diagramm mit nachgeschaltetem Curve-Fitting ausreichend. Komplexere
Strukturen mit komplexen Moden - Torsion, Biegung und deren Mischformen - werden erst dann verständlich,
wenn die Schwingform mit einer 3D-Animation visualisiert wird.
× 10 -4 Schwingform bei 40 Hz
8
data1
6th degree
4
Normierte Auslenkung
-2
-4
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Stab (horizontal) [mm], 0 = Einspannung
[Bild-025] Schwingform des Demo-Stabes in der zweiten Mode (40 Hz)

4 Lösungsansätze wenn Moden und Pole nicht eindeutig sind
4.1 Modalkopplung
Modalkopplung ist der allgemeine Begriff, der benutzt wird, um anzuzeigen, wie stark die Resonanz bei einer
Modalfrequenz durch die Beiträge anderer Moden beeinflusst wird.
Leicht gekoppelte Moden - Einfache Strukturen

Bei einer leicht gedämpften Struktur sind die Moden gut getrennt und können als leicht gekoppelt betrachtet
werden. Solche Strukturen verhalten sich als SDOF-Systeme um die Modalfrequenzen herum. Wenn man die-
sen Strukturtyp testet, geben einfache Methoden sehr zuverlässige Ergebnisse. Einfachen Strukturen begegnet
man beim trouble shooting, da die meisten Lärm-, Vibrations- und Ermüdungsprobleme bei wenig gedämpf-
ten Strukturen auftreten.
Stark gekoppelte Moden - Komplexe Strukturen

Bei Strukturen mit starker Dämpfung oder hoher modaler Dichte zeigen die FRFs keine klar getrennten Moden.
Diese Moden bezeichnet man als stark gekoppelt und die Resonanzen sind Kombinationen mehrerer Moden.
Komplexe Strukturen können weiterhin beschrieben werden wenn man eine Reihe diskreter Moden benutzt,
aber die Methoden, die dazu benötigt werden, um die Modalparameter zu bestimmen, sind komplizierter.
Was nimmt die Modalbeschreibung an?

Kein Faktor wird uns hindern, eine Modalbeschreibung auf eine Struktur anzuwenden. Sie verkomplizit ledig-
lich die erforderlichen Methoden. Eine Annahme, die wir treffen müssen, ist jedoch Linearität.
Wir müssen annehmen, dass die Systeme, die wir prüfen, sich linear verhalten, so dass die Resonanz immer
proportional zu der Anregung ist.
Eine gemessene FRF hängt nicht ab vom Typ der Anregungswellenform. Ein umgekehrter Sinusoid bringt das-
selbe Ergebnis wie eine Breitbandanregung.
Eine gemessene FRF ist unabhängig von der Anregungsstufe.
In einem linearen mechanischen System existiert eine bestimmte Symmetrie. Dies impliziert, dass die FRF
gemessen zwischen zwei beliebigen DOF, unabhängig ist von dem, welches von ihnen für die Anregung oder
Resonanz benutzt wird.
4.2 Sinnvolle Strukturen

Im Allgemeinen werden sich Strukturen in der Auslenkung linear verhalten. Jedoch wird die Linearität gestört
wenn die Auslenkungen so groß werden, so dass diese für eine Modalbeschreibung nicht benutzt werden
kann.
Wir müssen also annehmen, dass unsere Strukturen nicht anfangen zu schwingen bevor sie angeregt werden.
Die Schwingungen werden verebben sobald die Anregung weggenommen wirdund die dynamischen Eigen-
schaften werden sich während der Messungen nicht verändern.
Die Eigenschaften einiger Strukturen, insbesondere Leichtbaustrukturen, werden sich während eines Tests
jedoch verändern. Bei längeren Testperioden können sich Struktureigenschaften aufgrund von Temperaturen
sowie anderen Umwelteinflüssen ändern.
Einige Strukturen können sich kontinuierlich ändern. Die Masse eines fliegenden Flugzeugs zum Beispiel wird
sich kontinuierlich verringern, weil Treibstoff verbrannt wird.
Spezifierung des Freiheitsgrads
Ein freier Punkt hat im allgemeinen sechs Freiheitsgrade. Drei translatorisch und drei rotatorisch. Geeignete
Messaufnehmer zur Ermittlung der rotatorischen Auslenkungen sind technisch nicht verfügbar. Jedoch sind
die translatorischen Auslenkungen generell ausreichend, um die Bewegung zu beschreiben. Für die meisten
Strukturen ist eine Reihe unregelmäßig verteilter Messpunkte in ein oder zwei Richtungen ausreichend.
Wie viele Mess-/Anregungspunkte werden für einen Test benötigt?

Die benötigte Anzahl Mess- und Anregungspunkte hängt ab von dem Zweck des Tests, der Geometrie und der
Anzahl Moden im zu betrachtenden Frequenzbereich.
Ein einfacher Test, um die vorausgesagten (Modal)Frequenzen analytisch zu verifizieren, benötigt nur wenige
Punkte.
Wenn der Zweck des Tests ist, ein mathematisches Modell zu verifizieren, dann müssen ausreichend Mess-/
Anregungspunkte benutzt werden.
Die Anzahl der Mess-/Anregungspunkte muss so gewählt werden, dass die gesamte Dynamik der Struktur
darstellbar ist. Es ist die geometrische Komplexität der Schwingform, die die Anzahl der benötigten Mess/An-
regungspunkte bestimmt.
4.3 Die Mobilitätsmatrix

Die individuellen FRF-Messungen können als die Elemente einer Matrix arrangiert werden, die als die Mobili-
tätsmatrix [H] bezeichnet wird. Jedes Element Hij(ω) stellt eine bestimmte FRF-Messung dar.
Jede Matrixreihe beinhaltet FRFs mit einer gemeinsamen (Modal)Frequenz, während jede Spalte einen ge-
meinsamen Anregungpunkt hat. Die Diagonale von [H] beinhaltet eine Klasse von FRFs für die die (Modal)
Frequenz und der Anregungspunkt dieselben sind. Dieses sind die FRF-Anregungspunkte. Die von der Diagona-
le abweichenden Elemente bilden die Transfer-FRFs.
Minimal ausreichende Daten

Die Anzahl der DOF in einem Test kann von zehn bis mehrere Hundert reichen. Die Matrix [H] kann deshalb
enorm groß werden (wenn n = 100, beinhaltet [H] 10000 FRFs).
Glücklicherweise hilft hier die Reziproziät und jede Information für eine lineare mechanische Struktur ist in ei-
ner kompletten Zeile oder kompletten Spalte von [H]. Die Anzahl der benötigten Messungen ist deshalb gleich
zu der Anzahl der spezifizierten DOF.
4.4 Parameter-Abschätzung mit Curve-Fitting

In unserem Demo-Stab sind die Moden nur leicht gekoppelt. Wir haben die Modal-Parameter bestimmt, in
dem wir eine Anzahl von diskreten Werten von den FRF-Messungen genommen haben. Wenn die gemessenen
Daten starke gekoppelte Moden anzeigen, oder wenn hohe Genauigkeit benötigt wird, können wir eine Moda-
lanalyse durchführen, in der Curve-Fittings benutzt werden, um die Modal-Parameter mit höherer Genauigkeit
zu bestimmen.
Gold in = Gold out
Der wichtigste Teil in der experimentellen Modalanalyse ist die Durchführung der Mobilitätsmessungen. Keine
Kurvenanpassung kann verlässliche Parameter von schlechten Messungen ermitteln.
Curve-Fitting wird dann benötigt, wenn mathematische Theorie auf praktische Messungen trifft. Die Theorie
gibt uns eine mathematisch parametrisches Modell für die theoretische FRF einer Struktur. Unsere Messungen
geben den realen FRF. Curve-Fitting ist der analytische Prozess um mathematische Parameter zu bestimmen,
die nächstmöglich zu den gemessenen Daten passen.
4.5 Betrachtung der Vollständigkeit
Aus theoretischer Sicht ist der Modalmodellansatz exakt, so lange keine Approximationen eingeführt werden.
Aber wie gut ist das gemessene Modell? Angenommen, die initialen Annahmen der Linerarität, etc., sind wahr,
gibt es einen potentiellen Fallstrick aufgrund des betrachteten Frequenzbereichs.
Da wir den Frequenzbereich eines Tests limitieren müssen, sind nicht alle Moden der Struktur enthalten. In der
Praxis werden oft die starren Körper-Moden, bei sehr niedrigen Frequenzen und jene Moden, die nur in lokalen
Abschnitten der Struktur vorkommen, ignoriert. Wir versuchen auch den Frequenzbereich so niedrig wie mög-
lich zu halten und nutzen zwar eine möglichst hohe, jedoch endliche Frequenzauflösung. Das bedeutet, dass
wir die Beschreibung verkürzen, was zu einer reduzierten Genauigkeit des Modells, insbesondere zwischen den
Polen, führt.
Wir arbeiten mit einem begrenzten diskreten DOF-Set um die kontinuierliche Struktur zu beschreiben. Jedoch
kann sich jeder Punkt der Struktur theoretisch in sechs Richtungen bewegen. Der Mangel an Messungen in ei-
nige dieser Richtungen und die endliche Zahl von Messpunkten, die man verwendet, führt zu einer räumlichen
Kürzung.
Eine experimentelle Modalanalyse kann nicht dafür verwendet werden die Effekte der Kräfte oder Modifikatio-
nen an Punkten/Richtungen vorherzusagen, an welchen keine Messungen durchgeführt wurden.
5 Literatur
D. J. EWINS
„Modal Testing: Theory and Practice“, Research Studies Press Ltd., Letchworth, Herts, England.
K. ZAVERI
„Modal Analysis of Large Structures - Multiple Exciter Systems“, Brüel&Kjaer BT 0001-12
IMAC Conference Papers

„Proceedings of the International Modal Analysis Conference“, Union College, Schenectady, N.Y. 12308
SEM Journal
„The International Journal of Analytical and Experimental Modal Analysis“, The Society for Experimental
Me- chanics, Inc., School Street, Bethel, CT 06801

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Praktikum

Dipl.-Ing. Armin Rohnen LbA

Umgang mit diesem Skript

1.1 FRF - Frequency Response Function

[Bild-001] Zeitsignal einer Anregung [Bild-002] Zeitsignal einer Antwort

[Bild-003] Betragsspektrum der Antwort 10 -2

0 200 400 600 800 1000 1200

[Bild-005] Betragsspektrum der FRF

[Bild-004] Betragsspektrum der Anregung

2 Alle Strukturen weisen ein dynamisches Verhalten auf

2.1 Single-degree-of-freedom (SDOF) Modell (Einmassen-Schwing-Modell)

Betrachten wir das Verhalten dieses Modells

Die statische Einfederung wird über die

Wenn die Frequenz steigt hat die Trägheits-

Bei Frequenzen höher als ω0 übernimmt das

Dieses Modell verbindet das analytische SDOF-Modell mit praktischen Messungen.

[Bild-008] FRF (black-box) Modell

2.3 Das Modal-Parameter-Modell

Der Pol ist eine komplexe Zahl. Der numerische

Im Frequenzbereich stellt σ die Hälfte der - 3 dB -100

Bandbreite der Resonanzspitze dar. Der Imaginär- -150

quenz ωd der gedämpften Schwingung.

Das Residuum im SDOF-System ist der Imaginär- 150

teil, der die Größe des Modalwertes ausdrückt. 100

Wie in [Bild-009] dargestellt, können beide, der 50

Pol und das Residuum, aus der FRF ermittelt wer- 0

Der Pol enthält zwei der auf Seite 8 gelisteten -150

Frequenz. Der Pol wird im Betragsspektrum aus

r=1 r=3 r=5 r=6

0 200 400 600 800 1000 1200

2.5 Was versteht man unter einer Schwingform?

[Bild-013] Eine Schwingform des Demo-Stabes.

Wo man normale/komplexe Schwingformen erwartet

Zusammenhang zwischen Residuum und Schwingform

2.6 Skalierung der Schwingform

[Bild-014] Der „Demo-Stab“

0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

[Bild-016] Zeitsignal von fünf Hammerschlägen

[Bild-017] Zeitsignal einer Impulsantwort

3.3 Auswahl der Messungen und Beseitigung von zufälliger Messunsicherheit

Kohärenzspektrum mit Frequenzauflösung 2 Hz

[Bild-020] Kohärenzspektrum einer ungeeigneten Zeitsignalkombination.

Anregung: Zeitsignal e(t)

0 0.5 1 1.5 2 2.5

Antwort: Zeitsignal a(t)

0.8 0.8 0.8 0.8

0.6 0.6 0.6 0.6

0.4 0.4 0.4 0.4

0.2 0.2 0.2 0.2

-0.2 -0.2 -0.2 -0.2

1400 1400 1400 1400

1000 1000 1000 1000

500 500 500 500

300 300 300 300

200 200 200 200

100 100 100 100

[Bild-022] Auswirkung der Window-Function auf das Ergebnis der FRF.

3.5 FRFs berechnen sowie die Pole lokalisieren

FRF Anregungspunkt 15 zu Antwortmesspunkt 10

FRF Anregungspunkt 15 zu Antwortmesspunkt 10

3.6 Schwingform bestimmen

Unter Beachtung von

[Bild-025] Schwingform des Demo-Stabes in der zweiten Mode (40 Hz)

Leicht gekoppelte Moden - Einfache Strukturen