Sensorik & Aktorik

Wahlpflichtfach Studienrichtung „Antriebe & Automation“

- Hydraulik & Pneumatik -

Prof. Dr. Ulrich Hahn

SS 2010
 Hydraulik und Pneumatik
Übertragung von Kräften durch Fluide
Drehmomenten
Energie
(Information)
Flüssigkeiten: Hydraulik Gase (Luft): Pneumatik

Anwendungsbeispiele Hydraulik
Baumaschinen (Bagger, Kipper...)
Fahrzeugtechnik (Bremsen, Servos...)
Hebebühnen
Produktionsanlagen
Anwendungsbeispiele Pneumatik
Antriebe (Presslufthammer, Schrauber...)
Fahrzeugtechnik (Bremsen, Servos...)
Hebebühnen
Hydraulik 2
 Vor- und Nachteile von Hydraulik
☺ Bewirken großer Kräfte/Drehmomente mit kleinen Aktoren
☺ stufenlose Geschwindigkeitsänderung, leichte Richtungsänderung
☺ Anfahren unter Volllast
☺ Änderung der Übersetzung unter Volllast (Getriebe)
☺ geringe Massen  geringe Trägheit (rotierende Hydromotoren)
☺ einfacher Überlastschutz
☺ einfache Umwandlung Translation  Rotation
 hohe Anschaffungskosten (Präzisionsteile)
 Anforderungen an Hydraulikflüssigkeiten (Lecks, Umwelt)
 kleine Übertragungsentfernungen (Viskosität der Hydraulikflüss.)
 kleiner Wirkungsgrad gegenüber direkten mechan. Antrieben
 Schlupf  keine exakte Positionierung
 Rückfluss- und Leckleitungen erforderlich
Hydraulik 3
 Vor- und Nachteile von Pneumatik
☺ Energiespeicherung möglich (Kompressibilität von Luft)
☺ größere Übertragungsentfernungen
☺ keine Rückfluss- und Leckleitungen

 geringere Drücke gegenüber Hydraulik (Unfallschutz)

 keine gleichförmige Bewegung bei veränderlichen Lasten
 Kompressibilität
 Geräusche der ausströmenden Luft

Hydraulik 4
 Vergleich energieübertragender Systeme

Hydraulik 5
 Beispiel einer hydraulischen Anlage
geschlossener Flüssigkeitskreis-
lauf ("Stromkreis")
Energiezufuhr  Druckdifferenz
Vorlauf - Rücklauf
Energietransport: strömendes Fluid
Energieabfuhr (Hydromotor,
Hydraulikzylinder)

Schaltbild der Hydraulikanlage 

Hydraulik 6
 Beispiel einer hydraulischen Anlage

Betriebsparameter

Hydraulik 7
 Steuerung eines Hydraulikzylinders
3/2 3/3
Wege- Wege-
ventil ventil

1. Endposition  Druckbe- 1. Endposition  Druckbe-

grenzung spricht an grenzung spricht an
 Pumpenenergie  Drossel 2. Halten: Zylinder abgekoppelt
2. zurück durch Federkraft, vom Kreislauf
Rückfluss in Behälter 3. zurück durch Schwerkraft,
Hydraulik Rückfluss in Behälter 8
 Steuerung eines Hydraulikzylinders
4/3 4/3
Wege- Wege-
ventil ventil

1. Kolben  rechts 1. Kolben  rechts

2. Haltestellung 2. "Schwimmstellung": Kolben
3. Kolben  links kann von außen bewegt werden
3. Kolben  links
Hydraulik 9
 Hydraulikflüssigkeiten
Anforderungen:
geringe Kompressibilität
gute Schmierfähigkeit  Viskositäts- und Druckverhalten
gute Benetzung gegeneinander beweglicher Teile
angemessene Viskosität, geringe Temperaturabhängigkeit
hohe Wärmekapazität  Aufnahme von Wärmeverlusten
Alterungsbeständigkeit
schwer entflammbar
keine chemischen Reaktionen mit anderen Bauteilen
Stock- und Pourtemperatur niedrig (Verfestigung des Öls)
gutes Luftabscheidevermögen
umwelt- und wasserverträglich, ungiftig
Hydraulik 10
 Hydraulikflüssigkeiten

Hydraulik 11
 Hydraulikflüssigkeiten
τ x, y
dynamische Viskosität: η :=
Schubspannung/Strömungsgeschwindigkeitsgradient dv x dy

η
kinematische Viskosität: ν :=
ρ

Vergleich Wasser: ν = 1 mm²/s

Viskositätsindex: "0" η stark temperaturabhängig

Hydraulik "100" η schwach temperaturabhängig 12
 Hydraulikflüssigkeiten
dp
Kompressibilität κ := −V0 ⋅ κ: 1...3,5GN/m²
dV V0

 Rückwirkung auf die Stellgenauigkeit

 hohe Genauigkeit: ∆p klein => Zylinderquerschnitt groß

Luft in Hydraulikflüssigkeiten
gelöste Luft
freie Luft (Blasen), bewirkt durch "Ausfällen" gelöster Luft
bei Druckabfall (Lastwechsel)

p
VLuft = α⋅ α: 5 ... 8%
p0
Hydraulik 13
 Hydropumpen
erzeugen den Druck im Hochdruckteil des Hydrauliksystems
Antrieb: Elektromotoren
Verbrennungsmotoren
l
hohe Drücke, kleine Volumenströme  Verdrängerpumpen V < 5
&
s
Kolbenpumpen: V& = n ⋅ Vverdr. = n ⋅ AKolben ⋅ Hub

 Förderverluste interner Leckstrom durch Undichtig-

keiten, Fluid bleibt in der Pumpe
etxerner Leckstrom, Fluid verlässt Pumpe
unvollständige Füllung (Blasen, Kavitation)
Kompressionsverlust
 Reibungsverluste Viskosität, Reibung Kolben-Zylinder
Hydraulik  hydraulisch-mechanischer Wirkungsgrad 14
 Hydropumpen
Umlaufverdränger, meist Zahnradpumpen

☺ geringe Druck- und Volumenstromschwankungen

Hydraulik 15
 Hydropumpen

Hydraulik 16
 Hydropumpen
Flügelzellenpumpe

Exzentrizität der Flügelzellen  Verdrängungsvolumen

Widerlager mit Feder  Druck
Hydraulik 17
 Hydropumpen
Axialkolbenpumpen
Schrägachsenpumpe Schrägscsheibenpumpe

Rotation des Antriebsmotors  Translation der Kolben

Hub regelbar durch Winkel der Achse
Hydraulik 18
 Hydropumpen

Kennlinien Axialkolbenpumpe

Hydraulik 19
 Hydropumpen
Radialkolbenpumpen
1 Gehäuse
2 Welle
3 Zylinderführung
4 Ventilplatte, (4.1) Saugventil
5 Druckventil
6 Kolben
7 Zylinder
8 Feder
9 Arbeitsraum
10 Saugraum

Rotation des Antriebsmotors  Translation der Kolben

durch Exzentrizität der Welle
Hydraulik 20
 Hydromotoren
Rotationsbewegung

Hydraulik 21
 Hydromotoren
Translationsbewegung: Hydraulikzylinder

Hydraulik 22
 Anwendung Hydraulikzylinder

Hydraulik
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