Zustandsmodelle hydraulischer

Antriebselemente
Michael Spielmann

Forschungsbericht Nr. 15/96

Me-, Steuer- und Regelungstechnik

Ubersicht: Die systemtheoretische Analyse, insbesondere weitergehende Untersuchun-
gen zu Strukturinvarianten wie Beobachtbarkeit, Steuerbarkeit, Entkoppelbarkeit und
Nulldynamik, setzt das Vorhandensein systembeschreibender Di erentialgleichungen in
Form von Zustandsmodellen voraus. Diese konnen entweder durch Identi kation oder,
wie es im vorliegenden Bericht der Fall ist, durch Auswerten der physikalischen Grundge-
setze erfolgen. Fur die wichtigsten Hydraulikkomponenten werden die Zustandsmodelle
mit den zugehorigen Eingangs-, Ausgangs- und Zustandsgroen getrennt aufgefuhrt.

Gerhard-Mercator-Universitat - GH Duisburg
Me-, Steuer- und Regelungstechnik
Prof. Dr.-Ing. H. Schwarz
Inhaltsverzeichnis I

Inhaltsverzeichnis
Nomenklatur II
1 Einf
uhrung 1
2 Nichtlineare Modelle ausgew
ahlter Hydraulikkomponenten 3
2.1 Di erential-/Gleichgangzylinder : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 6
2.2 4/3-Wege Servoventil : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 9
2.3 4/3-Wege Proportionalventil : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 10
2.4 Leitungen : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 11
2.5 Druckbegrenzungsventil : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 12
2.6 Hydrospeicher : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 13
3 Komplexe hydraulische Anlagen 14
3.1 Einachsiger hydraulischer Antrieb : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 14
3.2 Zweiachsiger hydraulischer Antrieb : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 15
4 Nichtlineare Approximationen 17
4.1 Bilineare Systeme : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : 18
4.2 Zustandsquadratische Systeme mit linear eingehender Steuerung : : : : : : 18
4.3 Polynomsysteme mit linear eingehender Steuerung : : : : : : : : : : : : : : 19
4.4 Analytische Systeme mit linear eingehender Steuerung : : : : : : : : : : : 20
5 Zusammenfassung und Ausblick 22
6 Literaturverzeichnis 23
Nomenklatur II

Nomenklatur
Skalare Gr
o en:
A Wirksame Flache beim Druckbegrenzungsventil m2],
AA Kolbenache in Kammer A m2]
AB Kolbenache in Kammer B m2]
AR
k Querschnittsache der k-ten Rohr- bzw. Schlauchleitung m2]
A1
3, A2
4 Durchstromte Flachen im Proportionalventil m2]
BD, BV Durchukoezient m3s;1 N;1]
CH , CH
A, CH
B Hydraulische Kapazitat m5N;1]
DV Dampfung des Servoventils ;]
EOl Elastizitatsmodul des Hydraulikols Nm;2]
Emax Elastizitatsmodul bei pmax Nm;2]
F0 Federvorspannkraft beim Druckbegrenzungsventil N]
FF Federkraft beim Druckbegrenzungsventil N]
FH Absolutwert der Haftreibung N]
Fp Kraft aufgrund des Oldrucks N]
FR, FRV Reibkraft N]
FStr Stromungskraft N]
FV Federvorspannkraft beim Proportionalventil N]
FV0 Maximale Federvorspannkraft N]
Fx Auere Kraft N]
FΣ Summe der aueren Krafte N]
G Dampferkonstante beim Druckbegrenzungsventil m5N;1s;1 ]
H Kolbenhub m]
IA, IB Steuerstrom fur das Proportionalventil A]
KF Kraftverstarkung NsA;1]
KLip Leckolvolumenstrombeiwert m5s;1N;1]
KV Normierungsfaktor beim Servoventil V;1m]
LA , LB Induktivitat A]
LH Hydraulische Induktivitat A]
RA , RB Wicklungswiderstande ]
RH Hydraulischer Widerstand m3s;1]
QA, QB Volumenstrom aus bzw. in Zylinderkammer A,B m3s;1 ]
Qex
A, Qex
B Externer Leckolstrom aus Kammer A bzw. B m3s;1 ]
QLi interner Leckolvolumenstrom m3s;1 ]
QH Volumenstrom aus/in den Hydrospeicher m3s;1 ]
QV Volumenstrom zum Tank (Druckbegrenzungsventil) m3s;1]
UA , UB Steuerspannung fur die Proportionalmagneten V]
VA , VB Olvolumen in den Zylinderkammern m3]
Nomenklatur III

Fortsetzung skalare Gr
o en:

VPB Steigung der Drucksignalfunktion fur yV = 0 Nm;3]
V0 Volumen im Ausgangszustand m3]
c Federstei gkeit beim Proportionalventil Nm;1]
cF Federstei gkeit beim Druckbegrenzungsventil Nm;1]
c1 Parameter der Stribeckkennlinie s m;1]
dK Kolbendurchmesser m]
dS
A , dS
B Kolbenstangendurchmesser in der Kammerseite A bzw. B m]
f1 Parameter der Stribeckkennlinie Ns m;1]
f2, f3 Parameter der Stribeckkennlinie N]
g Gravitationskonstante m s;2]
lA, lB Absolute Lange der Kammern A und B m]
lk Lange des k-ten Leitungselements m]
m Bewegte Masse kg]
mol
A, mol
B Olmasse in den Zylinderkammern kg]
nL Anzahl der diskreten Leitungselemente ;]
p Druckdi erenz Nm;2]
pA Druck in Kammer A Nm;2]
pB Druck in Kammer B Nm;2]
pmax Maximaler Betriebsdruck Nm;2]
pH Gasdruck im Hydrospeicher Nm;2]
pT Tankdruck Nm;2]
p0 Betriebsdruck, Druck im Ausgangszustand Nm;2]
uV Steuerspannung des Servoventils V]
u1
max Maximale Ventilsteuerspannung V]
y Ausgangssignal
ymax Maximale Steuerkolbenauslenkung m]
yZ Zylinderkolbenposition m]
yV Ventilsteuerkolbenposition m]
yV Steuernutenversatz m]
yV
u Ventiluberdeckung m]
 Winkel zwischen Kolbenachse und horizontaler Ebene rad],
Steuerkerbenwinkel am Proportionalventil rad]
D Durchukoezient ;]
K Kontraktionskoezient ;]
 Approximationsfaktor ;]
!0 Eigenkreisfrequenz des Servoventils s;1 ]
ol Oldichte kg m;3]
" Stromungswinkel rad]
' Kolbenachenverhaltnis ;]
 Isentropenexponent ;]
Nomenklatur IV

Vektoren, Vektorfelder und Matrizen:

A Systemmatrix
B Eingangsmatrix
N Eingangsmatrix
b Eingangsvektor
f (x u) Systemvektorfeld eines allgemein nichtlinearen Systems
h(x) Ausgangsvektorfeld eines allgemein nichtlinearen Systems
u Eingangsvektor
x Zustandsvektor
y Ausgangsvektor
z Zustandsvektor
Funktionen:
jxj Betrag von x
, ()() Kronecker-Produkt
() ] reduziertes Kronecker-Produkt
Dim Dimension eines Vektorraumes
min(fg) Kleinster Wert aus fg
sign(x) Vorzeichen von x
sgn(x) Nicht-negativ Operator
VK Hilfsfunktion beim Druckbegrenzungsventil
Abk
urzungen:
ALS Analytisches System mit linear eingehender Steuerung
BLS Bilineares System
NS Nichtlineares System
PLS Polynomsystem mit linear eingehender Steuerung
QLS Quadratisches System mit linear eingehender Steuerung
1 Einfuhrung 1

1 Einfuhrung
Hydraulische Antriebe, bestehend aus einer Reihe das Systemverhalten beeinussender
Komponenten (Bild 1.1), waren in der Vergangenheit Gegenstand zahlreicher intensi-
ver Forschungsarbeiten nicht zuletzt im Fachgebiet Me-, Steuer- und Regelungstechnik.
Hierzu zahlt neben der Modellbildung (Ruppert 1982, Pawlik 1993, Feigel 1987) und der
Approximation durch einfache nichtlineare Modelle (Guo 1991) die Entwicklung eines
Expertensystems zur Anlagenplanung und -entwicklung (Lemmen 1995).

Bild 1.1: Schaltplan einer hydraulischen Anlage

Die Suche und Entwicklung umweltvertraglicher Fluide (Beyer 1993), die Reduzierung
des Reibungsverhaltens der Kolbendichtungen (Lorber 1994) und Untersuchungen des
Stromungsverhaltens in den innerhalb einer hydraulischen Anlage auftretenden Wider-
standen (Feigel 1992) zahlen ebenfalls zu den Forschungsschwerpunkten in diesem Bereich.
Einzig vernachlassigter Bereich stellt die Auslegung von modernen Regelungsstrategien
dar. Dort, wo nicht ohnehin Steuerungen eingesetzt werden, nden im allgemeinen li-
neare Regler Anwendung. Der Einsatz nichtlinearer Regelungsstrategien (Schwarz 1991,
Isidori 1995) bleibt bisher Sonderlosungen vorbehalten (Dietz 1988, Riege 1995) und ist
Gegenstand der Forschung.
Den ersten Schritt zur systemtheoretischen Analyse eines hydraulischen Antriebs und
zur Reglerauslegung stellt die Modellbildung dar. Dieser Bericht gibt die in verschiede-
1 Einfuhrung 2

nen Arbeiten hergeleiteten Modelle fur einzelne hydraulische Komponenten in Form von
Zustandsmodellen wieder. Fur ausgewahlte Kombinationen werden in Abschnitt 2 re-
sultierende Modelle vorgestellt, die in Abschnitt 3 beispielhaft zu ein- und mehrachsigen
hydraulischen Antrieben kombiniert werden. Abschnitt 4 behandelt nichtlineare Appro-
ximationen verschiedener Ordnungen wie bilineare Systeme (BLS), quadratische Syste-
me (QLS), Polynomsysteme und analytische Systeme mit linear eingehender Steuerung
(ALS). Es werden Hinweise gegeben, wie aus den in Abschnitt 2 hergeleiteten Zustands-
modellen die genannten Approximationen gewonnen werden konnen.
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 3

2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkom-

ponenten
Wenn es um die Modellbildung eines einachsigen hydraulischen Antriebes geht, ndet sich
in der in Abschnitt 1 erwahnten Literatur hau g die in Bild 2.1 dargestellte Anordnung,
bestehend aus einem translatorischen Antrieb, einem 4/3-Wege-Ventil (in der Ausfuhrung
als Servoventil) und einer angekoppelten Masse m.
yS

A B
Last
hydraulischer Zylinder
uS
Servoventil

p0 pT
Bild 2.1: Hydraulischer Antrieb mit 2 Komponenten
In Schwarz (1991) wird hierfur, nach Einfuhrung der Zustande
x1(t) Zylinderkolbenposition,
x2(t) Zylinderkolbengeschwindigkeit,
x3(t) Druck in der Kammer A,
x4(t) Druck in der Kammer B ,
x5(t) Steuerkolbenposition und
x6(t) Steuerkolbengeschwindigkeit
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 4

das resultierende Zustandsmodell1

2 3 20 1 0 0 0 0
32 3
66 1 77 66 x_ 7 x1 7
x ; f1 AA ; AB 0 7 6
6 x
66 2 77 6 _ 6 0 0 7 6 2 7
7
66 x_ 3 77 66 0 0 m m m 7
7 6
6 x 7
7
66 x_ 77 = 66 0 0 0 0 7
7 6
6
3 7
7 +
66 4 7 6 6 0 0 0 0 0 0 7
7 6 x4 7
76 7
4 x_ 5 75 64 0 0 0 0 0 1 75 64 x5 75
x_ 6 0 02 0 0 ;!02 ;2Dv !0 x6
3
0
66 x 7
2 3 sign( 2) h i 7 (2.1)
66 0 77
6
66 ; m f 2 + f3 e ; c1j x2 j 7
7
7
66 0 77 66 EO l (x3) 7
66 0 77 66 VA (x1 ) (;AA x2 + QA (p0 x3 pT x5) ; QLi ) 7 7
7
+ 6 0 7 u(t) + 66 7
7
66 77 66 E  (x4) 7
7
64 0 75 66 Ol (+ A B x2 + QB (p0 x3 pT x5) ; QLi ) 7
Ku 66 VB (x1) 7
7
7
4 0 5
KFFRV (x6)
y = x1
angegeben, welches sowohl fur die Verwendung eines Gleichgangzylinders als auch fur die
Verwendung eines Di erentialzylinders gultig ist.
Die starke Nichtlinearitat des Systems spiegelt sich nicht nur in den Durchugleichungen
q
Qi = f (: : : p) i=A B (2.2)
wider, sondern wird im hohen Mae durch die unstetige Betrags- und Signum-Funktion2.
(
jxj = x 8 x0 und (2.3)
;x 8 x < 0
(
sign(x) = 1 8 x0 : (2.4)
;1 8 x < 0
Die Gln. (2.3)-(2.4) ieen durch Berucksichtigung der Reibung zwischen Kolbendichtung
und Kolbenwand in das Modell ein. Ein analytischer Ansatz lat sich dadurch erzielen,
da diese Terme durch
1 Aus Gr
unden der U
bersicht wurde auf die Angabe des Zeitargumentes verzichtet
ur x = 0 sind auch andere Denitionen zu nden, z.B. bei der Berechnung mit Matlab ist sign(0)=0
2 F

 2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 5

j x j = x 2 arctan(x) (2.5)

sign(x) = 2 arctan(x) (2.6)

ersetzt werden. Die Approximationsgute wird mit dem Faktor  festgelegt (Bild 2.2).
1
0
8  = 1000
0
8  = 100
0
4  = 10
0
6
 = 1000
sign(x) 0
 = 100
j j
x
0
4
 = 10
;0
4
0
2
;0
8
0
;1 x
0 1 ;1 x
0 1

Bild 2.2: Approximation von j x j und sign(x)

Auch wenn es sich bei dem mit Gleichung (2.1) beschriebenen Modell bereits um eine
komplexe Beschreibung handelt, werden einige das Systemverhalten entscheidend beein-
ussende Faktoren vernachlassigt:
 Im Ruhezustand ergibt die Berechnung der dem Modell zugrundeliegenden Reibkraft
h i
FR(x_ ) = f1x_ + sign(x_ ) f2 + f3e;c1 jx_ j (2.7)
den Wert
FR(x_ ) = f2 + f3 bzw. FR(x_ ) = 0
unabhangig von der zu erwartenden Verfahrrichtung. Tatsache ist aber, das die
Reibkraft als Reaktion auf die aueren Krafte bei x_ = 0 irgendwo zwischen dem
negativen und positiven Wert der Haftreibung FH = f2 + f3
; FH  FR(0)  FH (2.8)
liegt. Bei Positionieraufgaben unter Verwendung eines Reglers, der aufgrund dieses
Modells ausgelegt wurde, werden deshalb immer Grenzschwingungen auftreten (vgl.
Bertram und Svaricek 1993, Spielmann 1996b).
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 6

 Insbesondere bei groeren Anlagen konnen die verbindenden Rohr- und Schlauch-
leitungen aufgrund ihres dynamischen Einusses nicht mehr vernachlassigt werden.
 Bei Verwendung eines Di erentialzylinders treten in der Anordnung nach Bild 2.1
Drucksprunge bei der Umkehr der Kolbenverfahrrichtung auf. Zur Vermeidung die-
ses E ektes werden ublicherweise der Kammer eine Drossel und ein Ruckschlagventil
nachgeschaltet, in die aufgrund der Kolbenstange ein geringerer Olvolumenstrom zu-
bzw. abiet (vgl. Bild 1.1). Diese Bauteile stellen Widerstande dar und besitzen
innerhalb des Gesamtsystems einen eigenen dynamischen Anteil.
In den nachfolgenden Abschnitten werden die Gleichungen fur die einzelnen hydraulischen
Komponenten als Zustandsmodell
x(t) = f (x u) (2.9)
zusammengestellt.

2.1 Dierential-/Gleichgangzylinder
Bei den hydraulischen Translationsantrieben lassen sich zwei Arten unterscheiden: Zylin-
der mit einer Kolbenstange und Zylinder mit zwei Kolbenstangen. Im praktischen Einsatz
sind innerhalb dieser Gruppen Di erentialzylinder, gekennzeichnet durch
dS
A = 0 Qex
A = 0 (2.10)
und Gleichngangzylinder mit
dS
A = dS
B (2.11)
zu nden. Bei der Darstellung der Gleichungen wird von einem Zylinder mit zwei Kol-
benstangen und wahlweise unterschiedlichen Kolbenachen ausgegangen der damit sowohl
Di erential- als auch Gleichgangzylinder (Bild 2.3) beinhaltet. Der Eingangsvektor u(t)
und der Zustandsvektor x(t) haben bei dem System Hydrozylinder in Zustandsdarstellung
die Belegung
2 3
66 QA(t) 7 2 3
66 QB(t) 77 yZ(t)
u(t) = 6666 Fx(t) 777 und
6
x(t) = 6664 py_AZ((tt))
7
7
7 : (2.12)
66
(t) 777 7
5
4 Qex
A(t) 75 pB (t)
Qex
B(t)
Die Wahl des Ausgangsvektors ist abhangig von den zur Verfugung stehenden Megroen
und kann gegebenenfalls variieren.
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 7

Fx
z0 lB
z
x Q ex

B
B
 m Ol

x0 pB B
FR
lA A mK Q in
m Ol

g
pA

A
Q ex
A
dS
dK
Bild 2.3: Kenngroen bei einem Gleichgangzylinder

Die in Ruppert (1982) zu ndenden Modellgleichungen konnen nach Erganzung durch

einen Gravitationsterm und unter Verwendung der Zustande gema Gl. (2.12) als Zu-
standsmodell
2 3
x2
66 7
7
66 1 7
7
66
m( x ) x A
3 A ; x A
4 B ; F (
R 2 x ) ; u 3 ] ; g sin u 4 7
7
66 1 7
7
x_ = 66 6
1 7
7 (2.13)
66 C (x x )  ; A x
A 2 + u 1 + K (
Lip 4 x ; x 3 )] 7
7
7
66 H
A 1 3 7
64 7
7
1 A x + u ; K ( x ; x )] 5
B 2 2 Lip 4 3
CH
B(x1 x4)
notiert werden, mit den Abkurzungen:
h i
m(x1) = mK + Ol (AA ; AB) x1 + HAB + VA0 + VB0 (2.14)

AA = 4 d2K ; d2S
A (2.15)

AB = 4 d2K ; d2S
B (2.16)
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 8

8
>
>
>
>
f1x2 + f2 + f3e;c1x2 8x2 > 0
>
>
>
>
<
FR = > sign(FΣ )  min(f2 + f3 FΣ ) 8x2 = 0 (2.17)
>
>
>
>
>
>
>
: f1x2 ; f2 ; f3ec1 x2 8x2 < 0

FΣ = x3AA ; x4AB ; u3 ; m(x1)g sin u4 (2.18)

CH
A (x1 x3) = EVA ((xx1)) = 1 x1AA + VA0 (2.19)

2 Emax log10 pmax x3 + 3
 3
Ol 90

CH
B(x1 x4) = EVB ((xx1)) = 1 (H ; x1)AB90+ VB0 : (2.20)

 4
Ol 2 Emax log10 pmax x4 + 3
Nach Feigel (1987) lat sich der Leckolvolumenstrombeiwert KLip aus der Drucksignal-
funktion (Bild 2.4 links) ermitteln. Fur eine Versuchsanordnung gema Bild 2.4 (rechts)
gilt bei Vernachlassigung des externen Leckolstromes und der Annahme pT = 0
p
BV yV p0 ; pA = '1 BV yV ppA : (2.21)

pA=B

0 y
0
Bild 2.4: Qualitative Darstellung einer gemessenen Drucksignalfunktion (links) und ver-
wendete Versuchanordnung (rechts)
Aus der Volumenstrombilanz in der rechten Kammer folgt:
1 B y pp = K qp ; p : (2.22)
' V V BV Lip BV A
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 9

Mit den Gleichungen (2.21) und (2.22) ergibt die Berechnung der Steigung der Drucksi-
gnalfunktion im Punkt yV = 0
 !
@p B BV '1 s p0
VpB = @y = ; K (1 + 1 ) 1 + 1 (2.23)
V yV =0 Lip '2 '2
woraus fur den Leckolvolumenstrombeiwert
BV '1 s p0
KLip = ; V (1 + 1 ) 1 + 1 (2.24)
pB '2 '2
folgt. Der Faktor KLip beschreibt nicht nur den Volumenstrom zwischen Kolbenstangen-
dichtung und Zylinderwand sondern beinhaltet auch negative Ventiluberdeckungen.

2.2 4/3-Wege Servoventil

In der in Abschnitt 1 erwahnten Literatur ist im Rahmen der Modellbildung vornehmlich
die Kombination eines Zylinders mit einem 4/3-Wege Servoventil zu nden. Dies liegt
im besonderen an den guten Eigenschaften, die es erlauben, das Ventil als PT2-System
zu modellieren (Ruppert 1982). Als Zustande gehen die Steuerkolbenposition yV und die
Steuerkolbengeschwindigkeit y_V in das Modell Gl. (2.25) ein:
" #
x_ = x2 (2.25)
!0 KV u1 ; 2DV !0x2 ; !02x1
2

KV = uymax : (2.26)
1
max
Neben der Steuerspannung fur das Ventil uV werden die anliegenden Drucke p0, pT , pA
und pB als Eingangsgroen festgelegt:
uT = uV p0 pT pA pB ] : (2.27)
Die Ausgangsgroen des Ventils sind die resultierenden Volumenstrome y1 = QA und
y2 = QB:
2 q 3
66 BV sgn(z1 + yV
u1)sign(u2 ; u4) j u2 ; u4 j q 7
66 ;BV sgn(;z1 + yV
u2)sign(u4 ; u3) j u4 ; u3 j 777
y = 666 q
7
7
7 : (2.28)
66 BV sgn(;z1 + yV
u3)sign(u2 ; u5) j u2 ; u5 j 7
7
4 q 5
;BV sgn(z1 + yV
u4)sign(u5 ; u3) j u5 ; u3 j
Der Einu einer negativen Uberdeckung wird z.T. durch den im vorherigen Abschnitt
beschriebenen Leckolvolumenstrombeiwert KLip berucksichtigt.
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 10

Der nicht-negativ Operator

(
sgn(x) = x0 88 xx >
0
0 (2.29)

zur Berechnung der Volumenstrome in Abhangigkeit der Durchurichtung kann ebenfalls

als analytische Funktion durch
 
sgn(x) = 12 + 1 arctan(x) x (2.30)
approximiert werden (Bild 2.5).

0
8  = 1000
 = 100
0
6  = 10

sgn(x) 0
4

0
2

;1 0 1
x

Bild 2.5: Approximation von sgn(x)

2.3 4/3-Wege Proportionalventil

Das Proportionalventil wird aufgrund seiner gegenuber dem Servoventil robusteren Bauart
hau g in der Mobilhydraulik verwendet. Die auftretenden Nichtlinearitaten sind durch
die direkte Ansteuerung gravierender als beim Servoventil, weshalb Proportionalventile
im allgemeinen nur zur Steuerung eingesetzt werden. Die Unterschiede zwischen den
beiden Ventilarten sind allerdings in neuerer Zeit nicht mehr ganz so gravierend, da eine
Annaherung bei beiden Typen erfolgt. Mit Einfuhrung der Vektoren
2 3
2 3 6
UA 7
yV " #
6
6 UB 7
7
66 77 6 7
y
_
x = 64 IA 775
6 V y = QQAB und u = 6666 pA 7
7 (2.31)
pB 7
7
6 7
IB 6
4 p0 7
5
pT
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 11

hat das in Anlehnung an Lausch (1987) angegebene Zustandsmodell folgende Form:

2 3
x2
66 7
7
66 1 K (x ; x ) + F (x u u u u ) ; F (x ) ; F (x ) ; cx ] 777
66
6 m F 3 4 Str 1 3 4 5 6 R 2 V 1 1 7
7
x_ = 666 1 (u ; R x )
7
7
7 : (2.32)
66 1 A 3 7
66 LA 7
7
7
64 7
1 5
LB (u2 ; RBx4)
Die in Gl. (2.32) enthaltenen Funktionen sind gema der Gln. (2.33) bis (2.38) de niert.
"
FStr = 22 K A1
3 (j u5 ; u3 j + j u4 ; u6 j) cos "
D # (2.33)
;A2
4 (j u5 ; u4 j + j u3 ; u6 j) cos "
" #
A1
3 = 2 sgn2(;x 1 ; yV
u ) + sgn (;x1 ; yV
u ; yV )
2 tan 2 (2.34)
" #
A2
4 = 2 sgn2(x 1 ; yV
u ) + sgn2(x 1 ; yV
u ; yV ) tan 2 (2.35)
8
>
>
>
> f1x2 + f2 + f3e;c1 x2 8x2 > 0
>
>
>
>
<
FR = > sign(FΣ )  min(f2 + f3 FΣ ) 8x2 = 0 (2.36)
>
>
>
>
>
>
>
: f1x2 ; f2 ; f3e 1
cx 8x2 > 0
2

FΣ = KF(x3 ; x4) + FStr(x1 u3 u4 u5 u6) ; FV (x1) ; cx1 (2.37)

8
>
>
< 8x1 > 0FV = FV0
FV = >
>
8x1 = 0FV = 0 (2.38)
: 8x1 < 0FV = ;FV0 :
2.4 Leitungen
Die verbindenden Rohr- und Schlauchleitungen haben aufgrund der Kompressibilitat des
Ols und der Elastizitat der Wandungen Einu auf das dynamische Verhalten. In Analo-
gie zur Elektrotechnik werden fur die hydraulischen Bauelemente Widerstande RH , Ka-
pazitaten CH und Induktivitaten LH eingefuhrt. Bei einer Leitung werden durch die
einzelnen Anteile die E ekte gema Tabelle 2.1 beschrieben. Durch Diskretisierung kann
die Leitung in nL Abschnitte eingeteilt werden (Bild 2.6).
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 12

Widerstand RH Druckverlust aufgrund von Flussigkeitsreibung

Kapazitat CH Elastizitat des Ols
Induktivitat LH Massentragheit des Ols
Tabelle 2.1: Analogien zur Elektrotechnik

Qk
aus

pk

Qk
ein
Bild 2.6: Diskretes Leitungselement

Unter Vernachlassigung des Druckverlustes aufgrund der Flussigkeitsreibung lat sich fur
ein Leitungselement k ein Zustandsmodell wie folgt angeben:
2 1 3
66 CH (u2 ; x2) 77 " #
x_ = 664 7 y= x1 (2.39)
1 (u ; x ) 75 x2
LH 1 1
mit
" # " #
p
x = Qk
aus u = Qk
ein
k p k+1
(2.40)

CH = lkEAR
k LH = lAkO l : (2.41)


Ol R
k

2.5 Druckbegrenzungsventil
Das Druckbegrenzungsventil hat die Aufgabe, Systemteile vor Uberlastung zu schutzen.
Dies geschieht in der Regel durch eine mit einer Kraft F0 vorgespannten Feder (Bild 2.7).
In Anlehnung an das Modell in Backe (1994) lat sich folgendes Zustandsmodell bestim-
men:

x_ = G Gh i
u 1 ; 2 F0 + cF x + VK (u1 x) (2.42)
A A
p
y = BDx u1 ; u2 (2.43)
2 Nichtlineare Modelle ausgewahlter Hydraulikkomponenten 13

FF = F0 + cFxD

QV

FStr
Dampferkolben

G
A
Fp
Bild 2.7: Druckbegrenzungsventil

mit 8
>
< G F ; G u 8x = 0 V u A ; F < 0
VK (u1 x) = > A2 0 A 1 1 0 (2.44)
: =0 8z > 0
x = xD (2.45)
uT = p pT ] (2.46)
y = QV : (2.47)

2.6 Hydrospeicher
Fur eine adiabate Zustandsanderung des im Hydrospeicher enthaltenen Gases gilt:
pV  = p0V0 : (2.48)
Die zeitliche Anderung des Druckes folgt aus der zeitlichen Ableitung von Gl. (2.48) zu
p  
0  V0
p_ = V V QH : (2.49)
Mit den Zustandsgroen x1 = pS (Speicherdruck) und x2 = VS (Speichervolumen) lautet
damit das Zustandsmodell des Hydrospeichers:
2
p0  V0  u 3
66 77
x_ = 646 x 2 x2 77 u = QH y = pH : (2.50)
5
;u
3 Komplexe hydraulische Anlagen 14

3 Komplexe hydraulische Anlagen

Mit Hilfe der im vorangegangenen Abschnitt aufgefuhrten Zustandsmodelle lassen sich
komplexe nichtlineare Modelle fur ein- und mehrachsige hydraulische Antriebe durch Zu-
sammensetzen auf einfache Weise realisieren. Die folgenden beiden Teilabschnitte geben
dafur einige Beispiele an.

3.1 Einachsiger hydraulischer Antrieb

Eine Verknupfung von Servoventil und Gleichgangzylinder gema Bild 2.1 ergibt unter
Anwendung der Gln. (2.12) bis (2.24) und (2.25) bis (2.28) ein Modell der Ordnung n = 6
mit
h iT
u = uV p0 pT Fx  Qex
A Qex
B und (3.1)
h i
x = yV y_V yZ y_Z pA pB : (3.2)
pA

QA
uV Fx yZ
p0 yV  y_Z yZ
y_V Qex
A pA
pT Qex
B pB
QB

pB
Bild 3.1: Hydraulischer Antrieb unter Berucksichtigung von Hydrozylinder und Servo-
ventil
Werden desweiteren die Leitungen zwischen Ventil und Zylinder berucksichtigt, beispiels-
weise durch jeweils vier diskrete Leitungselemente, steigt die Systemordnung auf n = 22.
Die tatsachliche Anzahl von Leitungssegmenten richtet sich nach der geforderten Mo-
dellgenauigkeit und mu in der Simulation festgelegt werden. Bild 3.2 beschreibt den
Zusammenhang der Ein- und Ausgange unter den einzelnen Modulen. Der Eingangsvek-
tor u und der Zustandsvektor x setzen sich wie folgt zusammen:
h i
u = uV p0 pT Fx  Qex
A Qex
B T (3.3)
h i
x = yV y_V yZ y_Z pA pB p1 Q1
aus : : : p8 Q8
aus T : (3.4)
3 Komplexe hydraulische Anlagen 15
p1 p3 pA

p1 p2 p3 p4
Q1
aus Q2
aus Q3
aus Q4
aus QA
uV Fx x
p0 yV p2 p4  x_
y_V p6 p8 Qex
A pA x
pT Qex
B pB
p5 p6 p7 p8 QB
Q5
aus Q6
aus Q7
aus Q8
aus
p5 p7 pB
Bild 3.2: Hydraulischer Antrieb unter Berucksichtigung von Hydrozylinder, Servoventil
und Rohrleitungen

3.2 Zweiachsiger hydraulischer Antrieb

Der mehrachsige hydraulische Antrieb kann wahlweise als Reihenschaltung oder Paral-
lelschaltung realisiert werden. Beispiele hierfur zeigen die beiden Bilder 3.3 und 3.4
(Benckert und Renz 1992).
Abstutzung 3-Arm-Mast Drehwerk

Hauptsteuerblock

Bild 3.3: Betonverteilermast, hydraulische Reihenschaltung

Die Reihenschaltung (Bild 3.3) stellt die weniger gunstige Variante dar, da der Einu
der einzelnen Achsen aufeinander am groten ist. Ein weiterer Nachteil besteht dar-
in, da permanent Energie an den Ventilen vernichtet wird, auch wenn keine Bewegung
statt ndet. Dies ist eine Folge davon, da die Ventile in Ruhestellung auf Durchu zwi-
schen Pumpen- und Tankanschlu geschaltet sind um eine Bewegung der nachfolgenden
Achsen zu ermoglichen. Eine Parallelschaltung (Bild 3.4) zweier oder auch mehrerer hy-
draulischer Achsen wird im allgemeinen erst dann von Interesse fur die Steuerungs- oder
Regelungstechnik, wenn eine Kopplung vorliegt. Ein gemeinsamer Pumpenanschlu kann
dabei in der Regel vernachlassigt werden. Bei Handhabungssystemen, die aus mehreren
Achsen bestehen, ist eine Verkopplung durch Gelenke und die verwendete Armgeometrie
3 Komplexe hydraulische Anlagen 16

Abstutzung 3-Arm-Mast Drehwerk

Hauptsteuerblock

Bild 3.4: Betonverteilermast, hydraulische Parallelschaltung

gegeben. Bei dem in Bild 3.5 dargestellten hydraulischen Antrieb sind insbesondere die
beiden Eingangsgroen Fx1 und Fx2 nicht unabhangig voneinander und folglich auch die
anderen Zylinder- und Ventilzustande ebenfalls nicht.
Unter Berucksichtigung der Leitungsdynamik, wie bereits zuvor als vier diskrete Elemen-
te, erreicht die Modellordnung bereits den Wert n = 44. Systemordnungen n > 100
werden leicht durch die Betrachtung mehrerer Achsen und zusatzlicher, in Abschnitt 2
beschriebener, hydraulischer Elemente erzielt.
p1 p3 pA1

p1 p2 p3 p4
Q1
aus Q2
aus Q3
aus Q4
aus QA1
u1 Fx1

1 x1
yV1 p2 p4 x_ 1
y_ V1 p6 p8 pA1 x1
Qex
A1
pB1
Qex
B1
p5 p6 p7 p8 QB1
Q5
aus Q6
aus Q7
aus Q8
aus

p0 p5 p7 pB1
pT p9 p11 pA2

p9 p10 p11 p12

Q1
aus Q10
aus Q11
aus Q12
aus QA2
Fx2

2 x2
yV1 p10 p12 x_ 2
y_V2 p14 p16 pA2 x2
Qex
A2
pB2
u2 Qex
B2
p13 p14 p15 p16 QB2
Q13
aus Q14
aus Q15
aus Q16
aus

p13 p15 pB2

Bild 3.5: Zweiachsiger hydraulischer Antrieb

4 Nichtlineare Approximationen 17

4 Nichtlineare Approximationen
Bei der Approximation der in Abschnitt 2 eingefuhrten Zustandsmodelle werden im wei-
teren Unterklassen der nichtlinearen Systeme

P x_ (t) = f (x(t) u(t))

NS y(t) = h(x(t)) (4.1)
mit x(t) 2 Rn u(t) 2 Rm und y(t) 2 Rp
betrachtet. Diese sind fur die regelungstechnische Anwendung von groer Bedeutung, da
 nur fur einzelne Approximationen Verfahren zur Systemanalyse und Reglersynthese
vorliegen,
 der Aufwand fur die Berechnung der Strukturinvarianten, wie beispielsweise Be-
obachtbarkeit und Steuerbarkeit, sowie fur die Ermittlung eines Regelgesetzes mit
zunehmender Modell- und Approximationsgute steigt,
 die Regelung oftmals die Aufgabe hat, einen Proze in einem Arbeitspunkt oder
dessen Umgebung zu halten. Dafur sind zumeist einfache Approximationen (lineare,
bilineare) ausreichend.
In Bild 4.1 sind die in den folgenden Unterabschnitten behandelten Systemklassen darge-
stellt. Zu erkennen ist insbesondere, welche Approximationsstufen in der jeweils hoheren
enthalten sind.
Nichtlineare Systeme NS Gl. (4.1)

Analytische Systme mit linear eingehender Steuerung ALS Gl. (4.13)

Polynomsysteme mit linear eingehender Steuerung PLS Gl. (4.8)

Zustandsquadratische Systeme mit linear eingehender Steuerung QLS Gl. (4.4)

Bilineare Systeme BLS Gl. (4.2)

Bild 4.1: Einordnung der nichtlineare Systemklassen

4 Nichtlineare Approximationen 18

4.1 Bilineare Systeme

Bilinearen Systeme BLS (Schwarz 1986) zeichnen sich als eine Erweiterung der linearen
Systeme dadurch aus, das multiplikative Verknupfungen zwischen den Eingangsgroen
u(t) und den Zustandsvariablen x(t) zugelassen werden. Eine bilineare Zustandsdarstel-
lung hat damit das folgende Aussehen:

P x_ (t) = Ax(t) + Nx(t)  u(t) + Bu(t)

BLS y(t) = Cx(t) (4.2)
mit x(t) 2 Rn u(t) 2 Rm und y(t) 2 Rp :
Fur den Hydrospeicher gema Gl. (2.50) ergibt eine Bilinearisierung um einen Arbeits-
punkt x10 x20 und u0 durch Taylorreihenentwicklung die Matrizen- und Vektorbelegung:
2   3
A = 64 0 ; (1 + ) px02 xV0 u0 7
5 (4.3)
20 20
0 0
2
p0  V0  3
b = 64 x
20 x20
75 (4.4)
;1
2   3
p 0  V0
0 ; (1 + ) x2 x
N = 64
20 20
7
5 (4.5)
0 0

h i
cT = 1 0 : (4.6)

4.2 Zustandsquadratische Systeme mit linear eingehender Steue-

rung
Die nachst kompliziertere Klasse stellen die zustandsquadratischen Systeme mit linear
eingehender Steuerung dar (QLS) (Schwarz 1993). Als Erweiterung der bilinearen Systeme
erscheinen multiplikative Verknupfungen der Zustande in den Modellgleichungen.
2 2
P x_ (t) = X Ai x(i)(t) + X Nix(i)(t)  u(t) + Bu(t)
QLS i=1 i=1
y(t) = Cx(t) (4.7)
mit x(t) 2 Rn u(t) 2 Rm und y(t) 2 Rp :
4 Nichtlineare Approximationen 19

Neben der Berechnung von Gl. (4.7) mit dem Kronecker-Produkt x(2)
2 3
x (t)x(t)
66 1 7
x(2)(t) = x(t)  x(t) = 666 x2(t)...x(t)
7
7
7
7 2 Rn2 (4.8)
4 5
xn(t)x(t)
kann alternativ zur Vermeidung von Redundanzen das reduzierte Kronecker-Produkt
(Rugh 1981, Jelali 1995)

xi:n(t) = xi(t) : : : xn(t)]T (4.9)

2 3
x (t)x1:n(t)
66 1 7
x 2](t) = 666 x2(t)x... 2:n(t)
7
x(2)(t) ) 7
7
7 2 R n(n+1)
2 (4.10)
4 5
xn(t)xn:n(t)
verwendet werden. Die Dimensionen der Matrizen A2 und N2 unterscheiden sich ent-
sprechend der Reduktion. Als Beispiel fur eine Approximation als QLS soll wiederum
der Hydrospeicher dienen. Zu den bereits bekannten Groen A1 = A, b, N1 = N und
cT aus der Bilinearisierung (Gl. (4.3)) sind die Matrizen A2 und N2 zu bestimmen. Bei
Verwendung des Kronecker-Produktes  folgt:
2   3
p 0  V0
0 0 0 (1 + ) (2 + ) 2x3 x u0
A2 = 64
20 20
7
5 (4.11)
0 0 0 0
2   3
p 0  V0
0 0 0 (1 + ) (2 + ) 2x3 x
N2 = 64
20 20
7
5 (4.12)
0 0 0 0
4.3 Polynomsysteme mit linear eingehender Steuerung
In den Polynomsystemen mit linear eingehender Steuerung treten neben den einfachen
multiplikativen Verknupfungen zwischen zwei Zustandsvariablen auch Multiplikationen
bis zu einer Ordnung l auf:
l
X Xl
P x_ (t) = Aix (t) + Nix(i)(t)  u(t) + Bu(t)
 ( i )
PLS i=1 i=1
y(t) = Cx(t) (4.13)
mit x(t) 2 Rn u(t) 2 Rm und y(t) 2 Rp :
4 Nichtlineare Approximationen 20

Zur Berechnung von x(l)(t) kann, wie bereits bei den quadratischen Systemen, entweder
das Kronecker-Produkt
x(l)(t) = x| (t)  x(t){z     x(t)} 2 Rnl (4.14)
l;mal
oder das reduzierte Kronecker-Produkt
2  l;1] 3
x1x1:n
66 7
x2x2:nl;1] 77
x (t) ) x = 66 .. 77
 (l )  l ] 6 (4.15)
4 . 5
xnxn:nl;1]


Anwendung nden. Die Dimension des reduzierten Kronecker-Produktes lat sich mittels
Dim x l] = (nk!(+nk;;1)!1)! (4.16)
angeben. Wiederum angewendet auf den Hydrospeicher folgt fur die Matrizen hoherer
Ordnung :
2
0 0  0 (;1)k (1 + ) : : : (k + ) p0  V0  u 3
Ak = 66
4
k!xk+1
20 x20 0 7
7
5 (4.17)
0 0  0 0
2
0 0  0 (;1)k (1 + ) : : : (k + ) p0  V0  3
66 k!xk+1 x20 7
Nk = 4 20 7
5 (4.18)
0 0  0 0
fur k = 2 : : : l :

4.4 Analytische Systeme mit linear eingehender Steuerung

Die im Rahmen der nichtlinearen Systemtheorie am hau gsten behandelten Systeme sind
die analytischen Systeme mit linear eingehender Steuerung (ALS):

P x_ (t) = a(x(t)) + B(x(t)) u(t)

ALS y(t) = c(x(t))
(4.19)
mit x(t) 2 Rn u(t) 2 Rm und y(t) 2 Rp :
Fur diese Klasse nichtlinearer Systeme existieren bereits eine Reihe von Systemanalyse-
und Reglersyntheseverfahren (Schwarz 1991, Isidori 1995). Alle vorgenannten Appro-
ximationen sind Unterklassen der ALS. Die Besonderheiten dieser Klasse im Vergleich
4 Nichtlineare Approximationen 21

zu allgemeinen nichtlinearen Systemen sind neben der linear eingehenden Steuerung die
hinreichend oft mogliche
Di erenzierbarkeit der Vektorfelder a(x(t)) und B(x(t)).
In den in Abschnitt 2 vorgestellten Zustandsmodellen treten im wesentlichen drei unstetige
Funktionen auf: j x j, sign(x) und sgn(x). Diese konnen gema Gl. (2.5) und Gl. (2.30)
als analytische Funktionen angenahert werden.
5 Zusammenfassung und Ausblick 22

5 Zusammenfassung und Ausblick

Fur die regelungstechnische Analyse nichtlinearer Systeme und die Bestimmung geeigne-
ter Regelgesetze ist es erforderlich, Modelle fur das zu untersuchende System aufzustellen.
Neben der Identi kation wird die physikalische Modellbildung im besonderen bei hinrei-
chend genau bekannten Prozessen verwendet. Hydraulische Antriebe gehoren zu den gut
erforschten Systemen, fur die bereits in der Vergangenheit eine Vielzahl von Modellen
entwickelt wurden.
In dem vorliegenden Bericht werden fur einzelne Hydraulikelemente Zustandsmodelle aus
verschiedenen Arbeiten zusammengestellt, und erweitert. Die modulare Darstellung er-
laubt eine einfache Verknupfung der einzelnen Elemente zu komplexen Schaltungen.
Ein gesonderter Abschnitt behandelt die Approximation der Modelle als Unterklassen der
nichtlinearen Systeme. Diese sind fur die Regelungstechnik von groerer Bedeutung als
die komplexen nichtlinearen Modelle , da zur Zeit bestehende Analyseverfahren und Re-
gelungsstrategien auf diesen Naherungen basieren.
Der Bericht dient als Grundlage fur die Anwendung graphentheoretischer Verfahren (Wey
1996, Spielmann 1996a) im Bereich der hydraulischen Antriebstechnik. Aufgrund der,
die je nach Modellgute drastisch ansteigenden Systemordnung, sind graphentheoretische
Verfahren zur Analyse und Synthese pradestiniert (Reinschke 1988).
Ferner ist eine Implementierung der einzelnen Komponenten in das Programmpaket Mat-
lab fur Simulationsstudien vorgesehen.

Da die Approximation nichtlinearer Systeme durch quadratische Systeme oder Polynomsy-

steme in der Regel nicht mehr von Hand durchgefuhrt werden kann, ware die Entwicklung
von Algorithmen zur Bestimmung der Matrizen wunschensert.
6 Literaturverzeichnis 23

6 Literaturverzeichnis
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