Darstellung der Sprungantwort einer P-Tn Regelstrecke

mittels Laplace-Transformation

Eingangsfunktion definieren: Sprungfunktion

Ue ((U , t)) ≔ U ⋅ Φ ((t))

laplace , t U
Transformation in den Frequenzbereich Ue ((U , s)) ≔ Ue ((U , t)) ――― →―
s

Übertragungsfunktion aus Grafik Buch Seite 40

Verfahren nach Orbans
Ersetzen der P-Tn Strecke durch zwei PT-1 Strecken hintereinander
->T1=10s, T2=2s

Definition der Übertragungsfunktion im Frequenzbereich:

1 1 1
H ((T1 , T2 , s)) ≔ ――― ⋅ ――― → ―――――――――
1 + s ⋅ T1 1 + s ⋅ T2 ((T1 ⋅ s + 1)) ⋅ ((T2 ⋅ s + 1))

Berechnung der Ausgangsspannung

Ua(s)=Ue(U,s)*H(s)

U
Ua ((U , T1 , T2 , s)) ≔ Ue ((U , s)) ((H ((T1 , T2 , s)))) →
―――――――――
s ⋅ (T1 ⋅ s + 1)) ⋅ ((T2 ⋅ s + 1))
(

Partialbruchzerlegung
parfrac , s U ⎛ T1 ⋅ U T2 ⋅ U ⎞
Uap ((U , T1 , T2 , s)) ≔ Ua ((U , T1 , T2 , s)) ―――→ ―+ ⎜―――――――- ――――――― ⎟
s ⎜ T1 ⋅ s + 1 T2 ⋅ s + 1 ⎟
((T2 - T1)) ⋅ ――― ((T2 - T1)) ⋅ ―――
⎜⎝ T1 T2 ⎟⎠

Rücktransformation in den Zeitbereich

⎛ -t ⎞
――
-t
――
invlaplace , s -⎜⎝T2 ⋅ U ⋅ e T2 ⎟⎠ + T1 ⋅ U ⋅ e T1 + ((T2 - T1)) ⋅ U
Ua ((U , T1 , T2 , t)) ≔ Ua ((U , T1 , T2 , s)) ――――→ ――――――――――――――
T2 - T1

Uas ((UT1 , T2 , t)) ≔ Ua ((UT1 , T2 , t))

Festlegung der Größen

U ≔ 10 T1 ≔ 10 T2 ≔ 2

Berechnung mit Größen

⎛ -t ⎞
――
-t
――
⎜ 10 ⎟ 2
-⎝25 ⋅ e ⎠ + 5 ⋅ e + 20
Uaus ((t)) ≔ Ua ((U , T1 , T2 , t)) →
―――――――――
2

Definition des Zeitvektors nach 5Tau sind 98% erreicht

T1
t ≔ 0 , ―― ‥ 5 ⋅ T1
100

Nur nichtkommerzielle Verwendung

 T1
t ≔ 0 , ―― ‥ 5 ⋅ T1
100

Darstellung der Ausgangsfunktion Mit Umax und Zeitkonstante

12
11
10
9
8
7
6
5
Uaus ((t))
4
3
2
1
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

Umwandeln von Uaus in Vektor

T1
tmax ≔ 5 ⋅ ―― tmax = 500 ⎡0 ⎤
T1 ⎢ 0.002 ⎥
――
100 ⎢ ⎥
⎢ 0.01 ⎥
⎢ 0.021 ⎥
i ≔ 0 ‥ tmax ⎢ 0.037 ⎥
⎢ 0.057 ⎥
⎛ ⎛ T1 ⎞ ⎞ ⎢ ⎥
z ≔ round ⎜Uaus ⎜i ⋅ ――
⎟ , 3⎟ z= ⎢ 0.08 ⎥
i
⎝ ⎝ 100 ⎠ ⎠
⎢ 0.107 ⎥
⎢ 0.137 ⎥
⎢ 0.17 ⎥
l ≔ length ((z)) = 501 ⎢ ⎥
⎢ 0.206 ⎥
⎢ 0.244 ⎥
z = 1.298 z = 9.916 ⎢⎣ ⋮ ⎥⎦
30 500

Ausgabe der Werte in eine csv-Datei

x ≔ WRITECSV ((“werte.csv” , z)) liefert:

0
0.002
0.01
0.021
0.037
0.057
0.08
0.107
0.137
0.17......

Nur nichtkommerzielle Verwendung