Mitschrift Mech1 Erweiterung

Mechanik I: Kinematik und Statik
Mitschrift der Vorlesung von Prof. E. Mazza
ETH Zürich
HS18
HS20
Edited by Michał Skórnik
Mechanik I
2
Mechanik I INHALT
Inhalt
1 Bewegung eines materiellen Punktes 3

1.1 Vektorielle Darstellung von Lage und Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Kartesische Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Zylindrische Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3 Sphärische Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Geschwindigkeit 7
2.1 Differential . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Geschwindigkeitsvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Explizite Darstellung der Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3 Starrer Körper 11
3.1 Ebene Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Fachwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 Kräfte 29
5 Leistung 33
6 Statik 37
6.1 Statische Äquivalenz v. Kräftegruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
6.2 Resultierende einer Kräftegruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
6.3 Moment einer Kraft bezüglich eines Punktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6.4 Moment einer Kraft bezüglich einer Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.5 Moment einer Kräftegruppe bezüglich eines Punktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
6.6 Dyname . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.7 Spezielle Kräftegruppen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
6.8 Kräftegruppe im Gleichgewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.9 Reduktion einer Kräftegruppe {G} . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
7 Verteilte Kräfte 47
7.1 Kräftemittelpunkt der parallelen linienverteilten Kraft . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
8 Ruhe und Gleichgewicht 51

8.1 Reibungskräfte und Momente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.2 Virtueller Bewegungszustand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
8.3 Hauptsatz der Statik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
9 Standfestigkeit 57
9.1 Lagerbindungen und Lagerkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
10 Statisch unbestimmte/überbestimmte Systeme 61
1
Mechanik I INHALT
11 Ebene Fachwerke 67
11.1 Statisch bestimmte Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
12 Reibung 75
12.1 Haftreibungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
12.2 Gleitreibungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
12.3 Rollreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
13 Seilstatik 81
13.1 Seilreibung, Haftung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
13.2 Seilreibung, Gleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
14 Beanspruchung 87
2
Mechanik I 1 BEWEGUNG EINES MATERIELLEN PUNKTES
1 Bewegung eines materiellen Punktes

KonpenSystem: Menge von materiellen Punkten.
Materielles
i Mnt
Lage eines materiellen Punktes M zur Zeit t: asit
M (t), geometrischer Punkt im 3D-Raum
Bewegung eines materiellen Punktes: Lageänderung als Funktion der Zeit ! M (t1 ), M (t2 ), ...
Iii Mt
t
mteines materiellen Punktes? ! starrer Bezugskörper (d.h, Abstand zwischen 2
Beschreibung der Lage
Punkten des Körpers ist konstant)
x0 Ox, y 0 Oy, z 0 Oz: gerichtete orthogonale Achsen

x, y, z: kartesische Koordinaten beschreiben die Lage von M (zur Zeit t)
Bewegung von M:
x = Fx (t)
y = Fy (t) ku
Bahn ruevonM
z = Fz (t)
Zylindrische Koordinaten: ⇢, ', z
P
Q
Bahnkurve von M in zylindrischen Koordinaten:
⇢ = F⇢ (t)
' = F' (t) in2glindrischenKo
Bahnkurve ordinate
n
z = Fz (t)
3
Beziehung zwischen kartesische Koordinaten und zylindrische Koordinaten:
Kk 2K
x = ⇢ cos '
y = ⇢ sin '
z=z
p KK
Und umgekehrt:
2k
⇢ = x2 + y 2
y
' = arctan( )
x
z=z
Sphärische Koordinaten: r, ✓,
e r
e Y
Bahnkurve von M in sphärischen Koordinaten:
r = Fr (t)
✓ = F✓ (t) Bahnkurve spharischenKoondinaten

in
= F (t)
Beziehung zwischen kartesische Koordinaten und sphärische Koordinaten:
KK SK
x = r sin ✓ cos
omg
y = r sin ✓ sin
z = r cos ✓
Und umgekehrt:
SKp KK
r= x2 + y 2 + z 2
p
x2 + y 2
✓ = arctan( )
z
y
= arctan( )
x
4
1.1 Vektorielle Darstellung von Lage und Bewegung

Za
b b
Vektor: Pfeil mit bestimmter Länge und Richtung/Orientierung ! Informationsträger!
r: Ortsvektor (punktgebunden) definiert eindeutig Lage von M (die Koordinaten)
y
Bewegung: z y a
t ! r = r(t), Vektorfunktion
x
Zur expliziten Darstellung: brauchen wir eine Basis
n om
y
Hier: orthonomierte Basisvektoren
x
e1 , e2 , e3 (3, 3D-Raum)
e1 ? e2 ? e3
Eigenschaften
|e1 | = |e2 | = |e3 | = 1
1.1.1 Kartesische Basis

e
e
e x , ey , ez
Vektoniellekomponen
Skalarekomponenten
m
anaemia
e
r = r x e x + ry e y + r z e z
z
Skalare und vektorielle Komponenten: n
e ma
rx = r · e x = x e y
ry = r · e y = y oe Meg
x
rz = r · e z = z Mx
Bewegung:
r(t) = x(t)ex + y(t)ey + z(t)ez (1)
Allgemein: Basis ! Koordinaten
Konstant
Basisvektoren: Einheitsvektoren sind parallel bzw. tangential zu Koordinatenlinien im betrachteten Punkt!
5
z
e s.ee
1.1.2 Zylindrische Basis qaamoa.aai.de
S
e ⇢ , e' , ez
z
r = ⇢e⇢ + zez r
ma
e⇢ ('), auch hier sind 3 Informationen nötig!
s
Bewegung: o ly Mas
r(t) = ⇢(t) · e⇢ ('(t)) + z(t)ez Mx (2)
1.1.3 Sphärische Basis
en e ex
n n en 0,4
Bewegung rt rt en Ot yt
6
Mechanik I 2 GESCHWINDIGKEIT
2 Geschwindigkeit
Geradlinige Bewegung :
x(t): skalare Funktion

Geschwindigkeit v = dx(t)
dt = ẋ = lim t!0
x(t+ t) x(t)
t
Gesucht für 3D
0 Bewegung:
1
ẋ(t)
B C
v () r(t) : B@ẏ(t)A
C
ż(t)
Geschwindigkeitsvektor: v, liegt tangential an Bahnkurve

0 1
ẋ(t)
B C
v = ṙ = B
@ẏ(t)A
C
ż(t)
2.1 Differential
Für x(t) ! Differential dx := ẋdt

Differential ! lineare Approximation der Differenz
x = x(t + t) x(t)
für t = dt ! x = dx
Beispiel: x = 12 t2 ; ẋ = t
Bahnkurve
Vektorfunktion r(t) : On Htt

dr := ṙdt gMlt 4
i mo
ṙ = lim
r(t + t) r(t)
lim n rft n
t!0 t t o t
für t = dt ! r = dr a
dr: Tangential an Bahnkurve Mlt

ṙ: Tangential an Bahnkurve
t n for to
ETangentialan BahukuweinMlt
7
Bahnkurve
2.2 Geschwindigkeitsvektor
Bogenlänge s := AM
_
s(t): beschreibt Bewegung auf Bahnkurve I
ṡ = ds
dt = lim t!0
s(t+ t) s(t)
t , Schnelligkeit M
A S n
⌧ : tangentialer Einheitsvektor in M s AM
v: Geschwindigkeitsvektor (Schnelligkeit und Bewegungsrichtung)
Bewegungsrichtung
v := ṡ · ⌧ (3)
ṙ k v (beide Tangential an Bahnkurve) wieSchnell
r(t) ! r(s) = r(s(t))
O rtr t dr dr ds
= ṙ =
dt ds |{z}
dt
ai s tr t ṡ
int r dr r
rst s vs = lim =⌧
s limo s ds s!0 s
ṙ = ṡ · ⌧ = v
st
2.3 Explizite Darstellung der Geschwindigkeit
Darstellung von r = ṙ, d.h. v:

• Kartesische Basis:
r(t) = x(t)ex + y(t)ey + z(t)ez
e tr text xė⇢ z ė⇢
O y ė⇢
Iif
e ṙ = ẋex + ⇢ x + ẏey + ⇢ y + żez + ⇢
o t z
ṙ = ẋex + ẏey + żez

v
• Zylindrische Basis:
r = ⇢(t) · e⇢ ('(t)) + z(t)ez
v ṙ = ⇢e z ė⇢
˙ ⇢ + ⇢ė⇢ + żez + ⇢ z
ė⇢ 6= 0
e⇢ : als Vektor in einer konstanten Basis!
Eg cosperrsiney
Sing ep singexcospey
naey e'g cosyt ex singtrey
eyes f singe ifcospey
cosy a eg
y sing if singexrcosyey yep
ex
oooo
i i
cosy
H x
8
v ṙ = ⇢e
˙ ⇢ + ⇢'e
˙ ' + żez = v
• Sphärische Basis:
r(t) = r(t)er
˙ ˙
v ṙ(t) = ṙer + r✓e✓ + r sin ✓ e = v
Beispiel:
0 1
at
B C
Gegeben : r : B
@ at A Bahnkurve von M in kartesischer Basis
C
ba2 t2
Gesucht : v(t), ṡ(t), ⌧ (t)
Aufgabe Beispiel
get 2
Geg r
bat
Ges St St It 5inP a a 6a2
y
y at z bat
x at
dh X y
z 6265 w X
110 y
a
v r a
2bat X
s v azrazrhfzaa.li a 2 braze
Lt
v l
2.462 62 Ibat
a
rtp fea tp 1
Sp Stp 1 a 2rh62a2
9
Kreisbewegung
⇢ = R, ' = '(t), z = zo
e
es
ez e.g
r(t) = Re⇢ + zo ez , e⇢ ( (t))

mhmmmfuwf
0 TT
1
◆
0 1
R ◆ R
B ◆C B C
r:B C
◆ A ! r : @0A
@'(t)
B C
◆z zo
o
◆
v = ⇢e
˙ ⇢ + ⇢'e ˙ ' : tangential zum Kreis
˙ ' + żez = R'e
ṡ = R',
˙ ⌧ = e'
˙ Winkelschnelligkeit in
': rad
s
? ! "Winkelgeschwindigkeit"
Met
! = 'e
˙ z
Kreisbewegung:
v = R'e
˙ '
Umformung:
e' = ez ⇥ e⇢ ! v = R'(e
˙ z ⇥ e⇢ ) = 'e
˙ z ⇥ Re⇢
Jaime
r = Re⇢ + zo ez ! Re⇢ = r zo ez
eg ˙ z ⇥ (r
v = 'e ˙ z ⇥r
zo ez ) = 'e zo '˙⇠ ⇥⇠
ez⇠ e⇠
z O
! ⇥ rr : Kreisbewegung
˙ z ⇥ r =w
v = 'e
F Winkelgeschwindigkeit
Allgemein! ! k Achse der Bewegung und v = 0
Kleisbewegungum 2Achse
v i Ripey wer
Mit kartesischen Basisvektoren: w gez
! = 'e
˙ z,
r = R cos 'ex + R sin 'ey + zo ez
0 1 0 1 0 1
0 R cos ' 'R
˙ sin '
B C B C B C
v =!⇥r =B 0
@ A @
C ⇥ B R sin ' C = B 'R
A @ ˙ cos ' C
A
'˙ zo 0
e' = sin 'ex + cos 'ey
v= 'R
˙ sin 'ex + 'R
˙ cos 'ey = 'Re
˙ '
10
Mechanik I 3 STARRER KÖRPER
3 Starrer Körper
Eigenschaften: • Abstand zwischen 2 beliebige Punkte konstant
• Winkel zwischen Verbindungsvektoren konstant
! keine Gestaltänderung/Volumenänderung, keine Deformation
Definition inmathForm
a = M M 0, b = M M 00
i.A.: a(t1 ) 6= a(t2 ), b(t1 ) 6= b(t2 )
|a(t1 )| = |a(t2 )|; |b(t1 )| = |b(t2 )|; ↵(t1 ) = ↵(t2 ) 8t1 , t2 , a, b, M, M 0 , M 00
! damit: a(t) · b(t) = |a| · |b| · cos ↵ : konstant
Für Betrag von a und a(t)·a(t) = |a|2 : konstant ! daraus folgt: Satz der projizierten Geschwindigkeiten
(SdpG)
Beweis des SdpG

a · a = konst. ! (a ˙· a) = 0 n Wea initun un ea
M un unea wit un un
me
a · ȧ + ȧ · a = 2(a · ȧ) = 0, ea, rn
ȧ 6= 0
a a
nm un w a un a
z a = rn rm , ȧ = v n vm
y vn.eavu.eu
a a · (v n vm) = 0 w un un um aaaea.a.e.d
rn N vn · a = vm · a
rn
w innnm
ra ie in nm w un
11
Beispiel: gleitende Leiter

Leiter bewegtsichinderEbene nachunten gleitenan
gefihateBewegung WandA
ey r Geg L BodenB
me Sa Va Va
Ges vn VB gesucht
e ee v O
gef ihrtev.no 0 KB Vv
Bewegung O
aan SdpG Va AB VB AB
Va 0 hosp hosp
AB ra ra Lsing 0 Lsing
O O O
vii hosp 0 hosp
o Lsing Vu Lsing
O O O O
Valcosy Vulsing
a Vu VH.co
qVH
Beginn
qnIaVvaV Spiiten
qkleinVvDVH
Translation
M, N: 2 beliebige Punkte des Körpers ! a = rn rm

M
ma
Starrer Körper: Betrag von a, |a|, ist konstant 8t ; Richtung von a ist veränderlich 2 nm
a
y
! Falls a konstant ist in Betrag und Richtung ! Bewegungszustand ist Translation
Konsequenz:
rn BN
a = konst ! ȧ = 0 = ṙn ṙm = w
v̇ n w
v̇ m
r
v n = v m , alle Punkte haben die gleiche Geschwindigkeit
un Um
Mirek
12
Alle Bahnkurven kongruent: geradlinige Translation oder krummlinige Translation

a
FallsBahnkuwenGevaden
Beispiel: Würfel Sv
Eeg Va Vc
aez ey Zf 2v
vbekannt
momentaneTranslation
ex
Ksk Vyunbekanut
Ges VB
a 5v
VA k VB 3v
2v
13
Rotation
Rotation liegt vor, falls 2 Punkte des Körpers in Ruhe sind.

Rotationsachse: µ, Achse durch 2 Punkte des Körpers, die in Ruhe sind
VB 0
Va O
Eigenschaften: • Alle Punkte auf µ in Ruhe
• Alle Punkte 62 µ: Kreisbewegung
• Winkelschnelligkeit gleich 8 Punkte

Punkteelp
Anschaulich:
g
v c k µ = 0 aus SdpG
Alternkteaufrinane
whthllllllllflllleq
v ? µ = 0 sonst Winkeländerung
c
B
v O
ve
Ava O
14
Beweis: 2. Alle Punkte 62 µ: Kreisbewegung

Mtn uma
Vp
SdpG: P !D v d⇠
! v p · DP = ⇠ ⇠⇠,
· DP ! v p ? DP
Zu zeigen: v p ? µ
(DP · DA). = ((rp rd ) · (ra rd )). = 0 DPoDA O Eigenschaftdes
starnenkoupers
(rp rd ). · (ra rd ) + ((rp rd )) · (ra rd ). = 0, va = vd = 0
vp rip ṙp · (ra rd ) = 0 ! v p ? µ
Zylindrische Basis:
Kreisbewegung
rp = ⇢(t)e⇢ + z(t)ez , v p = ṙp = ⇢e
˙ ⇢ + ⇢'e
˙ ' + żez
! vp ? µ ! ez ) ż = 0 z(t) = zo
! v p ? DP ! e⇢ ) ⇢˙ = 0 ⇢(t) = R
rp = Re⇢ + zo ez : Kreisbewegung!
up Riley
15
Beweis: 1., 2., 3.

JAfjffewuykuteufp.ge
eicheWiukelschuelligkeit
Q
ta
v p = '˙ p ez ⇥ rp , v q = '˙ q ez ⇥ rq
Zu zeigen:
ai
'˙ p ⇥ '˙ q
Aus dem SdpG:

vp · P Q = vq · P Q
'˙ p (ez ⇥ rp ) · (rq rp ) = '˙ q (ez ⇥ rq ) · (rq rp )
'˙ p (ez ⇥ rp )rq = '˙ q (ez ⇥ rq )rp = '˙ q (rq ⇥ ez )rp , Mit: (a ⇥ b) = b ⇥ a
9p ya ke= '˙ (eq z ⇥ rq )rq ,

me
Mit Spatprodukt: (a ⇥ b) · c = (b ⇥ c) · a exa b
Somit:
• Rotation: alle Punkte führen Kreisbewegung mit "Winkelgeschwindigkeit" oder "Rotationsgeschwindigkeit"
˙ µ mit µ = z 0 Oz ! ! = 'e
! = 'e ˙ z
Asad
• Geschwindigkeit:
w j
v = ! ⇥ r = 'e
˙ z ⇥r (4)
p p p
16
Gleichung v = ! ⇥ r gültig auf Falls µ 6= z 0 Oz, solange Ursprung O auf µ ist!
17
Beispiel: Würfel, Rotation

Gem
m
r
IT.FI aIenpichtautri
a i
w
crya
O
0 1 0 1 0 1
mom
v v 0
B C B C B C
Gegeben: Rotation, v a = B C
@0A , vb = B C
@ v A, ve B
@0A
C
v v 0
Gesucht: !
18
Rollen: momentane Rotation
i EbeneinRuhe
i
(( (
(
µ µ (!
! AB ( CD
Gleiten/Rollen
Kontakt (ohne Eindringen)
a n
inutz rt Gemeinsame
Tangentialebene
rt
"Kontakt" ! v n (z1 ) = v n (z1 )
Gleiten: v t (z1 ) 6= v t (z2 )
Rollen: v t (z1 ) = v t (z2 )
speziell z2 in Ruhe : v(z1 ) = 0 ! Rollen ; v(z1 ) = v t (z1 ) 6= 0 ! Gleiten
Kreiselung
Kreiselung liegt vor, falls nur 1 Punkt in Ruhe ist ! 0

Bahnkurven: auf Kugel mit Radius |r| ! Ortsvektor vonOausgemessen
Behauptung: Momentan ist nicht nur O in Ruhe, sondern eine ganze Achse durch O.
19
Beweis: aus Fig 3.11: 2 Ebenen mit Em , En
Em ? v m ; En ? v n
rue Em rueEn
! A 2 Em , A 2 En
Aus SdpG: VA A
o ⇠⇠ rn
v m⇠·⇠
v a · AM = ⇠ AM
M
v a = 0 oder v a ? AM
Aus SdpG:
o rn
v n⇠· ⇠
v a · AN = ⇠ ⇠
AN
eN
v a = 0 oder v a ? AN
A
Ansicht ? AO:
v a k AO? N
Nein, da: v a · AO = ⇢ro
0 · AO
v⇢ A
v a ? AO ! v a = 0
ge d M
Kreiselung als momentane Rotation
1 Punkt (O) in Ruhe: v = ! ⇥ r PunktinRuhebrauchtnichtmateriellerpunktuomkorpasein
p p
Kombination von Kreiselung und Translation ! allgemeinster Bewegungszustand des starren Körpers!
Rotation
Momentane Momentane
20
Allgemeinste Bewegung:
Kiirper
rm = rone
n+⇢
ṙm = v m = ṙb + ⇢˙ = v b + ⇢˙
⇢˙ : Geschwindigkeit von M bezüglich B
! B als Bezugspunkt auf K : bez. B führen alle Punkte eine Kreiselung aus!
! ⇤ : Winkelgeschwindigkeit der Kreiselung um B
Rotationsgeschuindigkeit
⇢˙ = v ⇤m = ! ⇤ ⇥ ⇢ = ! ⇤ ⇥ BM
v m = v b + ! ⇤ ⇥ BM
Falls anderer Bezugspunkt C :

v m = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM geschwindigkeitder
Rotations
u
Behauptung: ungunC
Kreisel
v m = v b + ! ⇥ BM = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM
Mr
d.h. ! = !
⇤ ⇤⇤
=! ! ! gleich für alle Bezugspunkte! C
nm
o
v m = v b + ! ⇤ ⇥ BM = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM
v b + ! ⇤ ⇥ (BC + CM ) = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM rn B
v b + ! ⇤ ⇥ BC + ! ⇤ ⇥ CM ) = v c + ! ⇤⇤ ⇥ CM
µ
Vc
!! =! ⇤ ⇤⇤
da B, C, M beliebig
Grundgleichung des Bewegungzustandes eines starren Körpers:
v m = v b + ! ⇥ BM 8M, B 2 K
aus v p , ! ) Geschwindigkeit in jedem Punkt berechnen!
Pek
21
Beispiel: Tetraeder, allgemeine Bewegung
Geg momentan
w w
g
w au
a VB 0
z
PyramidegleitetaufEbene k of
Ges b
z a
EbeneinRuhe
l a
VE vB twx BE
aw w
VD VBtwxBDVD V.tw ED y
0 2
0 Wx
O as
a
BD w x aw aw 0 0
wxBD O y 0 t aw aw y aw
O 2 0 2 z o
aw
Vb VB 0 aw o
0 VB 0 Ve aw
O O
Beispiel: Würfel, allgemeine Bewegung
v o v
Geg v O 12
v O 13
v O
ms ta o o
Ges VB w
bestimmeo
v voitureAB
v v wi L
o 0 toy X L
nL O 0 uz L
th O w L wyL v L O Uy wz
o og L X www.L O w wz
o u L weltwyl 0 we cry
Va v we BR
v v tox BB o u wi O
v v O 0 O t og X L
o t v
v
del
L o v o wz O
v
o l v w o Lux v ve e
o og X L O O
v v O
t v e o
v uz O Lu v v
o
o v l v
w v t
v v v L
t v w
o v
O O O
2v 22
B
f
Allgemeine Bewegung: v m = v b + ! ⇥ BM
Spezialfälle: • ! = 0 ! v m = v d Translation
ma
• v b = 0 ! v m = ! ⇥ BM Rotationsachse durch B
• i.A.: {v b , !} : Kinemate in B ! charakterisiert Bewegungszustand!
• Wie verändert sich Kinemate je nach Ort?
{v p , ! 0 } ! {v b , !}
! ! 0 = ! ! 1. Invariante (invariant mit Ort!)
v p = v b + ! ⇥ BP 6= v b
Aus SdpG:
v p · BP = v b · BP + (! ⇥ BP ) · BP
! 2. Invariante?
w
v p = v b + ! ⇥ BP ew w
(( (
(!(⇥(BP
v p e! = v b e! + ( )e!
Projektion von v in Richtung von ! : v ! in jedem Punkt gleich ! v ! : 2. Invariante

Physikalisch / anschauliche Interpretation:
AllgemeineBewegungalsmoment
ane
Schraubung umAchse Eg
AnalysemitFigur3.16
Schraubungsachse
cg 2entralachse
kinemate
aufG var or
Schrade
23
Allgemeine Bewegung als "Schraubung" um Zentralache ⇣

⇣ : Zentralachse / Schraubungsachse
Kinemate der Punkte auf ⇣ : {v ! , !}, "Schraube"
! Bestimmung der Lage der Zentralachse bei allgemeinen Bewegungszustand.
M
ABBA 0mur
qgyesjqkfvrsoz.ae
Ges Eg
PeEg Vp Vw
VB.eu Oz Of 2 vw Vw 2 ew
By
Vp VB w x BP
to t Of o
mf9g Eo 5pm
O Ot2zp 2p O
2 2 0 yp beliebig aught
O 2 2xp xp 1
|v|max : Maximaler Abstand von ⇣
|v|min : Minimaler Abstand von ⇣
Merke: ⇣ braucht nicht materieller Bestandteil von Körper zu sein. ist i Averoinderlidrmit2eit
• Schraube {v ! , !} : Kinemate der Punkte auf ⇣
• 1. Invariante: !, 2. Invariante: v ! : ! |v ! | = v b · !
|!|
Spezialfälle: • ! = 0 ! Translation
• ! 6= 0, v b = 0 ! Rotation, B 2 µ
• ! 6= 0, v b ? ! ! Rotation, B⇢
2µ
o
! Wichtige Anwendung: Ebene Bewegung
mom
24
3.1 Ebene Bewegung

dh v
Ebene
Bahnkurven aller Punkte bleiben in parallelen Ebenen!
0 1
vpx
B C
Ebene E k zu x y Ebene, Punkt P 2 E ! v p = B @vpy A und Punkt A im gleichen Körper:
C
0
va = vp + ! ⇥ P A
0 1 0 1 0 0
1 1
vax vbx P Ax !x
B C B C B C B C
Bvay C = Bvby C + B!y C ⇥ BP Ay C
@ A @ A @ A @ A
0 0 !z P Az
vaz = 0 = 0 + !x P Ay !y P Ax
0 1
0
B C
PaxPAY! ! = @ 0 A oder !
B C =0
| {z }
!z
w wz ez Vp w ra w o
T ranslation
| {z } momentan
Rotation!
momentan
w O
da v ! = 0, µ ? Ebene E
Diesbeweistden
SatavomMomentanzentrum
SME
25
Beispiel: Leiter, geführte Ebene Bewegung
Aus SdpG: vV = vH ·
maradona
1
tan '
ey
Z
w VB VB Foy
e's ee
Va ovo SdpG VB Vit of

Va f
o
Löse mit SMZ:
2A Lsince W ZA w Lsince Va Va
2B Lcosy f w 2B w Lcosy VBy
Va
by tg4
By kt.jp
Rotationsgeschwindigkeit
0 VH
W 0
we Lsing
w
26
Gesucht
SMZ
Pee up w R
Qe 2 Vawith wzRz Q
Qe 3 Rs
Z Q w Vo Rz Va Zsa w KI Analyse
P war wz O Festesubersetangs
vR 9122
Va I wRaiwR
vpiws.IR 2,0 verhiiltni va
w wawRr
AcArm 2arm 0
RR Ra
war wRaiw R R w RaiRaw
y f I RaiRi
9122 wR
2s wRaiwR
w w
RaR RaR wz O w positiv w
R
w p p wat Rate wi wz O w negativ w
3.2 Fachwerk
Fachwerke bestehen aus Stäben und sind verbunden in Knotenpunkten

Hier: ebene, ideale Fachwerke
Eigenschaften: • Stäbe und Bahnkurven aller Punkte in einer Ebene WichtigeTragstwkturen
• Stäbe sind in Knotenpunkten frei drehbar optimateKriifteflisse
• Stäbe sind starre Körper leichteticiger

einfacheBauweise
• Bsp. Fig 3.24
27
Beispiel: GegVB f 2 as A SMZ Vc ACVo AD K AE

Bd Ges wi Zificallestabe
Stab8 Z ausGeraden VBVc
0
B
2SB L vs T2 vs Ev
L
was A 5 was AE wz Est was Ws
was
Stab6 Vrs was'V2L V2v
26 Z Vo AD DF k DF ausSdpG
wi us AussdpGinstab7 Vr V2v Vi You
Wo 2of Vzv wa 2v
Ve m ra L
Wo 2L V2v
a ve wsx2sE.bz X4oz If woo
0
Ey
6ve 2st ve are 2SE 2
wt Stab wz Z B v w I
ve E Late Vg
aE Yai w
c au v VH we v SdpG
Ha Es Es Ha
B Va we L Lv Ea H
vs
r
u v
ve 2g
Parallelogrammregel
Beweis:
v A = v B + ! 1 ⇥ BA
Hoodie
AB DC
v B = vl C + ! 2 ⇥ CB iBC AD
v C = v D + ! 1 ⇥ AD
v A = v A + ! 4 ⇥ +! 3 ⇥ AB + ! 2 ⇥ CB + ! 1 ⇥ BA
ro
u
v A = vA + (! 4
VB
! 2 ) ⇥ BC + (! 3 ! 1 ) ⇥ AB
! !4 = !2, !3 = !1 q.e.d.
28
Mechanik I 4 KRÄFTE
4 Kräfte
Eigenschaften: • Beschreiben Wechselwirkung zwischen materiellen Systemen
• Ursachen für Veränderung von v oder Veränderung der Gestalt
• Statik: Wie sollen Kräfte sein, damit ein System in Ruhe bleibt? Gleich
gewicht
Mathematische Beschreibung:
! Charakterisierung der Wirkung durch Richtung, Betrag und Angriffspunkt
) Kraft: punktgebundener Vektor {A|F }
Vektor p
Einheit: N := Kgm
s2
(Newton)
riffspunkt A
Ang
• Kontaktkräfte: Wechselwirkung mit Berührung
• Fernkräfte: Wechselwirkung ohne Berührung
• Kräftegruppe: mehrere Kräfte am System
{Ai |F i }, i = 1, 2, 3... ! {{A1 |F 1 }, {A2 |F 2 }, {A3 |F 3 }, ...}

X
{A|F i }, i = 1, 2, 3... ! {A|R}, R = Fi
i
29
Reaktionsprinzip
A F
Fa F
F F
A F
arLeitto
Kontaktkicifte A to A to
Fernkicifte A to A to
F
Far 2
• Es existiert keine Kraft ohne Reaktion
• Innere und äussere Kräfte $ Systemabgrenzung
Innere Kraft: Angriffspunkt der Reaktion auch im System

Äussere Kraft: Angriffspunkt der Reaktion ausserhalb vom System
30
Systemabgrenzung System: Teilbereich des 3D Raumes, besteht i.A. aus mehreren Körper
Abgrenzung: je nach Ziel der Analyse
31
9
Kontaktkräfte ! Flächenverteilt=
Kraftdichte - verteilte Kräfte
Fernkräfte ! Volumenverteilt;
Flächenkräfte ! Flächenkraftdichte [ mN2 ]: s = lim A!0

F
A
! Kraft am infinitesimalen Flächenelement: dF = sdA de
RR
Summe aller Kräfte: R = A sdA
di A
Volumenkräfte ! Raumkraftdichte [ mN3 ]: F = lim V !0
F
V
! Kraft am infinitesimalen Volumenelement: dF = F dV
8
F g g ez
dasGewicht DFDG ggNez
ne da
neg
we
Summerdew Fallshomogen
knife
G u
ggdVez ggVez
Linienkräfte ! Linienkraftdichte [ N
m ]: q = lim x!0
F
x
R
dF = qdx ! R = q(x)dx
de
x
0 DF L
R glide
32
Mechanik I 5 LEISTUNG
5 Leistung
a a
{A|F } : P = F · v A [N
m
] = [W ]
s
charakterisieut
P = |F ||v A | cos ↵ F
A la
diewivkungeiner
Kraft Va
p p p p p
Antriebskraft Wiederstandskraft Leistungslos
acts x Iz r Iz
F
Leistung einer Einzelkraft F bei Rotation: µ
Fini
{P |F }, P⇢
2µ : p
v P = ! ⇥ OP
w
P = (! ⇥ OP ) · F = ! · (OP ⇥ F )
| {z }
up MO
0 k
33
M O : "Moment der Kraft {P |F } bez. O"
M O = OP ⇥ F = F ⇥ P O
P = F · vP = M O · !
O0 2 µ : M O0 = OP ⇥ F ; O0 P = O0 O + OP
⇥ ⇤
M O0 · ! = ! (O0 O + OP ) ⇥ F = ! · (O0 O ⇥ F ) + ! · (OP ⇥ F )
| {z } | {z }
0 !·M O
P = M O · ! = M O0 · !
p
Merke: MO = OP ⇥ F 6= M O0 = O0 P ⇥F
µ ⌘ z: P = Mz · ! = Mz 0 · !, Projektion von M in z-Richtung.
p w w
ezzo ein Mz 0 = M O 0 · e z ; M z = M O · e z
Mz = Mz0
?
(OP ⇥ F ) ·ez = (O0 O + OP ) ⇥ F ·ez = (O0 O ⇥ F ) · ez +(OP ⇥ F ) · ez
| {z } | {z } | {z }
MO M O0 0
Mehrere Kräfte am System:
Leistung einer Kräftegruppe
P (F 1 , F 2 , ..., F n ) = P (F 1 ) + P (F 2 ) + ... + P (F n )
n
X
{Ai |F i } ! P = F 1 · v A + F 2 · v A + ... + F n · v A = ( F i ) ·v A = R · v A
i=1
| {z }
R
{Ai |F i } ! P = F 1 · v 1 + F 2 · v 2 + .. + F n · v n
Systemnun
= starre Körper ) Einfacher!
P = R · vB + M B · !
idejBkiaftegruppe
Resyftie.IEgkwpdpeaeqlkeeeaMfemejgt
nwEfmmmum
34
Leistung berechnen:
• starrer Körper K,
inB bekauntVB w
• Kinemate in B: {v B , !}
v _vBrwxBA
• Kräftegruppe {Ai , F i } Fa v vBrwxBA2
2
VB
Mkt
! P = R · vB + M B · ! p F v FaiVa
F
R = qibla
P
Wth
i F i : Resultierende der Kräftegruppe
P
FivBten wxBA Fa.vBtFa WxBA
a 6xc 6 cxa
M = B (BA ⇥ F ): Moment der Kräftegruppe bez. B
i i i
F Fa voto BANE w BAM

R MB Mrs
R voi w MB ged
narrow
Geg Va w
GesGesamtleistung
ve via wxAc us v.a.tw AB

irFa
ftp Lra
Mao ABxG
0
0
Exwin a
GLR wera was wya v wya
e v a n o t wira
o t wer wit
n o wer
z a
o o a o o
Maw Acew o o o
wk
rzw wir
u o v wya
r
p R vatu Ma p ti Raw whats t G wya
o
i o o O o
rzw o inc inB
rzwog GLrzi.ws p Fwv W w Gurl
rzWvtwW's wurz 35
rc ul
Mbale
Beispiel: 2 Kräfte in B rza
rza inB hi v P G WL
rzwLG
wk rzu
inc
ooo v p Wwf
W W v
ra
ra ar
w 2Wra
LM
z
inA p R va v W
rzwoo.gr
Ma w jug x EGL Ma w WLW Faw
mawtmn.co
Mabeziiglich
2Achse
36
Mechanik I 6 STATIK
6 Statik
Kräfte an ruhenden Systemen

| {z }
v=0 8 Punkte!
Dennoch sprechen wir hauptsächlich über "Leistung": Ruhend $ Kräfte im "Gleichgewicht"
Aussage zu Gleichgewicht $ Aussage über Leistung
6.1 Statische Äquivalenz v. Kräftegruppen
P {G} = P {G⇤}8 Starrkörperbewegungen

G, G⇤: Gruppen v. Kräften am (starren) Körper K
R F Fa
Mannmuss for alleStawkorperbewegungen
sagen die
Kohnenclass Gruppen
Sind
statischoiquivalent
EsnichteinTranslation
Gegen fin
beispiela den
Beispielhier
Beweis:
Beapunkt O P (G) = v o · R + ! · M o
ro w P (G⇤ ) = v o · R⇤ + ! · M ⇤o
GG !
P (G) P (G⇤ ) = v o · (R R⇤ ) +! · (M o M ⇤o ) = 0 8v o , !
| {z } | {z }
0 0
R = R⇤ ; M o = M ⇤o
R Mo charakterisiert Dyname for G

37
Mechanik I 6 STATIK
6.2 Resultierende einer Kräftegruppe
63 F1 , ..., Fn : n-Einzelkräfte $ Kräftegruppe

n
X n
X n
X n
X
R= F i = R x e x + R y e y + Rz e z Rx = Fxi ; Ry = Fyi ; Rz = Fzi
i=1 i=1 i=1 i=1
Freiervektor
Beispiel:
dense Freiervekton
es r
R
arsine
in.eucraftdichte
qqe dFq.rdqegq
rdqcosyextqrdqsinqey
R Soqrcosydy O o
p
Ry grsingdy g r cosy 2qr
R 2grey
38
Mechanik I 6 STATIK
6.3 Moment einer Kraft bezüglich eines Punktes

a AbstandO F
Wirkungstinievon
W M o = OA ⇥ F = F ⇥ AO
dhPosition vonAaufWhatkeinen
F x
A |M o | = |F | · |AO| · sin ↵noodled
⇥ AO aufMo
Einfluss
a dies
beweistden
a Verschiebungssatz
M o : |M o | = |F | · a, M o ? AO, W ! "Verschiebungssatz
o
F Fo Mo
o
Mo 0AxF 0BxF o
u
Ex Ex
y AF e's 8 F
B
A
Boo
My esMB esMB o
My er 5 113
es FxAB es 5 31B
ABAB B'B Mis
Ng unabhoingiguoulagevonBoeuf
My F AB est F AB e
My F a 0
Korollar2
39
Mechanik I 6 STATIK
6.4 Moment einer Kraft bezüglich einer Achse j

MM
F a
f o
I a o
a.ir
hd
6.5 Moment einer Kräftegruppe bezüglich eines Punktes
n 9
X >
O: M o = OAi ⇥ F i >
>
>
=
i=1
n M o 6= M p Punktgebundener Vektor
X >
>
P: M p = P Ai ⇥ F i >
>
i=1
;
P
?
Ai
i
M o $ M p ; P Ai = P O + OAi
n
X
Mp = (P O + OAi ) ⇥ F i = P O ⇥ F 1 + P O ⇥ F 2 + ... + OA1 ⇥ F 1 + OA2 ⇥ F 2 + ...
i=1
n
X
= P O ⇥ (F 1 + ... + F n ) + OAi ⇥ F i
| {z }
i=1
R | {z }
Mo
M p = P O ⇥ R + M o = M o + P O ⇥ R = M o + R ⇥ OP
40 I ichzuABBAFormel
A'hut
Mechanik I 6 STATIK
6.6 Dyname
Für eine Kräftegruppe G

R: Resultierende, M P : Moment der Kräftegruppe bezüglich P
{R, M P } : Dyname in P
! charakterisiert die Kräftegruppe:
Leistung von G bei Starrkörperbewegung:
berechneino P = v o · R + ! · M o
berechneinP
P 0 = v P · R + ! · M P = (v o + ! ⇥ OP ) · R + ! · (M o + R ⇥ OP )
(
( (
(
!(
= vo · R + ! · M o + ( (((
· (OP ⇥ R) !(
( (((
· (OP ⇥ R) = P
6.7 Spezielle Kräftegruppen

i
G$ G⇤ statisch äquivalent?
R = R⇤ ; M P = M ⇤P
i
Addy www
Nein
F Fa
Einzelkicifteciquivalent falls
ya
Fn Fz
undgleiche
Wiukungslinie
Nein
erbringtLeiston
Kammannicht
Veuschieben weil
hichtstatischiiqu.ua
erbringt
keiueLeistun MBMatRxAB
41
Mechanik I 6 STATIK
Fverschieben
Faverschieben
Beispiel: 2 parallele Kräfte mit R 6= 0
b F F a'quivalentzu R
w Wn
A A Mp FnFz Mp R
F R F R Fnt Fa o
a MpzFn a Fa6 O
W W2 R WoWr
fz
wr a
b F
Wirkungstinie
Beispiel: 2 parallele Kräfte mit F 1 = F2
RO
nichtiiquivalentzu
Einzelkraft
A Kriiftepaar
Fn Fa Dynamebeiiglicho RO
A Mo F A0t F xAO FaAO AO
W Wa
Mo TxAA
ez AO AA'tA0
e
f ex DynamebeiiglichP RO
Mi MoiR op Fran A'AXE
Vpunkte MpExAA
Momentdeskrailtepaars
42
Mechanik I 6 STATIK
6.8 Kräftegruppe im Gleichgewicht
Falls: R = 0 und M P = 0
R = 0: Komponentenbedingungen
3x Gleichgewichtsbedingungen
M P = 0: Momentenbedingungen
3
In 3D : 6 Gleichungen
Beispiel:
Fa FB Fc E F Ff
inGleichgewicht
Dynameina
Ea Ft Oto F or
i Komponeutenbedingungen
a F O Fto F or enfillt
me in 9
Fz O to F F Ov
in
Ma ExCAFoxBAFoxDa o
o o e x
o fat F
o x ga r x r 0g Of Momentenbedingungen
F enfillt
EF t afptaa og
Kriiftegruppein Gleichgewicht
43
Mechanik I 6 STATIK
Beispiel:
Beispieliwageinbleichgewicht Lagerkicifte
6GBinA Fz Az O
M B eg F A O
w
ex Fy Ay F Fa O
pn Ay ez AyFaFa
ax e
dz M O
M O
M 1 F an FiazO F
a an't
44
Mechanik I 6 STATIK
6.9 Reduktion einer Kräftegruppe {G}
Dyname in B: R, M B Einfachste statisch äquivalente Kräftegruppe: G⇤

I I
! in B: Einzelkraft in B:R, Kräftepaar M B G
! in A: Einzelkraft in A:R, Kräftepaar M A RisteineKraft
g
6 durchDyname ineinemPunk KenReduktionderKiafte
terse gruppe
• R: 1. Invariante der Kräftegruppe
• M A = M B + R ⇥ BA, vom Punkt abhängig
• R · M A = R · M B : 2. Invariante MIR Ma er er
• Es gilt auch: M A · BA = M B · BA ! Zentralachse ⇣

von163
www.llkkhklbhkhllbf
Für einfachste Dyname für G: R, M auf ⇣
R
45
Mechanik I 6 STATIK
3 Ebenekicifteguppe 63 Ro
• Falls R = 0
Mo Fi AO Ebene R
– ! Konstruktion von ⇣ versagt OPktufderEbene
Mor 0 g
– ! G als Kräftepaar, M 0 = M P up
p
• Falls M R = 0 ! Reduktion auf Einzelkraftfmöglich! o
Reduktionaufcinzelkraftmiglich
1. Ebene Kräftegruppe: ! M P ? R 8 P n
WichtigeAnwendungen R i Fi
2. Parallele (verteilte) Kräfte ! M P ? R 8 P inPeg
Beispiel : Quadratischer Rahmen mit parallelen Kräften M.IR aFixAio
Peg
R R ex
s
R i Ei
R F MollPR Mong
yp 3 Molla is sixFEI gie

MollPRH type
yp z
yp.R YiFei 4.1317 3 1 2.13111.31
1 s
Drehungum906rad
yp s i si Ei 12 3
inEi
SF yp yes 3
xpbeliebig
R s MollPR Molko
Mo1631
i FixFyi in y
R o o
MollPR PpxRoy o
Ry
xp
s
xpRy i ii Fyi
3Ft2'1217 3.13174.1314
i s
xp s in gg 22 a 5,5
i Fi
y
GF xp ay 5,5
ypbeliebig
S lxg.gg
KviiftemittelpuuktvonLG PuuktaufE RdrehtumS
fallsallekiciftegedreht
46
Mechanik I 7 VERTEILTE KRÄFTE
7 Verteilte Kräfte
Vevally3D G aus n parallelen Kräften im Raum, Fi eF ; R 6= 0

! M R = 0 ! Reduktion auf Einzelkraft möglich ! ! R auf ⇣
Pn
Fi r i
Kräftemittelpunkt S (auf ⇣): rS = Pi=1
n
i=1 Fi
ri : Ortsvektoren der Angriffspunkte der Kräfte
Für parallele Flächen- und Volumenverteile Kräfte ! analog den Kräftemittelpunkt bestimmen
P R
!
47
rainstorm
48
7.1 Kräftemittelpunkt der parallelen linienverteilten Kraft
Beispiel: Dreiecksverteilung
gk goE
u nm
z
Rv ftp.fdx Y E YE got
g duchxinxssodasMorinx Mog
MozRints xscosaRu Jo'qHd xscosa
Ed
y Moz9 Ixcosaqofdxfx.alxldx.com
dx
Jok.atdx
me MoRinx Mog
aHdx
so9 cdx 10.53

gk go I ftp.fdxq.ae
go.xd go L
L a ie
gk go Xs gjq.de go L 2
49
SchwerpunktDreieck
s
e
G
m
g
mG
50
Mechanik I 8 RUHE UND GLEICHGEWICHT
8 Ruhe und Gleichgewicht
Ruhe: v M = 0 8 Punkte M 2 Körper S

Ruhelage: Ruhe für Körper S für gegebene Kräftegruppe {G} bei t = t0 ! Ruhe 8 t
Bindungen: Einschränkungen der Bewegungsfreiheit
• innere Bindungen: zwischen Bestandteile des Systems (innere Bindungskräfte)
• äussere Bindungen: ab Randpunkten des Systems (äussere Bindungskräfte)
aaaa
mama
Lagerbindungen und Lagerkräfte: Welche Bewegungsmöglichkeiten sind verboten?
• v $ F (Verbotene translatorische Bewegungen durch Bindungskräfte dargestellt)
• ! $ M (Verbotene rotatorische Bewegungen durch Momente dargestellt)
51
Beispiel: Bindungen am Stabträger
owmmmmmm owmmmmmm
Ay
a Az
L
owmmmmmm
Mph
owmmmmmm
MazAy
Beispiel: Ebenes Problem Balken
Gesucht Bindungskriifte
forGleichgewicht
Vorgehen
I Systematoguenzing
p BB
A
Ay ey By
Gelenk 2 Io ex
reibungsfueier
Auf
lager 3Gleichgewichtsbedingungen13Gleichungen
RxVIPBe 0 Bx VIP
RgVIPAyBy 0
Maps
Ayerap L o Agrgp
4Discussion By YP
Ay o
Mununurruumus
Einseitige und vollständige Bindungen: Können durch Bewegung aufgelöst werden
t
BspAuflager
werden
Einseitige Kann
durch auf
Bewegung gelost
werden
Voll nichtdurch
staindigeKann auf
Bewegung gelost
52
8.1 Reibungskräfte und Momente
An Bindungen und in Richtung von der zulässigen Bewegung
awwww
8.2 Virtueller Bewegungszustand
Hypothetischer Bewegungszustand des Systems ṽ i

Zulässiger virtueller Bewegungszustand: Virtueller Bewegungszustand, welcher mit inneren und äusseren
Bindungen verträglich ist ! einseitige Bindungen werden nicht gelöst!
Bz
Her
virtue
Pn
Virtuelle Leistung: P = i=1 F i · ṽ i
HeGesamtleistung
virtue
derkiciftegruppeCfiam
systemSmit 1kmBz ii
virtue
53
Beispiel: Quader auf schiefer Unterlage (reibungsfrei)
Noumalkraft
virtuelleBewegung starrkovperbewegung
x A Fsin
v a F
N
za Faso
Casino
ey
s
i
E
ex
G p
verteilteKraft Geos
T autoissige P Cosimo T Fasa T

Junauloissige P Fsino i Goose i N.vn
I unaukissige P iMzE v x Ethosa a I FsinoE E
IdentischeErgebuisseirenu
FiuRuhelage
R Ms Gleichgewicht
pr o F Gtg
R O Ms 0 PT O N FsinatGcoso
RxGina FusoT G cosa Eso
RyFsino i Goose T Ni
pg o asinocosa Lsino
ME imz.ir v x Et
Fuso a E FsinoE E a a
2 2
54
8.3 Hauptsatz der Statik
Ruhelage ! R = 0, M O = 0
Beweis:
Berner
kung
Gleich
gevicht
55
56
Mechanik I 9 STANDFESTIGKEIT
9 Standfestigkeit
Standfest: Angriffspunkt der resultierenden Normalkraft N innerhalb der Standfläche

Für einen starren Körper auf einer ebenen Unterlage: Standfest = Körper kippt nicht
Berührungsfläche vs Standfläche
Standfläche: Kleinste konvexe Fläche, die die Berührungsfläche einschliesst
57
9.1 Lagerbindungen und Lagerkräfte
Welche virtuelle Bewegungszustände sind unzulässig (Siehe Kap. 8)?

• Für unzulässige v entsprechende F
• Für unzulässige ! entsprechende M
Oft einfacher: Welche virtuellen Bewegungszustände sind zulässig?
58
Vorgehen zur Bestimmung der Lagerkräfte
• 1. Systemabgrenzung
• 2. Kräfte einführen
• 3. Basis einführen
• 4. Gleichungen formulieren ( max 3 für ebenes Problem, max 6 für 3D)
• 5. Problem lösbar? (statisch unbestimmt?)
• 6. Eventuell: Systemtrennung
• 7. Gleichungen auflösen
• 8. Diskussion
59
60
Mechanik I 10 STATISCH UNBESTIMMTE/ÜBERBESTIMMTE SYSTEME
10 Statisch unbestimmte/überbestimmte Systeme
n: Anzahl unbekannte Lagerkräfte bzw. -momente (Komponenten)

m: Anzahl Gleichungen (aus GGB)
m = n System statisch bestimmt
m < n System (n-m)-fach unbestimmt
m > n System (n-m)-fach überbestimmt
! Beispiel ist statisch unbestimmt
Beispiel:
3DProblem
GegFxFy E
Ges agerkrafte
Ay By n 6
Az ax Bz Be
R O MaO la O 0 m 5
o Mx
RxAx Bete
Ry Ay Bg Fs 0 My E L BaL O
statisch
unbestimmt
RzAz B Fa O MIAFy ByL o
Myo E AzL o
hilftnicht
n 5
m5
n 9
mG
3 fachstatischunbestimmt
61
Statisch bestimmmt? ! Falls System aus mehreren Körpern: Systemtrennung
Beispiel: Dreigelenkbogen
Ay n g By
Ax m z Bx
statischunbestimmt
Cy ex
Cx
Cy
n 6
Ay m6 By
e
Ax statischbestimmt B
Beispiel:
R O MB O
RxO O
RyBytCyGG 0 MBy
EG
RzB Cz 0 Bz ha
Mi O 0
in M Czha 0 m
My Cz ya
MIB G a G 2atcy.ba 0 Cy 3G
62
m n
m n 6us8
63
Beispiel:
R O Ma O
RxAx I 0 A E
RyAyBy G Baf 0 Ay ByG Baf
MIAMx 0 O Mx 0
0 My 0
MjMy 0
My F
MIAByL G LtBaF2L 0 By G B F
Mx
n
2 Ay 1Gt F
Vsi
2
Discussion
By o F BaG
Beispiel:
R O Ma O
RxAx 0 Ax 0
RgAy 0 Ay0
RzAz G G 0 Az 26
Ma O MeinspanungGxDa oxen o
M o o L o
my 0 x o
M G o
o xk o
G o o
Mato GL 0 Me GE
My GI GL 0 YM 36L
Mz 0 0 O Mz o
Beispiel:
R O Ma O
RxAxGino
MT Gasa.siByL o
By Gcosa or
MzB
AyLiGoose Ls 0
Cosimo
Ay Gcosa r E
Gasa
64
1
2 und für die Ruhelage
Mechanismen: Bedingungen für Lasten
APendel
2Wage v Ay 6GB
ey Ax RxAx 0
ez ex r
g L l Ry1Ay
Fo AyF
M FGina O
a o
w
Ay g F es na a n
ex
Ax
6GB Pdvl
RxAx 0 i P Ax I 0 Ax O
RyAy3F T P Ay I 3ft O 6GB
Mzrecht
AyLi2ELte 0 Ax or
312 211 211 0 Ay Sir
L
3 2 A9
To P FWL 2Fix O x 42
Beispiele: Figur 10.1-10.4
Gesucht: $P
Unbekannte
A AyMy
F k x K2Lsince
1 Systemtrennung 6GB
MomentenBedingungeninA
MzinA
NHsing G Lcosy26Lcosy PLL 0
B Momenten BedingungeninB MzinB
VLsingtG cosy Leosyk2Lsing O
F
N
P Kusing 7gGcosy
65
BehandlungmitPdvl
B EL
F ELL
J E LLcosy
G
Evert E Loose
HsingK
P O P E 2Lt2GBLoose Go hosp Fir 2Lwsy
D B S C
P k2Lsince 76cosy V
66
Mechanik I 11 EBENE FACHWERKE
11 Ebene Fachwerke
Ideale Fachwerke:
Eigenschaften: • Knoten als reibungsfreie Gelenke
• Stäbe gewichtslos
• Knoten an Stabenden
• Lasten in Knoten angreifend
! wichtige Konsequenz: Stäbe sind "Pendelstützen"- D.h. sie übertragen nur Kräfte in Stabrichtung.
6GBnicht
a erf.int
6GBerf.int Be
m a
keineEbeneFachwerke
67
11.1 Statisch bestimmte Fachwerke
Falls mittels GGB alle Stabkräfte und Lagerkräfte bestimmt werden können, dann ist das Fachwerk
statisch bestimmt
"unbestimmt" : Zu viele Stäbe und/oder zu viele Bindungskräfte
Für ideale und statisch bestimmte ebene Fachwerke sind Lagerkräfte und Stabkräfte bestimmbar mit fol-
genden 3 Methoden:
• Knotengleichgewicht
• 3-Kräfteschnitt
• Prinzip der virtuellen Leistungen
Zuvielestiebe ZuvieleBindungskiaifte
Beispiel: Figur 11.6

Systemtrennung
GUB6GL
68
Knotengleichgewicht
Knoten bzw. Gelenke werden einzeln betrachtet:
A
2b GGB am Knoten: 2 Gleichungen ! 2 Unbekannte(S1 , S2 )
3 p p
3 2 8p
R y : Ay + S 2 = 0 ! S 2 = Ay · p = 3F
2 3 9
1 2p
R x : Ax + S 1 + S 2 = 0 ! S 1 = 3F
2 9
F Driickkriifte
B
GGB am Knoten: 2 Gleichungen ! 2 Unbekannte(S3 , S4 )
p p
3 3
Ry : F S2 S3 = 0
2 2
8 F
1
R x : S 4 + S3
1
S2 = 0 gfs
2 2
p p
2 3 5 3
! S3 = F ; S4 = F
9 9
Druck
2cg
D GGB am Knoten: 2 Gleichungen ! 1 Unbekannte(S5 )

p p p
3 3 2 3
Ry : S3 + S5 = 0 ! S5 = S3 = F
2 2 9
1 1
R x : S1 S3 + S5 = 0 ! BestätigeS1 , S3 undS5
2 2
p p p
2 3 7 3 2 3
S6 = S9 = S10 = F ; S7 = F ; S8 = F
9 9 9
massgebend
forDimensionierung
69
P P
Mit Gleichgewichtsbedingungen am Knoten folgt: 2 Gleichungen ( Fx und Fy ) ! 2 Unbekannte
Betrachte zerlegtes System mit k Knoten, s Stäben und r Lagerkräften:
• Anzahl Gleichungen: k Knoten mit jeweils 2 Gleichungen pro Knoten ! 2k Gleichungen
• Unbekannte: s + r (Anzahlt Stäbe + Lagerkäfte)

Fig11.6
Statischbestimmt Srr 2k 7k 2 146L
S lo r 4 14013
70
3-Kräfteschnitt
Mit dieser Methode kann eine spezifische Stabkraft schnell berechnet werden
Schneide Fachwerk so, dass:
• 3 Stäbe geschnitten werden (darunter die gesuchte Stabkraft)
• 3 Stäbe dürfen nicht alle aus dem gleichen Knoten kommen
ais
Sam Sz Ss
Boo
p
3 2 8p
ay ME Z : S2 L Ay L = 0 ! S 2 = Ay · p = 3F
2 3 9
Suche S5 : p p p
3 3 1 2 3
MD Z : LS5 + LAx LAy = 0 ! S5 = F
2 2 2 9
Suche S3 : p p p
3 3 1 2 3
Rei 2
S3
2
Ax + Ay = 0 ! S 3 =
2 9
F
16
fovmulieueamteil.gs
emdieGG Sz
MomentenBediugunginE
SskeinEinfluss
Mez Agl Sabal 0 Bae
Sz Gay 8gBF
71 13
Prinzip der virtuellen Leistung
Am Besten für eine spezifische Stabkraft geeignet!
1. Entferne Stäbe ! Mechanismus (d.h es existiert ein virtueller zulässiger Bewegungszustand). Die
Wirkung dieses Stabes auf das System wird durch entsprechende Stabkräfte modelliert.
2. Führe Stabkräfte ein

allerkriifte
3. Berechne Leistung P für virtuellen zulässigen Bewegungszustand.
4. P = 0 ! Gleichung für die gesuchte Stabkraftaaoeatheaaaoaaa.ae

(Beweis siehe ...)
G
Mar
A L
E B
P = Leistungw 2L
a an G + Leistung an C + Leistung an D
p p p
p 3 3 1 3
P = 3F · !
plat
˜·
2
L + S4 ·
2
˜ L + F · 2˜
!
2plil
! · L + 2˜
!
2
L · S4 = 0
5p
! S4 = 3F
9
Find VzTing Shin Shin
Su BF
72
Beweis : Gültigkeit der Methode aus PdvL
P (a) + P (i) = 0 ! virtueller Bewegungszustand
• Rotation !
e um Knoten B für Stäbe 6-10
• Rotation 2e
! um Knoten A für Stäbe 3-10
• Rotation !
e um Knoten B für Stab EC
• Translation des Systems mit ṽ
! Bindungen in C und D werden verletzt

! Unzulässiger Bewegungszustand (Aber: PdvL ist gültig für ALLE virtuellen Bewegungszustände)
Leistung:
P (a) = F D · ṽ D + F G · ṽ G
P (i) = ṽ D · S 4 + ṽ C · S4 ODER P (i) = ṽ D · S 4 + ṽ C · S 4
! P = F D · ṽ D + F G · ṽ G + ṽ D · S 4 + ṽ C · S4
P = 0 aus PdvL
3DFachwerk
statisch r 6s 6
best
must
I 12
73
ex ea ex
RiiumlicheFachwerke
knotengleichgewicht J
3 Gleichungenpoknoten
statischbestimmt
Str 3K
74
Mechanik I 12 REIBUNG
12 Reibung
Experimentelle Beobachtungen:lkovpevdeformiertn.int
wenig Anovdnung a) F > F0 ! v = 0

• Ruhelage ! R = 0; M O = 0
ddpB
b) F < F0 ! v 6= 0
• F so gewählt, dass v konstant ist
gleichförmige Translation ! R = 0; M O = 0
Lagerkräfte:
Aus GGB:
• Horizontal:F + F R = 0 ! F R = F Es
braucht eine Reibungskraft F R !
• Vertikal: N = G
Für verschiedene Geschwindigkeit vkonst. können wir FR messen und dabei N = G variieren (Klötze
mit unterschiedlichen Gewicht). Messungen FR Vkonstant fivverschiedene N G
Jeder Poulet
einexperiment
Fo
Beobachtungen: • F R in entgegengesetzter Richtung zu v
• |F R | " falls
maN " (proportional)
• |F R |max mit vwut

! 0 (siehe Figur 12.2, Lokale Verschweissung)
gleichformigerBewegung stand
BspfirstarreKorper
Translationmitrkonstant
derScheibe
Rotten
Kinemateim
MassenmittelpktKonsta
GGBerfillt
FolgtausVevallgemeinerung
75
for
desPauls Dynamite
Unabhängig von Form und Grösse der Berührungsfläche gilt FR $ N je nach v

Darstellung als FR
N = f (v) (siehe Figur 12.4)
woe
mammmanammatoorwart
12.1 Haftreibungsgesetz
|F R | < µ0 · |N | ! Ruhe
Da es sich hierbei um eine Ungleichung handelt, dient sie nicht der Bestimmung von FR . Diese wird aus
den Gleichgewichtsbedingungen bestimmt. Das Haftreibungsgesetz dient vielmehr zur Diskussion!
Beispiel : Metallschrank auf Parkettboden
GGBRuhe
NG
Fr F
Fr y Ne
Ruhe
a eatensonstkippen
6 FrCpoN FrCpoNsoustGleiten
a Ff y ee FfsLy
bFfspo
KippenvorGleiten
Lyspo dh y Lpo
Lypro dh ylIpo Gleitenvorkippen
ausTabelle p L
damitGleitenstattkippen
1cL.by yab
76
12.2 Gleitreibungsgesetz
v
|F R | = µ1 · |N | · (µ1 : Gleitreibungszahl)
|v|
Gleiten: v 6= 0 ,
FR
|N | = f (v)
! Vereinfachung: |N
FR
| = µ1 ! (Figur 12.5)
An Systemen mit gleichförmigen Bewegungszustand sind die Gleichgewichtsbedingungen erfüllt. Das

Gleitreibungsgesetzt bietet zusammen mit den Gleichgewichtsbedingungen eine Analyse des Problems!
Beispiel: Kreisscheibe (Radius r) auf schiefer Ebene
Bremskraft
A gleichformigesRotten wit
HaftenamKontakt
R N Goosy
IRGDiskussionwe
R FriFB cosine
Mo FBr Fr r
prepN fGsingspoGwse
FB Fr IGsing type2µ
2 gleichformigesGleiten Translation v
GleitenamKontakt N
GRG Fr p Goosy
aus 1 Fr Going tgy 2p
Bem dapo per

Gleiten
Pma Hatten qma
Ubergang Beschleunigung
77
Bewegung Ya Nein
AD Mn O N L GL O N G
B MB 0 Bz F t LFr N o Fr ByG F j NG
Diskussion
ARG Fr proG
a Fr 0 ByG F O F 3536
BzG IF PoG fzG2µG 35362mg
F 35362poG
6Fr O BzG IF 0 F 3536
a
BG b
LF BzG proG 35362µg Fc T3G2poG
F 353612psG
78
12.3 Rollreibung
Rad auf schiefer Ebene

• Erfahrung: Für ein Rad ist v = 0 auch wenn ↵ 6= 0, falls ↵ klein ist.
• ↵limit " falls Rad oder Unterfelge "weicher" ist.
Deformation am Kontakt ! Standfläche

Resultierende Normalkraft ist verschoben um e.
79
Standfliiche
In Z: • N (Normalkraft)
• FR (sonst Gleiten)
• MR (Richtung: Entgegen der Rollbewegung (entgegen !))
MR = e · N Rollreibungsmoment
|e| < µ2 Rollreibungslänge [m]
Ruhe |M R | < µ2 · |N | Ungleichung der Rollreibung
Rollen |M R | = µ2 · |N | Gleichung der Rollreibung
Beispiel:
N Goose Rutschen
tr por
Fr Gsino Cosine poGcoso
MoMr Fr 0 Mr Gainor t.gr No1.5
Mr pan
GsinaR paGcoso
0.05
toga off
Re25cm j KL223cm
that2cm
Nfa0.05 Ama 3
80
Mechanik I 13 SEILSTATIK
13 Seilstatik
Seil: • Verbindungselement
• Deformierbar: beliebig biegsam, vernachlässigbare Verlängerung
• gewichtslos hier
! Seilkraft, ist immer eine Zugkraft ! Seilzug
r immerin Seitrichtung
innere
2 Kräfte an Seilenden:
Gleichgewichtsbedingungen erfüllt!
Form des Seils: Die Gerade der Wirkungslinie der 2 Kräfte!
Kräftegruppe am Seil ! Seilpolygon (Figur 13.1)
81
Beispiel: Seil auf Rolle: reibungsfrei in A gelenkig gelagert
Mina S R Sar o
S S s
Seikug
1st Seikugimmerkonstant
13.1 Seilreibung, Haftung
Beispiel: Seil auf Rolle, SEILREIBUNG (Haften)

Seil am festen Zylinder ! S2 6= S1 möglich
Seilreibung: S2 < S1 · eµ0 ↵ (↵ : Umschlingungswinkel)
! Resultat: Haftreibungsbedingung und Gleichgewichtsbedingung am infinitesimalen Seilelement !
mit Versuchen verifiziert!
Seilam Festen2ylinder 4
dhnichtduehbau w o
w o spoiler
SaSamoglich
SeilveibungsfiiuRuhe
unschlingungswinkel
S S eroo
82
Herleitung:
Gleichgewichtsbedingungen am infinitesimalen Element (Figur 13.8)
B or
Gleichgewichtsbedingungen:
d d d
RV : dN S( ) · sin S( + d ) · sin = 0 ! dN = (S( ) + S( + d ))
2 2 2
d d
RH : S( + d ) · cos S( ) · cos dFR = 0 ! dFR = S( + d ) S( )
2 2
d d d
d # 0 ! sin
2
=
2
; cos
2
=1
O dy
2
d # 0 : S( + d ) S( ) = dS = S 0 d ! dFR = S 0 d
d d d
RV : dN = (S + S + S 0 d ) = 2S + S0d
2 2 2
d
d ! 0 ! dN = Sd
2
Haftreibungsgesetz:
dFR < µ0 dN ; max dFR = µ0 dN ! dFR = µ0 dN
S 0 d = µ0 S d ! S 0 = µ0 S
S 0 = µ0 : Differentialgl. für S( ), S = K · eµ0 , S 0 = K · µ0 · eµ0
Lösung : A = K · eµ0 , = 0 ! S = S1 = k
! S = S1 · eµ0 , für = ↵ ! S2 = S1 · eµ0 ↵
! besser : S2 < S1 · eµ0 ↵
83
Beispiel:
13.2 Seilreibung, Gleiten
Beispiel: Seilreibung (GLEITEN)
SetinRuhe
o Drehende Trommel
µ1 : Gleitreibungszahl
µ0 ↵ aus Gleitreibungsgesetz
S2 = S1 · mausam
expmalodor
Reibungskraft: Verstärkung des Seilzuges und
Bremsen der Trommel
84
Beispiel : Bandbremse (Figur 13.9)
Mzentum
Rolle SaR SR Q o S Q k em
Ma S 6 F a O F baK ero Q
Seiheibungsgesetz S s emo
0.2 f 0.5 µ 0.8 a 3
Fi 0.0020
San0.50 Dimensionierung
innereKucifteinStabtriiger
85
86
Mechanik I 14 BEANSPRUCHUNG
14 Beanspruchung
Beschreibt die inneren Kräften in einem Querschnitt eines Stabträgers (schlanke Träger, 1D Tragelemente)
Schnitt Loingsachse
Querschnittsfliiche
Beispiel: Pendelstütze
x
I
87
Beispiel: Beanspruchung mit Querschnitt am Stabträger
NS O NS
QF O Q F
Min MtFx O M Ex
NS O N S
F FL FQ O Q F
S Min M Fut L x O M Ex
S
F Q
F Q FL F
M N L x x
N
g L
S M F
Q v
Beispiel: S
L n
M
Lgefiihudet
x
x a
1 Lageukriifte
Faibb a
F'ane
F Oi b
2Beanspuchung Fatb
ez
6 ex ab
x a Fatb Q F a
ey pag
µn n
a
tab
Q M M
Q F af jMtFab6 O F6 x atb x
M a6 a
ba
r atb
x a Q a
M Fah
b F
Faib Q M
Q Fa j M Fab atb O
M Fa Fab
88
Beanspruchung: innere Kräfte im Stabträger

Kriifteguppe
! Kräfte und Momente an einem Querschnitt sind Flächenverteile Kräfte (siehe oben)
eduction Dyname {R, M C } im Flächenmittelpunkt des Querschnittes C heisst Beanspruchung des Stabträgers im
a kicifteguppe
Querschnitt! in
in a
Veuschiedene
Komponenten:
N : Zug/Druck T : Torsion
Q2 , Q3 : Schub (in Richtung 2 und 3) M2 , M3 : Biegung (in Richtung 2 und 3)
89
Beispiel: 3D
at
m c
Rom m
apple.ir 1 a.a
Nypd
i
QL
2
z
y ga
al gE
03 M
R NF O NF a
x
2 02 Ma
RyO FatLI O O Fa 29
RzO tf O O B F
p
Fa
Minx x Ba 0 Ba
gMatB x O Ma Ex
z B Ix 3 12xt.tn a 0 M Ex I Fax F a
N
T
F X
Ba
L X
Q Ma
X x
Fa n
FaKL a
BL
Ms
ob
Ugh'tFal Ea
x
B x
Eia
90
thangka
rp i EPrp µp
M
L Tsinghua IP ra
zPr
T rzpP
Q FrµP
6GB
Bk
Vorgehen bei der Bestimmung der örtlichen Verteilung der Beanspruchung
1. Bestimmung der äusseren Bindungskräften (GG am System)
2. Einführung eines achsennormalen ebenen Schnittes in allgemeiner Lage (Einteilung der Bereiche,
je nach Angriffspunkt der äusseren Kräften); Achtung mit verteilten Kräften!
3. Einführung einer orthogonalen Basis
4. Einführung der Dyname {R, M C } im Flächenmittelpunkt des Querschnittes
5. Berechnung von R und M C (vier Möglichkeiten
6. Veranschaulichung der Resultate in Diagramme
91
Beispiel: L-Träger
madmen
Humanoid
y
aah
0 x 2L
6GB N P
p
2
Q o Pa
X N
P Minx Mz PLTPax 0 Mz Pa L x
pi
2
µz
L Mz L O
Oy L N
Me Q
p
2 gy
p p
pl 2
2
6GB NiE O E NO
Pi
Q gy O Q P gy
Q Pi s
Ming Mz gy Py P ftp2L 0
Mz P y L 52
tY 9lY
AudeveVougehensweise
6GB N O
Q Mz
Oy L j QigL y 0 Q g ly
r Q LLy
Mz o
P P QPI E
z g i gy 9 L
p p
PL
2
2 Ming Mz 9 L y la O
Mz L Ly
Py k 52L
Nochandere
MittelsRedulation Ly qLy
Ma No NO
9 L
P Q gLy
y Mz g Ly I
Py L 52L
92
Reduction
Fa
L F
gl x
7 x Mz F
Q L x
Qy F
MzFIL x
0
O
O
es
Beispiel : Beanspruchung entlang kreisförmiger Trägerachse (Figur 14.12)
RyNly Rosy O n al Nh't F

y
RgQuly Fsing O Ma Av Quli 0
Mz Mz.ly FRUcosy 0 A MHmz.li Mzln 2112
An Mml
IMz.ly
YpFin
FRUcosy
oe Av Quinto
Ma Mali 2112
93
Differentialbeziehung an geraden Stabträgern
Belastung durch linienverteile Querkraft qy (x)
stungmit LinienverteilteKraftgyu
Bela
gyu
ez e
x
Beanspruchung: Qy (x), Mz (x) eg

Zu zeigen:
0 dQy (x)
Qy = = qy Nm
dx
0 dMz (x)
Mz =
dx
= Qy Nm r
m
Beweis:
Betrachte GGB am infinitesimalen Element dx!
94
Gleichgewichtsbedingungen:
Ry : Qy (x + dx) + qy dx Qy (x) = 0
! Qy (x + dx) Qy (x) = qy dx
X dx2
Mz in x + dx : Mz (x + dx) Mz (x) + Qy (x)dx qy =0
2
Für dx # 0:
0
Qy (x + dx) Qy (x) = dQy = Qy dx
Qyle 9211
0
! Qy = qy es
ex
O(dx2 ) = 0 ! Mz (x + dx)
0 My1 41
Mz (x) = Mz dx ez MyHx
Qzlxd
0
! Mz dx + Qy (x)dx = 0 x de
! Mz =
0
Qy Qi 92 My Qz
N
T
F X
Ba
L X
Q Ma
X x
Fa n
FaKL a
BL
Ms
ob
x Ngl'tFal Ea
B x
Eia
95
Beispiel
Beispiel: Dreiecksverteilung, 3D Problem
L x
C gL
Rao em
gather L a.a
Maar
a x
a
a qL
2
Fa Fs ez
F Fn x ex
F Fa
z e
y qx2
2L qE
03 M
R NF O NF a
x
RyO FatLI O O Fa 29 2 02 Ma
RzO tf O O B F
p
Fa
Minx x Ba 0 Ba
gMatB x O Ma Ex
z B Iii 3 12xt.tn a 0 M Ex I Fax F a
FirDifferentialbeziehungen
Oz Oy Fa 29 2
0 Oz B
MaMy Ex mi Oyu
3
M Mz 1 I Fax Faa µ Ozu
guy 9L
Q'y qy Q'y Ex Qy i C QI gz QI OQzCs
Qylx O Fa C F Qzlx O F C F
Qy i Fav Q Bu
Mi Qy MI LE IE M Q M F
Mz Ih 53112 6 My Fix Ca
ME F a Ca Kia Moy O C 0
Mz IL IFax Frau My Fix v
96

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Mechanik I: Kinematik und Statik

Mitschrift der Vorlesung von Prof. E. Mazza

1 Bewegung eines materiellen Punktes 3

8 Ruhe und Gleichgewicht 51

10 Statisch unbestimmte/überbestimmte Systeme 61

1 Bewegung eines materiellen Punktes

x0 Ox, y 0 Oy, z 0 Oz: gerichtete orthogonale Achsen

Zylindrische Koordinaten: ⇢, ', z

Bahnkurve von M in zylindrischen Koordinaten:

Beziehung zwischen kartesische Koordinaten und zylindrische Koordinaten:

Bahnkurve von M in sphärischen Koordinaten:

✓ = F✓ (t) Bahnkurve spharischenKoondinaten

Beziehung zwischen kartesische Koordinaten und sphärische Koordinaten:

1.1 Vektorielle Darstellung von Lage und Bewegung

1.1.1 Kartesische Basis

1.1.3 Sphärische Basis

x(t): skalare Funktion

Geschwindigkeitsvektor: v, liegt tangential an Bahnkurve

Für x(t) ! Differential dx := ẋdt

Vektorfunktion r(t) : On Htt

dr: Tangential an Bahnkurve Mlt

ṙ k v (beide Tangential an Bahnkurve) wieSchnell

r(t) ! r(s) = r(s(t))

Darstellung von r = ṙ, d.h. v:

ṙ = ẋex + ẏey + żez

e⇢ : als Vektor in einer konstanten Basis!

r(t) = Re⇢ + zo ez , e⇢ ( (t))

Eigenschaften: • Abstand zwischen 2 beliebige Punkte konstant

• Winkel zwischen Verbindungsvektoren konstant

! keine Gestaltänderung/Volumenänderung, keine Deformation

i.A.: a(t1 ) 6= a(t2 ), b(t1 ) 6= b(t2 )

|a(t1 )| = |a(t2 )|; |b(t1 )| = |b(t2 )|; ↵(t1 ) = ↵(t2 ) 8t1 , t2 , a, b, M, M 0 , M 00

! damit: a(t) · b(t) = |a| · |b| · cos ↵ : konstant

Beweis des SdpG

Beispiel: gleitende Leiter

M, N: 2 beliebige Punkte des Körpers ! a = rn rm

Alle Bahnkurven kongruent: geradlinige Translation oder krummlinige Translation

Rotation liegt vor, falls 2 Punkte des Körpers in Ruhe sind.

Eigenschaften: • Alle Punkte auf µ in Ruhe

• Alle Punkte 62 µ: Kreisbewegung

• Winkelschnelligkeit gleich 8 Punkte

Beweis: 2. Alle Punkte 62 µ: Kreisbewegung

vp rip ṙp · (ra rd ) = 0 ! v p ? µ

Beweis: 1., 2., 3.

Aus dem SdpG:

'˙ p (ez ⇥ rp ) · (rq rp ) = '˙ q (ez ⇥ rq ) · (rq rp )

9p ya ke= '˙ (eq z ⇥ rq )rq ,

Gleichung v = ! ⇥ r gültig auf Falls µ 6= z 0 Oz, solange Ursprung O auf µ ist!

Beispiel: Würfel, Rotation

Rollen: momentane Rotation

Kontakt (ohne Eindringen)

"Kontakt" ! v n (z1 ) = v n (z1 )

Gleiten: v t (z1 ) 6= v t (z2 )

Rollen: v t (z1 ) = v t (z2 )

speziell z2 in Ruhe : v(z1 ) = 0 ! Rollen ; v(z1 ) = v t (z1 ) 6= 0 ! Gleiten

Kreiselung liegt vor, falls nur 1 Punkt in Ruhe ist ! 0

Beweis: aus Fig 3.11: 2 Ebenen mit Em , En

⇢˙ : Geschwindigkeit von M bezüglich B

Falls anderer Bezugspunkt C :

Grundgleichung des Bewegungzustandes eines starren Körpers:

aus v p , ! ) Geschwindigkeit in jedem Punkt berechnen!

Beispiel: Tetraeder, allgemeine Bewegung

Beispiel: Würfel, allgemeine Bewegung