Basics of Mechatronics - Actors

University of Applied Sciences Lucerne

Department of Medical Engineering

Summary

Benjamin Alain Zeliska

17-151-523

Lecturer:
Joshua Lanter

29. Dezember 2018

Inhaltsverzeichnis
1 Spulen & Magnetismus 2

2 Motorarten 2
2.1 DC-Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2 Schrittmotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Wechselstrommotor (Tesla-Motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

3 Aktoren 3
3.1 Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

4 Getriebe 4
4.1 Koppelgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

5 Last,- & Motorenkennlinie 5

6 Greifer 6
6.1 Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.2 Kollisionsvermeidung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.3 Greiferarten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.4 Einflusskriterien auf Greifaufgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
6.5 Kräfte am Greifer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.5.1 2-Backen-Greifer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6.5.2 3-Backen-Greifer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

7 Regelung & Steuerung 9

8 Dynamik 9
8.1 PT1 & PT2-Glieder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
8.2 Berechnungen am PT2-Glied . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

9 Fachbegriffe 11

1
1 Spulen & Magnetismus
N ·I
Magnetische Feldstärke H= (1)
l
Magnetische Flussdichte B = µ0 · H (2)
Vs
B = 4π · 10−7 (3)
Am
1
Magnetische Kraft Fm = · B 2 · AM aterial (4)
2 · µ0
Lorentzkraft (Kraft zwischen zwei Leitern) Fm = B · IL · ∆l (5)
1
Kraft Dauermagnet - Elektromagnet F = · B2 · A (6)
2 · µ0

B2 N 2 ·I 2
• FX = − µL0 · b · y = −µ0 · 4x2
·b·y

2 Motorarten
2.1 DC-Motor

• Drehzahl ungefähr proportional zur Spannung

• Lässt sich gut über die Spannung steuern

• Eine rotierende elektrische Maschine ist ein Energieumwandler,

der umlaufende Bauteile enthält und bei dem die elektrische Ener-
gie entscheidend an der Energieumwandlung beteiligt ist

2
 1. Gleichstrom fließt durch die Ankerwicklung
→ Anker wird dadurch zum Elektromagneten

2. Gleichnamige Pole stoßen sich ab und ungleiche Pole ziehen sich

an

3. Entstehung einer Drehbewegung

4. Beim Ende der Drehbewegung wird die Stromrichtung umgekehrt

→ Der Elektromagnet wird umgepolt

2.2 Schrittmotor
• Ein Schrittmotor ist ein Synchronmotor, bei dem der bei geschick-
ter Wahl der angesteuerten Statorspulen gezielt um einen Win-
kel gedreht werden kann. Auf diese Weise kann man in mehreren
Schritten jeden Drehwinkel, wenn er ein Vielfaches des minimalen
Drehwinkels ist, anfahren.

• Selbsterregter Schrittmotor mit Permanentmagnet, baut elektro-

magnetisches Feld selber auf.

• Beim Permanentmagnet-Schrittmotor besteht der Rotor aus ei-

nem zylindrischen Permanentmagneten mit radialer Magnetisie-
rung. Daher kann man nur eine begrenzte Zahl von magneti-
schen Polen nebeneinander anordnen, was zu einem recht grossen
Schrittwinkel führt.
Vorteil:
- günstig
- grösseres Drehmoment als beim Reluktanz-Motor
- Grösseres Rotor-Trägheitsmoment
Nachteil:
- Grosse Schrittwinkel
- Magnetische Verluste

2.3 Wechselstrommotor (Tesla-Motor)

• Bei einem Zweiphasenwechseltrommotor sind die beiden sinusförmigen Wechselspannungen um
90◦ phasenversetzt.
→ Dadurch kann ein Drehfeld erzeugt werden und damit elektrische Maschinen, wie der Zweiphasen-
Synchronmotor direkt angetrieben werden

3 Aktoren
Aktor Ein Aktor stellt ein Bindeglied zwischen der Informationsverarbeitung und dem Grundsystem
dar.
Ein Aktor agiert meist als Stellglied, welches sein Signal von einem Sensor erhält.
Bauelement welches elektetrische Signale in mechanische Bewegung oder in andere physikalische
Grössen umsetzt.

3
 • Einsatzgebiete Aktoren
- Ventile
- Stellglieder
- Motoren
- Zylinder
- Drosselklappe

3.1 Begriffe
Synchron Gleichzeitig mit gleicher Geschwindigkeit

Asynchron Zeitlich verschoben, nicht gleichzeitig, unterschiedliche Geschwindigkeit

Reluktanz Magnetischer Widerstand

Induktion Erzeugung elektrischer Ströme und Spannungen in elektrischen Leitern durch bewegte
Magnetfelder

4 Getriebe
• Definition:
- Einrichtung zum Umformen einer gegebenen Bewegung in eine gewünschte Bewegung.

• Aufgabe:
- Kräfte übertragen
- Drehzahl wandeln
- Drehmoment übertragen / konstant halten
→ mit steigender Drehzahl n sinkt das Drehmoment M
Leistung P = M · ω, wobei ω = 2 · π · f
P =ω·M ·n
M = F · r −→ m · a · r
M in Nm, n in (1/s), P in W

4.1 Koppelgetriebe
• Zusammen mit den Kurvengetrieben bilden sie die Gruppe der
ungleichförmig übertragenden Getriebe.

• Koppelgetriebe bestehen aus mindestens vier Gliedern

• Ungleichmäßige Übersetzung
→ nicht lineare Übertragungsfunktion

• Die ebenen Koppelgetriebe sind dadurch charakterisiert, daß ihre

Glieder durch Drehgelenke oder auch Schubgelenke miteinander
verbunden sind und sich in parallelen Ebenen bewegen.

• Anwendungen:
- Dampflokomotiven
- Scheibenwischermotoren beim KFZ
- Kolbentrieb (Pleuel)
- Radaufhängung
- Parallel Führung einer Werkzeugkiste

4
5 Last,- & Motorenkennlinie

• Für Wickel,- oder Plandrehmaschine

• Kraft F und Geschwindigkeit v ≡ konstant

• Konstante Schnitt-Leistung

• Für Maschinen mit reiner Hub,- Reibungs,- oder Formänderungs-

arbeit

• Bsp.: Kolbenpumpen, Fliessbänder, Walzen

• Konstantes Drehmoment

• Lastmoment wächst linear mit der Drehzahl

• Leistung ist im Quadrat proportional zur Winkelgeschwindigkeit

• Bei Walzensystemen (Kalander)

• Drehmoment steigt quadratisch mit der Drehzahl

• Für Kreiselpumpen, Lüfter, Ventilatoren, Zentrifugen

• Halbierung der Drehzahl erfordert einen Achte der Leistung

• Drehmoment steigt quadratisch mit der Drehzahl

• Für Kreiselpumpen, Lüfter, Ventilatoren, Zentrifugen

• Halbierung der Drehzahl erfordert einen Achte der Leistung

• Bei der Synchronmaschine hängt das abgegebene Moment vom

Polradwinkel ab

• Die Drehzahl bzw. Winkelgeschwindigkeit ändert sich unter Be-

lastung nicht exakt der Kreisfrequenz

• Je nach Belastung arbeitet die Synchronmaschine als Motor oder

Generator.

5
6 Greifer
6.1 Aufbau
• Grundfunktion:
- Greifen
- Drehen
- Bewegen

• Sensorik:
- Messen
- Überwachen

• Montagefunktionen:
- Ausgleichen
- Durchführen
- Wechseln

• Komponenten:
- Handhabungsgerät
- Sensorik
- Flansch
- Greifmodul
- Wirkelement

6.2 Kollisionsvermeidung
1. Warnung des Anwenders

2. Stoppen des Roboters

3. Rückwärtsbewegen des Roboters

4. Änderung des Weges

6.3 Greiferarten
Energieversorgung Greiferart Grifftyp Greifsituation
Mechanisch Parallelgreifer Haftgriff 1-dim. ungeordnet/geordnet
Pneumatisch Radialgreifer Untergriff 2-dim. ungeordnet/geordnet
Magnetisch Winkelgreifer Klemmgriff 3-dim. ungeordnet/geordnet
Adhäsiv Dreipunktgreifer Formgriff

6.4 Einflusskriterien auf Greifaufgabe

Greiferaufgabe Werkstückmerkmale Werkstückzustand
Wirtschaftlichkeitsvorgaben Geometrie Ordnungszustand
Sicherheitsvorgaben Form Toleranz der Bereitstellung
Einbausituation Dimension Greifer im Stillstand / Bewegung
Temperatur Toleranz Zugänglichkeit
Reinraum Schwerpunktlage
Hygiene Oberfläche
Wartungsfreiheit Werkstoff
Fremdstoffe Konsistenz
Varianz der Werkstücke Werkstückverhalten
Prozessüberwachung gefordert

6
6.5 Kräfte am Greifer
• FG = benötigte Greifkraft [N ] pro Greifbacken

• Bei Winkel,- und Radialgreifern muss FG in MG umgerechnet werden

MG = FG · r (r = Radius Hebelarm)

• m = Masse des Werkstückes [kg]

• S = Sicherheitsfaktor

• α = Formschräge des Greiffingers

• µ = Reibkoeffizient

6.5.1 2-Backen-Greifer

• Formschlüssig

• FG = m · (g + a) · S

• Formschluss mit Greifschrägen

m·(g+a)
• FG = 2 · tan(α) · S

• FG = m · (g + a) · tan(α) · S

• Reibschlüssig

m·(g+a)
• FG = 2·µ · sin(α) · S

7
6.5.2 3-Backen-Greifer

• Formschlüssig

• FG = m · (g + a) · S

• Formschluss mit Greifschrägen

m·(g+a)
• FG = 3 · tan(α) · S

• Reibschlüssig

m·(g+a)
• FG = 3·µ ·S

• Am Anfang liegt der Greifer frei → Viel weg,

keine Kraft

• Greifer beginnt Werkstück zu greifen → Weg

nimmt ab, Kraft nimmt zu

• Der Greifer hat das Werkstück fest im Griff

→ Kein Weg, Kraft bleibt konstant

• Loslassen: Umgekehrter Prozess

8
7 Regelung & Steuerung
• Regelung:

• Die Regelungstechnik hat die Aufgabe, in technischen Systemen funktionelle Größen (Regelgrö-
ßen) trotz des Einflusses äußerer Störungen (Störgrößen) konstant zu halten oder den zeitlichen
Verlauf vorgegebener Sollgrößen (Führungsgrößen) möglichst genau nachzuführen.

• Die Regelungstechnik arbeitet mit dem Prinzip der Rückführung (feed-back), wofür die Prozess-
und Störgrößen durch Sensoren zu erfassen sind.

• Die Regelungstechnik führt die Vielfalt geregelter technischer Systeme auf die Grundform des
Regelkreises mit zwei Baugliedern zurück:
– die Regelstrecke, die von der vorgegebenen technischen Anlage gebildet wird, und den Regler,
der das Zeitverhalten der Strecke kontrolliert und auf sie korrigierend einwirkt.

• Bindeglied zwischen Regler und Regelstrecke ist das Stellglied (Aktor), das je nach Steuersignal
unmittelbar den zu regulierenden Stoff-, Energie- oder Informationsstrom beeinflusst.

• Steuerung:

• Die Steuerungstechnik hat die Aufgabe, Ausgangsgrößen technischer Systeme entsprechend vor-
gegebenen Eingangsgrößen zu beeinflussen.

• Im Unterschied zur Regelung (Regelungstechnik) ist der Wirkungsweg nicht in sich geschlossen,
das heißt, der Erfolg des Steuerns wird nicht durch Rückkopplung zurückgeführt

• Steuerungen lassen sich unterscheiden nach: – Signalart: analoge, digitale, binäre Steuerung
– Hilfsenergie der Steuereinrichtung: pneumatisch, hydraulisch, elektrisch
– zu steuernder Größe: Mengensteuerung, Drehzahlsteuerung
– Stellglied-Bauelementen: z.B. Transistor-, Relais-, Ventilsteuerung
– Steuerungsprozess-Führungsweise: Folge- und Programmsteuerung.

• Bei der speicherprogrammierbaren Steuerung (SPS) sind die Steuerungsfunktionen als Program-
me in einem Speicher enthalten; die Programmabarbeitung erfolgt mittels elektronischer Schal-
tungen.

8 Dynamik
• Statik
- Lehre vom Gleichgewicht der Kräfte an ruhenden Körpern
- Teilgebiet der Mechanik für die Untersuchung von Kräften an ruhenden Körpern

• Kinetik
- Teilgebiet der Mechanik, das die Lehre von den Bewegungen unter dem Einfluss innerer oder
äußerer Kräfte umfasst

• Dynamik
- Lehre vom Einfluss der Kräfte auf die Bewegungsvorgänge von Körpern

9
8.1 PT1 & PT2-Glieder

• PT1-Glied
- System 1. Ordnung
- Lineares zeitinvariantes System
- Übertragungsglied in der Regelungstechnik, welches ein propor-
tionales Übertragungsverhalten mit Verzögerung 1. Ordnung auf-
weist.
- Temperatursensor in einem Ofen oder Föhn

• PT2-Glied
- System 2. Ordnung
- Lineares zeitinvariantes System
- Übertragungsglied in der Regelungstechnik, welches ein propor-
tionales Übertragungsverhalten mit Verzögerung 2. Ordnung auf-
weist.
- Feder-Masse-System (Fahrzeugsitz)
- 2 in Serie geschaltene PT1-Glieder ergeben ein PT2-
Glied

• Totzeit
- Die Totzeit Tt beschreibt in der Regelungstechnik die
Zeit, die nach Änderung des Systemeingangs bis zur
Antwort des Systemausganges verstreicht
- Während Verzögerungsglieder (PT1-Glied) mit stei-
gender Frequenz des Eingangssignals maximal −90◦
Phasenverschiebung verursachen können, nimmt die
Phasenverschiebung bei Totzeitgliedern mit steigender
Frequenz ständig zu.

• 4 PT1-Glieder in Serie mit Totzeitglied

• Totzeit = 2sek.

8.2 Berechnungen am PT2-Glied

• Ein PT2-Glied verhält sich wie ein Feder-Masse-System

• Kraft:
F = −m · ω 2 · y

• Ungedämpfte
q Eigenfrequenz:
ω0 = mD

• Periodendauer:
q
T =2·π· m D

• Eigenfrequenz
q des Schwingkreises:
f = 2·π · m
1 D

10
9 Fachbegriffe
Grenzfrequenz Die Grenzfrequenz eines Verstärkers ist in üblicher Konvention jene Frequenz, bei der
1
die Spannungs- bzw. Stromverstärkung auf den √12 = 2− 2 -fachen Wert der maximalen Verstär-
kung abgesunken ist (rund 70,7 %). Die an einen rein ohmschen Lastwiderstand (Verbraucher)
abgegebene Leistung ist dabei exakt der halbe Wert der Maximalleistung.

Bandbreite Breite des Frequenzbereiches unterschiedlicher Schwingungen

Differenz zwischen oberer und unterer Grenzfrequenz.

Resonanzfrequenz (Eigenfrequenz) Die Resonanzfrequenz ist die Frequenz, bei der die Amplitude
eines schwingungsfähigen Systems größer ist als bei Anregung durch benachbarte Frequenzen.
Es genügt eine kleine anregende Kraft, um Schwingungen großer Amplitude hervorzurufen, wenn
die Frequenz der Anregung nahe der Resonanzfrequenz liegt.
Mit steigender Dämpfung des Systems sinkt die Resonanzfrequenz.

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