ICS 21.

200 VDI-RICHTLINIEN Oktober 2010

VEREIN Konstruktionskataloge VDI 2727

DEUTSCHER Lösung von Bewegungsaufgaben mit Getrieben Blatt 6
INGENIEURE Extreme Schwinggetriebe

Catalogues for machine design

Mechanisms for motion transfer
Mechanisms for extreme oscillating motion
Frühere Ausgabe: 12.09 Entwurf

Inhalt Seite

Vorbemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1 Anwendungsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Formelzeichen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Theoretische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1 Grundgetriebe und ihre Übertragungsfunktionen . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Getriebe zur Vergrößerung und Wandlung . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Schwingbewegung um ideellen Drehpunkt . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Erläuterungen zum Konstruktionskatalog „Extreme Schwinggetriebe“ . 12
4.1 Hauptteil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2 Gliederungsteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3 Zugriffsteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4 Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 Konstruktionskatalog „Extreme Schwinggetriebe“ . . . . . . . . . . . . 14
6 Beispiel zur Anwendung des Katalogs „Extreme Schwinggetriebe“ . . 34
6.1 Ziel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.2 Aufgabenstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.3 Bestimmen der Getriebefunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.4 Suchen von Lösungen im Konstruktionskatalog . . . . . . . . . . . . 35
6.5 Weiteres Vorgehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.6 Ergebnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7 Anwendungsbeispiele für extreme Schwinggetriebe . . . . . . . . . . . 35
7.1 Auffaltbarer Baustellenkran. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2 Spulgetriebe für Angelschnur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.3 Vorschubgetriebe für eine Umformmaschine . . . . . . . . . . . . . . 37
Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
A1 Sammlung von Drehwinkel-Vergrößerern . . . . . . . . . . . . . . . 39
A2 Sammlung von Schubweg-Vergrößerern . . . . . . . . . . . . . . . . 40
A3 Sammlung von Wandlern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
A4 Zusätzliche CD-ROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Schrifttum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

VDI-Gesellschaft Produkt- und Prozessgestaltung (GPP)

Fachbereich Getriebe und Maschinenelemente

VDI-Handbuch Getriebetechnik I: Ungleichförmig übersetzte Getriebe

VDI-Handbuch Produktentwicklung und Konstruktion
–2– VDI 2727 Blatt 6
Vorbemerkung
Der Inhalt dieser Richtlinie ist entstanden unter Be-
achtung der Vorgaben und Empfehlungen der Richt-
linie VDI 1000.
Allen, die ehrenamtlich an der Erarbeitung dieser
VDI-Richtlinie mitgewirkt haben, sei gedankt.
Eine Liste der aktuell verfügbaren Blätter dieser
Richtlinienreihe ist im Internet abrufbar unter
www.vdi.de/2727.
Einleitung
In den verschiedenen Bereichen des Maschinen- und
Gerätebaus werden für Bewegungsaufgaben opti-
male Konstruktionen verlangt. Mechanismen und
Getriebe als Konstruktionsbausteine bieten dafür ein
breites Lösungsspektrum. Allerdings ist die Suche
nach geeigneten Getriebebauformen vielfach müh-
sam. Entsprechendes Fachwissen ist zwar in Hunder-
ten von Büchern und Artikeln zu finden, aber Kon-
strukteuren, die keine Getriebespezialisten sind,
schon aus Zeitmangel oft schwer zugänglich.
Die Richtlinienreihe VDI 2727 soll dem Konstruk-
teur helfen, über systematisch geordnete typische Be-
wegungsabläufe, denen getriebetechnische Lösungen
zugeordnet sind, schneller und sicherer zu geeigneten
Lösungen zu kommen. Diese lassen sich durch Be-
achten der in den Katalogen enthaltenen kennzeich-
nenden Merkmale und Anwenden von Kriterien aus
einem Lösungsfeld herausfiltern.
Die in den Richtlinien VDI 2222 Blatt 1 und Blatt 2
schon gegebenen allgemeinen Empfehlungen wur-
den hier auf die besonderen getriebetechnischen Pro-
blemstellungen angewendet und erweitert.
Durch sinnvollen Gebrauch der Richtlinienreihe
VDI 2727 ergibt sich ein breiter wirtschaftlicher Nut-
zen durch
• Finden besserer Lösungen in kürzerer Zeit,
• Übersichtsinformation über vorhandene getriebe-
technische Konstruktionskataloge und
• methodische Wissensdokumentation auch als Vor-
bedingung der Rechneranwendung.
Es wird dem Konstrukteur ein Weg gezeigt, wie er für
seine spezielle Aufgabe geeignete Lösungen findet.
Es ist auch derjenige Konstrukteur angesprochen, der
mit der Konstruktionsmethodik und der Getriebe-
technik nur wenig vertraut ist.
Die vorliegende Richtlinie enthält einen Konstruk-
tionskatalog zu der Aufgabenstellung Umwandlung
einer fortlaufend drehenden oder wechselsinnig
schiebenden Antriebsbewegung in eine extreme
Schwingbewegung.
Zusätzlich zu der systematischen Darstellung der ver-
schiedenen Lösungen im Katalogteil werden in ei-
nem gesonderten Abschnitt die theoretischen Grund-
lagen zum Erzeugen von solchen extremen Schwing-
bewegungen vermittelt. Der Konstrukteur ist dadurch
in der Lage, die verschiedenen möglichen Lösungen
leichter an seine spezielle Aufgabenstellung anzupas-
sen. Anhand eines Beispiels wird die Verwendung
des Konstruktionskatalogs bei der Lösungssuche und
-auswahl demonstriert. Einige Beispiele von konkre-
ten Einsatzfällen verdeutlichen zudem die Anwen-
dungsmöglichkeiten der extremen Schwinggetriebe.
Eine beiliegende CD-ROM bietet außerdem die
Möglichkeit, die Getriebe des Konstruktionskatalogs
in animierter Form zu betrachten.
Diese Richtlinie verwendet die nach der Grammatik
männliche Form in einem geschlechtsneutralen Sinn.
1 Anwendungsbereich
Bewegungsaufgabe
In vielen Bereichen der Technik gibt es die Bewe-
gungsaufgabe, aus einer umlaufenden (gleichsinnig
drehenden) Antriebsbewegung (Antriebswinkel ϕ)
oder aus einer wechselsinnigen Schubbewegung z.B.
durch einen Hydraulikkolben (Antriebsweg w) eine
Schwingbewegung am Abtriebsglied zu erzeugen.
Diese Schwingbewegung kann sowohl eine wechsel-
sinnige Drehbewegung (Abtriebswinkel ψ) als auch
eine wechselsinnige Schubbewegung (Abtriebsweg s)
sein. Der zeitliche Ablauf der Schwingbewegung
kann periodisch sein, z.B. durch einen kontinuierlich
umlaufenden Antrieb, oder sporadisch erfolgen, z.B.
durch einen programmgesteuerten Antrieb.
 VDI 2727 Blatt 6 –3–

Tabelle 1. Prinzipe und Mittel zum Erzeugen von Schwingbewegungen

Prinzip Mittel (Beispiele) Nr. Eigenschaften

Koppelgetriebe, Hat eine starre Kopplung, ist für schnelle Bewegungen und/oder große Kräfte
Kurvengetriebe, 1 geeignet.
Mechanisch kombinierte Getriebe Die Synchronisation mehrerer Bewegungen in einer Maschine ist gesichert möglich.

Summiergetriebe mit Hat eine starre Kopplung, ist für schnelle Bewegungen und/oder große Kräfte
2
zwei Antrieben geeignet.

Schrittmotor mit Ist flexibel in der Anwendung, hat geringe Haltekräfte.

3
Bewegungssteuerung
Elektrisch
geregelter Gleichstrom- Ist flexibel in der Anwendung; die Regelung ist aufwendig.
4
motor mit Steuerung

hydraulischer Schritt- Ist flexibel in der Anwendung und für schnelle Bewegungen und große Kräfte
motor mit Steuerung geeignet. Die Regelung ist sehr aufwendig.
5
Ein hydraulisches Medium muss vorhanden sein.
Hydraulisch Die Synchronisation mehrerer Bewegungen ist sehr aufwendig und nicht sicher.

hydraulischer Kolben Schafft große Kräfte; die Regelung ist aufwendig.

6
mit Steuerung Ein hydraulisches Medium muss vorhanden sein.

pneumatischer Schritt- Ist flexibel in der Anwendung, relativ schnelle Bewegungen, geringe Haltekräfte.
motor mit Steuerung Die Regelung ist relativ aufwendig.
7
Druckluft muss vorhanden sein.
Pneumatisch Die Synchronisation mehrerer Bewegungen ist sehr aufwendig und nicht sicher.

pneumatischer Kolben Hat geringe Kräfte, eine einfache Steuerung oder nur Endlagendämpfung
mit Steuerung 8 (z.B. Federpakete).
Druckluft muss vorhanden sein.

Lösungsansätze Mittel diejenigen Getriebe behandelt, die durch einen

Die Erzeugung einer Schwingbewegung kann mit un-
terschiedlichen Prinzipen und Mitteln erfolgen
(Tabelle 1).
Inhalt der Richtlinie
In der vorliegenden Richtlinie wird nur das mechani-
sche Prinzip in Tabelle 1 zur Lösung der gegebenen
Bewegungsaufgabe benutzt. Demzufolge werden als
kontinuierlichen oder zeitlich gesteuerten Antrieb
eine Schwingbewegung erzeugen. Diese ist eine
Dreh- oder eine Schubbewegung (Bild 1).
Da einfache Schwingbewegungen durch eine Viel-
zahl von Getrieben realisiert werden können, sind in
dieser Richtlinie nur diejenigen Lösungen aufge-
führt, die eine extreme Schwingbewegung erzeugen.
Unter „extremen“ Schwinggetrieben sollen im Fol-
genden verstanden werden:

Bild 1. Getriebefunktionen der Schwinggetriebe

–4– VDI 2727 Blatt 6

• bei Getrieben mit rotatorischem Abtrieb: • bei Getrieben mit translatorischem Abtrieb:
– Getriebe, die mindestens einen Schwingwinkel – Getriebe, bei denen für das Verhältnis von
Ψ0 von 90° erzeugen oder Schubweg S0 zu Antriebsgliedradius r gilt:
– Kurvengetriebe, bei denen für das Verhältnis von S
Schwingwinkel Ψ0 zu Periodenwinkel Φ0 gilt: ----0- > 2
r
Ψ0 1 Der darin enthaltene Schubweg S0 bezieht sich
------- > ---
Φ0 π auf eine Umdrehung des Antriebsglieds.

Häufig vorkommende Gleichsinnig Wechselsinnig

Antriebsfunktionen Drehen Schieben

Elektromotoren, Hydraulikzylin-
Häufig vorkommende Turbinen, der, Pneumatik-
Bewegungsaufgaben Schrittmotoren zylinder,
(Abtriebsfunktionen) Linearmotoren

Bewegungsablauf Beispiel Nr. D S

gleichsinnig Kreuzgelenkwelle 1 D1 a) S1

gleichsinnig linear Zahnriemengetriebe 2 D2 S2

gleichsinnig mit Rast Filmtransport 3 D3 b) :

Drehen

gleichsinnig mit Pilgerschritt Baumwollkämmmaschine 4 :

Über der Zeit als

wechselsinnig Scheibenwischer 5 D5 S5

Ladenbewegung einer
wechselsinnig mit Rast(en) 6 D6 c)
Webmaschine
wechselsinnig mit
Etikettieren 7
Teilrückdrehung(en)

gleichsinnig Transportband 8 D8 a)
Schieben

wechselsinnig Rasierapparat 9 D9 d)
n
ne

wechselsinnig mit Rast(en) Ventilstößel 10 D10 c)

tio
nk
fu
be

wechselsinnig mit
Spülmaschine 11
r ie

Teilrückdrehung(en)
et
G

Punkt auf Kreisbahn Drehvorrichtung für Kugeln 12

oder durch vorbestimmte Lagen als

Punkt auf Gerade Geradführung 13

Auf vorbestimmten Bahnen

Koppelpunktbahn durch acht

Punkt auf allgemeiner Bahn 14
vorgegebene Punkte
Führen

Körper mit Schiebung Straßenbahntür 15

Körper mit Drehung Türscharnier 16

Körper mit allgemeiner

Handlingaufgaben 17 : :
Bewegung

Körper in Lagen positionieren Regenschirm, Autositz 18 D18 S18

Bild 2. Matrix der Getriebefunktionen in Abhängigkeit von der Bewegungsaufgabe und einer vorgewählten Antriebsfunktion
a) b) c) d)
VDI 2727 Blatt 5 VDI 2727 Blatt 3 VDI 2727 Blatt 4 VDI 2727 Blatt 2
 VDI 2727 Blatt 6 –5–

Bei Getrieben mit translatorischer Antriebsbewegung überschaubare – Anzahl abstrakter Lösungsprinzipe,

kann eine Schwingbewegung am Abtrieb nur erzeugt jedoch ist der Weg vom abstrakten Prinzip bis hin zur
werden, wenn der Antrieb wieder zurückfährt brauchbaren Realisierung des Getriebes oft nicht ein-
(Bild 1 unten), das heißt auch eine Schwingbewe- fach zu erkennen und zu durchschreiten.
gung ausführt. Die Übertragungsfunktion 0. Ordnung Der Katalog in der vorliegenden Form soll dem Kon-
ist hierbei im Gegensatz zu Getrieben mit fortlaufen- strukteur Anregungen und Denkanstöße geben. Die
dem rotatorischem Antrieb nichtperiodisch. Im Ka- konkreten Zahlenbeispiele können als Startlösung für
talogteil der Richtlinie sind von diesen Getrieben mit eine optimale Anpassung an den jeweiligen Anwen-
linearer Antriebsschwingbewegung nur diejenigen dungsfall dienen.
aufgenommen, deren Übertragungsfunktion nicht
vollständig linear ist und die einen rotatorischen Ab- Der Katalog erhebt keinen Anspruch auf Vollständig-
trieb besitzen, das heißt die translatorische Schwing- keit; so werden beispielsweise bei Kurvengetrieben
bewegung nichtlinear wandeln. nur die grundsätzlichen Prinzipe aufgeführt. Aus-
führlich werden diese in den Richtlinien VDI 2142
Daher behandelt der Katalog nur extreme Schwing-
und VDI 2143 behandelt.
getriebe der Felder D5, S5 und D9 in der Matrix der
Getriebefunktionen (Bild 2, vgl. VDI 2727 Blatt 1).
Getriebe, die eine translatorische Schwingbewegung 2 Formelzeichen
linear wandeln, (z.B. Zahnstange mit Abtriebsrad) In dieser Richtlinie werden die nachfolgend aufge-
oder Getriebe, die eine Schwingbewegung nur vergrö- führten Formelzeichen verwendet:
ßern (vgl. Abschnitt 3.2) sind in einer eigenen Samm-
lung im Anhang der Richtlinie zusammengefasst. S0 Abtriebshubweg
SV0 vergrößerter Abtriebshubweg
Auch Getriebe, die eine Drehung eines Körpers um
W0 Antriebshubweg
einen ideellen, das heißt körperlich nicht als techni-
r (Kurbel-)Radius
sches Drehgelenk ausgeführten, Drehpunkt erzeugen
s Abtriebsweg
oder einen Körper entlang einer ideellen Geraden hin
sV vergrößerter Abtriebsweg
und her führen, sind im Katalogteil nicht aufgenom-
t Zeit
men. Sie gehören zu den Führungsgetrieben und wer-
w Antriebsweg
den durch die Matrixfelder D16 und S16 bzw. D15
Φ0 Totlagenwinkel
und S15 beschrieben.
Ψ0 Schwingwinkel
Die meisten der aufgeführten Lösungen sind ΨV0 vergrößerter Schwingwinkel
Schwinggetriebe mit rotatorischem Abtriebsglied. µ Übertragungswinkel
Diese können im Allgemeinen immer in ein ν Vergrößerungszahl
Schwinggetriebe mit translatorischem Abtrieb umge- ϕ Antriebswinkel
wandelt werden (siehe Abschnitt 3.2, Bild 10). Um ψ Abtriebswinkel
die Richtlinie im Umfang zu begrenzen, sind solche ψV vergrößerter Abtriebswinkel
Umwandlungen in der Regel nicht zusätzlich im Lö-
sungskatalog enthalten.
Die Lösungen sind in Form eines Konstruktionskata- 3 Theoretische Grundlagen
logs [12] zusammengestellt, der außer den Getrieben 3.1 Grundgetriebe und ihre
eine ordnende Systematik und einen Zugriffsteil hat. Übertragungsfunktionen
Ziel dieser Richtlinie ist es, dem Anwender zweck- Die einfachsten Getriebe zur Umwandlung einer um-
mäßige Lösungen in einer übersichtlichen Form ver- laufenden Drehbewegung (Antriebswinkel ϕ) in eine
fügbar zu machen (siehe auch VDI 2727 Blatt 1). rotatorische Schwingbewegung (Abtriebswinkel ψ)
Dabei stellt der vorliegende Lösungskatalog einen sind die Kurbelschwinge (Bild 3) und das dreiglied-
Kompromiss dar. Auf der einen Seite soll ein mög- rige Kurvengetriebe mit Rollenhebel (Bild 4). Der
lichst vollständiges Spektrum an Lösungen bereitge- Schwingwinkel Ψ0 der Schwinge bzw. des Rollen-
stellt werden. Da aber eventuell bereits kleine Ände- hebels ist bei beiden Getrieben sehr begrenzt, wenn
rungen der kinematischen Abmessungen relativ eine gewisse Güte der Bewegungsübertragung vom
große Abweichungen oder andersartige Charakteris- Antrieb zum Abtrieb gewährleistet sein soll. Wäh-
tiken bei den jeweiligen Übertragungsfunktionen be- rend bei der Kurbelschwinge der Kurbelwinkel Φ0,
wirken können, wächst die Anzahl der Lösungen der den Totlagen der Schwinge zugeordnet ist, nicht
leicht über vertretbare Grenzen hinaus. Werden ande- wesentlich von 180° abweichen kann, lässt sich beim
rerseits einander ähnliche Lösungen immer weiter Kurvengetriebe durch eine entsprechende Gestalt der
zusammengefasst, so erhält man zwar eine geringe – antreibenden Kurvenscheibe ein größerer Unter-
–6– VDI 2727 Blatt 6

Bild 3. Kurbelschwinge für Totlagenwinkel Φ0 und Ψ0

a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion

Bild 4. Ebenes Kurvengetriebe mit Rollenhebel für Schwingwinkel Ψ0 und zugeordnetem Antriebswinkel Φ0 , stark abweichend von 180°
a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion

schied zwischen Hin- und Rücklauf des Abtriebs-
glieds erreichen. Bei der Kurbelschwinge ist ein sol-
cher Unterschied nur durch ein Vorschaltgetriebe
(siehe VDI 2727 Blatt 5) zu erreichen.
Begrenzend bei der Erfüllung der in der Bewegungs-
aufgabe gestellten Forderungen wirken die auftreten-
den Kraftgrößen, die die Gelenke und Glieder der
Getriebe beanspruchen. Als erstes Kriterium zur Ein-
schätzung der Bewegungsübertragung dient in der
Getriebetechnik der Übertragungswinkel µ [17; 18],
der mit Kräften im Getriebe in Beziehung steht. Mit
ihm können bei der Festlegung der Abmessungen ei-
nes Getriebes praktisch unbrauchbare Lösungen aus-
geschlossen werden. Sowohl für die Kurbelschwinge
als auch für das dreigliedrige ebene Kurvengetriebe
gibt es Richtlinien für ihre Auslegung (VDI 2130,
VDI 2142, VDI 2143, [17; 19]), auch unter Verwen-
dung des Übertragungswinkels.
Als Grundgetriebe mit einer translatorischen Ab-
triebsbewegung sind die Schubkurbel (Bild 5) und

Bild 5. Schubkurbel für Hub S0 und Totlagenwinkel Φ0

a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion

Bild 6. Kurvengetriebe mit Rollenstößel für Hub S0 und Totlagenwinkel Φ0

a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion

das Kurvengetriebe mit Rollenschieber (Bild 6) zu
nennen.
Schubbewegungen als Antrieb treten bei hydrau-
lischen, pneumatischen und elektrischen Linear-
antrieben auf, z.B. wird der Arm der Ladeschaufel ei-
nes Radladers durch Hydraulikzylinder um einen
großen Schwingwinkel bewegt. Das Grundgetriebe
ist die Schwingschleife (Bild 7), deren Schwing-
winkel Ψ0 allerdings auch durch den zugelassenen
Kleinstwert µmin begrenzt ist, aber durch ein nachge-
schaltetes viergliedriges Koppelgetriebe vergrößert
werden kann (siehe Abschnitt 3.2). Eine andere Vari-
ante ist die Schubschwinge, bei der eine Antriebs-
schubbewegung W0, z.B. durch einen Hydraulikzy-
linder, unmittelbar in eine Schwingbewegung mit
großem Schwingwinkel Ψ0 gewandelt werden kann
(Bild 8).
Von Bedeutung für den praktischen Einsatz mit gro-
ßer Kraftwirkung sind Getriebestellungen mit Um-
kehrlagen (Totlagen) des Abtriebsglieds. Kräfte am
Abtriebsglied können in der Totlage nicht auf das An-
triebsglied zurückwirken. In Bild 8 tritt in Stellung 2
eine Umkehrlage (Totlage) an der Abtriebsschwinge
B0B auf. Es können im konkreten Anwendungsfall
auch zwei Umkehrlagen (Totlagen) erforderlich sein.
3.2 Getriebe zur Vergrößerung und Wandlung
Ein „großer“ Schwingwinkel kann weder mit dem
einfachsten Koppelgetriebe, der viergliedrigen Kur-
Bild 7. Schwingschleife mit Antriebshub W0 und Schwingwinkel Ψ0
a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion
Bild 8. Schubschwinge mit Antriebshub W0 und Schwingwinkel Ψ0
a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion
VDI 2727 Blatt 6 –7–
belschwinge (Bild 3), noch mit dem dreigliedrigen
ebenen Kurvengetriebe (Bild 4) erreicht werden. Es
muss dann ein einfaches Getriebe als „Vergrößerer“
nachgeschaltet werden (Bild 9), das die Abtriebsbe-
wegung der Kurbelschwinge bzw. des Kurvengetrie-
bes vergrößert, oder es müssen ganz andere Getrie-
bestrukturen gewählt werden, wie sie diese Richtlinie
anbietet.
Bild 9. Reihenschaltung von Grundgetriebe und Vergrößerer
bzw. Wandler
Das Grundgetriebe liefert an seinem Abtrieb eine
Drehbewegung (Drehwinkel ψ) oder eine Schubbe-
wegung (Schubweg s). Ist das nachgeschaltete Ge-
triebe ein Vergrößerer, dann vergrößert es den Schub-
weg s in sV oder den Drehwinkel ψ in ψV . Handelt es
sich bei dem nachgeschalteten Getriebe um einen
Wandler, so wandelt es den Schubweg s in den Dreh-
winkel ψ oder umgekehrt.
Bild 10 zeigt die Systematik der Vergrößerer und
Wandler hinsichtlich der An- und Abtriebsbewegung.
Als Beispiele sind Rädergetriebe als Vergrößerer ge-
wählt. Sie haben eine lineare Übertragungsfunktion.
–8– VDI 2727 Blatt 6

Als Vergrößerer eignen sich einfache dreigliedrige

Getriebe mit
a) linearer Übertragungsfunktion, wie ein Zahnrad-
getriebe in Bild 10, Zugmittelgetriebe, z.B. mit
Zahnriemen oder Bandgetriebe, oder mit
b) nichtlinearer Übertragungsfunktion, z.B. ein vier-
gliedriges Koppelgetriebe.
Während ein Vergrößerer mit linearer Übertragungs-
funktion die Abtriebsbewegung des Grundgetriebes
linear vergrößert, kann ein Vergrößerer mit nichtline-
arer Übertragungsfunktion die Abtriebsbewegung
des Grundgetriebes prinzipiell verändern. Das fol-
gende Beispiel soll das verdeutlichen.

Beispiel
Bild 10. Systematik der Vergrößerer (a und d) und Wandler (b
und c) hinsichtlich der Bewegungsform am An- und Abtrieb (Bei- Bild 11 zeigt eine Kurbelschwinge mit den Totlagenwin-
spiel Zahnradgetriebe) keln Φ0 = 180° und Ψ0 = 60° (vgl. Bild 3) und ihre Über-

Bild 11. Kurbelschwinge mit nachgeschalteten Getrieben (Vergrößerer)

a) Zahnradpaar (linearer Vergrößerer)
b) viergliedriges Koppelgetriebe (nichtlinearer Vergrößerer)
c) Übertragungsfunktionen

tragungsfunktion ψ = ψ (ϕ). Ein nachgeschaltetes Zahn-
radpaar (Bild 11a) mit dem Teilkreisradienverhältnis 2,5:1
vergrößert den Schwingwinkel von 60° auf ΨV0 = 150°
am Abtriebsrad. Die Übertragungsfunktion ψV = ψV(ϕ)
des gesamten Getriebes ist der Übertragungsfunktion
ψ = ψ (ϕ) der Kurbelschwinge ähnlich (Bild 11a). Wird
dagegen der Kurbelschwinge ein viergliedriges Koppelge-
triebe B0CDD0 nachgeschaltet (Bild 11b) und hat dieses
eine Umkehrstellung der Abtriebsschwinge D0D, im Bild
strichpunktiert eingezeichnete Stellung, so ergibt sich eine
Übertragungsfunktion ψV = ψV(ϕ) mit einer angenäherten
Rast (siehe VDI 2727 Blatt 4). Bei der Auswahl der kine-
matischen Abmessungen des viergliedrigen Koppelgetrie-
bes ist dieser Effekt zu beachten. Er kann vermieden wer-
den.
Der Vergrößerung eines Abtriebswinkels Ψ0 in einen
größeren Abtriebswinkel ΨV0 sind Grenzen gesetzt
wegen der Beanspruchungen durch die Kräfte, die
aus dem technologischen Prozess und aus den Träg-
heitswirkungen der zu bewegenden Massen stam-
men. Bei einer zu großen angestrebten Vergröße-
rungszahl
ν = ΨV0 /Ψ0 oder ν = SV0 /S0 (1)
ist mit einer höheren Beanspruchung durch die Ge-
lenk- bzw. Zahnkräfte zu rechnen.
Für die Auswahl der kinematischen Abmessungen ei-
nes viergliedrigen Koppelgetriebes für eine gegebene
Vergrößerungszahl ν kann als erstes Kriterium der
Übertragungswinkel µ [17] verwendet werden. Die
Kurventafeln in Bild 12 und Bild 15 zeigen, wel-
Bild 12. Maximale Kleinstwerte µmin des Übertragungswinkels µ
von viergliedrigen Koppelgetrieben für gleichläufige Schwingbe-
wegung mit gegebenen Schwingwinkeln Ψ0 und ΨV0 (VDI 2123)
VDI 2727 Blatt 6 –9–
che Werte mit einem viergliedrigen Koppelgetriebe
bei gegebenem Abtriebswinkel Ψ0 für den vergrößer-
ten Abtriebswinkel ΨV0 realisierbar sind, wenn man
einen bestimmten Kleinstwert µmin des Übertra-
gungswinkels µ zulässt.
Für die Ermittlung günstiger kinematischer Abmes-
sungen gibt es Syntheseverfahren, die darauf beru-
hen, dass der Kleinstwert µmin des Übertragungswin-
kels in den kritischen Getriebestellungen gleich groß
ist (VDI 2123, VDI 2124, VDI 2125, [17]).
Bild 13 zeigt als Beispiel ein viergliedriges Koppel-
getriebe für gleichläufige Schwingbewegungen mit
Ψ0 = 60° und ΨV0 = 150°. Ein Sonderfall des vier-
gliedrigen Koppelgetriebes ist die Schwingschleife in
Bild 14, hier für dieselben Winkel wie in Bild 13.
Der Übertragungswinkel ist stets µ = 90°.
Bild 13. Viergliedriges Koppelgetriebe für gleichläufige Schwing-
bewegung
Beispiel: Ψ0 = 60° und ΨV0 = 150°, das heißt ν = 2,5.
Nach Bild 12 ist µmin ≈ 57°.
Bild 14. Schwingschleife als Vergrößerer für die Schwingwinkel
Ψ0 = 60° und ΨV0 = 150°
Bild 16 zeigt ein viergliedriges Koppelgetriebe für
gegenläufige Schwingbewegungen mit denselben
Winkeln, allerdings mit einer Totlage der Abtriebs-
schwinge. Diese Totlage ist durch die vorgegebenen
Winkel und die Forderung hinsichtlich µmin bedingt.
– 10 – VDI 2727 Blatt 6
Bild 15. Maximale Kleinstwerte µmin des Übertragungswinkels µ
von viergliedrigen Koppelgetrieben für gegenläufige Schwing-
bewegungen mit gegebenen Schwingwinkeln Ψ0 und ΨV0.
Bereich I ohne Totlage, Bereich II mit einer Totlage (VDI 2124)
Bild 16. Viergliedriges Koppelgetriebe für gegenläufige
Schwingbewegung
Beispiel: Ψ0 = 60° und ΨV0 = 150°, das heißt ν = 2,5, bedingte
Totlage in Stellung 2. Nach Bild 15 ist µmin ≈ 30°.
Bild 18. Schubschwinge
Beispiel: Ψ0 = 150°, µmin ≈ 45°, bedingte Totlage
a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion
Bei Antrieb der Abtriebsschwinge durch einen Schie-
ber kann für einen gewünschten Schwingwinkel der
günstigste erreichbare minimale Übertragungswinkel
aus Bild 17 abgelesen werden. Zum Beispiel kann
ein Schwingwinkel von ΨV0 = 150° mit µmin ≈ 45° er-
reicht werden. Bild 18 zeigt die Abmessungen der
Schubschwinge für diese Werte [17]. Es tritt hier
auch eine Totlage der Abtriebsschwinge auf, und die
Übertragungsfunktion entspricht der in Bild 8. Soll
eine Totlage vermieden werden und eine lineare
Übertragungsfunktion des Vergrößerers Bedingung
sein, muss ein Zahnstangenantrieb mit einem Zahn-
rad gewählt werden (Bild 19).
Bild 17. Maximaler Kleinstwert µmin des Übertragungswinkels µ
bei Schubschwingen mit großem Schwingwinkel ΨV0 (VDI 2125)
Die hier als prinzipielle Beispiele beschriebenen ver-
größernden Getriebe (Bild 11, Bild 13 und Bild 16)
entsprechen den Prinzipen a) und c) der Systematik
der Vergrößerer in Bild 10. Sie können einem der
Grundgetriebe, der Kurbelschwinge oder Schubkur-
bel, nicht nur nachgeschaltet sondern auch überlagert
werden. Dann wird nicht die Abtriebsbewegung des
Grundgetriebes vergrößert, sondern eine Relativbe-
wegung der Glieder des Grundgetriebes genutzt.
 VDI 2727 Blatt 6 – 11 –

Bild 19. Umwandlung von Schub- in Drehbewegung durch Zahnstange und Zahnradsektor
a) Getriebeschema
b) lineare Übertragungsfunktion

Bild 20 zeigt dafür zwei Beispiele. Es ist zum einen punkts D eine Koppelkurve kD. Beispiele zei-
ein sechsgliedriges Koppelgetriebe (Bild 20a), mit gen Bild 22 und Bild 23.
dem sehr große Schwingwinkel erzeugt werden kön-
nen. Für seine Bemessung gibt es Richtlinien [13;
14]. Das andere Beispiel (Bild 20b) ist eine Kurbel-
schwinge, kombiniert mit einem Zahnradsektoren-
paar. Dieses kombinierte Getriebe ist ebenfalls für die
Erzeugung eines großen Schwingwinkels geeignet
[8 bis 11; 17].

Bild 22. Getriebe zur Erzeugung einer Schubbewegung mit gro-

ßem Hub
Bild 20. Kurbelschwinge mit überlagertem vergrößernden Ge- Ersatz der Schwinge B0B ist durch einen Schieber möglich.
triebe (viergliedriges Koppelgetriebe oder Zahnradsektorenpaar)
zur Erzeugung großer Schwingwinkel
a) sechsgliedriges Koppelgetriebe
b) fünfgliedriges kombiniertes Getriebe (Zweiradgetriebe)

Vergrößerer nach dem Prinzip in Bild 10d können

durch einen umlaufenden Antrieb (Kurbel) oder
durch einen hin- und hergehenden Antrieb (Kolben)
nur bewegt werden, indem in einem Punkt, das heißt
in einem Drehgelenk D, die Bewegung eingeleitet
wird. Bild 21 zeigt die Getriebeschemata.

Bild 23. Getriebe zur Erzeugung großer Schwingwinkel

a) mit Kurbelantrieb
b) mit Kolbenantrieb

3.3 Schwingbewegung um ideellen Drehpunkt

Bild 21. Getriebe (schematisch) zur Erzeugung einer großen
Schubbewegung
a) mit Kurbelantrieb
b) mit Kolbenantrieb
Bei Koppelgetriebe-Gliedergruppen, die dem Prinzip
in Bild 10d entsprechen, ist die Bahn des Gelenk-
Ein ideeller Drehpunkt bzw. eine ideelle Drehachse
ist dort unumgänglich, wo ein Drehgelenk als Ge-
lenk körperlich nicht ausgebildet werden kann, weil
kein Bauraum oder kein Bezugssystem dafür vor-
handen ist. Der zu drehende Körper ist dann durch
ein Führungsgetriebe zu führen, das heißt um den
ideellen Drehpunkt zu drehen. Beispiele dafür sind
– 12 – VDI 2727 Blatt 6
Scharniere, Wendevorrichtungen oder andere Ein-
richtungen der Handhabetechnik im Werkstück-
fluss. Hier stehen Drehungen um große Drehwinkel
im Vordergrund. Bild 24 zeigt als Beispiel eine
Wendevorrichtung. Das Werkstück WS wird durch
den Greifer GR an der Koppel AB des Führungsge-
triebes A0ABB0 in Stellung 1 erfasst und gehalten,
nach Stellung 2 bewegt und dort freigegeben. Die
Bewegung entspricht geometrisch einer Drehung
von 180° um den ideellen Drehpunkt P.
Bild 24. Führungsgetriebe für die Drehung eines Werkstücks WS
um einen ideellen Drehpunkt P um einen großen Drehwinkel von
180° (Antrieb nicht dargestellt)
Diese Führungsgetriebe werden im Katalogteil dieser
Richtlinie jedoch nicht behandelt (siehe auch Ab-
schnitt 1). Für die Typenauswahl von Führungsgetrie-
ben und deren Auslegung gibt es die Richtlinien
VDI 2740 und VDI 2741.
4 Erläuterungen zum Konstruktionskatalog
„Extreme Schwinggetriebe“
4.1 Hauptteil
Im Hauptteil sind insgesamt 34 Lösungen für die Ge-
triebefunktion „wechselsinnig Drehen bzw. Schieben
bei gleichsinnigem Drehantrieb oder wechselsinni-
gem Schubantrieb“ enthalten. Die Lösungen werden
beschrieben durch die Benennung, ein typisches Ge-
triebeschema und die Beschreibung der Funktions-
weise.
Es kann keine Gewähr dafür übernommen werden,
dass die dargestellten Lösungen frei von Schutzrech-
ten sind.
Generell sind für alle Lösungen konstruktive Ab-
wandlungen (Varianten) denkbar, deren ausführliche
Aufnahme in den Katalog jedoch den Rahmen dieser
Richtlinie überschreiten würde.
4.2 Gliederungsteil
In Spalte 1 werden alle Lösungen nach der Bewe-
gungsart gemäß Bild 2 eingeteilt. Der Katalog listet
die Getriebe in folgender Reihenfolge auf:
• Getriebe des Felds D5 (Antrieb und Abtrieb dre-
hend)
• Getriebe des Felds S5 (Antrieb schiebend, Ab-
trieb drehend)
• Getriebe des Felds D9 (Antrieb drehend, Abtrieb
schiebend)
In Spalte 2 wird unterschieden zwischen Koppelge-
trieben, Kurvengetrieben und kombinierten Getrie-
ben. Letztere werden weiter unterteilt nach den ent-
haltenen Getriebeelementen, ohne Berücksichtigung
der gegenseitigen qualitativen Beeinflussungen.
In Spalte 3 ist die Anzahl der Getriebeglieder angege-
ben.
4.3 Zugriffsteil
Im Zugriffsteil sind charakteristische Eigenschaften
der Lösungen angegeben, die sich auf die Achslagen
und das Übertragungsverhalten beziehen. Dabei sind
im Sinne der Anwender nicht die theoretisch erreich-
baren Werte der Größen angegeben, sondern es lie-
gen die praktisch möglichen Werte zugrunde.
4.3.1 Spalte 1: Achslage An- zu Abtrieb
Bei ebenen Getrieben können die Wellen von An-
und Abtrieb entweder parallel oder koaxial zueinan-
der liegen. Bei räumlichen Getrieben können sich
darüber hinaus die An- und Abtriebswelle in einem
Punkt schneiden oder in einem bestimmten Abstand
zueinander kreuzen. In beiden Fällen kann der Win-
kel zwischen den Wellen gleich 90° oder ungleich
90° sein (Bild 25).
Bild 25. Symbole für die Achslage von Antriebs- zu Abtriebsglied
a) Drehachsen parallel
b) Drehachsen koaxial, fluchtend
c) Drehachsen rechtwinklig oder schiefwinklig kreuzend
d) und e) Drehachse und Schieber
4.3.2 Spalte 2: Übertragungsfunktion
Erläuterungen und Definitionen bezüglich der Über-
tragungsfunktionen sind in Abschnitt 3.1 zu finden.
Die Bilder zeigen den Verlauf der Übertragungsfunk-
tion des im Hauptteil dargestellten Getriebeschemas.
Zusätzlich sind charakteristische Werte für Schwing-
winkel und Hubwege angegeben, die sich auf die Bei-
spielgrößen des Getriebeschemas beziehen.

Die Definitionen des Schwingwinkels Ψ0 und des
Hubs S0 sind in Abschnitt 3 zu finden. Der Hub S0 ist
keine charakteristische Eigenschaft des Getriebes, da
er sich generell durch Skalieren des Lösungsgetrie-
bes an vorgegebene Werte anpassen lässt. Bei einigen
Getrieben mit Abtriebsschieber wird hier stattdessen
als skalierungsunabhängige Größe der auf die An-
triebskurbellänge r bezogene Hub S0/r verwendet. Bei
einer zentrischen Schubkurbel hat dieser den Wert 2.
Laut Definition „extrem“ in Abschnitt 1 kommen im
Katalogteil jedoch nur solche Lösungen vor, die ei-
nen (S0/r-)Wert von mehr als 2 aufweisen. Die Lösun-
gen mit Abtriebsschwinge besitzen einen Schwing-
winkel Ψ0 von mindestens 90°.
Wie in Abschnitt 3 beschrieben, lässt sich der
Schwingwinkel Ψ0 in der Regel auf einfache Weise
variieren. Deshalb beziehen sich die angegebenen
Werte in der Regel nur auf das Anordnungsbeispiel.
Enthält das Getriebe einen Vergrößerer (siehe Ab-
schnitt 3.2), so ist auch die Vergrößerungszahl v an-
gegeben.
4.3.3 Spalte 3: Besonderheiten
Einige Lösungen besitzen einen Linearteil in der
Übertragungsfunktion. Darunter wird ein Bereich
verstanden, in dem ein linearer Zusammenhang zwi-
schen der Eingangsgröße (Antriebswinkel ϕ bzw. An-
VDI 2727 Blatt 6 – 13 –
triebsweg w) und der Ausgangsgröße (Abtriebswin-
kel ψ bzw. Abtriebsweg s) besteht (Bild 26).
Bild 26. Symbole für die Realisierbarkeit eines Linearteils in der
Übertragungsfunktion
a) exakter Linearteil möglich
b) angenäherter Linearteil möglich
4.4 Anhang
4.4.1 Spalte 1: Kinematisch relevante
Abmessungen des Beispiels
Um die dargestellten Übertragungsfunktionen zu rea-
lisieren, sind die angegebenen Abmessungen einzu-
halten. Endgültige Abmessungen lassen sich dem
Verwendungszweck entsprechend durch maßstäbli-
che Proportionen erreichen. Bei Angabe von Koordi-
naten ist der Koordinatenursprung als Punkt angege-
ben. Das zugehörige orthogonale Achsenkreuz ist aus
Gründen der Übersichtlichkeit nicht eingezeichnet.
4.4.2 Spalte 2: Bemerkungen
Hier sind weitere wichtige Hinweise aufgeführt, die
bei der Auswahl einer Lösung zu beachten sind, je-
doch nicht für alle Lösungen generell oder hinrei-
chend genau angegeben werden können.
– 14 – VDI 2727 Blatt 6

5 Konstruktionskatalog „Extreme Schwinggetriebe“

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

3 Globoid- Eine bestimmte Anzahl von 1

Getriebe Kurvenrollen wird mittels
der Stege bewegt. Die
Steigung der Globoidkurve
ist auf der Rückseite entge-
Kurven- gengesetzt.
getriebe

6 Koppel- Die von einem viergliedri- 2

getriebe, gen Koppelgetriebe (hier:
Dreistand- Kurbelschwinge A0ABB0)
getriebe mit Koppelpunkt C er-
(Stephen- zeugte Koppelkurve dient
son’sche- als Antrieb des Abtriebs-
Kette) 1: Gestell zweischlags CDD0. Im dar-
gestellten Beispiel fallen
die gestellfesten Punkte B0
und D0 zusammen.

Antrieb und
Abtrieb 6 Zweistand- Von der mit ω21 = konst. 3
drehend getriebe umlaufenden Kurbel 2 wird
(Stephen- die Koppel 3 des Gelenk-
D5 son’sche- vierecks BCDED0 bewegt.
Kette) Das im Gestell 1 in D0 ge-
lagerte Glied 6 (DED0) voll-
1: Gestell führt dabei die Abtriebs-
Koppel-
schwingbewegung ψ.
getriebe

6 Kurbel- Der Abtriebswinkel ψ einer 4

schwinge mit Kurbelschwinge wird durch
nachgeschal- einen nachgeschalteten
tetem nicht- nichtlinearen Vergrößerer
linearen (B0CDD0) auf den Winkel
Vergrößerer ψV0 vergrößert.
(Watt’sche
Kette)

1: Gestell
 VDI 2727 Blatt 6 – 15 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

In Grenzen vorgebbar, z.B. nach

VDI 2143.

Rasten möglich

A 0 A = 100 Es können die Koppel-

kurven verschiedenster
A 0 B 0 = 333 Getriebe verwendet
AB = 328 werden. Damit die Ab-
oder triebsschwinge DD0
B 0 B = 118 eine Schwingbewegung
CD = 64 ausführt, muss sich der
gestellfeste Drehpunkt
D 0 D = 65
D0 immer außerhalb der
BC = 84 Koppelkurve befinden.
∠ABC = 104° [13; 15]

Ψ0 = 240°
Φ0 = 204°

Linearteil nicht vorhan- A 0 D 0 = 780 [17]

den
A 0 A = 150
In 2. Ableitung der
Übertragungsfunktion AB = 570
Bereiche angenähert
AC = 920
konstanter Beschleuni-
gung. BE = 340
CD = 340
D 0 D = 120
Ψ0 = 155,6° D 0 E = 130
Φ0 = 180°
DE = 245,2

A 0 A = 100 Werden die Umkehr-

lagen von Kurbel-
AB = 241 schwinge und Vergröße-
B 0 B = 120 rer gekoppelt, so ent-
oder steht in einer Umkehr-
B 0 C = 179 lage eine genäherte
CD = 103 Rast.
[16]
D 0 D = 103
∠BB 0 C = 68,5°
A 0 = ( 0/0 )
B 0 = ( 250/0 )
Ψ0 = 113°
D 0 = ( 313/108 )
ΨV0 = 240°
Φ0 = 180°
ν = 2,12
– 16 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

8 mehrglied- Zur Erzeugung des 5

riges Koppel- Schwingwinkels ΨV0 von
getriebe mit Glied 8 wird das über den
Dreh- und Winkelsektor Ψ0 ange-
Schub- nähert kreisbogenförmig
gelenken geführte Stück der Koppel-
1: Gestell kurve von kC genutzt. Der
Antrieb des Schub-
Koppel-
gelenks 5 erfolgt über eine
getriebe
(hier zentrische) Kurbel-
schwinge mit dem
Schwingwinkel Ψ0.

5 Zweirad- Der von der Kurbel- 6

getriebe schwinge A0ABB 0 erzeug-
ten Schwingbewegung der
Schwinge BB0 wird durch
ein Zahnradpaar zusätzlich
die Relativschwingung der
Koppel AB gegenüber der
Schwinge BB0 überlagert
und auf das Zahnrad 5
Antrieb und übertragen. Durch die
Abtrieb
Übersetzung des Zahnrad-
drehend 1: Gestell
paars kann diese überla-
gerte Relativschwingung
D5 zusätzlich vergrößert wer-

5 exzentrische Die exzentrische Kurbel- 7

Kurbel- schleife 1-2-3-4 erzeugt
schleife mit eine Schwingbewegung
kombi- Zahnstange des exzentrischen Gleit-
niertes und Zahnrad steins 4 und eine Relativ-
Getriebe verschiebung der Koppel 3
(Räder/ gegenüber der Schwinge 4.
Koppel) 1: Gestell Durch eine Paarung von
Zahnstange Z (an der Kop-
pel 3) und Rad 5 ergibt
sich die Abtriebsbewe-
gung ψ.

5 zentrische Das Grundgetriebe ist eine 8

Kurbel- Kurbelschwinge. Der
schwinge Schwingwinkel der
(Totlagen- Schwinge B0B wird durch
getriebe) mit das nachgeschaltete Zahn-
nachgeschal- radpaar vergrößert.
teter Zahn-
radstufe

1: Gestell
 VDI 2727 Blatt 6 – 17 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht A 0 A = 100 Die relative Schub-

vorhanden bewegung des Gelenk-
B 0 B = AB = 174 punkts C ist minimal.
CE = 324 Dieser kann gegebe-
nenfalls durch ein Dreh-
E 0 E = 50,6 gelenk mit elastischem
A 0 B 0 = 225 Element ersetzt werden.
Die Abmessungen der
B 0 D 0 = 324 Kurbelschleife E0ED0
D 0 E 0 = 112,5 mit Koppelpunkt C sind
hier so bestimmt wor-
∠BB 0 C = 130°
den, dass die Abwei-
Ψ0 = 70,1° chungen der Koppel-
ΨV0 = 208,3° kurve kC von einem
Kreisbogen gleich groß
Φ0 = 181,5°
und damit minimal sind.
ν=3
Linearteil nicht A 0 B 0 = 273 FürΦ 0 = 180° siehe [9].
vorhanden
A 0 A = 100
Bei der Variante mit ei-
Der Abtriebswinkel Ψ0 AB = B 0 B = 205 ner Außen-/Innenver-
ist abhängig von der r 3 = 128 zahnung kann die Ver-
Zahnradübersetzung zahnung auch durch
r3/r5. einen Zahnriementrieb
ersetzt werden. [8]

Ψ0 = 181°
Φ0 = 173°

Linearteil nicht A 0 B 0 = 318 Zahnstange Z und

vorhanden Rad 5 können auch
A 0 A = 100 durch zwei gegeneinan-
r 5 = 64 der verspannte Ketten-
oder Zahnriemen-
getriebe ersetzt werden.
[10]

Ψ0 = 179°
Φ0 = 180°
Linearteil nicht A 0 A = 100 Auslegung der Kurbel-
vorhanden schwinge siehe
A 0 B 0 = 246 VDI 2130. Statt des
AB = 174,7 Zahnradpaars ist der
2 Totlagen
Einsatz jedes anderen
B 0 B = 200 Vergrößerers nach Ab-
r4 = 2 ⋅ r5 schnitt 3.2 möglich
(vgl. Bild 11)

Ψ0 = 120°
Φ0 = 180°
ν=2
– 18 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

5 zentrische Die Schubbewegung des 9

Schubkurbel Gleitsteins 4 wird über die
mit Zahn- Zahnstange Z auf das Ab-
stange und triebsrad 5 übertragen.
Antrieb und kombi- Zahnrad
Abtrieb niertes
drehend Getriebe
(Räder/
D5 Koppel)

3 Kurven- Die Kurvenspindel 2 wird 10

spindel- durch ein mit der Steigung
getriebe P verdrilltes Profil gebildet.
Die Steigung P kann kon-
stant sein oder einer Über-
räum- tragungsfunktion entspre-
liches chen. Durch den Antriebs-
Kurven- hubweg w wird die Spin-
getriebe delmutter 3 in eine Rota-
tion versetzt, deren Bewe-
gungsablauf durch die mo-
mentane Steigung der Kur-
venspindel 2 bestimmt
wird.

4 Schwinge mit In der Schleife 3 befindet 11

Schubantrieb sich ein Arbeitskolben, der
Antrieb
die Länge A 0 B verändert
schiebend,
und so die Schwinge 2 be-
Abtrieb
1: Gestell wegt.
drehend

S5

Koppel- 4 exzentrische Der Antrieb am Gleitstein 2 12

getriebe Schub- kann ein Arbeitszylinder
schwinge sein. Der Abtrieb ist die
Schwinge 4.
 VDI 2727 Blatt 6 – 19 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht AB = 289 Auch Verwendung ver-

vorhanden setzter Schubkurbeln
A 0 A = 100
möglich.
r 5 = 63
oder

Ψ0 = 180°
Φ0 = 180°
Ψ0 ist abhängig von r5

In engen Grenzen vorgebbar. Steigung der Die Funktion derartiger

Normierte Übertragungsfunktion nach Kurvenspindel P Getriebe ist bei Einhal-
VDI 2143 teilweise möglich. tung bestimmter Stei-
gungswerte auch um-
kehrbar. Das heißt, die
axiale Verschiebung der
Spindelmutter 3 führt,
bei Einhaltung bestimm-
ter Steigungswerte, zur
Rotation der Kurven-
spindel 2 (vgl. Anhang
Beispiel A3.2).
[5]

A 0 B 0 = 492 [1]

B 0 B = 100
Startwerte:
α = 7,94°
A 0 B = 393,4

Ψ0 = 160°
W0 = 197

A 0 A = 100 Schubkolbenantrieb mit

angenähert gleichmäßi-
AB = 387 gem Abtriebsmoment,
e = 288 bezogen auf die
Startwinkel: Antriebskraft, das heißt
α = 140° angenähert konstante
Drehschubstrecke. Die
Ψ0 = 135° Streck- und Decklage
der Glieder 3 und 4
W0 = 263
muss vermieden wer-
den.
(VDI 2125, VDI 2126),
[2]
– 20 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

6 Konchoiden- Zur Erzeugung des 13

lenker mit Schwingwinkels Ψ0 von
Schubantrieb Glied 6 wird der Geradfüh-
rungsabschnitt W0 der
Koppelkurve von B ge-
nutzt. Das Glied 2 macht
nur sehr kleine Ausgleichs-
bewegungen um den Dreh-
punkt A0, wenn dieser auf
der Mittellinie der ange-
näherten Geradführung
liegt.

1: Gestell

6 Koppel- Von dem Antriebs- 14

getriebe auf zylinder 2/3 wird die
Basis einer Schwinge 4 bewegt, die
Schwing- ihrerseits das Abtriebs-
Antrieb
schleife mit glied 6 über den Vergröße-
schiebend,
Schubkolben- rer B0AA0 antreibt.
Abtrieb Koppel- Antrieb
drehend getriebe
1: Gestell
S5

6 Schub- Der Antrieb erfolgt am 15

schwinge mit Gleitstein 2, z.B. durch
viergliedri- einen Arbeitszylinder. Der
gem Koppel- Schwingwinkel ψ der
getriebe als Schwinge 4 wird durch das
Vergrößerer viergliedrige Koppelge-
triebe B0BDD0 auf den Ab-
triebswinkel ψV an der
Schwinge 6 vergrößert.
 VDI 2727 Blatt 6 – 21 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

D0 = (0 / 0 ) Kurbelschleifen für ge-

C 0 = ( 25 / 0 ) forderte Geradführun-
gen können z.B. nach
A 0 = ( 78 / 78 ) [17] ausgelegt werden.
D 0 D = 18 Die Winkelbewegung ψ
des Abtriebsglieds 6 ist
BD = 96,7 angenähert proportio-
nal zur Hubbewegung w
des Kolbens 3.

Ψ0 = 230°
W0 = 100

Linearteil nicht B 0 B = 27
vorhanden
B 0 A = 42
A0 = ( 0 / 0 )
B 0 = ( 0 / –30 )
C 0 = ( –60 / –20 )
Starthub:
C 0 B = 36

Ψ0 = 135°
ΨV0 = 220°
W0 = 50
ν = 1,63

Linearteil nicht B 0 D 0 = 32 [17]

vorhanden
AB = BD = B 0 B = 88
D 0 D = 49
e = 60
Startwert:
f = 160

Ψ0 = 164°
ΨV0 = 248°
W0 = 240
– 22 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

6 Koppel- Zur Erzeugung des 16

getriebe mit Schwingwinkels Ψ0 von
Schubantrieb Glied 6 wird der Geradfüh-
rungsabschnitt W0 der
Koppelkurve von B ge-
nutzt. Das Glied 2 macht
nur sehr kleine Ausgleichs-
bewegungen um den Dreh-
punkt A0, wenn dieser auf
der Mittellinie der ange-
näherten Geradführung
liegt.

1: Gestell

6 Koppel- Der zwischen den Gelen- 17

getriebe mit ken A0 und D liegende
Schubantrieb Arbeitszylinder bewegt
über den Koppelpunkt D
das Gelenkviereck
Antrieb C0CBB0. Das führt zu einer
schiebend, großen Winkelbewegung
Abtrieb Koppel- 1: Gestell der Abtriebsschwinge 6.
drehend getriebe

S5

6 Schwinge mit Die Antriebsbewegung w 18

Schubantrieb wirkt zwischen den Gelen-
und nachge- ken A0 und D auf den Win-
schaltetem kelhebel 4. Der dabei ent-
nichtlinea- stehende Schwenkwinkel ψ
ren Vergrö- wird durch den nachge-
ßerer 1: Gestell schalteten nichtlinearen
(Watt’sche Vergrößerer auf den
Kette) Wert ψV vergrößert.
 VDI 2727 Blatt 6 – 23 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

D0 = ( 0 / 0 ) Die Abmessungen
C 0 = ( 45 / 0 ) der gleichschenk-
ligen Kurbelschwinge
A 0 = ( 120 / 90 ) wurden hier so be-
D 0 D = 22,5 stimmt, dass die an-
genäherte Geradfüh-
BC = CD = C 0 C = 56 rung den Bedingun-
gen der gleichmäßi-
gen Approximation
Starthub:
genügt.
Ψ0 = 208,9° A 0 B = 25 Kinematikvariante
W0 = 100 von Lösung 17.

B 0 B = 70 [1]

BC = 113
C 0 C = 142
CD = 75
BD = 185,6
B0 = ( 0 / 0 )
C 0 = ( –75 / 55 )
A 0 = ( –695 / 40 )
Startwerte:
Ψ0 = 280° α = 27°
W0 = 353 A 0 D = 452,7

A0 = ( 0 / 0 ) Die Gelenkpunkte C
B 0 = ( 1034 / –105 ) und D können auch
zusammenfallen.
C 0 = ( 926 / –16 )
[1]
B 0 B = 100
BC = 173
C 0 C = 214
CD = 141
C 0 D = 234
Startwinkel:
ΨV0 = 277° α = 27°
W0 = 314
ν = 2,56
– 24 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

5 kombinier- Die Antriebsbewegung w 19

tes Getriebe wirkt zwischen den Gelen-
auf Basis ken A0 und B. Abtrieb ist
einer das in B0 gelagerte Zahn-
Schwing- rad 5. Zahnrad 3 ist fest mit
Antrieb schleife 1: Gestell Glied 3 verbunden.
schiebend,
Abtrieb kombi-
drehend niertes
Getriebe

S5

3 Zylinder-Kur- Eine oder mehrere Kurven- 20

vengetriebe rollen sind in einer Nut
mit zentri- oder an einem Steg (Wulst)
schem Ab- geführt. Die Nut oder der
triebsstößel Steg am Umfang eines
Zylinders erzeugt durch
unterschiedliche Steigun-
gen die Abtriebsbewe-
gung.

Antrieb
drehend,
Abtrieb Kurven-
schiebend getriebe 3 schiefwink- Die Übertragungsfunktion 21
lige Kreuz- der schiefwinkligen
D9 schubkurbel Kreuzschubkurbel
mit Kurve am (vgl. Lösung 22) wird durch
Abtriebsglied die Kurve k am Abtriebs-
schieber 3 verändert.
 VDI 2727 Blatt 6 – 25 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

A 0 B 0 = 600 Durch Variation der

Zahnräder 3 und 5 sind
BB 0 = 150 große Änderungen des
r 3 = 100 Abtriebswinkels Ψ0
r 5 = 50 möglich.
[1]

Montagewinkel:
∠A 0 B 0 B = 20°

Ψ0 = 322°
W0 = 235

normierte Übertragungsfunktion r = 120 Das Verhältnis von An-

nach VDI 2143 S0 = 260 triebsweg zu Radius der
Zylinderkurve (S0 /r ) be-
einflusst die Übertra-
Rasten sind möglich gungsgüte der Bewe-
gung. Ist dieses Verhält-
nis wie hier > 2, entste-
hen extreme Werte der
Kurvensteigung und des
Übertragungswinkels,
die die Übertragungs-
güte negativ beeinflus-
sen können.

A0 A = r Die Übertragungs-
funktion 0. Ordnung
kann in weiten Grenzen
über 180° des Kurbel-
winkels ϕ vorgegeben
werden. Dadurch wird
die Kurve K geometrisch
eindeutig definiert. Über
die verbleibenden 180°
des Kurbelwinkels ϕ
entsteht eine Wegfunk-
tion s in Abhängigkeit
S0 = 2,5 · r der Kurve k, die dann
nicht mehr beeinflusst
Φ0 = 180°
werden kann.
µmin = 45°
[2; 4]
– 26 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

4 schiefwink- Durch eine Neigung α der 22

lige Kreuz- Gleitführung am Abtriebs-
schubkurbel schieber 4 vergrößert sich
(zentrisch) der maximale Schubweg
auf S0 = 2r /sin α.

4 gleichschenk- Bei Antrieb der Schubkur- 23

lige Schub- bel A0AB bewegt sich der
kurbel Koppelpunkt C auf einer
exakten Geraden C′C″ .
Für die zwangläufige Be-
wegung ist für ϕ = 0° und
ϕ = 180° eine Hilfsverzah-
nung in C′ bzw. C″ notwen-
dig.

Antrieb 6 Kurbel- Der Koppelpunkt C der 24

drehend, schwinge mit Kurbelschwinge A0ABB0
Abtrieb Koppel- annähernd beschreibt eine ange-
schiebend getriebe geradliniger nähert geradlinige Koppel-
Koppelkurve kurve, die für einen annä-
und nachge- hernd querkraftfreien An-
D9
schaltetem trieb des Schiebers 6 ge-
Schubzwei- nutzt wird.
schlag

6 verstellbare Die Antriebskurbel 2 ist 25

Schub- über den Gleitstein 3 mit
schleife mit der Koppel 4 der Schub-
Kurbelantrieb schleife, bestehend aus
der Schleife 5, der
Koppel 4 und dem Ab-
triebsschieber 6, verbun-
den.
 VDI 2727 Blatt 6 – 27 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht A0 A = r Im Grenzfall α = 40° ist

vorhanden S0 ≈ 3 · r.
α > 40°

Φ0 = 180°
r
s = ------------ · (1 – cos ϕ)
sin α
Linearteil nicht A 0 A = AC = AB Kinematisch gleichwer-
vorhanden tig mit den Lösungen 29
A0 A = r und 30.

S0 = 4 · r
Φ0 = 180°

Linearteil nicht A 0 A = r = 100 [18]

vorhanden
AB = 328
B 0 B = 328
BC = 328
B 0 = ( –324 / 324 )
a = 313

S0 = 2,72 · r
Φ0 = 154°

A 0 A = r = 100 Variante von Lösung 26.

Durch Verschieben des
A 0 B 0 = a = 166 Gelenkpunkts B0 der
b = 428 Schleife kann der
Hub S0 im Lauf verän-
dert werden. Für einen
Linearteil in der Übertra-
gungsfunktion sollten r,
a und b die Abmessun-
gen eines „Konchoiden-
lenkers“ haben, siehe
Beispiel: [7; 17].
S0 = 6,46 · r

1 - – ----------------------------
s = b ⋅ r ⋅ ------------------- sin ϕ -
2 2 a – r ⋅ cos ϕ
a –r
Φ0 = 253°
– 28 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

6 Koppel- Die Antriebskurbel 2 ist 26

getriebe mit über den Gleitstein 4 mit
Schub- der Koppel 2 der Kurbel-
schleife und schleife, bestehend aus
Kurbelantrieb der Schleife 6, der
Koppel 2 und dem Ab-
triebsschieber 5, verbun-
den.
Die Schleife 6 (Variante a)
kann durch eine
Schwinge 6 mit Gestell-
punkt B0 und Drehgelenk B
ersetzt werden (Variante b).

6 Koppel- Die Antriebskurbel 2 be- 27

getriebe mit wegt die Schleife 4, deren
Kurbel- Schwingbewegung über
Antrieb schleife den Gleitstein 5 auf den
drehend, Abtriebsschieber 6 über-
Abtrieb Koppel- tragen wird.
schiebend getriebe Der Gleitstein 5
(Variante a) kann durch
D9 eine Koppel 5 mit den
Drehgelenken B und C er-
setzt werden (Variante b).

6 Schub- Der an der Kurbel 2 ange- 28

schwinge mit triebene Zweischlag A0AB
Kurbelantrieb bewegt den Koppelpunkt B
(Stephen- der totalschwingfähigen
son’sche Schubschwinge C0CD, so-
Kette) dass am Schiebergelenk-
punkt D ein großer Hub S0
erreicht wird.
 VDI 2727 Blatt 6 – 29 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

A 0 A = r = 100 Bei gleichmäßigem Um-

lauf der Antriebskurbel 3
A 0 B 0 = 250 erfolgen Hin- und Rück-
B 0 H = 420 gang des Schiebers 5 in
unterschiedlichen Zei-
ten. Das Verhältnis V
der Zeiten ist
Φ 0
V = ------------------------
-
360° – Φ 0
2 ⋅ B0 H ⋅ A0 A Beispiel: V = 1 : 0,58
S 0 = --------------------------------------
-
2 2
A0 B0 – A0 A

0 A A
Φ 0 = 360°– 2 ⋅ arccos ------------
-
A0 B0

Beispiel:
S0 = 3,7 · r
Φ0 = 227,2°

A 0 A = r = 100 Bei gleichmäßigem Um-

lauf der Antriebskurbel 2
A 0 B 0 = 250 erfolgen Hin- und Rück-
B 0 B = 400 gang des Schiebers 6 in
unterschiedlichen Zei-
ten. Das Verhältnis V
der Zeiten ist
Φ 0
V = ------------------------
-
360° – Φ 0
2 ⋅ B 0 B ⋅ A0 A Beispiel: V = 1 : 0,58
S 0 = ---------------------------------
-
A0 B0 [20]

0 A A
Φ 0 = 360° – 2 ⋅ arccos ------------
-
A0 B0

Beispiel:
S0 = 3,2 · r
Φ0 = 227,2°
Linearteil nicht A 0 A = r = 100 Bei den angegebenen
vorhanden Beispielabmessungen
AB = 612 annähernd symmetri-
BC = 175 sche Übertragungsfunk-
tion.
BD = 300
[20]
C 0 C = 337
C0 = ( 0 / 0 )
A 0 = ( –275 /170 )

S0 = 5,5 · r h = 415
Φ0 = 180°
– 30 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

3 Kardan- In einem Innen-/Außen- 29

kreispaar räderpaar mit r1/r3 = 2 be-
schreibt ein Punkt B auf
dem Wälzkreis des Plane-
tenrads 3 die exakte Ge-
rade B′B″ mit dem vier-
fachen Hub der Kurbel-
länge r.

4 spezielles Beim Umlauf der Kurbel 30

Hypo- A0A wälzt sich die Kette
zykloiden- (Zahnriemen) 4 auf dem
getriebe feststehenden Zahnrad z1
ab. Dabei dreht sich das
Planetenrad z2 um den
Kurbelzapfen A, und der
Koppelpunkt B durchläuft
die exakte Gerade B′B″.

5 Zugmittel- Der Zapfen Z eines Ketten- 31

Antrieb
getriebe mit bzw. Riementriebs treibt
drehend,
kombi- Schubkurbel- über die Koppel 3 einen
Abtrieb
niertes Zweischlag Gleitstein 4 (= Abtriebs-
schiebend
Getriebe glied) an.

D9

5 Zugmittel- Von den Kettenrädern 32

getriebe mit (Riemenscheiben) 2 wird
Kreuz- eine Kette (Zahnriemen) 3
schieber gleichmäßig umlaufend be-
wegt. Ein mit dem Zugmit-
tel 3 verbundener Zapfen Z
nimmt über den Gleit-
stein 4 die Kreuzschleife 5
wechselsinnig mit.
 VDI 2727 Blatt 6 – 31 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht r1 Kinematisch gleichwer-

---- = 2
vorhanden r3 tig mit den Lösungen 23
und 30.
A 0 A = AB = r 3 = r

Beispiel:
S0 = 4 · r
Φ0 = 180°
Linearteil nicht A 0 A = AB Kinematisch gleichwer-
vorhanden tig mit den Lösungen 23
z1 und 29.
----- = 2
z2 Die Kette bzw. der
Zahnriemen kann durch
ein beliebig großes Zwi-
schenrad ersetzt wer-
den.

S0 = 4 · r
Φ0 = 180°

r, a beliebig Unstetiger Geschwin-

a>2·r digkeitsverlauf.
Aus dem Umfang des
Antriebsrads ergibt sich
im Bereich konstanter
Übersetzung der Hub-
weg pro Umdrehung
des Antriebsrads
s = 2π · r.
Die Länge der Koppel 3
S0 = 2 · r + a sollte für ein günstiges
Übertragungsverhalten
ausreichend lang sein.
Empfehlung:
CZ > 2 · r
Andernfalls werden zu
hohe Querkräfte in das
Zugmittel eingeleitet.

r, a, e beliebig Unstetiger Geschwin-

a>2·r digkeitsverlauf.
Aus dem Umfang des
Antriebsrads ergibt sich
im Bereich konstanter
Übersetzung der Hub-
weg pro Umdrehung
des Antriebsrads
s = 2π · r.
Die Übertragungsfunk-
tion kann durch geeig-
nete Führung des Zug-
S0 = 2 · r + a mittels weitgehend be-
liebig gestaltet werden.
– 32 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.

art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

6 Schubkurbel Die zentrische Schubkurbel 33

mit nachge- erzeugt einen Hub S4 = 2 · r.
schaltetem Mit dem Glied 4 drehbar
Hubvergröße- verbunden ist das Rad 5,
rer das auf der festen Zahn-
stange 1 abrollt und so an
der Zahnstange 6 (Abtrieb)
einen doppelt so großen
Hub S0 = 4 · r bewirkt.
Antrieb
drehend,
Abtrieb kombi-
schiebend niertes
Getriebe 7 Bahnkurven- Von der Bahnkurve kB des 34
gesteuerter Gelenks B wird der Schub-
D9 Schubzwei- zweischlag bzw. der Gleit-
schlag stein 7 bewegt.
 VDI 2727 Blatt 6 – 33 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen

An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht A 0 A = r = 100 Mit einem Stufenrad 5

vorhanden lassen sich auch andere
AB = 400 Vergrößerungen errei-
chen.
r5 beliebig

S0 = 4 · r
Φ0 = 180°
Linearteil nicht A 0 A = C 0 C = 100 Die Form der Koppel-
vorhanden kurve kB und damit auch
A 0 C 0 = 240 die Übertragungsfunktion
AB = CB = 340 ist sehr stark abhängig
von den Abmessungen
BD = 360 des Grundgetriebes
r2 = r5 = 120 A0ABCC0 und dem Mon-
e = 250 tagewinkel α, der die
Lagen der Punkte A und
C bei ϕ = 0° angibt.
Φ0 = 180° Montagewinkel
[3]
S0 = 4,7 · A 0 A α = 55°
– 34 – VDI 2727 Blatt 6

6 Beispiel zur Anwendung des Katalogs
„Extreme Schwinggetriebe“
6.1 Ziel
Anhand eines einfachen, überschaubaren Beispiels
soll gezeigt werden, wie für einen konkreten Anwen-
dungsfall geeignete getriebetechnische Lösungen aus
dem Konstruktionskatalog ausgewählt werden kön-
nen. Der Weg von der Aufgabenstellung bis zum Fin-
den einer Lösung wird in Einzelschritten erläutert.
6.2 Aufgabenstellung
Viele einfache Beschickungs- und Montagevorgänge
lassen sich auf ebene Bewegungen reduzieren, wobei
jeweils nur die Endpositionen genau angefahren wer-
den müssen. Dafür genügen einfache Pick-and-
Place-Geräte, die wie in Bild 27 dargestellt aus ei-
nem Schwenkarmeinleger bestehen, der schwingend
angetrieben wird. Er besteht aus einer Schwing-
schleife A0AB0, an deren Koppel (1) ein Greifer (3)
angebracht ist. Die Teile werden von einem Magazin
(8) entnommen und in einer Spannstelle (7) z.B. auf
einem Rundschalttisch (9) abgelegt.
Für den Antrieb des Schwenkarms (4) ist ein extre-
mes Schwinggetriebe gesucht, das einen Schwing-
winkel Ψ0 von ca. 150° erzeugt. Je nach Ausführung
der Werkstückaufnahmen im Rundschalttisch sowie
der Ausführung des Bereitstellungsmagazins sind bei
der Bewegung zusätzliche Rasten in den Endlagen
der Schwingbewegung notwendig. Insgesamt soll das
gesuchte Schwinggetriebe die folgenden Forderun-
gen (F) und Wünsche (W) erfüllen:

Nr. Anforderung Wert Art

1 Schwingwinkel Ψ0 ≈ 150° F

2 Art der Getriebeelemente keine Schubgelenke F

3 Art der Getriebeelemente keine Zugmittel W

4 Anzahl der Getriebeglieder ≤6 F

5 Übertragungsfunktion mindestens eine (genäherte) Rast in einer Endlage W

6 Beschleunigung möglichst gering W

7 Schwingungsanregung möglichst gering W

8 Platzbedarf möglichst gering W

Bild 27. Schwenkarmeinleger

1 Koppel
2 Drehgelenk
3 Greifer
4 Schwenkarm
5 Abtriebswelle des extremen Schwinggetriebes
6 Schleife
7 Werkstückaufnahme
8 Bereitstellungsmagazin
9 Rundschalttisch

Für dieses Beispiel sind eine bestimmte Achslage
zwischen An- und Abtrieb und ein Linearteil in der
Übertragungsfunktion als Forderung oder Wunsch
nicht notwendig.
6.3 Bestimmen der Getriebefunktion
Unter der Voraussetzung, dass der Antrieb des extre-
men Schwinggetriebes mit einer umlaufenden Welle
erfolgen soll und die Abtriebsbewegung über die Zeit
als „wechselsinnig drehend“ beschrieben werden
kann, ist in der Matrix der Getriebefunktionen
(Bild 2) die Getriebefunktion D5 vorgegeben.
6.4 Suchen von Lösungen im
Konstruktionskatalog
Aufgrund der Getriebefunktion kommen aus dem
Katalog nur die D5-Lösungen in Frage. Wendet man
bei diesen zunächst die als Forderungen formulierten
Auswahlkriterien an, so verbleiben die folgenden Lö-
sungen:
• drei Koppelgetriebe: Lösungen 2, 3 und 4
• ein Kurvengetriebe: Lösung 1
• zwei kombinierte Getriebe: Lösungen 6 und 8
Diese sechs Lösungen haben gewissermaßen das
Sieb passiert, dessen Maschenweite durch die Forde-
rungen festgelegt wurde. Eine weitere Eingrenzung
brauchbarer Lösungen kann mithilfe der entspre-
chenden Wünsche geschehen. Nach dem Filter „min-
destens eine (genäherte) Rast in einer Endlage“ blei-
ben nur noch folgende Alternativlösungen übrig:
• ein Koppelgetriebe: Lösung 4
• ein Kurvengetriebe: Lösung 1
Bei den Kriterien „möglichst geringe Beschleuni-
gung“, „möglichst geringe Schwingungsanregung“
und „möglichst geringer Platzbedarf“ ist erst nach der
konkreten Auslegung der Getriebe eine definierte
Aussage möglich.
6.5 Weiteres Vorgehen
Diese in die engere Wahl gezogenen Lösungen müs-
sen daher nun auf ihre Tauglichkeit für den konkreten
Anwendungsfall hin untersucht werden, wobei je-
doch auch andere Kriterien wie Laufruhe, Verschleiß,
Kosten und dergleichen in Betracht gezogen werden
müssen.
Sollte sich keine der gefundenen Lösungen als geeig-
net erweisen, so kann das Lösungsfeld dadurch er-
weitert werden, dass die Auswahlkriterien nochmals
genau überprüft werden.
Die Darstellung der Lösungssuche soll an dieser
Stelle abgebrochen werden, da die weiteren Entschei-
dungen nicht mehr direkt aus dem Konstruktions-
VDI 2727 Blatt 6 – 35 –
katalog hergeleitet werden können und von anderen
Einflussgrößen wie betrieblichen Gegebenheiten,
vorhandenen Erfahrungen und dergleichen abhän-
gen.
6.6 Ergebnis
Der getriebetechnische Konstruktionskatalog liefert
einige brauchbare Lösungen, aber nicht zwangsläufig
eine optimale Lösung. Er dient also dazu, Alternati-
ven zu finden und die Vorauswahl zu erleichtern. Bei
der Entscheidung für einen bestimmten Getriebetyp
können jedoch letztlich Kriterien eine Rolle spielen,
über die der Katalog nur begrenzte oder keine Aussa-
gen enthält.
7 Anwendungsbeispiele für
extreme Schwinggetriebe
7.1 Auffaltbarer Baustellenkran
Mobile Baustellenkräne müssen möglichst schnell
am Einsatzort aufgestellt werden. Faltkräne werden
dabei nicht Stück für Stück zusammengeschraubt,
sondern entfalten sich selbstständig mittels hydrauli-
scher Zylinder (Bild 28). Die Getriebe zum Auffal-
ten des Masts (Bild 29) und des Auslegers bestehen
aus je einem sechsgliedrigen Koppelgetriebe (Lösun-
gen 17 bzw. 18), wobei die Drehgelenke C und D hier
in einem Punkt zusammenfallen (Doppelgelenk). Die
Schwenkwinkel Ψ0 betragen sowohl beim Mast als
auch beim Ausleger ca. 180°.
7.2 Spulgetriebe für Angelschnur
7.2.1 Grundaufbau
An Angelruten ist zum Aufwickeln der Angelschnur
ein Spulgetriebe mit verschiedenen Funktionen ange-
bracht. Bild 30 zeigt schematisch ein solches Ge-
triebe für die Hauptfunktion „Aufwickeln der Angel-
schnur“. Ein im Gehäuse (2) ortsfest rotierender Fa-
denführer (3) führt die Angelschnur (1) um den Spu-
lenkörper (4) herum, was zum Aufbau der Spule (5)
führt. Dazu muss gleichzeitig der Spulenkörper (4)
eine axiale, wechselsinnige Bewegung s(ϕ) mit dem
Maximalwert S0 ausführen. Diese Hubbewegung
wird hier durch ein sogenanntes Kreuzschubkurbel-
getriebe (Bild 31a) erzeugt. In der praktischen Aus-
führung treiben eine Handkurbel und mehrere Zahn-
radübersetzungen (hier nur teilweise mit 6 und 7 dar-
gestellt) das Zahnrad = Kurbelrad (7) an. Der daran
befestigte Bolzen A (Kurbelradius A 0 A = r) greift in
die Kulisse (8) und bewegt diese, zusammen mit der
Schubstange (9) und Spulenkörper (4), in x-x-Rich-
tung.
Die Teile 8, 9 und 4 sind fest miteinander verbunden.
Es ergibt sich eine Hubgröße von S0 = 2 · r.
– 36 – VDI 2727 Blatt 6

Bild 28. Faltbarer Baustellenkran (Werkbild Potain)

Bild 29. Extremes Schwinggetriebe zum Auffalten

a) kinematisches Schema
b) konstruktive Ausführung (Werkbild Potain)

Bild 30. Spulgetriebe für eine Angelschnur
7.2.2 Vergrößerter Hub
Zum Angeln verschiedener Fischarten werden auch
verschieden dicke Angelschnüre verwendet. Der Ab-
stand S0 des Spulenkörpers (4) und der entsprechende
Hub des Kreuzschubkurbelgetriebes ist dann zu ver-
ändern, im Allgemeinen zu vergrößern. Für diese
Aufgaben lassen sich sowohl der Spulenkörper (4)
als auch die Kulisse (8) leicht auswechseln. Letztere
wird durch eine „schiefwinklige“ Kulisse (mit
α < 90°) ersetzt (Bild 31b), was bei gleicher Kur-
bellänge A 0 A = r einen vergrößerten Hub S0 > 2 · r
bedeutet, vgl. hierzu Katalogbeispiel 22.
Bild 31. Drei verschiedene Ausführungen der Kulisse
7.2.3 Vergrößerter Hub und besondere
Geschwindigkeitsanforderungen
Die oben angegebenen Mechanismen ergeben einen
sinusförmigen Verlauf der Hubbewegung, was zu ei-
ner nichtzylindrischen Form der Spule (5) führt. Bei
hochwertigen Angelruten ist aber eine zylindrische
Form erwünscht. Eine zylindrische Form wird er-
reicht, wenn die Hubbewegung mit konstanter Ge-
VDI 2727 Blatt 6 – 37 –
schwindigkeit s· (ϕ ) erfolgt. Eine gute Näherung an
diese Form ergeben „kurvenförmige“ Kulissen (8;
Bild 31c), die ebenfalls leicht einzubauen sind. Je
nach Auslegung der Kulissenkurven lassen sich hier-
mit in der Hubbewegung Bereiche mit s· (ϕ ) = konstant
oder s· (ϕ) ≈ konstant erzeugen, vgl. hierzu Katalogbei-
spiel 21.
7.3 Vorschubgetriebe für eine Umformmaschine
Ausgangsgetriebe
Den Aufbau einer Transferstraße aus der Umform-
technik zeigt Bild 32. Das zu verarbeitende Material
ist ein Blechband BB, das von der Bundrolle auf der
Haspel abgezogen wird. Den schrittweise erfolgen-
den Abzug mit der benötigten Vorschublänge S be-
wirkt ein Walzenpaar W1 und W2.
Bild 32. Schema einer Transferstraße für die Herstellung von
Matratzenbügeln
Eine vorhandene Transferstraße war für einen Vor-
schub von S = 26 mm ausgelegt. Bei einem Walzen-
durchmesser von dW = 160 mm bedeutet dies einen
Schrittwinkel der Walzen von ΨW ≈ 19°, der durch
eine Kurbelschwinge A0ABB0 mit Ψ41 = 19° (vgl.
Bild 33a) erzeugt wird. Zwischen der schwingen-
den Welle B0 und der Walzenachse von W1 ist ein
Zahnradgetriebe mit ia = –1 vorhanden. Zur Erzie-
lung der Schrittbewegung der Vorschubwalze dient
ein Freilauf FL. Die Stillstandszeit der Walzen
(Rücklauf der Schwinge 4) wird für die Bearbeitung
in der Umformmaschine genutzt.
Umbau des Vorschubwalzenantriebs für
größeren Vorschub
Für die Herstellung von Matratzenbügeln musste der
Vorschubweg auf SV = 960 mm vergrößert werden,
was einer 1,91-fachen Walzendrehung bzw. einem
Schrittwinkel ΨW = 687,6° entspricht. Als Lösung
für diese große Übersetzung wurde ein Räderkoppel-
getriebe (vgl. Katalogbeispiel 6) und eine nachfol-
gende Zahnradstufe als Vergrößerer (vgl. Bild 10a)
ausgewählt. Die Kurbelschwinge A0ABB0 und alle
Lagerstellen bleiben erhalten, neu ist die Räderstufe
r3/r5. Das Rad (5) als Abtrieb schwingt jetzt um den
Winkel Ψ51 = 135,6°. Zur Vergrößerung dieses Win-
kels auf ΨV = 687,6° dient nun ein Zahnradgetriebe
– 38 – VDI 2727 Blatt 6

Bild 33. Walzenvorschub mit Vorschaltgetriebe

a) mit Kurbelschwinge
b) mit Räderkoppelgetriebe

(nicht dargestellt) mit in = –5,1. Auch der Freilauf FL

bleibt erhalten. Zur Einstellung und Gewährleistung
einer genauen Vorschubbewegung (Spiel, Toleran-
zen, Elastizität) ist die Antriebskurbel AA0 einstell-
bar ausgelegt.
Bild 34 und Bild 35 zeigen die Übertragungsfunk-
tionen und die konstruktive Ausführung des Räder-
koppelgetriebes.

Bild 34. Übertragungsfunktionen

Bild 35. Konstruktive Ausführung des Räderkoppelgetriebes für großen Schwingwinkel (vgl. Bild 33b)
 VDI 2727 Blatt 6 – 39 –

Anhang
A1 Sammlung von Drehwinkel-Vergrößerern

A1.1

Lineare Vergrößerung des Schwingwinkels durch ein Zahnsegmentepaar. Die Vergrößerungszahl ν ist stufenlos vor-
gebbar. Durch eine Kombination Innen-Außen-Verzahnung ist die Vergrößerung auch ohne Drehrichtungswechsel
möglich.

A1.2

Nichtlineare Vergrößerung des Schwingwinkels ψ durch ein viergliedriges Koppelgetriebe. Gegenläufige Schwing-
bewegung. Die Vergrößerungszahl ν ist in Abhängigkeit vom minimalen Übertragungswinkel µmin in Grenzen stufenlos
vorgebbar (siehe VDI 2124, [17]).

A1.3

Nichtlineare Vergrößerung des Schwingwinkels durch ein viergliedriges Koppelgetriebe. Gleichläufige Schwing-
bewegung. Die Vergrößerungszahl ν ist in Abhängigkeit vom minimalen Übertragungswinkel µmin in Grenzen stufenlos
vorgebbar (siehe VDI 2123, [17]).

A1.4

Sonderfall der Vergrößerer A1.2 und A1.3 mit Schleifen-Zweischlag als Abtrieb. Auch hier ist je nach Abmessungen
eine gleich- oder gegenläufige Schwingbewegung möglich. Der Übertragungswinkel ist stets µ = 90°.
– 40 – VDI 2727 Blatt 6

A1.5

1: Gestell

Lineare Vergrößerung des Schwingwinkels ψ durch ein sechsgliedriges Koppelgetriebe. Koaxiale Lage der An- und
Abtriebsachse. Vergrößerungszahl ν = 2. [6]
Kinematisch relevante Abmessungen:
A 0 B 0 = AB = 100; A 0 A = B 0 B = CD = 50; A 0 D = AC = 25

A2 Sammlung von Schubweg-Vergrößerern

A2.1

Lineare Vergrößerung des Wegs s durch ein Zahnsegment-Zahnstangen-Paar. Die Vergrößerungszahl ν ist stufenlos
vorgebbar.

A2.2

Lineare Vergrößerung des Wegs s durch Umkehrung des Prinzips der losen Rolle. Vergrößerungszahl ν = 2.
 VDI 2727 Blatt 6 – 41 –

A2.3

Lineare Vergrößerung des Wegs s durch ein sechsgliedriges Koppelgetriebe („Storchschnabel“).

AK
Vergrößerungszahl ν = --------
AB
Kinematisch relevante Abmessungen:
A 0 A=100; AB =EF = 60; AE = BF = CF = 37,5; e = 32
hier: AK = 4 · AB, das heißt ν = 4
Die Punkte A0, C und K müssen auf einer Geraden liegen.

A2.4

Lineare Vergrößerung des Wegs s und Drehung um den Winkel α durch ein sechsgliedriges Koppelgetriebe
(Pantograf nach Sylvester).
Kinematisch relevante Abmessungen für ν = 2:
A 0 A = BC = AK = 100; A 0 C = AB = CD = 50; α = 90°

A3 Sammlung von Wandlern

A3.1

Lineare Wandlung von Winkel ψ in Weg s oder umgekehrt durch Zahnsegment-Zahnstangen-Paar.

A3.2

Linearer Wandler nach dem „Drillbohrer“-Prinzip. Der Weg s des Schiebers 1 wird durch die Gewindespindel 2 in den
Winkel ψ umgewandelt. Der Schwingwinkel ψ ist durch die Gewindesteigung in Grenzen (Selbsthemmung) vorgebbar.
– 42 – VDI 2727 Blatt 6
A4 Zusätzliche CD-ROM
Mithilfe der beiliegenden CD-ROM besteht die Mög-
lichkeit, sich den größten Teil der Lösungen des Ka-
talogteils auch in animierter Form anzusehen. Dies
erfolgt mithilfe des Getriebeanalyse-Programms
SAM (Simulation and Analysis of Mechanisms).
Eine Demoversion dieses weitvertreiteten Pro-
gramms befindet sich als Version 6.0 inklusive einer
ausführlichen Beschreibung auf der CD-ROM im
Verzeichnis „Programm SAM (Demo)“. Die aktuelle
Version des Programms ist auf der entsprechenden
Internetseite des Herstellers www.artas.nl zu finden.
Alle mithilfe des Programms SAM modellierbaren
Getriebe des Katalogteils sind in dem Verzeichnis
„SAM-Modelle“ zu finden. Diese Dateien lassen sich
jedoch nur mit der SAM-Version 6.0 (und aufwärts)
laden. In diesem Verzeichnis befindet sich auf die
Datei „SAM-Hinweise.txt“, in der zusätzliche Hin-
weise zu den SAM-Getriebemodellen gegeben sind.
Zudem befinden sich in dem Verzeichnis „SAM-Ani-
mation“ animierte gif-Bilder von allen mit SAM mo-
dellierten Getrieben. Zum Abspielen dieser Anima-
tion muss das Programm SAM nicht installiert sein;
es reicht das Öffnen der Dateien mit einem üblichen
Internetbrowser.
Des Weiteren befindet sich auf der CD-ROM das Ver-
zeichnis „Video“. Hier sind Filme zu weiteren, in der
Richtlinie angesprochenen Getrieben zu finden.

Hier ist eine CD-ROM eingeklebt.
Schrifttum
Technische Regeln
VDI 1000:2010-06 VDI-Richtlinienarbeit; Grundsätze und Anlei-
tungen (VDI Guideline Work; Principles and procedures). Berlin:
Beuth Verlag
VDI 2123:2008-09 Ebene Kurbelgetriebe; Konstruktion übertra-
gungsgünstiger viergliedriger Gelenkgetriebe für gleichläufige
Schwingbewegung (Plain linkages; Design of four-bar linkages fa-
vourable for transference for oscillatory motion in the same direc-
tion) Berlin: Beuth Verlag
VDI 2124:2008-09 Ebene Kurbelgetriebe; Konstruktion übertra-
gungsgünstiger viergliedriger Gelenkgetriebe für gegenläufige
VDI 2727 Blatt 6 – 43 –
Schwingbewegungen (Plain linkages; Design of four-bar linkages
favourable for transference for oscillatory motion in opposite direc-
tions) Berlin: Beuth Verlag
VDI 2125:1987-03 Ebene Gelenkgetriebe; Übertragungsgünstigste
Umwandlung einer Schubschwing- in eine Drehschwingbewegung
(Planar mechanisms; Transfer of a slider motion into a rocker mo-
tion with regard to optimum transmission angle). Berlin: Beuth Ver-
lag
VDI 2126:1989-05 Ebene Gelenkgetriebe, Übertragungsgünstigste
Umwandlung einer Drehschwing- in eine Schubbewegung (Planar
mechanisms; transfer of a rocker motion a slider motion with regard
to optimum transmission angle). Berlin: Beuth Verlag
– 44 – VDI 2727 Blatt 6
VDI 2127:1993-02 Getriebetechnische Grundlagen; Begriffsbe-
stimmungen der Getriebe (Technical principles of mechanisms;
Terminology of mechanisms). Berlin: Beuth Verlag
VDI 2130:1984-04 Getriebe für Hub- und Schwingbewegungen;
Konstruktion und Berechnung viergliedriger ebener Gelenkge-
triebe für gegebene Totlagen (Crank and rocker mechanisms; De-
sign and computation in four-link planar linkages). Berlin: Beuth
Verlag
VDI 2142 Blatt 1:1994-10 Auslegung ebener Kurvengetriebe;
Grundlagen, Profilberechnung und Konstruktion (Constuction of
planar cam mechanisms; Fundamentals, profile calculation and de-
sign). Berlin: Beuth Verlag
VDI 2142 Blatt 2:2008-11 Auslegung ebener Kurvengetriebe; Be-
rechnungsmodule für Kurven- und Koppelgetriebe (Construction of
planar cam mechanisms; Calculation modules for cam and crank
mechanisms) Berlin: Beuth Verlag
VDI 2143 Blatt 1:1980-10 Bewegungsgesetze für Kurvengetriebe;
Theoretische Grundlagen (Motion rules for cam mechanisms; The-
oretical fundamentals). Berlin: Beuth Verlag
VDI 2143 Blatt 2:1987-01 Bewegungsgesetze für Kurvengetriebe;
Praktische Anwendung (Motion rules for cam mechanisms; Practi-
cal application). Berlin: Beuth Verlag
VDI 2222 Blatt 1:1997-06 Konstruktionsmethodik; Methodisches
Entwickeln von Lösungsprinzipien (Methodic development of so-
lution principles) Berlin: Beuth Verlag
VDI 2222 Blatt 2:1982-02 Konstruktionsmethodik; Erstellung und
Anwendung von Konstruktionskatalogen (Design engineering me-
thodics; Setting up and use of design catalogues) Berlin: Beuth Ver-
lag
VDI 2727 Blatt 1:1991-05 Konstruktionskataloge; Lösung von Be-
wegungsaufgaben mit Getrieben; Grundlagen (Catalogues for ma-
chine design; Mechanisms for motion transfer; Fundamentals).
Berlin: Beuth Verlag
VDI 2727 Blatt 2:1991-05 Konstruktionskataloge; Lösung von Be-
wegungsaufgaben mit Getrieben; Erzeugung hin- und hergehender
Schubbewegungen; Antrieb gleichsinnig drehend (Catalogues for
machine design; Mechanisms for motion transfer; Converting uni-
directional rotation into rectilinear alternate motion). Berlin: Beuth
Verlag
VDI 2727 Blatt 3:1996-04 Konstruktionskataloge; Lösung von Be-
wegungsaufgaben mit Getrieben; Erzeugung gleichsinniger Dreh-
bewegungen mit Rast(en); Antrieb gleichsinnig drehend (Cata-
logues for machine design; Mechanisms for motion transfer; Con-
verting unidirectional rotation into intermittent rotation). Berlin:
Beuth Verlag
VDI 2727 Blatt 4:2000-06 Konstruktionskataloge; Lösung von Be-
wegungsaufgaben mit Getrieben; Erzeugung von Schwingbewe-
gungen mit Rast(en); Antrieb gleichsinnig drehend (Catalogues for
machine design; Mechanisms for motion transfer; Converting uni-
directional rotation into oscillating motion). Berlin: Beuth Verlag
VDI 2727 Blatt 5:2006-05 Konstruktionskataloge; Lösung von Be-
wegungsaufgaben mit Getrieben; Erzeugung von ungleichmäßigen
Umlaufbewegungen ohne Stillstand (Vorschaltgetriebe); Antrieb
gleichsinnig drehend (Catalogues for machine design; Mechanisms
for motion transfer; Converting unidirectional rotation into non-
uniform unidirectional motion). Berlin: Beuth Verlag
Literatur
[1] Gnasa, U.: Virtuelle Entwicklung von Gelenkarmmechanis-
men. Dissertation TU Dresden, 2001
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günstige, gleichförmige Umwandlungen hin- und hergehen-
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ventors. Vol. III. New York 1976
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weise, Beispiele)
[5] Jer-Rong Jang; Shen-Tarng Chiou; Chong-Guang Chen: Cur-
vature Analysis of Variable Pitch Lead Screw Mechanisms
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[8] Neumann, R.: Berechnung von Getrieben mit großem
Schwingwinkel (Getriebetyp: Fünfgliedrige Räderkoppelge-
triebe/gleichschenklige Kurbelschwinge mit zwei Radsekto-
ren – Arbeitsblatt für die Konstruktion). Maschinenbautech-
nik 30 (1981) 9, S. 405–406
[9] Neumann, R.: Berechnung von Getrieben mit großem
Schwingwinkel und Totlagenwinkel ϕ0 = 180° (Getriebetyp:
Fünfgliedrige Räderkoppelgetriebe/Kurbelschwinge mit zwei
Radsektoren – Arbeitsblatt für die Konstruktion). Maschinen-
bautechnik 30 (1981) 10, S. 451–453
[10] Neumann, R.: Berechnung von Getrieben mit großem
Schwingwinkel und Totlagenwinkel ϕ0 = 180° (Getriebetyp:
Fünfgliedrige Räderkoppelgetriebe/Exzentrische Kurbel-
schleife mit Zahnstange und Zahnrad – Arbeitsblatt für die
Konstruktion). Maschinenbautechnik 31 (1982) 4, S. 165–166
[11] Neumann, R.: Ein einstellbares Räderkoppelgetriebe mit gro-
ßem Schwingwinkel. Maschinenbautechnik 30 (1981) 3,
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[12] Roth, K.: Konstruieren mit Konstruktionskatalogen, Band II
Konstruktionskataloge. Berlin, Heidelberg, New York: Sprin-
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[13] Schönherr, J.; J. Volmer: Koppelgetriebe für Schwingbewe-
gungen mit großem Schwingwinkel. Maschinenbautechnik 30
(1981) 10, S. 444–448
[14] Schönherr, J.; J. Volmer: Berechnung von Koppelgetrieben
für große Schwingwinkel (Zweistandgetriebe) – Arbeitsblatt
für die Konstruktion. Maschinenbautechnik 34 (1985) 8,
S. 381–383
[15] Schönherr, J.; J. Volmer: Koppelgetriebe für Schwingbewe-
gungen mit großem Schwingwinkel (Dreistandgetriebe). Ma-
schinenbautechnik 34 (1985) 8, S. 345–347
[16] Schönherr, J.; J. Volmer: Koppelgetriebe für Schwingbewe-
gungen mit großem Schwingwinkel (Dreistandgetriebe) – Ar-
beitsblatt für die Konstruktion. Maschinenbautechnik 34
(1985) 7, S. 333–335
[17] Volmer, J. (Hrsg.): Getriebetechnik – Koppelgetriebe. Berlin:
VEB Verlag Technik, 1979 (Synthese- und Berechnungsvor-
schriften, Kurventafeln)
[18] Volmer, J. (Hrsg.): Getriebetechnik – Lehrbuch, 5. Auflage.
Berlin: VEB Verlag Technik, 1987 (Grundlagen der kinemati-
schen Analyse)
[19] Volmer, J. (Hrsg.): Getriebetechnik – Kurvengetriebe, 2. Auf-
lage. Berlin: Verlag Technik, 1989, Heidelberg: Hüthig-Ver-
lag, 1989 (Synthese- und Berechnungsvorschriften)
[20] Volmer, J. (Hrsg.): Getriebetechnik – Aufgabensammlung,
2. Auflage. Berlin: Verlag Technik, 1979