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ICS 21.

200 VDI-RICHTLINIEN Oktober 2010

VEREIN Konstruktionskataloge VDI 2727


DEUTSCHER Lösung von Bewegungsaufgaben mit Getrieben Blatt 6
INGENIEURE Extreme Schwinggetriebe

Catalogues for machine design


Mechanisms for motion transfer
Mechanisms for extreme oscillating motion
Frühere Ausgabe: 12.09 Entwurf

Inhalt Seite

Vorbemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1 Anwendungsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Formelzeichen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Theoretische Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1 Grundgetriebe und ihre Übertragungsfunktionen . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Getriebe zur Vergrößerung und Wandlung . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3 Schwingbewegung um ideellen Drehpunkt . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Erläuterungen zum Konstruktionskatalog „Extreme Schwinggetriebe“ . 12
4.1 Hauptteil. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2 Gliederungsteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3 Zugriffsteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4 Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
5 Konstruktionskatalog „Extreme Schwinggetriebe“ . . . . . . . . . . . . 14
6 Beispiel zur Anwendung des Katalogs „Extreme Schwinggetriebe“ . . 34
6.1 Ziel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.2 Aufgabenstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.3 Bestimmen der Getriebefunktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.4 Suchen von Lösungen im Konstruktionskatalog . . . . . . . . . . . . 35
6.5 Weiteres Vorgehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.6 Ergebnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7 Anwendungsbeispiele für extreme Schwinggetriebe . . . . . . . . . . . 35
7.1 Auffaltbarer Baustellenkran. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.2 Spulgetriebe für Angelschnur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.3 Vorschubgetriebe für eine Umformmaschine . . . . . . . . . . . . . . 37
Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
A1 Sammlung von Drehwinkel-Vergrößerern . . . . . . . . . . . . . . . 39
A2 Sammlung von Schubweg-Vergrößerern . . . . . . . . . . . . . . . . 40
A3 Sammlung von Wandlern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
A4 Zusätzliche CD-ROM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Schrifttum. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

VDI-Gesellschaft Produkt- und Prozessgestaltung (GPP)


Fachbereich Getriebe und Maschinenelemente

VDI-Handbuch Getriebetechnik I: Ungleichförmig übersetzte Getriebe


VDI-Handbuch Produktentwicklung und Konstruktion
–2– VDI 2727 Blatt 6

Vorbemerkung • Übersichtsinformation über vorhandene getriebe-


Der Inhalt dieser Richtlinie ist entstanden unter Be- technische Konstruktionskataloge und
achtung der Vorgaben und Empfehlungen der Richt- • methodische Wissensdokumentation auch als Vor-
linie VDI 1000. bedingung der Rechneranwendung.
Es wird dem Konstrukteur ein Weg gezeigt, wie er für
seine spezielle Aufgabe geeignete Lösungen findet.
Es ist auch derjenige Konstrukteur angesprochen, der
mit der Konstruktionsmethodik und der Getriebe-
technik nur wenig vertraut ist.
Die vorliegende Richtlinie enthält einen Konstruk-
tionskatalog zu der Aufgabenstellung Umwandlung
einer fortlaufend drehenden oder wechselsinnig
Allen, die ehrenamtlich an der Erarbeitung dieser schiebenden Antriebsbewegung in eine extreme
VDI-Richtlinie mitgewirkt haben, sei gedankt. Schwingbewegung.
Eine Liste der aktuell verfügbaren Blätter dieser Zusätzlich zu der systematischen Darstellung der ver-
Richtlinienreihe ist im Internet abrufbar unter schiedenen Lösungen im Katalogteil werden in ei-
www.vdi.de/2727. nem gesonderten Abschnitt die theoretischen Grund-
lagen zum Erzeugen von solchen extremen Schwing-
bewegungen vermittelt. Der Konstrukteur ist dadurch
in der Lage, die verschiedenen möglichen Lösungen
Einleitung leichter an seine spezielle Aufgabenstellung anzupas-
sen. Anhand eines Beispiels wird die Verwendung
In den verschiedenen Bereichen des Maschinen- und
des Konstruktionskatalogs bei der Lösungssuche und
Gerätebaus werden für Bewegungsaufgaben opti-
-auswahl demonstriert. Einige Beispiele von konkre-
male Konstruktionen verlangt. Mechanismen und
ten Einsatzfällen verdeutlichen zudem die Anwen-
Getriebe als Konstruktionsbausteine bieten dafür ein
dungsmöglichkeiten der extremen Schwinggetriebe.
breites Lösungsspektrum. Allerdings ist die Suche
Eine beiliegende CD-ROM bietet außerdem die
nach geeigneten Getriebebauformen vielfach müh-
Möglichkeit, die Getriebe des Konstruktionskatalogs
sam. Entsprechendes Fachwissen ist zwar in Hunder-
in animierter Form zu betrachten.
ten von Büchern und Artikeln zu finden, aber Kon-
strukteuren, die keine Getriebespezialisten sind, Diese Richtlinie verwendet die nach der Grammatik
schon aus Zeitmangel oft schwer zugänglich. männliche Form in einem geschlechtsneutralen Sinn.
Die Richtlinienreihe VDI 2727 soll dem Konstruk-
teur helfen, über systematisch geordnete typische Be-
wegungsabläufe, denen getriebetechnische Lösungen 1 Anwendungsbereich
zugeordnet sind, schneller und sicherer zu geeigneten Bewegungsaufgabe
Lösungen zu kommen. Diese lassen sich durch Be- In vielen Bereichen der Technik gibt es die Bewe-
achten der in den Katalogen enthaltenen kennzeich- gungsaufgabe, aus einer umlaufenden (gleichsinnig
nenden Merkmale und Anwenden von Kriterien aus drehenden) Antriebsbewegung (Antriebswinkel ϕ)
einem Lösungsfeld herausfiltern. oder aus einer wechselsinnigen Schubbewegung z.B.
Die in den Richtlinien VDI 2222 Blatt 1 und Blatt 2 durch einen Hydraulikkolben (Antriebsweg w) eine
schon gegebenen allgemeinen Empfehlungen wur- Schwingbewegung am Abtriebsglied zu erzeugen.
den hier auf die besonderen getriebetechnischen Pro- Diese Schwingbewegung kann sowohl eine wechsel-
blemstellungen angewendet und erweitert. sinnige Drehbewegung (Abtriebswinkel ψ) als auch
eine wechselsinnige Schubbewegung (Abtriebsweg s)
Durch sinnvollen Gebrauch der Richtlinienreihe sein. Der zeitliche Ablauf der Schwingbewegung
VDI 2727 ergibt sich ein breiter wirtschaftlicher Nut- kann periodisch sein, z.B. durch einen kontinuierlich
zen durch umlaufenden Antrieb, oder sporadisch erfolgen, z.B.
• Finden besserer Lösungen in kürzerer Zeit, durch einen programmgesteuerten Antrieb.
VDI 2727 Blatt 6 –3–

Tabelle 1. Prinzipe und Mittel zum Erzeugen von Schwingbewegungen


Prinzip Mittel (Beispiele) Nr. Eigenschaften

Koppelgetriebe, Hat eine starre Kopplung, ist für schnelle Bewegungen und/oder große Kräfte
Kurvengetriebe, 1 geeignet.
Mechanisch kombinierte Getriebe Die Synchronisation mehrerer Bewegungen in einer Maschine ist gesichert möglich.

Summiergetriebe mit Hat eine starre Kopplung, ist für schnelle Bewegungen und/oder große Kräfte
2
zwei Antrieben geeignet.

Schrittmotor mit Ist flexibel in der Anwendung, hat geringe Haltekräfte.


3
Bewegungssteuerung
Elektrisch
geregelter Gleichstrom- Ist flexibel in der Anwendung; die Regelung ist aufwendig.
4
motor mit Steuerung

hydraulischer Schritt- Ist flexibel in der Anwendung und für schnelle Bewegungen und große Kräfte
motor mit Steuerung geeignet. Die Regelung ist sehr aufwendig.
5
Ein hydraulisches Medium muss vorhanden sein.
Hydraulisch Die Synchronisation mehrerer Bewegungen ist sehr aufwendig und nicht sicher.

hydraulischer Kolben Schafft große Kräfte; die Regelung ist aufwendig.


6
mit Steuerung Ein hydraulisches Medium muss vorhanden sein.

pneumatischer Schritt- Ist flexibel in der Anwendung, relativ schnelle Bewegungen, geringe Haltekräfte.
motor mit Steuerung Die Regelung ist relativ aufwendig.
7
Druckluft muss vorhanden sein.
Pneumatisch Die Synchronisation mehrerer Bewegungen ist sehr aufwendig und nicht sicher.

pneumatischer Kolben Hat geringe Kräfte, eine einfache Steuerung oder nur Endlagendämpfung
mit Steuerung 8 (z.B. Federpakete).
Druckluft muss vorhanden sein.

Lösungsansätze Mittel diejenigen Getriebe behandelt, die durch einen


Die Erzeugung einer Schwingbewegung kann mit un- kontinuierlichen oder zeitlich gesteuerten Antrieb
terschiedlichen Prinzipen und Mitteln erfolgen eine Schwingbewegung erzeugen. Diese ist eine
(Tabelle 1). Dreh- oder eine Schubbewegung (Bild 1).
Da einfache Schwingbewegungen durch eine Viel-
zahl von Getrieben realisiert werden können, sind in
Inhalt der Richtlinie dieser Richtlinie nur diejenigen Lösungen aufge-
In der vorliegenden Richtlinie wird nur das mechani- führt, die eine extreme Schwingbewegung erzeugen.
sche Prinzip in Tabelle 1 zur Lösung der gegebenen Unter „extremen“ Schwinggetrieben sollen im Fol-
Bewegungsaufgabe benutzt. Demzufolge werden als genden verstanden werden:

Bild 1. Getriebefunktionen der Schwinggetriebe


–4– VDI 2727 Blatt 6

• bei Getrieben mit rotatorischem Abtrieb: • bei Getrieben mit translatorischem Abtrieb:
– Getriebe, die mindestens einen Schwingwinkel – Getriebe, bei denen für das Verhältnis von
Ψ0 von 90° erzeugen oder Schubweg S0 zu Antriebsgliedradius r gilt:
– Kurvengetriebe, bei denen für das Verhältnis von S
Schwingwinkel Ψ0 zu Periodenwinkel Φ0 gilt: ----0- > 2
r
Ψ0 1 Der darin enthaltene Schubweg S0 bezieht sich
------- > ---
Φ0 π auf eine Umdrehung des Antriebsglieds.

Häufig vorkommende Gleichsinnig Wechselsinnig


Antriebsfunktionen Drehen Schieben

Elektromotoren, Hydraulikzylin-
Häufig vorkommende Turbinen, der, Pneumatik-
Bewegungsaufgaben Schrittmotoren zylinder,
(Abtriebsfunktionen) Linearmotoren

Bewegungsablauf Beispiel Nr. D S

gleichsinnig Kreuzgelenkwelle 1 D1 a) S1

gleichsinnig linear Zahnriemengetriebe 2 D2 S2

gleichsinnig mit Rast Filmtransport 3 D3 b) :


Drehen

gleichsinnig mit Pilgerschritt Baumwollkämmmaschine 4 :


Über der Zeit als

wechselsinnig Scheibenwischer 5 D5 S5

Ladenbewegung einer
wechselsinnig mit Rast(en) 6 D6 c)
Webmaschine
wechselsinnig mit
Etikettieren 7
Teilrückdrehung(en)

gleichsinnig Transportband 8 D8 a)
Schieben

wechselsinnig Rasierapparat 9 D9 d)
n
ne

wechselsinnig mit Rast(en) Ventilstößel 10 D10 c)


tio
nk
fu
be

wechselsinnig mit
Spülmaschine 11
r ie

Teilrückdrehung(en)
et
G

Punkt auf Kreisbahn Drehvorrichtung für Kugeln 12


oder durch vorbestimmte Lagen als

Punkt auf Gerade Geradführung 13


Auf vorbestimmten Bahnen

Koppelpunktbahn durch acht


Punkt auf allgemeiner Bahn 14
vorgegebene Punkte
Führen

Körper mit Schiebung Straßenbahntür 15

Körper mit Drehung Türscharnier 16

Körper mit allgemeiner


Handlingaufgaben 17 : :
Bewegung

Körper in Lagen positionieren Regenschirm, Autositz 18 D18 S18

Bild 2. Matrix der Getriebefunktionen in Abhängigkeit von der Bewegungsaufgabe und einer vorgewählten Antriebsfunktion
a) b) c) d)
VDI 2727 Blatt 5 VDI 2727 Blatt 3 VDI 2727 Blatt 4 VDI 2727 Blatt 2
VDI 2727 Blatt 6 –5–

Bei Getrieben mit translatorischer Antriebsbewegung überschaubare – Anzahl abstrakter Lösungsprinzipe,


kann eine Schwingbewegung am Abtrieb nur erzeugt jedoch ist der Weg vom abstrakten Prinzip bis hin zur
werden, wenn der Antrieb wieder zurückfährt brauchbaren Realisierung des Getriebes oft nicht ein-
(Bild 1 unten), das heißt auch eine Schwingbewe- fach zu erkennen und zu durchschreiten.
gung ausführt. Die Übertragungsfunktion 0. Ordnung Der Katalog in der vorliegenden Form soll dem Kon-
ist hierbei im Gegensatz zu Getrieben mit fortlaufen- strukteur Anregungen und Denkanstöße geben. Die
dem rotatorischem Antrieb nichtperiodisch. Im Ka- konkreten Zahlenbeispiele können als Startlösung für
talogteil der Richtlinie sind von diesen Getrieben mit eine optimale Anpassung an den jeweiligen Anwen-
linearer Antriebsschwingbewegung nur diejenigen dungsfall dienen.
aufgenommen, deren Übertragungsfunktion nicht
vollständig linear ist und die einen rotatorischen Ab- Der Katalog erhebt keinen Anspruch auf Vollständig-
trieb besitzen, das heißt die translatorische Schwing- keit; so werden beispielsweise bei Kurvengetrieben
bewegung nichtlinear wandeln. nur die grundsätzlichen Prinzipe aufgeführt. Aus-
führlich werden diese in den Richtlinien VDI 2142
Daher behandelt der Katalog nur extreme Schwing-
und VDI 2143 behandelt.
getriebe der Felder D5, S5 und D9 in der Matrix der
Getriebefunktionen (Bild 2, vgl. VDI 2727 Blatt 1).
Getriebe, die eine translatorische Schwingbewegung 2 Formelzeichen
linear wandeln, (z.B. Zahnstange mit Abtriebsrad) In dieser Richtlinie werden die nachfolgend aufge-
oder Getriebe, die eine Schwingbewegung nur vergrö- führten Formelzeichen verwendet:
ßern (vgl. Abschnitt 3.2) sind in einer eigenen Samm-
lung im Anhang der Richtlinie zusammengefasst. S0 Abtriebshubweg
SV0 vergrößerter Abtriebshubweg
Auch Getriebe, die eine Drehung eines Körpers um
W0 Antriebshubweg
einen ideellen, das heißt körperlich nicht als techni-
r (Kurbel-)Radius
sches Drehgelenk ausgeführten, Drehpunkt erzeugen
s Abtriebsweg
oder einen Körper entlang einer ideellen Geraden hin
sV vergrößerter Abtriebsweg
und her führen, sind im Katalogteil nicht aufgenom-
t Zeit
men. Sie gehören zu den Führungsgetrieben und wer-
w Antriebsweg
den durch die Matrixfelder D16 und S16 bzw. D15
Φ0 Totlagenwinkel
und S15 beschrieben.
Ψ0 Schwingwinkel
Die meisten der aufgeführten Lösungen sind ΨV0 vergrößerter Schwingwinkel
Schwinggetriebe mit rotatorischem Abtriebsglied. µ Übertragungswinkel
Diese können im Allgemeinen immer in ein ν Vergrößerungszahl
Schwinggetriebe mit translatorischem Abtrieb umge- ϕ Antriebswinkel
wandelt werden (siehe Abschnitt 3.2, Bild 10). Um ψ Abtriebswinkel
die Richtlinie im Umfang zu begrenzen, sind solche ψV vergrößerter Abtriebswinkel
Umwandlungen in der Regel nicht zusätzlich im Lö-
sungskatalog enthalten.
Die Lösungen sind in Form eines Konstruktionskata- 3 Theoretische Grundlagen
logs [12] zusammengestellt, der außer den Getrieben 3.1 Grundgetriebe und ihre
eine ordnende Systematik und einen Zugriffsteil hat. Übertragungsfunktionen
Ziel dieser Richtlinie ist es, dem Anwender zweck- Die einfachsten Getriebe zur Umwandlung einer um-
mäßige Lösungen in einer übersichtlichen Form ver- laufenden Drehbewegung (Antriebswinkel ϕ) in eine
fügbar zu machen (siehe auch VDI 2727 Blatt 1). rotatorische Schwingbewegung (Abtriebswinkel ψ)
Dabei stellt der vorliegende Lösungskatalog einen sind die Kurbelschwinge (Bild 3) und das dreiglied-
Kompromiss dar. Auf der einen Seite soll ein mög- rige Kurvengetriebe mit Rollenhebel (Bild 4). Der
lichst vollständiges Spektrum an Lösungen bereitge- Schwingwinkel Ψ0 der Schwinge bzw. des Rollen-
stellt werden. Da aber eventuell bereits kleine Ände- hebels ist bei beiden Getrieben sehr begrenzt, wenn
rungen der kinematischen Abmessungen relativ eine gewisse Güte der Bewegungsübertragung vom
große Abweichungen oder andersartige Charakteris- Antrieb zum Abtrieb gewährleistet sein soll. Wäh-
tiken bei den jeweiligen Übertragungsfunktionen be- rend bei der Kurbelschwinge der Kurbelwinkel Φ0,
wirken können, wächst die Anzahl der Lösungen der den Totlagen der Schwinge zugeordnet ist, nicht
leicht über vertretbare Grenzen hinaus. Werden ande- wesentlich von 180° abweichen kann, lässt sich beim
rerseits einander ähnliche Lösungen immer weiter Kurvengetriebe durch eine entsprechende Gestalt der
zusammengefasst, so erhält man zwar eine geringe – antreibenden Kurvenscheibe ein größerer Unter-
–6– VDI 2727 Blatt 6

Bild 3. Kurbelschwinge für Totlagenwinkel Φ0 und Ψ0


a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion

Bild 4. Ebenes Kurvengetriebe mit Rollenhebel für Schwingwinkel Ψ0 und zugeordnetem Antriebswinkel Φ0 , stark abweichend von 180°
a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion

schied zwischen Hin- und Rücklauf des Abtriebs- der mit Kräften im Getriebe in Beziehung steht. Mit
glieds erreichen. Bei der Kurbelschwinge ist ein sol- ihm können bei der Festlegung der Abmessungen ei-
cher Unterschied nur durch ein Vorschaltgetriebe nes Getriebes praktisch unbrauchbare Lösungen aus-
(siehe VDI 2727 Blatt 5) zu erreichen. geschlossen werden. Sowohl für die Kurbelschwinge
Begrenzend bei der Erfüllung der in der Bewegungs- als auch für das dreigliedrige ebene Kurvengetriebe
aufgabe gestellten Forderungen wirken die auftreten- gibt es Richtlinien für ihre Auslegung (VDI 2130,
den Kraftgrößen, die die Gelenke und Glieder der VDI 2142, VDI 2143, [17; 19]), auch unter Verwen-
Getriebe beanspruchen. Als erstes Kriterium zur Ein- dung des Übertragungswinkels.
schätzung der Bewegungsübertragung dient in der Als Grundgetriebe mit einer translatorischen Ab-
Getriebetechnik der Übertragungswinkel µ [17; 18], triebsbewegung sind die Schubkurbel (Bild 5) und

Bild 5. Schubkurbel für Hub S0 und Totlagenwinkel Φ0


a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion

Bild 6. Kurvengetriebe mit Rollenstößel für Hub S0 und Totlagenwinkel Φ0


a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion
VDI 2727 Blatt 6 –7–

das Kurvengetriebe mit Rollenschieber (Bild 6) zu belschwinge (Bild 3), noch mit dem dreigliedrigen
nennen. ebenen Kurvengetriebe (Bild 4) erreicht werden. Es
Schubbewegungen als Antrieb treten bei hydrau- muss dann ein einfaches Getriebe als „Vergrößerer“
lischen, pneumatischen und elektrischen Linear- nachgeschaltet werden (Bild 9), das die Abtriebsbe-
antrieben auf, z.B. wird der Arm der Ladeschaufel ei- wegung der Kurbelschwinge bzw. des Kurvengetrie-
nes Radladers durch Hydraulikzylinder um einen bes vergrößert, oder es müssen ganz andere Getrie-
großen Schwingwinkel bewegt. Das Grundgetriebe bestrukturen gewählt werden, wie sie diese Richtlinie
ist die Schwingschleife (Bild 7), deren Schwing- anbietet.
winkel Ψ0 allerdings auch durch den zugelassenen
Kleinstwert µmin begrenzt ist, aber durch ein nachge-
schaltetes viergliedriges Koppelgetriebe vergrößert
werden kann (siehe Abschnitt 3.2). Eine andere Vari-
ante ist die Schubschwinge, bei der eine Antriebs-
schubbewegung W0, z.B. durch einen Hydraulikzy-
Bild 9. Reihenschaltung von Grundgetriebe und Vergrößerer
linder, unmittelbar in eine Schwingbewegung mit bzw. Wandler
großem Schwingwinkel Ψ0 gewandelt werden kann
(Bild 8).
Von Bedeutung für den praktischen Einsatz mit gro- Das Grundgetriebe liefert an seinem Abtrieb eine
ßer Kraftwirkung sind Getriebestellungen mit Um- Drehbewegung (Drehwinkel ψ) oder eine Schubbe-
kehrlagen (Totlagen) des Abtriebsglieds. Kräfte am wegung (Schubweg s). Ist das nachgeschaltete Ge-
Abtriebsglied können in der Totlage nicht auf das An- triebe ein Vergrößerer, dann vergrößert es den Schub-
triebsglied zurückwirken. In Bild 8 tritt in Stellung 2 weg s in sV oder den Drehwinkel ψ in ψV . Handelt es
eine Umkehrlage (Totlage) an der Abtriebsschwinge sich bei dem nachgeschalteten Getriebe um einen
B0B auf. Es können im konkreten Anwendungsfall Wandler, so wandelt es den Schubweg s in den Dreh-
auch zwei Umkehrlagen (Totlagen) erforderlich sein. winkel ψ oder umgekehrt.
Bild 10 zeigt die Systematik der Vergrößerer und
3.2 Getriebe zur Vergrößerung und Wandlung Wandler hinsichtlich der An- und Abtriebsbewegung.
Ein „großer“ Schwingwinkel kann weder mit dem Als Beispiele sind Rädergetriebe als Vergrößerer ge-
einfachsten Koppelgetriebe, der viergliedrigen Kur- wählt. Sie haben eine lineare Übertragungsfunktion.

Bild 7. Schwingschleife mit Antriebshub W0 und Schwingwinkel Ψ0


a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion

Bild 8. Schubschwinge mit Antriebshub W0 und Schwingwinkel Ψ0


a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion
–8– VDI 2727 Blatt 6

Als Vergrößerer eignen sich einfache dreigliedrige


Getriebe mit
a) linearer Übertragungsfunktion, wie ein Zahnrad-
getriebe in Bild 10, Zugmittelgetriebe, z.B. mit
Zahnriemen oder Bandgetriebe, oder mit
b) nichtlinearer Übertragungsfunktion, z.B. ein vier-
gliedriges Koppelgetriebe.
Während ein Vergrößerer mit linearer Übertragungs-
funktion die Abtriebsbewegung des Grundgetriebes
linear vergrößert, kann ein Vergrößerer mit nichtline-
arer Übertragungsfunktion die Abtriebsbewegung
des Grundgetriebes prinzipiell verändern. Das fol-
gende Beispiel soll das verdeutlichen.

Beispiel
Bild 10. Systematik der Vergrößerer (a und d) und Wandler (b
und c) hinsichtlich der Bewegungsform am An- und Abtrieb (Bei- Bild 11 zeigt eine Kurbelschwinge mit den Totlagenwin-
spiel Zahnradgetriebe) keln Φ0 = 180° und Ψ0 = 60° (vgl. Bild 3) und ihre Über-

Bild 11. Kurbelschwinge mit nachgeschalteten Getrieben (Vergrößerer)


a) Zahnradpaar (linearer Vergrößerer)
b) viergliedriges Koppelgetriebe (nichtlinearer Vergrößerer)
c) Übertragungsfunktionen
VDI 2727 Blatt 6 –9–

tragungsfunktion ψ = ψ (ϕ). Ein nachgeschaltetes Zahn- che Werte mit einem viergliedrigen Koppelgetriebe
radpaar (Bild 11a) mit dem Teilkreisradienverhältnis 2,5:1 bei gegebenem Abtriebswinkel Ψ0 für den vergrößer-
vergrößert den Schwingwinkel von 60° auf ΨV0 = 150° ten Abtriebswinkel ΨV0 realisierbar sind, wenn man
am Abtriebsrad. Die Übertragungsfunktion ψV = ψV(ϕ) einen bestimmten Kleinstwert µmin des Übertra-
des gesamten Getriebes ist der Übertragungsfunktion gungswinkels µ zulässt.
ψ = ψ (ϕ) der Kurbelschwinge ähnlich (Bild 11a). Wird
dagegen der Kurbelschwinge ein viergliedriges Koppelge- Für die Ermittlung günstiger kinematischer Abmes-
triebe B0CDD0 nachgeschaltet (Bild 11b) und hat dieses sungen gibt es Syntheseverfahren, die darauf beru-
eine Umkehrstellung der Abtriebsschwinge D0D, im Bild hen, dass der Kleinstwert µmin des Übertragungswin-
strichpunktiert eingezeichnete Stellung, so ergibt sich eine kels in den kritischen Getriebestellungen gleich groß
Übertragungsfunktion ψV = ψV(ϕ) mit einer angenäherten ist (VDI 2123, VDI 2124, VDI 2125, [17]).
Rast (siehe VDI 2727 Blatt 4). Bei der Auswahl der kine-
matischen Abmessungen des viergliedrigen Koppelgetrie- Bild 13 zeigt als Beispiel ein viergliedriges Koppel-
bes ist dieser Effekt zu beachten. Er kann vermieden wer- getriebe für gleichläufige Schwingbewegungen mit
den. Ψ0 = 60° und ΨV0 = 150°. Ein Sonderfall des vier-
Der Vergrößerung eines Abtriebswinkels Ψ0 in einen gliedrigen Koppelgetriebes ist die Schwingschleife in
größeren Abtriebswinkel ΨV0 sind Grenzen gesetzt Bild 14, hier für dieselben Winkel wie in Bild 13.
wegen der Beanspruchungen durch die Kräfte, die Der Übertragungswinkel ist stets µ = 90°.
aus dem technologischen Prozess und aus den Träg-
heitswirkungen der zu bewegenden Massen stam-
men. Bei einer zu großen angestrebten Vergröße-
rungszahl
ν = ΨV0 /Ψ0 oder ν = SV0 /S0 (1)
ist mit einer höheren Beanspruchung durch die Ge-
lenk- bzw. Zahnkräfte zu rechnen.
Für die Auswahl der kinematischen Abmessungen ei-
nes viergliedrigen Koppelgetriebes für eine gegebene
Vergrößerungszahl ν kann als erstes Kriterium der
Übertragungswinkel µ [17] verwendet werden. Die
Kurventafeln in Bild 12 und Bild 15 zeigen, wel-

Bild 13. Viergliedriges Koppelgetriebe für gleichläufige Schwing-


bewegung
Beispiel: Ψ0 = 60° und ΨV0 = 150°, das heißt ν = 2,5.
Nach Bild 12 ist µmin ≈ 57°.

Bild 14. Schwingschleife als Vergrößerer für die Schwingwinkel


Ψ0 = 60° und ΨV0 = 150°

Bild 16 zeigt ein viergliedriges Koppelgetriebe für


gegenläufige Schwingbewegungen mit denselben
Winkeln, allerdings mit einer Totlage der Abtriebs-
Bild 12. Maximale Kleinstwerte µmin des Übertragungswinkels µ
von viergliedrigen Koppelgetrieben für gleichläufige Schwingbe- schwinge. Diese Totlage ist durch die vorgegebenen
wegung mit gegebenen Schwingwinkeln Ψ0 und ΨV0 (VDI 2123) Winkel und die Forderung hinsichtlich µmin bedingt.
– 10 – VDI 2727 Blatt 6

Bei Antrieb der Abtriebsschwinge durch einen Schie-


ber kann für einen gewünschten Schwingwinkel der
günstigste erreichbare minimale Übertragungswinkel
aus Bild 17 abgelesen werden. Zum Beispiel kann
ein Schwingwinkel von ΨV0 = 150° mit µmin ≈ 45° er-
reicht werden. Bild 18 zeigt die Abmessungen der
Schubschwinge für diese Werte [17]. Es tritt hier
auch eine Totlage der Abtriebsschwinge auf, und die
Übertragungsfunktion entspricht der in Bild 8. Soll
eine Totlage vermieden werden und eine lineare
Übertragungsfunktion des Vergrößerers Bedingung
sein, muss ein Zahnstangenantrieb mit einem Zahn-
rad gewählt werden (Bild 19).

Bild 15. Maximale Kleinstwerte µmin des Übertragungswinkels µ


von viergliedrigen Koppelgetrieben für gegenläufige Schwing-
bewegungen mit gegebenen Schwingwinkeln Ψ0 und ΨV0.
Bereich I ohne Totlage, Bereich II mit einer Totlage (VDI 2124)

Bild 17. Maximaler Kleinstwert µmin des Übertragungswinkels µ


bei Schubschwingen mit großem Schwingwinkel ΨV0 (VDI 2125)

Die hier als prinzipielle Beispiele beschriebenen ver-


größernden Getriebe (Bild 11, Bild 13 und Bild 16)
entsprechen den Prinzipen a) und c) der Systematik
der Vergrößerer in Bild 10. Sie können einem der
Grundgetriebe, der Kurbelschwinge oder Schubkur-
bel, nicht nur nachgeschaltet sondern auch überlagert
Bild 16. Viergliedriges Koppelgetriebe für gegenläufige
Schwingbewegung
werden. Dann wird nicht die Abtriebsbewegung des
Beispiel: Ψ0 = 60° und ΨV0 = 150°, das heißt ν = 2,5, bedingte Grundgetriebes vergrößert, sondern eine Relativbe-
Totlage in Stellung 2. Nach Bild 15 ist µmin ≈ 30°. wegung der Glieder des Grundgetriebes genutzt.

Bild 18. Schubschwinge


Beispiel: Ψ0 = 150°, µmin ≈ 45°, bedingte Totlage
a) Getriebeschema
b) Übertragungsfunktion
VDI 2727 Blatt 6 – 11 –

Bild 19. Umwandlung von Schub- in Drehbewegung durch Zahnstange und Zahnradsektor
a) Getriebeschema
b) lineare Übertragungsfunktion

Bild 20 zeigt dafür zwei Beispiele. Es ist zum einen punkts D eine Koppelkurve kD. Beispiele zei-
ein sechsgliedriges Koppelgetriebe (Bild 20a), mit gen Bild 22 und Bild 23.
dem sehr große Schwingwinkel erzeugt werden kön-
nen. Für seine Bemessung gibt es Richtlinien [13;
14]. Das andere Beispiel (Bild 20b) ist eine Kurbel-
schwinge, kombiniert mit einem Zahnradsektoren-
paar. Dieses kombinierte Getriebe ist ebenfalls für die
Erzeugung eines großen Schwingwinkels geeignet
[8 bis 11; 17].

Bild 22. Getriebe zur Erzeugung einer Schubbewegung mit gro-


ßem Hub
Bild 20. Kurbelschwinge mit überlagertem vergrößernden Ge- Ersatz der Schwinge B0B ist durch einen Schieber möglich.
triebe (viergliedriges Koppelgetriebe oder Zahnradsektorenpaar)
zur Erzeugung großer Schwingwinkel
a) sechsgliedriges Koppelgetriebe
b) fünfgliedriges kombiniertes Getriebe (Zweiradgetriebe)

Vergrößerer nach dem Prinzip in Bild 10d können


durch einen umlaufenden Antrieb (Kurbel) oder
durch einen hin- und hergehenden Antrieb (Kolben)
nur bewegt werden, indem in einem Punkt, das heißt
in einem Drehgelenk D, die Bewegung eingeleitet
wird. Bild 21 zeigt die Getriebeschemata.

Bild 23. Getriebe zur Erzeugung großer Schwingwinkel


a) mit Kurbelantrieb
b) mit Kolbenantrieb

3.3 Schwingbewegung um ideellen Drehpunkt


Ein ideeller Drehpunkt bzw. eine ideelle Drehachse
Bild 21. Getriebe (schematisch) zur Erzeugung einer großen ist dort unumgänglich, wo ein Drehgelenk als Ge-
Schubbewegung
lenk körperlich nicht ausgebildet werden kann, weil
a) mit Kurbelantrieb
b) mit Kolbenantrieb kein Bauraum oder kein Bezugssystem dafür vor-
handen ist. Der zu drehende Körper ist dann durch
Bei Koppelgetriebe-Gliedergruppen, die dem Prinzip ein Führungsgetriebe zu führen, das heißt um den
in Bild 10d entsprechen, ist die Bahn des Gelenk- ideellen Drehpunkt zu drehen. Beispiele dafür sind
– 12 – VDI 2727 Blatt 6

Scharniere, Wendevorrichtungen oder andere Ein- • Getriebe des Felds D5 (Antrieb und Abtrieb dre-
richtungen der Handhabetechnik im Werkstück- hend)
fluss. Hier stehen Drehungen um große Drehwinkel • Getriebe des Felds S5 (Antrieb schiebend, Ab-
im Vordergrund. Bild 24 zeigt als Beispiel eine trieb drehend)
Wendevorrichtung. Das Werkstück WS wird durch • Getriebe des Felds D9 (Antrieb drehend, Abtrieb
den Greifer GR an der Koppel AB des Führungsge- schiebend)
triebes A0ABB0 in Stellung 1 erfasst und gehalten,
nach Stellung 2 bewegt und dort freigegeben. Die In Spalte 2 wird unterschieden zwischen Koppelge-
Bewegung entspricht geometrisch einer Drehung trieben, Kurvengetrieben und kombinierten Getrie-
von 180° um den ideellen Drehpunkt P. ben. Letztere werden weiter unterteilt nach den ent-
haltenen Getriebeelementen, ohne Berücksichtigung
der gegenseitigen qualitativen Beeinflussungen.
In Spalte 3 ist die Anzahl der Getriebeglieder angege-
ben.

4.3 Zugriffsteil
Im Zugriffsteil sind charakteristische Eigenschaften
der Lösungen angegeben, die sich auf die Achslagen
und das Übertragungsverhalten beziehen. Dabei sind
im Sinne der Anwender nicht die theoretisch erreich-
baren Werte der Größen angegeben, sondern es lie-
gen die praktisch möglichen Werte zugrunde.
Bild 24. Führungsgetriebe für die Drehung eines Werkstücks WS
um einen ideellen Drehpunkt P um einen großen Drehwinkel von
180° (Antrieb nicht dargestellt) 4.3.1 Spalte 1: Achslage An- zu Abtrieb
Bei ebenen Getrieben können die Wellen von An-
Diese Führungsgetriebe werden im Katalogteil dieser und Abtrieb entweder parallel oder koaxial zueinan-
Richtlinie jedoch nicht behandelt (siehe auch Ab- der liegen. Bei räumlichen Getrieben können sich
schnitt 1). Für die Typenauswahl von Führungsgetrie- darüber hinaus die An- und Abtriebswelle in einem
ben und deren Auslegung gibt es die Richtlinien Punkt schneiden oder in einem bestimmten Abstand
VDI 2740 und VDI 2741. zueinander kreuzen. In beiden Fällen kann der Win-
kel zwischen den Wellen gleich 90° oder ungleich
90° sein (Bild 25).
4 Erläuterungen zum Konstruktionskatalog
„Extreme Schwinggetriebe“
4.1 Hauptteil
Im Hauptteil sind insgesamt 34 Lösungen für die Ge-
triebefunktion „wechselsinnig Drehen bzw. Schieben
bei gleichsinnigem Drehantrieb oder wechselsinni-
gem Schubantrieb“ enthalten. Die Lösungen werden
beschrieben durch die Benennung, ein typisches Ge-
triebeschema und die Beschreibung der Funktions-
Bild 25. Symbole für die Achslage von Antriebs- zu Abtriebsglied
weise. a) Drehachsen parallel
Es kann keine Gewähr dafür übernommen werden, b) Drehachsen koaxial, fluchtend
c) Drehachsen rechtwinklig oder schiefwinklig kreuzend
dass die dargestellten Lösungen frei von Schutzrech- d) und e) Drehachse und Schieber
ten sind.
Generell sind für alle Lösungen konstruktive Ab- 4.3.2 Spalte 2: Übertragungsfunktion
wandlungen (Varianten) denkbar, deren ausführliche
Erläuterungen und Definitionen bezüglich der Über-
Aufnahme in den Katalog jedoch den Rahmen dieser
tragungsfunktionen sind in Abschnitt 3.1 zu finden.
Richtlinie überschreiten würde.
Die Bilder zeigen den Verlauf der Übertragungsfunk-
4.2 Gliederungsteil tion des im Hauptteil dargestellten Getriebeschemas.
In Spalte 1 werden alle Lösungen nach der Bewe- Zusätzlich sind charakteristische Werte für Schwing-
gungsart gemäß Bild 2 eingeteilt. Der Katalog listet winkel und Hubwege angegeben, die sich auf die Bei-
die Getriebe in folgender Reihenfolge auf: spielgrößen des Getriebeschemas beziehen.
VDI 2727 Blatt 6 – 13 –

Die Definitionen des Schwingwinkels Ψ0 und des triebsweg w) und der Ausgangsgröße (Abtriebswin-
Hubs S0 sind in Abschnitt 3 zu finden. Der Hub S0 ist kel ψ bzw. Abtriebsweg s) besteht (Bild 26).
keine charakteristische Eigenschaft des Getriebes, da
er sich generell durch Skalieren des Lösungsgetrie-
bes an vorgegebene Werte anpassen lässt. Bei einigen
Getrieben mit Abtriebsschieber wird hier stattdessen
als skalierungsunabhängige Größe der auf die An- Bild 26. Symbole für die Realisierbarkeit eines Linearteils in der
triebskurbellänge r bezogene Hub S0/r verwendet. Bei Übertragungsfunktion
einer zentrischen Schubkurbel hat dieser den Wert 2. a) exakter Linearteil möglich
b) angenäherter Linearteil möglich
Laut Definition „extrem“ in Abschnitt 1 kommen im
Katalogteil jedoch nur solche Lösungen vor, die ei-
nen (S0/r-)Wert von mehr als 2 aufweisen. Die Lösun- 4.4 Anhang
gen mit Abtriebsschwinge besitzen einen Schwing- 4.4.1 Spalte 1: Kinematisch relevante
winkel Ψ0 von mindestens 90°. Abmessungen des Beispiels

Wie in Abschnitt 3 beschrieben, lässt sich der Um die dargestellten Übertragungsfunktionen zu rea-
Schwingwinkel Ψ0 in der Regel auf einfache Weise lisieren, sind die angegebenen Abmessungen einzu-
variieren. Deshalb beziehen sich die angegebenen halten. Endgültige Abmessungen lassen sich dem
Werte in der Regel nur auf das Anordnungsbeispiel. Verwendungszweck entsprechend durch maßstäbli-
che Proportionen erreichen. Bei Angabe von Koordi-
Enthält das Getriebe einen Vergrößerer (siehe Ab- naten ist der Koordinatenursprung als Punkt angege-
schnitt 3.2), so ist auch die Vergrößerungszahl v an- ben. Das zugehörige orthogonale Achsenkreuz ist aus
gegeben. Gründen der Übersichtlichkeit nicht eingezeichnet.

4.3.3 Spalte 3: Besonderheiten 4.4.2 Spalte 2: Bemerkungen


Einige Lösungen besitzen einen Linearteil in der Hier sind weitere wichtige Hinweise aufgeführt, die
Übertragungsfunktion. Darunter wird ein Bereich bei der Auswahl einer Lösung zu beachten sind, je-
verstanden, in dem ein linearer Zusammenhang zwi- doch nicht für alle Lösungen generell oder hinrei-
schen der Eingangsgröße (Antriebswinkel ϕ bzw. An- chend genau angegeben werden können.
– 14 – VDI 2727 Blatt 6

5 Konstruktionskatalog „Extreme Schwinggetriebe“


Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

3 Globoid- Eine bestimmte Anzahl von 1


Getriebe Kurvenrollen wird mittels
der Stege bewegt. Die
Steigung der Globoidkurve
ist auf der Rückseite entge-
Kurven- gengesetzt.
getriebe

6 Koppel- Die von einem viergliedri- 2


getriebe, gen Koppelgetriebe (hier:
Dreistand- Kurbelschwinge A0ABB0)
getriebe mit Koppelpunkt C er-
(Stephen- zeugte Koppelkurve dient
son’sche- als Antrieb des Abtriebs-
Kette) 1: Gestell zweischlags CDD0. Im dar-
gestellten Beispiel fallen
die gestellfesten Punkte B0
und D0 zusammen.

Antrieb und
Abtrieb 6 Zweistand- Von der mit ω21 = konst. 3
drehend getriebe umlaufenden Kurbel 2 wird
(Stephen- die Koppel 3 des Gelenk-
D5 son’sche- vierecks BCDED0 bewegt.
Kette) Das im Gestell 1 in D0 ge-
lagerte Glied 6 (DED0) voll-
1: Gestell führt dabei die Abtriebs-
Koppel-
schwingbewegung ψ.
getriebe

6 Kurbel- Der Abtriebswinkel ψ einer 4


schwinge mit Kurbelschwinge wird durch
nachgeschal- einen nachgeschalteten
tetem nicht- nichtlinearen Vergrößerer
linearen (B0CDD0) auf den Winkel
Vergrößerer ψV0 vergrößert.
(Watt’sche
Kette)

1: Gestell
VDI 2727 Blatt 6 – 15 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

In Grenzen vorgebbar, z.B. nach


VDI 2143.

Rasten möglich

A 0 A = 100 Es können die Koppel-


kurven verschiedenster
A 0 B 0 = 333 Getriebe verwendet
AB = 328 werden. Damit die Ab-
oder triebsschwinge DD0
B 0 B = 118 eine Schwingbewegung
CD = 64 ausführt, muss sich der
gestellfeste Drehpunkt
D 0 D = 65
D0 immer außerhalb der
BC = 84 Koppelkurve befinden.
∠ABC = 104° [13; 15]

Ψ0 = 240°
Φ0 = 204°

Linearteil nicht vorhan- A 0 D 0 = 780 [17]


den
A 0 A = 150
In 2. Ableitung der
Übertragungsfunktion AB = 570
Bereiche angenähert
AC = 920
konstanter Beschleuni-
gung. BE = 340
CD = 340
D 0 D = 120
Ψ0 = 155,6° D 0 E = 130
Φ0 = 180°
DE = 245,2

A 0 A = 100 Werden die Umkehr-


lagen von Kurbel-
AB = 241 schwinge und Vergröße-
B 0 B = 120 rer gekoppelt, so ent-
oder steht in einer Umkehr-
B 0 C = 179 lage eine genäherte
CD = 103 Rast.
[16]
D 0 D = 103
∠BB 0 C = 68,5°
A 0 = ( 0/0 )
B 0 = ( 250/0 )
Ψ0 = 113°
D 0 = ( 313/108 )
ΨV0 = 240°
Φ0 = 180°
ν = 2,12
– 16 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

8 mehrglied- Zur Erzeugung des 5


riges Koppel- Schwingwinkels ΨV0 von
getriebe mit Glied 8 wird das über den
Dreh- und Winkelsektor Ψ0 ange-
Schub- nähert kreisbogenförmig
gelenken geführte Stück der Koppel-
1: Gestell kurve von kC genutzt. Der
Antrieb des Schub-
Koppel-
gelenks 5 erfolgt über eine
getriebe
(hier zentrische) Kurbel-
schwinge mit dem
Schwingwinkel Ψ0.

5 Zweirad- Der von der Kurbel- 6


getriebe schwinge A0ABB 0 erzeug-
ten Schwingbewegung der
Schwinge BB0 wird durch
ein Zahnradpaar zusätzlich
die Relativschwingung der
Koppel AB gegenüber der
Schwinge BB0 überlagert
und auf das Zahnrad 5
Antrieb und übertragen. Durch die
Abtrieb
Übersetzung des Zahnrad-
drehend 1: Gestell
paars kann diese überla-
gerte Relativschwingung
D5 zusätzlich vergrößert wer-

5 exzentrische Die exzentrische Kurbel- 7


Kurbel- schleife 1-2-3-4 erzeugt
schleife mit eine Schwingbewegung
kombi- Zahnstange des exzentrischen Gleit-
niertes und Zahnrad steins 4 und eine Relativ-
Getriebe verschiebung der Koppel 3
(Räder/ gegenüber der Schwinge 4.
Koppel) 1: Gestell Durch eine Paarung von
Zahnstange Z (an der Kop-
pel 3) und Rad 5 ergibt
sich die Abtriebsbewe-
gung ψ.

5 zentrische Das Grundgetriebe ist eine 8


Kurbel- Kurbelschwinge. Der
schwinge Schwingwinkel der
(Totlagen- Schwinge B0B wird durch
getriebe) mit das nachgeschaltete Zahn-
nachgeschal- radpaar vergrößert.
teter Zahn-
radstufe

1: Gestell
VDI 2727 Blatt 6 – 17 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht A 0 A = 100 Die relative Schub-


vorhanden bewegung des Gelenk-
B 0 B = AB = 174 punkts C ist minimal.
CE = 324 Dieser kann gegebe-
nenfalls durch ein Dreh-
E 0 E = 50,6 gelenk mit elastischem
A 0 B 0 = 225 Element ersetzt werden.
Die Abmessungen der
B 0 D 0 = 324 Kurbelschleife E0ED0
D 0 E 0 = 112,5 mit Koppelpunkt C sind
hier so bestimmt wor-
∠BB 0 C = 130°
den, dass die Abwei-
Ψ0 = 70,1° chungen der Koppel-
ΨV0 = 208,3° kurve kC von einem
Kreisbogen gleich groß
Φ0 = 181,5°
und damit minimal sind.
ν=3
Linearteil nicht A 0 B 0 = 273 FürΦ 0 = 180° siehe [9].
vorhanden
A 0 A = 100
Bei der Variante mit ei-
Der Abtriebswinkel Ψ0 AB = B 0 B = 205 ner Außen-/Innenver-
ist abhängig von der r 3 = 128 zahnung kann die Ver-
Zahnradübersetzung zahnung auch durch
r3/r5. einen Zahnriementrieb
ersetzt werden. [8]

Ψ0 = 181°
Φ0 = 173°

Linearteil nicht A 0 B 0 = 318 Zahnstange Z und


vorhanden Rad 5 können auch
A 0 A = 100 durch zwei gegeneinan-
r 5 = 64 der verspannte Ketten-
oder Zahnriemen-
getriebe ersetzt werden.
[10]

Ψ0 = 179°
Φ0 = 180°
Linearteil nicht A 0 A = 100 Auslegung der Kurbel-
vorhanden schwinge siehe
A 0 B 0 = 246 VDI 2130. Statt des
AB = 174,7 Zahnradpaars ist der
2 Totlagen
Einsatz jedes anderen
B 0 B = 200 Vergrößerers nach Ab-
r4 = 2 ⋅ r5 schnitt 3.2 möglich
(vgl. Bild 11)

Ψ0 = 120°
Φ0 = 180°
ν=2
– 18 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

5 zentrische Die Schubbewegung des 9


Schubkurbel Gleitsteins 4 wird über die
mit Zahn- Zahnstange Z auf das Ab-
stange und triebsrad 5 übertragen.
Antrieb und kombi- Zahnrad
Abtrieb niertes
drehend Getriebe
(Räder/
D5 Koppel)

3 Kurven- Die Kurvenspindel 2 wird 10


spindel- durch ein mit der Steigung
getriebe P verdrilltes Profil gebildet.
Die Steigung P kann kon-
stant sein oder einer Über-
räum- tragungsfunktion entspre-
liches chen. Durch den Antriebs-
Kurven- hubweg w wird die Spin-
getriebe delmutter 3 in eine Rota-
tion versetzt, deren Bewe-
gungsablauf durch die mo-
mentane Steigung der Kur-
venspindel 2 bestimmt
wird.

4 Schwinge mit In der Schleife 3 befindet 11


Schubantrieb sich ein Arbeitskolben, der
Antrieb
die Länge A 0 B verändert
schiebend,
und so die Schwinge 2 be-
Abtrieb
1: Gestell wegt.
drehend

S5

Koppel- 4 exzentrische Der Antrieb am Gleitstein 2 12


getriebe Schub- kann ein Arbeitszylinder
schwinge sein. Der Abtrieb ist die
Schwinge 4.
VDI 2727 Blatt 6 – 19 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht AB = 289 Auch Verwendung ver-


vorhanden setzter Schubkurbeln
A 0 A = 100
möglich.
r 5 = 63
oder

Ψ0 = 180°
Φ0 = 180°
Ψ0 ist abhängig von r5

In engen Grenzen vorgebbar. Steigung der Die Funktion derartiger


Normierte Übertragungsfunktion nach Kurvenspindel P Getriebe ist bei Einhal-
VDI 2143 teilweise möglich. tung bestimmter Stei-
gungswerte auch um-
kehrbar. Das heißt, die
axiale Verschiebung der
Spindelmutter 3 führt,
bei Einhaltung bestimm-
ter Steigungswerte, zur
Rotation der Kurven-
spindel 2 (vgl. Anhang
Beispiel A3.2).
[5]

A 0 B 0 = 492 [1]

B 0 B = 100
Startwerte:
α = 7,94°
A 0 B = 393,4

Ψ0 = 160°
W0 = 197

A 0 A = 100 Schubkolbenantrieb mit


angenähert gleichmäßi-
AB = 387 gem Abtriebsmoment,
e = 288 bezogen auf die
Startwinkel: Antriebskraft, das heißt
α = 140° angenähert konstante
Drehschubstrecke. Die
Ψ0 = 135° Streck- und Decklage
der Glieder 3 und 4
W0 = 263
muss vermieden wer-
den.
(VDI 2125, VDI 2126),
[2]
– 20 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

6 Konchoiden- Zur Erzeugung des 13


lenker mit Schwingwinkels Ψ0 von
Schubantrieb Glied 6 wird der Geradfüh-
rungsabschnitt W0 der
Koppelkurve von B ge-
nutzt. Das Glied 2 macht
nur sehr kleine Ausgleichs-
bewegungen um den Dreh-
punkt A0, wenn dieser auf
der Mittellinie der ange-
näherten Geradführung
liegt.

1: Gestell

6 Koppel- Von dem Antriebs- 14


getriebe auf zylinder 2/3 wird die
Basis einer Schwinge 4 bewegt, die
Schwing- ihrerseits das Abtriebs-
Antrieb
schleife mit glied 6 über den Vergröße-
schiebend,
Schubkolben- rer B0AA0 antreibt.
Abtrieb Koppel- Antrieb
drehend getriebe
1: Gestell
S5

6 Schub- Der Antrieb erfolgt am 15


schwinge mit Gleitstein 2, z.B. durch
viergliedri- einen Arbeitszylinder. Der
gem Koppel- Schwingwinkel ψ der
getriebe als Schwinge 4 wird durch das
Vergrößerer viergliedrige Koppelge-
triebe B0BDD0 auf den Ab-
triebswinkel ψV an der
Schwinge 6 vergrößert.
VDI 2727 Blatt 6 – 21 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

D0 = (0 / 0 ) Kurbelschleifen für ge-


C 0 = ( 25 / 0 ) forderte Geradführun-
gen können z.B. nach
A 0 = ( 78 / 78 ) [17] ausgelegt werden.
D 0 D = 18 Die Winkelbewegung ψ
des Abtriebsglieds 6 ist
BD = 96,7 angenähert proportio-
nal zur Hubbewegung w
des Kolbens 3.

Ψ0 = 230°
W0 = 100

Linearteil nicht B 0 B = 27
vorhanden
B 0 A = 42
A0 = ( 0 / 0 )
B 0 = ( 0 / –30 )
C 0 = ( –60 / –20 )
Starthub:
C 0 B = 36

Ψ0 = 135°
ΨV0 = 220°
W0 = 50
ν = 1,63

Linearteil nicht B 0 D 0 = 32 [17]


vorhanden
AB = BD = B 0 B = 88
D 0 D = 49
e = 60
Startwert:
f = 160

Ψ0 = 164°
ΨV0 = 248°
W0 = 240
– 22 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

6 Koppel- Zur Erzeugung des 16


getriebe mit Schwingwinkels Ψ0 von
Schubantrieb Glied 6 wird der Geradfüh-
rungsabschnitt W0 der
Koppelkurve von B ge-
nutzt. Das Glied 2 macht
nur sehr kleine Ausgleichs-
bewegungen um den Dreh-
punkt A0, wenn dieser auf
der Mittellinie der ange-
näherten Geradführung
liegt.

1: Gestell

6 Koppel- Der zwischen den Gelen- 17


getriebe mit ken A0 und D liegende
Schubantrieb Arbeitszylinder bewegt
über den Koppelpunkt D
das Gelenkviereck
Antrieb C0CBB0. Das führt zu einer
schiebend, großen Winkelbewegung
Abtrieb Koppel- 1: Gestell der Abtriebsschwinge 6.
drehend getriebe

S5

6 Schwinge mit Die Antriebsbewegung w 18


Schubantrieb wirkt zwischen den Gelen-
und nachge- ken A0 und D auf den Win-
schaltetem kelhebel 4. Der dabei ent-
nichtlinea- stehende Schwenkwinkel ψ
ren Vergrö- wird durch den nachge-
ßerer 1: Gestell schalteten nichtlinearen
(Watt’sche Vergrößerer auf den
Kette) Wert ψV vergrößert.
VDI 2727 Blatt 6 – 23 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

D0 = ( 0 / 0 ) Die Abmessungen
C 0 = ( 45 / 0 ) der gleichschenk-
ligen Kurbelschwinge
A 0 = ( 120 / 90 ) wurden hier so be-
D 0 D = 22,5 stimmt, dass die an-
genäherte Geradfüh-
BC = CD = C 0 C = 56 rung den Bedingun-
gen der gleichmäßi-
gen Approximation
Starthub:
genügt.
Ψ0 = 208,9° A 0 B = 25 Kinematikvariante
W0 = 100 von Lösung 17.

B 0 B = 70 [1]

BC = 113
C 0 C = 142
CD = 75
BD = 185,6
B0 = ( 0 / 0 )
C 0 = ( –75 / 55 )
A 0 = ( –695 / 40 )
Startwerte:
Ψ0 = 280° α = 27°
W0 = 353 A 0 D = 452,7

A0 = ( 0 / 0 ) Die Gelenkpunkte C
B 0 = ( 1034 / –105 ) und D können auch
zusammenfallen.
C 0 = ( 926 / –16 )
[1]
B 0 B = 100
BC = 173
C 0 C = 214
CD = 141
C 0 D = 234
Startwinkel:
ΨV0 = 277° α = 27°
W0 = 314
ν = 2,56
– 24 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

5 kombinier- Die Antriebsbewegung w 19


tes Getriebe wirkt zwischen den Gelen-
auf Basis ken A0 und B. Abtrieb ist
einer das in B0 gelagerte Zahn-
Schwing- rad 5. Zahnrad 3 ist fest mit
Antrieb schleife 1: Gestell Glied 3 verbunden.
schiebend,
Abtrieb kombi-
drehend niertes
Getriebe

S5

3 Zylinder-Kur- Eine oder mehrere Kurven- 20


vengetriebe rollen sind in einer Nut
mit zentri- oder an einem Steg (Wulst)
schem Ab- geführt. Die Nut oder der
triebsstößel Steg am Umfang eines
Zylinders erzeugt durch
unterschiedliche Steigun-
gen die Abtriebsbewe-
gung.

Antrieb
drehend,
Abtrieb Kurven-
schiebend getriebe 3 schiefwink- Die Übertragungsfunktion 21
lige Kreuz- der schiefwinkligen
D9 schubkurbel Kreuzschubkurbel
mit Kurve am (vgl. Lösung 22) wird durch
Abtriebsglied die Kurve k am Abtriebs-
schieber 3 verändert.
VDI 2727 Blatt 6 – 25 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

A 0 B 0 = 600 Durch Variation der


Zahnräder 3 und 5 sind
BB 0 = 150 große Änderungen des
r 3 = 100 Abtriebswinkels Ψ0
r 5 = 50 möglich.
[1]

Montagewinkel:
∠A 0 B 0 B = 20°

Ψ0 = 322°
W0 = 235

normierte Übertragungsfunktion r = 120 Das Verhältnis von An-


nach VDI 2143 S0 = 260 triebsweg zu Radius der
Zylinderkurve (S0 /r ) be-
einflusst die Übertra-
Rasten sind möglich gungsgüte der Bewe-
gung. Ist dieses Verhält-
nis wie hier > 2, entste-
hen extreme Werte der
Kurvensteigung und des
Übertragungswinkels,
die die Übertragungs-
güte negativ beeinflus-
sen können.

A0 A = r Die Übertragungs-
funktion 0. Ordnung
kann in weiten Grenzen
über 180° des Kurbel-
winkels ϕ vorgegeben
werden. Dadurch wird
die Kurve K geometrisch
eindeutig definiert. Über
die verbleibenden 180°
des Kurbelwinkels ϕ
entsteht eine Wegfunk-
tion s in Abhängigkeit
S0 = 2,5 · r der Kurve k, die dann
nicht mehr beeinflusst
Φ0 = 180°
werden kann.
µmin = 45°
[2; 4]
– 26 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

4 schiefwink- Durch eine Neigung α der 22


lige Kreuz- Gleitführung am Abtriebs-
schubkurbel schieber 4 vergrößert sich
(zentrisch) der maximale Schubweg
auf S0 = 2r /sin α.

4 gleichschenk- Bei Antrieb der Schubkur- 23


lige Schub- bel A0AB bewegt sich der
kurbel Koppelpunkt C auf einer
exakten Geraden C′C″ .
Für die zwangläufige Be-
wegung ist für ϕ = 0° und
ϕ = 180° eine Hilfsverzah-
nung in C′ bzw. C″ notwen-
dig.

Antrieb 6 Kurbel- Der Koppelpunkt C der 24


drehend, schwinge mit Kurbelschwinge A0ABB0
Abtrieb Koppel- annähernd beschreibt eine ange-
schiebend getriebe geradliniger nähert geradlinige Koppel-
Koppelkurve kurve, die für einen annä-
und nachge- hernd querkraftfreien An-
D9
schaltetem trieb des Schiebers 6 ge-
Schubzwei- nutzt wird.
schlag

6 verstellbare Die Antriebskurbel 2 ist 25


Schub- über den Gleitstein 3 mit
schleife mit der Koppel 4 der Schub-
Kurbelantrieb schleife, bestehend aus
der Schleife 5, der
Koppel 4 und dem Ab-
triebsschieber 6, verbun-
den.
VDI 2727 Blatt 6 – 27 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht A0 A = r Im Grenzfall α = 40° ist


vorhanden S0 ≈ 3 · r.
α > 40°

Φ0 = 180°
r
s = ------------ · (1 – cos ϕ)
sin α
Linearteil nicht A 0 A = AC = AB Kinematisch gleichwer-
vorhanden tig mit den Lösungen 29
A0 A = r und 30.

S0 = 4 · r
Φ0 = 180°

Linearteil nicht A 0 A = r = 100 [18]


vorhanden
AB = 328
B 0 B = 328
BC = 328
B 0 = ( –324 / 324 )
a = 313

S0 = 2,72 · r
Φ0 = 154°

A 0 A = r = 100 Variante von Lösung 26.


Durch Verschieben des
A 0 B 0 = a = 166 Gelenkpunkts B0 der
b = 428 Schleife kann der
Hub S0 im Lauf verän-
dert werden. Für einen
Linearteil in der Übertra-
gungsfunktion sollten r,
a und b die Abmessun-
gen eines „Konchoiden-
lenkers“ haben, siehe
Beispiel: [7; 17].
S0 = 6,46 · r

1 - – ----------------------------
s = b ⋅ r ⋅ ------------------- sin ϕ -
2 2 a – r ⋅ cos ϕ
a –r
Φ0 = 253°
– 28 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

6 Koppel- Die Antriebskurbel 2 ist 26


getriebe mit über den Gleitstein 4 mit
Schub- der Koppel 2 der Kurbel-
schleife und schleife, bestehend aus
Kurbelantrieb der Schleife 6, der
Koppel 2 und dem Ab-
triebsschieber 5, verbun-
den.
Die Schleife 6 (Variante a)
kann durch eine
Schwinge 6 mit Gestell-
punkt B0 und Drehgelenk B
ersetzt werden (Variante b).

6 Koppel- Die Antriebskurbel 2 be- 27


getriebe mit wegt die Schleife 4, deren
Kurbel- Schwingbewegung über
Antrieb schleife den Gleitstein 5 auf den
drehend, Abtriebsschieber 6 über-
Abtrieb Koppel- tragen wird.
schiebend getriebe Der Gleitstein 5
(Variante a) kann durch
D9 eine Koppel 5 mit den
Drehgelenken B und C er-
setzt werden (Variante b).

6 Schub- Der an der Kurbel 2 ange- 28


schwinge mit triebene Zweischlag A0AB
Kurbelantrieb bewegt den Koppelpunkt B
(Stephen- der totalschwingfähigen
son’sche Schubschwinge C0CD, so-
Kette) dass am Schiebergelenk-
punkt D ein großer Hub S0
erreicht wird.
VDI 2727 Blatt 6 – 29 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

A 0 A = r = 100 Bei gleichmäßigem Um-


lauf der Antriebskurbel 3
A 0 B 0 = 250 erfolgen Hin- und Rück-
B 0 H = 420 gang des Schiebers 5 in
unterschiedlichen Zei-
ten. Das Verhältnis V
der Zeiten ist
Φ 0
V = ------------------------
-
360° – Φ 0
2 ⋅ B0 H ⋅ A0 A Beispiel: V = 1 : 0,58
S 0 = --------------------------------------
-
2 2
A0 B0 – A0 A

0 A A
Φ 0 = 360°– 2 ⋅ arccos ------------
-
A0 B0

Beispiel:
S0 = 3,7 · r
Φ0 = 227,2°

A 0 A = r = 100 Bei gleichmäßigem Um-


lauf der Antriebskurbel 2
A 0 B 0 = 250 erfolgen Hin- und Rück-
B 0 B = 400 gang des Schiebers 6 in
unterschiedlichen Zei-
ten. Das Verhältnis V
der Zeiten ist
Φ 0
V = ------------------------
-
360° – Φ 0
2 ⋅ B 0 B ⋅ A0 A Beispiel: V = 1 : 0,58
S 0 = ---------------------------------
-
A0 B0 [20]

0 A A
Φ 0 = 360° – 2 ⋅ arccos ------------
-
A0 B0

Beispiel:
S0 = 3,2 · r
Φ0 = 227,2°
Linearteil nicht A 0 A = r = 100 Bei den angegebenen
vorhanden Beispielabmessungen
AB = 612 annähernd symmetri-
BC = 175 sche Übertragungsfunk-
tion.
BD = 300
[20]
C 0 C = 337
C0 = ( 0 / 0 )
A 0 = ( –275 /170 )

S0 = 5,5 · r h = 415
Φ0 = 180°
– 30 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

3 Kardan- In einem Innen-/Außen- 29


kreispaar räderpaar mit r1/r3 = 2 be-
schreibt ein Punkt B auf
dem Wälzkreis des Plane-
tenrads 3 die exakte Ge-
rade B′B″ mit dem vier-
fachen Hub der Kurbel-
länge r.

4 spezielles Beim Umlauf der Kurbel 30


Hypo- A0A wälzt sich die Kette
zykloiden- (Zahnriemen) 4 auf dem
getriebe feststehenden Zahnrad z1
ab. Dabei dreht sich das
Planetenrad z2 um den
Kurbelzapfen A, und der
Koppelpunkt B durchläuft
die exakte Gerade B′B″.

5 Zugmittel- Der Zapfen Z eines Ketten- 31


Antrieb
getriebe mit bzw. Riementriebs treibt
drehend,
kombi- Schubkurbel- über die Koppel 3 einen
Abtrieb
niertes Zweischlag Gleitstein 4 (= Abtriebs-
schiebend
Getriebe glied) an.

D9

5 Zugmittel- Von den Kettenrädern 32


getriebe mit (Riemenscheiben) 2 wird
Kreuz- eine Kette (Zahnriemen) 3
schieber gleichmäßig umlaufend be-
wegt. Ein mit dem Zugmit-
tel 3 verbundener Zapfen Z
nimmt über den Gleit-
stein 4 die Kreuzschleife 5
wechselsinnig mit.
VDI 2727 Blatt 6 – 31 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht r1 Kinematisch gleichwer-


---- = 2
vorhanden r3 tig mit den Lösungen 23
und 30.
A 0 A = AB = r 3 = r

Beispiel:
S0 = 4 · r
Φ0 = 180°
Linearteil nicht A 0 A = AB Kinematisch gleichwer-
vorhanden tig mit den Lösungen 23
z1 und 29.
----- = 2
z2 Die Kette bzw. der
Zahnriemen kann durch
ein beliebig großes Zwi-
schenrad ersetzt wer-
den.

S0 = 4 · r
Φ0 = 180°

r, a beliebig Unstetiger Geschwin-


a>2·r digkeitsverlauf.
Aus dem Umfang des
Antriebsrads ergibt sich
im Bereich konstanter
Übersetzung der Hub-
weg pro Umdrehung
des Antriebsrads
s = 2π · r.
Die Länge der Koppel 3
S0 = 2 · r + a sollte für ein günstiges
Übertragungsverhalten
ausreichend lang sein.
Empfehlung:
CZ > 2 · r
Andernfalls werden zu
hohe Querkräfte in das
Zugmittel eingeleitet.

r, a, e beliebig Unstetiger Geschwin-


a>2·r digkeitsverlauf.
Aus dem Umfang des
Antriebsrads ergibt sich
im Bereich konstanter
Übersetzung der Hub-
weg pro Umdrehung
des Antriebsrads
s = 2π · r.
Die Übertragungsfunk-
tion kann durch geeig-
nete Führung des Zug-
S0 = 2 · r + a mittels weitgehend be-
liebig gestaltet werden.
– 32 – VDI 2727 Blatt 6

Gliederungsteil Hauptteil

Bewegungs- Getriebe- Anzahl Benennung Getriebeschema Funktionsweise Nr.


art, art der
Matrixfeld Glieder

1 2 3 1 2 3 4

6 Schubkurbel Die zentrische Schubkurbel 33


mit nachge- erzeugt einen Hub S4 = 2 · r.
schaltetem Mit dem Glied 4 drehbar
Hubvergröße- verbunden ist das Rad 5,
rer das auf der festen Zahn-
stange 1 abrollt und so an
der Zahnstange 6 (Abtrieb)
einen doppelt so großen
Hub S0 = 4 · r bewirkt.
Antrieb
drehend,
Abtrieb kombi-
schiebend niertes
Getriebe 7 Bahnkurven- Von der Bahnkurve kB des 34
gesteuerter Gelenks B wird der Schub-
D9 Schubzwei- zweischlag bzw. der Gleit-
schlag stein 7 bewegt.
VDI 2727 Blatt 6 – 33 –

Zugriffsteil Anhang

Achslage Übertragungsfunktion Besonderheiten Kinematisch Bemerkungen


An- zu relevante
Abtrieb Abmessungen
des Beispiels

1 2 3 1 2

Linearteil nicht A 0 A = r = 100 Mit einem Stufenrad 5


vorhanden lassen sich auch andere
AB = 400 Vergrößerungen errei-
chen.
r5 beliebig

S0 = 4 · r
Φ0 = 180°
Linearteil nicht A 0 A = C 0 C = 100 Die Form der Koppel-
vorhanden kurve kB und damit auch
A 0 C 0 = 240 die Übertragungsfunktion
AB = CB = 340 ist sehr stark abhängig
von den Abmessungen
BD = 360 des Grundgetriebes
r2 = r5 = 120 A0ABCC0 und dem Mon-
e = 250 tagewinkel α, der die
Lagen der Punkte A und
C bei ϕ = 0° angibt.
Φ0 = 180° Montagewinkel
[3]
S0 = 4,7 · A 0 A α = 55°
– 34 – VDI 2727 Blatt 6

6 Beispiel zur Anwendung des Katalogs nem Schwenkarmeinleger bestehen, der schwingend
„Extreme Schwinggetriebe“ angetrieben wird. Er besteht aus einer Schwing-
6.1 Ziel schleife A0AB0, an deren Koppel (1) ein Greifer (3)
Anhand eines einfachen, überschaubaren Beispiels angebracht ist. Die Teile werden von einem Magazin
soll gezeigt werden, wie für einen konkreten Anwen- (8) entnommen und in einer Spannstelle (7) z.B. auf
dungsfall geeignete getriebetechnische Lösungen aus einem Rundschalttisch (9) abgelegt.
dem Konstruktionskatalog ausgewählt werden kön- Für den Antrieb des Schwenkarms (4) ist ein extre-
nen. Der Weg von der Aufgabenstellung bis zum Fin- mes Schwinggetriebe gesucht, das einen Schwing-
den einer Lösung wird in Einzelschritten erläutert. winkel Ψ0 von ca. 150° erzeugt. Je nach Ausführung
der Werkstückaufnahmen im Rundschalttisch sowie
6.2 Aufgabenstellung der Ausführung des Bereitstellungsmagazins sind bei
Viele einfache Beschickungs- und Montagevorgänge der Bewegung zusätzliche Rasten in den Endlagen
lassen sich auf ebene Bewegungen reduzieren, wobei der Schwingbewegung notwendig. Insgesamt soll das
jeweils nur die Endpositionen genau angefahren wer- gesuchte Schwinggetriebe die folgenden Forderun-
den müssen. Dafür genügen einfache Pick-and- gen (F) und Wünsche (W) erfüllen:
Place-Geräte, die wie in Bild 27 dargestellt aus ei-

Nr. Anforderung Wert Art

1 Schwingwinkel Ψ0 ≈ 150° F

2 Art der Getriebeelemente keine Schubgelenke F

3 Art der Getriebeelemente keine Zugmittel W

4 Anzahl der Getriebeglieder ≤6 F

5 Übertragungsfunktion mindestens eine (genäherte) Rast in einer Endlage W

6 Beschleunigung möglichst gering W

7 Schwingungsanregung möglichst gering W

8 Platzbedarf möglichst gering W

Bild 27. Schwenkarmeinleger


1 Koppel
2 Drehgelenk
3 Greifer
4 Schwenkarm
5 Abtriebswelle des extremen Schwinggetriebes
6 Schleife
7 Werkstückaufnahme
8 Bereitstellungsmagazin
9 Rundschalttisch
VDI 2727 Blatt 6 – 35 –

Für dieses Beispiel sind eine bestimmte Achslage katalog hergeleitet werden können und von anderen
zwischen An- und Abtrieb und ein Linearteil in der Einflussgrößen wie betrieblichen Gegebenheiten,
Übertragungsfunktion als Forderung oder Wunsch vorhandenen Erfahrungen und dergleichen abhän-
nicht notwendig. gen.

6.3 Bestimmen der Getriebefunktion 6.6 Ergebnis


Unter der Voraussetzung, dass der Antrieb des extre- Der getriebetechnische Konstruktionskatalog liefert
men Schwinggetriebes mit einer umlaufenden Welle einige brauchbare Lösungen, aber nicht zwangsläufig
erfolgen soll und die Abtriebsbewegung über die Zeit eine optimale Lösung. Er dient also dazu, Alternati-
als „wechselsinnig drehend“ beschrieben werden ven zu finden und die Vorauswahl zu erleichtern. Bei
kann, ist in der Matrix der Getriebefunktionen der Entscheidung für einen bestimmten Getriebetyp
(Bild 2) die Getriebefunktion D5 vorgegeben. können jedoch letztlich Kriterien eine Rolle spielen,
über die der Katalog nur begrenzte oder keine Aussa-
6.4 Suchen von Lösungen im
gen enthält.
Konstruktionskatalog
Aufgrund der Getriebefunktion kommen aus dem
Katalog nur die D5-Lösungen in Frage. Wendet man 7 Anwendungsbeispiele für
bei diesen zunächst die als Forderungen formulierten extreme Schwinggetriebe
Auswahlkriterien an, so verbleiben die folgenden Lö- 7.1 Auffaltbarer Baustellenkran
sungen: Mobile Baustellenkräne müssen möglichst schnell
• drei Koppelgetriebe: Lösungen 2, 3 und 4 am Einsatzort aufgestellt werden. Faltkräne werden
• ein Kurvengetriebe: Lösung 1 dabei nicht Stück für Stück zusammengeschraubt,
• zwei kombinierte Getriebe: Lösungen 6 und 8 sondern entfalten sich selbstständig mittels hydrauli-
scher Zylinder (Bild 28). Die Getriebe zum Auffal-
Diese sechs Lösungen haben gewissermaßen das ten des Masts (Bild 29) und des Auslegers bestehen
Sieb passiert, dessen Maschenweite durch die Forde- aus je einem sechsgliedrigen Koppelgetriebe (Lösun-
rungen festgelegt wurde. Eine weitere Eingrenzung gen 17 bzw. 18), wobei die Drehgelenke C und D hier
brauchbarer Lösungen kann mithilfe der entspre- in einem Punkt zusammenfallen (Doppelgelenk). Die
chenden Wünsche geschehen. Nach dem Filter „min- Schwenkwinkel Ψ0 betragen sowohl beim Mast als
destens eine (genäherte) Rast in einer Endlage“ blei- auch beim Ausleger ca. 180°.
ben nur noch folgende Alternativlösungen übrig:
• ein Koppelgetriebe: Lösung 4 7.2 Spulgetriebe für Angelschnur
• ein Kurvengetriebe: Lösung 1 7.2.1 Grundaufbau

Bei den Kriterien „möglichst geringe Beschleuni- An Angelruten ist zum Aufwickeln der Angelschnur
gung“, „möglichst geringe Schwingungsanregung“ ein Spulgetriebe mit verschiedenen Funktionen ange-
und „möglichst geringer Platzbedarf“ ist erst nach der bracht. Bild 30 zeigt schematisch ein solches Ge-
konkreten Auslegung der Getriebe eine definierte triebe für die Hauptfunktion „Aufwickeln der Angel-
Aussage möglich. schnur“. Ein im Gehäuse (2) ortsfest rotierender Fa-
denführer (3) führt die Angelschnur (1) um den Spu-
lenkörper (4) herum, was zum Aufbau der Spule (5)
6.5 Weiteres Vorgehen
führt. Dazu muss gleichzeitig der Spulenkörper (4)
Diese in die engere Wahl gezogenen Lösungen müs- eine axiale, wechselsinnige Bewegung s(ϕ) mit dem
sen daher nun auf ihre Tauglichkeit für den konkreten Maximalwert S0 ausführen. Diese Hubbewegung
Anwendungsfall hin untersucht werden, wobei je- wird hier durch ein sogenanntes Kreuzschubkurbel-
doch auch andere Kriterien wie Laufruhe, Verschleiß, getriebe (Bild 31a) erzeugt. In der praktischen Aus-
Kosten und dergleichen in Betracht gezogen werden führung treiben eine Handkurbel und mehrere Zahn-
müssen. radübersetzungen (hier nur teilweise mit 6 und 7 dar-
Sollte sich keine der gefundenen Lösungen als geeig- gestellt) das Zahnrad = Kurbelrad (7) an. Der daran
net erweisen, so kann das Lösungsfeld dadurch er- befestigte Bolzen A (Kurbelradius A 0 A = r) greift in
weitert werden, dass die Auswahlkriterien nochmals die Kulisse (8) und bewegt diese, zusammen mit der
genau überprüft werden. Schubstange (9) und Spulenkörper (4), in x-x-Rich-
Die Darstellung der Lösungssuche soll an dieser tung.
Stelle abgebrochen werden, da die weiteren Entschei- Die Teile 8, 9 und 4 sind fest miteinander verbunden.
dungen nicht mehr direkt aus dem Konstruktions- Es ergibt sich eine Hubgröße von S0 = 2 · r.
– 36 – VDI 2727 Blatt 6

Bild 28. Faltbarer Baustellenkran (Werkbild Potain)

Bild 29. Extremes Schwinggetriebe zum Auffalten


a) kinematisches Schema
b) konstruktive Ausführung (Werkbild Potain)
VDI 2727 Blatt 6 – 37 –

schwindigkeit s· (ϕ ) erfolgt. Eine gute Näherung an


diese Form ergeben „kurvenförmige“ Kulissen (8;
Bild 31c), die ebenfalls leicht einzubauen sind. Je
nach Auslegung der Kulissenkurven lassen sich hier-
mit in der Hubbewegung Bereiche mit s· (ϕ ) = konstant
oder s· (ϕ) ≈ konstant erzeugen, vgl. hierzu Katalogbei-
spiel 21.

7.3 Vorschubgetriebe für eine Umformmaschine


Ausgangsgetriebe
Den Aufbau einer Transferstraße aus der Umform-
technik zeigt Bild 32. Das zu verarbeitende Material
ist ein Blechband BB, das von der Bundrolle auf der
Haspel abgezogen wird. Den schrittweise erfolgen-
Bild 30. Spulgetriebe für eine Angelschnur den Abzug mit der benötigten Vorschublänge S be-
wirkt ein Walzenpaar W1 und W2.
7.2.2 Vergrößerter Hub
Zum Angeln verschiedener Fischarten werden auch
verschieden dicke Angelschnüre verwendet. Der Ab-
stand S0 des Spulenkörpers (4) und der entsprechende
Hub des Kreuzschubkurbelgetriebes ist dann zu ver-
ändern, im Allgemeinen zu vergrößern. Für diese
Aufgaben lassen sich sowohl der Spulenkörper (4)
als auch die Kulisse (8) leicht auswechseln. Letztere
wird durch eine „schiefwinklige“ Kulisse (mit Bild 32. Schema einer Transferstraße für die Herstellung von
α < 90°) ersetzt (Bild 31b), was bei gleicher Kur- Matratzenbügeln
bellänge A 0 A = r einen vergrößerten Hub S0 > 2 · r
bedeutet, vgl. hierzu Katalogbeispiel 22. Eine vorhandene Transferstraße war für einen Vor-
schub von S = 26 mm ausgelegt. Bei einem Walzen-
durchmesser von dW = 160 mm bedeutet dies einen
Schrittwinkel der Walzen von ΨW ≈ 19°, der durch
eine Kurbelschwinge A0ABB0 mit Ψ41 = 19° (vgl.
Bild 33a) erzeugt wird. Zwischen der schwingen-
den Welle B0 und der Walzenachse von W1 ist ein
Zahnradgetriebe mit ia = –1 vorhanden. Zur Erzie-
lung der Schrittbewegung der Vorschubwalze dient
ein Freilauf FL. Die Stillstandszeit der Walzen
(Rücklauf der Schwinge 4) wird für die Bearbeitung
in der Umformmaschine genutzt.
Umbau des Vorschubwalzenantriebs für
größeren Vorschub
Für die Herstellung von Matratzenbügeln musste der
Vorschubweg auf SV = 960 mm vergrößert werden,
Bild 31. Drei verschiedene Ausführungen der Kulisse was einer 1,91-fachen Walzendrehung bzw. einem
Schrittwinkel ΨW = 687,6° entspricht. Als Lösung
7.2.3 Vergrößerter Hub und besondere für diese große Übersetzung wurde ein Räderkoppel-
Geschwindigkeitsanforderungen getriebe (vgl. Katalogbeispiel 6) und eine nachfol-
Die oben angegebenen Mechanismen ergeben einen gende Zahnradstufe als Vergrößerer (vgl. Bild 10a)
sinusförmigen Verlauf der Hubbewegung, was zu ei- ausgewählt. Die Kurbelschwinge A0ABB0 und alle
ner nichtzylindrischen Form der Spule (5) führt. Bei Lagerstellen bleiben erhalten, neu ist die Räderstufe
hochwertigen Angelruten ist aber eine zylindrische r3/r5. Das Rad (5) als Abtrieb schwingt jetzt um den
Form erwünscht. Eine zylindrische Form wird er- Winkel Ψ51 = 135,6°. Zur Vergrößerung dieses Win-
reicht, wenn die Hubbewegung mit konstanter Ge- kels auf ΨV = 687,6° dient nun ein Zahnradgetriebe
– 38 – VDI 2727 Blatt 6

Bild 33. Walzenvorschub mit Vorschaltgetriebe


a) mit Kurbelschwinge
b) mit Räderkoppelgetriebe

(nicht dargestellt) mit in = –5,1. Auch der Freilauf FL


bleibt erhalten. Zur Einstellung und Gewährleistung
einer genauen Vorschubbewegung (Spiel, Toleran-
zen, Elastizität) ist die Antriebskurbel AA0 einstell-
bar ausgelegt.
Bild 34 und Bild 35 zeigen die Übertragungsfunk-
tionen und die konstruktive Ausführung des Räder-
koppelgetriebes.

Bild 34. Übertragungsfunktionen

Bild 35. Konstruktive Ausführung des Räderkoppelgetriebes für großen Schwingwinkel (vgl. Bild 33b)
VDI 2727 Blatt 6 – 39 –

Anhang
A1 Sammlung von Drehwinkel-Vergrößerern

A1.1

Lineare Vergrößerung des Schwingwinkels durch ein Zahnsegmentepaar. Die Vergrößerungszahl ν ist stufenlos vor-
gebbar. Durch eine Kombination Innen-Außen-Verzahnung ist die Vergrößerung auch ohne Drehrichtungswechsel
möglich.

A1.2

Nichtlineare Vergrößerung des Schwingwinkels ψ durch ein viergliedriges Koppelgetriebe. Gegenläufige Schwing-
bewegung. Die Vergrößerungszahl ν ist in Abhängigkeit vom minimalen Übertragungswinkel µmin in Grenzen stufenlos
vorgebbar (siehe VDI 2124, [17]).

A1.3

Nichtlineare Vergrößerung des Schwingwinkels durch ein viergliedriges Koppelgetriebe. Gleichläufige Schwing-
bewegung. Die Vergrößerungszahl ν ist in Abhängigkeit vom minimalen Übertragungswinkel µmin in Grenzen stufenlos
vorgebbar (siehe VDI 2123, [17]).

A1.4

Sonderfall der Vergrößerer A1.2 und A1.3 mit Schleifen-Zweischlag als Abtrieb. Auch hier ist je nach Abmessungen
eine gleich- oder gegenläufige Schwingbewegung möglich. Der Übertragungswinkel ist stets µ = 90°.
– 40 – VDI 2727 Blatt 6

A1.5

1: Gestell

Lineare Vergrößerung des Schwingwinkels ψ durch ein sechsgliedriges Koppelgetriebe. Koaxiale Lage der An- und
Abtriebsachse. Vergrößerungszahl ν = 2. [6]
Kinematisch relevante Abmessungen:
A 0 B 0 = AB = 100; A 0 A = B 0 B = CD = 50; A 0 D = AC = 25

A2 Sammlung von Schubweg-Vergrößerern

A2.1

Lineare Vergrößerung des Wegs s durch ein Zahnsegment-Zahnstangen-Paar. Die Vergrößerungszahl ν ist stufenlos
vorgebbar.

A2.2

Lineare Vergrößerung des Wegs s durch Umkehrung des Prinzips der losen Rolle. Vergrößerungszahl ν = 2.
VDI 2727 Blatt 6 – 41 –

A2.3

Lineare Vergrößerung des Wegs s durch ein sechsgliedriges Koppelgetriebe („Storchschnabel“).


AK
Vergrößerungszahl ν = --------
AB
Kinematisch relevante Abmessungen:
A 0 A=100; AB =EF = 60; AE = BF = CF = 37,5; e = 32
hier: AK = 4 · AB, das heißt ν = 4
Die Punkte A0, C und K müssen auf einer Geraden liegen.

A2.4

Lineare Vergrößerung des Wegs s und Drehung um den Winkel α durch ein sechsgliedriges Koppelgetriebe
(Pantograf nach Sylvester).
Kinematisch relevante Abmessungen für ν = 2:
A 0 A = BC = AK = 100; A 0 C = AB = CD = 50; α = 90°

A3 Sammlung von Wandlern

A3.1

Lineare Wandlung von Winkel ψ in Weg s oder umgekehrt durch Zahnsegment-Zahnstangen-Paar.

A3.2

Linearer Wandler nach dem „Drillbohrer“-Prinzip. Der Weg s des Schiebers 1 wird durch die Gewindespindel 2 in den
Winkel ψ umgewandelt. Der Schwingwinkel ψ ist durch die Gewindesteigung in Grenzen (Selbsthemmung) vorgebbar.
– 42 – VDI 2727 Blatt 6

A4 Zusätzliche CD-ROM „SAM-Modelle“ zu finden. Diese Dateien lassen sich


Mithilfe der beiliegenden CD-ROM besteht die Mög- jedoch nur mit der SAM-Version 6.0 (und aufwärts)
lichkeit, sich den größten Teil der Lösungen des Ka- laden. In diesem Verzeichnis befindet sich auf die
talogteils auch in animierter Form anzusehen. Dies Datei „SAM-Hinweise.txt“, in der zusätzliche Hin-
erfolgt mithilfe des Getriebeanalyse-Programms weise zu den SAM-Getriebemodellen gegeben sind.
SAM (Simulation and Analysis of Mechanisms). Zudem befinden sich in dem Verzeichnis „SAM-Ani-
Eine Demoversion dieses weitvertreiteten Pro- mation“ animierte gif-Bilder von allen mit SAM mo-
gramms befindet sich als Version 6.0 inklusive einer dellierten Getrieben. Zum Abspielen dieser Anima-
ausführlichen Beschreibung auf der CD-ROM im tion muss das Programm SAM nicht installiert sein;
Verzeichnis „Programm SAM (Demo)“. Die aktuelle es reicht das Öffnen der Dateien mit einem üblichen
Version des Programms ist auf der entsprechenden Internetbrowser.
Internetseite des Herstellers www.artas.nl zu finden.
Des Weiteren befindet sich auf der CD-ROM das Ver-
Alle mithilfe des Programms SAM modellierbaren zeichnis „Video“. Hier sind Filme zu weiteren, in der
Getriebe des Katalogteils sind in dem Verzeichnis Richtlinie angesprochenen Getrieben zu finden.
VDI 2727 Blatt 6 – 43 –

Hier ist eine CD-ROM eingeklebt.

Schrifttum Schwingbewegungen (Plain linkages; Design of four-bar linkages


favourable for transference for oscillatory motion in opposite direc-
Technische Regeln tions) Berlin: Beuth Verlag
VDI 1000:2010-06 VDI-Richtlinienarbeit; Grundsätze und Anlei-
tungen (VDI Guideline Work; Principles and procedures). Berlin: VDI 2125:1987-03 Ebene Gelenkgetriebe; Übertragungsgünstigste
Beuth Verlag Umwandlung einer Schubschwing- in eine Drehschwingbewegung
VDI 2123:2008-09 Ebene Kurbelgetriebe; Konstruktion übertra- (Planar mechanisms; Transfer of a slider motion into a rocker mo-
gungsgünstiger viergliedriger Gelenkgetriebe für gleichläufige tion with regard to optimum transmission angle). Berlin: Beuth Ver-
Schwingbewegung (Plain linkages; Design of four-bar linkages fa- lag
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