Mechanik 2 Formelsammlung

Absolutkinematik  
Ix −Ixy −Ixz
Geschwindigkeit: ~vP = ~vA + (~ω × ~rP A )
| {z } IA = −Iyx Iy −Iyz 
~vP A −Izx −Izy Iz
Beschleunigung: ~˙ × ~rP A ) + [~ω × (~ω × ~rP A )]
~aP = ~aA + (ω
| {z } Drehimpuls gegenüber beliebig bewegtem Punkt B:
~aP A
gilt für starren Körper: |~rP A | = const. ~B = L
L ~ M + [~rM B × (m · ~vM B )]

Relativkinematik Drallsatz
Geschwindigkeit: ~vP = ~vF + ~vrel Drallsatz bezüglich eines beliebigen Punktes B:
~vF = ~v0F + (~ωF × ~rrel ) ~B
dL ~B
+ [~rM B × (m~aB )] = M
dF ~
rrel dt
~vrel = dt
~M
dL
Beschleunigung: ~aP = ~aF + ~arel + ~acor ~B
+ [~rM B × (m~aM )] = M
dt
~˙ F × ~rrel ) + [~ωF × (~ωF × ~rrel )]
~aF = ~a0F + (ω
Eulerschen Kreiselgleichungen:
dF ~vrel
~arel = dt      
I1 · ω̇1 (I2 − I3 ) · ω2 ω3 MA1
~acor = 2 (~ωF × ~vrel ) I2 · ω̇2  − (I3 − I1 ) · ω3 ω1  = MA2 
I3 · ω̇3 (I1 − I2 ) · ω1 ω2 MA3
Zeitliche Ableitung eines Vektors in einem Führungssystem:
Voraussetzungen:
d q~(t) dF q~(t)
dt
= dt
~ F × ~q(t)
+ω ˆ Körperfestes Koordinatensystem
ˆ Koordinatenachsen sind Trägheitshauptachsen des Körpers
Schwerpunktsatz ˆ Bezugspunkt = inertial-, körperfester Punkt oder Schwerpunkt
~ A = O, S
m · ~aM = R
m . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Masse des Körpers Seilreibungsgleichungen
~aM . . . . . . . . . . . . . Beschleunigung des Massenmittelpunktes Gleiten: S2 = S1 e µg α
~ . . .Resultierende aller auf den Körper wirkenden Kräfte
R S1
Haften: e−µh α ≤ S2
≤ e µh α
Drall α . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Umschlingungswinkel in Radiant
Drehimpuls bezüglich des körperfesten Punktes A: µg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gleitreibungskoeffizient
µh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Haftgrenzkoeffizient
~ A = IA · ω
L ~ S1 , S2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Seilkräfte
Energiesatz
Mit ~vP dt = d~rP bzw. ω
~ dt = d~
ϕ lässt sich die Arbeit anschreiben als:
Rt R ~r
T1 + V1 = T2 + V2 = const. ˆ Einzelkraft: W1→2 = t12 (F~ · ~vP ) dt = ~r12 F~ · d~rP
Rt R ϕ~
ˆ Moment: W1→2 = t12 (M ~ ·ω ~ · d~
~ ) dt = ϕ~ 12 M ϕ
Voraussetzung:
ˆ Im System wirken nur konservative Kräfte und Momente Zeitfreie Integration: a ds = v dv

Kinetische Energie T eines starren Körpers: Schwingungen

1
T = mvA2 + m (~vA × ω
~ ) · ~rM A + ω ~A
~ ·L 1
2 2 ẍ + 2 Dω0 ẋ + ω02 x = f (t)
Punkt A muss körperfest sein
ω0 . . . . . . Eigenkreisfrequenz der ungedämpften Schwingung
D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lehr’sches Dämpfungsmaß
Potentielle Energie V konservativer Kräfte/Momente:
τ = ω2π0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ungedämpfte Schwingungsdauer
ˆ Gewichtskraft: VG = mgh
ˆ Feder: VF = 1
2
c (l − l0 )2 Lösung der homogenen Differentialgleichung xh (t) :
ˆ Drehfeder: VD = 1
2
cT (ϕ − ϕ0 )2 ˆ D>1 ⇒ Starke Dämpfung:
xh (t) = C1 eλ1 t + C2 eλ2 t
Leistungssatz √
mit Eigenwerten λ1,2 = −Dω0 ± ω0 D2 − 1
dT ˆ D=1 ⇒ Aperiodischer Grenzfall:
=P
dt xh (t) = (C1 + C2 t) e−ω0 t
P ~ P ~
(Fi · ~vP i ) + (M ˆ D<1 ⇒ Schwache Dämpfung:
Leistung: P = j ·ω
~ j)
i j
xh (t) = e−αt [C1 cos(ωt) + C2 sin(ωt)]
P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Leistung am System √
F~i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . alle Kräfte im System mit α = Dω0 und ω = ω0 1 − D2
~vP i . . . . . . . . . . . . . . . . . Geschwindigkeit des Kraftangriffspunktes Pi oder
M~ j . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . alle Momente im System
xh (t) = e−αt [A cos(ωt − )]
ω
~ j . . . Winkelgeschwindigkeiten der Körper, an denen M ~ j angreift p
mit A = c21 + c22 und  = arctan cc12
Arbeitssatz ˆ Konstanten sind mit x(t) = xh (t) + xp (t) aus den
Anfangsbedingungen zu bestimmen
t2
ˆ für D > 0 verschwindet der homogene Anteil mit t → ∞
Z
T2 − T1 = P dt = W1→2
t1
Ermitteln der partikulären Lösung xp (t) : vB in tangentialer Richtung:
ˆ mittels ”Ansatz vom Typ der rechten Seite”
(vB2 y0 − vB1 y0 ) = −et (vB2 y − vB1 y )

ˆ verschwindet i.A. nicht für t → ∞ 0 ≤ e ≤ 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stoßziffer

−1 ≤ e ≤ 1 . . . . . . . . . . . . . . . tangentiale Stoßziffer
Allgemeine Lösung: x(t) = xh (t) + xp (t) S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stoßantrieb
A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . allgemeiner Bezugspunkt
B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Stoßpunkt
Linearisieren M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Massenmittelpunkt
Vorgehensweise:

ˆ Bestimmung der Gleichgewichtslage q̄: q̈(q̄) = 0 und q̇(q̄) = 0

ˆ Einführen einer neuen Lagekoordinate ψ

ˆ Linearisierung um Gleichgewichtslage q̄ für kleine

Auslenkungen |ψ| << 1 :
q = q̄ + ψ , q̇ = ψ̇ und q̈ = ψ̈
- Methode 1: nichtlineare Terme einzeln behandeln:
sin(q̄ + ψ) ≈ sin q̄ + ψ cos q̄
cos(q̄ + ψ) ≈ cos q̄ − ψ sin q̄
- Methode 2: direkt aus den linearen Gliedern der Taylorreihe
Umformen der Gleichung auf Form q̈ = f (q, q̇)
in Taylorreihe einsetzen:
ψ̈ = f (q̄, 0) + ∂f | · ψ + ∂f
∂q q̄
| · ψ̇
∂ q̇ q̄

Stoß
Impulserhaltung Gesamtsystem:
m1~vM 10 + m2~vM 20 = m1~vM 1 + m2~vM 2
Impulsbilanz für einen Körper:
P~
m~vm0 − m~vm = S
Drehimpulsbilanz:
L~0 − L
~ A + ~rM A × [m (~vA0 − ~vA )] = P(~rBA × S
~B )
A

vB in Richtung der Stoßnormalen:

(vB2 x0 − vB1 x0 ) = −e (vB2 x − vB1 x )