Formelsammlung Technische Mechanik II

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Häufig auftretende Größen und Einheiten
 
kg
Zeit [s] Dichte
m3
Länge [m] Winkel [–]
hmi  
1
Geschwindigkeit Winkelgeschwindigkeit
s s
hmi  
1
Beschleunigung Winkelbeschleunigung
s2 s2
kg m2
   
kg m
Kraft = [N] Moment = [N m]
s2 s2
kg m2
 
Masse [kg] Massenträgheitsmoment
kg m2 kg m2
     
J
Arbeit = [N m] = [J] Leistung = = [W]
s2 s 3 s

Kinematik
Geradlinige Bewegung

dx
v = ẋ =
dt
dv dv dx dv dẋ
a = v̇ = = =v = ẋ
dt dx dt dx dx

kartesische Koordinaten

~r = x ~ex + y ~ey + z ~ez

~v = ẋ ~ex + ẏ ~ey + ż ~ez
~a = ẍ ~ex + ÿ ~ey + z̈ ~ez

Zylinderkoordinaten

~r = rr ~er + rϕ ~eϕ + z ~ez

~v = (ṙr − rϕ ϕ̇) ~er + (ṙϕ + rr ϕ̇) ~eϕ + ż ~ez
~a = r̈r − rr ϕ̇2 − rϕ ϕ̈ − 2 ṙϕ ϕ̇ ~er

+ r̈ϕ − rϕ ϕ̇2 + rr ϕ̈ + 2 ṙr ϕ̇ ~eϕ + z̈ ~ez

Polarkoordinaten
Sonderform der Zylinderkoordinaten mit z ≡ 0.

Stand: 1. Oktober 2017 Seite: 1

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Relativkinematik

~rP = ~rA + ~rAP

~vP = ~r˙P
= ~r˙A + ~r˙AP
~ × ~rAP + ˚
= ~vA + ω ~rAP
˙
~ × ~rAP + ω
~aP = ~aA + ω ~ × (~
ω × ~rAP ) + 2~ ~rAP +˚
ω ×˚ ~r˚AP

˚ Ableitung im Relativsystem

Impulssatz
n
¨S = P F~i
m ~x
i=1

kartesische Koordinaten Zylinderkoordinaten

n
X n
X
Fix = m ẍS Fir = m r̈r − rr ϕ̇2 − rϕ ϕ̈ − 2 ṙϕ ϕ̇


i=1 i=1
Xn n
X
Fiy = m ÿS Fiϕ = m r̈ϕ − rϕ ϕ̇2 + rr ϕ̈ + 2 ṙr ϕ̇


i=1 i=1
n
X n
X
Fiz = m z̈S Fiz = mz̈
i=1 i=1

Impulssatz bei veränderlicher Masse

k n
X X ṁ > 0 zuströmende Masse
m ẍS − ṁj (ẋṁj − ẋS ) = Fix
j=1
| {z } i=1
ṁ < 0 abströmende Masse
vrel j

k Z t
X
m(t) = m0 + ṁj (t̄)dt̄
j=1 0

Stand: 1. Oktober 2017 Seite: 2

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Drallsatz
Trägheitstensor
   R 2 
(y + z 2 )dm
R R
Θxx Θxy Θxz − x y dm − x z dm
Θ(A)
R 2
(x + z 2 )dm
R R
=  Θxy Θyy Θyz  =  − x y dm − y z dm 
   
R 2
(x + y 2 )dm
R R
Θxz Θyz Θzz − x z dm − y z dm

Drallsatz allgemein

  n 
X  Xm
~¨ + ϕ
Θ(A) ϕ ~˙ × Θ(A) ϕ
~˙ + m ~rAS × ~x
¨A = ~ri × F~i + ~j
M
i=1 j=1
 
~˙ × Θ(A) ϕ
Der Term ϕ ~˙ entfällt bei Drehung um eine Hauptträgheitsachse.

skalare Schreibweise bei Drehung um eine Hauptträgheitsachse

n
X m
X
um x-Achse Θ(A)
xx ϕ̈x + m rASy z̈A − m rASz ÿA = (riy Fiz − riz Fiy ) + Mjx
i=1 j=1
Xn Xm
um y-Achse Θ(A)
yy ϕ̈y + m rASz ẍA − m rASx z̈A = (riz Fix − rix Fiz ) + Mjy
i=1 j=1
Xn Xm
um z-Achse Θ(A)
zz ϕ̈z + m rASx ÿA − m rASy ẍA = (rix Fiy − riy Fix ) + Mjz
i=1 j=1

Satz von Steiner

Θ(A) (S) 2 2


zz = Θzz + m rASx + rASy

Massenträgheitsmomente ausgewählter Körper

Dünner Stab (A) m`2 (S) m`2

Θz̄z̄ = 3 Θzz = 12

(S) mr 2 (S) m 2
Zylinder Θxx = 2 Θzz = 12 (3r + `2 )

Kugel Θ(S) = 52 mr2

(S) m 2
Quader Θzz = 12 (a + b2 )

Stand: 1. Oktober 2017 Seite: 3

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Energie- und Arbeitssatz

(0) (1)
Ek + Ep(0) + W = Ek + Ep(1) Ek : kinetische Energie
Ep : potentielle Energie
Z r~1 Z ϕ~1 W : Arbeit durch nicht-konservative
W = F~nk (~r) · d~r + ~ nk (~
M ϕ) · d~
ϕ Kräfte/Momente
r~0 ϕ~0
W >0: zugeführte Arbeit (Antrieb)
W <0: abgeführte Arbeit (Dissipation)

Kinetische Energie eines starren Körpers in der Ebene

1 1 1
Ek = m vS 2 + Θ(S) ω 2 = Θ(MP ) ω 2
2 2 2

Potentielle Energie im Erdschwerefeld

Ep = m g z

Federpotential

1 2
lineare Feder Ep = cx (x − x0 )
2
x0 Position bei entspannter Feder

1 2
Drehfeder Ep = cϕ (ϕ − ϕ0 )
2
ϕ0 Winkel bei entspannter Feder

Stand: 1. Oktober 2017 Seite: 4

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Schwingungen
Bewegungsgleichung

mẍ + bẋ + cx = F (t) + K

m Masse
ẍ + 2δ ẋ + ω02 x = f (t) + k
b Dämpfung
Bewegung bzgl. statischer Ruhelage c Steifigkeit
mü + bu̇ + cu = F (t) x Längung der Feder
ü + 2δ u̇ + ω02 u = f (t) F (t) zeitabhängige Anregung

homogene Differentialgleichung K Konstante

b
δ= Abklingkonstante
mü + bu̇ + cu = 0 2m
pc
ω0 = Eigenfrequenz, Kreisfrequenz
ü + 2δ u̇ + ω02 u = 0 m

des ungedämpften Systems

allgemeine Lösung F (t)
f (t) = m zeitabhängige Anregung
u = uh + up K
k= m Konstante
x = uh + up + xstat K
xstat = c statische Ruhelage,
allgemeiner Lösungsansatz uh xstat = k/ω02 Gleichgewichtslage
uh = û eλt u = x − xstat Auslenkung aus Ruhelage
δ
charakteristische Gleichung D= ω0 Lehrsches Dämpfungsmaß
p
λ2 + 2δλ + ω02 = 0 ωd = ω02 − δ 2 Kreisfrequenz des gedämpften
√
q ωd = ω0 1 − D 2 Systems
λ1,2 = −δ ± δ 2 − ω02
fˆ Anregungsamplitude
Lösung uh für schwache Dämpfung D < 1
û
V = fˆ
Vergrößerungsfunktion
−δt
uh = e (û1 cos(ωd t) + û2 sin(ωd t))
Ω Anregungsfrequenz
Lösung uh für starke Dämpfung D > 1 Ω
η= ω0 Frequenzverhältnis
−δt+ωd t −δt−ωd t
uh = û1 e + û2 e ψ Phasenverschiebung
Lösung up für f (t) = Â cos(Ωt) + B̂ sin(Ωt) `0 Länge entspannten Feder

up = Ĉ cos(Ωt) + D̂ sin(Ωt) x0 = x(t = 0) Anfangsauslenkung

= ûp cos(Ωt − ψ) ẋ0 = ẋ(t = 0) Anfangsgeschwindigkeit

Stand: 1. Oktober 2017 Seite: 5

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Stoß

v1nP n − v2nP n
Stoßziffer ε=
v2vP n − v1vP n
alle Geschwindigkeiten am Stoßpunkt P in Stoßnormalenrichtung gemessen
v1vP n /v1nP n Geschwindigkeit des Körpers 1 vor/nach dem Stoß
v2vP n /v2nP n Geschwindigkeit des Körpers 2 vor/nach dem Stoß

allgemein: 0≤ε≤1
Sonderfälle: ε=0 vollkommen plastischer Stoß (v1nP n = v2nP n )
ε=1 vollkommen elastischer Stoß (Erhaltung der kinetischen Energie)
0<ε<1 teilelastischer oder teiplastischer Stoß

Stand: 1. Oktober 2017 Seite: 6