BG 75 CI 01fg

Instruction Manual / Betriebsanleitung
Motor with integrated Controller and CAN interface

Motor mit integriertem Regler und CAN-Schnittstelle
BG 75 CI
Edition / Ausgabe (05/2017)

Page Seite
1 Content 2 1 Inhalt 2
2 About this document 5 2 Über dieses Dokument 5
3 General description 6 3 Allgemeine Beschreibung 6

3.1 Motor range BG 75 CI 6 3.1 Motorbaureihe BG 75 CI 6
3.2 Explanations of terms used 7 3.2 Begriffserklärungen 7
3.3 Proper use 8 3.3 Bestimmungsmäßige Verwendung 8
4 Safety instructions 9 4 Sicherheitshinweise 9
5 Technical data, accessories 10 5 Technische Daten, Zubehör 10

5.1 Electrical data 10 5.1 Elektrische Daten 10
5.2 Mechanical data 10 5.2 Mechanische Daten 10
5.3 Motor installation drawing 11 5.3 Motormaßzeichnung 11
5.4 Motor BG 75x25 CI 11 5.4 Motor BG 75x25 CI 11
5.7 Optional attachments 13 5.7 Optionale Anbauten 13
5.8 Accessories 14 5.8 Zubehör 14
6 Types of operation 15 6 Betriebsarten 15

6.1 Operation with Hall sensors or an 15 6.1 Betrieb mit Hallsensoren oder
incremental encoder Inkrementalgeber 15
6.2 CAN-open controlled operation 15 6.2 CAN-open gesteuerter Betrieb 15
7 Protective functions 16 7 Schutzfunktionen 16

7.1 Ballast circuit 16 7.1 Ballastschaltung 16
7.2 Over-temperature protection 16 7.2 Übertemperaturschutz 16
7.3 Current limitation 16 7.3 Strombegrenzung 16
8 Installation/ terminal assignment 17 8 Installation/ Anschlußbelegung 17

8.1 Mechanical assembly 17 8.1 Mechanische Montage 17
8.2 Electro-magnetic compatibility 17 8.2 Elektromagnetische Verträglichkeit 17
8.3 Protective earth connection 18 8.3 Schutzleiter Anschluss 18
8.4 Motor power supply 18 8.4 Leistungsversorgung Motor 18
8.5 Power supply electronic and 8.5 Elektronikversorgung und
signal interface 20 Signalschnittstelle 20
8.6 Schematic circuit of the digital outputs 21 8.6 Prinzipschaltung der Digitalausgänge 21
8.7 Schematic circuit of the digital inputs 21 8.7 Prinzipschaltung der Digitaleingänge 21
8.8 Maximum cable length and 8.8 Maximale Kabellängen und
power supply 22 Spannungsversorgung 22
8.9 CAN field bus connection 23 8.9 CAN-Feldbusanschluss 23
9 Connection schematic 24 9 Anschlussschema 24

9.1 Schematic circuit for power supply 9.1 Prinzipschaltbild Spannungsversorgung
controller/ motor BG75 CI 25 Regler/ Motor BG75 CI 25
9.2 Connection Motor power 9.2 Anschluss Leistungsversorgung
2 Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de

© 2010 Dunkermotoren GmbH; D-79848 Bonndorf; Germany
supply 26 Motor 26
9.3 Connection Electronic supply and 9.3 Anschluss Elektronikversorgung und
signal interface 27 Signalschnittstelle 27
9.4 Connection CAN field bus connection 27 9.4 Anschluss CAN-Feldbusanschluss 27
10 Motion Starter Kit 28 10 Motion Starter Kit 28

10.1 Requirements 29 10.1 Voraussetzungen 29
10.2 Introduction 29 10.2 Einführung 29
10.3 Samples 29 10.3 Samples 29
10.4 Documentations 30 10.4 Documentations 30
11 Drive Assistant 31 11 Drive Assistant 31

11.2 System Requirements 31 11.2 Systemvoraussetzungen 31
11.3 Installation of the Software 11.3 Installation der Software
Drive Assistant 31 Drive Assistant 31
11.4 Description of the general 11.4 Beschreibung der allgemeinen
parameter groups 32 Parametergruppen 32
11.5 Assistance 33 11.5 Hilfsmittel 33
11.6 Tuning 35 11.6 Tuning 35
11.7 Demo 36 11.7 Demo 36
11.8 Description of the Menu Bar 37 11.8 Beschreibung der Menüleiste 37
12 Control software mPLC 38 12 Steuerungssoftware mPLC 38

12.2 System requirements 38 12.2 Systemvoraussetzungen 38
12.3 Installation of the Software mPLC 38 12.3 Installation der Software mPLC 38
12.4 Installation CAN-USB adapter 38 12.4 Installation CAN-USB Adapter 38
12.5 mPLC Control Center 39 12.5 mPLC Control Center 39
12.6 Python Script 40 12.6 Python Script 40
12.6.1 Menu bar 40 12.6.1 Menüleiste 40
12.6.2 Assistance 42 12.6.2 Hilfsmittel 42
12.7 CAN monitor 43 12.7 CAN-Monitor 43
12.7.1 Menu bar 43 12.7.1 Menüleiste 43
12.7.2 Main Window 45 12.7.2 Hauptfenster 45
12.8 Terminal 45 12.8 Terminal45
12.9 Configuration 46 12.9 Configuration 46
13 Objects 48 13 Objekte 48
13.1 Object- / SDO-variable 48 13.1 Objekt- / SDO-Variable 48
13.1.1 CAN object types RX 13.1.1 CAN Objekt Typen RX
and RX PDO 48 und RX PDO 48
13.1.2 CAN object type SDO 49 13.1.2 CAN Objekt Typen SDO 49
13.1.3 CAN object types TX 13.1.3 CAN Objekt Typen TX
and TX PDO SDO 49 und TX PDO SDO 49
13.2 Setup CAN objects 50 13.2 Anlegen von CAN-Objekte 50
13.3 Setup CAN variables 51 13.3 Anlegen von CAN-Variablen 51

13.3.1 CAN object type PDO 51 13.3.1 CAN Objekt Type PDO 51
13.3.2 CAN object type SDO 52 13.3.2 CAN Objekt Type SDO 52
Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de 3

13.4 Transmit / Receive 53 13.4 Senden, Empfangen 53
13.5 Recording 53 13.5 Aufzeichnen 53
13.5.1 Recording CAN objects 53 13.5.1 Aufzeichnen von CAN-Objekten 53
13.5.2 Recording CAN variable 54 13.5.2 Aufzeichnen von CAN-Variable 54
14 CAN master of other 14 CAN-Master anderer

manufacturer 56 Hersteller 56
15 Communication settings 57 15 Kommunikationseinstellungen 57

15.1 Standard variant – LMT services 57 15.1 Standardvariante - LMT Dienste 57
15.2 Manufacturer-specific variant 58 15.2 Herstellerspezifische Variante 58
15.2.1 Utilisation of mPLC 58 15.2.1 Verwendung von mPLC 58
15.2.2 Utilisation of other 15.2.2 Verwendung eines anderen
CAN masters 58 CAN-Masters 58
16 Test programs and other 16 Testprogramme und weitere

assistance 60 Hilfsmittel 60
17 Maintenance & Service 61 17 Wartung & Service 61

17.1 Maintenance, taking out of service 17.1 Wartung, Ausserbetriebsetzung
and disposal 61 und Entsorgung 61
17.2 Service & Support 62 17.2 Service & Support 62
17.3 Scope of delivery and accessories 62 17.3 Lieferumfang und Zubehör 62
17.4 Download PDF-Data 62 17.4 Download PDF-Daten 62

2 About this document 2 Über dieses Dokument
These operating instructions introduce you to the Die vorliegende Betriebsanleitung stellt Ihnen die
CAN drive and inform you about all necessary steps CAN-Antriebe vor und informiert Sie über alle Schritte
for installation and carrying out initial functional tests. zur Installation der Antriebe und zur Durchführung
Further information about field bus operation of the erste Funktionstests. Weitere Informationen zum
drive is provided by the Software Manual, the parame- Feldbusbetrieb der Antriebe erhalten Sie aus der
terisation list, and from the various publications of the Software-Anleitung, der Parametrierliste und diversen
CIA (CAN in Automation Organisation) available at: Unterlagen der CIA (Can in Automation Organisation):
www.can-cia.de. www.can-cia.de.
Before commissioning, it is Vor der Inbetriebnahme sind unbe-

essential that the safety instructions dingt die Sicherheitshinweise zu lesen
in the relevant section are read and und zu beachten! Eine Nichtbeach-
understood, and then observed! tung kann zu Gefahren bei Personen
WARNING Non-observance can result in danger WARNUNG oder Beschädigungen an der
to persons or damage to the machine. Maschine führen.
► Disconnect the electrical power ► Gerät

spannungsfrei
supply! schalten !
Lesen und befolgen Sie in diesem

Read and observe the warnings in this
Dokument die Warnhinweise
dokument. Warnings are there
sorgfältig. Die Warnhinweise sollen
to protect you from danger, and to
Sie vor Gefahr schützen oder helfen
help you to avoid damage to
Ihnen, eine Beschädigung des
NOTICE the device.
HINWEIS Gerätes zu vermeiden.
Hinweise erläutern Ihnen Vorteile

Instructions explain the advantages of
bestimmter Einstellungen und helfen
certain settings and help you use the
Ihnen, den optimalen Nutzen aus dem
device to the best possible effect.
Gerät zu ziehen.
NOTICE HINWEIS

3 General description 3 Allgemeine Beschreibung
3.1 Motor range BG 75 CI 3.1 Motorbaureihe BG 75 CI
Motors in the BG 75 CI range are brushless servo-mo- Bei der Motorbaureihe BG 75 CI handelt es sich
tors with an integral motion controller and CAN bus um bürstenlose DC-Servomotoren mit integriertem
interface (CAN-open Drive Profile DSP 402). With the Motioncontroller und CAN-Bus Schnittstelle (CAN-
aid of the integrated motion controller and an integral open Drives Profil DSP 402). Mit Hilfe des integrierten
rotor-position sensor, complex drive profiles can be Motioncontrollers und eines integrierten Rotorlagege-
run. bers können auch komplexe Fahrprofile abgearbeitet
werden. Die wesentlichen Parameter einer Trajektorie
The most important parameters of a trajectory, such wie Positions-, Geschwindigkeits- und Beschleuni-
as position, speed, and acceleration settings can be gungswerte können über die Can-Schnittstelle auch
changed „on the fly“ via the CAN interface. „in fly“ verändert werden.
By means of the integrated incremental encoder with Durch den integrierten Inkrementalgeber mit einer Auf-
a resolution 4096 (4x 1024) increments per revolu- lösung von 4096 (4x 1024) Inkrementen pro Umdre-
tion, a very high positioning accuracy with very good hung werden eine hohe Positioniergenauigkeit und
regulating characteristics can be achieved. sehr gute Regeleigenschaften erreicht.
Except for ball bearings, these motors have no parts Der Motor hat außer den Kugellagern keine Ver-
that are subject to wear and are therefore ideally schleißteile und eignet sich deshalb hervorragend
suited to continuous operation. Further significant auch für Dauerbetrieb. Weitere wesentliche Vorteile
advantages of these drives are their highly dynamic des Antriebs liegen in seiner hohen Dynamik, der
performance, their compact design, their wide regu- kompakten Bauweise, dem großen Regelbereich,
lation range, their low moment of inertia, and robust dem geringen Trägheitsmoment und des robusten
construction. Aufbaus.
On request, motors in the BG 75 CI range can be com- Die Motoren BG 75 CI können auf Wunsch auch mit
bined with planetary or worm gears, which are availa- Planeten-, oder Schneckengetrieben mit einer Vielzahl
ble in a very wide range of reduction ratios. fein abgestimmter Untersetzungen kombiniert werden.
integrierter Inkrementalgeber 2 Motorstecker für Leistungsversorgung und Logik
encoder integrated 2 Motor connectors for power and logic supplies
Leistungs- und Steuerungselektronik

(integriert)
optional angebaute Bremse
Power and control electronics
optional attached brake integrated
Motor
CANopen-Schnittstelle
CANopen interfacae
Antriebswelle,
optional angebautes Getriebe
Hallsensoren (integriert) output shaft,

optional attached gearbox
Hall sensors integrated

3.2 Explanations of terms used 3.2 Begriffserklärungen
Speed of transmission or Übertragungs-/ Kommunikati-

Baud rate Baud rate
communication onsgeschwindigkeit
Component for the transfor- Bauteil zur Umwandlung von
Brückengleichrich-
Bridge rectifier mation from AC voltage to DC Wechselspannung in Gleich-
ter
voltage spannung
A communication network Kommunikationsnetzwerk bei
in which all nodes can be dem alle Knoten über passive
Bus reached via passive links, and Bus Links erreicht werden können
communication is possible in und Kommunikation in beide
both directions Richtungen möglich ist
CAN master “Command centre” of a bus CAN Master “Kommandozentrale” im Bus
Gateway for the conversion Gateway zur Umsetzung von
CAN adapter CAN-Adapter
of TCP/IP to CANopen TCP/IP in CANopen
Graphic interface for the sup- Graphische Oberfläche zur Un-
CAN monitor port of commissioning the CAN-Monitor terstützung der Inbetriebnahme
drive des Antriebs
Graphic interface for commis- Grafische Oberfläche zur Inbe-
Drive Assistant Drive Assistant
sioning and parameterisation triebnahme und Parametrierung
A group of profiles for net- Eine Gruppe von Profilen für
works in the following fields Netzwerke in folgenden Anwen-
of application: industrial au- dungen: IndustrielleAutomation,
CANopen CANopen
tomation, medical equipment, Medizintechnik, Gehäuseau-
building automation, railway tomation, Schienenfahrzeuge,
vehicles, ships, trucks, … Seefahrt, Trucks, …
Default settings Preset values Defaultwerte Voreingestellte Werte
CANopen device profile for CANopen Geräteprofil An-
DSP 402 DSP 402
drives and controllers triebe und Regler
Smoothing capa- Component to smooth the Glättungskonden- Bauteil zur Glättung von
citor fluctuation voltage sator Spannungsschwankungen
Sensors for determining the Sensor zur Positionsbestim-
Hall sensors Hallsensoren
position of a rotor mung des Rotors
Signals given form the enco- Signale erzeugt von dem im
Impulse flanks Impulsflanken
der in the drive Antrieb integrierten Geber
Programming- / Parametri- Programmier- / Parametrier-
In fly zation possibility in attached In fly möglichkeit im eingebauten
condition Zustand
Reference mark of the inte- Referenzmarke der inte-
Index impulse Indeximpuls
grated encoder panel grierten Geberscheibe
Digitaler Lagegeber. Eine in-
Digital position indicator. An in-
terne Logik erzeugt aus dem
ternal logic processes a signal
Incremental Signal von Fotodioden zwei
from photodiodes to produce Inkrementalgeber
encoder um 90° verschobene Recht-
two square-wave signals with
ecksignale.
a phase difference of 90°.

The motor voltage is distribu- Die Motorspannung wird
Commutation ted in blocks by an electronic Kommutierung durch eine Elektronik block-
controller weise weitergeschaltet
Motion controller Motor control Motion controller Motorsteuerung
Gerätenummer/ -adresse, die
Device number/address –
jedem Gerät in einem Bus-
Node ID must be assigned to every Node-ID
system zugeordnet werden
device in a bus system
muss
Programming language used Programmiersprache der
Phyton script in the Dunkermotoren Motion Phyton Skript Dunkermotoren Motion Star-
Starter Kit software ter Kit Software
Position mode Regulation of position Position Mode Lageregelung
Fast speed regulation as a Schnelle Drehzahlregelung
subordinate speed controller als untergelagerter Drehzahl-
SVEL Mode for a higher-level positioning SVEL Mode regler für übergeordnete Po-
system sitioniersysteme
(e.g. a CNC-control system). (z.B. CNC-Steuerungen).
Abschlußwiderstand, der
Terminal resistance, which is
nach dem letzten Teilnehmer
to be used after the last par-
Terminator Terminator innerhalb des Kommunikati-
ticipant in the communication
onsnetzwerks zu verwenden
network
ist
Torque regulation, also referred Auch “Current Mode”, Dreh-
Torque mode Torque Mode
to as “Current Mode” momentregelung
Trajectory Sequence of motions Trajektorie Bewegungsablauf
Component for the branching
Bauteil zur Verzweigung des
T-connector in the communication net- T-Stück
Kommunikationsnetzwerks
work
Velocity mode Speed regulation Velocity Mode Drehzahlregelung
3.3 Proper use 3.3 Bestimmungsmäßige Verwendung

-The BG 75 CI is a vendor part and may be used - Der BG 75 CI ist ein Zulieferteil und darf in der
in the configuration described in machines and plant beschriebenen Konfiguration in Maschinen und
(industrial sector). Anlagen eingesetzt werden (industrieller Bereich).
- The drive must be securely mounted and must only - Der Antrieb muss fest montiert werden und darf nur
be used with the cables and accessories specified mit den von Dunkermotoren spezifizierten Kabeln
by Dunkermotoren. und Zubehörteilen eingesetzt werden.
- The drive may only be put into service after the - Der Antrieb darf erst nach EMV-gerechter Montage
complete system has been installed with due des Gesamtsystems in Betrieb genommen werden.
attenti on to EMC aspects. Please follow the instruc- Beachten Sie hierzu die Anweisungen in Kap. 8.2.
tions in chapter 8.2.

4 Safety instructions 4 Sicherheitshinweise

► Disconnect the electrical power ► Gerät spannungsfrei

supply! schalten !
The drive must only be installed Die Antriebe dürfen nur von
and adjusted by qualified persons qualifiziertem Personal nach den
in accordance with the relevant entsprechenden Normen eingebaut
standards. und eingerichtet werden.
NOTICE Qualified persons are those who: HINWEIS Als qualifiziert gilt eine Person dann,
► on the basis of their experience, can ► wenn ihre Erfahrung mögliche Gefahren
recognise and avoid potential dangers. vermeiden kann.
► are familiar with the accident-prevention ► wenn ihr die Unfallverhütungsvor-
regulations for the equipment deployed. schriften bekannt sind.
► are able to connect circuits and install ► wenn sie gemäß den Normen Stromkreise
equipment in accordance with the und Geräte in Betrieb setzen und
standards and regulations. installieren darf.
To ensure trouble-free operation, Der störungsfreie Betrieb setzt

appropriate methods of transport and entsprechende Lagerung und
conditions of storage must be Transport nach den entsprechenden
deployed. Vorgaben voraus.
NOTICE HINWEIS
Please store the drive so that it is protected from: Lagern Sie bitte den Antrieb geschützt vor:
► dust, dirt and moisture ► Staub, Schmutz und Feuchtigkeit!
Take care also at the storage conditions:
Achten Sie auch auf die Lagerbedingungen:
► e.g. storage temperature! ► z.B. Lagerungstemperatur!
(See technical data) (Siehe technische Daten)
Transport the drive under storage Transportieren Sie die Antriebe unter
conditions Lagerbedingungen:
► protection against shock ► stoßgeschützt

5 Technical data, accessories 5 Technische Daten, Zubehör
5.1 Electrical data 5.1 Elektrische Daten
Permissible Zulässiger
0...5000 rpm 0...5000 rpm
speed range Drehzahlbereich
Permissible motor voltage 10...50 VDC Zulässige Motorspannung 10...50 VDC
Low-voltage cut-off Unterspannungs-

< 10 VDC < 10 VDC
motor abschaltung Motor
Permissible control voltage 24 VDC +/- 20% Zulässige Steuerspannung 24 VDC +/- 20%
Low-voltage cut-off Unterspannungs-

< 18 VDC < 18 VDC
logic abschaltung Logik
Permissible ripple Max. 5% Zulässige Restwelligkeit Max. 5%
Fuse required externally Absicherung extern erforderlich

> 115°C Temperatur
> 115°C temperature Übertemperaturabschaltung der Endstufen-
Over-temperature cut-off
of output stage PCB Leiterplatte
Max. peak current in Max. Spitzenstrom im
50 A 50 A
intermediate circuit Zwischenkreis
Current draw of 24V logic Stromaufnahme der
70 mA + DOs 70 mA + DOs
supply 24V-Logikversorgung
5.2 Mechanical data 5.2 Mechanische Daten
-20°C...+100°C -20°C...+100°C
Temperature range of motor Temperaturbereich Motor
housing temperature Gehäusetemperatur
Recommended ambient Empfohlener Umge-
0°C...50°C 0°C...50°C
temperature range bungstemperaturbereich
Relative humidity Relative Luftfeuchtigkeit
Max. 90 % Max. 90 %
(non-condensing) (nicht kondensierend)
IP50 (in special IP50 (in Sonderaus-
Degree of protection *) Schutzart *)
versions, up to IP65) führung bis IP65)
Round plug to DIN Rundstecker nach
Connector plug 12-pin Anschlußstecker
45326, Amphenol, DIN 45326,
(logic) 12-polig (Logik)
C091 Fa. Amphenol, C091
Connector plug 4-pin Round plug M17, Anschlußstecker 4-polig Rundstecker M17
(power stage) Intercontec (Leistung) Fa. Intercontec
Round plug M12, Rundstecker M12,
Connector plug 5-pin Anschlußstecker 5-polig
Binder, Series 763 Fa. Binder, Serie 763
(CAN) (CAN)
Art.No. 09-3443-00-05 Art.Nr. 09-3443-00-05
*) The degree of protection quoted refers only to the *) Die angegebene Schutzart bezieht sich nur auf das
housing of motor or gearbox. Shaft sealing must be Motor- bzw. Getriebegehäuse. Die Abdichtung der Wel-
provided by the customer. Only when the shaft seals le ist vom Kunden vorzunehmen. Nur wenn der Wel-
provide adequate protection against dust and water lenaustritt staub- und wassergeschützt montiert wird,
can the drive be used in an environment which calls kann der Antrieb in einer Umgebung entsprechend
for IP65. IP65 eingesetzt werden.

5.3 Motor installation drawing 5.3 Motormaßzeichnung
5.4 Motor BG 75x25 CI 5.4 Motor BG 75x25 CI
Nominal voltage 24 V 40 V Nennspannung 24 V 40 V

Nominal power 250 W 284 W Nennleistung 250 W 284 W
Nominal torque 61 Ncm 71 Ncm Nenndrehmoment 61 Ncm 71 Ncm
Nominal speed 3900 rpm 3820 rpm Nenndrehzahl 3900 rpm 3820 rpm
Pulses Geberimpulse pro Um-
4x1024 (4096) ppr 4x1024 (4096) ppr
per round (optional) drehung (optional)
Nominal current 12,2 A 8,3 A Nennstrom 12,2 A 8,3 A
Demagnetization current 48 A 28 A Entmagnetisierstrom 48 A 28 A
Weight ca. 1600 g Gewicht ca. 1600 g

Nominal voltage 24 V 40 V Nennspannung 24 V 40 V

Nominal power 320 W 400 W Nennleistung 320 W 400 W
Nominal torque 76 Ncm 98 Ncm Nenndrehmoment 76 Ncm 98 Ncm
Nominal speed 4050 rpm 3900 rpm Nenndrehzahl 4050 rpm 3900 rpm
4x1024 (4096) ppr 4x1024 (4096) ppr
Nominal current 16,0 A 11,2 A Nennstrom 16,0 A 11,2 A
Demagnetization current 48 A 28 A Entmagnetisierstrom 48 A 28 A
Nominal voltage 40 V Nennspannung 40 V

Nominal power 450 W Nennleistung 450 W
Nominal torque 116 Ncm Nenndrehmoment 116 Ncm
Nominal speed 3700 rpm Nenndrehzahl 3700 rpm
4x1024 (4096) ppr 4x1024 (4096) ppr
Nominal current 12.7 A Nennstrom 12.7 A
Demagnetization current 52 A Entmagnetisierstrom 52 A
*) The nominal torque depends on how the motor is *) Das Nenndrehmoment ist abhängig von der Wär-
cooled. For this reason, the nominal torque is quoted meabführung des Motors. Deshalb sind die Nenndreh-
to VDE/EN and also measured with a thermally-con- momente gemessen nach VDE/EN sowie gemessen
ducting steel plate with the dimensions 105 x 105 x 10 bei Anbringung einer thermisch leitenden Stahlplatte
mm attached to the motor. der Größe 105 x 105 x 10 mm aufgeführt.

5.7 Optional attachments 5.7 Optionale Anbauten
Worm gear (SG) Schneckengetriebe (SG)
The worm gears are extremely quiet running. In many Die Schneckengetriebe zeichnen sich durch hohe
applications, having the gearbox output shaft at 90° to Laufruhe aus. Bei vielen Anwendungen ist die um 90°
the motor shaft helps to make optimum use of available gegenüber der Motorwelle versetzte Getriebewelle von
space. On request worm gears can be supplied with a baulichen Gegebenheiten her optimal. Auf Anfrage sind
hollow output shaft. Schneckengetriebe auch mit Hohlwelle lieferbar.
Reduction ratio 5:1 … 80:1 Untersetzungen 5:1 … 80:1

Continuous output torque Max. 30 Nm Dauerdrehmomente max. 30 Nm
Planetary gears (PLG) Planetengetriebe (PLG)
Planetary gears have the highest permissible continuo- Planetengetriebe haben die höchsten zulässigen Dau-
us torque of all types of gearbox and, at the same time erdrehmomente aller Getriebe bei gleichzeitig sehr
are very compact, have low weight, and have excellent kompakter Bauform, geringem Gewicht und ausge-
efficiency. zeichnetem Wirkungsgrad.
Reduction ratio 3:1 ... 710:1 Untersetzungen 3:1 ... 710:1

Continuous output torque Max. 160 Nm Dauerdrehmomente max. 160 Nm
Brakes (E) Bremsen (E)
Brushless DC motors in the BG range can be fitted with Bürstenlose Gleichstrommotoren der Baureihe BG
a power-off or a power-on brake as an option. können optional mit angebauten Ruhe- oder Arbeits-
strombremsen ausgerüstet werden.
Absolut encoders (AE) Absolutwertgeber (AE)
For larger projects brushless DC motors in the Für größere Projekte können Motoren der Baureihe
BG 75 range can be fitted with an attached absolut en- BG 75 mit angebauten Absolutwertgebern ausgestattet
coder. werden.

5.8 Accessories 5.8 Zubehör
Motion Starter Kit Software Motion Starter Kit Software
The program mPLC on the software CD provides Das in der Software-CD enthaltene Programm mPLC
a graphic interface which simplifies commissioning bietet eine grafische Oberfläche, die die Inbetrieb-
and parameterisation of a motor. Further information nahme und Parametrierung des Motors vereinfacht.
on this subject is given in the relevant section of this Weitere Informationen hierzu finden Sie im entspre-
Instruction Manual. In addition, the CD-ROM includes chenden Abschnitt dieser Betriebsanleitung. Ausser-
further documents about Profile DSP 402 (object dem enthält die CD-Rom weitere Dokumente zum
index/ parameterisation list). Profil DSP 402 (Objektverzeichnis/ Parametierliste).
SNR Software 16597 57020 SNR Software 16597 57020

SNR Starter Kit with software 9680005024 SNR Starterkit mit Software 96800 05024

6 Types of operation 6 Betriebsarten
The graphical user interface (see Section 9) enables Das Graphical User Interface (siehe Abschnitt 9) er-
parameterisation for the following types of operation: möglicht die Parametrierung für folgende Betriebsarten:
- Current/torque mode - Current/torque mode
- Velocity mode - Velocity mode
- Position mode - Position mode
- SVEL mode - SVEL mode
6.1 Operation with Hall sensors or an 6.1 Betrieb mit Hallsensoren oder
incremental encoder Inkrementalgeber
By using an additional incremental encoder, Durch Verwendung eines zusätzlichen Inkrementalge-

4096 impulse flanks per motor revolution are available. bers erhält man 4096 Impulsflanken pro Motorumdre-
This provides a positioning accuracy of at least +/- 1°. hung. Dadurch ergibt sich eine Positioniergenauigkeit
For speed regulation, this extends the control ran- von mind. +/- 1°. Für die Geschwindigkeitsregelung er-
ge from ca. 1 rpm up to maximum speed. Speed gibt sich dadurch ein erweiterter Drehzahlregelbereich
regulation is carried out by a digital control circuit; it is von ca. 1 rpm bis zur Maximaldrehzahl. Die Geschwin-
thus stable over time and independent of temperature digkeitsregelung erfolgt über einen digitalen Regelkreis
variations. und ist dadurch über die Zeit stabil und unabhängig von
Temperaturschwankungen.
6.2 CAN-open controlled operation 6.2 CAN-open gesteuerter Betrieb
In this type of operation, the servo-motor is actively In dieser Betriebsart wird der Servomotor aktiv von
controlled by a CAN master via the CAN bus. The einem CAN-Master über CAN-Bus angesteuert. Der
vo-motor receives its run commands from the CAN Servomotor erhält seine Fahrbefehle vom CAN-Ma-
master through the CAN network. ster über das CAN-Netzwerk.

7 Protective functions 7 Schutzfunktionen
The objective of protective functions is to protect the Schutzfunktionen dienen dem Schutz des Motors vor
motor against damages by use outside of the permitted Zerstörung außerhalb des zulässigen Betriebsbe-
operating range. reiches.
7.1 Ballast circuit 7.1 Ballastschaltung
During braking operations, kinetic energy is stored as Bei Bremsvorgängen wird die kinetische Energie als
electrical energy in an intermediate part of the regu- elektrische Energie in den Zwischenkreis zurückge-
lation circuit. This can cause excessive voltage in the führt. Dabei kann es im Zwischenkreis zu Spannungs-
intermediate circuit, which, in an extreme case, could überhöhungen kommen, die im Extremfall Schäden an
cause damage to electrical components. To prevent elektrischen Bauteilen verursachen können. Um dies
this, a DC-power supply should be used which has a zu vermeiden, sollten DC-Netzteile mit Brückengleich-
bridge rectifier and a smoothing capacitor of at least richter und einem Glättungskondensator von min-
1000 µF per 1 A nominal motor current. destens 1000µF pro 1A Motornennstrom verwendet
In addition, an external ballast resistor (drop resistor) werden. Zusätzlich ist ein externer Ballastwiderstand
is neccessary. notwendig. Dunkermotoren empfiehlt einen Ballastwi-
Dunkermotoren recommends a resistor ≥ 2,2Ω (24V) derstand ≥ 2,2Ω (bei 24V) und ≥ 4,7Ω (bei 40V). Der
and ≥ 4,7Ω (40V). Bremswiderstand muß an die zu erwartende Brems-
The ballast resistor has to be defined depending on the leistung angepasst werden (mindestens 50Watt). Eine
braking power (at least 50watts). It is necessary to use a Sicherung von 6,3AT ist als Schutz gegen Überbela-
fuse of 6,3AT against overloading of the ballast resistor. stung des Ballastwiderstandes erforderlich.
See also chapter 9 connection schematic Siehe hierzu auch Kapitel 9 Anschlussschema
According to standard, Dunkermotoren offers the bal- Dunkermotoren bietet den Ballastwiderstand Stan-
last resistor (must be ordered seperately). dardmäßig an (dieser muss separat bestellt werden).
SNR 41197.57200 SNR 41197.57200
7.2 Over-temperature protection 7.2 Übertemperaturschutz

To protect the motor against overloading, a temperature Zum Schutz des Motors bei Überlastung ist ein Tempe-
sensor is built into the electronic output stage, which mea- raturmeßfühler in der elektronischen Endstufe integriert,
sures the temperature of the printed circuit board (PCB) welcher die Temperatur der Leiterplatte mißt und den
and switches the controller off at approx. 110 °C. To Regler bei 110°C abschaltet. Um den Antrieb nach dem
return the drive to service after the over-temperature Abschalten wieder in Betrieb zu nehmen, muß der Fehler
cut-off, the error must be acknowledged either by swit- entweder durch schalten der digitalen Eingänge in den
ching the digital inputs in the mode „stop with free- Modus „Stop mit Freilauf“ oder durch kurzzeitiges trennen
wheel“ or must be short-time disconnected from the der Logikspannungsversorgung quittiert werden.
logic power supply.
7.3 Current limitation 7.3 Strombegrenzung
To protect the motor against overloading, the motor Um den Motor vor Überlastung zu schützen wird der
current (phase current) will be supervised from a I2t Motorstrom (Phasenstrom) über eine I2t-Schutzfunktion
protective function and will be limited (if necessary). überwacht und gegebenenfalls begrenzt.

8 Installation/ terminal assignment 8 Installation/ Anschlußbelegung
► Disconnect the electrical power ► Gerät spannungsfrei

supply! schalten !
Energy intense current- and voltage Strom- und Spannungsspitzen durch

peaks by active braking! aktives Bremsen!
Consequence: Die Folge:

CAUTION Destroying of the integrated electronics VORSICHT
Zerstörung der integrierten Elektronik
possible. möglich.
► Using a smoothing capacitor! ► Glättungskondensator verwenden!

(See Chapter „Protective functions“) (Siehe Kapitel „Schutzfunktionen“)
It is recommended to use two sepa- Es ist empfehlenswert, für die Versor-
rate power supply units, one for the gungsspannung und die Elektronik-
power of the motor and one for the versorgung (+24V), 2 separate
electronic (+24V). Both power units Netzteile zu verwenden, die eine
NOTICE have a common earth (-0V). HINWEIS gemeinsame Masse (-0V) haben.

8.1 Mechanical assembly 8.1 Mechanische Montage
Achten Sie bei der Installation darauf,
During installation, ensure that con
dass die Steckverbinder nicht beschä-
nectors are not damaged. Bent pins
digt werden. Umgebogene Pins kön-
can cause a short circuit and destroy
nen den Antrieb durch Kurzschluss
the drive!
zerstören!
NOTICE HINWEIS
Before installation, check the drive externally for visi- Prüfen Sie den Antrieb vor der Installation auf äußerlich
ble signs of damage. Do not install a damaged drive. sichtbare Beschädigungen. Bauen Sie beschädigte
The drive must be secured with at least 4 threaded Antriebe nicht ein. Der Antrieb muss mit mindestens 4
fasteners to a flat surface. Screws in the flange must Schraubverbindungen an einer planen Oberfläche befe-
be fitted with spring washers to prevent them coming stigt werden. Die Flanschschrauben müssen mit Federr-
loose. The radial and axial loads on the motor output ringen gegen Verdrehen geschützt werden.
shaft must not exceed 150 N. For motor-gear units, Die Motorabtriebswelle darf mit maximal 150N radial
see the gearbox documentation for relevant data. oder axial belastet werden. Bei Getriebmotoren sind die
entsprechenden Daten der Dokumentation zum Getrie-
be zu entnehmen.
8.2 Electro-magnetic compatibility 8.2 Elektromagnetische Verträglichkeit
The BG 75 CI drive and the machine in which it is installed Beim Antrieb BG 75 CI und bei der Maschine, in welche
give rise to the radiation of electromagnetic interference. der Antrieb eingebaut wird, entstehen elektromagne-
Without suitable protective measures, this can influence tische Störstrahlungen. Diese können ohne geeignete
signals in control cables and parts of the installation and Schutzmaßnahmen die Signale von Steuerleitungen und
endanger the operational reliability of the installation. Anlageteilen beeinflussen und die Betriebssicherheit der
For complying with limits in accordance with DIN EN Anlage gefährden.
61000-6-4 (emission standard for industrial environ- Zur Einhaltung der Grenzwerte gemäß DIN EN 61000-
ments), it is necessary to use shielded connection ca- 6-4 (Störaussendung Industriebereich) ist die Ver-
bles as well as low-inductive shield connection for all wendung geschirmter Anschlussleitungen, sowie eine

components. niederinkuktive Schirmanbindungen an allen Kompo-
Further measures can be necessary depending on the nenten notwendig.
application. Weitere Maßnahmen können, abhängig von der jewei-
For complying with limits in accordance with DIN EN ligen Anwendung notwendig sein.
61000-6-3 (emission standard for residential environ- Zur Einhaltung der Grenzwerte gemäß DIN EN 61000-
ments), further measures are required. 6-3 (Störaussendung Wohnbereich) sind weitere Maß-
These measures can be: namen erforderlich.
• Assembling the drive in metal housing, or metallizing Diese können sein:
plastic housing • Montage des Antriebs in Metallgehäusen, oder
• Low-inductive connection of all components in the Metallisierung von Kunstoffgehäusen
system • Niederinduktive Verbindung aller Bauteile der Anlage,
• Hidden shielded cable routing in metal ducts • Verdeckte Verlegung der geschirmten Leitungen in
• Using additional suppression components (ferrite metallischen Kabelkanälen,
or filter modules). • Verwendung zusätzlicher Entstörbauteile (Ferrite
• Additional storage capacitors oder Filtermodule).
• Zusätzliche Speicherkondensatoren
Before putting the machine into service, its electroma-
gnetic compatibility must be checked and any necessary Vor dem Betrieb muss die elektromagnetische Verträg-
measures taken. lichkeit der Maschine geprüft und sichergestellt werden.
8.3 Protective earth connection 8.3 Schutzleiter Anschluss

To protect the drive against damage or Zum Schutz des Antriebs vor Beschädi-
destruction by static discharge (ESD), the gung oder Zerstörung durch statische
motor housing must be earthed. As far as Entladung (ESD) muß das Motorgehäuse
possible, the drive should only be handled geerdet werden. Nach Möglichkeit sollten
by persons wearing ESD-protective die Antriebe nur von Personen mit ESD-
NOTICE
clothing. HINWEIS Schutzausrüstung angefaßt werden.
• The motor housing must be connected to the machine • Das Motorgehäuse muß mit einem separaten Schutzleiter-
earth by a separate earth lead. kabel mit der Maschinenmasse verbunden werden.
• This cable must be connected to the flange with a screw. • Hierzu wird das Kabel mit einer Schraube im Flansch
• Please avoid touching the connectors. befestigt.
• Bitte die Steckerpins nicht berühren
8.4 Motor power supply 8.4 Leistungsversorgung Motor
The 4-pin connector is for the motor power stage. Der 4-polige Motorstecker dient zur Leistungsversor-
Round connector, Intercontec gung des Motors. Rundstecker, Fa. Intercontec
Lead colour
Litzenfarbe
in connec-
der Anschluss-
Con- tion cable Ste-
leitung mit
nector Connection with 4-pin cker- Anschluss
4pol. Winkel-
pin right-angle Pin
stecker *1)
connector
*1)
+ (motor + (motor po-
1 black 1 schwarz
power) wer)
Ballast resi- Ballastwider-
2 black 2 schwarz
stor stand
3 P GND (0V) black 3 P GND (0V) schwarz
Functional yellow/ Funktionserde
4 4 gelb/grün
Earth *2) green *2)
*1) Lead colours refers to standard connection cables *1) Litzenfarben beziehen sich auf Standard An-
of Dunkermotoren. schlussleitungen von Dunkermotoren.

*2) By default, Pin 4 is connected with the motor *2) Standardmäßig ist Pin 4 über das Steckergehäuse
housing via the motor connector housing.Thus, it is mit dem Motorgehäuse verbunden und ist damit nur
not suited as protective earth but only as functional als Funktionserde, aber nicht als Schutzerde ver-
earth. On request, Pin 4 can be connected to the wendbar. Auf Anfrage kann Pin 4 über eine separate
motor housing with a seperate lead. Then Pin4 can be Litze intern mit dem Gehäuse verbunden und dann als
used as protective earth connection. Schutzerde verwendet werden.

Turning the connector of more Verdrehen des Anschlußsteckers über
than +240°/ - 10°! einen Drehwinkel von +240°/ - 10°!
Consequence:
VORSICHT Die Folge:
CAUTION
Short circuit, short circuit to frame or Kurzschluss, Körperschluss oder
malfunction by unfixed wires at the Fehlfunktion durch gelöste Litzen an
solder point possible den Lötstellen möglich
► Don‘t turn the plug more than +240°/ - 10°! ► Stecker maximal um +240°/ - 10° verdrehen!
Mating connector with cable (please order in ad- Gegenstecker mit Anschlußleitung (bitte mitbestel-
dition) For the BG 75 CI motors with 4-pin connector, len): Für die Motoren BG 75 CI mit 4-poligem An-
pre-assembled connection cables are available in a schlußstecker stehen passende, vorkonfektionierte
range of lengths from stock. On one end these cables Anschlußleitungen in verschiedenen Längen ab
have the appropriate 4-pin right-angle connector Lager zur Verfügung. Die Leitungen sind auf einer
already fitted. At the other end the cable is simply cut Seite mit einer entsprechenden 4-poligen Winkeldose
off. The diameter of the cable is 9.5 to 12 mm. anschlußfertig konfektioniert. Auf der anderen Seite
sind die Leitungen glatt abgeschnitten. Die Leitungen
haben einen Durchmesser von 9,5 bis 12 mm.
The following cable lengths are available: Es sind folgende Leitungslängen lieferbar:
Cable length Leitungslänge

3m 3m
10m 10m

8.5 Power supply electronic and 8.5 Elektronikversorgung und
signal interface Signalschnittstelle
The 12pin motor plug supplies 24V for the control Der 12-polige Motorstecker dient zur Versorgung der
electronics and logic. Regelelektronik mit 24 VDC und Logik.
Round plug to DIN 45326, Binder, Series 723 Rundstecker nach DIN 45326, Fa. Binder, Serie 723
E F G
M
D
H
C
L J
B A K
Lead colour in con- Litzenfarbe der An-

Con-
nection cable with Stecker- schluß-
nector Connection Anschluß
12-pin right-angle Pin leitung mit 12pol. Win-
pin
connector (*) kelstecker (*)
A IN0 yellow A IN0 gelb
B IN1 blue B IN1 blau
C IN2 brown C IN2 braun
D IN3 green D IN3 grün
E OUT1 grey E OUT1 grau
F OUT2 grey-pink F OUT2 grau-rosa
G AI (+) pink G AI (+) rosa
H AI (-) violet H AI (-) violett
J Uc (+24V) Logic red J Uc (+24V) Logic rot
K GND (0V) Logic black K GND (0V) Logic schwarz
L IN4 red-blue L IN4 rot-blau
M OUT3 white M OUT3 weiß
(*) Lead colours refers to standard connection cables (*) Litzenfarben beziehen sich auf Standard An-
of Dunkermotoren. schlussleitungen von Dunkermotoren.

8.6 Schematic circuit of the digital outputs 8.6 Prinzipschaltung der Digitalausgänge
Output Ausgang
Chargeable Mit max.

with max. 250 mA
250 mA. belastbar.
8.7 Schematic circuit of the digital inputs 8.7 Prinzipschaltung der Digitaleingänge
 
 C  C
 
 
 
 
Mating connector with cable (please order in addition) Gegenstecker mit Anschlußleitung (bitte mitbestellen):
For the BG 75 CI motors with 12-pin connector, pre-as- Für die Motoren BG 75 CI mit 12-poligem Anschlußstecker
sembled connection cables are available in a range of stehen passende, vorkonfektionierte Anschlußleitungen
lengths from stock. On one end these cables have the in verschiedenen Längen ab Lager zur Verfügung. Die
appropriate 12-pin right-angle connector already fitted. At Leitungen sind auf einer Seite mit einer entsprechenden
the other end the cable is simply cut off. The diameter of 12-poligen Winkeldose anschlußfertig konfektioniert. Auf der
the cable is 7.8 mm.Mating connector with cable (plea- anderen Seite sind die Leitungen glatt abgeschnitten. Die
se order in addition) Leitungen haben einen Durchmesser von 7,8
Turning of the connector of more Verdrehen des Anschlußstecker über

than +/- 45°! einen Drehwinkel von +/- 45°!

CAUTION Short circuit, short circuit to frame or
VORSICHT Kurzschluss, Körperschluss oder
malfunction by unfixed wires at the Fehlfunktion durch gelöste Litzen an
solder point possible den Lötstellen möglich
► Don‘t turn the connector more than +/- 45° ► Stecker maximal um +/- 45° verdrehen!

8.8 Maximum cable length and 8.8 Maximale Kabellängen und
power supply Spannungsversorgung
If the supply of power and logic Erfolgt die Versorgung von

electronic is procceded by a Leistungs- und Logikteil durch eine
common 24V DC power source, a safe gemeinsame 24V DC Spannungs-
operation is not always quelle, ist ein sicherer Betrieb nicht
guaranteed!
CAUTION VORSICHT immer gewährleistet!
Possible consequence: Die Folge:
▪ Low-voltage cut-off or ▪ Unterspannungsabschaltung oder
▪ motor reset ▪ Motor Reset
► Mind the maximum cable length! ► Maximale Kabellänge beachten!
Type of motor/ Min. power Max. current/ Conductor Max. recom- Standard Order numb-
Motortyp supply/ max. Strom cross section/ mended cable cable length er cable/ Be-
min. Versor- [A] Leiterquer- length/ max. */ Standard stellnummer
gungsspan- schnitt [mm2] empfohlene Kabellänge* Kabel
nung [V] Kabellänge
[m]
BG75 (SI, PI, CI, MI) 21,6 35 2,5 4,4 3m 27573 40650
24,0 35 2,5 8,7 3m 27573 40660
* Can be ordered at Dunkermotoren/ bestellbar bei Dunkermotoren
If the supply of power and logic electronic Erfolgt die Versorgung von Leistungs- und Lo-
is procceded by separate power sources, gikteil durch getrennte Spannungsquellen, sind
the following cable lengths are available: folgende Leitungslängen lieferbar:

3m 3m
10m 10m

8.9 CAN field bus connection 8.9 CAN-Feldbusanschluss
Round plug M12, Binder, Series 763, Rundstecker M12, Fa. Binder, Serie 763,
Art.No. 09-3443-00-05 Art.Nr. 09-3443-00-05
1
5
Connector Connection Stecker- Anschluß

pin Pin
1 n.c 1 n.c.
2 n.c 2 n.c.
3 n.c 2 4 3 n.c.
4 CAN_H 4 CAN-H
5 CAN-L 5 CAN-L

3
Mating connector (not in scope of supply) Gegenstecker (nicht im Lieferumfang enthalten):
Hirschmann Type ELKE512PG9, Art.No. 933040-100 Fa. Hirschmann Typ ELKE512PG9, Art.Nr. 933040-100
Mating connector with cable Gegenstecker mit Anschlußleitung

(not in scope of supply, see „Motion Starter Kit“) (nicht im Lieferumfang enthalten, siehe „Motion
Lumberg, Type 0935 253 103 Starter Kit“):
Fa. Lumberg, Typ 0935 253 103

1m 1m
8m 8m
2
5
1 3

9 Connection schematic 9 Anschlussschema

► Disconnect the electrical power ► Gerät

spannungsfrei
supply! schalten !
Incorrectly set parameter can cause

oscillation of the controller! Falsch eingestellte Parameter können
zum Schwingen des Reglers führen!
CAUTION The motor could be destroyed. VORSICHT
Der Motor kann zerstört werden.
► Current limits and control parame-
► Stromgrenzen u Reglerparameter
ters are initially set to low values
mit kleinen Werten beginnend,
and then carefully increased in
langsam erhöhen!
small steps!
Wrong polarity of the power supply for Falsche Verpolung der

motor, electronics and data line! The Spannungsversorgung von Motor,
motor is not protected against wrong Elektronik und Datenleitung!
connection. Der Antrieb hat keinen Verpolschutz.
CAUTION VORSICHT
Destroying of the integrated electronics Zerstörung der integrierten Elektronik

possible. möglich.
► Check the right polarity! ► Auf richtige Polarität achten!
Loops must be avoided for all Grundsätzlich sind bei allen

grounding concepts. Shielded Erdungskonzepten Schleifen zu
cable must be used for the whole vermeiden. Leitungsschirme sind über
cable system without interruption. die gesamte Verkabelung ohne Unter -
NOTICE Up to a length of 10m a common brechung vorzusehen.
power and signal cable can be HINWEIS Leistungs und Signalleitungen können
bis zu einer Länge von 10m gemeinsam in einem
used. If the cable is longer than 10m it is
geschirmten Kabel geführt werden. Übersteigt die
recommended to separate power and signal in Kabellänge 10m, ist es empfehlenswert, die Signal
different shielded cables. When standard wires und Leistungsleitungen in getrennt geschirmten
from Dunkermotoren are used, the shielding Kabeln zu führen. Werden die von Dunkermotoren
must be spaciously applied inside the control verfügbaren Standardkabel verwendet, so ist die
cabinet. Schirmung im Schaltschrank breitflächig aufzulegen.
Failure to follow them can result in danger to persons Eine Nichtbeachtung kann zu Gefahren an Personen
or damage to the machine. oder Beschädigungen an der Maschine führen.

9.1 Schematic circuit for power 9.1 Prinzipschaltbild Spannungs-
supply controller/ motor versorgung Regler/ Motor
BG75 CI BG75 CI
Peak current by switching-on of a Stromspitzen beim Einschalten
variety of series-connected mehrerer hintereinander geschal-
motors! teter Motoren!
CAUTION VORSICHT
Destroying of the integrated electronics Die integrierte Elektronik kann zerstört
possible. werden.
► Using a soft start resistor ► Softstartwiderstand verwenden

(See Schematic circuit) (Siehe Prinzipschaltbild)
The inrush current must be realized by a soft start Beim Einschalten einer Vielzahl von Antrieben muß
function when a variety of motors will be switched on. der Einschaltstrom über eine Softstartfunktion rea-
This is either possible by using of a adequate power lisiert werden. Das kann entweder durch entspre-
supply unit or as shown in the schematic circuit. chende Wahl eines Netzteiles oder wie im nachfol-

genden Prinzipschaltbild erfolgen.
Logic Supply 24V DC
Power Supply Soft start resistor/

(Nominal Voltage) Softstartwiderstand
2,2/ 50W
1A time lag fuse/ Träge
25A time lag fuse/ Träge
min. 2,2/ 8A Träge
Bremsschaltung
min. 1000F/Amp.
min. 50 W
Motor Motor (n) Motor (n+1)

BG75XI
 
1A Träge
GND
GND
The
grey section of the schematic circuit shows the Der grau hinterlegte Ausschnitt des Prinzipschalt-

precisely connection of a BG75 CI. It is also possible bildes zeigt die exakten Anschlüsse eines BG75 CI.
to connect
 in series more BG-motors as shown. Es können auch mehrere BG-Motoren, wie darge-

stellt, hintereinander geschaltet werden.


1) The non-grey section of the schematic circuit shows 1) Der anschließende, nicht grau hinterlegte Be-
only emblematical the connection of several motors. reich des Schaltbildes, stellt nur sinnbildlich mehrere
When a number of BG-motors will combined in this Motoren und deren Anschluss dar. Wenn mehrere
way, it is neccessary to attend the schematic circuit in BG-Motoren in dieser Art kombiniert werden, müssen
the user manual about the corresponding motors die Prinzipschaltbilder für die Spannungsversorgung
(BG 45, BG65, BG75). (Regler/ Motoren) der entsprechenden Motorvarianten
(BG 45, 65, BG75) in den jeweiligen Bedienungsanlei-
tungen beachtet werden.

9.2 Connection Motor power 9.2 Anschluss Leistungsversorgung
supply Motor
+ (power) 24...(42) V DC
P GND (0V)
Functional Earth, Protective Earth on request/
yellow-green Funktionserde, Schutzerde auf Anfrage
gelb-grün
4
black/schwarz
black/schwarz
3 1
2
Ballast
9.3 Connection Electronic supply and 9.3 Anschluss Elektronikversorgung und

signal interface Signalschnittstelle
Signale / Signals(E/A): Versorgung / Supply:

Signale / Signals(E/A):
OUT2
OUT3
OUT1
AI (+)
AI (-)
IN1
IN4
IN0
IN2
IN3
Uc (+24 V) Logik
A B C D E F G H L M J
GND (0V) Logik
K
violet/violett
grau-rosa
grey-pink
pink/rosa
grey/grau
black/schwarz
brown/braun
green/grün
blue/blau
yellow/gelb
red-blue
white/weiß
rot-blau
red/rot
Lead colours refers to standard connection cables of Litzenfarben beziehen sich auf Standard Anschlusslei-
Dunkermotoren. tungen von Dunkermotoren.

9.4 Connection CAN field bus connection 9.4 Anschluss CAN-Feldbusanschluss
CAN high
4
CAN low
5
1 - 3 not connected. 1 - 3 nicht belegt.

10 Motion Starter Kit 10 Motion Starter Kit
With the „Motion Starter Kit“, the user has the possibi- Das „Motion Starter Kit“ bietet dem Anwender die
lity to configure the motor quickly and easily. Möglichkeit einer schnellen und einfachen Konfigurati-
on des Motors.
To control a motor using a PC, a starter kit with CAN Um einen Motor mit einem PC anzusteuern, benötigt
adapter is required. This provides an interface bet- man ein Starterkit mit CAN Adapter. Dieser stellt das
ween the PC and the motor. It must be connected at a Interface vom PC zum Motor dar. Er wird an den USB-
USB port of the PC. Port des PC‘s angeschlossen.
The Starter Kit contains: Das Starter Kit enthält:
- Software „Motion Starter Kit“ - Software „Motion Starter Kit“

- miCAN-USB adapter with 2 connecting cables - miCAN-USB Adapter mit 2 Verbindungskabel
- T-piece 0906 UTP 101 - T-Stück 0906 UTP 101
- Terminator (male) 0930 CTX 101 - Terminator (männlich) 0939 CTX 101
SNR Motion Starter Kit 27573 35615 SNR Motion Starter Kit 27573 35615

Add-on Kit Starterkiterweiterung
To create a network containing several motors, the Um mehrere Motoren miteinander zu vernetzen, muss
CAN bus must be extended from one motor to the man den CAN Bus von einem Motor zum nächsten
next. This is carried out by using a T-connector. The weiterschleifen. Dies kann mit einem T-Stück realisiert
motors are connected by a bus cable, and a terminati- werden. Zwischen den Motoren befindet sich ein Bus-
on resistor must be connected at the end of the bus. kabel und am Ende des Bus sollte mit einem Termina-
tor abgeschlossen werden.
SNR Add-on Kit 27573 35616 SNR Starterkiterweiterung 27573 35616
The packet contains: Das Paket enthält:

T-piece 0906 UTP 101 T-Stück 0906 UTP 101
Drop cable 0935 253 103/1 (Fa. Lumberg) Dropkabel 0935 253 103/1 (Fa. Lumberg)
10.1 Requirements 10.1 Voraussetzungen
For the commissioning of the motor a CAN-master is Zur Inbetriebnahme des Motors ist ein CAN-Master
necessary. For this the following options erforderlich. Hierzu stehen die folgenden Varianten
are available: zur Verfügung:
- A PC / laptop and the miCAN USB Adapter - Ein PC / Laptop und der miCAN-USB Adapter
are needed. werden benötigt.
- The Drive Assistant is provided in the - Der Drive Assistant wird im Starterkit mit
Starter Kit and can be installed from the CD geliefert und kann von der CD installiert
(see further details during the installation). werden
(s. weitere Hinweise während der Installation)
- CAN master of other manufacturer
- CAN-Master anderer Hersteller
10.2 Introduction 10.2 Einführung
With the Drive Assistant control program, Dunkermo- Mit dem Steuerungsprogramm Drive Assistant bietet
toren provides a comprehensive software tool with Dunkermotoren ein umfangreiches Softwaretool, mit
which it is possible to extensively configure the vari- dem es möglich ist verschiedene Typen von BG-Mo-
ous types of BG motors. Via the CAN interface, the toren umfangreich zu konfigurieren. Über die CAN-
software establishes a connection with the motor and Schnittstelle stellt die Software die Verbindung mit den
control it with the individual configuration. Motoren her und steuert diesen mit der individuellen
Konfiguration.
10.3 Samples 10.3 Samples
„Python Scripts“ are example scripts, which can be „Python Scripts“ sind Beispielskripte, die aus dem
loaded and used from the program mPLC. Programm mPLC geladen und verwendet werden
können.
„CAN monitor“ is a program to observe and send „CAN Monitor“ ist ein Programm, um CAN-Nachrich-
CAN messages. Thus a CAN transmission can be ten zu beobachten und zu senden. Damit lässt sich
controlled, supervised, displayed and interpreted. eine CAN-Übertragung steuern, überwachen, darstel-
For CAN objects could be used both CAN-Open len und interpretieren.
PDO- (Process Data Object) and SDO- (Service Data Als CAN-Objekte können sowohl CAN-Open PDO-
Object), which can be noted then. (Process Data Object) als auch SDO- (Service Data
On the CD you can find some example files for the Object) Objekte verwendet werden, die dann aufge-
CAN monitor. zeichnet werden können.
Auf der CD finden Sie einige Beispiel-Dateien zum
CAN Monitor.

10.4 Documentations 10.4 Documentations
„BG 44 CI, BG 65 CI, BG 75 CI“ „BG 44 CI, BG 65 CI, BG 75 CI“

The particular manuals for the CI motors in PDF for- Hier befinden sich die jeweiligen Betriebsanleitungen
mat are shown here. zu den CI-Motor in PDF-Format.
„DSA Parameters Help“ „DSA Parameters Help“

Object register of the manufacturer, in which are Objektverzeichnis des Herstellers, in dem die anwen-
descripted the user specific objects. derspezifischen Objekte beschrieben sind.
„CANopen DSP 301“ „CANopen DSP 301“

Here you will find the link to the homepage „www. Hier finden Sie einen Link zur Homepage „www.can-
can-cia.org! „Organization manufacturer spanning cia.org“ „Organsiation Herstellerübergreifende allge-
general CAN objects“. On these homepage the user meiner CAN Objekte“. Auf dieser Homepage kann der
can download the current version of the object register Anwender die aktuellste Version des Objektverzeich-
„CiA 301 DS“ for CANopen. nisses „CiA 301 DS“ für CANopen downloaden.

11 Drive Assistant 11 Drive Assistant
With the Drive Assistant control program, Dunker- Mit dem Steuerungsprogramm Drive Assistant bietet
motoren provides a comprehensive software tool Dunkermotoren ein umfangreiches Softwaretool, mit
with which it is possible to extensively configure the dem es möglich ist verschiedene Typen von BG-Mo-
various types of BG motors. Via a parameterising toren umfangreich zu konfigurieren. Über eine Para-
interface, the software establishes a connection with metrierschnittstelle stellt die Software die Verbindung
the motor and programs it with the individual configu- mit den Motoren her und programmiert diesen mit der
ration. individuellen Konfiguration.
11.2 System Requirements 11.2 Systemvoraussetzungen
Operating system: Windows 2000, Windows XP Betriebssystem: Windows 2000, Windows XP Home,
Home, Windows XP Pro, Vista. The installation files Windows XP Pro, Vista. Sie können die Installations-
for the “Drive Assistant” can either be loaded from the Dateien für den „Drive Assistant“ entweder von der
CD-ROM provided or downloaded from the Dunker- mitgelieferten CD-ROM oder von der Dunkermotoren
motoren homepage Homepage herunterladen.
11.3 Installation of the Software Drive 11.3 Installation der Software Drive
Assistant Assistant
Administrator privileges are necessary for the instal- Zur Installation des Programm benötigen Sie Admini-
lation. The installation menu will start automatically stratorrechte. Nach dem Einlegen der CD-Rom öffnet
when you insert the CD-ROM. Alternatively you can sich das Installationsmenü automatisch. Sollte sich
open the file install.htm to open the installation menu. das Menü nicht automatisch öffnen, öffnen Sie im
The programm will guide you through the installati- Windows-Explorer die sich auf der CD-Rom befin-
on routine. Go ahead with the installation in case a dende Datei install.htm. Sie werden nun durch das
warning notice concerning the USB driver will pop up. Installationsmenü geführt. Klicken Sie auf „Installation
After successful installation the Drive Assistant can be fortsetzen“, falls während der Installation ein Warnhin-
startet by the desktop link. weis bezüglich dem USB-Controller erscheint. Nach
erfolgreicher Installation kann der Drive Assistant über
die Desktop-Verknüpfung geöffnet werden.

11.4 Description of the general parameter 11.4 Beschreibung der allgemeinen
groups Parametergruppen
The Software is divided in the following fields: Die Software ist in folgende Felder aufgeteilt:
“Connection” Field: Feld „Connection“:
Here you set up the contact to the motor: If the Node- Hier stellen Sie die Verbindung zum Motor her: Wenn
Id of the motor is known, can you set it directly under die Knotenadresse des Motors bekannt ist, können
“Set Manual”. If not, you can search the net with the Sie diese unter „Set Manual“ direkt eingeben. Wenn
Button “Scan” under “Auto scan”. Now select the nicht kann man das Netzwerk mit den Button „Scan“
desired motor under the founded node. unter „Auto scan“ durchsuchen. Unter den gefun-
denen Knoten kann dann der gewünschte Motor
ausgewählt werden.
Connected” Field: Feld „Connected“:
In this field, information about the connected motor In diesem Feld finden sie Informationen über den
can be found: gerade angeschlossenen Motor:
• motor type -Motortyp, Knotenadresse und Baurate

• Hardware, DSA- and CAN- version -Hardware, DSA- und CAN-Version
• (Optionally BG75 motors: PIC- version and -(Optional bei BG75-Motoren: PIC-Version
PIC- Bootloader- version) und PIC-Bootloader-Version)
If no motor connected, you recognize this, that here is Ist gerade kein Motor verbunden, erkennt man dieses
no indicated information. u.A., dass sich hier keine Informationen angezeigt
werden.
“MOTOR STOP” Button: Button „MOTOR STOP“:
With this function the motor can be stopped immedia- Mit dieser Funktion kann der Motor sofort gestoppt
tely. werden.
“Actual” Field: Feld „Actual“:
Here are current information like temperature, position Hier werden aktuelle Informationen wie Temperatur,
(resettable via Button “C”), speed, electricity and vol- Position (Rücksetzbar über den Button „C“), Ge-
tage indicated. The optimal control is possible, becau- schwindigkeit, Strom und Spannungen angezeigt. Da
se the data are updated automatically. die Werte automatisch aktualisiert werden, ermögli-
chen sie eine optimale Kontrolle.
“I/O” Field: Feld „I/O“:
All analogue inputs and outputs, which are available Alle analogen Ein- und Ausgänge, die bei dem jewei-
for the particular motor, are shown here. ligen Motor zur Verfügung stehen, werden hier wieder
Active digital inputs and outputs are shown green, gegeben. Aktive digitale Ein- und Ausgänge werden
inactive in red. in grün, inaktive in rot angezeigt. Digitale Ausgänge
Digital outputs can be set and reset manually. können manuell gesetzt und rückgesetzt werden.
“System” Field: Feld „System“:
Beside the motor type you found here a possible error Neben dem Motortyp finden Sie hier eine eventuelle
number, which can deleted via “Clean error”. A list of Fehlernummer, die mittels „Clear error“ gelöscht wer-
the error messages can be found on the object list. den kann. Eine Liste der Fehlermeldungen findet man
im Objektverzeichnis.

File „Modules“: Ordner „Modules“:
In the file “Modules” you find possibilities to affect the Im Ordner „Modules“ finden sich Möglichkeiten den
motor actively. Motor aktiv zu beeinflussen:
11.5 Assistance 11.5 Hilfsmittel
Under “Utility” can be found some assistance and Unter „Utility“ befinden sich folgende Hilfsmittel und
functions: Funktionen:
“Baud rate” Function: Funktion „Baud_rate“:
It appears a new field in which the baud rate can be Es erscheint ein neues Feld, in dem die Baudrate ge-
selected (20k, 50k, 100k, 125k, 500k, 800k, 1000k) wählt (20k, 50k, 100k, 125k, 500k, 800k, 1000k) und
and set (“SET Baud rate”). gesetzt werden kann („SET Baudrate“). Die Änderung
This change is only effective after switching off and wird erst mit dem Aus- und Einschalten des Motors
switching on the motor. wirksam.

Die Baudrate des Drive Assistant
The baud rate of the Drive Assistant
muss dann ebenfalls neu eingestellt
must also be adjusted again
werden (s. „Configuration“ in mPLC).
(see “Configuration” in mPLC).
NOTICE HINWEIS
“Firmware” Function: Funktion „Firmware“:
Should a Firmware update be necessary, select the Sollte ein Firmware-Update erforderlich werden, wird
Firmware via “Search SX-file” (to find in the installed mittels „Search SX-file“ die Firmware ausgewählt (zu
register of the Drive Assistant, under “Dunkermotoren/ finden im installierten Verzeichnis des Drive Assistant
Firmware”). unter „dunkermotoren/Firmware“).
Each motor type has its own Jeder Motortyp hat seine eigene
Firmware, which must fit to the Firmware, die zu dem entsprechenden
appropriate motor! Motor passen muss!
NOTICE HINWEIS
“Other CAN Devices” must be deactivated at the „Other CAN Devices“ muss bei einem Motor deakti-
motor. viert sein. „Check connection…“ überprüft zu Beginn
“Check connection…” reviews at the beginning of the des Ladevorgangs die Verbindung des Motors erneut.
charging the connection of the motor again. Die Funktion, auf alle angeschlossenen Motoren die
The function, to load on all attached motors the Firm- Firmware zu laden sollte mit Vorsicht genutzt werden,
ware should be used with caution, that you not load um nicht eine falsche Version auf einen Motor zu
the wrong version on a motor. laden.
„Update Firmware“ opens a window, on which you can „Update Firmware“ blendet ein Fenster ein, auf dem
start the process „update“. man den Vorgang mit „Update“ starten kann. Dieser
This process can take 2-3 minutes and and should not Vorgang kann 2-3 Minuten dauern und sollte nicht un-
be interrupted. The changes become only effective terbrochen werden. Die Änderung wird erst mit dem
after switching off and switching on the motor! Aus- und Einschalten des Motors wirksam.

„Node-ID“ Function: Funktion „Node-ID“:
It appears a new field, where the node address can be Es erscheint ein neues Feld, in dem die Knotenadres-
modified in the range of 1 to 127 (“SET Nodeld”). se im Bereich von 1 … 127 geändert werden kann
The modification would be effective only after swit- („SET NodeId“). Die Änderung wird erst mit dem Aus-
ching-off and switching-on the motor. und Einschalten des Motors wirksam.
Please refresh the connection Bitte danach die Verbindung erneut

accordingly (see “Connection”) herstellen (siehe „Connection“)
NOTICE HINWEIS
Read-Write-Sdo” Function: Funktion „Read_Write_Sdo“:
After selecting a profile it’s possible to read and write Nach dem Auswählen eines Profils können nun SDOs
SDOs. gelesen und geschrieben werden. Dazu kann eine
In addition you can set a node address or an object Knotenadresse, ein Objekt (Index und Sub-Index)
(index and sub-index). eingestellt werden. Im allgemeinen wird man Pa-
In generally the Parameter will be read automatically rameter automatisch lesen („Auto read“ aktiv) und
(„Auto read“ active) and manually („Auto write“ inac- manuell („Auto write“ nicht aktiv) schreiben („Write“).
tive) wrote („Write“). The decimal setpoint can be put Den dezimalen Sollwert trägt man unter „Tx-Value“
in „Tx-Value“. The profile can be saved by using „File / ein. Das Profil kann über „File / Save oder Save as…“
Save oder Save as…“. gespeichert werden.

11.6 Tuning 11.6 Tuning
With this tool the control properties of the motor can Mit diesem Werkzeug lässt sich das Reglerverhalten
be monitored and optimized. des Motors erfassen und optimieren.
In addition different courses of motion can be star- Dazu können verschiedene Bewegungsabläufe
ted, the behaviour of the motor constituted as well as gestartet, das Verhalten des Motors dargestellt und
monitored. aufgezeichnet werden.
On the basis of these results the control parameter Anhand dieser Ergebnisse lassen sich dann die Reg-
can be optimized. lerparameter optimieren.
The display is devided in three categories: Der Bildschirm ist in drei Bereiche aufgeteilt:
“Movement control” category: Bereich „Movement control“
It can be selected two absolute movements (“P1”, Es können zwei absolute Bewegungen („P1“, „P2“)
“P2”) with position, velocity and ramps. mit Position, Geschwindigkeit und Rampen definiert
With the “START”-Button it can be positioned either to werden.
P1, to P2, from P1 to P2 or from P2 to P1. Mit dem „START“-Button kann dann entweder zu P1,
zu P2, von P1 nach P2 oder von P2 nach P1 positio-
niert werden.
“Controller parameters” category: Bereich „Controller parameters“
Here the most important control parameters for the Hier können die wichtigsten Reglerparameter für den
PID-Speed controller, the subordinated PI-Speed con- PID-Drehzahlregler, den unterlagerten PI-Drehzahl-
troller and the PI-current controller can be read from regler und den PI-Stromregler vom Motor gelesen
the motor (“Read from motor”), changed and stored („Read from motor“), geändert und im Motor gespei-
(“Set to motor”). chert werden („Set to motor“).
Incorrectly set parameter can cause

oscillation of the controller! Falsch eingestellte Parameter können
zum Schwingen des Reglers führen!
CAUTION The motor could be destroyed. VORSICHT
Der Motor kann zerstört werden.
► Current limits and control parame-
► Stromgrenzen u Reglerparameter
ters are initially set to low values
mit kleinen Werten beginnend,
and then carefully increased in
langsam erhöhen!
small steps!
Recording” category: Bereich „Recording“
With the start of a movement, the following settings Das Starten einer Bewegung wird automatisch mit fol-
are recorded and displayed automatically: genden Einstellungen aufgezeichnet und dargestellt:
Duration of the recording (“Time” in ms), Sample rate Dauer der Aufzeichnung („Time“ in ms), Abtastrate
(“Sample time” in ms), time-delayed recording (“Trig- („Sample time“ in ms) und zeitverzögerte Aufzeich-
ger delay” in ms). nung („Trigger delay“ in ms).
The actual position (“Actual position”) and the refe- Aufgezeichnet werden kann die aktuelle („Actual
renced position (“Commanded position”), the contou- position“), die Sollposition („Commanded position“),
ring error (“Pos. following error”), the actual velocity der Schleppfehler („Pos. following error“), die aktuelle
(“Actual Velocity”) and the referenced velocity (“Com- Geschwindigkeit („Actual velocity“), die Sollgeschwin-
manded velocity”) and the motor current (“Motor cur- digkeit („Commanded velocity“) und der Motorstrom
rent”). Therefore three filter modes (“None, “Spline”, („Motor current“). Dabei stehen drei Filter-Modi
“Bezier”) are available. („None“, Spline“, „Bezier“) zu Verfügung.

11.7 Demo 11.7 Demo
“Moving Control” function: Funktion „Moving_Control”:
Firstly the motor must be defined in the field “Setting”: Zunächst muss im Feld “Setting” der Motor definiert
Take the feedback place via hall sensors or via en- werden: Geschieht die Rückführung für den Regler
coder. mittels Hall-Sensoren oder mittels Encoder. Genaue
Please take detailed data from the data sheet of Angaben entnehmen Sie bitte dem Datenblatt des
the motor. Motors.
Then the mode of operation can be selected: Dann kann die Betriebsart ausgewählt werden:
Speed controlled operation Drehzahlbetrieb
With “START” the controller release is accorded. The Mit “START” wird die Reglerfreigabe erteilt. Der Motor
motor keeps the current position. hält die aktuelle Position. Nun können 3 verschie-
Now 3 different positions can be defined and started dene Drehzahlen definiert werden und mit “Set value”
with “Set value”. The current velocity can be read in gestartet werden. U.A. kann die aktuelle Drehzahl im
the field “Actual”. Feld “Actual” abgelesen werden.
Positioning (absolute) Positionierung (absolut)
The referenced velocity for the positioning can be Die Solldrehzahl zur Positionierung wird im Feld
stated in the field “Speed” in 1/min. “Speed” in 1/min angegeben.
With “START” the controller release is accorded. The Mit “START” wird die Reglerfreigabe erteilt. Der Motor
motor keeps the current position. hält die aktuelle Position. Nun können 3 verschiedene
Now 3 different positions can be defined and started Positionen definiert werden und mit “Set value” ange-
with “Set value”. The current position can be read in fahren werden. U.A. kann die aktuelle Position im Feld
the field “Actual”. “Actual” abgelesen werden.
Current control Stromregelung
In this mode of operation the current is kept constant. In dieser Betriebsart wird der Strom konstant gehal-
The rotation speed must be limited, because the idle ten. Da im Leerlauf nur ein geringer Strom benötigt
speed needs less power (Adjustable in 1/min below wird, muss die Drehzahl begrenzt werden (einstellbar
“Max. Speed). in 1/min unter „Max. speed“).
With “START” the function is activated. Now 3 different Mit “START” wird die Funktion aktiviert. Nun können
current values can be set and started with “Set value”. 3 verschiedene Ströme definiert werden und mit “Set
The actual current can be read in the field “Actual”. value” gesetzt werden. U.A. kann der aktuelle Strom
im Feld “Actual” abgelesen werden.
“Speed control” function: Funktion „Speed_Control”:
Firstly the motor must be defined in the field “Setting”: Zunächst muss im Feld “Setting” der Motor definiert
Take the feedback place via hall sensors werden: Geschieht die Rückführung für den Regler
(Sensor magnet with 10 poles) or mittels Hall-Sensoren (Sensormagnet mit 10 Polen)
via encoder (2000 pulses per round). oder mittels Encoder (2000 Flankenwechsel pro Um-
Please take detailed data from the data sheet of drehung). Genaue Angaben entnehmen Sie bitte dem
the motor. Datenblatt des Motors.
The velocity is now stepless adjustable with the roll Die Drehzahl kann nun über den Schieberegler stu-
bar, in order to move the motor with the direction of fenlos eingestellt werden, um dann den Motor in Dreh-
rotation left (“<< LEFT”) or right (“RIGHT >>>”) or to richtung links („<< LEFT“) oder rechts („RIGHT >>“)
stop (“STOP”) the motor. herum laufen zu lassen oder anzuhalten („STOP“).

11.8 Description of the Menu Bar 11.8 Beschreibung der Menüleiste
The following menus are available: Folgende Menüs sind vorhanden:
“File” menu: Menü „File“:
In menu “File” the user have the possibility, to store Im „File“-Menü hat der Anwender die Möglichkeit,
(“Save”) the configured settings seine konfigurierten Einstellungen („Read_Write_Sdo“
( “Read_Write_Sdo” und “Motor_tuning”). und „Motor_tuning“) abzuspeichern („Save“). Mit
With “Save as” a written parameter set can be stored „Save as…“ kann ein erstellter Parametersatz unter
under a new name. neuem Namen gespeichert werden. Default settings
Default settings are preadjustments which can not sind Voreinstellungen die nicht geändert und abge-
changed and stored. Additionally it exists the possibili- speichert werden können. Zusätzlich besteht die Mög-
ty to update the Drive Assistant with “Refresh window” lichkeit durch „Refresh window“ den Drive Assistant zu
and to terminate it with “Exit”. aktualisieren und ihn mit “Exit“ zu beenden.
The language of the supplementary text can be chan- Mit „Option“ kann die Sprache der Hilfstexte geändert
ged under “Option”. werden.
“Motor” menu: Menü „Motor“:
Additionally, the motor can be stopped here with the Hier kann der Motor zusätzlich zu dem „MOTOR
Button “MOTOR STOP”. STOP“-Button gestoppt werden.
Further the default parameters from the motor can be Weiterhin können die Default-Parameter im Motor wie-
reproduced (“Restore default parameters”) derhergestellt werden („Restore default Parameters“).
The function “Clear MI-/PI-Module in the motor” Die Funktion „Clear MI-/PI-Module in the motor“ hat
doesn’t have any effect for CI motors. für CI-Motoren keine Wirkung.
“Store the actual parameters in EEPROM” is sensible „Store the actual parameters in EEPROM“ ist sinnvoll
after changing parameters in “Read_Write_Sdo”. z.B. nachdem Parameter unter „Read_Write_Sdo“
geändert wurden.
“View” menu: Menü „View“:
In the “View” menu the user have the possibility to Im „View“-Menü hat der Anwender die Möglichkeit, die
fade in or fade out the fields “Modules” (“Show module Felder „Modules“ („Show module window“) oder „Actu-
window”) or “Actual” (“Show actual values window”). al“ („Show actual values window“) wahlweise ein- bzw.
auszublenden.
“Help” menu: Menü „Help“:
Here additional informations about the pin assign- Hier werden zusätzliche Informationen bezüglich der
ment and the version of the Drive Assistant is indica- Pinbelegung und der Version des Drive Assistant
ted. angezeigt.

12 Control software mPLC 12 Steuerungssoftware mPLC
The software mPLC offers the possibility to the pro- Die Software mPLC bietet die Möglichkeit der Pro-
gramming, operation and observation of CANopen grammierung, Bedienung und Beobachtung von
units from the company Dunkermotoren. CANopen Geräten der Firma Dunkermotoren.
Additionally the software offers several service func- Zusätzlich bietet die Software verschiedene Service-
tions. funktionen.
12.2 System requirements 12.2 Systemvoraussetzungen
Operating system: Windows 2000, Windows XP Betriebssystem: Windows 2000, Windows XP Home,
Home, Windows XP Pro, Windows Vista. The installa- Windows XP Pro, Windows Vista. Sie können die
tion files for mPLC can be loaded from the CD-ROM Installations-Dateien für mPLC von der mitgelieferten
provided. CD-ROM installieren.
12.3 Installation of the Software mPLC 12.3 Installation der Software mPLC
Administrator privileges are necessary for the instal- Zur Installation des Programms benötigen Sie Admin-
lation. The installation menu will start automatically Rechte. Nach dem Einlegen der CD-Rom öffnet sich
when you insert the CD-ROM. das Installationsmenü automatisch. Sollte sich das
Alternatively you can open the file install.htm in the Menü nicht automatisch öffnen, so öffnen Sie im
Windows-Explorer to open the installation menu. Windows- Explorer die sich auf der CD-Rom befin-
The program will guide you through the installation dende Datei install.htm. Sie werden nun durch das
menu. Installationsmenü geführt. Klicken Sie auf „Installation
Go ahead the installation in case a warning notice fortsetzen“, falls während der Installation ein
concerning the USB device driver will pop up. After Warnhinweis bezüglich Treiber für den USB-Controller
successful installation the mPLC can be started by the erscheint. Nach erfolgreicher Installation kann mPLC
desktop link. über die Desktop-Verknüpfung geöffnet werden.
12.4 Installation CAN-USB adapter 12.4 Installation CAN-USB Adapter
After mPLC was installed accordingly, the program Nachdem mPLC ordnungsgemäß installiert wurde,
can be started. When starting, the program searches kann das Programm gestartet werden. Beim Starten
automatically for a CAN interface. mPLC supports wird nach einer CAN-Schnittstelle gesucht. Standard-
the CAN-USB adapter from Dunkermotoren. When mäßig unterstützt mPLC den Can-USB Adapter von
opening the „Control Center“ the following message Dunkermotoren. Beim Öffnen des „Control Centers“
should be indicated in the status field: sollte im Statusfeld folgende Meldung angezeigt werden:
OK: CAN-BUS was initialized. OK: CAN-BUS was initialized.
This message appears if the settings are correct and Diese Meldung erscheint, wenn alle Einstellungen kor-
the CAN-USB adapter was indentified accurately. rekt vorgenommen und der CAN-USB Adapter richtig
erkannt wurde.

If the message „INFO: CAN-USB - not found“ is Sollte wie in der unteren Abbildung im Status die Mel-
indicated in the status field, no CAN-USB adapter was dung „INFO: CAN-USB - not found“ stehen, wurde
identified. kein CAN-USB Adapter erkannt. Hier muss überprüft
In this case, it must be examined if the CAN-USB werden, ob der CAN-USB Adapter mit der entspre-
adapter is connected to the correct PC interface and if chenden Schnittstelle am PC verbunden ist und ob die
the Power-Led flashes. Power-Led leuchtet.
If the CAN-USB adapter is still not identified despite Sollte der CAN-USB Adapter trotz nochmaliger Über-
repeated examination, check chapter „11.8 Configura- prüfung weiter nicht erkannt werden, können unter
tion“ to adjust the settings for the CAN-USB adapter dem Kapitel „11.8 Configuration“ die Einstellungen für
(see side 36). die jeweilige Adapterart verändert werden (siehe Seite
36).
12.5 mPLC Control Center 12.5 mPLC Control Center
The „Control Center“ represents the main menu of the Das “Control Center” stellt das Hauptmenü des Pro-
program mPLC. gramms mPLC dar.
Here i.e. Python Script and CAN monitor can be Hier kann u.a. das Python Script und der CAN Monitor
selected. ausgewählt werden. Zudem ist hier unter „Configurati-
In addition under “Configurate” it is possible to confi- on“ die Hardwarekonfiguration möglich.
gure the hardware.

12.6 Python Script 12.6 Python Script
The start of mPLC opens the “Control center” in which Beim Starten von mPLC öffnet das „Control Center“ in
you can admit “Python Script” (among other things). welchem man u.A. „Python Srcipt“ anwählen kann.
Python is a programming language, which enfold Python ist eine Programmiersprache, die mehrere
several programming paradigms. Thus the object- Programmierparadigmen umfasst. So wird die objekt-
oriented, aspect-oriented and functional programming orientierte, aspektorientierte und funktionale Program-
is supported. mierung unterstützt.
12.6.1 Menu bar 12.6.1 Menüleiste
All settings (CAN-objects, - variables) can be stored in Alle Einstellungen (CAN-Objekte, -Variable) können in
form of Python file type (*py): Form des Dateityps Python (*.py) gespeichert werden:
Erzeugt eine neue leere Date

Generate an new emty file Öffnet eine bestehende Datei
Opens an existing file Speichert die aktuelle Datei
Safe the current file Speichert die aktuelle Datei unter einem
Safe the current file under a new name neuen Namen
Beendet den Python Script Monitor
Terminates the CAN monitor
Unter „Edit“ besteht die Möglichkeit Arbeitsgänge

„Edit“ offers the possibility to undo steps or to redo rückgängig zu machen oder Arbeitsgänge vorwärts zu
steps. schalten.
Undo step Arbeitsschritt rückgängig

Redo step Arbeitsschritt vorwärts

In the menu “Script” the Syntax can be controlled and Im Menü “Script” kann der Syntax überprüft und das
the Script can be started. Script gestartet werden.
In addition it exists the possibility to pause and to con- Des Weiteren besteht die Möglichkeit das Script anzu-
tinue the Script, as well as to stop the Script. halten und fortzufahren, sowie es zu beenden.
Checking the Syntax Syntax überprüfen

Run the Script Starten des Scripts
Pause the Script Script pausieren
Continue the Script Script fortsetzen
Stop the Script Script stoppen
In the menu „Python“ the handbook and the docu- Im Menü “Python” befinden sich unter anderem das
mentation of the modules are intended (among other Handbuch und die Dokumentation der Module.
things).
Opens Python promt Öffnet „Python promt“

Opens the console Öffnet die Konsole
Opens the handbook Öffnet das Handbuch
Opens the handbook in HTML version Öffnet das Handbuch in HTML-Version
Opens the Python documentation Öffnet Python Dokumentation
Opens the BOA program Öffnet das Programm BOA
Opens the wxPython documentation Öffnet wxPython Dokumentation
Beyond the menu can also be switched to the other Über das Menü kann auch zu den anderen Bestand-
components of mPLC : teilen von mPLC gesprungen werden:
Subordinated control center Übergeordnetes Control Center

To operate and to observe the CAN monitor CAN Monitor bedienen und beobachten
Interface program for CAN adapter Schnittstellenprogramm
In the menu “About…” you can find general Im Menü „About …“ finden Sie allgemeine Informati-
information about the program. onen über das Programm.
The most important functions are additionally accessi- Die wichtigsten Funktionen sind in der Symbolleiste
ble in the symbol bar. zusätzlich erreichbar.

In the lower area you find the output window for Im unteren Bereich befindet sich das Ausgabefenster
the output (e.g. print “Dunker”) and error massages z.B. für Ausgaben (z.B. print „Dunker“) und Fehlermel-
(“Messages”). dungen („Messages“).
In this way, sample files can be loaded, which are Auf diese Weise können Sampledateien geladen
needed (among other things) to search and change werden, die u.a. zum suchen und ändern der Node_ID
the Node_ID and to appoint the Baud_rate. und zum bestimmen der Baud_rate benötigt werden.
12.6.2 Assistance 12.6.2 Hilfsmittel
„Baud_rate“ „Baud_rate“
It appears a new field in which the baud rate can be Es erscheint ein neues Feld, in dem die Baudrate ge-
selected (20k, 50k, 100k, 125k, 500k, 800k, 1000k) wählt (20k, 50k, 100k, 125k, 500k, 800k, 1000k) und
and set (“SET Baud rate”). gesetzt werden kann („SET Baudrate“). Die Änderung
This change is only effective after switching off and wird erst mit dem Aus- und Einschalten des Motors
switching on the motor. wirksam.
„Firmware“ „Firmware“
For a Firmware update please contact the manufac- Bitte wenden Sie sich für ein Firmware-Update an den
turer! Hersteller!
Each motor type has its own Jeder Motortyp hat seine eigene
Firmware, which must fit to the Firmware, die zu dem entsprechenden
appropriate motor! Motor passen muss!
NOTICE HINWEIS
„Node_ID“ „Node_ID“
It appears a new field, where the node address can be Es erscheint ein neues Feld, in dem die Knotenadres-
modified in the range of 1 to 127 (“SET Nodeld”). se im Bereich von 1 … 127 geändert werden kann
The modification would be effective only after swit- („SET NodeId“). Die Änderung wird erst mit dem Aus-
ching-off and switching-on the motor. und Einschalten des Motors wirksam.
Please refresh the connection Bitte danach die Verbindung erneut

accordingly (see “Connection”) herstellen (siehe „Connection“)
NOTICE HINWEIS

„Read-Write-Sdo“ Function Funktion „Read-Write-Sdo“
After selecting a profile it’s possible to read and write Nach dem Auswählen eines Profils können nun SDOs
SDOs. gelesen und geschrieben werden. Dazu kann eine
In addition you can set a node address or an object Knotenadresse, ein Objekt (Index und Sub-Index)
(index and sub-index). eingestellt werden. Im allgemeinen wird man Pa-
In generally the Parameter will be read automatically rameter automatisch lesen („Auto read“ aktiv) und
(„Auto read“ active) and manually („Auto write“ inac- manuell („Auto write“ nicht aktiv) schreiben („Write“).
tive) wrote („Write“). The decimal setpoint can be put Den dezimalen Sollwert trägt man unter „Tx-Value“
in „Tx-Value“. The profile can be saved by using „File / ein. Das Profil kann über „File / Save oder Save as…“
Save oder Save as…“. gespeichert werden.
12.7 CAN monitor 12.7 CAN-Monitor
The CAN monitor is a program to observe and send Der CAN Monitor ist ein Programm, um CAN-Nach-
CAN messages. Thus a CAN transmission can be richten zu beobachten und zu senden. Damit lässt
controlled, supervised, displayed and sich eine CAN-Übertragung steuern, überwachen,
interpreted. darstellen und interpretieren.
For CAN objects could be used both CAN-Open Als CAN-Objekte können sowohl CAN-Open PDO-
PDO- (Process Data Object) and SDO- (Service Data (Process Data Object) als auch SDO- (Service Data
Object), which can be noted then. Object) Objekte verwendet werden, die dann aufge-
zeichnet werden können.
On the CD you can find some example files for the Auf der CD finden Sie einige Beispiel-Dateien zum
CAN monitor. CAN Monitor.
12.7.1 Menu bar 12.7.1 Menüleiste
All settings (CAN-Objekte, -Variable) can be stored in Alle Einstellungen (CAN-Objekte, -Variable) können in
form of a parameter file (*.cm): Form einer Parameterdatei (*.cm) gespeichert
werden:
Generate a new empty file Erzeugt eine neue leere Datei

Opens an existing file Öffnet eine bestehende Datei
Safe the current file Speichert die aktuelle Datei
Safe the current file under a new name Speichert die aktuelle Datei unter einem
neuen Name
Terminates the CAN monitor Beendet den CAN-Monitor
Received massages can be indicated in a separate Empfangene Nachrichten können in einem separaten
window: Fenster dargestellt werden:
Display of received CAN objects Anzeige der empfangenen CAN-Objekte

Display of received CAN variables Anzeige der empfangenen CAN-Variablen

CAN objects can be handled as follows: CAN-Objekte können folgendermaßen bearbeitet
werden:
Prepare a new CAN object Anlegen eines neuen CAN-Objektes

Handle with the selected CAN object Bearbeiten des ausgewählten CAN-Objekts
Copy the selected CAN object Kopieren des ausgewählten CAN-Objekts
Delete the selected CAN object Löschen des ausgewählten CAN-Objekts
CAN variables can be handled CAN-Variable können folgendermaßen bearbeitet

as follows: werden:
Prepare a new CAN object Anlegen einer neuen CAN-Variablen

Handle with the selected CAN object Bearbeiten der ausgewählten CAN-Variable
Copy the selected CAN object Kopieren der ausgewählten CAN-Variable
Delete the selected CAN object Löschen der ausgewählten CAN-Variable
The order of CAN objects and variables can be Die Reihenfolge von CAN-Objekte und -Variable kann
changed with this functions: mit diesen Funktionen verändert werden:
To scroll down the element of a line Element eine Zeile nach oben schieben
To scroll up a element of a line Element eine Zeile nach unten schieben
Sending or receiving CAN messages Senden und Empfangen von CAN-Nachrichten

happens either here or with the indicated geschieht entweder hier oder mit den angegebenen
abbreviations: Kürzeln:
Receiving CAN message, or with (“CTRL + R”) CAN-Nachricht empfangen, oder mit „CTRL+R
Transmit CAN message, or with (“CTRL + T”) CAN-Nachricht senden, oder mit „CTRL+T“
This menu configures the Hardware, the Dieses Menü konfiguriert die Hardware, den entspre-
appropriate CAN adapter: chenden CAN-Adapter:

Beyond the menu can also be switched to the other Über das Menü kann auch zu den anderen Bestand-
components of mPLC: teilen von mPLC gesprungen werden:
Supordinated control center Übergeordnetes Control Center

To handle and implement with Python Script Python Scripte bearbeiten und ausführen
Interface program for CAN adapter Schnittstellenprogramm für serielle CAN-Ad-
apter
In the menu “About…” you can find general Im Menü „About …“ finden Sie allgemeine Informati-
information about the program. onen über das Programm.
The most important functions are additionally accessi- Die wichtigsten Funktionen sind in der Symbolleiste
ble in the symbol bar. zusätzlich erreichbar.
12.7.2 Main Window 12.7.2 Hauptfenster
The Main window is divided in three categories: Das Hauptfenster ist in drei Bereiche aufgeteilt:
• The CAN objects are located in the top • Im oberen Teil des Bildschirms befinden sich
of the screen. die CAN-Objekte.
• The CAN variables, of the particular • Im mittleren Teil erscheinen die
objects appear in the middle. CAN Variable des jeweiligen Objekts.
• The status field is located in the lower part. • Im unteren Teil befindet sich das Statusfeld.
12.8 Terminal 12.8 Terminal
„Terminal“ is an interface program for RS232 adapter. „Terminal“ ist ein Schnittstellenprogramm für serielle
RS232 Adapter.
With the Terminal programings respectively program Mit dem Terminal können Programmierungen bzw.
texts of older CAN devices can be visualized. Programmtexte älterer CAN Geräte visualisiert wer-
The Terminal offers therefore an assistance for pro- den. Der Terminal bietet somit eine Hilfestellung um
graming to represent compatible older versions (CAN Programmierungen älterer Versionen (CAN Geräte)
devices). kompatibel darzustellen.
For CI drives from Dunkermotoren the Terminal is not Für die CI-Antriebe der Firma Dunkermotoren ist das
relevant. Teminal nicht von Bedeutung.

12.9 Configuration 12.9 Configuration
The CAN-USB adapter can be configured under Hier kann unter „Hardware“ der CAN-USB Adapter
“hardware”. Normally the configuration is set auto- konfiguriert werden. Im allgemeinen geschieht dieses
matically. If the baud rate of the controller should be automatisch. Sollte jedoch die Baudrate des Antriebs
changed, also the mPLC settings have to be adapted. geändert werden, so muss sie auch für mPLC ange-
If the CAN-USB adapter is attached, its status is indi- passt werden. Ist der CAN-USB Adapter angeschlos-
cated green. sen, so wird sein Status mit grün angezeigt.

Hinweis zum seriellen Adapter bzw. zu seriellen
Reference to the serial adapter, alternatively the serial Schnittstelle:
interface: Sollte Ihr PC / Laptop über keine serielle Schnittstelle
If your PC/Laptop has a serial interface, it is advisable verfügen, ist es ratsam sie in dieser Stelle zu
to deactivate it here. deaktivieren!

13 Objects 13 Objekte
In the division “CAN objects”, all applied CAN objects In dem Bereich „CAN Objects“ werden alle angelegten
are listed. CAN Objekte aufgelistet. Es werden folgende Para-
The following parameters are shown: meter der Objekte spaltenweise angezeigt:
•Name Free-defineable name of the object •Name freibestimmbarer Name des Objektes
•ID CAN identification number of the object •ID CAN Identifikationsnummer des Objektes
•Type Kind of the object •Typ Art des Objektes:
•RX receive object •RX Empfangsobjekt

•TX send object •TX Sendeobjekt
•RX PDO CANopen PDO •RX PDO CANopen PDO
receive object Empfangsobjekt
•TX PDO CANopen PDO •TX PDO CANopen PDO
send object Sendeobjekt
•SDO CANopen PDO •SDO CANopen PDO CANopen
service data object Service Data Object
•Len Data length of the object, •Len Datenlänge des Objektes,
0..8 data bytes (only at TX and TX PDO) 0..8 Datenbytes (nur bei TX und TX PDO)
•Data Data of the TX – object, •Daten Daten des TX – Objektes,
0..8 data bytes (only at TX and TX PDO) 0..8 Datenbytes (nur bei TX und TX PDO)
13.1 Object- / SDO-variable 13.1 Objekt- / SDO-Variable
Depending on to the type of the CAN object, the fol- In Abhängigkeit vom Typ des CAN-Objekts werden im
lowing variables are in the middle of the main window mittleren Bereich des Hauptfensters folgende Variable
displayed: dargestellt:
13.1.1 CAN object types RX and RX PDO 13.1.1 CAN Objekt Typen RX und RX PDO
Additionally the PDO can be analysed here. Zusätzlich kann hier das PDO ausgewertet werden.
According to the PDO-Mappings in the motor all Entsprechend des PDO-Mappings im Motor können
objects can be selected here and assigned to different hier alle Objekte selektiert und verschiedenen Varia-
variables. blen zugeordnet werden.
Then the following parameters have to be used: Folgende Parameter sind dann zu verwenden:
•VarName Free-defineable name of the object •VarName freibestimmbarer Name des Objektes
•Type Data type of the variable •Type Datentyp der Variable
•bool Boolean – “0” or “1” • bool boolean - „0“ oder „1“

•int8 integer 8 bit • int8 integer 8 bit
- 8 bit whole number with signs - 8 bit ganze Zahl mit Vorzeichen
•uint8 unsigned integer 8 bit • uint8 unsigned integer 8 bit
- 8 bit whole number without signs - 8 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen


•uint32 unsigned integer 32 bit •uint32 unsigned integer 32 bit
•float floating point number • float Fließkomma-Zahl
•Byte(s) byte assignment of the variable inside •Byte(s) Bytebelegung der Variable innerhalb der
the CAN message CAN Nachricht
•Factor (a) multiplier •Factor (a) Multiplikator
•Offset (b) constant, which is added to a result (a*x) •Offset (b) Konstante, die zu dem Ergebnis (a * x)
addiert wird
•Filter MIN minimum value of the filter •Filter MIN Minimumwert des Filters
•Filter MAX maximum value of the filter •Filter MAX Maximumwert des Filters
•Status transmission status of the variable: •Status Übertragungsstatus der Variable:
OK or an error message OK oder eine Fehlermeldung
13.1.2 CAN object type SDO 13.1.2 CAN Objekt Typen SDO
If a CAN object is selected as a SDO, the particular Wird als CAN Objekt ein SDO gewählt, werden hier
SDOs are defined here. die einzelnen SDO definiert:
•VarName Free-assignable name of the object •VarName freibestimmbarer Name der Variable
•Index The index of the variable in the CANopen •Index Index der Variable im CANopen
register Verzeichnis
•Sub index The sub index of the variable in the •Subindex Subindex der Variable im CANopen
CANopen register Verzeichnis
•Type Data type of the variable •Type Datentyp der Variable
•bool Boolean - “0” or “1” •bool boolean - „0“ oder „1“
•int8 integer 8 bit •int8 integer 8 bit
•float floating point number •float Fließkomma-Zahl
•TxValue Value of the variable, which can be •TxValue Wert der Variable, die gesendet werden
sent kann
•RxValue Value of the variable, which can be •RXValue Wert der Variable, die empfanden werden
received kann
•Status Transmission status of the variable: •Status Übertragungsstatus der Variable:
13.1.3 CAN object types TX and TX PDO SDO 13.1.3 CAN Objekt Typen TX und TX PDO SDO
Here are no separate variables, because the data are Da hier Daten direkt vom PC an den Motor geschickt
sent directly from the PC to the motor. werden, gibt es keiner gesonderten Variablen.

13.2 Setup CAN objects 13.2 Anlegen von CAN-Objekte
The yellow symbols can be used to setup CAN ob- Zum Anlegen von CAN-Objekten können die gelben
jects (see above). Symbole verwendet werden (s.o.).
With the first “New CAN object” you generate a new Mit dem ersten „New CAN-Objekt“ erzeugen Sie ein
object, with the next “Edit CAN object” you can modify, neues Objekt, mit dem nächsten „Edit CAN-Object“
the third “Copy CAN object” duplicates and the last nehmen Sie Änderungen vor, das dritte „Copy CAN-
deletes an object. Object“ dupliziert und das letzte löscht ein Objekt.
For generating a service data object select under Zum Anlegen eines SDOs wählen Sie unter „CA-
“CANopen” at first “SDO”, assign then a Nopen“ zunächst „SDO“ an, vergeben dann einen
name (“Obj. Name”) and lastly a Namen („Obj. Name“) und zuletzt die Knotenadresse
node address “Node-ID” The rest of the fields are not „Node-ID“. Die restlichen Felder werden nicht
required. benötigt.
There are 2 possibilities for disposing PDOs: After Zum Anlegen eines PDOs gibt es zwei Wege: Nach
“New CAN object” the COB ID can be registered „New CAN-Object“ kann sofort die COB-ID eingetra-
immediately (without choosing SDO or PDO). The se- gen werden (ohne SDO oder PDO auszuwählen). Die
cond possibility is to select “PDO” in connection with zweite Variante ist das Auswählen von „PDO“ in Ver-
the indication of the node address and the PDO type. bindung mit der Angabe der Knotenadresse und des
The COB ID will be calculated. The following pre-defi- PDO-Typs. Dabei wird die Cob-Id berechnet. Hierbei
ned offsets are available: stehen folgende vordefinierten Offsets zur Verfügung:
•“digital IN” •„digital IN“

=> COB-ID 181h (Node-ID1)… 1FFh (Node-ID 127) => COB-ID 181h (Node-ID1) … 1FFh (Node-ID 127)
•„digital OUT“ •„digital OUT“
=> COB-ID 201h (Node-ID1)… 27Fh (Node-ID 127) => COB-ID 201h (Node-ID1) … 27Fh (Node-ID 127)
•„analog IN“ •„analog IN“
=> COB-ID 281h (Node-ID1)… 2FFh (Node-ID 127) => COB-ID 281h (Node-ID1) … 2FFh (Node-ID 127)
•„analog OUT“ •„analog OUT“
•“Emergency” •„Emergency“
=> COB-ID 81h (Node-ID1) … FFh (Node-ID 127) => COB-ID 81h (Node-ID1) … FFh (Node-ID 127)
•“Guard” •„Guard“
(NMT Error Control) (NMT Error Control)
•„NMTO“ •„NMT0“
=> COB-ID 0h => COB-ID 0h
•„SYNC“ •„SYNC“
•„Time Stamp“ •„Time Stamp“
By selecting “TX PDO” it is specified that the PDO is Durch Anwählen von „TX PDO“ wird festgelegt, dass
sent by the PC (TX PDO). das PDO vom PC gesendet wird (TX PDO). In dem
In this case the length of the data and the data itself Fall kann die Länge der Daten und Daten an sich
can be supplied. eingegeben werden. Die Daten können dabei entwe-
The datas can be supplied either in hexadecimal form der in hexadezimaler (0x20) oder dezimaler Form (32)
(0x20) or decimal form (32). eingetragen werden. Ist „TX PDO“ nicht angewählt,
If „TX PDO“ is not selected, then it is a PDO (RX handelt es sich um ein Empfangs-PDO (RX PDO), so
PDO). The input of further data is not applicable. dass die Eingabe von weiteren Daten entfällt.

Advice for PDOs: Hinweis für PDOs:
Only the definitions for the CAN monitor are adjusted Hier werden lediglich die Festlegungen für den CAN
here. The appropriate PDO-Mappings for the motor Monitor getroffen. Die entsprechenden PDO-Map-
are to be adjusted separately. pings für den Motor sind noch separat zu treffen.
13.3 Setup CAN variables 13.3 Anlegen von CAN-Variablen
13.3.1 CAN object type PDO 13.3.1 CAN Objekt Type PDO
With this variable single bytes of a PDO can be se- Mit dieser Variable lassen sich aus einem PDO einzel-
lected, filtered and scaled. The following parameters ne Bytes selektieren, filtern und skalieren. Folgende
can be adjusted: Parameter können eingestellt werden:
•VarName Free-assignable name of the object •VarName freibestimmbarer Name der Variable
•Data type Data type of the variable •Datentyp Datentyp der Variable
•bool Boolean – “0” or “1” bool boolean - „0“ oder „1“

•

-16 bit whole number with signs - 16 bit ganze Zahl mit Vorzeichen

•float floating point number • float Fließkomma-Zahl
•Bytes •Byte(s)
• Byte assignment of the variable in the • Bytebelegung der Variable in der
CAN message CAN Nachricht
• E.g. a 32 bit value have 4 bytes, • z. B. eine 32 Bit Wert hat 4 Bytes,
which could assign in PDO Byte 0…3 die im PDO Byte 0…3 belegen könnte
(MSB = 3, LSB = 0) (MSB = 3, LSB = 0)
•Also an exchange of Low and High bytes • Auch ein vertauschen von Low und High
is possible: e.g. a 16 bit value Byte ist damit möglich: z.B. ein 16 Bit Wert
have 2 bytes, which allocate in PDO hat 2 Byte, die im PDO Byte 0 … 1 belegen
Byte 0…1 (MSB = 03, LSB = 1) (MSB = 03, LSB = 1)
•Representation format •Darstellungsformat (Representation)
• Determinate the representation format • Legt das Darstellungsformat der
for the expended value ausgegebenen Werte fest
(float, exponent, integer or hex). (float, exponent, integer oder hex).
•Precision •Präzision (Precision)
• Depending on the representation format •Je nach Darstellungsformat bestimmt dieses
this field determinates either the number of Feld entweder die Anzahl der
spent values (exponent, integer, hex) or ausgegebenen Stellen
the number of right-of-comma (exponent, integer, hex) oder Anzahl der
positions (float). Nachkommastellen (float).

•Filter active •Filter (Filter Active)
• Switching on or switching off the value filter • Einschalten oder Ausschalten des Wertfilters
• Kind of the filter (Prohibitive) • Art des Filters (Prohibitive)
• Not activated: Only values are Nicht aktiviert: Es werden nur Werte
collected/ recorded, which are inside of the erfasst / protokolliert, die innerhalb der
boundary. Min <= Y <= max Grenzen liegen. min <= Y <= max
• Activated: Only values are • Aktiviert: Es werden nur Werte
collected/ recorded, which are outside of the erfasst / protokolliert, die außerhalb der
boundary. Y < min or > max Grenzen liegen. Y < min oder Y > max
• min • min
Minimal value of the filter min. Wert des Filters
• max • max
Maximal value of the filter max. Wert des Filters
•a scaling factor •a Skalierungsfaktor
•b constant, which would •b Konstante, die zu dem Ergebnis (a * X)
be added to an result (a*X) addiert wird.
•Y = a * x + b wheras: •Y = a * x + b wobei:
• Y – result • Y – Ergebnis
• X – value of the CAN message • x - Wert von der CAN Nachricht
• a – scaling factor • a – Skalierungsfaktor
• b – offset • b - Offset
13.3.2 CAN object type SDO 13.3.2 CAN Objekt Type SDO
With this variable SDOs can be read and written. The Mit dieser Variable lassen sich SDOs lesen und
following parameters can be adjusted: schreiben. Folgende Parameter können eingestellt
werden:
•VarName Free-assignable name of the variable •VarName freibestimmbarer Name der Variable
•Index The index of the variable in the •Index Index der Variable im CANopen
•Subindex The sub index of the variable in the •Subindex Subindex der Variable im CANopen
•Data type Data type of the variable •Type Datentyp der Variable
bool Boolean – “0” or “1”

• bool boolean - „0“ oder „1“
•
• int8 integer 8 bit • int8 integer 8 bit

• uint8 unsigned integer 8 bit • uint8 unsigned integer 8 bit
• float floating point number • float Fließkomma-Zahl
•TxValue Value of the variable, which can •TxValue Wert der Variable, die gesendet werden
be sent kann
•RxValue Value of the variable, which can •RXValue Wert der Variable, die empfanden werden
be received kann
•Status Transmission status of the variable: •Status Übertragungsstatus der Variable:

13.4 Transmit / Receive 13.4 Senden, Empfangen
With the CAN monitor CAN messages can be trans- Mit dem CAN Monitor können CAN-Nachrichten ge-
mitted (PC => Motor) and sendet (PC => Motor) und empfangen (PC <= Motor)
received (PC <= Motor). In addition the desired object werden. Dazu muss das gewünschte Objekt oder die
or the desired variable must be selected: gewünschte Variable angewählt werden:
• Receive: With “CTRL + R” (Receive) or • Empfangen: Mit „CTRL + R“ (Receive) oder
•Transmit: With “CTRL + T” (Transmit) or • Senden: Mit „CTRL + T“ (Transmit) oder
13.5 Recording 13.5 Aufzeichnen
Received messages can be displayed and recorded Empfangene Nachrichten können in einem separa-
in a separate window (see menu “View”). ten Fenster dargestellt und aufgezeichnet werden (s.
Menü „View“).
Display of the received CAN objects Anzeige der empfangenen CAN-Objekte

Display of the received CAN variables Anzeige der empfangenen CAN-Variablen
13.5.1 Recording CAN objects 13.5.1 Aufzeichnen von CAN-Objekten
•Name name of the variable •Name Name der Variable

•Cob-ID Cob-ID of the received objects •Cob-ID Cob-Id der empfangenen Objekte
(decimal and hexadecimal) (dezimal und hexadezimal)
•Time Stamp Time stamp in ssss.mmm,uuu •Time Stamp Zeitstempel in ssss.mmm,uuu
(s: seconds, m: ms, u: μs) (s: Sekunden, m: ms, u: μs)
•Counter There is a separate counter for •Counter Für jede Variable gibt es einen
each variable separaten Zähler
•Data HEX Byte by byte in hexadecimal •Data HEX Byteweise Daten in hexadezimaler
form ( the structure is addicted Form (der Aufbau ist abhängig vom
from the PDO-Mapping in the motor) PDO-Mapping im Motor)

The received objects can be stored as Die empfangenen Objekte lassen sich als
“Log_RX-objects”(e.g. save as ...) „Log – RX-Objects“-Datei speichern (bzw. speichern
These files are in ASCII format (*.Igo). Therefore that unter). Diese Dateien (*.lgo) haben ASCII-Format und
files can be opened and further executed in every daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem
other text editor. anderen Text-Editor öffnen und weiterbearbeiten.
•“Safe List” Stores the list •„Save List“ Speichert die Liste
•“Safe List as…” Stores the list under an •„Save List as …“ Speichert die Liste unter
other name anderem Namen
•“Delete List” Deletes the complete list •„Delete List“ Löscht die gesamte Liste
•“Set Time Origin” Sets the current value of the •„Set Time Origin“ Setzt den aktuellen Wert des
time stamp to zero and Zeitstempels auf Null und
“older” time stamps to relative, damit „ältere“ Zeitstempel auf
negative values. relative, negative Werte
•“Delete Time Origin”Putting back above •„Delete Time Origin“Setzt o.g. Nullpunkt wieder
mentioned zero point zurück
•“1234 = 0” Sets a counter to zero •„1234=0“ Setzt einen Zähler auf Null
•“Record All” If this Button is activated •„Record all“ Ist dieser Button aktiviert
(see picture) all data are (s. Bild) werden alle Daten
recorded and can be stored. aufgezeichnet und können
If this function is not gespeichert werden. Ist diese
activated, only the last value Funktion nicht aktiviert, wird
is recorded alternatively nur der letzte Wert
stored. aufgezeichnet, bzw.
gespeichert.
•“Scroll” If this button is activated (see •„Scroll“ Ist dieser Button aktiviert
picture) the end of the list, the (s. Bild) wird automatisch das
current line, are automatically Ende der Liste, die aktuelle
indicated. Zeile, angezeigt.
13.5.2 Recording CAN variable 13.5.2 Aufzeichnen von CAN-Variable
•Name name of the variable •Name Name der Variable

•Value value of the variable •Value Wert der Variable
(including a possible scaling) (inklusive einer möglichen
Skalierung)
•Time Stamp Time stamp in ssss.mmm,uuu •Time Stamp Zeitstempel in ssss.mmm,uuu
(s: seconds, m: ms, u: μs) (s: Sekunden, m: ms, u: μs)
•Counter There is a separate counter for •Counter Für jede Variable gibt es einen
each variable separaten Zähler

The received objects can be stored as Die empfangenen Objekte lassen sich als „Log – RX-
“Log_RX-Variables”. Objects“-Datei speichern (bzw. speichern unter).
These files are in ASCII format (*.Igo). Therefore that Diese Dateien (*.lgo) haben ASCII-Format und daher
files can be opened and further executed in every nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem anderen
other text editor. Text-Editor öffnen und weiterbearbeiten.
•“Safe List” Stores the list •„Save List“ Speichert die Liste
•“Safe List as…” Stores the list under an other •„Save List as …“ Speichert die Liste unter
name anderem Namen
•“Delete List” Deletes the complete list •„Delete List“ Löscht die gesamte Liste
•“Set Time Origin” Sets the current value of the •„Set Time Origin“ Setzt den aktuellen Wert des
time stamp to zero and “older” Zeitstempels auf Null und
time stamps to relative, damit „ältere“ Zeitstempel auf
negative values. relative, negative Werte
•“Delete Time Origin”Putting back above •„Delete Time Origin“Setzt o.g. Nullpunkt wieder
mentioned zero point zurück
•“1234 = 0” Sets a counter to zero •„1234=0“ Setzt einen Zähler auf Null
•“Record All” If this Button is activated •„Record all“ Ist dieser Button aktiviert
(see picture) all data are (s. Bild) werden alle Daten
recorded and can be aufgezeichnet und können
stored. If this function is gespeichert werden. Ist diese
not activated, only the last Funktion nicht aktiviert, wird
value is recorded, alternatively nur der letzte Wert
stored. aufgezeichnet, bzw.
gespeichert.
•“Scroll” If this button is activated (see •„Scroll“ Ist dieser Button aktiviert
picture) the end of the list, the (s. Bild) wird automatisch das
current line, are automatically Ende der Liste, die aktuelle
indicated. Zeile, angezeigt.

14 CAN master of other 14 CAN-Master anderer
manufacturer Hersteller
Also CAN masters of other manufacturers can be Alle anderen CAN-Master anderer Hersteller kön-
used, as long as they conform to the CANopen stan- nen ebenfalls verwendet werden, solange sie dem
dard of the CIA. CANopen-Standard der CIA entsprechen. Für die
For the first commissioning of the motor the following Erstinbetriebnahme des Motors sind dort lediglich die
base settings have to be carried out: folgenden Grundeinstellungen vorzunehmen:
Node ID: 127 Knotenadresse: 127

Baudrate: 125 kBaud Baudrate: 125 kBaud

15 Communication settings 15 Kommunikationseinstellungen
The motor have to be connected separately Der Motor ist einzeln (nicht im CAN- Netzwerk) an
(not in the CAN network) to a master (PC). einen Master (PC) anzuschließen. Die Kommunikati-
For the first communication, the parameters at the onsparameter am Master müssen auf die Werksein-
master must be adjusted to the factory settings of the stellungen des Motors eingestellt werden, damit die
motor in order to enable the first communication. The erste Kommunikation aufgebaut werden kann. Es wird
use of the provided CAN monitor or the Drive Assi- die Verwendung des zur Verfügung stehenden CAN-
stant is recommended. Monitors oder des DriveAssistant empfohlen.
The following factory settings are available Im Auslieferungszustand sind folgende Werkseinstel-
on delivery: lungen vorhanden:
Baudrate: 125 kBaud Baudrate : 125 kBaud

Node ID: 127 Node-Id : 127
After the communication with the motor is assembled, Nachdem die Kommunikation mit dem Motor herge-
there are two possibilities to change Node ID and stellt ist, stehen zum Ändern der Node-Id und der
Baudrate, which are described below. Baudrate zwei prinzipielle Möglichkeiten zur Verfü-
In the case of use the Starter-Kit Tools (CAN monitor gung, die unten beschrieben werden. Bei Verwendung
and USB-CAN-Adapter) are available, which support des Starter-Kits (CAN Monitor und USB-CAN-Adap-
this adjustment. ter) stehen Tools zur Verfügung, die diese Anpassung
erleichtern.
15.1 Standard variant – LMT services 15.1 Standardvariante - LMT Dienste
These services are accorded to CIA in the LMT Diese Dienste sind entsprechend CIA in der LMT
Service Specification DS205/1 implement and require Service Specification DS205/1 implementiert und
an LMT able master. Only the mode “Switch mode erfordern einen LMT-fähigen Master. Es steht nur die
Global” is available, wherefore only one motor should Funktion „Switch mode Global“ zur Verfügung, wes-
be connected at CAN master. halb nur ein Motor am CAN- Master angeschlossen
In this mode the communication parameters of all sein sollte. In diesem Modus werden die Kommuni-
participants are changed (global). kationsparameter aller Teilnehmer geändert (Global).
The service „Switch mode Selective“ is not implemen- Der Dienst „Switch Mode Selective“ ist nicht imple-
ted. mentiert.

15.2 Manufacturer-specific variant 15.2 Herstellerspezifische Variante
This variant is more convenient for the first Diese Variante ist für die Erstinbetriebnahme besser
commisssioning. geeignet.
15.2.1 Utilisation of mPLC 15.2.1 Verwendung von mPLC
•Open and starting the example Script •Öffnen und Starten des Beispiels Scripts
“Nodeld_Scan.py”, „Node-Id_Scan.py“,
in order to find the node address of the motor um die Knotenadresse des Motors zu finden
•Open the example Script •Öffnen des Beispiels Scripts

“Nodeld_Change.py”, „Node-Id_Change.py“,
there enter the desired node address and dort die gewünschte Knotenadresse eintragen
start this Script. und dieses Script starten.
•Open the example Script •Öffnen des Beispiels Scripts

“Baudrate_Change.py”, „Baudrate_Change. py“,
there enter the desired index of the Baudrate dort die gewünschten Index der Baudrate
(see documentation in the Script) (s. Dokumentation im Script) eintragen
and start this Script. und dieses Script starten.
Afterwards the Baudrate has also to Danach ist die Baudrate von mPLC
be changed in the Drive Assistant! ebenfalls zu ändern!
NOTICE HINWEIS
The changes become only effective Die Änderungen werden erst nach
after switching off and switching on Aus- und Einschalten des Motors
the motor! wirksam!
NOTICE HINWEIS
15.2.2 Utilisation of other CAN masters 15.2.2 Verwendung eines anderen CAN-Masters
In order to change the node address and the Um die Knotenadresse und die Baudrate zu ändern,
Baudrate, the SDO (Service-Data-Object) 0x2000 is steht das SDO (Service-Daten-Objekt) 0x2000 zur
available, which is to be described as follows: Verfügung, das folgendermaßen zu beschreiben ist:
•Changing the node address •Ändern der Knotenadresse:
Schritt Index Subindex Wert Bemerkung

1 2000 1 0x6E657277 Schreiben aktivieren
2 2000 2 Node-Id Neue Knotenadresse

setzen

•Changing Baudrate •Ändern der Baudrate:

2 2000 2 Index der Neue Baudrate setzen

Baudrate
Baudrate 1M 800k 500k 250k 125k 100k 50k 20k 10k
Index 0 1 2 3 4 5 6 7 8
Changes become only effective after Die Änderungen werden erst nach
switching off and switching on the Aus- und Einschalten des Motors
motor! wirksam!
When changing the Baudrate the Beim Ändern der Baudrate ist der
NOTICE master has also to be configured HINWEIS Master ebenfalls entsprechend zu
accordingly! konfigurieren!

16 Test programs and other 16 Testprogramme und weitere
assistance Hilfsmittel
The StarterKit CD provides further examples, e.g. Auf der Startkit-CD finden Sie weitere Beispiele, z.B.
motor configuring, position control, speed- or current Motorkonfigurierung, Positionssteuerung, Geschwin-
control, PDO Mapping. digkeits- oder Stromregelung, PDO-Mapping. Diese
That can be implemented directly under mPLC. In können unter mPLC direkt ausgeführt werden. Dazu
addition you find also appropriate CAN monitor files in finden Sie auch entsprechende CAN-Monitor-Dateien,
order to control the CAN bus. um den CAN-Bus zu kontrollieren.
All manufacturer-specific objects are documented in Alle herstellerspezifischen Objekte sind in der Hilfe-
the Help data file of the object list. Datei des Objektverzeichnisses dokumentiert.

2 2000 2 Node-Id Neue Knotenadresse

setzen

17 Maintenance & Service 17 Wartung & Service
17.1 Maintenance, taking out of service 17.1 Wartung, Ausserbetriebsetzung

and disposal und Entsorgung
Maintenance: Wartung:
This drive does not require maintenance. The gear- Dieser Antrieb benötigt keine Wartung. Die Getriebe
box is lubricated for life. In the event of a fault, please sind lebensdauergeschmiert. Wenden Sie sich im
contact us and only have the drive repaired by Dun- Stör-fall direkt an uns und lassen Sie Reparaturen am
kermotoren. Antrieb nur von Dunkermotoren durchführen.
Taking out of service: Ausserbetriebsetzung:
The safety instructions must be read Vor der Ausserbetriebnahme sind

and observed prior to taking unbedingt die Sicherheitshinweise
the unit out of service! zu lesen und zu beachten!
NOTICE HINWEIS
Disposal: Entsorgung:
Take the drive out of service (see above). Dismantle Setzen Sie den Antrieb ausser Betrieb (s.o.). Demon-
the drive ready for disposal and break it up into its tieren Sie den Antrieb für die Entsorgung und zerlegen
individual components. Sort the individual parts accor- Sie den Antrieb in die Einzelkomponenten. Sortieren
ding to material and forward for disposal. Adherence Sie die Einzelteile nach Material und führen Sie diese
to the requirements of legislation governing disposal der Entsorgung zu. Bei der Entsorgung von Elektronik
and environmental guidelines in the country of use und Getriebefett sind die spezifischen Entsorgungs-
must be ensured when disposing of electronic compo- vorschriften und Umweltrichtlinien des jeweiligen
nents and gear lubricant. Landes zu beachten.

17.2 Service & Support 17.2 Service & Support
Should you have any questions or problems, please Bei Fragen und Problemen stehen Ihnen folgende
contact: Ansprechpartner zur Verfügung:
- Your local Dunkermotoren sales outlet - Ihre zuständige Vertretung

- Your local Dunkermotoren key account manager - Ihr zuständiger Dunkermotoren Key Account
- Our hardware support department Manager
- Our software support department - Unsere Supportabteilung für Hardware
- Unsere Supportabteilung für Software
You can also visit our online support portal at Besuchen Sie auch unser Support-Onlineportal unter
www.dunkermotoren.de/support. www.dunkermotoren.de/support.
You can download this operating manual in PDF for- Die PDF-Datei dieser Betriebsanleitung und weitere
mat and obtain more information by visiting us on the Informationenen stehen für Sie im Internet unter
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E-Mail: info@dunkermotoren.de E-Mail: info@dunkermotoren.de
17.3 Scope of delivery and accessories 17.3 Lieferumfang und Zubehör
As quoted Wie angeboten
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Instruction Manual / Betriebsanleitung

Motor with integrated Controller and CAN interface

Edition / Ausgabe (05/2017)

2 About this document 5 2 Über dieses Dokument 5

3 General description  6 3 Allgemeine Beschreibung  6

4 Safety instructions 9 4 Sicherheitshinweise 9

5 Technical data, accessories 10 5 Technische Daten, Zubehör 10

6 Types of operation 15 6 Betriebsarten 15

7 Protective functions 16 7 Schutzfunktionen 16

8 Installation/ terminal assignment 17 8 Installation/ Anschlußbelegung 17

9 Connection schematic 24 9 Anschlussschema 24

2 Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de

10 Motion Starter Kit 28 10 Motion Starter Kit 28

11 Drive Assistant 31 11 Drive Assistant 31

12 Control software mPLC 38 12 Steuerungssoftware mPLC 38

13.3 Setup CAN variables 51 13.3 Anlegen von CAN-Variablen 51

Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de 3

14 CAN master of other  14 CAN-Master anderer 

15 Communication settings 57 15 Kommunikationseinstellungen 57

16 Test programs and other 16 Testprogramme und weitere

17 Maintenance & Service 61 17 Wartung & Service 61

4 Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de

Before commissioning, it is Vor der Inbetriebnahme sind unbe-

► Disconnect the electrical power ► Gerät

Lesen und befolgen Sie in diesem

Hinweise erläutern Ihnen Vorteile

Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de 5

integrierter Inkrementalgeber 2 Motorstecker für Leistungsversorgung und Logik

encoder integrated 2 Motor connectors for power and logic supplies

Leistungs- und Steuerungselektronik

Hallsensoren (integriert) output shaft,

6 Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de

Speed of transmission or Übertragungs-/ Kommunikati-

Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de 7

3.3 Proper use 3.3 Bestimmungsmäßige Verwendung

8 Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de

Before commissioning, it is Vor der Inbetriebnahme sind unbe-

► Disconnect the electrical power ► Gerät spannungsfrei

To ensure trouble-free operation, Der störungsfreie Betrieb setzt

Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de 9

5.1 Electrical data 5.1 Elektrische Daten

Permissible motor voltage 10...50 VDC Zulässige Motorspannung 10...50 VDC

Low-voltage cut-off Unterspannungs-

Low-voltage cut-off Unterspannungs-

Permissible ripple Max. 5% Zulässige Restwelligkeit Max. 5%

Fuse required externally Absicherung extern erforderlich

5.2 Mechanical data 5.2 Mechanische Daten

10 Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de

5.4 Motor BG 75x25 CI 5.4 Motor BG 75x25 CI

Nominal voltage 24 V 40 V Nennspannung 24 V 40 V

Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de 11

Nominal voltage 24 V 40 V Nennspannung 24 V 40 V

5.6 Motor BG 75x75 CI 5.6 Motor BG 75x75 CI

Nominal voltage 40 V Nennspannung 40 V

12 Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de

Worm gear (SG) Schneckengetriebe (SG)

Reduction ratio 5:1 … 80:1 Untersetzungen 5:1 … 80:1

Planetary gears (PLG) Planetengetriebe (PLG)

Reduction ratio 3:1 ... 710:1 Untersetzungen 3:1 ... 710:1

Brakes (E) Bremsen (E)

Absolut encoders (AE) Absolutwertgeber (AE)

Instruction Manual/Betriebsanleitung BG 75 CI, Version: 1.1 en_de 13

Motion Starter Kit Software Motion Starter Kit Software

2 About this document 5 2 Über dieses Dokument 5

3 General description 6 3 Allgemeine Beschreibung 6

4 Safety instructions 9 4 Sicherheitshinweise 9

5 Technical data, accessories 10 5 Technische Daten, Zubehör 10

6 Types of operation 15 6 Betriebsarten 15

7 Protective functions 16 7 Schutzfunktionen 16

8 Installation/ terminal assignment 17 8 Installation/ Anschlußbelegung 17

9 Connection schematic 24 9 Anschlussschema 24

10 Motion Starter Kit 28 10 Motion Starter Kit 28

11 Drive Assistant 31 11 Drive Assistant 31

12 Control software mPLC 38 12 Steuerungssoftware mPLC 38

13.3 Setup CAN variables 51 13.3 Anlegen von CAN-Variablen 51

14 CAN master of other 14 CAN-Master anderer

15 Communication settings 57 15 Kommunikationseinstellungen 57

17 Maintenance & Service 61 17 Wartung & Service 61