Eisenbahnvermessung

Inhalt
GMT III und IG

Gleisgeometrie
Absolute / Relative Verfahren
Richtverfahren
Möglichkeiten und Grenzen der kinematischen
Gleisvermessung
Eisenbahnvermessung Umsetzung am Beispiel des Gleismesswagens SwissTrolley
Auswertung
Anwendungsbeispiele
Absteckung der Festen Fahrbahn im Zürich-Thalwil
Ralph Glaus Tunnel (Stop-and-Go-Verfahren)
Kinematisches Erfassen der Gleislage
IGP, ETH Zürich
Kinematisches Scannen der Gleisumgebung
terra vermessungen AG, Zürich
Literatur: Müller et al., 2000, Handbuch Ingenieurgeodäsie: Eisenbahnbau. Wichmann,
Heidelberg.
Institute for Geodesy and Photogrammetry – ETH Zurich Zürich, 25. Mai 2005 Institute for Geodesy and Photogrammetry – ETH Zurich Zürich, 25. Mai 2005
Gleisgeometrie / Überblick Gleisbau ursprü

ursprünglich
Trennung in Lage und Höhenkomponente („Lagegeometrie“ und

„Längenprofil“)
Lage
arbeitsintensiv
Geraden
Grundkomponenten
Kreisbögen
Steine
Übergangsbögen Holz
Höhe Stahl
Geraden
Ausrundungen
Ziel bei Neubaustrecken:
Möglichst hohe Ausbaugeschwindigkeit (Î Minimalradien, Maximalsteigung)
Möglichst hoher Komfort für Reisende (Î Minimalradien, Gleisgenauigkeit)
Möglichst geringe Unterhaltskosten (Î Minimalradien, Gleisgenauigkeit)
1
Gleisbau heute Eisenbahnvermessung
ursprünglich
Bahnplan
Spezialaufgaben
Anstelle von Muskelkraft
relative Gleisgeometrie
Maschinen (Mechanisierung)
Computer (Automatisierung) heute
absolute Gleisgeometrie
Material
Richten von Gleisen
Steine
Aufnahme der Gleisumgebung (Î
Holz SBB: DfA)
Stahl Absteckungen
Beton Lichtraumprofilkontrollen
…
Gleisgeometrie: Definitionen Beschreibung von Gleisen
2
Gleisgeometrie / Lagegeometrie Gleisgeometrie / Lagegeometrie
Übergangsbögen Seitenbeschleunigung / Kruemmung
Ruck
Ruck: zeitliche Ableitung der
Geraden Beschleunigung
Übergang Gerade / Kreis: unendlich
Kreisbögen grosser Ruck
Übergang Gerade / Klothoide resp. Kreis /
Zentrifugalkräfte bei Kurvenfahrt Klothoide: endlicher Ruck mit Unstetigkeit
bei Übergang
Minimalradius 150 m Glätterer Verlauf mit Hilfe von
Seitliche Beschleunigung α Bloss-Kurve
v2 e Sinusoide
a= −g Wiener Bogen
r s
mit Verwindung
Jerk
e = s sin α (Überhöhung ) In Übergangsbögen wird Überhöhung
s aufgebaut / abgebaut Î vier Räder eines
für verschwindende α e Wagens befinden sich nicht in einer Ebene
Seitenbeschleunigungen ∆e
N=
Jerk
a
Definition: ∆l
v2 s G
e0 = g
rg Grenzwert der Verwindung: 2 o/oo
Hubgeschwindigkeit
Jerk
nicht kompensierbare Seitenbeschleunigung
zeitbezogene Änderung der Überhöhung
g
a= ( e0 − e ) Chaining
s
Gleisgeometrie / Lä
Längenprofil Gleisgeometrie / Trassierungsprogramm
Geraden
Maximale Steigung / maximales ... und Überhöhung
Gefälle ist begrenzt für
Adhäsionsbahnen
Beispiel:
... in Lage
Gotthard-Stammlinie: 28 o/oo
Gotthard-Basistunnel: 10 o/oo
Ausrundungen
Meist Kreisbögen
... in Höhe
3
Gleisgeometrie / Genauigkeiten Gleisgeometrie / Methoden der Gleismessung
rather kinematic
Definitionen
Äussere Genauigkeit (Accuracy)
1 n
∑ ( xi − ai )
2
Root mean square error: RMS =
n i =1
Innere Genauigkeit (Precision)
rather kinematic
1 n
Standard deviation ∑ ( xi − µ )
2
σ=
n − 1 i =1
Absolutgenauigkeit
Einhaltung von Lichtraumprofilen
Bezug zu amtlicher Vermessung
Relativgenauigkeit
rather static
Fahrkomfort
Wellen im Gleis können Wagen oder
rather static
ganze Zugskomposition anregen
Gleismessung / Relative Verfahren Gleismessung / Absolute Verfahren
Gleisversicherungssystem
c Referenzrahmen: Bolzen
Hallade-Verfahren (Nalenz- dτ j
2 c vj+1 Fahrleitungsmasten
Höfer-Verfahren) Pj-1 vj
dτj Pj+1 Einführung bei SBB Ende der 80er-
Grundprinzip:
Pj Jahre
Messen von Pfeilhöhen einer Sehne „Paradigmen“-Wechsel:
4v j Erstmaliges Verwenden von
Vergleich mit Sollpfeilhöhen Tangentenwinkeländerung : dτ j =
c kartesischen Koordinaten
Ungünstige Varianzfortpflanzung 4 n
(respektive
Î Übergang zu absoluten Verfahren
Tangentenwinkel : τ i = ∑ vj +τ0
c j =1 Projektionskoordinaten und
bei SBB Ende der 1980er-Jahre
4 n 0
Höhen) bei Bahnen
Sehnenmessung ist weiterhin Solltangentenwinkel : τ n0 = ∑ v j +τ0
c j =1 Bestimmung der Koordinaten mit
von Bedeutung bei der 4 n Polygonzügen
Herstellung der
∆τ i = τ i − τ i0 = ∑ ∆v j
c j =1
Alle Arbeiten beziehen sich auf den
Relativgenauigkeit absoluten Rahmen
dl n i
Abweichung von Soll − Lage : d n = 4 ∑∑ ∆v j + d0
c i =1 j =1
2 2 2
⎛d ⎞ ⎛d ⎞ n3 ⎛ 4dl ⎞ 2
Varianz der Abweichung :σ dn
2
= ⎜ n ⎟ σ dl2 + ⎜ n ⎟ σ c2 + ⎜ ⎟ σ ∆v
⎝ dl ⎠ ⎝ c ⎠ 3⎝ c ⎠
4
Gleismessung / Tachymeter Gleismessung / Tachymeter
Gleisversicherungssystem SBB Tachymetereinsatz bei den SBB
Gleismessung / Tachymeter Gleismessung / Tachymeter

Absteckung
Positionskontrolle Trassen- Ordnungssystem-SBB

software Gleis- und
Streckendaten.
TopoRail Grundlagen-
Vermessung
CoRail
Fahrbahn-
editor
Gleis-
abfragen Fahrbahn-Software
Programmpakete bei den SBB
Spezialaufgaben
...
5
Gleismessung mit dem EM-
EM-SAT Gleismessung mit dem EM-
EM-SAT, Kombination mit GPS
Vorgehen
Bestimmen der Abweichungen zur Solllage bei Festpunkten mit Festpunktmessgerät
Positionieren des EM-SAT bei Gleisversicherungspunkt. Abweichung zur Solllage ist durch Vormessung bekannt.
Vorrücken des Satelliten 10 m hinter des nachfolgenden Festpunkt
Einrichten des Lasers
Messfahrt des EM-SAT. Messelemente:
Überhöhung
Spurweite
Horizontale und vertikale Abweichung zur Sehne
EM-SAT hält bei nachfolgendem Festpunkt. Abweichung zur Solllage ist durch Vormessung bekannt
Berechnen der Abweichungen zur Sollgeometrie
Genauigkeit: Lage: 2 mm, Höhe: 3 mm
Fahrgeschwindigkeit 7 km/h
1 2 3
direction of survey Î satellite

EM-SAT
1 2 3
EM-SAT satellite
1 2 3
EM-SAT direction of survey Î

satellite
Gleismessung / PALAS Gleismessung / PALAS
Mess-Systeme auf einer Stopfmaschine
?
Solllage
Altes Gleis
PALAS A B C
Absolut-Mess-System Relativ-Mess-System (3-Punkt)
Das Steuersystem Palas, Firma Müller, Effretikon Seite 13

J. Müller AG
6
Gleismessung / PALAS Richtverfahren: 4-
4-Punkte-
Punkte-Methode
Funktions-Prinzip PALAS
Fehlerverkleinerungsverfahren
Annahme: A, B und D liegen auf
Kreisel DRU einem Kreis
Gleis bei A, B, C und D abtasten
(Honeywell)
Festlegen der Sehne durch A und D
Laserscanner RALF Messen der Pfeilhöhe bei B (hb)
Dist
anz (J.Müller AG) Gleis bei C so lange verschieben,
bis hc der Sollpfeilhöhe entspricht
Weicht D von Kreis ab, begeht man
in C den Fehler f‘
Systemskizze Baumaschinensteuerung Geraden können gerichtet werden
(R=∞)
Theoretisch falsches Modell bei
Übergangsbögen und
Krümmungswechseln
Messwagen
Spiegel
Fahrleitungsmast
Richtverfahren: 3-
3-Punkte-
Punkte-Methode Charakteristik der Richtverfahren
Fehlerverkleinerungsverfahren
Charakterisitik der Richtverfahren
Analog zu 4-Punkte-Verfahren bei
bekannter Sollgeometrie Glättung der Kurve (ruhiger
Fahrzeugverlauf)
Übergangsbögen können
problemlos gerichtet werden Tendenz zur Gleislageverschiebung
in Richtung zur Solllage.
Charakterisitik der Richtverfahren Langwellige Gleislagefehler können
Glättung der Kurve (ruhiger jedoch nicht ausgeschaltet werden
Fahrzeugverlauf) Faktoren der Fehlerverkleinerung:
Tendenz zur Gleislageverschiebung Längenverhältnisse der Punkte ABCD
Grössenordnung der bestehenden
in Richtung zur Solllage. Gleisfehler
Langwellige Gleislagefehler können
jedoch nicht ausgeschaltet werden Ideal
Faktoren der Fehlerverkleinerung: Punkt D absolut führen in
Längenverhältnisse der Punkte ABCD
Grössenordnung der bestehenden
Gleisfehler Relative Lage herstellen mit
Ideal Sehnen-Richtverfahren
Punkt D absolut führen in
Relative Lage herstellen mit
Sehnen-Richtverfahren
7
Charakteristik der Richtverfahren Möglichkeiten und Grenzen der kinematischen Gleismessung
Charakterisitik der Richtverfahren

Glättung der Kurve (ruhiger
Fahrzeugverlauf)
Idealisierter Fehlerverlauf vor dem Richtvorgang
Tendenz zur Gleislageverschiebung
in Richtung zur Solllage.
Langwellige Gleislagefehler können
jedoch nicht ausgeschaltet werden
Faktoren der Fehlerverkleinerung:
Längenverhältnisse der Punkte ABCD
Grössenordnung der bestehenden Solllage
Gleisfehler
Ideal Gleislage nach dem Richtvorgang

Punkt D absolut führen in
Relative Lage herstellen mit
Sehnen-Richtverfahren
Kinematische Gleismessung:
Gleismessung: GPS Kinematische Gleismessung:
Gleismessung: Tachymeter
3000
Height above sea level [m]
longitudinal section (topography)

longitudinal section (track)
2000
GPS-RTK San Gottardo tunnel
+ Optimale Integration in
+ Optimaler 1000
Arbeitsfluss
0
Basel Luzern Chiasso + Beinahe überall verwendbar
+ Homogene 0 50000 100000 150000 200000 250000 300000
Genauigkeit über
Chainage [m] + Hohe Genauigkeit
Topography induced GPS obstructions [%]
sehr grosse 100 - Kein kontinuierlicher Arbeitsfluss

Strecken 80 - Refraktion
60
- Abdeckungen - Kinematischer Modus:
40
- Multipath 20 Synchronisationsfehler
0
0 50000 100000 150000 200000 250000 300000
Chainage [m]
8
Gleismessung: Dead Reckoning Kinematische Gleismessung:
Gleismessung: Dead Reckoning
Realisierung des Sehnenverfahrens

Sehnenverfahren
X
Q1,i Photogrammetrischer Ansatz

⎛ n ⎞ Yaw Rates aus Photogrammetrie
⎛ Yi ⎞ ⎛ Y0 ⎞ ⎜⎜ i =1
∑ ∆li sin τ i ⎟ c
⎜ ⎟=⎜ ⎟+ n ⎟ Pi-1 ∆l aus Odometrie

⎝ X i ⎠ ⎝ X 0 ⎠ ⎜ ∆l cosτ ⎟
⎜∑ i i⎟
Pi
Reine Odometrie-Lösung
⎝ i =1 ⎠ ∆li
Pi+1
R = 1000 m R = 1000 m
i
1 i 0.060 0.500
τ i = τ 0 + ∑ κ j ∆l j ≅ τ 0 + ∑ ∆τ j ∆l j c
∆τi diametre 0.10 m diametre 0.10 m
j =1 c j =1 0.050 diametre 0.20 m 0.400 diametre 0.20 m
Yaw rate error [gon]

∆τi diametre 0.30 m diametre 0.30 m
Distance error [m]

Q2,i l1 0.040
0.300
0.020
chord: 5 m
0.020
R l2 0.030
0.018 chord: 10 m 0.018 l 0.200
chord: 20 m 0.020
0.016 0.016 Y 0.100
0.010
0.014 0.014
L a te r a l e r r o r [ m ]
0.000 0.000
0.012 0.012 0.0 200.0 400.0 600.0 800.0 1000.0 0.0 200.0 400.0 600.0 800.0 1000.0
0.010 0.010
∆τ Chainage [m] Chainage [m]
R=∞ R=∞
0.008 0.008 s 0.060 0.500
0.006 0.006 l1 + l2 l −l diametre 0.10 m diametre 0.10 m
l= ∆τ = 1 2 0.050 diametre 0.20 m 0.400 diametre 0.20 m
Yaw rate error [gon]

2 diametre 0.30 m diametre 0.30 m
Distance error [m]

0.004 0.004 s
∆l l3 1 2 2 1
0.040
0.002 0.002
σ across ≅ σ ∆τ ( für gestreckten " Polygonzug ") σ = C σ N + ( N1 + N 2 ) σ C2
2 2
0.030
0.300
0.000 0.000 c 3 l
2 4 0.200
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0 100.0
0.020
Chainage [m]
⎛ C ⎞ 2 ⎛ C ( N1 − N 2 ) ⎞ 2
2 2 2
⎛ N − N2 ⎞ 2 0.010 0.100
σ 2
∆τ =⎜ 1 ⎟ σC + 2⎜ s ⎟ σ N + ⎜ ⎟ σs
⎝ s ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ s2 ⎠ 0.000 0.000
0.0 200.0 400.0 600.0 800.0 1000.0 0.0 200.0 400.0 600.0 800.0 1000.0
Chainage [m] Chainage [m]
Gleismessung: Dead Reckoning Kinematische Gleismessung:
Gleismessung: Bestimmung der Lagewinkel
Prinzip
Höhenbestimmung mit Neigungsmessern Messen der Lagewinkel für die Transformation von Messungen im
Wagenrahmen in den Referenzrahmen
n
H n = H 0 + ∑ ∆li sin α i ( für kurze ∆l )
i =1
Beschreibung mit Hilfe von
Eulerwinkeln (Roll, Pitch, Yaw)
0.160
sampling interval: 1 m
0.1600 Anschaulich
sampling interval: 5 m
0.140 sampling interval: 10 m 0.1400 Zu einer Rotationsmatrix existieren im Allgemeinen zwei
0.120 0.1200 Eulerwinkel-Parametersätze
0.100 0.1000 Kalibrierung: Für bestimmte Konfigurationen können aus der
Height error [m]
σ H = ∆l ⋅ l σ α 0.080 0.0800 Rotationsmatrix die Lagewinkel nicht abgeleitet werden.

0.060 0.0600 Quaternionen
0.040 0.0400 Keine Singularitäten
0.020 0.0200
Weniger Rechenaufwand, da keine trigonometrischen Funktionen
0.000
0.0 20.0 40.0 60.0 80.0
0.0000
100.0
verwendet werden müssen
Chainage [m]
Realisierung
Zwei Neigungsmesser, Yaw Rate aus Trajektorie
GPS-Antennenarray
Räumlicher Rückwärtsschnitt mit Hochgeschwindigkeitskameras
9
Gleismessung: Erfassung der Gleisumgebung Kinematische Gleismessung:
Gleismessung: Erfassung der Gleisumgebung
Gleisachse „Feste Anlagen“

Mechanische Verfahren
Optische Verfahren Catenary Mast
Beispiel EM-250 Plasser- und Theurer

Fence
Laser Mirror Laser

Batter Slope
Ditch Sleepers Cess
Ballast Cable through
Topsoil
Topsoil
Cable through
Drain Drain
Embankment
Genauigkeit 0.3 mm Ditch
Fence
Erfassen mit
Laserscannern
Hochgeschwindigkeitskameras
Georadar
Gleismessung: Erfassung der Gleisumgebung Kinematische Gleismessung:
Gleismessung: Synchronisation
ω = 0°, φ = 0° ω = 45°, φ = 45°

Zwei Methoden
Laserscanner 5 5
Einzelne Messung zu gegebenem Zeitpunkt auslösen („triggern“)
„Profiler“-Modus Zum Zeitpunkt der Messung Zeitstempel erfassen
z [m]
z [m]
0 0
Auflösung in Fahrtrichtung Positionierungsfehler wegen Synchronisationsfehler:
hängt ab von -5 -5
Aufnahmegeschwindigkeit -5 0
y [m]
5 -5 0
y [m]
5
10.0000
v = 0.1 m/s
10.0000
(falls senkrecht zur v = 1.0 m/s

x (direction of motion) [m]
x (direction of motion) [m]
20 20 v = 10.0 m/s
1.0000 1.0000
Gleisachse gescannt wird) 15 15
δ l = vδ t
0.1000 0.1000
Scans senkrecht zur Gleisachse
Positioning error [m]

10 10
liefern optimale Genauigkeit für 5 5

0.0100 0.0100
Lichtraumprofilaufnahmen 0 0 0.0010 0.0010

-5 0 5 -5 0 5
U.U. interessieren auch y [m] y [m]
0.0001 0.0001
Komponenten in Fahrtrichtung
Î gedrehter Profiler
0.0000 0.0000
4 4 0.00010 0.00100 0.01000 0.10000
2 2
Latenzzeit, Jitter Synchronisation error [s]
z [m]
z [m]
0 0
-2 -2
-4
5
20
-4
5
20
Latenzzeit (Latency): systematische Abweichung des Zeitstempels
0 0
y [m] -5 0
10
x [m] y [m] -5 0
10
x [m]
einer Messung vom wahren Zeitpunkt der Messung
Jitter: zufällige Abweichung
10
Gleismessung: Sensor Fusion Kinematische Gleismessung:
Gleismessung: Modellierung I
Sensoren mit komplementären Eigenschaften verwenden
Evtl. redundant messen Rekonstruktion
GPS Total station High speed Odometer Inclination
G G
camera sensor y (t ) y (t )
Stability High long- High long- High short- Intermediate Intermediate process
+
term term time ∑
instrumentation G
- e y (t )
Sampling Low: Low: High: Intermediate: Intermediate:
rate reconstruction
1 – 20 Hz 1 – 10 Hz 1000 Hz 20 Hz 20 Hz G sensor system G system G
y (t ) y s (t ) y m (t )
Dynamics Low Low High Intermediate Very low
measuring system
Attitude Several Several Yes No Pitch and roll
antennas prisms
necessary necessary Transformation vom Sensorsystem ins „Weltsystem“
Sensitive to No Yes No No Yes Sensorsystem Î Wagensystem z
gravity G G G b
Autonomous No, visibility No No / yes Yes Yes x =x

b mb
+R x
mb m
to at least (yaw rate
four satellites approach) Wagensystem Î „Weltsystem“
y
Error Stationary Stationary Stationary Varying Bad G G G b
behaviour noise, cycle noise, noise, gain, dynamics, x g = x bg (t ) + R bg (t ) x b
slips, dependency dependency sensitive to
slippage x
obstructions on check on check accelerations
( ( )
τ (t ) ) Rybg ( −ϕ (t ) ) Rxbg ( −ω (t ) )
point point b
π
distribution distribution R bg (t ) = Rzbg − 2
−
Gleismessung: Modellierung II Swiss Trolley / Modularer Aufbau
„1. Hauptaufgabe“ z
Gegeben b
XP im Wagensystem
Gemessen:
XQ im Wagensystem y
b
XP im „Weltsystem“
Gesucht:
XQ im „Weltsystem“ x
b
Lösung
Translation „Weltsystem“ Î Wagensystem aus XP
G G G
x (t ) = x (t ) − R bg (t ) xPb
bg g
P
XQ im „Weltsystem“
G G G
xQg (t ) = x bg (t ) + Rbg (t ) xQg (t )
G G G G
xQg (t ) = xPg (t ) + R bg (t ) ( xQb (t ) − xPb )
11
Swiss Trolley / Typische Konfiguration Swiss Trolley / Sensoren
Category Sensor type Manufacturer / sensor Range Resolution

name
B chainage incremental Baumer electric BHL - 0.08 mm
encoder 16.24K2000
cant, inclination sensor Midori PMP-S15TA- ± 15° 0.01°
gradient V1
track gauge angular transducer Contelec GL60 0° − 45° 0.03°
temperature PT100 -30°C − 80°C 0.1° C
P positioning GPS various, - 1 mm
e.g. Trimble 5700
positioning Optical total various, - 1 mm
station e.g. Trimble ATS600
S side scans laser scanner SICK LMS200- 180° / 8 m 0.25° / 1 mm
300106 180° / 80 m 0.25° / 10 mm
Swiss Trolley mit einem Trimble 5700 GPS Empfänger und einem Trimble ATS600
Aktivprisma.
Swiss Trolley / Laserscanner Swiss Trolley / Auswertung

Laserscanner SICK LMS200
Messprinzip
Rotierender Spiegel (75 Hz)
Inclination sensor
0.0 ms 0.00° 1.00° 2.00° … 180.00° (181 distances) (cant)
13.3 ms 0.25° 1.25° 2.25° … 179.25° (180 distances)
Synchronization, reduction to reference rail

26.6 ms 0.50° 1.50° 2.50° … 179.50° (180 distances) Corrected
Inclination sensor
and comparison with nominal geometry

Integrity tests and blunder detection
40.0 ms 0.75° 1.75° 2.75° … 179.75° (180 distances) gradients
Forward / backward filter and smoother

(gradient)
53.3 ms 0.00° 1.00° 2.00° … 180.00° (181 distances)
Results (Steering file for tamping

… Odometers
machines, charts, and so forth)

Impulsdistanzmessung (centerline path)
Genauigkeit (1 sigma): 5 mm
Track
Modell Transducer left gauge
⎛ 0 ⎞
G ⎜ ⎟ Transducer right
xm = ⎜ d cos α ⎟
⎜ d sin α ⎟ GPS/RTK and/or
⎝ ⎠ tracking total stations
G G G G
xg = xbg ( t ) + Rbg ( t ) ⋅ xmb + Rbg ( t ) Rmb ⋅ xm
Höhe: Nivellieren
12
Swiss Trolley / Synchronisation Swiss Trolley / Filterung
Interpolation Bewegung folgt physikalischen Gesetzen

auf Epochen mit GPS-Messungen Parameter der Bewegung können sich aufgrund der Massenträgheit nicht beliebig schnell
auf vorgegebenes Zeitraster ändern
x
Neben den Messungen steht also eine weitere Informationsquelle zur Verfügung
Verwendung von glättenden t0+2∆t
Polynomen 3. Grades t0+∆t Zuverlässigkeit ist a priori gering
Es werden oft nur soviele Parameter erfasst, wie zur Schätzung des Zustands nötig sind
Falls GPS-Messung i-faches von ∆t
t0
t0+∆t
Oft entstehen auch Konfigurationsdefekte
t0-2∆t
Bei Trolley erhält man Bewegungsrichtung, Geschwindigkeit und Beschleunigung nur
x = x ∗ y aus einer Abfolge von Punkten
1 Erhöhung der Genauigkeit
y= ( −3 12 17 12 −3)
35 t
∆t ∆t ∆t ∆t
Falls Zeitpunkt beliebig
PolyFit(t-k…tk,x(t-k) … x(tk)) Î PolyCoeff
PolyEval(ti-t0, PolyCoeff)
Swiss Trolley / Raum-

Raum-Zustandsdarstellung Swiss Trolley / Kalman-
Kalman-Filter
x(0)
v
x = Φ ⋅ x + Γ ⋅ w w x x
z = H ⋅x+v
z
Prozess
xˆ(0)
x̂ x̂ ẑ
x
z − zˆ
13
Swiss Trolley / Filterung Swiss Trolley / Filterung
Gleichförmige Bewegung auf Kreis
G G G 1 G
R(t + ∆t ) = R(t ) + v et ∆t + ( v 2κ en ) ∆t 2
2 Prädiktion (Zeit-Update) Korrektion (Mess-Update)
(1) Berechnung des Kalman Gains
(1) Extrapolation des Zustandes
G ⎛ Y + R cos ϕ (t ) ⎞ l (t ) ( )
−1
xˆk− = f ( xˆk −1 ) K k = Pk− H kT H k Pk− H kT + Rk
R(t ) = ⎜ M ⎟ ϕ (t ) =
⎝ X M − R sin ϕ (t ) ⎠
(2) Extrapolation der (2) Zustandsupdate mit der Messung zk
R Kovarianzmatrix
Pk− = Φ k −1 Pk −1 Φ Tk −1 + Γk −1Q k −1 ΓkT−1
(
xˆ k = xˆ k− + K k z k − h( xˆ k− ) )
⎛ Y (t + ∆t ) ⎞ ⎛ Y (t ) ⎞ ⎛ sin ϕ (t ) ⎞ 1 ⎛ cos ϕ (t ) ⎞ (3) Update der Kovarianzmatrix
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ + v ∆t ⎜⎜ ⎟⎟ + a n ∆t 2 ⎜⎜ ⎟⎟ Pk = (E − )
⎝ cos ϕ (t ) ⎠ 2 ⎝ − sin ϕ (t ) ⎠
K k H k Pk−
⎝ X (t + ∆ t ) ⎠ ⎝ X (t ) ⎠
Für Höhenkomponente: gleichförmige Bewegung auf Geraden
Initiale Schätzungen für xˆk −1 und
⎛ l p (t + ∆t ) ⎞ ⎛ l p (t ) ⎞ ⎛ cos β ⎞ Pk −1
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ ⎟⎟ + v∆t ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ H (t + ∆t ) ⎠ ⎝ H (t ) ⎠ ⎝ sin β ⎠
Swiss Trolley / Smoother Swiss Trolley / Smoother

Rückwärtsfilter
t0 t1 ... tk ... tn −1 tn
420.30
forward
backward
420.20 Smoother
x̂0 x̂1 ... xˆk ...

420.10
xˆbk xˆbn −1 xˆbn

420.00
Height [m]
Glättung
dHor
0.010
0.005
dHor [m]
0.000
419.90
( )
-0.005
xˆ k− / N = Pk / N ⎛⎜ Pk−1 xˆ k + Pbk− −1 ⎞
−1
-0.010
xˆ bk ⎟
229'350 229'355 229'360 229'365 229'370 229'375 229'380 229'385 229'390 229'395 229'400
Km
⎝ ⎠ dHor 419.80
Series 0 Series 1
0.010
0.005
( )
dHor [m]
−1
0.000
Pk / N = ⎛⎜ Pk−1 xˆ k + Pbk− ⎞⎟
−1 -0.005
-0.010
419.70
⎝ ⎠
229'350 229'355 229'360 229'365 229'370 229'375 229'380 229'385 229'390 229'395 229'400
Km
dHor
419.60
Series 0 Series 1 Series 2
0.010
0.005
-10.0 0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0

dHor [m]
0.000
-0.005
-0.010
229'350 229'355 229'360 229'365 229'370 229'375

Km
229'380 229'385 229'390 229'395 229'400 Time [s]
14
Anwendung:
Anwendung: Feste Fahrbahn Slab Track Alignment
Alignment of the Slab Track in the Zurich-

Zurich-Thalwil-
Thalwil-Tunnel „Euroblock“ system
Rail alignment system „Rhomberg“
Zurich-Thalwil-Tunnel
Laying out of the rails on concrete pillars
Part of the „Railway 2000“- project of the with alignment cotters
Swiss Federal Railways
Coarse alignment by means of track
Constructed between 1997 and 2003 surveying vehicle (accuracy 2 mm)
Length: 9.4 km (18.8 km of slab track) Final alignment for correcting remaining
differences (accuracy 0.8 mm)
Alignment device „Mammut“
Slab Track
Rigid connection between slab track
and underground
Low costs considering the whole
track life cycle
Favourable riding quality at high velocities
Low maintenance and thus high track availability
Alignment of the rails requires tolerances in the mm-range Alignment cotter
Limiter for track gauge Pillar with cotter
Slab Track Alignment Slab Track Alignment
Alignment by means of Free Stations using 8 reference points

Chainage XTCA2003 Adjacent stations have 6 common reference points
Gauge, cant
Az, z, d
2.0
TrackDAQ 35 m dH
Calibration data Az0, z0 dV
GriPos dUe
dS
1.0
Alignment along track axis:
Displacement [mm]
Accuracy is limited by the
direction transfer of the total 0.0
station (orientation accuracies

better than 1 mgon) -1.0
Only one-face measurements:

calibration of biases -2.0
4710 4720 4730 4740 4750 4760 4770
Shift performance: 250 m of Chaining [m]
Nominal coarse and fine alignment

geometry Effect of transversal lines of sight (illustrative example)
15
Slab Track Alignment:
Alignment: Quality Control Anwendung:
Anwendung: Sollgleisumgebung für Siemens CargoMover
Zimmerbergtunnel, Gleis 250, km 3000 - 3100
5.0
dH
4.0 dV
dUe
3.0 dS
2.0
Abweichung [mm]
Quality Control During Installation 1.0
0.0
Control of total station orientation by means of -1.0
Hinderniserkennung
measurements to reference points -2.0
Bias calibration of trolley sensors at shift begin -3.0 durch Sensorsystem

-4.0
Bias calibration of total station at shift begin -5.0
3000 3020 3040 3060 3080 3100
Quality Control After Construction Stationierung [m]
Survey and documentation of „as-built“ state Quality Control after Paving Over
Track recording coach run by awarding A priori Kenntnis des
authority (Swiss Federal Railways) Ballast Slab Track Streckenverlaufs
v = 225 km/h
Anforderungen an die
Streckendaten
TRC Run
Anwendung:
Anwendung: Sollgleisumgebung für Siemens CargoMover
Institute for Geodesy and Photogrammetry – ETH Zurich Zürich, 25. Mai 2005
16

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Inhalt

GMT III und IG

Gleisgeometrie / Überblick Gleisbau ursprü

 Trennung in Lage und Höhenkomponente („Lagegeometrie“ und

Gleisgeometrie: Definitionen Beschreibung von Gleisen

 Innere Genauigkeit (Precision)

Gleismessung / Relative Verfahren Gleismessung / Absolute Verfahren

Gleisversicherungssystem SBB Tachymetereinsatz bei den SBB

Gleismessung / Tachymeter Gleismessung / Tachymeter

Positionskontrolle Trassen- Ordnungssystem-SBB

direction of survey Î satellite

EM-SAT direction of survey Î

Gleismessung / PALAS Gleismessung / PALAS

Mess-Systeme auf einer Stopfmaschine

Das Steuersystem Palas, Firma Müller, Effretikon Seite 13

Charakterisitik der Richtverfahren

Ideal Gleislage nach dem Richtvorgang

longitudinal section (topography)

sehr grosse 100 - Kein kontinuierlicher Arbeitsfluss

 Realisierung des Sehnenverfahrens

Q1,i  Photogrammetrischer Ansatz

⎜ ⎟=⎜ ⎟+ n ⎟ Pi-1  ∆l aus Odometrie

Yaw rate error [gon]

Distance error [m]

Yaw rate error [gon]

Distance error [m]

σ H = ∆l ⋅ l σ α 0.080 0.0800 Rotationsmatrix die Lagewinkel nicht abgeleitet werden.

 Gleisachse  „Feste Anlagen“

 Beispiel EM-250 Plasser- und Theurer

Laser Mirror Laser

ω = 0°, φ = 0° ω = 45°, φ = 45°

(falls senkrecht zur v = 1.0 m/s

x (direction of motion) [m]

Positioning error [m]

liefern optimale Genauigkeit für 5 5

Lichtraumprofilaufnahmen 0 0 0.0010 0.0010

Autonomous No, visibility No No / yes Yes Yes x =x

Category Sensor type Manufacturer / sensor Range Resolution

Swiss Trolley / Laserscanner Swiss Trolley / Auswertung

Synchronization, reduction to reference rail

and comparison with nominal geometry

Forward / backward filter and smoother

Results (Steering file for tamping

machines, charts, and so forth)

 Interpolation  Bewegung folgt physikalischen Gesetzen

Swiss Trolley / Raum-

 Für Höhenkomponente: gleichförmige Bewegung auf Geraden

Initiale Schätzungen für xˆk −1 und

Swiss Trolley / Smoother Swiss Trolley / Smoother

x̂0 x̂1 ... xˆk ...

xˆbk xˆbn −1 xˆbn

-10.0 0.0 10.0 20.0 30.0 40.0 50.0 60.0

229'350 229'355 229'360 229'365 229'370 229'375

Alignment of the Slab Track in the Zurich-

Slab Track Alignment Slab Track Alignment

 Alignment by means of Free Stations using 8 reference points

station (orientation accuracies

 Only one-face measurements:

Nominal coarse and fine alignment

 Bias calibration of trolley sensors at shift begin -3.0 durch Sensorsystem

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Gleisachse „Feste Anlagen“

Beispiel EM-250 Plasser- und Theurer

Interpolation Bewegung folgt physikalischen Gesetzen

Für Höhenkomponente: gleichförmige Bewegung auf Geraden

Alignment by means of Free Stations using 8 reference points

Only one-face measurements:

Bias calibration of trolley sensors at shift begin -3.0 durch Sensorsystem