Rexroth Bosch PDF

Industrial Hydraulics
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1
Hydraulische Formelsammlung
Verfasser: Houman Hatami

Tel.: +49-9352-1225
Fax: +49-9352-1293
houman.hatami@boschrexroth.de
Stand: 08.08.02
Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1 Industrial Hydraulics
Formelsammlung Hydraulik
INHALTSVERZEICHNIS
1 BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .........................................................................................................3
2. ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN.........................................................................................5

2.1 KOLBENDRUCKKRAFT ............................................................................................................................................ 5
2.2 KOLBENKRÄFTE ...................................................................................................................................................... 5
2.3 HYDRAULISCHE PRESSE ......................................................................................................................................... 5
2.4 KONTINUITÄTSGLEICHUNG.................................................................................................................................... 6
2.5 KOLBENGESCHWINDIGKEIT ................................................................................................................................... 6
2.6 DRUCKÜBERSETZER................................................................................................................................................ 6
3 HYDRAULISCHE SYSTEMKOMPONENTE ........................................................................................................7
3.1 HYDROPUMPE.......................................................................................................................................................... 7
3.2 HYDROMOTOR ......................................................................................................................................................... 7
3.2.1 Hydromotor variabel ....................................................................................................................................8
3.2.2 Hydromotor konstant....................................................................................................................................9
3.2.3 Hydromotoreigenfrequenz.........................................................................................................................10
3.3 HYDROZYLINDER .................................................................................................................................................. 11
3.3.1 Differentialzylinder .....................................................................................................................................12
3.3.2 Gleichgangzylinder .....................................................................................................................................13
3.3.3 Zylinder in Differentialschaltung .............................................................................................................14
3.3.4 Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder......................................................................................15
3.3.5 Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder......................................................................................16
3.3.6 Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder............................................................................................17
4 ROHRLEITUNGEN....................................................................................................................................................18
5 ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRÜCKE UND

VOLUMENSTRÖME UNTER POS. UND NEG. LASTEN.........................................................................................19
5.0 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT POSITIVER LAST.......................................................20

5.1 DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT POSITIVER LAST .......................................................................... 21
5.2 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT NEGATIVER LAST ....................................................................... 22
5.3 DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND MIT NEGATIVER LAST ....................................................................... 23
5.4 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER ................................ 24
LAST ...................................................................................................................................................................................... 24
5.5 DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT POSITIVER LAST ....................... 25
5.6 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER .............................. 26
LAST ...................................................................................................................................................................................... 26
5.7 DIFFERENTIALZYLINDER EINFAHREND AUF EINER SCHIEFEN EBENE MIT NEGATIVER ............................... 27
LAST ...................................................................................................................................................................................... 27
5.8 HYDRAULIKMOTOR MIT EINER POSITIVEN LAST .............................................................................................. 28
5.9 HYDRAULIKMOTOR MIT EINER NEGATIVEN LAST ............................................................................................ 29
6 ERMITTLUNG DER REDUZIERTEN MASSEN VERSCHIEDENE SYSTEMEN..................................30
6.1 LINEARE A NTRIEBE .............................................................................................................................................. 31
6.1.1 Primäranwendungen (Energiemethode) .................................................................................................31
6.1.2 Punktmasse bei linearen Bewegungen......................................................................................................33
6.1.3 Verteilte Masse bei lineare Bewegungen .................................................................................................34
6.2 ROTATION .............................................................................................................................................................. 35
6.3 KOMBINATION AUS LINEARER UND ROTATORISCHER BEWEGUNG ................................................................. 36
7 HYDRAULISCHE WIDERSTÄNDE ......................................................................................................................37
7.1 BLENDENGLEICHUNG............................................................................................................................................ 37
7.2 DROSSELGLEICHUNG ............................................................................................................................................ 37
08.08.02 1
8 HYDROSPEICHER.....................................................................................................................................................38
9 WÄRMETAUSCHER (ÖL-WASSER).....................................................................................................................39
10 AUSLEGUNG EINES VENTILS..............................................................................................................................41
08.08.02 2
1 Beziehungen zwischen Einheiten
Größe Einheit Symbol Beziehung
Längen Mikrometer µm 1µm = 0,001mm

Millimeter mm 1mm = 0,1cm = 0,01dm = 0,001m
Zentimeter cm 1cm = 10mm = 10.000µ m
Dezimeter dm 1dm = 10cm = 100mm = 100.000µ m
Meter m 1m = 10dm = 100cm = 1.000mm = 1.000.000µ m
Kilometer km 1km = 1.000m = 100.000cm = 1.000.000mm
Flächen Quardratzentimeter cm2 1cm2 = 100mm2

Quadratdezimeter dm2 1dm2 = 100cm2 = 10.000mm2
Quadratmeter m2 1m2 = 100dm2 = 10.000cm2 = 1.000.000mm2
Ar a 1a = 100m2
Hektar ha 1ha = 100a = 10.000m2
Quadratkilometer km2 1km2 = 100ha = 10.000a = 1.000.000m2
Volumen Kubikzentimeter cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

Kubikdezimeter dm3 1dm3 = 1.000cm3 = 1.000.000mm3
Kubikmeter m3 1m3 = 1.000dm3 = 1.000.000cm3
Milliliter ml 1ml = 0,001l = 1cm3

Liter l 1l = 1.000 ml = 1dm3
Hektoliter hl 1hl = 100l = 100dm3
Dichte Gramm/ g g kg t g
1 =1 3 =1 3 =1
cm3 cm3 dm m ml
Kubikzentimeter
Kraft Newton N kg • m J
1N = 1 2
=1
Gewichtskraft s m
1daN = 10N
Drehmoment Newtonmeter Nm 1Nm = 1J

Druck Pascal Pa 1Pa = 1N/m2 = 0,01mbar = 1kg
Bar bar m • s2
N N
1bar = 10 = 100.000 2 = 10 5 Pa
cm2 m
Masse Milligramm mg 1mg = 0,001g

Gramm g 1g = 1.000mg
Kilogramm kg 1kg = 1000g = 1.000.000 mg
Tonne t 1t = 1000kg = 1.000.000g
08.08.02 3
Megagramm Mg 1Mg = 1t
Beschleunigung Meter/ m m N
1 =1
s2 s2 kg
Sekundenquadrat
1g = 9,81 m/s 2
Winkel- Eins/ Sekunde 1 ω = 2 •π•n n in 1/s

s
geschwindigkeit Radiant/ Sekunde
rad
s
Leistung Watt W Nm J kg • m m
1W = 1 =1 =1 2 •
Newtonmeter/ Sekunde Nm/s s s s s
Joule/ Sekunde J/s
Arbeit/ Energie Wattsekunde Ws kg • m

1Ws = 1Nm = 1 • m = 1J
Wärmemenge Newtonmeter Nm s2
Joule J
Kilowattstunde kWh 1kWh = 1.000 Wh = 1000 •3600Ws = 3,6•106Ws
Kilojoule kJ = 3,6 •103 kJ = 3600kJ = 3,6MJ
Megajoule MJ
Mechanische- Newton/ N N
mm2 1 = 10 bar = 1MPa
Spannung Millimeterquadrat mm 2
Ebener- Sekunde ´´ 1´´ = 1´/60
Winkel Minute ´ 1´ = 60´´
Grad ° 1° = 60´ = 3600 ´´= π rad
Radiant rad 180°
1rad = 1m/m = 57,2957°
1rad = 180°/ π
Drehzahl Eins/Sekunde 1/s 1 −1

= s = 60 min−1
Eins/Minute 1/min s
1 1
= min−1 =
min 60s
08.08.02 4
2. Allgemeine hydraulische Beziehungen
2.1 Kolbendruckkraft
Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten
F = p• A F = p•A •η F = Kolbendruckkraft[daN]
p = Flüssigkeitsdruck[bar]
d2 •π A = Kolbenfläche[cm2 ]
A=
4 d = Kolbendurchmesser[cm]
η = Wirkungsgrad Zylinder
4• F
d=
π •p
4• F
p=
π • d2
2.2 Kolbenkräfte
F = pe • A F = p e • A •η F = Kolbendruckkraft[daN]
p e = Überdruck auf den
d2 •π Kolben[bar]
A=
4 A = Wirksame
Kolbenfläche[cm2 ]
A Für Kreisringfläche:
d = Kolbendurchmesser[cm]
( D2 − d 2 ) • π η = Wirkungsgrad Zylinder
A=
4
2.3 Hydraulische Presse

F1 = Kraft am
F1 F
= 2 Pumpenkolben[daN]
A1 A 2
F2 = Kraft am
F1 • s1 = F2 • s2 Arbeitskolben[daN]
A1 = Fläche des Pumpenkolbens
[cm2 ]
F1 A1 s 2 A2 = Fläche des Arbeitskolbens
ϕ= = =
F2 A2 s1 [cm2 ]
s1 = Weg des Pumpenkolbens
[cm]
s2 = Weg des Arbeitskolbens
[cm]
ϕ = Übersetzungsverhältnis
08.08.02 5
2.4 Kontinuitätsgleichung
Q1 = Q2 Q1,2 = Volumenströme
[cm3 /s, dm 3 /s, m 3 /s]
Q 1 = A 1 • v1 A1,2 = Querschnittsflächen
[cm2 , dm 2, m 2]
Q2 = A 2 • v 2
v 1,2 = Strömungs-
A 1 • v1 = A 2 • v 2 geschwindigkeiten
[cm/s, dm/s, m/s]
2.5 Kolbengeschwindigkeit
v 1,2 = Kolbengeschwindigkeit
Q1
v1 = [cm/s]
A1
Q1,2 = Volumenstrom [cm3 /s,...]
Q2 A1 = Wirksame Kolbenfläche
v2 = (Kreis) [cm 2]
A2
A2 = Wirksame Kolbenfläche
d •π
2 (Kreisring) [cm2 ]
A1 =
4
( D2 − d 2 ) • π
A2 =
4
2.6 Druckübersetzer
p1 • A 1 = p 2 • A 2 p 1 = Druck im kleinen Zylinder

[bar]
A1 = Kolbenfläche [cm2 ]
p 2 = Druck am großen Zylinder
[bar]
A2 = Kolbenfläche [cm2 ]
08.08.02 6
3 Hydraulische Systemkomponente
3.1 Hydropumpe
V • n • η vol Q = Volumenstrom [l/min]

Q= [l/min]
1000 V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min -1]
p• Q
Pan = [kW] Pan = Antriebsleistung [kW]
600 • ηges
p = Betriebsdruck [bar]
1,59 • V • ∆p
M= [Nm]
M = Antriebsmoment [Nm]
100 • η mh ηges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
η ges = η vol • η mh ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)

ηmh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
(0,9-0,95)
3.2 Hydromotor
V• n Q = Volumenstrom [l/min]
Q=
1000 • η vol V = Nennvolumen [cm3]
n = Antriebsdrehzahl der Pumpe [min -1]
Q • η vol • 1000
n= ηges = Gesamtwirkungsgrad (0,8-0,85)
V
ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)
∆p • V • η mh ηmh = hydr.-mechanischer Wirkungsgrad
M ab = = 1,59 • V • ∆p • η mh • 10−3
200 • π (0,9-0,95)
∆p • Q • ηges ∆p = druckdifferenz zwischen Eingang und Ausgang
Pab =
600 des Motors [bar]
Pab = Abtriebsleistung des Motors [kW]
M ab = Abtriebsdrehmoment [Nm]
08.08.02 7
3.2.1 Hydromotor variabel
30000 P Md = Drehmoment [Nm]

Md = •
π n P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Drehmoment max [Nm]
30000
i = Getriebeübersetzung
30000 P
n= • ηGetr = Getriebewirkungsgrad
π Md
η mh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max η vol = Vol. Wirkungsgrad
Md =
i • η Getr Vg = Fördervolumen [cm3]
n max
n=
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh
Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges
08.08.02 8
3.2.2 Hydromotor konstant
30000 P Md = Drehmoment [Nm]

Md = •
π n P = Leistung [kW]
n = Drehzahl [min-1]
π
P= • Md • n Mdmax = Drehmoment max [Nm]
30000
i = Getriebeübersetzung
30000 P
n= • ηGetr = Getriebewirkungsgrad
π Md
η mh = Mech./Hydr. Wirkungsgrad
M d max η vol = Vol. Wirkungsgrad
Md =
i • η Getr Vg = Fördervolumen [cm3]
n max
n=
i
Md
∆p = 20π •
Vg • η mh
Vg • n
Q=
1000 • η vol
Vg • n • η vol
QP =
1000
Q • ∆p
P=
600 • η ges
08.08.02 9
3.2.3 Hydromotoreigenfrequenz
VG = Schluckvolumen [cm3]
V
( G )2 ω 0 = Eigenkreisfrequenz [1/s]
2• E
ω0 = • 2π f0 = Eigenfrequenz [Hz]
J red V
( G + VR )
2 J red = Trägheitsmoment red. [kgm2]
Eöl = 1400 N/mm2
ω
f0 = 0 VR = Volumen der Leitung [cm3]
2π
08.08.02 10
3.3 Hydrozylinder
d12 • π d12 • 0,785 2 d1 = Kolbendurchmesser [mm]

A= = [cm ]
400 100 d2 = Kolbenstangendurchmesser [mm]
p = Betriebsdruck [bar]
d 2 2 • 0,785 2
A st = [cm ] v = Hubgeschwindigkeit [m/s]
100
V = Hubvolumen [l]
( d 2 − d 2 2 ) • 0,785 2
AR = 1 [cm ] Q = Volumenstrom mit Berücksichtigung der
100
Leckagen [l/min]
p • d1 • 0,785
2
FD = [kN] Qth = Volumenstrom ohne Berücksichtigung
10000
der Leckagen [l/min]
p • (d 1 − d 2 ) • 0,785
2 2
Fz = [kN]
10000 ηvol = volumetrischer Wirkungsgrad (ca. 0,95)
h Q
v= = [m/s] h = Hub [mm]
t • 1000 A • 6
t = Hubzeit [s]
V
Qth = 6 • A • V = • 60 [l/min] FD
t
FZ
Q
Q = th
η vol .
A•h FS
V= [l]
10000
A• h • 6
t= [s]
Q • 1000
08.08.02 11
3.3.1 Differentialzylinder
d K = Kolbendurchmesser [mm]
4 • FD
d K = 100 • d st = Stangendurchmesser [mm]
π • pK
FD = Druckkraft [kN]
4 • 10 • FD
4
Fz = Zugkraft [kN]
pK =
π • dK2 p K = Druck auf der Kolbenseite [bar]
ϕ = Flächenverhältnis
4 • 104 • FZ
pSt = QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
π • (d K2 − d St 2 )
QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
dK2 v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]

ϕ= v e = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
(d K2 − d St 2 )
Volp = Pendelvolumen [l]
6• π
QK = • va • d K
2 VolF = Füllvolumen [l]
400 h = Hub [mm]
6• π
Q St = • v e • (d K − dSt )
2 2
400
Q St
ve =
6π
• (d K − d St )
2 2
400
QK
va =
6π
• dK
2
400
π
Vol p = • d St • h
2
4 • 10 6
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2
4 • 106
08.08.02 12
3.3.2 Gleichgangzylinder
4 • 104 FA d K = Kolbendurchmesser [mm]

pA = •
π (d K − d StA 2 )
2 d stA = Stangendurchmesser A-Seite [mm]
d stB = Stangendurchmesser B-Seite [mm]
4 • 104 FB
pB = • FA = Kraft A [kN]
π (d K − d StB2 )
2
FB = Kraft B [kN]
6•π p A = Druck auf der A-Seite [bar]

QA = • v a • ( d K − d StA )
2 2
400 p B = Druck auf der B-Seite [bar]

QA = Volumenstrom A-Seite [l/min]
6•π
QB = • v b • ( d K − d StB )
2 2
QB = Volumenstrom B-Seite [l/min]
400
v a = Geschwindigkeit a [m/s]
Q St
ve = v b = Geschwindigkeit b [m/s]
6π
• (d K − d St )
2 2
Volp = Pendelvolumen [l]
400
VolFA = Füllvolumen A [l]
QK
va = VolFB = Füllvolumen B [l]
6π
• dK
2
400
π
2
4 • 10 6
π
Vol FA = • h • (d K − d StA )
2 2
4 • 10 6
π
Vol FB = • h • ( d K − d StB )
2 2
4 • 106
08.08.02 13
3.3.3 Zylinder in Differentialschaltung
4 • FD d K = Kolbendurchmesser [mm]
d t = 100 • d st = Stangendurchmesser [mm]
π • p St
FD = Druckkraft [kN]
4 • 104 • FD Fz = Zugkraft [kN]
pK =
π • d St 2 p K = Druck auf der Kolbenseite [bar]
p St = Druck auf der Stangenseite [bar]
4 • 10 4 • FZ
pSt = h = Hub [mm]
π • (d K 2 − d St 2 )
QK = Volumenstrom Kolbenseite [l/min]
6•π
Q= • v a • d St QSt = Volumenstrom Stangenseite [l/min]
2
400
Ausfahren: QP = Pumpenförderstrom [l/min]
QP v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]
va =
6π v e = Einfahrgeschwindigkeit [m/s]
• d St
2
400 Volp = Pendelvolumen [l]

VolF = Füllvolumen [l]
Q •d 2
QK = P 2 K
d St
QP • ( d K 2 − d St 2 )
QSt =
d St 2
Einfahren:
QP
ve =
6π
• ( d K − d St )
2 2
400
QSt=QP
QP • d K 2
QK =
( d K 2 − d St 2 )
π
2
4 • 10 6
π
Vol F = • h • (d K − d St )
2 2
4 • 10 6
08.08.02 14
3.3.4 Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder
A K = Kolbenfläche [cm2]
d 2π
AK = K A R = Kolbenringfläche [cm2]
4
100 d K = Kolbendurchmesser [mm]
d St = Kolbenstangendurchmesser [mm]
(d 2 − d St 2 )π
AR = K d RK = NW- Kolbenseite [mm]
4
LK = Länge Kolbenseite [mm]
100
d RSt = NW-Stangenseite [mm]
d RK π L K
2
VRK = • LSt = Länge Stangenseite [mm]
4 1000 h = Hub [mm]
d RSt π LSt VRK = Volumen der Leitung Kolbenseite [cm3]

2
VRSt = •
4 1000 VRSt = Volumen der Leitung Stangenseite [cm3]
mRK = Masse des Öles in der Leitung
V •ρ
mRK = RK Öl Kolbenseite [kg]
1000
mRSt = Masse des Öles in der Leitung
V • ρ öl
m RSt = RSt Stangenseite [kg]
1000 h K = Position bei minimaler Eigenfrequenz
A •h V VR K  [mm]
 R + RSt
−
 A 3 A R3 A K3 
f0 = Eigenfrequenz [Hz]

hk =
R
1 1
+
AR AK
Eöl AK2 AR2 mred

ω0 = 100 • •( + ) ω 01 = ω 0 •
mred AK • hK AR • h − hK mölred + mred
+ VRK + VRSt
10 10
ω 01
ω f 01 =
f0 = 0 2π
2π
4
d   1 400 • A R 
mölred = mRK  K  + mRSt  
 d RK   d RSt π 
08.08.02 15
3.3.5 Zylindereigenfrequenz bei Gleichgangzylinder
A R = Kolbenringfläche [cm2]
(d 2 − d St 2 )π
AR = K d K = Kolbendurchmesser [mm]
4
100 d St = Kolbenstangendurchmesser [mm]
d R = NW [mm]
d 2π L
VR = R K • K LK = Länge Kolbenseite [mm]
4 1000
h = Hub [mm]
VR • ρ öl VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR =
1000 mR = Masse des Öles in der Leitung [kg]
f0 = Eigenfrequenz
2 • Eöl AR 2
ω 0 = 100 • •( )
mred AR • h
+ VRSt
10
ω0
f0 =
2π
4
 1 400 • A R 
mölred = 2 • mR K  
 dR π 
mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =
2π
08.08.02 16
3.3.6 Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder
A K = Kolbenfläche [cm2]
d 2π
AK = K d K = Kolbendurchmesser [mm]
4
100 d R = Durchmesser Rohrleitung[mm]
LK = Länge Kolbenseite [mm]
d 2π L
VR = K • K LR = Leitungslänge [mm]
4 1000
h = Hub [mm]
VR • ρ öl VR = Volumen der Leitung [cm3]
mR =
1000 M R = Masse des Öles in der Leitung [cm3]
f0 = Eigenfrequenz
Eöl A K2
ω 0 = 100 • •( )
mred AK • h + VRSt
ω0
f0 =
2π
4
d 
m ölred = 2• mR K 
 dR 
mred
ω 01 = ω 0 •
mölred + mred
ω 01
f 01 =
2π
08.08.02 17
4 Rohrleitungen
∆p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]

l • ρ • v2 • 10
∆p = λ • ρ = Dichte [kg/dm3] (0,89)
d•2
λ = Rohrreibungszahl
64
λ lam. = λlam. = Rohrreibungszahl für laminare Strömung
Re
λturb. = Rohrreibungszahl für turbulente Strömung
0,316
λturb. = 4 l = Leitungslänge [mm]
Re v = Strömungsgeschwindigkeit in der Leitung
v• d [m/s]
Re = • 103
υ d = Innendurchmesser der Rohrleitung [mm]
Q ν = Kinematischer Viskosität [mm2/s]

v= • 10 2
π Q = Volumenstrom in der Rohrleitung [l/min]
6•d • 2
4
400 Q
d = •
6•π v
08.08.02 18
5 Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrücke
und Volumenströme unter pos. und neg. Lasten
Nomenklatur
Parameter Symbolik Einheiten
Beschleunigung / Verzögerung A m/s 2
Zylinderfläche A1 cm 2
Ringfläche A2 cm 2
Flächenverhältnis ϕ=A1 /A2 -
Gesamtkraft FT daN
Beschleunigungskraft Fa =0,1•m•a daN
Äußere Kräfte FE daN
Reibkräfte (Coulombsche Reibung) FC daN
Dichtungsreibung FR daN
Gewichtskraft G daN
Masse G kg
m= + mK
g
Kolbenmasse mK kg
Volumenstrom Q=0,06•A•vmax l/min

vmax cm/s
Drehmoment T=α•J+ TL Nm
Lastmoment TL Nm
Winkelbeschleunigung α rad/s 2
Massenträgheitsmoment J kgm 2
08.08.02 19
5.0 Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last
Berechnung:
Auslegung:
210 • 381
, + 14
, 2[ 4450 + (5,25 • 38,1)]
FT = Fa+FR+FC +FE [daN] p1 = = 120 bar
38,1(1 + 14
, 3)
Gegebene Parameter 210 − 120
p 2 = 5,25 + = 52 bar
FT = 4450 daN 1, 4 2
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•53,5•30=96 l/min
ϕ = 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2 35
Q N = 96 = 60l / min
p S A2 + R [ FT + ( pT A2 )]
2
210 − 120
p1 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und
Berechnung des Nennvolumenstromes QN , in
Abhängigkeit des Lastdruckes p1.
Q= 0,06•A 1•v max l/min
35
QN = Q l/min
pS − p1
Auswahl eines Servoventils 10% größer als

berechnete Nennvolumenstrom.
08.08.02 20
5.1 Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last
Auslegung: Berechnung:
FT = Fa+FR+FC +FE [daN] (210• 381
, •14
, 2) + 4450+ (525
, • 381
, •14
, )]
p2 = = 187bar
, ( +14
3811 , 3)
Gegebene Parameter
FT = 4450 daN p1 = 5, 25 + [(210 − 187)1,42 ] = 52bar
PS = 210 bar
PT = 5,25 bar
A1 = 53,50 cm2
A2 = 38,10 cm2 Q= 0,06•38,1•30=69 l/min
ϕ = 1,40
vmax = 30,00 cm/s
==> p1 und p2
35
( p A ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )] Q N = 96 = 84l / min
p2 = S 2 bar 210 − 187
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
Q= 0,06•A2 •vmax l/min
35
QN = Q l/min
pS − p 2
Auswahl eines Servoventils 10% größer als der
08.08.02 21
5.2 Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last
Berechnung:
Auslegung:
175 • 61,3 + 1, 32 [ −2225 + (0 • 61,3)]
FT = Fa+FR -G [daN] p1 = = 36bar
61,3(1 + 1,33 )
p2 = 0 + = 82 bar
FT = -2225 daN 1,3 2
PS = 175 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2
A2 = 61,3 cm
Q= 0,06•81,3•12,7=62 l/min
ϕ = 1,3
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
p S A2 + ϕ 2 [ FT + ( pT A2 )] Q N = 62
35
= 31l / min
p1 = bar 175 − 36
A2 (1 + ϕ 3 )
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
Überprüfung der Zylinderdimensionier- ung und
Berechnung des Nenn-volumenstromes QN , in
35
QN = Q l/min
pS − p1
08.08.02 22
5.3 Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last
Berechnung:
Auslegung:
(210 • 613
, + 13
, 2) − 4450 + (0• 613
, •13
, )]
FT = Fa+FR -G [daN] p2 = = 122bar
, ( +13
6131 , 3)
Gegebene Parameter p 1 = 0 + [(210 − 122)] = 149bar
FT = -4450 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 81,3 cm
2 Q= 0,06•61,3•25,4=93 l/min
A2 = 61,3 cm
ϕ = 1,3
vmax = 25,4 cm/s
==> p1 und p2 35
Q N = 93 = 59l / min
( p S A2ϕ ) + FT + ( pT A2ϕ )]
3 210 − 122
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2

08.08.02 23
5.4 Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver
Last
Berechnung:
Auslegung:
(140•199
, ) + 16
, 2[2225+ (35
, •199
, )]
FT = Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN p1 = = 85bar
, (1+16
199 3
, )
p 2 = 35 + = 25 bar
FT = 2225 daN 1,6 2
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar Q= 0,06•31,6•12,7=24 l/min
2
A1 = 31,6 cm
A2 = 19,9 cm
2 35
Q N = 24 = 19 l/min
R = 1,6 140 − 85
vmax = 12,7 cm/s
==> p1 und p2
pS A2 + ϕ 2 [ F + ( pT A2 )]
p1 = bar
A2 (1 + ϕ )
3
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar
ϕ
35
QN = Q l/min
pS − p1
08.08.02 24
5.5 Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver

Last
Berechnung:
Auslegung:
(140 •199
, •16
, 3) + 1780+ [35
, •19,9•16
, )]
FT =Fa+FE+FS+[G•(µ•cosα+sinα)] daN p2 = = 131bar
199, (1+ 163
, )
Gegebene Parameter p1 = 35
, + [(140 − 131) • 1,62 = 26bar
FT = 1780 daN
PS = 140 bar
PT = 3,5 bar
2
A1 = 31,6 cm Q= 0,06•19,9•12,7=15 l/min
2
A2 = 19,9 cm
35
ϕ = 1,6 Q N = 15 = 30 l/min
vmax = 12,7 cm/s 140 − 131
==> p1 und p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ )
3
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p 2
08.08.02 25
5.6 Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer
Last
Berechnung:
Auslegung:
FT = Fa+FE+FR +[G•(µ•cosα-sinα)] daN (210 •106) +12
, 2[−6675+ (0•106)]
p1 = = 131bar
106(1+14, 3)
Gegebene Parameter
FT = -6675 daN Vorsicht!!!
PS = 210 bar
Negative Belastung führt zu Zylinderkavitation.
PT = 0 bar
2 Vorgegebene Parameter durch Erhöhung der
A1 = 53,5 cm
2 Zylinder-Nenngröße, oder des Systemdrucks,
A2 = 38,1 cm
oder Reduzierung der erforderlichen Gesamtkraft
ϕ = 1,4
verändern.
vmax = 25,4 cm/s
2 2
==> p1 und p2 A1 = 126 cm A2 = 106 cm R=1,2
pS A2 + ϕ [ F + ( pT A2 )]
2
210 − 44
p1 = bar p2 = = 116bar
A2 (1 + ϕ )
3
1,2 2
p −p
p 2 = pT + S 2 1 bar Q= 0,06•126•25,4=192 l/min
ϕ 35
Q N = 192 = 88 l/min
Überprüfung der Zylinderdimensionierung und 210 − 44
35
QN = Q l/min
pS − p1
08.08.02 26
5.7 Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer
Last
Berechnung:
Auslegung:
(210 • 381
, •14
, 3) +[−6675+ (0• 381
, •14
, )]
F = Fa+FE+FR +[G•(µ•cosα-sinα)] daN p2 = = 107bar
, ( +14
3811 , 3)
Gegebene Parameter p1 = 0 + [(210 − 107) • 1,42 ] = 202 bar

F = -6675 daN
PS = 210 bar
PT = 0 bar
2
A1 = 53,5 cm Q= 0,06•38,1•25,4=58 l/min
2
A2 = 38,1 cm
35
ϕ = 1,4 Q N = 58 = 34 l/min
vmax = 25,4 cm/s 210 − 107
==> p1 und p2
( p S A2ϕ 3 ) + F + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar
35
QN = Q l/min
pS − p2
08.08.02 27
5.8 Hydraulikmotor mit einer positiven Last
Berechnung:
Auslegung:
210 + 0 10 • π • 56,5
T = α•J+TL [Nm] p1 = + = 127 bar
2 82
Gegebene Parameter p 2 = 210 − 127 + 0 = 83bar
T = 56,5 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3 QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
DM = 82 cm /rad
ωM = 10 rad/s 35
Q N = 8,2 = 5, 3 l/min
210 − 127
==> p1 und p2
pS + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p 1 + p T bar
QM= 0,01•ωM•DM l/min
35
QN = QM l/min
p S − p1
08.08.02 28
5.9 Hydraulikmotor mit einer negativen Last
Berechnung:
Auslegung:
210 + 0 10 • π • ( −170)
T = α•J-TL [Nm] p1 = + = 40bar
2 82
p 2 = 210 − 40 + 0 = 170bar
Gegebene Parameter
T = -170 Nm
PS = 210 bar
PT = 0 bar
3 QM= 0,01•10•82=8,2 l/min
DM = 82 cm /rad
ωM = 10 rad/s 35
Q N = 8,2 = 3, 6 l/min
210 − 40
==> p1 und p2
pS + p T 10πT
p1 = + bar
2 DM
p 2 = p S − p 1 + p T bar
QM= 0,01•ωM•DM l/min
35
QN = QM l/min
p S − p1
08.08.02 29
6 Ermittlung der reduzierten Massen verschiedene Systemen
Für die Auslegung der benötigten Kräften eines Hydrauliksystems muss man die verschiedene
Komponenten (Zylinder / Motoren ...) dimensionieren, damit die Beschleunigung, Bremsen einer
Masse richtig und gezielt erfolgt.
Durch die Mechanik des Systems werden die Hübe der Zylinder und Motoren bestimmt.
Geschwindigkeit- und Kraftberechnungen müssen durchgeführt werden.
Durch die Festlegung der reduzierte Masse eines Systems können Aussagen über die
Beschleunigung und deren Auswirkung auf das System getroffen werden.
Die reduzierte Masse (M) ist eine Punktmasse, die die gleichen Kräfte- und
Beschleunigskomponenten auf das richtige System ausübt, wie die normale Masse.
Für rotatorische Systeme ist die reduzierte Trägheitsmoment (Ie) zu betrachten.
Bei Überlegungen mit Weg-Meßsysteme oder Anwendungen mit Abbremsen einer Masse muß zuerst
die reduzierte Masse festgelegt werden!
Für die Bestimmung der Beschleunigungskräfte verwendet man die 2. Newtonsche Grundgesetz.
F = m• a F= Kraft [N]
m= Masse [kg]
a= Beschleunigung [m/s2]
Für rotatorische Bewegungen verwendet man die folgende Gleichung.
Γ = I • θ ′′ Γ = Drehmoment [Nm]
Í= Trägheitsmoment [kgm2]
θ ′′ = Winkelbeschleunigung [rad/s2]
08.08.02 30
6.1 Lineare Antriebe
6.1.1 Primäranwendungen (Energiemethode)
Die Masse m ist eine Punktmasse und die Stange l ist Gewichtslos. Die Zylinderachse ist rechtwinklig
zu der Stange l.
Beziehungen zwischen Zylinder und Stange lauten:
vc vm a c am
θ′= = θ ′′ = =
r l r l
Benötigte Drehmoment für die Beschleunigung der Masse.
Γ = IXθ ′′ = F • r
= m • l 2 Xθ ′′ I = m • l2
am am
= m•l2X θ ′′ =
l l
= m • lXa m
m• l •am l
==> F= = m • i • am i=
r r
m•i kann als Bewegung der Masse m betrachtet werden.
l • ac ac a m
F = m• i• am = m• i • = m • i2 • a c = M • a c mit =
r r l
F= Zylinderkraft
M= reduzierte Masse
ac = Beschleunigung der Zylinderstange
Allgemein gilt: M = m• i 2
Das gleiche Ergebnis kann mit Hilfe der Energiemethode (kinetische Energie der Masse m) erzielt
werden. Die Abhängigkeit der Massenbewegung mit der Zylinderbewegung kann mit Hilfe der
Geometrie des Systems bestimmt werden.
Energie der Masse:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2 (I=m•i2)
2 2
08.08.02 31
2
= m • l 2 •  c 
1 v
(vc =r• θ ′ )
2  r
1 l2
= m • 2 • vc 2
2 r
1
M • vc
2 2
= M=m•i und i=l/r
2
08.08.02 32
6.1.2 Punktmasse bei linearen Bewegungen
v ist die Horizontalkomponente von v´. v´ist rechtwinklig zu der Stange l.

Energiemethode:
1 1
KE = I • θ ′ 2 = m • l 2 • θ ′ 2
2 2
2
1  v′ 
= m•l2 •  ( θ ′ =v´/r)
2  r 
1 l2
= m • 2 • v′2
2 r
1
= m • i2 • v ′
2
2
mit v=v´•cosα
1
==> KE = m • i 2 • v′2
2
1 m • i2 1
= • v2 = M • v2
2 (cosα ) 2
2
i2
mit M = m ==> M ist Positionsabhängig
(cosα ) 2
Wenn: α= 0 dann, α=1 und M=mi2
α=90° dann, cosα=0 und M=∝
α=30° dann, cosα=±0,7 und Mα =0
Wenn ein Zylinder eine Masse wie im vorherigen Bild bewegt, und die Bewegung zwischen -30° und
+30° ist, müssen die Beschleunigungs- und Abbremskräfte im Drehpunkt mit reduzierte Masse, die
zwei mal größer ist als im neutralen Punkt gerechnet werden.
08.08.02 33
6.1.3 Verteilte Masse bei lineare Bewegungen
Betrachtet man die gleiche Stange l mit der Masse m kann man auch hier die reduzierte Masse der
Stange berechnen.
1 1 1 1
KE = I • θ ′ 2 = X • m • l 2 •θ ′ 2 • m • l2
2 2 3 3
2
1 1  v′ 
= X• m •l2 •  ( θ ′ =v´/r)
2 3  r 
1 1 l2
= X • m • 2 • v′2
2 3 r
1 1
= X • m • i 2 • v′
2
2 3
mit v=v´•cosα
1 1 m•i2 1
= X• • 2
• v2 = • M • v2
2 3 (cos a) 3
1 m • i2
M= •
2 (cos a ) 2
08.08.02 34
6.2 Rotation
Betrachtet man nun eine rotierende Masse mit einem Trägheitsmoment I, angetrieben mit einem
Motor (Verhältnis D/d).
1 1 d
KE = I • θ ′ 2 m = I • (θ ′ • ) 2 I= Trägheitsmoment [kgm2]
2 2 D
2
= I •   • θ ′ 2
1 d
θ ′ = Winkelbeschleunigung [rad/s2]
2  D
1
= I • i2 •θ ′ 2
2
1
= I e •θ ′ 2 Ie= I•i2
2
i=d/D
Wenn Getriebe eingesetzt werden muß i berücksichtigt werden.

2
Wenn i=D/d dann ist Ie=I/i
08.08.02 35
6.3 Kombination aus linearer und rotatorischer Bewegung
Eine Masse m wird hier mit einem Rad mit dem Radius r bewegt. Das Rad ist gewichtslos.
1
KE = m • v2
2
1
= m • ( r • θ ′) v=r• θ ′
2
2
1
= m • r 2 •θ ′ 2
2
1
= I e • θ ′2 Ie= m•r
2
08.08.02 36
7 Hydraulische Widerstände
Der Widerstand einer Querschnittsverengung ist die Änderung des anliegenden Druckunterschiedes
∆p zur entsprechenden Volumenstromänderung.
d (∆p )
R=
dQ
7.1 Blendengleichung
2 • ∆p α K = Durchflußzahl (0,8)
Q Blende = α K • A 0 •
ρ ρ = 0,88 [kg/dm3]
A0 = Blendenfläche [mm2 ]
∆ p = Druckdifferenz [bar]
7.2 Drosselgleichung
π • r4 η = Dynamische Viskosität [kg/ms]
Q Drossel = • ( p1 − p2 )
8•η •l l = Drossellänge [mm]
η=ρ•ν r = Radius [mm]
ν = kinematische Viskosität [kg/ms]
ρ = Ölviskosität [kg/m3]
08.08.02 37
8 Hydrospeicher
κ = 1,4 (adiabatische Verdichtung)

1
 1

 p0  κ   p1  κ  ∆V = Nutzvolumen [l]
∆V = V0   • 1 −  
 p1    p 2   V0 = Speichergröße [l]
 
p 0 = Gasfülldruck [bar]
p1
p2 = p 1 = Betriebsdruck min [bar] (Druckabfall am Ventil)
  p 2 = Betriebsdruck max [bar]
 
 ∆V 
1 − 1  p 0 = <0,9*P1
    κ
 V0  p 0  
  p 1   Bei druckgereglete Pumpen ein Speicher im
∆V Druckkreislauf vorsehen!
V0 = 1
 1
 Schwenkzeit der Pumpe t SA aus Pumpenkatalog.
 p 0  κ   p1  κ 
  • 1 −    ∆V = Q • t SA
 p1   p2 
 
08.08.02 38
9 Wärmetauscher (Öl-Wasser)
ETD = t öl − t K VÖl = Ölstrom [l/min]

PV = Verlustleistung [kW]
P
p01 = V tÖl = Eintrittstemperatur Öl [°C]
ETD
∆t Öl = Abkühlung des Öls [K]
14 • PV
∆t K = tK = Eintrittstemperatur Kühlwasser [°C]
VK ∆t K = Erwärmung des Kühlwassers [K]
VK = Kühlwasserstrom [l/min]
Berechnung von ∆tÖl ist je nach Druckflüssigkeit ETD = Eintritts-Temperatur-Differenz [K]
verschieden. p 01 = spez. Kühlleistung [kW/h]
HFA HLP/HFD HFC
14,7 • PV 36 • PV 17,2 • PV
∆t öl = ∆t öl = ∆t öl =
Völ Völ Völ
Aus dem errechneten Wert p01 kann man aus Diagramme der verschiedenen Hersteller die
Nenngröße der Wärmetauscher bestimmen.
08.08.02 39
Beispiel AB-Normen:
08.08.02 40
10 Auslegung eines Ventils
Aus den Zylinderdaten und den Ein- und Q= 0,06•A2 •vmax l/min
Ausfahrgeschwindigkeiten lässt sich der
erforderliche Volumenstrom berechnen. X
QN = Q l/min
pS − p2
P= PS Systemdr.-PLLastdr.-P TRücklaufdr.
2 X= 35 (Servoventil) Druckabfall über eine Steuerkante
(Lastdruck ≈ *Systemdruck)
3 X= 35 (Propventil) Druckabfall über eine Steuerkante
Bei optimalen Wirkungsgrad. (Propventil mit Hülse)
FT = Lastkraft [daN]
PS = Systemdruck [bar] X= 5 (Propventil) Druckabfall über eine Steuerkante
PT = Rücklaufdruck [bar] (Propventil ohne Hülse)
A1 = Kolbenfläche cm2
A2 = Ringfläche cm2
ϕ = Flächenverhältniss Zylinder
vmax = Ausfahrgeschwindigkeit des Zylinders cm/s
è p1 und p2 Auswahl eines Ventils 10% größer als der

( p S A2ϕ 3 ) + FT + ( pT A2ϕ )]
p2 = bar
A2 (1 + ϕ 3 )
p1 = pT + [( pS − p2 )ϕ 2 ] bar

08.08.02 41

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Industrial Hydraulics

Anwendungszentrum Hütten und Walzwerke BRI-VAZ1

Verfasser: Houman Hatami

1 BEZIEHUNGEN ZWISCHEN EINHEITEN .........................................................................................................3

2. ALLGEMEINE HYDRAULISCHE BEZIEHUNGEN.........................................................................................5

5 ANWENDUNGSBEISPIELE ZUR BESTIMMUNG DER ZYLINDERDRÜCKE UND

5.0 DIFFERENTIALZYLINDER AUSFAHREND MIT POSITIVER LAST.......................................................20

10 AUSLEGUNG EINES VENTILS..............................................................................................................................41

Längen Mikrometer µm 1µm = 0,001mm

Flächen Quardratzentimeter cm2 1cm2 = 100mm2

Volumen Kubikzentimeter cm3 1cm3 = 1.000mm3 = 1ml = 0,001l

Milliliter ml 1ml = 0,001l = 1cm3

Drehmoment Newtonmeter Nm 1Nm = 1J

Masse Milligramm mg 1mg = 0,001g

Winkel- Eins/ Sekunde 1 ω = 2 •π•n n in 1/s

Joule/ Sekunde J/s

Arbeit/ Energie Wattsekunde Ws kg • m

Drehzahl Eins/Sekunde 1/s 1 −1

2. Allgemeine hydraulische Beziehungen

2.3 Hydraulische Presse

Abbildung Gleichung / Gleichungsumstellung Formelzeichen / Einheiten

p1 • A 1 = p 2 • A 2 p 1 = Druck im kleinen Zylinder

V • n • η vol Q = Volumenstrom [l/min]

η ges = η vol • η mh ηvol = volumetr. Wirkungsgrad (0,9-0,95)

3.2.1 Hydromotor variabel

30000 P Md = Drehmoment [Nm]

3.2.2 Hydromotor konstant

30000 P Md = Drehmoment [Nm]

d12 • π d12 • 0,785 2 d1 = Kolbendurchmesser [mm]

dK2 v a = Ausfahrgeschwindigkeit [m/s]

4 • 104 FA d K = Kolbendurchmesser [mm]

6•π p A = Druck auf der A-Seite [bar]

400 p B = Druck auf der B-Seite [bar]

400 Volp = Pendelvolumen [l]

3.3.4 Zylindereigenfrequenz bei Differentialzylinder

d RSt π LSt VRK = Volumen der Leitung Kolbenseite [cm3]

Eöl AK2 AR2 mred

3.3.6 Zylindereigenfrequenz bei Plungerzylinder

∆p = Druckverlust bei gerader Rohrleitung [bar]

Q ν = Kinematischer Viskosität [mm2/s]

5 Anwendungsbeispiele zur Bestimmung der Zylinderdrücke

und Volumenströme unter pos. und neg. Lasten

Volumenstrom Q=0,06•A•vmax l/min

5.0 Differentialzylinder ausfahrend mit positiver Last

Q= 0,06•A 1•v max l/min

Auswahl eines Servoventils 10% größer als

5.1 Differentialzylinder einfahrend mit positiver Last

Q= 0,06•A2 •vmax l/min

5.2 Differentialzylinder ausfahrend mit negativer Last

Q= 0,06•A1 •vmax l/min

5.3 Differentialzylinder einfahrend mit negativer Last

Q= 0,06•A2 •vmax l/min

Auswahl eines Servoventils 10% größer als der

5.4 Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver

Q= 0,06•A1 •vmax l/min

5.5 Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit positiver

Q= 0,06•A 2•v max l/min

5.6 Differentialzylinder ausfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer

5.7 Differentialzylinder einfahrend auf einer schiefen Ebene mit negativer

Gegebene Parameter p1 = 0 + [(210 − 107) • 1,42 ] = 202 bar

5.8 Hydraulikmotor mit einer positiven Last

Gegebene Parameter p 2 = 210 − 127 + 0 = 83bar

5.9 Hydraulikmotor mit einer negativen Last