BA KR 5 Arc de PDF

KUKA Robot Group
Robots
KR 5 arc
Betriebsanleitung
Stand: 16.07.2007 Version: 1.1
V1.1 16.07.200
Nullserien-Doku-
KR 5 arc Nullserien-Dokumentation
© Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA RO-
BOT GROUP vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig
sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software
geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regel-
mäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KIM-PS4-DOC
V0.4
2 / 125
22.03.200
6 pub de V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de
Nullserien-Dokumentation Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung .......................................................................................................... 7
1.1 Zielgruppe ....................................................................................................................... 7
1.2 Dokumentation des Robotersystems .............................................................................. 7
1.3 Darstellung von Hinweisen ............................................................................................. 7
2 Produktbeschreibung ...................................................................................... 9
2.1 Übersicht des Robotersystems ....................................................................................... 9
2.2 Beschreibung des Roboters ........................................................................................... 9
2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ............................................................. 11
2.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen ........................................................................ 18
3 Technische Daten ............................................................................................ 31

3.1 Grunddaten ..................................................................................................................... 31
3.2 Achsdaten ....................................................................................................................... 32
3.3 Traglasten ....................................................................................................................... 33
3.4 Fundamentlasten ............................................................................................................ 35
3.5 Schilder ........................................................................................................................... 36
4 Sicherheit .......................................................................................................... 39
4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................ 39
4.2 Anlagenplanung .............................................................................................................. 39
4.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung ................................................... 39
4.2.2 Aufstellungsort ........................................................................................................... 39
4.2.3 Externe Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 40
4.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 40
4.3 Beschreibung .................................................................................................................. 41
4.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise ..................................................... 41
4.3.2 Stopp-Reaktionen ...................................................................................................... 41
4.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem ....................................................................... 42
4.3.4 Sicherheitsinformation ............................................................................................... 43
4.4 Sicherheitseinrichtungen ................................................................................................ 43
4.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen ..................................................................... 43
4.4.2 Sicherheitslogik ESC ................................................................................................. 43
4.4.3 Eingang Bedienerschutz ............................................................................................ 44
4.4.4 NOT-AUS-Taster ....................................................................................................... 44
4.4.5 Zustimmungsschalter ................................................................................................. 45
4.4.6 Tippbetrieb ................................................................................................................. 45
4.4.7 Mechanische Endanschläge ...................................................................................... 45
4.4.8 Software-Endschalter ................................................................................................ 46
4.4.9 Freidreh-Einrichtung (Option) .................................................................................... 46
4.4.10 KUKA.SafeRobot (Option) ......................................................................................... 46
4.5 Personal .......................................................................................................................... 47
4.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen ................................................................. 48
4.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .......................................................................... 48
4.6.2 Transport ................................................................................................................... 49
4.6.3 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 49
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 3 / 125

4.6.4 Programmierung ........................................................................................................ 50

4.6.5 Automatikbetrieb ........................................................................................................ 50
4.7 Sicherheitsdatenblätter ................................................................................................... 50
4.7.1 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 ................................................. 50
4.7.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 ................................................. 54
4.7.3 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1 .......................................................... 57
5 Planung ............................................................................................................. 61
5.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung .......................................................................... 61
5.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ................................................................ 63
5.3 Adapterplatte .................................................................................................................. 64
5.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen ........................................................................ 65
6 Transport .......................................................................................................... 67
6.1 Transport des Roboters .................................................................................................. 67
7 Inbetriebnahme ................................................................................................ 71
7.1 Fundamentbefestigung einbauen ................................................................................... 71
7.2 Maschinengestellbefestigung einbauen .......................................................................... 72
7.3 Adapterplatte einbauen ................................................................................................... 73
7.4 Bodenroboter einbauen .................................................................................................. 74
7.5 Deckenroboter einbauen ................................................................................................ 75
7.6 Verbindungsleitungen anschließen ................................................................................. 77
8 Wartung ............................................................................................................ 79
8.1 Wartungstabelle .............................................................................................................. 79
8.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Bodenroboter ................................................................. 80
8.3 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Deckenroboter ................................................................ 82
8.4 Getriebeöl Achse 2 wechseln ......................................................................................... 83
8.5 Getriebeöl Achse 3 wechseln ......................................................................................... 85
8.6 Getriebeöl Handachsen wechseln .................................................................................. 86
8.7 Roboter reinigen ............................................................................................................. 88
9 Einstellung ........................................................................................................ 89
9.1 Zahnriemenspannung A 4, A 5 messen und einstellen .................................................. 89
9.2 Zahnriemenspannung Zentralhand A 5, A 6 messen und einstellen .............................. 91
10 Instandsetzung ................................................................................................. 95
10.1 Motor A 1 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 95
10.4 Motor A 4 und A 5 ausbauen, einbauen ......................................................................... 99
10.6 Zentralhand ausbauen, einbauen ................................................................................... 103
10.7 Zahnriemen A 4, A 5 ausbauen, einbauen ..................................................................... 104
10.8 Zahnriemen A 5, A 6 ausbauen, einbauen ..................................................................... 106
11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .......................................... 109

11.1 Außerbetriebnahme, Bodenroboter ................................................................................ 109
11.2 Außerbetriebnahme, Deckenroboter .............................................................................. 110
4 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation Inhaltsverzeichnis
11.3 Lagerung ......................................................................................................................... 112

11.4 Entsorgung ..................................................................................................................... 113
12 KUKA Service ................................................................................................... 115

12.1 Support-Anfrage ............................................................................................................. 115
12.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 115
Index .................................................................................................................. 121
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 5 / 125

6 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 1. Einleitung
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:

Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
1.2 Dokumentation des Robotersystems
Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:

Betriebsanleitung für den Roboter
Betriebsanleitung für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und müssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getrof-
fen werden.
Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informa-
tionen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-

tionen.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 7 / 125

8 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 2. Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung
2.1 Übersicht des Robotersystems
Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponeneten:

Roboter
Robotersteuerung
Verbindungsleitungen
Programmierhandgerät KCP
Software
Optionen, Zubehör
Abb. 2-1: Beispiel eines Robotersystems
1 Roboter 3 Robotersteuerung
2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCP
SafeRobot Für diesen Roboter steht die Option SafeRobot zur Verfügung.
Der Roboter bewegt sich hierbei innerhalb von konfigurierten Grenzen. Die
Istposition wird ständig berechnet und von der SafeRDW überwacht. Wenn
der Roboter eine Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter ver-
letzt, stoppt der Roboter.
RoboTeam Für diesen Roboter steht die Option RoboTeam zur Verfügung.
RoboTeam ermöglicht den industriellen Einsatz kooperierender Robotersy-
steme. Im RoboTeam arbeiten bis zu 15 Roboter zusammen.
2.2 Beschreibung des Roboters
Übersicht Der Roboter ist als eine 6-achsige Gelenkarmkinematik ausgelegt.

Der Roboter besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
Zentralhand
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 9 / 125

Arm
Schwinge
Karussell
Grundgestell
Elektro-Installation
Abb. 2-2: Hauptbaugruppen des Roboters
1 Arm 4 Grundgestell
2 Zentralhand 5 Schwinge
3 Karussell 6 Elektro-Installation
Zentralhand Der Roboter ist mit einer 3-achsigen Zentralhand ausgestattet. Die Zentral-
hand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die
Zentralhand über einen Anbauflansch.
Arm Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt die
Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 sowie den Motor A 3 auf. Der An-
trieb des Arms erfolgt durch den Motor der Achse 3. Der maximal zulässige
Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und Minusrichtung me-
chanisch begrenzt. Die zugehörenden Puffer sind an der Schwinge ange-
bracht.
Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie
enthält den Schwingenkörper.
10 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Karussell Das Karussell nimmt die Motoren A 1 und A 2 auf. Die Drehbewegung der
Achse 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell über
das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karus-
sell angetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.
Auf dem Karussell ist der Schutzschlauch für die Elektro-Installation befestigt.
Von hier werden die Elektroleitungen über die Kabelführung zu der RDW-Box
geführt.
Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament ver-
schraubt. Im Grundgestell sind die Schnittstellen der Elektro-Installationunter-
gebracht.
2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter)
Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:

Kabelsatz mit Verbindungsleitungen
Anschlusskasten Datenleitung
Bei SafeRobot wird der Anschlusskasten Datenleitung durch die SafeRDW-
Box ersetzt.
Beschreibung Die Elektro-Installation enthält alle Kabel für die Versorgung und Steuerung
der Motoren von Achse 1 bis Achse 6. Alle Anschlüsse an den Motoren sind
geschraubte Steckverbinder. Die Baugruppe besteht aus dem Anschlusska-
sten für Datenleitung (8), dem Kabelsatz und den Schutzschläuchen (3, 6, 7).
Die Schutzschläuche ermöglichen eine knickfreie Leitungsführung über den
gesamten Bewegungsbereich des Roboters.
Die Verbindungsleitungen sind in den Anschlusskasten Datenleitung (bei
SafeRobot die SafeRDW-Box) integriert. Der Anschlusskasten ist am Grund-
gestell des Roboters installiert.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 11 / 125

Abb. 2-3: Elektro-Installation
1 Motor Achse 4 7 Schutzschlauch A 1

2 Motor Achse 3 8 Anschlusskasten Datenlei-
tung / SafeRDW-Box
3 Schutzschlauch 9 Verbindungsleitungen
4 Motor Achse 1 10 Motor Achse 5
5 Motor Achse 2 11 Motor Achse 6
6 Schutzschlauch A 1
12 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Verdrahtungspläne
Abb. 2-4: Verdrahtungsplan Achse 1
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 13 / 125

14 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 15 / 125

16 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 17 / 125

2.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen
Aufbau Die Verbindungsleitungen sind im Roboterkabelsatz integriert.
Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen an die Robotersteuerung stehen

an der Robotersteuerung folgende Stecker zur Verfügung:
Steckerbezeichnung
Leitungsbezeichnung Robotersteuerung - Anschluss
Roboter
Datenleitung X21 17-Pol-Rund-
stecker
Datenleitung SafeRobot X21.1 17-Pol-Rund-
stecker
Schutzleiter Ringkabelschuh
18 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Verbindungsleitung,
Standard
Abb. 2-10: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 19 / 125

Abb. 2-11: Verbindungsleitungen Datenleitung, Standard
20 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-12: Justageleitung
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 21 / 125

Verbindungsleitung,
RoboTeam
Abb. 2-13: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht (Ro-

boTeam)
22 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-14: Verbindungsleitungen Datenleitung, RoboTeam
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 23 / 125

24 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Verbindungsleitung,
SafeRobot
Abb. 2-16: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht

(SafeRobot)
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 25 / 125

Abb. 2-17: Verbindungsleitung Datenleitung 1, SafeRobot
26 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-18: Verbindungsleitung Datenleitung 2, SafeRobot
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 27 / 125

Abb. 2-19: Sicherer E/A, SafeRobot
28 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-20: I/O Print, SafeRobot
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 29 / 125

30 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 3. Technische Daten
3 Technische Daten
3.1 Grunddaten
Grunddaten Typ KR 5 arc
Anzahl der Achsen 6
Arbeitsraumvolumen 8,4 m3
Wiederholgenauigkeit ±0,10 mm
(ISO 9283)
Bezugspunkt Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
Arbeitsraum
Gewicht ca. 127 kg
Dynamische siehe Fundamentlasten

Hauptbelastungen (>>> 3.4 "Fundamentlasten" Seite 35)
IP 54
Schutzart des
Roboters betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbin-
dungsleitungen (nach EN 60529)
Schutzart der IP 65
Zentralhand
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage Boden, Decke

Grundgestell (feststehend) schwarz (RAL
Oberfäche, Lackierung
9005), bewegliche Teile orange (RAL 2003)
Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

temperatur Lagerung und Trans- 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
port
Inbetriebnahme 283 K bis 288 K (+10 °C bis +15 °C)
Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren
des Roboters erforderlich sein. Andere Tempe-
raturgrenzen auf Anfrage.
Verbindungs- Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle

leitungen Robotersteuerung - Roboter
Roboter
Datenleitung X21 - X900 17-Pol-Rundstecker
Datenleitung SafeRobot X21.1 - X901 17-Pol-Rundstecker
Leitungslängen
Standard 7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)
mit RoboTeam 7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)
mit SafeRobot 7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)
Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe

(>>> 2.4 "Beschreibung der Verbindungsleitungen" Seite 18)
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 31 / 125

3.2 Achsdaten
Achsdaten
Bewegungsbereich, Geschwindigkeit
Achse
softwarebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-160 ° 154 °/s
2 +65 ° bis -180 ° 154 °/s
3 +158 ° bis -15 ° 228 °/s
4 +/-350 ° 343 °/s
5 +/-130 ° 384 °/s
6 +/-350 ° 721 °/s
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden

Abbildung zu entnehmen.
Abb. 3-1: Drehrichtung der Roboterachsen
Die Abbildung (>>> Abb. 3-2) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.
Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.
32 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 3-2: Arbeitsbereich
1 Störkante Zusatzlast
3.3 Traglasten
Traglasten Roboter KR 5 arc

Zentralhand ZH 5 arc
Nenn-Traglast 5 kg
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lz (vertikal) 120 mm
Abstand des Traglast-Schwerpunkts Lxy (horizontal) 100 mm
zulässiges Trägheitsmoment 0,15 kgm2
Max. Gesamtlast 37 kg
Zusatzlast Arm 12 kg
Zusatzlast Schwinge keine
Zusatzlast Karussell 20 kg
Zusatzlast Grundgestell keine
Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
punkt P Flanschfläche an der Drehachse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 33 / 125

Traglast-Diagramm
Abb. 3-3: Traglast-Diagramm
Diese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit. Es müs-

sen immer beide Werte (Traglast und Eigenträgheitsmoment) geprüft wer-
den. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet
Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA
Robot Group.
Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für
die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-
anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-
be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A40

Schraubenqualität 10.9
Schraubengröße M6
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 6 mm, max. 9 mm
Pass-Element 6 H7
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 3-4) entspricht seiner Lage bei
Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des
Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
34 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 3-4: Anbauflansch
1 empfohlene Kontur für den Werkzeughalter
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung
der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße
und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der folgenden Abbildung zu entneh-
men.
Abb. 3-5: Zusatzlast Arm
3.4 Fundamentlasten
Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die
Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 35 / 125

Abb. 3-6: Fundamentlasten
Art der Belastung Kraft/Moment/Masse

Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 2 132 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 2 033 N
Mk = Kippmoment Mkmax = 1 918 Nm
Mr = Drehmoment Mrmax = 1 671 Nm
Gesamtmasse für Fundament- 144 kg
belastung
Roboter 127 kg
Gesamtlast (Zusatzlast Arm + 17 kg
Nenn-Traglast)
Die Zusatzlasten an Grundgestell und Karussell sind in der Fundamentbela-

stung nicht berücksichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fv noch berück-
sichtigt werden.
3.5 Schilder
Schilder Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder
unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.
36 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 3-7: Schilder
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 37 / 125

38 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 4. Sicherheit
4 Sicherheit
4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Handhaben von Schweißwerkzeugen zum Schutzgasschweißen

Handhaben von Bauteilen in trockenen Räumen
Fehlgebrauch Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als unzulässiger Fehlgebrauch, dazu zählen z. B.:
Transport von Personen und Tieren
Benützung als Aufstiegshilfen
Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur in-
nerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.
4.2 Anlagenplanung
4.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung
EG-Konformitäts- Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Richtlinie

erklärung 98/37/EG (Maschinenrichtline) für die gesamte Anlage erstellen. Die Konfor-
mitätserklärung ist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Das Ro-
botersystem darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und
Normen betrieben werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der Richtlinie 89/
336/EWG (EMV-Richtlinie) und der Richtlinie 73/23/EWG (Niederspannungs-
richtlinie).
Herstellererklärung Für das Robotersystem wird eine Herstellererklärung mitgeliefert. In dieser

Herstellererklärung steht, dass die Inbetriebnahme des Robotersystems so
lange untersagt ist, bis das Robotersystem den Bestimmungen gemäß 98/37/
EG (Maschinenrichtlinie) entspricht.
4.2.2 Aufstellungsort
Roboter Bei der Anlagenplanung ist sicherzustellen, dass der Aufstellungsort (Boden,
Wand, Decke) die erforderliche Betonqualität und Tragfähigkeit aufweist. In
den Spezifikationen werden für jede Robotervariante die Hauptbelastungen
des Fundaments angegeben.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu fin-

den.
Robotersteuerung Die Mindestabstände der Robotersteuerung von Wänden, Schränken und an-
deren Anlagenkomponenten sind einzuhalten.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteue-

rung zu finden.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 39 / 125

4.2.3 Externe Schutzeinrichtungen
NOT-AUS Über die Schnittstelle X11 können zusätzliche NOT-AUS-Einrichtungen ange-

schlossen oder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinander
verkettet werden.
Die Signale für Ein-/Ausgänge sowie notwendige externe Versorgungen müs-
sen bei einem NOT-AUS einen sicheren Zustand gewährleisten.

rung zu finden.
Schutzzäune Anforderungen an Schutzzäune sind:

Schutzzäune müssen vorhersehbaren Betriebs- und Umgebungskräften
standhalten.
Schutzzäune dürfen selbst keine Gefahr darstellen.
Die Mindestabstände zum Gefahrenbereich müssen eingehalten werden.
Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften

zu finden.
Schutztüren Anforderungen an Schutztüren sind:

Die Anzahl der Schutztüren im Schutzzaun ist auf ein Minimum zu be-
schränken.
Alle Schutztüren sind mit einem Bedienerschutz (Schnittstelle X11) abzu-
sichern.
Ein Automatikbetrieb muss verhindert werden, bis alle Schutztüren ge-
schlossen sind.
Im Automatikbetrieb kann die Schutztüre über eine Sicherheitseinrichtung
mechanisch verriegelt werden.
Wenn die Schutztüre im Automatikbetrieb geöffnet wird, muss sie eine
NOT-AUS-Funktion auslösen.
Wenn die Schutztüre geschlossen wird, kann der Roboter nicht sofort im
Automatikbetrieb gestartet werden. Es ist eine Quittierung der Meldung
am Bedienpult erforderlich.
Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften

zu finden.
Andere Schutz- Andere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen und
einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden.
4.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich
Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer-

den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Bremswege des
Roboters. Sie sind durch Absperrungen zu sichern, um eine Gefährdung von
Personen oder Sachen auszuschließen.
40 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 4-1: Beispiel Achsbereich A1
1 Arbeitsbereich 4 Schutzbereich
2 Roboter 5 Bremsweg
3 Bremsweg
4.3 Beschreibung
4.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise
Folgende Schaltkreise entsprechen der Kategorie 3 nach EN 954-1:

NOT-AUS-Einrichtungen
Zustimmungsschalter
Bedienerschutz
Betriebsarten
Qualifizierende Eingänge
4.3.2 Stopp-Reaktionen
Stopp-Reaktionen des Robotersystems werden aufgrund von Bedienhandlun-

gen oder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausgeführt.
Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit der einge-
stellten Betriebsart.
STOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach EN 60204.
Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT

NOT-AUS betätigen Bahnnahe Bremsung Bahntreue Bremsung
(STOP 0) (STOP 1)
Start-Taste loslassen Rampenstopp -
(STOP 2)
Zustimmungsschalter Bahnnahe Bremsung -
loslassen (STOP 0)
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 41 / 125

Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT

Schutztür öffnen - Bahntreue Bremsung
(STOP 1)
Taste "Antriebe AUS" Bahnnahe Bremsung
drücken (STOP 0)
Betriebsart wechseln Bahnnahe Bremsung
(STOP 0)
Geberfehler Kurzschlussbremsung
(Verbindung DSE- (STOP 0)
RDW offen)
Fahrfreigabe fällt weg Rampenstopp
(STOP 2)
STOP-Taste drücken Rampenstopp
(STOP 2)
Robotersteuerung Kurzschlussbremsung
abschalten (STOP 0)
Spannungsausfall
Stopp-
Antriebe Bremsen Software
Reaktion
Rampenstopp Antriebe blei- Bremsen blei- Normale Rampe, die
(STOP 2) ben ein. ben offen. beim Beschleunigen
und Bremsen verwen-
det wird
Bahntreue Antriebe wer- Bremsen fal- In dieser Zeit bremst
Bremsung den nach 1 s len späte- die Steuerung den Ro-
(STOP 1) hardwaremä- stens nach boter mit einer ver-
ßiger Verzö- 1 s ein. schärften Stopprampe
gerung auf der Bahn ab.
abgeschaltet.
Bahnnahe Antriebe wer- Bremsen fal- Die Steuerung ver-
Bremsung den sofort len sofort ein. sucht, mit der verblei-
(STOP 0) abgeschaltet. benden Energie
bahntreu zu bremsen.
Reicht die Spannung
nicht aus, verlässt der
Roboter den program-
mierten Weg.
Kurzschluss- Antriebe wer- Bremsen fal- -
bremsung den sofort len sofort ein.
(STOP 0) abgeschaltet.
4.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem
Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante

Teile des Robotersystems. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen am Robotersystem sind:
Leistungsschilder
Warnhinweise
Sicherheitssymbole
Bezeichnungsschilder
Leitungsmarkierungen
Typenschilder
42 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

4.3.4 Sicherheitsinformation
Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Robot Group ausgelegt
werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewähr-
leistet, dass das Robotersystem keine Verletzungen oder Schäden verur-
sacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Robot Group dürfen keine Veränderungen am
Robotersystem durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten
(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robot
Group gehören, in das Robotersystem integriert werden. Wenn durch diese
Komponenten Schäden am Robotersystem entstehen, haftet dafür der Betrei-
ber.
4.4 Sicherheitseinrichtungen
4.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen
Die folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Sicherheitseinrichtun-

gen aktiv sind.
Sicherheitseinrichtungen T1 T2 AUT AUT EXT

Bedienerschutz - - aktiv aktiv
NOT-AUS-Taster aktiv aktiv - -

(STOP 0)
NOT-AUS-Taster - - aktiv aktiv
(STOP 1)
Zustimmungsschalter aktiv aktiv - -
Reduzierte Geschwindigkeit aktiv - - -
Tippbetrieb aktiv aktiv - -
Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv
Gefahr!
Der Roboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Es dürfen keine Sicherheitseinrichtungen
demontiert oder deaktiviert werden, wenn der Roboter in Betrieb ist.
4.4.2 Sicherheitslogik ESC
Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, pro-
zessorgestütztes Sicherheitssystem. Es überwacht permanent alle ange-
schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oder
Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung
der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems.
Folgende Eingänge überwacht die Sicherheitslogik ESC:
Lokaler NOT-AUS
Externer NOT-AUS
Bedienerschutz
Zustimmung
Antriebe AUS
Antriebe EIN
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 43 / 125

Betriebsarten
Qualifizierende Eingänge

rung zu finden.
4.4.3 Eingang Bedienerschutz
Der Eingang für den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender

Schutzeinrichtungen. An den 2-kanaligen Eingang können Schutzeinrichtun-
gen, wie z. B. Schutztüren, angeschlossen werden. Wenn an diesem Eingang
nichts angeschlossen wird, ist kein Automatikbetrieb möglich. Für die Testbe-
triebsarten T1 und T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv.
Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztüre wird
geöffnet) werden die Antriebe nach 1 s abgeschaltet und der Roboter stoppt
mit einem STOP 1. Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist
(z. B. Schutztüre geschlossen und Signal quittiert), kann der Automatikbetrieb
fortgesetzt werden.
Über die Schnittstelle X11 kann der Bedienerschutz angeschlossen werden.

rung zu finden.
4.4.4 NOT-AUS-Taster
Der NOT-AUS-Taster des Robotersystems befindet sich auf dem KCP. Wenn
der NOT-AUS-Taster gedrückt wird, schalten in den Betriebsarten T1 und T2
die Antriebe sofort ab und der Roboter stoppt mit einem STOP 0. In den Au-
tomatikbetriebsarten werden die Antriebe nach 1 s abgeschaltet und der Ro-
boter stoppt mit einem STOP 1. Der NOT-AUS-Taster muss gedrückt werden,
sobald Personen oder Einrichtungen gefährdet sind. Um den Betrieb fortset-
zen zu können, muss der NOT-AUS-Taster durch Drehen entriegelt und die
Fehlermeldung quittiert werden.
Abb. 4-2: NOT-AUS-Taster am KCP
1 NOT-AUS-Taster
44 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

4.4.5 Zustimmungsschalter
Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Mit diesen 3-stufigen Zu-

stimmungsschaltern lassen sich in den Betriebsarten T1 und T2 die Antriebe
einschalten.
Der Roboter kann in den Testbetriebsarten nur bewegt werden, wenn ein Zu-
stimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird. Beim Loslassen oder
Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters, werden die Antrie-
be sofort abgeschaltet und der Roboter stoppt mit einem STOP 0.
Abb. 4-3: Zustimmungsschalter am KCP
1-3 Zustimmungsschalter
4.4.6 Tippbetrieb
In den Betriebsarten T1 und T2 kann der Roboter nur im Tippbetrieb verfahren

werden. Hierzu sind ein Zustimmungsschalter und die Start-Taste gedrückt zu
halten. Beim Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungs-
schalters werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Roboter stoppt mit
einem STOP 0. Das Loslassen der Start-Taste bewirkt ein Anhalten des Ro-
boters mit einem STOP 2.
4.4.7 Mechanische Endanschläge
Die Achsbereiche der Grundachsen A 1 bis A 3 und der Handachse A 5 sind

durch mechanische Endanschläge mit Puffer begrenzt.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 45 / 125

Gefahr!
Wenn der Roboter gegen ein Hindernis oder einen Puffer am mechanischen
Endanschlag oder der Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden
am Roboter entstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme des Roboters ist
Rücksprache mit der KUKA Robot Group (>>> 12 "KUKA Service"
Seite 115) erforderlich. Der betroffene Puffer ist sofort gegen einen neuen
Puffer zu tauschen. Fährt der Roboter schneller als 250 mm/s gegen einen
Puffer muss der Roboter getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme
durch die KUKA Robot Group durchgeführt werden.
4.4.8 Software-Endschalter
Die Achsbereiche aller Roboterachsen sind über einstellbare Software-End-

schalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienen nur als Maschinen-
schutz und sind so einzustellen, dass der Roboter nicht gegen die
mechanischen Endanschläge fahren kann.
Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu fin-

den.
4.4.9 Freidreh-Einrichtung (Option)
Beschreibung Mit der Freidreh-Einrichtung kann der Roboter nach einem Unfall oder Störfall
mechanisch bewegt werden. Die Freidreh-Einrichtung kann für die
Grundachs-Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch für die Han-
dachs-Antriebsmotoren verwendet werden. Sie darf nur in Ausnahmesituatio-
nen und Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.
Wenn die Freidreh-Einrichtung verwendet wird, müssen danach die betroffe-
nen Motoren getauscht werden.
Achtung!
Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen, die zu Hautver-
brennungen führen können. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu ergrei-
fen.
Vorgehensweise 1. Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten

(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
2. Schutzkappe am Motor entfernen.
3. Freidreh-Einrichtung auf den entsprechenden Motor aufsetzen und die
Achse in die gewünschte Richtung bewegen.
Die Richtungen sind mit Pfeilen auf den Motoren gekennzeichnet. Der Wi-
derstand der mechanischen Motorbremse und gegebenenfalls zusätzliche
Achslasten sind zu überwinden.
4. Motor tauschen.
5. Alle Achsen des Roboters neu justieren.
4.4.10 KUKA.SafeRobot (Option)
KUKA.SafeRobot ist eine Option mit Soft- und Hardware-Komponenten.
Diese Option darf nur nach Rücksprache mit der KUKA Robot Group nach-
gerüstet werden.
Funktionen Anbindung an eine externe Sicherheitslogik
46 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Aktivierbare Überwachungen über sichere Eingänge

Bis zu 10 frei definierbare achsspezifische Überwachungsbereiche
Sichere Überwachung der kartesischen Geschwindigkeiten am Anbau-
flansch
Sichere Überwachung der achsspezifischen Geschwindigkeiten und Be-
schleunigungen
Sichere Stillstandsüberwachung
Sicheres Anhalten über Electronic Safety Circuit (ESC) mit sicherem Ab-
schalten der Antriebe
Überwachung der Justage
Bremsentest
Beschreibung Der Roboter bewegt sich innerhalb der konfigurierten und aktivierten Grenzen.
Die Istposition wird ständig berechnet und gemäß der eingestellten sicheren
Parametern überwacht.
Die SafeRDW überwacht das Robotersystem mit den eingestellten sicheren
Parametern. Wenn der Roboter eine Überwachungsgrenze oder einen siche-
ren Parameter verletzt, stoppt der Roboter.
Die sicheren Ein- und Ausgänge der SafeRDW sind redundant ausgeführt und
LOW-aktiv.
Weitere Informationen sind in der Dokumentation KUKA System Technology

KUKA.SafeRobot zu finden.
4.5 Personal
Betreiber Der Betreiber eines Robotersystems ist für dessen Benutzung verantwortlich.
Er muss für einen sicherheitstechnisch einwandfreien Betrieb sorgen und alle
Sicherheitsmaßnahmen für das Personal festlegen.
Systemintegrator Das Robotersystem ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine

Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:
Aufstellen des Robotersystems
Anschluss des Robotersystems
Einsatz der notwendigen Sicherheitseinrichtungen
Ausstellen der Konformitätserklärung
Anbringen des CE-Zeichens
Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:

Der Anwender muss die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des
Robotersystems gelesen und verstanden haben.
Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.
Tätigkeiten am Robotersystem darf nur qualifiziertes Personal durchfüh-
ren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kennt-
nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen
Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren
erkennen können.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 47 / 125

Beispiel Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer Instandhalter

Robotersteuerung x x x
ein-/ ausschalten
Programm starten x x x
Programm auswählen x x x
Betriebsart x x x
auswählen
Vermessen x x
(Tool, Base)
Roboter justieren x x
Konfiguration x x
Programmierung x x
Inbetriebnahme x
Wartung x
Instandsetzung x
Außerbetriebnahme x
Transport x
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Robotersystems dürfen nur von
Fachkräften vorgenommen werden.
4.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen
4.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen
Das Robotersystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-

stimmungsgemäß und sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlun-
gen können Personen- und Sachschäden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen
Bewegungen des Roboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B. Über-
last) oder mechanischen Defekten (z. B. Bremsdefekt) kann der Roboter ab-
sacken. Wenn am ausgeschalteten Roboter gearbeitet wird, ist der Roboter
vorher so zu verfahren, dass er sich mit und ohne Traglast nicht selbständig
bewegen kann. Wenn das nicht möglich ist, muss der Roboter entsprechend
abgesichert werden.
KCP Das KCP ist von der Anlage zu entfernen, wenn es nicht angeschlossen ist,
da der NOT-AUS-Taster in diesem Fall nicht funktionsfähig ist.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage sind, muss darauf geachtet werden,
dass keine Verwechslung stattfindet.
Eine externe Tastatur oder eine Maus dürfen nur während Service-Arbeiten
(z. B. Installation) angeschlossen werden. Wenn eine Maus oder eine Tasta-
tur angeschlossen werden, darf die Anlage nicht betrieben werden und es dür-
fen sich keine Personen innerhalb der Anlage befinden.
Störungen Bei Störungen am Robotersystem sind folgende Tätigkeiten durchzuführen:
48 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten

(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
Aufzeichnungen über Störungen führen.
Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.
4.6.2 Transport
Roboter Die vorgeschriebene Transportstellung des Roboters muss beachtet werden.

Der Transport muss gemäß der Anweisung der Betriebsanleitung für den Ro-
boter erfolgen.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu fin-

den.
Robotersteuerung Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden.

Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine
Schäden in der Robotersteuerung entstehen.

rung zu finden.
4.6.3 Inbetriebnahme
Die Robotersteuerung darf erst in Betrieb genommen werden, wenn sich die
Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. Ande-
renfalls kann Kondenswasser Schäden an der Elektrik verursachen.
Funktionsprüfung Während der Funktionsprüfung dürfen sich keine Personen oder Gegenstän-
de im Gefahrenbereich des Roboters befinden.
Bei der Funktionsprüfung ist folgendes sicherzustellen:
Das Robotersystem ist aufgestellt und angeschlossen. Es sind keine
Fremdkörper oder zerstörte, lockere, lose Teile am Roboter oder in der
Robotersteuerung.
Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig und
funktionstüchtig.
Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt.
Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.
Die äußere Umgebung entspricht den zulässigen Werten in der Betriebs-
anleitung.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter und in

der Betriebsanleitung für die Robotersteuerung zu finden.
Einstellung Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-
chen Maschinendaten besitzt, die in der Herstellererklärung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Roboters müssen bei der Inbe-
triebnahme eingetragen werden.
Wenn nicht die richtigen Maschinendaten geladen sind, darf der Roboter nicht
verfahren werden. Anderenfalls können Sachschäden die Folge sein.
Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu fin-

den.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 49 / 125

4.6.4 Programmierung
Notwendige Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung sind:

Während der Programmierung soll sich keine Person im Gefahrenbereich
des Roboters aufhalten.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart
T1 getestet werden.
Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet wer-
den, damit der Roboter nicht versehentlich verfahren wird.
Die Motoren erreichen während dem Betrieb eine Temperatur, die zu
Hautverbrennungen führen kann. Eine Berührung soll nach Möglichkeit
vermieden werden. Gegebenenfalls sind geeignete Schutzausrüstungen
zu verwenden.
Werkzeuge oder Roboter dürfen niemals den Absperrzaun berühren oder
über den Absperrzaun hinausragen.
Bauteile, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfah-
ren des Roboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssen
führen oder herabfallen.
Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung im Gefahrenbereich des Ro-
boters sind:
Der Roboter darf nur mit reduzierter Geschwindigkeit (max. 250 mm/s) be-
wegt werden. Somit haben Personen genug Zeit sich von gefahrbringen-
den Roboterbewegungen zurückzuziehen oder den Roboter stillzusetzen.
Damit keine anderen Personen den Roboter verfahren können, muss das
KCP für den Programmierer in Reichweite sein.
Wenn mehrere Personen in der Anlage tätig sind, muss jede einen Zustim-
mungsschalter benutzen. Beim Verfahren des Roboters muss zwischen
allen Personen ständig Blickkontakt und ungehinderte Sicht zum Roboter-
system bestehen.
4.6.5 Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen

eingehalten werden.
Die vorgesehenen Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfä-
hig.
Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Roboter ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt, darf der Gefahren-
bereich erst betreten werden, wenn die NOT-AUS-Funktion ausgelöst wurde.
4.7 Sicherheitsdatenblätter
4.7.1 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150
Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG

ist beim Umgang mit Optigear Synthetic RO 150 zu beachten.
50 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung

Sortenname: Optigear Synthetik RO 150
Sorten-Nr.: 465036
Anwendung: Schmiermittel
Firma: Deutsche BP Akiengesellschaft Industrial Lubricants & Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Telefon: 02161/909-319
Telefax: 02161/909-392
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charak- Synthetisches Schmiermittel und Additive.
terisierung:
Chemische Bezeich- Dithiocarbaminsäure, dibutyl-, methylenester, CAS-Nr. 10254-57-6, 1 -
nung: 5 %; EINES/ELINCS. 233-593-1; Einstufung R53
3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und angepassten Fassung
nicht als gefährlich eingestuft.
Wirkungen und Sym- Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
ptome Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die
Haut austrocknen und zur Irritation und/oder
Dermatitis führen.
Einatmen: Dämpfe und Sprühnebel kann Reizungen der
Schleimhäute der Nasen und des Rachens ver-
ursachen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu gastrointestinaler Reizung
und Durchfall führen.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Bei Berührung der Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit reichlich
Wasser spülen. Bei Reizungen Arzt hinzuziehen.
Haut: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder geeignetes
Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung und Schuhe wechseln.
Kleidung vor erneutem Tragen waschen. Schuhe vor Wiederverwendung
gründlich reinigen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei Beschwer-
den Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen, außer bei ausdrücklicher Anweisung durch
medizinisches Personal. Einer bewußtlosen Person niemals etwas durch
den Mund verabreichen. Sind größere Mengen verschluckt worden, sofort
einen Arzt hinzuziehen.
5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung

Löschmittel Geeignete Löschmit- Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum,
tel: Trockenlöschmittel, CO2.
Ungeeignete Lösch- Wasservollstrahl.
mittel:
Gefährliche Zerset- Kohlenoxide (CO, CO2), Stickoxide (NO, NO2 etc.) Schwefeloxide (SO2,
zungsprodukte: SO3 etc.), Phosphate
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 51 / 125


Ungewöhnliche Dieses Produkt ist selbst nicht explosiv.
Feuer- und Explosi-
onsgefahren:
Schutz der Feuer- Feuerwehrleute müssen geschlossenes Atemschutzgerät (SCBA) und
wehrleute: volle Schutzausrüstung tragen.
6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung

Persönliche Vor- Sofort Rettungskräfte hinzuziehen. Nicht benötigte Personen fernhalten.
sichtsmaßnahmen: Geeignete Schutzausrüstung verwenden. Alle Brandbekämpfungsmaß-
nahmen durchführen.
Umweltschutzmaß- Wenn keine Einsatzkräfte verfügbar sind, verschüttetes Produkt eindäm-
nahmen und Reini- men. Bei kleinen Verschüttungen Absorptionsmittel hinzugeben (notfalls
gungsmethoden: auch Erde) und die Substanz mit Hilfe einer Schaufel zur späteren Entsor-
gung in einen dicht verschließbaren, wasserdichten Behälter geben. Bei
größeren Leckagen verschüttetes Produkt eindämmen und anderweitig
eingrenzen, damit kein Abfluß in Gewässer erfolgen kann. Verschüttetes
Material in einen geeigneten Behälter für Entsorgung geben. Eindringen
des verschütteten Produkts in Erdreich möglichst vermeiden, um Über-
gang in Gewässer zu verhindern.
Persönliche Vor- Spritzschutzbrille, Ganzkörperschutzanzug, Stiefel und Handschuhe tra-
sichtsmaßnahmen gen. Die empfohlene Schutzkleidung reicht möglicherweise nicht aus.
bei Verschütten gro- VOR dem Umgang mit diesem Produkt einen Fachmann befragen.
ßer Mengen:
7 Handhabung und Lagerung

Handhabung: Nach Umgang gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen und gut
gelüfteten Ort aufbewahren.
VCI Lagerklasse: 10
8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung

MAK-Grenzwerte: Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte Exposition
zugewiesen.
Schutzmaßnahmen: Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vorsehen, um
die relevanten Konzentrationen in der Luft unter dem zulässigen Arbeits-
platzgrenzwert zu halten.
Hygienische Maß- Nach Umgang mit dem Produkt und vor dem Essen, Rauchen, Benutzen
nahmen: der Toilette und nach Arbeitsende Hände, Unterarme und Gesicht gründ-
lich waschen.
Persönliche Schutz- Atemwege: Nicht erforderlich. Ausreichende Belüftung ist
ausrüstung: jedoch in der Industrie zu empfehlen.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung
von längerem Kontakt.
Hände: Geeignete Schutzhandschuhe tragen. Wenden
Sie sich an Ihren lokalen Lieferanten von per-
sönlicher Schutzkleidung wegen der Auswahl
des Materials.
Augen: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz tragen.
9 Physikalische und chemische Eigenschaften

Flammpunkt: 230 °C (offener Tiegel) Cleveland
Fließgrenze: -36 °C
Farbe: braun
52 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de


Geruch: leicht
Form: flüssig
Dichte (bei 20 °C): <1 g/cm3 bei 20 °C
Dampfdruck: <0,075 mmHg bei 20 °C
Löslichkeit: Unlöslich in Wasser.
Viskosität: Kinematisch bei 40 °C: 150,0 cSt
10 Stabilität und Reaktivität

Unverträglichkeit mit Reaktiv oder inkompatibel mit den folgenden Stoffen: oxidierenden Mate-
verschiedenen Stof- rialien
fen:
Gefährliche Polyme- Tritt nicht ein.
risation:
Gefährliche Zerset- Kohlenoxide (CO, CO2), Stickoxide (NO, NO2 etc.) Schwefeloxide (SO2,
zungsprodukte: SO3 etc.)
11 Angaben zur Toxikologie

Karzinogene Wirkun- Dieses Produkt enthält keinen Stoff zu mehr als 0,1 %, der von der
gen: ACGIH, dem internationalen Krebsforschungsinstitut IARC oder der Euro-
päischen Kommission (EC) als karzinogen eingestuft wird.
12 Angaben zur Ökologie

Persistenz und Von Natur aus biologisch abbaubar.
Abbaubarkeit:
Mobilität: Nichtflüchtig, flüssig, unlöslich in Wasser
Gefahren für die Nicht als gefährlich eingestuft.
Umwelt:
13 Hinweise zur Entsorgung

Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und Oberflächengewässer in
Kontakt kommen. Umwelt-Experten einbeziehen, um festzustellen, ob lokale, regionale oder natio-
nale Vorschriften verschüttetes oder kontaminiertes Material als besonders überwachungsbedürfti-
gen Abfall einstufen. Nur zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung, Behandlung,
Lagerung und Entsorgung verwenden.
Unbenutztes Pro- Europäischer Abfallkatalog (EAK): 13 02 06* synthetische Maschinen-,
dukt: Getriebe- und Schmieröle
Benutztes/verunrei- Europäischer Abfallkatalog (EAK): 13 02 06* synthetische Maschinen-,
nigtes Produkt: Getriebe- und Schmieröle
Verpackung: Europäischer Abfallkatalog (EAK): 15 01 10* Verpackungen, die Rück-
stände gefährlicher Stoffe enthalten oder durch gefährliche Stoffe verunrei-
nigt sind.
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können die Verwendung einer
anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfallerzeuger notwendig machen.
14 Transportvorschriften
Kein Gefahrengut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA)
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 53 / 125

15 Vorschriften
Anforderungen an R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung/EU-Bestimmun-
das Etikett gen nicht eingestuft beim Inverkehrbringen.
EU-Verordnungen: EG-Richtlinien 1999/45/EG
EG-Richtlinien 67/548/EWG
Sonstige Vorschrif- Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Nicht bestimmt
ten
KANADISCHE LISTE (DSL): Konform
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt
EG-LISTE (EINECS): Konform
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Nicht bestimmt
16 Sonstige Angaben
R-Sätze mit jeweili- R36-Reizt Augen
ger/n Kennziffer/n:
Geschichte: Ausgabedatum: 21/11/2002
Datum der letzten keine frühere Validierung
Ausgabe:
Erstellt durch: Tatjana Einfeld DPD HEMEL 11AUG2002
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt im
Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigenschaf-
ten zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs liegen,
führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
4.7.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261

ist beim Umgang mit Microlube GL 261 zu beachten.

Sortenname: Microlube GL 261
Artikelnr.: 020195
Anwendung: Schmierfett
Firma: KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG
Adresse: Geisenhausenerstr. 7, D-81379 München
Telefon: 089/7876-0
Telefax: 089/7876-333
Chemische Charak- - Mineralöl
terisierung:
- Lithium-Spezialseife
- UV-Indikator
Gefährliche Inhalts- Dieses Produkt enthält keine Stoffe, die eine Kennzeichnung erforderlich
stoffe: machen.
54 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Dieses Produkt ist nach Gefahrstoffverordnung NICHT als gefährlich eingestuft.
Augen: Für einige Minuten mit reichlich Wasser spülen, ggf. Arzt aufsuchen.
Haut: Gründlich mit Wasser und Seife reinigen, verlorengegangenes Hautfett
durch Hautcreme ersetzen.
Einatmen: Nach Einatmen von Öldämpfen für Frischluft sorgen, ggf. Arzt aufsuchen.
Verschlucken: Bei anhaltenden Beschwerden Arzt hinzuziehen.

Löschmit- Geeignete Löschmittel: Schaum, Wassernebel, Löschpulver,
tel CO2
Ungeeignete Löschmittel: Wasser im Vollstrahl
Beson- Gefährdete Behälter mit Wassersprühstrahl kühlen.
dere Feu-
Brandrückstände und kontaminiertes Löschwasser müssen entsprechend den
erbekämpf
behördlichen Vorschriften entsorgt werden.
ungsmaß-
nahmen:
Bei Brand Kohlenmonoxid (CO), Kohlenwasserstoffe.
kann frei-
gesetzt
werden:
Beson- Explosions- und Brandgase nicht einatmen.
dere
Übliche Maßnahmen bei Bränden mit Chemikalien.
Schutz-
ausrü-
stung:

Persönliche Vor- Keine besonderen Vorsichtsmaßnahmen erforderlich.
sichtsmaßnahmen:
Umweltschutzmaß- Verunreinigtes Wasser/Löschwasser zurückhalten.
nahmen:
Nicht in die Kanalisation, in Oberflächenwasser oder in Gewässer gelan-
gen lassen.
Verfahren zur Reini- Mit geeignetem Bindemittel aufnehmen und vorschriftsmäßig entsorgen.
gung/Aufnahme:
Zusätzliche Hin- Es werden keine gefährlichen Stoffe freigesetzt.
weise:

Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen erforderlich.
Lagerung: In gut verschlossenen Gebinden kühl und trocken lagern.
Nicht zusammen mit Oxidationsmitteln und Lebensmitteln lagern.
Lagerklasse gemäß 11
VCI:
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 55 / 125

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung

Zusätzliche Hin- Keine weiteren Angaben
weise zur Gestal-
tung technischer
Anlagen:
Bestandteile mit Das Produkt enthält keine relevanten Mengen von Stoffen mit arbeitsplatz-
arbeitsplatzbezoge- bezogenen, zu überwachenden Grenzwerten.
nen, zu überwachen-
den Grenzwerten:
Zusätzliche Hin- Als Grundlage dienten die bei der Erstellung gültigen Listen.
weise:
Persönliche Schutzausrüstung
Allgemeine Schutz- Beschmutzte, getränkte Kleidung sofort ausziehen.
und Hygienemaßnah-
Längeren und intensiven Hautkontakt vermeiden.
men:
Nach der Arbeit und vor den Pausen für gründliche Hautreinigung sorgen.
Atemschutz und Nicht erforderlich
Augenschutz:
Handschutz: Vorbeugender Hautschutz durch Verwendung von Hautschutzmittel wird
empfohlen.

Form: Pastös
Farbe: Gelbbraun
Geruch: Produktspezifisch
Tropfpunkt: >220 °C (DIN ISO 2176)
Flammpunkt: Nicht anwendbar
Explosionsgefahr: Das Produkt ist nicht explosionsgefährlich.
Dichte (20 °C): ~ 0,89 g/cm3
Löslichkeit: Unlöslich in Wasser
10 Stabilität und Reaktivität

Thermische Zerset- Keine Zersetzung bei bestimmungsgemäßer Lagerung und Handhabung.
zung / zu vermei-
dende Bedingungen:
Zu vermeidende Oxidationsmittel
Stoffe:
Gefährliche Reaktio- Keine gefährlichen Reaktionen bekannt.
nen:
Gefährliche Zerset- Keine bei bestimmungsgemäßem Umgang.
zungsprodukte:

Langandauernder Hautkontakt kann Hautreizungen und/oder Dermatitis verursachen.

Verhalten in Kläran- Das Produkt kann mechanisch abgetrennt werden.
lagen:
Allgemeine Hin- Nicht in das Grundwasser, in Gewässer oder in die Kanalisation gelangen
weise: lassen.
Wassergefährdungsklasse 1 (Selbsteinstufung): schwach wassergefähr-
dend.
56 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de


Abfallschlüsselnum- Für dieses Produkt kann keine Abfallschlüssel-Nummer gemäß europäi-
mer: schen Abfallkatalog (EAK) festgelegt werden, da erst der Verwendungs-
zweck durch den Verbraucher eine Zuordnung erlaubt.
Die Abfallschlüssel-Nummer ist in Absprache mit dem regionalen Entsor-
ger festzulegen.
Ungereinigte Verpa- Empfehlung: Kontaminierte Verpackungen sind optimal zu entleeren; sie
ckungen: können dann nach entsprechender Reinigung der Wiederverwertung
zugeführt werden.
Dieses Produkt ist für den Transport nach dem Gesetz zur Beförderung gefährlicher Güter nicht als
Gefahrgut klassifiziert.
15 Vorschriften
EG-Vorschriften: Das Produkt ist nicht kennzeichnungspflichtig auf Grund des Berech-
nungsverfahrens der “Allgemeinen Einstufungsrichtlinie für Zubereitung
der EG” in der letztgültigen Fassung.
Wassergefährdungs- WGK 1 (Selbsteinstufung): schwach wassergefährdend nach VwVwS
klasse: 17.5.99 Anhang 4
16 Sonstige Angaben
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie stellen jedoch keine Zusi-
cherung von Produkteigenschaften dar und begründen kein vertragliches Rechtsverhältnis.
4.7.3 Sicherheitsdatenblatt Kabelfett Optitemp RB1

ist beim Umgang mit Optitemp RB1 zu beachten.

Sortenname: Optitemp RB1
Sorten-Nr.: 08020
Anwendung: Schmierung
Firma: Deutsche BP Aktiengesellschaft - Industrial Lubricants & Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Telefon: 02161/909-319
Telefax: 02161/909-392
Chemische Inhalts- Schmierfett auf Syntheseölbasis, Lithiumseife und Additive.
stoffe:
Gefährliche Inhalts- Dieses Produkt enthält keine Stoffe, die eine Kennzeichnung erforderlich
stoffe: machen.
Dieses Produkt ist nach Gefahrstoffverordnung nicht als gefährlich eingestuft.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 57 / 125

Augen: Sofort mit viel Wasser mehrere Minuten kräftig spülen.
Haut: Sobald wie möglich kräftig mit Wasser und Seife oder geeignetem Hautrei-
nigungsmittel waschen. Wenn Haut zum Austrocknen neigt, geeignete
Hautcreme anwenden.
Einatmen: Aus Einflussbereich entfernen - Vorkommen unwahrscheinlich.
Verschlucken: Sofort ärztliche Hilfe hinzuziehen. Kein Erbrechen herbeiführen.

Löschmittel Geeignete Löschmit- Kohlendioxid, Pulver, Schaum, Wassernebel
tel:
Ungeeignete Lösch- Wasserstrahl.
mittel:

Persönliche Vor- Verschüttetes Produkt verursacht erhebliche Rutschgefahr.
sichtsmaßnahmen:
Umweltschutzmaß- Eindringen in Abflüsse, Kanalisation und Gewässer verhindern.
nahmen:
Hinweise zur Beseiti- In Behälter aufnehmen. Als Abfall entsorgen.
gung:

Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen erforderlich.
Lagerung: Nur im Originalbehälter aufbewahren. Nicht im direkten Sonnenlicht
lagern. Behälter nie unverschlossen lassen.
TA-Luft/Anhang E III
(Klasse):
Wassergefährdungs- 1 (Selbsteinstufung nach Mischungsregel gem. VwVwS)
klasse:
8 Persönliche Schutzausrüstung
Persönliche Schutz- Haut- und Augenkontakt vermeiden. Bei wiederholtem und längerem Kon-
ausrüstung: takt ölfeste Schutzhandschuhe tragen. Ein hoher Standard an persönlicher
Hygiene ist erforderlich.

---
10 Reaktivität
Zu vermeidende Temperaturen über 180 °C
Bedingungen:
Zu vermeidende Starke Oxidationsmittel.
Stoffe:
Gefährliche Zerset- Keine bei bestimmungsgemäßer Verwendung.
zungsprodukte:

Die folgende toxikologische Bewertung basiert auf der Kenntnis der Toxizität der Einzelkomponen-
ten. Erwartete LD50 oral, (Ratte) > 2g/kg. Erwartete LD50 dermal (Kaninchen) > 2g/kg.
58 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de


Gesundheitliche Ein- auf Augen: Kann vorübergehende Irritation verursachen.
flüsse auf Haut: Kann die Haut entfetten. Kann vorübergehende
Irritation verursachen. Bei kurzem oder gele-
gentlichem Kontakt ist Irritation unwahrschein-
lich.
beim Einatmen: Die geringe Flüchtigkeit macht ein Einatmen bei
Raumtemperatur unwahrscheinlich.
beim Verschlucken: Kann Übelkeit, Erbrechen und Durchfall verursa-
chen.
Chronische Wirkung: Wiederholter und langandauernder Hautkontakt
kann Hautveränderungen verursachen.

Allgemeine Beurtei- Bei bestimmungsgemäßem Gebrauch und ordnungsgemäßer Entsorgung
lung: sind keine negativen Einflüsse auf die Umwelt zu erwarten.
Mobilität: Nicht flüchtig. Pastös. Unlöslich in Wasser.
Persistenz und Nicht bekannt.
Abbaubarkeit:
Bioakkumulatori- Bioakkumulation ist aufgrund der geringen Wasserlöslichkeit unwahr-
sches Potential: scheinlich.
Ökotoxizität: Ökotoxizität für Fische, Daphnien und Algen wird nicht angenommen. Eine
Hemmwirkung auf Belebtschlammbakterien wird nicht angenommen.

Dieses Produkt muss gemäß Abfallgesetz/Altölverordnung entsorgt werden.
Unbenutztes Pro- Abfallschlüssel: 54 202
dukt:
Empfohlene Entsorgung: SAV
Benutztes/verunrei- Abfallschlüssel: 54 202
nigtes Produkt:
Empfohlene Entsorgung: SAV
Verpackung: Abfallschlüssel: 54 202
Empfohlene Entsorgung: SAV, SAD Fass-Rekonditionierung
Dieses Produkt ist für den Transport nach dem Gesetz zur Beförderung gefährlicher Güter nicht als
Gefahrgut klassifiziert.
15 Vorschriften
EG-Vorschriften: EG-Sicherheitsdatenblatt-Richtlinie 91/155/EEC
EG-Richtlinie für gefährliche Zubereitungen 88/379/EEC
EG-Abfall-Rahmenrichtlinie 91/156/EEC
EG-Richtlinie für gefährliche Abfälle 91/689/EEC
Nationale Vorschrif- Gesetz über die Beförderung gefährlicher Güter
ten:
Wasserhaushaltsgesetz (WHG)
Chemikaliengesetz (ChemG)
Gefahrenstoffverordnung (GefStoffV)
Kreislaufwirtschafts- und Abfallgesetz (KrW-AbfG)
Bundes-Immissionsschutzgesetz (BImschG)
Technische Anleitung Luft (TA-Luft)
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 59 / 125

16 Sonstige Angaben
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt im
Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigenschaf-
ten zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs liegen,
führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
60 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 5. Planung
5 Planung
5.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung
Beschreibung Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Ro-
boter am Boden befestigt wird.
Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:
Fundamentplatten
Klebedübel
Befestigungsteile
Diese Variant der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus.
Abb. 5-1: Fundamentbefestigung mit Zentrierung
1 Auflagebolzen zur Zentrie- 3 Fundamentplatte

rung
2 Innensechskantschraube 4 Klebedübel
Betongüte für Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
Fundamente tergrunds und auf landesspezifischen Bauvorschriften achten. Der Beton
muss die Qualität folgender Normen erfüllen:
B25 nach DIN 1045:1988
C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 5-2) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 61 / 125

Abb. 5-2: Fundamentbefestigung mit Zentrierung, Maßzeichnung
1 Innensechskantschrauben
2 Bolzen zur Zentrierung
3 Fundamentplatte
Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte die in der folgenden Abbildung

(>>> Abb. 5-3) angegebenen Maße im Betonfundament einhalten.
Abb. 5-3: Fundamentquerschnitt
1 Innensechskantschraube 4 Fundamentplatte
62 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

2 Bolzen zur Zentrierung 5 Betonfundament

3 Klebedübel
5.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung
Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung dient dem Einbau des Ro-
boters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder einem
Fahrwagen einer KUKA-Lineareinheit. Die Auflagefläche des Roboters muss
mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die
Befestigung des Roboters auf der Maschinengestellbefestigung erfolgt mit 4
Innensechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Bolzen (1).
Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:
Bolzen
Befestigungsteile
Abb. 5-4: Maschinengestellbefestigung
1 Innensechskantschraube mit Spannscheibe

2 Auflagefläche
3 Bolzen zur Zentrierung
Maßzeichnung In den folgenden Abbildungen sind alle Informationen zur Maschinengestell-

befestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 63 / 125

Abb. 5-5: Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung
1 Innensechskantschraube
2 Auflagefläche, bearbeitete
3 Bolzen zur Zentierung
5.3 Adapterplatte
Beschreibung Mit einer Adapterplatte kann der Roboter auf

Fundamenten
64 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Stahlkonstruktionen
Fahrwägen von KUKA-Lineareinheiten
befestigt werden, die bereits das Lochbild für den KR 6 aufweisen.
Die Auflagefläche der Adapterplatte muss mechanisch bearbeitet sein und
eine entsprechende Qualität aufweisen. Die Befestigung zwischen dem Fun-
dament mit dem Lochbild KR 6 und der Adapterplatte erfolgt mit 3 Sechskant-
schrauben, zur Zentrierung dienen 2 Bolzen. Die Befestigung zwischen der
Adapterplatte und Roboter KR 5 arc erfolgt mit 4 Innensechskantschrauben,
zur Zentrierung dienen 2 Bolzen.
Abb. 5-6: Adapterplatte
1 Bolzen zur Zentrierung der 4 Adapterplatte

Adapterplatte
2 Sechskantschraube mit 5 Bolzen zur Zentrierung des
Spannscheibe Roboters
3 Innensechskantschraube mit
Spannscheibe
5.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen
Beschreibung Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Si-
gnalübertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Je nach Ausstat-
tung des Roboters kommen die
Verbindungsleitungen, Standard
Verbindungsleitungen für SafeRobot
zum Einsatz.
Verdrahtungspläne, Steckerbelegung und Steckerbezeichnungen sind im Ka-
pitel Beschreibung der Verbindungsleitungen (>>> 2.4 "Beschreibung der
Verbindungsleitungen" Seite 18) zu finden.
Schnittstelle Für den Roboter ist keine Energiezuführung vorgesehen.

Energiezuführung
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 65 / 125

66 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 6. Transport
6 Transport
6.1 Transport des Roboters
Achtung!
Kabel können beim Transport beschädigt werden. Lose Kabel vor dem
Transport am Roboter befestigen.
Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Trans-

port des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboter
nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der
Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsiche-
rungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oder
Klebekontakt vorher lösen.
Transportstellung Der Roboter ist in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgenden Stel-
lungen befinden:
Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Winkel 0º -130º +158º 0º 0º 0º
Abb. 6-1: Transportstellung
Transportmaße Die Transportmaße für den Roboter (1) sind der folgenden Abbildung zu ent-
nehmen. Die Lage des Schwerpunkts (3) und das Gewicht variieren je nach
Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrüstung.
Abb. 6-2: Transportmaße
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 67 / 125

1 Roboter
2 Schwerpunkt
Transport Der Bodenroboter wird mit einem Transportgeschirr, der Deckenroboter mit ei-
nem Gabelstapler transportiert.
Achtung!
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt werden.
Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter
nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Transport mit Gabel- Der Roboter zum Einbau an der Decke wird mit einem Gabelstapler transpor-
stapler tiert. Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 6-3) müssen die Stapler-
taschen angebaut sein. Der Roboter muss sich zum Transport in
Transportstellung befinden.
Eine übermäßige Belastung der Gabelstaplertaschen durch Zusammen-

oder Auseinanderfahren hydraulisch verstellbarer Gabeln des Gabelstaplers
vermeiden.
Abb. 6-3: Gabelstaplertransport
Transport mit Trans- Der Roboter zum Einbau am Boden wird mit einem Transportgeschirr
portgeschirr (>>> Abb. 6-4) (1) transportiert. Er muss sich dazu in Transportstellung befin-
den. Ein Seil (1) des Transportgeschirrs wird an einer Ringschraube (2), die
am Karussell (3) angeschraubt wird, eingehängt. Ein zweites Seil wird durch
eine Bohrung (4) am Karussell geführt. Alle Seile müssen so lang sein und so
geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Durch angebaute
Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwerpunktverla-
gerungen kommen.
Die Ringschraube muss nach dem Transport vom Karussell entfernt werden.
Warnung!
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sach-
schäden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!
68 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 6. Transport
Abb. 6-4: Transportgeschirr
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 69 / 125

70 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 7. Inbetriebnahme
7 Inbetriebnahme
7.1 Fundamentbefestigung einbauen
Beschreibung Diese Anweisung gilt für die Variante Fundamentbefestigung mit Zentrierung.
Hierbei wird der Roboter über 4 Platten und Verbundanker auf einem entspre-
chendem Betonfundament befestigt.
Ist die Oberfläche des Betonfundament nicht ausreichend glatt und eben, die
Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausgleichen.
Bei der Verwendung von Klebedübel nur Mörtelpatronen und Anker (Gewin-
destangen) vom gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübel-
bohrungen dürfen keine Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt
werden; vorzugsweise Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die
Herstellerangaben zur Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.
Voraussetzungen Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
Baugruppe Fundamentbefestigung muss vollständig vorhanden sein.
Ausgleichmasse bereithalten.
Sonderwerkzeuge Folgende Sonderwerkzeuge werden benötigt:

Schlagbohrmaschine mit Bohrer ø 14 mm
Setzwerkzeug gemäß Dübelhersteller
Vorgehensweise 1. Roboter mit Gabelstapler oder Transportgeschirr anheben.

2. 4 Fundamentplatten mit je 1 Innensechskantschraube M12x30-8.8-A2K
und Spannscheibe am Roboter befestigen; MA = 78 Nm.
2 Fundamentplatten sind mit Bolzen zur Zentrierung ausgestattet.
3. Lage des Roboters zum Arbeitsbereich auf dem Fundament ermitteln.
4. Roboter in Einbauposition auf dem Fundament absetzen.
5. Roboter horizontal ausrichten.
Achtung!
Liegen die Fundamentplatten auf dem Betonfundament nicht vollständig auf,
Spalt mit Ausgleichsmasse füllen. Hierzu Roboter nochmals anheben und
Fundamentplatten unten mit ausreichend Ausgleichsmasse bestreichen. Da-
nach Roboter erneut absetzen und ausrichten, überschüssige Ausgleichs-
massen entfernen.
6. Ausgleichsmasse ca. 3 Stunden aushärten lassen. Die Aushärtezeit ver-

längert sich bei Temperaturen unter 293 K (20 ºC).
7. 4 Dübelbohrungen (>>> Abb. 7-1) (5) durch die Bohrungen der Funda-
mentplatten in das Fundament bohren.
8. Nacheinander 4 Mörtelpatronen (4) einsetzen.
9. Setzwerkzeug (2) mit Gewindestange (3) in Schlagbohrmaschine (1) ein-
spannen und Gewindestange mit max. 750 min-1 in die Dübelbohrung ein-
setzen. Die Gewindestange ist gesetzt, wenn der Klebemörtel vollständig
vermischt ist und die Dübelbohrung im Fundament komplett ausgefüllt ist.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 71 / 125

Abb. 7-1: Einbau Klebedübel
10. Klebemörtel aushärten lassen. Siehe Tabelle oder Angabe des Herstel-
lers.
Temperatur Zeit
293 K (+20 °C) ca. 20 Minuten
283 K (+10 °C) ca. 30 Minuten
273 K (0 °C) ca. 1 Stunde
268 K (-5 °C) ca. 5 Stunden
11. Nacheinander 4 Sicherungsschreiben und 4 Sechskantmuttern (6) aufset-

zen. Sechskantmuttern mit Drehmomentschlüssel anziehen. Das Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 80 Nm steigern.
12. Sechskantmuttern (6) nach 100 Betriebsstunden nachziehen.
Das Fundament ist nun für den Einbau des Roboters vorbereitet.
7.2 Maschinengestellbefestigung einbauen
Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung dient der Montage von Robotern auf einer
kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder auf dem Laufwagen einer
Lineareinheit.
Voraussetzungen Montagefläche ist gemäß Abbildung (>>> Abb. 5-5) vorbereitet.

Unterkonstruktion (2) ist auf ausreichende Sicherheit geprüft.
Baugruppe Maschinengestellbefestigung ist komplett vorhanden.
Vorgehensweise 1. Auflagefläche des Roboters reinigen.

2. Lochbild prüfen.
3. 2 Auflagebolzen (3) einsetzen.
4. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8-A2K (1) und Spannscheiben be-
reitstellen.
72 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 7-2: Maschinengestellbefestigung
7.3 Adapterplatte einbauen
Beschreibung Die Adapterplatte dient zur Montage eines Roboters auf

einem Fundament
einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion
dem Laufwagen einer Lineareinheit
mit dem Lochbild des Roboters KR 6.
Voraussetzungen Montagefläche ist gemäß Abbildung (>>> Abb. 7-3) vorbereitet.

Baugruppe Adapterplatten ist komplett vorhanden.
Vorgehensweise 1. Auflageflächen des Roboters und Auflageflächen am Fundament reinigen.

2. Lochbild prüfen.
Je nach Einbaulage der Adapterplatte 2 Bolzen (3) einsetzen.
3. Je nach Einbaulage die Adapterplatte mit 3 Sechskantschrauben M20x55-
8.8-A2K (1) mit Sicherungsscheiben befestigen; MA = 370 Nm.
4. 2 Bolzen (4) einsetzen.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8-A2K (2) einschließlich Spann-
scheiben bereitstellen.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 73 / 125

Abb. 7-3: Adapterplatte, Einbau
7.4 Bodenroboter einbauen
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Robotern für Bodenbefestigung
mit den Befestigungsvarianten Fundamentbefestigung, Maschinengestellbe-
festigung und Adapterplatten.
Voraussetzungen Die jeweiligen Fundamentbefestigungen sind eingebaut.

Der Einbauort ist mit einem Kran zugänglich.
Werkzeuge und sonstige Anlagenteile, die die Arbeiten behindern, sind
abgebaut.
Der Roboter befindet sich in Transportstellung.
Achtung!
Vorgehensweise 1. Zentrierungsbolzen (>>> Abb. 7-4) (3) auf Beschädigung und festen Sitz
prüfen.
2. Ringschrauben in das Karussell einschrauben und Transportgeschirr ein-
hängen.
Das Transportgeschirr darf den Roboter nicht beschädigen.
(>>> 7.4 "Bodenroboter einbauen" Seite 74)
3. Roboter zum Einbauort bringen.
4. Roboter senkrecht auf das Fundament absetzen. Um eine Beschädigung
der Bolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senkrechte Lage zu achten.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8 (2) mit Spannscheiben einset-
zen.
74 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

6. Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel anziehen. An-

zugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 78 Nm steigern.
7. Transportgeschirr und Ringschraube entfernen.
8. Motorleitung (4) an der Robotersteuerung anschließen.
9. Datenleitung (3, 4) anschließen.
(>>> 7.6 "Verbindungsleitungen anschließen" Seite 77)

rung zu finden.
10. Ggf. Werkzeug anbauen und Energiezuführungen anschließen.
Abb. 7-4: Roboter einbauen
Robotersystem gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA Sy-

stem Software (KSS), Kapitel Inbetriebnahme, und der Betriebsanleitung der
Robotersteuerung, Kapitel Inbetriebnahme, weiter in Betrieb nehmen.
7.5 Deckenroboter einbauen
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Deckenrobotern. Der Einbau und
die Inbetriebnahme der Robotersteuerung, der angebauten Werkzeuge und
Applikationen ist nicht beschrieben.
Achtung!
Voraussetzungen Die jeweiligen Fundamentbefestigungen sind eingebaut.

Der Einbauort ist mit einem Gabelstapler zugänglich.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 75 / 125

Werkzeuge und sonstige Anlagenteile, die die Arbeiten behindern, sind

abgebaut.
Der Roboter befindet sich in Transportstellung.
Vorgehensweise 1. Auflage- und Aufnahmebolzen (>>> Abb. 7-4) (1) auf Beschädigung und
festen Sitz prüfen.
2. Ggf. Staplertasche (5) am Roboter montieren.
3. Roboter mit Gabelstapler zum Einbauort bringen.
4. Auflagefläche am Roboter reinigen.
5. Roboter senkrecht auf das Fundament absetzen. Um eine Beschädigung
der Bolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senkrechte Lage zu achten.
6. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8 (6) mit Spannscheiben einset-
zen.
7. Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 78 Nm steigern.
8. Staplertasche (5) entfernen.
9. Motorleitung (2) an der Robotersteuerung anschließen.
10. Datenleitung (3, 4) anschließen.
(>>> 7.6 "Verbindungsleitungen anschließen" Seite 77)

rung zu finden.
11. Ggf. Werkzeug anbauen und Energiezuführungen anschließen.
Abb. 7-5: Deckenroboter einbauen
76 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

7.6 Verbindungsleitungen anschließen
Übersicht Dem Robotersystem liegt ein Kabelsatz bei, in den die Verbindungsleitungen
zur Robotersteuerung ingetriert sind. Der Kabelsatz besteht in der Grundaus-
stattung aus:
Motorleitung A 1 - A 6 zur Robotersteuerung
Datenleitung (SafeRobot: 2 Datenleitungen) zur Robotersteuerung
Für weitere Anwendungen können folgende Kabel beiliegen:
Motorleitungen für Zusatzachsen
Peripherieleitungen
Gefahr!
Die Robotersteuerung ist für spezifische Roboter vorkonfiguriert. Der Robo-
ter kann bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Perso-
nen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren
Robotern besteht, die Verbindungsleitungen immer an Roboter und zugehö-
riger Robotersteuerung anschließen.
Bei der Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende Punkte zu beach-

ten:
Der Biegeradius der Leitungen (für feste Verlegung 150 mm) darf nicht un-
terschritten werden.
Die Leitungen sind vor mechanischen Einwirkungen zu schützen.
Die Leitungen müssen zugfrei verlegt sein, auf die Stecker dürfen keine
Zugkräfte wirken.
Leitungen müssen im Innenbereich verlegt werden.
Die Umgebungstemperatur für fest verlegte Leitungen muss im Bereich
von 263 K bis 343 K (-10 °C bis +70 °C) liegen.
Voraussetzung Robotersteuerung muss ausgeschaltet und gegen unbefugtes Wiederein-

schalten gesichert sein.
Vorgehensweise 1. Motorleitungen getrennt von der Datenleitung zur Robotersteuerung ver-

legen. Motorleitungen durch Aufbaugehäuse an der Robotersteuerung
durchführen und Stecker an den Achsreglern anschließen.

rung zu finden.
2. Datenleitung getrennt von den Motorleitungen zur Robotersteuerung ver-

legen. Stecker X21 (SafeRobot X21 und X21.1) anschließen.
3. Peripherieleitungen anschließen.
Abb. 7-6: Kabelverlegung im Kabelkanal
1 Kabelkanal 4 Motorleitungen
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 77 / 125

2 Trennstege 5 Datenleitungen
3 Schweißleitungen
78 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 8. Wartung
8 Wartung
8.1 Wartungstabelle
Beschreibung Schmierarbeiten werden mit den angegebenen Wartungsfristen oder alle 5

Jahre nach Kunden-Inbetriebnahme durchgeführt. Bei einer Wartungsfrist von
z. B. 10 000 Betriebsstunden wird die erste Wartung (Ölwechsel) nach 10 000
Betriebsstunden oder spätestens 5 Jahre nach der Kunden-Inbetriebnahme
durchgeführt, je nachdem, welcher Zeitpunkt zuerst erreicht wird.
Die in den Tabellen angegebenen Wartungsfristen gelten für die gemäß Tech-
nische Daten (>>> 3 "Technische Daten" Seite 31) angegebenen Arbeitsbe-
dingungen. Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstärkter Staub- oder
Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalitäten) ist Rück-
sprache mit der KUKA Robot Group erforderlich!
Ist der Roboter mit einer KUKA Energiezuführung (Option) ausgerüstet, müs-
sen zusätzliche Wartungsarbeiten durchgeführt werden.
Achtung!
Es dürfen nur die von KUKA Robot Group zugelassenen Schmierstoffe ver-
wendet werden.
Abb. 8-1: Wartungsarbeiten
Wartungstabelle Die Tabelle gibt eine Übersicht über die am Roboter durchzuführenden War-
tungsfristen, Schmierungsarbeiten und die erforderlichen Schmierstoffe.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 79 / 125

Pos. Wartungs- Schmierstoff Tätigkeit

frist
1 20 000 h Optigear Synthetic RO Ölwechsel A 1
150 (>>> 8.2 "Getriebeöl
Achse 1 wechseln, Bo-
Art.-Nr. 00-144-898
denroboter" Seite 80)
Ölmenge 0,25 l
Achse 2 wechseln"
Art.-Nr. 00-144-898
Seite 83)
Ölmenge 0,25 l
Achse 3 wechseln"
Art.-Nr. 00-144-898
Seite 85)
Ölmenge 0,16 l
Handachsen wech-
Art.-Nr. 00-144-898
seln" Seite 86)
Ölmenge 0,1 l
5 10 000 h Optigear Olit CLS O-Ring A 4
Art.-Nr. 83-087-241 O-Ring abheben, Alt-
fett entfernen. O-Ring
Ölmenge 10 g/O-Ring
mit Pinsel einfetten
und in die Nut zurück-
legen
6 20 000 h Optigear Synthetic RO Ölwechsel A 5, A 6
Handachsen wech-
Art.-Nr. 00-144-898
seln" Seite 86)
Ölmenge 0,1 l
7 10 000 h Optigear Olit CLS O-Ring A 5
Art.-Nr. 83-087-241 O-Ring abheben, Alt-
fett entfernen. O-Ring
Ölmenge 10 g/O-Ring
mit Pinsel einfetten
und in die Nut zurück-
legen
Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelassene Ölmenge von der
Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge muss er-
mittelt werden; es darf dann nur diese Ölmenge wieder eingefüllt werden.
8.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Bodenroboter
Voraussetzung Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.

Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
80 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu der Motor
A 1 ausgebaut wird.
Öl ablassen 1. Motor A 1 ausbauen.

(>>> 10.1 "Motor A 1 ausbauen, einbauen" Seite 95)
2. Roboter zum Ölablassen ausbauen und mit Transportgeschirr senkrecht
anheben.
(>>> 11.1 "Außerbetriebnahme, Bodenroboter" Seite 109)
3. Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 8-2) (1) herausdrehen.
4. Auffanggefäß (3) unter die Ablassbohrung stellen.
5. Magnetverschlussschraube (2) herausdrehen und und herauslaufendes
Öl auffangen.
6. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
7. Magnetverschlussschrauben auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
8. Magnetverschlussschraube M12x1,5 (2) einsetzen und anziehen;
MA = 12 Nm.
Abb. 8-2: Ölwechsel Achse 1
Öl einfüllen 1. Anhand der abgelassenen Ölmenge ermitteln, welche Ölmenge eingefüllt

werden muss.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 81 / 125

2. Öl in die Einfüllöffnung (1) einfüllen.

3. Magnetverschlussschraube (1) auf Metallrückstände prüfen und reinigen.
4. Magnetverschlussschraube M10x1 (1) einsetzen und anziehen;
MA = 10 Nm.
5. Beide Magnetverschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.
6. Roboter einbauen.
(>>> 7.4 "Bodenroboter einbauen" Seite 74)
7. Motor A 1 einbauen.
8.3 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Deckenroboter
Voraussetzung Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.

Warnung!
Warnung!
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
A 1 ausgebaut wird.
Öl ablassen 1. Motor A 1 ausbauen.

2. Roboter zum Ölablassen ausbauen und mit Gabelstapler senkrecht ab-
senken.
(>>> 11.2 "Außerbetriebnahme, Deckenroboter" Seite 110)
5. Magnetverschlussschraube (2) herausdrehen und ggf. durch Schlauch (3)
mit Anschlussnippel M10x1 ersetzen.
6. Herauslaufendes Öl auffangen.
gen.
MA = 12 Nm.
82 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 8-3: Ölwechsel A 1

werden muss.
4. Magnetverschlussschraube M12x1,5 (1) einsetzen und anziehen;
MA = 12 Nm.
6. Roboter einbauen.
(>>> 7.5 "Deckenroboter einbauen" Seite 75)
7. Motor A 1 einbauen.
8.4 Getriebeöl Achse 2 wechseln
Die folgenden Anleitung bezieht sich auf den Bodenroboter. Sie gilt sinnge-
mäß für den Deckenroboter.
Voraussetzung Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 2
zugänglich ist.
Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 83 / 125

Warnung!
Warnung!
A 2 ausgebaut wird.
Öl ablassen 1. Ggf. Motor A 2 ausbauen.

3. Auffanggefäß (3) unter die Ablassbohrung (2) stellen.
Öl auffangen.
gen.
MA = 10 Nm.

werden muss.
84 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de


MA = 10 Nm.
6. Ggf. Motor A 2 einbauen.
8.5 Getriebeöl Achse 3 wechseln
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel am Getrieben der

Achsen 3 beschrieben. Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert,
wenn hierzu ein transparenter Schlauch an der Ablaßbohrung angeschlossen
wird. Durch diesen Schlauch kann das Öl dann auch wieder aufgefüllt werden.
Voraussetzung Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 3
zugänglich ist.
Die Verschlussschrauben an Achse 3 stehen senkrecht übereinander.
Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Warnung!
Öl ablassen 1. Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 8-5) (1) herausdrehen.

Öl auffangen.
gen.
MA = 10 Nm.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 85 / 125


werden muss.
MA = 10 Nm.
8.6 Getriebeöl Handachsen wechseln
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel an den Getrieben der
Achsen 4, 5 und 6 beschrieben. Die Zentralhand verfügt über zwei Ölräume.
Voraussetzung Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe der Zentralhand
zugänglich sind.
Arm befindet sich in waagerechter Position.
Achsen 4, 5 und 6 befinden sich in 0°-Stellung.
Öl Achse 5 wechseln: Achse 5 kann verfahren werden.
Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
86 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Warnung!
Öl ablassen 1. Magnetverschlussschraube (>>> Abb. 8-6) (1) herausdrehen.

2. Auffanggefäß unter die Ablassbohrung (4) stellen.
3. Magnetverschlussschraube (4) herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
gen.
6. Alu-Dichtringe der Magnetverschlussschrauben erneuern.
MA = 10 Nm.
8. Magnetverschlussschraube (2) herausdrehen.
9. Auffanggefäß unter die Ablassbohrung (3) stellen.
10. Magnetverschlussschrauben (3) herausdrehen und herauslaufendes Öl
auffangen.
gen.
MA = 10 Nm.
Abb. 8-6: Ölwechsel Handachsen

werden muss.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 87 / 125

3. Magnetverschlussschraube M10x1 (>>> Abb. 8-6) (1) einsetzen und an-

ziehen; MA = 10 Nm.
4. Vorgeschriebene Ölmenge in die Getriebe A 5, A 6 einfüllen.
MA = 10 Nm.
8.7 Roboter reinigen
Beschreibung Bei der Reinigung des Roboter müssen zur Vermeidung von Schäden die vor-
geschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden. Diese Anwei-
sungen beziehen sich nur auf den Roboter. Bei der Reinigung von
Anlagenteilen, Werkzeugen und der Steuerung müssen die entsprechenden
Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmittel und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
Keine Druckgeräte oder Druckmedien zur Reinigung verwenden.
Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile
eindringen.
Personenschutz beachten.
Warnung!
Vorgehensweise 1. Roboter außer Betrieb nehmen.

2. Ggf. benachbarte Anlagenteile stillsetzen und sichern.
3. Verkleidungen entfernen, sofern es für die Durchführung der Reinigungs-
arbeiten erforderlich ist.
4. Reinigung des Roboters durchführen.
5. Reinigungsmittel wieder vollständig vom Roboter entfernen.
6. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
7. Reinigungsmittel und Gerät aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfer-
nen.
8. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.
9. Ggf. entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollständig anbringen
und auf Funktionsfähigkeit prüfen.
10. Beschädigte und unleserliche Schilder und Abdeckungen austauschen.
11. Entfernte Verkleidungen wieder anbringen.
12. Nur funktionsfähige Roboter und Anlagen wieder in Betrieb nehmen.
Bei Änderungen ist Rücksprache mit der KUKA Robot Group erforderlich .
88 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 9. Einstellung
9 Einstellung
9.1 Zahnriemenspannung A 4, A 5 messen und einstellen
Die folgenden Anleitungen beziehen sich auf die Zahnriemenspannung A 4.

Sie gelten sinngemäß für die Zahnriemenspannung A 5.
Übersicht Zur Messung und Einstellung der Zahnriemenspannung an den Handachsan-

trieben stehen 2 Methoden zur Verfügung:
Vorspannung
Frequenzmessung
Voraussetzungen Achse 4 und 5 stehen senkrecht.

Achse 4 und 5 sind in Nullstellung.
An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.
Warnung!
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Methode 1, 1. Spannschraube (>>> Abb. 9-1) (6) lösen und mehrere Umdrehungen her-
Vorspannung ausdrehen.
2. 4 Innensechskantschrauben (1) so weit lösen, bis sich der Motor A 4 (5)
spielfrei verschieben lässt.
3. Seilschlinge (3) um Motor A 4 (5) legen und den Motor mit einer Feder-
waage (2) unter einer Belastung von 118 N senkrecht nach oben ziehen.
Die Seilschlinge muss ganz am Flansch des Motors A 4 anliegen.
4. Bei anhaltender Zugkraft über die Federwaage Spannschraube (6) so weit
anziehen, bis Motor A 4 fixiert ist und sich nach Entlastung der Zugkraft
nicht mehr bewegen kann.
5. 4 Innensechskantschrauben (1) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
5,6 Nm steigern.
6. Federwage (2) und Seilschlinge (3) entfernen.
Abb. 9-1: Zahnriemenspannung A 4 einstellen
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 89 / 125

Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen.
Methode 2, 1. Verschlussdeckel (>>> Abb. 9-2) (2) entfernen.

Frequenzmessung
Abb. 9-2: Verschlussdeckel
2. Zahnriemenspannungsmessgerät (>>> Abb. 9-3) (1) in Betrieb nehmen.

3. Zahnriemen anzupfen und Sensor (2) in einem Abstand von 2 bis 3 mm
an den schwingenden Zahnriemen halten, Messergebnis am Zahnriemen-
spannungs-Messgerät (1) ablesen.
Abb. 9-3: Zahnriemenspannungs-Messgerät
Zahnriemenspannung - Zentralhand 5 kg
Achse Zahnriemen Frequenz

4 10AT5/375-E6/8S+Z 260 ± 3 Hz
5 10AT5/375-E6/8S+Z 260 ± 3 Hz
4. Messung 3-mal wiederholen und Mittelwert ermitteln.

Wenn der Mittelwert mit dem Wert der Tabelle übereinstimmt, mit Schritt
12 fortfahren.
5. Spannschraube (>>> Abb. 9-2) (4) lösen.
6. 4 Innensechskantschrauben (1) so weit lösen, bis sich die Antriebseinheit
A 4 (3) spielfrei verschieben lässt.
7. Spannschraube (4) vorsichtig anziehen und Zahnriemenfrequenz erneut
messen.
8. Vorgang solange wiederholen bis die vorgeschriebene Frequenz erreicht
wird.
5,6 Nm steigern.
90 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

10. Zahnriemenspannung gemäß Schritt 2 bis 4 erneut messen.

11. Ggf. Mess- und Einstellvorgang wiederholen, bis die Werte gemäß der Ta-
belle erreicht sind.
12. Verschlussdeckel (2) einsetzen.
Achtung!
9.2 Zahnriemenspannung Zentralhand A 5, A 6 messen und einstellen
Voraussetzungen Achse 5 steht senkrecht.

Warnung!
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. 2 Innensechskantschrauben M5x25 (>>> Abb. 9-4) (2) mit Sicherungs-

scheiben herausdrehen.
2. 5 Innensechskantschrauben M5x16 (3) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Deckel (1) mit Dichtung (4) entfernen.
Abb. 9-4: Deckel
3. Zahnriemenspannungsmessgerät (>>> Abb. 9-5) (1) in Betrieb nehmen.

4. Zahnriemen anzupfen und Sensor (2) in einem Abstand von 2 bis 3 mm
an den schwingenden Zahnriemen halten. Messergebnis am Zahnriemen-
spannungs-Messgerät (1) ablesen.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 91 / 125

Abb. 9-5: Zahnriemenspannungs-Messgerät
Zahnriemenspannung
Achse Zahnriemen Frequenz

5 8 AT3/549-E3/5S+Z 250 ± 3Hz
6 6 AT3/450-E3/5S+Z 280 ± 3 Hz
5. Messung 3-mal wiederholen und Mittelwert ermitteln.

Wenn der Mittelwert mit dem Wert der Tabelle übereinstimmt, mit Schritt
10 fortfahren.
6. Sechskantmutter (>>> Abb. 9-6) (1) an der Exzenterwelle (3) lösen, ab-
schrauben und durch eine neue ersetzen.
7. Steckschlüssel auf Sechskant (2) aufsetzen und Exzenterwelle (3) in die
erforderliche Richtung drehen.
Richtungshinweise für "fest" und "lose" sind auf dem Schild (2) angebracht.
Achtung!
Beim Anziehen der Sechskantmutter (1) auf ausreichenden Sicherungsef-
fekt achten!
8. Sechskantmutter (1) mit 3,3 Nm anziehen, gleichzeitig Exzenterwelle (3)

gegen Verdehungen festhalten.
9. Zahnriemenspannung gemäß Schritt 2 bis 4 erneut messen.
10. Ggf. Mess- und Einstellvorgang wiederholen, bis die Werte gemäß der Ta-
belle erreicht sind.
92 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 9-6: Zahnriemenspannung einstellen
11. Neue Dichtung (>>> Abb. 9-4) (4) in Deckel (1) einsetzen.
12. Deckel (1) einsetzen und mit 5 Innensechskantschrauben M5x16 (3) mit
Sicherungsscheiben befestigen.
13. Innensechskantschrauben M5x16 (3) mit Drehmomentschlüssel anzie-
hen; MA = 5,6 Nm.
14. 2 Innensechskantschrauben M5x25 (2) mit Sicherungsscheiben einsetzen
und anziehen; MA = 5,6 Nm.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca.
100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstellen.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 93 / 125

94 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 10. Instandsetzung
10 Instandsetzung
10.1 Motor A 1 ausbauen, einbauen
Voraussetzung Roboter ist gegen Drehbewegungen um Achse 1 gesichert.

Warnung!
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Ausbau 1. Stecker XM1 und XP1 (>>> Abb. 10-1) (1, 4) vom Motor A 1 (2) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M8x20-8.8 (3) herausdrehen.
3. Motor A 1 (2) lösen und herausheben; beim Herausheben nicht verkanten.
4. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.
Abb. 10-1: Motor A 1 ausbauen, einbauen
Einbau 1. Neuen Motor ggf. entkonservieren.

2. Verzahnung am Motor und am Getriebe vor dem Einbau reinigen und mit
Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
Beim Reinigen darauf achten, dass die Verzahnungen von Motor und Getrie-
be nicht beschädigt sind.
Beschädigte Teile müssen ausgetauscht werden!
3. Auflagefläche des Motors A 1 auf dem Getriebe reinigen.

4. Motor A 1 (2) entsprechend der Abbildung (>>> Abb. 10-1) anordnen und
einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.
Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehach-
se erleichtert.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 95 / 125

5. Motor A 1 (2) mit 4 Innensechskantschrauben M8x20-8.8 (2) befestigen.

6. Innensechskantschrauben (3) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 23
Nm steigern.
7. Stecker XM1 (4) und XP1 (1) am Motor anschließen.
8. Sicherungen gegen Drehung des Roboters um Drehachse 1 entfernen.
9. Nullpunkt–Justage Achse 1 durchführen.
Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-

leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.
Voraussetzungen Schwinge ist gesichert.
Abb. 10-2: Schwinge sichern (schematisch)
Warnung!
Warnung!
Warnung!
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M8x20-8.8 (6) am Motor lockern.
3. Motor A 2 (5) lösen.
96 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

4. 4 Innensechskantschrauben M8x20-8.8 (6) herausdrehen und Motor A 2

(5) abnehmen; beim Abnehmen nicht verkanten.
kommt.

2. Verzahnung am Motor (>>> Abb. 10-3) (3) und am Getriebe (4) vor dem
Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
se erleichtert.

ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 23
Nm steigern.
7. Sicherungen an der Schwinge (>>> Abb. 10-2) entfernen.

Voraussetzung Arm ist gesichert.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 97 / 125

Abb. 10-4: Arm sichern (schematisch)
Warnung!
Warnung!
Warnung!
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M6x20-8.8 (2) herausdrehen und Motor A 3
(4) abnehmen; beim Abnehmen nicht verkanten.
kommt.
98 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de


2. Verzahnung am Motor (>>> Abb. 10-5) (1) und am Getriebe (6) vor dem
Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
se erleichtert.

9,5 Nm steigern.
7. Sicherungen am Arm (>>> Abb. 10-4) entfernen.

10.4 Motor A 4 und A 5 ausbauen, einbauen
Die folgende Anleitung bezieht sich auf Motor A 4 (>>> Abb. 10-6) (6). Sie gilt
sinngemäß für Motor A 5 (3).
Voraussetzung Arm befindet sich in waagerechte Position.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 99 / 125

Handachsen sollten, wenn möglich, in Null-Stellung sein.

Handachsen und angebautes Werkzeug sind gegen Drehbewegungen
gesichert.
Warnung!
Warnung!
Warnung!
abziehen.
2. Verschlussdeckel (2) entfernen.
3. Stellschraube (7) mehrere Umdrehungen herausdrehen.
4. 4 Innensechskantschrauben M5x16-8.8 (1) mit Sicherungsscheiben her-
ausdrehen und Motor A 4 (6) abnehmen.
Beim Ausbau des Motors den Zahnriemen vom Motor abnehmen.
kommt.
Einbau 1. Neuen Motor A 4 ggf. entkonservieren.

3. Zahnriemen (>>> Abb. 10-7) (1) auf das Zahnriemenritzel (2) legen; dar-
auf achten, dass Zahnriemen und Zahnriemenritzel richtig ineinander grei-
fen.
100 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 10-7: Zahnriemen und Zahnriemenritzel
4. Motor A 4 (>>> Abb. 10-6) (6) mit 4 Innensechskantschrauben M5x16-8.8

(1) mit Sicherungsscheiben befestigen.
ziehen, bis sich die Antriebeinheit spielfrei verschieben lässt.
6. Zahnriemenspannung einstellen.
(>>> 9.1 "Zahnriemenspannung A 4, A 5 messen und einstellen"
Seite 89)
(>>> 9.2 "Zahnriemenspannung Zentralhand A 5, A 6 messen und ein-
stellen" Seite 91)
7. Stellschraube leicht anziehen.
9. Verschlussdeckel (2) anbringen.
10. Sicherungen am Roboter entfernen.

Achtung!

Handachsen und angebautes Werkzeug sind gegen Drehbewegungen
gesichert.
Warnung!
Warnung!
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 101 / 125

Warnung!
Ausbau 1. Stecker XM6 und XP6 (>>> Abb. 10-8) (3, 4) am Motor A 6 (2) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M5x16-8.8 (1) mit Sicherungsscheiben her-
ausdrehen und Motor A 6 (2) abnehmen.
3. Tellerfedern (>>> Abb. 10-9) (2) abnehmen.
kommt.
Abb. 10-8: Motor A 6 ausbauen
Einbau 1. Neuen Motor A 6 ggf. entkonservieren.

2. Evolventenverzahnung (>>> Abb. 10-9) (1) reinigen mit
Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
Beim Reinigen der Evolventenverzahnung darauf achten, dass die Verzah-
nungen nicht beschädigt sind.
3. Tellerfedern (2) entsprechend der Abbildung (>>> Abb. 10-9) auf die
Evolventenverzahnung (1) schieben.
einsetzen; beim Einbau nicht verkanten und die Welle (3) nicht axial bela-
sten.
5. Motor A 6 mit 4 Innensechskantschrauben M5x16-8.8 (6) mit Sicherungs-
scheiben (5) befestigen.
6. Innensechskantschrauben (6) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 5,6
Nm steigern.
7. Stecker XM6 (>>> Abb. 10-8) (4) und XP6 (3) am Motor anschließen.
8. Sicherungen am Roboter entfernen.

102 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 10-9: Motor A 6 einbauen
10.6 Zentralhand ausbauen, einbauen

Warnung!
Ausbau 1. Zentralhand (>>> Abb. 10-10) (4) mit Hebezeug (3) oder einer Absiche-
rung von unten sichern.
Warnung!
Wenn die Zentralhand nicht sorgfältig gesichert wird, können Zentralhand
und Arm beschädigt werden. Zentralhand mit Hebezeug oder mit Abstützung
von unten sichern.
2. 12 Innensechskantschrauben M6x25-10.9 (5) herausdrehen.

3. Zentralhand aus dem Arm herausziehen; beim Herausziehen nicht ver-
kanten. Der Spalt (2) zwischen Arm (1) und Zentralhand (4) muss an jeder
Stelle des Umfangs gleich groß sein.
4. Zentralhand auf geeigneter Unterlage absetzen.
5. Zentralhand konservieren und lagern, wenn die Zentralhand nicht zum
Wiedereinbau kommt.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 103 / 125

Abb. 10-10: Zentralhand ausbauen, einbauen
Einbau 1. Ggf. neue Zentralhand entkonservieren.

2. Verzahnungen der Steckwellen vor dem Einbau reinigen und mit Microlu-
be 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
Beim Einbau der Zentralhand darauf achten, dass die Verzahnung von Hand
und Gelenkwelle nicht beschädigt sind.
3. Zentralhand (4) mit dem Hebezeug (3) zum Einbau bringen und sicherstel-
len, dass sich die Achsen 4, 5 und 6 in Null-Stellung befinden.
4. Zentralhand in Arm (4) einsetzen.
5. 12 Innensechskantschrauben M6x25-10.9 (5) mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum
Wert von 12,5 Nm steigern.
6. Nullpunkt–Justage der Achsen 4, 5 und 6 durchführen.

10.7 Zahnriemen A 4, A 5 ausbauen, einbauen
Die Zahnriemen der Achsen 5 und 6 können nur gemeinsam aus- und einge-
baut werden.
Voraussetzungen Arm ist in waagerechter Position.

Die Handachsen sind in Null-Stellung.
104 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Warnung!
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen eines
NOT-AUS-Schalters stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf das
Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Ausbau 1. Motor A 4 (>>> Abb. 10-11) (3) , A 5 (1), A 6 (2) ausbauen.

(>>> 10.4 "Motor A 4 und A 5 ausbauen, einbauen" Seite 99)
2. Zentralhand ausbauen.
(>>> 10.6 "Zentralhand ausbauen, einbauen" Seite 103)
3. 4 Innensechskantschrauben (7) mit Sicherungsscheiben herausdrehen.
4. Antriebsstrang (5) nach hinten herausziehen.
5. Zahnriemen A 4 und A 5 aus dem Armgehäuse herausnehmen.
Abb. 10-11: Zahnriemen A 4, A 5 ausbauen, einbauen
Einbau 1. Zahnriemen A 4 (4) und Zahnriemen A 5 (6) in das Armgehäuse einlegen;

darauf achten, dass Zahnriemen (>>> Abb. 10-12) (1) und Zahnriemenrit-
zel (2) richtig ineinander greifen.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 105 / 125

2. Antriebsstrang (>>> Abb. 10-11) (5) einsetzen und mit 4 Innensechskant-

schrauben M5x16-8.8 (7) mit Sicherungsscheiben befestigen.
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 5,6
Nm steigern.
4. Zentralhand einbauen.
(>>> 10.6 "Zentralhand ausbauen, einbauen" Seite 103)
5. Motor A 4 (3) , A 5 (1), A 6 (2) einbauen.
(>>> 10.4 "Motor A 4 und A 5 ausbauen, einbauen" Seite 99)
6. Zahnriemenspannung messen und einstellen.
(>>> 9.1 "Zahnriemenspannung A 4, A 5 messen und einstellen"
Seite 89)
10.8 Zahnriemen A 5, A 6 ausbauen, einbauen
Die Zahnriemen der Achsen 5 und 6 können nur gemeinsam aus- und einge-
baut werden.

Warnung!
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen eines
NOT-AUS-Schalters stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf das
Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Ausbau 1. Deckel (>>> Abb. 10-13) (7) mit Dichtung abnehmen, dazu 2 Innensechs-
kantschrauben M5x25 (9) mit Sicherungsscheiben herausdehen und 5 In-
nensechskantschrauben M5x16 (8) mit Sicherungsscheiben
herausdehen.
2. Sechskantmutter M4 (1) lösen.
3. Exzenterwelle (2) verdrehen und Zahnriemen Achse 5 (6) entspannen.
4. Zahnriemen A 5 (6) von der Zahnriemenscheibe abnehmen.
5. Sechskantmutter M4 (3) lösen.
6. Exzenterwelle (4) verdrehen und Zahnriemen Achse 6 (5) entspannen.
7. Zahnriemen A 6 (5) von der Zahnriemenscheibe abnehmen und aus der
Zentralhand herausnehmen.
8. Zahnriemen A 5 (6) aus der Zentralhand herausnehmen.
106 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 10-13: Zahnriemen A 5, A 6 ausbauen, einbauen
Einbau 1. Zahnriemen A 5 (>>> Abb. 10-13) (6) und Zahnriemen A 6 (5) in die Zen-
tralhand einlegen; darauf achten, dass Zahnriemen (>>> Abb. 10-14) (1)
und Zahnriemenritzel (2) richtig ineinander greifen.
Beim Einbau der Zahnriemen ist auf einen ausreichenden Sicherungseffekt

der Sechskantmuttern zu achten.
2. Zahnriemenspannung messen und einstellen.

(>>> 9.2 "Zahnriemenspannung Zentralhand A 5, A 6 messen und ein-
stellen" Seite 91)
3. Nullpunkt–Justage der Achsen 5 und 6 durchführen.

4. Neue Dichtung in Deckel (>>> Abb. 10-13) (7) einsetzen.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 107 / 125

5. Deckel (7) aufsetzen und mit 5 Innensechskantschrauben M5x16 (8) mit

Sicherungsscheiben befestigen.
6. Innensechskantschrauben M5x16 (8) mit Drehmomentschlüssel anzie-
hen; MA = 5,6 Nm.
7. 2 Innensechskantschrauben M5x25 (9) mit Sicherungsscheiben einsetzen
und anziehen; MA = 5,6 Nm.
108 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 11. Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
11.1 Außerbetriebnahme, Bodenroboter
Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Bo-
denroboters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut
wird. Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung
oder der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Der Roboter kann nach dem Ausbau mit Transportgeschirr und Kran transpor-
tiert werden. Für den Transport müssen alle Seile so lang sein und so geführt
werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird.
Achtung!
Vorgehensweise 1. Roboter sichern.

Warnung!
2. Werkzeuge und Ausrüstungsteile abbauen.

3. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung (>>> 6.1 "Transport
des Roboters" Seite 67) fahren.
4. Roboter wieder sichern.
5. Motorleitung (>>> Abb. 11-1) (6) an der Robotersteuerung lösen und ab-
ziehen.

rung zu finden.
6. Datenleitung (1, 7) lösen und abziehen.

7. Kabelsatz aufrollen und am Roboter befestigen.
8. Ringschraube am Roboter montieren.
9. Transportgeschirr (2) an Ringschraube einhängen. Ein zweites Seil durch
Bohrung am Karussell führen.
10. 4 Innensechskantschrauben (4) mit Spannscheiben herausdrehen.
11. Roboter (3) senkrecht anheben und abtransportieren.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 109 / 125

Abb. 11-1: Roboter ausbauen
Achtung!
Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befestigungsfläche ruckar-
tig lösen und Personen und Material schädigen oder gefährden.
Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungsmaterial
vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen.
12. Roboter für die Lagerung vorbereiten (>>> 11.3 "Lagerung" Seite 112).
13. Transportgeschirr und Ringschraube nach dem Transport entfernen.
11.2 Außerbetriebnahme, Deckenroboter
Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des
Deckenroboters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausge-
baut wird. Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lage-
rung oder der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Der Roboter kann nach dem Ausbau mit dem Gabelstapler transportiert wer-
den. Für den Transport müssen die Gabelstaplertaschen vollständig und rich-
tig angebaut sein.
110 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Achtung!
Vorgehensweise 1. Roboter sichern.

Warnung!
2. Werkzeuge und Ausrüstungsteile abbauen.

3. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung (>>> 6.1 "Transport
des Roboters" Seite 67) fahren.
4. Roboter wieder sichern.
5. Motorleitung (>>> Abb. 11-2) (2) an der Robotersteuerung lösen und ab-
ziehen.

rung zu finden.
6. Datenleitung (3, 4) lösen und abziehen.

7. Kabelsatz aufrollen und am Roboter befestigen.
8. Staplertaschen (5) für den Transport montieren
9. Mit einer Gabel des Gabelstaplers in die dafür vorgesehene Staplertasche
einfahren. Die zweite Gabel so schließen, dass der Roboter nicht kippen
kann. Roboter mit dem Gabelstapler fest gegen die Decke pressen.
10. 4 Innensechskantschrauben (6) mit Spannscheiben herausdrehen.
11. Roboter senkrecht absenken und abtransportieren.
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 111 / 125

Abb. 11-2: Deckenroboter ausbauen
Achtung!
Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befestigungsfläche ruckar-
tig lösen und Personen und Material schädigen oder gefährden.
Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungsmaterial
vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen.
12. Roboter für die Lagerung vorbereiten (>>> 11.3 "Lagerung" Seite 112).
11.3 Lagerung
Beschreibung Wird der Roboter für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
Temperaturschwankung vermeiden.
Wind und Zugluft vermeiden.
Kondenswasserbildung vermeiden.
Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen Stand halten.
Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
Roboter während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aus-
setzen.
Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.
Vorgehensweise 1. Roboter ausbauen.

2. Werkzeuge und Ausrüstungen entfernen.
112 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

3. Roboter reinigen und trocknen. Es dürfen keine Verunreinigungen und

Waschmittel am oder im Roboter verbleiben.
4. Roboter innen und außen einer Sichtkontrolle unterziehen.
5. Fremdkörper entfernen.
6. Mögliche Korrosionsstellen beseitigen.
7. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die
Dichtungen funktionsfähig sind.
8. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen.
9. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen.
10. Roboter mit Folie abdecken und Folie am Grundgestell staubdicht ver-
schließen.
Bei Bedarf unter der Folie zusätzliche Trocknungsmittel einbringen.
11.4 Entsorgung
Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind ent-
sprechend zu entsorgen.
Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Aluminiumguss Hand, Arm, Schwinge,
Karussell
Stahlguss Grundgestell
ABS Verkleidungsteile,
Abdeckungen
Stahl Getriebe, Schrauben
und Scheiben,
Blechabdeckungen
Motoren Motoren unzerlegt ent-
sorgen.
PUR Leitungsummantelung
ETFE Schutzschlauch
Kupfer Leitungen, Adern
PU Schläuche
Kabelfett Verkabelung Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 4.7.3 "Sicherheit
sdatenblatt Kabelfett
Optitemp RB1"
Seite 57)
Öl Getriebe Siehe Sicherheitsda-
material
sdatenblatt Öl Opti-
gear Synthetic RO
150" Seite 50)
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 113 / 125

Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Schmierfett Verzahnungen Siehe Sicherheitsda-
material
sdatenblatt Schmier-
fett Microlube GL 261"
Seite 54)
Schmierfett O-Ringe Siehe Sicherheitsda-
material
PA Klappschellen, Gleit-
platten
NBR O-Ringe
PE Endanschlagspuffer
Anschläge
FkM Wellendichtringe
114 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation 12. KUKA Service
12 KUKA Service
12.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stunde

nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

Typ und Seriennummer des Roboters
Typ und Seriennummer der Steuerung
Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
Version der KUKA System Software
Optionale Software oder Modifikationen
Archiv der Software
Vorhandene Applikation
Vorhandene Zusatzachsen (optional)
Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
12.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australien
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 115 / 125

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
116 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 117 / 125

Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Österreich KUKA Roboter GmbH

Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
118 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Russland KUKA-VAZ Engineering

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Russland
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Spanien KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 119 / 125

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes Königreich KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
120 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation Index
Index
Zahlen ESC 43
73/23/EWG 39 Externe Schutzeinrichtungen 40
89/336/EWG 39 Externer NOT-AUS 43
98/37/EG 39
F
A Freidreh-Einrichtung 46
Achsdaten 32 Fundamentbefestigung 74
Achsen, Anzahl 31 Fundamentbefestigung mit Zentrierung 61
Adapterplatte 64 Fundamentlasten 35
Adapterplatten 74 Funktionen, KUKA.SafeRobot 46
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 48 Funktionsprüfung 49
Anbauflansch 10, 34
Anlagenplanung 39 G
Antriebe AUS 43 Gabelstapler 68
Antriebe EIN 43 Getriebe A 1, Öl ablassen, Bodenroboter 81
Anwender 47 Getriebe A 1, Öl ablassen, Deckenroboter 82
Arbeitsbereich 32, 40, 41 Getriebe A 1, Öl einfüllen, Bodenroboter 81
Arbeitsraumvolumen 31 Getriebe A 1, Öl einfüllen, Deckenroboter 83
Arm 10 Getriebe A 2, Öl ablassen 84
Aufstellungsort 39 Getriebe A 2, Öl einfüllen 84
Automatikbetrieb 50 Getriebe A 3, Öl ablassen 85
Getriebe A 3, Öl einfüllen 86
B Getriebe Handachsen, Öl ablassen 87
Bahnnah 42 Getriebe Handachsen, Öl einfüllen 87
Bahntreu 42 Gewicht 31
Bedienerschutz 43, 44 Grunddaten 31
Beschreibung des Robotersystems 9 Grundgestell 10, 11
Betreiber 47
Betriebsarten 43, 44 H
Bezugspunkt 31 Hauptbaugruppen 9
Bodenbelastung 39 Hauptbelastungen, dynamisch 31
Bodenroboter, außerbetriebnehmen 109 Herstellererklärung 39
Bodenroboter, einbauen 74 Hinweise 7
Bremsdefekt 48
Bremsung, bahnnah 42 I
Bremsung, bahntreu 42 Inbetriebnahme 49, 71
Bremsweg 41 Instandsetzung 95
ISO 31
C
CE-Kennzeichnung 39 K
Kabelfett, Optitemp RB1 57
D Karussell 10, 11
Deckenbelastung 39 Kategorie 3 41
Deckenroboter, außerbetriebnehmen 110 KCP 9, 48
Deckenroboter, einbauen 75 Kennzeichnungen 42
Dokumentation, Robotersystem 7 KUKA Customer Support 115
KUKA.SafeRobot 46
E Kurzschlussbremsung 42
EG-Konformitätserklärung 39
Einbaulage 31 L
Eingang Bedienerschutz 44 Lokaler NOT-AUS 43
Einleitung 7
Einstellung 49, 89 M
Elektro-Installation 10, 11 Maschinengestellbefestigung 74
EMV-Richtlinie 39 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 63
EN 954-1 41 Maschinenrichtlinie 39
Entsorgung 113 Maßangaben, Transport 67
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 121 / 125

Materialkennzeichnung 113 Schutztüren 40

Mechanische Endanschläge 45 Schutzzäune 40
Microlube GL 261, Schmierfett 54 Schwerpunkt 67
Motor A 1, ausbauen 95 Schwinge 10
Motor A 1, einbauen 95 Service, KUKA Roboter 115
Motor A 2, ausbauen 96 Sicherheit 39
Motor A 2, einbauen 97 Sicherheit, Roboter 48
Motor A 3, ausbauen 98 Sicherheitsdatenblatt, Kabelfett Optitemp RB1 57
Motor A 3, einbauen 99 Sicherheitsdatenblatt, Öl Optigear Synthetic RO
Motor A 4, ausbauen 100 150 50
Motor A 4, einbauen 100 Sicherheitsdatenblätter 50
Motor A 5, ausbauen 100 Sicherheitseinrichtungen 43
Motor A 5, einbauen 100 Sicherheitsgerichtete Schaltkreise 41
Motor A 6, ausbauen 102 Sicherheitshinweise 7
Motor A 6, einbauen 102 Sicherheitsinformation 43
Sicherheitslogik 43
N Software 9
Niederspannungsrichtlinie 39 Software-Endschalter 43, 46
NOT-AUS 40, 41 STOP 0 41, 43
NOT-AUS-Funktion 50 STOP 1 41, 43
NOT-AUS-Taster 43, 44 STOP 2 41
Stopp-Reaktionen 41
O Störungen 48
Oberfäche, Lackierung 31 Support-Anfrage 115
Optigear Synthetic RO 150, Öl 50 Systemintegrator 39, 47
Optionen 9
Optitemp RB1, Kabelfett 57 T
Technische Daten 31
Ö Tippbetrieb 43, 45
Öl, Optigear Synthetic RO 150 50 Traglast-Diagramm 34
Ölmenge 80 Traglasten 33
Transport 49, 67
P Transportgeschirr 68
Panikstellung 45 Transportmittel 68
Produktbeschreibung 9 Transportstellung 49, 67
Programmierhandgerät 9
Programmierung 50 U
Umgebungstemperatur, Betrieb 31
R Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 31
Rampenstopp 42 Umgebungstemperatur, Lagerung 31
Reduzierte Geschwindigkeit 43 Umgebungstemperatur, Transport 31
Roboter 9, 41
Roboter, reinigen 88 Ü
Robotersteuerung 9 Überlast 48
Robotersystem 9 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen 43
S V
Schallpegel 31 Verbindungsleitung, RoboTeam 22
Schaltkreise, sicherheitsgerichtete 41 Verbindungsleitung, SafeRobot 25
Schilder 36 Verbindungsleitung, Standard 19
Schmierfett Microlube GL 261 54 Verbindungsleitungen 9, 31, 65
Schmierfett, Microlube GL 261 54 Verbindungsleitungen, anschließen 77
Schmierstoffe 79 Verbindungsleitungen, Leitungslängen 31
Schmierungsarbeiten 79 Verdrahtungspläne, Elektro-Installation 13
Schnittstelle, Verbindungsleitungen 18 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 44
Schnittstellen 65
Schutzart, Roboter 31 W
Schutzart, Zentralhand 31 Wandbelastung 39
Schutzbereich 40, 41 Wartung 79
Schutzeinrichtungen 43 Wartungsfristen 79
122 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation Index
Wiederholgenauigkeit 31
Z
Zahnriemen A 4, A 5, ausbauen 105
Zahnriemen A 4, A 5, einbauen 105
Zahnriemen A 5, A 6, ausbauen 106
Zahnriemen A 5, A 6, einbauen 107
Zahnriemenspannung A 5, A 6 91
Zahnriemenspannung, A 4, A 5 89
Zentralhand 9, 10
Zentralhand, ausbauen 103
Zentralhand, einbauen 104
Zubehör 9
Zusatzlast 35
Zustimmung 43
Zustimmungsschalter 43, 45
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 123 / 125

124 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Nullserien-Dokumentation
V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 125 / 125

BA KR 5 Arc de PDF

Hochgeladen von

Dokumentinformationen

Originaltitel

Copyright

Verfügbare Formate

Dieses Dokument teilen

Dokument teilen oder einbetten

Freigabeoptionen

Stufen Sie dieses Dokument als nützlich ein?

Sind diese Inhalte unangemessen?

Copyright:

Verfügbare Formate

BA KR 5 Arc de PDF

Hochgeladen von

Copyright:

Verfügbare Formate

KUKA Robot Group

Stand: 16.07.2007 Version: 1.1

3 Technische Daten ............................................................................................ 31

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 3 / 125

4.6.4 Programmierung ........................................................................................................ 50

11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .......................................... 109

4 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

11.3 Lagerung ......................................................................................................................... 112

12 KUKA Service ................................................................................................... 115

Index .................................................................................................................. 121

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 5 / 125

6 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Diese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:

1.2 Dokumentation des Robotersystems

Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:

1.3 Darstellung von Hinweisen

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 7 / 125

8 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

2.1 Übersicht des Robotersystems

Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponeneten:

Abb. 2-1: Beispiel eines Robotersystems

2.2 Beschreibung des Roboters

Übersicht Der Roboter ist als eine 6-achsige Gelenkarmkinematik ausgelegt.

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 9 / 125

Abb. 2-2: Hauptbaugruppen des Roboters

10 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter)

Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 11 / 125

Abb. 2-3: Elektro-Installation

1 Motor Achse 4 7 Schutzschlauch A 1

12 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-4: Verdrahtungsplan Achse 1

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 13 / 125

Abb. 2-5: Verdrahtungsplan Achse 2

14 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-6: Verdrahtungsplan Achse 3

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 15 / 125

Abb. 2-7: Verdrahtungsplan Achse 4

16 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-8: Verdrahtungsplan Achse 5

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 17 / 125

Abb. 2-9: Verdrahtungsplan Achse 6

2.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen

Aufbau Die Verbindungsleitungen sind im Roboterkabelsatz integriert.

Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen an die Robotersteuerung stehen

18 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-10: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 19 / 125

Abb. 2-11: Verbindungsleitungen Datenleitung, Standard

20 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-12: Justageleitung

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 21 / 125

Abb. 2-13: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht (Ro-

22 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-14: Verbindungsleitungen Datenleitung, RoboTeam

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 23 / 125

Abb. 2-15: Justageleitung

24 / 125 V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de

Abb. 2-16: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht

V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de 25 / 125

Abb. 2-17: Verbindungsleitung Datenleitung 1, SafeRobot

Verwendung Handhaben von Schweißwerkzeugen zum Schutzgasschweißen