Modul B

Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-1

J. Wolfgang Ziegler

Kinematik

Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner
Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die
aktive Teilnahme ersetzen.
Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind
untersagt.
Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler
Fachhochschule Dsseldorf

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-2

J. Wolfgang Ziegler

7 Kinematik (griech. Kinema) = Bewegung, Bewegungslehre

Die Kinematik ist die Lehre von Bewegung. Man kann aber auch den Bewegungsapparat eines Handhabungsgertes mit
dem Begriff Kinematik kennzeichnen. Die Kinematik eines Handhabungsgertes wird hauptschlich durch die Anzahl
der Freiheitsgrade seines Bewegungsapparates bestimmt. Konzepte fr die kinematische Gestaltung orientieren sich
hufig am menschlichen Vorbild (siehe Dreh- bzw. Rotationsgelenke), wenn an eher universelle Verwendbarkeit
gedacht ist.
Begriffe/Erluterungen:
Die Dynamik befasst sich mit der Betrachtung von
Krften (Trgheitskraft, Schwerkraft, Antriebe), die auf
die Handhabungsgert-Komponenten einwirken.
Die Kinematik beschreibt den mechanischen Aufbau
des Handhabungsgertes, d.h. die rumliche Zuordnung
der Bewegungsachsen nach Folge und Aufbau (z.B.
Positionen, Orientierung). Sie beschftigt sich mit der
Geometrie und den zeitabhngigen Aspekten der
Bewegung (z.B. Beschleunigung).
In der Kinematik wird von allen dynamischen
Aspekten abstrahiert.
Die Statik bezeichnet den konstruktiven
Aufbau des Handhabungsgertes.
Die Mechanik ist die zusammenfassende Bezeichnung
fr Kinematik, Dynamik, Statik.

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-3

J. Wolfgang Ziegler

7.1 Kinematische Kette

Die einzelnen i Glieder eines Handhabungsgertes sind ber Linearfhrungen und Drehgelenke zu einer kinematischen
Kette miteinander verbunden. Die Glieder, Gelenke und deren Antriebe bilden die Achsen des Gertes. Die kinematische
Kette prgt auch das uere Erscheinungsbild einer Handhabungsmaschine. Je beweglicher die Maschine ist, um so
vielgliedriger muss sie ausgefhrt sein.
Haben Anfangs- und Endglied einer einfachen kinematischen Kette nur einen Gelenkanschluss, ist es eine offene kinematische Kette (serielle Strukturen). Bei geschlossenen kinematischen Ketten (parallele Strukturen) ist jedes Glied ber
zwei Gelenkanschlsse verbunden. Kombinationen von kinematischen Ketten werden als komplexe kinematische Ketten
bezeichnet.
Whrend der Bewegung eines aktiven Mechanismus kann eine kinematischen Kette mehrfach ihre Gestalt von offen
nach geschlossen und umgekehrt ndern. Das ist z.B. bei einem Montagevorgang der Fall. Im Moment des Fgens eines
Teiles durch einen Industrieroboter (z.B. durch Einstecken) entsteht eine geschlossene kinematische Kette.
Gelenk 23
23
Glied 2
Glied 3
2
3
34
Gelenk 12

34
Gelenk 12

5
4

Glied 1
Glied 1

offene kinematische Kette

geschlossene kinematische Kette

komplexe kinematische Kette

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-4

J. Wolfgang Ziegler

7.1.1 Freiheitsgrad
Es ist zu unterscheiden, ob es um den Freiheitsgrad eines Krpers im Raum geht oder um die Beweglichkeit eines Handhabungsgertes.
Der Freiheitsgrad f eines frei beweglichen starrer Krper im Raum ist f = 6, der sich aus drei translatorischen und drei
rotatorischen Bewegungsmglichkeiten zusammensetzt. Es sei hier weiterhin darauf hingewiesen, dass sich diese
Definition nur auf starre Krper bezieht. Nimmt man die Verformbarkeit eines Krpers noch mit in die Betrachtungsweise auf, wird die Beschreibung sehr kompliziert.
Um die Beweglichkeit einer kinematischen Kette bzw. eines Handhabungsgertes zahlenmig auszudrcken, kann man
den Freiheitsgrad F einer kinematischen Kette als Ausdruck seiner Beweglichkeit verstehen. Es gilt nach Grbler:
g

F = 6 (n g 1) + f i f id
i =1

im Raum

mit n Anzahl der Glieder

g Anzahl der Gelenke
fi Freiheitsgrad des i-ten Gelenkes
fid Anzahl der identischen Freiheitsgrade
g

F = 3 (n g 1) + f i f id
in der Ebene

i =1

Grblersche Formel

Damit z.B. ein Universalroboter seinen Effekt im Raum beliebig

positionieren und ausrichten kann, mssen insgesamt 6 voneinander
unabhngige Bewegungen ausgefhrt werden, d.h. das Gert bentigt
6 Freiheitsgrade.
Bei offenen und unverzweigten kinematischen Ketten wie die des
seriellen Industrieroboter bzw. Universalroboter, ist der Freiheitsgrad
gleich der Anzahl der Gelenke (Gelenkfreiheitsgrad).
g

F = fi = g
i =1

Fr einfache Handhabungsaufgaben reichen aber auch 5,4 oder sogar

nur 3 Freiheitsgrade aus.

Animation: Freiheitsgrade von Robotern

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-5

J. Wolfgang Ziegler

7.2 Achsen und Gelenke

Der kinematische Aufbau eines Handhabungsgertes ist durch die Anordnung und die Anzahl der an der Bewegung
beteiligten Achsen bestimmt. Achsen sind gefhrte, unabhngig voneinander angetriebene Gelenke. Man unterscheidet
prinzipiell drei Arten von Achsen:
Linearachsen / translatorische Achsen / Schubachsen,
rotatorische Achsen und
gekoppelte Achsen.
Die rotatorischen Achsen unterteilt man wiederum in Achsen, die um sich selbst drehen:
vertikale Achsen bzw. fluchtende Achsen und
horizontale oder nicht fluchtende Achsen (Achsen, die in einem Drehgelenk liegen).
Bei den translatorischen Achsen unterscheidet man drei Teilgruppen:
Verschiebeachsen, nicht fluchtend,
Teleskopachsen, fluchtend und
Verfahrachsen, z.B. Linearschlitten.
Je nach Gelenkbauform ergeben sich fr das Handhabungsgert
unterschiedliche Vorteile.
Schubachsen
beliebig erweiterbarer Arbeitsraum
gnstige Kinematik fr Handhabungs- und Palletieraufgaben
steife Gesamtkonstruktion durch mechanische Entkopplung der Achsen
Rotatorische Achsen
schnelle Bewegungen
kostengnstig fr kleine Arbeitsrume
vorteilhafte Kinematik fr Bearbeitungsaufgaben
Gekoppelte Achsen
Handachse (Zentralhand) eines IR (Reis): Drei
Kosteneinsparung
sich in einem Punkt schneidende Drehachsen

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-6

J. Wolfgang Ziegler

7.2.1 Gelenke und dessen Freiheitsgrade

Drehgelenk

Schubgelenk

Drehschubgelenk

Kardangelenk

Kugelgelenk

(Revolute)

(Prismatic)

(Cylindric)

(Universal)

(Spherical)

F=1

F=1

F=2

F=2

F=3

Modul B
Komponenten
und Systeme

7.3 Kinematische Symbole

Je nach Hersteller ergeben sich, was
die uere Gestalt des Handhabungsgertes betrifft, unterschiedliche
Bauweisen. In der VDI-Richtlinie
2861 hat man deswegen, um die
einzelnen Roboter vergleichbar zu
machen und das Wesentliche ihrer
Kinematik herauszustellen,
kinematische Ersatzbilder erstellt. In
ihr sind die Symbole fr die Achsen,
fr Effektoren und das Fundament
aufgefhrt. Durch die kinematischen
Ersatzbilder ist eindeutig verdeutlicht,
ob sich die Achse linear oder rotatorisch bewegt. Des Weiteren ist aber
auch etwas ber Gelenke, das bei
rotatorischen Achsen vorhanden sein
muss, ausgesagt. Die Drehbewegung
der Achse kann einmal um sich selbst
erfolgen (fluchtende Achse) oder einmal um das Gelenk herum (nicht
fluchtend).

Achsen

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-7

Symbol

J. Wolfgang Ziegler

Symbol mit Angabe der

Bewegungsmglichkeit

Translationsachse
Fluchtend
(Teleskop)
Translation
nicht fluchtend
Verfahrachse
Rotationsachse
fluchtend
Rotationsachse
nicht fluchtend
Werkzeuge

Klebepistole, Schweizange

Greifer

Vakuumgreifer
Parallelgreifer

Kennzeichnung von
Systemgrenzen

Kurzer Trennstrich bedeutet

echte Schnittstelle (z.B.
auswechselbare Werkzeuge)

Trennung zwischen
Haupt- und
Nebenachsen

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-8

J. Wolfgang Ziegler

Darstellung eines IR mit Hilfe der kinematischen Ersatzbilder

Reale Darstellung

Symbolische Darstellung
Transformation
Transformation

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-9

J. Wolfgang Ziegler

7.3.1 Bestimmung der Achsbezeichnungen bei Industrierobotern (1/2)

Um die Achsen eines Industrieroboter eindeutig bezeichnen zu knnen, verwendet man die Symbolik zur Darstellung
des kinematischen Aufbaues nach VDI 2861.
Die Achsbezeichnungen fr Industrieroboter beziehen sich auf ein ortsfestes kartesisches Koordinatensystem mit den
horizontalen Achsen X und Y und der vertikalen Achse Z (linksdrehendes System).
Zur Bestimmung der Achsbezeichnungen wird der IR in die Grundstellung berfhrt, dazu werden alle Achsen des
Roboters parallel bzw. symmetrisch zum Bezugskoordinatensystem ausgerichtet.

berfhrung eines Siebenachsigen Industrieroboters aus einer beliebigen Arbeitsstellung in die Grundstellung im Bezugskoordinatensystem zur Bestimmung der Achsbezeichnungen (VDI 2861 Blatt 1)

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-10

J. Wolfgang Ziegler

Bestimmung der Achsbezeichnungen bei Industrieroboter (2/2)

Des Weiteren erhalten die entsprechenden Haupt- und Nebenachsen festgelegte Buchstabenkennzeichen. Diese Bezeichnung der Achsen lehnt sich an die DIN 66217 Koordinatenachsen und Bewegungseinrichtungen fr numerische
gesteuerte Arbeitsmaschinen an, da die Industrieroboter in die allgemeine Klasse der numerisch gesteuerten Arbeitsmaschinen einzuordnen sind.
HAUPTACHSEN
Translationsachsen
parallel zur x-Achse
parallel zur y-Achse
parallel zur z-Achse

NEBENACHSEN

Rotationsachsen
X
Y
Z

parallel zur x-Achse

parallel zur y-Achse
parallel zur z-Achse

Translationsachsen
A
B
C

parallel zur x-Achse

parallel zur y-Achse
parallel zur z-Achse

Q, R, S und T fr sonstige Achsen

Trennstrich / um Hauptachsen von Nebenachsen zu trennen

Rotationsachsen
U
V
W

parallel zur x-Achse

parallel zur y-Achse
parallel zur z-Achse

E
F
G

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-11

J. Wolfgang Ziegler

7.4 Grundstrukturen von Handhabungsmaschinen

Charakteristische Merkmale kinematischer Strukturen von Handhabungsmaschinen sind:
Arbeitsraum (siehe Kapitel Industrieroboter),
Bewegungsraum (siehe Kapitel Industrieroboter),
Bahngeschwindigkeiten und beschleunigungen in ausgewhlten Bahnpunkten,
Verfahrzeiten fr ausgewhlte Bahnabschnitte,
Positions-, Orientierungs- und Bahngenauigkeit,
Steifigkeit und
Wirkungsgrad.
Da der Arbeitsraum im Wesentlichen aus der Grundstruktur des Handhabungsgertes gegeben ist, steht die Frage
nach Anzahl und Art unterschiedlicher Grundstrukturen. Unterschiede entstehen aus
der Kombination von Dreh- und Schubachsen und
dem Kreuzungswinkel zwischen den einzelnen Achsen.
Zur Variation V von Dreh- und Schubachsen:

V = nk

n = Anzahl Elemente ist zunchst 2 (Drehen, Schieben);

werden die Achskombinationen mit einbezogen, so
ergeben sich je Elementart nochmals 3 ( X, Y, Z und A, B, C).
k = Elemente je Struktur (3 = Grundstruktur)

V = ( 2 3) 3 = 216 Varianten

Von diesen 216 offenen kinematischen Ketten erfllen einige die Bedingung nicht, einen Arbeitsraum zu erzeugen.
Nur die 129 rot markierten Kinematikketten (siehe nchste Seite) bilden einen Arbeitsraum.
Verschiedene Kinematikketten unterscheiden sich nur in der Bezeichnung und sind ansonsten identisch (z.B. die
Ketten AYC und CYA). Werden noch diejenigen Kinematikketten eliminiert, die sich durch Drehen ineinander
berfhren lassen, verbleiben noch 36 unterschiedliche. Fordert man eine allgemeine Bewegung im Raum,
verbleiben nur noch 20 sinnvolle Regionalstrukturen (siehe bernchste Seite).

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-12

J. Wolfgang Ziegler

7.4.1 Mathematische mgliche Kinematikketten

DDD
(RRR)

DSD
(RTR)

SDD
(TRR)

SSD
(TTR)

AAA
AAB
AAC
ABA
ABB

ABC
ACA
ACB
ACC

BBB
BBC
BBA
BCB
BCC

BCA
BAB
BAC
BAA

CCC
CCA
CCB
CAC
CAA

CAB
CBC
CBA
CBB

DDS

AXA
AXB
AXC
AYA
AYB

AYC
AZA
AZB
AZC

BYB
BYC
BYA
BZB
BZC

BZA
BXB
BXC
BXA

CZC
CZA
CZB
CXC
CXA

CXB
CYC
CYA
CYB

DSS

XAA
XAB
XAC
XBA
XBB

XBC
XCA
XCB
XCC

YBB
YBC
YBA
YCB
YCC

YCA
YAB
YAC
YAA

ZCC
ZCA
ZCB
ZAC
ZAA

ZAB
ZBC
ZBA
ZBB

SDS

XXA
XXB
XXC
XYA
XYB

XYC
XZA
XZB
XZC

YYB
YYC
YYA
YZB
YZC

YZA
YXB
YXC
YXA

ZZC
ZZA
ZZB
ZXC
ZXA

ZXB
ZYC
ZYA
ZYB

SSS

(RRT)

(RTT)

(TRT)

(TTT)

AAX
AAY
AAZ
ABX
ABY

ABZ
ACX
ACY
ACZ

BBY
BBZ
BBX
BCY
BCZ

BCX
BAY
BAZ
BAX

CCZ
CCX
CCY
CAZ
CAX

CAY
CBZ
CBX
CBY

AXX
AXY
AXZ
AYX
AYY

AYZ
AZX
AZY
AZZ

BYY
BYZ
BYX
BZY
BZZ

BZX
BXY
BXZ
BXX

CZZ
CZX
CZY
CXZ
CXX

CXY
CYZ
CYX
CYY

XAX
XAY
XAZ
XBX
XBY

XBZ
XCX
XCY
XCZ

YBY
YBZ
YBX
YCY
YCZ

YCX
YAY
YAZ
YAX

ZCZ
ZCX
ZCY
ZAZ
ZAX

ZAY
ZBZ
ZBX
ZBY

XXX
XXY
XXZ
XYX
XYY

XYZ
XZX
XZY
XZZ

YYY
YYZ
YYX
YZY
YZZ

YZX
YXY
YXZ
YXX

ZZZ
ZZX
ZZY
ZXZ
ZXX

ZXY
ZYZ
ZYX
ZYY

3. Klassen aus den Elementen A, B, C und X, Y, Z (D Drehachse, S Schiebeachse, R Rotation, T Translation).

Die rot markierten haben einen Arbeitsraum.

Modul B
Komponenten
und Systeme

7.4.2 Auswahl
kinematisch
sinnvoller
3achsiger
Regionalstrukturen

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-13

J. Wolfgang Ziegler

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-14

J. Wolfgang Ziegler

7.5 Arbeitsrume
Es ist ersichtlich, dass die Anordnung der Achsen auch betrchtliche Auswirkungen auf die Form eines Arbeitsraumes
haben muss. Die uere Umgrenzung eines Arbeitsraumes entsteht aus der vektoriellen Addition der Bewegungen von
Gliedern einer kinematischen Kette.

x
DSS (CZX)

Quaderfrmig

SSS (YZX)

Zylinderfrmig

Torusfrmig

Kugelfrmig
B
B

x
DDS (CBX)

SSS (CBB)

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-15

J. Wolfgang Ziegler

7.5.1 Grundformen von Arbeitsrumen

Kartesisches Koordinatensystem

Trotz der vielfltigen Mglichkeiten

einer kinematischen Struktur, Arbeitsrume auszubilden, gibt es einige
typische Grundformen. Die drei
wichtigsten sind jene, die einen
quaderfrmigen, zylindrischen und
kugelfrmigen Arbeitsraum ausbilden. Die Position P eines Effektors
wird gewhnlich als Vektor r
dargestellt und bezieht sich auf ein
kartesisches Basiskoordinatensystem
mit den Vektoren x0, y0, und z0.

Zylindrisches Koordinatensystem

r = s1 cos 2 x0 + s1 sin 2

r = a x0 + b y 0 + c z 0

y0 + s3 z0
_

r = s3 sin 2 cos 1 x0 + s3 sin 2

_

sin 1 y0 + ( s3 cos 2 + c) z0

Kugelkoordinatensystem

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-16

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2 Bauarten und Arbeitsrume von Industrierobotern

Mit Hilfe der kinematischen Beschreibung der Starrkrperkette der Hauptachsen kann eine Einteilung der Industrieroboter vorgenommen werden. Betrachtet man die unterschiedlichen Konstruktionen, lassen sich charakteristische
Bewegungsmglichkeiten der jeweiligen Konstruktion erkennen. Die Art und Anordnung der einzelnen Achsen und
Gelenken entspricht der jeweiligen Kinematik des Roboters. Die Roboterkonstruktionen setzen sich aus einer
Kombination der folgenden drei Grundbauformen fr Gelenke zusammen:
translatorische Achsen (T-Achsen)
rotatorische Achsen (R-Achsen)
gekoppelte Achsen (z.B. Parallelogramme)
KINEMATIK

Linear

Hybrid

Rotatorisch

Sonderform

TTT

RTT, RRT, TRR, RTR

RRR

z.B. Parallelanordnung

Portalroboter
TTT- Kinematik

SchwenkarmRoboter (RTT)

SCARARoboter (RRT)

Universal-/VertikalKnickarmroboter

ParallelarmRoboter

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-17

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2.1 Lineararm-Roboter/Portalroboter (kartesische Roboter)

Die drei Hauptachsen sind als translatorische Achsen (TTT-Kinematik) ausgefhrt. Weitere Freiheitsgrade ergeben
sich, wenn zustzliche Handachsen eine Drehung des Effektoren ermglichen. Der sich durch diese Anordnung
ergebende Arbeitsraum hat kubische Form.
Vorteile
Konstruktion mechanisch steif
groe Traglasten
przise Positionierung
einfache Steuerung
lange Verfahrwege
sehr groer Arbeitsraum
Bodenbereich wird freigehalten
(nur bei Portalbauweise)
Nachteile
Linearachsen eher langsam
aufwendiges Portal
geringe Beweglichkeit
groer Platzbedarf
(nur bei Lineararm-Roboter)
Portalroboter (Liebherr)

Animation: Portalroboter

Einsatzgebiete
Maschinenbeschickung
Palettieren
Fgearbeiten
(Nebenachsen erforderlich)

Portalroboter bei Schweien (IGM)

Spannweite ber 20 m

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-18

J. Wolfgang Ziegler

Beispiel Portalroboter und Arbeitrume

Portalroboter (Bleichert)

Arbeitsrume einer TTT-Kinematik

Film: Portalschweiroboter (Messe Schweien & Schneiden)

Animation: Portalroboter Arbeitsraumanimation

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-19

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2.2 Schwenkarm-Roboter (mit RTT- Kinematik)

Bei dem Schwenkarm-Roboter mit RTT- Kinematik sind zwei translatorische Achsen auf einer rotatorischen Achse
aufgesetzt. Die erste rotatorische Achse ist am Fundament befestigt. Die beiden translatorischen Achsen dienen zum
einen zur Hheneinstellung und zum anderen zur Einstellung der Reichweite. Der Arbeitsraum ist zylinderfrmig.
Vorteile
robuste Bauweise
hohe Positioniergenauigkeit
schnelle Bewegung
um die Rotationsachse
groe Reichweite
groer Arbeitsraum

Nachteile
groen Platzbedarf
kein Umgreifen von
Hindernissen

Einsatzgebiete
Werkstckhandhabung
Maschinenbestckung
Palettieren

Schwenkarm-Roboter (Fanuc)

Arbeitsraum eines Schwenkarm-Roboter

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-20

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2.3 Schwenkarm-Roboter (mit RRT- Kinematik)

Bei der RRT- Kinematik ist die erste Achse als rotatorischfluchtende Achse ausgebildet (nicht bei SCARA-Roboter).
Die Bauformen der zweiten und dritten Achse sind je nach
Anwendungsfall verschieden.
Der Schwenkarm-Roboter (siehe Bild) hat die zweite Achse
rotatorisch, nicht fluchtend und die dritte Achse translatorisch (teleskop) aufgebaut. Der daraus resultierende
Arbeitsraum ist halbkugelfrmig.
Einsatzbereiche
Punktschweien, Lackieren
Maschinenbeschickung

Schwenkarm-Roboter (Unimate 200)

Vorteile
robuste Bauform
groe Armlnge
groer Arbeitsraum
gute Positioniergenauigkeit

Nachteile
groer Platzbedarf
aufwendige Steuerung
kein Umgreifen von
Hindernissen

Film: Schwenkarmroboter beim Punktschweien

von Karosserieteilen (Ford)

Kugelfrmiger- Arbeitsraum einer RRT- Kinematik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-21

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2.4 SCARA-Roboter (von engl. Selective Compliance Assembly Robot Arm)= Montageroboterarm
Eine hufige Anordnung der RRT-Kinematik ist ein Horizontalknickarm-Roboter mit
waagrechtem Arm, der sog. SCARA-Roboter. Hierbei liegen die erste und die zweite
rotatorische nicht fluchtende Achse waagrecht (Faltwand). Die dritte translatorische
Achse dient zur Hheneinstellung. Der entstehende Arbeitsraum dieser Kinematik ist
zylinderfrmig.
Vorteile
mechanisch sehr
steif in der Vertikalen
hohe Fgekrfte
hohe Positioniergenauigkeit
hohe Geschwindigkeit
hohe Tragfhigkeit
einfache Mechanik
geringer Platzbedarf
kostengnstige Lsung

Nachteile
weniger steif in
der Horizontalen
aufwendige Steuerung
begrenzter Arbeitsraum
Einsatzbereiche
Montagebereich mit
vertikalen Fgeprozessen
Palettieren

Film: SCARA-Roboter beim Verpacken (Adept)

SCARA-IR (Adept)

Animation: SCARA-Roboter

SCARA-IR (Adept)

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-22

J. Wolfgang Ziegler

SCARA-Roboter (Bosch SR 800): Beschreibung und Arbeitsraum

Steckanschluss zum
Steuerschrank.

Wegmesysteme

Anwenderstecker zur Belegung

fr Energie und Signale.
Hbe bis 640 mm

Animation: SCARA- Roboter

Arbeitsraum

Gleichstromantriebe
Normflansch
Hhenverstellbares Stativ
fr Tischaufbauten

Robuste Gelenke

Einstellbare Arbeitsraumbegrenzung
mit Endschaltern und Festanschlgen

Zylinderfrmiger-Arbeitsraum

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-23

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2.5 Horizontal-Knickarmroboter
Der Horizontal-Knickarmroboter ist im Aufbau der Achsen 1 bis 3 vergleichbar mit dem
SCARA-Roboter (RTR-Kinematik). Auch hier werden fr die Hauptachsen zwei Gelenke
mit Drehachsen um die z-Richtung und eine Linearachse in z-Richtung genutzt. Zustzlich
zu den 3 Hauptachsen sind jedoch bei dieser Kinematik zustzlich 3 Kopfachsen eingesetzt,
um die 6 Freiheitsgrade des Roboters zu ermglichen. Der Horizontal-Knickarmroboter hat
einen hohlzylinderfrmigen Arbeitsraum.

Vorteile
steife Konstruktion
groer Arbeitsraum
hohe Tragkraft

Nachteile
groer Platzbedarf
kein Umgreifen von
Hindernissen

Einsatzbereiche
Maschinebeschickung
Palettieren

Horizontal-Knickarmroboter (Reis)

Arbeitsraum eines Horizontal-Knickarmroboter

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-24

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2.6 Universalroboter/ Vertikalknickarm-Roboter/ Gelenkarm-Roboter

Die am weiteste verbreitete Konstruktionsart fr Industrieroboter ist die RRR-Kinematik eines
Universalroboters. Er ist mit drei rotatorischen Hauptachsen ausgestattet. In fast allen Fllen
ist die erste Achse eine fluchtende Achse, whrend die Achsen zwei und drei nicht
fluchtend sind. Als Vertikalknickarm-Roboter hat er einen faustkugelfrmigen
Arbeitsraum.
Vorteile
universelles Gert
hohe Beweglichkeit
hohe Geschwindigkeit
kleinsten Beschleunigungskrfte
geringsten Platzbedarf
bezglich des Arbeitsraumes
gnstigen Arbeitsraum
geringes Strvolumen
Umgreifen von Hindernissen
mglich
Nachteile
hohe Belastung fr Antriebe
durch das Eigengewicht
Gewichtsausgleich erforderlich
weniger steif als SCARA
aufwendige Steuerung
hoher Grundaufwand

Einsatzbereiche
Werkzeughandhabung
Beschichten und Lackieren
Punkt- und Bahnschweien
Prfen
Werkstckhandhabung
Maschinenbeschickung
Palettieren
Entgraten
Animation: Universalroboter

Film: Universalroboter
beim Palettieren
(Stubli)

Knickarm-Schweiroboter
(KUKA KR 6 arc)

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-25

J. Wolfgang Ziegler

Universalroboter (KUKA KR 500): Beschreibung und Arbeitsraum

Lochbild fr Zusatzlast

Handachs- AC-Servomotoren als Gegengewicht

Armverlngerungen fr mehr Reichweite

Anbauflansch fr Effektor

Schlauchpaket fr die Energieund Mediendurchfhrung

Hydropneumatischer
Gewichtsausgleich
Kompaktgelenk mit
Motor-Getriebe-Einheit

Grundgestell ist die Schnittstelle

zwischen dem Roboter und der
Umgebung. Hier befinden sich
Energie- und Mediendurchfhrung

Animation: Universalroboter Arbeitsraum

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-26

J. Wolfgang Ziegler

Achserweiterung (Kuka Lineareinheit)

Hufig werden den 3 Hauptachsen noch eine Linearachse zur Arbeitsraumerweiterung hinzugefgt,
indem man den Roboter auf eine oder zwei Schienen
setzt. Auerdem knnen Roboter auch an Wand und
Decke, von oben nach unten an Portalen mit Lineareinheiten hngend angeordnet werden (siehe nchste
Folie). Auf diese Weise kann ein einziger Roboter die
Bedienung von zwei Maschinen bernehmen, die in
grerem Abstand voneinander entfernt stehen.

Lineareinheit (KUKA KL 250 und KL 1500)

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-27

Universalroboter hngend am Portal (Fibro)

J. Wolfgang Ziegler

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-28

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2.7 Sonderbauform: Parallelogramm-Roboter

Neben den klassischen Kinematiken gibt es eine Vielzahl von Sonderbauformen, die zum Teil fr spezielle Aufgabenstellungen entwickelt wurden z.B. bessere Zugnglichkeit, Seifigkeit oder Bewegungsfreiheit. Zum Teil sind es
Abwandlungen der klassischen Bauformen, die durch unterschiedliche Reihenfolge bei der Anordnung der Achsen
entstehen.
Beim Parallelogramm-Roboter sind die Drehachsen ber ein Parallelogramm fest mit einander verbunden (gekoppelt)
und fhren somit translatorische Bewegungen durch. Der Arbeitsraum hat die Form einer Halbkugel.
Vorteile
relativ kostengnstig
groe Auskraglnge
hohe Traglast und Steifigkeit

Nachteile
schwere Grundkonstruktion
viele Gelenke beeintrchtigen
die Positioniergenauigkeit
eingeschrnkte Bewegungsfreiheit
kleiner Arbeitsraum
aufwendige Steuerung
Einsatzgebiete
Handhabung schwerer Werkstcke
Palettieren
Punktschweien

Parallelogramm-Roboter (ABB)

Palettierroboter (KUKA KR 40 PA)

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-29

J. Wolfgang Ziegler

Parallelogramm-Roboter Arbeitsraum
Die ungnstige Gewichtsverteilung der
Motoren wirkt negativ auf Dynamik,
Wiederhol- und Absolutgenauigkeit.

Durch die Schubstangenanbindung werden bei der

Parallelstangen- Kinematik grundstzlich
Begrenzungen des Bewegungsraumes
wirksam, die sich sehr ungnstig
auf den Arbeitsraum des
Roboters auswirken.

ungnstige Gewichtsverteilung der Motoren

Drehachsen des Parallelogramms
Gegengewicht

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-30

J. Wolfgang Ziegler

7.5.2.8 Sonderbauform: Parallelarm-Roboter

Der Parallelarm-Roboter ist eine Sonderbauform, der fr spezielle Aufgabenstellungen erst in den letzten Jahren
entwickelt wurde. Die Bewegung erfolgt durch gleichzeitiges Anfahren aller Antriebselemente. Die Parallelkinematik
besteht in der Regel aus einer festen und einer bewegten Plattform, die ber mehrere parallele kinematische Glieder
miteinander verbunden sind. Der Arbeitsraum ist meist nicht sehr gro.
bewegte Plattform

Vorteile
bertragung groer Krfte
hohe Verfahrgeschwindigkeiten
und Beschleunigungen
sehr groe Wiederholgenauigkeit
kinematisches Glied

Nachteile
geringer Arbeitraum
sehr aufwendige Steuerung

Tricept Parallelroboter
(ABB IRB 940)

Einsatzbereiche
Kleinteilmontage
Palettieren
Fge- und Trennaufgaben,
die hohe Krfte erfordern
feste Plattform

Parallelroboter (Fanuc F-200i )

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-31

J. Wolfgang Ziegler

HEXA Parallelroboter (griech. Hexapot = Sechsfler)

Freiheitsgradbestimmung

Randbedingungen
Randbedingungen
14(Anzahl
(Anzahlder
derGlieder)
Glieder)
nn==14
(Arbeitsplattform,Gestell,
Gestell,12
12Glieder)
Glieder)
(Arbeitsplattform,
36==18
18(Anzahl
(Anzahlder
derGelenke
Gelenke) )
gg==36
Dreh-,66Kardan-,
Kardan-,66Kugelgelenke)
Kugelgelenke)
(6(6Dreh-,
36;
ffi i==66 11++66 22++66 33==36;
fidfid==00

fi=1

fi=2

fi=3

F = 6 (n g 1) + f i f id
i =1

F = 6 (14 18 1) + (6 1 + 6 2 + 6 3) 0 = 6
=> Der Freiheitsgrad eines Parallelroboters ist gleich
der Anzahl seiner Antriebe.

Erreichbarer Arbeitsraum eines HEXA- Parallelroboter

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-32

J. Wolfgang Ziegler

Beweglichkeit

SCARA-Roboter

Horizontal-Knickarmroboter

Universalroboter

+
+

+
+

Schwenkarm-Roboter

Parallelogramm-Roboter
Parallelarm-Roboter

Wirtschaftlichkeit

Steifigkeit

Lineararm-Roboter

++

+
+
+

Steuerung

Tragfhigkeit

negativ

Geschwindigkeit

Platzbedarf

0 mittel

Genauigkeit

Arbeitsraum

+ positiv

Universalitt

7.5.2.9 Bewertungen der Industrieroboter-Bauformen

0
0

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-33

J. Wolfgang Ziegler

7.6 Grundsatzfrage: Komplettgert oder Baukasten?

GRUNDSATZFRAGE

Komplettgert (z.B. Universalroboter)

Baukastensystem (z.B. elektrische Einheiten)

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-34

J. Wolfgang Ziegler

7.6.1 Baukastensysteme
So wie man einen komplexen Handhabungsablauf in Teilfunktionen auflsen kann, so lassen sich
auch fr die einzelnen Bewegungen Funktionstrger gestalten. Sie wachsen schlielich zu einem
Baukastensystem mit passfhigen Schnittstellen bezglich mechanischem Zusammenbau
und energetischer Anbindung. Baukastensysteme haben sich in der Technik vielfach
bewhrt.
Der Sinn besteht darin, fr eine gerade vorliegende Handhabungsaufgabe einen
passgerechten d.h. nicht berqualifizierten Ausfhrungsmechanismus, zusammenstellen zu knnen. Dazu wird ein ausreichend groes Sortiment an Funktionstrgern bentigt und von verschiedenen Herstellern auch angeboten.
Der Baukastengedanke umfasst inzwischen alle Bestandteile eines
Handhabungssystem:
Linear- und Rotationseinheiten (siehe nchste Folien)
Antriebselemente
Koppelstellen (Schnittstelleverbindung)
Greifer
Steuerungen
Interfaces (Datentechnik)
Greifer
Mit Winkel- oder Parallelbewegung, pneumatisch,
hydraulisch, oder federspannend, motorischen
Antrieb.

Translatorischer
Kurzhub-Modul
Hydraulische Modul-Kombinationen

Translatorischer
Modul

Rotatorischer
Modul

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-35

J. Wolfgang Ziegler

7.6.1.1 Modulare Komponenten

Fr die Ausfhrungen von Bewegungen im Raum stehen Translationsmodule und Rotationsmodule in abgestuften Baugren zur Verfgung. Der Antrieb kann pneumatisch, hydraulisch
oder elektrisch erfolgen.

pneumatisch
Kurzhubeinheit
pneumatisch Translationseinheit

pneumatisch Rotationseinheit

elektromotorische Rotationseinheit

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-36

J. Wolfgang Ziegler

7.6.1.2 Wo setzt man Linearachsen ein?

1. Dort wo lineare Krfte bentigt werden.
Dabei ist die Einbaulnge beliebig, z.B.:
- als Antriebs- und Fhrungsmodul fr
Vorschbe
- als Abstapeleinrichtung, Niveauregelung
- als Transportantrieb
- zur Bewegung von Maschinenabdeckungen
- als Kassettenantrieb fr Industrieroboter
- als Antriebsmodul fr
Bearbeitungseinbauten.

2. Dort wo genaues Positionierung und

hohe Wiederholgenauigkeit verlangt wird, z.B.:
- Positionierung der Materialanschlge an Sgen, Pressen, Scheren
- Stelltrieb in der Holzmaschinen-Industrie
- Frderantriebe

4. Dort wo lineare Bewegungen gefhrt werden mssen, z.B.:

- einfache Fhrungen mittels Gleitleisten
- verstrkte Fhrungen mit zustzlichen
Anbauelementen
- genaue Fhrungen mittels
3. Dort wo Bewegungen in einer und mehreren
Kugeleinstze und Rollen
Achsen erfolgen sollen, z.B.:
- 2-dimensinale Antriebe (Kreuztisch)
in einfacher und paralleler Ausfhrung
- 3-dimensionale Koordinaten-Systeme
- Dsenbewegungen in Lackierstraen
- Verpackungsmaschinen
- Frder- und Handhabungselemente
- Zubringer innerhalb von
Werkzeugmaschinen.

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-37

J. Wolfgang Ziegler

Beispiele fr Baukastensysteme (Fibro)

Be- und Entladen von Schleifmaschine

Portal fr Drehmaschine Be- und Entladen

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-38

J. Wolfgang Ziegler

7.6.1.3 Kombinationen von Baukastenelementen (1/3)

Die Kombinationen von Baukastenelementen zu kompletten mehrachsigen Handhabungsmaschinen wird an Beispielen
(Firma Gemotec), die hufig in der Industrie zu finden sind, dargestellt. Bei ausreichendem Sortiment von Elementen
lassen sich alle typischen Arbeitsrume hervorbringen.

1. Zwei Linearachsen fr
C-Zyklus Bewegung

2. Drei-Achsen-Gert wie
Einleger mit 2 Linearachsen aber zustzlich
einer Handdrehachse

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-39

J. Wolfgang Ziegler

Kombinationen von Baukastenelementen (2/3)

Je nach Baukastensystem lsst sich der Zusammenbau direkt oder mit Hilfe von Adaptern (Platten, Scheiben,
Winkel), um die Passfhigkeit sicherzustellen, mehr oder weniger komfortabel (Montagezeit, Anpassarbeiten,
Baugrenstufungen, Greiferbauart) erledigen.

3. Portalvariante mit
Horizontaleinheit

(Draufsicht)

4. Linearachse mit
zustzlicher Kronenrevolverdrehachse
fr Doppelgreifer

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-40

J. Wolfgang Ziegler

Kombinationen von Baukastenelementen (3/3)

Die Trennung in Komponenten fhrt allerdings vom zentralen zum dezentralem Antrieb. Es werden somit auch
modulare Antriebselemente ntig. Die Motoren sind hufig gestellfest angebracht. Die Verwendung von
elektrischen Servo- und Schrittmotoren als Antrieb erlaubt natrlich programmierbare Zyklen zu fahren, was mit
pneumatischen Gerten fast nicht mglich ist (auer mit Zwischenanschlgen).

5. Gert mit der

Konfiguration
Drehen- Heben- Drehen

Trotz vieler Vorteile kann nur bei Kenntnis aller Einsatzbedingungen eine qualifizierte Entscheidung zwischen
kompakter und baukastenmiger Bauform getroffen werden. Viele Verbindungsstellen machen nmlich die offene
kinematische Kette weich, d.h. das Genauigkeits-, Last- und Schwingungsverhalten ist anders, im Vergleich zu
Kompaktrobotern schlechter.

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-41

J. Wolfgang Ziegler

7.6.2 Komplettgert oder Baukasten? Der Vergleich!

KOMPLETTGERT

BAUKASTENSYSTEM

Universell einsetzbares Gert

Hufig bessere Genauigkeits-, Last- und Schwingungsverhalten
Anpassungsfhiger in den Bewegungsbahnen
Erprobung des Gesamtsystems vom Hersteller und
somit Garantie auf Last-, Geschwindigkeits- und
Genauigkeitskennwerte
Mglichkeit zur Verarbeitung von Sensorsignalen
(bei Baukastensystemen nur bedingt mglich)
Bezogen auf die Gelenkzahl kostengnstige Gesamtlsung
Grer Arbeitsraum bezogen auf den Platzbedarf
Schnelle Abnderung des Bewegungsprogramms
ohne mechanische Vernderung vorzunehmen
Keine Probleme mit der elektromagnetischen Vertrglichkeit des Gesamtgertes
Gute Gewichtsverteilung von Antrieben und Achsen
Komplette technische Dokumentation aller
Teilsysteme und somit bedienungsfreundlicher
Handhabung groer Tragmassen

Bessere kinematische Anpassung an Handhabungsaufgabe mglich

Keine brachliegenden Funktionstrger
Als Folge einer Serienfertigung preiswert, umfassend
erprobt und qualitativ hochwertig
Grundbaugruppen lassen sich in greren Stckzahlen
wirtschaftlicher herstellen.
Die meisten Module sind ohne Wartezeit beziehbar.
Komplexere Aufbauten aus einem System
entwickelbar
Durch niedrige Gelenkzahl hhere Steifigkeit
Zerlegte Systeme sind mit hohem Anteil wiederverwendbar.
Beim Projektieren werden Zeitvorteile durch Bereitstellung CAD-fhiger Datenstze erreicht.

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik

Modul B
Komponenten
und Systeme

Seite 7-42

J. Wolfgang Ziegler

7.7 Anhang
Normen
DIN EN ISO 8373:

Industrieroboter: Wrterbuch. Berlin: Beuth Verlag, 1996

DIN EN ISO 9787:

Industrieroboter: Koordinatensysteme und Bewegungsnomenklaturen.

Berlin: Beuth Verlag, 1999
DIN EN 29946 (ISO 9946): Industrieroboter: Darstellung charakteristischer Eigenschaften. Berlin: Beuth Verlag
DIN EN 29283:

Industrieroboter: Leistungskriterien und zugehrige Testmethoden. Berlin: Beuth Verlag

DIN EN 775:

Industrieroboter: Sicherheit. Berlin: Beuth Verlag, 1993

DIN 66217:

Koordinatenachsen und Bewegungseinrichtungen fr numerische gesteuerte

Arbeitsmaschinen. Berlin: Beuth Verlag, 1975

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-43

J. Wolfgang Ziegler

Richtlinien
VDI 2739 Blatt 2: Matrizenrechnung Anwendungen in der Kinematik und bei Eigenwertproblemen.
Dsseldorf: VDI-Verlag, 1996
VDI 2853:
Sicherheitstechnische Anforderungen an Bau, Ausrstung und Betrieb
von Industrierobotern. Dsseldorf: VDI-Verlag
VDI 2860:
Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen;
Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1990
VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter,
Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988
VDI 2861 Blatt 2: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter,
Einsatzspezifische Kenngren. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988
VDI 2861 Blatt 3: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter,
Prfung der Kenngren. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988
VDI 2864:
Montage- und Handhabungstechnik, Adressen von Koordinaten und Funktionen bei
der Programmierung numerisch gesteuerter Handhabungssysteme. Dsseldorf: VDI-Verlag

Modul B
Komponenten
und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und

Montagetechnik
Seite 7-44

J. Wolfgang Ziegler

Literaturhinweise
Hans B. Kief: FFS- Handbuch `92/93 (3. Auflage). Mnchen/ Wien: Hanser, 1992
Stefan Hesse: Handhabungsmaschine. Wrzburg: Vogel, 1993
Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998
Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 2000
Steuern und Regeln (9. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2003
Automatisierungstechnik (4.Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2001
Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001
Prof. Dr.-Ing. H. Brggemann: Vorl. Handhabungs- und Montagetechnik. FH Braunschweig/Wolfenbttel, SS 2004
Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann: Vorl. Robotertechnik. Technische FH Berlin: WS 2004/2005
Dr. Ing. Eberhard Kroth: Lehrmaterial Reis Robotics
Prof. R. D. Schraft: Vorl. Automatisierung in der Montage und Handhabungstechnik. Universitt Stuttgart, SS 2005
Prof. Georg Stark: Vorl. Robotik. FH Augsburg
Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Hesselbach & Dipl.-Ing. Mathias Krefft: Vorl. Industrieroboter. TU Braunschweig

Filme
[Adept]:

Adept Technology GmbH

D-44227 Dortmund
[Ford]:
Ford Werke AG
D-50742 Kln
[Stubli]: Stubli GmbH
D-95448 Bayreuth

Internet-Links
www.bleichert.de
www.kuka-roboter.de
www.fibro.de
www.gemotec.com