BA KR 5 Scara de

Robots
KR 5 scara R350, R550

Betriebsanleitung
Stand: 11.02.2010
Version: BA KR 5 scara V5 de
KUKA Roboter GmbH
Copyright 2010
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstrae 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdrcklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfltigt oder Dritten zugnglich gemacht werden.
Es knnen weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffhig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software geprft. Dennoch knnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir fr die vollstndige bereinstimmung keine Gewhr bernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmig berprft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
2 / 113
Publikation:
Pub BA KR 5 scara de
Buchstruktur:
BA KR 5 scara V7.1
Label:
BA KR 5 scara V5
Stand: 11.02.2010 Version: BA KR 5 scara V5 de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1
Einleitung .....................................................................................................
1.1
Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................
1.2
Darstellung von Hinweisen ........................................................................................
Zweckbestimmung ......................................................................................
2.1
Zielgruppe ..................................................................................................................
2.2
Bestimmungsgeme Verwendung ...........................................................................
Produktbeschreibung .................................................................................
11
3.1
bersicht des Robotersystems ..................................................................................
11
3.2
Beschreibung des Roboters KR 5 scara ....................................................................
11
Technische Daten ........................................................................................
13
4.1
Grunddaten ................................................................................................................
13
4.2
Achsdaten ..................................................................................................................
14
4.3
Traglasten ..................................................................................................................
19
4.3.1
Anbauflansch (Option) ..........................................................................................
21
4.4
Fundamentlasten .......................................................................................................
21
4.5
Zusatzdaten ...............................................................................................................
22
4.6
Schilder ......................................................................................................................
23
Sicherheit .....................................................................................................
25
5.1
Allgemein ...................................................................................................................
25
Haftungshinweis ...................................................................................................
25
5.1.2
Bestimmungsgeme Verwendung des Industrieroboters ...................................
25
5.1.3
EG-Konformittserklrung und Einbauerklrung ..................................................
26
5.1.4
Verwendete Begriffe .............................................................................................
26
5.2
Personal .....................................................................................................................
27
5.3
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................
29
5.4
Auslser fr Stopp-Reaktionen ..................................................................................
29
5.5
Sicherheitsfunktionen .................................................................................................
30
bersicht der Sicherheitsfunktionen .....................................................................
30
5.1.1
5.5.1
5.5.2
Sicherheitslogik ESC ............................................................................................
30
5.5.3
Betriebsarten-Wahlschalter ..................................................................................
31
5.5.4
Bedienerschutz .....................................................................................................
32
5.5.5
NOT-HALT-Einrichtung .........................................................................................
32
5.5.6
Externe NOT-HALT-Einrichtung ...........................................................................
33
5.5.7
Zustimmeinrichtung ..............................................................................................
33
Zustzliche Schutzausstattung ..................................................................................
34
Tippbetrieb ............................................................................................................
34
5.6
5.6.1
5.6.2
Software-Endschalter ...........................................................................................
35
5.6.3
Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................
35
5.6.4
Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................
35
5.7
bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen ..........................................................
36
5.8
Sicherheitsmanahmen .............................................................................................
36
5.8.1
Allgemeine Sicherheitsmanahmen .....................................................................
36
5.8.2
Transport ..............................................................................................................
38
5.8.3
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme .........................................................
38
3 / 113
4 / 113
5.8.4
Virenschutz und Netzwerksicherheit ....................................................................
40
5.8.5
Manueller Betrieb .................................................................................................
40
5.8.6
Simulation .............................................................................................................
41
5.8.7
Automatikbetrieb ..................................................................................................
41
5.8.8
Wartung und Instandsetzung ...............................................................................
41
5.8.9
Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................
42
5.8.10
Sicherheitsmanahmen fr "Single Point of Control" ...........................................
42
5.9
Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................
43
Planung .........................................................................................................
45
6.1
Fundamentbefestigung ..............................................................................................
45
6.2
Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung ...................................
45
6.2.1
Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 ................
46
6.2.2
47
6.2.3
47
Transport ......................................................................................................
49
7.1
Transport des Roboters .............................................................................................
49
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme .............................................
53
8.1
Bodenroboter einbauen .............................................................................................
53
Wartung ........................................................................................................
55
9.1
Wartungstabelle .........................................................................................................
55
9.2
Spindel einfetten ........................................................................................................
56
9.3
Batterien austauschen ...............................................................................................
57
9.4
Roboter reinigen ........................................................................................................
58
10
Einstellung ...................................................................................................
61
10.1 Zahnriemen-Einstellung .............................................................................................
61
10.1.1
Zahnriemenspannung KR 5 scara A3 messen .....................................................
61
10.1.2
Zahnriemenspannung KR 5 scara A3 einstellen ..................................................
63
10.1.3
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A messen .................................................
67
10.1.4
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A einstellen ...............................................
69
10.1.5
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B messen .................................................
72
10.1.6
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B einstellen ...............................................
74
10.2 Justage KR 5 scara ...................................................................................................
78
10.2.1
MAMES-Werte eintragen ......................................................................................
79
10.2.2
Achsen in Vorjustagestellung verfahren ...............................................................
80
10.2.3
Achsen justieren ...................................................................................................
82
10.2.4
Achsen dejustieren ...............................................................................................
83
11
Instandsetzung ............................................................................................
85
12
Elektro-Installation ......................................................................................
87
12.1 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ........................................................
87
12.2 bersicht der Verbindungsleitungen und Schnittstellen ............................................
87
12.3 Beschreibung der Verbindungsleitungen ...................................................................
88
12.4 Steckerbelegungen ....................................................................................................
89
12.5 Verdrahtungsplne ....................................................................................................
92
Inhaltsverzeichnis
13
Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ......................................
97
13.1 Auerbetriebnahme ...................................................................................................
97
13.2 Lagerung ....................................................................................................................
98
13.3 Entsorgung ................................................................................................................
98
14
KUKA Service ..............................................................................................
101
14.1 Support-Anfrage .........................................................................................................
101
14.2 KUKA Customer Support ...........................................................................................
101
Index .............................................................................................................
109
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6 / 113
1. Einleitung
Einleitung
1.1
Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:
Dokumentation fr die Robotermechanik
Dokumentation fr die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung fr die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehr
Teilekatalog auf Datentrger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2
Darstellung von Hinweisen
Sicherheit
Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Sicherheit und mssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Krperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmanahmen getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Krperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten knnen, wenn keine Vorsichtsmanahmen getroffen werden.
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Krperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten knnen, wenn keine Vorsichtsmanahmen getroffen werden.
Hinweise
Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder

der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterfhrende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterfhrende Informationen.
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8 / 113
2. Zweckbestimmung
Zweckbestimmung
2.1
Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Fr den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden

eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
2.2
Bestimmungsgeme Verwendung
Verwendung
Handhabung und Bearbeitung von Bauteilen in trockenen Rumen.
Bei verstrktem Staubgehalt der Roboterumgebung oder Temperatur-Anomalitten ist Rcksprache mit KUKA erforderlich!
Fehlanwendung
Alle von der bestimmungsgemen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als unzulssiger Fehlanwendung, dazu zhlen z. B.:
Transport von Personen und Tieren
Bentzung als Aufstiegshilfen
Einsatz auerhalb der zulssigen Betriebsgrenzen
Einsatz in explosionsgefhrdeter Umgebung
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.
9 / 113
10 / 113
3. Produktbeschreibung
Produktbeschreibung
3.1
bersicht des Robotersystems

Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponenten:
Roboter
Robotersteuerung
Programmierhandgert KCP
Verbindungsleitungen
Software
Optionen, Zubehr
Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems

1
2
3.2
Roboter
Robotersteuerung
3
4
Programmierhandgert KCP
Verbindungsleitung
Beschreibung des Roboters KR 5 scara
bersicht
Der Roboter ist ein in Leichtmetallguss ausgefhrter Knickarmroboter mit 4

Achsen. Alle Antriebseinheiten und stromfhrenden Leitungen sind unter verschraubten Abdeckungen angeordnet und so vor Verschmutzung und Feuchtigkeit geschtzt.
Der Roboter besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
Arm
Schwinge
Grundgestell
Elektro-Installation
Spindel
11 / 113
Abb. 3-2: Hauptbaugruppen

1
2
3
Arm
Arm
Spindel
Schwinge
4
5
Grundgestell
Der Arm beinhaltet die Achsen 2, 3 und 4. Die Achsen 2 und 4 sind rotatorische Achsen, Achse 3 ist eine translatorische Achse. Im Arm sind alle Motoren
fr diese Achsen enthalten. Die Achse 2 wird ber ein Getriebe direkt angetrieben, die Achsen 3 und 4 werden ber eine vorgeschaltetene Zahnriemenstufe angetrieben. Die Motoren dieser beiden Achsen sind mit jeweils einer
Bremse ausgestattet.
Am Anschluss der Achse 4 kann der Anbauflansch befestigt werden.
Je nach Hub der translatorischen Achse 3 wird der Robotertyp mit Z200 oder
Z320 angegeben. Z200 steht fr einen Hub von 200 mm, Z320 fr einen Hub
von 320 mm.
Auf dem Arm befindet sich auch der 10-polige Rundstecker der Hand I/O-Leitung.
12 / 113
Schwinge
Die Schwinge ist ein Hohlkrper, der im Grundgestell gelagert und mit den Antriebselementen des Arms verschraubt ist. Durch die Schwinge werden die
Versorgungs- und Signalleitungen fr die Antriebe der Achsen 2 bis 4 und die
Leitungen der Energiezufhrung (Hand I/O-Leitung und Druckluftleitungen)
gefhrt.
Grundgestell
Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. In ihm ist der Motor fr die
Achse 1 installiert. Es bildet die Schnittstelle fr die Verbindungsleitungen zwischen Roboter, Robotersteuerung und Energiezufhrung. Alle Anschlussleitungen sind an der Rckseite des Grundgestells untergebracht. Im
Grundgestell befinden sich die Pufferbatterien fr die Sicherung der Achsdaten des Wegmesssystems.
4. Technische Daten
Technische Daten
4.1
Grunddaten
Grunddaten
Typ
KR 5 scara R350, KR 5 scara R550
Anzahl der Achsen
4
KR 5 scara R350 Z200 0,064 m3
Arbeitsraumvolumen
Wiederholgenauigkeit (ISO 9283)

Bezugspunkt
Arbeitsraum
Pneumatik
Schnittstelle
KR 5 scara R350 Z320 0,102 m3

KR 5 scara R550 Z200 0,165 m3
KR 5 scara R550 Z320 0,264 m3
KR 5 scara R350 0,015 mm
KR 5 scara R550 0,020 mm
Schnittpunkt der Achsen 3 und 4
Gewicht
ca. 20 kg
Dynamische
Hauptbelastungen
siehe Fundamentlasten
Schutzart des
Roboters
IP 40, betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbindungsleitungen (nach EN 60529)
Schallpegel
< 75 dB (A) auerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage
Boden
Oberflche,
Lackierung
Kunststoff wei, Lackierung wei, Grundgestell

schwarz
Betriebsdruck,
Einspeisung
0,05 bis 0,35 MPa
Max. Druck
0,59 MPa
Empfehlung:
Der Betriebsdruck sollte nach Mglichkeit 0,39 MPa betragen.
Schwingungsbelastung
Betrieb
Lagerung und Transport

Umgebungstemperatur
Betrieb
keine dauerhafte Schwingungsbelastung zulssig

kurzfristig, einmalig 0,5 g
kurzfristig, einmalig 3 g
0 C bis +40 C (273 K bis 313 K)

Relative Luftfeuchtigkeit 90 %
Lagerung und Transport
Keine Kondenswasserbildung zulssig.

-10 C bis +60 C (263 K bis 333 K)
Relative Luftfeuchtigkeit 75 %
Keine Kondenswasserbildung zulssig.
13 / 113
Umgebungsbedingungen
Betrieb
frei von entflammbaren Stuben, Gasen und

Flssigkeiten
frei von aggressiven und korrosiven Gasen

und Flssigkeiten
frei von umherfliegenden Teilen
frei von spritzenden Flssigkeiten
frei von elektromagnetischen Belastungen

durch z. B. Schweigerte oder Hochfrequenzumrichter
Leitungslngen: 4 m, 6 m, 12 m
Die Verbindungsleitungen beinhalten die Motor-/Datenleitung und die Hand I/
O-Leitung. Folgende Steckerbezeichnungen und Anschlsse werden verwendet:
Leitungsbezeichnung
Motor-/Datenleitung
Hand I/O-Leitung
Schutzleiter
Steckerbezeichnung
X20 - CN22
X32 - CN20
PE
Robotersteuerung - Roboter
Hartingstecker - Rundstecker
D-Sub-Stecker - Rundstecker
Beidseitig Kabelschuh M5
Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe

(>>> 12.3 "Beschreibung der Verbindungsleitungen" Seite 88).
4.2
Achsdaten
Die Daten gelten fr die Bodenroboter KR 5 scara R350 und KR 5 scara R550.
Achsdaten
Achse
Bewegungsbereich,
softwarebegrenzt
Geschwindigkeit bei
Nenntraglast 5 kg
+/-155
525 /s bei R350
+/-145
450 /s bei R550

525 /s bei R350
bei Z200:
+246 mm / +46 mm
bei Z320:
+246 mm / -74 mm
+/-358
720 /s bei R550

2 000 mm/s
2 400 /s
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden

Abbildung zu entnehmen.
14 / 113
4. Technische Daten
Abb. 4-1: Roboterachsen
15 / 113
Arbeitsbereich
Die folgenden Abbildungen zeigen Gre und Form der Arbeitsbereiche.
Abb. 4-2: Arbeitsbereich KR 5 scara R350 Z200
16 / 113
4. Technische Daten
17 / 113
18 / 113
4. Technische Daten
4.3
Traglasten
Traglasten
Roboter
Nenn-Traglast
Abstand des Traglastschwerpunkts Lx
KR 5 scara
5 kg
100 mm
Abstand des Traglastschwerpunkts Ly
0 mm
Abstand des Traglastschwerpunkts Lz
80 mm
Max. Gesamtlast
5 kg
19 / 113
Traglastschwerpunkt P
Der Traglastschwerpunkt fr alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
Flche des Anbauflansches an der Achse 4.
Abb. 4-6: Traglast am Roboter

1
2
3
4
Traglastdiagramm
FLANGE-Koordinatensystem
Traglastschwerpunkt
Roboter
Abstnde LX, LY, LZ des Traglastschwerpunkts
Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt (Lx, Ly, Lz) betrgt 0,1 kgm.
Abb. 4-7: Traglastdiagramm

Diese Belastungskurve entspricht der uersten Belastbarkeit. Es mssen
immer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden.
Ein berschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, berlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Flle Rcksprache mit KUKA Roboter GmbH.
Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr
die Inbetriebnahme des Roboters sind gem der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software zustzliche Eingabedaten erforderlich.
Die Massentrgheiten mssen mit KUKA.Load berprft werden. Die Eingabe der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Zusatzlast
20 / 113
Der Roboter kann keine Zusatzlasten aufnehmen.
4. Technische Daten
4.3.1
Anbauflansch (Option)
Der Anbauflansch ist nicht im Lieferumfang des Roboters enthalten.
Anbauflansch
Festigkeitsklasse
Schraubengre
Klemmlnge
Einschraubtiefe
Pass-Element
DIN/ISO 9409-1-A31,5
10.9
M5,5
1,5 x Nenndurchmesser
6 mm
5 H7
Abb. 4-8: Anbauflansch (Option)

Der Anbauflansch kann selbst konstruiert werden. Dafr sind folgende Mae
zu beachten.
Abb. 4-9: Anschluss A4
4.4
Fundamentlasten
Fundamentlasten
Die angegebenen Krfte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die
Massekraft (Gewicht) des Roboters.
21 / 113
Abb. 4-10: Fundamentlasten

Art der Belastung
Kraft/Moment/Masse
Fv = Vertikale Kraft
Fvmax = 200 N
Fh = Horizontale Kraft
Fhmax = 3 600 N bei R350

Fhmax = 3 900 N bei R550
4.5
Mr = Drehmoment
Mrmax = 1 300 Nm
Gesamtmasse fr Fundamentbelastung
Roboter
Gesamtlast (Zusatzlast Arm +
Nenn-Traglast)
25 kg
20 kg
5 kg
Zusatzdaten
Zubehr
Fr diesen Roboter darf nur von KUKA angebotenes und zugelassenes Zubehr eingesetzt werden. Ausrstungsteile mssen die entsprechenden Zulassungen und Konformittserklrungen besitzen.
Befestigungsgewinde
Die Befestigungsbohrungen dienen zur Befestigung von Abdeckungen, Achsbereichsbegrenzungen oder Kabelfhrungen.
Abb. 4-11: Befestigungsgewinde

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4. Technische Daten
1
2
3
4.6
Schilder
4 Bohrungen M3, 6 mm tief

Arm
Schwinge
Schilder
Folgende Schilder und Markierungen sind am Roboter angebracht. Sie drfen
nicht entfernt und unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder und
Markierungen mssen ersetzt werden.
Abb. 4-12: Schilder
23 / 113
24 / 113
5. Sicherheit
Sicherheit
5.1
Allgemein
5.1.1
Haftungshinweis
Das im vorliegenden Dokument beschriebene Gert ist entweder ein Industrieroboter oder eine Komponente davon.
Komponenten des Industrieroboters:
Manipulator
Robotersteuerung
Programmierhandgert
Zusatzachsen (optional)
z. B. Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer
Software
Optionen, Zubehr
Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch knnen bei Fehlanwendung
Gefahren fr Leib und Leben und Beeintrchtigungen des Industrieroboters
und anderer Sachwerte entstehen.
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgem, sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem
Industrieroboter bei Lieferung beigefgten Einbauerklrung erfolgen. Strungen, die die Sicherheit beeintrchtigen knnen, mssen umgehend beseitigt
werden.
Sicherheitsinformation
Angaben zur Sicherheit knnen nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewhrleistet, dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Schden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH drfen keine Vernderungen
am Industrieroboter durchgefhrt werden. Es knnen zustzliche Komponenten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehren, in den Industrieroboter integriert werden. Wenn durch
diese Komponenten Schden am Industrieroboter oder anderen Sachwerten
entstehen, haftet dafr der Betreiber.
Ergnzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Sicherheitshinweise enthalten. Diese mssen ebenfalls beachtet werden.
5.1.2
Bestimmungsgeme Verwendung des Industrieroboters

Der Industrieroboter ist ausschlielich fr die in der Betriebsanleitung oder der
Montageanleitung im Kapitel "Zweckbestimmung" genannte Verwendung bestimmt.
Weitere Informationen sind im Kapitel "Zweckbestimmung" der Betriebsanleitung oder Montageanleitung der Komponente zu finden.
Eine andere oder darber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwendung und ist unzulssig. Fr hieraus resultierende Schden haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trgt allein der Betreiber.
25 / 113
Zur bestimmungsgemen Verwendung gehrt auch die Beachtung der Betriebs- und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders
die Befolgung der Wartungsvorschriften.
Fehlanwendung
5.1.3
Alle von der bestimmungsgemen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulssig. Dazu zhlen z. B.:
Transport von Menschen und Tieren
Benutzung als Aufstiegshilfen
Einsatz auerhalb der zulssigen Betriebsgrenzen
Einsatz in explosionsgefhrdeter Umgebung
Einsatz ohne zustzliche Schutzeinrichtungen
Einsatz im Freien
EG-Konformittserklrung und Einbauerklrung

Bei diesem Industrieroboter handelt es sich um eine unvollstndige Maschine
im Sinne der EG-Maschinenrichtline. Der Industrieroboter darf nur unter den
folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:
Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert.

Oder: Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.
Oder: Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen ergnzt, die fr eine vollstndige Maschine im Sinne der
EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.
Konformittserklrung
Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch ein

Konformitts-Bewertungsverfahren festgestellt.
Der Systemintegrator muss eine Konformittserklrung gem der Maschinenrichtline fr die gesamte Anlage erstellen. Die Konformittserklrung ist
Grundlage fr die CE-Kennzeichnung der Anlage. Der Industrieroboter darf
nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrieben
werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gem der EMV-Richtlinie und der Niederspannungsrichtlinie.
Einbauerklrung
Der Industrieroboter als unvollstndige Maschine wird mit einer Einbauerklrung nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestandteil dieser Einbauerklrung sind eine Liste mit den eingehaltenen
grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.
Mit der Einbauerklrung wird erklrt, dass die Inbetriebnahme der unvollstndigen Maschine solange unzulssig bleibt, bis die unvollstndige Maschine in
eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusammengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie entspricht und die EG-Konformittserklrung gem Anhang II A vorliegt.
Die Einbauerklrung mit ihren Anhngen verbleibt beim Systemintegrator als
Bestandteil der technischen Dokumentation der vollstndigen Maschine.
5.1.4
Verwendete Begriffe
Begriff
Beschreibung
Achsbereich
Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen
darf. Der Achsbereich muss fr jede Achse definiert werden.
Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg
Anhalteweg
Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.

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5. Sicherheit
Begriff
Beschreibung
Arbeitsbereich
Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbereich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.
Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitgeber oder die delegierte Person sein, die fr die Benutzung des Industrieroboters verantwortlich ist.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege.
Das Programmierhandgert KCP (KUKA Control Panel) hat alle Bedienund Anzeigemglichkeiten, die fr die Bedienung und Programmierung
des Industrieroboters bentigt werden.
Die Robotermechanik und die zugehrige Elektroinstallation
Der Schutzbereich befindet sich auerhalb des Gefahrenbereichs.
Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.
Betreiber
(Benutzer)
Gefahrenbereich
KCP
Manipulator
Schutzbereich
Stopp-Kategorie 0
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0

bezeichnet.
Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.
Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Stopp-Kategorie 1
Stopp-Kategorie 2

bezeichnet.
Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht
ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einer
normalen Bremsrampe.
Systemintegrator
(Anlagenintegrator)
T1
T2
Zusatzachse

bezeichnet.
Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheitsgerecht in eine Anlage integrieren und inbetriebnehmen.
Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s)
Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulssig)
Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehrt, aber mit der Robotersteuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,
Posiflex
5.2
Personal
Folgende Personen oder Personengruppen werden fr den Industrieroboter
definiert:
Betreiber
Personal
Alle Personen, die am Industrieroboter arbeiten, mssen die Dokumentation

mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben.
Betreiber
Personal
Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu

gehrt z. B.:
Der Betreiber muss seinen berwachungspflichten nachkommen.
Der Betreiber muss in festgelegten Abstnden Unterweisungen durchfhren.
Das Personal muss vor Arbeitsbeginn ber Art und Umfang der Arbeiten sowie ber mgliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelm-
27 / 113
ig durchzufhren. Die Belehrungen sind auerdem jedes Mal nach

besonderen Vorfllen oder nach technischen nderungen durchzufhren.
Zum Personal zhlen:
der Systemintegrator
die Anwender, unterteilt in:
Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal
Bediener
Reinigungspersonal
Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und Instandsetzung drfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Montageanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierfr speziell
ausgebildetem Personal durchgefhrt werden.
Systemintegrator
Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine

Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist fr folgende Aufgaben verantwortlich:
Anwender
Beispiel
Aufstellen des Industrieroboters
Anschluss des Industrieroboters
Durchfhren der Risikobeurteilung
Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen
Ausstellen der Konformittserklrung
Anbringen des CE-Zeichens
Erstellung der Betriebsanleitung fr die Anlage
Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfllen:
Der Anwender muss fr die auszufhrenden Arbeiten geschult sein.
Ttigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchfhren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlgigen
Normen die auszufhrenden Arbeiten beurteilen und mgliche Gefahren
erkennen knnen.
Die Aufgaben des Personals knnen wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.
Arbeitsaufgaben
28 / 113
Systemintegrator
Bediener
Programmierer
Robotersteuerung ein-/
ausschalten
Programm starten
Programm auswhlen
Betriebsart auswhlen
Vermessen
(Tool, Base)
Manipulator justieren
Konfiguration
Programmierung
Inbetriebnahme
Wartung
x
5. Sicherheit
Arbeitsaufgaben
Bediener
Programmierer
Systemintegrator
Instandsetzung
Auerbetriebnahme
Transport
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters drfen nur von
Fachkrften vorgenommen werden.
5.3
Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich

Arbeitsbereiche mssen auf das erforderliche Mindestma beschrnkt werden. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztre) mssen sich im Schutzbereich befinden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)
und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des
Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennende
Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefhrdung von Personen oder Sachen auszuschlieen.
Abb. 5-1: Beispiel Achsbereich A1

1
2
5.4
Arbeitsbereich
Manipulator
3
4
Anhalteweg
Schutzbereich
Auslser fr Stopp-Reaktionen
Stopp-Reaktionen des Industrieroboters werden aufgrund von Bedienhandlungen oder als Reaktion auf berwachungen und Fehlermeldungen ausgefhrt. Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhngigkeit der
eingestellten Betriebsart.
29 / 113
STOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach DIN EN

60204-1:2006.
Auslser
Schutztr ffnen
NOT-HALT bettigen
Zustimmung wegnehmen
Start-Taste loslassen
Taste "Antriebe AUS" drcken
STOP-Taste drcken
Betriebsart wechseln
Geberfehler
(Verbindung DSE-RDW offen)
Fahrfreigabe fllt weg
Robotersteuerung abschalten
T1, T2
AUT, AUT
EXT
STOP 1
STOP 0
STOP 1
STOP 0
STOP 2
STOP 0
STOP 2
STOP 0
STOP 0
STOP 2
STOP 0
Spannungsausfall
5.5
Sicherheitsfunktionen
5.5.1
bersicht der Sicherheitsfunktionen

Sicherheitsfunktionen:
Betriebsarten-Wahl
Bedienerschutz (= Anschluss fr die Verriegelung von trennenden Schutzeinrichtungen)
Lokale NOT-HALT-Einrichtung (= NOT-HALT-Taster am KCP)
Externe NOT-HALT-Einrichtung
Zustimmeinrichtung
Diese Schaltkreise entsprechen den Anforderungen von Kategorie 3 nach EN

954-1.
Gefahr!
Der Industrieroboter kann ohne funktionsfhige Sicherheitsfunktionen und
Schutzeinrichtungen Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiert
sind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden.
5.5.2
Sicherheitslogik ESC
Die Funktion und das Auslsen der elektronischen Sicherheitsfunktionen werden durch die Sicherheitslogik ESC berwacht.
Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, prozessorgesttztes Sicherheitssystem. Es berwacht permanent alle angeschlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Strungen oder
Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung
der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Industrieroboters.
Je nach der Betriebsart, in der der Industrieroboter betrieben wird, lst die Sicherheitslogik ESC unterschiedliche Stopp-Reaktionen aus.
Die Sicherheitslogik ESC berwacht folgende Eingnge:
30 / 113
Bedienerschutz
Lokaler NOT-HALT (= NOT-HALT-Taster am KCP)

5. Sicherheit
5.5.3
Externer NOT-HALT
Zustimmeinrichtung
Betriebsarten
Qualifizierende Eingnge
Betriebsarten-Wahlschalter
Der Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden:
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1)
Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2)
Automatik (AUT)
Automatik Extern (AUT EXT)
Die Betriebsart wird mit dem Betriebsarten-Wahlschalter am KCP ausgewhlt.

Der Schalter wird mit einem Schlssel bettigt, der abgezogen werden kann.
Wenn der Schlssel abgezogen ist, ist der Schalter gesperrt und die Betriebsart kann nicht mehr gendert werden.
Wenn die Betriebsart whrend des Betriebs gewechselt wird, werden die Antriebe sofort abgeschaltet. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional)
stoppen mit einem STOP 0.
Abb. 5-2: Betriebsarten-Wahlschalter

1
2
3
4
T2 (Manuell Hohe Geschwindigkeit)

AUT (Automatik)
AUT EXT (Automatik Extern)
T1 (Manuell Reduzierte Geschwindigkeit)
31 / 113
Betriebsart
Verwendung
Geschwindigkeiten
T1
T2
AUT
AUT EXT
5.5.4
Programmierte Geschwindigkeit, maximal 250 mm/s
Fr Testbetrieb, Programmierung und

Teachen
Fr Testbetrieb
Handbetrieb:
Handverfahrgeschwindigkeit,
maximal 250 mm/s
Programmverifikation:
Programmierte Geschwindigkeit
Fr Industrieroboter
ohne bergeordnete
Steuerung
Nur bei geschlossenem Sicherheitskreis

mglich
Fr Industrieroboter
mit einer bergeordneten Steuerung, z. B.
SPS
Nur bei geschlossenem Sicherheitskreis
mglich
Programmverifikation:
Programmbetrieb:
Handbetrieb: Nicht mglich
Programmbetrieb:
Handbetrieb: Nicht mglich
Bedienerschutz
Der Eingang fr den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender
Schutzeinrichtungen. An den 2-kanaligen Eingang knnen Schutzeinrichtungen, wie z. B. Schutztren, angeschlossen werden. Wenn an diesem Eingang
nichts angeschlossen wird, ist kein Automatikbetrieb mglich. In den Test-Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) ist der Bedienerschutz nicht aktiv.
Bei einem Signalverlust whrend des Automatikbetriebs (z. B. Schutztre wird
geffnet) stoppen der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) mit einem
STOP 1. Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist, kann der
Automatikbetrieb fortgesetzt werden.
ber die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung kann der Bedienerschutz angeschlossen werden.
Warnung!
Es ist dafr zu sorgen, dass das Signal Bedienerschutz nicht allein durch das
Schlieen der Schutzeinrichtung (z. B. Schutztr) wieder gesetzt wird, sondern erst nach einer zustzlichen manuellen Quittierung. Nur so ist gewhrleistet, dass der Automatikbetrieb nicht versehentlich fortgesetzt wird,
whrend sich Personen im Gefahrenbereich befinden, z. B. durch Zufallen
der Schutztr.
Wenn dies nicht beachtet wird, knnen Tod, schwere Krperverletzungen
oder erheblicher Sachschaden die Folge sein.
5.5.5
NOT-HALT-Einrichtung
Die NOT-HALT-Einrichtung des Industrieroboters ist der NOT-HALT-Taster
am KCP. Der Taster muss bei einer gefahrbringenden Situation oder im Notfall
gedrckt werden.
32 / 113
5. Sicherheit
Reaktionen des Industrieroboters, wenn der NOT-HALT-Taster gedrckt wird:

Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell
Hohe Geschwindigkeit (T2):
Die Antriebe schalten sofort ab. Der Manipulator und die Zusatzachsen
(optional) stoppen mit einem STOP 0.
Automatik-Betriebsarten (AUT und AUT EXT):
Die Antriebe werden nach 1 s abgeschaltet. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem STOP 1.
Um den Betrieb fortsetzen zu knnen, muss der NOT-HALT-Taster durch Drehen entriegelt und die Stopp-Meldung quittiert werden.
Abb. 5-3: NOT-HALT-Taster am KCP

1
NOT-HALT-Taster
Warnung!
Werkzeuge oder andere Einrichtungen, die mit dem Manipulator verbunden
sind, mssen anlagenseitig in den NOT-HALT-Kreis eingebunden werden,
wenn von ihnen Gefahren ausgehen knnen.
5.5.6
Externe NOT-HALT-Einrichtung
An jedem Bedienstand und an jedem Ort, an dem die Einleitung eines NOTHALT erforderlich werden kann, mssen NOT-HALT-Einrichtungen zur Verfgung stehen. Hierfr hat der Systemintegrator Sorge zu tragen. Externe NOTHALT-Einrichtungen werden ber die Kundenschnittstelle angeschlossen.
Externe NOT-HALT-Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrieroboters enthalten.
5.5.7
Zustimmeinrichtung
Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter
am KCP.
Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Die Zustimmungsschalter
haben 3 Stellungen:
33 / 113
Nicht gedrckt
Mittelstellung
Durchgedrckt
Der Manipulator kann in den Test-Betriebsarten nur bewegt werden, wenn ein
Zustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird. Beim Loslassen oder
Durchdrcken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters, werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Manipulator stoppt mit einem STOP 0.
Warnung!
Die Zustimmungsschalter drfen nicht mit Klebebndern oder anderen Hilfsmitteln fixiert oder in einer anderen Weise manipuliert werden.
Tod, schwere Krperverletzungen oder erheblicher Sachschaden knnen
die Folge sein.
Abb. 5-4: Zustimmungsschalter am KCP

1-3
Zustimmungsschalter
5.6
Zustzliche Schutzausstattung
5.6.1
Tippbetrieb
Die Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) und Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2) ein Programm nur
im Tippbetrieb abarbeiten. Das bedeutet: Ein Zustimmungsschalter und die
Start-Taste mssen gedrckt gehalten werden, um ein Programm abzuarbeiten.
Beim Loslassen oder Durchdrcken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) stoppen mit einem STOP 0.
Wenn nur die Start-Taste losgelassen wird, bewirkt dies ein Anhalten des Industrieroboters mit einem STOP 2.
34 / 113
5. Sicherheit
5.6.2
Software-Endschalter
Die Achsbereiche aller Manipulator- und Positioniererachsen sind ber einstellbare Software-Endschalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienen
nur als Maschinenschutz und sind so einzustellen, dass der Manipulator/Positionierer nicht gegen die mechanischen Endanschlge fahren kann.
Die Software-Endschalter werden whrend der Inbetriebnahme eines Industrieroboters eingestellt.
Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu finden.
5.6.3
Kennzeichnungen am Industrieroboter
Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante
Teile des Industrieroboters. Sie drfen nicht verndert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen am Industrieroboter sind:
Leistungsschilder
Warnhinweise
Sicherheitssymbole
Bezeichnungsschilder
Leitungsmarkierungen
Typenschilder
Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebsanleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Industrieroboters zu
finden.
5.6.4
Externe Schutzeinrichtungen
Schutzeinrichtungen
Der Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Manipulators ist durch
Schutzeinrichtungen zu verhindern.
Trennende Schutzeinrichtungen mssen folgende Anforderungen erfllen:
Sie entsprechen den Anforderungen von EN 953.
Sie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und knnen nicht auf einfache Weise berwunden werden.
Sie sind ausreichend befestigt und halten den vorhersehbaren Betriebsund Umgebungskrften stand.
Sie stellen nicht selbst eine Gefhrdung dar und knnen keine Gefhrdungen verursachen.
Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird eingehalten.
Schutztren (Wartungstren) mssen folgende Anforderungen erfllen:
Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschrnkt.
Die Verriegelungen (z. B. Schutztrschalter) sind ber Schutztr-Schaltgerte oder Sicherheits-SPS mit dem Bedienerschutz-Eingang der Robotersteuerung verbunden.
Schaltgerte, Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforderungen von Kategorie 3 nach EN 954-1.
Je nach Gefhrdungslage: Die Schutztr ist zustzlich mit einer Zuhaltung

gesichert, die das ffnen der Schutztr erst erlaubt, wenn der Manipulator
sicher stillsteht.
35 / 113
Der Taster zum Quittieren der Schutztr ist auerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raums angebracht.
Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften

zu finden. Hierzu zhlt auch EN 953.
Andere Schutzeinrichtungen
5.7
Andere Schutzeinrichtungen mssen nach den entsprechenden Normen und

Vorschriften in die Anlage integriert werden.
bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen

Die folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktiv
sind.
Schutzfunktionen
T1
T2
AUT
AUT EXT
aktiv
aktiv
NOT-HALT-Einrichtung
aktiv
aktiv
aktiv
aktiv
Zustimmeinrichtung
aktiv
aktiv
Reduzierte
Geschwindigkeit bei
Programmverifikation
aktiv
Tippbetrieb
aktiv
aktiv
Software-Endschalter
aktiv
aktiv
aktiv
aktiv
Bedienerschutz
5.8
Sicherheitsmanahmen
5.8.1
Allgemeine Sicherheitsmanahmen
Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestimmungsgem und sicherheitsbewut benutzt werden. Bei Fehlhandlungen knnen Personen- und Sachschden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit mglichen
Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B.
berlast) oder mechanische Defekte (z. B. Bremsdefekt) knnen Manipulator
oder Zusatzachsen absacken. Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter gearbeitet wird, sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu bringen, dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbstndig bewegen knnen.
Wenn das nicht mglich ist, mssen Manipulator und Zusatzachsen entsprechend abgesichert werden.
Gefahr!
Der Industrieroboter kann ohne funktionsfhige Sicherheitsfunktionen und
Schutzeinrichtungen Personen- oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen deaktiviert oder demontiert
sind, darf der Industrieroboter nicht betrieben werden.
Warnung!
Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu schweren
Krperverletzungen fhren. Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der
Robotermechanik verboten!
36 / 113
5. Sicherheit
Warnung!
Die Motoren erreichen whrend des Betriebs Temperaturen, die zu Hautverbrennungen fhren knnen. Berhrungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmanahmen zu ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.
KCP
Der Betreiber hat sicherzustellen, dass der Industrieroboter mit dem KCP nur
von autorisierten Personen bedient wird.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage verwendet werden, muss darauf geachtet werden, dass jedes KCP dem zugehrigen Industrieroboter eindeutig zugeordnet ist. Es darf keine Verwechslung stattfinden.
Warnung!
Der Betreiber hat dafr Sorge zu tragen, dass abgekoppelte KCPs sofort aus
der Anlage entfernt werden und auer Sicht- und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden. Dies dient dazu, Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT-HALTEinrichtungen zu vermeiden.
Externe Tastatur,
externe Maus
Eine externe Tastatur und/oder eine externe Maus darf nur unter folgenden
Voraussetzungen verwendet werden:
Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten werden durchgefhrt.
Die Antriebe sind abgeschaltet.
Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf.
Das KCP darf nicht benutzt werden, solange eine externe Tastatur und/oder
eine externe Maus angeschlossen sind.
Die externe Tastatur und/oder die externe Maus sind zu entfernen, sobald die
Inbetriebnahme- oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP
angeschlossen wird.
Strungen
nderungen
Bei Strungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen:
Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten

(z. B. mit einem Vorhngeschloss) sichern.
Strung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
Aufzeichnungen ber Strungen fhren.
Strung beheben und Funktionsprfung durchfhren.
Nach nderungen am Industrieroboter muss geprft werden, ob das erforderliche Sicherheitsniveau gewhrleistet ist. Fr diese Prfung sind die geltenden
staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zustzlich
sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.
Neue oder genderte Programme mssen immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Nach nderungen am Industrieroboter mssen bestehende Programme immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden. Dies gilt fr smtliche Komponenten des Industrieroboters und
schliet damit auch nderungen an Software und Konfigurationseinstellungen
ein.
37 / 113
5.8.2
Transport
Manipulator
Die vorgeschriebene Transportstellung des Manipulators muss beachtet werden. Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung fr den Manipulator erfolgen.
Robotersteuerung
Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden.

Erschtterungen oder Ste whrend des Transports vermeiden, damit keine
Schden in der Robotersteuerung entstehen.
Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung fr
die Robotersteuerung erfolgen.
Zusatzachse
(optional)
5.8.3
Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse (z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch, Positionierer) muss beachtet werden. Der Transport
muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung fr die Zusatzachse erfolgen.
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme

Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Gerten muss eine Prfung
durchgefhrt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Gerte vollstndig
und funktionsfhig sind, dass diese sicher betrieben werden knnen und dass
Schden erkannt werden.
Fr diese Prfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zustzlich sind alle Sicherheitsstromkreise
auf ihre sichere Funktion zu testen.
Die Passwrter fr die Anmeldung als Experte und Administrator in der
KUKA System Software mssen vor der Inbetriebnahme gendert werden
und drfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden.
Gefahr!
Die Robotersteuerung ist fr den jeweiligen Industrieroboter vorkonfiguriert.
Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) knnen bei vertauschten
Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen- oder Sachschaden
verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht, die
Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugehriger Robotersteuerung anschlieen.
Warnung!
Wenn zustzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Roboter GmbH gehren, in den Industrieroboter integriert
werden, ist der Betreiber dafr verantwortlich, dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeintrchtigen oder auer Funktion setzen.
Achtung!
Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteuerung stark von der Umgebungstemperatur abweicht, kann sich Kondenswasser bilden, das zu
Schden an der Elektrik fhrt. Robotersteuerung erst in Betrieb nehmen,
wenn sich die Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat.
Funktionsprfung
Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prfungen

durchzufhren:
Prfung allgemein:
38 / 113
5. Sicherheit
Sicherzustellen ist:
Der Industrieroboter ist gem den Angaben in der Dokumentation korrekt

aufgestellt und befestigt.
Es sind keine Fremdkrper oder defekte, lockere oder lose Teile am Industrieroboter.
Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funktionsfhig.
Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der rtlichen Netzspannung und Netzform berein.
Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs-Leitung sind ausreichend

ausgelegt und korrekt angeschlossen.
Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verriegelt.
Prfung der sicherheitsgerichteten Schaltkreise:

Bei folgenden sicherheitsgerichteten Schaltkreisen muss durch einen Funktionstest sichergestellt werden, dass sie korrekt arbeiten:
Lokale NOT-HALT-Einrichtung (= NOT-HALT-Taster am KCP)
Externe NOT-HALT-Einrichtung (Ein- und Ausgang)
Zustimmeinrichtung (in den Test-Betriebsarten)
Bedienerschutz (in den Automatik-Betriebsarten)
Qualifizierende Eingnge (falls angeschlossen)
Alle weiteren verwendeten sicherheitsrelevanten Ein- und Ausgnge
Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit prfen:

Bei dieser Prfung ist wie folgt vorzugehen:
1. Eine gerade Bahn programmieren und als Geschwindigkeit die maximal
mgliche Geschwindigkeit programmieren.
2. Die Lnge der Bahn bestimmen.
3. Die Bahn in der Betriebsart T1 mit Override 100 % abfahren und dabei die
Fahrzeit mit einer Stoppuhr messen.
Warnung!
Whrend die Bahn abgefahren wird, drfen sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden.
4. Aus der Lnge der Bahn und der gemessenen Fahrzeit die Geschwindigkeit ableiten.
Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit arbeitet korrekt, wenn folgende Ergebnisse erzielt werden:
Maschinendaten
Die so ermittelte Geschwindigkeit ist nicht grer als 250 mm/s.
Der Roboter ist die Bahn abgefahren wie programmiert (d. h. gerade, ohne
Abweichungen).
Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die gleichen Maschinendaten besitzt, die in der Einbauerklrung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatzachsen (optional) mssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden.
Warnung!
Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind, darf der Industrieroboter
nicht verfahren werden! Tod, schwere Krperverletzungen oder erhebliche
Sachschden knnen sonst die Folge sein. Die richtigen Maschinendaten
mssen geladen werden.
39 / 113
5.8.4
Virenschutz und Netzwerksicherheit

Der Betreiber des Industrieroboters ist dafr verantwortlich, dass die Software
immer mit dem aktuellsten Virenschutz abgesichert wird. Wenn die Robotersteuerung in einem Netzwerk integriert ist, das Verbindung zum Firmennetzwerk oder zum Internet hat, wird empfohlen, dieses Roboternetzwerk durch
eine Firewall nach auen abzusichern.
Fr den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
einen regelmigen Virenschutz zu betreiben. Informationen fr Security Updates sind unter www.kuka.com zu finden.
5.8.5
Manueller Betrieb
Der manuelle Betrieb ist der Betrieb fr Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind
alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgefhrt werden mssen, um den
Automatikbetrieb aufnehmen zu knnen. Zu den Einrichtarbeiten gehren:
Tippbetrieb
Teachen
Programmieren
Programmverifikation
Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:
Wenn die Antriebe nicht bentigt werden, mssen sie abgeschaltet werden, damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht versehentlich verfahren wird.
Neue oder genderte Programme mssen immer zuerst in der Betriebsart
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) drfen niemals

den Absperrzaun berhren oder ber den Absperrzaun hinausragen.
Bauteile, Werkzeuge und andere Gegenstnde drfen durch das Verfahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlssen fhren oder herabfallen.
Alle Einrichtarbeiten mssen so weit wie mglich von auerhalb des durch
Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgefhrt werden.
Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgefhrt werden mssen, muss Folgendes beachtet
werden.
In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):
Wenn vermeidbar, drfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten.
Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet werden:
40 / 113
Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfgung haben.
Alle Personen mssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter

haben.
Zwischen allen Personen muss immer Mglichkeit zum Blickkontakt

bestehen.
Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbereich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.
5. Sicherheit
In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):
5.8.6
Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einen
Test mit hherer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfordert.
Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.
Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimmeinrichtungen funktionsfhig sind.
Der Bediener muss eine Position auerhalb des Gefahrenbereichs einnehmen.
Es drfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten. Der Bediener muss hierfr Sorge tragen.
Simulation
Simulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realitt. Roboterprogramme, die in Simulationsprogrammen erstellt wurden, sind an der Anlage in
der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) zu testen. Gegebenenfalls muss das Programm berarbeitet werden.
5.8.7
Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb ist nur zulssig, wenn folgende Sicherheitsmanahmen
eingehalten werden:
Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfhig.
Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichen

Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn ein
NOT-HALT ausgelst wurde.
5.8.8
Wartung und Instandsetzung

Nach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprft werden, ob das
erforderliche Sicherheitsniveau gewhrleistet ist. Fr diese Prfung sind die
geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.
Zustzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen.
Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfhige
Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird. Die Instandsetzung umfasst die Strungssuche und die Reparatur.
Sicherheitsmanahmen bei Ttigkeiten am Industrieroboter sind:
Ttigkeiten auerhalb des Gefahrenbereichs durchfhren. Wenn Ttigkeiten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzufhren sind, muss der Betreiber zustzliche Schutzmanahmen festlegen, um einen sicheren
Personenschutz zu gewhrleisten.
Industrieroboter ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten (z.

B. mit einem Vorhngeschloss) sichern. Wenn die Ttigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufhren sind, muss der Betreiber zustzliche Schutzmanahmen festlegen, um einen sicheren
Personenschutz zu gewhrleisten.
Wenn die Ttigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufhren sind, drfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgefhrt werden.
41 / 113
Ttigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild

muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Ttigkeiten vorhanden sein.
Die NOT-HALT-Einrichtungen mssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instandsetzungsarbeiten deaktiviert werden, muss die Schutzwirkung
anschlieend sofort wiederhergestellt werden.
Fehlerhafte Komponenten mssen durch neue Komponenten, mit derselben

Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Roboter GmbH
als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.
Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gem der Betriebsanleitung durchzufhren.
Robotersteuerung
Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist, knnen Teile unter Spannungen stehen, die mit Peripheriegerten verbunden sind. Die externen Quellen mssen deshalb ausgeschaltet werden, wenn an der Robotersteuerung
gearbeitet wird.
Bei Ttigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung mssen die EGBVorschriften eingehalten werden.
Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponenten mehrere Minuten eine Spannung von ber 50 V (bis zu 600 V) anliegen.
Um lebensgefhrliche Verletzungen zu verhindern, drfen in diesem Zeitraum
keine Ttigkeiten am Industrieroboter durchgefhrt werden.
Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhindert werden.
Gefahrstoffe
Sicherheitsmanahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:
Lngeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.
Einatmen von lnebeln und -dmpfen vermeiden.
Fr Hautreinigung und Hautpflege sorgen.
Fr den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden

regelmig die aktuellen Sicherheitsdatenbltter von den Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern.
5.8.9
Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

Die Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf
nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.
5.8.10
Sicherheitsmanahmen fr "Single Point of Control"
bersicht
Wenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen,

mssen Sicherheitsmanahmen durchgefhrt werden, um das Prinzip des
"Single Point of Control" vollstndig umzusetzen.
Komponenten:
Submit-Interpreter
SPS
OPC-Server
Remote Control Tools
Externe Tastatur/Maus
Die Ausfhrung weiterer Sicherheitsmanahmen kann notwendig sein. Dies

muss je nach Anwendungsfall geklrt werden und obliegt dem Systemintegrator, Programmierer oder Betreiber der Anlage.
42 / 113
5. Sicherheit
Da die sicheren Zustnde von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerung

nur dem Systemintegrator bekannt sind, obliegt es ihm diese Aktoren, z. B. bei
NOT-HALT, in einen sicheren Zustand zu versetzen.
Submit-Interpreter, SPS
Wenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS ber das E/A-System Bewegungen (z. B. Antriebe oder Greifer) angesteuert werden und diese nicht anderweitig abgesichert sind, so wirkt diese Ansteuerung auch in den
Betriebsarten T1 und T2 oder whrend eines anstehenden NOT-HALT.
Wenn mit dem Submit-Interpreter oder der SPS Variablen verndert werden,
die sich auf die Roboterbewegung auswirken (z. B. Override), so wirkt dies
auch in den Betriebsarten T1 und T2 oder whrend eines anstehenden NOTHALT.
Sicherheitsmanahmen:
OPC-Server,
Remote Control
Tools
Sicherheitsrelevante Signale und Variablen (z. B. Betriebsart, NOT-HALT,

Schutztrkontakt) nicht ber Submit-Interpreter oder SPS ndern.
Wenn dennoch nderungen notwendig sind, mssen alle sicherheitsrelevanten Signale und Variablen so verknpft werden, dass sie vom SubmitInterpreter oder der SPS nicht in einen sicherheitsgefhrdenden Zustand
gesetzt werden knnen.
Mit diesen Komponenten ist es mglich, ber schreibende Zugriffe Programme, Ausgnge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ndern,
ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird.
Diese Komponenten sind von KUKA ausschlielich zur Diagnose und Visualisierung bestimmt.
Programme, Ausgnge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung
drfen mit diesen Komponenten nicht verndert werden.
Externe Tastatur/
Maus
Mit diesen Komponenten ist es mglich, Programme, Ausgnge oder sonstige

Parameter der Robotersteuerung zu ndern, ohne dass dies von in der Anlage
befindlichen Personen bemerkt wird.
5.9
An jeder Robotersteuerung nur eine Bedieneinheit verwenden.
Wenn in der Anlage mit dem KCP gearbeitet wird, vorher Tastatur und
Maus von der Robotersteuerung entfernen.
Angewandte Normen und Vorschriften
Name
Definition
Ausgabe
2006/42/EG
Maschinenrichtlinie:
2006
2004/108/EG
Richtlinie 2006/42/EG des Europischen Parlaments und

des Rates vom 17. Mai 2006 ber Maschinen und zur
nderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)
EMV-Richtlinie:
2004

des Rates vom 15. Dezember 2004 zur Angleichung der
Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektromagnetische Vertrglichkeit und zur Aufhebung der Richtlinie 89/336/EWG
43 / 113
Name
Definition
Ausgabe
97/23/EG
Druckgerterichtlinie:
1997
EN ISO 13850

des Rates vom 29. Mai 1997 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber Druckgerte
Sicherheit von Maschinen:
2008
EN ISO 12100-1
NOT-HALT-Gestaltungsleitstze
2003
EN ISO 12100-2
Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitstze; Teil 1:

Grundstzliche Terminologie, Methodik
2003
EN ISO 10218-1
Grundbegriffe, allgemeine Gestaltungsleitstze; Teil 2:

Technische Leitstze
Industrieroboter:
2008
EN 954-1
Sicherheit
1997
EN 614-1
Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allgemeine Gestaltungsleitstze

2006
EN 61000-6-2
Ergonomische Gestaltungsgrundstze; Teil 1: Begriffe und

allgemeine Leitstze
Elektromagnetische Vertrglichkeit (EMV):
2005
EN 61000-6-4
Teil 6-2: Fachgrundnormen; Strfestigkeit fr Industriebereich

Elektromagnetische Vertrglichkeit (EMV):
2007
EN 60204-1
Teil 6-4: Fachgrundnormen; Straussendung fr Industriebereich

2006
Elektrische Ausrstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine

Anforderungen
44 / 113
6. Planung
Planung
6.1
Fundamentbefestigung
Beschreibung
Der Roboter wird mit 4 Schrauben auf dem Fundament befestigt. Als Fundament kann eine entsprechend Stahlkonstruktion eingesetzt werden. Die Befestigungsflche muss mindestens 20 mm dick sein. Die Stahlkonstruktion muss
sicherstellen, dass die auftretenden dynamischen Krfte
(>>> 4.4 "Fundamentlasten" Seite 21) sicher und dauerhaft aufgenommen
werden.
Um den Roboter auf einem Betonfundament zu befestigen, muss eine entsprechende Stahlplatte angefertigt werden, die dann mit dem Betonfundament verbunden wird.
Die Verbindungsleitungen zur Robotersteuerung mssen in einem Kabelkanal
verlegt werden. Bei Bedarf mssen zustzliche Manahmen zur EMV-Vertrglichkeit getroffen werden.
Achtung!
Bei Aufstellung, Anschluss und Inbetriebnahme des Roboters mssen die
landesspezifischen Vorschriften und Gesetze beachtet werden.
Der Roboter darf nur in Betrieb genommen werden, wenn die geltenden Vorschriften eingehalten worden sind.
Bohrungsbild
Folgende Bohrungen sind zur Befestigung des Roboters anzufertigen.
Abb. 6-1: KR 5 scara Bohrungsbild
6.2
Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung
Beschreibung
Mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen kann der Arbeitsbereich des

Roboters in den Achsen 1 bis 3 auf das erforderliche Minimum reduziert werden.
Warnung!
Wenn mechanische Achsbereichsbegrenzungen verndert werden, kann
der Roboter gegen seine Endanschlge fahren und es knnen Sachschden
an Roboter und Werkzeug entstehen. Die Software-Endschalter mssen
mindestens 2 bis 3 vor den Achsbereichsbegrenzungen eingestellt sein.
45 / 113
Um die mechanischen Achsbereichsbegrenzungen nutzen zu knnen, ist es

erforderlich, diese selbst zu bauen. Es wird nur diese Bauanleitung mitgeliefert.
Achse
Mechanische Achsbereichsbegrenzung
2 Schrauben
(>>> 6.2.1 "Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1" Seite 46)
1 Platte
Anschlagbund und 2 Schrauben
6.2.1
Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1
Beschreibung
Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 1 werden 2 Schrauben verwendet.

Achsbereichsbegrenzung
Beschreibung
2 Schrauben
Innensechskantschrauben M8x12-10.9
Anzugsdrehmoment MA = 19,6 3,9 Nm
Abb. 6-2: Stopp-Positionen Achse 1

Pos.
A
B
C
D
46 / 113
Achsgrenze +
158
128
98
68
Achsgrenze 142
112
Pos.
A
B
C
D
Achsgrenze +
-142
-112
Achsgrenze -158
-128
-98
-68
6. Planung
Pos.
Achsgrenze +
38
8
E
F
Achsgrenze 82
52
Pos.
E
F
Achsgrenze +
-82
-52
Achsgrenze -38
-8
Die Ziffern 1-11 stehen fr die Positionen der Endanschlge.

Warnung!
Die Achse 1 darf nicht zwischen den Positionen A und A bewegt werden, um
die Energiezufhrung nicht zu beschdigen. Die Schraube in Position 1 nicht
entfernen.
6.2.2
Beschreibung
Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 2 wird eine Platte verwendet.

Beschreibung
Platte
Material: S45C
Abb. 6-3: Achsbereichsbegrenzung Achse 2

1
2
3
6.2.3
Schwinge
Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2
Arm
Beschreibung
Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 3 werden ein Anschlagbund und 2

Schrauben verwendet.
47 / 113
Beschreibung
Anschlagbund
Material: S45C
2 Schrauben
Oberflchenbehandlung: Stromlose Vernikkelung

Innensechskantschrauben M5x18-10.9
Abb. 6-4: Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3

1
Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3
Roboter
KR 5 scara
48 / 113
A [mm]
B [mm]
C [mm]
D [mm]
14
20
40
7. Transport
Transport
7.1
Transport des Roboters

Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. Solange
der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden.
Bevor der Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsicherungen, wie Ngel und Schrauben, vorher vollstndig entfernen.
Rost- oder Klebekontakt vorher lsen.
Transportstellung
Bevor der Roboter transportiert werden kann, muss er sich in Transportstellung (>>> Abb. 7-1) befinden. Der Roboter befindet sich in Transportstellung,
wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden:
Typ
KR 5 scara R350 Z200
A1 []
A2 []
A3 [mm]
A4 []
-145
+200
-145
+246

Abb. 7-1: Transportstellung

Transportmae
Die Maangaben fr den Roboter sind der nachfolgenden Abbildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Ausstattung. Die angegebenen Mae beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrstung.
49 / 113
Abb. 7-2: Transportmae

Typ
A [mm]

Transport
566
571
566
571
B [mm]
335
335
535
535
C [mm]
266
266
266
266
Der Roboter kann durch 2 Personen (>>> Abb. 7-3) oder mit einem Gabelstapler transportiert werden.
Achtung!
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschdigt werden.
Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter
nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Abb. 7-3: Transport des Roboters

1
2
50 / 113
Person 1
Person 2
7. Transport
Transport mit
Gabelstapler
Zum Transport mit dem Gabelstapler muss der Roboter mit 4 Schrauben auf
einer Palette angeschraubt sein. Hierzu eignet sich eine Euro-Palette oder
auch die Palette aus der Versandverpackung.
Abb. 7-4: Gabelstaplertransport
51 / 113
52 / 113
8. Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
8.1
Bodenroboter einbauen
Beschreibung
Diese Beschreibung gilt fr den Einbau von Bodenrobotern. Informationen zur

Aufstellung und Inbetriebnahme der Robotersteuerung sind in der Betriebsanleitung oder in der Montageanleitung fr die Robotersteuerung zu finden.
Voraussetzungen
Bohrungen gem Lochbild mssen am Fundament angefertigt sein.
Zentrierbolzen mssen eingesetzt sein.
Verbindungsleitungen mssen anlagenseitig eingebaut und verlegt sein.
Einbauort muss frei zugnglich sein.
Vorgehensweise
1. Beide Zentrierbolzen auf Beschdigung und festen Sitz prfen.

2. Auflageflche reinigen.
3. Roboter in Transportstellung (>>> Abb. 7-1) verfahren.
4. Roboter zum Einbauort bringen.
5. Roboter senkrecht auf das Fundament (>>> Abb. 8-1) absetzen. Um eine
Beschdigung der beiden Zentrierbolzen zu verhindern, auf eine genaue
senkrechte Lage achten.
6. 4 Sechskantschrauben M10x30-12.9 einschlielich Spannscheiben am
Grundgestell einsetzen und mit Drehmomentschlssel anziehen. Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von MA = 70 14 Nm steigern.
Abb. 8-1: Einbau Bodenroboter

1
2
Sechskantschraube
Spannscheibe
3
4
Grundgestell
Fundament
7. Schutzleiter (>>> Abb. 8-2) mit Sechskantmutter M5, Scheiben und Sicherungsscheibe anschlieen.
8. Druckluftleitungen anschlieen.
9. Motor-/Datenleitung X22 - CN22 anschlieen.
10. Hand I/O-Leitung X32 - CN20 anschlieen.
11. Lage aller Leitungen prfen. Sie drfen mechanisch nicht belastet sein
oder an Bauteilen scheuern.
53 / 113
Abb. 8-2: Schnittstelle A1

1
2
3
4
5
6
7
Motor-/Datenleitung CN22
Hand I/O-Leitung CN20
Druckluftanschluss AIR1, PT1/8
Anschluss Schutzleiter, M5
12. Werkzeug anbauen.

Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu finden.
54 / 113
9. Wartung
Wartung
9.1
Wartungstabelle
Beschreibung
Die in den Tabellen angegebenen Wartungsfristen gelten fr die gem Technische Daten (>>> 4 "Technische Daten" Seite 13) angegebenen Arbeitsbedingungen. Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstrkter Staub- oder
Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalitten) ist Rcksprache mit KUKA erforderlich!
Ist der Roboter mit einer KUKA Energiezufhrung (Option) ausgerstet, mssen zustzliche Wartungsarbeiten durchgefhrt werden.
Abb. 9-1: Wartungsarbeiten

Wartungstabelle
Die Tabelle gibt eine bersicht ber die an diesem Roboter durchzufhrenden
Wartungsarbeiten.
Pos.
1
Wartungsfrist
6 Monate
24 Monate
Ttigkeit
Spindel einfetten.
(>>> 9.2 "Spindel einfetten" Seite 56)
Zahnriemenspannung Achse 3 prfen.
(>>> 10.1.1 "Zahnriemenspannung KR 5
scara A3 messen" Seite 61)
Zahnriemenspannung Achse 4 prfen.
scara A4-A messen" Seite 67)
scara A4-B messen" Seite 72)
Bei diesem Roboter mssen alle 5 Jahre
die Zahnriemen gewechselt werden.
55 / 113
Pos.
3
Wartungsfrist
24 Monate
100 h, danach min.

1 mal jhrlich
Ttigkeit
Encoder Batterie austauschen.
(>>> 9.3 "Batterien austauschen"
Seite 57)
Anzugsdrehmoment Befestigungsschrauben Fundament prfen
Anzugsdrehmoment MA = 70 14 Nm
9.2
Spindel einfetten
Bevor der Roboter auer Betrieb genommen wird, muss vorher die Spindel
bis zum Anschlag nach oben verfahren werden.
Voraussetzung
Robotersteuerung ist ausgeschaltet.
Vorgehensweise
1. Robotersteuerung ausschalten.
2. Ein wenig Fett auf die Spindel auftragen und diese entsprechend auf der
Spindel gleichmig verteilen.
Fetttyp: Epinoc AP1
Abb. 9-2: Spindel einfetten

1
Spindel
3. Robotersteuerung einschalten.
4. Spindel mehrmals auf und ab verfahren, damit das Fett sich gleichmig
auf der Spindel verteilt.
56 / 113
9. Wartung
9.3
Batterien austauschen
Beschreibung
Die Encoderdaten des Roboters sind ber Batterien gepuffert. Die Batterien
sind im Grundgestell eingebaut und mssen nach 2 Jahren gem Wartungsplan oder nach einer entsprechenden Fehlermeldung getauscht werden. Wird
die Stromversorgung beim Austausch der Batterien lnger als 2 Minuten unterbrochen, gehen die Daten verloren und der Roboter muss in allen Achsen
neu justiert werden (>>> 10.2 "Justage KR 5 scara" Seite 78).
Die Batterien knnen auch bei eingeschalteter Robotersteuerung ausgetauscht werden, dann muss der Roboter gesichert sein.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters knnen Personen- und
Sachschden entstehen. Wird an einem betriebsfhigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Bettigen des NOT-HALT-Tasters gesichert sein.
Vor Beginn der Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Voraussetzungen
Richtige Batterien (Satz) mssen bereit liegen.
Zulssige Lagerzeit der Batterien darf nicht berschritten sein.

Potentialausgleich zwischen Bediener und Roboter muss sichergestellt
sein.
Vorgehensweise
1. Roboter auer Betrieb nehmen und sichern.

2. 4 Schrauben (>>> Abb. 9-3) herausdrehen und Abdeckung abnehmen.
Abb. 9-3: Abdeckung Grundgestell

1
2
Schraube
Abdeckung
3. Batterie (>>> Abb. 9-4) aus der Halterung nehmen.

4. Stecker J1 lsen und abziehen, Stecker der neuen Batterie anschlieen.
5. Neue Batterien in die Halterungen einsetzen.
6. Batterie in gleicher Weise austauschen.
7. Steckverbindungen aller Batterien nochmals auf sichere Verbindung prfen.
57 / 113
Abb. 9-4: Batterie

1
2
3
Batterie
Halterung
Batterie
4
5
Stecker J2
Stecker J1
8. Abdeckung (>>> Abb. 9-3) aufsetzen.

9. 4 Schrauben einsetzen und anziehen; Anzugsdrehmoment MA 1,57 0,3
Nm.
9.4
Roboter reinigen
Beschreibung
Bei der Reinigung des Roboters mssen zur Vermeidung von Schden die
vorgeschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden. Diese Anweisungen beziehen sich nur auf den Roboter. Bei der Reinigung von Anlagenteilen, Werkzeugen und der Robotersteuerung mssen die
entsprechenden Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmitteln und Durchfhrung der Reinigungsarbeiten ist folgendes zu beachten:
Nur lsungsmittelfreie, wasserlsliche Reinigungsmittel verwenden.
Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
Keinen Dampf und kein Kltemittel zur Reinigung verwenden.
Keine Druckgerte oder Druckmedien zur Reinigung verwenden.
Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile

eindringen.
Personenschutz beachten.
Warnung!
58 / 113
9. Wartung
Vorgehensweise
1. Roboter auer Betrieb nehmen.

2. Ggf. benachbarte Anlagenteile stillsetzen und sichern.
3. Verkleidungen entfernen, sofern es fr die Durchfhrung der Reinigungsarbeiten erforderlich ist.
4. Reinigung des Roboters durchfhren.
5. Reinigungsmittel wieder vollstndig vom Roboter entfernen.
6. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
7. Reinigungsmittel und Gert aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfernen.
8. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.
9. Ggf. entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollstndig anbringen
und auf Funktionsfhigkeit prfen.
10. Beschdigte und unleserliche Schilder und Abdeckungen austauschen.
11. Entfernte Verkleidungen wieder anbringen.
12. Nur funktionsfhige Roboter und Anlagen wieder in Betrieb nehmen.
59 / 113
60 / 113
10. Einstellung
10
Einstellung
10.1
Zahnriemen-Einstellung
Werden Kabelbinder bei der Verlegung der Kabel entfernt, mssen diese wieder in gleicher Weise angebracht werden. Es muss sichergestellt sein, dass
Kabel whrend des Betriebs weder scheuern noch sich lsen knnen.
Beschreibung
Die Zahnriemen befinden sich im Arm und sind nur bei abgenommener Abdeckung zugnglich. Eine Einstellung ist nur gem den Wartungsfristen oder
nach einem Zahnriemenwechsel durchzufhren. Wurden Zahnriemen ausgetauscht, ist nach 100 Stunden Laufzeit eine erneute Messung der Zahnriemenspannung erforderlich, da sich die Zahnriemen durch den Betrieb dehnen
und sich die Zahnriemenspannung dadurch ndert. Gegebenfalls muss die
Zahnriemenspannung erneut eingestellt werden.
Voraussetzungen
Zur Durchfhrung der Zahnriemen-Einstellung mssen folgende Voraussetzungen erfllt sein:
Achsen A3 und A4 mssen belastungsfrei sein.
Motoren mssen eingebaut sein.
Trummspann-Messgert muss bereitstehen.
Roboter muss gesichert sein.
Warnung!
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Auerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflchentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen fhren knnen. Schutzhandschuhe tragen.
Sonderwerkzeuge
10.1.1
Akustisches Trummspann-Messgert Unitta KUKA-Art.-Nr. 00-164-359
Zahnriemenspannung KR 5 scara A3 messen

Vor Durchfhrung der Arbeiten die Informationen im Abschnitt
(>>> 10.1 "Zahnriemen-Einstellung" Seite 61) beachten.
Vorgehensweise
1. 4 Schrauben (>>> Abb. 10-1) der Verdrahtungsplatte der Schnittstelle

Arm herausdrehen.
61 / 113
Abb. 10-1: Abdeckung Arm oben

1
2
3
Schraube
Verdrahtungsplatte
Abdeckung Arm
2. 4 Schrauben (>>> Abb. 10-2) auf der Unterseite des Arms herausdrehen.
Abb. 10-2: Abdeckung Arm unten

1
2
Schraube
Arm
3. Verdrahtungsplatte (>>> Abb. 10-1) leicht herausziehen, Steckverbindung Hand I/O-Leitung X32 - CN21, Stecker "Bremse ffnen" und Druckluftanschlsse abstecken.
4. Abdeckung Arm oben abnehmen.
5. Trummspann-Messgert in Betrieb nehmen.
62 / 113
10. Einstellung
Bei der Messung auf geringe Umgebungsgerusche achten. Das Trummspann-Messgert zeigt bei lauten Umgebungsgeruschen ERROR an.
6. Auf der Mitte der freien Zahnriemenlnge messen.
Abb. 10-3: Zahnriemenspannung A3 messen

1
2
Trummspann-Messgert
Zahnriemen A3
7. Zahnriemen anzupfen und Sensor in einem Abstand von 5 mm an den

schwingenden Zahnriemen halten. Messergebnis am Trummspann-Messgert ablesen.
8. Messung 3-mal wiederholen und Mittelwert errechnen.
Der Mittelwert muss innerhalb der Toleranz liegen. Werden die Toleranzen eingehalten, kann der Roboter wieder zusammengebaut werden.
neuer Zahnriemen
bereits gelaufener
Zahnriemen
Achse
Frequenz
A3
A3
203-253 Hz
181-201 Hz

10. 4 Schrauben in die Abdeckung einsetzen und anziehen; Anzugsdrehmoment MA = 1,6 0,3 Nm.
11. Steckverbindung Hand I/O-Leitung X32 - CN21, Stecker "Bremse ffnen"
und Druckluftanschlsse durch die Abdeckung ziehen und an die Verdrahtungsplatte einstecken.
12. 4 Schrauben in die Verdrahtungsplatte einsetzen und anziehen; Anzugsdrehmoment M A = 0,59 0,1 Nm.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstunden prfen und wenn ntig nachstellen.
10.1.2
Zahnriemenspannung KR 5 scara A3 einstellen

63 / 113
Vorgehensweise

Arm herausdrehen.

1
2
3
Schraube
Verdrahtungsplatte
Abdeckung Arm

1
2
Schraube
Arm
64 / 113
10. Einstellung

Abb. 10-6: Zahnriemenspannung A3 messen

1
2
Trummspann-Messgert
Zahnriemen A3

Der Mittelwert muss innerhalb der Toleranz liegen. Werden die Toleranzen nicht eingehalten, muss die Zahnriemenspannung gem den nachfolgenden Arbeitsschritten eingestellt werden.
neuer Zahnriemen
bereits gelaufener
Zahnriemen
Achse
Frequenz
A3
A3
203-253 Hz
181-201 Hz
9. 3 Schrauben (>>> Abb. 10-7) der Motoradapterplatte leicht lsen, bis sich
der Motor gerade verschieben lsst.
65 / 113
Abb. 10-7: Zahnriemen A3 Schrauben an Motoradapterplatte

1
2
3
Schraube
Motor A3
Motoradapterplatte
10. Schlitz-Schraubendreher (ca. 250 mm) in Position bringen und in Pfeilrichtung leicht drcken, gleichzeitig die 3 Schrauben der Motoradapterplatte
des Motors A3 anziehen; Anzugsdrehmoment MA 2,0 0,4 Nm.
Abb. 10-8: Motor A3 und Schlitz-Schraubendreher

66 / 113
10. Einstellung
1
2
Motor A3
Schlitz-Schraubendreher
11. Zahnriemenspannung entsprechend Schritt 5 bis 8 erneut messen. Ggf.

Zahnriemenspannung nochmals verndern.
Ist bei der Messung der Zahnriemenspannung eine Einstellung ntig, so
muss nach der Einstellung die Justage durchgefhrt werden. Dies gilt ebenso, wenn der Zahnriemen gewechselt werden muss.
Achtung!
10.1.3
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A messen

Vorgehensweise

Arm herausdrehen.

1
2
3
Schraube
Verdrahtungsplatte
Abdeckung Arm
67 / 113

1
2
Schraube
Arm
Abb. 10-11: Zahnriemenspannung A4-A messen

1
2
68 / 113
Trummspann-Messgert
Zahnriemen A4-A
10. Einstellung

neuer Zahnriemen
bereits gelaufener
Zahnriemen
Achse
Frequenz
A4-A
A4-A
465-515 Hz
390-432 Hz

Achtung!
10.1.4
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A einstellen

Vorgehensweise

Arm herausdrehen.

1
2
3
Schraube
Verdrahtungsplatte
Abdeckung Arm
69 / 113

1
2
Schraube
Arm
Abb. 10-14: Zahnriemenspannung A4-A messen
70 / 113
10. Einstellung
1
2
Trummspann-Messgert
Zahnriemen A4-A

neuer Zahnriemen
bereits gelaufener
Zahnriemen
Achse
Frequenz
A4-A
A4-A
465-515 Hz
390-432 Hz
9. 3 Schrauben (>>> Abb. 10-15) der Motoradapterplatte leicht lsen, bis

sich der Motor gerade verschieben lsst.
Abb. 10-15: Zahnriemen A4-A Schrauben an Motoradapterplatte

1
2
3
Schraube
Motor A4-A
Motoradapterplatte
10. Schlitz-Schraubendreher (ca. 250 mm) in Position bringen und in Pfeilrichtung leicht drcken, gleichzeitig die 3 Schrauben der Motoradapterplatte
des Motors A4-A anziehen; Anzugsdrehmoment MA 2,0 0,4 Nm.
71 / 113
Abb. 10-16: Motor A4-A und Schlitz-Schraubendreher

1
2
Motor A4-A

Achtung!
10.1.5
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B messen

72 / 113
10. Einstellung
Vorgehensweise

Arm herausdrehen.

1
2
3
Schraube
Verdrahtungsplatte
Abdeckung Arm

1
2
Schraube
Arm
73 / 113

Abb. 10-19: Zahnriemenspannung A4-B messen

1
2
Trummspann-Messgert
Zahnriemen A4-B

neuer Zahnriemen
bereits gelaufener
Zahnriemen
Achse
Frequenz
A4-B
A4-B
482-532 Hz
404-448 Hz

Achtung!
10.1.6
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B einstellen

74 / 113
10. Einstellung
Vorgehensweise

Arm herausdrehen.

1
2
3
Schraube
Verdrahtungsplatte
Abdeckung Arm

1
2
Schraube
Arm
75 / 113

Abb. 10-22: Zahnriemenspannung A4-B messen

1
2
Trummspann-Messgert
Zahnriemen A4-B

neuer Zahnriemen
bereits gelaufener
Zahnriemen
Achse
Frequenz
A4-B
A4-B
482-532 Hz
404-448 Hz
9. 3 Schrauben (>>> Abb. 10-23) des Riemenrades leicht lsen.
76 / 113
10. Einstellung
Abb. 10-23: Zahnriemen A4-B Schrauben am Riemenrad

1
2
Schraube
Riemenrad
10. Schlitz-Schraubendreher (ca. 250 mm) in Position bringen und in Pfeilrichtung leicht drcken, gleichzeitig die 3 Schrauben des Riemenrades anziehen; Anzugsdrehmoment MA 2,0 0,4 Nm.
77 / 113
Abb. 10-24: Riemenrad vom Zahnriemen A4-B und Schlitz-Schraubendreher

1
2
Riemenrad vom Zahnriemen A4-B

Achtung!
Ist eine Einstellung am Zahnriemen A4-B ntig, so muss auch der Zahnriemen A4-A eingestellt werden, da beide Zahnriemen ber das gleiche Riemenrad betrieben werden.
Achtung!
10.2
Justage KR 5 scara
Beschreibung
78 / 113
Bei der Justage wird der Roboter in eine Referenzposition gebracht und die
MAMES-Werte fr jede Achse in Relation gesetzt.
10. Einstellung
Nur ein justierter Roboter kann programmierte Positionen anfahren und kartesisch bewegt werden.
Der Roboter muss in folgenden Fllen justiert werden:
bersicht
Nach Reparaturen, z. B. nach Austausch eines Motors.
Wenn der Roboter eine Meldung anzeigt, dass eine Justage notwendig ist.
Dies ist z. B. der Fall, wenn die Batterien des Roboters leer sind.
Nach Austausch eines Getriebes.
Nach Austausch eines Zahnriemens.
Nach einer Kollision, z. B. Auffahren auf einen Endanschlag mit mehr als
250 mm/s.
Die Justage besteht aus folgenden Schritten:

Schritt
1
Beschreibung
Wenn die Robotersteuerung oder der Roboter ausgetauscht wurde: Roboterspezifische Justagewerte in die
Robotersteuerung eintragen.
(>>> 10.2.1 "MAMES-Werte eintragen" Seite 79)
Die zu justierenden Achsen in Vorjustagestellung verfahren.
(>>> 10.2.2 "Achsen in Vorjustagestellung verfahren"
Seite 80)
Achsen justieren.
(>>> 10.2.3 "Achsen justieren" Seite 82)
10.2.1
MAMES-Werte eintragen
Beschreibung
Die MAMES-Werte mssen vor einer Justage in die Robotersteuerung eingetragen werden, wenn der Roboter oder die Robotersteuerung ausgetauscht
wurde. Bereits eingegebene Werte mssen mit den Rang-Werten am Roboterfu verglichen werden.
MAMES-Werte sind roboterspezifische Referenzwerte. Wenn der Roboter
seine Justageposition erreicht hat, kann er aus dem MAMES-Wert fr diese
Achse seine Position in Bezug zur Nullposition erkennen.
Die MAMES-Werte sind am Grundgestell in einer Tabelle angegeben.
RANG
1
2
3
4
157.91748
-146.61648
248.88168
168.08950
Voraussetzung
Vorgehensweise
1. Menfolge Inbetriebn. > Justieren > Justage setzen whlen.
Benutzergruppe Experte
79 / 113
Abb. 10-25: MAMES-Werte eintragen

2. MAMES-Werte eingeben.
Die Werte mssen mit allen 5 Nachkommastellen eingetragen werden.
Die Achsen knnen nun justiert werden.
10.2.2
Achsen in Vorjustagestellung verfahren
Beschreibung
Wenn A1 oder A2 einzeln justiert werden soll, muss nur die jeweilige Achse in
Vorjustagestellung verfahren werden.
A3 und A4 mssen immer zusammen justiert werden und werden deswegen
zusammen in Vorjustagestellung verfahren.
Bentigtes
Material
Vorbereitung
1. Betriebsart T1
Innensechskantschlssel 3 mm
2. Am KCP in der linken Statuskeyleiste die Verfahrart "Verfahrtasten" auswhlen:
3. In der rechten Statuskeyleiste das achsspezifische Verfahren auswhlen:
4. Zustimmungsschalter drcken und halten.

In der rechten Statuskeyleiste werden die Achsen 1 bis 4 angezeigt. Auf
den Plus- oder Minus-Statuskey drcken, um eine Achse in positiver oder
negativer Richtung zu verfahren.
5. Wenn A3 und A4 justiert werden sollen:
A1 und A2 so verfahren, dass die in der Abbildung gekennzeichneten
Schrauben zugnglich sind (>>> Abb. 10-26). Die Schrauben herausdrehen. Die Schrauben werden fr die Justage von A3 und A4 bentigt.
80 / 113
10. Einstellung
Abb. 10-26: Schrauben an A1, fr Justage von A3 und A4

Achtung!
Beim Anfahren der Vorjustagestellungen darauf achten, dass die Achsen
nicht an die Endanschlge stoen. Sachschden am Roboter knnen die
Folge sein.
A1 und A2 knnen statt mit dem KCP auch von Hand bewegt werden. Dies
ist sowohl bei eingeschalteter als auch bei ausgeschalteter Robotersteuerung mglich.
Vorjustagestellung A1
A1 gegen den Uhrzeigersinn bis ca. 5 mm vor den Endanschlag verfahren

(>>> Abb. 10-27).
Abb. 10-27: Vorjustagestellung A1

Vorjustagestellung A2
A2 im Uhrzeigersinn bis ca. 5 mm vor den Endanschlag verfahren

(>>> Abb. 10-28).
81 / 113
Abb. 10-28: Vorjustagestellung A2

Vorjustagestellung A3 + A4
1. Die Schrauben, die bei der Vorbereitung an A1 entnommen wurden, an

der abgebildeten Stelle einschrauben (>>> Abb. 10-29).
Fr die Justage muss die Edelstahlhaube nicht entfernt werden. Die Justageschraube kann unter die Abdeckung angeschraubt werden.
2. A3 und A4 in Vorjustagestellung bringen (>>> Abb. 10-29).
A3 so verfahren, dass zwischen A4 und dem feststehenden Teil darber ein Spalt von ca. 2 mm bleibt.
A4 so verfahren, dass die waagrechte Schraube sich neben der senkrechten Schraube befindet, diese jedoch noch nicht berhrt.
Die Schrauben mssen folgendermaen positioniert sein: Wenn sie
sich berhren wrden, wre der Berhrungspunkt an den Schraubenhlsen, nicht an den Schraubenkpfen.
Die Seitenverhltnisse mssen sein wie in der Abbildung: Wenn sich
fr den Betrachter die senkrechte Schraube links von A3/A4 befindet,
muss die waagrechte Schraube hinter der senkrechten sein.
Abb. 10-29: Vorjustagestellung A3 und A4
10.2.3
Achsen justieren
Voraussetzung
Wenn die Robotersteuerung oder der Roboter ausgetauscht wurde:

Die roboterspezifischen Justagewerte in die Robotersteuerung eintragen.
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10. Einstellung
Vorgehensweise
Alle zu justierenden Achsen sind in Vorjustagestellung.
Der Roboter ist ohne Last. D. h., es ist kein Werkzeug oder Werkstck
montiert.
Es ist kein Programm angewhlt.
Betriebsart T1
1. Menfolge Inbetriebn. > Justieren > Justage setzen whlen.

Ein Fenster ffnet sich. Alle zu justierenden Achsen werden angezeigt.
Die Achse, die als erste justiert werden muss, ist markiert.
A4 muss vor A3 justiert werden. Diese Reihenfolge wird von der Software automatisch vorgegeben.
2. Softkey Justiere drcken.
3. Zustimmungsschalter und Start-Taste drcken.
Der Roboter stoppt automatisch, wenn er die Justageposition (= Endanschlag) erreicht hat. Im Fall von A1, A2 und A3 wird eine Meldung angezeigt, dass der Software-Endschalter erreicht wurde.
Achtung!
Bei fehlgeschlagener Justage in die Vorjustagestellung verfahren und von
vorne beginnen.
4. Schritte 2. bis 3. fr alle zu justierenden Achsen wiederholen.
Wenn alle Achsen justiert sind, wird die Meldung 1349 "Roboter justiert"
angezeigt.
5. Wenn A3 und A4 justiert wurden: Die Schrauben an A3 und A4 entfernen
und wieder an A1 einschrauben.
10.2.4
Achsen dejustieren
Beschreibung
Die Justagen der einzelnen Achsen knnen gelscht werden. Beim Dejustieren bewegen sich die Achsen nicht.
Wenn die Werte von A4 gelscht werden, werden automatisch auch die Werte von A3 gelscht. Grund: Beim Robotertyp KR 5 scara ist A4 mechanisch
auf A3 gekoppelt.
Warnung!
Bei einem dejustierten Roboter sind die Software-Endschalter deaktiviert.
Der Roboter kann gegen die Endanschlgen fahren, wodurch er beschdigt
werden kann. Einen dejustierten Roboter mglichst nicht verfahren oder
Hand-Override soweit wie mglich reduzieren.
Es ist kein Programm angewhlt.
Voraussetzung
Vorgehensweise
1. Menfolge Inbetriebn. > Dejustieren whlen. Ein Fenster ffnet sich.

2. Die zu dejustierende Achse markieren.
3. Auf Dejustiere drcken. Die Justagedaten der Achse werden gelscht.
4. Das Fenster mit Schlieen verlassen.
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11. Instandsetzung
11
Instandsetzung
Fr den Roboter sind keine Instandsetzungsarbeiten vorgesehen. Fr weitere
Informationen steht Ihnen die lokale Niederlassung der KUKA Robot Group
zur Verfgung.
(>>> 14 "KUKA Service" Seite 101)
Bei den Robotern darf der Aus- und Einbau der Motoren erst nach einer
Schulung im KUKA College erfolgen.
Bei den Robotern darf der Aus- und Einbau der Zahnriemen erst nach einer
Schulung im KUKA College erfolgen.
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12. Elektro-Installation
12
12.1
Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter)
bersicht
Beschreibung
Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:
Kabelbaum
Schnittstelle A1
Die Elektro-Installation beinhaltet alle Kabel fr die Versorgung und Steuerung

der Motoren von Achse 1 bis Achse 4. Alle Anschlsse an den Motoren sind
Steckverbinder. Die gesamte Verkabelung ist im Innern des Roboters untergebracht und so gestaltet, dass eine verschleiarme Leitungsfhrung sichergestellt ist. Der Kabelbaum ist teilweise mit Schutzschluchen ausgestattet.
Werden Kabelbinder bei der Verlegung der Kabel entfernt, mssen diese wieder in gleicher Weise angebracht werden. Es muss sichergestellt sein, dass
Kabel whrend des Betriebs weder scheuern noch sich lsen knnen.
Der Anschluss der Verbindungsleitung und der Leitungen der Energiezufhrung an den Roboter erfolgt ber die Schnittstelle A1 am Grundgestell.
12.2
bersicht der Verbindungsleitungen und Schnittstellen
Beschreibung
Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen fr die Energie- und Signalbertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Ferner sind eine
Steuer- und 4 Druckluftleitungen fr die interne Energiezufhrung vorhanden.
ber einen eigenen Schutzleiter wird der Roboter an das gesamte Schutzleiterkonzept angeschlossen.
Schnittstelle A1
Die Abbildung (>>> Abb. 12-1) zeigt die Schnittstelle der Verbindungsleitungen am Roboter und der Anschlsse fr die Energiezufhrung.
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1
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3
4
5
6
7
Fr die Ventilbaugruppe mit dem entsprechenden Anschlussgewinde PT1/4

oder PT1/8 wird eine Uni-Steckverbindung mit der Bezeichnung KQ bentigt.
Diese wird ausschlielich von der Fa. SMC geliefert.
Schnittstelle Arm
Die Abbildung (>>> Abb. 12-2) zeigt die Schnittstelle auf dem Arm.
Abb. 12-2: Schnittstelle Arm

1
2
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5
6
Hand I/O-Leitung, Stecker CN 21

Schalter Brake
Druckluftanschluss AIR1, M5
Fr die Ventilbaugruppe mit dem entsprechenden Anschlussgewinde PT1/4

oder PT1/8 wird eine Uni-Steckverbindung mit der Bezeichnung KQ bentigt.
Diese wird ausschlielich von der Fa. SMC geliefert.
Bei entsprechender Belastung knnen die Winkelstecker abbrechen. Es wird
empfohlen die Winkelstecker an eine Zugentlastung zu befestigen.
12.3
Aufbau
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Beschreibung der Verbindungsleitungen

Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalbertragung zwischen Robotersteuerung und Roboter.
Die Verbindungsleitungen beinhalten:
Motor-/Datenleitung
Hand I/O-Leitung (Option)
Die Motor- und Datenleitungen sind ber einen gemeinsamen Stecker gefhrt,
der an der Schnittstelle A1 des Roboters und an der Robotersteuerung angeschlossen wird. Die Hand I/O-Leitung ist ebenfalls steckbar. Alle Verbindungsleitungen sind in den Lngen 4 m, 6 m und 12 m verfgbar.
Leitungsbezeichnung
Folgende Verbindungsleitungen stehen zur Verfgung.
Leitungsbezeichnug
Steckerbezeichnung
Robotersteuerung Roboter
Motor-/Datenleitung
X20 - CN22
Hand I/O-Leitung
X32 - CN20
(Option)
KUKA-Art.-Nr.
00-141-794 (4 m)
00-141-800 (6 m)
00-141-801 (12 m)
00-145-545 (4 m)
00-145-546 (6 m)
00-145-548 (12 m)
Der Schutzleiter ist nicht im Lieferumfang des Roboters enthalten. Der Anschluss des Schutzleiters erfolgt ber einen Kabelschuh 2,5 an der
Schnittstelle A1.
Beipackstecker
Der Beipackstecker dient als Adapter fr die Schnittstelle am Arm. ber den
Beipackstecker kann die Energiezufhrung an die Verbindungsplatte angeschlossen werden.
Steckerbezeichnung
KUKA-Art.-Nr.
CN21
00-144-914
Der Beipackstecker ist im Lieferumfang des Roboters enthalten.
12.4
Steckerbelegungen
Steckerbelegung
Motor-/Datenleitung
Folgende Tabellen zeigen die Steckerbelegung der Motor-/Datenleitung mit

den Steckern X20 an der Robotersteuerung und CN22 am Roboter.
Es sind nur die Pins belegt, die gem Verdrahtungsplan (>>> Abb. 12-5) angeschlossen sind.
Abb. 12-3: Stecker X20 - CN22
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Stecker X20 A
Stecker CN22
Signal
Beschreibung
Pin 1
Pin P
Pin 2
Pin W
Pin 3
Pin U
Pin 4
Pin b
Pin 5
Pin F
Pin 6
Pin L
Pin 7
Pin M
Pin 8
Pin V
Pin 9
Pin e
Pin 10
Pin f
Pin 11
Pin c
Pin 12
Pin d
Gesamtschirm beidseitig auf Stekkergehuse
+24 V
0V_24
DNC-B3
DNC-B4
DNC-B5
DNC-B3
DN-ENCRX
DN-ENCRXR
LED_H
LED_R
DNC-B1
DNC-B2
----
DC 24 V
0V
Bremse 3
Bremse 4
Bremse 5
Bremse 6
Encoder (RX)
Encoder (RXR)
Reserve
Reserve
Bremse 1
Bremse 2
----
Stecker X20 B
Signal
Beschreibung
1U
2U
6U
DNB-GND
1V
2V
6V
DNC-B_EMG
1W
2W
6W
3U
4U
4V
5U
3V
4W
5V
5W
3W
Schutzleiter
----
Motor A1 U
Motor A2 U
Motor A6 U
GND Bremse
Motor A1 V
Motor A2 V
Motor A6 V
Reserve
Motor A1 W
Motor A2 W
Motor A6 W
Motor A3 U
Motor A4 U
Motor A4 V
Motor A5 U
Motor A3 V
Motor A4 W
Motor A5 V
Motor A5 W
Motor A3 W
Modulrahmen
----
Stecker CN22
Pin 1
Pin j
Pin 2
Pin h
Pin 3
Pin H
Pin 4
Pin N
Pin 5
Pin r
Pin 6
Pin n
Pin 7
Pin J
Pin 8
Pin G
Pin 9
Pin p
Pin 10
Pin g
Pin 11
Pin R
Pin 12
Pin a
Pin 13
Pin K
Pin 14
Pin E
Pin 15
Pin B
Pin 16
Pin S
Pin 17
Pin A
Pin 18
Pin C
Pin 19
Pin D
Pin 20
Pin T
---Pin s
Gesamtschirm beidseitig auf Stekkergehuse
Steckerbelegung
Hand I/O-Leitung
90 / 113
Folgende Tabelle zeigt die Steckerbelegung der Hand I/O-Leitung mit den
Steckern X32 an der Robotersteuerung und CN20 am Roboter
Abb. 12-4: Stecker X32 - CN20

Stecker X32
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
Pin 5
Pin 6
Pin 7
Pin 8
Pin 9
Pin 10
Pin 11
Pin 12
Pin 13
Pin 14
Pin 15
Pin 16
Pin 17
Pin 18
Pin 19
Pin 20
Pin 21
Pin 22
Pin 23
Pin 24
Pin 25
Stecker CN20
Pin 13
Pin 14
Pin 15
Pin 16
Pin 3
Pin 4
Pin 5
Pin 12
Pin 2
Pin 11
N. C.
N. C.
N. C.
Pin 17
Pin 18
Pin 6
Pin 7
Pin 8
Pin 9
Pin 10
Pin 1
Pin 19
Pin 20
N. C.
N. C.
Signal
$OUT9
$OUT11
$OUT13
$OUT15
$IN9
$IN11
$IN13
0 V Intern
0 V Intern
Reserve
N. C.
N. C.
N. C.
$OUT10
$OUT12
$OUT14
$OUT16
$IN10
$IN12
$IN14
24 V Intern
24 V Intern
Reserve
N. C.
N. C.
Zuordnung der E/A-Signale in der Datei IOSYS.INI:

[SRIO]
INB0=0
OUTB0=0
INB0=1
OUTB0=1
;$IN[1...8]
;$OUT[1...7]
;$IN[9...14]
;$OUT[9...16]
91 / 113
12.5
Verdrahtungsplne
Verdrahtungsplan Motorleitung
Abb. 12-5: Elektro-Installation Motorleitung
Abb. 12-6: Stecker Motorleitung
92 / 113
Verdrahtungsplan Datenleitung
Abb. 12-7: Elektro-Installation Datenleitung
Abb. 12-8: Stecker Datenleitung
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Verdrahtungsplan Hand I/
O-Leitung
Abb. 12-9: Elektro-Installation Hand I/O-Leitung
Abb. 12-10: Stecker Hand I/O-Leitung

Stecker CN20
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
Pin 5
Pin 6
Pin 7
Pin 8
Pin 9
Pin 10
Pin 11
94 / 113
Stecker CN21
Pin 1
Pin 2
Pin 3
Pin 4
Pin 5
Pin 6
Pin 7
Pin 8
Pin 9
Pin 10
Pin 11
Signal
24 V Intern
0 V Intern
$IN9
$IN11
$IN13
$OUT14
$OUT16
$IN10
$IN12
$IN14
Reserve
Stecker CN20
Pin 12
Pin 13
Pin 14
Pin 15
Pin 16
Pin 17
Pin 18
Pin 19
Pin 20
Pin 21
Pin 22
Pin 23
Pin 24
Stecker CN21
Pin 12
Pin 13
Pin 14
Pin 15
Pin 16
Pin 17
Pin 18
Pin 19
N. C.
N. C.
N. C.
N. C.
N. C.
Signal
0 V Intern
$OUT9
$OUT11
$OUT13
$OUT15
$OUT10
$OUT12
24 V Intern
N. C.
N. C.
N. C.
N. C.
N. C.
95 / 113
96 / 113
13. Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
13
Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
13.1
Auerbetriebnahme
Beschreibung
Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Auerbetriebnahme des Roboters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut wird.
Nach der Auerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung fr die Lagerung oder
der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Vorgehensweise
1. Roboter sichern.
Warnung!
2. Werkzeuge und Ausrstungsteile abbauen.
3. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung verfahren (>>> Abb.
7-1).
4. Roboter wieder sichern.
5. Robotersteuerung ausschalten.
6. Druckluftzufuhr zum Roboter unterbrechen.
7. Motor-/Datenleitung Stecker CN22 (>>> Abb. 13-1) lsen und abziehen.
8. Hand I/O-Leitung Stecker CN20 lsen und abziehen.
9. Druckluftleitungen lsen und abziehen.
10. Scheiben, Sicherungsscheiben und Schutzleiter abziehen.

1
2
3
4
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5
6
7

11. Alle Anschlsse der Verbindungs- und Schlauchleitungen verschlieen.

12. Stecker und Schlauchleitungen vor Verschmutzung schtzen.
13. 4 Sechskantschrauben (>>> Abb. 8-1) mit Spannscheiben herausdrehen.
14. Roboter anheben und abtransportieren.
15. Roboter fr die Lagerung vorbereiten (>>> 13.2 "Lagerung" Seite 98).
Wird der Roboter auf einer Palette zum Weitertransport abgestellt, Roboter mit 4 Schrauben M10 auf der Pallete verschrauben.
13.2
Lagerung
Beschreibung
Vorgehensweise
Wird der Roboter fr lngere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
Temperaturschwankung vermeiden.
Wind und Zugluft vermeiden.
Kondenswasserbildung vermeiden.
Abdeckungen so whlen, dass sie sich nicht lsen knnen und den Umwelteinflssen Stand halten.
Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
Roboter whrend der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aussetzen.
Temperaturbereiche fr Lagerung beachten und einhalten.
Lagerort so whlen, dass die Folie nicht beschdigt werden kann.
1. Roboter ausbauen.
2. Werkzeuge und Ausrstungen entfernen.
3. Roboter reinigen und trocknen. Es drfen keine Verunreinigungen und
Waschmittel am oder im Roboter verbleiben.
4. Roboter innen und auen einer Sichtkontrolle unterziehen.
5. Fremdkrper entfernen.
6. Mgliche Korrosionsstellen beseitigen.
7. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die
Dichtungen funktionsfhig sind.
8. Elektrische Anschlsse mit geeigneten Abdeckungen verschlieen.
9. Schlauchanschlsse mit geeigneten Mitteln verschlieen.
10. Roboter mit Folie abdecken und Folie am Grundgestell staubdicht verschlieen.
Bei Bedarf unter der Folie zustzliche Trocknungsmittel einbringen.
13.3
Entsorgung
Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gem den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen berblick ber die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind entsprechend zu entsorgen.
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13. Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
Material,
Bezeichnung
Baugruppe, Bauteil
Aluminiumguss
Arm, Schwinge
Stahlguss
Grundgestell
ABS
Verkleidungsteile,
Abdeckungen
Getriebe, Spindel,
Schrauben und Scheiben
Motoren
Stahl
PUR
Leitungsummantelung
ETFE
Schutzschlauch
Kupfer
Leitungen, Adern
PU
Schluche
Kabelfett
Verkabelung
Getriebefett, l
Getriebe
PA
Klappschellen
NBR
O-Ringe, Wellendichtringe
Pufferbatterien
Lithium Batterie
Hinweis
Motoren unzerlegt entsorgen.
Siehe Sicherheitsdatenblatt, Verbrauchsmaterial

Siehe Sicherheitsdatenblatt, Verbrauchsmaterial
Als Sondermll entsorgen.
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100 / 113
14. KUKA Service
14
KUKA Service
14.1
Support-Anfrage
Einleitung
Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb

und Bedienung und untersttzt Sie bei der Behebung von Strungen. Fr weitere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfgung.
Strungen, die zu Produktionsausfall fhren, sind sptestens eine Stunde
nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.
Informationen
14.2
Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen bentigt:
Typ und Seriennummer des Roboters
Typ und Seriennummer der Steuerung
Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
Version der KUKA System Software
Optionale Software oder Modifikationen
Archiv der Software
Vorhandene Applikation
Vorhandene Zusatzachsen (optional)
Problembeschreibung, Dauer und Hufigkeit der Strung
KUKA Customer Support
Verfgbarkeit
Der KUKA Customer Support ist in vielen Lndern verfgbar. Bei Fragen stehen wir gerne zur Verfgung!
Argentinien
Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien
Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australien
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au
101 / 113
102 / 113
Belgien
KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien
KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guan
CEP 02151 900 So Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile
Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China
KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Deutschland
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de
14. KUKA Service
Frankreich
KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvalle
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien
KUKA Robotics, Private Limited

621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien
KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan
KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japan
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Korea
KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com
103 / 113
104 / 113
Malaysia
KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko
KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegen
KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjvik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
sterreich
KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
sterreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polen

Splka z ograniczona odpowiedzialnoscia
Oddzial w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
14. KUKA Service
Portugal
KUKA Sistemas de Automatizacin S.A.

Rua do Alto da Guerra n 50
Armazm 04
2910 011 Setbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russland
OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Schweden
KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Vstra Frlunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz
KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Spanien
KUKA Robots IBRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltr (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
105 / 113
106 / 113
Sdafrika
Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Sdafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan
KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand
KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tschechien

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemick 2757/2
193 00 Praha
Horn Pocernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Ungarn
KUKA Robotics Hungaria Kft.

F t 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
14. KUKA Service
USA
KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes Knigreich
KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Knigreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk
107 / 113
108 / 113
Index
Index
Zahlen
2004/108/EG 43
2006/42/EG 43
89/336/EWG 43
95/16/EG 43
97/23/EG 44
A
Achsbereich 26
Achsdaten 14
Achsen justieren 82
Allgemeine Sicherheitsmanahmen 36
Anbauflansch 21
Angewandte Normen und Vorschriften 43
Anhalteweg 26, 29
Anlagenintegrator 27
Anwender 28
Arbeitsbereich 16, 27, 29
Arm 12
Aufbau, Verbindungsleitungen 88
Auerbetriebnahme 42
AUT 31
AUT EXT 31
Automatik 31
Automatik Extern 31
Automatikbetrieb 41
B
Batterien austauschen 57
Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung 45
Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung, Achse 1 46
Bedienerschutz 30, 32, 36
Befestigungsgewinde 22
Begriffe, Sicherheit 26
Beipackstecker 89
Benutzer 9, 27
Beschreibung, KR 5 scara 11
Beschreibung, Verbindungsleitungen 88
Bestimmungsgeme Verwendung 9, 25
Betreiber 27
Betriebsarten 31
Betriebsarten-Wahlschalter 31
Bodenroboter 53
Bremsdefekt 36
Bremsweg 26
C
CE-Kennzeichnung 26
D
Dejustieren 83
Dokumentation, Industrieroboter 7
Drehkipptisch 25
Druckgerterichtlinie 44
E
EG-Konformittserklrung 26
Einbauerklrung 25, 26
Eingnge, qualifizierend 31, 39
Einleitung 7
Einstellung 61
Elektro-Installation 87
EMV-Richtlinie 26, 43
EN 60204-1 44
EN 61000-6-2 44
EN 61000-6-4 44
EN 614-1 44
EN 954-1 44
EN ISO 10218-1 44
EN ISO 12100-1 44
EN ISO 12100-2 44
EN ISO 13850 44
Entsorgung 42, 98
ESC 30
F
Firewall 40
Fundamentbefestigung 45
Fundamentlasten 21
Funktionsprfung 38
G
Gabelstapler 51
Gefahrenbereich 27
Gefahrstoffe 42
Grunddaten 13
Grundgestell 12
H
Haftungshinweis 25
Hauptbaugruppen 11
Hinweise 7
I
Inbetriebnahme 38, 53
Industrieroboter 25
Instandsetzung 41, 85
J
Justage lschen 83
Justage, KR 5 scara 78
K
KCP 11, 27, 37
Kennzeichnungen 35
Konformittserklrung 26
KUKA Customer Support 101
L
Lagerung 42
109 / 113
Leitungsbezeichnung, Verbindungsleitungen 89
Lineareinheit 25
M
MAMES-Werte 79
MAMES-Werte eintragen 79
Manipulator 25, 27, 29
Manuell Hohe Geschwindigkeit 31
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit 31
Manueller Betrieb 40
Maschinendaten 39
Maschinenrichtlinie 26, 43
Maangaben, Transport 49
Materialkennzeichnung 98
Maus, extern 37
N
Netzwerksicherheit 40
Niederspannungsrichtlinie 26
NOT-HALT 30
NOT-HALT, extern 30, 31, 33, 39
NOT-HALT, lokal 30, 39
NOT-HALT-Einrichtung 32, 33, 36
NOT-HALT-Taster 30, 32, 33, 39
O
Optionen 11, 25
P
Panikstellung 34
Personal 27
Pflegearbeiten 42
Positionierer 25
Produktbeschreibung 11
Programmierhandgert 11, 25
R
Reaktionsweg 26
Reinigungsarbeiten 42
Roboter 11
Roboter, reinigen 58
Robotersteuerung 11, 25, 40
Robotersystem 11
S
Schilder 23
Schnittstelle A1 87
Schnittstelle Arm 88
Schnittstellen 87
Schulungen 9
Schutzausstattung 34
Schutzbereich 27, 29
Schutzeinrichtungen, extern 35
Schutzfunktionen 36
Schwinge 12
Schwingungsbelastung 13
Service, KUKA Roboter 101
Sicherheit 25
Sicherheit, Allgemein 25
Sicherheitshinweise 7
Sicherheitslogik 30
110 / 113
Simulation 41
Single Point of Control 42
Software 11, 25
Software-Endschalter 35, 36, 83
Spindel einfetten 56
Steckerbelegung, Hand I/O-Leitung 90
Steckerbelegung, Motor-/Datenleitung 89
Steckerbelegungen 89
STOP 0 27, 30
STOP 1 27, 30
STOP 2 27, 30
Stopp-Kategorie 27
Stopp-Reaktionen 29
Strungen 37
Support-Anfrage 101
Systemintegrator 26, 27, 28
T
T1 27, 31
T2 27, 31
Tastatur, extern 37
Technische Daten 13
Tippbetrieb 34, 36
Traglastdiagramm 20
Traglasten 19
Traglastschwerpunkt 20
Transport 38, 49
Transportmae 49
Transportmittel 50
Transportstellung 38, 49
Trummspann-Messgert 61
U
Umgebungsbedingungen 14
Umgebungstemperatur 13
berlast 36
bersicht des Robotersystems 11
V
Verbindungsleitungen 11, 14, 25, 87, 89
Verdrahtungsplan, Datenleitung 93
Verdrahtungsplan, Hand I/O-Leitung 94
Verdrahtungsplan, Motorleitung 92
Verdrahtungsplne 92
Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen
32
Verwendung, nicht bestimmungsgem 25
Verwendung, unsachgem 25
Virenschutz 40
Vorjustagestellung A1 81
Vorjustagestellung A2 81
Vorjustagestellung A3 + A4 82
W
Wartung 41, 55
Wartungsarbeiten 55
Wartungstabelle 55
Wiederinbetriebnahme 38, 53
Index
Z
Zahnriemen-Einstellung 61
Zahnriemenspannung 61
Zahnriemenspannung KR 5 scara A3, einstellen
63
Zahnriemenspannung KR 5 scara A3, messen
61
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A, einstellen 69
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A, messen
67
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B einstellen 74
Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B, messen
72
Zentrierbolzen 53
Zubehr 11, 22, 25
Zusatzachsen 25, 27
Zusatzdaten 22
Zusatzlast 20
Zustimmeinrichtung 31, 33, 36
Zustimmungsschalter 33, 34
Zweckbestimmung 9
111 / 113
112 / 113
113 / 113

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Robots

KR 5 scara R350, R550

KUKA Roboter GmbH

KR 5 scara R350, R550

Stand: 11.02.2010 Version: BA KR 5 scara V5 de

Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................

Darstellung von Hinweisen ........................................................................................

Bestimmungsgeme Verwendung ...........................................................................

bersicht des Robotersystems ..................................................................................

Beschreibung des Roboters KR 5 scara ....................................................................

Technische Daten ........................................................................................

Anbauflansch (Option) ..........................................................................................

Bestimmungsgeme Verwendung des Industrieroboters ...................................

EG-Konformittserklrung und Einbauerklrung ..................................................

Verwendete Begriffe .............................................................................................

Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ......................................................................

Auslser fr Stopp-Reaktionen ..................................................................................

bersicht der Sicherheitsfunktionen .....................................................................

Sicherheitslogik ESC ............................................................................................

Externe NOT-HALT-Einrichtung ...........................................................................

Zustzliche Schutzausstattung ..................................................................................

Kennzeichnungen am Industrieroboter .................................................................

Externe Schutzeinrichtungen ................................................................................

bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen ..........................................................

Allgemeine Sicherheitsmanahmen .....................................................................

Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme .........................................................

Stand: 11.02.2010 Version: BA KR 5 scara V5 de

KR 5 scara R350, R550

Virenschutz und Netzwerksicherheit ....................................................................

Manueller Betrieb .................................................................................................

Wartung und Instandsetzung ...............................................................................

Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ..................................................

Sicherheitsmanahmen fr "Single Point of Control" ...........................................

Angewandte Normen und Vorschriften ......................................................................

Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung ...................................

Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 ................

Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 ................

Bauanleitung fr die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 ................

Transport des Roboters .............................................................................................

Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme .............................................

Bodenroboter einbauen .............................................................................................

Spindel einfetten ........................................................................................................

Batterien austauschen ...............................................................................................

Roboter reinigen ........................................................................................................

10.1 Zahnriemen-Einstellung .............................................................................................

Zahnriemenspannung KR 5 scara A3 messen .....................................................

Zahnriemenspannung KR 5 scara A3 einstellen ..................................................

Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A messen .................................................

Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-A einstellen ...............................................

Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B messen .................................................

Zahnriemenspannung KR 5 scara A4-B einstellen ...............................................

10.2 Justage KR 5 scara ...................................................................................................

MAMES-Werte eintragen ......................................................................................

Achsen in Vorjustagestellung verfahren ...............................................................

Achsen justieren ...................................................................................................

Achsen dejustieren ...............................................................................................

12.1 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ........................................................

12.2 bersicht der Verbindungsleitungen und Schnittstellen ............................................

12.3 Beschreibung der Verbindungsleitungen ...................................................................

12.4 Steckerbelegungen ....................................................................................................

12.5 Verdrahtungsplne ....................................................................................................

Stand: 11.02.2010 Version: BA KR 5 scara V5 de

Auerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung ......................................